特表 2024-523706 湿式クリーニング装置を搭載した自律型クリーニングロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-06-28

(54)【発明の名称】湿式クリーニング装置を搭載した自律型クリーニングロボット

(51)【国際特許分類】

   A47L 11/28 20060101AFI20240621BHJP

   A47L 11/20 20060101ALI20240621BHJP

   A47L 11/10 20060101ALI20240621BHJP

【ＦＩ】

A47L11/28

A47L11/20

A47L11/10

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024500219

(86)(22)【出願日】2022-07-04

(85)【翻訳文提出日】2024-03-05

(86)【国際出願番号】 FR2022051320

(87)【国際公開番号】W WO2023281191

(87)【国際公開日】2023-01-12

(31)【優先権主張番号】21/07358

(32)【優先日】2021-07-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】FR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】594034072

【氏名又は名称】セブ ソシエテ アノニム

(74)【代理人】

【識別番号】110001243

【氏名又は名称】弁理士法人谷・阿部特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ローレン ドレール

(72)【発明者】

【氏名】ミカエル ボワレ

(57)【要約】

自律型クリーニングロボット（２）は、下面（４）及び下面（４）に開口する吸引口（５）を含む本体（３）と、それぞれ本体（３）に対して並進方向（Ｔ）に移動可能に取り付けられた２つのモップ支持体（１５）、及び、２つのモップ支持体（１５）にそれぞれ取り付けられた２つのモップを含む湿式クリーニング装置（１４）と、被クリーニング面上を転動するように構成され、実質的に平行な２つの回転軸を中心としてそれぞれ本体（３）上に回転可能に取り付けられた２つの駆動輪（７）と、を備える。２つのモップ支持体（１５）は、駆動輪（７）の回転軸の後方に位置し、並進方向（Ｔ）は、２つの駆動輪（７）の回転軸と実質的に平行に延びる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律型クリーニングロボット（２）であって、
- 本体（３）であって、被クリーニング面に向けて構成された下面（４）と、前記本体（３）の前部に設けられ、前記本体（３）の前記下面（４）に開口する吸引口（５）と、を含む本体（３）と、
- 前記本体（３）に少なくとも部分的に収容され、前記吸引口（５）を通じて空気流を発生させるように構成された吸引ユニット（１１）と、
- 各々が並進方向（Ｔ）に本体（３）に対して移動可能に取り付けられている２つのモップ支持体（１５）と、前記２つのモップ支持体（１５）上にそれぞれ取り外し可能に取り付けられている２つのモップ（１７）と、を含む湿式クリーニング装置（１４）であって、前記モップ（１７）は、前記被クリーニング面と接触するように構成される、湿式クリーニング装置（１４）と、
- 前記被クリーニング面上を転動するように構成され、実質的に平行な２つの回転軸を中心としてそれぞれ前記本体（３）上に回転自在に取り付けられた２つの駆動輪（７）と、を備え、
前記２つのモップ支持体（１５）は、前記駆動輪（７）の前記回転軸の後方に位置し、前記並進方向（Ｔ）は、前記２つの駆動輪（７）の前記回転軸に実質的に平行に延びる、自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項2】

前記モップ支持体（１５）は、前記２つのモップ支持体（１５）が、互いに接近する接近構成と、前記２つのモップ支持体（１５）が、互いに離間する離間構成との間で、互いに対して移動可能に取り付けられる、請求項１に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項3】

前記２つのモップ支持体（１５）は、前記本体（３）の長手方向中央面（Ｐ）の両側に配置される、請求項１又は請求項２に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項4】

前記自律型クリーニングロボット（２）が、前記被クリーニング面上に載るときに、前記自律型クリーニングロボット（２）の後部が、前記２つのモップ（１７）によって、直接、前記被クリーニング面上に載るように構成される、請求項１から３のいずれか一項に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項5】

前記２つのモップ支持体（１５）は、前記２つのモップ支持体（１５）が、前記自律型クリーニングロボット（２）に装備された車輪の回転軸を通るいずれの垂直面と交差しないように、かつ、前記２つのモップ支持体（１５）が、前記自律型クリーニングロボット（２）に装備された車輪の２つの回転軸をそれぞれ通る２つの垂直面の間に少なくとも部分的に位置しないように、前記本体（３）に対して配置される、請求項１から４のいずれか１項に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項6】

前記自律型クリーニングロボット（２）に電気的に電力を供給するように構成された電源バッテリ（１３）を含み、前記電源バッテリ（１３）は、前記モップ支持体（１５）のうちの１つの上方に、少なくとも部分的に配置される、請求項１から５のいずれか１項に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項7】

前記吸引ユニット（１１）は、前記モップ支持体（１５）のうちの１つの上方に、少なくとも部分的に配置される、請求項１から６のいずれか１項に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項8】

前記湿式クリーニング装置（１４）は、前記本体（３）に対して取り外し可能に取り付けられる、請求項１から７のいずれか１項に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項9】

前記湿式クリーニング装置（１４）は、前記本体（３）の前記後方に向けられた並進運動によって、前記本体（３）から取り外されるように構成される、請求項８に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項10】

前記湿式クリーニング装置（１４）は、前記湿式クリーニング装置（１４）を前記本体（３）に取り付ける際に、前記湿式クリーニング装置（１４）をガイド方向に案内するように、前記本体（３）に設けられた第２のガイド手段と協働するように構成された第１のガイド手段を含む、請求項９に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項11】

前記湿式クリーニング装置（１４）は、前記湿式クリーニング装置（１４）を前記本体（３）の前記前部に向けられた取り付け方向に前記本体（３）に取り付ける際に、前記本体（３）に設けられた第２の電気コネクタ（２４）と協働するように構成された第１の電気コネクタ（２３）を含む、請求項８から１０のいずれか１項に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項12】

前記湿式クリーニング装置（１４）を、前記本体（３）にロックするように構成されたロック機構を含む、請求項８から１１のいずれか１項に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項13】

前記ロック機構は、使用者によって操作可能であり、前記本体（３）又は前記湿式クリーニング装置（１４）に設けられたロック部材（２５）を含み、
前記ロック部材（２５）は、前記湿式クリーニング装置（１４）を前記本体（３）にロックするように、前記ロック部材（２５）が前記湿式クリーニング装置（１４）又は前記本体（３）に設けられたロック要素（２６）と協働するように構成されたロック位置と、前記本体（３）からの前記湿式クリーニング装置（１４）の取り外しを許可するように、前記ロック部材（２５）が前記ロック要素（２６）を解除するように構成された解除位置との間で移動可能に取り付けられる、請求項１２に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項14】

前記ロック部材（２５）は、前記自律型クリーニングロボット（２）が水平面上に載っているときに、実質的に垂直である作動方向に応じて、並進変位可能である、請求項１３に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項15】

前記自律型クリーニングロボット（２）は、洗浄液リザーバ（３２）を含み、前記湿式クリーニング装置（１４）は、前記洗浄液リザーバ（３２）に流体連通するように構成され、前記モップ支持体（１５）に取り付けられた前記モップ（１７）に洗浄液を供給するように構成された複数の液体排出オリフィス（３３）を含み、前記液体排出オリフィス（３３）は、前記モップ支持体（１５）の前方に配置される、請求項１ないし１４のいずれか１項に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項16】

前記２つの駆動輪の前記回転軸と実質的に平行に延び、前記モップ支持体（１５）の前部に位置する、昇降傾斜路（３８）を含み、
前記昇降傾斜路（３８）は、前記被クリーニング面に向いており、後方及び下方に傾斜している、昇降面（３８.１）を含み、
前記昇降面（３８.１）は、前記本体（３）の前方への変位中に、前記自律型クリーニングロボット（２）に対して前方に現れる障害物が、前記昇降面（３８.１）に接触し、前記昇降面（３８.１）上を滑るときに、前記本体（３）の後部の持ち上げを引き起こすように構成される、請求項１から１５のいずれか１項に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項17】

前記液体排出オリフィス（３３）は、前記昇降傾斜路（３８）に設けられ、前記昇降傾斜路（３８）に沿って分布する、請求項１５及び請求項１６に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【請求項18】

前記本体（３）に、ブラシ回転軸を中心に回転自在に取り付けられた回転クリーニングブラシ（６）を備える、請求項１から１７のいずれか１項に記載の自律型クリーニングロボット（２）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、湿式クリーニング装置を備えた自律型クリーニング装置の分野に関し、より詳細には、例えば、タイル張り、寄木張り、積層フローリング、カーペット又は敷物である被クリーニング面上に単体で変位可能であり、被クリーニング面上に存在する埃及び廃棄物を吸引し、場合によっては吸引動作と同時に被クリーニング面をクリーニングし得るロボット掃除機の分野に関する。

【背景技術】

【0002】

自律型クリーニングロボットは、最近一般的に使用されるようになり、これらのロボットは、住居の床面が平坦である限り、すなわち同じレベルにある限り、使用者の補助なしに住居の全床面を清掃することを可能にする。そのため、使用者は、他の活動に費やす時間を大幅に節約できる。

【0003】

欧州特許出願公開第３２５７４１６号明細書には、以下の構成からなる自律型清掃クリーニングロボットが開示される。
-被クリーニング面を向くように構成された下面を含む本体と、本体の前部に設けられ、本体の下面に開口する吸引口と、を備え、
-各々が本体に対して並進方向に移動可能に取り付けられる、２つのモップ支持体と、２つのモップ支持体上にそれぞれ取り外し可能に取り付けられる、２つのモップと、を含む湿式クリーニング装置であって、モップは、被クリーニング面と接触するように構成されている、湿式クリーニング装置と、
-被クリーニング面上を転動するように構成され、実質的に平行な２つの回転軸を中心として、それぞれ本体上に回転自在に取り付けられる２つの駆動輪と、を備える自律型清掃クリーニングロボット。
欧州特許出願公開第３２５７４１６号明細書によると、２つのモップ支持体は、それぞれ本体の前部と後部に取り付けられ、駆動輪の回転軸の両側に配置される。さらに、欧州特許出願公開第３２５７４１６号明細書によれば、モップ支持体の並進方向は、自律型クリーニングロボットの主変位方向と平行に、すなわち、自律型クリーニングロボットの長手方向に従って延びる。

【0004】

モップ支持体が、湿式クリーニング装置の主変位方向と平行に変位するという事実は、モップが被クリーニング面上で、同じ摩擦力を発揮しない場合（例えば、一方のモップが、他方のモップと比較して異なる摩耗又は汚れ、または、２つの異なる被クリーニング面上での２つのモップの変位による）、駆動輪が被クリーニング面上でスリップする危険性を著しく増大させる。

【0005】

しかし、このような滑りは、自律型クリーニングロボットの自律航行に悪影響を及ぼす可能性が高く、そのため、自律型クリーニングロボットは、進行中のクリーニング動作を停止し、ドッキングステーションと通信して、空間内で再配置する必要がある（これは床のクリーニング時間を増加させ、自律型クリーニングロボットのクリーニング性能を低下させる）。このような欠点を克服するために、自律型クリーニングロボットに、より複雑で高価な制御ユニット（自律型クリーニングロボットのナビゲーションを制御するために前述の滑りを考慮することができる）を装備することが考えられるが、これは自律型クリーニングロボットの製造コストを大幅に増加させる。
さらに、駆動輪の前後にそれぞれモップ支持体が配置されているため、各モップによって、被クリーニング面に及ぼされる支持力は低く、これらの支持力は主に、２つのモップ支持体の間に配置された横方向の車輪によって受けられるため、欧州特許出願公開第３２５７４１６号明細書に記載されたクリーニングロボットのクリーニング性能が制限される。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、これらの欠点を改善することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の基礎となる技術的課題は、特に、高いクリーニング性能を有しながら、構造が簡単で経済的かつコンパクトな自律型クリーニングロボットを提供することにある。

【0008】

この目的のために、本発明の主題は、自律型クリーニングロボットであり、
-被クリーニング面を向くように構成された下面と、本体の前部に設けられ、本体の下面に開口する吸引口と、を含む本体と、
-少なくとも一部が本体内に収納され、吸引口を通して空気流を発生させるように構成された吸引ユニットと、
-各々が本体に対して並進方向に移動可能に取り付けられる、２つのモップ支持体と、２つのモップ支持体上にそれぞれ取り外し可能に取り付けられる、２つのモップと、を含む湿式クリーニング装置であって、モップは、被クリーニング面と接触するように構成される、湿式クリーニング装置と、
-被クリーニング面上を転動するように構成され、実質的に平行な２つの回転軸を中心として、それぞれ本体上に回転自在に取り付けられる２つの駆動輪と、を備える、自律型クリーニングロボット。

【0009】

２つのモップ支持体は、駆動輪の回転軸の後方に位置し、並進方向は、２つの駆動輪の回転軸と実質的に平行に延びる。言い換えれば、並進方向は、自律型クリーニングロボットの主変位方向に対して横方向に延びる。

【0010】

モップ支持体のこのような配置、すなわち、駆動輪の回転軸の後方への配置は、各モップが、被クリーニング面に及ぼす支持力を増大させることを可能にし、したがって、湿式クリーニング装置上に、本体によって及ぼされる重量により、湿式クリーニング装置の被クリーニング面に対する摩擦を増大させる。したがって、モップ支持体のこのような配置は、床面上の湿式クリーニング装置の摩擦効率を高め、したがって、自律型クリーニングロボットのクリーニング品質を高める。

【0011】

さらに、モップ支持体のこのような配置により、モップによって清掃されたばかりの濡れた領域上を駆動輪が転がるのを防ぐことが可能になり、したがって、実施されたクリーニングの質を損なう可能性のある痕跡の出現を避けることができる。

【0012】

さらに、モップ支持体が、２つの駆動輪の回転軸に対して平行に、すなわち、湿式クリーニングロボットの主変位方向に対して横方向に変位され、例えば、主変位方向に対して平行には変位されないという事実は、モップが被クリーニング面上で同じ摩擦力を発揮しない場合（例えば、一方のモップが他方のモップと比較して異なる摩耗又は汚れのため、または、２つのモップが２つの異なる被クリーニング面上で変位するため）に、駆動輪が被クリーニング面上でスリップする危険性を著しく制限する。

【0013】

長手方向に変位するモップ支持体を備えた自律型クリーニングロボットと比較して、モップ支持体の横方向の変位も自律型クリーニングロボットの長さを制限する一方で、自律型クリーニングロボットを変位させる際に、汚れが見えるモップの表面を最適化する。実際、モップ支持体の交互の動きと駆動輪の接近により、自律型クリーニングロボットの長手方向の寸法に影響を与えないように、長手方向のモップの寸法を小さくするか（これは自律型クリーニングロボットのクリーニング品質にとって不利になる）、大きなモップの長手方向の変位を可能にするために、自律型クリーニングロボットの寸法を大きくする必要がある。

【0014】

本発明の対象である自律型クリーニングロボットは、大多数の自律型クリーニングロボットと同様に、自律型クリーニングロボットの長手方向軸に平行な変位方向であって、所定の変位方向に変位したときに、床を効果的に清掃するように設計されている。自律型クリーニングロボットの長手方向軸に平行な変位方向と所定の変位方向は、本発明の自律型クリーニングロボットの主変位方向を画定する。したがって、自律型クリーニングロボットの主変位方向に対して、自律型クリーニングロボットの本体の前部又は後部が特定される。

【0015】

自律型クリーニングロボットは、さらに、単独でまたは組み合わせて、以下の特徴の１つ以上を有することができる。

【0016】

本発明の一実施形態によれば、吸引口は、駆動輪の回転軸の前方に位置する。

【0017】

本発明の一実施形態によれば、２つのモップ支持体は並んで配置される。

【0018】

本発明の一実施形態によれば、２つの駆動輪の回転軸は同じ線上にある。

【0019】

本発明の一実施形態によれば、湿式クリーニング装置は、本体の後部に配置される。

【0020】

本発明の一実施形態によれば、モップ支持体は、２つのモップ支持体が互いに接近させられる接近構成と、２つのモップ支持体が互いに離間させられる離間構成との間で、互いに対して移動可能に取り付けられる。

【0021】

本発明の一実施形態によれば、自律型クリーニングロボットは、並進方向に従って、好ましくは、交互運動に従って、モップ支持体を並進変位させるように構成された並進駆動機構を含む。

【0022】

本発明の一実施形態によれば、並進駆動機構は、モップ支持体を並進方向に、接近構成と離間構成との間で交互に並進変位させるように構成される。

【0023】

本発明の一実施形態によれば、並進駆動機構は、モップ支持体の１つの上方に、少なくとも一部が配置される。

【0024】

本発明の一実施形態によれば、並進駆動機構は、２つのモップ支持体を逆位相で並進変位させるように構成される。言い換えれば、並進駆動機構は、２つのモップ支持体を交互に、かつ、反対の変位方向に並進させるように構成される。

【0025】

本発明の一実施形態によれば、モップの各々は、自律型クリーニングロボットが、被クリーニング面に載っているときに、被クリーニング面に支持力を及ぼすように構成される。有利には、支持力は、５Ｎ以上、例えば、９Ｎ以上である。

【0026】

本発明の一実施形態によれば、２つのモップ支持体は、本体の長手方向中央面の両側に配置される。本明細書において、「長手方向中央面」とは、主変位方向と平行で、本体を実質的に等しい２つの部分に分割する縦断面を意味する。

【0027】

本発明の一実施形態によれば、自律型クリーニングロボットは、自律型クリーニングロボットが、被クリーニング面上に載っている際に、自律型クリーニングロボットの後部が被クリーニング面上に載り、２つのモップで直接清掃するように構成される。自律型クリーニングロボットのこのような構成により、モップが自律型クリーニングロボットの質量の少なくとも一部を直接占めることができるため、各モップが被クリーニング面に及ぼす支持力をさらに高めることができる。したがって、このような自律型クリーニングロボットの構成により、自律型クリーニングロボットのクリーニング品質をさらに向上させることが可能となる。

【0028】

本発明の一実施形態によれば、２つのモップ支持体は、２つのモップ支持体が、自律型クリーニングロボットに装備された車輪の回転軸を通るいずれの垂直面によっても交差しないように、かつ、２つのモップ支持体が、自律型クリーニングロボットに装備された車輪の２つの回転軸をそれぞれ通る、２つの垂直面の間に少なくとも部分的に位置しないように、本体に対して位置決めされる。自律型クリーニングロボットのこのような構成により、モップが自律型クリーニングロボットの質量の少なくとも一部を直接占めることができるため、自律型クリーニングロボットのクリーニング品質をさらに向上させることもできる。逆に、モップ支持体が、自律型クリーニングロボットに装備された車輪（例えば、２つの駆動輪）の回転軸を通る垂直面によって切断されていたり、回転軸が平行な自律型クリーニングロボットの車輪の間（例えば、駆動輪の回転軸と後輪の回転軸の間）に配置されていたりすると、自律型クリーニングロボットの質量から生じる力は、車輪によって受け止められ、モップ支持体によって受け止められることはない。

【0029】

本発明の一実施形態によれば、自律型クリーニングロボットは、２つの駆動輪の回転軸の後方に位置する追加車輪を有していない。

【0030】

本発明の一実施形態によれば、自律型クリーニングロボットは、本体上に回転可能に取り付けられ、被クリーニング面上を転動するように構成された追加車輪を含み、すべての追加車輪は、２つの駆動輪の回転軸の前方に配置される。

【0031】

本発明の一実施形態によれば、自律型クリーニングロボットは、自律型クリーニングロボットに電気的に電力を供給するように構成された電源バッテリを含み、電源バッテリは、少なくとも一部がモップ支持体の１つの上方に配置される。このような電源バッテリの配置により、少なくとも１つのモップが、被クリーニング面に及ぼす支持力を増加させることが可能となり、したがって、床面における湿式クリーニング装置の摩擦効率、ひいては自律型クリーニングロボットのクリーニング品質をさらに向上させることができる。

【0032】

本発明の一実施形態によれば、電源バッテリの重心はモップ支持体の１つの上方に位置する。

【0033】

本発明の一実施形態によれば、電源バッテリは、モップ支持体の１つの上方に完全に位置する。

【0034】

本発明の一実施形態によれば、吸引ユニットは、少なくとも一部が、モップ支持体の１つの上方に位置する。吸引ユニットのこのような配置により、少なくとも１つのモップが、被クリーニング面に及ぼす支持力を増大させることが可能となり、したがって、床面における湿式クリーニング装置の摩擦効率、ひいては自律型クリーニングロボットのクリーニング品質をさらに向上させることができる。

【0035】

本発明の一実施形態によれば、吸引ユニットは、吸引モータと、吸引モータに連結され、吸引口を通して空気流を発生させるように構成されたファンと、を備える。

【0036】

本発明の一実施形態によれば、吸引ユニットの重心は、モップ支持体の１つの上方に位置する。

【0037】

本発明の一実施形態によれば、吸引ユニットは、モップ支持体の１つの上方に完全に配置されている。

【0038】

本発明の一実施形態によれば、吸引ユニットと電源バッテリは、本体の長手方向中央面の両側に配置される。吸引ユニットと電源バッテリのこのような配置により、自律型クリーニングロボットの質量をよりよく分散させることができ、したがって、２つのモップが被クリーニング面に及ぼす支持力のバランスをとることができる。これらの配置により、自律型クリーニングロボットのクリーニング性能がさらに向上する。

【0039】

本発明の一実施形態によれば、湿式クリーニング装置は、本体に対して取り外し可能に取り付けられている。

【0040】

本発明の一実施形態によれば、湿式クリーニング装置は、本体の後方に向けられた並進運動によって、本体から取り外されるように構成される。したがって、湿式クリーニング装置の取り外しは、自律型クリーニングロボットを持ち上げることなく行うことができ、したがって、使用者が、自律型クリーニングロボットを誤って取り扱った場合に、自律型クリーニングロボットが落下する危険性がない。

【0041】

本発明の一実施形態によれば、湿式クリーニング装置は、並進駆動機構が配置された内側ハウジングを含む。

【0042】

本発明の一実施形態によれば、湿式クリーニング装置は、湿式クリーニング装置を本体に取り付ける際に、本体に設けられた第２のガイド手段と協働して、湿式クリーニング装置をガイド方向に案内するように構成された第１のガイド手段を含む。

【0043】

本発明の一実施形態によれば、第１のガイド手段は、少なくとも１つのガイドリブを含み、第２のガイド手段は、少なくとも１つのガイド溝を含む。

【0044】

本発明の一実施形態によれば、第２のガイド手段は、本体の下面に設けられる。

【0045】

本発明の一実施形態によれば、湿式クリーニング装置は、湿式クリーニング装置を本体の前方に向けた取り付け方向で本体に取り付ける際に、本体に取り付けられた第２の電気コネクタと協働するように構成された第１の電気コネクタを含む。このような第１及び第２の電気コネクタの構成により、湿式クリーニング装置を本体に取り付ける際に、後者の接続が容易かつ自動的に行われる。

【0046】

本発明の一実施形態によれば、自律型クリーニングロボットは、湿式クリーニング装置を本体にロックするように構成されたロック機構を含む。このようなロック機構により、湿式クリーニング装置を不用意に取り外すリスクを抑えることができる。

【0047】

本発明の一実施形態によれば、ロック機構は、使用者によって作動可能であり、本体又は湿式クリーニング装置に設けられるロックボタンのようなロック部材を含み、ロック部材は、湿式クリーニング装置を本体にロックするように、ロック部材が、湿式クリーニング装置又は本体に設けられるロック要素と協働するように構成されるロック位置と、本体からの湿式クリーニング装置の取り外しを許可するように、ロック部材が、ロック要素を解放するように構成される解放位置との間で移動可能に取り付けられる。

【0048】

本発明の一実施形態によれば、自律型クリーニングロボットは、ロック部材が解放位置に変位したときに、湿式クリーニング装置を、本体から離して本体の後方に向けて排出するように構成された排出部材を含む。このような排出部材があることで、湿式クリーニング装置の取り外しが容易になる。

【0049】

本発明の一実施形態によれば、排出部材は、湿式排出部材は、湿式クリーニング装置に対向するように構成された排出面を含む。有利には、排出部材は、少なくとも部分的に、本体に設けられた受容キャビティに収容される。

【0050】

本発明の一実施形態によれば、排出部材は、排出部材の排出面が、受容キャビティの挿入開口部の凹んでいる又はその近傍に位置する収納位置と、排出部材の排出面が、受容キャビティから突出して受容キャビティの挿入開口部から離れた位置に位置する展開位置との間で変位可能である。

【0051】

本発明の一実施形態によれば、湿式クリーニング装置は、湿式クリーニング装置が本体に取り付けられたときに、排出部材を収納位置に変位させるように構成される。

【0052】

本発明の実施形態によれば、排出部材は、自律型クリーニングロボットの主変位方向と実質的に平行なスライド方向、すなわち、２つの駆動輪の回転軸に対して実質的に垂直なスライド方向に、本体に対してスライド可能に取り付けられる。

【0053】

本発明の一実施形態によれば、自律型クリーニングロボットは、排出部材を展開位置に向けて付勢するように構成された圧縮ばねなどの付勢要素を含む。

【0054】

本発明の一実施形態によれば、ロック部材は、自律型クリーニングロボットが水平面上に載っているときに、実質的に垂直である作動方向に並進変位可能である。

【0055】

本発明の一実施形態によれば、ロック機構は、ロック部材をロック位置に向けて付勢するように構成された圧縮ばねなどの付勢部材を含む。

【0056】

本発明の一実施形態によれば、ロック部材は、本体の後部に設けられる。

【0057】

本発明の一実施形態によれば、ロック部材は、ロックフィンガーを含み、ロック要素は、ロックフィンガーと協働するように構成されたロックハウジングを含む。

【0058】

本発明の一実施形態によれば、自律型クリーニングロボットは、洗浄液リザーバを含み、湿式クリーニング装置は、洗浄液リザーバに流体連通するように構成され、モップ支持体上に取り付けられたモップに洗浄液を供給するように構成された複数の液体排出オリフィスを含み、液体排出オリフィスは、モップ支持体の前方に配置される。

【0059】

本発明の一実施形態によれば、洗浄液リザーバは、例えば、取り外し可能な態様で本体に取り付けられる。

【0060】

本発明の一実施形態によれば、自律型クリーニングロボットは、本体に設けられ、液体排出オリフィスを洗浄液リザーバに流体接続するように構成された、洗浄液供給回路を含む。有利には、洗浄液供給回路は、本体内に収容された分配器を含み、分配器は、自律型クリーニングロボットの主変位方向に対して横方向に延び、洗浄液リザーバに流体連通する回収チャンバと、回収チャンバ内に開口し、回収チャンバに沿って配設された複数の排出オリフィスと、を備える。

【0061】

本発明の一実施形態によれば、各排出オリフィスは、本体に設けられ、本体の下面に開口する各通路オリフィスに対向して配置される。有利には、各通路オリフィスは、それぞれの液体排出オリフィスに対向して配置される。

【0062】

本発明の一実施形態によれば、液体排出オリフィスはモップの前方に配置される。有利には、液体排出オリフィスは、駆動輪の回転軸の後方に配置される。

【0063】

本発明の一実施形態によれば、液体排出オリフィスは、２つの駆動輪の回転軸と実質的に平行に延びる整列方向、すなわち、自律型クリーニングロボットの主変位方向に対して横方向に実質的に整列される。このような液体排出オリフィスの配置により、モップ上への洗浄液の分散をより均一にすることができ、本発明による自律型クリーニングロボットのクリーニング品質をさらに向上させることが可能となる。

【0064】

本発明の一実施形態によれば、自律型クリーニングロボットは、２つの駆動輪の回転軸に対して実質的に平行に、すなわち、自律型クリーニングロボットの主変位方向に対して横方向に延び、モップ支持体の前方に位置する、昇降傾斜路を含み、昇降傾斜路は、清掃すべき表面に向いており、後方かつ下方に傾斜している昇降面を含み、昇降面は、本体の前方変位中に、自律型クリーニングロボットに対して前方に提示される障害物が、昇降面に接触し、昇降面上をスライドするときに、本体の後部の昇降を引き起こすように構成される。このような昇降傾斜路があることで、自律型クリーニングロボットが遭遇する前方の障害物を乗り越えることが容易になる。

【0065】

本発明の一実施形態によれば、昇降面は、自律型クリーニングロボットが水平面上に載っているときに、１０～４０°の間で構成される傾斜角度だけ水平に対して傾斜するように構成される。有利には、傾斜角度は、２０～３０°で構成され、例えば、約２５°である。

【0066】

本発明の一実施形態によれば、液体排出オリフィスは、昇降傾斜路に設けられ、昇降傾斜路に沿って分布する。有利には、液体排出オリフィスは、昇降面に開口する。

【0067】

本発明の一実施形態によれば、昇降傾斜路は、２つの駆動輪間の距離に実質的に対応する長さを有する。

【0068】

本発明の一実施形態によれば、昇降傾斜路は、湿式クリーニング装置に設けられる。

【0069】

本発明の一実施形態によれば、自律型クリーニングロボットは、ブラシ回転軸を中心として本体内に回転可能に取り付けられた、回転クリーニングブラシを備える。有利には、ブラシ回転軸は、駆動輪の回転軸と実質的に平行に延びる。言い換えれば、ブラシ回転軸は、自律型クリーニングロボットの主変位方向に対して横方向に延びる。

【0070】

本発明の有利な特徴によれば、２つの駆動輪は自律型クリーニングロボットの側方車輪である。

【図面の簡単な説明】

【0071】

本発明の目的、態様及び利点は、添付図面を参照しながら、非限定的な例として提示される本発明の特定の実施形態に関する以下の説明からより良く理解されるであろう。

【図1】図１は、本発明による自律型クリーニングロボットの上面斜視図である。

【図2】図２は、図１の自律型クリーニングロボットの底面斜視図である。

【図3】図３は、図１の自律型クリーニングロボットの部分的な底面斜視図である。

【図4】図４は、図１の自律型クリーニングロボットの底面図である。

【図5】図５は、図１の自律型クリーニングロボットの側面図である。

【図6】図６は、図１の自律型クリーニングロボットの縦断面図である。

【図7】図７は、図６の詳細の拡大スケール図である。

【図8】図８は、図１の自律型クリーニングロボットの部分縦断面図であり、自律型クリーニングロボットの本体から取り外された湿式クリーニング装置を示す。

【図9】図９は、本体から湿式クリーニング装置を取り外した状態を示す図１の自律型クリーニングロボットの上面斜視図である。

【図10】図１０は、湿式クリーニング装置の正面斜視図である。

【図11】図１１は、湿式クリーニング装置の部分正面斜視図である。

【図12】図１２は、湿式クリーニング装置が置かれた図１の自律型クリーニングロボットの部分底面斜視図である。

【図13】図１３は、図１の自律型クリーニングロボットの上面斜視図であり、交換モジュールが本体に組み付けられている状態を示す。

【図14】図１４は、交換モジュールが本体に組み付けられた状態を示す図１の自律型クリーニングロボットの部分長手方向断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0072】

本発明を理解するために必要な要素のみが表される。図面を読みやすくするために、同じ要素は、各図において同じ参照を用いる。

【0073】

本明細書では、自律型クリーニングロボット、又は、本体を表すために使用される「水平」、「垂直」、「下方」、「上方」、「上部」、「下部」という用語は、自律型クリーニングロボットが平らで水平な被クリーニング面上に車輪で載っているときに使用される自律型クリーニングロボットを指すことに留意されたい。

【0074】

図１から図１４は、自律型クリーニングロボット２、より詳細には、被クリーニング面上を自律的に変位するように構成されたロボット掃除機を表す。

【0075】

自律型クリーニングロボット２は、被クリーニング面を向くように構成された下面４を含む本体３と、本体３の前部３.１に設けられ、本体３の下面４に開口する吸引口５とを備える。有利には、吸引口５は細長く、自律型クリーニングロボット２の主変位方向Ｄに対して横方向に、より詳細には垂直に延びる。

【0076】

自律型クリーニングロボット２は、主変位方向Ｄに対して横方向に、より詳細には垂直に延びるブラシ回転軸を中心として本体３内に回転可能に取り付けられた回転クリーニングブラシ６をさらに備える。有利には、ブラシ回転軸は、自律型クリーニングロボット２が水平面上に載っているときに実質的に水平である。

【0077】

また、自律型クリーニングロボット２は、回転クリーニングブラシ６を、ブラシ回転軸を中心に回転駆動するように構成された駆動機構（不図示）を備える。

【0078】

図２から図４により詳細に示すように、自律型クリーニングロボット２は、被クリーニング面上を転動するように構成された２つの駆動輪７からなる。２つの駆動輪７は、本体３に対して回転自在に取り付けられており、平行な、有利には平行な回転軸を有する。有利には、駆動輪７の回転軸は、主変位方向Ｄに対して垂直に延びる。

【0079】

２つの駆動輪７は、本体３の下面４から突出するように構成されており、本体３の長手方向中央面Ｐの両側に配置される。有利には、２つの駆動輪７は、本体３の長手方向中央面Ｐに対して対称に配置され、自律型クリーニングロボット２の側方車輪である。

【0080】

２つの駆動輪７は、有利には互いに独立してモータ駆動される。このように、自律型クリーニングロボット２は、本体３に収容された２つの回転駆動機構８から構成され、それぞれが２つの駆動輪７の間でそれぞれの駆動輪７を回転駆動するように構成される。各回転駆動機構８は、それぞれの駆動輪７に回転可能に連結され、例えば、本体３のそれぞれの側方に配置された駆動モータを含む。前述の２つの駆動モータの制御により、本体３は左、右、又は、それ自身の上で回転し、前進又は後進することができる。

【0081】

図に示す実施形態によれば、自律型クリーニングロボット２は、本体３に対して回転自在に取り付けられた追加車輪９を含み、例えば、本体３の前部３.１に配置された２つの追加車輪９を含む。有利には、すべての追加車輪９は、２つの駆動輪７の回転軸の前方に配置され、自律型クリーニングロボット２は、２つの駆動輪７の回転軸の後方に配置される追加車輪を持たない。

【0082】

自律型クリーニングロボット２は、本体３内に収納された吸引ユニット１１をさらに備える。吸引ユニット１１は、吸引モータと、吸引モータに連結され、吸引口５から空気の流れを発生させるように構成されたファンとから構成される。

【0083】

また、自律型クリーニングロボット２は、吸引ユニット１１の上流側に配置され、自律型クリーニングロボット２の動作時にファンによって生成される空気流によって交差する廃棄物回収装置１２（図６参照）を備える。

【0084】

自律型クリーニングロボット２は、自律型クリーニングロボット２に電力を供給するように構成された電源バッテリ１３も含む。有利には、電源バッテリ１３は充電可能で、本体３に収納される。

【0085】

特に、図２に示すように、自律型クリーニングロボット２は、本体３の後部３.２に配置される湿式クリーニング装置１４をさらに備える。有利には、湿式クリーニング装置１４は、駆動輪７の回転軸に対して回転クリーニングブラシ６の反対側に配置される。

【0086】

湿式クリーニング装置１４は、並んで配置され、駆動輪７の回転軸の後方に位置する２つのモップ支持体１５を含む。有利には、２つのモップ支持体１５は、本体３の長手方向中央面Ｐの両側に配置され、本体３が水平面上に載っているときに、実質的に水平に延びるように構成される。

【0087】

図３により詳細に示すように、２つのモップ支持体１５は、２つのモップ支持体１５が、自律型クリーニングロボット２に装備された車輪の回転軸を通るいずれの垂直面と交差しないように、かつ、２つのモップ支持体１５が、自律型クリーニングロボット２に装備された車輪の２つの回転軸をそれぞれ通る２つの垂直面の間に少なくとも部分的に位置しないように、本体３に対して配置される。

【0088】

有利には、電源バッテリ１３は、少なくとも部分的に、例えば、全体的に、モップ支持体１５の一方の上方に配置され、吸引ユニット１１は、少なくとも部分的に、例えば、全体的に、モップ支持体１５の他方の上方に配置される。したがって、吸引ユニット１１と電源バッテリ１３は、本体３の長手方向中央面Ｐの両側に配置される。

【0089】

２つのモップ支持体１５はそれぞれ、自律型クリーニングロボット２の主変位方向Ｄに対して横方向に、有利には、垂直に延びる並進方向Ｔに、本体３に対して並進可能に取り付けられる。

【0090】

有利には、モップ支持体１５は、２つのモップ支持体１５が互いに接近させられる接近構成と、２つのモップ支持体１５が互いに離間させられる離間構成との間で、互いに対して移動可能に取り付けられる。

【0091】

また、湿式クリーニング装置１４は、モップ支持体１５を並進方向Ｔに並進変位させ、接近構成と離間構成との間で交互に並進変位させるように構成された並進駆動機構１６を含む。したがって、並進駆動機構１６は、２つのモップ支持体１５を逆位相で並進変位させるように構成される。有利には、並進駆動機構１６は、少なくとも一部がモップ支持体１５の上方に配置される。

【0092】

図に示す実施形態によれば、並進駆動機構１６は、駆動モータ１６.１と、駆動モータ１６.１に回転自在に結合され、駆動モータ１６.１によって回転駆動されるように構成されたクランクシャフト１６.２と、クランクシャフト１６.２にヒンジ式に取り付けられた第１の端部と、それぞれのモップ支持体１５にヒンジ式に関節結合された第２の端部とをそれぞれ含む２本の連結ロッド１６.３とを含む。

【0093】

湿式クリーニング装置１４はさらに、２つのモップ支持体１５にそれぞれ取り外し可能に取り付けられた２つのモップ１７を含む。モップ１７は、自律型クリーニングロボット２が被クリーニング面上に載っているときに、被クリーニング面に接触するように、より詳細には被クリーニング面に支持力を及ぼすように構成される。支持力は、例えば、９Ｎ以上であり得る。

【0094】

有利には、自律型クリーニングロボット２は、自律型クリーニングロボット２が被クリーニング面上に載っているとき、自律型クリーニングロボット２の後部が、２つのモップ１７によって直接、被クリーニング面上に載るように構成される。

【0095】

図８～図１２により詳細に示すように、湿式クリーニング装置１４は、本体３に対して取り外し可能に取り付けられ、本体３は、湿式クリーニング装置１４を少なくとも部分的に受容する受容ハウジング１８を含む。湿式クリーニング装置１４は、有利には、本体３の後方に向けられた並進運動によって本体３から取り外されるように構成される。

【0096】

図に示す実施形態によれば、湿式クリーニング装置１４は、特に、モップ支持体１５が移動可能に取り付けられる下面を構成する支持板１９.１を含む支持体１９と、支持板１９.１の上面に固定される保護カウル１９.２とを含む。支持板１９.１と保護カウル１９.２は、並進駆動機構１６が配置される内側ハウジング１９.３を画定する。支持体１９はさらに、支持板１９.１から上方に延び、受容ハウジング１８の少なくとも一部を覆うように構成された側壁１９.４を含む。

【0097】

図９から図１３に示すように、湿式クリーニング装置１４は、湿式クリーニング装置１４を主変位方向Ｄに実質的に垂直なガイド方向に案内するように、湿式クリーニング装置１４の本体３への取り付け時及び湿式クリーニング装置１４を本体３から取り外す時に、本体３に設けられた第２のガイド手段と協働するように構成された第１のガイド手段を含む。第１のガイド手段としては、例えば、支持板１９.１の上面に設けられたＴ字状のガイドリブ等の２つのガイドリブ２１を挙げることができ、第２のガイド手段としては、例えば、本体３の下面４に設けられたＴ字状のガイド溝等の２つのガイド溝２２を挙げることができる。

【0098】

図に示す実施形態によれば、湿式クリーニング装置１４は、本体３の前方に向けられた取り付け方向で本体３に湿式クリーニング装置１４を取り付ける間に、本体３に取り付けられた、雌又は雄コネクタなどの第２の電気コネクタ２４と協働するように構成された、雄又は雌コネクタなどの第１の電気コネクタ２３をさらに含む。

【0099】

また、自律型クリーニングロボット２は、湿式クリーニング装置１４を本体３にロックするように構成されたロック機構を含む。ロック機構は、使用者により操作可能であり、本体３の後部、例えば、本体３の後面に設けられたロック部材２５を含む。

【0100】

ロック部材２５は、湿式クリーニング装置１４を本体３にロックするようにロック部材２５が、湿式クリーニング装置１４に設けられたロック要素２６と協働するように構成されたロック位置と、本体３からの湿式クリーニング装置１４の取り外しを可能にするようにロック部材２５がロック要素２６を解除するように構成された解除位置との間で移動可能に取り付けられる。ロック部材２５は、例えば、ロックフィンガーを含むことができ、ロック要素２６は、例えば、ロックフィンガーを受容するように構成されたロックハウジングを含むことができる。

【0101】

有利には、ロック部材２５は、自律型クリーニングロボット２が水平面上に載っているときに、実質的に垂直である作動方向に、本体３に対して並進移動可能に取り付けられる。

【0102】

図に示す実施形態によれば、ロック機構は、ロック部材２５をロック位置に向けて付勢するように構成された圧縮ばねなどの付勢部材２７を含む。

【0103】

図に示す実施形態によれば、自律型クリーニングロボット２は、ロック部材２５が解除位置に変位したときに、湿式クリーニング装置１４を本体３から離して、本体３の後方に向けて排出するように構成された排出部材２８も含む。有利には、排出部材２８は、本体３に設けられた受容キャビティ２９に部分的に収容され、湿式クリーニング装置１４に対して耐えるように構成された排出面２８.１を有する。

【0104】

排出部材２８は、本体３に対して、自律型クリーニングロボット２の主変位方向Ｄと平行な方向であるとともに、排出部材２８の排出面２８.１が、受容キャビティ２９の挿入開口部に凹んで又は接近して配置される収納位置（図７参照）と、排出部材２８の排出面２８.１が、受容キャビティ２９から突出し、受容キャビティ２９の挿入開口部から離れて配置されている展開位置（図１２参照）との間に、摺動方向に摺動可能に取り付けられる。有利には、湿式クリーニング装置１４は、湿式クリーニング装置１４が本体３に取り付けられたときに、排出部材２８を格納位置に変位させるように構成される。

【0105】

図７により詳細に示すように、自律型クリーニングロボット２は、排出部材２８を展開位置に向けて付勢するように構成された圧縮ばねなどの付勢要素３１を含む。

【0106】

自律型クリーニングロボット２はまた、例えば、取り外し可能な方法で本体３に取り付けられる洗浄液リザーバ３２を含む。有利には、洗浄液リザーバ３２と廃棄物回収装置１２は重ね合わされ、互いに固定されている。したがって、自律型クリーニングロボット２は、例えば、洗浄液リザーバ３２を形成する第１の区画と、廃棄物回収装置１２を形成する第２の区画とを含む取り外し可能なリザーバを含むことができる。それにもかかわらず、本発明の実施形態によれば、洗浄液リザーバ３２は、湿式クリーニング装置１４に直接設けることができ、したがって、廃棄物回収装置１２とは分離されることができる。

【0107】

湿式クリーニング装置１４は、洗浄液リザーバ３２に流体連通するように構成され、モップ支持体１５に取り付けられたモップ１７に洗浄液を供給するように構成された複数の液体排出オリフィス３３をさらに含む。

【0108】

図に示す実施形態によれば、液体排出オリフィス３３は、自律型クリーニングロボット２の主変位方向Ｄに対して垂直に延びる配列方向に配列され、互いに規則的な間隔をあけて配置される。有利には、液体排出オリフィス３３は、モップ支持体１５の前部、例えば、モップ１７の前部に配置され、被クリーニング面に面するように構成される。

【0109】

自律型クリーニングロボット２はまた、本体３に設けられ、液体排出オリフィス３３を洗浄液リザーバ３２に流体的に接続するように構成された洗浄液供給回路を含む。

【0110】

有利には、洗浄液供給回路は、本体３に収容された分配器３５（図７参照）を含む。分配器３５は、自律型クリーニングロボット２の主変位方向に対して横方向に延び、洗浄液リザーバ３２に流体連通する回収チャンバと、分配器の下面に設けられ、回収チャンバに開口し、回収チャンバに沿って配設される複数の排出オリフィス（図では見えない）と、を備える。有利には、各排気オリフィスは、本体３に設けられ、本体３の下面４に開口する各通路オリフィス３７（図１２参照）に対向して位置し、各通路オリフィス３７は、各液体排出オリフィス３３に対向して位置する。

【0111】

図に示す実施形態によれば、自律型クリーニングロボット２は、自律型クリーニングロボット２の主変位方向Ｄに対して横方向に延び、モップ支持体１５の前部に位置する昇降傾斜路３８を含む。昇降傾斜路３８は、例えば、２つの駆動輪７の間の距離に実質的に対応する長さを有することができる。有利には、昇降傾斜路３８は、湿式クリーニング装置１４に設けられ、例えば、支持体１９の本体に固定される。

【0112】

昇降傾斜路３８は、被クリーニング面に向いており、後方及び下方に傾斜している昇降面３８.１を含む。有利には、昇降面３８.１は実質的に平坦である。昇降面３８.１は、より詳細には、本体３の前方変位中に、自律型クリーニングロボット２に対して、前方に現れる障害物が、昇降面３８.１に接触し、昇降面３８.１上を滑るときに、本体３の後部３.２の昇降を引き起こすように構成される。

【0113】

有利には、昇降面３８.１は、自律型クリーニングロボットが水平面上に載っているときに、１０～４０°、例えば、約２５°の傾斜角度だけ水平に対して傾斜するように構成される。

【0114】

に示す実施形態によれば、液体排出オリフィス３３は、昇降傾斜路３８に設けられ、昇降傾斜路３８に沿って分布する。有利には、液体排出オリフィス３３は、昇降面３８.１に開口する。

【0115】

図１３および図１４に示すように、自律型クリーニングロボットには、特に、被クリーニング面の湿式クリーニングが望まれない場合に、湿式クリーニング装置１４の代わりに本体３に取り付けられるように構成された交換モジュール４１も含まれる。交換モジュール４１は、モップを有しておらず、例えば、カーペットのような柔らかい床の吸引を望まれる場合や、硬い地面の湿式クリーニングを望まれない場合に、湿式クリーニング装置１４の代わりに本体に取り付けることができる。

【0116】

有利には、交換モジュール４１は、湿式クリーニング装置１４に設けられたガイドリブ２１と同一のガイド手段４１.１を含み、さらに、支持板１９.１及び支持体１９の側壁１９.４とそれぞれ同様の底壁４１.２及び後壁４１.３を含む。

【0117】

本発明の一実施形態によれば、交換モジュール４１は、湿式クリーニング装置１４の代わりに、本体３に取り付けられるように構成されたモジュール支持体と、モジュール支持体に対して固定的に取り付けられる少なくとも受動モップと、を備え得る。このような交換モジュール４１により、使用者は、使用者のニーズに応じて湿式又は乾式で、被クリーニング面を拭くことができる。

【0118】

本発明の別の実施形態によれば、交換モジュール４１は、地面の機械的、化学的、熱的、又は、放射処理を行うように構成された、モップ以外の床処理要素を備えることができる。

【0119】

もちろん、本発明は、例示のためにのみ記載され図示された実施形態に決して限定されるものではない。本発明の保護範囲を逸脱することなく、特に様々な要素の構成の観点から、または技術的同等物の代用により、変更が可能である。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【国際調査報告】