特表 2024-523355 螺旋供給部を備えるアプリケーション装置、ロボット装置及び製造システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-06-28

(54)【発明の名称】螺旋供給部を備えるアプリケーション装置、ロボット装置及び製造システム

(51)【国際特許分類】

   B65H 35/07 20060101AFI20240621BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20240621BHJP

【ＦＩ】

B65H35/07

B25J19/00 G

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023577627

(86)(22)【出願日】2022-06-15

(85)【翻訳文提出日】2024-02-14

(86)【国際出願番号】 EP2022066371

(87)【国際公開番号】W WO2022263547

(87)【国際公開日】2022-12-22

(31)【優先権主張番号】102021206171.0

(32)【優先日】2021-06-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】509120403

【氏名又は名称】テーザ・ソシエタス・ヨーロピア

(74)【代理人】

【識別番号】100069556

【弁理士】

【氏名又は名称】江崎 光史

(74)【代理人】

【識別番号】100111486

【弁理士】

【氏名又は名称】鍛冶澤 實

(74)【代理人】

【識別番号】100191835

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 真介

(74)【代理人】

【識別番号】100221981

【弁理士】

【氏名又は名称】石田 大成

(74)【代理人】

【識別番号】100191938

【弁理士】

【氏名又は名称】高原 昭典

(72)【発明者】

【氏名】アキン・デニス・ニック

(72)【発明者】

【氏名】ヒンメルスバッハ・ペーター

(72)【発明者】

【氏名】ローデ・マルテン

(72)【発明者】

【氏名】ヴィーンツェク・トリスタン

(72)【発明者】

【氏名】ゲルツマン・トーマス

【テーマコード（参考）】

3C707

3F062

【Ｆターム（参考）】

3C707AS06

3C707BS12

3C707CY36

3C707DS01

3F062AA05

3F062BA08

3F062BC01

3F062BD02

3F062BE01

3F062BF13

3F062BF31

(57)【要約】

図示し、かつ説明するのは、アプリケーション装置（１７）であって、ベースユニット（２５）であって、第１の端部（３１）に製造システム（１）用の結合装置（３５）を有し、軸線（３７）に沿って第１の端部（３１）から、結合装置（３５）から距離を置いた第２の端部（３３）へ延在する、ベースユニット（２５）と、アプリケーションユニット（２７）であって、テープ（２３）、好ましくは粘着テープをワーク（１９）上に被着すべく、構成されており、アプリケーションユニット（２７）は、堅固にベースユニット（２５）に、ベースユニット（２５）の第２の端部（３３）において連結されている、アプリケーションユニット（２７）と、ベースユニット（２５）に軸線（３７）回りに旋回可能に連結されている偏向ユニット（２９）と、を備え、アプリケーションユニット（２７）は、第１の入口案内要素（４１）を有し、第１の入口案内要素（４１）を介してアプリケーションユニット（２７）にテープ（２３）が供給されることができ、偏向ユニット（２９）は、テープ（２３）が偏向ユニット（２９）を介して、テープ（２３）が偏向ユニット（２９）に当接するに至る軸方向の受容位置（７１）から、テープ（２３）が偏向ユニット（２９）から解離される軸方向の排出位置（７３）へ案内されるとき、軸方向の受容位置（７１）が軸方向の排出位置（７３）から軸線（３７）の軸方向で離間されているようにテープ（２３）が偏向ユニット（２９）に巻き掛かることができるように構成されており、かつアプリケーションユニット（２７）の第１の入口案内要素（４１）は、軸方向の受容位置（７１）から軸線（３７）の軸方向で離間されている、アプリケーション装置（１７）である。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

アプリケーション装置（１７）であって、
ベースユニット（２５）であって、第１の端部（３１）に製造システム（１）用の結合装置（３５）を有し、軸線（３７）に沿って前記第１の端部（３１）から、前記結合装置（３５）から距離を置いた第２の端部（３３）へ延在する、ベースユニット（２５）と、
アプリケーションユニット（２７）であって、テープ（２３）、好ましくは粘着テープをワーク（１９）上に被着すべく、構成されており、前記アプリケーションユニット（２７）は、堅固に前記ベースユニット（２５）に、前記ベースユニット（２５）の前記第２の端部（３３）において連結されている、アプリケーションユニット（２７）と、
前記ベースユニット（２５）に前記軸線（３７）回りに旋回可能に連結されている偏向ユニット（２９）と、
を備え、
前記アプリケーションユニット（２７）は、第１の入口案内要素（４１）を有し、前記第１の入口案内要素（４１）を介して前記アプリケーションユニット（２７）に前記テープ（２３）が供給されることができ、
前記偏向ユニット（２９）は、前記テープ（２３）が前記偏向ユニット（２９）を介して、前記テープ（２３）が前記偏向ユニット（２９）に当接するに至る軸方向の受容位置（７１）から、前記テープ（２３）が前記偏向ユニット（２９）から解離される軸方向の排出位置（７３）へ案内されるとき、前記軸方向の受容位置（７１）が前記軸方向の排出位置（７３）から前記軸線（３７）の軸方向で離間されているように前記テープ（２３）が前記偏向ユニット（２９）に巻き掛かることができるように構成されており、かつ
前記アプリケーションユニット（２７）の前記第１の入口案内要素（４１）は、前記軸方向の受容位置（７１）から前記軸線（３７）の軸方向で離間されている、
アプリケーション装置（１７）。

【請求項2】

前記偏向ユニット（２９）は、輪形の要素（４９）と、少なくとも２つの偏向ロール（５３）とを有し、少なくとも２つの前記偏向ロール（５３）の各偏向ロール（５３）は、前記輪形の要素（４９）に回転可能に支持されており、かつ環囲する外面を有し、前記外面でもって、前記偏向ロール（５３）は、前記テープ（２３）の前記案内時、前記テープ（２３）の一部セクション上で転動し得る、請求項１に記載のアプリケーション装置（１７）。

【請求項3】

前記偏向ロール（５３）の各偏向ロール（５３）の回転軸線が、前記軸線（３７）に対して斜めに延びる、請求項２に記載のアプリケーション装置（１７）。

【請求項4】

前記偏向ロール（５３）の各偏向ロール（５３）の回転軸線が、それぞれ、前記軸線（３７）に対して平行に延びる直線に対して１°～２０°の角度を形成する、請求項２又は３に記載のアプリケーション装置（１７）。

【請求項5】

前記偏向ロール（５３）の各偏向ロール（５３）の回転軸線の、前記軸線（３７）に対する姿勢が、調整可能である、請求項２から４のいずれか一項に記載のアプリケーション装置（１７）。

【請求項6】

前記偏向ユニット（２９）は、第２の入口案内要素（５５）と、旋回アーム（５７）とを有し、前記旋回アーム（５７）は、前記旋回アーム（５７）の第１の端部から前記旋回アーム（５７）の第２の端部へ、前記軸線（３７）から離れる方向に延在し、前記第２の端部には、前記第２の入口案内要素（５５）が取着されており、前記第２の入口案内要素（５５）を介して前記偏向ユニット（２９）に前記テープ（２３）が供給され得る、請求項１から５のいずれか一項に記載のアプリケーション装置（１７）。

【請求項7】

前記ベースユニット（２５）は、前記ベースユニット（２５）の前記第１の端部（３１）から前記軸線（３７）に沿って前記ベースユニット（２５）の前記第２の端部（３３）へ延在する空所（３９）を有する、請求項１から６のいずれか一項に記載のアプリケーション装置（１７）。

【請求項8】

ロボット装置（３）であって、
フレーム（９）と、
ロボットアーム（１１）と、
を備え、
前記ロボットアーム（１１）は、前記ロボットアーム（１１）の第１の端部（１３）でもって前記フレーム（９）に取着されており、前記ロボットアーム（１１）の第２の端部（１５）でもって、請求項１から７のいずれか一項に記載のアプリケーション装置（１７）の前記ベースユニット（２５）の前記第１の端部（３１）に設けられた前記結合装置（３５）に取着されており、
前記ロボットアーム（１１）の前記第２の端部（１５）にアクチュエータが設けられており、前記アクチュエータにより、前記ベースユニット（２５）は、前記ロボットアーム（１１）の前記第２の端部（１５）に対して相対的に前記軸線（３７）回りに旋回され得る、
ロボット装置（３）。

【請求項9】

製造システム（１）であって、
請求項８に記載のロボット装置（３）と、
プリテンション装置（７）を有するテープディスペンサ（５）と、
を備え、
前記テープ（２３）が前記アプリケーション装置（１７）に供給されるとき、前記テープ（２３）の一部セクションに、前記プリテンション装置（７）により、前記テープ（２３）に沿って、所定のプリテンション力閾値より大きいプリテンション力が作用するように、プリテンションがかけられる、
製造システム（１）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アプリケーション装置、ロボット装置及び製造システムに関する。

【背景技術】

【0002】

アプリケーション装置は、従来技術において公知である。アプリケーション装置は、テープをワーク上に被着すべく、構成されているアプリケーションユニットを備えている。多くの場合、アプリケーションユニットは、入口案内要素を有し、入口案内要素を介してアプリケーションユニットにテープが供給され得る。

【0003】

概して、これらのアプリケーション装置では、１個でかつマニュアル式の介入なしにテープの被着時に使用され得る、できる限り多くのテープ材料を提供することが所望されている。基本的には、全部のテープ材料を直接アプリケーション装置に設けることが可能である。アプリケーション装置がロボット装置のロボットアームにより動かされる場合、しかし、直接アプリケーション装置に設けられるテープ材料の量は、テープ材料の重量により制限されている。それというのも、ロボットアームにより運搬しなければならない重量が増えると、テープをワーク上に被着する際の精度は、低下し、かつ高い重量を運搬しなければならないロボットアームを備えるロボット装置の所要スペースは、増加してしまうからである。さらに基本的には、テープ材料をテープディスペンサにより提供することが可能であり、テープディスペンサは、製造工場の床上に据え置かれており、アプリケーション装置と一緒にワークの上方で動かされることはない。この場合、特に全部のテープ材料が１個でかつマニュアル式の介入なしにワーク上に被着されることが望ましいとき、テープがワーク上にそれに沿って被着され得る軌道の幾何学形状は、強く制限されている。

【0004】

特許文献１において、材料をレイアップ機械へ供給するシステムが公知であり、このシステムには、複数の材料駆動部上に、それぞれ材料コイルが装填され得る。これらの材料駆動部により、その後、材料が、それぞれの材料コイルからそれぞれの帯材経路を介してレイアップ機械の供給部へ搬送される。この種の供給部における欠点は、その複雑性及び供給システムのサイズに加え、アクティブゾーンと、新規装填作業のために職員がアクセスできるようにするために、複数の材料駆動部をそこへ移動させ得るメンテナンスゾーンとの分割である。

【0005】

特許文献２において、保持帯に沿って複数の打ち抜き品が配置されている打ち抜き品テープを備える打ち抜き品用のアプリケータが公知である。打ち抜き品テープは、ポンチヘッドを介して案内され、打ち抜き品は、ポンチにより表面上に押し付けられる。その欠点は、打ち抜き品ロールと、１つ又は複数の巻き取りロールとが、ポンチヘッド上に又はポンチヘッドに取り付けられており、ポンチヘッドが動くとき、連れ動かされることである。このことは、ロボットアームにより動かさなければならない重量を高め、ひいては慣性モーメントも高めてしまい、加えて打ち抜き品ロール及び巻き取りロールの交換も必要とする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】欧州特許出願公開第２９２８８０２号明細書

【特許文献2】独国特許出願公開第１０２０１８２００４３９号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明の課題は、テープの全部のテープ材料を、１個でかつマニュアル式の介入なしに、精緻にかつ省スペースに、自由な幾何学形状を有する軌道に沿ってワーク上に被着することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の第１の態様によれば、上記課題は、請求項１の特徴を備えるアプリケーション装置により解決される。アプリケーション装置は、ベースユニットを備えている。ベースユニットは、第１の端部に製造システム用の結合装置を有している。ベースユニットは、軸線に沿って第１の端部から、結合装置から距離を置いた第２の端部へ延在している。アプリケーション装置は、アプリケーションユニットを備えている。アプリケーションユニットは、テープ、好ましくは粘着テープをワーク上に被着すべく、構成されている。アプリケーションユニットは、堅固にベースユニットに、ベースユニットの第２の端部において連結されている。アプリケーション装置は、偏向ユニットを備えている。偏向ユニットは、ベースユニットに上記軸線回りに旋回可能に連結されている。アプリケーションユニットは、第１の入口案内要素を有している。アプリケーションユニットの第１の入口案内要素を介してテープが供給され得る。偏向ユニットは、テープが偏向ユニットを介して、テープが偏向ユニットに当接するに至る軸方向の受容位置から、テープが偏向ユニットから解離される軸方向の排出位置へ案内されるとき、軸方向の受容位置が軸方向の排出位置から上記軸線の軸方向で離間されているようにテープが偏向ユニットに巻き掛かることができるように構成されている。アプリケーションユニットの第１の入口案内要素は、軸方向の受容位置から上記軸線の軸方向で離間されている。

【0009】

アプリケーション装置は、ベースユニットを備えている。ベースユニットは、アプリケーション装置の一部セクションを形成している。ベースユニットは、第１の端部に製造システム用の結合装置を有している。結合装置は、ロボット装置のロボットアームに結合されるべく、構成されていることができる。アプリケーション装置は、ロボットアームによりワークの上方で動かされ得る。ベースユニットは、上記軸線に沿って第１の端部から、結合装置から距離を置いた第２の端部へ延在している。

【0010】

アプリケーション装置は、アプリケーションユニットを備えている。アプリケーションユニットは、アプリケーション装置の一部セクションを形成している。アプリケーションユニットは、テープ、好ましくは粘着テープをワーク上に被着すべく、構成されている。テープは、粘着テープであってもよい。好ましくは、テープは、両面の粘着テープであり、この場合、テープは、互いに反対側に位置する２つの面に、それぞれ１つの粘着性の表面を有している。さらに好ましくは、テープは、片面の粘着テープであり、この場合、テープは、片方の面に粘着性の表面を有し、この面とは反対側に位置する面に非粘着性の表面を有している。テープは、テープ複合体の一部セクションであってもよい。テープ複合体は、テープとキャリアとを有していることができ、テープとキャリアとは、互いに結合されている。テープをワーク上に被着すべく、テープは、キャリアから解離され得る。テープは、粘着性の表面を有する面でキャリアに結合されていてもよい。テープとキャリアとを互いに解離すると、粘着性の表面は、露出されることができ、粘着性の表面でもって、テープは、ワーク上に被着され得る。特にテープとキャリアとは、テープをワーク上に被着すべく、テープがキャリアから解離されるテープ複合体のセクションまで、互いに結合されているようになっている。この場合、テープ複合体は、アプリケーション装置により一方向で案内されることができ、この方向に沿って見て、テープがキャリアから解離されるポイント以後は、キャリアだけが、テープなしに、アプリケーション装置により案内されることができる。

【0011】

アプリケーションユニットは、堅固にベースユニットに、ベースユニットの第２の端部において連結されている。ベースユニットとアプリケーションユニットとの間の堅固な連結は、アプリケーションユニットがベースユニットの動きに従動することを保証する。

【0012】

特にベースユニットが、ロボット装置のロボットアームにより動かされるとき、アプリケーションユニットは、この動きに従動し、その結果、テープは、ワーク上に、ベースユニットの動きにより規定されている軌道に沿って被着され得る。特にベースユニットとアプリケーションユニットとの間の堅固な連結は、ベースユニットが上記軸線回りに旋回されるとき、アプリケーションユニットがベースユニットとともに上記軸線回りに旋回されることを保証する。ベースユニットとアプリケーションユニットとの堅固な連結は、ベースユニットの第２の端部に設けられている。ベースユニットとアプリケーションユニットとの間の堅固な連結のために、連結要素がベースユニットの第２の端部に設けられていてもよく、連結要素は、上記軸線から離れる方向に自由端部へ延在し、自由端部には、アプリケーションユニットが取着されている。特に、ベースユニットとアプリケーションユニットとの間の堅固な連結のために、２つの、又は２つより多くの連結要素がベースユニットの第２の端部に設けられていてもよく、連結要素は、それぞれ上記軸線から離れる方向に自由端部へ延在し、自由端部には、アプリケーションユニットが取着されている。

【0013】

アプリケーション装置は、偏向ユニットを備えている。偏向ユニットは、アプリケーション装置の一部セクションを形成している。偏向ユニットは、ベースユニットに上記軸線回りに旋回可能に連結されている。ベースユニットと偏向ユニットとの間のこの旋回可能な連結は、ベースユニットが、ひいてはアプリケーションユニットも、上記軸線回りに旋回されるとき、偏向ユニットがアプリケーション装置の周囲に対して相対的に上記軸線回りには旋回されないか、又は少なくとも、ベースユニット及びアプリケーションユニットの旋回運動とは独立的に、上記軸線回りに旋回され得ることを保証する。特にアプリケーション装置が、ロボット装置のロボットアームにより動かされるとき、偏向ユニットは、この動きに、偏向ユニットの位置がベースユニットの位置及びアプリケーションユニットの位置とともに変更されるという意味では従動するが、偏向ユニットの配向は、ベースユニットの配向及びアプリケーションユニットの配向とは独立的に変化し得る。特にベースユニットの配向の変化及びアプリケーションユニットの配向の変化時、偏向ユニットの配向は、必ずしも変化する必要はない。而るにテープがワーク上に被着される際、例えば、テープがワーク上にそれに沿って被着される軌道が、それ自体閉じた軌道、例えば長方形に形成される軌道又は円形の軌道を形成しているときに、アプリケーションユニットがその配向を変化させることが必要であり得る。偏向ユニットがベースユニットに上記軸線回りに旋回可能に連結されていることにより、閉じた軌道を形成するアプリケーションユニットの動きの間、偏向ユニットは、その配向、特に、製造工場の床上に据え置かれているテープディスペンサに対する配向を一定に維持し得るか、又は最小限にのみ変更し得る。偏向ユニットがテープディスペンサに対するその配向を一定に維持し得るか、又は最小限にのみ変更し得ることにより、テープが偏向ユニットにより、閉じた軌道を形成するアプリケーションユニットのすべての動きの間、常に偏向ユニットの同じセクション内で受容され得るように、テープが案内され得ることが保証されている。特にテープは、アプリケーションユニットの位置及び配向によらず、偏向ユニットの同じセクション内で受容され得る。このことは、テープがワーク上にそれに沿って被着される軌道の考え得るあらゆる形態に当てはまる。ベースユニットと偏向ユニットとの間の旋回可能な連結は、テープが、自由な幾何学形状を有する軌道に沿ってワーク上に被着され得ることを保証する。

【0014】

アプリケーションユニットは、第１の入口案内要素を有している。アプリケーションユニットの第１の入口案内要素を介して、テープは供給され得る。第１の入口案内要素は、１つ又は複数の第１の偏向ロールを有していてもよく、第１の偏向ロールは、第１の偏向ロールの回転軸線回りに回転可能に支持されている。特に第１の入口案内要素は、４つの第１の偏向ロールを有していてもよい。４つの第１の偏向ロールは、テープの延びに対して垂直に配置される一平面上への回転軸線の投影が四角形を形成するように配置されていてもよい。代替的には、第１の入口案内要素は、３つの第１の偏向ロールを有していてもよい。３つの第１の偏向ロールは、テープの延びに対して垂直に配置される一平面上への回転軸線の投影が三角形を形成するように配置されていてもよい。好ましくは、テープは、第１の偏向ロールによって、テープの案内方向に対して垂直な各方向でのテープの動きが第１の偏向ロールにより制限されているように案内される。このように配置される第１の偏向ロールは、これにより、テープの確実な、かつ高信頼性の案内を保証する。第１の偏向ロールの使用は、特に有利である。それというのも、これにより、第１の偏向ロールが、テープとの接触時、テープ上で転動することができ、ひいては、テープとアプリケーションユニットとの間の摩擦による摩擦損失が最小化され得るからである。

【0015】

偏向ユニットは、テープが偏向ユニットを介して、テープが偏向ユニットに当接するに至る軸方向の受容位置から、テープが偏向ユニットから解離される軸方向の排出位置へ案内されるとき、軸方向の受容位置が軸方向の排出位置から上記軸線の軸方向で離間されているようにテープが偏向ユニットに巻き掛かることができるように構成されている。テープは、つまり、テープが軸方向の受容位置において偏向ユニットと当接するに至るように偏向ユニットに巻き掛かることができる。好ましくは、テープは、偏向ユニットの第３の偏向ロールと当接するに至る。偏向ユニットへのテープの当接は、軸方向の受容位置を規定する。さらにテープは、テープが軸方向の排出位置において偏向ユニットから解離されるように偏向ユニットに巻き掛かることができる。テープが偏向ユニットから解離される箇所は、軸方向の排出位置を規定する。好ましくは、テープは、偏向ユニットの第３の偏向ロールから解離される。テープは、偏向ユニットを介して軸方向の受容位置から軸方向の排出位置へ案内される。テープが偏向ユニット周りに案内される案内方向で見て、テープのセクションは、まず軸方向の受容位置を通過し、続いて軸方向の排出位置を通過する。軸方向の受容位置は、軸方向の排出位置から上記軸線の軸方向で離間されている。軸方向の受容位置が軸方向の排出位置から上記軸線の軸方向で離間していることは、アプリケーションユニットが動くとき、テープディスペンサと軸方向の受容位置との間のテープのセクションと、軸方向の排出位置とアプリケーションユニットとの間のテープのセクションとが触れないことを保証する。好ましくは、テープは、偏向ユニットに部分的に巻き掛かっても、少なくとも完全に１周巻き掛かってもよい。テープによる偏向ユニットの完全な巻き掛かりは、上記軸線に対して平行に延びる１つの直線が、軸方向の受容位置と軸方向の排出位置とに交差し、かつこのとき、テープに軸方向の受容位置と軸方向の排出位置とでしか交差しないときに、提供されていることができる。同じく、テープによる偏向ユニットの完全な２周の巻き掛かりは、上記軸線に対して平行に延びる直線が、軸方向の受容位置と軸方向の排出位置とに交差し、かつこのとき、テープに軸方向の受容位置でも軸方向の排出位置でも交差し、かつ付加的に、テープに軸方向の受容位置と軸方向の排出位置との間で交差するときに、提供されていることができる。同様に、テープによる偏向ユニットの３周、４周、５周等の巻き掛かりが規定されていてもよい。

【0016】

アプリケーションユニットの第１の入口案内要素は、軸方向の受容位置から上記軸線の軸方向で離間されている。第１の入口案内要素が軸方向の受容位置から上記軸線の軸方向で離間していることは、アプリケーションユニットが偏向ユニットに対して相対的に旋回されるとき、軸方向の排出位置が軸方向で変化し得るが、軸方向の排出位置は、このとき、軸方向の受容位置からの軸方向の離間を維持することを保証する。

【0017】

要するに、つまり、本発明に係るアプリケーション装置により、１個でかつマニュアル式の介入なしにテープの被着時に使用され得る、できる限り多くのテープ材料を提供することが可能であるといえる。この場合、全部のテープ材料を直接アプリケーション装置に設けることは不要であり、全部のテープ材料は、ロボット装置のロボットアームによりアプリケーション装置とともに動かされる必要はなく、その結果、テープをワーク上に被着する際の高い精度が保証されており、かつロボットアームを備えるロボット装置の所要スペースは、少なく抑えられ得る。むしろ、テープ材料は、製造工場の床上に据え置かれているテープディスペンサにより提供されるようにしてもよい。この場合、しかし、特に全部のテープ材料が１個でかつマニュアル式の介入なしにワーク上に被着されることが望ましいとき、テープがワーク上にそれに沿って被着され得る軌道の幾何学形状は、制限されていない。それゆえ、テープの全部のテープ材料は、１個でかつマニュアル式の介入なしに、精緻にかつ省スペースに、自由な幾何学形状を有する軌道に沿ってワーク上に被着され得る。

【0018】

一実施の形態において、偏向ユニットは、輪形の要素と、少なくとも２つの偏向ロールとを有し、少なくとも２つの偏向ロールの各偏向ロールは、輪形の要素に回転可能に支持されており、かつ環囲する外面を有し、外面でもって、偏向ロールは、テープの案内時、テープの一部セクション上で転動し得る。輪形の要素は、輪形であり、かつ輪形の要素の輪状の形態に基づいてベースユニットの少なくとも一部セクションを包囲し得る。この輪形の要素は、第１の輪形の要素と称呼してもよい。偏向ユニットは、第２の輪形の要素を有していてもよい。第２の輪形の要素は、輪形であり、かつ第２の輪形の要素の輪状の形態に基づいてベースユニットの少なくとも一部セクションを包囲し得る。偏向ユニットは、少なくとも２つの偏向ロールを有している。特に偏向ユニットは、２つ、３つ又は４つの偏向ロールを有していてもよい。偏向ユニットの各偏向ロールは、第３の偏向ロールと称呼してもよい。各第３の偏向ロールは、第１の輪形の要素に回転可能に支持されていても、第１の輪形の要素と第２の円形の要素とに回転可能に支持されていてもよい。第１の輪形の要素が設けられているとき、第１の輪形の要素は、第１の輪形の要素の輪状の形態に基づいて、第３の偏向ロールが均等に互いに離間してベースユニットの周囲に配置されていることができることを保証し得る。第２の輪形の要素が設けられているとき、第２の輪形の要素は、第２の輪形の要素の輪状の形態に基づいて、第３の偏向ロールが均等に互いに離間してベースユニットの周囲に配置されていることができることを保証し得る。特に第１の輪形の要素も、第２の輪形の要素も設けられているとき、第３の偏向ロールは、第３の偏向ロールの両端部において第１の輪形の要素と第２の輪形の要素とに結合されていることができ、その結果、第３の偏向ロールは、特に機械的に頑強に偏向ユニット内に取り付けられている。各第３の偏向ロールは、環囲する外面を有し、外面でもって、第３の偏向ロールは、テープの案内時、テープの一部セクション上で転動し得る。第３の偏向ロールの使用は、特に有利である。それというのも、これにより、第３の偏向ロールが、テープとの接触時、テープ上で転動することができ、ひいては、テープと偏向ユニットとの間の摩擦による摩擦損失が最小化され得るからである。

【0019】

一実施の形態において、これらの偏向ロールの各偏向ロールの回転軸線は、上記軸線に対して斜めに延びている。回転軸線が上記軸線に対して斜めに延びることは、テープが偏向ユニットに巻き掛かることができるとともに、テープが完全に１周偏向ユニットに巻き掛かっても、テープ同士が接触するには至らないという特に簡単な可能性を実現する。さらに、回転軸線が上記軸線に対して斜めに延びることは、テープが偏向ユニットに巻き掛かるとき、テープが偏向ユニットからずり落ちないことを保証する。

【0020】

一実施の形態において、これらの偏向ロールの各偏向ロールの回転軸線は、それぞれ、上記軸線に対して平行に延びる直線に対して１°～２０°の角度を形成する。有利であるとわかっているのは、特に４つの第３の偏向ロールとの関連において、市販のテープが、１～２０°の角度のとき、これらのテープが少なくとも完全に１周偏向ユニットに巻き掛かるとき、テープ同士接触するには至らないことである。

【0021】

一実施の形態において、これらの偏向ロールの各偏向ロールの回転軸線の、上記軸線に対する姿勢は、調整可能である。偏向ロールの調整可能な回転軸線は、それぞれ異なる幾何学形状を有するテープが使用され得ることを保証する。特に偏向ロールの回転軸線は、特にテープの幅に応じて、テープが偏向ユニットに少なくとも完全に１周巻き掛かるとき、テープ同士が触れないように調整され得る。

【0022】

一実施の形態において、偏向ユニットは、第２の入口案内要素と、旋回アームとを有し、旋回アームは、旋回アームの第１の端部から旋回アームの第２の端部へ、上記軸線から離れる方向に延在し、第２の端部には、第２の入口案内要素が取着されており、第２の入口案内要素を介して偏向ユニットにテープが供給され得る。第２の入口案内要素は、少なくとも１つの第４の偏向ロールを有していてもよい。好ましくは、各第４の偏向ロールは、第４の偏向ロールの回転軸線回りに回転可能に支持されている。特に第２の入口案内要素は、４つの第４の偏向ロールを有しているようになっている。４つの第４の偏向ロールは、テープの延びに対して垂直に配置される一平面上への回転軸線の投影が四角形を形成するように配置されていてもよい。代替的には、第２の入口案内要素は、３つの第４の偏向ロールを有していてもよい。３つの第４の偏向ロールは、テープの延びに対して垂直に配置される一平面上への回転軸線の投影が三角形を形成するように配置されていてもよい。テープは、第４の偏向ロールによって、テープの案内方向に対して垂直な各方向でのテープの動きが第４の偏向ロールにより制限されているように案内され得る。このように配置される第４の偏向ロールは、テープの確実な、かつ高信頼性の案内を保証する。第４の偏向ロールの使用は、特に有利である。それというのも、これにより、第４の偏向ロールが、テープとの接触時、テープ上で転動することができ、ひいては、テープと偏向ユニットとの間の摩擦による摩擦損失が最小化され得るからである。

【0023】

一実施の形態において、ベースユニットは、ベースユニットの第１の端部から上記軸線に沿ってベースユニットの第２の端部へ延在する空所を有している。空所は、例えば、ロボットアームの第２の端部をアプリケーションユニットに接続し得るケーブル又はチューブが、ベースユニット内に配置されていることができ、ひいてはベースユニットにより、ベースユニットの周囲からの影響、例えば偏向ユニット若しくはテープ又は製造工場内に配置されるその他の物品、例えばテープディスペンサ、ロボット装置のフレーム、ワーク若しくはワーク台による影響から保護されることを保証する。空所は、これにより特に、ケーブル又はチューブがベースユニットにより機械的に保護されることを保証する。

【0024】

本発明の第２の態様によれば、冒頭で挙げた課題は、請求項８の特徴を備えるロボット装置により解決される。ロボット装置は、フレームと、ロボットアームとを備えている。ロボットアームは、ロボットアームの第１の端部でもってフレームに取着されており、ロボットアームの第２の端部でもって、本発明の第１の態様に係るアプリケーション装置のベースユニットの第１の端部に設けられた結合装置に取着されている。ロボットアームの第２の端部には、アクチュエータが設けられており、アクチュエータにより、ベースユニットは、ロボットアームの第２の端部に対して相対的に上記軸線回りに旋回され得る。本発明の第１の態様に係るアプリケーション装置との関連で説明する特徴、技術的な効果及び／又は利点は、少なくとも同様の形式で、本発明の第２の態様に係るロボット装置にも当てはまるので、この箇所での相応の繰り返しは省略する。

【0025】

本発明の第３の態様によれば、冒頭で挙げた課題は、請求項９の特徴を備える製造システムにより解決される。製造システムは、本発明の第２の態様に係るロボット装置を備えている。さらに製造システムは、プリテンション装置を有するテープディスペンサを備えている。テープがアプリケーション装置に供給されるとき、テープの一部セクションに、プリテンション装置により、テープに沿って、所定のプリテンション力閾値より大きいプリテンション力が作用するように、プリテンションがかけられる。本発明の第２の態様に係るロボット装置との関連で説明する特徴、技術的な効果及び／又は利点は、少なくとも同様の形式で、本発明の第３の態様に係る製造システムにも当てはまるので、この箇所での相応の繰り返しは省略する。

【0026】

本発明のさらなる特徴、利点及び応用可能性は、以下の実施例の説明及び図面から看取可能である。その際、説明するかつ／又は図面に示すすべての特徴は、それ自体、かつ任意の組み合わせで、個々の請求項又は請求項の引用関係におけるその構成にもよらず、本発明の対象を形成する。図中、さらに、同じ符号は、同じ又は類似の対象を表す。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明に係る製造システムの一実施の形態の概略図である。

【図2】図１に示す製造システムの本発明に係るアプリケーション装置の第１の実施の形態の概略図である。

【図3】図１に示す製造システムの本発明に係るアプリケーション装置の第１の実施の形態の概略図である。

【図4】図１に示す製造システムの本発明に係るアプリケーション装置の第１の実施の形態の概略図である。

【図5】図１に示す製造システムの本発明に係るアプリケーション装置の第１の実施の形態の概略図である。

【図6】図１に示す製造システムの本発明に係るアプリケーション装置の第１の実施の形態の概略図である。

【図7】図１に示す製造システムの本発明に係るアプリケーション装置の第１の実施の形態の概略図である。

【図8】図１に示す製造システムの本発明に係るアプリケーション装置の第１の実施の形態の概略図である。

【図9】図１に示す製造システムの本発明に係るアプリケーション装置の第２の実施の形態の偏向ユニット周りのテープの案内の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

図１は、本発明に係る製造システム１の一実施の形態の概略図を示している。製造システム１は、ロボット装置３と、テープディスペンサ５とを備えている。テープディスペンサ５は、プリテンション装置７を有している。テープディスペンサ５は、製造工場の床上に据え置かれてもよい。ロボット装置３は、フレーム９と、ロボットアーム１１とを備えている。フレーム９は、製造工場の床上に据え置かれてもよい。ロボットアーム１１は、第１の端部１３と、第２の端部１５とを有している。ロボットアーム１１は、ロボットアーム１１の第１の端部１３でもってフレーム９に取着されている。ロボットアーム１１の第２の端部１５でもって、ロボットアーム１１は、ロボット装置３のアプリケーション装置１７に取着されている。図１には、ワーク１９を示してある。ワーク１９は、ワーク台２１上に配置されており、ワーク台２１は、製造工場の床上に配置されていてもよい。さらに図１には、テープ２３を示してある。例えばテープ２３は、粘着テープであってもよい。テープ２３は、テープディスペンサ５によりアプリケーション装置１７に供給される。テープ２３の一部セクションには、プリテンション装置７により、テープ２３に沿って、所定のプリテンション力閾値より大きいプリテンション力が作用するように、プリテンションがかけられる。プリテンション力閾値は、好ましくは、テープ２３に沿って作用するプリテンション力により、テープ２３がプリテンション装置７とアプリケーション装置１７との間で１つの直線に沿って延びることが保証されるように選択される。ロボットアーム１１は、互いに相対的に可動である複数のセクションを有している。ロボットアーム１１の、互いに相対的に可動のセクションにより、アプリケーション装置１７は、ワーク１９に対して相対的に動かされ得る。このことは、アプリケーション装置１７が様々な位置に移動可能であることを保証する。特に、アプリケーション装置１７と、テープディスペンサ９のプリテンション装置７との間の間隔は、アプリケーション装置１７の上記様々な位置で相違していることがある。このとき、プリテンション装置７は、アプリケーション装置１７の各位置で、プリテンション装置７とアプリケーション装置１７との間のテープ２３のセクションが、１つの直線に沿って延びることを保証する。特に、プリテンション装置７とアプリケーション装置１７との間のテープ２３のセクションがそれに沿って延在し得る多数の直線が想定されており、このとき、アプリケーション装置１７の各位置には、これらの多数の直線のうちの１つの直線が割り当てられている。

【0029】

図２ないし８は、図１に示す製造システム１の本発明に係るアプリケーション装置１７の一実施の形態の概略図を示している。アプリケーション装置１７は、ベースユニット２５と、アプリケーションユニット２７と、偏向ユニット２９とを備えている。

【0030】

ベースユニット２５は、第１の端部３１から第２の端部３３へ延在している。第１の端部３１に、ベースユニット２５は、製造システム１用の結合装置３５を有している。結合装置３５は、図１で見て、ロボットアーム１１の、図１に示す第２の端部１５に取着されている。ロボットアーム１１の第２の端部１５には、アクチュエータが設けられており、アクチュエータにより、ベースユニット２５は、ロボットアーム１１の第２の端部１５に対して相対的に軸線３７回りに旋回され得る。軸線３７に沿って、ベースユニット２５は、第１の端部３１から、結合装置３５から距離を置いた第２の端部３３へ延在している。ベースユニット２５は、ベースユニット２５の第１の端部３１から軸線３７に沿ってベースユニット２５の第２の端部３３へ延在する空所３９を有している（図７及び８参照）。空所３９は、例えば、ロボットアーム１１の第２の端部１５をアプリケーションユニット２７に接続するケーブル又はチューブが、ベースユニット２５内に配置されていることができ、ひいてはベースユニット２５により、ベースユニット２５の周囲からの影響、例えば偏向ユニット２９若しくはテープ２３又は製造工場内に配置されるその他の物品、例えばテープディスペンサ５、フレーム９、ワーク１９若しくはワーク台２１による影響から保護されることを保証する。空所３９は、これにより特に、ケーブル又はチューブがベースユニット２５により機械的に保護されることを保証する。

【0031】

アプリケーションユニット２７は、第１の入口案内要素４１を有している。第１の入口案内要素４１を介してアプリケーションユニット２７にテープ２３が供給され得る。第１の入口案内要素４１は、４つの第１の偏向ロール４３を有し、第１の偏向ロール４３は、第１の偏向ロール４３の回転軸線回りに回転可能に支持されている。４つの第１の偏向ロール４３は、テープ２３の延びに対して垂直に配置される一平面上への回転軸線の投影が四角形を形成するように配置されている。テープ２３は、これにより、第１の偏向ロール４３によって、テープ２３の案内方向に対して垂直な各方向でのテープ２３の動きが第１の偏向ロール４３により制限されているように案内され得る。このように配置される第１の偏向ロール４３は、これにより、テープ２３の確実な、かつ高信頼性の案内を保証する。第１の偏向ロール４３の使用は、特に有利である。それというのも、これにより、第１の偏向ロール４３が、テープ２３との接触時、テープ２３上で転動することができ、ひいては、テープ２３とアプリケーションユニット２７との間の摩擦による摩擦損失が最小化され得るからである。

【0032】

さらにアプリケーションユニット２７は、テープ２３をワーク１９上に被着すべく、構成されている。アプリケーションユニット２７は、第２の偏向ロール４５を有し、第２の偏向ロール４５は、第２の偏向ロール４５の回転軸線回りに回転可能に支持されている。第２の偏向ロール４５と、第１の入口案内要素４１とは、アプリケーションユニット２７のプレート要素４７に取着されている。第２の偏向ロール４５により、テープ２３は、入口案内要素４１からワーク１９の表面へ案内され、ワーク１９上に被着され得る。

【0033】

偏向ユニット２９は、輪形の要素４９を有している。さらに偏向ユニット２９は、別の輪形の要素５１を有している。さらに偏向ユニット２９は、４つの偏向ロール５３を有している。偏向ユニット２９の各偏向ロール５３は、第３の偏向ロール５３と称呼してもよい。４つの偏向ロール５３の各偏向ロール５３は、輪形の要素４９にも、別の円形の要素５１にも、回転可能に支持されている。４つの偏向ロール５３の各偏向ロール５３は、環囲する外面を有し、外面でもって、偏向ロール５３は、テープ２３の案内時、テープ２３の一部セクション上で転動し得る。４つの偏向ロール５３は、これらの偏向ロール５３の各偏向ロール５３の回転軸線が、軸線３７に対して斜めに延びるように配置されている。回転軸線が軸線３７に対して斜めに延びることは、テープ２３が偏向ユニット２９に巻き掛かることができるとともに、テープ２３が完全に１周偏向ユニット２９に巻き掛かっても、テープ２３同士が接触するには至らないという特に簡単な可能性を実現する。さらに、４つの偏向ロール５３は、これらの偏向ロール５３の各偏向ロール５３の回転軸線が、それぞれ、軸線３７に対して平行に延びる直線に対して１°～２０°の角度を形成するように配置されている。有利であるとわかっているのは、特に４つの偏向ロール５３との関連において、市販のテープ２３が、１°～２０°の角度のとき、これらのテープ２３が少なくとも完全に１周偏向ユニット２９に巻き掛かるとき、テープ同士接触するには至らないことである。さらに、４つの偏向ロール５３の各偏向ロール５３の回転軸線の、軸線３７に対する姿勢は、調整可能である。偏向ロール５３の調整可能な回転軸線は、それぞれ異なる幾何学形状を有するテープ２３が使用され得ることを保証する。特に偏向ロール５３の回転軸線は、特にテープ２３の幅に応じて、テープ２３が偏向ユニット２９に少なくとも完全に１周巻き掛かるとき、テープ２３同士が触れないように調整され得る。

【0034】

さらに偏向ユニット２９は、第２の入口案内要素５５と、旋回アーム５７とを有している。旋回アーム５７は、旋回アーム５７の第１の端部５９から旋回アーム５７の第２の端部６１へ、軸線３７から離れる方向に延在している。第２の端部６１には、第２の入口案内要素５５が取着されている。第２の入口案内要素５５を介して偏向ユニット２９にテープ２３が供給され得る。第２の入口案内要素５５は、４つの第４の偏向ロール６３を有し、第４の偏向ロール６３は、第４の偏向ロール６３の回転軸線回りに回転可能に支持されている。４つの第４の偏向ロール６３は、テープ２３の延びに対して垂直に配置される一平面上への回転軸線の投影が四角形を形成するように配置されている。テープ２３は、これにより、第４の偏向ロール６３によって、テープ２３の案内方向に対して垂直な各方向でのテープ２３の動きが第４の偏向ロール６３により制限されているように案内され得る。このように配置される第４の偏向ロール６３は、これにより、テープ２３の確実な、かつ高信頼性の案内を保証する。第４の偏向ロール６３の使用は、特に有利である。それというのも、これにより、第４の偏向ロール６３が、テープ２３との接触時、テープ２３上で転動することができ、ひいては、テープ２３と偏向ユニット２９との間の摩擦による摩擦損失が最小化され得るからである。

【0035】

さらに偏向ユニット２９は、シリンダ形の要素６５を有している。シリンダ形の要素６５は、輪形の要素４９から別の輪形の要素５１へ延在している。シリンダ形の要素６５は、シリンダ形の要素６５の第１の端部において輪形の要素４９にねじ締結され、かつシリンダ形の要素６５の第２の端部において別の輪形の要素５１にねじ締結されている。シリンダ形の要素６５は、シリンダ形の要素６５の第１の端部からシリンダ形の要素６５の第２の端部へ延在する間断なく閉じた壁を有し、その結果、輪形の要素４９と、別の輪形の要素５１との間で、ベースユニット２５は、シリンダ形の要素６５によりシリンダ形の要素６５の周囲に対して間断なく保護されている。シリンダ形の要素６５は、空所を形成し、空所内には、ベースユニット２５の一部セクションが配置されている。シリンダ形の要素６５は、ベースユニット２５と偏向ユニット２９との間の相対運動に、少なくとも輪形の要素４９と別の輪形の要素５１との間において、シリンダ形の要素６５の周囲からはアクセスできず、その結果、物品、例えばテープ２３が、ベースユニット２５と偏向ユニット２９との間に巻き込まれ得ないことを保証する。

【0036】

ベースユニット２５は、堅固にアプリケーションユニット２７に連結されている。ベースユニット２５とアプリケーションユニット２７との間の堅固な連結は、アプリケーションユニット２７がベースユニット２５の動きに従動することを保証する。特にベースユニット２５が、ロボット装置３のロボットアーム１１により動かされるとき、アプリケーションユニット２７は、この動きに従動し、その結果、テープ２３は、ワーク１９上に、ベースユニット２５の動きにより規定されている軌道に沿って被着される。特にベースユニット２５とアプリケーションユニット２７との間の堅固な連結は、ベースユニット２５が軸線３７回りに旋回されるとき、アプリケーションユニット２７がベースユニット２５とともに軸線３７回りに旋回されることを保証する。ベースユニット２５とアプリケーションユニット２７との堅固な連結は、ベースユニット２５の第２の端部３３に設けられている。アプリケーションユニット２７は、つまり堅固にベースユニット２５に、ベースユニット２５の第２の端部３３において連結されている。ベースユニット２５とアプリケーションユニット２７との間の堅固な連結のために、２つの連結要素６７がベースユニット２５の第２の端部３３に設けられており、連結要素６７は、それぞれ軸線３７から離れる方向に自由端部６９へ延在し、自由端部６９には、アプリケーションユニット２７が取着されている。

【0037】

ベースユニット２５は、偏向ユニット２９に、ベースユニット２５と偏向ユニット２９とが互いに相対的に軸線３７回りに旋回され得るように連結されている。偏向ユニット２９は、つまり、ベースユニット２５に軸線３７回りに旋回可能に連結されている。ベースユニット２５と偏向ユニット２９との間のこの旋回可能な連結は、ベースユニット２５が、ひいてはアプリケーションユニット２７も、軸線３７回りに旋回されるとき、偏向ユニット２９がアプリケーション装置１７の周囲に対して相対的に軸線３７回りに旋回されないか、又は少なくとも、ベースユニット２５及びアプリケーションユニット２７の旋回運動とは独立的に、軸線３７回りに旋回され得ることを保証する。特にアプリケーション装置１７が、ロボット装置３のロボットアーム１１により動かされるとき、偏向ユニット２９は、この動きに、偏向ユニット２９の位置がベースユニット２５の位置及びアプリケーションユニット２７の位置とともに変更されるという意味では従動するが、偏向ユニット２９の配向は、ベースユニット２５の配向及びアプリケーションユニット２７の配向とは独立的に変化し得る。特にベースユニット２５の配向の変化及びアプリケーションユニット２７の配向の変化時、偏向ユニット２９の配向は、必ずしも変化する必要はない。而るにテープ２３がワーク１９上に被着される際、例えば、テープ２３がワーク１９上にそれに沿って被着される軌道が、それ自体閉じた軌道、例えば長方形に形成される軌道又は円形の軌道を形成しているときに、アプリケーションユニット２７がその配向を変化させることが必要であり得る。偏向ユニット２９がベースユニット２５に軸線３７回りに旋回可能に連結されていることにより、閉じた軌道を形成するアプリケーションユニット２７の動きの間、偏向ユニット２９は、その配向、特にテープディスペンサ５に対する配向を一定に維持し得るか、又は最小限にのみ変更し得る。偏向ユニット２９がテープディスペンサ５に対するその配向を一定に維持し得るか、又は最小限にのみ変更し得ることにより、テープ２３が偏向ユニット２９により、閉じた軌道を形成するアプリケーションユニット２７のすべての動きの間、常に偏向ユニット２９の同じセクション内で受容され得るように、テープ２３が案内され得ることが保証されている。特にテープ２３は、アプリケーションユニット２７の位置及び配向によらず、偏向ユニット２９の同じセクション内で受容され得る。このことは、テープ２３がワーク１９上にそれに沿って被着される軌道の考え得るあらゆる形態に当てはまる。

【0038】

図９は、図１に示す製造システム１の本発明に係るアプリケーション装置１７の第２の実施の形態の偏向ユニット２９周りのテープ２３の案内の概略図を示している。図９に示す概略図は、図説用であり、図９との関連で説明する特徴、技術的な効果及び／又は利点は、少なくとも同様の形式で、本発明に係るアプリケーション装置１７の、図２ないし８に示す第１の実施の形態にも当てはまる。同じく、本発明に係るアプリケーション装置１７の、図２ないし８に示す第１の実施の形態との関連での特徴、技術的な効果及び／又は利点は、少なくとも同様の形式で、本発明に係るアプリケーション装置１７の、図９に示す第２の実施の形態にも当てはまる。

【0039】

図９は、テープ２３が偏向ユニット２９に巻き掛かることを概略的に示している。テープ２３は、製造システム１内で、テープディスペンサ５、特にプリテンション装置７から、アプリケーション装置１７へ、そしてそこからワーク１９へ案内される。アプリケーション装置１７内で、テープは、まず偏向ユニット２９へ、続いてアプリケーションユニット２７へ案内される。偏向ユニット２９は、テープ２３を案内すべく、第２の入口案内要素５５を有し、第２の入口案内要素５５は、テープ２３をまず、テープ２３が第４の偏向ロール６３間で案内されるように通過させる。続いてテープ２３は、偏向ユニット２９の偏向ロール５３に沿って延びる。このとき、テープ２３は、偏向ロール５３に当接し、かつ偏向ロール５３に巻き掛かる。続いてテープは、テープが第１の入口案内要素４１の第１の偏向ロール４３間で案内されるように第１の入口案内要素４１を通過するように案内される。続いてテープ２３は、アプリケーションユニット２７の第２の偏向ロール４５に沿って延び、ワーク１９上に被着される。図９には、テープ案内の一部を概略的に示してあり、この一部は、偏向ユニット２９周りのテープ２３の案内を示している。図９には、符号５及び７で示す矢印により象徴的に、テープ２３が符号５及び７の領域において偏向ユニット２９に到達する前に、テープ２３がテープディスペンサ５、特にプリテンション装置７を通過したことを示してある。符号２７で示す矢印により、テープ２３が、偏向ユニット２９を通過した後に、アプリケーションユニット２７に到達することを象徴的に示してある。ここで説明する経路を、テープ２３の各セクションは、これらの相応のセクションがワーク１９上に被着される前に経る。好ましくは、テープは、テープディスペンサ５からワーク１９まで延在し、製造システム１を通したテープ２３の経路あるいはテープ２３の動きについて説明するとき、これは、テープが、製造システム１を通したこの経路を経る複数のセクションを有することを意味する。

【0040】

図９に示すように、各第３の偏向ロール５３の回転軸線は、軸線３７に対して斜めに延びている。各第３の偏向ロール５３の回転軸線の姿勢は、軸線３７に対して調整可能である。偏向ユニット２９は、以下のように構成されている。テープ２３は、テープ２３が軸方向の受容位置７１において偏向ユニット２９と当接するに至るように偏向ユニット２９に巻き掛かる。ここに示す例では、テープ２３は、右前に示す第３の偏向ロール５３と当接するに至る。この当接は、軸方向の受容位置７１を規定する。さらにテープ２３は、テープ２３が軸方向の排出位置７３において偏向ユニット２９から解離されるように偏向ユニット２９に巻き掛かる。テープ２３が偏向ユニット２９から解離される箇所は、軸方向の排出位置７３を規定する。テープ２３は、偏向ユニット２９を介して軸方向の受容位置７１から軸方向の排出位置７３へ案内される。軸方向の受容位置７１は、軸方向の排出位置７３から軸線３７の軸方向で離間されている。軸方向の受容位置７１が軸方向の排出位置７３から軸線３７の軸方向で離間していることは、アプリケーションユニット２７が動くとき、テープディスペンサ５と軸方向の受容位置７１との間のテープ２３のセクションと、軸方向の排出位置２３とアプリケーションユニット２７との間のテープ２３のセクションとが触れないことを保証する。さらに、アプリケーションユニット２７の第１の入口案内要素４１は、軸方向の受容位置７１から軸線３７の軸方向で離間されている。第１の入口案内要素４１が軸方向の受容位置７１から軸線３７の軸方向で離間していることは、アプリケーションユニット２７が偏向ユニット２９に対して相対的に旋回されるとき、軸方向の排出位置７３が軸方向で変化することができ、軸方向の排出位置７３がこのとき軸方向の受容位置７１からの軸方向の離間を維持することを保証する。

【0041】

最後に付言すると、図２～４及び図６には、これらの図において下側の図縁部に示してある第２の偏向ロール４５を介して延在するテープを示してある。ここに示す例では、テープ２３は、テープ２３とキャリア７７とを有するテープ複合体７５の一部セクションである。テープ２３とキャリア７７とは、テープ２３がワーク１９上に被着されるまで互いに結合されている。テープ２３の上述の経路は、テープ２３がキャリア７７に結合されている間、テープ２３によって経られる。テープ２３がワーク１９上に被着される領域において、テープ２３は、キャリア７７から解離される。テープ案内の方向で見て、テープ２３とキャリア７７とは、下側の図縁部に示す第２の偏向ロール４５の前では、互いに結合されており、下側の図縁部に示す第２の偏向ロール４５の後では、テープ３ ２０とキャリア７７とは、互いに解離されており、テープ２３は、下側の図縁部に示す第２の偏向ロール４５の後では、ワーク１９上に被着されており、キャリア７７は、複数の第２の偏向ロール４５のうちの一部の第２の偏向ロール４５によりアプリケーションユニット２７から案内される。テープ複合体７５を有するここに示す例は、例示にすぎない。同じく可能であるのは、キャリア７７が設けられておらず、キャリア７７なしのテープ２３が、製造システム１を通る上述の経路を経ることである。

【0042】

補足的に付言すると、「有する、備える（ａｕｆｗｅｉｓｅｎ）」は、別の要素又はステップを排除するものではなく、また「不定冠詞（ｅｉｎ又はｅｉｎｅ）」は、複数を排除するものではない。さらに付言すると、上記実施例の１つを指定して説明した特徴は、上で説明した別の実施例の別の特徴と組み合わされて使用されてもよい。特許請求の範囲における符号は、限定と見なすべきものではない。

【符号の説明】

【0043】

１ 製造システム
３ ロボット装置
５ テープディスペンサ
７ プリテンション装置
９ フレーム
１１ ロボットアーム
１３ ロボットアームの第１の端部
１５ ロボットアームの第２の端部
１７ アプリケーション装置
１９ ワーク
２１ ワーク台
２３ テープ
２５ ベースユニット
２７ アプリケーションユニット
２９ 偏向ユニット
３１ ベースユニットの第１の端部
３３ ベースユニットの第２の端部
３５ 結合装置
３７ 軸線
３９ 空所
４１ 第１の入口案内要素
４３ 第１の入口案内要素の第１の偏向ロール
４５ アプリケーションユニットの第２の偏向ロール
４７ プレート要素
４９ 輪形の要素
５１ 別の輪形の要素
５３ 偏向ユニットの偏向ロール、第３の偏向ロール
５５ 第２の入口案内要素
５７ 旋回アーム
５９ 旋回アームの第１の端部
６１ 旋回アームの第２の端部
６３ 第２の入口案内要素の第４の偏向ロール
６５ シリンダ形の要素
６７ 連結要素
６９ 連結要素の自由端部
７１ 軸方向の受容位置
７３ 軸方向の排出位置
７５ テープ複合体
７７ キャリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【手続補正書】

【提出日】2024-02-14

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

アプリケーション装置（１７）であって、
ベースユニット（２５）であって、第１の端部（３１）に製造システム（１）用の結合装置（３５）を有し、軸線（３７）に沿って前記第１の端部（３１）から、前記結合装置（３５）から距離を置いた第２の端部（３３）へ延在する、ベースユニット（２５）と、
アプリケーションユニット（２７）であって、テープ（２３）、好ましくは粘着テープをワーク（１９）上に被着すべく、構成されており、前記アプリケーションユニット（２７）は、堅固に前記ベースユニット（２５）に、前記ベースユニット（２５）の前記第２の端部（３３）において連結されている、アプリケーションユニット（２７）と、
前記ベースユニット（２５）に前記軸線（３７）回りに旋回可能に連結されている偏向ユニット（２９）と、
を備え、
前記アプリケーションユニット（２７）は、第１の入口案内要素（４１）を有し、前記第１の入口案内要素（４１）を介して前記アプリケーションユニット（２７）に前記テープ（２３）が供給されることができ、
前記偏向ユニット（２９）は、前記テープ（２３）が前記偏向ユニット（２９）を介して、前記テープ（２３）が前記偏向ユニット（２９）に当接するに至る軸方向の受容位置（７１）から、前記テープ（２３）が前記偏向ユニット（２９）から解離される軸方向の排出位置（７３）へ案内されるとき、前記軸方向の受容位置（７１）が前記軸方向の排出位置（７３）から前記軸線（３７）の軸方向で離間されているように前記テープ（２３）が前記偏向ユニット（２９）に巻き掛かることができるように構成されており、かつ
前記アプリケーションユニット（２７）の前記第１の入口案内要素（４１）は、前記軸方向の受容位置（７１）から前記軸線（３７）の軸方向で離間されている、
アプリケーション装置（１７）。

【請求項2】

前記偏向ユニット（２９）は、輪形の要素（４９）と、少なくとも２つの偏向ロール（５３）とを有し、少なくとも２つの前記偏向ロール（５３）の各偏向ロール（５３）は、前記輪形の要素（４９）に回転可能に支持されており、かつ環囲する外面を有し、前記外面でもって、前記偏向ロール（５３）は、前記テープ（２３）の前記案内時、前記テープ（２３）の一部セクション上で転動し得る、請求項１に記載のアプリケーション装置（１７）。

【請求項3】

前記偏向ロール（５３）の各偏向ロール（５３）の回転軸線が、前記軸線（３７）に対して斜めに延びる、請求項２に記載のアプリケーション装置（１７）。

【請求項4】

前記偏向ロール（５３）の各偏向ロール（５３）の回転軸線が、それぞれ、前記軸線（３７）に対して平行に延びる直線に対して１°～２０°の角度を形成する、請求項２に記載のアプリケーション装置（１７）。

【請求項5】

前記偏向ロール（５３）の各偏向ロール（５３）の回転軸線の、前記軸線（３７）に対する姿勢が、調整可能である、請求項２に記載のアプリケーション装置（１７）。

【請求項6】

前記偏向ユニット（２９）は、第２の入口案内要素（５５）と、旋回アーム（５７）とを有し、前記旋回アーム（５７）は、前記旋回アーム（５７）の第１の端部から前記旋回アーム（５７）の第２の端部へ、前記軸線（３７）から離れる方向に延在し、前記第２の端部には、前記第２の入口案内要素（５５）が取着されており、前記第２の入口案内要素（５５）を介して前記偏向ユニット（２９）に前記テープ（２３）が供給され得る、請求項１に記載のアプリケーション装置（１７）。

【請求項7】

前記ベースユニット（２５）は、前記ベースユニット（２５）の前記第１の端部（３１）から前記軸線（３７）に沿って前記ベースユニット（２５）の前記第２の端部（３３）へ延在する空所（３９）を有する、請求項１に記載のアプリケーション装置（１７）。

【請求項8】

ロボット装置（３）であって、
フレーム（９）と、
ロボットアーム（１１）と、
を備え、
前記ロボットアーム（１１）は、前記ロボットアーム（１１）の第１の端部（１３）でもって前記フレーム（９）に取着されており、前記ロボットアーム（１１）の第２の端部（１５）でもって、請求項１から７のいずれか一項に記載のアプリケーション装置（１７）の前記ベースユニット（２５）の前記第１の端部（３１）に設けられた前記結合装置（３５）に取着されており、
前記ロボットアーム（１１）の前記第２の端部（１５）にアクチュエータが設けられており、前記アクチュエータにより、前記ベースユニット（２５）は、前記ロボットアーム（１１）の前記第２の端部（１５）に対して相対的に前記軸線（３７）回りに旋回され得る、
ロボット装置（３）。

【請求項9】

製造システム（１）であって、
請求項８に記載のロボット装置（３）と、
プリテンション装置（７）を有するテープディスペンサ（５）と、
を備え、
前記テープ（２３）が前記アプリケーション装置（１７）に供給されるとき、前記テープ（２３）の一部セクションに、前記プリテンション装置（７）により、前記テープ（２３）に沿って、所定のプリテンション力閾値より大きいプリテンション力が作用するように、プリテンションがかけられる、
製造システム（１）。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0042】

補足的に付言すると、「有する、備える（ａｕｆｗｅｉｓｅｎ）」は、別の要素又はステップを排除するものではなく、また「不定冠詞（ｅｉｎ又はｅｉｎｅ）」は、複数を排除するものではない。さらに付言すると、上記実施例の１つを指定して説明した特徴は、上で説明した別の実施例の別の特徴と組み合わされて使用されてもよい。特許請求の範囲における符号は、限定と見なすべきものではない。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の観点として以下を含む。
１．
アプリケーション装置（１７）であって、
ベースユニット（２５）であって、第１の端部（３１）に製造システム（１）用の結合装置（３５）を有し、軸線（３７）に沿って前記第１の端部（３１）から、前記結合装置（３５）から距離を置いた第２の端部（３３）へ延在する、ベースユニット（２５）と、
アプリケーションユニット（２７）であって、テープ（２３）、好ましくは粘着テープをワーク（１９）上に被着すべく、構成されており、前記アプリケーションユニット（２７）は、堅固に前記ベースユニット（２５）に、前記ベースユニット（２５）の前記第２の端部（３３）において連結されている、アプリケーションユニット（２７）と、
前記ベースユニット（２５）に前記軸線（３７）回りに旋回可能に連結されている偏向ユニット（２９）と、
を備え、
前記アプリケーションユニット（２７）は、第１の入口案内要素（４１）を有し、前記第１の入口案内要素（４１）を介して前記アプリケーションユニット（２７）に前記テープ（２３）が供給されることができ、
前記偏向ユニット（２９）は、前記テープ（２３）が前記偏向ユニット（２９）を介して、前記テープ（２３）が前記偏向ユニット（２９）に当接するに至る軸方向の受容位置（７１）から、前記テープ（２３）が前記偏向ユニット（２９）から解離される軸方向の排出位置（７３）へ案内されるとき、前記軸方向の受容位置（７１）が前記軸方向の排出位置（７３）から前記軸線（３７）の軸方向で離間されているように前記テープ（２３）が前記偏向ユニット（２９）に巻き掛かることができるように構成されており、かつ
前記アプリケーションユニット（２７）の前記第１の入口案内要素（４１）は、前記軸方向の受容位置（７１）から前記軸線（３７）の軸方向で離間されている、
アプリケーション装置（１７）。
２．
前記偏向ユニット（２９）は、輪形の要素（４９）と、少なくとも２つの偏向ロール（５３）とを有し、少なくとも２つの前記偏向ロール（５３）の各偏向ロール（５３）は、前記輪形の要素（４９）に回転可能に支持されており、かつ環囲する外面を有し、前記外面でもって、前記偏向ロール（５３）は、前記テープ（２３）の前記案内時、前記テープ（２３）の一部セクション上で転動し得る、上記１のアプリケーション装置（１７）。
３．
前記偏向ロール（５３）の各偏向ロール（５３）の回転軸線が、前記軸線（３７）に対して斜めに延びる、上記２のアプリケーション装置（１７）。
４．
前記偏向ロール（５３）の各偏向ロール（５３）の回転軸線が、それぞれ、前記軸線（３７）に対して平行に延びる直線に対して１°～２０°の角度を形成する、上記２又は３のアプリケーション装置（１７）。
５．
前記偏向ロール（５３）の各偏向ロール（５３）の回転軸線の、前記軸線（３７）に対する姿勢が、調整可能である、上記２から４のいずれか一つのアプリケーション装置（１７）。
６．
前記偏向ユニット（２９）は、第２の入口案内要素（５５）と、旋回アーム（５７）とを有し、前記旋回アーム（５７）は、前記旋回アーム（５７）の第１の端部から前記旋回アーム（５７）の第２の端部へ、前記軸線（３７）から離れる方向に延在し、前記第２の端部には、前記第２の入口案内要素（５５）が取着されており、前記第２の入口案内要素（５５）を介して前記偏向ユニット（２９）に前記テープ（２３）が供給され得る、上記１から５のいずれか一つのアプリケーション装置（１７）。
７．
前記ベースユニット（２５）は、前記ベースユニット（２５）の前記第１の端部（３１）から前記軸線（３７）に沿って前記ベースユニット（２５）の前記第２の端部（３３）へ延在する空所（３９）を有する、上記１から６のいずれか一つのアプリケーション装置（１７）。
８．
ロボット装置（３）であって、
フレーム（９）と、
ロボットアーム（１１）と、
を備え、
前記ロボットアーム（１１）は、前記ロボットアーム（１１）の第１の端部（１３）でもって前記フレーム（９）に取着されており、前記ロボットアーム（１１）の第２の端部（１５）でもって、上記１から７のいずれか一つのアプリケーション装置（１７）の前記ベースユニット（２５）の前記第１の端部（３１）に設けられた前記結合装置（３５）に取着されており、
前記ロボットアーム（１１）の前記第２の端部（１５）にアクチュエータが設けられており、前記アクチュエータにより、前記ベースユニット（２５）は、前記ロボットアーム（１１）の前記第２の端部（１５）に対して相対的に前記軸線（３７）回りに旋回され得る、
ロボット装置（３）。
９．
製造システム（１）であって、
上記８のロボット装置（３）と、
プリテンション装置（７）を有するテープディスペンサ（５）と、
を備え、
前記テープ（２３）が前記アプリケーション装置（１７）に供給されるとき、前記テープ（２３）の一部セクションに、前記プリテンション装置（７）により、前記テープ（２３）に沿って、所定のプリテンション力閾値より大きいプリテンション力が作用するように、プリテンションがかけられる、
製造システム（１）。

【国際調査報告】