特表 2024-522696 内視鏡磁気誘導システム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-06-21

(54)【発明の名称】内視鏡磁気誘導システム及び方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/20 20160101AFI20240614BHJP

【ＦＩ】

A61B34/20

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023577191

(86)(22)【出願日】2022-06-14

(85)【翻訳文提出日】2024-01-25

(86)【国際出願番号】 IB2022055474

(87)【国際公開番号】W WO2022264013

(87)【国際公開日】2022-12-22

(31)【優先権主張番号】63/210,329

(32)【優先日】2021-06-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/828,432

(32)【優先日】2022-05-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】512080321

【氏名又は名称】エシコン・インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｅｔｈｉｃｏｎ， Ｉｎｃ．

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】クーン・マシュー

(57)【要約】

本開示は、身体の標的場所に導入される磁気誘導システムを使用して、身体内の動作領域内の医療デバイスの位置、配向、移動、及び／又は起動に磁気的に影響を及ぼすシステム及び方法に関する。より具体的には、本開示は、身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムに関し、システムは、身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリと、を備え、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成されている。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムであって、前記システムが、
身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、
前記第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリと、を備え、
前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、前記磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、システム。

【請求項2】

前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが各々、前記磁石アセンブリ間の動作領域に前記磁場を印加するように構成された少なくとも１つの磁石を備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記第２の磁石アセンブリが、前記身体の外部に配置されている、請求項１に記載のシステム。

【請求項4】

前記磁石アセンブリが、前記磁石アセンブリを第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石アセンブリを第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項5】

前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、単一の永久磁石、一対の永久磁石、単一の電磁コイル、２つ若しくは３つ以上の電磁コイル、又はそれらの組み合わせを備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項7】

前記磁石を第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石を第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを更に備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項8】

前記磁石アセンブリが、前記身体の周りの移動のために支持体上に移動可能に装着されており、前記磁石アセンブリが、選択された方向に磁気応答性医療デバイスを配向するための方向に磁場を投射するように位置付けられている、請求項１に記載のシステム。

【請求項9】

前記磁石アセンブリの第１の軸が平行である、請求項１に記載のシステム。

【請求項10】

前記磁石アセンブリの第１の軸が、同一線上にあり、かつ前記動作領域を通って延在している、請求項１に記載のシステム。

【請求項11】

前記磁石アセンブリが各々、異なる磁化方向を有する磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備え、その結果、比較的小さな回転又は旋回が、特定の点において前記磁石によって投射される前記磁場を変化させる、請求項１に記載のシステム。

【請求項12】

前記磁石アセンブリが、前記動作領域の中心から半径方向外向きに延在している第１の軸に沿って並進可能であり、前記磁石の質量中心を通って延在している前記第１の軸に対して略垂直な第２の軸の周りで旋回可能であり、前記第１の軸の周りで回転可能である、請求項１に記載のシステム。

【請求項13】

磁場を生成するためのシステムであって、前記システムが、少なくとも３つの磁場を身体内に放射するように動作可能な少なくとも３つの磁場源を備え、各磁場が、空間内の固定点に対して他の２つの磁場の各々の各モーメントとは異なるモーメントを有する、システム。

【請求項14】

磁場を生成するための磁場源であって、前記磁場源が、第１の磁極に対応する第１のコイルと、第２の磁極に対応する第２のコイルと、を備え、前記第１の磁極が、前記第２の磁極に対して移動可能である、磁場源。

【請求項15】

身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムであって、前記システムが、
身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、
前記身体の外部で前記第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、前記磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、
前記動作領域に印加される磁場の方向を変化させるために、少なくとも１つの磁石アセンブリを支持すること又は移動させることのうちの１つ又は２つ以上のための少なくとも１つの磁石アセンブリ支持体と、を備える、システム。

【請求項16】

前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが各々、前記磁石アセンブリ間の動作領域に前記磁場を印加するように構成された少なくとも１つの磁石を備える、請求項１５に記載のシステム。

【請求項17】

前記第２の磁石アセンブリが、前記身体の外部に配置されている、請求項１５に記載のシステム。

【請求項18】

前記磁石アセンブリが、前記磁石アセンブリを第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石アセンブリを第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを含む、請求項１５に記載のシステム。

【請求項19】

前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、単一の永久磁石、一対の永久磁石、単一の電磁コイル、２つ若しくは３つ以上の電磁コイル、又はそれらの組み合わせを備える、請求項１５に記載のシステム。

【請求項20】

前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備える、請求項１５に記載のシステム。

【請求項21】

前記磁石を第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石を第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを更に備える、請求項１５に記載のシステム。

【請求項22】

前記磁石アセンブリが、前記身体の周りの移動のために支持体上に移動可能に装着されており、前記磁石アセンブリが、選択された方向に磁気応答性医療デバイスを配向するための方向に磁場を投射するように位置付けられている、請求項１５に記載のシステム。

【請求項23】

前記磁石アセンブリの位置が、前記磁石アセンブリと前記動作領域との間の距離の変化にかかわらず、デバイスを実質的に前記選択された方向に維持するために、前記磁石アセンブリによって印加される前記磁場の前記方向を変化させるように前記磁石アセンブリが移動するのにつれて調整される、請求項１５に記載のシステム。

【請求項24】

前記磁石アセンブリの第１の軸が平行である、請求項１５に記載のシステム。

【請求項25】

前記磁石アセンブリの第１の軸が、同一線上にあり、かつ前記動作領域を通って延在している、請求項１５に記載のシステム。

【請求項26】

前記磁石アセンブリが各々、異なる磁化方向を有する磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備え、その結果、比較的小さな回転又は旋回が、特定の点において前記磁石によって投射される前記磁場を変化させる、請求項１５に記載のシステム。

【請求項27】

前記磁石アセンブリが、前記動作領域の中心から半径方向外向きに延在している第１の軸に沿って並進可能であり、前記磁石の質量中心を通って延在している前記第１の軸に対して略垂直な第２の軸の周りで旋回可能であり、前記第１の軸の周りで回転可能である、請求項１５に記載のシステム。

【請求項28】

身体内の動作領域内で医療デバイスを配向するためのシステムであって、前記システムが、
身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、
前記第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、
前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、前記第１の磁石アセンブリと前記第２の磁石アセンブリとの間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、
前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリと磁気的に相互作用するように構成された磁気応答性医療デバイスと、を備える、システム。

【請求項29】

前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが各々、前記磁石アセンブリ間の動作領域に前記磁場を印加するように構成された少なくとも１つの磁石を備える、請求項２８に記載のシステム。

【請求項30】

前記第２の磁石アセンブリが、前記身体の外部に配置されている、請求項２８に記載のシステム。

【請求項31】

前記磁石アセンブリが、前記磁石アセンブリを第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石アセンブリを第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを含む、請求項２８に記載のシステム。

【請求項32】

前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、単一の永久磁石、一対の永久磁石、単一の電磁コイル、２つ若しくは３つ以上の電磁コイル、又はそれらの組み合わせを備える、請求項２８に記載のシステム。

【請求項33】

前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備える、請求項２８に記載のシステム。

【請求項34】

前記磁石を第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石を第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを更に備える、請求項２８に記載のシステム。

【請求項35】

前記磁石アセンブリが、前記身体の周りの移動のために支持体上に移動可能に装着されており、前記磁石アセンブリが、選択された方向に磁気応答性医療デバイスを配向するための方向に磁場を投射するように位置付けられている、請求項２８に記載のシステム。

【請求項36】

各磁石アセンブリを回転及び旋回させて、前記磁石アセンブリが前記支持体上で前記身体の動作領域の周りを移動する際に前記磁石アセンブリによって投射される前記磁場方向を前記磁気応答性医療デバイスに対して維持し、前記磁石アセンブリが前記支持体上で移動する際に前記磁気応答性医療デバイスを選択された配向に維持する、請求項３５に記載のシステム。

【請求項37】

前記磁石アセンブリの位置が、前記磁石アセンブリと前記動作領域との間の距離の変化にかかわらず、前記身体を実質的に前記選択された方向に維持するために、前記磁石アセンブリによって印加される前記磁場の前記方向を変化させるように前記磁石アセンブリが移動するのにつれて調整される、請求項２８に記載のシステム。

【請求項38】

前記磁気応答性医療デバイスの移動を制御するためのシステムコントローラを更に備える、請求項２８に記載のシステム。

【請求項39】

前記コントローラが、前記磁石アセンブリの各々のポジショナを制御して、ユーザ入力に応答して前記磁石アセンブリの位置を変化させ、前記磁場を前記動作領域に印加して、前記磁気応答性デバイスを実質的に前記選択された方向に方向付ける、請求項３８に記載のシステム。

【請求項40】

前記コントローラが、前記磁石アセンブリの各々のポジショナを制御して、前記磁場方向を維持するために前記磁石アセンブリが移動する際に前記磁石アセンブリの位置を変化させる、請求項３８に記載のシステム。

【請求項41】

前記コントローラが、前記磁石アセンブリの移動に応答してポジショナを制御して、ユーザが選択した方向及び前記動作領域内の場の強度に基づいて方向が決定される前記場を印加する、請求項３８に記載のシステム。

【請求項42】

前記磁石アセンブリの第１の軸が平行である、請求項２８に記載のシステム。

【請求項43】

前記磁石アセンブリの第１の軸が、同一線上にあり、かつ前記動作領域を通って延在している、請求項２８に記載のシステム。

【請求項44】

前記磁石アセンブリが各々、異なる磁化方向を有する磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備え、その結果、比較的小さな回転又は旋回が、特定の点において前記磁石によって投射される前記磁場を変化させる、請求項２８に記載のシステム。

【請求項45】

前記磁石アセンブリが、前記動作領域の中心から半径方向外向きに延在している第１の軸に沿って並進可能であり、前記磁石の質量中心を通って延在している前記第１の軸に対して略垂直な第２の軸の周りで旋回可能であり、前記第１の軸の周りで回転可能である、請求項２８に記載のシステム。

【請求項46】

前記磁気応答性医療デバイス内の少なくとも１つの磁石要素の物理的状態を選択的に変化させることによって、前記磁気応答性医療デバイスの磁気モーメントを変化させて、前記印加された磁場に対する前記身体の配向を変化させることを更に含む、請求項２８に記載のシステム。

【請求項47】

電気エネルギーを印加して、前記磁気応答性医療デバイスの１つ又は２つ以上のコイルに一時的な磁気モーメントを作り出し、静磁場に対する前記磁気応答性医療デバイスの前記配向を変化させ、かつ前記磁気応答性医療デバイスを前記動作領域内の選択された方向に配向することを更に含む、請求項２８に記載のシステム。

【請求項48】

身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムであって、前記システムが、
体腔内に送達されるように構成された細長い本体であって、前記細長い本体が、遠位部分及び近位部分を含み、前記遠位部分が、第１の磁石アセンブリを備える、細長い本体と、
前記身体の外部で前記第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、前記第１の磁石アセンブリと前記第２の磁石アセンブリとの間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、を備える、磁気ナビゲーションシステム。

【請求項49】

前記磁石アセンブリが、前記磁石アセンブリを第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石アセンブリを第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを含む、請求項４８に記載のシステム。

【請求項50】

前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、単一の永久磁石、一対の永久磁石、単一の電磁コイル、２つ若しくは３つ以上の電磁コイル、又はそれらの組み合わせを備える、請求項４８に記載のシステム。

【請求項51】

前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備える、請求項４８に記載のシステム。

【請求項52】

前記磁石を第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石を第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを更に備える、請求項４８に記載のシステム。

【請求項53】

前記磁石アセンブリが、前記身体の周りの移動のために支持体上に移動可能に装着されており、前記磁石アセンブリが、選択された方向に磁気応答性医療デバイスを配向するための方向に磁場を投射するように位置付けられている、請求項４８に記載のシステム。

【請求項54】

前記磁石アセンブリの位置が、前記磁石アセンブリと前記動作領域との間の距離の変化にかかわらず、前記身体を実質的に前記選択された方向に維持するために、前記磁石アセンブリによって印加される前記磁場の前記方向を変化させるように前記磁石アセンブリが移動するのにつれて調整される、請求項４８に記載のシステム。

【請求項55】

前記磁石アセンブリの第１の軸が平行である、請求項４８に記載のシステム。

【請求項56】

前記磁石アセンブリの第１の軸が、同一線上にあり、かつ前記動作領域を通って延在している、請求項４８に記載のシステム。

【請求項57】

前記磁石アセンブリが各々、異なる磁化方向を有する磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備え、その結果、比較的小さな回転又は旋回が、特定の点において前記磁石によって投射される前記磁場を変化させる、請求項４８に記載のシステム。

【請求項58】

前記磁石アセンブリが、前記動作領域の中心から半径方向外向きに延在している第１の軸に沿って並進可能であり、前記磁石の質量中心を通って延在している前記第１の軸に対して略垂直な第２の軸の周りで旋回可能であり、前記第１の軸の周りで回転可能である、請求項４８に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願への相互参照）
本出願は、全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０２１年６月１４日に出願された米国特許出願第６３／２１０，３２９号に対する優先権及びその利益を主張するものである。

【背景技術】

【0002】

身体内での医療デバイスのナビゲーションの自動化において、著しい進歩がなされてきた。遠隔ナビゲーションシステムは、医師が身体内で医療デバイスの遠位端部を遠隔的に方向付けることを可能にする。近年、磁気的にナビゲート可能で制御可能なカテーテルが使用されている。これらのカテーテルは、アブレーション及びマッピング処置のより多くの態様が、改善された精度及び効率のために自動化されることを可能にしている。それらはまた、患者から離れた遠隔場所からカテーテル制御を可能にすることによって、少なくとも治療する医師にとって放射線被曝を低下させるという利点を提供する。これらのデバイスは、典型的には、位置センサと、外部磁気誘導システムに対する好適な磁気応答を可能にするのに十分な量の磁性材料又は磁化可能材料とを収容する。

【0003】

磁気誘導システム１００は、例えば、図１に示すように、典型的には、患者テーブル１０２の両側に装着された２つの大きな永久磁石１０４及び１０６を利用し、これらはナビゲーション磁場を生成する。磁石は、身体内に導入されるカテーテルなどの磁石デバイスの位置及び配向を制御することを可能にする。図１に見られるように、これらのシステムは、大きく、空間を圧迫し、多くの複雑な電気機械システムを含み、非常に高価であり得る。更に、身体内でのデバイス導入、ナビゲーション、配向、及び起動の完全ロボット誘導を可能にする、多くの磁気誘導システムによってもたらされる磁気デバイスの６自由度（degrees of freedom、「ＤＯＲ」）制御は、全ての使用事例に必要とされない場合がある。例えば、心臓の中への電気生理学的カテーテルのナビゲーションは、手動で行われてもよく、その後、接触力の改善された維持又はより制御されたマッピングのみが必要とされる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

改善が必要とされている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書において、身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステム及び方法が開示される。１つの包括的な態様は、身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムを含む。磁気ナビゲーションシステムはまた、身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリと、を含み、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成されている。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ又は２つ以上のコンピュータ記憶デバイスに記録されたコンピュータプログラムを含み、各々は方法のアクションを実行するように構成されている。

【0006】

１つの包括的な態様は、磁場を生成するためのシステムを含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ又は２つ以上のコンピュータ記憶デバイスに記録されたコンピュータプログラムを含み、各々は方法のアクションを実行するように構成されている。

【0007】

１つの包括的な態様は、磁場を生成するための磁場源を含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ又は２つ以上のコンピュータ記憶デバイスに記録されたコンピュータプログラムを含み、各々は方法のアクションを実行するように構成されている。

【0008】

１つの包括的な態様は、身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムを含む。磁気ナビゲーションシステムはまた、身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、身体の外部で第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリが、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、動作領域に印加される磁場の方向を変化させるために、少なくとも１つの磁石アセンブリを支持すること又は移動させることのうちの１つ又は２つ以上のための少なくとも１つの磁石アセンブリ支持体と、を含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ又は２つ以上のコンピュータ記憶デバイスに記録されたコンピュータプログラムを含み、各々は方法のアクションを実行するように構成されている。

【0009】

１つの包括的な態様は、身体内の動作領域内で医療デバイスを配向するためのシステムを含む。システムはまた、身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリが、第１の磁石アセンブリと第２の磁石アセンブリとの間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリと磁気的に相互作用するように構成された磁気応答性医療デバイスと、を含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ又は２つ以上のコンピュータ記憶デバイスに記録されたコンピュータプログラムを含み、各々は方法のアクションを実行するように構成されている。

【0010】

１つの包括的な態様は、身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムを含む。磁気ナビゲーションシステムはまた、体腔内に送達されるように構成された細長い本体であって、細長い本体が、遠位部分及び近位部分を含み、遠位部分が、第１の磁石アセンブリを含み得る、細長い本体と、身体の外部で第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリが、第１の磁石アセンブリと第２の磁石アセンブリとの間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、を含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ又は２つ以上のコンピュータ記憶デバイスに記録されたコンピュータプログラムを含み、各々は方法のアクションを実行するように構成されている。

【図面の簡単な説明】

【0011】

以下の図面は、例として、ただし限定としてではなく、本開示で論じられる様々な実施例を全般的に示す。図面のうち：

【図1】従来技術による例示的なロボット磁気誘導システムを示す。

【図2】磁気誘導システムを介して心臓に導入される例示的な磁気カテーテルを示す。

【図3】例示的なカテーテル本体を示す。

【図4】例示的なカテーテル先端を示す。

【図5】例示的なカテーテル先端を示す。

【図6A】心臓に導入される例示的な磁気カテーテルを示す。

【図6B】食道に導入される例示的な磁気誘導システムを示す。

【図6C】磁気誘導システムによる磁気カテーテルの例示的な移動を示す。

【発明を実施するための形態】

【0012】

ある特定の心臓マッピング及びアブレーション処置では、マッピング及び／又はアブレーションの質は、電極と心臓組織との間の接触の質に依存する。全心周期の間、心臓の移動表面との所望の接触を維持することは困難である。典型的には、比較的剛性の医療デバイスは、全心周期の間、接触を維持しようとして、ある特定の量の力で心臓の表面に対して付勢される。

【0013】

初期の磁気ナビゲーション技術は、超伝導磁石の使用を含んでいた。これらの技術は依然として非常に効果的であるが、永久磁性材料及び永久磁石の設計における進歩により、磁気ナビゲーションに永久磁石を使用することが可能になった。超伝導磁石によって作り出される磁場は、超伝導電磁コイル内の電流を容易に変化させることができるが、ナビゲーションのために永久磁石によって作り出される磁場を変化させるためには、一般に、永久磁石の位置及び／又は配向を正確に制御することによって、永久磁石によって印加される磁場の位置及び／又は配向を変化させる必要がある。

【0014】

本開示は、患者の身体内の動作領域内で医療デバイスを磁気的にナビゲートするためのシステムに関し、システム内において、調整可能／調節可能／並進可能／回転可能な永久磁石のアレイを有するカテーテルベースのデバイスが、心臓の後方に隣接して内視鏡的に位置付けられ、対応する磁石ユニットが、心臓の前方に隣接する位置に外部から固設され（すなわち、患者の胸部に適用され）、システムは、心臓の動作領域内に動的に制御可能な磁場を生成する。次いで、磁場を、正確な磁気モーメントを生成するように選択的に行使可能であるコイルの直交アレイを伴うカテーテルなどの磁気応答性医療デバイスによって活用して、デバイスが動作領域内で配向を変化させることを引き起こすことができる。

【0015】

複数の磁場生成器が、収束する（対向する）トロイダル磁場を生成するように配置され、通電され得る。配置は、２つの磁場生成器の場合には共通ボア軸に沿って同軸であるか、又は３つ若しくは４つ以上の磁場生成器が適用される場合には共有軸に対して等しい角度（直交配置）である。磁場を生成し、磁場生成器間の中間に配置された収束面に向かってより高い磁束密度に集中させることができる。

【0016】

本開示の別の態様によれば、システムは、外部磁石アセンブリを装着し、かつ／又はその位置及び配向を変化させて、動作領域に印加される磁場の方向を変化させるための支持体を含む。支持体は、好ましくは、第１の軸の周りに磁石を旋回させ、第１の軸に対して垂直な第２の軸の周りに回転させ、磁石を、好ましくは、第２の軸に対して平行に並進させることができる。

【0017】

図２は、システムの概要を示す。図２は、人間の胸腔２００を切断図で示す。食道内磁気誘導デバイス２０４が、食道内磁気誘導デバイスと通信するためのケーブル２０２とともに患者の食道内に設置されている。磁気カテーテル２０６が心臓内に設置されている。対応する磁気誘導システム２０８は、胸部上に設置されている。誘導システムは、食道内磁気誘導デバイスと相互作用して、磁気カテーテル２０６の位置及び配向を制御することを助ける。

【0018】

一実施形態では、本開示は、磁気ナビゲーションシステムに関し、特に、永久磁石を備える磁石ユニットと、永久磁石の位置及び配向を制御するための支持体とを含む、システムに関する。システムは、患者の身体内の動作領域内で医療デバイスを磁気的にナビゲートするように適合される。概して、システムは、磁場を患者の動作領域に投射するのに十分な、磁石の前部から突出する前部場を有する磁石を備える。磁石は、磁石が患者に隣接して位置し、磁石の前部が概して動作領域に面するナビゲーション位置と、磁石が患者から離間され、前部が概して動作領域から離れて面する撮像位置との間で移動するように装着される。

【0019】

一実施形態では、本開示の方法及び装置は、カテーテル又はマイクロカテーテルなどの医療デバイスの遠位端部を、対象身体内の三次元曲面上の標的場所に対して設置することを容易にする。方法は、対象身体内の組織表面に対する所望の推定接触力を提供するために、医療デバイスに印加されるべき外部磁場を決定する特徴を更に提供し得る。これら及び他の特徴及び利点は、部分的に明らかであり、部分的に以下に指摘される。

【0020】

一実施形態では、対象身体内の組織表面に対する医療デバイスの先端の接触力を確立及び推定するための方法が、本開示の原理に従って提供される。一実施形態では、方法は、磁場を介して医療デバイスに印加されるトルクの好適な推定を通して、心臓などの組織表面との医療デバイスの接触力を推定することを提供する。この実施形態は、磁気的にナビゲート可能な医療デバイスとともに動作可能であるが、本開示による方法の他の実施形態は、磁気ナビゲーションを伴わずに誘導される医療デバイスとともに使用され得るが、代わりに、機械的作動、電歪作動、又は油圧作動などの遠隔ナビゲーションのための他の制御方法を使用する。

【0021】

センサからの力を監視することによって、遠隔ナビゲーションシステムは、感知された力が心周期全体を通して所定の最小値と最大値との間に維持される条件（配向及び位置）を決定することによって、又は感知された力を所定の最小値と最大値との間に維持するように条件（位置及び配向）を動的に変化させることによって、満足な接触力を維持するように動作し得る。

【0022】

図３～図５は、アブレーション、マッピング、注入、及び方向制御に適合された例示的な電気生理学的カテーテルを示す。一実施形態では、カテーテルは、ハンドル３０２と、針展開／後退機構３０４と、中間セクション３１０と、全方向性遠位端部及び同心針ポートを伴って構成される先端電極を有する先端セクション３１２と、を備える、カテーテル本体を有する。先端電極の全方向性遠位端部は、操作性及び角形成を改善する。ドーム構成は、広範囲の組織接触角を可能にする。同心針ポートは、最適な組織注入成功を提供する。

【0023】

図３は、カテーテル３００の詳細を示す。針制御ハンドル３０２が、ばね荷重式注入針３１４のための展開及び後退機構３０４の近位端部に取り付けられている。この機構３０４は、流体接続部３０８に接続されている。カテーテル中間セクション又はシャフト３１０は、針制御ハンドル３０２をカテーテル先端セクション３１２及び注入針３１４と遠位に接続する。

【0024】

図４及び図５は、カテーテル先端３１２の詳細を示す。注入針３１４は、図３Ｂでは後退しており、図３Ｃでは展開されている。一実施形態では、先端セクション３２０は、一体化された構成で配設された位置センサ３２６を収容し、この構成は、注入針３１４を含む構成要素のための先端セクション３２０内の経路３１８が、低減された応力及び摩擦での伸長及び後退のために先端セクション３２０を通って延在することを容易にする。一体化された構成は、先端セクション３２０が先端セクションの位置及び配向を決定するための位置センサ３２６と、接触センサ３２８（この実施形態では、４つ示されている）との両方を担持することを可能にする空間の効率的な使用である。磁気誘導２０４、２０６システムが先端セクション３２０の位置付け及び配向を制御することを可能にするために、磁気要素３３０がまた含まれる。加えて、センサからの配線３２２は、針制御ハンドル３０２に接続する。先端セクション３２０を通る一体型位置センサ３２６によって画定される経路３１８は、位置センサの構造設計に応じて概ね線形又は非線形とすることができる。注入針３１４に関して、経路３１８は、経路が先端セクション３２０と軸上にあるか軸外にあるかにかかわらず、同心針ポートと接続する。カテーテルはまた、非常に柔軟で可撓性の中間セクション又はシャフト３１０を含む。カテーテル先端セクション３２０はまた、先端セクション３２０が身体又は表面、例えば、心内膜表面に接触したときを確認する、接触センサ３２８を備え得る。注入針３１４は、接触センサ３２８に対して軸外又は軸上にあり得る。

【0025】

図６Ａ～図６Ｃは、動作中のカテーテルを示す。図６Ａは、カテーテル４００を伴う３Ｄ断面における人間の心臓を示す。食道４０６及び心臓４０８は、骨格が透明な状態で最も明確に示されている。磁気カテーテル４０４は、心腔内に導入される。磁気カテーテル４０４は、カテーテルのシャフト４０２によって連通する。図６Ｂは、磁気要素を有する経食道カテーテル４１０の食道４０６への導入を示す。磁気カテーテル３２０内の磁気要素３３０は、磁気誘導デバイス４１０に引き寄せられる。下向きの黒い矢印は、磁気カテーテル４０４及び食道磁気誘導デバイス４１０が移動する方向を示す。図６Ｃは、磁気カテーテル４０４及び磁気誘導デバイス４１０の新しい場所を示す。

【0026】

身体内の動作領域に磁場を印加するための例示的な磁気ナビゲーションシステムが本明細書に開示される。磁気ナビゲーションシステムは、内視鏡、低侵襲、管腔内及び／又は経食道であり得る。例示的なシステムは、身体通路（例えば、食道などの体腔、血管など）内への導入のために構成される、第１の磁石アセンブリと、第１の磁石アセンブリに対向して配置される第２の磁石アセンブリとを備え得る。第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成され得る。一実施例として、第１のデバイスが食道内に設置され、第２のデバイスが胸部の外面に適用されてもよく、それによって、両方のデバイスが、患者の心臓を含む磁場をそれらの間に作り出す。

【0027】

例示的な実施形態では、身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムは、身体の標的場所への導入のために構成される第１の磁石アセンブリと、第１の磁石アセンブリに対向して配置される第２の磁石アセンブリとを備え得る。第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは各々、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成された少なくとも１つの磁石を備え得る。

【0028】

身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムは、身体の標的場所への導入のために構成される第１の磁石アセンブリと、身体の外部で第１の磁石アセンブリに対向して配置される第２の磁石アセンブリとを備え得る。第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは各々、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成された少なくとも１つの磁石を備え得る。

【0029】

身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムは、身体の標的場所への導入のために構成される第１の磁石アセンブリと、身体の外部で第１の磁石アセンブリに対向して配置される第２の磁石アセンブリとを備え得る。第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成され得る。システムは、少なくとも１つの磁石アセンブリを支持するための少なくとも１つの磁石アセンブリ支持体を更に備え得る。

【0030】

身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムは、身体の標的場所への導入のために構成される第１の磁石アセンブリと、身体の外部で第１の磁石アセンブリに対向して配置される第２の磁石アセンブリとを備え得る。第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成され得る。システムは、少なくとも１つの磁石アセンブリを支持し、かつ移動させて、動作領域に印加される磁場の方向を変化させるための少なくとも１つの磁石アセンブリ支持体を更に備え得る。

【0031】

身体内の動作領域内で医療デバイスを配向するためのシステムは、身体の標的場所への導入のために構成される第１の磁石アセンブリと、第１の磁石アセンブリに対向して配置される第２の磁石アセンブリとを備え得る。第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは、第１の磁石アセンブリと第２の磁石アセンブリとの間の動作領域に磁場を印加するように構成され得る。システムは、磁気応答性医療デバイスを更に備え得る。

【0032】

身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムは、体腔内に送達されるように構成された細長い本体を備え得、細長い本体は、遠位部分及び近位部分を含む。遠位部分は、第１の磁石アセンブリを備え得る。システムは、身体の外部で第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリを更に備え得る。第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは、第１の磁石アセンブリと第２の磁石アセンブリとの間の動作領域に磁場を印加するように構成され得る。

【0033】

磁石アセンブリは、磁石アセンブリを第１の軸の周りに回転させ、かつ磁石アセンブリを第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを含み得る。

【0034】

第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは、少なくとも１つの永久磁石を備え得る。磁場は、単一の永久磁石、一対の永久磁石（例えば、ギャップ付きトロイド配設における）、単一の電磁コイル、２つ若しくは３つ以上の電磁コイル、又はそれらの組み合わせを用いて印加され得る。

【0035】

第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは、磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備え得る。

【0036】

システムは、磁石を第１の軸の周りに回転させ、かつ磁石を第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを更に備え得る。

【0037】

磁石アセンブリは、身体の周りの移動のために支持体上に移動可能に装着され得、磁石アセンブリは、選択された方向に磁気応答性医療デバイスを配向するための方向に磁場を投射するように位置付けられている。

【0038】

システムは、各磁石アセンブリを回転及び旋回させて、磁石アセンブリが支持体上で身体の動作領域の周りを移動する際に磁石アセンブリによって投射される磁場方向を磁気応答性医療デバイスに対して維持し、磁石アセンブリが支持体上で移動する際に磁気応答性医療デバイスを選択された配向に維持することを更に含み得る。

【0039】

磁石アセンブリの位置は、磁石アセンブリと動作領域との間の距離の変化にかかわらず、デバイスを実質的に選択された方向に維持するために、磁石アセンブリによって印加される磁場の方向を変化させるように磁石アセンブリが移動するのにつれて調整され得る。

【0040】

システムは、磁気応答性医療デバイスの移動を制御するためのシステムコントローラを更に備え得る。コントローラは、磁石アセンブリの各々のポジショナを制御して、ユーザ入力に応答して磁石アセンブリの位置を変化させ、磁場を動作領域に印加して、磁気応答性デバイスを実質的に選択された方向に方向付け得る。コントローラは、磁石アセンブリの各々のポジショナを制御して、磁場方向を維持するために磁石アセンブリが移動する際に磁石アセンブリの位置を変化させ得る。コントローラは、磁石アセンブリの移動に応答してポジショナを制御し、ユーザが選択した方向及び動作領域内の場の強度に基づいて方向が決定され得る場を印加し得る。

【0041】

磁石アセンブリの第１の軸は、平行であり得る。磁石アセンブリの各々はまた、磁石の位置を制御するための、例えば、磁石を第１の軸の周りに回転させ、磁石を第２の軸の周りに旋回させて、各磁石によって対象支持体上の身体内の動作領域に印加される磁場を選択的に変化させるためのポジショナを備え得る。好ましい実施形態では、磁石アセンブリ、したがって、それらのそれぞれの磁石は、動作領域の両側に装着される。各磁石の第１の回転軸は、それぞれの磁石及び動作領域を通って延在することが好ましく、磁石の第１の回転軸は同一直線上にあることが好ましい。各磁石の旋回の第２の軸は、好ましくは、第１の軸に対して垂直であり、また、第１の軸の周りを回転する。

【0042】

磁石アセンブリの第１の軸は、同一線上にあり、かつ動作領域を通って延在し得る。

【0043】

磁石アセンブリは各々、異なる磁化方向を有する磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備え、その結果、比較的小さな回転又は旋回が、特定の点において磁石によって投射される磁場を変化させ得る。

【0044】

磁石アセンブリは、動作領域の中心から半径方向外向きに延在している第１の軸に沿って並進可能であり得、磁石の質量中心を通って延在している第１の軸に対して略垂直な第２の軸の周りで旋回可能であり得、第１の軸の周りで回転可能であり得る。

【0045】

システムは、磁気応答性医療デバイス内の少なくとも１つの磁石要素の物理的状態を選択的に変化させる（すなわち、ユーザ又はコントローラによる手動操作を介して）ことによって、磁気応答性医療デバイスの磁気モーメントを変化させて、印加された磁場に対するデバイスの配向を変化させることを更に含み得る。

【0046】

システムは、電気エネルギーを印加して、磁気応答性医療デバイスの１つ又は２つ以上のコイルに一時的な磁気モーメントを作り出し、静磁場に対する磁気応答性医療デバイスの配向を変化させ、かつ磁気応答性医療デバイスを動作領域内の選択された方向に配向することを更に含み得る。

【0047】

磁場を生成するためのシステムは、少なくとも３つの磁場を解剖学的身体内に放射するように動作可能な少なくとも３つの磁場源を備え得る。各磁場は、空間内の固定点に対して他の２つの磁場の各々の各モーメントとは異なるモーメントを有し得る。

【0048】

磁場を生成するための磁場源は、第１の磁極に対応する第１のコイルと、第２の磁極に対応する第２のコイルと、を備え得る。第１の磁極は、第２の磁極に対して移動可能であり得る。

【実施例】

【0049】

実施例１：カテーテルであって、近位端部及び遠位端部を有する可撓性チューブと、可撓性チューブの少なくとも一部分を通って配置された少なくとも１つの管腔と、を備える、カテーテル本体と、カテーテル本体の遠位端部に隣接して配置された先端セクションであって、先端セクションが、近位端部と遠位端部との間に延在している針通路を備え、針通路が、近位直径を有する近位領域と、近位直径よりも小さい遠位直径を有する遠位領域と、を有する、先端セクションと、先端セクション内に配置された磁気要素と、カテーテル本体の近位端部に隣接して配置された針制御ハンドルと、先端セクションの針通路の少なくとも一部分、カテーテル本体の少なくとも一部分、及び針制御ハンドルの少なくとも一部分に配置された注入針であって、注入針が、針制御ハンドルに結合された近位端部と、針通路内に配置された遠位端部とを有し、注入針が、針制御ハンドルの好適な操作時に注入針の遠位端部が先端セクションの遠位端部を越えて延在するように長手方向に摺動可能である、注入針と、注入針の一部分に配置された針止めであって、針止めが、針止めが装着された注入針の部分の通路が針通路の遠位領域を通過することを防止するようにサイズ設定されている遠位端部を有し、それによって、注入針が先端セクションの遠位端部を越えて延在することができる距離を制限する、針止めと、を備える、カテーテル。

【0050】

実施例２：先端セクションに、又は先端セクションに隣接して配置されており、かつ先端セクションの位置を決定するように構成された１つ又は２つ以上の位置センサを更に備える、実施例１に記載のカテーテル。

【0051】

実施例３：先端セクションに、又は先端セクションに隣接して配置されており、かつ先端セクションの配向を決定するように構成された１つ又は２つ以上の位置センサを更に備える、実施例１又は２に記載のカテーテル。

【0052】

実施例４：先端セクションに、又は先端セクションに隣接して配置されており、かつ先端セクションの表面への接触を決定するように構成された１つ又は２つ以上の接触センサを更に備える、実施例１～３のいずれか１つに記載のカテーテル。

【0053】

実施例５：先端セクションの遠位端部は、全方向性構成を有する、実施例１～４のいずれか１つに記載のカテーテル。

【0054】

実施例６：先端セクションの遠位端部は、ドーム形状を有する、実施例１～５のいずれか１つに記載のカテーテル。

【0055】

実施例７：針ポートは、先端セクションの遠位端部上に配置されており、かつ針が先端セクションの遠位端部の外部に延在することを可能にするように構成されている、実施例１～６のいずれか１つに記載のカテーテル。

【0056】

実施例８：針ポートは、先端セクションの遠位端部と同心円状に配置されている、実施例１～７のいずれか１つに記載のカテーテル。

【0057】

実施例９：カテーテル本体は、先端セクションと針制御ハンドルとの間に配置された中間セクションを備える、実施例１～８のいずれか１つに記載のカテーテル。

【0058】

実施例１０：中間セクションは、ばねコイルで補強された可撓性チューブを備える、実施例１～９のいずれか１つに記載のカテーテル。

【0059】

実施例１１：患者の身体の外部に配置された磁気誘導デバイスと、近位端部及び遠位端部を有する可撓性チューブ、並びに可撓性チューブの少なくとも一部分を通って配置された少なくとも１つの管腔を備える、カテーテル本体を更に備える、磁気カテーテルと、カテーテル本体の遠位端部に隣接して配置された先端セクションであって、先端セクションが、近位端部と遠位端部との間に延在している針通路を備え、針通路が、近位直径を有する近位領域と、近位直径よりも小さい遠位直径を有する遠位領域と、を有する、先端セクションと、先端セクションに配置された磁気要素であって、磁気要素が、磁気誘導デバイスと磁気的に相互作用して、少なくとも先端セクションの位置及び配向に対する制御を提供するように構成されている、磁気要素と、カテーテル本体の近位端部に隣接して配置された針制御ハンドルと、先端セクションの針通路の少なくとも一部分、カテーテル本体の少なくとも一部分、及び針制御ハンドルの少なくとも一部分に配置された注入針であって、注入針が、針制御ハンドルに結合された近位端部と、針通路内に配置された遠位端部とを有し、注入針が、針制御ハンドルの好適な操作時に注入針の遠位端部が先端セクションの遠位端部を越えて延在するように長手方向に摺動可能である、注入針と、注入針の一部分に配置された針止めであって、針止めが、針止めが装着された注入針の部分の通路が針通路の遠位領域を通過することを防止するようにサイズ設定されている遠位端部を有し、それによって、注入針が先端セクションの遠位端部を越えて延在することができる距離を制限する、針止めと、を備える、食道内磁気ナビゲーションシステム。

【0060】

実施例１２：先端セクションに、又は先端セクションに隣接して配置されており、かつ先端セクションの位置を決定するように構成された１つ又は２つ以上の位置センサを更に備える、実施例１～１１のいずれか１つに記載の食道内磁気ナビゲーションシステム。

【0061】

実施例１３：先端セクションに、又は先端セクションに隣接して配置されており、かつ先端セクションの配向を決定するように構成された１つ又は２つ以上の位置センサを更に備える、実施例１～１２のいずれか１つに記載の食道内磁気ナビゲーションシステム。

【0062】

実施例１４：先端セクションに、又は先端セクションに隣接して配置されており、かつ先端セクションの表面への接触を決定するように構成された１つ又は２つ以上の接触センサを更に備える、実施例１～１３のいずれか１つに記載の食道内磁気ナビゲーションシステム。

【0063】

実施例１５：先端セクションの遠位端部は、全方向性構成を有する、実施例１～１４のいずれか１つに記載の食道内磁気ナビゲーションシステム。

【0064】

実施例１６：先端セクションの遠位端部は、ドーム形状を有する、実施例１～１５のいずれか１つに記載の食道内磁気ナビゲーションシステム。

【0065】

実施例１７：針ポートは、先端セクションの遠位端部上に配置されており、かつ針が先端セクションの遠位端部の外部に延在することを可能にするように構成されている、実施例１～１６のいずれか１つに記載の食道内磁気ナビゲーションシステム。

【0066】

実施例１８：針ポートは、先端セクションの遠位端部と同心円状に配置されている、実施例１～１７のいずれか１つに記載の食道内磁気ナビゲーションシステム。

【0067】

実施例１９：カテーテル本体は、先端セクションと針制御ハンドルとの間に配置された中間セクションを備える、実施例１～１８のいずれか１つに記載の食道内磁気ナビゲーションシステム。

【0068】

実施例２０：中間セクションは、ばねコイルで補強された可撓性チューブを備える、実施例１～１９のいずれか１つに記載の食道内磁気ナビゲーションシステム。

【0069】

実施例２１：患者の身体内に磁気医療デバイスを配置することと、患者の身体の外部に配置された磁気誘導デバイスを使用して、磁気医療デバイスを患者の身体内の標的場所にナビゲートすることと、磁気医療デバイスと磁気誘導デバイスとの間の磁気相互作用に基づいて、医療デバイスに印加されるトルク又は力を決定することと、医療デバイスに印加されたトルク又は力に基づいて、磁気医療デバイスと組織の表面との間の接触力を決定することと、を含む、方法。

【0070】

実施例２２：磁気医療デバイスは、磁気カテーテルを備える、実施例２１に記載の方法。

【0071】

実施例２３：磁気カテーテルは、近位端部及び遠位端部を有する可撓性チューブと、可撓性チューブの少なくとも一部分を通って配置された少なくとも１つの管腔と、を備える、カテーテル本体と、カテーテル本体の遠位端部に隣接して配置された先端セクションであって、先端セクションが、近位端部と遠位端部との間に延在している針通路を備え、針通路が、近位直径を有する近位領域と、近位直径よりも小さい遠位直径を有する遠位領域と、を有する、先端セクションと、先端セクションに配置された磁気要素であって、磁気要素が、磁気誘導デバイスと磁気的に相互作用して、少なくとも先端セクションの位置及び配向に対する制御を提供するように構成されている、磁気要素と、カテーテル本体の近位端部に隣接して配置された針制御ハンドルと、先端セクションの針通路の少なくとも一部分、カテーテル本体の少なくとも一部分、及び針制御ハンドルの少なくとも一部分に配置された注入針であって、注入針が、針制御ハンドルに結合された近位端部と、針通路内に配置された遠位端部とを有し、注入針が、針制御ハンドルの好適な操作時に注入針の遠位端部が先端セクションの遠位端部を越えて延在するように長手方向に摺動可能である、注入針と、注入針の一部分に配置された針止めであって、針止めが、針止めが装着された注入針の部分の通路が針通路の遠位領域を通過することを防止するようにサイズ設定されている遠位端部を有し、それによって、注入針が先端セクションの遠位端部を越えて延在することができる距離を制限する、針止めと、を更に備える、実施例２１又は２２に記載の方法。

【0072】

実施例２４：患者の身体内に医療デバイスを配置することと、磁気医療デバイスを患者の身体内の標的場所にナビゲートすることと、医療デバイスに印加されるナビゲーション力を決定することと、ナビゲーション力に基づいて、磁気医療デバイスと組織の表面との間の接触力を決定することと、を含む、方法。

【0073】

実施例２５：ナビゲーション力は、磁気作動、機械作動、電歪作動、又は油圧作動のうちの１つ又は２つ以上を使用して印加される、実施例２１～２４のいずれか１つに記載の方法。

【0074】

実施例２６：磁気医療デバイスは、磁気カテーテルを備える、実施例２１～２５のいずれか１つに記載の方法。

【0075】

実施例２７：磁気カテーテルは、近位端部及び遠位端部を有する可撓性チューブと、可撓性チューブの少なくとも一部分を通って配置された少なくとも１つの管腔と、を備える、カテーテル本体と、カテーテル本体の遠位端部に隣接して配置された先端セクションであって、先端セクションが、近位端部と遠位端部との間に延在している針通路を備え、針通路が、近位直径を有する近位領域と、近位直径よりも小さい遠位直径を有する遠位領域と、を有する、先端セクションと、先端セクションに配置された磁気要素であって、磁気要素が、磁気誘導デバイスと磁気的に相互作用して、少なくとも先端セクションの位置及び配向に対する制御を提供するように構成されている、磁気要素と、カテーテル本体の近位端部に隣接して配置された針制御ハンドルと、先端セクションの針通路の少なくとも一部分、カテーテル本体の少なくとも一部分、及び針制御ハンドルの少なくとも一部分に配置された注入針であって、注入針が、針制御ハンドルに結合された近位端部と、針通路内に配置された遠位端部とを有し、注入針が、針制御ハンドルの好適な操作時に注入針の遠位端部が先端セクションの遠位端部を越えて延在するように長手方向に摺動可能である、注入針と、注入針の一部分に配置された針止めであって、針止めが、針止めが装着された注入針の部分の通路が針通路の遠位領域を通過することを防止するようにサイズ設定されている遠位端部を有し、それによって、注入針が先端セクションの遠位端部を越えて延在することができる距離を制限する、針止めと、を更に備える、実施例２１～２６のいずれか１つに記載の方法。

【0076】

実施例２８：身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムであって、システムが、身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリと、を備え、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリが、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、磁気ナビゲーションシステム。

【0077】

実施例２９：身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムであって、システムが、身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリと、を備え、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリが各々、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するために構成された少なくとも１つの磁石を備える、磁気ナビゲーションシステム。

【0078】

実施例３０：身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムであって、システムが、身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、身体の外部で第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリと、を備え、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリが各々、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するために構成された少なくとも１つの磁石を備える、磁気ナビゲーションシステム。

【0079】

実施例３１：身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムであって、システムが、身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、身体の外部で第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリが、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、少なくとも１つの磁石アセンブリを支持するための少なくとも１つの磁石アセンブリ支持体と、を備える、磁気ナビゲーションシステム。

【0080】

実施例３２：身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムであって、システムが、身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、身体の外部で第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリが、磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、動作領域に印加される磁場の方向を変化させるために、少なくとも１つの磁石アセンブリを支持すること及び移動させることの少なくとも１つの磁石アセンブリ支持体と、を備える、磁気ナビゲーションシステム。

【0081】

実施例３３：身体内の動作領域内で医療デバイスを配向するためのシステムであって、システムが、身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリが、第１の磁石アセンブリと第２の磁石アセンブリとの間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、磁気応答性医療デバイスと、を備える、システム。

【0082】

実施例３４：身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムであって、システムが、体腔内に送達されるように構成された細長い本体であって、細長い本体が遠位部分及び近位部分を含み、遠位部分が第１の磁石アセンブリを備える、細長い本体と、身体の外部で第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリが、第１の磁石アセンブリと第２の磁石アセンブリとの間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、を備える、磁気ナビゲーションシステム。

【0083】

実施例３５：磁石アセンブリは、磁石アセンブリを第１の軸の周りに回転させ、かつ磁石アセンブリを第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを含む、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0084】

実施例３６：第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは、少なくとも１つの永久磁石を備える、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0085】

実施例３７：第１の磁石アセンブリ及び第２の磁石アセンブリは、磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備える、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0086】

実施例３８：磁石を第１の軸の周りに回転させ、かつ磁石を第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを更に備える、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0087】

実施例３９：磁石アセンブリは、身体の周りの移動のために支持体上に移動可能に装着されており、磁石アセンブリは、選択された方向に磁気応答性医療デバイスを配向するための方向に磁場を投射するように位置付けられている、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0088】

実施例４０：各磁石アセンブリを回転及び旋回させて、磁石アセンブリが支持体上で身体の動作領域の周りを移動する際に磁石アセンブリによって投射される磁場方向を磁気応答性医療デバイスに対して維持し、磁石アセンブリが支持体上で移動する際に磁気応答性医療デバイスを選択された配向に維持する、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0089】

実施例４１：磁石アセンブリの位置が、磁石アセンブリと動作領域との間の距離の変化にかかわらず、デバイスを実質的に選択された方向に維持するために、磁石アセンブリによって印加される磁場の方向を変化させるように磁石アセンブリが移動するのにつれて調整される、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0090】

実施例４２：磁気応答性医療デバイスの移動を制御するためのシステムコントローラを更に備える、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0091】

実施例４３：磁石アセンブリの各々のポジショナを制御して、ユーザ入力に応答して磁石アセンブリの位置を変化させ、磁場を動作領域に印加して、磁気応答性デバイスを実質的に選択された方向に方向付ける、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0092】

実施例４４：磁石アセンブリの各々のポジショナを制御して、磁場方向を維持するために磁石アセンブリが移動する際に磁石アセンブリの位置を変化させる、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0093】

実施例４５：コントローラは、磁石アセンブリの移動に応答してポジショナを制御して、ユーザが選択した方向及び動作領域内の場の強度に基づいて方向が決定される場を印加する、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0094】

実施例４６：磁石アセンブリの第１の軸は平行である、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。磁石アセンブリの各々はまた、磁石の位置を制御するための、例えば、磁石を第１の軸の周りに回転させ、磁石を第２の軸の周りに旋回させて、各磁石によって対象支持体上の身体内の動作領域に印加される磁場を選択的に変化させるためのポジショナを備え得る。好ましい実施形態では、磁石アセンブリ、したがって、それらのそれぞれの磁石は、動作領域の両側に装着される。各磁石の第１の回転軸は、それぞれの磁石及び動作領域を通って延在することが好ましく、磁石の第１の回転軸は同一直線上にあることが好ましい。各磁石の旋回の第２の軸は、好ましくは、第１の軸に対して垂直であり、また、第１の軸の周りを回転する。

【0095】

実施例４７：磁石アセンブリの第１の軸は、同一線上にあり、かつ動作領域を通って延在している、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0096】

実施例４８：磁石アセンブリは各々、異なる磁化方向を有する磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備え、その結果、比較的小さな回転又は旋回が、特定の点において磁石によって投射される磁場を変化させる、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0097】

実施例４９：磁石アセンブリは、動作領域の中心から半径方向外向きに延在している第１の軸に沿って並進可能であり、磁石の質量中心を通って延在している第１の軸に対して略垂直な第２の軸の周りで旋回可能であり、第１の軸の周りで回転可能である、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0098】

実施例５０：磁気応答性医療デバイス内の少なくとも１つの磁石要素の物理的状態を選択的に変化させることによって、磁気応答性医療デバイスの磁気モーメントを変化させて、印加された磁場に対するデバイスの配向を変化させることを更に含む、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0099】

実施例５１：電気エネルギーを印加して、磁気応答性医療デバイスの１つ又は２つ以上のコイルに一時的な磁気モーメントを作り出し、静磁場に対する磁気応答性医療デバイスの配向を変化させ、かつ磁気応答性医療デバイスを動作領域内の選択された方向に配向することを更に含む、実施例２８～３４のいずれか１つに記載のシステム。

【0100】

実施例５２：磁場を生成するためのシステムであって、システムが、少なくとも３つの磁場を解剖学的身体内に放射するように動作可能な少なくとも３つの磁場源を備え、各磁場が、空間内の固定点に対して他の２つの磁場の各々の各モーメントとは異なるモーメントを有する、システム。

【0101】

実施例５３：磁場を生成するための磁場源であって、当該磁場源が、第１の磁極に対応する第１のコイルと、第２の磁極に対応する第２のコイルと、を備え、当該第１の磁極が、当該第２の磁極に対して移動可能である、磁場源。

【0102】

〔実施の態様〕
（１） 身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムであって、前記システムが、
身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、
前記第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリと、を備え、
前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、前記磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、システム。
（２） 前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが各々、前記磁石アセンブリ間の動作領域に前記磁場を印加するように構成された少なくとも１つの磁石を備える、実施態様１に記載のシステム。
（３） 前記第２の磁石アセンブリが、前記身体の外部に配置されている、実施態様１に記載のシステム。
（４） 前記磁石アセンブリが、前記磁石アセンブリを第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石アセンブリを第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを含む、実施態様１に記載のシステム。
（５） 前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、単一の永久磁石、一対の永久磁石、単一の電磁コイル、２つ若しくは３つ以上の電磁コイル、又はそれらの組み合わせを備える、実施態様１に記載のシステム。

【0103】

（６） 前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備える、実施態様１に記載のシステム。
（７） 前記磁石を第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石を第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを更に備える、実施態様１に記載のシステム。
（８） 前記磁石アセンブリが、前記身体の周りの移動のために支持体上に移動可能に装着されており、前記磁石アセンブリが、選択された方向に磁気応答性医療デバイスを配向するための方向に磁場を投射するように位置付けられている、実施態様１に記載のシステム。
（９） 前記磁石アセンブリの第１の軸が平行である、実施態様１に記載のシステム。
（１０） 前記磁石アセンブリの第１の軸が、同一線上にあり、かつ前記動作領域を通って延在している、実施態様１に記載のシステム。

【0104】

（１１） 前記磁石アセンブリが各々、異なる磁化方向を有する磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備え、その結果、比較的小さな回転又は旋回が、特定の点において前記磁石によって投射される前記磁場を変化させる、実施態様１に記載のシステム。
（１２） 前記磁石アセンブリが、前記動作領域の中心から半径方向外向きに延在している第１の軸に沿って並進可能であり、前記磁石の質量中心を通って延在している前記第１の軸に対して略垂直な第２の軸の周りで旋回可能であり、前記第１の軸の周りで回転可能である、実施態様１に記載のシステム。
（１３） 磁場を生成するためのシステムであって、前記システムが、少なくとも３つの磁場を身体内に放射するように動作可能な少なくとも３つの磁場源を備え、各磁場が、空間内の固定点に対して他の２つの磁場の各々の各モーメントとは異なるモーメントを有する、システム。
（１４） 磁場を生成するための磁場源であって、前記磁場源が、第１の磁極に対応する第１のコイルと、第２の磁極に対応する第２のコイルと、を備え、前記第１の磁極が、前記第２の磁極に対して移動可能である、磁場源。
（１５） 身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムであって、前記システムが、
身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、
前記身体の外部で前記第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、前記磁石アセンブリ間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、
前記動作領域に印加される磁場の方向を変化させるために、少なくとも１つの磁石アセンブリを支持すること又は移動させることのうちの１つ又は２つ以上のための少なくとも１つの磁石アセンブリ支持体と、を備える、システム。

【0105】

（１６） 前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが各々、前記磁石アセンブリ間の動作領域に前記磁場を印加するように構成された少なくとも１つの磁石を備える、実施態様１５に記載のシステム。
（１７） 前記第２の磁石アセンブリが、前記身体の外部に配置されている、実施態様１５に記載のシステム。
（１８） 前記磁石アセンブリが、前記磁石アセンブリを第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石アセンブリを第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを含む、実施態様１５に記載のシステム。
（１９） 前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、単一の永久磁石、一対の永久磁石、単一の電磁コイル、２つ若しくは３つ以上の電磁コイル、又はそれらの組み合わせを備える、実施態様１５に記載のシステム。
（２０） 前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備える、実施態様１５に記載のシステム。

【0106】

（２１） 前記磁石を第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石を第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを更に備える、実施態様１５に記載のシステム。
（２２） 前記磁石アセンブリが、前記身体の周りの移動のために支持体上に移動可能に装着されており、前記磁石アセンブリが、選択された方向に磁気応答性医療デバイスを配向するための方向に磁場を投射するように位置付けられている、実施態様１５に記載のシステム。
（２３） 前記磁石アセンブリの位置が、前記磁石アセンブリと前記動作領域との間の距離の変化にかかわらず、デバイスを実質的に前記選択された方向に維持するために、前記磁石アセンブリによって印加される前記磁場の前記方向を変化させるように前記磁石アセンブリが移動するのにつれて調整される、実施態様１５に記載のシステム。
（２４） 前記磁石アセンブリの第１の軸が平行である、実施態様１５に記載のシステム。
（２５） 前記磁石アセンブリの第１の軸が、同一線上にあり、かつ前記動作領域を通って延在している、実施態様１５に記載のシステム。

【0107】

（２６） 前記磁石アセンブリが各々、異なる磁化方向を有する磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備え、その結果、比較的小さな回転又は旋回が、特定の点において前記磁石によって投射される前記磁場を変化させる、実施態様１５に記載のシステム。
（２７） 前記磁石アセンブリが、前記動作領域の中心から半径方向外向きに延在している第１の軸に沿って並進可能であり、前記磁石の質量中心を通って延在している前記第１の軸に対して略垂直な第２の軸の周りで旋回可能であり、前記第１の軸の周りで回転可能である、実施態様１５に記載のシステム。
（２８） 身体内の動作領域内で医療デバイスを配向するためのシステムであって、前記システムが、
身体の標的場所への導入のために構成された第１の磁石アセンブリと、
前記第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、
前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、前記第１の磁石アセンブリと前記第２の磁石アセンブリとの間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、
前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリと磁気的に相互作用するように構成された磁気応答性医療デバイスと、を備える、システム。
（２９） 前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが各々、前記磁石アセンブリ間の動作領域に前記磁場を印加するように構成された少なくとも１つの磁石を備える、実施態様２８に記載のシステム。
（３０） 前記第２の磁石アセンブリが、前記身体の外部に配置されている、実施態様２８に記載のシステム。

【0108】

（３１） 前記磁石アセンブリが、前記磁石アセンブリを第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石アセンブリを第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを含む、実施態様２８に記載のシステム。
（３２） 前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、単一の永久磁石、一対の永久磁石、単一の電磁コイル、２つ若しくは３つ以上の電磁コイル、又はそれらの組み合わせを備える、実施態様２８に記載のシステム。
（３３） 前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備える、実施態様２８に記載のシステム。
（３４） 前記磁石を第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石を第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを更に備える、実施態様２８に記載のシステム。
（３５） 前記磁石アセンブリが、前記身体の周りの移動のために支持体上に移動可能に装着されており、前記磁石アセンブリが、選択された方向に磁気応答性医療デバイスを配向するための方向に磁場を投射するように位置付けられている、実施態様２８に記載のシステム。

【0109】

（３６） 各磁石アセンブリを回転及び旋回させて、前記磁石アセンブリが前記支持体上で前記身体の動作領域の周りを移動する際に前記磁石アセンブリによって投射される前記磁場方向を前記磁気応答性医療デバイスに対して維持し、前記磁石アセンブリが前記支持体上で移動する際に前記磁気応答性医療デバイスを選択された配向に維持する、実施態様３５に記載のシステム。
（３７） 前記磁石アセンブリの位置が、前記磁石アセンブリと前記動作領域との間の距離の変化にかかわらず、前記身体を実質的に前記選択された方向に維持するために、前記磁石アセンブリによって印加される前記磁場の前記方向を変化させるように前記磁石アセンブリが移動するのにつれて調整される、実施態様２８に記載のシステム。
（３８） 前記磁気応答性医療デバイスの移動を制御するためのシステムコントローラを更に備える、実施態様２８に記載のシステム。
（３９） 前記コントローラが、前記磁石アセンブリの各々のポジショナを制御して、ユーザ入力に応答して前記磁石アセンブリの位置を変化させ、前記磁場を前記動作領域に印加して、前記磁気応答性デバイスを実質的に前記選択された方向に方向付ける、実施態様３８に記載のシステム。
（４０） 前記コントローラが、前記磁石アセンブリの各々のポジショナを制御して、前記磁場方向を維持するために前記磁石アセンブリが移動する際に前記磁石アセンブリの位置を変化させる、実施態様３８に記載のシステム。

【0110】

（４１） 前記コントローラが、前記磁石アセンブリの移動に応答してポジショナを制御して、ユーザが選択した方向及び前記動作領域内の場の強度に基づいて方向が決定される前記場を印加する、実施態様３８に記載のシステム。
（４２） 前記磁石アセンブリの第１の軸が平行である、実施態様２８に記載のシステム。
（４３） 前記磁石アセンブリの第１の軸が、同一線上にあり、かつ前記動作領域を通って延在している、実施態様２８に記載のシステム。
（４４） 前記磁石アセンブリが各々、異なる磁化方向を有する磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備え、その結果、比較的小さな回転又は旋回が、特定の点において前記磁石によって投射される前記磁場を変化させる、実施態様２８に記載のシステム。
（４５） 前記磁石アセンブリが、前記動作領域の中心から半径方向外向きに延在している第１の軸に沿って並進可能であり、前記磁石の質量中心を通って延在している前記第１の軸に対して略垂直な第２の軸の周りで旋回可能であり、前記第１の軸の周りで回転可能である、実施態様２８に記載のシステム。

【0111】

（４６） 前記磁気応答性医療デバイス内の少なくとも１つの磁石要素の物理的状態を選択的に変化させることによって、前記磁気応答性医療デバイスの磁気モーメントを変化させて、前記印加された磁場に対する前記身体の配向を変化させることを更に含む、実施態様２８に記載のシステム。
（４７） 電気エネルギーを印加して、前記磁気応答性医療デバイスの１つ又は２つ以上のコイルに一時的な磁気モーメントを作り出し、静磁場に対する前記磁気応答性医療デバイスの前記配向を変化させ、かつ前記磁気応答性医療デバイスを前記動作領域内の選択された方向に配向することを更に含む、実施態様２８に記載のシステム。
（４８） 身体内の動作領域に磁場を印加するための磁気ナビゲーションシステムであって、前記システムが、
体腔内に送達されるように構成された細長い本体であって、前記細長い本体が、遠位部分及び近位部分を含み、前記遠位部分が、第１の磁石アセンブリを備える、細長い本体と、
前記身体の外部で前記第１の磁石アセンブリに対向して配置された第２の磁石アセンブリであって、前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、前記第１の磁石アセンブリと前記第２の磁石アセンブリとの間の動作領域に磁場を印加するように構成されている、第２の磁石アセンブリと、を備える、磁気ナビゲーションシステム。
（４９） 前記磁石アセンブリが、前記磁石アセンブリを第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石アセンブリを第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを含む、実施態様４８に記載のシステム。
（５０） 前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、単一の永久磁石、一対の永久磁石、単一の電磁コイル、２つ若しくは３つ以上の電磁コイル、又はそれらの組み合わせを備える、実施態様４８に記載のシステム。

【0112】

（５１） 前記第１の磁石アセンブリ及び前記第２の磁石アセンブリが、磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備える、実施態様４８に記載のシステム。
（５２） 前記磁石を第１の軸の周りに回転させ、かつ前記磁石を第２の軸の周りに旋回させるためのポジショナを更に備える、実施態様４８に記載のシステム。
（５３） 前記磁石アセンブリが、前記身体の周りの移動のために支持体上に移動可能に装着されており、前記磁石アセンブリが、選択された方向に磁気応答性医療デバイスを配向するための方向に磁場を投射するように位置付けられている、実施態様４８に記載のシステム。
（５４） 前記磁石アセンブリの位置が、前記磁石アセンブリと前記動作領域との間の距離の変化にかかわらず、前記身体を実質的に前記選択された方向に維持するために、前記磁石アセンブリによって印加される前記磁場の前記方向を変化させるように前記磁石アセンブリが移動するのにつれて調整される、実施態様４８に記載のシステム。
（５５） 前記磁石アセンブリの第１の軸が平行である、実施態様４８に記載のシステム。

【0113】

（５６） 前記磁石アセンブリの第１の軸が、同一線上にあり、かつ前記動作領域を通って延在している、実施態様４８に記載のシステム。
（５７） 前記磁石アセンブリが各々、異なる磁化方向を有する磁性材料の複数のセグメントを備える、複合永久磁石を備え、その結果、比較的小さな回転又は旋回が、特定の点において前記磁石によって投射される前記磁場を変化させる、実施態様４８に記載のシステム。
（５８） 前記磁石アセンブリが、前記動作領域の中心から半径方向外向きに延在している第１の軸に沿って並進可能であり、前記磁石の質量中心を通って延在している前記第１の軸に対して略垂直な第２の軸の周りで旋回可能であり、前記第１の軸の周りで回転可能である、実施態様４８に記載のシステム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【国際調査報告】