特表 2024-523816 ３Ｄマップを圧縮及び圧縮解除するための方法及び装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-02

(54)【発明の名称】３Ｄマップを圧縮及び圧縮解除するための方法及び装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 9/00 20060101AFI20240625BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20240625BHJP

   G06V 10/46 20220101ALI20240625BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20240625BHJP

   H04N 19/597 20140101ALI20240625BHJP

【ＦＩ】

G06T9/00

G09B29/00 Z

G06V10/46

G06T7/00 C

H04N19/597

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023574564

(86)(22)【出願日】2021-07-09

(85)【翻訳文提出日】2024-01-10

(86)【国際出願番号】 CN2021105623

(87)【国際公開番号】W WO2022252345

(87)【国際公開日】2022-12-08

(31)【優先権主張番号】PCT/CN2021/098482

(32)【優先日】2021-06-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】PCT/CN2021/098483

(32)【優先日】2021-06-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】504161984

【氏名又は名称】ホアウェイ・テクノロジーズ・カンパニー・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】カオ、シャオラン

(72)【発明者】

【氏名】カイ、カンイン

(72)【発明者】

【氏名】ワン、ペイ

【テーマコード（参考）】

2C032

5C159

5L096

【Ｆターム（参考）】

2C032HB03

5C159MD02

5C159PP03

5C159PP13

5C159RC11

5L096AA06

5L096AA09

5L096BA04

5L096BA05

5L096CA02

5L096DA02

5L096EA43

5L096FA67

5L096FA69

5L096GA51

(57)【要約】

本願の実施形態は、３Ｄマップ技術の分野に属し、３Ｄマップのデータボリュームを低減するために、３Ｄマップを圧縮及び圧縮解除するための方法及び装置を開示する。３Ｄマップを圧縮するための方法は、３Ｄマップ記述子を取得する段階、ここで、前記３Ｄマップ記述子は、３Ｄマップの少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応する；前記３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得する段階；及び、前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分に対して量子化を実行して、量子化データを取得する段階を備える。本願の実施形態において、３Ｄマップを格納するために必要な記憶領域を低減できるか、又は、３Ｄマップを送信するために必要な送信リソースを低減できる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

３Ｄマップを圧縮するための方法であって、前記方法は、
３Ｄマップ記述子を取得する段階、ここで、前記３Ｄマップ記述子は、３Ｄマップの少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応する；
前記３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得する段階；及び
前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分に対して量子化を実行して、量子化データを取得する段階
を備える、方法。

【請求項2】

前記方法は、
前記バイナリデータ及び前記量子化データをカプセル化して、前記３Ｄマップのビットストリームを取得する段階
をさらに備える、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記方法は、
電子デバイスによって送信された３Ｄマップ要求情報を受信する段階、及び、前記３Ｄマップ要求情報に応答して、前記３Ｄマップ要求情報に対応する前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記電子デバイスに送信する段階；又は
前記３Ｄマップの前記ビットストリームをサーバに送信する段階
をさらに備える、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む、請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項6】

前記方法は、
前記３Ｄマップ記述子の各成分から、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分を減算して、各成分の差分値を取得する段階；及び
各成分の前記差分値に基づいて前記大小関係を判定する段階
をさらに備える、請求項４又は５に記載の方法。

【請求項7】

前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの少なくとも１つの成分は、前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分のいずれか１つである、請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項8】

前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルにおける１つの事前設定閾値ベクトルは、最小閾値ベクトル又は最大閾値ベクトルであり、前記最小閾値ベクトルの各成分は、前記３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最小値よりも小さいか又はそれに等しく、前記最大閾値ベクトルの各成分は、前記３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最大値よりも大きいか又はそれに等しい、請求項４～７のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルが、Ｎの事前設定閾値ベクトルを含む場合、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおける前記ｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、前記（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである、請求項４～８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

前記バイナリデータは、前記３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、前記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、前記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示す、請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルは、量子化のために前記バイナリデータによって示される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルと同じである、請求項１～１０のいずれか一項に記載の方法。

【請求項12】

前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記少なくとも１つの成分は、前記バイナリデータに基づいて取得される、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、前記量子化データにおけるビットの数をさらに示す、請求項１～１２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項14】

３Ｄマップを圧縮解除するための方法であって、前記方法は、
３Ｄマップの圧縮データを取得する段階、ここで、前記圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含む；及び
前記バイナリデータ及び前記量子化データに基づいて、再構築３Ｄマップ記述子を取得する段階
を備える、方法。

【請求項15】

３Ｄマップの圧縮データを前記取得する段階は、
前記３Ｄマップのビットストリームを取得する段階；及び
前記３Ｄマップの前記ビットストリームをカプセル化解除して、前記３Ｄマップの前記圧縮データを取得する段階
を有する、請求項１４に記載の方法。

【請求項16】

前記方法は、
３Ｄマップ要求情報を送信する段階、及び、前記３Ｄマップ要求情報に対応する前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信する段階；又は
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信する段階
をさらに備える、請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

前記バイナリデータ及び前記量子化データに基づいて再構築３Ｄマップ記述子を前記取得する段階は、
前記量子化データに対して量子化解除を実行して、前記再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分を取得する段階；及び
前記差分、前記バイナリデータ、及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルに基づいて、前記再構築３Ｄマップ記述子を取得する段階、ここで、前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係を示す
を有する、請求項１４～１６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項18】

前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、前記再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、前記再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む、請求項１７又は１８に記載の方法。

【請求項20】

前記バイナリデータは、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルをさらに示し、前記方法は、
前記バイナリデータ及びＮの事前設定閾値ベクトルに基づいて、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルを判定する段階、ここで、
前記Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおける前記ｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、前記（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである
をさらに備える、請求項１７～１９のいずれか一項に記載の方法。

【請求項21】

前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、前記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、前記成分に対応する事前設定閾値ベクトルを示す、請求項２０に記載の方法。

【請求項22】

前記バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、前記量子化データにおけるビットの数をさらに示す、請求項１４～２１のいずれか一項に記載の方法。

【請求項23】

３Ｄマップを圧縮するための装置であって、前記装置は、
３Ｄマップ記述子を取得するように構成されているバイナリ化モジュール、ここで、前記３Ｄマップ記述子は、３Ｄマップの少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応し、ここで、
前記バイナリ化モジュールは、前記３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得するようにさらに構成されている；及び
前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分に対して量子化を実行して、量子化データを取得するように構成されている量子化モジュール
を備える、装置。

【請求項24】

前記装置は、
前記バイナリデータ及び前記量子化データをカプセル化して、前記３Ｄマップのビットストリームを取得するように構成されているカプセル化モジュール
をさらに備える、請求項２３に記載の装置。

【請求項25】

前記装置は、
電子デバイスによって送信された３Ｄマップ要求情報を受信し、前記３Ｄマップ要求情報に応答して、前記３Ｄマップ要求情報に対応する前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記電子デバイスに送信するように構成されている伝送モジュール；又は
前記３Ｄマップの前記ビットストリームをサーバに送信するように構成されている伝送モジュール
をさらに備える、請求項２４に記載の装置。

【請求項26】

前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む、請求項２３～２５のいずれか一項に記載の装置。

【請求項27】

前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む、請求項２３～２６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項28】

前記バイナリ化モジュールは、
前記３Ｄマップ記述子の各成分から、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分を減算して、各成分の差分値を取得し；及び
各成分の前記差分値に基づいて前記大小関係を判定する
ようにさらに構成されている、請求項２６又は２７に記載の装置。

【請求項29】

前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの少なくとも１つの成分は、前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分のいずれか１つである、請求項２３～２８のいずれか一項に記載の装置。

【請求項30】

前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルにおける１つの事前設定閾値ベクトルは、最小閾値ベクトル又は最大閾値ベクトルであり、前記最小閾値ベクトルの各成分は、前記３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最小値よりも小さいか又はそれに等しく、前記最大閾値ベクトルの各成分は、前記３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最大値よりも大きいか又はそれに等しい、請求項２６～２９のいずれか一項に記載の装置。

【請求項31】

前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルが、Ｎの事前設定閾値ベクトルを含む場合、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおける前記ｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、前記（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである、請求項２６～３０のいずれか一項に記載の装置。

【請求項32】

前記バイナリデータは、前記３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、前記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、前記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示す、請求項３１に記載の装置。

【請求項33】

前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルは、量子化のために前記バイナリデータによって示される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルと同じである、請求項２３～３２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項34】

前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記少なくとも１つの成分は、前記バイナリデータに基づいて取得される、請求項３３に記載の装置。

【請求項35】

前記バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、前記量子化データにおけるビットの数をさらに示す、請求項２３～３４のいずれか一項に記載の装置。

【請求項36】

３Ｄマップを圧縮解除するための装置であって、前記装置は、
記憶モジュール又は伝送モジュールを使用することによって３Ｄマップの圧縮データを取得するように構成されている再構築モジュール、ここで、前記圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含み、ここで、
前記再構築モジュールは、前記バイナリデータ及び前記量子化データに基づいて再構築３Ｄマップ記述子を取得するようにさらに構成されている
を備える装置。

【請求項37】

前記再構築モジュールは、前記伝送モジュールを使用することによって前記３Ｄマップのビットストリームを取得し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームをカプセル化解除して、前記３Ｄマップの前記圧縮データを取得するように構成されている、請求項３６に記載の装置。

【請求項38】

前記伝送モジュールは、３Ｄマップ要求情報を送信し、前記３Ｄマップ要求情報に対応する前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信するように構成されている；又は、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信するように構成されている、請求項３７に記載の装置。

【請求項39】

前記再構築モジュールは、
前記量子化データに対して量子化解除を実行して、前記再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分を取得し；及び
前記差分、前記バイナリデータ、及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルに基づいて、前記再構築３Ｄマップ記述子を取得する、ここで、前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係を示す
ように構成されている、請求項３６～３８のいずれか一項に記載の装置。

【請求項40】

前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、前記再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む、請求項３９に記載の装置。

【請求項41】

前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、前記再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む、請求項３９又は４０に記載の装置。

【請求項42】

前記バイナリデータは、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルをさらに示し、前記再構築モジュールは、
前記バイナリデータ及びＮの事前設定閾値ベクトルに基づいて、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルを判定するようにさらに構成されており、ここで、
前記Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおける前記ｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、前記（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである
請求項３９～４１のいずれか一項に記載の装置。

【請求項43】

前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、前記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、前記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示す、請求項４２に記載の装置。

【請求項44】

前記バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、前記量子化データにおけるビットの数をさらに示す、請求項３６～４３のいずれか一項に記載の装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、３Ｄマップ技術、特に、３Ｄマップを圧縮及び圧縮解除するための方法及び装置に関する。

【背景技術】

【0002】

仮想現実（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ、ＶＲ）、拡張現実（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ、ＡＲ）、及び複合現実（Ｍｉｘｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ、ＭＲ）技術は、近年新たに出現したマルチメディア仮想シナリオ技術である。このような技術を用いて、仮想現実を生成し、それを実世界に重ねて、新たな視覚環境及びインタラクティブ体験を生み出すことができる。このような応用において、電子デバイスは、仮想オブジェクト及び現実のシーン間の融合を正確に実施するために、現在の環境における電子デバイスのポーズ情報（ｐｏｓｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を判定する必要がある。

【0003】

さらに、自律運転、自律ナビゲーション、無人航空機自動点検、及び産業ロボット等の応用において、正確なルート計画、ナビゲーション、検出、及び制御を実行するために、車両、無人航空機、又はロボット等の搬送デバイスが、当該搬送デバイスによって搬送されている電子デバイスのポーズ（ｐｏｓｅ）を判定することで、現在の環境における当該搬送デバイスのポーズを判定する必要がある。

【0004】

前述の応用において、現在の環境における電子デバイスのポーズを判定する必要があるという問題に関して、典型的な解決策は以下の通りである：電子デバイスが、サーバ又は別のデバイスから、電子デバイスが位置している環境の三次元（３－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ、３Ｄ）マップを受信し、ローカルセンサを使用することによって、その環境における視覚的情報を収集し、収集された視覚的情報及びダウンロードされた３Ｄマップに基づいて、電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0005】

しかしながら、元の３Ｄマップは通例大きなデータボリュームを含み、マップ送信には大量の帯域幅及び時間の消費が必要であり、これにより、アプリケーションパフォーマンスが厳しく制限されるとともにユーザ体験が影響を受ける。

【発明の概要】

【0006】

本願は、３Ｄマップのデータボリュームを低減させ、それにより、３Ｄマップを格納するために必要な記憶領域を低減させるか又は３Ｄマップを送信するために必要な送信リソースを低減させる、３Ｄマップを圧縮及び圧縮解除するための方法及び装置を提供する。

【0007】

第１の態様によれば、本願の一実施形態は、３Ｄマップを圧縮するための方法を提供する。前記方法は、３Ｄマップ記述子を取得する段階、ここで、前記３Ｄマップ記述子は、３Ｄマップの少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応する；前記３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得する段階；及び、前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分に対して量子化を実行して、量子化データを取得する段階を備えてよい。

【0008】

この実装において、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得し、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分に対して量子化を実行して、量子化データを取得する。バイナリデータ及び量子化データにおけるビットの数は、元の３Ｄマップ記述子におけるビットの数よりも小さく、記憶領域及び／又は送信リソースオーバヘッドを節約する。

【0009】

３Ｄマップを圧縮するための上記方法によれば、３Ｄマップのデータボリュームが低減され得、例えば、３Ｄマップのデータボリュームが、テラバイト（Ｔｅｒａｂｙｔｅ、ＴＢ）レベルからギガバイト（Ｇｉｇａｂｙｔｅ、ＧＢ）レベルに低減される。

【0010】

前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、限定されるものではないが、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含んでよい。３Ｄマップ記述子の各成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得し、それにより、デコンプレッサ端は、バイナリデータ及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルに基づいて３Ｄマップ記述子の情報の一部分を取得してよい。その部分的な情報は、各成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係であってよく、それにより、量子化データを参照して再構築３Ｄマップ記述子が取得される。

【0011】

前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、限定されるものではないが、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含んでよい。３Ｄマップ記述子の各成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値に対して量子化を実行して、量子化データを取得し、それにより、デコンプレッサ端は、量子化データ及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルに基づいて３Ｄマップ記述子の情報の別の部分を取得してよい。情報の上記別の部分は、各成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値であってよく、それにより、バイナリデータを参照して再構築３Ｄマップ記述子が取得される。

【0012】

可能な設計において、バイナリデータ及び量子化データは、３Ｄマップの圧縮データを記憶モジュールに格納してもよいし、又は、予測等の他の圧縮をバイナリデータ及び量子化データに対して実行して、３Ｄマップの圧縮データを取得してもよく、３Ｄマップの圧縮データが記憶モジュールに格納されることで、記憶領域を節約する。

【0013】

可能な設計において、上記方法は、バイナリデータ及び量子化データをカプセル化して３Ｄマップのビットストリームを取得する段階をさらに含んでよい。バイナリデータ及び量子化データは、ビットストリームにしてカプセル化されて、送信を円滑化するとともに送信リソースを節約し得る。

【0014】

可能な設計において、上記方法は、電子デバイスによって送信された３Ｄマップ要求情報を受信する段階、及び、３Ｄマップ要求情報に応答して、３Ｄマップ要求情報に対応する３Ｄマップのビットストリームを電子デバイスに送信する段階をさらに備えてよい。例えば、応用シナリオにおいて、本願のこの実施形態における圧縮方法は、サーバによって実行され、サーバは、本願のこの実施形態における３Ｄマップを圧縮するための方法を使用することによって、３Ｄマップ記述子を圧縮して、３Ｄマップのビットストリームを取得する。サーバは、電子デバイスによって送信された３Ｄマップ要求情報を受信してよく、サーバは、３Ｄマップ要求情報に応答して、３Ｄマップ要求情報に対応する３Ｄマップのビットストリームを電子デバイスに送信する。別の応用シナリオにおいて、本願のこの実施形態における圧縮方法は、第１の電子デバイスによって実行され、サーバは、本願のこの実施形態における３Ｄマップを圧縮するための方法を使用することによって３Ｄマップ記述子を圧縮して、３Ｄマップのビットストリームを取得する。第１の電子デバイスは、第２の電子デバイスによって送信された３Ｄマップ要求情報を受信してよく、第１の電子デバイスは、３Ｄマップ要求情報に応答して、３Ｄマップ要求情報に対応する３Ｄマップのビットストリームを第２の電子デバイスに送信する。

【0015】

可能な設計において、上記方法は、３Ｄマップのビットストリームをサーバに送信する段階をさらに備えてよい。例えば、応用シナリオにおいて、本願のこの実施形態における圧縮方法は、第１の電子デバイスによって実行され、第１の電子デバイスは、本願のこの実施形態における３Ｄマップを圧縮するための方法を使用することによって、３Ｄマップ記述子を圧縮して、３Ｄマップのビットストリームを取得する。第１の電子デバイスは、３Ｄマップのビットストリームをサーバに送信する。別の応用シナリオにおいて、第１の電子デバイスは、本願のこの実施形態における３Ｄマップを圧縮するための方法を使用することによって、３Ｄマップ記述子を圧縮して、３Ｄマップのビットストリームを取得する。第１の電子デバイスは、３Ｄマップのビットストリームをサーバに送信する。サーバは、第２の電子デバイスによって送信された３Ｄマップ要求情報を受信してよく、サーバは、３Ｄマップ要求情報に応答して、３Ｄマップ要求情報に対応する３Ｄマップのビットストリームを第２の電子デバイスに送信する。

【0016】

本願のこの実施形態における３Ｄマップを圧縮するための方法は、前述した応用シナリオのいずれか１つに適用可能である。異なる応用シナリオにおいて、対応するデバイスの使用パフォーマンスを改善することで、ユーザ体験を改善できる。例えば、サーバは、３Ｄマップのビットストリームを電子デバイスに迅速に送信し得、電子デバイスは、３Ｄマップを使用して、ユーザに３Ｄマップに関連するアプリケーション機能、例えば、ＡＲアプリケーションを提供し得る。

【0017】

可能な設計において、上記方法は、３Ｄマップ記述子の各成分から、少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分を減算して、各成分の差分値を取得する段階；及び、各成分の差分値に基づいて大小関係を判定する段階をさらに備えてよい。

【0018】

可能な設計において、１つの事前設定閾値ベクトルがバイナリ化のために使用され、同じ事前設定閾値ベクトルが量子化のために使用される。

【0019】

可能な設計において、複数の事前設定閾値ベクトルがバイナリ化のために使用され、量子化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの少なくとも１つの成分は、バイナリ化のために使用される複数の事前設定閾値ベクトルの対応する成分のいずれか１つである。例えば、３つの事前設定閾値ベクトルがバイナリ化のために使用される。３Ｄマップ記述子の１つの成分が、一例として使用される。３つの差分値又は３つの差分値の絶対値のうちの１つが、量子化のために選択されてよい。３つの差分値又は３つの差分値の絶対値は、３Ｄマップ記述子の１つの成分及び３つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値である。

【0020】

可能な設計において、バイナリ化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルにおける１つの事前設定閾値ベクトルは、最小閾値ベクトル又は最大閾値ベクトルであり、最小閾値ベクトルの各成分は、３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最小値よりも小さいか又はそれに等しく、最大閾値ベクトルの各成分は、３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最大値よりも大きいか又はそれに等しい。

【0021】

この実装において、最小閾値ベクトル又は最大閾値ベクトルが、３Ｄマップ記述子の成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値のうちの少なくとも１つが０よりも大きいか又はそれに等しいことを確実にし得る。３Ｄマップ記述子の成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値の絶対値ではなくそれらの間の差分値が後続の量子化中に使用されることで、計算の複雑性が低減され得る。

【0022】

可能な設計において、バイナリ化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルがＮの事前設定閾値ベクトルを含む場合、Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは１よりも大きい整数である。順次増加することは、Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである。

【0023】

この実装において、Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分が順次増加又は減少するので、各成分の値は、Ｎの事前設定閾値ベクトルを使用することによってＮ＋１又はＮの区間に分割されてよく、それにより、３Ｄマップ記述子の成分が属する異なる区間が異なるバイナリデータによって示される。したがって、バイナリデータは、３Ｄマップ記述子の情報の一部分を搬送し、それにより、デコンプレッサ端が、再構築３Ｄマップ記述子を取得する。

【0024】

例えば、バイナリデータは、３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含んでよく、上記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータは、対応する成分が属する区間を示し、量子化における上記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分をさらに示す。例えば、任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータが１１００である場合、量子化における上記成分に対応する事前設定閾値ベクトルは、Ｆ２であり、すなわち、その成分は、上記成分と同じ位置にあるＦ２中の成分である。１１００及びＦ２間の対応関係は、事前設定されてよい。

【0025】

可能な設計において、バイナリデータは、３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、上記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、上記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示す。

【0026】

この実装において、上記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、上記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示し、それにより、デコンプレッサ端は、再構築３Ｄマップ記述子を取得する。

【0027】

例えば、３Ｄマップ記述子Ｄは、（０．３５，０．４５）である。４つの事前設定閾値ベクトルは、それぞれ、Ｆ１：（０．２，０．３）、Ｆ２：（０．３，０．３５）、Ｆ３：（０．４，０．４５）、及びＦ４：（０．５，０．５）である。４つの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加する。３Ｄマップ記述子及び４つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、Ｈ１：（１，１）、Ｈ２：（１，１）、Ｈ３：（０，１）、Ｈ４：（０，０）を取得し、バイナリデータは、１１００１１１０である。Ｄを量子化するために使用されるベクトルは、（０．３，０．４５）、すなわち、Ｆ２中の成分（０．３）及びＦ３中の成分（０．４５）である。

【0028】

可能な設計において、量子化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルは、量子化のためにバイナリデータによって示される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルと同じである。

【0029】

可能な設計において、量子化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの少なくとも１つの成分は、バイナリデータに基づいて取得される。例えば、まず３Ｄマップ記述子に対してバイナリ化が実行されてよく、次に、バイナリデータに基づいて量子化が実行される。

【0030】

可能な設計において、バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、量子化データにおけるビットの数をさらに示す。

【0031】

異なるバイナリデータは、３Ｄマップ記述子の成分が属する異なる区間を示してよく、異なる区間の長さは、異なってよく、異なる区間の長さは、量子化データにおけるビットの異なる数に対応してよく、量子化データにおけるビットの異なる数は、異なる量子化精度に対応する。量子化データにおけるビットの数は、バイナリデータによって動的に示され、それにより、デコンプレッサ端は、量子化データを正確に圧縮解除する。

【0032】

第２の態様によれば、本願の一実施形態は、３Ｄマップを圧縮解除するための方法を提供する。前記方法は、３Ｄマップの圧縮データを取得する段階、ここで、圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含む；及び、前記バイナリデータ及び前記量子化データに基づいて再構築３Ｄマップ記述子を取得する段階を備えてよい。

【0033】

可能な設計において、前記３Ｄマップの圧縮データを取得する段階は、前記３Ｄマップのビットストリームを取得する段階；及び、前記３Ｄマップの前記ビットストリームをカプセル化解除して、前記３Ｄマップの前記圧縮データを取得する段階を有してよい。

【0034】

可能な設計において、前記方法は、３Ｄマップ要求情報を送信する段階、及び、前記３Ｄマップ要求情報に対応する前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信する段階；又は、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信する段階をさらに備えてよい。

【0035】

可能な設計において、前記バイナリデータ及び前記量子化データに基づいて再構築３Ｄマップ記述子を前記取得する段階は、前記量子化データに対して量子化解除を実行して、前記再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分を取得する段階；及び、前記差分、前記バイナリデータ、及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルに基づいて、前記再構築３Ｄマップ記述子を取得する段階、ここで、前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係を示す、を有してよい。

【0036】

可能な設計において、再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含んでよい。

【0037】

可能な設計において、再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、前記再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む。

【0038】

可能な設計において、バイナリデータは、少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルをさらに示し、上記方法は、バイナリデータ及びＮの事前設定閾値ベクトルに基づいて、少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルを判定する段階をさらに備えてよい。Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数である。順次増加することは、Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである。

【0039】

可能な設計において、前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、前記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、前記成分に対応する事前設定閾値ベクトルを示す。

【0040】

可能な設計において、バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、量子化データにおけるビットの数をさらに示す。

【0041】

第３の態様によれば、本願の一実施形態は、３Ｄマップを圧縮するための装置を提供する。上記装置は、電子デバイス又はサーバにおけるチップ又はシステムオンチップであってもよいし、又は、電子デバイス又はサーバにおける、第１の態様又は第１の態様の任意の可能な実装による方法を実施するように構成されている機能モジュールであってもよい。例えば、前記３Ｄマップを圧縮するための装置は、３Ｄマップ記述子を取得するように構成されているバイナリ化モジュール、ここで、前記３Ｄマップ記述子は、３Ｄマップの少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応し、ここで、前記バイナリ化モジュールは、前記３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得するようにさらに構成されている；及び、前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分に対して量子化を実行して、量子化データを取得するように構成されている量子化モジュールを備えてよい。

【0042】

可能な設計において、前記装置は、前記バイナリデータ及び前記量子化データをカプセル化して、前記３Ｄマップのビットストリームを取得するように構成されているカプセル化モジュールをさらに備えてよい。

【0043】

可能な設計において、前記装置は、電子デバイスによって送信された３Ｄマップ要求情報を受信し、前記３Ｄマップ要求情報に応答して、前記３Ｄマップ要求情報に対応する前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記電子デバイスに送信するように構成されている伝送モジュール；又は、前記３Ｄマップの前記ビットストリームをサーバに送信するように構成されている伝送モジュールをさらに備えてよい。

【0044】

可能な設計において、前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む。

【0045】

可能な設計において、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む。

【0046】

可能な設計において、前記バイナリ化モジュールは、前記３Ｄマップ記述子の各成分から、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分を減算して、各成分の差分値を取得し；及び、各成分の前記差分値に基づいて前記大小関係を判定するようにさらに構成されている。

【0047】

可能な設計において、前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの少なくとも１つの成分は、前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分のいずれか１つである。

【0048】

可能な設計において、バイナリ化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルにおける１つの事前設定閾値ベクトルは、最小閾値ベクトル又は最大閾値ベクトルであり、最小閾値ベクトルの各成分は、３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最小値よりも小さいか又はそれに等しく、最大閾値ベクトルの各成分は、３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最大値よりも大きいか又はそれに等しい。

【0049】

可能な設計において、前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルが、Ｎの事前設定閾値ベクトルを含む場合、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおける前記ｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、前記（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである。

【0050】

可能な設計において、バイナリデータは、３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、上記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、上記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示す。

【0051】

可能な設計において、量子化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルは、量子化のためにバイナリデータによって示される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルと同じである。

【0052】

可能な設計において、量子化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの少なくとも１つの成分は、バイナリデータに基づいて取得される。

【0053】

可能な設計において、バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、量子化データにおけるビットの数をさらに示す。

【0054】

第４の態様によれば、本願の一実施形態は、３Ｄマップを圧縮解除するための装置を提供する。上記装置は、電子デバイス又はサーバにおけるチップ又はシステムオンチップであってもよいし、又は、電子デバイス又はサーバにおける、第２の態様又は第２の態様の任意の可能な実装による方法を実施するように構成されている機能モジュールであってもよい。例えば、３Ｄマップを圧縮解除するための装置は、記憶モジュール又は伝送モジュールを使用することによって３Ｄマップの圧縮データを取得するように構成されている再構築モジュールを備え、ここで、圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含む。再構築モジュールは、バイナリデータ及び量子化データに基づいて、再構築３Ｄマップ記述子を取得するようにさらに構成されている。

【0055】

可能な設計において、前記再構築モジュールは、前記伝送モジュールを使用することによって前記３Ｄマップのビットストリームを取得し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームをカプセル化解除して、前記３Ｄマップの前記圧縮データを取得するように構成されている。

【0056】

可能な設計において、前記伝送モジュールは、３Ｄマップ要求情報を送信し、前記３Ｄマップ要求情報に対応する前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信するように構成されている；又は、前記伝送モジュールは、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信するように構成されている。

【0057】

可能な設計において、前記再構築モジュールは、前記量子化データに対して量子化解除を実行して、前記再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分を取得し；及び、前記差分、前記バイナリデータ、及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルに基づいて、前記再構築３Ｄマップ記述子を取得する、ここで、前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係を示すように構成されている。

【0058】

可能な設計において、前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、前記再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む。

【0059】

可能な設計において、再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、前記再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む。

【0060】

可能な設計において、バイナリデータは、少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルをさらに示し、再構築モジュールは、バイナリデータ及びＮの事前設定閾値ベクトルに基づいて、少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルを判定するようにさらに構成されている。前記Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおける前記ｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、前記（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである。

【0061】

可能な設計において、前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、前記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、前記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示す。

【0062】

可能な設計において、バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、量子化データにおけるビットの数をさらに示す。

【0063】

第５の態様によれば、本願の一実施形態は、１又は複数のプロセッサ；及び、１又は複数のプログラムを格納するように構成されているメモリを備える、３Ｄマップを圧縮するための装置を提供する。１又は複数のプログラムが１又は複数のプロセッサによって実行される場合、１又は複数のプロセッサは、第１の態様又は第１の態様の可能な設計のいずれか１つによる方法を実施することが可能になる。

【0064】

第６の態様によれば、本願の一実施形態は、１又は複数のプロセッサ；及び、１又は複数のプログラムを格納するように構成されているメモリを備える、３Ｄマップを圧縮解除するための装置を提供する。１又は複数のプログラムが１又は複数のプロセッサによって実行される場合、１又は複数のプロセッサは、第２の態様又は第２の態様の可能な設計のいずれか１つによる方法を実施することが可能になる。

【0065】

第７の態様によれば、本願の一実施形態は、コンピュータプログラムを備えるコンピュータ可読記憶媒体を提供する。コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行される場合、コンピュータは、第１の態様又は第１の態様の可能な設計のいずれか１つによる方法を実行すること、又は、第２の態様又は第２の態様の可能な設計のいずれか１つによる方法を実行することが可能になる。

【0066】

第８の態様によれば、本願は、コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム製品がコンピュータ上で実行される場合、コンピュータは、第１の態様又は第２の態様、又は第１の態様及び第２の態様の可能な実装のいずれか１つによる方法を実施することが可能になる。

【0067】

本願の第３～第７の態様における技術的解決手段は、本願の第１の態様及び第２の態様におけるそれと一貫していることが理解されるべきである。上記態様及び対応する実現可能な実装において実現される有益な効果はこれと同様であり、詳細は再度説明しない。

【図面の簡単な説明】

【0068】

【図1】本願の一実施形態によるアプリケーションアーキテクチャの概略図である；

【0069】

【図2】本願の一実施形態による電子デバイス２０の構造の概略図である；

【0070】

【図3】本願の一実施形態によるサーバ３０の構造の概略図である；

【0071】

【図4a】本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である；

【図4b】本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である；

【図4c】本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である；

【図4d】本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である；

【図4e】本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である；

【図4f】本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である；

【0072】

【図4g】本願の一実施形態による電子デバイスによって表示されるユーザインタフェースの概略図である；

【0073】

【図5】本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮するための方法の概略フローチャートである；

【0074】

【図6】本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮解除するための方法の概略フローチャートである；

【0075】

【図7】本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮するための方法の概略フローチャートである；

【0076】

【図8】本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮解除するための方法の概略フローチャートである；

【0077】

【図9】本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮するための方法の概略フローチャートである；

【0078】

【図10】本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮解除するための方法の概略フローチャートである；

【0079】

【図11A】本願の一実施形態による３Ｄマップをエンコーディング及びデコーディングするための方法の概略図である；

【図11B】本願の一実施形態による３Ｄマップをエンコーディング及びデコーディングするための方法の概略図である；

【0080】

【図12】本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮するための装置の構造の概略図である；

【0081】

【図13】本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮解除するための装置の構造の概略図である；

【0082】

【図14】本願の一実施形態によるデコーディング装置１４００の概略ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0083】

以下では、本願の実施形態における添付図面を参照しながら、本願の実施形態について説明する。本願の実施形態において使用される用語は、本願の具体的な実施形態を説明するために使用されているに過ぎず、本願を限定することを意図するものではない。

【0084】

本願の明細書の実施形態、特許請求の範囲、及び添付図面において、「第１」、「第２」等の用語は、区別及び説明を意図しているに過ぎず、相対的な重要性の指示又は示唆、又は、順序の指示又は示唆として理解されるものではない。さらに、「含む」、「有する」という用語及びそれらの任意の変形は、非排他的包含、例えば、一連のステップ又はユニットの包含をカバーすることが意図されている。方法、システム、製品、又はデバイスは必ずしも、明確に列挙されたステップ又はユニットに限定されるものではなく、明確に列挙されていない、プロセス、方法、製品又はデバイスに固有である他のステップ又はユニットを含み得る。

【0085】

本願において、「少なくとも１つの（アイテム）」は、１又は複数であり、「複数の」は、２又はそれよりも多いことが理解されるべきである。「及び／又は」という用語は、関連付けられた対象の関連付けの関係を説明するものであり、３つの関係が存在し得ることを示すものである。例えば、「Ａ及び／又はＢ」は、以下の３つの場合を示し得る：Ａのみが存在する、Ｂのみが存在する、及びＡ及びＢの両方が存在する。Ａ及びＢは、単数又は複数であってよい。「／」という記号は、通例、関連付けられた対象間の「又は」の関係を示すものである。「以下のアイテムのうちの少なくとも１つ」又はこれに類似する表現は、それらのアイテムのうちの１つ又はそれらのアイテムのうちの複数の任意の組み合わせを含む、それらのアイテムの任意の組み合わせを示すものである。例えば、ａ、ｂ、又はｃのうちの少なくとも１つは、ａ、ｂ、ｃ、ａ及びＢ、ａ及びｃ、ｂ及びｃ、又は、ａ、ｂ、及びｃを示してよく、ここで、ａ、ｂ、及びｃは、単数又は複数であってよい。

【0086】

本願の実施形態において「例」又は「例えば」等の用語は、一例、例示、又は説明を与えることを表すために使用されている。本願の実施形態において「例」又は「例えば」によって記述される任意の実施形態又は設計は、別の実施形態又は設計よりも好ましい又は有利であるものとして解釈されるものではない。正確に言えば、「例」又は「例えば」等の用語は、特定の方式において相対的な構想を提示することが意図されている。

【0087】

本願の実施形態及び添付の特許請求の範囲において使用される単数形の「一（ａ）」、「上記（ｓａｉｄ）」、及び「前記（ｔｈｅ）」という用語は、その文脈において別途明確に指定されていない限り、複数形を含むことも意図されている。ここで使用される「及び／又は」という用語は、１又は複数の関連付けられた列挙されたアイテムの任意の又は全ての可能な組み合わせを示し且つ含むことがさらに理解されるべきである。ここで使用されるとき、単数形の「一（ａ）」、「或る（ｓｏｍｅ）」、及び「前記（ｔｈｅ）」の意味は、文脈において別途明示されない限り、複数形も含む。「含む」、「有する」、「備える」、及び／又は「含む」という用語は、本明細書において、言及した特徴、整数、ステップ、操作、要素、及び／又はコンポーネントの存在を指定するために使用されているが、１又は複数の他の特徴、整数、ステップ、操作、要素、コンポーネント、及び／又はそれらのグループの存在又は追加を排除するのもではないことがさらに理解されるべきである。

【0088】

本願の実施形態において使用される用語は、具体的な実施形態を例示する目的に過ぎず、本願を限定することを意図するものではないことに留意されたい。

【0089】

図１は、本願の一実施形態によるアプリケーションアーキテクチャの概略図である。図１に示されているように、アプリケーションアーキテクチャは、複数の電子デバイス及びサーバを含む。複数の電子デバイスは、第１の電子デバイス及び１又は複数の第２の電子デバイスを含んでよい（図１では、一例として、２つの第２の電子デバイスが使用されている）。１又は複数の第２の電子デバイスは、第１の電子デバイス以外の複数の電子デバイスである。複数の電子デバイス及びサーバ間、及び、複数の電子デバイス間で、通信が実行されてよい。例えば、アプリケーションアーキテクチャ内の任意のデバイスは、ワイヤレスフィデリティ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｆｉｄｅｌｉｔｙ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信、又はセルラ第２／第３／第４／第５世代（２ｎｄ／３ｒｄ／４ｔｈ／５ｔｈ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ、２Ｇ／３Ｇ／４Ｇ／５Ｇ）通信等の方式で、別のデバイスと通信してよい。サーバ及び電子デバイス間で、将来の通信方式を含む別の通信方式がさらに使用されてよいことが理解されるべきである。ここではこれについて特に限定しない。本願のこの実施形態における「１又は複数の第２の電子デバイス」は、第１の電子デバイス以外の電子デバイスを表すために使用されているに過ぎず、複数の電子デバイスのタイプが同じであるか否かは限定されるものではないことに留意されたい。

【0090】

電子デバイスは、カメラ及びディスプレイコンポーネントが設けられた様々なタイプのデバイスであってよい。例えば、電子デバイスは、携帯電話、タブレットコンピュータ、ノートブックコンピュータ、又はビデオレコーダ等の端末デバイスであってよい（図１では、電子デバイスの一例として携帯電話が使用されている）。代替的には、電子デバイスは、ＶＲグラス、ＡＲデバイス、ＭＲインタラクションデバイス等を含む、仮想シナリオにおけるインタラクションのために使用されるデバイスであってよい。代替的には、電子デバイスは、スマートウォッチ又はスマートバンド等のウェアラブル電子デバイスであってよい。代替的には、電子デバイスは、車両、無人車両、無人航空機、又は産業ロボット等の搬送デバイスにおいて搬送されるデバイスであってよい。電子デバイスの具体的な形態は、本願の実施形態において特別に制限されるものではない。

【0091】

さらに、電子デバイスは、ユーザ機器（ｕｓｅｒ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ、ＵＥ）、加入者ステーション、モバイルユニット、加入者ユニット、無線ユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、無線デバイス、無線通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者ステーション、端末デバイス、アクセス端末、モバイル端末、無線端末、スマート端末、リモート端末、ハンドヘルド端末、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、又は別の適切な用語と称される場合もある。

【0092】

サーバは、１又は複数の物理サーバ（図１では、一例として１つの物理サーバが使用されている）であってもよいし、又は、コンピュータクラスタであってもよいし、又は、クラウドコンピューティングシナリオにおける仮想マシン又はクラウドサーバ等であってもよい。

【0093】

本願のこの実施形態において、ＶＲアプリケーション、ＡＲアプリケーション、又はＭＲアプリケーション等の仮想シナリオアプリケーション（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ、ＡＰＰ）が電子デバイスにインストールされてよく、ＶＲアプリケーション、ＡＲアプリケーション、又はＭＲアプリケーションは、ユーザ操作（例えば、タップ、タッチ、スライド、シェイク、又はボイスコントロール）に基づいて作動されてよい。電子デバイスは、センサを使用することによって環境における任意のオブジェクトの視覚的情報を収集し、次に、収集された視覚的情報に基づいてディスプレイコンポーネント上に仮想オブジェクトを表示してよい。仮想オブジェクトは、ＶＲシナリオ、ＡＲシナリオ、又はＭＲシナリオにおける仮想オブジェクト（すなわち、仮想環境におけるオブジェクト）であってよい。

【0094】

本願のこの実施形態において、ナビゲーション、検出、又は制御アプリケーションが電子デバイスにインストールされてよく、ユーザ又は事前設定プログラムの操作及び制御に基づいて、対応するアプリケーションが作動される。電子デバイスは、現在の環境における電子デバイスのポーズ及び他のステータス情報に基づいて、ルート計画、オブジェクト検出、及び搬送デバイス操作及び制御等のアプリケーションを作動させてよい。

【0095】

ポーズとは、電子デバイスの位置及び向き情報であり、ワールド座標系における絶対的なポーズであってもよいし、又は、環境における或る点に対する相対的なポーズであってもよい。

【0096】

本願の実施形態における視覚的情報は、限定されるものではないが、カメラによって収集されたイメージビデオ（深度情報を有しない）、深度センサ（ｄｅｐｔｈ ｓｅｎｓｏｒ）によって収集されたイメージビデオ（深度情報を有する）、ライダ（ＬｉＤＡＲ）によって収集されたデータ、及びミリ波レーダ（ＲａＤＡＲ）によって収集されたデータを含む。

【0097】

本願のこの実施形態において、電子デバイスにおける仮想シナリオアプリケーションは、電子デバイスに内蔵されたアプリケーションであってもよいし、又は、サードパーティサービスプロバイダが提供する、ユーザによってインストールされたアプリケーションであってもよいことに留意されたい。ここではこれについて特に限定しない。

【0098】

本願のこの実施形態において、電子デバイスのために、同時位置推定及びマップ作成（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ、ＳＬＡＭ）システムがさらに構成されてよい。ＳＬＡＭシステムは、完全に未知の環境におけるマップを生成し、このマップを使用して、測位、ポーズ（位置及び姿勢（ｐｏｓｔｕｒｅ））判定、ナビゲーション等を実行することができる。本願のこの実施形態において、ＳＬＡＭシステムによって生成されたマップは、ＳＬＡＭマップと称される。ＳＬＡＭマップは、収集デバイスによって収集された環境情報に基づいてＳＬＡＭシステムによって描かれたマップと理解されてよい。収集デバイスは、電子デバイスにおける視覚的情報収集装置及び慣性計測ユニット（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ、ＩＭＵ）を含んでよい。視覚的情報収集装置は、例えば、カメラ、深度カメラ、ライダ、及びミリ波レーダを含んでよい。ＩＭＵは、例えば、ジャイロスコープ及び加速度計等のセンサを含んでよい。

【0099】

本願の実施形態において、ＳＬＡＭマップは、３Ｄマップとも称される。３Ｄマップは、ＳＬＡＭマップを含むがこれに限定されるものではなく、別の技術を使用することによって生成された三次元マップをさらに含んでよいことに留意されたい。これは、本願の実施形態において特に限定されるものではない。

【0100】

可能な実装において、３Ｄマップは、複数の３Ｄマップ点を含んでよく、それに応じて、３Ｄマップのデータは、複数の３Ｄマップ点のデータを含んでよい。３Ｄマップ点は、関心点、又は、環境における有意な特徴を有する点である。

【0101】

３Ｄマップ点を取得する可能な方式は、ライダ、無人航空機の画角からの航空写真撮影（チルト写真撮影）、高精細パノラマカメラ、高精細産業カメラ等の複数のデバイスを使用して撮影を実行し、前述したデバイスによる撮影を通じて取得されたデータから、ＯＲＢ、スケール不変特徴変換（ｓｃａｌｅ－ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｆｅａｔｕｒｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ、ＳＩＦＴ）、高速化ロバスト特徴（ｓｐｅｅｄｅｄ ｕｐ ｒｏｂｕｓｔ ｆｅａｔｕｒｅｓ、ＳＵＲＦ）、バイナリロバスト独立基本特徴（ｂｉｎａｒｙ ｒｏｂｕｓｔ ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｅｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｆｅａｔｕｒｅｓ、ＢＲＩＥＦ）、バイナリロバスト不変スケーラブルキーポイント（ｂｉｎａｒｙ ｒｏｂｕｓｔ ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｓｃａｌａｂｌｅ ｋｅｙｐｏｉｎｔｓ、ＢＲＩＳＫ）、高速網膜キーポイント（ｆａｓｔ ｒｅｔｉｎａ ｋｅｙｐｏｉｎｔ、ＦＲＥＡＫ）、Ｄ２Ｎｅｔ、又は自己教師ありトレーニング特徴点検出及び記述子抽出方法（ＳｕｐｅｒＰｏｉｎｔ）等の方法を使用することによって、３Ｄマップ点を抽出することである。

【0102】

３Ｄマップ点のデータは、以下のものを含んでよい。

【0103】

（１）３Ｄマップ点記述子

【0104】

３Ｄマップ点記述子とは、対応する３Ｄマップ点の局所特徴を表すために使用されるベクトル（ｖｅｃｔｏｒ）である。ビジュアルポジショニングアルゴリズムにおいて、３Ｄマップ点記述子は、３Ｄマップ点間のマッチングのために使用される。或る可能な方法は、２つの３Ｄマップ点記述子間の距離（ユークリッド距離、内積距離、ハミング距離等であってよい）を計算すること；及び、上記距離が閾値よりも小さい場合、２つの３Ｄマップ点が一致するとみなすことである。

【0105】

（２）３Ｄマップ点空間位置

【0106】

３Ｄマップ点空間位置は、三次元空間軸上でＸ，Ｙ，及びＺを使用することによって表されてもよいし、又は、経度、緯度、及び高度を使用することによって表されてもよいし、又は、極座標等を使用することによって表されてもよい。３Ｄマップ点空間位置を表すための方法は、本願の実施形態において特に限定されるものではない。３Ｄマップ点空間位置は、３Ｄマップ点の絶対的な位置であっても、又は、３Ｄマップ点の相対的な位置であってもよい。例えば、エリア全体の中心位置が原点として使用され、全ての３Ｄマップ点空間位置は、原点の空間位置に対してずれた位置である。

【0107】

本願の実施形態において、各３Ｄマップ点に番号が割り当てられて３Ｄマップのデータに書き込まれてもよいし、又は、メモリ内の複数の３Ｄマップ点の記憶順序が、３Ｄマップ点の番号を暗示的に示すように使用されてよい。３Ｄマップに含まれている複数の３Ｄマップ点の順序は、無意味であることに留意されたい。したがって、前述した番号は、３Ｄマップ点を区別するために３Ｄマップ点を識別することに使用される識別子とみなされてよい。しかしながら、上記番号は、複数の３Ｄマップ点の順序を限定することを意図するものではない。例えば、３Ｄマップは、それぞれ番号が１、２、及び３である３つの３Ｄマップ点を含み、３つの３Ｄマップ点は、１、２、及び３の順で、又は、３、２、及び１の順で、又は、２、１、及び３の順等で処理されてよい。

【0108】

可能な実装において、３Ｄマップのデータは、複数のエリア記述子をさらに含み、複数のエリア記述子のいずれか１つは、複数の３Ｄマップ点のうちのいくつか又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述するものである。具体的に言えば、複数のエリア記述子のいずれか１つに関して、当該エリア記述子は、複数の３Ｄマップ点のいくつか又は全ての３Ｄマップ点の特徴を記述してよい。この場合、エリア記述子及び３Ｄマップ点は、１対多の関係にある。複数の３Ｄマップ点の各３Ｄマップ点の特徴は、複数のエリア記述子のいくつか又は全てのエリア記述子によって記述されてよい。この場合、３Ｄマップ点及びエリア記述子は、１対多の関係にある。複数のエリア記述子及び複数の３Ｄマップ点は、多対多の関係にあることがわかる。エリア記述子を生成するための方法は、限定されるものではないが、ＢＯＷ及び局所集約記述子のベクトル（ｖｅｃｔｏｒ ｏｆ ｌｏｃａｌｌｙ ａｇｇｒｅｇａｔｅｄ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓ、ＶＬＡＤ）等の従来的な方法、及び、ＮｅｔＶＬＡＤ又は人工知能（ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ、ＡＩ）に基づく新規の方法を含む。同様に、複数のエリア記述子は、複数のエリア記述子を区別するために番号によって識別されてよい。しかしながら、同様に、上記番号は、複数のエリア記述子の順序を限定することを意図するものではない。

【0109】

可能な実装において、３Ｄマップのデータは、３Ｄマップ点及び記述子間の対応関係をさらに含む。上記対応関係は、任意の記述子がどの３Ｄマップ点に対応するか、及び、任意の３Ｄマップ点がどの記述子に対応するかを明確に記述する。

【0110】

任意選択で、前述した対応関係は、エリア記述子の番号及び３Ｄマップ点の番号間の対応テーブルを使用することによって、明示的に記述されてよい。例えば、３Ｄマップは、その番号がＴ１～Ｔ３である３つのエリア記述子、及び、５つの３Ｄマップ点を含む。６つの３Ｄマップ点空間位置の番号は、Ｐ_１～Ｐ_６であり、６つの３Ｄマップ点記述子の番号は、Ｆ_１～Ｆ_６である。対応テーブルが表１に示されている。
表１

【表1】

【0111】

表１は、エリア記述子の番号及び３Ｄマップ点の番号間の対応テーブルの一例であることに留意されたい。対応テーブルは、代替的に別のフォーマット又は方式で提示されてよい。これは、本願において特に限定されるものではない。

【0112】

任意選択で前述した対応関係は、代替的には、エリア記述子及び３Ｄマップ点の記憶位置を使用することによって暗示的に記述されてよい。例えば、Ｔ１が、まずメモリに格納されて、次に、Ｐ_１、Ｐ_２、及びＰ_３のデータが格納され；次に、Ｔ２が格納されて、次に、Ｐ_２及びＰ_３のデータが格納され；最後に、Ｔ３が格納され、次に、Ｐ_３、Ｐ_４、Ｐ_５、及びＰ_６のデータが格納される。

【0113】

図２は、本願の一実施形態による電子デバイス２０の構造の概略図である。図２に示されているように、電子デバイス２０は、図１に示されている実施形態における第１の電子デバイス及び１又は複数の第２の電子デバイスのうちの少なくとも１つであってよい。図２に示されている構造は、電子デバイス２０に対する具体的な限定をなすものではないことが理解されるべきである。本願のいくつかの他の実施形態において、電子デバイス２０は、図２に示されているものよりも多数又は少数のコンポーネントを含むか、又は、いくつかのコンポーネントを組み合わせるか、又は、いくつかのコンポーネントを分割するか、又は異なるコンポーネント構成を有してよい。図２に示されているコンポーネントは、１又は複数の信号処理及び／又は特定用途向け集積回路を含むハードウェア、ソフトウェア、又は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせで実装されてよい。

【0114】

電子デバイス２０は、チップ２１、メモリ２２（１又は複数のコンピュータ可読記憶媒体）、ユーザインタフェース２３、ディスプレイコンポーネント２４、カメラ２５、センサ２６、デバイス測位を実行するように構成されている測位モジュール２７、及び通信を実行するように構成されているトランシーバ２８を含んでよい。これらのコンポーネントは、１又は複数のバス２９を通じて互いに通信してよい。

【0115】

１又は複数のプロセッサ２１１、クロックモジュール２１２、及び電力管理モジュール２１３が、チップ２１に統合されてよい。チップ２１に統合されているクロックモジュール２１２は、主に、プロセッサ２１１のデータ送信及びタイミング制御に必要なタイマを提供するように構成されている。タイマは、データ送信及びタイミング制御のクロック機能を実装してよい。プロセッサ２１１は、命令オペレーションコード及びタイミング信号に基づいて操作を実行するとともにオペレーション制御信号を生成して、命令フェッチング及び命令実行の制御を完了してよい。チップ２１に統合されている電力管理モジュール２１３は、主に、チップ２１及び電子デバイス２０の別のコンポーネントのための安定で高精度な電圧を提供するように構成されている。

【0116】

プロセッサ２１１は、中央処理ユニット（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）とも称され得る。プロセッサ２１１は、具体的には、１又は複数の処理ユニットを含んでよい。例えば、プロセッサ２１１は、アプリケーションプロセッサ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＡＰ）、モデムプロセッサ、グラフィックス処理ユニット（ｇｒａｐｈｉｃｓ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ、ＧＰＵ）、イメージ信号プロセッサ（ｉｍａｇｅ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＩＳＰ）、コントローラ、ビデオコーデック、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＤＳＰ）、ベースバンドプロセッサ、ニューラル処理ユニット（ｎｅｕｒａｌ－ｎｅｔｗｏｒｋ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ、ＮＰＵ）等を含んでよい。複数の異なる処理ユニットは、独立したコンポーネントであってもよいし、又は１又は複数のプロセッサに統合されてもよい。

【0117】

可能な実装において、プロセッサ２１１は、１又は複数のインタフェースを含んでよい。インタフェースは、集積回路間（ｉｎｔｅｒ－ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ、Ｉ２Ｃ）インタフェース、集積回路間サウンド（ｉｎｔｅｒ－ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ ｓｏｕｎｄ、Ｉ２Ｓ）インタフェース、パルス符号変調（ｐｕｌｓｅ ｃｏｄｅ ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、ＰＣＭ）インタフェース、汎用非同期受信機／送信機（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｒｅｃｅｉｖｅｒ／ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ、ＵＡＲＴ）インタフェース、モバイルインダストリプロセッサインタフェース（ｍｏｂｉｌｅ ｉｎｄｕｓｔｒｙ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＭＩＰＩ）、汎用入力／出力（ｇｅｎｅｒａｌ－ｐｕｒｐｏｓｅ ｉｎｐｕｔ／ｏｕｔｐｕｔ、ＧＰＩＯ）インタフェース、加入者識別モジュール（ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ ｉｄｅｎｔｉｔｙ ｍｏｄｕｌｅ、ＳＩＭ）インタフェース、ユニバーサルシリアルバス（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ｓｅｒｉａｌ ｂｕｓ、ＵＳＢ）ポート等を含み得る。

【0118】

メモリ２２は、バス２９を通じてプロセッサ２１１に接続されてもよいし、又は、プロセッサ３１１に結合されてもよく、様々なソフトウェアプログラム及び／又は命令の複数のグループを格納するように構成されている。メモリ２２は、高速ランダムアクセスメモリ（例えば、キャッシュ）を含んでもよいし、又は、不揮発性メモリ、例えば、１又は複数の磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は別の不揮発性ソリッドステートストレージデバイスを含んでもよい。メモリ２２は、オペレーティングシステム、例えば、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）（Ａｎｄｒｏｉｄ）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）（ｉＯＳ（登録商標））、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）（Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標））、又はＬｉｎｕｘ（登録商標）等の組み込みオペレーティングシステムを格納してよい。メモリ２２は、データ、例えば、イメージデータ、ポイントクラウドデータ、３Ｄマップデータ、ポーズデータ、座標系変換情報、及びマップ更新情報をさらに格納してよい。メモリ２２は、コンピュータ実行可能プログラムコードをさらに格納してよい。コンピュータ実行可能プログラムコードは、命令、例えば、ＳＬＡＭシステムの通信プログラム命令及び関連するプログラム命令を含む。メモリ２２は、１又は複数のアプリケーション、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲ等の仮想シナリオアプリケーション、マップアプリケーション、イメージ管理アプリケーション、及びナビゲーション及び制御アプリケーションをさらに格納してよい。メモリ２２は、ユーザインタフェースプログラムをさらに格納してよい。ユーザインタフェースプログラムは、グラフィカルオペレーションインタフェースを使用することによって、アプリケーションのコンテンツ、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲ等の仮想シナリオにおける仮想オブジェクトを鮮明に表示し、ディスプレイコンポーネント２４を使用することによって、コンテンツを提示し、メニュー、ダイアログボックス、又はボタン等の入力コントロールを使用することによって、アプリケーションに対してユーザが実行した制御操作を受信してよい。

【0119】

ユーザインタフェース２３は、例えば、タッチパネルであってよい。タッチパネルは、タッチパネルに対してユーザが実行した操作の命令を検出してよい。ユーザインタフェース２３は、例えば、キーパッド、物理ボタン、又はマウスであってよい。

【0120】

電子デバイス２０は、１又は複数のディスプレイコンポーネント２４を含んでよい。電子デバイス２０は、ディスプレイコンポーネント２４、チップ２１内のグラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）及びアプリケーションプロセッサ（ＡＰ）等を使用することによって、共同で表示機能を実装してよい。ＧＰＵは、イメージ処理を実装するためのマイクロプロセッサであり、ディスプレイコンポーネント２４及びアプリケーションプロセッサに接続されている。ＧＰＵは、グラフィックスレンダリングのための数学的及び幾何学的計算を実行する。ディスプレイコンポーネント２４は、電子デバイス２０によって出力されたインタフェースコンテンツを表示、例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲ等の仮想シナリオにおけるイメージ、ビデオ等を表示してよい。インタフェースコンテンツは、作動中のアプリケーション、システムレベルメニュー等のインタフェースを含んでよく、具体的には、以下のインタフェース要素：ボタン（Ｂｕｔｔｏｎ）、テキスト入力ボックス（Ｔｅｘｔ）、スクロールバー（Ｓｃｒｏｌｌｂａｒ）、及びメニュー（メニュー）等の入力インタフェース要素；及び、ウィンドウ（Ｗｉｎｄｏｗ）、ラベル（Ｌａｂｅｌ）、イメージ、ビデオ、及びアニメーション等の出力インタフェース要素を含んでよい。

【0121】

ディスプレイコンポーネント２４は、ディスプレイパネル、レンズ（例えば、ＶＲグラス）、投影スクリーン等であってよい。ディスプレイパネルは、ディスプレイスクリーンとも称され得、例えば、タッチスクリーン、フレキシブルスクリーン、曲面スクリーン等であってもよいし、又は、別の光学コンポーネントであってもよい。本願の実施形態における電子デバイスのディスプレイスクリーンは、タッチスクリーン、フレキシブルスクリーン、曲面スクリーン、又は別の形態のスクリーンであってよいことが理解されるべきである。換言すれば、電子デバイスのディスプレイスクリーンは、イメージを表示する機能を有し、ディスプレイスクリーンの具体的な材料及び形状は特に限定されるものではない。

【0122】

例えば、ディスプレイコンポーネント２４がディスプレイパネルを含む場合、ディスプレイパネルは、液晶ディスプレイ（ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ、ＬＣＤ）、有機発光ダイオード（ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ、ＯＬＥＤ）、アクティブマトリクス有機発光ダイオード（ａｃｔｉｖｅ ｍａｔｒｉｘ ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）又はアクティブマトリクス有機発光ダイオード（ａｃｔｉｖｅ－ｍａｔｒｉｘ ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ、ＡＭＯＬＥＤ）、フレキシブル発光ダイオード（ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ、ＦＬＥＤ）、ＭｉｎｉＬｅｄ、ＭｉｃｒｏＬｅｄ、Ｍｉｃｒｏ－ｏＬｅｄ、量子ドット発光ダイオード（ｑｕａｎｔｕｍ ｄｏｔ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ、ＱＬＥＤ）等を使用してよい。さらに、可能な実装において、ユーザインタフェース２３におけるタッチパネルは、ディスプレイコンポーネント２４におけるディスプレイパネルに結合されてよい。例えば、タッチパネルは、ディスプレイパネルの下方に配置されてよく、タッチパネルは、ディスプレイパネルを使用することによってユーザがタッチ操作（例えば、タップ、スライド、又はタッチ）を入力した場合にディスプレイパネルに作用する触圧を検出するように構成されており、ディスプレイパネルは、コンテンツを表示するように構成されている。

【0123】

カメラ２５は、単眼カメラ、双眼カメラ、又は深度カメラであってよく、環境を撮影／記録してイメージ／ビデオイメージを取得するように構成されている。カメラ２５によって収集されたイメージ／ビデオイメージは、例えば、ＳＬＡＭシステムの入力データとして使用されてもよいし、又は、イメージ／ビデオは、ディスプレイコンポーネント２４を使用することによって表示されてもよい。

【0124】

可能な実装において、カメラ２５は、センサとみなされてもよい。カメラ２５によって収集されたイメージは、ＩＭＧフォーマットであってもよいし、又は、別のフォーマットタイプであってもよい。これは、本願の実施形態において特に限定されるものではない。

【0125】

センサ２６は、電子デバイス２０のステータス変化（例えば、回転、揺動、移動、又は振動）に関連するデータを収集するように構成されてよい。センサ２６によって収集されたデータは、ＳＬＡＭシステムの入力データとして使用されてよい。センサ２６は、１又は複数のセンサ、例えば、慣性計測ユニット（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ、ＩＭＵ）及び飛行時間（ｔｉｍｅ ｏｆ ｆｌｉｇｈｔ、ＴＯＦ）センサを含んでよい。ＩＭＵは、ジャイロスコープ及び加速度計等のセンサを含んでよい。ジャイロスコープは、電子デバイスが動いた場合に電子デバイスの角速度を測定するように構成されており、加速度計は、電子デバイスが動いた場合に電子デバイスの加速度を測定するように構成されている。ＴＯＦセンサは、投光器及び受光器を含んでよい。投光器は、光、例えば、レーザ光、赤外線、又はレーダ波を外方に放出するように構成されている。受光器は、反射光、例えば、反映レーザ光、赤外線、又はレーダ波を検出するように構成されている。

【0126】

センサ２６は、慣性センサ、気圧計、磁力計、及び車輪速度計（ｗｈｅｅｌ ｓｐｅｅｄｏｍｅｔｅｒ）等の、より多くの他のセンサをさらに含んでよいことに留意されたい。これは、本願の実施形態において特に限定されるものではない。

【0127】

測位モジュール２７は、電子デバイス２０の物理的測位を実装するように構成されており、例えば、電子デバイス２０の初期位置を取得するように構成されている。測位モジュール２７は、Ｗｉ－Ｆｉ測位モジュール、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ測位モジュール、基地局測位モジュール、及び衛星測位モジュールのうちの１又は複数を含んでよい。測位を支援するために、衛星測位モジュール内に全地球航法衛星システム（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＧＮＳＳ）が配置されてよい。ＧＮＳＳは、北斗システム（ＢｅｉＤｏｕ ｓｙｓｔｅｍ）、グローバルポジショニングシステム（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ、ＧＰＳ）システム、ＧＬＯＮＡＳＳ（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＧＬＯＮＡＳＳ）システム、及びガリレオ航法衛星システム（Ｇａｌｉｌｅｏ）システムに限定されるものではない。

【0128】

トランシーバ２８は、電子デバイス２０及び別のデバイス（例えば、サーバ又は別の電子デバイス）間の通信を実施するように構成されている。トランシーバ２８は、無線周波数信号をそれぞれ送信及び受信するように構成されている送信機及び受信機を統合したものである。具体的な実装において、トランシーバ２８は、限定されるものではないが、アンテナシステム、無線周波数（ｒａｄｉｏ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ、ＲＦ）トランシーバ、１又は複数のアンプ、チューナ、１又は複数のオシレータ、デジタル信号プロセッサ、コーデック（ＣＯＤＥＣ）チップ、加入者識別モジュール（ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ ｉｄｅｎｔｉｔｙ ｍｏｄｕｌｅ、ＳＩＭ）カード、記憶媒体等を含む。可能な実装において、トランシーバ２８は、代替的に、別個のチップ上に実装されてよい。トランシーバ２８は、２Ｇ／３Ｇ／４Ｇ／５Ｇ等の少なくとも１つのデータネットワークにおける少なくとも１つのデータネットワーク通信をサポートする、及び／又は、以下の短距離無線通信方式のうちの少なくとも１つをサポートする：Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＢＴ）通信、ワイヤレスフィデリティ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｆｉｄｅｌｉｔｙ、Ｗｉ－Ｆｉ）通信、近距離通信（ｎｅａｒ ｆｉｅｌｄ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、ＮＦＣ）、赤外線（ｉｎｆｒａｒｅｄ、ＩＲ）無線通信、超広帯域（ｕｌｔｒａ ｗｉｄｅｂａｎｄ、ＵＷＢ）通信、及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）（ＺｉｇＢｅｅ）プロトコル通信。

【0129】

本願のこの実施形態において、プロセッサ２１１は、メモリ２２に格納されたプログラムコードを作動させて、電子デバイス２０の様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行する。

【0130】

図３は、本願の一実施形態によるサーバ３０の構造の概略図である。図３に示されているように、サーバ３０は、図１に示されている実施形態におけるサーバであってよい。サーバ３０は、プロセッサ３０１、メモリ３０２（１又は複数のコンピュータ可読記憶媒体）、及びトランシーバ３０３を含む。これらのコンポーネントは、１又は複数のバス３０４を通じて互いに通信してよい。

【0131】

プロセッサ３０１は、１又は複数のＣＰＵであってよい。プロセッサ３０１が１つのＣＰＵである場合、このＣＰＵは、シングルコアＣＰＵであり得るか、又はマルチコアＣＰＵであり得る。

【0132】

メモリ３０２は、バス３０４を通じてプロセッサ３０１に接続されてもよいし、又は、プロセッサ３０１に結合されてもよく、様々なプログラムコード及び／又は命令の複数のグループ及びデータ（例えば、マップデータ及びポーズデータ）を格納するように構成されている。具体的な実装において、メモリ３０２は、限定されるものではないが、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＥＰＲＯＭ）、ポータブルリードオンリメモリ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＣＤ－ＲＯＭ）等を含む。

【0133】

トランシーバ３０３は、主に受信機及び送信機を統合したものである。受信機は、電子デバイスによって送信されたデータ（例えば、要求又はイメージ）を受信するように構成されており、送信機は、データ（例えば、マップデータ又はポーズデータ）を電子デバイスに送信するように構成されている。

【0134】

図３に示されているサーバ３０は、本願のこの実施形態において提供される一例に過ぎず、サーバ３０は、図に示されているものよりも多くのコンポーネントをさらに有してよいことが理解されるべきである。これは、本願の実施形態において特に限定されるものではない。

【0135】

本願のこの実施形態において、プロセッサ３０１は、メモリ３０２に格納されたプログラムコードを作動させて、サーバ３０の様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行する。

【0136】

本願の実施形態において使用される「結合」という用語は、直接接続、又は、１又は複数の中間コンポーネント又は回路を通じた接続を意味する。

【0137】

図４ａは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ａに示されているように、この応用シナリオにおいて、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及びサーバからの３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0138】

３Ｄマップは、サーバによって提供される。具体的に言えば、サーバは、３Ｄマップを生成し、次に、この３Ｄマップを圧縮して、３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信する。３Ｄマップの圧縮データを受信した後、電子デバイスは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップの再構築データを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。ポーズは、電子デバイスの位置情報であり、ワールド座標系における絶対的なポーズであってもよいし、又は、環境における或る点に対する相対的なポーズであってもよい。

【0139】

本願のこの実施形態において、サーバは、予め３Ｄマップを生成して、この３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをローカルに格納してよい。このようにして、記憶領域を節約できる。さらに、サーバは、３Ｄマップの圧縮データを、別のデバイス、例えば、クラウドストレージに送信してよい。

【0140】

１．サーバは、３Ｄマップを生成し、この３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに格納する。

【0141】

サーバは、３Ｄマップを圧縮して、ローカル記憶領域を節約する。

【0142】

２．電子デバイスは、マップダウンロード要求をサーバに送信する。マップダウンロード要求は、２つの方式でトリガされる。

【0143】

（１）ユーザは、電子デバイスにインストールされたマップアプリケーションを開始し、このアプリケーションは、このアプリケーションに対応するサーバに、ＧＰＳ測位又はＷｉ－Ｆｉ測位に基づいて取得された位置情報をアップロードする。アップロード操作は、マップダウンロード要求をトリガしてよい。アップロードされたコンテンツが位置情報を含むことから、サーバは、位置情報に基づいて予備的な推定を実行して、位置情報によって示される測位点が属するエリアの３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信してよい。位置情報によって示される測位点が属するエリアの範囲は、事前設定されてよい。例えば、測位点が属するエリアは、測位点が位置する任意のレベルの行政地域（郡、市、国、又は行政地域を含む）であってもよいし、又は、測位点を中心として、指定された距離を半径として用いた円形エリアであってよい。

【0144】

（２）ユーザは、電子デバイスにインストールされたマップアプリケーションを開始して、能動的にそのアプリケーション上の或るエリアに入るか又はそれを選択する。例えば、ユーザは、能動的に、「ｘｘビジネスセンター」に入るか、又は、「街路Ａ、街路Ｂ、及び街路Ｃ」のリストから「街路Ａ」を選択する。ユーザの前述した操作は、マップダウンロード要求をトリガしてよい。ユーザが地理的位置に入るか又はそれを選択するかにかかわらず、サーバは、それに応じて、その地理的位置の３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信する。

【0145】

本願のこの実施形態において、前述した２つの方式に加えて、マップダウンロード要求をトリガするために、別の方式が使用されてよいことが理解されるべきである。例えば、電子デバイスは、３Ｄマップをダウンロードする又は３Ｄマップのダウンロードを開始するための条件が満たされているか否かを自動で検出するか、又は、電子デバイスは、周囲光の変化又は環境の変化を検出したら、３Ｄマップのダウンロードを開始して、エリア範囲の３Ｄマップをダウンロードすることをサーバに要求する。エリア範囲のサイズは、特に限定されるものではない。

【0146】

３．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを電子デバイスに送信する。

【0147】

４．電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0148】

ステップ３及びステップ４は、互いに独立しており、順序が限定されるものではないことに留意されたい。

【0149】

５．電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0150】

６．電子デバイスは、視覚的情報に基づいて、３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0151】

３Ｄマップの圧縮データを受信した後、電子デバイスは、圧縮データを即座に圧縮解除する必要はなく、視覚的情報に基づいて測位を実行する前にのみ、圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する必要がある。例えば、ユーザは、「オフラインマップ」をダウンロードすることによって、エリア範囲の３Ｄマップの圧縮データを事前ダウンロードして、測位が必要とされる場合にのみ、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除してよい。

【0152】

図４ｂは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ｂに示されているように、この応用シナリオにおいて、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、サーバは、電子デバイスからの視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0153】

３Ｄマップは、サーバによって提供される。具体的に言えば、サーバは、３Ｄマップを生成し、次に、３Ｄマップを圧縮して、３Ｄマップの圧縮データをローカルに格納する。電子デバイスから視覚的情報を受信した場合、サーバは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、視覚的情報及び３Ｄマップの再構築データを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0154】

１．サーバは、３Ｄマップを生成し、この３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに格納する。

【0155】

２．電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0156】

３．電子デバイスは、視覚的情報をサーバに送信する。

【0157】

４．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0158】

サーバは、３Ｄマップを圧縮して、記憶領域を節約することが理解されるべきである。

【0159】

５．サーバは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0160】

６．サーバは、ポーズを電子デバイスに送信する。

【0161】

図４ｃは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ｃに示されているように、この応用シナリオにおいて、電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0162】

３Ｄマップは、電子デバイスによって提供される。具体的に言えば、電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、次に、３Ｄマップを圧縮し、３Ｄマップの圧縮データをローカルに格納する。視覚的情報が収集された場合、電子デバイスは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップの再構築データを参照して電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0163】

１．電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに格納する。

【0164】

電子デバイスは、３Ｄマップを圧縮して、記憶領域を節約することが理解されるべきである。

【0165】

２．電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0166】

３．電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0167】

４．電子デバイスは、視覚的情報に基づいて、３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0168】

図４ｄは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ｄに示されているように、この応用シナリオにおいて、第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及びサーバからの３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0169】

３Ｄマップは、第１の電子デバイスによって生成される。具体的に言えば、第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。サーバは、次に、３Ｄマップの圧縮データを第２の電子デバイスに送信する。第２の電子デバイスは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び３Ｄマップの再構築データを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0170】

本願のこの実施形態において、第１の電子デバイスは、予め３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信してよい。このようにして、送信帯域幅を減少させることができる。

【0171】

１．第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得する。

【0172】

２．第１の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。

【0173】

第１の電子デバイスは、３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データを送信し、それにより、送信帯域幅を減少させるとともに送信効率を改善する。

【0174】

３．第２の電子デバイスは、マップダウンロード要求をサーバに送信する。

【0175】

第２の電子デバイスは、図４ａに示されているトリガ方式に基づいてマップダウンロード要求を送信してよい。

【0176】

４．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを第２の電子デバイスに送信する。

【0177】

５．第２の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0178】

６．第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0179】

７．第２の電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおける測位を実行し、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0180】

図４ｅは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ｅに示されているように、この応用シナリオにおいて、第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、サーバは、第２の電子デバイスからの視覚的情報及び第１の電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0181】

３Ｄマップは、第１の電子デバイスによって生成される。具体的に言えば、第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。サーバは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、第２の電子デバイスからの視覚的情報及び３Ｄマップの再構築データを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0182】

１．第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮して３Ｄマップの圧縮データを取得する。

【0183】

２．第１の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データをサーバに送信する。

【0184】

３．第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0185】

４．第２の電子デバイスは、測位要求をサーバに送信し、ここで、測位要求は、視覚的情報を搬送する。

【0186】

５．サーバは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0187】

６．サーバは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0188】

７．サーバは、第２の電子デバイスに、測位を通じて取得されたポーズを送信する。

【0189】

図４ｆは、本願の一実施形態による応用シナリオの概略図である。図４ｆに示されているように、この応用シナリオにおいて、第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集し、視覚的情報及び第１の電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0190】

３Ｄマップは、第１の電子デバイスによって生成される。具体的に言えば、第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、その３Ｄマップを圧縮し、次に、３Ｄマップの圧縮データを第２の電子デバイスに送信する。第２の電子デバイスは、圧縮解除を実行して３Ｄマップの再構築データを取得し、収集された視覚的情報及び第１の電子デバイスからの３Ｄマップを参照して第２の電子デバイスの現在のポーズを判定する。

【0191】

１．第１の電子デバイスは、３Ｄマップを生成し、３Ｄマップを圧縮して、３Ｄマップの圧縮データを取得し、圧縮データをローカルに格納する。

【0192】

２．第２の電子デバイスは、マップダウンロード要求を第１の電子デバイスに送信する。

【0193】

３．第１の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを第２の電子デバイスに送信する。

【0194】

４．第２の電子デバイスは、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップの再構築データを取得する。

【0195】

５．第２の電子デバイスは、センサを使用することによって視覚的情報を収集する。

【0196】

６．第２の電子デバイスは、視覚的情報に基づいて３Ｄマップにおける測位を実行して、視覚的情報に対応するポーズを取得する。

【0197】

図４ａ～図４ｆに示されている実施形態において使用される測位アルゴリズムは、以下のものを含んでよい。

【0198】

（１）視覚的情報から、取り出されることになる（ｔｏ－ｂｅ－ｒｅｔｒｉｅｖｅｄ）エリア記述子が抽出され、ここで、取り出されることになるエリア記述子を抽出するために使用されるアルゴリズムは、３Ｄマップからエリア記述子を抽出するためのアルゴリズムと一貫する。

【0199】

（２）視覚的情報から、取り出されることになる３Ｄマップ点が抽出され、取り出されることになる３Ｄマップ点空間位置及び取り出されることになる３Ｄマップ点記述子が取得され、ここで、取り出されることになる３Ｄマップ点記述子を抽出するためのアルゴリズムは、３Ｄマップから３Ｄマップ点記述子を抽出するためのアルゴリズムと一貫する。

【0200】

（３）取り出されることになるエリア記述子に基づいて、３Ｄマップのデータに含まれている複数のエリア記述子において取り出しが実行され、複数の候補エリア記述子を取得する。

【0201】

本願の実施形態において、取り出されることになるエリア記述子及び複数のエリア記述子における各エリア記述子間の距離が計算されてよい。距離は、ハミング距離、マンハッタン距離、ユークリッド距離等を含んでよい。次に、条件（例えば、距離が閾値よりも小さい）を満たす少なくとも１つのエリア記述子が、候補エリア記述子として選択される。

【0202】

（４）取り出されることになる３Ｄマップ点記述子及び複数の候補エリア記述子に対応する３Ｄマップ点記述子間のマッチングが別々に実行される。マッチングとは、取り出されることになる３Ｄマップ点記述子及び複数の候補エリア記述子に対応する３Ｄマップ点記述子間の類似度を別々に計算して、最も類似する３Ｄマップ点を発見することである。

【0203】

（５）電子デバイスのポーズは、発見された３Ｄマップ点に基づいて、ＯＲＢ－ＳＬＡＭ２におけるＰｎＰ又はＥＰｎＰ等のポーズ解決アルゴリズムを使用することによって計算される。

【0204】

図４ａ～図４ｆにおける応用シナリオのいずれか１つにおいて、電子デバイスの現在のポーズを取得するために、本願の実施形態における３Ｄマップに基づいて測位が実行される。ポーズは、ＡＲナビゲーション、ＡＲヒューマンコンピュータインタラクション、運転支援、及び自律運転等の分野に適用されてよい。例えば、ポーズに基づくＡＲナビゲーションが一例として使用される。図４ｇは、本願の一実施形態による電子デバイスによって表示されるユーザインタフェースの概略図である。電子デバイスは、ポーズに基づいて、図４ｇに示されているユーザインタフェースを表示してよい。ユーザインタフェースは、会議室２に向いたナビゲーション矢印の指示を含んでよく、会議室２に向いたナビゲーション矢印の指示は、ポーズに基づいてサーバから取得された又はポーズに基づいてローカルに取得された仮想オブジェクトであってよい。ユーザインタフェースは、センサによって収集された視覚的情報、例えば、図４ｇに示されている建物をさらに含んでよい。ユーザは、図４ｇに示されている電子デバイスのユーザインタフェースを参照して会議室２に行く。

【0205】

圧縮解除を通じて取得された、本願の実施形態における３Ｄマップの再構築データは、３Ｄマップの再構築データとも称され得ることに留意されたい。

【0206】

図４ａ～図４ｆに示されている実施形態は全て、３Ｄマップの圧縮及び圧縮解除に関連している。本願の実施形態は、前述した圧縮及び圧縮解除を実行するための複数の方法を提供する。以下、圧縮及び圧縮解除方法を説明する。

【0207】

前述した説明に基づいて、以下、本願の実施形態による３Ｄマップを圧縮するためのいくつかの方法を提供する。便宜上、下で説明する方法の実施形態は、一連の行為ステップの組み合わせとして表現される。しかしながら、当業者であれば、本願の技術的解決手段の具体的な実装は、説明される一連の行為ステップの順序に限定されるものではないことを理解すべきである。

【0208】

図５を参照されたい。図５は、本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮するための方法の概略フローチャートである。いくつかの実装において、上記方法は、図１～図４ｆの例のいずれか１つにおける電子デバイス（例えば、第１の電子デバイス又は第２の電子デバイス）に適用されてもよいし、又は、図１～図４ｆの例のいずれか１つにおけるサーバに適用されてもよい。本願の実施形態における３Ｄマップを圧縮するための方法を実行するための実行体は、コンプレッサ端又はエンコーダ端とも称され得る。上記方法は、以下のステップを備えるが、それらに限定されるものではない。

【0209】

Ｓ１０１：３Ｄマップ記述子を取得する。

【0210】

３Ｄマップ記述子は、３Ｄマップの少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応する。３Ｄマップ記述子は、ベクトル、例えば、１２８次元ベクトル又は５１２次元ベクトルであってよい。３Ｄマップ記述子の次元の数は、前述した例に限定されるものではなく、別の値であってよい。例は、本願のこの実施形態において１つずつ説明しない。具体的に、３Ｄマップ記述子は、エリア記述子又は３Ｄマップ点記述子であってよい。１つのエリア記述子は、複数の３Ｄマップ点に対応してよい。具体的な説明及び記述については、前述した実施形態における説明及び記述を参照されたい。詳細は、ここで再度説明されない。ここで、３Ｄマップ記述子とは、後続のステップを使用することによって圧縮される必要がある３Ｄマップ記述子である。３Ｄマップ記述子のデータボリュームは、３Ｄマップ記述子を圧縮することによって低減される。

【0211】

Ｓ１０２：３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得する。

【0212】

少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルにおける任意の事前設定閾値ベクトルに含まれている各成分は、任意の値である。任意の事前設定閾値ベクトルに含まれている成分の数（すなわち、ベクトル次元の数）は、３Ｄマップ記述子に含まれている成分の数と同じか又はそれとは異なってよく、必要に応じて適宜設定されてよい。任意の事前設定閾値ベクトルに含まれている成分の値も、必要に応じて適宜設定されてよい。例えば、少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルに含まれている成分の値は、圧縮される必要があるいくつかの３Ｄマップ記述子の値範囲に基づいて設定されてよい。

【0213】

バイナリ化とは、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係を、バイナリシンボルによって表されるバイナリ列、すなわち、バイナリデータへと処理することを意味する。バイナリデータにおけるビットの数は、通例、元のデータ（例えば、元の３Ｄマップ記述子）におけるビットの数よりも明らかに小さく、記憶領域及び／又は送信リソースオーバヘッドを節約する。さらに、バイナリデータ間のハミング距離の計算量は、通例、元のデータ間のユークリッド距離又は内積距離等の距離のそれよりも小さく、それにより、計算の複雑性が低減される。

【0214】

バイナリ化は、例えば、ハッシュ処理であってよい。ハッシュ化の原理は、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係をハミング空間（バイナリ空間）にマッピングして、バイナリハッシュコードを生成することである。ハッシュコードにおけるビットの数は、通例、元のデータにおけるビットの数よりも明らか小さく、ストレージ及び送信帯域幅を節約する。さらに、ハッシュコード間のハミング距離の計算量は、通例、元のデータのユークリッド距離のそれよりも小さく、それにより、計算の複雑性が低減される。バイナリ化は、限定されるものではないが、反復量子化（ｉｔｅｒａｔｉｖｅ ｑｕａｎｔｉｚａｔｉｏｎ、ＩＴＱ）ハッシュ化、局所性鋭敏型ハッシュ化（ｌｏｃａｌｉｔｙ－ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ ｈａｓｈｉｎｇ、ＬＳＨ）、スペクトルハッシュ化（ｓｐｅｃｔｒａｌ ｈａｓｈｉｎｇ）等を含む。いくつかの実施形態において前述したバイナリ化は、バイナリ化の少なくとも１つの段階であってよい。２段階バイナリ化が一例として使用されており、異なるバイナリ化方式又は同じバイナリ化方式が、２段階バイナリ化のために使用されてよい。バイナリ化の２つの段階を通じてそれぞれ取得されるバイナリデータの長さは、同じであってもよいし又は異なってもよい。例えば、３Ｄマップ記述子の成分に関して、２段階バイナリ化におけるバイナリ化の１つの段階を通じて取得されるバイナリデータの長さは、１であってよく、バイナリ化の他方の段階を通じて取得されるバイナリデータの長さは、２であってよい。２段階バイナリ化は、後続のステップにおける量子化とさらに関連付けられてよい。例えば、後続の量子化は、２段階量子化であってよい。量子化の１つの段階の精度は、量子化の他方の段階の精度よりも高くてよい。

【0215】

本願の実施形態におけるバイナリデータの長さは、バイナリデータのビットの数（ビット数とも称される）であってよい。例えば、バイナリデータが１１０である場合、バイナリデータにおけるビットの数は、３である。

【0216】

本願のこの実施形態における３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係は、限定されるものではないが、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の直交関係、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の大小関係等を含む。３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の大小関係は、限定されるものではないが、３Ｄマップ記述子の各成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含んでよい。例えば、３Ｄマップ記述子は、（ａ_１，ａ_２，...，ａ_Ｍ）であり、Ｍは、ベクトル次元の数を表し、ａ_ｉは、３Ｄマップ記述子のｉ番目の成分を表し、事前設定閾値ベクトルは、（ｑ_１，ｑ_２，...，ｑ_Ｍ）であり、ｑ_ｉは、事前設定閾値ベクトルのｉ番目の成分を表し、ｉ∈［１，Ｍ］である。３Ｄマップ記述子の各成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係は、成分ａ_１及びｑ_１間の大小関係、成分ａ_２及びｑ_２間の大小関係、...、及び、成分ａ_Ｍ及びｑ_Ｍ間の大小関係を含んでよい。前述した例において、ベクトル次元の数は、事前設定閾値ベクトル及び３Ｄマップ記述子間で同じであり、大小関係は、同じ位置にある成分間の大小関係であることが、説明のための一例として使用されているが、別の実施可能な方式が存在し得ることが確かに理解され得る。例えば、事前設定閾値ベクトルのベクトル次元の数は、３Ｄマップ記述子の次元の数よりも大きく、大小関係は、成分ａ_１及びｑ_２等の異なる位置にある成分間の大小関係である。例は、本願のこの実施形態において１つずつ説明しない。

【0217】

Ｓ１０３：３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分に対して量子化を実行して、量子化データを取得する。

【0218】

量子化は、限定されるものではないが、スカラー量子化、ベクトル量子化、直積量子化等を含む。例えば、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分は、量子化を通じて１又は複数の量子化インデックスへと圧縮されてよく、１又は複数の量子化インデックスは、差分の量子化データである。１又は複数の量子化インデックスにおける各量子化インデックスは、１つの量子化中心に対応する。量子化インデックスにおけるビットの数は、通例、元のデータ（例えば、元の３Ｄマップ記述子）におけるビットの数よりも明らかに小さく、記憶領域及び／又は送信リソースオーバヘッドを節約する。

【0219】

本願のこの実施形態における３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分は、限定されるものではないが、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分値、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分値の絶対値等を含む。３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分値は、３Ｄマップ記述子の各成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値を含んでよい。３Ｄマップ記述子が（ａ_１，ａ_２，...，ａ_Ｍ）であり、事前設定閾値ベクトルが（ｑ_１，ｑ_２，...，ｑ_Ｍ）である一例が、さらなる説明のために使用される。３Ｄマップ記述子の成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値は、成分ａ_１及びｑ_１間の差分値、及び、成分ａ_２及びｑ_２間の差分値、...、及び成分ａ_Ｍ及びｑ_Ｍ間の差分値を含んでよい。

【0220】

このステップにおける少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの説明及び記述については、Ｓ１０２における少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの説明及び記述を参照されたい。詳細は、ここで再度説明されない。いくつかの実施形態において、Ｓ１０３における少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルは、Ｓ１０２における少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの一部分であってよいことに留意されたい。いくつかの実施形態において、Ｓ１０３における少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルは、Ｓ１０２における少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの全てであってよい。

【0221】

元の３Ｄマップ記述子は、前述したステップを使用することによって、バイナリデータ及び量子化データへと圧縮されてよい。任意選択で、本願のこの実施形態において、バイナリデータ及び量子化データは、別々に格納又は送信されてもよいし、又は、バイナリデータ及び量子化データは、記憶又は送信のために単純に継ぎ合わされ（ｓｐｌｉｃｅｄ ｔｏｇｅｔｈｅｒ）てよい。任意選択で、バイナリデータ及び量子化データの送信のために、本願のこの実施形態において、バイナリデータ及び量子化データをさらにカプセル化して、３Ｄマップのビットストリームを取得してよく、３Ｄマップのビットストリームが送信される。データボリュームは、カプセル化を通じてさらに低減され得、それにより、３Ｄマップ記述子を送信するために必要なリソースオーバヘッドが低減される。カプセル化は、任意のエンコーディングアルゴリズム、例えば、エントロピーエンコーディングを使用してよい。エントロピーエンコーディングは、ロスレスデータ圧縮方法である。エントロピーエンコーディングアルゴリズムは、限定されるものではないが、ハフマン（ｈｕｆｆｍａｎ）エンコーディング、算術エンコーディング、ＬＺ７７圧縮アルゴリズム（ｌｅｍｐｅｌ－ｚｉｖ－ｍａｒｋｏｖ ｃｈａｉｎ－ａｌｇｏｒｉｔｈｍ、ＬＺＭＡ）、データ圧縮のための関数ライブラリアルゴリズム（ｚｌｉｂ）等に基づいて改善された圧縮／圧縮解除アルゴリズムを含む。

【0222】

任意選択で、カプセル化の前に、予測等の別の圧縮方式がさらに実行されてよい。例は、本願のこの実施形態において１つずつ説明しない。

【0223】

３Ｄマップのビットストリームの送信のために、実施可能な方式において、本願のこの実施形態の実行体は、電子デバイスによって送信された３Ｄマップ要求情報を受信してよい。例えば、３Ｄマップ要求情報は、図４ａにおけるマップダウンロード要求であってよい。本願のこの実施形態の実行体は、３Ｄマップ要求情報に応答して、３Ｄマップ要求情報に対応する３Ｄマップのビットストリームを電子デバイスに送信してよい。実施可能な方式において、本願のこの実施形態の実行体は、３Ｄマップのビットストリームをサーバに送信してよい。

【0224】

この実施形態において、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得し、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分に対して量子化を実行して、量子化データを取得する。バイナリデータ及び量子化データにおけるビットの数は、元の３Ｄマップ記述子におけるビットの数よりも小さく、記憶領域及び／又は送信リソースオーバヘッドを節約する。

【0225】

本願のこの実施形態における圧縮方法は、３Ｄマップの取り出しにおける効率を最適化するように、３Ｄマップを取り出すための方法の基礎をさらに提供し得る。例えば、３Ｄマップの圧縮データは、本願のこの実施形態における３Ｄマップを圧縮するための方法に基づいて取得され、３Ｄマップの圧縮データは、３Ｄマップ記述子のバイナリデータ及び量子化データを含む。３Ｄマップの圧縮データが取り出しのために使用される場合、取り出し速度を改善するために、まず、取り出し３Ｄマップ記述子（ｒｅｔｒｉｅｖａｌ ３Ｄ ｍａｐ ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒ）のバイナリデータを使用することによって、ハミング距離に基づいて３Ｄマップの圧縮データにおいて取り出しを実行して、候補３Ｄマップ記述子を取得してよい。次に、候補３Ｄマップ記述子を圧縮解除して、候補３Ｄマップ記述子の再構築データを取得する。取り出し３Ｄマップ記述子を使用することによって、候補３Ｄマップ記述子の再構築データにおいて精細化された取り出しを実行することで、取り出し正確度を改善する。本願のこの実施形態における圧縮方法に基づいて３Ｄマップを取り出すための方法によれば、取り出し速度及び取り出し精度の総合的な最適化を実現できる。

【0226】

図６を参照されたい。図６は、本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮解除するための方法の概略フローチャートである。いくつかの実装において、上記方法は、図１～図４ｆの例のいずれか１つにおける電子デバイス（例えば、第１の電子デバイス又は第２の電子デバイス）に適用されてもよいし、又は、図１～図４ｆの例のいずれか１つにおけるサーバに適用されてもよい。本願の実施形態における３Ｄマップを圧縮解除するための方法を実行するための実行体は、デコンプレッサ端又はデコーダ端とも称され得る。上記方法は、以下のステップを備えるが、それらに限定されるものではない。

【0227】

Ｓ２０１：３Ｄマップの圧縮データを取得する、ここで、圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含む。

【0228】

バイナリデータ及び量子化データは、３Ｄマップ記述子のバイナリデータ及び量子化データであってよい。３Ｄマップ記述子の説明及び記述については、Ｓ１０１の説明及び記述を参照されたい。詳細は、ここで再度説明されない。

【0229】

実施可能な方式において、本願のこの実施形態の実行体は、メモリから３Ｄマップ記述子のバイナリデータ及び量子化データを取得して、次のＳ２０２を使用することによって、再構築３Ｄマップ記述子を取得してよい。別の実施可能な方式において、本願のこの実施形態の実行体は、メモリから３Ｄマップの圧縮データを取得し、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、３Ｄマップ記述子のバイナリデータ及び量子化データを取得し、次のＳ２０２を使用することによって、再構築３Ｄマップ記述子を取得してよい。圧縮解除は、限定されるものではないが、予測等の圧縮解除方式を含んでよい。別の可能な実装において、本願のこの実施形態の実行体は、３Ｄマップのビットストリームを受信し、３Ｄマップのビットストリームを圧縮解除して、３Ｄマップ記述子のバイナリデータ及び量子化データを取得し、次のＳ２０２を使用することによって、再構築３Ｄマップ記述子を取得してよい。圧縮解除は、カプセル化解除、又はカプセル化解除及び予測を含んでよい。カプセル化解除は、限定されるものではないが、エントロピーデコーディングを含む。そのような圧縮解除は、デコーディングとも称され得る。

【0230】

３Ｄマップのビットストリームの送信のために、実施可能な方式において、本願のこの実施形態の実行体は、３Ｄマップ要求情報を送信してよい。例えば、３Ｄマップ要求情報は、図４ａにおけるマップダウンロード要求であってよい。本願のこの実施形態の実行体は、３Ｄマップ要求情報に対応する３Ｄマップのビットストリームを受信してよい。別の実施可能な方式において、本願のこの実施形態の実行体は、別のデバイスによって送信された３Ｄマップのビットストリームを受信してよい。

【0231】

Ｓ２０２：バイナリデータ及び量子化データに基づいて、再構築３Ｄマップ記述子を取得する。

【0232】

再構築３Ｄマップ記述子、例えば、再構築エリア記述子又は再構築３Ｄマップ点記述子は、バイナリデータ及び量子化データに基づいて取得されてよい。例えば、記憶領域及び／又は送信リソースオーバヘッドを節約するために、図５に示されている実施形態における圧縮方法を使用して、３Ｄマップ記述子を圧縮して、３Ｄマップの圧縮データを取得する。３Ｄマップ記述子を使用する必要がある場合、再構築３Ｄマップ記述子を取得するために、この実施形態における圧縮解除方法を使用して、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除してよい。再構築３Ｄマップ記述子は、３Ｄマップ記述子と略同じ又は完全に同じであってよい。

【0233】

実施可能な方式において、量子化データに対して量子化解除を実行して、再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分を取得してよい。上記差分、バイナリデータ、及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルに基づいて、再構築３Ｄマップ記述子が取得され、ここで、バイナリデータは、再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係を示す。少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルにおける任意の事前設定閾値ベクトルに含まれている各成分は、任意の値である。再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分は、量子化解除を通じて量子化データから復元されてよい。例えば、量子化解除プロセスは、図５に示されている実施形態におけるＳ１０３の逆のプロセスであってよい。差分の具体的な説明及び記述については、Ｓ１０３の具体的な説明及び記述を参照されたい。詳細は、ここで再度説明されない。バイナリデータは、再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係を示す。上記関係の説明及び記述については、Ｓ１０２の具体的な説明及び記述を参照されたい。詳細は、ここで再度説明されない。この実施形態において、再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分は、量子化解除を通じて取得されてよく、再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係は、バイナリデータに基づいて取得されてよく、次に、再構築３Ｄマップ記述子は、少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルを参照して取得されてよい。

【0234】

この実施形態において、３Ｄマップ記述子のバイナリデータ及び量子化データが取得され、再構築３Ｄマップ記述子は、バイナリデータ及び量子化データに基づいて取得される。バイナリデータ及び量子化データにおけるビットの数は、元の３Ｄマップ記述子におけるビットの数よりも小さく、記憶領域及び／又は送信リソースオーバヘッドを節約する。再構築３Ｄマップ記述子を使用することによって後続の処理、例えば、測位を実行するために、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、再構築３Ｄマップ記述子を取得する。

【0235】

実施可能な方式１において、１つの事前設定閾値ベクトルがバイナリ化のために使用される。３Ｄマップ記述子及び１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得する。量子化のために使用される事前設定閾値ベクトルは、バイナリ化のために使用される事前設定閾値ベクトルと同じである。具体的な実装については、図７に示されている実施形態の説明及び記述を参照されたい。

【0236】

図７を参照されたい。図７は、本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮するための方法の概略フローチャートである。いくつかの実装において、上記方法は、図１～図４ｆの例のいずれか１つにおける電子デバイス（例えば、第１の電子デバイス又は第２の電子デバイス）に適用されてもよいし、又は、図１～図４ｆの例のいずれか１つにおけるサーバに適用されてもよい。この実施形態は、１つの事前設定閾値ベクトルＱがバイナリ化のために使用され、Ｑ＝（ｑ_１，ｑ_２，...，ｑ_Ｍ）である一例を使用することによって記述される。上記方法は、以下のステップを備えるが、それらに限定されるものではない。

【0237】

Ｓ３０１：３Ｄマップ記述子を取得する。

【0238】

３Ｄマップ記述子の具体的な説明及び記述については、図５に示されている実施形態におけるＳ１０１を参照されたい。詳細は、ここで再度説明されない。この実施形態は、３Ｄマップ記述子がＤであり、Ｄ＝（ａ_１，ａ_２，...，ａ_Ｍ）である一例を使用することによって記述される。

【0239】

Ｓ３０２：３Ｄマップ記述子の各成分から、事前設定閾値ベクトルの対応する成分を減算して、各成分の差分値を取得する。

【0240】

Ｄ'は、３Ｄマップ記述子及び事前設定閾値ベクトル間の差分値であり、Ｄ'＝Ｄ－Ｑである。

【0241】

事前設定閾値ベクトルの対応する成分は、事前設定閾値ベクトルにおける、３Ｄマップ記述子の成分と同じ位置にある成分であってよい。例えば、各成分の差分値は、ａ_１マイナスｑ_１，ａ_２マイナスｑ_２，...，ａ_Ｍマイナスｑ_Ｍを含む。任意選択で、事前設定閾値ベクトルの対応する成分は、事前設定閾値ベクトルにおける、３Ｄマップ記述子の成分とは異なる位置にある成分であってよいことが確かに理解され得る。本願のこの実施形態は、これに限定されるものではない。

【0242】

Ｓ３０３：各成分の差分値に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得する。

【0243】

３Ｄマップ記述子の各成分及び事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係は、各成分の差分値を使用することによって判定されてよい。例えば、ａ_１マイナスｑ_１が０よりも小さい場合、ａ_１は、ｑ_１よりも小さい。ａ_１マイナスｑ_１が０よりも大きい場合、ａ_１は、ｑ_１よりも大きい。ａ_１マイナスｑ_１が０に等しい場合、ａ_１は、ｑ_１に等しい。この実施形態において、大小関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得してよい。例えば、Ｈは、バイナリデータであり、Ｈは、Ｍ個のビット情報を含み、Ｈ＝（ｈ_１，ｈ_２，...，ｈ_Ｍ）である。実施可能な方式において、ａ_ｉマイナスｑ_ｉが０よりも大きいか又はそれに等しい場合、ｈ_ｉは１である；又は、ａ_ｉマイナスｑ_ｉが０よりも小さい場合、ｈ_ｉは０である。別の実施可能な方式において、ａ_ｉマイナスｑ_ｉが０よりも大きいか又はそれに等しい場合、ｈ_ｉは０である；又は、ａ_ｉマイナスｑ_ｉが０よりも小さい場合、ｈ_ｉは１である。代替的には、以下のように設定されてよいことが確かに理解され得る：ａ_ｉマイナスｑ_ｉが０よりも大きい場合、ｈ_ｉは１である、又は、ａ_ｉマイナスｑ_ｉが０よりも小さいか又はそれに等しい場合、ｈ_ｉは０である；又は、ａ_ｉマイナスｑ_ｉが０よりも大きい場合、ｈ_ｉは０である、又は、ａ_ｉマイナスｑ_ｉが０よりも小さいか又はそれに等しい場合、ｈ_ｉは１である。これは、必要に応じて適宜設定されてよい。

【0244】

ｑ_１，ｑ_２，...，及びｑ_Ｍが全てゼロである場合、バイナリ化は、３Ｄマップ記述子の各成分のシンボルに対してバイナリ化を実行することを意味することが理解され得る。

【0245】

Ｓ３０４：各成分の差分値に基づいて、３Ｄマップ記述子の各成分及び事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値の絶対値を判定する。

【0246】

Ｄ''は、３Ｄマップ記述子及び事前設定閾値ベクトル間の差分値の絶対値であり、Ｄ''＝｜Ｄ'｜である。成分の差分値の絶対値は、ａ_１及びｑ_１間の差分値の絶対値、ａ_２及びｑ_２間の差分値の絶対値、...、ａ_Ｍ及びｑ_Ｍ間の差分値の絶対値を含む。

【0247】

Ｓ３０５：３Ｄマップ記述子の各成分及び事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値の絶対値に対して量子化を実行して、量子化データを取得する。

【0248】

量子化、例えば、前述したスカラー量子化、ベクトル量子化、直積量子化又は別の量子化方式をＤ''に対して実行して、量子化データを取得する。

【0249】

３Ｄマップ記述子の圧縮データは、前述したステップを使用することによって取得されてよく、３Ｄマップ記述子の圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含んでよい。３Ｄマップ記述子の圧縮データが格納されて、記憶領域を節約し得る。代替的に、３Ｄマップ記述子の圧縮データは、カプセル化されて送信されて、それにより、３Ｄマップを送信するために必要なリソースオーバヘッドが低減され得る。

【0250】

この実施形態において、３Ｄマップ記述子及び事前設定閾値ベクトル間の大小関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得し、３Ｄマップ記述子及び事前設定閾値ベクトル間の差分値の絶対値に対して量子化を実行して、量子化データを取得する。バイナリデータ及び量子化データにおけるビットの数は、元の３Ｄマップ記述子におけるビットの数よりも小さく、記憶領域及び／又は送信リソースオーバヘッドを節約する。

【0251】

図８を参照されたい。図８は、本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮解除するための方法の概略フローチャートである。いくつかの実装において、上記方法は、図１～図４ｆの例のいずれか１つにおける電子デバイス（例えば、第１の電子デバイス又は第２の電子デバイス）に適用されてもよいし、又は、図１～図４ｆの例のいずれか１つにおけるサーバに適用されてもよい。本願の実施形態における３Ｄマップを圧縮解除するための方法を実行するための実行体は、デコンプレッサ端又はデコーダ端とも称され得る。上記方法は、以下のステップを備えるが、それらに限定されるものではない。

【0252】

Ｓ４０１：３Ｄマップの圧縮データを取得する、ここで、圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含む。

【0253】

バイナリデータ及び量子化データは、図７に示されている実施形態を使用することによって取得されてよい。

【0254】

Ｓ４０２：量子化データに対して量子化解除を実行して、量子化解除データを取得する。

【0255】

ＤＱは、量子化解除データであり、量子化解除データは、再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び事前設定閾値ベクトルに対応する成分間の差分値の絶対値であってよい。事前設定閾値ベクトルは、図７に示されている実施形態において使用される事前設定閾値ベクトルＱであってよい。再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値の絶対値は、量子化解除を通じて量子化データから復元されてよい。例えば、量子化解除プロセスは、図７に示されている実施形態における量子化の逆のプロセスであってよい。

【0256】

Ｓ４０３：バイナリデータ及び量子化解除データに基づいて、各成分の差分値を取得する。

【0257】

ＤＱ'は、再構築３Ｄマップ記述子及び事前設定閾値ベクトル間の差分値である。ＤＱ'は、再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値、すなわち、各成分の差分値を含む。

【0258】

バイナリデータに基づいて、再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係が判定されてよく、次に、再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値の絶対値を参照して、再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値が取得されてよい。例えば、再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係に基づいて、再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値の絶対値に正の符号又は負の符号を追加して、各成分の差分値を取得する。

【0259】

Ｓ４０４：各成分の差分値及び事前設定閾値ベクトルに基づいて、再構築３Ｄマップ記述子を取得する。

【0260】

圧縮中、３Ｄマップ記述子の各成分から、事前設定閾値ベクトルの対応する成分を減算して、各成分の差分値を取得する。したがって、圧縮解除中、各成分の差分値を事前設定閾値ベクトルの対応する成分に追加して、再構築３Ｄマップ記述子の成分を取得する。Ｄ＿ｒｅｃｏｖｅｒは、再構築３Ｄマップ記述子である。Ｄ＿ｒｅｃｏｖｅｒ＝ＤＱ'＋Ｑである。

【0261】

この実施形態は、圧縮中、３Ｄマップ記述子の各成分から、事前設定閾値ベクトルの対応する成分を減算し、圧縮解除中、各成分の差分値を、事前設定閾値ベクトルの対応する成分に追加する一例を使用することによって記述されていることに留意されたい。代替的に、別の方式が使用されてよい。例えば、圧縮中、３Ｄマップ記述子の各成分を事前設定閾値ベクトルの対応する成分に追加し、圧縮解除中、各成分の差分値から、事前設定閾値ベクトルの対応する成分を減算する。本願のこの実施形態は、これに限定されるものではない。

【0262】

この実施形態において、３Ｄマップ記述子のバイナリデータ及び量子化データが取得され、再構築３Ｄマップ記述子は、バイナリデータ及び量子化データに基づいて取得される。バイナリデータ及び量子化データにおけるビットの数は、元の３Ｄマップ記述子におけるビットの数よりも小さく、記憶領域及び／又は送信リソースオーバヘッドを節約する。再構築３Ｄマップ記述子を使用することによって後続の処理、例えば、測位を実行するために、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、再構築３Ｄマップ記述子を取得する。

【0263】

本願のこの実施形態における圧縮解除方法は、異なる使用要件を伴う応用シナリオにおける要件を参照して柔軟に使用され得ることに留意されたい。例えば、３Ｄマップの圧縮データが取り出しのために使用される場合、取り出し速度を改善するために、取り出し３Ｄマップ記述子のバイナリデータを使用することによって、ハミング距離に基づいて、３Ｄマップの圧縮データにおいて取り出しをまず実行して、候補３Ｄマップ記述子を取得してよい。次に、比較的高い取り出し精度要件がある場合、前述した圧縮解除方法を使用することによって、候補３Ｄマップ記述子を圧縮解除して、候補３Ｄマップ記述子の再構築データを取得してよい。取り出し３Ｄマップ記述子を使用することによって、候補３Ｄマップ記述子の再構築データにおいて精細化された取り出しを実行することで、取り出し正確度を改善する。

【0264】

実施可能な方式２において、複数の事前設定閾値ベクトルがバイナリ化のために使用される。３Ｄマップ記述子及び複数の事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得する。量子化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルは、バイナリ化のために使用される複数の事前設定閾値ベクトルと同じである。

【0265】

具体的な実装については、図９に示されている実施形態の説明及び記述を参照されたい。

【0266】

図９を参照されたい。図９は、本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮するための方法の概略フローチャートである。いくつかの実装において、上記方法は、図１～図４ｆの例のいずれか１つにおける電子デバイス（例えば、第１の電子デバイス又は第２の電子デバイス）に適用されてもよいし、又は、図１～図４ｆの例のいずれか１つにおけるサーバに適用されてもよい。この実施形態は、それぞれＱ_１，Ｑ_２，...，Ｑ_ＮであるＮの事前設定閾値ベクトルを使用することによって、前述したバイナリ化を実行し、ここで、Ｑ_１＝（ｑ_１１，ｑ_１２，...，ｑ_１Ｍ）であり、Ｑ_２＝（ｑ_２１，ｑ_２２，...，ｑ_２Ｍ），...，Ｑ_Ｎ＝（ｑ_Ｎ１，ｑ_Ｎ２，...，ｑ_ＮＭ）である一例を使用することによって記述されている。Ｎは１よりも大きい正の整数である。上記方法は、以下のステップを備えるが、それらに限定されるものではない。

【0267】

Ｓ５０１：３Ｄマップ記述子を取得する。

【0268】

３Ｄマップ記述子の具体的な説明及び記述については、図５に示されている実施形態におけるＳ１０１を参照されたい。詳細は、ここで再度説明されない。この実施形態は、３Ｄマップ記述子がＤであり、Ｄ＝（ａ_１，ａ_２，...，ａ_Ｍ）である一例を使用することによって記述される。

【0269】

Ｓ５０２：３Ｄマップ記述子の各成分から、Ｎの事前設定閾値ベクトルの対応する成分を減算して、Ｎの差分値ベクトルを取得する、ここで、各差分値ベクトルは、各成分の差分値を含む。

【0270】

Ｄ_ｊ'は、３Ｄマップ記述子及びＮの事前設定閾値ベクトルにおけるｊ番目の事前設定閾値ベクトル間の差分値、すなわち、ｊ番目の差分値ベクトルであり、ここで、ｊ∈［１，Ｎ］である。Ｄ_ｊ'＝Ｄ－Ｑ_ｊである。Ｄ_ｊ'の各成分は、３Ｄマップ記述子の各成分及びｊ番目の事前設定閾値ベクトルの各成分間の差分値である。Ｄ_ｊ'＝（ｄ_ｊ１，ｄ_ｊ２，...，ｄ_ｊＭ）であり、ｄ_ｊｉ＝ａ_ｉ－ｑ_ｊｉであり、ここで、ｉ∈［１，Ｍ］である。

【0271】

ｊ番目の事前設定閾値ベクトルの対応する成分は、ｊ番目の事前設定閾値ベクトルにおける、３Ｄマップ記述子の成分と同じ位置にある成分であってよい。例えば、３Ｄマップ記述子の各成分及びｊ番目の事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値は、ａ_１マイナスｑ_ｊ１，ａ_２マイナスｑ_ｊ２，...，ａ_Ｍマイナスｑ_ｊＭを含む。任意選択で、ｊ番目の事前設定閾値ベクトルの対応する成分は、ｊ番目の事前設定閾値ベクトルにおける、３Ｄマップ記述子の成分とは異なる位置にある成分であってよいことが確かに理解され得る。本願のこの実施形態は、これに限定されるものではない。

【0272】

Ｓ５０３：各成分の差分値に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得する。

【0273】

Ｄ_ｊ'に対して実行されるバイナリ化が一例として使用される。Ｄ_ｊ'に対してバイナリ化を実行して、Ｄ_ｊ'に対応するバイナリデータＨ_ｊを取得する。Ｈ_ｊは、Ｍ個のビット情報を含み、Ｈ_ｊ＝（ｈ_ｊ１，ｈ_ｊ２，...，ｈ_ｊＭ）である。実施可能な方式において、ａ_ｉマイナスｑ_ｊｉが０よりも大きいか又はそれに等しい場合、ｈ_ｊｉは１である；又は、ａ_ｉマイナスｑ_ｊｉが０よりも小さい場合、ｈ_ｊｉは０である。別の実施可能な方式において、ａ_ｉマイナスｑ_ｊｉが０よりも大きいか又はそれに等しい場合、ｈ_ｊｉは０である；又は、ａ_ｉマイナスｑ_ｊｉが０よりも小さい場合、ｈ_ｊｉは１である。

【0274】

バイナリデータは、Ｓ５０２及びＳ５０３を使用することによって取得され、バイナリデータは、Ｈ_１，Ｈ_２，...，Ｈ_Ｎを含んでよい。

【0275】

いくつかの実施形態において、バイナリ化のために使用されるＮの事前設定閾値ベクトルにおける１つの事前設定閾値ベクトルは、最小閾値ベクトル又は最大閾値ベクトルである。最小閾値ベクトルの各成分は、３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最小値よりも小さいか又はそれに等しい。最大閾値ベクトルの各成分は、３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最大値よりも大きいか又はそれに等しい。すなわち、Ｎの事前設定閾値ベクトルは、最小閾値ベクトル又は最大閾値ベクトルを含む。最小閾値ベクトル又は最大閾値ベクトルは、Ｎの差分値ベクトルの各次元における少なくとも１つの差分値が０よりも大きいか又はそれに等しいことを確実にし得る。具体的に言えば、ｄ_１１，ｄ_１２，...，及びｄ_１Ｎにおける少なくとも１つの差分値は、０よりも大きいか又はそれに等しく、ｄ_２１，ｄ_２２，...，及びｄ_２Ｎにおける少なくとも１つの差分値は、０よりも大きいか又はそれに等しく、...、ｄ_１Ｍ，ｄ_２Ｍ，...，及びｄ_ＮＭにおける少なくとも１つの差分値は、０よりも大きいか又はそれに等しい。このようにして、３Ｄマップ記述子の成分及び事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値の絶対値ではなくそれらの間の差分値が後続の量子化において使用されて、計算の複雑性が低減され得る。

【0276】

いくつかの実施形態において、Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少する。順次増加することは、Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｊ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｊ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示す。順次減少することは、Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｊ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｊ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｊ≦Ｎである。具体的に言えば、ｑ_１１，ｑ_２１，...，ｑ_Ｎ１は、順次増加又は順次減少し；ｑ_１２，ｑ_２２，...，ｑ_Ｎ２は、順次増加又は順次減少し...；ｑ_１Ｍ，ｑ_２Ｍ，...，ｑ_ＮＭは、順次増加又は順次減少する。

【0277】

以下の３つの事前設定閾値ベクトルが、一例として使用される：Ｑ_１＝（ｑ_１１，ｑ_１２，...，ｑ_１Ｍ）、Ｑ_２＝（ｑ_２１，ｑ_２２，...，ｑ_２Ｍ）、及びＱ_３＝（ｑ_３１，ｑ_３２，...，ｑ_３Ｍ）。ここでｑ_１１、ｑ_２１、及びｑ_３１は、順次増加する。ａ_１の値は、ｑ_１１、ｑ_２１、及びｑ_３１によって４つの区間：区間１、区間２、区間３、及び区間４に分割されてよい。区間１は、ｑ_１１よりも小さい数値区間であり、区間２は、ｑ_１１よりも大きいか又はそれに等しく且つｑ_２１よりも小さい数値区間であり、区間３は、ｑ_２１よりも大きいか又はそれに等しく且つｑ_３１よりも小さい数値区間であり、区間４は、ｑ_２１よりも大きいか又はそれに等しい数値区間である。それに応じて、ａ_１に対してバイナリ化を実行することによって取得されるバイナリデータは、区間１、区間２、区間３、及び区間４のうちの１つに対応する。例えば、ａ_１がｑ_１１よりも小さい場合、ａ_１に対してバイナリ化を実行することによって取得されるバイナリデータは、０００であり；ａ_１がｑ_１１よりも大きいか又はそれに等しく且つｑ_２１よりも小さい場合、ａ_１に対してバイナリ化を実行することによって取得されるバイナリデータは、１００であり；ａ_１がｑ_２１よりも大きいか又はそれに等しく且つｑ_３１よりも小さい場合、ａ_１に対してバイナリ化を実行することによって取得されるバイナリデータは、１１０であり；ａ_１がｑ_３１よりも大きいか又はそれに等しい場合、ａ_１に対してバイナリ化を実行することによって取得されるバイナリデータは、１１１である。任意選択で、ｑ_１１は、ａ_１の値範囲における最小値であってよい。それに応じて、ａ_１の値は、ｑ_１１、ｑ_２１、及びｑ_３１によって３つの区間：区間２、区間３、及び区間４に分割されてよい。代替的に、ｑ_３１は、ａ_１の値範囲における最大値であってよい。それに応じて、ａ_１の値は、ｑ_１１、ｑ_２１、及びｑ_３１によって３つの区間：区間１、区間２、及び区間３に分割されてよい。

【0278】

いくつかの実施形態において、バイナリデータは、３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含んでよく、上記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、量子化における上記成分に対応する事前設定閾値ベクトルを示す。例えば、３Ｄマップ記述子のｉ番目の成分ａ_ｉに対応するマルチビットバイナリデータは、ｈ_１ｉ，ｈ_２ｉ，...，ｈ_Ｎｉであり、すなわち、Ｎ個のビット情報である。Ｎ個のビット情報における値１又は０の数は、量子化におけるａ_ｉに対応する事前設定閾値ベクトルを示す。例えば、Ｎ個のビット情報における値１又は０の数が２である場合、Ｑ_２におけるｑ_２ｉが、量子化におけるａ_ｉから減算される。

【0279】

任意選択で、Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は順次減少しなくてよく、必要に応じて適宜設定されてよい。

【0280】

いくつかの実施形態において、バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、後続の量子化を通じて取得される量子化データにおけるビットの数をさらに示す。少なくとも１つのビットは、バイナリ化を通じて取得されたバイナリデータを再使用してもよいし、又は、バイナリ化を通じて取得されたバイナリデータを再使用しなくてもよい。例えば、別のビットが、後続の量子化を通じて取得された量子化データにおけるビットの数を示す。任意選択で、少なくとも１つのビットは、バイナリ化を通じて取得されたバイナリデータに基づいて判定されてよい。バイナリ化を通じて取得された異なるバイナリデータは、異なる閾値範囲（例えば、上で記述した数値区間）に対応し、異なる閾値範囲は、Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分による分割を通じて取得された異なる閾値範囲であってよい。

【0281】

Ｓ５０４：各成分の差分値に基づいて、３Ｄマップ記述子の各成分及びターゲット事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値の絶対値を判定する。

【0282】

Ｓ５０２を使用することによって、Ｎの差分値ベクトルが取得され、各差分値ベクトルは、成分の差分値、すなわち、Ｎ×Ｍの差分値を含む。換言すれば、３Ｄマップ記述子のＭの成分における各成分は、Ｎの差分値に対応する。この実施形態において、各成分に対応するＮの差分値から、比較的小さい差分値を３Ｄマップ記述子の成分の差分値として選択して、成分の差分値の絶対値を取得してよい。Ｍの成分中の成分に対応する事前設定閾値ベクトルは、同じであってもよいし、又は、異なってもよい。例えば、ａ_１は、Ｑ_１におけるｑ_１１に対応し、ａ_２は、Ｑ_１におけるｑ_１２に対応し、...、ａ_Ｍは、Ｑ_Ｎにおけるｑ_ＮＭに対応する。ターゲット事前設定閾値ベクトルは、（ｑ_１１，ｑ_１２，...，ｑ_ＮＭ）である。Ｄ''は、３Ｄマップ記述子の各成分及びターゲット事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値の絶対値である。３Ｄマップ記述子の各成分及びターゲット事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値の絶対値は、ａ_１マイナスｑ_１１の絶対値、ａ_２マイナスｑ_１２の絶対値、...、ａ_Ｍマイナスｑ_ＮＭの絶対値である。

【0283】

Ｓ５０５：３Ｄマップ記述子の各成分及びターゲット事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値の絶対値に対して量子化を実行して、量子化データを取得する。

【0284】

量子化は、前述したスカラー量子化、ベクトル量子化、直積量子化、又は別の量子化方式であってよい。

【0285】

３Ｄマップ記述子の圧縮データは、前述したステップを使用することによって取得されてよく、３Ｄマップ記述子の圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含んでよい。３Ｄマップ記述子の圧縮データが格納されて、記憶領域を節約し得る。代替的に、３Ｄマップ記述子の圧縮データは、カプセル化されて送信されて、それにより、３Ｄマップを送信するために必要なリソースオーバヘッドが低減され得る。

【0286】

この実施形態において、３Ｄマップ記述子及び事前設定閾値ベクトル間の大小関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得し、３Ｄマップ記述子及び事前設定閾値ベクトル間の差分値の絶対値に対して量子化を実行して、量子化データを取得する。バイナリデータ及び量子化データにおけるビットの数は、元の３Ｄマップ記述子におけるビットの数よりも小さく、記憶領域及び／又は送信リソースオーバヘッドを節約する。複数の事前設定閾値ベクトルがバイナリ化のために使用され、それにより、量子化のために閾値を柔軟に選択することができ、量子化データのデータボリュームが低減される。

【0287】

前述した実施形態において、１段階バイナリ化及び１段階量子化が、説明のための一例として使用される。本願の実施形態において、圧縮は、多段階バイナリ化及び多段階量子化を使用することによって実行されてもよい。多段階バイナリ化におけるバイナリ化の任意の段階が、前述したバイナリ化方式を使用してよく、多段階量子化における量子化の任意の段階が、前述した量子化方式を使用してよい。説明のための一例において、３Ｄマップ記述子の１つの成分ａ_１に関して、３つの事前設定閾値ベクトル：Ｑ_１＝（ｑ_１１，ｑ_１２，...，ｑ_１Ｍ）、Ｑ_２＝（ｑ_２１，ｑ_２２，...，ｑ_２Ｍ）、及びＱ_３＝（ｑ_３１，ｑ_３２，...，ｑ_３Ｍ）が、一例として使用される。ここで例えば、ｑ_１１、ｑ_２１、及びｑ_３１は、順次増加する。２段階バイナリ化におけるバイナリ化の１つの段階が、ｑ_２１を使用して、長さが１であり得るバイナリデータを取得してよく、後続の２段階量子化における量子化の１つの段階が、量子化のためにａ_１－ｑ_２１を使用してよい。２段階バイナリ化におけるバイナリ化の他方の段階が、ｑ_１１、ｑ_２１、及びｑ_３１を使用して、長さが３であり得るバイナリデータを取得してよく、後続の２段階量子化における量子化の他方の段階が、量子化のために、ａ_１－ｑ_１１、ａ_１－ｑ_２１、及びａ_１－ｑ_３１のうちの１つを使用してよい。例えば、ｑ_１１、ｑ_２１、及びｑ_３１を使用することによって取得されるバイナリデータが１１１である場合、ａ_１－ｑ_３１を使用することによって量子化が実行されてよく；ｑ_１１、ｑ_２１、及びｑ_３１を使用することによって取得されるバイナリデータが１１０である場合、ａ_１－ｑ_２１を使用することによって量子化が実行されてよい。このような圧縮方式において、対応する圧縮解除の段階を使用することによって、精度要件に従って圧縮解除を実行することができる。

【0288】

図１０を参照されたい。図１０は、本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮解除するための方法の概略フローチャートである。いくつかの実装において、上記方法は、図１～図４ｆの例のいずれか１つにおける電子デバイス（例えば、第１の電子デバイス又は第２の電子デバイス）に適用されてもよいし、又は、図１～図４ｆの例のいずれか１つにおけるサーバに適用されてもよい。本願の実施形態における３Ｄマップを圧縮解除するための方法を実行するための実行体は、デコンプレッサ端又はデコーダ端とも称され得る。上記方法は、以下のステップを備えるが、それらに限定されるものではない。

【0289】

Ｓ６０１：３Ｄマップの圧縮データを取得する、ここで、圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含む。

【0290】

バイナリデータ及び量子化データは、図７に示されている実施形態を使用することによって取得されてよい。

【0291】

Ｓ６０２：量子化データに対して量子化解除を実行して、量子化解除データを取得する。

【0292】

ＤＱ'''は、量子化解除データであり、量子化解除データは、再構築３Ｄマップ記述子の各成分及びターゲット事前設定閾値ベクトルに対応する成分間の差分値の絶対値であってよい。ターゲット事前設定閾値ベクトルは、図９に示されている実施形態におけるＳ５０４におけるターゲット事前設定閾値ベクトルであってよい。再構築３Ｄマップ記述子の各成分及びターゲット事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値の絶対値は、量子化解除を通じて量子化データから復元されてよい。例えば、量子化解除プロセスは、図９に示されている実施形態における量子化の逆のプロセスであってよい。

【0293】

Ｓ６０３：バイナリデータに基づいて、Ｎの事前設定閾値ベクトルから、ターゲット事前設定閾値ベクトルを判定する。

【0294】

バイナリデータは、再構築３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含んでよく、上記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、量子化における上記成分に対応する事前設定閾値ベクトルを示す。例えば、再構築３Ｄマップ記述子のｉ番目の成分ａ_ｉに対応するマルチビットバイナリデータは、ｈ_１ｉ，ｈ_２ｉ，...，ｈ_Ｎｉであり、すなわち、Ｎ個のビット情報である。Ｎ個のビット情報における値１又は０の数は、量子化解除におけるａ_ｉに対応する事前設定閾値ベクトルを示す。例えば、Ｎ個のビット情報における値１又は０の数が２である場合、ａ_ｉに対応する事前設定閾値ベクトルはＱ_２であり、すなわち、Ｑ_２におけるｑ_２ｉが、再構築３Ｄマップ記述子のｉ番目の成分を続けて復元するために使用される。

【0295】

例えば、バイナリデータに基づいて、ａ_１はＱ_１におけるｑ_１１に対応し、ａ_２は、Ｑ_１におけるｑ_１２に対応し、...、ａ_Ｍは、Ｑ_Ｎにおけるｑ_ＮＭに対応することが判定されてよい。ターゲット事前設定閾値ベクトルは、（ｑ_１１，ｑ_１２，...，ｑ_ＮＭ）である。

【0296】

Ｓ６０４：量子化解除データ及びターゲット事前設定閾値ベクトルに基づいて、再構築３Ｄマップ記述子を取得する。

【0297】

圧縮中、３Ｄマップ記述子の各成分から、ターゲット事前設定閾値ベクトルの対応する成分を減算して、各成分の差分値を取得する。したがって、圧縮解除中、各成分の差分値をターゲット事前設定閾値ベクトルの対応する成分に追加して、再構築３Ｄマップ記述子の成分を取得する。Ｄ＿ｒｅｃｏｖｅｒは、再構築３Ｄマップ記述子である。Ｄ＿ｒｅｃｏｖｅｒ＝ＤＱ'＋Ｑである。Ｑは、ターゲット事前設定閾値ベクトルである。

【0298】

この実施形態は、圧縮中、３Ｄマップ記述子の各成分から、ターゲット事前設定閾値ベクトルの対応する成分を減算し、圧縮解除中、各成分の差分値を、ターゲット事前設定閾値ベクトルの対応する成分に追加する一例を使用することによって記述されていることに留意されたい。代替的に、別の方式が使用されてよい。例えば、圧縮中、３Ｄマップ記述子の各成分をターゲット事前設定閾値ベクトルの対応する成分に追加し、圧縮解除中、各成分の差分値から、ターゲット事前設定閾値ベクトルの対応する成分を減算する。本願のこの実施形態は、これに限定されるものではない。

【0299】

ターゲット事前設定閾値が（ｑ_１１，ｑ_１２，...，ｑ_ＮＭ）である一例を使用することによって、さらなる説明が与えられる。ＤＱ''＝（ｄｑ_１''，ｄｑ_２''，...，ｄｑ_Ｍ''）である。再構築３Ｄマップ記述子は、ｄｑ_１''プラスｑ_１１，ｄｑ_２''プラスｑ_１２，...，ｄｑ_Ｍ'''プラスｑ_ＮＭである。

【0300】

この実施形態において、３Ｄマップ記述子のバイナリデータ及び量子化データが取得され、再構築３Ｄマップ記述子は、バイナリデータ及び量子化データに基づいて取得される。バイナリデータ及び量子化データにおけるビットの数は、元の３Ｄマップ記述子におけるビットの数よりも小さく、記憶領域及び／又は送信リソースオーバヘッドを節約する。再構築３Ｄマップ記述子を使用することによって後続の処理、例えば、測位を実行するために、３Ｄマップの圧縮データを圧縮解除して、再構築３Ｄマップ記述子を取得する。

【0301】

図１１Ａ及び図１１Ｂは、本願の一実施形態による３Ｄマップをエンコーディング及びデコーディングするためのプロセスの概略図である。図１１Ａに示されているように、エンコーダ端は、３Ｄマップ記述子Ｄを圧縮し、ここで、Ｄ＝（ａ_１，ａ_２）である。エンコーダ端は、Ｄから５つの事前設定閾値ベクトル（Ｑ_１，Ｑ_２，Ｑ_３，Ｑ_４，Ｑ_５）を減算して、５つの差分値ベクトル（Ｄ_１'，Ｄ_２'，Ｄ_３'，Ｄ_４'，Ｄ_５'）を取得する。Ｑ_１＝（ｑ_１１，ｑ_１２）であり、Ｑ_２＝（ｑ_２１，ｑ_２２）であり、Ｑ_３＝（ｑ_３１，ｑ_３２）であり、Ｑ_４＝（ｑ_４１，ｑ_４２）であり、Ｑ_５＝（ｑ_５１，ｑ_５２）である。図１１Ａに示されているように、Ｄ_１'＝（ａ_１－ｑ_１１，ａ_２－ｑ_１２）であり、Ｄ_２'＝（ａ_１－ｑ_２１，ａ_２－ｑ_２２）であり、Ｄ_３'＝（ａ_１－ｑ_３１，ａ_２－ｑ_３２）であり、Ｄ_４'＝（ａ_１－ｑ_４１，ａ_２－ｑ_４２）であり、Ｄ_５'＝（ａ_１－ｑ_５１，ａ_２－ｑ_５２）である。５つの差分値ベクトル（Ｄ_１'，Ｄ_２'，Ｄ_３'，Ｄ_４'，Ｄ_５'）に対してバイナリ化を実行して、対応するバイナリデータ（Ｈ_１，Ｈ_２，Ｈ_３，Ｈ_４，Ｈ_５）を取得する。バイナリデータ（Ｈ_１，Ｈ_２，Ｈ_３，Ｈ_４，Ｈ_５）に基づいて、ａ_１に対応するマルチビットバイナリデータ及びａ_２に対応するマルチビットバイナリデータが取得されてよい。例えば、ａ_１に対応するマルチビットバイナリデータは、図１１Ａに示されている点線の囲み枠における、ｈ_１１、ｈ_２１、ｈ_３１、ｈ_４１、及びｈ_５１であってよく；ａ_２に対応するマルチビットバイナリデータは、図１１Ａに示されている点線の囲み枠における、ｈ_１２、ｈ_２２、ｈ_３２、ｈ_４２、及びｈ_５２であってよい。５つの差分値ベクトル（Ｄ_１'，Ｄ_２'，Ｄ_３'，Ｄ_４'，Ｄ_５'）に対して量子化を実行して、対応する量子化データを取得する。実施可能な方式において、ａ_１－ｑ_１１、ａ_１－ｑ_２１、ａ_１－ｑ_３１、ａ_１－ｑ_４１、及びａ_１－ｑ_５１のうちの、絶対値が最小である１つが、量子化のために選択される。例えば、図１１Ａに示されている点線の円におけるａ_１－ｑ_１１が選択され、ａ_１－ｑ_１１の絶対値が量子化のために取得される。同様に、ａ_２－ｑ_１２、ａ_２－ｑ_２２、ａ_２－ｑ_３２、ａ_２－ｑ_４２、及びａ_２－ｑ_５２のうちの、絶対値が最小である１つが、量子化のために選択される。例えば、図１１Ａに示されている点線の円におけるａ_２－ｑ_３２が選択され、ａ_２－ｑ_３２の絶対値が量子化のために取得されて、それにより、量子化データを取得する。デコーダ端は、量子化データに対して量子化解除を実行して、ＤＱ''を取得する。５つの事前設定閾値ベクトルにおいて、バイナリデータ（ｈ_１１，ｈ_２１，ｈ_３１，ｈ_４１，ｈ_５１）に基づいて、図１１Ｂに示されている点線の円におけるｑ_１１が発見される。５つの事前設定閾値ベクトルにおいて、バイナリデータ（ｈ_１２，ｈ_２２，ｈ_３２，ｈ_４２，ｈ_５２）に基づいて、図１１Ｂに示されている点線の円におけるｑ_３２が発見される。ｑ_１１及びｑ_３２は、前述したターゲット事前設定ベクトルであり、それに応じて、ＤＱ''をターゲット事前設定閾値ベクトルに追加して、再構築３Ｄマップ記述子を取得する。Ｄ＿ｒｅｃｏｖｅｒは、再構築３Ｄマップ記述子である。Ｄ＿ｒｅｃｏｖｅｒ＝ＤＱ'＋Ｑである。Ｑは、ターゲット事前設定閾値ベクトルである。図１１Ｂに示されているように、Ｄ＿ｒｅｃｏｖｅｒ＝（ｑ_１１＋ｄｑ_１''，ｑ_３２＋ｄｑ_２''）である。

【0302】

添付図面を参照しながら、本願の実施形態における３Ｄマップを圧縮及び圧縮解除するための方法を詳細に前述した。以下、図１２及び図１３を参照しながら、本願の実施形態における３Ｄマップを圧縮及び圧縮解除するための装置を記述する。３Ｄマップを圧縮するための装置は、本願の実施形態における３Ｄマップを圧縮するための方法を実行することができ、３Ｄマップを圧縮解除するための装置は、本願の実施形態における３Ｄマップを圧縮解除するための方法を実行することができることが理解されるべきである。不必要な繰り返しを回避するために、以下では、本願の実施形態における３Ｄマップを圧縮及び圧縮解除するための装置を記述する場合に繰り返しの記載は適宜省略する。

【0303】

図１２を参照されたい。図１２は、本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮するための装置の構造の概略図である。図１２に示されているように、３Ｄマップを圧縮するための装置１２００は、バイナリ化モジュール１２０１及び量子化モジュール１２０２を備えてよい。

【0304】

バイナリ化モジュール１２０１は、３Ｄマップ記述子を取得するように構成されており、３Ｄマップ記述子は、３Ｄマップの少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応する。バイナリ化モジュール１２０１は、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得するようにさらに構成されている。量子化モジュール１２０２は、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分に対して量子化を実行して、量子化データを取得するように構成されている。

【0305】

いくつかの実施形態において、装置は、バイナリデータ及び量子化データをカプセル化して、３Ｄマップのビットストリームを取得するように構成されているカプセル化モジュール１２０３をさらに備えてよい。

【0306】

いくつかの実施形態において、装置は、電子デバイスによって送信された３Ｄマップ要求情報を受信し、３Ｄマップ要求情報に応答して、３Ｄマップ要求情報に対応する３Ｄマップのビットストリームを電子デバイスに送信するように構成されている伝送モジュール１２０４；又は、３Ｄマップのビットストリームをサーバに送信するように構成されている伝送モジュール１２０４をさらに備えてよい。

【0307】

いくつかの実施形態において、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係は、３Ｄマップ記述子の各成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む。

【0308】

いくつかの実施形態において、３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分は、３Ｄマップ記述子の各成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む。

【0309】

いくつかの実施形態において、バイナリ化モジュール１２０１は、３Ｄマップ記述子の各成分から、少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分を減算して、各成分の差分値を取得し；及び、各成分の差分値に基づいて大小関係を判定するようにさらに構成されている。

【0310】

いくつかの実施形態において、量子化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの少なくとも１つの成分は、バイナリ化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分のいずれか１つである。

【0311】

いくつかの実施形態において、バイナリ化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルにおける１つの事前設定閾値ベクトルは、最小閾値ベクトル又は最大閾値ベクトルであり、最小閾値ベクトルの各成分は、３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最小値よりも小さいか又はそれに等しく、最大閾値ベクトルの各成分は、３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最大値よりも大きいか又はそれに等しい。

【0312】

いくつかの実施形態において、バイナリ化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルが、Ｎの事前設定閾値ベクトルを含む場合、Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである。

【0313】

いくつかの実施形態において、バイナリデータは、３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、上記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、上記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示す。

【0314】

いくつかの実施形態において、量子化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルは、量子化のためにバイナリデータによって示される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルと同じである。

【0315】

いくつかの実施形態において、量子化のために使用される少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの少なくとも１つの成分は、バイナリデータに基づいて取得される。

【0316】

いくつかの実施形態において、バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、量子化データにおけるビットの数をさらに示す。

【0317】

３Ｄマップを圧縮するための装置１２００は、図５、図７、又は図９に示されている実施形態における３Ｄマップを圧縮するための方法を実行してよいことに留意されたい。具体的な実装原理及び技術的効果については、前述した方法の実施形態の具体的な説明及び記述を参照されたい。詳細は、ここで再度説明されない。

【0318】

図１３を参照されたい。図１３は、本願の一実施形態による３Ｄマップを圧縮解除するための装置の構造の概略図である。図１３に示されているように、３Ｄマップを圧縮解除するための装置１３００は、記憶モジュール１３０１又は伝送モジュール１３０２、及び再構築モジュール１３０３を備えてよい。

【0319】

再構築モジュール１３０３は、記憶モジュール１３０１又は伝送モジュール１３０２を使用することによって３Ｄマップの圧縮データを取得するように構成されており、ここで、圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含む。再構築モジュール１３０３は、バイナリデータ及び量子化データに基づいて、再構築３Ｄマップ記述子を取得するように構成されている。

【0320】

可能な設計において、再構築モジュール１３０３は、伝送モジュール１３０２を使用することによって３Ｄマップのビットストリームを取得し、３Ｄマップのビットストリームをカプセル化解除して、３Ｄマップの圧縮データを取得するように構成されている。

【0321】

可能な設計において、伝送モジュール１３０２は、３Ｄマップ要求情報を送信し、３Ｄマップ要求情報に対応する３Ｄマップのビットストリームを受信するように構成されている；又は、伝送モジュール１３０２は、３Ｄマップのビットストリームを受信するように構成されている。

【0322】

可能な設計において、再構築モジュール１３０３は、量子化データに対して量子化解除を実行して、再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分を取得し；及び、差分、バイナリデータ、及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルに基づいて、再構築３Ｄマップ記述子を取得する、ここで、バイナリデータは、再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係を示すように構成されている。

【0323】

可能な設計において、再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係は、再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む。

【0324】

可能な設計において、再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分は、再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む。

【0325】

可能な設計において、バイナリデータは、少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルをさらに示し、再構築モジュールは、バイナリデータ及びＮの事前設定閾値ベクトルに基づいて、少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルを判定するようにさらに構成されている。Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである。

【0326】

可能な設計において、バイナリデータは、再構築３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、上記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、上記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示す。

【0327】

可能な設計において、バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、量子化データにおけるビットの数をさらに示す。

【0328】

３Ｄマップを圧縮解除するための装置１３００は、図６、図８、又は図１０に示されている実施形態における３Ｄマップを圧縮解除するための装置方法を実行してよいことに留意されたい。具体的な実装原理及び技術的効果については、前述した方法の実施形態の具体的な説明及び記述を参照されたい。詳細は、ここで再度説明されない。

【0329】

図１４は、本願の一実施形態によるデコーディング装置１４００の実装の概略ブロック図である。デコーディング装置１４００は、プロセッサ１４０１、メモリ１４０２、及びバスシステム１４０３を備えてよい。プロセッサ１４０１及びメモリ１４０２は、バスシステム１４０３を通じて接続されている。メモリ１４０２は、命令を格納するように構成される。プロセッサ１４０１は、メモリ１４０２に格納された命令を実行して、本願に記載の３Ｄマップを圧縮又は圧縮解除するための様々な方法を実行するように構成されている。繰り返しを回避するために、ここでは詳細を再度説明しない。

【0330】

本願のこの実施形態において、プロセッサ１４０１は、中央処理ユニット（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）であってもよいし、又は、プロセッサ１４０１は、別の汎用プロセッサ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又は別のプログラマブルロジックデバイス、ディスクリートゲート又はトランジスタロジックデバイス、ディスクリートハードウェアコンポーネント等であってよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってよく、又は、プロセッサは、任意の従来のプロセッサ等であってよい。

【0331】

メモリ１４０２は、ＲＯＭデバイス又はＲＡＭデバイスを含んでよい。任意の他の適切なタイプのストレージデバイスが、メモリ１４０２として使用されてもよい。メモリ１４０２は、バス１４０３を通じてプロセッサ１４０１によってアクセスされるコード及びデータ１４０２１を含んでよい。メモリ１４０２は、オペレーティングシステム１４０２３及びアプリケーション１４０２２をさらに含んでよい。アプリケーション１４０２２は、プロセッサ１４０１が本願に記載の３Ｄマップを圧縮又は圧縮解除するための方法を実行することを可能にする少なくとも１つのプログラムを含む。例えば、アプリケーション１４０２２は、アプリケーション１～Ｎを含んでよく、本願に記載の３Ｄマップを圧縮又は圧縮解除するための方法を実行する３Ｄマップ圧縮又は圧縮解除アプリケーション（簡単に３Ｄマップデコーディングアプリケーションと称される）をさらに含む。

【0332】

バスシステム１４０３は、データバスに加えて、電力バス、制御バス、ステータス信号バス等をさらに含んでよい。しかしながら、説明の明確性のために、図における様々なタイプのバスがバスシステム１４０３として示される。

【0333】

任意選択で、デコーディング装置１４００は、ディスプレイ１４０４等の１又は複数の出力デバイスをさらに備えてよい。一例において、ディスプレイ１４０４は、ディスプレイ及びタッチ入力を作動的に感知するタッチユニットを組み合わせたタッチディスプレイであってよい。ディスプレイ１４０４は、バス１４０３を通じてプロセッサ１４０１に接続されてよい。

【0334】

デコーディング装置１４００は、本願における３Ｄマップを圧縮するための方法を実行してもよいし、又は、本願における３Ｄマップを圧縮解除するための方法を実行してもよいことに留意されたい。

【0335】

当業者であれば、本明細書において開示及び説明された様々な例示的な論理ブロック、モジュール、及びアルゴリズムステップを参照して記載された機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの任意の組み合わせによって実装することができることを理解することができる。これらの機能がソフトウェアで実装される場合、例示的な論理ブロック、モジュール、及びステップを参照して説明された機能は、１又は複数の命令又はコードとして、コンピュータ可読媒体に格納されるか、又はコンピュータ可読媒体を介して送信され、ハードウェアベースの処理ユニットにより実行されてよい。コンピュータ可読媒体は、データ記憶媒体等の有形媒体に対応するコンピュータ可読記憶媒体、又は、（例えば、通信プロトコルに従って）或る場所から別の場所へのコンピュータプログラムの送信を円滑化する任意の通信媒体を含んでよい。このようにして、コンピュータ可読媒体は、（１）非一時的有形コンピュータ可読記憶媒体、又は、（２）信号又は搬送波等の通信媒体に概ね対応し得る。データ記憶媒体は、本願で説明された技術を実装するための命令、コード、及び／又はデータ構造体を１又は複数のコンピュータ又は１又は複数のプロセッサが取り出すためにアクセスできる任意の使用可能媒体であってよい。コンピュータプログラム製品はコンピュータ可読媒体を含んでよい。

【0336】

限定ではないが、一例において、このようなコンピュータ可読記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ又は別のコンパクトディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置又は別の磁気記憶装置、フラッシュメモリ、又は、命令又はデータ構造体の形態の所望のプログラムコードを格納するために使用できる、コンピュータがアクセス可能な任意の他の媒体を含んでよい。加えて、任意の接続が、適宜、コンピュータ可読媒体と称される。例えば、同軸ケーブル、光ファイバ、ツイストペア、デジタル加入者線（ＤＳＬ）、又は、赤外線、電波、又はマイクロ波等の無線技術を通じて、ウェブサイト、サーバ、又は別のリモートソースから命令が送信される場合、同軸ケーブル、光ファイバ、ツイストペア、ＤＳＬ、又は、赤外線、電波、又はマイクロ波等の無線技術が、媒体の定義に含まれる。しかしながら、コンピュータ可読記憶媒体及びデータ記憶媒体は、接続、搬送波、信号、又は他の一時的な媒体を含まず、実際には非一時的な有形の記憶媒体を意味することを理解されたい。本明細書で使用するディスク（ｄｉｓｋ及びｄｉｓｃ）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、及びＢｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスクを含む。ディスク（ｄｉｓｋ）は、通常、データを磁気的に再生し、一方で、ディスク（ｄｉｓｃ）は、レーザを用いることによってデータを光学的に再生する。前述したアイテムの組み合わせも、コンピュータ可読媒体の範囲に含まれるべきである。

【0337】

命令は、１又は複数のデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、汎用マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又は、他の等価な集積又はディスクリートロジック回路等の１又は複数のプロセッサによって実行されてよい。したがって、本明細書において使用される「プロセッサ」という用語は、前述した構造、又は、本明細書に記載の技術の実装に適用され得る任意の他の構造を指し得る。さらに、いくつかの態様において、本明細書で説明された例示的な論理ブロック、モジュール、及びステップを参照して説明された各機能は、エンコーディング及びデコーディングのために構成されている専用のハードウェア及び／又はソフトウェアモジュールに設けられてもよく、又は、組み合わせコーデックに組み込まれてもよい。さらに、これらの技術は、１又は複数の回路又はロジック要素に完全に実装されてもよい。

【0338】

本願の技術は、無線ハンドセット、集積回路（ＩＣ）、又はＩＣのセット（例えば、チップセット）を含む様々な装置又はデバイスに実装されてよい。様々なコンポーネント、モジュール、又はユニットが、開示された技術を実行するように構成されている装置の機能的態様を強調するように本願に記載されているが、異なるハードウェアユニットによる実現を必ずしも必要としない。実際には、上記のように、様々なユニットが、適切なソフトウェア及び／又はファームウェアとの組み合わせでコーデックハードウェアユニットに組み合わされてもよく、又は、（上記の１又は複数のプロセッサを含む）相互運用可能なハードウェアユニットによって提供されてもよい。

【0339】

前述の説明は、本願の具体的な実装に過ぎず、本願の保護範囲はこれに限定されるものではない。本願で開示された技術的範囲内で当業者が容易に想到する任意の変形又は置換は、本願の保護範囲に含まれるものとする。したがって、本願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4a】

【図4b】

【図4c】

【図4d】

【図4e】

【図4f】

【図4g】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図12】

【図13】

【図14】

【手続補正書】

【提出日】2024-01-10

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

３Ｄマップを圧縮するための方法であって、前記方法は、
３Ｄマップ記述子を取得する段階、ここで、前記３Ｄマップ記述子は、３Ｄマップの少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応する；
前記３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得する段階；及び
前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分に対して量子化を実行して、量子化データを取得する段階
を備える、方法。

【請求項2】

前記方法は、
前記バイナリデータ及び前記量子化データをカプセル化して、前記３Ｄマップのビットストリームを取得する段階
をさらに備える、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記方法は、
電子デバイスによって送信された３Ｄマップ要求情報を受信する段階、及び、前記３Ｄマップ要求情報に応答して、前記３Ｄマップ要求情報に対応する前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記電子デバイスに送信する段階；又は
前記３Ｄマップの前記ビットストリームをサーバに送信する段階
をさらに備える、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む、請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項6】

前記方法は、
前記３Ｄマップ記述子の各成分から、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分を減算して、各成分の差分値を取得する段階；及び
各成分の前記差分値に基づいて前記大小関係を判定する段階
をさらに備える、請求項４に記載の方法。

【請求項7】

前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの少なくとも１つの成分は、前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分のいずれか１つである、請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項8】

前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルにおける１つの事前設定閾値ベクトルは、最小閾値ベクトル又は最大閾値ベクトルであり、前記最小閾値ベクトルの各成分は、前記３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最小値よりも小さいか又はそれに等しく、前記最大閾値ベクトルの各成分は、前記３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最大値よりも大きいか又はそれに等しい、請求項４～７のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルが、Ｎの事前設定閾値ベクトルを含む場合、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおける前記ｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、前記（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである、請求項４～８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

前記バイナリデータは、前記３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、前記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、前記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示す、請求項９に記載の方法。

【請求項11】

３Ｄマップを圧縮解除するための方法であって、前記方法は、
３Ｄマップの圧縮データを取得する段階、ここで、前記圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含む；及び
前記バイナリデータ及び前記量子化データに基づいて、再構築３Ｄマップ記述子を取得する段階
を備える、方法。

【請求項12】

前記バイナリデータ及び前記量子化データに基づいて再構築３Ｄマップ記述子を前記取得する段階は、
前記量子化データに対して量子化解除を実行して、前記再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分を取得する段階；及び
前記差分、前記バイナリデータ、及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルに基づいて、前記再構築３Ｄマップ記述子を取得する段階、ここで、前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係を示す
を有する、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

３Ｄマップを圧縮するための装置であって、前記装置は、
１又は複数のプロセッサ；及び
前記１又は複数のプロセッサによって実行される場合、前記１又は複数のプロセッサが、請求項１～１０のいずれか一項に記載の方法を実施することが可能になる１又は複数のプログラムを格納するように構成されているメモリ
を備える、装置。

【請求項14】

３Ｄマップを圧縮解除するための装置であって、前記装置は、
１又は複数のプロセッサ；及び
前記１又は複数のプロセッサによって実行される場合、前記１又は複数のプロセッサが、請求項１１又は１２に記載の方法を実施することが可能になる１又は複数のプログラムを格納するように構成されているメモリ
を備える装置。

【請求項15】

コンピュータに、請求項１～１２のいずれか一項に記載の方法を実行させるためのコンピュータプログラム。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０３３９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0339】

前述の説明は、本願の具体的な実装に過ぎず、本願の保護範囲はこれに限定されるものではない。本願で開示された技術的範囲内で当業者が容易に想到する任意の変形又は置換は、本願の保護範囲に含まれるものとする。したがって、本願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。
［他の可能な項目］
［項目１］
３Ｄマップを圧縮するための方法であって、前記方法は、
３Ｄマップ記述子を取得する段階、ここで、前記３Ｄマップ記述子は、３Ｄマップの少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応する；
前記３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得する段階；及び
前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分に対して量子化を実行して、量子化データを取得する段階
を備える、方法。
［項目２］
前記方法は、
前記バイナリデータ及び前記量子化データをカプセル化して、前記３Ｄマップのビットストリームを取得する段階
をさらに備える、項目１に記載の方法。
［項目３］
前記方法は、
電子デバイスによって送信された３Ｄマップ要求情報を受信する段階、及び、前記３Ｄマップ要求情報に応答して、前記３Ｄマップ要求情報に対応する前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記電子デバイスに送信する段階；又は
前記３Ｄマップの前記ビットストリームをサーバに送信する段階
をさらに備える、項目２に記載の方法。
［項目４］
前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む、項目１～３のいずれか一項に記載の方法。
［項目５］
前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む、項目１～４のいずれか一項に記載の方法。
［項目６］
前記方法は、
前記３Ｄマップ記述子の各成分から、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分を減算して、各成分の差分値を取得する段階；及び
各成分の前記差分値に基づいて前記大小関係を判定する段階
をさらに備える、項目４又は５に記載の方法。
［項目７］
前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの少なくとも１つの成分は、前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分のいずれか１つである、項目１～６のいずれか一項に記載の方法。
［項目８］
前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルにおける１つの事前設定閾値ベクトルは、最小閾値ベクトル又は最大閾値ベクトルであり、前記最小閾値ベクトルの各成分は、前記３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最小値よりも小さいか又はそれに等しく、前記最大閾値ベクトルの各成分は、前記３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最大値よりも大きいか又はそれに等しい、項目４～７のいずれか一項に記載の方法。
［項目９］
前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルが、Ｎの事前設定閾値ベクトルを含む場合、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおける前記ｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、前記（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである、項目４～８のいずれか一項に記載の方法。
［項目１０］
前記バイナリデータは、前記３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、前記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、前記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示す、項目９に記載の方法。
［項目１１］
前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルは、量子化のために前記バイナリデータによって示される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルと同じである、項目１～１０のいずれか一項に記載の方法。
［項目１２］
前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記少なくとも１つの成分は、前記バイナリデータに基づいて取得される、項目１１に記載の方法。
［項目１３］
前記バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、前記量子化データにおけるビットの数をさらに示す、項目１～１２のいずれか一項に記載の方法。
［項目１４］
３Ｄマップを圧縮解除するための方法であって、前記方法は、
３Ｄマップの圧縮データを取得する段階、ここで、前記圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含む；及び
前記バイナリデータ及び前記量子化データに基づいて、再構築３Ｄマップ記述子を取得する段階
を備える、方法。
［項目１５］
３Ｄマップの圧縮データを前記取得する段階は、
前記３Ｄマップのビットストリームを取得する段階；及び
前記３Ｄマップの前記ビットストリームをカプセル化解除して、前記３Ｄマップの前記圧縮データを取得する段階
を有する、項目１４に記載の方法。
［項目１６］
前記方法は、
３Ｄマップ要求情報を送信する段階、及び、前記３Ｄマップ要求情報に対応する前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信する段階；又は
前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信する段階
をさらに備える、項目１５に記載の方法。
［項目１７］
前記バイナリデータ及び前記量子化データに基づいて再構築３Ｄマップ記述子を前記取得する段階は、
前記量子化データに対して量子化解除を実行して、前記再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分を取得する段階；及び
前記差分、前記バイナリデータ、及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルに基づいて、前記再構築３Ｄマップ記述子を取得する段階、ここで、前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係を示す
を有する、項目１４～１６のいずれか一項に記載の方法。
［項目１８］
前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、前記再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む、項目１７に記載の方法。
［項目１９］
前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、前記再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む、項目１７又は１８に記載の方法。
［項目２０］
前記バイナリデータは、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルをさらに示し、前記方法は、
前記バイナリデータ及びＮの事前設定閾値ベクトルに基づいて、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルを判定する段階、ここで、
前記Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおける前記ｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、前記（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである
をさらに備える、項目１７～１９のいずれか一項に記載の方法。
［項目２１］
前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、前記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、前記成分に対応する事前設定閾値ベクトルを示す、項目２０に記載の方法。
［項目２２］
前記バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、前記量子化データにおけるビットの数をさらに示す、項目１４～２１のいずれか一項に記載の方法。
［項目２３］
３Ｄマップを圧縮するための装置であって、前記装置は、
３Ｄマップ記述子を取得するように構成されているバイナリ化モジュール、ここで、前記３Ｄマップ記述子は、３Ｄマップの少なくとも１つの３Ｄマップ点に対応し、ここで、
前記バイナリ化モジュールは、前記３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係に対してバイナリ化を実行して、バイナリデータを取得するようにさらに構成されている；及び
前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分に対して量子化を実行して、量子化データを取得するように構成されている量子化モジュール
を備える、装置。
［項目２４］
前記装置は、
前記バイナリデータ及び前記量子化データをカプセル化して、前記３Ｄマップのビットストリームを取得するように構成されているカプセル化モジュール
をさらに備える、項目２３に記載の装置。
［項目２５］
前記装置は、
電子デバイスによって送信された３Ｄマップ要求情報を受信し、前記３Ｄマップ要求情報に応答して、前記３Ｄマップ要求情報に対応する前記３Ｄマップの前記ビットストリームを前記電子デバイスに送信するように構成されている送信モジュール；又は
前記３Ｄマップの前記ビットストリームをサーバに送信するように構成されている送信モジュール
をさらに備える、項目２４に記載の装置。
［項目２６］
前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む、項目２３～２５のいずれか一項に記載の装置。
［項目２７］
前記３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、前記３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む、項目２３～２６のいずれか一項に記載の方法。
［項目２８］
前記バイナリ化モジュールは、
前記３Ｄマップ記述子の各成分から、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分を減算して、各成分の差分値を取得し；及び
各成分の前記差分値に基づいて前記大小関係を判定する
ようにさらに構成されている、項目２６又は２７に記載の装置。
［項目２９］
前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの少なくとも１つの成分は、前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分のいずれか１つである、項目２３～２８のいずれか一項に記載の装置。
［項目３０］
前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルにおける１つの事前設定閾値ベクトルは、最小閾値ベクトル又は最大閾値ベクトルであり、前記最小閾値ベクトルの各成分は、前記３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最小値よりも小さいか又はそれに等しく、前記最大閾値ベクトルの各成分は、前記３Ｄマップ記述子の対応する成分の値範囲の最大値よりも大きいか又はそれに等しい、項目２６～２９のいずれか一項に記載の装置。
［項目３１］
前記バイナリ化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルが、Ｎの事前設定閾値ベクトルを含む場合、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおける前記ｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、前記（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである、項目２６～３０のいずれか一項に記載の装置。
［項目３２］
前記バイナリデータは、前記３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、前記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、前記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示す、項目３１に記載の装置。
［項目３３］
前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルは、量子化のために前記バイナリデータによって示される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルと同じである、項目２３～３２のいずれか一項に記載の装置。
［項目３４］
前記量子化のために使用される前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記少なくとも１つの成分は、前記バイナリデータに基づいて取得される、項目３３に記載の装置。
［項目３５］
前記バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、前記量子化データにおけるビットの数をさらに示す、項目２３～３４のいずれか一項に記載の装置。
［項目３６］
３Ｄマップを圧縮解除するための装置であって、前記装置は、
記憶モジュール又は送信モジュールを使用することによって３Ｄマップの圧縮データを取得するように構成されている再構築モジュール、ここで、前記圧縮データは、バイナリデータ及び量子化データを含み、ここで、
前記再構築モジュールは、前記バイナリデータ及び前記量子化データに基づいて再構築３Ｄマップ記述子を取得するようにさらに構成されている
を備える装置。
［項目３７］
前記再構築モジュールは、前記送信モジュールを使用することによって前記３Ｄマップのビットストリームを取得し、前記３Ｄマップの前記ビットストリームをカプセル化解除して、前記３Ｄマップの前記圧縮データを取得するように構成されている、項目３６に記載の装置。
［項目３８］
前記送信モジュールは、３Ｄマップ要求情報を送信し、前記３Ｄマップ要求情報に対応する前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信するように構成されている；又は、前記３Ｄマップの前記ビットストリームを受信するように構成されている、項目３７に記載の装置。
［項目３９］
前記再構築モジュールは、
前記量子化データに対して量子化解除を実行して、前記再構築３Ｄマップ記述子及び少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の差分を取得し；及び
前記差分、前記バイナリデータ、及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルに基づいて、前記再構築３Ｄマップ記述子を取得する、ここで、前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の関係を示す
ように構成されている、項目３６～３８のいずれか一項に記載の装置。
［項目４０］
前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記関係は、前記再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの対応する成分間の大小関係を含む、項目３９に記載の装置。
［項目４１］
前記再構築３Ｄマップ記述子及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトル間の前記差分は、前記再構築３Ｄマップ記述子の各成分及び前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルの前記対応する成分間の差分値又はそれらの間の差分値の絶対値を含む、項目３９又は４０に記載の装置。
［項目４２］
前記バイナリデータは、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルをさらに示し、前記再構築モジュールは、
前記バイナリデータ及びＮの事前設定閾値ベクトルに基づいて、前記少なくとも１つの事前設定閾値ベクトルを判定するようにさらに構成されており、ここで、
前記Ｎの事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分は、順次増加又は減少し、ここで、Ｎは、１よりも大きい整数であり；順次増加することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおけるｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも大きいか又はそれに等しいことを示し、順次減少することは、前記Ｎの事前設定閾値ベクトルにおける前記ｉ番目の事前設定閾値ベクトルの任意の成分が、前記（ｉ－１）番目の事前設定閾値ベクトルの同じ位置にある成分よりも小さいか又はそれに等しいことを示し、ここで、２≦ｉ≦Ｎである
項目３９～４１のいずれか一項に記載の装置。
［項目４３］
前記バイナリデータは、前記再構築３Ｄマップ記述子の成分のそれぞれに対応するマルチビットバイナリデータを含み、前記成分のうちの任意の成分に対応するマルチビットバイナリデータにおける値１又は０の数は、前記成分に対応する事前設定閾値ベクトルの成分を示す、項目４２に記載の装置。
［項目４４］
前記バイナリデータにおける少なくとも１つのビットは、前記量子化データにおけるビットの数をさらに示す、項目３６～４３のいずれか一項に記載の装置。

【国際調査報告】