特表 2024-523753 障害者用補助クリーニング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-06-28

(54)【発明の名称】障害者用補助クリーニング装置

(51)【国際特許分類】

   A61H 33/00 20060101AFI20240621BHJP

   A61H 35/00 20060101ALI20240621BHJP

   A61G 7/047 20060101ALI20240621BHJP

【ＦＩ】

A61H33/00 S

A61H35/00 Q

A61G7/047

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024522592

(86)(22)【出願日】2023-03-30

(85)【翻訳文提出日】2023-12-26

(86)【国際出願番号】 CN2023085180

(87)【国際公開番号】W WO2023186030

(87)【国際公開日】2023-10-05

(31)【優先権主張番号】202210337108.4

(32)【優先日】2022-03-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】523488284

【氏名又は名称】ベイジン ホアシャン フイジー ホーム エルダリー サービス カンパニー， リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧ ＨＵＡＳＨＡＮＧ ＨＵＩＺＨＩ ＨＯＭＥ ＥＬＤＥＲＬＹ ＳＥＲＶＩＣＥ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ ００５Ａ， Ｆｌｏｏｒ Ｂ１， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ １， Ｎｏ． ５ Ｙａｒｄ， Ｎａｎｓａｎ Ｓｔｒｅｅｔ， Ｈｕｏｘｉａｎ Ｔｏｗｎ Ｔｏｎｇｚｈｏｕ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １０１１０２， ＣＨＩＮＡ

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ウー， ジャンピン

(72)【発明者】

【氏名】ジアン， ルイシャン

(72)【発明者】

【氏名】ジアン， ジアングオ

(72)【発明者】

【氏名】ハン， ヨンガン

(72)【発明者】

【氏名】ドゥ， ハイフ

(72)【発明者】

【氏名】ハン， ダフェン

(72)【発明者】

【氏名】シェン， シュジ

(72)【発明者】

【氏名】ワン， ディアンガン

(72)【発明者】

【氏名】ワン， ワンカン

(72)【発明者】

【氏名】グオ， ユキアン

(72)【発明者】

【氏名】ハン， ダフア

(72)【発明者】

【氏名】リー， シュイン

(72)【発明者】

【氏名】ハン， ジエ

【テーマコード（参考）】

4C040

4C094

【Ｆターム（参考）】

4C040AA12

4C040BB03

4C040FF17

4C040GG19

4C040HH04

4C094AA08

4C094AA09

4C094CC02

4C094FF20

4C094GG02

(57)【要約】

本発明は、障害者用補助クリーニング装置に関し、介護機器の技術分野に関し、障害者の大小便の衛生的な処理の課題を解決するのに役立つ。本発明の障害者用補助クリーニング装置は、移動可能なブラケットと、脚上げ装置と、クリーニング装置とを備え、クリーニング機構と使用者のクリーニング対象部位との間の第１方向、第２方向及び第３方向における距離を自動的に調整することにより、クリーニング機構をロボットアーム機構に連動させてクリーニング対象部位近傍の指定位置に移動させ、クリーニング対象部位に対して洗浄等の操作を行うので、脚上げ装置、昇降機構及びロボットアーム機構の共同作用により、介護者の労働強度を軽減することができ、また、障害者に細心で衛生的な介護を得ることができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動可能なブラケットと、
前記ブラケットに設置することができ、使用者の脚部を上昇又は下降させることができるように構成される脚上げ装置と、
前記ブラケットの底部に設置されている昇降機構と、前記昇降機構に接続されているロボットアーム機構とを有し、前記ロボットアーム機構にクリーニング機構が設置されているクリーニング装置と、を備え、
前記昇降機構が前記ロボットアーム機構を昇降させることにより、前記クリーニング機構と使用者のクリーニング対象部位との間の第１方向における距離を調整し、
前記ロボットアーム機構は、伸張又は折り畳み可能に構成され、前記クリーニング機構と使用者のクリーニング対象部位との間の第２方向及び第３方向における距離を調整する、ことを特徴とする障害者用補助クリーニング装置。

【請求項2】

前記ロボットアーム機構は、第１駆動ロッドと第１ロボットアームとを有し、前記第１駆動ロッドの第１端は、前記第１ロボットアームの第１端に接続され、前記ロボットアーム機構が完全に折り畳まれると、前記第１駆動ロッドと前記第１ロボットアームとは平行になり、
前記ブラケットには、前記第１方向に沿って延びる第１スライドレール及び第２スライドレールがそれぞれ設けられ、前記第１駆動ロッドの第２端は、前記第１スライドレールに摺動可能に設けられ、前記第１ロボットアームの第１端は、前記第２スライドレールに摺動可能に設けられ、
前記第１駆動ロッドは、前記第２スライドレールの軸線を回転軸として回転するように前記第１ロボットアームを駆動するために用いられる、ことを特徴とする請求項１に記載の障害者用補助クリーニング装置。

【請求項3】

前記ロボットアーム機構は、第２ロボットアーム及び第２駆動ロッドをさらに有し、前記第２ロボットアームの第１端に前記クリーニング機構が設けられ、前記第２ロボットアームの第２端が前記第１ロボットアームの第２端に回動可能に接続され、前記第２駆動ロッドの第１端が前記第１ロボットアームの第１端に回動可能に接続され、前記第２駆動ロッドの第２端が接続機構を介して前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームに回動可能に接続され、
前記第２駆動ロッドは、前記第２ロボットアームと前記第１ロボットアームとの接続箇所を枢支点として回転するように前記第２ロボットアームを駆動し、前記クリーニング機構の位置を変更させるために用いられる、ことを特徴とする請求項２に記載の障害者用補助クリーニング装置。

【請求項4】

前記第１ロボットアームの第２端には、前記第２ロボットアームに向かって傾斜する第１傾斜アームが設けられ、前記第２ロボットアームの第２端には、前記第１ロボットアームに向かって傾斜する第２傾斜アームが設けられ、前記第１傾斜アームの端部と前記第２傾斜アームの端部とは回動可能に接続され、且つ前記第１傾斜アームの端部と前記第２傾斜アームの端部との接続箇所は、前記第２ロボットアームの枢支点となる、ことを特徴とする請求項３に記載の障害者用補助クリーニング装置。

【請求項5】

前記接続機構は、前記第１傾斜アームに回動可能に接続されている第１弧状リンクと、前記第２傾斜アームに回動可能に接続されている第２弧状リンクとを有し、前記第１弧状リンクと前記第２弧状リンクは、いずれも前記第２駆動ロッドの第２端に回動可能に接続されている、ことを特徴とする請求項４に記載の障害者用補助クリーニング装置。

【請求項6】

前記昇降機構は、前記ロボットアーム機構の下方に設けられている駆動板と、前記駆動板に接続されている第３駆動ロッドとを有し、
前記駆動板は、前記第１駆動ロッドの第２端及び前記第１ロボットアームの第１端にそれぞれ接続され、前記第３駆動ロッドは、前記駆動板を第１方向に移動させることにより、前記ロボットアーム機構を第１方向に移動させるために用いられる、ことを特徴とする請求項３～５のいずれか１項に記載の障害者用補助クリーニング装置。

【請求項7】

前記第１スライドレールには、一端が前記第１駆動ロッドの第２端に当接し、他端が前記ブラケットに固定されている弾性エネルギー蓄積素子がさらに嵌設されている、ことを特徴とする請求項６に記載の障害者用補助クリーニング装置。

【請求項8】

前記脚上げ装置は、脚部固定器と、前記ブラケットに固定された滑車機構とを有し、前記脚部固定器は前記滑車機構に接続され、
前記脚部固定器は、使用者の脚部を載置するための２つの窪み部を有し、前記窪み部の側壁にエアバッグが設けられ、前記エアバッグに空気を充填した時、使用者の脚部を前記窪み部に押圧して固定し、前記エアバッグから空気を放出した時、使用者の脚部を解放する、ことを特徴とする請求項６に記載の障害者用補助クリーニング装置。

【請求項9】

前記脚部固定器に設けられている第１位置決め装置及び第２位置決め装置をさらに備え、
前記第１位置決め装置は、前記第３駆動ロッドに信号接続され、前記第１位置決め装置は、前記ロボットアーム機構が第１方向における目標位置に位置すると特定すると、前記第３駆動ロッドの動作を停止させ、
前記第２位置決め装置は、それぞれ前記第１駆動ロッドと前記第２駆動ロッドに信号接続され、前記第２位置決め装置は、前記クリーニング機構が第２方向及び第３方向における目標位置に位置すると特定すると、前記第１駆動ロッドと前記第２駆動ロッドの動作を停止させる、ことを特徴とする請求項８に記載の障害者用補助クリーニング装置。

【請求項10】

前記クリーニング機構は、洗浄ブラシヘッドと、前記洗浄ブラシヘッドの上方に位置する洗浄ノズル及び温風ノズルとを有し、前記洗浄ノズル及び前記温風ノズルは、それぞれ前記ブラケットの底部の貯液タンク及び送風機に接続されている、ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の障害者用補助クリーニング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
本出願は、２０２２年３月３１日に提出された中国特許出願ＣＮ２０２２１０３３７１０８．４の優先権を享受することを請求し、上記出願の全ての内容は引用により本明細書に組み込まれる。

【0002】

［技術分野］
本発明は、介護機器の技術分野に関し、特に、障害者用補助クリーニング装置に関する。

【背景技術】

【0003】

従来、障害者の大小便の衛生的な処理は比較的困難な課題であり、障害者にとっては、介護者がクリーニングを補助すると同時に、精神的な癒しを行い、身体を清潔にし、心理的に快適にする必要がある。介護者にとっては体力が必要なので、障害者の大小便の衛生的な処理の課題を解決して、介護者が気軽に介護でき、障害者がより心地よくなる装置が必要である。

【発明の概要】

【0004】

本発明は、障害者の大小便の衛生的な処理の課題の解決に寄与するための障害者用補助クリーニング装置を提供する。

【0005】

本発明は、
移動可能なブラケットと、
前記ブラケットに設置することができ、使用者の脚部を上昇又は下降させることができるように構成される脚上げ装置と、
前記ブラケットの底部に設置されている昇降機構と、前記昇降機構に接続されているロボットアーム機構とを有し、前記ロボットアーム機構にクリーニング機構が設置されているクリーニング装置と、を備え、
前記昇降機構が前記ロボットアーム機構を昇降させることにより、前記クリーニング機構と使用者のクリーニング対象部位との間の第１方向における距離を調整し、
前記ロボットアーム機構は、伸張又は折り畳み可能に構成され、前記クリーニング機構と使用者のクリーニング対象部位との間の第２方向及び第３方向における距離を調整する、障害者用補助クリーニング装置を提供する。

【0006】

いくつかの実施形態において、前記ロボットアーム機構は、第１駆動ロッドと第１ロボットアームとを有し、前記第１駆動ロッドの第１端は、前記第１ロボットアームの第１端に接続され、前記ロボットアーム機構が完全に折り畳まれると、前記第１駆動ロッドと前記第１ロボットアームとは平行になり、
前記ブラケットには、前記第１方向に沿って延びる第１スライドレール及び第２スライドレールがそれぞれ設けられ、前記第１駆動ロッドの第２端は、前記第１スライドレールに摺動可能に設けられ、前記第１ロボットアームの第１端は、前記第２スライドレールに摺動可能に設けられ、
前記第１駆動ロッドは、前記第２スライドレールの軸線を回転軸として回転するように前記第１ロボットアームを駆動するために用いられる。

【0007】

いくつかの実施形態において、前記ロボットアーム機構は、第２ロボットアーム及び第２駆動ロッドをさらに有し、前記第２ロボットアームの第１端に前記クリーニング機構が設けられ、前記第２ロボットアームの第２端が前記第１ロボットアームの第２端に回動可能に接続され、前記第２駆動ロッドの第１端が前記第１ロボットアームの第１端に回動可能に接続され、前記第２駆動ロッドの第２端が接続機構を介して前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームに回動可能に接続され、
前記第２駆動ロッドは、前記第２ロボットアームと前記第１ロボットアームとの接続箇所を枢支点として回転するように前記第２ロボットアームを駆動し、前記クリーニング機構の位置を変更させるために用いられる。

【0008】

いくつかの実施形態において、前記第１ロボットアームの第２端には、前記第２ロボットアームに向かって傾斜する第１傾斜アームが設けられ、前記第２ロボットアームの第２端には、前記第１ロボットアームに向かって傾斜する第２傾斜アームが設けられ、前記第１傾斜アームの端部と前記第２傾斜アームの端部とは回動可能に接続され、且つ前記第１傾斜アームの端部と前記第２傾斜アームの端部との接続箇所は、前記第２ロボットアームの枢支点となる。

【0009】

いくつかの実施形態において、前記接続機構は、前記第１傾斜アームに回動可能に接続されている第１弧状リンクと、前記第２傾斜アームに回動可能に接続されている第２弧状リンクとを有し、前記第１弧状リンクと前記第２弧状リンクは、いずれも前記第２駆動ロッドの第２端に回動可能に接続されている。

【0010】

いくつかの実施形態において、前記昇降機構は、前記ロボットアーム機構の下方に設けられている駆動板と、前記駆動板に接続されている第３駆動ロッドとを有し、
前記駆動板は、前記第１駆動ロッドの第２端及び前記第１ロボットアームの第１端にそれぞれ接続され、前記第３駆動ロッドは、前記駆動板を第１方向に移動させることにより、前記ロボットアーム機構を第１方向に移動させるために用いられる。

【0011】

いくつかの実施形態において、前記第１スライドレールには、一端が前記第１駆動ロッドの第２端に当接し、他端が前記ブラケットに固定されている弾性エネルギー蓄積素子がさらに嵌設されている。

【0012】

いくつかの実施形態において、前記脚上げ装置は、脚部固定器と、前記ブラケットに固定された滑車機構とを有し、前記脚部固定器は前記滑車機構に接続され、
前記脚部固定器は、使用者の脚部を載置するための２つの窪み部を有し、前記窪み部の側壁にエアバッグが設けられ、前記エアバッグに空気を充填した時、使用者の脚部を前記窪み部に押圧して固定し、前記エアバッグから空気を放出した時、使用者の脚部を解放する。

【0013】

いくつかの実施形態において、前記脚部固定器に設けられている第１位置決め装置及び第２位置決め装置をさらに備え、
前記第１位置決め装置は、前記第３駆動ロッドに信号接続され、前記第１位置決め装置は、前記ロボットアーム機構が第１方向における目標位置に位置すると特定すると、前記第３駆動ロッドの動作を停止させ、
前記第２位置決め装置は、それぞれ前記第１駆動ロッドと前記第２駆動ロッドに信号接続され、前記第２位置決め装置は、前記クリーニング機構が第２方向及び第３方向における目標位置に位置すると特定すると、前記第１駆動ロッドと前記第２駆動ロッドの動作を停止させる。

【0014】

いくつかの実施形態において、前記クリーニング機構は、洗浄ブラシヘッドと、前記洗浄ブラシヘッドの上方に位置する洗浄ノズル及び温風ノズルとを有し、前記洗浄ノズル及び前記温風ノズルは、それぞれ前記ブラケットの底部の貯液タンク及び送風機に接続されている。

【0015】

従来技術と比較して、本発明の利点は、クリーニング機構と使用者のクリーニング対象部位との間の第１方向、第２方向及び第３方向における距離を自動的に調整することにより、クリーニング機構をロボットアーム機構に連動させてクリーニング対象部位近傍の指定位置に移動させて、クリーニング対象部位に対して洗浄等の操作を行うため、脚上げ装置、昇降機構及びロボットアーム機構の共同作用により、介護者の労働強度を軽減することができ、また、障害者が細心で衛生的な介護を得ることができることにある。

【図面の簡単な説明】

【0016】

以下、実施例をもとに図面を参照しながら本発明を詳細に説明する。

【図1】図１は本発明の実施例における障害者用補助クリーニング装置の正面図であり、ベッド及び使用者が示されていない。

【図2】図２は本発明の実施例における障害者用補助クリーニング装置の側面図であり、ベッド及び使用者が示されていない。

【図3】図３は本発明の実施例におけるベッドの正面図である。

【図4】図４は本発明の実施例における障害者用補助クリーニング装置の正面図であり、ベッドが示されている。

【図5】図５は本発明の実施例における障害者用補助クリーニング装置の正面図であり、ベッド及び使用者が示されており、使用者の脚部を平らにした状態である。

【図6】図６は本発明の実施例における障害者用補助クリーニング装置の側面図であり、ベッドが示されている。

【図7】図７は本発明の実施例における障害者用補助クリーニング装置の正面図であり、使用者の脚部が持ち上げられた状態である。

【図8】図８は本発明の実施例における障害者用補助クリーニング装置の側面図であり、使用者の脚部が持ち上げられた状態のときの滑車機構の位置を示している。

【図9】図９は図１に示すクリーニング装置の正面図である。

【図10】図１０は図９に示すロボットアーム機構が折り畳まれた状態の構造模式図である。

【図11】図１１は図９に示すロボットアーム機構における第１ロボットアームが展開状態にある構造模式図である。

【図12】図１２は図９に示すロボットアーム機構における第２ロボットアームが展開状態にある構造模式図である。

【図13】図１３は図９に示すロボットアーム機構が展開状態にある使用模式図である。

【図14】図１４は図１に示す脚部固定器の平面図である。

【図15】図１５は図１に示す脚部固定器の正面図である。

【図16】図１６は図３に示すベッドの平面図である。

【図17】図１７は本発明の実施例における障害者用補助クリーニング装置の正面図であり、第１位置決め装置が第１感知位置を捕捉することを示す図である。

【図18】図１８は図７のＩ部拡大図である。

【図19】図１９は図７のＩＩ部の拡大図である。

【0017】

符号の説明
１…ブラケット、１１…第１スライドレール、１２…第２スライドレール、１３…弾性エネルギー蓄積素子、１４…上固定板、１５…下固定板、１６…留具、１７…ローラ、１８…第１感知位置、１９…第２感知位置、２…脚上げ装置、２１…脚部固定器、２１１…窪み部、２１２…エアバッグ、２１３…フック部、２１４…取付板、２２…滑車機構、２２１…滑車、２２２…牽引ロープ、２２３…モータ、３…クリーニング装置、３１…昇降機構、３１１…駆動板、３１２…第３駆動ロッド、３１３…プッシュブロック、３２…ロボットアーム機構、３２１…第１駆動ロッド、３２２…第１ロボットアーム、３２３…第２ロボットアーム、３２４…第２駆動ロッド、３２５…第１傾斜アーム、３２６…第２傾斜アーム、３２７…第１弧状リンク、３２８…第２弧状リンク、３２９…スリーブ、３３…クリーニング機構、３３１…洗浄ブラシヘッド、３３２…洗浄ノズル、３３３…温風ノズル、３３４…ベローズ、３３５…水管、３３６…風管、３４…コネクタ、３５…収集装置、３５１…防水布、３５２…臀部マット、３５３…収納ボウル、３５４…汚水排出管、４…第１位置決め装置、５…第２位置決め装置、６…使用者、７…ベッド

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照しながら本発明をさらに説明する。

【0019】

図１－図４に示すように、本発明は障害者用補助クリーニング装置を提供し、自立生活できない者に、例えば、紙おむつの交換、洗浄乾燥による便後の衛生等の補助クリーニングを提供することができる。具体的には、本発明の補助クリーニング装置は、移動可能なブラケット１と、脚上げ装置２と、クリーニング装置３とを備える。あるいはさらに、使用者６を支持するためのベッド７をさらに備える。ここで、ブラケット１の基端にはローラ１７が設けられ、介護者１人でブラケット１を容易に押すことができる。ブラケット１の一方側又は一方端が開放状態とされ、ブラケット１を押してベッド７の近傍に移動させると、ベッド７の一方端又は一方側から押し込むことができ、ベッド７及びその上の使用者６を中間に取り囲んで、使用者６に対して衛生的クリーニング等の操作を行う。

【0020】

従って、理解できるように、本発明の補助クリーニング装置は、ブラケット１とマッチングするベッド７をさらに備えてもよい。

【0021】

図５－図８に示すように、脚上げ装置２はブラケット１に設けられてもよく、脚上げ装置２は使用者６の脚部（臀部を含む）を上昇又は下降させることができるように構成される。クリーニング装置３はブラケット１に設置され、脚上げ装置２が使用者６の脚部を持ち上げた後（図７に示すように）、クリーニング装置３は、使用者６のクリーニング対象部位との間の位置を調整して、クリーニング対象部位を衛生的にクリーニングすることができる。

【0022】

ここで、クリーニング装置３は、ブラケット１の底部に設けられた昇降機構３１と、昇降機構３１に接続されているロボットアーム機構３２とを有し、ロボットアーム機構３２にクリーニング機構３３が設けられている。昇降機構３１は、ロボットアーム機構３２を昇降させ、クリーニング機構３３と使用者６のクリーニング対象部位との間の第１方向（図１に示すＺ軸方向）における距離を調整する。ロボットアーム機構３２は、伸張又は折り畳み可能に構成され、クリーニング機構３３と使用者６のクリーニング対象部位との間の第２方向（図１に示すＸ軸方向）及び第３方向（図２に示すＹ軸方向）における距離を調整する。

【0023】

図９－図１３に示すように、ロボットアーム機構３２は、第１駆動ロッド３２１及び第１ロボットアーム３２２を有し、第１駆動ロッド３２１の第１端（即ち、図１０に示す右端）は、第１ロボットアーム３２２の第１端（即ち、図１０に示す右端）に接続され、ロボットアーム機構３２が完全に折り畳まれると（図１０に示すように）、第１駆動ロッド３２１と第１ロボットアーム３２２とは、略平行になる。

【0024】

図９及び図１０に示すように、ブラケット１には、第１方向に沿って延びる第１スライドレール１１及び第２スライドレール１２がそれぞれ設けられ、第１駆動ロッド３２１の第２端（即ち、図１０に示す左端）は、第１スライドレール１１に摺動可能に設けられ、第１ロボットアーム３２２の第１端（即ち、図１０に示す右端）は、第２スライドレール１２に摺動可能に設けられている。第１駆動ロッド３２１は、第２スライドレール１２の軸線（即ち、図１１に示す枢支点Ａ）を回転軸として回転するように第１ロボットアーム３２２を駆動するために用いられる。このため、第１駆動ロッド３２１が動作すると、第１駆動ロッド３２１と第１ロボットアーム３２２との間の角度が増大又は減少することができる。図１０に示すように、第１駆動ロッド３２１と第１ロボットアーム３２２とは互いに平行であり、両者の間の角度は最小となる。図１１に示すように、第１駆動ロッド３２１が動作すると、第１ロボットアーム３２２は枢支点Ａ周りに反時計回りに回転し、第１駆動ロッド３２１と第１ロボットアーム３２２との間の角度を増大させる（即ち、ロボットアーム機構３２は展開状態になる）。

【0025】

好ましくは、第１駆動ロッド３２１は、電動プッシュロッド又は空気圧プッシュロッドである。

【0026】

より具体的には、第１駆動ロッド３２１の第２端にはコネクタ３４が設けられ、コネクタ３４は第１スライドレール１１に嵌設され、第１駆動ロッド３２１及びコネクタ３４は第１スライドレール１１上を摺動可能である。第１ロボットアーム３２２の第１端には、スリーブ３２９が設けられ、スリーブ３２９は、第２スライドレール１２に嵌設され、第１ロボットアーム３２２及びスリーブ３２９は、第２スライドレール１２上を摺動可能である。

【0027】

理解できるように、第１駆動ロッド３２１の第２端は、スリーブを介して第１スライドレール１１に摺動可能に接続されてもよい。

【0028】

さらに、ロボットアーム機構３２は、第２ロボットアーム３２３及び第２駆動ロッド３２４をさらに有し、第２ロボットアーム３２３の第１端（図１２に示す右端）には、クリーニング機構３３が設けられ、第２ロボットアーム３２３の第２端（図１２に示す左端）は、第１ロボットアーム３２２の第２端（図１２に示す左端）に回動可能に接続され、第２駆動ロッド３２４の第１端（図１２に示す右端）は、第１ロボットアーム３２２の第１端（図１２に示す右端）に回動可能に接続され、第２駆動ロッド３２４の第２端（図１２に示す左端）は、接続機構を介して第１ロボットアーム３２２及び第２ロボットアーム３２３に回動可能に接続されている。

【0029】

ここで、第２駆動ロッド３２４は、第２ロボットアーム３２３と第１ロボットアーム３２２との接続箇所を枢支点（図１２に示す枢支点Ｂ）として回転するように第２ロボットアーム３２３を駆動し、クリーニング機構３３の位置を変更させるために用いられる。

【0030】

図１１に示すように、第２駆動ロッド３２４が動作していないとき、第１ロボットアーム３２２と第２ロボットアーム３２３とは略平行である。図１２に示すように、第２駆動ロッド３２４が動作すると、第２ロボットアーム３２３は、第１ロボットアーム３２２との接続箇所を枢支点として時計回りに回転し、第１ロボットアーム３２２との間の角度を増大させる（即ち、ロボットアーム機構３２が展開状態になる）。

【0031】

好ましくは、第２駆動ロッド３２４は、電動プッシュロッド又は空気圧プッシュロッドである。

【0032】

さらにまた、第１ロボットアーム３２２の第２端（図１２に示す左端）には、第２ロボットアーム３２３に向かって傾斜する第１傾斜アーム３２５（すなわち、下向きに傾斜する）が設けられ、第２ロボットアーム３２３の第２端（図１２に示す左端）には、第１ロボットアーム３２２に向かって傾斜する第２傾斜アーム３２６（すなわち、上向きに傾斜する）が設けられ、第１傾斜アーム３２５の端部と第２傾斜アーム３２６の端部とは、回動可能に接続され、且つ第１傾斜アーム３２５の端部と第２傾斜アーム３２６の端部との接続箇所は、第２ロボットアーム３２３の枢支点となる。

【0033】

ここで、第１傾斜アーム３２５と第１ロボットアーム３２２との間の角度は９０°より大きく、例えば１３５°であってもよく、第２傾斜アーム３２６と第２ロボットアーム３２３との間の角度は９０°より大きく、例えば１３５°であってもよく、第１傾斜アーム３２５と第２傾斜アーム３２６とは端部で枢動接続されている。

【0034】

第１傾斜アーム３２５と第１ロボットアーム３２２との間の角度は、第２傾斜アーム３２６と第２ロボットアーム３２３との間の角度と同じであるため、折り畳まれた状態において、第２ロボットアーム３２３は、第１ロボットアーム３２２とほぼ同一線上にあり（図１０に示す）、両者の延伸方向は同じである。

【0035】

接続機構は、第１傾斜アーム３２５に回動可能に接続されている第１弧状リンク３２７と、第２傾斜アーム３２６に回動可能に接続されている第２弧状リンク３２８とを有し、第１弧状リンク３２７及び第２弧状リンク３２８は、いずれも第２駆動ロッド３２４の第２端（図１２に示す左端）に回動可能に接続されている。

【0036】

図１２に示すように、第２駆動ロッド３２４が動作すると、第１弧状リンク３２７と第２弧状リンク３２８との間の角度を増大させ、第２ロボットアーム３２３を枢支点Ｂ周りに時計回りに回転させると、第１ロボットアーム３２２との間の角度が増大する。第２ロボットアーム３２３は、枢支点Ｂ周りに時計回りに１８０°回転することができ、即ち、第２ロボットアーム３２３は、第１ロボットアーム３２２の逆方向延長線上に位置し、両者の延伸方向は反対である。

【0037】

図１３に示すように、第２ロボットアーム３２３が適切な位置に調整された後、その第１端のクリーニング機構３３は、使用者の洗浄対象部位に合わせて、クリーニング操作を実行することができる。

【0038】

図９及び図１３に示すように、昇降機構３１は、ロボットアーム機構３２の下方に設けられている駆動板３１１と、駆動板３１１に接続されている第３駆動ロッド３１２とを有する。駆動板３１１は、第１駆動ロッド３２１の第２端（図１３に示す左端）及び第１ロボットアーム３２２の第１端（図１３に示す右端）にそれぞれ接続されている。具体的には、図９に示すように、駆動板３１１にプッシュブロック３１３が設けられ、プッシュブロック３１３は、第１駆動ロッド３２１の第２端の下方及び第１ロボットアーム３２２の第１端の下方にそれぞれ設けられる。第３駆動ロッド３１２が動作すると、駆動板３１１を第１方向に移動させ、第１駆動ロッド３２１及び第１ロボットアーム３２２を第１方向に移動させ、ロボットアーム機構３２の第１方向における位置を調整する。

【0039】

図９及び図１３に示すように、第１スライドレール１１と第２スライドレール１２は駆動板３１１を貫通し、第１スライドレール１１と第２スライドレール１２は並んで設置され、両者の上端はいずれも留具１６を介してブラケット１上の上固定板１４に接続され、両者の下端はいずれも留具１６を介してブラケット１上の下固定板１５に接続されている。

【0040】

図９に示すように、第１スライドレール１１には弾性エネルギー蓄積素子１３がさらに嵌設され、弾性エネルギー蓄積素子１３は例えばバネ素子であってもよい。弾性エネルギー蓄積素子１３の一端は第１駆動ロッド３２１の第２端に当接し、より具体的には、弾性エネルギー蓄積素子１３の一端はコネクタ３４に当接する。弾性エネルギー蓄積素子１３の他端はブラケット１に固定され、より具体的には、弾性エネルギー蓄積素子１３の他端は上固定板１４に固定されている。

【0041】

上記のように、ロボットアーム機構３２が展開状態にある場合、第１ロボットアーム３２２及び第２ロボットアーム３２３が完全に展開し、両者の重量によってコネクタ３４が第１スライドレール１１上を上向きに摺動し、弾性エネルギー蓄積素子１３の下向きの圧力によって、コネクタ３４とロボットアーム機構３２との間のバランスを安定に保つことができる。

【0042】

図１、図２、図５、図７、図１４及び図１５に示すように、脚上げ装置２は、脚部固定器２１と、ブラケット１に固定されている滑車機構２２とを有し、脚部固定器２１は滑車機構２２に接続されている。滑車機構２２は、ブラケット１の上方に設けられた２つの滑車２２１（定滑車）と、モータ２２３と、牽引ロープ２２２とを有し、牽引ロープ２２２は、モータ２２３に接続された後、２つの滑車２２１を順に貫通し、脚部固定器２１のフック部２１３（図１５に示す）に接続される。モータ２２３によって牽引ロープ２２２を駆動することにより、脚部固定器２１を上昇又は下降させ、使用者６の脚部を持ち上げたり（図７に示す）、平らにしたりする（図５に示す）ことができる。

【0043】

図１４に示すように、脚部固定器２１は、使用者６の脚部を載置するための２つの窪み部２１１を有する。ここで、２つの窪み部２１１は対称的に設置されることができるため、脚部固定器２１は略「山」字型を呈する。窪み部２１１の側壁には、エアバッグ２１２が設けられている。使用者６の下腿を窪み部２１１に入れた後、エアバッグ２１２に空気を充填すると、エアバッグ２１２が膨張し、窪み部２１１の空間の制限を受けるため、使用者６の脚部がエアバッグ２１２により窪み部２１１に押圧されて固定され、逆に、エアバッグ２１２から空気を放出すると、使用者６の脚部を解放する。

【0044】

使用者６の脚部を脚部固定器２１に入れた後、その下腿部分を持ち上げることができ、ロボットアーム機構３２が位置決め操作を実行し、その第１方向、第２方向及び第３方向における位置を調整することにより、クリーニング機構３３を使用者の洗浄対象部位に合わせて、クリーニング操作を実行する。

【0045】

いくつかの選択可能な実施形態では、ロボットアーム機構３２の位置決め操作は、脚部固定器２１に設置された第１位置決め装置４及び第２位置決め装置５によって実行される。

【0046】

第１位置決め装置４は第３駆動ロッド３１２に信号接続され、第１位置決め装置４はロボットアーム機構３２が第１方向における目標位置に位置すると特定すると、第３駆動ロッド３１２の動作を停止させる。

【0047】

第２位置決め装置５は、第１駆動ロッド３２１及び第２駆動ロッド３２４にそれぞれ信号接続され、第２位置決め装置５は、クリーニング機構３３が第２方向及び第３方向における目標位置に位置すると特定すると、第１駆動ロッド３２１及び第２駆動ロッド３２４の動作を停止させる。

【0048】

具体的には、第１位置決め装置４は、２つの窪み部２１１の間の対称軸上に位置する赤外線光電スイッチであってもよい。図１７に示すように、ブラケット１には、第１方向において第１感知位置１８が設けられ、第１位置決め装置４は、ロボットアーム機構３２の第１方向における所定位置を指示するための第１感知位置１８を捕捉することができる。滑車機構２２が脚部固定器２１を上昇させるとき、第３駆動ロッド３１２が駆動板３１１とロボットアーム機構３２を同期して第１方向に移動させ、脚部固定器２１が上昇する過程において、第１位置決め装置４が第１感知位置１８を捕捉すると、第１位置決め装置４が第３駆動ロッド３１２に信号を送信し、第３駆動ロッド３１２が動作を停止し、ロボットアーム機構３２が第１方向における所定の位置に到達する。

【0049】

第２位置決め装置５は、赤外線光電スイッチであってもよい。２つの窪み部２１１の間に取付板２１４が設けられ、図１４に示すように、取付板２１４は、第２方向（Ｘ軸方向）において脚部固定器２１を超えて延び、第２位置決め装置５は、取付板２１４における脚部固定器２１を超えた部分に設けられる。

【0050】

図１６に示すように、ベッド７の第２方向における対称軸をＬ１とし、第３方向における対称軸をＬ２とし、対称軸Ｌ１とＬ２とが交差する箇所を第２感知位置１９とする。第２位置決め装置５は、ロボットアーム機構３２の第２方向及び第３方向における所定の位置を指示するための第２感知位置１９を捕捉することができる。

【0051】

第１駆動ロッド３２１及び第２駆動ロッド３２４は、それぞれ第１ロボットアーム３２２及び第２ロボットアーム３２３に第２方向及び第３方向における位置を調整させ、第２位置決め装置５が第２感知位置１９を捕捉できる場合、第２位置決め装置５は第１駆動ロッド３２１及び第２駆動ロッド３２４に信号を送信して動作を停止させ、ロボットアーム機構３２は第２方向及び第３方向における所定の位置に到達する。

【0052】

ロボットアーム機構３２は、第１方向、第２方向及び第３方向の位置が決まると、移動しなくなり、クリーニング機構３３は洗浄操作を開始する。洗浄操作が完了した後、ロボットアーム機構３２が逆方向に運動し、第１駆動ロッド３２１及び第２駆動ロッド３２４が動作して第１ロボットアーム３２２及び第２ロボットアーム３２３を収縮させ、ロボットアーム機構３２を折り畳み状態に復帰させる。

【0053】

背の高い人、低い人、太っている人、痩せている人それぞれに適するように、上記第１感知位置１８は第１方向に沿って複数設けられてもよく、上記第２感知位置１９はそれぞれ対称軸Ｌ１と対称軸Ｌ２に沿ってオフセットするように複数設けられてもよい。ロボットアーム機構３２を移動させる際に、異なる人に応じて異なる感知位置を選択することができ、クリーニング機構３３が使用者６のクリーニング対象部位によりよく対応することができる。

【0054】

理解できるように、コントローラ（図示せず）を設けてモータ２２３、第１駆動ロッド３２１、第２駆動ロッド３２４及び第３駆動ロッド３１２の動作を制御することもできるため、第１位置決め装置４及び第２位置決め装置５はコントローラに信号をフィードバックすることができる。

【0055】

いくつかの選択可能な実施形態では、画像解析モジュール及びコントローラによってロボットアーム機構３２の位置決め操作を実行することもできる。具体的には、画像解析モジュールは、使用者６のクリーニング対象部位を識別し、計算によりクリーニング対象部位の座標を取得することができ、コントローラにおける軌跡計算モジュールは、クリーニング機構３３の現在の位置及びクリーニング対象部位の座標に基づいて、クリーニング機構３３の経路を計算して取得し、第１駆動ロッド３２１、第２駆動ロッド３２４及び第３駆動ロッド３１２の最適な動作を選択して、クリーニング機構３３を指定された位置に駆動させる。

【0056】

図７、図１８及び図１９に示すように、クリーニング機構３３は、洗浄ブラシヘッド３３１と、洗浄ブラシヘッド３３１の上方に位置する洗浄ノズル３３２及び温風ノズル３３３とを有し、洗浄ノズル３３２及び温風ノズル３３３は、それぞれブラケット１の底部の貯液タンク及び送風機に接続されている。

【0057】

洗浄ブラシヘッド３３１は、要介護者の便後のクリーニング対象部位をブラッシングできる電動ブラシヘッドであってもよい。洗浄ノズル３３２によりクリーニング対象部位に清浄水をスプレーして洗い流し、温風ノズル３３３によりクリーニング対象部位に温風を吹き付けて乾燥させることができる。

【0058】

図１９に示すように、洗浄ノズル３３２に水管３３５が接続され、温風ノズル３３３に風管３３６が接続され、洗浄ノズル３３２と水管３３５との間、及び温風ノズル３３３と風管３３６との間がフレキシブルに接続されている。例えば、いずれもベローズ３３４によって接続することができる。ベローズ３３４により洗浄ノズル３３２と温風ノズル３３３の角度を調整することができ、吐水方向及び送風方向を調整することができる。

【0059】

水管３３５及び風管３３６の他端は、それぞれブラケット１の底部の貯液タンク及び送風機（図示せず）に接続されている。貯液タンク内の水は水管３３５を介して洗浄ノズル３３２にポンピングされ、送風機は風管３３６を介して温風を提供することができる。

【0060】

さらに、図１８及び図１９に示すように、ブラケット１に収集装置３５がさらに設けられ、脚部固定器２１が使用者６の脚部を持ち上げさせた後、収集装置３５を使用者６の身体の下方に配置することができ、洗浄後の汚水を収集することができる。

【0061】

選択可能に、収集装置３５は、収納ボウル３５３と、臀部マット３５２と、臀部マット３５２を覆う防水布３５１とを有し、臀部マット３５２は、収納ボウル３５３内に設けられ、収納ボウル３５３の基端には、汚水排出管３５４が接続されている。

【0062】

好ましくは、収集装置３５は、収納ボウル３５３と、臀部マット３５２と、防水布３５１（図１９に太い実線で示す）とを有し、臀部マット３５２は、収納ボウル３５３の一側に設置され、且つ使用者６の臀部の下方に設置され、腰部に向かって延びて、使用者の臀部を少し持ち上げることで、洗浄しやすくなる。防水布３５１は、洗浄後の水が使用者の身体の下に伝うことなく、収容ボウル３５３に導流されるように、臀部マット３５２及び収容ボウル３５３の一部を覆う。また、収納ボウル３５３の基端には、汚水排出管３５４が接続されている。臀部マット３５２は、使用者６の身体の下方とベッド７との間に容易に挿入されるように、使用者６の身体に近い一端が徐々に小さくなるテーパ状構造に設けられている。防水布３５１は、使用者６の下方のベッド７が濡れたり汚れたりすることを回避でき、洗い流した水が使用者６の身体を流れることも回避できる。防水布３５１と臀部マット３５２により、洗い流す時の汚水が収納ボウル３５３に落ちることを保証できる。

【0063】

汚水排出管３５４はブラケット１の基端の汚水タンクに取り外し可能に接続され、洗浄が完了した後、汚水排出管３５４を取り外して、収集装置３５を使用者６の身体の下方から取り出すことができる。

【0064】

以上、本発明を好適な実施例に基づいて説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良が可能であり、そのうちの一部の構成要素を等価物で置き換えてもよい。特に、構造的な矛盾がない限り、各実施例に言及された各技術的特徴は任意に組み合わせることができる。本発明は、本明細書で開示された特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に入っているすべての技術的手段が含まれる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【国際調査報告】