特表 2024-523967 シャーシアセンブリおよび無人搬送車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-05

(54)【発明の名称】シャーシアセンブリおよび無人搬送車両

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20240628BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 A

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023563253

(86)(22)【出願日】2022-04-01

(85)【翻訳文提出日】2023-12-14

(86)【国際出願番号】 CN2022084864

(87)【国際公開番号】W WO2023284334

(87)【国際公開日】2023-01-19

(31)【優先権主張番号】202110810501.6

(32)【優先日】2021-07-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】520208203

【氏名又は名称】ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】▲喬▼ ▲龍▼▲龍▼

(72)【発明者】

【氏名】▲陳▼ 英

【テーマコード（参考）】

3D101

【Ｆターム（参考）】

3D101BB34

(57)【要約】

シャーシアセンブリは、シャーシ（１０）と；シャーシ（１０）の上に配置されているリフティングコネクティングロッドアセンブリ（２０）と；リフティング動力アセンブリであって、リフティング動力アセンブリは、リフティングブラケット（３０）およびリフティングドライブメカニズム（４０）を含み、リフティングブラケット（３０）は、リフティングコネクティングロッドアセンブリ（２０）の一方の端部に枢動可能に接続されており、リフティングドライブメカニズム（４０）は、シャーシ（１０）の上に配置されており、リフティングブラケット（３０）に接続されている、リフティング動力アセンブリと；を含み、リフティングブラケット（３０）は、円筒形状の中空のキャビティーを有するスリーブ部分（３１）を含み；リフティングドライブメカニズム（４０）は、スリーブ部分（３１）を貫通するリードスクリュー（４３）と、スリーブ部分（３１）に固定されており、リードスクリュー（４３）とネジ式にフィットしているスクリューナット（４４）と、リードスクリュー（４３）に駆動可能に接続されている動力出力ユニットと、を含み；動力出力ユニットは、リードスクリュー（４３）が回転することを引き起こし、シャーシ（１０）に対して同期的に上昇または下降するようにスクリューナット（４４）およびリフティングブラケット（３０）を駆動するように構成されている。シャーシアセンブリを有する無人搬送車両が含まれている。２つのデバイスは、シャーシアセンブリの構造を最適化し、スペース効率を改善することが可能である。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

シャーシアセンブリであって、前記シャーシアセンブリは、
シャーシ（１０）と；
前記シャーシ（１０）の上に配置されているリフティングコネクティングロッドアセンブリ（２０）と；
リフティング動力アセンブリであって、前記リフティング動力アセンブリは、リフティングブラケット（３０）およびリフティングドライブメカニズム（４０）を含み、前記リフティングブラケット（３０）は、前記リフティングコネクティングロッドアセンブリ（２０）の一方の端部に枢動可能に接続されており、前記リフティングドライブメカニズム（４０）は、前記シャーシ（１０）の上に配置されており、前記リフティングブラケット（３０）に接続されている、リフティング動力アセンブリと；
を含み、
前記リフティングブラケット（３０）は、円筒形状の中空のキャビティーを有するスリーブ部分（３１）を含み；前記リフティングドライブメカニズム（４０）は、前記スリーブ部分（３１）を貫通するリードスクリュー（４３）と、前記スリーブ部分（３１）に固定されており、前記リードスクリュー（４３）とネジ式にフィットしているスクリューナット（４４）と、前記リードスクリュー（４３）に駆動可能に接続されている動力出力ユニットと、を含み；
前記動力出力ユニットは、前記リードスクリュー（４３）が回転することを引き起こし、前記シャーシ（１０）に対して同期的に上昇または下降するように前記スクリューナット（４４）および前記リフティングブラケット（３０）を駆動するように構成されている、シャーシアセンブリ。

【請求項2】

前記リフティングコネクティングロッドアセンブリ（２０）は、
第１のコネクティングロッドセット（２２）であって、前記第１のコネクティングロッドセット（２２）は、２つの第１のコネクティングロッド（２２２）を含み、前記２つの第１のコネクティングロッド（２２２）は、第１のコネクティングロッドシャフト（２２１）によって枢動可能に接続されており、前記シャーシ（１０）に回転可能に接続されている、第１のコネクティングロッドセット（２２）と；
第２のコネクティングロッドセット（２３）であって、前記第２のコネクティングロッドセット（２３）は、２つの第２のコネクティングロッド（２３２）を含み、前記２つの第２のコネクティングロッド（２３２）は、第２のコネクティングロッドシャフト（２３１）によって枢動可能に接続されており、前記シャーシ（１０）に回転可能に接続されている、第２のコネクティングロッドセット（２３）と；
支持ベース（２１）であって、前記支持ベース（２１）は、前記第１のコネクティングロッドセット（２２）に枢動可能に接続されている第１の端部、および、前記第２のコネクティングロッドセット（２３）に枢動可能に接続されている第２の端部を有している、支持ベース（２１）と；
プッシュ－プルロッド（２４）であって、前記プッシュ－プルロッド（２４）は、前記第１のコネクティングロッドシャフト（２２１）に枢動可能に接続されている一方の端部、および、前記第２のコネクティングロッドシャフト（２３１）に枢動可能に接続されている他方の端部を有している、プッシュ－プルロッド（２４）と；
を含み、
前記リフティングブラケット（３０）は、前記支持ベース（２１）の前記第１の端部に回転可能に接続されており、前記支持ベース（２１）の前記第１の端部に力を印加し、前記支持ベース（２１）の前記第１の端部が垂直方向に移動することを引き起こし、また、前記２つの第１のコネクティングロッド（２２２）、前記プッシュ－プルロッド（２４）、および、前記２つの第２のコネクティングロッド（２３２）を通して、前記支持ベース（２１）の前記第２の端部を前記垂直方向に移動させるよう駆動するように構成されており；それぞれの第２のコネクティングロッド（２３２）の長さは、それぞれの第１のコネクティングロッド（２２２）の長さよりも小さくなく、前記２つの第２のコネクティングロッド（２３２）の合計長さは、前記２つの第１のコネクティングロッド（２２２）の合計長さよりも大きい、請求項１に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項3】

前記リフティングコネクティングロッドアセンブリ（２０）は、
第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース（２５）であって、前記第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース（２５）は、前記シャーシ（１０）の上に固定的に配置されており、第１のコネクティングシャフト（２５１）を通して前記第１のコネクティングロッドセット（２２）に枢動可能に接続されている、第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース（２５）と；
第２のコネクティングロッドシャフト固定ベース（２６）であって、前記第２のコネクティングロッドシャフト固定ベース（２６）は、前記シャーシ（１０）の上に固定的に配置されており、前記リフティング動力アセンブリから離れる前記第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース（２５）の側に位置付けされており、第２のコネクティングシャフト（２６１）を通して前記第２のコネクティングロッドセット（２３）に枢動可能に接続されている、第２のコネクティングロッドシャフト固定ベース（２６）と；
をさらに含む、請求項１または２に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項4】

前記支持ベース（２１）の前記第１の端部は、第３のコネクティングロッドシャフト（２１１）を通して前記第１のコネクティングロッドセット（２２）に枢動可能に接続されており、前記リフティングブラケット（３０）は、前記第３のコネクティングロッドシャフト（２１１）に枢動可能に接続されており、前記リフティングブラケット（３０）と前記支持ベース（２１）の前記第１の端部との間の回転可能な接続を実現するようになっている、請求項１から３のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項5】

それぞれの第２のコネクティングロッド（２３２）の長さとそれぞれの第１のコネクティングロッド（２２２）の長さとの間の差は、２ｍｍから４ｍｍである、請求項１から４のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項6】

前記第１のコネクティングロッドシャフト（２２１）と前記第２のコネクティングロッドシャフト（２３１）との間の距離は、前記第１のコネクティングシャフト（２５１）と前記第２のコネクティングシャフト（２６１）との間の距離よりも大きい、請求項１から５のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項7】

前記第１のコネクティングロッドシャフト（２２１）と前記第２のコネクティングロッドシャフト（２３１）との間の距離と、前記第１のコネクティングシャフト（２５１）と前記第２のコネクティングシャフト（２６１）との間の距離と、の間の差は、１．８ｍｍから３．８ｍｍである、請求項１から６のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項8】

前記シャーシ（１０）は、第１のシャーシ分割部分（１１）および第２のシャーシ分割部分（１２）を含む分割型構造体であり、前記第１のシャーシ分割部分（１１）は、シャーシシャフト（１３）を通して前記第２のシャーシ分割部分（１２）に枢動可能に接続されており；前記第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース（２５）は、前記第１のシャーシ分割部分（１１）上に固定的に配置されており、前記第２のコネクティングロッドシャフト固定ベース（２６）は、前記第２のシャーシ分割部分（１２）上に固定的に配置されている、請求項１から７のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項9】

前記シャーシアセンブリは、
２セットの駆動ホイールトレイン（６０）であって、前記２セットの駆動ホイールトレイン（６０）は、前記シャーシ（１０）の上に固定的に配置されており、独立して駆動される、２セットの駆動ホイールトレイン（６０）と；
ユニバーサルホイールセット（８０）であって、前記ユニバーサルホイールセット（８０）は、前記シャーシ（１０）の下方において浮くことができるように配置されている、ユニバーサルホイールセット（８０）と；
をさらに含む、請求項１から８のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項10】

前記駆動ホイールトレイン（６０）は、
第１のベース（６１）であって、前記第１のベース（６１）は、前記シャーシ（１０）に固定的に接続されている、第１のベース（６１）と；
第１のモーター（６２）であって、前記第１のモーター（６２）は、前記第１のベース（６１）に固定的に接続されている、第１のモーター（６２）と；
ハブレデューサー（６３）であって、前記ハブレデューサー（６３）は、前記第１のベース（６１）に接続されており、前記第１のモーター（６２）の動力出力端部に接続されている、ハブレデューサー（６３）と；
駆動ホイール（６４）であって、前記駆動ホイール（６４）は、前記ハブレデューサー（６３）に固定的に接続されている、駆動ホイール（６４）と；
を含む、請求項１から９のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項11】

前記２セットの駆動ホイールトレイン（６０）の前記駆動ホイール（６４）の軸線は、一致しており、前記シャーシシャフト（１３）に平行である、請求項１から１０のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項12】

前記ユニバーサルホイールセット（８０）は、少なくとも２つのユニバーサルホイールを含み、前記少なくとも２つのユニバーサルホイールは、前記第１のシャーシ分割部分（１１）の下方に位置付けされている一方のパーツと、前記第２のシャーシ分割部分（１２）の下方に位置付けされている他方のパーツと、を有している、請求項１から１１のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項13】

前記リフティングブラケット（３０）は、
２つのフランク部分（３２）であって、前記２つのフランク部分（３２）は、前記スリーブ部分（３１）に固定的に接続されているか、または、前記スリーブ部分（３１）と一体的に形成されており、また、前記スリーブ部分（３１）の２つの側部に位置付けされている、２つのフランク部分（３２）と；
２つのリフティングラグ（３３）であって、前記２つのリフティングラグ（３３）は、前記２つのフランク部分（３２）にそれぞれ固定的に接続されているか、または、前記２つのフランク部分（３２）と一体的に形成されており、また、前記第３のコネクティングロッドシャフト（２１１）を通して前記リフティングコネクティングロッドアセンブリ（２０）の一方の端部に枢動可能に接続されている、２つのリフティングラグ（３３）と；
をさらに含む、請求項１から１２のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項14】

前記リフティング動力アセンブリは、リニアガイドメカニズム（５０）をさらに含み、前記リニアガイドメカニズム（５０）は、前記リフティングブラケット（３０）と前記シャーシ（１０）との間に配置されており、直線的に上昇または下降するように前記リフティングブラケット（３０）をガイドするように構成されている、請求項１から１３のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項15】

前記リニアガイドメカニズム（５０）は、
２つのリニアレール（５１）であって、前記２つのリニアレール（５１）は、前記２つのフランク部分（３２）の上にそれぞれ固定的に配置されている、２つのリニアレール（５１）と；
２セットのリニアスライダー（５２）であって、前記２セットのリニアスライダー（５２）は、両方とも前記シャーシ（１０）と固定的に接続されており、前記２つのリニアレール（５１）とそれぞれガイド式にフィットしている、２セットのリニアスライダー（５２）と；
を含む、請求項１から１４のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項16】

前記動力出力ユニットは、
前記シャーシ（１０）に固定的に接続されている第２のモーター（４１）と；
前記シャーシ（１０）の中に配置されているトランスミッションギアトレイン（４２）と；
を含み、
前記トランスミッションギアトレイン（４２）の入力端部は、前記第２のモーター（４１）の動力出力シャフトと接続されており、前記トランスミッションギアトレイン（４２）の出力端部は、前記リードスクリュー（４３）と接続されている、請求項１から１５のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項17】

前記シャーシアセンブリは、回転メカニズム（７０）をさらに含み、前記回転メカニズム（７０）は、前記リフティングコネクティングロッドアセンブリ（２０）に接続されており、前記シャーシアセンブリによって運搬される材料の旋回アクションを実現するように構成されている、請求項１から１６のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項18】

前記回転メカニズム（７０）は、
旋回軸受（７３）であって、前記旋回軸受（７３）は、前記支持ベース（２１）の上に回転可能に配置されている、旋回軸受（７３）と；
駆動ギア（７２）であって、前記駆動ギア（７２）は、前記旋回軸受（７３）のギア歯と係合されており、前記支持ベース（２１）の上部に装着されている、駆動ギア（７２）と；
第３のモーター（７１）であって、前記第３のモーター（７１）は、前記駆動ギア（７２）に駆動可能に接続されており、前記支持ベース（２１）の下方に装着されている、第３のモーター（７１）と；
を含む、請求項１から１７のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリ。

【請求項19】

請求項１から１８のいずれか一項に記載のシャーシアセンブリを含む無人搬送車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願との相互参照
本開示は、２０２１年７月１６日に出願された中国特許出願第２０２１１０８１０５０１．６号に基づいており、その優先権を主張し、その開示は、その全体が参照により本明細書に組み込まれている。

【0002】

本開示は、材料輸送の分野に関し、とりわけ、シャーシアセンブリおよび無人搬送車両（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ）に関する。

【背景技術】

【0003】

材料ハンドリングシナリオにおいて、ＡＧＶは、特に、材料または材料キャリアがリフトおよび降下されるシナリオにおいて、ますます幅広く使用されている。いくつかの関連の技術では、リングギアは、ギアを回転するように駆動するために使用され、次いで、ギアは、シャーシに固定的に接続されているスクリューナットに対して回転するようにリードスクリューを駆動し、リードスクリューが、リードスクリューに接続されているコンポーネントを駆動してリフティングアクションを実施する。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

本開示の１つの態様では、シャーシアセンブリであって、シャーシアセンブリは、シャーシと；シャーシの上に配置されているリフティングコネクティングロッドアセンブリと；リフティング動力アセンブリであって、リフティング動力アセンブリは、リフティングブラケットおよびリフティングドライブメカニズムを含み、リフティングブラケットは、リフティングコネクティングロッドアセンブリの一方の端部に枢動可能に接続されており、リフティングドライブメカニズムは、シャーシの上に配置されており、リフティングブラケットに接続されている、リフティング動力アセンブリと；を含み、リフティングブラケットは、円筒形状の中空のキャビティーを有するスリーブ部分を含み；リフティングドライブメカニズムは、スリーブ部分を貫通するリードスクリューと、スリーブ部分に固定されており、リードスクリューとネジ式にフィットしているスクリューナットと、リードスクリューに駆動可能に接続されている動力出力ユニットと、を含み；動力出力ユニットは、リードスクリューが回転することを引き起こし、シャーシに対して同期的に上昇または下降するようにスクリューナットおよびリフティングブラケットを駆動するように構成されている、シャーシアセンブリが提供される。

【0005】

いくつかの実施形態において、リフティングコネクティングロッドアセンブリは、第１のコネクティングロッドセットであって、第１のコネクティングロッドセットは、２つの第１のコネクティングロッドを含み、２つの第１のコネクティングロッドは、第１のコネクティングロッドシャフトによって枢動可能に接続されており、シャーシに回転可能に接続されている、第１のコネクティングロッドセットと；第２のコネクティングロッドセットであって、第２のコネクティングロッドセットは、２つの第２のコネクティングロッドを含み、２つの第２のコネクティングロッドは、第２のコネクティングロッドシャフトによって枢動可能に接続されており、シャーシに回転可能に接続されている、第２のコネクティングロッドセットと；支持ベースであって、支持ベースは、第１のコネクティングロッドセットに枢動可能に接続されている第１の端部、および、第２のコネクティングロッドセットに枢動可能に接続されている第２の端部を有している、支持ベースと；プッシュ－プルロッドであって、プッシュ－プルロッドは、第１のコネクティングロッドシャフトに枢動可能に接続されている一方の端部、および、第２のコネクティングロッドシャフトに枢動可能に接続されている他方の端部を有している、プッシュ－プルロッドと；を含み、リフティングブラケットは、支持ベースの第１の端部に回転可能に接続されており、支持ベースの第１の端部に力を印加し、支持ベースの第１の端部が垂直方向に移動することを引き起こし、また、２つの第１のコネクティングロッド、プッシュ－プルロッド、および、２つの第２のコネクティングロッドを通して、支持ベースの第２の端部を垂直方向に移動させるよう駆動するように構成されており；それぞれの第２のコネクティングロッドの長さは、それぞれの第１のコネクティングロッドの長さよりも小さくなく、２つの第２のコネクティングロッドの合計長さは、２つの第１のコネクティングロッドの合計長さよりも大きい。

【0006】

いくつかの実施形態において、リフティングコネクティングロッドアセンブリは、第１のコネクティングロッドシャフト固定ベースであって、第１のコネクティングロッドシャフト固定ベースは、シャーシの上に固定的に配置されており、第１のコネクティングシャフトを通して第１のコネクティングロッドセットに枢動可能に接続されている、第１のコネクティングロッドシャフト固定ベースと；第２のコネクティングロッドシャフト固定ベースであって、第２のコネクティングロッドシャフト固定ベースは、シャーシの上に固定的に配置されており、リフティング動力アセンブリから離れる第１のコネクティングロッドシャフト固定ベースの側に位置付けされており、第２のコネクティングシャフトを通して第２のコネクティングロッドセットに枢動可能に接続されている、第２のコネクティングロッドシャフト固定ベースと；をさらに含む。

【0007】

いくつかの実施形態において、支持ベースの第１の端部は、第３のコネクティングロッドシャフトを通して第１のコネクティングロッドセットに枢動可能に接続されており、リフティングブラケットは、第３のコネクティングロッドシャフトに枢動可能に接続されており、リフティングブラケットと支持ベースの第１の端部との間の回転可能な接続を実現するようになっている。

【0008】

いくつかの実施形態において、それぞれの第２のコネクティングロッドの長さとそれぞれの第１のコネクティングロッドの長さとの間の差は、２ｍｍから４ｍｍである。

【0009】

いくつかの実施形態において、第１のコネクティングロッドシャフトと第２のコネクティングロッドシャフトとの間の距離は、第１のコネクティングシャフトと第２のコネクティングシャフトとの間の距離よりも大きい。

【0010】

いくつかの実施形態において、第１のコネクティングロッドシャフトと第２のコネクティングロッドシャフトとの間の距離と、第１のコネクティングシャフトと第２のコネクティングシャフトとの間の距離と、の間の差は、１．８ｍｍから３．８ｍｍである。

【0011】

いくつかの実施形態において、シャーシは、第１のシャーシ分割部分および第２のシャーシ分割部分を含む分割型構造体であり、第１のシャーシ分割部分は、シャーシシャフトを通して第２のシャーシ分割部分に枢動可能に接続されており；第１のコネクティングロッドシャフト固定ベースは、第１のシャーシ分割部分上に固定的に配置されており、第２のコネクティングロッドシャフト固定ベースは、第２のシャーシ分割部分上に固定的に配置されている。

【0012】

いくつかの実施形態において、シャーシアセンブリは、２セットの駆動ホイールトレインであって、２セットの駆動ホイールトレインは、シャーシの上に固定的に配置されており、独立して駆動される、２セットの駆動ホイールトレインと；ユニバーサルホイールセットであって、ユニバーサルホイールセットは、シャーシの下方において浮くことができるように配置されている、ユニバーサルホイールセットと；をさらに含む。

【0013】

いくつかの実施形態において、駆動ホイールトレインは、第１のベースであって、第１のベースは、シャーシに固定的に接続されている、第１のベースと；第１のモーターであって、第１のモーターは、第１のベースに固定的に接続されている、第１のモーターと；ハブレデューサーであって、ハブレデューサーは、第１のベースに接続されており、第１のモーターの動力出力端部に接続されている、ハブレデューサーと；駆動ホイールであって、駆動ホイールは、ハブレデューサーに固定的に接続されている、駆動ホイールと；を含む。

【0014】

いくつかの実施形態において、２セットの駆動ホイールトレインの駆動ホイールの軸線は、一致しており、シャーシシャフトに平行である。

【0015】

いくつかの実施形態において、ユニバーサルホイールセットは、少なくとも２つのユニバーサルホイールを含み、少なくとも２つのユニバーサルホイールは、第１のシャーシ分割部分の下方に位置付けされている一方のパーツと、第２のシャーシ分割部分の下方に位置付けされている他方のパーツと、を有している。

【0016】

いくつかの実施形態において、リフティングブラケットは、２つのフランク部分であって、２つのフランク部分は、スリーブ部分に固定的に接続されているか、または、スリーブ部分と一体的に形成されており、また、スリーブ部分の２つの側部に位置付けされている、２つのフランク部分と；２つのリフティングラグであって、２つのリフティングラグは、２つのフランク部分にそれぞれ固定的に接続されているか、または、２つのフランク部分と一体的に形成されており、また、第３のコネクティングロッドシャフトを通してリフティングコネクティングロッドアセンブリの一方の端部に枢動可能に接続されている、２つのリフティングラグと；をさらに含む。

【0017】

いくつかの実施形態において、リフティング動力アセンブリは、リニアガイドメカニズムをさらに含み、リニアガイドメカニズムは、リフティングブラケットとシャーシとの間に配置されており、直線的に上昇または下降するようにリフティングブラケットをガイドするように構成されている。

【0018】

いくつかの実施形態において、リニアガイドメカニズムは、２つのリニアレールであって、２つのリニアレールは、２つのフランク部分の上にそれぞれ固定的に配置されている、２つのリニアレールと；２セットのリニアスライダーであって、２セットのリニアスライダーは、両方ともシャーシと固定的に接続されており、２つのリニアレールとそれぞれガイド式にフィットしている、２セットのリニアスライダーと；を含む。

【0019】

いくつかの実施形態において、動力出力ユニットは、シャーシに固定的に接続されている第２のモーターと；シャーシの中に配置されているトランスミッションギアトレインと；を含み、トランスミッションギアトレインの入力端部は、第２のモーターの動力出力シャフトと接続されており、トランスミッションギアトレインの出力端部は、リードスクリューと接続されている。

【0020】

いくつかの実施形態において、シャーシアセンブリは、回転メカニズムをさらに含み、回転メカニズムは、リフティングコネクティングロッドアセンブリに接続されており、シャーシアセンブリによって運搬される材料の旋回アクションを実現するように構成されている。

【0021】

いくつかの実施形態において、回転メカニズムは、旋回軸受であって、旋回軸受は、支持ベースの上に回転可能に配置されている、旋回軸受と；駆動ギアであって、駆動ギアは、旋回軸受のギア歯と係合されており、支持ベースの上部に装着されている、駆動ギアと；第３のモーターであって、第３のモーターは、駆動ギアに駆動可能に接続されており、支持ベースの下方に装着されている、第３のモーターと；を含む。

【0022】

本開示の一態様では、上記に説明されているシャーシアセンブリを含む無人搬送車両が提供される。

【0023】

添付の図面（それは、本明細書の一部を構成している）は、本開示の実施形態を図示しており、本説明とともに、本開示の原理を説明する役割を果たす。

【0024】

本開示は、添付の図面を参照して、以下の詳細な説明からより明確に理解されることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】本開示によるシャーシアセンブリのいくつかの実施形態の概略斜視図である。

【図2】本開示によるシャーシアセンブリのいくつかの実施形態におけるリフティングコネクティングロッドアセンブリの概略構造ダイアグラムである。

【図3】本開示によるシャーシアセンブリのいくつかの実施形態におけるリフティングコネクティングロッドアセンブリの概略斜視図である。

【図4】本開示によるシャーシアセンブリのいくつかの実施形態におけるシャーシおよび駆動ホイールトレインのアセンブリの概略構造ダイアグラムである。

【図5】本開示によるシャーシアセンブリのいくつかの実施形態におけるシャーシおよびユニバーサルホイールセットのアセンブリの概略構造ダイアグラムである。

【図6】上面図の下での本開示によるシャーシアセンブリのいくつかの実施形態におけるシャーシの概略構造ダイアグラムである。

【図7】本開示によるシャーシアセンブリのいくつかの実施形態における駆動ホイールトレインの概略構造ダイアグラムである。

【図8】本開示によるシャーシアセンブリのいくつかの実施形態における駆動ホイールトレインの概略分解ダイアグラムである。

【図9】組み立て後の本開示によるシャーシアセンブリのいくつかの実施形態におけるリフティング動力アセンブリの一部の概略ダイアグラムである。

【図10】本開示によるシャーシアセンブリのいくつかの実施形態におけるリフティング動力アセンブリの概略断面ダイアグラムである。

【発明を実施するための形態】

【0026】

図面に示されているさまざまなパーツの寸法は、実際の縮尺で与えられていないということが理解されるべきである。そのうえ、同じまたは同様の参照番号は、同じまたは同様のコンポーネントを示す。

【0027】

本開示のさまざまな例示的な実施形態は、ここで、添付の図面を参照して詳細に説明されることとなる。例示的な実施形態の説明は、単に例示目的のものであり、本開示、その適用、または用途を決して限定するものではない。本開示は、多くの異なる形態で実装されることが可能であり、本明細書で説明されている実施形態に限定されない。これらの実施形態は、本開示が徹底的で完全なものとなり、本開示の範囲が当業者に十分に伝えられるように提供される。具体的に別段の記載がない限り、これらの実施形態において記載されているパーツおよびステップの相対的配置、材料の組成、数値表現、および数値は、単に例示目的のものとして解釈されるべきであり、限定的なものとして解釈されるべきではないということが留意されるべきである。

【0028】

本開示において使用されるときに、「第１の」、「第２の」、および同様の語句は、任意の順序、量、または重要性を示すものではなく、単に異なるパーツを区別するために使用される。「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」、または同様の語句は、その語句に先行する要素が、その語句の後に列挙される要素をカバーしており、他の要素もカバーされているという可能性を除外するものではないということを意味している。「上」、「下」、「左」、および「右」などのような語句は、相対的位置関係を示すためのみに使用されている。説明されている物体の絶対的位置が変化するときに、相対的位置関係もそれにしたがって変化する可能性がある。

【0029】

本開示において、特定のデバイスが第１のデバイスと第２のデバイスとの間に位置付けされているということが説明されるときには、特定のデバイスと第１のデバイスまたは第２のデバイスとの間に、介在するデバイスが存在していてもよく、または、存在していなくてもよい。特定のデバイスが別のデバイスに接続されているということが説明されるときには、特定のデバイスは、介在するデバイスなしに、他のデバイスに直接的に接続されていてもよく、または、他のデバイスに直接的に接続されていなくてもよく、介在するデバイスを有している。

【0030】

本開示において使用されるすべての用語（技術用語または科学用語を含む）は、具体的に別段の定義がない限り、本開示が属する技術分野における当業者によって理解されるものと同じ意味を有している。たとえば、一般的な辞書において定義される用語は、関連技術の文脈におけるそれらの意味と一貫した意味を有するように解釈されるべきであり、本明細書においてそのように明示的に定義されていない限り、理想化された意味または高度に形式化された意味で解釈されるべきではないということも理解されるべきである。

【0031】

関連技術における当業者に公知の技法、方法、およびデバイスは、詳細に議論されていない可能性があるが、適当な場合には、そのような技法、方法、およびデバイスは、説明の一部と考えられるべきである。

【0032】

いくつかの関連の技術では、ＡＧＶは、リングギアを使用し、ギアを回転するように駆動し、次いで、ギアは、シャーシに固定的に接続されているスクリューナットに対して回転するようにリードスクリューを駆動し、リードスクリューが、リードスクリューに接続されているコンポーネントを駆動してリフティングアクションを実施させるようになっている。研究を通して、本発明者らは、リードスクリュー－スクリューナットリフティング構造体が、リードスクリューが回転しながらシャーシに対して垂直方向に移動することを必要とするということを見出した。リードスクリューが回転するように駆動するために、および、リードスクリューの垂直方向移動に対するドライブユニットの干渉を回避するために、リングギアとギアとの協働を使用し、リードスクリューを回転するように駆動することが必要とされる。リングギアの使用は、シャーシの大きなスペースを占有することとなるので、ＡＧＶの構造は、十分にはコンパクトでなく、低スペース効率を結果として生じさせる。

【0033】

これを考慮して、本開示の実施形態は、シャーシアセンブリの構造を最適化し、スペース効率を改善することができる、シャーシアセンブリおよび無人搬送車両を提供する。

【0034】

図１は、本開示によるシャーシアセンブリのいくつかの実施形態の概略斜視図である。図１を参照すると、および、図２～図１０にそれぞれ示されている構造体に関連して、いくつかの実施形態では、シャーシアセンブリは、シャーシ１０と、リフティング動力アセンブリと、リフティングコネクティングロッドアセンブリ２０と、を含む。シャーシ１０は、一体型シャーシまたは分割型シャーシであることが可能である。

【0035】

リフティングコネクティングロッドアセンブリ２０は、シャーシ１０の上に配置されている。リフティング動力アセンブリは、リフティングブラケット３０およびリフティングドライブメカニズム４０を含み、リフティングブラケット３０は、リフティングコネクティングロッドアセンブリ２０の一方の端部に枢動可能に接続されており、リフティングドライブメカニズム４０は、シャーシ１０の上に配置されており、リフティングブラケット３０に接続されている。

【0036】

図９および図１０を参照すると、リフティングブラケット３０は、円筒形状の中空のキャビティーを有するスリーブ部分３１を含み、リフティングドライブメカニズム４０は、スリーブ部分３１を貫通するリードスクリュー４３と、スリーブ部分３１に固定されており、リードスクリュー４３とネジ式にフィットしているスクリューナット４４と、リードスクリュー４３に駆動可能に接続されている動力出力ユニットと、を含み、動力出力ユニットは、リードスクリュー４３が回転することを引き起こし、シャーシ１０に対して同期的に上昇または下降するようにスクリューナット４４およびリフティングブラケット３０を駆動するように構成されている。

【0037】

この実施形態では、リードスクリューは、動力出力ユニットによって回転させられ、スクリューナットおよびリフティングブラケットは、シャーシに対して同期的に上昇または下降するように駆動され、シャーシに対するリードスクリューの垂直方向移動が必要とされないようになっており、大きなスペースを占有するリングギアなどのようなコンポーネントの使用が回避され、それによって、シャーシアセンブリのスペース効率を効果的に改善する。

【0038】

いくつかの関連の技術では、材料または材料キャリアのリフティングおよび降下は、ＡＧＶの中のコネクティングロッドメカニズムを使用して実現される。研究を通して、本発明者らは、ＡＧＶの中のコネクティングロッドメカニズムが重い材料をリフトするときに、コネクティングロッドメカニズムの変形は、リフトされた材料が同時に地面から完全に離れること（それは、材料による地面への損傷を引き起こす可能性がある）のないようにすることが可能であるということを見出した。

【0039】

シャーシアセンブリの材料リフティングプロセスを改善するために、図２および図３を参照すると、いくつかの実施形態において、リフティングコネクティングロッドアセンブリ２０は、第１のコネクティングロッドセット２２と、第２のコネクティングロッドセット２３と、支持ベース２１と、プッシュ－プルコネクティングロッド２４と、を含む。第１のコネクティングロッドセット２２は、２つの第１のコネクティングロッド２２２を含み、２つの第１のコネクティングロッド２２２は、第１のコネクティングロッドシャフト２２１によって枢動可能に接続されており、シャーシ１０に回転可能に接続されている。第２のコネクティングロッドセット２３は、２つの第２のコネクティングロッド２３２を含み、２つの第２のコネクティングロッド２３２は、第２のコネクティングロッドシャフト２３１によって枢動可能に接続されており、シャーシ１０に回転可能に接続されている。支持ベース２１は、第１のコネクティングロッドセット２２に枢動可能に接続されている第１の端部と、第２のコネクティングロッドセット２３に枢動可能に接続されている第２の端部と、を有している。プッシュ－プルロッド２４は、第１のコネクティングロッドシャフト２２１に枢動可能に接続されている一方の端部と、第２のコネクティングロッドシャフト２３１に枢動可能に接続されている他方の端部と、を有している。

【0040】

リフティングブラケットは、支持ベース２１の第１の端部に回転可能に接続されており、支持ベース２１の第１の端部に力を印加し、支持ベース２１の第１の端部が垂直方向に移動することを引き起こし、また、２つの第１のコネクティングロッド２２２、プッシュ－プルロッド２４、および、２つの第２のコネクティングロッド２３２を通して、支持ベース２１の第２の端部を垂直方向に移動させるよう駆動するように構成されている。

【0041】

プッシュ－プルロッド２４は、必要に応じて線形の形態でまたは曲線の形態で構成されることが可能であり、シャーシの中のレイアウトの必要性、および、他のコンポーネントへの非干渉性の必要性を満たすようになっている。また、重量低減用の溝部が、プッシュ－プルロッド２４の中に形成され、シャーシアセンブリの全体的な重量を低減させることが可能である。

【0042】

図２において、リフティングコネクティングロッドアセンブリ２０が、第１のコネクティングロッドセット２２、第２のコネクティングロッドセット２３、支持ベース２１、およびプッシュ－プルロッド２４を通して、シャーシ１０と共通の辺を有するおおよそ二重平行四辺形の構造体を形成しているということが見られ得る。支持ベース２１の第１の端部が、リフティング動力アセンブリによって上昇または下降するように駆動されるときに、リフティング動力アセンブリによって印加される力は、第１のコネクティングロッドセット２２の２つの第１のコネクティングロッド２２２、プッシュ－プルロッド２４、および、第２のコネクティングロッドセット２３の２つの第２のコネクティングロッド２３２を通して、支持ベース２１の第２の端部に伝達され、それによって、支持ベース２１によって支持されている構造体または材料を上昇または下降するように駆動する。このように、支持ベース２１は、シャーシ１０に対して垂直方向に上昇または下降することが可能であり、リフティングまたは降下のプロセスの間の安定性要件を満たす。

【0043】

いくつかの実施形態において、材料は、棚を含む。商品を運搬する棚は、重いことが多く、棚は、複数の脚によって現場で支持される。トロリーが棚の下方を走るとき、棚は、リフティング動力アセンブリおよびリフティングコネクティングロッドアセンブリによってリフトされる。リフティング動力アセンブリと支持ベースの第１の端部との間の接続が支持ベースの中心位置からずれているため、支持ベースが材料を運搬するときには、支持ベースおよび材料の重力の中心が支持ベースの第１の端部からずれ、次いで、支持ベースの第２の端部に接続されている第２のコネクティングロッドセットが、より大きな力を受けて変形させられ、それは、支持ベースの第２の端部に向けて棚が傾くことを容易に引き起こすこととなる。支持ベースの第１の端部がリフトされるとき、第１の端部に近い棚の脚は、同時に地面から離れる代わりに（それは、地面を容易に砕くかまたは傷を付ける可能性がある）、第２の端部に近い脚よりも早くリフトされやすい。

【0044】

この実施形態では、それぞれの第２のコネクティングロッド２３２の長さは、それぞれの第１のコネクティングロッド２２２の長さよりも小さくなく、２つの第２のコネクティングロッド２３２の合計長さは、２つの第１のコネクティングロッド２２２の合計長さよりも大きい。このように、第２のコネクティングロッド２３２がより大きな力を受けて変形させられたとしても、支持ベース２１は、材料を運搬するときに、材料をバランスされた状態に依然として維持することが可能であり、それによって、シャーシアセンブリの材料リフティングプロセスを改善し、リフトされるときにいくつかの材料が同時に地面から完全には離れないことによって引き起こされる地面への損傷を回避する。

【0045】

図２および図３を参照すると、いくつかの実施形態において、リフトコネクティングロッドアセンブリ２０は、第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース２５と、第２のコネクティングロッドシャフト固定ベース２６と、をさらに含む。第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース２５は、シャーシ１０の上に固定的に配置されており、第１のコネクティングシャフト２５１を通して第１のコネクティングロッドセット２２に枢動可能に接続されている。第２のコネクティングロッドシャフト固定ベース２６は、シャーシ１０の上に固定的に配置されており、リフティング動力アセンブリから離れる第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース２５の側に位置付けされており、第２のコネクティングシャフト２６１を通して第２のコネクティングロッドセット２３に枢動可能に接続されている。

【0046】

リフティング動力アセンブリは、第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース２５に隣接して、第２のコネクティングロッドシャフト固定ベース２６から離れて位置付けされており、アクティブで追従的な駆動関係を実現し、それは、シャーシ１０の上によりコンパクトなレイアウトスペースをもたらし、スペース効率を改善することが可能である。リフティング動力アセンブリは、２つの第１のコネクティングロッド２２２によって形成される挟まれた角度（ｉｎｃｌｕｄｅｄ ａｎｇｌｅ）の内側に位置付けされ、第１のコネクティングロッド２２２の移動に対する干渉を回避する。

【0047】

図２および図３において、支持ベース２１の第１の端部は、第３のコネクティングロッドシャフト２１１を通して第１のコネクティングロッドセット２２に枢動可能に接続されており、リフティングブラケット３０は、第３のコネクティングロッドシャフト２１１に枢動可能に接続されており、それによって、リフティングブラケット３０と支持ベース２１の第１の端部との間の回転可能な接続を実現する。このように、第３のコネクティングロッドシャフト２１１をリフトすることによって、リフティングブラケット３０は、支持ベース２１の第１の端部および第１のコネクティングロッドセット２２の上部端部を同期的にリフトするように駆動することが可能である。

【0048】

上記の実施形態では、それぞれの第２のコネクティングロッド２３２の長さは、それぞれの第１のコネクティングロッド２２２の長さに等しいかまたはそれよりも大きくなっていることが可能であるが、２つの第２のコネクティングロッド２３２の合計長さは、２つの第１のコネクティングロッド２２２の合計長さよりも大きくなっている必要がある。このように、より大きな全体的な長さを有する第２のコネクティングロッド２３２は、第２のコネクティングロッド２３２が応力を受けたときに、より大きな変形が起こるとしても、より短い全体的な長さを有する第１のコネクティングロッド２２２とマッチさせられることが可能であり、それによって、材料をバランスされた状態に維持する。随意的に、それぞれの第２のコネクティングロッド２３２の長さとそれぞれの第１のコネクティングロッド２２２の長さとの間の差は、２ｍｍから４ｍｍであり、すなわち、第２のコネクティングロッド２３２は、第１のコネクティングロッド２２２よりもわずかに長く、形成されたおおよそ二重平行四辺形の構造体が、全体的によりバランスがとられるようになっている。

【0049】

第１のコネクティングロッドセット２２と第２のコネクティングロッドセット２３との間の上述の長さ関係に基づいて、第１のコネクティングロッドシャフト２２１と第２のコネクティングロッドシャフト２３１との間の距離は、第１のコネクティングシャフト２５１と第２のコネクティングシャフト２６１との間の距離よりも大きくされることが可能である。このように、支持ベース２１が材料を搭載されていないときには、支持ベース２１の第２の端部は、第１の端部に向けて上向きにわずかに傾けられ、支持ベース２１が材料を搭載されているときには、支持ベース２１の第２の端部は、第１の端部との水平方向のアライメント関係を維持することが可能である。たとえば、第２のコネクティングロッド２３２と第１のコネクティングロッド２２２との間の長さ関係にしたがって、第１のコネクティングロッドシャフト２２１と第２のコネクティングロッドシャフト２３１との間の距離と、第１のコネクティングシャフト２５１と第２のコネクティングシャフト２６１との間の距離と、の間の差は、１．８ｍｍから３．８ｍｍとして設定されることが可能である。

【0050】

加えて、図２および図３において、第２のコネクティングロッドセット２３は、第４のコネクティングロッドシャフト２１２を通して支持ベース２１の第２の端部に枢動可能に接続されることが可能であり、第４のコネクティングロッドシャフト２１２と第３のコネクティングロッドシャフト２１１との間の距離は、第１のコネクティングシャフト２５１と第２のコネクティングシャフト２６１との間の距離に等しくなっていることが可能である。

【0051】

図１～図３を参照すると、いくつかの実施形態において、支持ベース２１は、旋回軸受接続部分２１３および旋回動力アセンブリ据え付け部分２１４を含むことが可能である。旋回軸受接続部分２１３と旋回動力アセンブリ据え付け部分２１４との両方は、支持ベース２１の上部に位置付けされることが可能である。シャーシアセンブリは、回転メカニズム７０をさらに含み、回転メカニズム７０は、リフティングコネクティングロッドアセンブリ２０に接続されており、シャーシアセンブリによって運搬される材料の旋回アクションを実現するように構成されている。

【0052】

具体的には、回転メカニズム７０は、旋回軸受７３と、旋回軸受７３と係合されている駆動ギア７２と、駆動ギア７２に駆動可能に接続されている第３のモーター７１と、を含むことが可能である。旋回軸受７３は、旋回軸受接続部分２１３の上に回転可能に配置されており、駆動ギア７２および第３のモーター７１は、旋回動力アセンブリ据え付け部分２１４の上に装着されている。駆動ギア７２は、旋回動力アセンブリ据え付け部分２１４の上に位置付けされることが可能であり、第３のモーター７１は、支持ベース２１の下方に位置付けされることが可能であり、支持ベース２１の下方のスペースを効果的に利用するようになっている。第３のモーター７１が回転するとき、それは、駆動ギア７２を回転するように駆動することが可能であり、次いで、駆動ギア７２は、旋回運動を実施するように旋回軸受７３を駆動する。いくつかの他の実施形態において、シャーシアセンブリは、回転メカニズムを含まなくてもよい。

【0053】

図１および図４～図６を参照すると、いくつかの実施形態において、シャーシ１０は、分割型構造体、すなわち、分割型シャーシである。シャーシ１０は、第１のシャーシ分割部分１１および第２のシャーシ分割部分１２を含む。シャーシアセンブリによって形成されるトロリーの通常の走行方向にしたがって、第１のシャーシ分割部分１１は、フロントシャーシ分割部分として使用されることが可能であり、第２のシャーシ分割部分１２は、リアシャーシ分割部分として使用されることが可能であり、その逆もまた実行可能である。

【0054】

第１のシャーシ分割部分１１は、シャーシシャフト１３を通して第２のシャーシ分割部分１２に枢動可能に接続されている。第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース２５は、第１のシャーシ分割部分１１上に固定的に配置されており、第２のコネクティングロッドシャフト固定ベース２６は、第２のシャーシ分割部分１２上に固定的に配置されている。このように、シャーシアセンブリが走行するフィールドが凸凹になっているとき、第２のシャーシ分割部分１２に対する第１のシャーシ分割部分１１の回転は、シャーシアセンブリに対するフィールドの信頼性の高い支持を実現し、シャーシアセンブリの局所的なサスペンションの不安定性リスクを回避することが可能である。そのうえ、リフティングコネクティングロッドアセンブリは、第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース２５および第２のコネクティングロッドシャフト固定ベース２６を通してシャーシの異なる分割部分に接続されており、リフティングコネクティングロッドアセンブリが、走行フィールドの地面が変化するときにシャーシ分割部分の揺れに応じて調節され得るようになっており、輸送の間の材料の安定性を保証することが可能である。

【0055】

図４および図５を参照すると、いくつかの実施形態において、シャーシアセンブリは、２セットの駆動ホイールトレイン６０およびユニバーサルホイールセット８０をさらに含む。２セットの駆動ホイールトレイン６０は、シャーシ１０の上に固定的に配置されており、独立して駆動される。２セットの駆動ホイールトレイン６０は、シャーシ１０の左側および右側にそれぞれ位置付けされることが可能である。２セットの駆動ホイールトレイン６０の駆動ホイール６４の軸線は、一致しており、シャーシシャフト１３に平行である。このように、左側および右側にある駆動ホイールトレイン６０を独立して駆動することによって、シャーシアセンブリの複数の運動モード（たとえば、前進、後進、および操舵など）が実現されることが可能であり、シャーシアセンブリを使用するトロリーの作業ニーズを満足させることが可能である。

【0056】

ユニバーサルホイールセット８０は、シャーシ１０の下方において浮くことができるように配置されている。ユニバーサルホイールセット８０は、少なくとも２つのユニバーサルホイールを含むことが可能であり、それは、第１のシャーシ分割部分１１の下方に位置付けされている一方のパーツと、第２のシャーシ分割部分１２の下方に位置付けされている他方のパーツと、を有している。このように、分割型シャーシの異なるパーツは、ユニバーサルホイールの支持部の下方で移動することが可能である。

【0057】

この実施形態における駆動ホイールトレインおよびユニバーサルホイールセットの配置は、関連技術の配置パターンと比較して（関連技術では、駆動ホイールは、シャーシに対して浮いており、ユニバーサルホイールは、シャーシの上に固定されている）、材料によって引き起こされる負荷が増加するときに、駆動ホイールトレインとフィールドとの間の正圧を増加させることが可能であり、それによって、駆動ホイールトレインとフィールドとの間の効果的な摩擦を保証し、関連の技術において負荷が増加した後に一定の正圧によって引き起こされるフィールド滑りの問題を回避する。

【0058】

具体的には、図４、図７、および図８を参照すると、いくつかの実施形態において、駆動ホイールトレイン６０は、第１のベース６１、第１のモーター６２、ハブレデューサー６３、および駆動ホイール６４を含む。第１のベース６１は、シャーシ１０に固定的に接続されている。第１のモーター６２は、第１のベース６１に固定的に接続されている。ハブレデューサー６３は、第１のベース６１に接続されており、第１のモーター６２の動力出力端部に接続されている。駆動ホイール６４は、ハブレデューサー６３に固定的に接続されている。第１のベース６１とシャーシ１０との間の固定された接続を通して、駆動ホイールトレイン６０とシャーシ１０との間の正圧の信頼性の高い伝達関係が得られる。

【0059】

図１、図９、および図１０を参照すると、いくつかの実施形態において、リフティング動力アセンブリは、リニアガイドメカニズム５０をさらに含む。リニアガイドメカニズム５０は、リフティングブラケット３０とシャーシ１０との間に配置されており、直線的に上昇または下降するようにリフティングブラケット３０をガイドするように構成されている。

【0060】

図９では、リフティングブラケット３０は、スリーブ部分３１だけでなく、２つのフランク部分３２および２つのリフティングラグ３３も含む。２つのフランク部分３２は、スリーブ部分３１に固定的に接続されているか、または、スリーブ部分３１と一体的に形成されており、また、スリーブ部分３１の２つの側部に位置付けされている。２つのフランク部分は、同じ平面の中に横たわるプレートの形状として設計されることが可能であり、スリーブ部分３１の左側および右側にそれぞれ位置付けされている。２つのリフティングラグ３３は、２つのフランク部分３２にそれぞれ固定的に接続されているか、または、２つのフランク部分３２とそれぞれ一体的に形成されており、また、第３のコネクティングロッドシャフト２１１を通してリフティングコネクティングロッドアセンブリ２０の一方の端部に枢動可能に接続されている。

【0061】

図９を参照すると、いくつかの実施形態において、リニアガイドメカニズム５０は、２つのリニアレール５１および２セットのリニアスライダー５２を含む。２つのリニアレール５１は、２つのフランク部分３２の上にそれぞれ固定的に配置されている。２セットのリニアスライダー５２は、両方ともシャーシ１０と固定的に接続されており、２つのリニアレール５１とそれぞれガイド式にフィットしている。リニアガイドメカニズム５０は、より幅広いフランク部分３２を使用し、リフティングブラケット３０の移動をガイドし、２セットのリニアレール５１およびリニアスライダー５２の協働構造を通して、より安定したリフティングプロセスを実現することが可能である。

【0062】

図９および図１０を参照すると、いくつかの実施形態において、動力出力ユニットは、第２のモーター４１およびトランスミッションギアトレイン４２を含む。第２のモーター４１は、シャーシ１０に固定的に接続されている。トランスミッションギアトレイン４２は、シャーシ１０の中に配置されている。トランスミッションギアトレイン４２の入力端部は、第２のモーター４１の動力出力シャフトに接続されており、トランスミッションギアトレイン４２の出力端部は、リードスクリュー４３と接続されている。トランスミッションギアトレイン４２の中のトランスミッションギアの数は、必要に応じて設定されることが可能であり、たとえば、図１０におけるトランスミッションギアトレイン４２は、２つの噛み合うトランスミッションギアを含む。

【0063】

図１０を参照すると、リードスクリュー４３は、スリーブ部分３１を貫通しており、トランスミッションギアトレイン４２の出力端部は、リードスクリュー４３と接続されている。スクリューナット４４は、スリーブ部分３１に固定されており、リードスクリュー４３とネジ式にフィットしている。リフティングドライブメカニズム４０の中の構造体の一部（たとえば、第２のモーター４１およびトランスミッションギアトレイン４２など）をシャーシ１０の中へ一体化させることによって、リフティングドライブメカニズムの他のパーツが簡単化され、それは、シャーシの内部スペースを節約するだけでなく、車両全体のコストも低減させる。

【0064】

図１０において、リフティングドライブメカニズム４０は、リードスクリューロッキングナット４７、アンギュラコンタクト軸受４８、外れ防止押さえシート（ａｎｔｉ－ｏｆｆ ｐｒｅｓｓｉｎｇ ｓｈｅｅｔ）４５、および上側ロッキングナット４６をさらに含む。リードスクリュー４３は、リードスクリューロッキングナット４２を通してトランスミッションギアトレイン４２とロックされることが可能であり、アンギュラコンタクト軸受４８を通してシャーシ１０との滑らかな回転可能な関係を形成している。リードスクリュー４３の上部は、上側ロッキングナット４６によって外れ防止押さえシート４５をロックすることが可能であり、外れ防止押さえシート４５の面積は、リードスクリュー４３の断面積よりも大きい。このように、外れ防止押さえシート４５がスクリューナット４４に当接するまで、リードスクリュー４３がスクリューナット４４に対して移動するときに、リードスクリュー４３とスクリューナット４４との間の移動が制限され、それによって、リードスクリュー４３およびスクリューナット４４の相対的移動の間の最大ストロークを制限する。

【0065】

リフティング動力アセンブリのリフティングまたは降下をより正確にするために、図１において、リフティングブラケット３０と同期的に移動することができるリミットセンサー９１が、リフティングブラケット３０の上に配置されることが可能であり、リミットセンサー９１と協働するブラケット９２が、シャーシの上に固定されることが可能である。ブラケット９２は、垂直方向に延在する長いスロットを有することが可能であり、リミットセンサー９１は、長いスロットを貫通しており、リフティングブラケット３０がリフトまたは降下されるときに、長いスロットの中をスライドする。リミットセンサー９１が長いスロットの上側スロット壁部または下側スロット壁部をセンシングするとき（たとえば、長いスロットの上側スロット壁部または下側スロット壁部に触れるとき）、リフティング動力アセンブリは、リフトまたは降下を停止する。

【0066】

図４において、シャーシアセンブリの据え付けを促進させるために、２セットのリニアスライダー５２を据え付けるためのスライダー据え付け部分１１１は、シャーシ１０の上側に事前に配置されることが可能である。スライダー据え付け部分１１１は、シャーシの表面に対して垂直の垂直プレート構造体として設計されることが可能であり、より少ないスペースを占有しながら、リニアスライダー５２が信頼性の高い様式でシャーシに固定的に接続され得るようになっている。加えて、分割型シャーシに関して、第１のシャーシ分割部分１１の上側は、第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース２５を接続するための第１のコネクティングロッド固定位置１１２を提供されることが可能であり、第２のシャーシ分割部分１２の上側は、第２のコネクティングロッドシャフト固定ベース２６に接続するための第２のコネクティングロッド固定位置１２１を提供されることが可能である。

【0067】

上述のシャーシアセンブリの実施形態は、材料輸送のためのさまざまなトロリー（たとえば、無人搬送車両など）において使用されることが可能である。したがって、本開示の実施形態は、上記に説明されているシャーシアセンブリの実施形態のいずれかを含む無人搬送車両も提供する。

【0068】

ここまで、本開示の実施形態が、詳細に説明されてきた。当技術分野において知られているいくつかの詳細は、本開示の概念を曖昧にすることを回避するために説明されていない。上記の説明に基づいて、当業者は、本明細書で開示されている技術的解決策をどのように実装するかを十分に理解することが可能である。

【0069】

本開示のいくつかの特定の実施形態が例として詳細に説明されてきたが、当業者は、上記の例が単に図示のためのみに提供されており、本開示の範囲を限定することを意図していないということを認識することとなる。当業者は、本開示の範囲および精神から逸脱することなく、上記の実施形態が修正されることが可能であり、または、いくつかの技術的特徴が等価的に交換されることが可能であるということを理解するべきである。本開示の範囲は、添付の特許請求の範囲によって定義される。

【符号の説明】

【0070】

１０ シャーシ
１１ 第１のシャーシ分割部分
１１１ スライダー据え付け部分
１１２ 第１のコネクティングロッド固定位置
１２ 第２のシャーシ分割部分
１２１ 第２のコネクティングロッド固定位置
１３ シャーシシャフト
２０ リフティングコネクティングロッドアセンブリ
２１ 支持ベース
２１１ 第３のコネクティングロッドシャフト
２１２ 第４のコネクティングロッドシャフト
２１３ 旋回軸受接続部分
２１４ 旋回動力アセンブリ据え付け部分
２２ 第１のコネクティングロッドセット
２２１ 第１のコネクティングロッドシャフト
２２２ 第１のコネクティングロッド
２３ 第２のコネクティングロッドセット
２３１ 第２のコネクティングロッドシャフト
２３２ 第２のコネクティングロッド
２４ プッシュ－プルロッド
２５ 第１のコネクティングロッドシャフト固定ベース
２５１ 第１のコネクティングシャフト
２６ 第２のコネクティングロッドシャフト固定ベース
２６１ 第２のコネクティングシャフト
３０ リフティングブラケット
３１ スリーブ部分
３２ フランク部分
３３ リフティングラグ
４０ リフティングドライブメカニズム
４１ 第２のモーター
４２ トランスミッションギアトレイン
４３ リードスクリュー
４４ スクリューナット
４５ 外れ防止押さえシート
４６ 上側ロッキングナット
４７ リードスクリューロッキングナット
４８ アンギュラコンタクト軸受
５０ リニアガイドメカニズム
５１ リニアレール
５２ リニアスライダー
６０ 駆動ホイールトレイン
６１ 第１のベース
６２ 第１のモーター
６３ ハブレデューサー
６４ 駆動ホイール
７０ 回転メカニズム
７１ 第３のモーター
７２ 駆動ギア
７３ 旋回軸受
８０ ユニバーサルホイールセット
９１ リミットセンサー
９２ ブラケット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【国際調査報告】