特表 2024-524037 内視鏡又は侵襲性用途のための操縦可能な器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-05

(54)【発明の名称】内視鏡又は侵襲性用途のための操縦可能な器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 1/005 20060101AFI20240628BHJP

【ＦＩ】

A61B1/005 521

A61B1/005 523

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023575634

(86)(22)【出願日】2022-06-08

(85)【翻訳文提出日】2024-01-30

(86)【国際出願番号】 NL2022050318

(87)【国際公開番号】W WO2022260518

(87)【国際公開日】2022-12-15

(31)【優先権主張番号】2028414

(32)【優先日】2021-06-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NL

(31)【優先権主張番号】2030158

(32)【優先日】2021-12-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NL

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】517197509

【氏名又は名称】フォーティメディックス・アセッツ・ザ・セカンド・ビー．ブイ．

【氏名又は名称原語表記】ＦＯＲＴＩＭＥＤＩＸ ＡＳＳＥＴＳ ＩＩ Ｂ．Ｖ．

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】ティッセン、マテウス・ヘンドリック・ルイス

【テーマコード（参考）】

4C161

【Ｆターム（参考）】

4C161AA04

4C161CC06

4C161DD03

4C161FF32

4C161HH32

4C161HH47

(57)【要約】

円筒状器具は、第１のチューブ（１６０１；１６１９）と、第１のチューブ（１６０１；１６１９）を取り囲む第２のチューブ（１６２０）と、第２のチューブ（１６２０）を取り囲む第３のチューブ（１６０２；１６２１）とを有する。器具は、偏向可能な先端セクション（１６１３）と、操縦セクション（１６１８）と、先端セクション（１６１３）と操縦セクション（１６１８）との間の可撓性本体セクション（１６１５）と、長さ補償セクション（１６１７）と、操縦セクション（１６１８）から先端セクション（１６１３）まで延在する１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ））と、それにより、先端セクション（１６１３）は、円筒状器具の長手方向に１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ））を移動させることによって偏向され得る、を有する。円筒状器具は、長さ補償セクション（１６１７）の内側に各操縦ワイヤ（１６（ｉ））のためのボーデンケーブル配置を有し、各ボーデンケーブル配置は、操縦ワイヤ案内部分によって取り囲まれた操縦ワイヤ（１６（ｉ））を有する。操縦ワイヤ（１６（ｉ））及び操縦ワイヤ案内部分は、第１のチューブ（１６１９）、第２のチューブ（１６２０）、又は第３のチューブ（１６２１）の一部である。
【選択図】図１６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも第１のチューブ（１６０１；１６１９）と、前記第１のチューブ（１６０１；１６１９）を取り囲む第２のチューブ（１６２０）と、前記第２のチューブ（１６２０）を取り囲む第３のチューブ（１６０２；１６２１）とを備える円筒状器具であって、前記円筒状器具は、少なくとも１つの偏向可能な先端セクション（１６１３）と、操縦セクション（１６１８）と、前記先端セクション（１６１３）と前記操縦セクション（１６１８）との間の可撓性本体セクション（１６１５）と、長さ補償セクション（１６１７）と、前記操縦セクション（１６１８）から前記先端セクション（１６１３）まで延びる１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ））であって、前記先端セクション（１６１３）が、前記円筒状器具の長手方向に前記１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ））を移動させることによって偏向され得る１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ））と、を有し、
前記長さ補償セクション（１６１７）が、操縦ワイヤ案内部分によって少なくとも部分的に取り囲まれた操縦ワイヤ（１６（ｉ））の第１の部分を備え、各操縦ワイヤ（１６（ｉ））と関連する操縦ワイヤ案内部分との両方は、前記第１のチューブ（１６１９）、前記第２のチューブ（１６２０）、又は前記第３のチューブ（１６２１）の少なくとも１つの一部であり、操縦ワイヤ（１６（ｉ））及び関連する操縦ワイヤ案内部分の各第１の部分は、前記可撓性本体セクション（１６１５）の曲げによる前記可撓性本体セクション（１６１５）の内側の前記操縦ワイヤ（１６（ｉ））の第２の部分の長さ変化を吸収するために変形するように構成された湾曲した構成を有する長さ補償要素として構成されている、円筒状器具。

【請求項2】

前記湾曲した構成が、中央軸（１６２２）から外方向に径方向に延在する、前記中央軸（１６２２）に向かって内方向に径方向に延在する、前記中央軸（１６２２）に対して接線方向に延在する、又は前記円筒状器具の中央軸周りでらせん状になっているもののうちの少なくとも１つである、請求項１に記載の円筒状器具。

【請求項3】

前記操縦ワイヤ案内部分が、各操縦ワイヤ（１６（ｉ））の前記第１の部分に並んだ少なくとも１つの長手方向案内要素長さ補償部分（１６２０ａ（２、ｉ）、１６２０ｂ（２、ｉ））を備え、前記少なくとも１つの長手方向案内要素長さ補償部分（１６２０ａ（２、ｉ）、１６２０ｂ（２、ｉ））は、前記操縦ワイヤ（１６（ｉ））がその一部である前記第１のチューブ（１６１９）、前記第２のチューブ（１６２０）、又は前記第３のチューブ（１６２１）のうちの少なくとも１つの同じ一部である、請求項１又は２に記載の円筒状器具。

【請求項4】

前記少なくとも１つの長手方向案内要素長さ補償部分（１６２０ａ（２、ｉ）、１６２０ｂ（２、ｉ））が、各操縦ワイヤ（１６（ｉ））の前記第１の部分の異なる側面に沿って２つの長手方向案内要素長さ補償部分（１６２０ａ（２、ｉ）、１６２０ｂ（２、ｉ））を備える、請求項３に記載の円筒状器具。

【請求項5】

前記長さ補償セクション（１６１７）において、１つの操縦ワイヤ（１６（ｉ））に関連付けられた操縦ワイヤ案内部分が、前記第１のチューブ（１６１９）からの一部である内側操縦ワイヤ案内部分（１６１９（２、ｉ））と、前記第３のチューブ（１６２１）からの一部である外側操縦ワイヤ案内部分（１６２１（２、ｉ））とを備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項6】

前記長さ補償セクション（１６１７）において、操縦ワイヤ案内部分が、前記操縦ワイヤ（１６（ｉ））に隣接して接線方向に位置し、前記操縦ワイヤ案内部分は、前記内側操縦ワイヤ案内部分（１６１９（２、ｉ））又は前記外側操縦ワイヤ案内部分（１６２１（２、ｉ））の少なくとも一方に取り付けられた、１つ又は複数の径方向に配向されたリップ（１６２３）を備える、請求項５に記載の円筒状器具。

【請求項7】

前記長さ補償セクション（１６１７）において、操縦ワイヤ案内部分が、前記少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｉ））の接線方向移動を限定するように少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｉ））内に摺動可能に配置された１つ又は複数の島部（１６２５（ｊ））を備える、請求項５に記載の円筒状器具。

【請求項8】

第１の方向にいずれも延在する第１のバー（１６４５（１））及び第２のバー（１６４５（２））と、前記第１の方向に垂直な第２の方向にいずれも延在する第３のバー（１６４５（３））及び第４のバー（１６４５（４））とを有する正方形要素（１６４５）が、設けられ、前記第１及び第２のバー（１６４５（１）、１６４５（２））は、前記長さ補償セクション（１６１７）内の１つの操縦ワイヤ及び関連する操縦ワイヤ案内部分の対向するセットの頂点に摺動可能に接続され、前記第３及び第４のバー（１６４５（３）、１６４５（４））は、前記長さ補償セクション（１６１７）内の操縦ワイヤ及び関連する操縦ワイヤ案内部分の他の対向するセットの頂点に摺動可能に接続されている、請求項１から７のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項9】

１つの操縦ワイヤ（１６（ｉ））のうちの一部が、前記少なくとも１つの偏向可能な先端セクション（１６１３）、前記操縦セクション（１６１８）、前記可撓性本体セクション（１６１５）、及び前記長さ補償セクション（１６１７）からの少なくとも２つの異なるセクション内の前記第１、第２、及び第３のチューブ（１６１９、１６２０、１６２１）における異なる１つ内に位置する、請求項１から８のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項10】

少なくとも１つの偏向可能な先端セクション（１３０１；１６１３）と、操縦セクション（１６１８）と、前記先端セクション（１６１３）と前記操縦セクション（１６１８）との間の可撓性本体セクション（１６１５）と、長さ補償セクション（１６１７）と、前記操縦セクション（１６１８）から前記先端セクション（１６１３）まで延在する１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ）、１３０９（ｉ））であって、前記先端セクション（１６１３）が、前記長手方向器具の長手方向に前記１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ）、１３０９（ｉ））を移動させることによって偏向され得る１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ）、１３０９（ｉ））と、を備える円筒状器具であって、
前記円筒状器具が、前記可撓性本体セクション（１６１５）及び前記長さ補償セクション（１６１７）の内側に各操縦ワイヤ（１６（ｉ）、１３０９（ｉ））のためのボーデンケーブル構成を有し、各ボーデンケーブル構成は、少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｉ）、１３０９（ｉ））と操縦ワイヤ案内部とを備え、各操縦ワイヤ案内部は、前記先端セクション（１３０１；１６１３）と前記可撓性本体セクション（１３０３；１６１５）との間の移行部において前記円筒状器具に取り付けられた遠位操縦ワイヤ案内端と、前記長さ補償セクション（１６１７）の内側を延在する近位操縦ワイヤ案内端とを有し、前記円筒状器具は、前記近位操縦ワイヤ案内端の１つの長手方向移動を感知するように各々が構成された、１つ又は複数のセンサ（１６６３（ｉ））と、前記可撓性本体セクション（１３０３；１６１５）の曲げによる関連する近位操縦ワイヤ案内端の長手方向移動を補償するように１つの操縦ワイヤ（１６（ｉ）、１３０９（ｉ））の長手方向移動を制御するように各々が構成された、１つ又は複数のアクチュエータ（１６６５（ｉ））とを備える、円筒状器具。

【請求項11】

各センサ（１６６３（ｉ））が、センサ信号をプロセッサに送信するように構成され、前記プロセッサは、各アクチュエータ（１６６５（ｉ））が前記関連する操縦ワイヤ（１６（ｉ）、１３０９（ｉ））の補償された長手方向移動を実行するように、関連するセンサ信号に応じて各アクチュエータ（１６６５（ｉ））のための作動信号を生成するように構成されている、請求項１０に記載の円筒状器具。

【請求項12】

各センサが、各アクチュエータ（１６６５（ｉ））が関連する近位操縦ワイヤ案内端に機械的に結合され、本体セクションの曲げ中に前記近位操縦ワイヤ案内端と共に移動し、作動信号が前記アクチュエータ（１６６５（ｉ））によって受信されない限り、前記操縦ワイヤ（１６（ｉ）、１３０９（ｉ））が関連する操縦ワイヤ案内部の外側を近位に延在する距離を一定に保つように構成されるような機械的結合部として実装されている、請求項１０に記載の円筒状器具。

【請求項13】

各操縦ワイヤ案内近位端のためのブレーキデバイス（１６７１（ｉ））を備え、各ブレーキデバイス（１６７１（ｉ））は、それぞれの前記近位操縦ワイヤ案内端の長手方向移動を可能にする又はブロックするように構成されている、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項14】

少なくとも第１のチューブ（１６０１；１６１９）と、前記第１のチューブ（１６０１；１６１９）を取り囲む第２のチューブ（１６２０）と、前記第２のチューブ（１６２０）を取り囲む第３のチューブ（１６０２；１６２１）とを備える円筒状器具であって、
前記円筒状器具は、少なくとも１つの偏向可能な先端セクション（１６１３）と、操縦セクション（１６１８）と、前記先端セクション（１６１３）と前記操縦セクション（１６１８）との間の可撓性本体セクション（１６１５）と、長さ補償セクション（１６１７）と、前記操縦セクション（１６１８）から前記先端セクション（１６１３）まで延びる１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ））であって、前記先端セクション（１６１３）が、前記円筒状器具の長手方向に前記１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ））を移動させることによって偏向され得る１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ））と、を有し、
各操縦ワイヤ（１６（ｉ））は、前記第１のチューブ（１６１９）、前記第２のチューブ（１６２０）、又は前記第３のチューブ（１６２１）の少なくとも１つの一部を備え、
前記長さ補償セクション（１６１７）において、各操縦ワイヤ（１６（ｉ））が、第１の部分と第２の部分とを備え、前記第１の部分は、突起部（１６（ｉ、９））を備え、前記第２の部分は、前記突起部を受け入れる凹部（１６（ｉ、８））を備え、前記突起部（１６（ｉ、９））と前記凹部（１６（ｉ、８））の両方は、前記円筒状器具の接線方向に対して角度付けされ、前記可撓性本体セクション（１６１５）の曲げによる前記可撓性本体セクション（１６１５）内の前記１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ））の長さ変化を補償するように構成されている、円筒状器具。

【請求項15】

少なくとも１つの偏向可能な先端セクション（１３０１）と、操縦セクション（１３０７）と、前記先端セクション（１３０１）と前記操縦セクション（１３０７）との間に位置する少なくとも１つの可撓性本体セクション（１３０３）と、前記少なくとも１つの可撓性本体セクション（１３０３）と前記操縦セクション（１３０７）との間の場所に位置する長さ補償セクション（３２００）と、前記操縦セクション（１３０７）から前記偏向可能な先端セクション（１３０１）まで延在する１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ））であって、前記先端セクション（１３０１）が、円筒状の操縦可能な器具の長手方向に前記１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ））を移動させることによって偏向され得る１つ又は複数の操縦ワイヤ（１６（ｉ））と、を備える円筒状の操縦可能な器具であって、
前記円筒状の操縦可能な器具は、
少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｉ））のために、前記少なくとも１つの可撓性セクション（１３０７）に取り付けられた第１の端部と、前記長さ補償セクション（３２００）内に延在する第２の端部とを有し、前記少なくとも１つの可撓性セクション（１３０７）の曲げによって前記少なくとも１つの可撓性セクション（１３０７）内で前記長手方向に移動し、次いで、前記円筒状の操縦可能な器具の接線方向に第１のスライダ（３２１８；４２０６（２）；４２０６（４））を移動させるように構成される、１つ又は複数の感知要素（３２０１（ｉ））と、
少なくとも１つの第２のスライダ（３２１９；３２１９ａ、３２１９ｂ；４２０８（３）；４２０８（４））と、ここで、各第２のスライダ（４２０８（３）；４２０８（４））が、１つの第１のスライダ（３２１８；４２０６（２）；４２０６（４））と一緒に前記接線方向に移動するが、前記１つの第１のスライダ（３２１８；４２０６（２）；４２０６（４））から独立的に前記円筒状の操縦可能な器具の長手方向に移動するように構成されており、
を備え、
前記少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｉ））は、第１の操縦ワイヤ部分（１６（ｉ、１））と第２の操縦ワイヤ部分（１６（ｉ、２））とを備え、前記第１の操縦ワイヤ部分（１６（ｉ、１））及び前記第２の操縦ワイヤ部分（１６（ｉ、２））はいずれも、前記少なくとも１つの第２のスライダが前記接線方向に移動する場合に、前記第１の操縦ワイヤ部分（１６（ｉ、１））と前記第２の操縦ワイヤ部分（１６（ｉ、２））との間の相互の長手方向距離が調整されるように、前記少なくとも１つの第２のスライダ（３２１９；３２１９ａ；３２１９ｂ；４２０８（３）；４２０８（４））に接続されている、円筒状の操縦可能な器具。

【請求項16】

円筒状の操縦可能な器具を製造する方法であって、
少なくとも第１のチューブ（４３００）を提供することと、
少なくとも１つの破砕要素（４３０６）によって互いに取り付けられた第１のチューブ部分（４３０２）及び第２のチューブ部分（４３０４）を生成するように前記少なくとも第１のチューブ内にスロット付きパターンを作製することと、
前記少なくとも１つの破砕要素（４３０６）にいくつかの疲労サイクルをかけることによって、前記第１のチューブ部分（４３０２）と前記第２のチューブ部分（４３０４）との間の取り付けを解放することとを備える、方法。

【請求項17】

円筒状の操縦可能な器具を製造する方法であって、
少なくとも第１のチューブ（４３００）を提供することと、
少なくとも１つの溶融要素（４６０４（１）、４６０４（２）、４６０４）によって互いに取り付けられた第１のチューブ部分（４３０２）及び第２のチューブ部分（４３０４）を生成するように前記少なくとも第１のチューブ内にスロット付きパターンを作製することと、
前記溶融要素（４６０４（１）、４６０４（２）、４６０４）にレーザビームなどのエネルギービームを向けることによって、前記第１のチューブ部分（４３０２）と前記第２のチューブ部分（４３０４）との間の取り付けを解放することとを備える、方法。

【請求項18】

前記第１のチューブ部分（４３０２）又は前記第２のチューブ部分（４３０４）の少なくとも一方を前記溶融要素（４６０６）の溶融した部分によって前記第１のチューブの内側の第２のチューブの一部に取り付けることを備える、請求項１７に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

[0001]本発明は、手術などの内視鏡及び／又は侵襲性タイプの用途のための操縦可能な器具に関する。本発明による操縦可能な器具は、医療と非医療の両方の用途に使用され得る。非医療用途の例は、到達することが難しい場所における機械的及び／又は電子的ハードウエアの点検及び／又は補修を含む。したがって、内視鏡用途又は侵襲性器具などの以下の説明において使用される用語は、幅広く解釈されなければならない。

【背景技術】

【0002】

[0002]標的領域を露出するために大きな切開を必要とする外科的介入から低侵襲性外科的介入、すなわち、標的領域へのアクセスを確立するために自然腔又は小さい切開しか必要としない外科的介入への変換は、よく知られている、進行中のプロセスである。低侵襲性外科的介入の実行において、医師などの操作者は、人又は動物の身体内にその体のアクセスポートを介して侵襲性器具を導入及び案内するために配置されたアクセスデバイスを必要とする。瘢痕組織の形成及び人又は動物の患者への疼痛を低減するために、アクセスポートは、好ましくは、皮膚及びその下の組織内の単一の小さい切開によって設けられる。いくつかの用途では、身体の自然腔が、入口として使用され得る。さらに、アクセスデバイスは、好ましくは、侵襲性器具が提供する１つ又は複数の自由度を操作者が制御することを可能にする。このようにして、操作者は、使用される器具の衝突のリスクを低減しながら、人間工学的で正確なやり方で、人又は動物の身体内の標的領域において必要とされるアクションを実行することができる。

【0003】

[0003]外科的侵襲性器具及び内視鏡が、当技術分野で知られている。侵襲性器具と内視鏡の両方は、そのナビゲーション及び操縦能力を強化する操縦可能なチューブを備えることができる。そのような操縦可能なチューブは、少なくとも１つの可撓性ゾーンを含む近位端部と、少なくとも１つの可撓性ゾーンを含む遠位端部と、中間部とを備えてもよく、操縦可能なチューブは、中間部に対する近位端部の少なくとも一部の偏向を遠位端部の少なくとも一部の関連する偏向にするように適合された操縦配置をさらに備える。代替的には、遠位可撓性ゾーンは、操縦可能な器具の近位端に配置されたロボット式器具によって操縦されてもよい。

【0004】

[0004]操縦可能な侵襲性器具は、チューブを操縦し、及び／又は操縦可能なチューブの遠位端部に配置されたツールを操作するために操縦可能なチューブの近位端部に配置されたハンドルを備えてもよい。そのようなツールは、たとえば、カメラ、手動操作器、たとえばはさみ、鉗子、又はエネルギー源、たとえば電気的、超音波的、若しくは光学的エネルギー源を使用する操作器であることができる。

【0005】

[0005]さらに、そのような操縦可能なチューブは、外側円筒状要素と、内側円筒状要素と、チューブの近位及び遠位端部内の可撓性ゾーンの数及び操縦配置の操縦部材の所望の実装に応じて１つ又は複数の中間円筒状要素とを含む同軸に配置された、いくつかの円筒状要素を備えてもよく、すなわち、すべての操縦部材は、単一の中間円筒状要素内に配置されることが可能であり、又は操縦部材は、異なるセットに分割され、操縦部材の各セットは、少なくとも部分的に、異なる又は同じ中間円筒状要素内に配置される。たいていの従来技術のデバイスでは、操縦配置は、たとえば操縦部材として１ｍｍ以下の直径を有する従来の操縦ケーブルを備え、操縦ケーブルは、チューブの近位及び遠位の端部において関連する可撓性ゾーン間に配置される。ボール形状の操縦ユニット又はロボット駆動式操縦ユニットのような近位端部にある他の操縦ユニットが、その代わりに適用されてもよい。

【0006】

[0006]しかし、操縦ケーブルは、多くのよく知られている欠点を有しているため、いくつかの用途では、これらを避け、１つ又は複数の中間円筒状要素の一体的部分を形成する操縦ワイヤの１つ又は複数のセットによって操縦部材を実装することが望まれる場合がある。操縦ワイヤを含む中間円筒状要素の各々は、射出成形若しくはプレーティングなどの適切な材料付加技術を使用することによって、又はチューブから開始し、その後レーザ切断、光化学エッチング、ディーププレス加工などの適切な材料除去技術、ドリル加工若しくはフライス加工などの従来のチッピング技術、又は高圧水噴射切断システムを使用することによって製作され得る。このようにして製造された操縦ワイヤは、次いで、チューブ材料から生じる長手方向ストリップとして実装され、そして引っ張り／押し出しワイヤとして使用され得る。前述の材料除去技術の中でも、レーザ切断は、妥当な経済的条件下で非常に正確でクリーンな材料除去を可能にするため、非常に有利である。

【0007】

[0007]内側及び外側円筒状要素もまた、チューブから製造されてもよい。これらのチューブは、器具の遠位端、可能であれば近位端も曲げ可能である場所において可撓性でなければならない。器具が可撓性でなければならない他の場所においても、内側及び外側円筒状要素は、可撓性でなければならない。これは、内側及び外側円筒状要素にこれらの可撓性の場所においてヒンジを設けることによって実装され得る。そのようなヒンジは、チューブ内に所定のパターンを（レーザ）切断することから生じてもよい。多くの異なるパターンが、従来技術から知られている。どのパターンを使用するかは、それだけに限定されないが、必要とされる曲げ角度、曲げ可撓性、長手方向剛性、及び径方向剛性を含む、関係する場所における設計の要求事項に依存する。

【0008】

[0008]前述の操縦可能なチューブ及びその操縦配置の設計及び製作に関するさらなる詳細が、たとえば、参照によって全体的にそのすべてが本明細書に組み込まれる、本出願人の国際公開第２００９／１１２０６０号、国際公開第２００９／１２７２３６号、米国特許出願第１３／１６０，９４９号、及び米国特許出願第１３／５４８，９３５号に説明されている。

【0009】

[0009]たとえば操縦可能な先端を有する可撓性の内視鏡器具から知られているように、可撓性の侵襲性の操縦可能な器具は、挿入可能な先端の制御に関してパフォーマンス上の欠陥がある可能性がある。そのような可撓性器具が、湾曲したチャネル、すなわち内視鏡又は自然の体腔のいずれかを通って身体内に挿入されるとき、その器具が曲がることで、長手方向の先端操縦要素の変位が起こる。従来的に構築された器具では、操縦要素、たとえばワイヤは、近位側においてハンドルのような操縦デバイスに固定され、遠位側において操縦可能な先端に固定されているため、操縦ワイヤの移動の結果、操縦デバイスの偏向及び又は操縦可能な先端の偏向が生じる。これにより、器具が狭く湾曲したチャネルを通って前進され、操縦デバイスが固定された位置に保持されるとき、先端は、前進中に制御不能に偏向し、たとえば、狭い内視鏡作業チャネル内で動かなくなる可能性、又はこれは、たとえば、肺気管支若しくは食道のような軟質組織の自然の体腔内の組織を損傷する可能性のいずれかの問題が生じる。

【0010】

[0010]別の問題は、器具が入口チャネルを通過し、標的とされる手術部位に器具先端が到達したとき、先端の偏向が、操縦デバイスの偏向に合わなくなることである。そのため、操縦デバイスの中立位置は、操縦可能な先端の中立位置にならない。このオフセットは、ユーザの視覚と手の協調に有害な影響を与える。

【0011】

[0011]可撓性の操縦可能な器具に関するさらに別の問題は、先端が操縦要素で操縦されるとき、その本体全体が操縦可能な先端のように機械的に挙動するため、本体もまた操縦要素によって操縦されることである。本体及び先端の偏向間の偏向比は、本体及び先端の曲げ剛性のみに依存する。先端の剛性に対して本体の剛性が大きくなるほど、先端はより操縦される。実際、先端は、本体より可撓性であるが、先端の操縦の結果、本体偏向も生じる傾向が依然としてあり、この本体偏向は、さらに、特定の曲率に器具本体を保つ傾向がある周囲チャネル上に横力を生じさせる。周囲チャネルが軟質の本体組織のもので存在する場合、この横力が周囲組織を損傷する場合もあるため、これは極めて望ましくない器具挙動である。また、本体の移動は、標的部位における操縦可能な先端の位置決めを妨げ、正確で予測可能な先端操縦をより難しくする場合もある。

【0012】

[0012]器具本体の曲げによる望ましくない先端操縦の問題に対処する、この問題に対する部分的な解決策が、国際公開第２０１４／０１１０４９号に説明されている。この解決策は、操縦ワイヤが操縦デバイスから結合解除されることが可能であり、これらの操縦ワイヤの端部、したがって器具先端が、湾曲した入口経路を通って器具が前進されるときに自由に移動することができる器具を説明している。器具先端が入口チャネルを通過して、標的とされる手術部位になると、操縦ワイヤが操縦デバイスに再結合され、器具先端は、このとき操縦されることが可能となる。この解決策の欠点は、器具が機械的により複雑であり、構築するのにより多くの部材を必要とすることである。別の欠点は、操作者は、湾曲した入口チャネルを通過するために、間違いを犯す恐れがあるか、又は実行し忘れる場合がある特定の手順に従う必要があることである。さらに別の欠点は、本体操縦の問題（横力）が依然として対処されていないことである。

【0013】

[0013]従来技術の解決策の共通点は、これらが、特別に製作されたチュービング、コイル、及び機械加工された部材から構築され、そのような器具の組み立ては、たいてい、時間がかかる難しいプロセスであることである。また、別々の部材の公差が組み立てにおいて加えられ、たとえば器具パフォーマンスが広範囲に広がる可能性があり、しばしば各器具の個々の較正を必要とする。

【発明の概要】

【0014】

[0014]本発明の目的は、上記で言及された問題の少なくとも１つが解決されるか、又は少なくとも低減される、内視鏡及び／又は侵襲性タイプの用途のための操縦可能な器具を提供することである。

【0015】

[0015]この目的を達成するために、本発明の独立的態様が独立請求項で定義され、その一方で、従属請求項は有利な実施形態に関する。

【0016】

[0016]いくつかの実施形態は、ボーデン（Ｂｏｗｄｅｎ）ケーブル配置を備える。

【0017】

[0017]本出願において、用語「近位」及び「遠位」は、操作者、たとえば器具又は内視鏡を操作するロボット又は医師に対して定義される。たとえば、近位端部は、ロボット又は医師の近くに位置する部分として、遠位端部は、ロボット又は医師から距離を離して、すなわち手術領域内に位置する部分として解釈されるものとする。

【0018】

[0018]多くの実施形態において、本発明は、従来の解決策と同等で改良されたパフォーマンスを有するが、別個の部材をかなり減らし、組み立て努力をかなり減らして構築される器具を備える。ボーデンケーブル構造を含む、操縦可能な器具を構造化するためのすべての必要な要素は、いくつかのチューブから、ほとんどが事前に組み立てられた状態で一体的に製造されてもよい。唯一の残りの組み立てステップは、チューブを互いの中に摺動させ、必要とされる場所においてそのチュービングを互いに取り付けることからなる。事前に組み立てられる部材は、３Ｄ印刷又はプレーティング技術のような材料堆積プロセスによってチューブ壁内に作製され得る。好ましくは、事前に組み立てられる部材は、中実壁の金属又はプラスチックのチューブ（ステンレス鋼、コバルトクロム合金、ニチノールのような超弾性合金など）からの材料除去プロセスによって作製され得る。使用され得る材料除去プロセスは、たとえば、従来のチッピングプロセス、水噴射切断、エッチング、及び好ましくはレーザ切断プロセスである。

【0019】

[0019]したがって、本発明のこれらの実施形態は、そのような器具の製造コスト、したがってこれらの器具が使用される介入のコストの大幅な低減を可能にする。これらの器具を１回だけ使用し、その後これらを破棄することが、商業的に実現可能にもなってきている。これにより、適切に洗浄されていない、又は再殺菌されていない使用済み器具による患者の汚染又は感染によって処置後合併症の１０％のリスクを有すると知られている使用済みの再殺菌された器具の代わりに、新しい器具がこのとき使用され得るため、介入の安全性が高められる。

【0020】

[0020]そのような器具の別の利点は、事前に組み立てられた状態で部材を生産するこの一体化された方法を使用することにより、これら部材が常に互いにフィットすること、及び部材間の最小限のあそびが達成され得ることである。これは、レーザ切断プロセスが使用されるときに特に当てはまる。２つの一体化された、製造された部材間の最小限の達成可能なあそびは、０．０１ｍｍの小ささであることができる、使用されるレーザビームの幅と同じ小ささである。通常、０．０１から０．０５ｍｍのあそびが、容易に得られ得る。したがって、本発明による部材の一体的製作は、部材のフィット性及びその間のあそびに関して正確であるため、器具の機能的パフォーマンスの改良された正確性及び反復性が保証される。

【0021】

[0021]本発明のさらなる特徴及び利点が、非限定的及び非排他的な実施形態による本発明の説明から明らかになるであろう。これらの実施形態は、保護の範囲を限定するものとして解釈されるものではない。本発明の範囲から逸脱することなく、本発明の他の代替策及び等価の実施形態が考えられ、実践に移されることが可能であることを当業者は認識するであろう。本発明の実施形態は、添付の図面の図を参照して説明され、図中、同様の又は同じ参照記号は、同様の、同じ又は対応する部材を示している。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】[0022]円筒状要素内に切り開かれたストリップによって曲げ可能な遠位端部分の曲がりを制御する、１つの曲げ可能な遠位端部分及び１つの近位端部分を有する侵襲性器具アセンブリの概略断面図。

【図2】[0023]図１の器具が製造され得る３つの円筒状要素の概略概観図。

【図3a】[0024]図１及び図２の器具の中間円筒状要素の一部を示す図。

【図3b】[0025]そのような器具の中間円筒状要素の代替例を示す図。

【図4】[0026]例示的な中間円筒状要素及びその中間円筒状要素内に挿入された内側円筒状要素を示す図。

【図5】[0027]２つの操縦可能な曲げ可能な遠位端部分と２つの近位可撓性制御部分とを有する操縦可能な侵襲性器具組み立ての外側図。

【図6】[0028]図５に示される器具の遠位先端の拡大図。

【図7】[0029]図５に示される侵襲性器具を貫通する断面図。

【図8】[0030]図５及び図７の侵襲性器具がどのように曲がり得るかの例を示す図。

【図9】図５及び図７の侵襲性器具がどのように曲がり得るかの例を示す別の図。

【図10】[0031]遠位端と近位端との間の中間セクションの少なくとも一部も可撓性である、図５～図９に示される侵襲性器具の代替の実施形態を示す図。

【図11】[0032]侵襲性器具が腸管のような自然の身体管に挿入され得るように、遠位端と近位端との間の中間セクションも可撓性である、内視鏡外科用器具として侵襲性器具を使用する概略的な例を示す図。

【図12】侵襲性器具が食道内に挿入され得るように、遠位端と近位端との間の中間セクションも可撓性である、内視鏡外科用器具として侵襲性器具を使用する概略的な例を示す別の図。

【図13】[0033]本体セクションが曲がるときに本体セクション内で操縦ワイヤの長さ変化を補償するためにボーデンケーブル配置を有する従来技術の器具を示す図。

【図14】本体セクションが曲がるときに本体セクション内の操縦ワイヤの長さ変化を補償するためにボーデンケーブル配置を有する従来技術の器具を示す別の図。

【図15】本体セクションが曲がるときに本体セクション内の操縦ワイヤの長さ変化を補償するためにボーデンケーブル配置を有する従来技術の器具を示す別の図。

【図16】[0034]操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す図。

【図17】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図18A】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図18B】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図19】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図20】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図21A】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図21B】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図22】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図23】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図24A】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図24B】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図25A】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図25B】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図26A】[0035]ボーデンケーブル配置が長手方向補償セクション内をらせんの形で延在する実施形態を示す図。

【図26B】ボーデンケーブル配置が長手方向補償セクション内をらせんの形で延在する実施形態を示す別の図。

【図26C】ボーデンケーブル配置が長手方向補償セクション内をらせんの形で延在する実施形態を示す別の図。

【図26D】ボーデンケーブル配置が長手方向補償セクション内をらせんの形で延在する実施形態を示す別の図。

【図26E】ボーデンケーブル配置が長手方向補償セクション内をらせんの形で延在する実施形態を示す別の図。

【図26F】ボーデンケーブル配置が長手方向補償セクション内をらせんの形で延在する実施形態を示す別の図。

【図27】[0036]操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が単一のチューブからの一部として製造され、チューブの接線方向に長さ補償移動が起こるように構成されたボーデンケーブル配置を示す図。

【図28a】[0037]チューブから製造されるときの長さ補償セクションの内側の操縦ワイヤの一部が、本体セクションが曲がるときに本体セクション内の操縦ワイヤの長さ変化を機械的に補償することができるように設計される実施形態を示す図。

【図28b】チューブから製造されるときの長さ補償セクションの内側の操縦ワイヤの一部が、本体セクションが曲がるときに本体セクション内の操縦ワイヤの長さ変化を機械的に補償することができるように設計される実施形態を示す別の図。

【図29】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び内方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図30】操縦ワイヤと操縦ワイヤ案内要素の両方が互いを取り囲むチューブからの一部として製造され、器具の中央軸から径方向及び外方向に延在するボーデンケーブル配置を有する器具を示す別の図。

【図31a】[0038]プロセッサによって制御されて、長さ補償セクションの内側の操縦ワイヤ及び操縦ワイヤ案内部分の一部の位置を長手方向に変化させることによって、長さ補償セクションが実装される実施形態を示し、反応力補償も示す図。

【図31b】プロセッサによって制御されて、長さ補償セクションの内側の操縦ワイヤ及び操縦ワイヤ案内部分の一部の位置を長手方向に変化させることによって、長さ補償セクションが実装される実施形態を示し、反応力補償も示す別の図。

【図31c】プロセッサによって制御されて、長さ補償セクションの内側の操縦ワイヤ及び操縦ワイヤ案内部分の一部の位置を長手方向に変化させることによって、長さ補償セクションが実装される実施形態を示し、反応力補償も示す別の図。

【図32】[0039]長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す図。

【図33A】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図33B】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図33C】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図34】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図35】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図36】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図37】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図38A】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図38B】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図39】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図40】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図41A】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図41B】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図42A】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図42B】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図42C】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図42D】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図42E】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図42F】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図42G】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図42H】長さ補償機構を有する操縦可能な器具のさらなる実施形態を示す別の図。

【図43】[0040]チューブの２つの隣接する部分間の破砕要素の例を示す図。

【図44】チューブの２つの隣接する部分間の破砕要素の別の例を示す図。

【図45】チューブの２つの隣接する部分間の破砕要素の別の例を示す図。

【図46】[0041]チューブの２つの隣接する部分間の溶融要素の例を示す図。

【図47】チューブの２つの隣接する部分間の溶融要素の別の例を示す図。

【図48】チューブの２つの隣接する部分間の溶融要素の別の例を示す図。

【図49】チューブの２つの隣接する部分間の溶融要素の別の例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

[0042]本文書の目的のために、円筒状要素及びチューブという用語は、交換可能に使用されてもよく、すなわちチューブという用語のように、円筒状要素もまた、物理的実体を指す。本発明は、そのような円筒状要素から切断され、１つ又は複数の可撓性遠位端部分の曲げを制御するために器具の近位端にある操縦ワイヤの移動を遠位端に伝えるために押し出し及び／又は引っ張り操縦ワイヤとして動作可能である操縦ワイヤを参照して説明される。しかし、いくつかの実施形態では、本発明はまた、古典的な方法で作製され、チューブから切断することから生じない操縦ワイヤでも実装され得る。いくつかの実施形態では、操縦ワイヤ案内要素部分もまた、１つ又は複数のチューブからこれらを切断することによって作製される。これらは、その端部の１つに長さ変位を生成することによって、器具本体壁の長手方向長さの相違を感知又は測定する。
［本発明が適用され得る器具］
[0043]図１、図２、図３ａ、及び図３ｂは、国際公開第２００９／１１２０６０号から知られている。本発明はこのタイプの器具に適用され得るため、これらは詳細に説明される。

【0024】

[0044]図１は、３つの同軸に配置された円筒状要素、すなわち内側円筒状要素２と、中間円筒状要素３と、外側円筒状要素４とを備える従来技術の操縦可能な器具の長手方向断面図を示す。円筒状要素２、３、及び４を作製するために使用される適切な材料は、ステンレス鋼、コバルトクロム、ニチノール（登録商標）などの形状記憶合金、プラスチック、ポリマー、複合材、又はレーザ切断若しくはＥＤＭのような材料除去プロセスによって成形され得る他の材料を含む。代替的に、円筒状要素は、３Ｄ印刷プロセス又は他の知られている材料堆積プロセスによって作製され得る。

【0025】

[0045]内側円筒状要素２は、器具の遠位端部１３に位置する第１の剛性端部５と、第１の可撓性部６と、器具の中間部１２に位置する中間剛性部７と、第２の可撓性部８と、器具の近位端部１１に位置する第２の剛性端部９とを備える。

【0026】

[0046]外側円筒状要素４もまた、第１の剛性端部１７と、第１の可撓性部１８と、中間剛性部１９と、第２の可撓性部２０と、第２の剛性端部２１とを備える。円筒状要素２の部分５、６、７、８、及び９それぞれの長さ並びに円筒状要素４の部分１７、１８、１９、２０、及び２１それぞれの長さは、内側円筒状要素２が外側円筒状要素４に挿入されたときに、これらの異なるそれぞれの部分が互いに長手方向に位置合わせされるように、好ましくは実質的に同じである。

【0027】

[0047]中間円筒状要素３もまた、組み立てられた状態において２つの他の円筒状要素２、４の対応する剛性端部５、１７間及び９、２１間それぞれに位置する第１の剛性端部１０及び第２の剛性端部１５を有する。中間円筒状要素３の中間部１４は、以下に説明されるような異なる形態及び形状を有することができる１つ又は複数の別個の操縦ワイヤ１６を備える。これらは、円筒状要素３自体から作製され、長手方向ストリップの形態を有する。図３ａでは、３つのそのような操縦ワイヤ１６が示されている。３つの円筒状要素２、３、及び４を組み立て、それによって要素２が要素３内に挿入され、その２つの組み合わせられた要素２、３が要素４に挿入された後（任意の他の順序が可能である）、少なくとも、器具の遠位端にある内側円筒状要素２の第１の剛性端部５、中間円筒状要素３の第１の剛性端部１０、及び外側円筒状要素４の第１の剛性端部１７は、たとえば、接着剤又は１つ若しくは複数のレーザ溶接スポットによって互いに取り付けられる。図１及び図２に示される実施形態では、器具の近位端にある内側円筒状要素２の第２の剛性端部９、中間円筒状要素３の第２の剛性端部１５、及び外側円筒状要素４の第２の剛性端部２１もまた、３つの円筒状要素２、３、４が１つの一体型ユニットを形成するように、たとえば接着剤又は１つ若しくは複数のレーザ溶接スポットによって互いに取り付けられる。

【0028】

[0048]図２に示される実施形態では、中間円筒状要素３の中間部１４は、この中間部１４が、図３ａの中間円筒状要素３の巻かれていない状態で示されるような全体的形状及び形態を有するように、均一な断面を有するいくつかの操縦ワイヤ１６を備える。図３ａから、中間部分１４が、中間円筒状部分３の円周上の、可能であれば等しく離間された平行ないくつかの操縦ワイヤ１６によって形成されることも明確になる。有利には、操縦ワイヤ１６の数は、器具が任意の方向に完全に制御可能となるように少なくとも３つであるが、これより多い任意の数も可能である。操縦ワイヤ１６の数は、たとえば６つ又は８つであってもよい。

【0029】

[0049]操縦ワイヤ１６がそれらの長さ全体にわたって均一な断面を有する必要がないことが、観察される。これらは、それらの長さに沿って、可能であれば１つ又は複数の場所において、隣接する操縦ワイヤ１６が円筒状要素３内のレーザ切断から生じる小さいスロットによってのみ分離されるように、可変の幅を有してもよい。操縦ワイヤのこれらのより広い部分は、このとき、隣接する操縦ワイヤ１６が押し出された状態において接線方向に座屈することを防止するようにスペーサとして動作する。代替的には、スペーサは、他の方法で実装されてもよい。

【0030】

[0050]スペーサを有する実施形態が、巻かれていない状態で２つの隣接する操縦ワイヤ１６を示す図３ｂに示されている。図３ｂに示される実施形態では、各操縦ワイヤ１６は、第１の可撓性部６、１８、中間剛性部７、１９、及び第２の可撓性部８、２０それぞれと同じ位置にある３つの部分６１、６２、及び６３からなる。中間剛性部分に一致する部分６２では、隣接する操縦ワイヤ１６の各対は、接線方向に互いにほぼ接触しており、それにより、実際には、各操縦ワイヤの独立した移動を可能にするのに十分なだけの狭いスロットしかその間には存在していない。スロットは、製造プロセスから生じ、その幅は、たとえば、スロットを切断するレーザビームの直径によって決まる。

【0031】

[0051]他の２つの部分６１及び６３では、各操縦ワイヤは円周方向に見て相対的に小さい可撓性部６４、６５からなり、それにより、隣接する可撓性部の各対間に大きなギャップが存在し、各可撓性部６４、６５には、接線方向に延在し、隣接する可撓性部６４、６５までそのギャップを完全にほぼ渡すいくつかのスペーサ６６が設けられる。これらのスペーサ６６により、器具の可撓性部分内の操縦ワイヤ１６が接線方向にシフトする傾向が抑制され、接線方向制御が改善される。これらのスペーサ６６の正確な形状は、これらが可撓性部６４及び６５の可撓性を損なわなければ、それほど重要ではない。スペーサ６６は、可撓性部６４、６５を有する一体型部分を形成してもよく、これもまた適切なレーザ切断プロセスから生じてもよい。

【0032】

[0052]図３ｂに示される実施形態では、スペーサ６６は、これらが取り付けられた可撓性部６４、６５から見て１つの接線方向に向かって延在している。しかし、１つの可撓性部６４、６５から開始して両方の円周方向に延在する、これらのスペーサ６６を有することも可能である。これを使用することにより、接線方向に沿って見て可撓性部６４、６５の交互のタイプを有することが可能であり、この場合、第１のタイプには、次の可撓性部まで延在するスペーサ６６が両側に設けられ、可撓性部６４、６５の第２の中間セットはスペーサ６６を有さない。別の形で、両側にカムを有する可撓性部を有することが可能であり、この場合、器具の長手方向に沿って見て、１つの可撓性部を起点とするカムは、隣接する可撓性部を起点とするスペーサと交互になる。数多くの代替策が利用可能であることは明らかである。

【0033】

[0053]そのような中間部の製造は、射出成形若しくはプレーティング技術により、又は所望の内径及び外径を有する円筒状チューブから開始し、中間円筒状要素３の所望の形状になるようにたとえばレーザ切断又は水切断することによって、必要とされる円筒状チューブの壁の部分を除去することにより、最も好都合に行われる。しかし、代替的には、任意の３Ｄ印刷方法が使用され得る。

【0034】

[0054]材料の除去は、レーザ切断、光化学エッチング、ディーププレス加工、穿孔若しくはフライス加工などの従来のチッピング技術、高圧水噴射切断システム又は利用可能な任意の適切な材料除去プロセスなどの異なる技術によって行われ得る。好ましくは、レーザ切断は、妥当な経済的条件下で非常に正確でクリーンな材料除去を可能にするため、これが使用される。上記で言及されたプロセスは、何らかの方法で従来の操縦ケーブルが端部に接続されなければならない従来の器具において必要とされるような、中間円筒状要素の異なる部分を接続するためのさらなるステップを必要とすることなく、円筒状要素３がいわば１つのプロセスで作製され得るため、便利な方法である。同じタイプの技術は、それぞれの可撓性部６、８、１８及び２０を有する内側及び外側の円筒状要素２及び４を生み出すために使用され得る。これらの可撓性部６、８、１８及び２０は、たとえば、２００８年１０月３日出願の欧州特許出願第０８００４３７３．０号、５ページ、１５～２６行に説明される方法のいずれかを使用することによって、円筒状要素から任意の所望のパターンを切開することから生じるヒンジとして製造され得るが、任意の他の適切なプロセスが、可撓性部分を作製するために使用され得る。

【0035】

[0055]図４～図１０に示される器具が、従来技術の国際公開第２０２０／２１４０２７号から知られていることが観察される。これらの器具においても、本発明は適用され得る。

【0036】

[0056]図４は、上記で説明されたように近位可撓性ゾーン１４及び遠位可撓性ゾーン１６を相互接続する中間円筒状要素３の壁に長手方向スロット７０を設けた後に得られた長手方向（操縦）要素１６の例示的な実施形態を示す。ここでは、操縦ワイヤ１６は、器具の近位部分にあるそれぞれの操縦要素１６の端部分が、器具の遠位部分にある同じ操縦ワイヤ１６の端部分とは別の長手方向軸の周りの角度配向で配置されるように、器具の長手方向軸の周りで少なくとも部分的にらせん状になっている。操縦ワイヤ１６が線形配向で配置された場合、特定の平面内で近位部分にある器具が曲がると、遠位部分にある器具は、同じ平面内で、ただし１８０度反対の方向に曲がる。操縦ワイヤ１６のこうしたらせん構造は、特定の平面内で近位部分において器具が曲がると、遠位部分にある器具が、別の平面内で、又は同じ平面内で同じ方向に曲がり得る効果を可能にする。好ましいらせん構造は、器具の近位部分にあるそれぞれの操縦要素１６の端部分が、器具の遠位部分にある同じ操縦ワイヤ１６の端部分に対して長手方向軸周りで１８０度の角度的にシフトされた配向で配置されるようなものであってもよい。しかし、たとえば任意の他の角度的にシフトされた配向、たとえば９０度が、この文書の範囲内である。スロット７０は、操縦可能な器具内の所定の場所に設けられたときに、操縦ワイヤの移動が隣接する操縦ワイヤによって案内されるように寸法設定される。しかし、特に器具の可撓性ゾーン１３、１４では、操縦ワイヤ１６の幅は、これらの場所において必要とされる可撓性／曲げ性をこの器具に提供するためにより小さくてもよい。

【0037】

[0057]図５は、２つの曲げ可能な近位ゾーン７２、７３それぞれによって動作される２つの操縦可能な遠位の曲げ可能なゾーン７４、７５を有する操縦可能な器具の細長い管状本体７６の実施形態の遠位部分の詳細な斜視図を提供する。図５は、細長い管状本体７６が、遠位端部分１３において第１の遠位可撓性ゾーン７４の後に終了する外側円筒状要素１０４を含む、同軸に配置された、いくつかの層又は円筒状要素を備えることを示している。外側円筒状要素１０４の遠位端部分１３は、たとえば、溶接スポット１００におけるスポット溶接によって、外側円筒状要素１０４の内側に、これに隣接して位置する円筒状要素１０３に固定式に取り付けられる。しかし、任意の機械的スナップフィット接続又は適切な接着剤による接着を含む任意の他の適切な取り付け方法が、使用され得る。

【0038】

[0058]図６は、遠位端部１３のより詳細な図を提供し、この実施形態では、これが、３つの同軸に配置された層又は円筒状要素、すなわち、内側円筒状要素１０１と、第１の中間円筒状要素１０２と、第２の中間円筒状要素１０３とを含むことを示している。内側円筒状要素１０１、第１の中間円筒状要素１０２及び第２の中間円筒状要素１０３の遠位端の３つすべては、互いに固定式に取り付けられる。これは、溶接スポット１００におけるスポット溶接によって行われてもよい。しかし、任意の機械的スナップフィット接続又は適切な接着剤による接着を含む、任意の他の適切な取り付け方法が使用され得る。取り付け点は、図に示されるように、内側円筒状要素１０１、第１の中間円筒状要素１０２及び第２の中間円筒状要素１０３の端縁部にあってもよい。しかし、これらの取り付け点はまた、好ましくは、その端縁部と可撓性ゾーン７５の場所との間にあれば、これらの縁部からいくらかの距離を離して位置してもよい。

【0039】

[0059]図５に示されるような細長い管状本体７６が、合計で４つの円筒状要素を備えることが、当業者に明確であろう。図５に示される実施形態による細長い管状本体７６は、操縦配置の操縦部材が内部に配置された２つの中間円筒状要素１０２及び１０３を備える。しかし、所望であれば、これ以上の又はこれより少ない円筒状要素が設けられてもよい。

【0040】

[0060]図５に示される細長い管状本体７６の例示的な実施形態における操縦配置は、細長い管状本体７６の近位端部１１にある２つの可撓性ゾーン７２、７３と、細長い管状本体７６の遠位端部１３にある２つの可撓性ゾーン７４、７５と、近位端部１１及び遠位端部１３にある関連する可撓性ゾーン間に配置された操縦部材とを備える。操縦部材の例示的な実際の配置が、図７に示されており、この図は、図５に示されるような細長い管状本体７６の例示的な実施形態の概略の長手方向断面図を提供している。

【0041】

[0061]可撓性ゾーン７２、７３、７４、及び７５は、この実施形態では、それぞれの円筒状要素にスリット７２ａ、７３ａ、７４ａ、及び７５ａそれぞれを設けることによって実装される。そのようなスリット７２ａ、７３ａ、７４ａ、及び７５ａは、可撓性ゾーン７２、７３、７４及び７５が所望の設計に従って長手方向及び接線方向に所望の可撓性を有するように、任意の適切なパターンで配置されてもよい。

【0042】

[0062]図７は、上記で言及された４つの層又は円筒状要素、すなわち内側円筒状要素１０１、第１の中間円筒状要素１０２、第２の中間円筒状要素１０３、及び外側円筒状要素１０４の長手方向断面図を示す。

【0043】

[0063]内側円筒状要素１０１は、器具の遠位端から近位端にその長さに沿って見て、操縦可能な器具７６の遠位端部１３に配置された剛性リング１１１と、第１の可撓性部分１１２と、第１の中間剛性部分１１３と、第２の可撓性部分１１４と、第２の中間剛性部分１１５と、第３の可撓性部分１１６と、第３の中間剛性部分１１７と、第４の可撓性部分１１８と、操縦可能な器具の近位端部分１１に配置された剛性端部分１１９とを備える。

【0044】

[0064]第１の中間円筒状要素１０２は、器具の遠位端から近位端にその長さに沿って見て、剛性リング１２１と、第１の可撓性部分１２２と、第１の中間剛性部分１２３と、第２の可撓性部分１２４と、第２の中間剛性部分１２５と、第３の可撓性部分１２６と、第３の中間剛性部分１２７と、第４の可撓性部分１２８と、剛性端部分１２９とを備える。部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７及び１２８は一緒になって、ワイヤのように長手方向に移動され得る操縦ワイヤ１２０を形成する。第１の中間要素１０２の剛性リング１２１、第１の可撓性部分１２２、第１の中間剛性部分１２３、第２の可撓性部分１２４、第２の中間剛性部分１２５、第３の可撓性部分１２６、第３の中間剛性部分１２７、第４の可撓性部分１２８、及び剛性端部分１２９それぞれの長手方向寸法は、内側円筒状要素１０１の剛性リング１１１、第１の可撓性部分１１２、第１の中間剛性部分１１３、第２の可撓性部分１１４、第２の中間剛性部分１１５、第３の可撓性部分１１６、第３の中間剛性部分１１７、第４の可撓性部分１１８、及び剛性端部分１１９それぞれの長手方向寸法に位置合わせされ、好ましくはそれとほぼ等しく、これらの部分と同じ場所にもある。この説明において、「ほぼ等しい」は、それぞれの同じ寸法が、１０％未満、好ましくは５％未満のマージン内で等しいことを意味する。

【0045】

[0065]同様に、第１の中間円筒状要素１０２は、参照番号１２０ａでその１つが示される１つ又は複数の他の操縦ワイヤを備える。

【0046】

[0066]第２の中間円筒状要素１０３は、器具の遠位端から近位端にその長さに沿って見て、第１の剛性リング１３１と、第１の可撓性部分１３２と、第２の剛性リング１３３と、第２の可撓性部分１３４と、第１の中間剛性部分１３５と、第１の中間可撓性部分１３６と、第２の中間剛性部分１３７と、第２の中間可撓性部分１３８と、剛性端部分１３９とを備える。部分１３３、１３４、１３５及び１３６は、一緒になって、ワイヤのように長手方向に移動され得る操縦ワイヤ１３０を形成する。第２の中間シリンダ１０３の第１の剛性リング１３１、第２の剛性リング１３３及び第２の可撓性部分１３４と一緒になった第１の可撓性部分１３２、第１の中間剛性部分１３５、第１の中間可撓性部分１３６、第２の中間剛性部分１３７、第２の中間可撓性部分１３８、及び剛性端部分１３９それぞれの長手方向寸法は、第１の中間要素１０２の剛性リング１１１、第１の可撓性部分１１２、第１の中間剛性部分１１３、第２の可撓性部分１１４、第２の中間剛性部分１１５、第３の可撓性部分１１６、第３の中間剛性部分１１７、第４の可撓性部分１１８、及び剛性端部分１１９それぞれの長手方向寸法と位置合わせされ、好ましくはそれにほぼ等しく、これらの部分と同じ場所にもある。

【0047】

[0067]同様に、第２の中間円筒状要素１０３は、参照番号１３０ａによってその１つが示される１つ又は複数の他の操縦ワイヤを備える。

【0048】

[0068]外側円筒状要素１０４は、器具の遠位端から近位端にその長さに沿って見て、第１の剛性リング１４１と、第１の可撓性部分１４２と、第１の中間剛性部分１４３と、第２の可撓性部分１４４と、第２の剛性リング１４５とを備える。外側円筒状要素１０４の第１の可撓性部分１４２、第１の中間剛性部分１４３、及び第２の可撓性部分１４４それぞれの長手方向寸法は、第２の中間要素１０３の第２の可撓性部分１３４、第１の中間剛性部分１３５、及び第１の中間可撓性部分１３６それぞれの長手方向寸法と位置合わせされ、好ましくはそれにほぼ等しく、これらの部分と同じ場所にもある。剛性リング１４１は、剛性リング１３３とほぼ同じ長さを有し、たとえば、スポット溶接又は接着によってその剛性リングに固定式に取り付けられる。好ましくは、剛性リング１４５は、たとえば、スポット溶接又は接着によって、それぞれ剛性リング１４５と第２の中間剛性部分１３７との間に十分に固定された取り付けを行うために必要とされる長さにわたってのみ、第２の中間剛性部分１３７に重複する。剛性リング１１１、１２１、及び１３１は、たとえば、スポット溶接又は接着によって互いに取り付けられる。これは、これらの端縁部において行われてもよいが、これらの端縁部から距離を離して行われてもよい。

【0049】

[0069]一実施形態では、同じことは、匹敵するやり方で互いに取り付けられ得る、剛性端部分１１９、１２９、及び１３９にも当てはまり得る。しかし、構造は、近位部分にある円筒状要素の直径が、遠位部分にある直径より大きく又は小さくなるようなものであってもよい。そのような実施形態では、近位部分における構造は、図７に示されるものとは異なる。直径の増減の結果、増幅又は減衰が達成され、すなわち、遠位部分における可撓性ゾーンの曲げ角度は、近位部分にある対応する可撓性部分の曲げ角より大きく又は小さくなる。

【0050】

[0070]円筒状要素１０１、１０２、１０３、及び１０４の内径及び外径は、隣接する円筒状要素の互いに対する摺動移動が可能であるように、細長い管状本体７６に沿って同じ場所において、内側円筒状要素１０１の外径が第１の中間円筒状要素１０２の内径よりわずかに小さく、第１の中間円筒所要素１０２の外径が第２の中間円筒状要素１０３の内径よりわずかに小さく、第２の中間円筒状要素１０３の外径が外側円筒状要素１０４の内径よりわずかに小さくなるように選択される。寸法設定は、摺動式フィットが隣接する要素間にもたらされるようなものでなければならない。隣接する要素間の隙間は、通常、０．０２から０．１ｍｍ程度であってもよいが、使用される特有の用途及び材料に依存する。隙間は、操縦ワイヤの重複構成を防止するために、操縦ワイヤの壁厚より小さくてもよい。通常、操縦ワイヤの壁厚の約３０％から４０％に隙間を制限することで十分である。

【0051】

[0071]図７でわかるように、近位端部１１の可撓性ゾーン７２は、操縦可能な器具の操縦配置の操縦ワイヤの第１のセットを形成する第２の中間円筒状要素１０３の部分１３４、１３５、及び１３６によって、遠位端部１３の可撓性ゾーン７４に接続される。さらに、近位端部１１の可撓性ゾーン７３は、操縦配置の操縦ワイヤの第２のセットを形成する第１の中間円筒状要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、及び１２８によって、遠位端部１３の可撓性ゾーン７５に接続される。上記で説明されたような構造の使用により、操縦可能な器具７６を二重曲げに使用することが可能になる。この構造の作動原理は、図８及び図９に示される例に関して説明される。

【0052】

[0072]便宜上、図７、図８、及び図９に示されるように、円筒状要素１０１、１０２、１０３、及び１０４の異なる部分は、次のように定義されるゾーン１５１～１６０にグループ化されている。ゾーン１５１は、剛性リング１１１、１２１、及び１３１を備える。ゾーン１５２は、部分１１２、１２２、及び１３２を備える。ゾーン１５３は、剛性リング１３３及び１４１と、部分１１３と１２３とを備える。ゾーン１５４は、部分１１４、１２４、１３４及び１４２を備える。ゾーン１５５は、部分１１５、１２５、１３５及び１４３を備える。ゾーン１５６は、部分１１６、１２６、１３６及び１４４を備える。ゾーン１５７は、剛性リング１４５と、剛性リング１４５と同じ場所にある部分１１７、１２７、及び１３７の一部とを備える。ゾーン１５８は、ゾーン１５７外側の部分１１７、１２７、及び１３７の一部を備える。ゾーン１５９は、部分１１８、１２８、及び１３８を備える。最後に、ゾーン１６０は、剛性端部分１１９、１２９、及び１３９を備える。

【0053】

[0073]操縦可能な器具の遠位端部１３の少なくとも一部を偏向させるために、ゾーン１５８に曲げ力を任意の径方向にかけることが可能である。図８及び図９に示される例によれば、ゾーン１５８は、ゾーン１５５に対して下方向に曲げられる。その結果、ゾーン１５６は、下方向に曲げられる。第２の中間剛性部分１３７と第２の剛性リング１３３との間に配置された第２の中間円筒状要素１０３の部分１３４、１３５、及び１３６を備える操縦ワイヤの第１のセットにより、ゾーン１５６の下方向の曲げは、操縦ワイヤの第１のセットの長手方向変位によって、ゾーン１５５に対するゾーン１５４の上方向の曲げになるように伝えられる。これは、図８と図９の両方に示されている。

【0054】

[0074]ゾーン１５６の例示的な下方向の曲げが、図８に示されるように、器具の遠位端におけるゾーン１５４の上方向の曲がりのみを生じさせることに留意されたい。ゾーン１５６の曲げの結果とするゾーン１５２の曲げは、ゾーン１５２と１５４との間に配置されたゾーン１５３によって防止される。その後、任意の径方向の曲げ力がゾーン１６０にかけられると、ゾーン１５９も曲げられる。図９に示されるように、ゾーン１６０は、図８に示されるその位置に対して上方向に曲げられる。その結果、ゾーン１５９は、上方向に曲げられる。剛性リング１２１と剛性端部分１２９との間に配置された第１の中間円筒状要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７及び１２８を備える操縦ワイヤの第２のセットにより、ゾーン１５９の上方向の曲げは、操縦ワイヤの第２のセットの長手方向変位によって、図８に示されるその位置に対するゾーン１５２の下方向の曲げになるように伝えられる。

【0055】

[0075]図９は、図８に示されるようなゾーン１５４内の器具の初期曲げがゾーン１５６の曲げによってのみ支配され、その一方でゾーン１５２の曲げが上記で説明されたようにゾーン１５９の曲げによってのみ支配されるために、ゾーン１５４内の器具のその曲げが維持されることをさらに示している。ゾーン１５２及び１５４が互いに対して独立的に曲げ可能であるという事実により、操縦可能な器具の遠位端部１３に、互いに独立した位置及び長手軸方向を与えることが可能である。特に、遠位端部１３は、有利なＳ様形状をとることができる。ゾーン１５２及び１５４を互いに対して独立的に曲げる能力が、遠位端部１３、したがって操縦可能な器具全体の操縦性を大きく高めることを当業者は理解するであろう。

【0056】

[0076]明確には、操縦可能な器具の遠位端部１３及び近位端部１１の曲げ半径及び全長に関する特有の要求事項に対応するか、又は近位端部１１の少なくとも一部と遠位端部１３の少なくとも一部との間の曲げの増幅又は減衰比に対応するために、図７から図９に示される可撓性部分の長さを変化させることが可能である。

【0057】

[0077]図示される実施形態では、操縦ワイヤは、１つ又は複数の中間円筒状要素１０２、１０３の一体部分を形成する操縦ワイヤの１つ又は複数のセットを備える。好ましくは、操縦ワイヤは、残りの操縦ワイヤを画定する長手方向スリットが中間円筒状要素１０２、１０３の壁に設けられた後の、中間円筒状要素１０２、１０３の壁の残りの部分を備える。

【0058】

[0078]図１０は、操縦可能な器具の例の３Ｄ図を示す。同様の参照番号は、他の図における同じ要素を指す。これらの説明は、ここでは繰り返されない。器具は、５つの同軸の円筒状要素２０２～２１０を備える。内側円筒状要素２１０は中間円筒状要素２０８によって取り囲まれ、中間円筒状要素２０８は中間円筒状要素２０６によって取り囲まれ、中間円筒状要素２０６は中間円筒状要素２０４によって取り囲まれ、中間円筒状要素２０４は、最終的に外側円筒状要素２０２によって取り囲まれる。内側中間円筒状要素は、可撓性のらせんばねで作製されてもよい。器具の近位端及び遠位端それぞれは、参照番号２２６及び２２７それぞれによって示される。

【0059】

[0079]図示されるように、ここでは、器具７６は、可撓性ゾーン７２と可撓性ゾーン７４との間のその中間部内に可撓性ゾーン７７を備える。すなわち、（可撓性ゾーン７７の領域内の外側面に位置する）中間円筒状要素２０４には、中間円筒状要素に所望の可撓性をもたらすためにスロット付き構造が設けられる。可撓性ゾーン７７内のスロット付き構造の長手方向長さは、所望の用途に依存する。これは、可撓性ゾーン７２と７４との間の部分全体と同じ長さであってもよい。中間円筒状要素２０４の内側のすべての他の円筒状要素２０６、２０８、２１０もまた、可撓性ゾーン７７内で可撓性である。可撓性ゾーン７７内に操縦ワイヤを有するこれらの円筒状要素は、定義により可撓性である。他のものには、好ましくは適切なスロット付き構造によって作製された適切なヒンジが設けられる。

【0060】

[0080]身体内で操作されるいくつかの場所は、特異的に設計された器具を必要とする。たとえば、器具の中間部分１２を完全に可撓性にすることにより、この器具は、大腸、食道を介した胃、又は湾曲した血管を介した心臓のように、湾曲した自然のアクセスガイド／チャネルを介してのみアクセス可能である身体内の領域においても使用され得る。

【0061】

[0081]器具は、たとえば、大腸内視鏡として使用されるように設計され得る。図１１は、使用時の大腸内視鏡４２の概略図を示す。大腸内視鏡４２は、人体の大腸３０に挿入される。典型的には、大腸３０は、いくつかのほぼ直角のセクション３２、３４、３６、及び３８を有する。外科医が直角セクション３２から上流の大腸３０の領域を手術する必要がある場合、大腸内視鏡４２は、最大１．５メートルの距離に沿って大腸３０に挿入される必要がある。さらに、大腸内視鏡４２は、大腸３０の内壁を損傷するリスクを有することなく、肛門から大腸３０のすべての直角セクション３２～３８を通って容易に案内され得るように可撓性である必要がある。

【0062】

[0082]手術時、たいていいくつかの侵襲性器具が、大腸内視鏡の遠位端４４におけるいくつかの機能のための１つ又は複数のツールを提供するために、大腸内視鏡４２を通って挿入される。大腸内視鏡では、そのようなツールは、典型的には、カメラレンズと照明要素とを含む。外科医がカメラ視界を大腸３０内の所望の場所及び視界まで操縦することを助けるために、典型的には、遠位端は、長手方向軸からすべての角度方向に偏向可能である。これはまた、ツール２を有して挿入された器具にも当てはまる。これは、図５～図１０に示される器具の偏向可能なゾーン１６、１７のような１つ又は複数の偏向可能なゾーンをそのような器具に設けることによって実装され得る。これらの遠位の偏向可能なゾーンは、器具の近位端において適切な操縦機構に接続された、器具内に収容された適切な操縦ケーブルによって制御される。

【0063】

[0083]図１２は、使用時の胃内視鏡５６の概略図を示す。胃内視鏡５６は、口、口腔／喉５４及び食道５２を介して人体の胃５０に挿入される。特に外科医が胃５０の下側部分を手術する必要があるとき、胃内視鏡５６は、いくつかの湾曲した／角度付きのセクションを通って案内される必要がある。したがって、胃内視鏡５６は、口／喉５４、食道５２、及び胃５０の内壁を損傷するリスクがほとんどないように可撓性である必要がある。

【0064】

[0084]手術時、たいていいくつかの侵襲性器具が、胃内視鏡の遠位端５９におけるいくつかの機能のための１つ又は複数のツールを提供するために、胃内視鏡５６を通って挿入される。胃内視鏡では、そのようなツールは、典型的には、カメラレンズと照明要素とを含む。外科医がカメラ視界を胃５０内の所望の場所及び方向に操縦することを助けるために、典型的には、胃内視鏡５６の遠位端５９は、長手方向軸からすべての角度方向に偏向可能である。これはまた、ツール２を有して挿入された器具にも当てはまる。これは、図５～図１０に示される器具の偏向可能なゾーン１６、１７のような１つ又は複数の偏向可能なゾーンをそのような器具に設けることによって実装され得る。これらの遠位の偏向可能なゾーンは、これらの器具の適切な操縦機構に接続された、器具内に収容された適切な操縦ケーブルによって制御される。

【0065】

[0085]本発明による器具は、そのような大腸内視鏡及び胃内視鏡において使用され得るが、肺気管支に入るように設計された器具のように他の用途においても使用され得る。そのような器具に対する要求事項は、たとえば１ｍ超の長い器具であり、大腸内視鏡及び胃内視鏡内の、又はこれに取り付けられた作業チャネルにフィットする比較的小さい直径を有する場合でも、これらが、高い回転剛性、高い長手方向剛性、その全長に沿った高い曲げ可撓性、及び操縦可能な先端の正確で反復可能な偏向性を示すことになり得る。

【0066】

[0086]本文書内で取り扱われる問題をより良好に理解するために、最初に、図１３～図１５を参照して、ボーデンケーブルを有する従来技術の可撓性の操縦可能な器具の詳細な説明が提供される。

【0067】

[0087]従来技術から知られているようなボーデンケーブルは、中空外側ケーブルハウジングに対する内側ケーブルの移動によって機械力又はエネルギーを伝達するために使用される可撓性ケーブルのタイプとして定義され得る。ハウジングは、全体的に複合構造のものであり、内側ライニングと、らせん状巻線又は鋼ワイヤのシースなどの長手方向に非圧縮性の層と、保護外側カバリングとからなる。ケーブルハウジングは、しばしばコイル管と呼ばれる。ここでは、操縦ワイヤ案内部という用語は、外側ケーブルハウジングに使用される。

【0068】

[0088]図１３は、操縦可能な先端と可撓性本体とを備え、ボーデンケーブル配置が、ボーデンケーブルの一方の端部にある長さ補償セクション内にある、従来技術による器具を示している。各ボーデンケーブル配置は、操縦ワイヤと周囲の操縦ワイヤ案内部とを備える。操縦ワイヤ案内部は、操縦可能な先端の近位端の前の遠位端内で器具本体に取り付けられ、近位端内でも器具本体に取り付けられる。長さ補償セクションは、案内部の遠位端と案内部の近位端との間に、好ましくは器具の近位端内に位置決めされる。この図では、長さ補償セクションは、短縮又は細長くされ得る湾曲の簡単な幾何学形状を有する。しかし、従来技術は、長さ補償セクションに関して多くの異なる解決策を提供している。

【0069】

[0089]図１３は、先端セクション１３０１と、可撓性本体セクション１３０３と、長さ補償セクション１３０５と、ハンドルを備えてもよい操縦セクション１３０７とを有する可撓性の操縦可能な器具１３００をより詳細に示す。長さ補償セクション１３０５は、別の長手方向場所、たとえば本体セクション１３０３内側のどこかに配置されてもよい。

【0070】

[0090]操縦ワイヤ１３０９（１）、１３０９（２）は、本体セクション１３０３に対して先端セクション１３０１を曲げるのを可能にするために、操縦セクション１３０７から先端セクション１３０１まで延びる。本体セクション１３０３及び長さ補償セクション１３０５の内側では、操縦ワイヤ１３０９（１）及び１３０９（２）それぞれは、操縦ワイヤ案内部１３１１（１）及び１３１１（２）それぞれの内側に配置される。操縦ワイヤ案内部１３１１（１）及び１３１１（２）それぞれは、先端セクション１３０１と本体セクション１３０３との間の移行部において、固定位置１３１７（１）及び１３１７（２）それぞれにおいて保持される。同様に、操縦ワイヤ案内部１３１１（１）及び１３１１（２）それぞれは、長さ補償セクション１３０５と操縦セクション１３０７との間の移行部において、固定位置１３１９（１）及び１３１９（２）それぞれにおいて保持される。

【0071】

[0091]図１４は、図１３と同じ器具を示すが、このとき本体セクション１３０３は曲げられている。先端セクション１３０１は、曲げられていない。先端セクション１３０１内側の操縦ワイヤ１３０９（１）及び１３０９（２）の部分は、長さＬ１を有する。本体セクション１３０３の、湾曲した部分、すなわちヒンジ１３１３の部分の内側湾曲は、長さＬ３を有し、外側湾曲は、長さＬ４を有する。本体セクション１３０３の内側の操縦ワイヤ案内部１３１１（１）、１３１１（２）の初期長さ、すなわち図１３はＬ５である。長さ補償セクション１３０５の内側及び操縦セクション１３０７の内側の操縦ワイヤ１３０９（１）、１３０９（２）の全長は、Ｌ２である。

【0072】

[0092]曲げにより、Ｌ３は、初期操縦ワイヤ案内部長さＬ５より短く、Ｌ４は、初期操縦ワイヤ案内部長さＬ５より長い。曲げた後のＬ１及びＬ２が曲げる前のＬ１及びＬ２に等しくなることが望まれる場合、換言すれば、先端又は操縦セクション１３０７内の操縦デバイスが本体の曲げによって偏向することが望まれない場合、Ｌ５とＬ３又はＬ４との間の長さの相違は、図に示されるように長さ補償セクション１３０５によって吸収される必要がある。この図では、長さ補償セクション１３０５は、操縦ワイヤ１３０９（１）の関連する部分を有する操縦ワイヤ案内部１３１１（１）の湾曲高さを内側に増大させ（これは、本体セクション１３０３の外側の操縦ワイヤ１３０９（１）を有する操縦ワイヤ案内部１３１１（１）の長くなった長さを吸収することができ）、操縦ワイヤ１３０９（２）の関連する部分を有する操縦ワイヤ案内部１３１１（２）の湾曲高さを内側に低減する（これは、本体セクション１３０３の外側の操縦ワイヤ１３０９（２）を有する操縦ワイヤ案内部１３１１（２）の短くなった長さを吸収することができる）ことによって、長さ相違を吸収する。このようにして、先端偏向は、本体偏向から完全に隔絶される。

【0073】

[0093]図１５は、図１３及び図１４と同じ器具を示しているが、このとき操縦デバイスは、器具先端セクション１３０１を操縦するために偏向される。先端セクション１３０１が図示されるように偏向されるとき、引っ張り力が、操縦ワイヤ１３０９（２）内に生成され、押し出し力が、操縦ワイヤ１３０９（１）内に生成される。この結果、対応する本体セクション１３０３及び先端セクション１３０１の領域内に圧縮力又は伸張力が生じる。操縦ワイヤ案内部１３１１（１）及び１３１１（２）は、本体セクションの曲げを可能にするのに十分な可撓性であるが、これらが大きく変形することなく圧縮力又は伸張力に耐えることができるように、それ自体の長手方向に非常に硬性である。長さ補償セクション１３０５それ自体は、大きく変形することなく、操縦ワイヤ１３０９（１）、１３０９（２）を引っ張り、又は押し出すことによる圧縮力又は引っ張り力に耐えることができるように設計された長手方向剛性を有する。そのため、この構成では、圧縮力及び引っ張り力は、長さ補償セクション１３０５の内側のボーデンケーブル配置によって完全に吸収される。したがって、本体セクション１３０３は、もはや圧縮又は伸張せず、したがって曲げられない。このようにして、先端操縦の望ましくない結果とする本体セクション操縦が、防止される。

【0074】

[0094]図１６～図３１ｃは、本発明の実施形態である。図１６～図３０は、図１～図１０を参照して詳細に説明されたように、１つ又は複数のチューブの一部から、たとえば、そのような１つ又は複数のチューブ内に適切なスロットパターンを（レーザ）切断することによって作製された操縦ワイヤ１６ｉ（ｉ＝１、２…Ｉ）によって操縦ワイヤが実装される、可撓性の侵襲性の操縦可能な器具に関する。詳細に説明されるように、操縦ワイヤ案内部は、１つ又は複数のチューブからこれもまた作製された操縦ワイヤ案内部分によって実装される。図３１ａ～図３１ｃの実施形態はまた、古典的な操縦ワイヤ及びコイル管によって実装され得る。

【0075】

[0095]図１６は、先端セクション１６１３と、可撓性本体セクション１６１５と、長さ補償セクション１６１７と、ハンドル、偏向可能な操縦ユニット又はロボット式操縦ユニットを備えてもよい操縦セクション１６１８とを有する可撓性の操縦可能な侵襲性器具を貫通する長手方向断面図を示す。長さ補償セクション１６１７は、別の長手方向の場所、たとえば本体セクション１６１５の内側のどこかに配置されてもよく、又は操縦セクション１６１８の内側に一体化されてもよい。右手側は、器具の近位端であり、左手側は、器具の遠位端である。

【0076】

[0096]図示されるような器具は、中央軸１６２２の周りに同軸に配置された５つのチューブで作製される。しかし、他の数もまた適用され得る。内側チューブ１６０１は、器具の内側に配置され、少なくとも本体セクション１６１５の内側で可撓性であるが、その長手方向に剛性である。この目的を達成するために、内側チューブ１６０１には、本体セクション１６１５内に、スロットの適切なパターンを内側チューブ１６０１に設けることによって作製された適切なヒンジ１６０９が設けられてもよい。先端セクション１６１３と本体セクション１６１５との間の移行部にある内側チューブ１６０１の部分は、参照記号１６１１で示され、長さ補償セクション１６１７の内側にある部分は、参照記号１６０７で示される。

【0077】

[0097]第１の中間チューブ１６１９は、内側チューブ１６０１を取り囲む。第１の中間チューブ１６１９は、全体的にリング形状にされてもよい操縦セクション部分１６１９（１）と、長さ補償セクション１６１７内の複数の内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）、すなわち操縦ワイヤ１６（ｉ）ごとに１つのものと、リング形状にされてもよい本体セクション部分１６１９（３）と、リング形状にされてもよく、１つ又は複数の適切なヒンジが設けられてもよい先端セクション部分１６１９（４）とを有する。第１の中間チューブ１６１９及び内側チューブ１６０１は、好ましくは、先端セクション１６１３と本体セクション１６１５との間の移行部において、また、長さ補償セクション１６１７と操縦セクション１６１８との間の近位側面において、たとえばレーザ溶接、接着などによって互いに取り付けられる。本体セクション部分１６１９（３）は、少なくとも本体セクション１６１５の可撓性部分内で可撓性である。

【0078】

[0098]第２の中間チューブ１６２０（たとえば図１８ａを参照）は、第１の中間チューブ１６１９を取り囲む。第２の中間チューブ１６２０は、器具の近位端から遠位端まで延びる操縦ワイヤ１６（ｉ）を有する。これらの操縦ワイヤは、少なくとも、先端セクション１６１３の可撓性部内、本体部分１６１５の可撓性部内、及び長さ補償セクション１６１７の内側で可撓性でなければならない。

【0079】

[0099]第３の中間チューブ１６２１は、第２の中間チューブ１６２０を取り囲む。第３の中間チューブ１６２１は、全体的にリング形状にされてもよい操縦セクション部分１６２１（１）と、複数の外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）、すなわち操縦ワイヤ１６（ｉ）ごとに１つのものと、長さ補償セクション１６１７と、リング形状にされてもよい本体セクション部分１６２１（３）と、リング形状にされてもよく、１つ又は複数の適切なヒンジが設けられてもよい先端セクション部分１６２１（４）とを有する。本体セクション部分１６２１（３）は、少なくとも本体セクション１６１５の可撓性部分内で可撓性である。

【0080】

[0100]器具の遠位端において、すなわち、先端セクション１６１３の可撓性部分を遠位に超えたところに、すべての操縦ワイヤ１６（ｉ）は、先端セクション１６１３に伝えられる引っ張り力及び押し出し力を可能にするために、第１及び第３の中間チューブ１６１９及び１６２１の少なくとも一方に取り付けられる。

【0081】

[0101]外側チューブ１６０２は、第３の中間チューブ１６２１を取り囲む。外側チューブ１６０２は、図示される例では、近位端から遠位端に見て、全体的にリング形状にされてもよい操縦セクション部分１６０４と、所望の場合にチューブ１６１９、１６２０、及び１６２１の長さ補償部分がその延長部を中央軸１６２２から離れるように増大させることを可能にするための長さ補償セクション１６１７内の１つ又は複数の開口部分と、リング形状部分１６０３と、可撓性部分１６０５と、リング形状部分１６０６とを有する。リング形状部分１６０６は、先端セクション１６１３と本体セクション１６１５との間の移行部において第３の中間チューブ１６２１に取り付けられてもよい。

【0082】

[0102]図１７は、長さ補償セクション１６１７の拡大された外側図を示す。この図では、操縦ワイヤ１６（３）（この図では見えない）の上部に位置する外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、３）も見ることができる。操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）、１６２１（２、ｉ）は、操縦要素１６（ｉ）をその間にして径方向及び外方向に曲げられる。操縦要素１６（ｉ）は、このとき、操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）、１６２１（２、ｉ）によって径方向に案内される。操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）、１６２１（２、ｉ）がどのように構築され得るかのより多くの詳細を、図２５Ａ、２５Ｂが示すことに留意されたい。

【0083】

[0103]図１８ａは、近位器具端が、たとえばロボット式操縦デバイス又は別個の携帯用操縦デバイスにこれを結合するように構成された実施形態を示す。この目的を達成するために、各操縦ワイヤ１６（ｉ）には、操縦セクション１６１８内、及び第３の中間チューブ１９２１内の適切にサイズ設定されたスロットの内側に、径方向に配置された開口部１６（ｉ、１）が設けられてもよい。各開口部１６（ｉ、１）は、ロボット式操縦デバイスが、ロボット式操縦デバイスの関連する機械的結合ユニットによって操縦ワイヤ１６（ｉ）を個々に動作させることができるように、これらの機械的結合ユニットを受け入れるように構成される。開口部１６（ｉ、１）の代わりに、他の結合機構が使用され得る。

【0084】

[0104]図１８ｂは、同じ器具を示すが、このとき器具の近位端は、図１～図１０に示されるのと同様の方法で曲げ可能なセクションによって遠位先端を操縦するように構成される。当然ながら、ジンバル式ハンドルのような他の操縦手段又は他の知られている操縦方法が、予想され得る。

【0085】

[0105]操縦ワイヤ断面は、これらが径方向に曲がりやすいが、接線方向には曲がり難いように、実質的に矩形形状を有してもよい。この場合、長さ補償セクション１６１７内で操縦ワイヤ１６（ｉ）を接線方向に案内する必要もない。すなわち、これらワイヤは、引っ張られているか、又は押し出されている間、長さ補償セクション１６１７の内側の内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）と外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）との間にあるままである。

【0086】

[0106]接線方向にも可撓性である操縦要素１６（ｉ）が使用される場合、器具の接線方向に操縦ワイヤ１６（ｉ）を案内することも必要となることがある。これは、図１９及び図２０において示されるように達成され得る。

【0087】

[0107]図１９は、外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）に向かって上方向に曲げられることが可能であり、たとえば、外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）に、たとえばろう付け、はんだ付け、若しくは溶接又はスナップフィット接続によって恒久的に取り付けられることが可能である、内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）の接線方向側のリップ１６２３を示す。

【0088】

[0108]図２０は、操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、１）及び１６２１（２、１）の少なくとも１つに取り付けられた、それぞれの操縦ワイヤ１６（ｉ）内のそれぞれの開口部内に位置する島部によって、操縦ワイヤが接線方向に移動することが防止される別の実施形態を示す。図２０に示されるように、長さ補償セクション１６１７において、操縦ワイヤ１６（１）には、島部１６２５（ｊ）を内側にそれぞれが有する複数の開口部１６２７（ｊ）（ｊ＝１、２、３、…、Ｊ；６つが示されている）が設けられる。島部１６２５（ｊ）もまた、チューブ１６２０から切断され、切断が終了しても、１つ又は複数の破砕要素１６２９（ｊ）によって、操縦ワイヤ１６（１）の隣接する材料に依然として接続されている。次いで、組み立て中、これらの島部１６２５（ｊ）は、取り付け部分１６２６（ｊ）において、操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、１）及び１６２１（２、１）の少なくとも１つに恒久的に取り付けられ得る。この取り付けは、レーザ溶接によって、接着によって、又は操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、１）と１６２１（２、１）との間の距離が、操縦ワイヤ１６（１）の厚さより大きくなり、したがって径方向のケージを作製し、径方向の摩擦を低減するように開口部１６２７（ｊ）の内側にリップを曲げることによって行われてもよい。このようにして、径方向スペーサが作製され、その詳細は、国際公開第２０１９００９７１０Ａ１号に説明されている。たとえばレーザ溶接による取り付け後、破砕要素１６２９（ｊ）は、操縦ワイヤ１６（１）の最初の起動時に破砕する。

【0089】

[0109]破砕要素１６２９（ｊ）は、次のように設計されなければならない。破砕される前、各破砕要素１６２９（ｊ）は、島部１６２７（ｊ）及び操縦ワイヤ１６（ｉ）の対向部分に取り付けられる。島部１６２７（ｊ）及び操縦ワイヤ１６（ｉ）のこれらの対向部分は、破砕要素１６２９（ｊ）内の応力が、周囲材料及び／又は構造内より高くなるような幾何学的形状を有する。したがって、偏向又は十分な大きさの力が破砕要素１６２９（ｊ）を有する構造上にかけられると、破砕要素１６２９（ｊ）内の応力は、チューブ材料の降伏応力を上回って上昇し、破砕要素１６２９（ｊ）の恒久的な偏向を引き起こす。さらにさらなる偏向力又はより高い力をかけた結果、応力は最大引っ張り応力に到達して、破砕要素１６２９（ｊ）の破砕を引き起こす。破砕要素を破壊するための他の機構は、破砕要素１６２９（ｊ）に低い又は高いサイクル疲労をかけることによって達成される。破砕要素１６２９（ｊ）内の応力は、疲労限界を上回って上昇されて、疲労破砕を引き起こす。すべての場合において、周囲構造／材料、すなわち島部１６２７（ｊ）及び操縦ワイヤ１６（ｉ）内の応力は、少なくともチューブ材料の降伏応力を下回ったままである。

【0090】

[0110]図１９及び図２０の例は、任意の操縦ワイヤ１６（ｉ）によって実装され得る。

【0091】

[0111]このようにして、図１９及び図２０の実施形態は、操縦ワイヤ１６（ｉ）の接線方向の案内を実現し、ここでは、内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）は、事実上完全に閉じられた操縦ワイヤガイドが操縦ワイヤの１つごとに作りだされるように、外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）に取り付けられてもよい。当然ながら、内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）及び外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）を径方向に取り付けると同時に、接線方向ガイドを作りだす他の方法も予想され得る。器具の残りのセクションでは、操縦ワイヤ１６（ｉ）は、周囲のチューブ、及び操縦要素の隣に置かれた、適切なスペーサを含むチューブ１６２０の部分によって、径方向及び接線方向に案内されてもよい。国際公開第２０１９００９７１０号に説明されるような径方向スペーサも同様に適用され得る。

【0092】

[0112]図２１ａ及び図２１ｂは、曲げ剛性が中実ストリップのものより小さくなるように、そして、湾曲形状が曲げられたとき、外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）の長さが内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）の長さに適合できるように、又はその反対の形で適合できるように、操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）及び１６２１（２、ｉ）内にスロットを切断することによって湾曲形状の弾性変形がより可撓性にされる、作りだされた操縦ワイヤガイドの詳細を示す。図２１ａは、内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、１）及び１６１９（２、４）内のそのようなスロット１６３３を示し、その一方で図２１ｂは、操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、１）及び１６２１（２、４）内のそのようなスロット１６３９を示す。

【0093】

[0113]図２１ａは、切断プロセスが終了した直後の、操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、１）、１６１９（２、４）が破砕要素１６３７によってチューブ１６１９の周囲材料に依然として取り付けられている状況を示す。図はまた、島部１６２５（１）の取り付け部分１６２６（１）が取り付けられ得る取り付け部分１６３５も示す。上記で示されたように、他の島部１６２５（ｊ）が、内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、１）に同様に取り付けられてもよい。

【0094】

[0114]図２１ｂは、切断プロセスが終了した直後の、操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、１）、１６２１（２、４）が破砕要素１６４１によってチューブ１６２１の周囲材料に依然として取り付けられている状況を示す。図はまた、島部１６２５（ｊ）の取り付け部分１６２６（ｊ）が取り付けられ得る取り付け部分１６４３（ｊ）も示す。

【0095】

[0115]その結果、圧縮する、又は引っ張るために力をそれほど必要としない、長手方向により可撓性の長さ補償セクション１６１７になる。これは、さらに、器具のより容易に曲げ可能な本体セクション１６１５をもたらす。別の得ることができる結果は、長さ補償セクション１６１７内の湾曲形状が外方向又は内方向に曲げられるとき、内側及び外側の操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）、１６２１（２、ｉ）の平均長さが、封入された操縦ワイヤ１６（ｉ）の長さと全く等しいままであるように、内側及び外側の操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）、１６２１（２、ｉ）の長手方向の可撓性が釣り合わせられ得ることである。曲げ可撓性は、長さ補償セクション１６１７の長手方向可撓性が大きな伸張又は短縮無しに先端操縦力に依然として耐えることができるように設計されなければならない。

【0096】

[0116]図２２は、本発明による多重チューブ器具の簡略化された提案を示す。操縦ワイヤ１６（ｉ）の関連する部分を有する内側及び外側の操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）、１６２１（２、ｉ）の各セットは、特定の湾曲に事前成形された長さ補償要素を形成する。

【0097】

[0117]図２３は、図２２と同じ多重チューブ器具及び長さ補償要素が前に説明されたようにどのように作動するかを示す。本体セクション１６１５が曲げられたとき、長さ補償要素の湾曲した形状は、本体セグメント１６１５の曲げによって開始された、本体セクション１６１５内側の内側及び外側の操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）、１６２１（２、ｉ）、並びに操縦ワイヤ１６（ｉ）の長さの相違を吸収するように変形する。このようにして、本体セクション１６１５の曲げが先端セクション１６１３及び操縦セクション１６１８の偏向角度に対して影響を与えないことに留意されたい。

【0098】

[0118]図２４ａ及び図２４ｂは、器具の遠位先端を操縦する間、長さ補償セクション１６１５の中央軸１６２２に垂直な方向に見た長さ変化が防止され得る、本発明による器具の実施形態を示す。

【0099】

[0119]図２４ａは、本体セクション１６１５が曲げられていない、したがって中立位置にある状況を示し、その一方で図２４ｂは、本体セクション１６１５が曲げられ、長さ補償セクション１６１７が動作している状況を示す。

【0100】

[0120]この実施形態では、第１の方向に延在する第１のバー１６４５（１）及び第２のバー１６４５（２）と、第１の方向に垂直な第２の方向に延在する第３のバー１６４５（３）及び第４のバー１６４５（４）とを有する正方形フレーム要素１６４５が、設けられる。図２４ａ、図２５ｂの右手側は、遠位端に向かって器具の長手方向に見たときのこの正方形フレーム要素１６４５を示す。参照記号Ａ（ｉ）は、その周囲の操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）、１６２１（２、ｉ）を有する操縦ワイヤ１６（ｉ）のセットを示す。これらのセットＡ（ｉ）は、図２４ａ、図２４ｂの左手側に示されるような湾曲した形状を有する。セットＡ（１）、Ａ（２）、Ａ（３）、Ａ（４）それぞれの頂点は、接続ユニット１６４５（４、１）、１６４５（３、１）、１６４５（１、１）、１６４５（２、１）それぞれを用いてバー１６４５（４）、１６４５（３）、１６４５（１）、１６４５（２）それぞれに摺動可能に接続される。したがって、各セットＡ（ｉ）の頂点は、その移動が径方向に制限されるが、径方向に垂直な方向にその関連するバー１６４５（１）、１６４５（２）、１６４５（３）、１６４５（４）に沿って摺動することができる。

【0101】

[0121]２つの対向するセットＡ（１）／Ａ（３）とＡ（２）／Ａ（４）との間の距離が、本体セクション１６１５が曲がるときにわずかに変化することが示され得る。このわずかな距離変化は、器具１６００の径方向に弾性であるバー１６４５（１）、１６４５（２）、１６４５（３）、１６４５（４）を使用することによって補償され得る。

【0102】

[0122]興味深い用途は、長手方向に操縦ワイヤ１６（ｉ）を移動させることによって遠位先端を操縦しながら、所定位置に固定された正方形フレーム要素１６４５を保持している、たとえば図２４ａ又は図２４ｂの状況である。ここでは、すべてのセットＡ（ｉ）は、所定位置に保たれ、及ぼされた操縦ワイヤ力によって本体セクション１６１５が（これ以上）曲がるいかなる傾向にも対抗する。

【0103】

[0123]湾曲した長さ補償要素の頂点を接続する別の利点は、これが、長さ補償要素の応答を改善することができることである。本体セクション１６１５が曲げられたとき、長さ補償セクション１６１７の一方の側は、案内要素内の引っ張り力によって活性化され、その一方で長さ補償セクション１６１７の反対側は、対向する案内要素の押し出し力によって活性化される。力の大きさの相違がある場合、又はボーデンケーブル要素１６１９（２、ｉ）、１６２１（２、ｉ）のそれらの長さ、あそび、屈曲効果などによって移動に相違がある場合、長さ補償セクション１６１７の一方の側にあるボーデンケーブル要素１６１９（２、ｉ）、１６２１（２、ｉ）の変形を、長さ補償セクション１６１７の反対側にあるボーデンケーブル要素１６１９（２、ｉ）、１６２１（２、ｉ）に直接結合することがより良好である。当然ながら、長さ補償セクションの形状又は長さを結合又は凍結させるための多くの他の機構が、予想され得る。

【0104】

[0124]図１３～図２４ｂは、ボーデンケーブルガイドが別個の第１の中間チューブ１６１９及び別個の第２の中間チューブ１６２１の一部から構築され、操縦ワイヤ１６（ｉ）がチューブ１６２０間に別個に作製される、本発明による器具を説明している。しかし、曲げ可能なセクションに構造（ヒンジ）を提供する支持用内側チューブ１６０１及び支持用外側チューブ１６０２が付加される場合、この器具を構築するために５つのチューブが必要とされる。より効率的な方法は、操縦ワイヤ１６（ｉ）及びそのための案内部を単一のチューブ内に作製することである。そのような実装形態の実施形態が、次に説明される。

【0105】

[0125]図２５Ａは、内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、１）及び操縦ワイヤ１６（１）のかなりの部分が、１つのチューブ、すなわち第１の中間チューブ１６１９で作製される、本発明による器具の実施形態を示す。第３の中間チューブ１６２１は、図２５Ａに示されないが、図２５Ｂに示されている。

【0106】

[0126]この実施形態では、内側操縦ワイヤ１６（１）は、近位端から遠位端に見て次の部分、すなわち操縦セクション１６１８内の可撓性操縦ワイヤ部分１６（１、２）と、長さ補償セクション１６１７内の操縦ワイヤ長さ補償部分１６（１、３）と、長さ補償セクション１６１７と本体セクション１６１５との間の移行部内の操縦ワイヤ取り付け部分１６（１、４）と、操縦ワイヤ本体セクション部分１６（１、５）とを有する。操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、１）及び操縦ワイヤ本体セクション部分１６（１、５）は、いずれも中間チューブ１６１９内に作製され、その一方ですべての他の言及された部分１６（１、２）、１６（１、３）及び１６（１、４）は、チューブ１６２０内に作製される。

【0107】

[0127]操縦ワイヤ取り付け部分１６（１、４）には、摺動要素１６４７が位置する開口部１６４８が設けられる。この摺動要素１６４７は、操縦ワイヤ取り付け部分１６（１、４）が長手方向に摺動要素１６４７に沿って摺動することができるように、たとえばレーザ溶接、接着などによって第１の中間チューブ１６１９に取り付けられる。さらに、操縦ワイヤ取り付け部分１６（１、４）は、操縦ワイヤ本体セクション部分１６（１、５）に取り付けられる。この取り付けは、任意の適切な取り付け方法、好ましくはレーザ溶接で作製され得る。このようにして、可撓性操縦ワイヤ部分１６（１、２）上に及ぼされたいかなる押し出し又は引っ張りアクションも、操縦ワイヤ本体セクション部分１６（１、５）の同じ移動に（そしてさらに先端セクション１６１３に）直接伝えられる。

【0108】

[0128]同じ構成は、すべての操縦ワイヤ１６（ｉ）に当てはまる。

【0109】

[0129]図２５Ａの製品が仕上げられた後、外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、１）を含む第３の中間チューブ１６２１が、図２６に示されるように、この製品上で摺動される。外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、１）は、その遠位端において、取り付け点１６５５において摺動要素１６４７に取り付けられる。これは、たとえば、レーザ溶接、接着などによって行われ得る。さらに、第３の中間チューブ１６２１は、可撓性操縦ワイヤ部分１６（１、２）が曲げ可能な操縦セクション１６１８を作製するように位置する長手方向場所において可撓性である。これは、ここでは、スロット１６５３の適切なパターンによって行われる。

【0110】

[0130]図２５Ｂは、完成器具が３つのチューブ１６１９、１６２０、１６２１で作製されている、仕上げられた組立体を示している。第１の中間チューブ１６１９は、内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）と本体セクション操縦ワイヤ部分１６（ｉ、５）の両方を含む。第３の中間チューブ１６２１は、外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）と、さらなる外側本体構造とを含む。

【0111】

[0131]さらなる内側チューブ１６０１又は外側チューブ１６０２はこれ以上必要とはされないが、同様にこれらの一方又は両方が適用されてもよいことが理解されよう。

【0112】

[0132]図２６Ａ～図２６Ｆは、図１６～図２５Ｂの実施形態の代替策を示す。同じ参照番号は、同じ又は類似の要素を指す。図２６Ａ～図２６Ｆでは繰り返されない、図１６～図２５Ｂを参照して説明された特徴は、物理的に不可能でない限り、図２６Ａ～図２６Ｆにも同様に適用され得る。

【0113】

[0133]図２６Ａは、外側チューブ１６０２が存在しない３Ｄ側面図を示す。実際、そのような外側チューブ１６０２は適用されてもよいが、これは必要ではない。このシステムは、チューブから切断されたボーデンケーブル構造を有する。前述の拡張システムとの相違は、この構造は、器具の中央軸周りでらせん状にされることである。その機能は、ほとんど等しい。すなわち器具シャフトが可撓性本体セクション１６１５内で曲げられた場合、器具シャフト内の曲げ部の内側と同じ側にある長さ補償セクション１６１７内の制御要素は、より短い経路長さを得て、中央軸から離れて外方向に曲がる。可撓性本体セクション内の曲げ部のこの内側に位置する操縦要素１６（ｉ）は、可撓性本体セクションの内側でより小さい長手方向スペースを有するが、長さ補償セクションではこれらの制御要素によってより大きい長手方向スペースを得る。

【0114】

[0134]それとは反対に、器具シャフト内の曲げ部の外側と同じ側にある長さ補償セクション内の制御要素は、より長い経路長さを得て、中央軸に向かって強制される。可撓性本体セクション内の曲げ部のこの外側に位置する操縦要素１６（ｉ）は、可撓性本体セクションの内側でより大きい長手方向スペースを得るが、長さ補償セクション内ではこれらの制御要素によってより小さい長手方向スペースを得る。

【0115】

[0135]その結果、曲げによる可撓性本体セクション１６１５の内側の操縦要素長さの変化は、長さ補償セクション１６１７内側の制御要素によって補償され、連接する先端セクション１６１３の望ましくない操縦が回避される。

【0116】

[0136]図２６Ａは、５つの同軸に配置されたチューブ、すなわち内側チューブ１６０１、さらなる中間チューブ１６０８、第１の中間チューブ１６１９、第２の中間チューブ１６２０、及び第３の中間チューブ１６２１で作製された器具の長さ補償セクション１６１７の実施形態の外側を示す。内側チューブ１６０１は、いくつかの実施形態において省略されてもよい。右手側は、近位に位置する操縦セクション１６１８であり、中間部分は、長さ補償セクション１６１７であり、左手に、可撓性本体セクション１６１５の少しの詳細が示されている。

【0117】

[0137]この実施形態では、操縦セクション１６１８の内側の第３の中間チューブ１６２１の最も右の部分は、スロットパターンの形態のヒンジを有さない中実部分を備える。しかし、操縦セクション１６１８は、図１～図１０及び図１８Ｂを参照して説明されたように、操縦セクション１６１８の曲げが操縦ワイヤ１６（ｉ）の長手方向移動、したがって先端セクション１６１３の操縦を制御するように、それ自体が可撓性であってもよい。

【0118】

[0138]この実施形態は、４つの操縦ワイヤ１６（ｉ）のためのボーデンケーブル構造を示す。しかし、この実施形態は、そのような数に限定されない。その数は、１つ又は複数であってもよい。長さ補償セクション１６１７内には、スロットによって分離された、４つのストリップのような外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）が設けられる。外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）の各１つは、器具の中央軸の周りでらせん状になる。その近位端からその遠位端までの接線方向のらせんの量は、３６０度であってもよい。しかし、接線方向の必要とされるらせんの量は、特有の用途に依存し、したがって、３６０度より大きくても小さくてもよい。適切な量は、１０～１４４０度の範囲内、たとえば４５～１０８０度の範囲内であってもよい。

【0119】

[0139]４つの外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）の各１つは、その遠位端において、外側操縦ワイヤ案内部分端部１６２１（２、ｉ）Ｅに取り付けられる。図２６Ａは、これらの外側操縦ワイヤ案内部分端部１６２１（２、ｉ）Ｅの各１つが、２つの取り付け点１６５５ａ、１６５５ｂにおいて第２の中間チューブ１６２０の一部に取り付けられることを示し、これは、これ以後より詳細に説明される。これらの外側操縦ワイヤ案内部分端部１６２１（２、ｉ）Ｅの各１つは、静止状態（可撓性本体セクション１６１３の曲げ無し）において、本体セクション部分１６２１（３）から距離を離して配置される。したがって、これらの各１つは、すべての他の外側操縦ワイヤ案内部分端部１６２１（２、ｉ）Ｅから独立して、近位方向と遠位方向の両方に、特定の設計された範囲まで長手方向に移動することができる。

【0120】

[0140]外側操縦ワイヤ案内部分端部１６２１（２、ｉ）Ｅの遠位側面において、図２６Ａは、ｉ＝１でありｉ＝３である、操縦ワイヤ１６（ｉ）を示している。参照番号１６０１（１）、１６０１（３）は、これ以後明らかになる内側チューブ１６０１の一部を指す。第２の中間チューブ１６２０及び第１の中間チューブ１６１９のいくつかの部分も見ることができる。これらは、次に、より詳細にこれらの部分を示す図２６Ｂを参照して説明される。

【0121】

[0141]図２６Ｂは、図２６Ａと同じ器具であるが、第３の中間チューブ１６２１が存在しないものを示す。図２６Ｂは、４つの操縦ワイヤ１６（ｉ）の一部を示す。遠位方向に見て、接線方向の時計回り順序は、ｉ＝１、４、２、３である。２つの隣接する操縦ワイヤの中心間の接線方向距離は、９０度である。操縦セクション１６１８では、操縦ワイヤ１６（１、２）、１６（４、２）間のスペースは、スペーサ１６２０（１、４）によって充填され、操縦ワイヤ１６（４、２）、１６（２、２）間のスペースは、スペーサ１６２０（１、２）によって充填され、操縦ワイヤ１６（２、２）、１６（３、２）間のスペースは、スペーサ１６２０（１、３）によって充填され、操縦ワイヤ１６（３、２）、１６（１、２）間のスペースは、スペーサ１６２０（１、１）によって充填される。ｉ＝１、２、３、４であるこれらのスペーサ１６２０（１、ｉ）は、これらが隣接する操縦ワイヤ１６（ｉ、２）を長手方向に案内し、操縦セクション１６１８内での操縦ワイヤ１６（ｉ、２）の接線方向の移動を防止するように、小さいスロットによって隣接する操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）から分離される。

【0122】

[0142]操縦セクション１６１８と長さ補償セクション１６１７との間の移行部において、各スペーサ１６２０（１、ｉ）は、２つの長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、ｉ）、１６２０ｂ（２、ｉ）に取り付けられる。長さ補償セクション１６１７の内側では、操縦ワイヤ部分１６（１、３）は、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、４）と１６２０ｂ（２、１）との間に配置され、操縦ワイヤ部分１６（４、３）は、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、２）と１６２０ｂ（２、４）との間に配置され、操縦ワイヤ部分１６（２、３）は、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、３）と１６２０ｂ（２、２）との間に配置され、操縦ワイヤ部分１６（３、３）は、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、１）と１６２０ｂ（２、３）との間に配置される。

【0123】

[0143]長手方向案内要素長さ補償部分のセット、１６２０ａ（２、４）／１６２０ｂ（２、１）、１６２０ａ（２、２）／１６２０ｂ（２、４）、１６２０ａ（２、３）／１６２０ｂ（２、２）、及び１６２０ａ（２、１）／１６２０ｂ（２、３）それぞれは、これらが操縦ワイヤ部分１６（１、３）、１６（４、３）、１６（２、３）、及び１６（３、３）それぞれを長手方向に案内し、長さ補償セクション１６１７内の操縦ワイヤ１６（１、３）、１６（４、３）、１６（２、３）、及び１６（３、３）それぞれの独立した接線方向移動を防止するように、小さいスロットによって、操縦ワイヤ部分１６（１、３）、１６（４、３）、１６（２、３）、及び１６（３、３）それぞれから分離される。

【0124】

[0144]遠位端に向かって、各１つの２つの長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、ｉ）、及び１６２０ｂ（２、ｉ）それぞれは、端部分１６２０ａ（２、ｉ）Ｅ、及び１６２０ｂ（２、ｉ）Ｅそれぞれに取り付けられる。２つの端部分１６２０ａ（２、ｉ）Ｅ及び１６２０ｂ（２、ｉ）Ｅは、これらが長手方向に独立的に移動することができるように、スロットによって分離される。一実施形態では、スロットは、２つの端部分１６２０ａ（２、ｉ）Ｅ及び１６２０ｂ（２、ｉ）Ｅが相互の接線方向移動を防止するように構成される。

【0125】

[0145]すべての端部分１６２０ａ（２、ｉ）Ｅ、１６２０ｂ（２、ｉ）Ｅは、静止状況において、これらが遠位方向に移動可能であることを可能にする遠位方向に向かう自由スペースが存在するように配置される。図示される実施形態では、この自由スペースは、長さ補償セクション１６１７と可撓性本体セクション１６１５との間の移行部で終了する。この自由スペースの内側の操縦ワイヤ１６（ｉ）の部分は、参照番号１６（ｉ、４）で示され、その一方で可撓性本体セクション１６１５内の操縦ワイヤ１６（ｉ）の部分は、参照番号１６（ｉ、５）で示される。図示される実施形態では、操縦ワイヤ部分１６（ｉ、５）は、長さ補償セクション１６１７と可撓性本体セクション１６１５との間の移行部では、その自由スペースの内側よりも広いが、これは必要とはされない。

【0126】

[0146]本実施形態の組み立てられた状態では、第３の中間チューブ１６２１が、第２の中間チューブ１６２０の外側に存在し、外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）の各１つは、１つの操縦ワイヤ部分１６（ｉ、３）と位置合わせされ、それにより、これは、その操縦ワイヤ部分１６（ｉ、３）をその全長に沿って覆い、外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）の径方向運動から独立したその操縦ワイヤ部分１６（ｉ、３）のいかなる径方向移動も防止する。

【0127】

[0147]一実施形態では、操縦ワイヤ部分１６（１、３）、１６（４、３）、１６（２、３）、及び１６（３、３）のそれぞれの独立した接線方向移動をさらに防止するために、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、４）／１６２０ｂ（２、１）、１６２０ａ（２、２）／１６２０ｂ（２、４）、１６２０ａ（２、３）／１６２０ｂ（２、２）、及び１６２０ａ（２、１）／１６２０ｂ（２、３）それぞれの各セットの、端部分１６２０ａ（２、４）Ｅ／１６２０ｂ（２、１）Ｅ、１６２０ａ（２、２）Ｅ／１６２０ｂ（２、４）Ｅ、１６２０ａ（２、３）Ｅ／１６２０ｂ（２、２）Ｅ、及び１６２０ａ（２、１）Ｅ／１６２０ｂ（２、３）Ｅそれぞれの各セットは、取り付け場所１６５５ａ、１６５５ｂ（図２６Ａを参照）において、１つの端部分１６２１（２、１）Ｅ、１６２１（２、３）Ｅ、１６２１（２、２）Ｅ、及び１６２１（２、４）Ｅそれぞれに取り付けられる。したがって、端部分１６２０ａ（２、４）Ｅ／１６２０ｂ（２、１）Ｅ、１６２０ａ（２、２）Ｅ／１６２０ｂ（２、４）Ｅ、１６２０ａ（２、３）Ｅ／１６２０ｂ（２、２）Ｅ、及び１６２０ａ（２、１）Ｅ／１６２０ｂ（２、３）Ｅそれぞれの各セットの端部分は、相互の接線方向及び長手方向移動に固定される。

【0128】

[0148]第１の中間チューブ１６１９内に設けられ、図２６Ｃに示されるようなスロットのパターンは、図２６Ａに示されるような、第３の中間チューブ１６２１内のものに非常に似ている。

【0129】

[0149]図２６Ｃを参照するこの実施形態では、操縦セクション１６１８の内側の第１の中間チューブ１６１９の最も右の部分は、中実部分を備える。これは、たとえばヒンジを形成するために、１つ又は複数のスロット付きパターンを有してもよい。

【0130】

[0150]長さ補償セクション１６１７内に、スロットによって分離された４つのストリップ様の内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）が設けられる。内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）の各１つは、外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）及び操縦ワイヤ部１６（２、ｉ）と同じ方法で、器具の中央軸の周りでらせん状になる。

【0131】

[0151]４つの内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）の各１つは、その遠位端において、内側操縦ワイヤ案内部分端部１６１９（２、ｉ）Ｅに取り付けられる。

【0132】

[0152]第２の中間チューブ１６２０（図２６Ｂを参照）内の長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、４）／１６２０ｂ（２、１）、１６２０ａ（２、２）／１６２０ｂ（２、４）、１６２０ａ（２、３）／１６２０ｂ（２、２）、及び１６２０ａ（２、１）／１６２０ｂ（２、３）それぞれの各セットの、端部分１６２０ａ（２、４）Ｅ／１６２０ｂ（２、１）Ｅ、１６２０ａ（２、２）Ｅ／１６２０ｂ（２、４）Ｅ、１６２０ａ（２、３）Ｅ／１６２０ｂ（２、２）Ｅ、及び１６２０ａ（２、１）Ｅ／１６２０ｂ（２、３）Ｅそれぞれの各セットは、取り付け場所１６５６において、１つの端部分１６１９（２、１）Ｅ、１６１９（２、３）Ｅ、１６１９（２、２）Ｅ、及び１６１９（２、４）Ｅそれぞれに取り付けられる。したがって、端部分１６２０ａ（２、４）Ｅ／１６２０ｂ（２、１）Ｅ、１６２０ａ（２、２）Ｅ／１６２０ｂ（２、４）Ｅ、１６２０ａ（２、３）Ｅ／１６２０ｂ（２、２）Ｅ、及び１６２０ａ（２、１）Ｅ／１６２０ｂ（２、３）Ｅそれぞれの各セットの端部分は、相互の接線方向及び長手方向移動に固定される。

【0133】

[0153]これらの内側操縦ワイヤ案内部分端部１６１９（２、ｉ）Ｅの各１つは、静止状態おいて（すなわち可撓性本体セクション１６１３の曲げ無し）、これが可撓性本体セクション１６１５から距離を離して配置される。したがって、これらの各１つは、すべての他の内側操縦ワイヤ案内部分端部１６１９（２、ｉ）Ｅから独立して、近位方向と遠位方向の両方に、特定の設計された範囲まで長手方向に移動することができる。

【0134】

[0154]次に図２６Ｄに移ると、内側チューブ１６０１の一部が、さらなる中間チューブ１６０８内に挿入されて示されている。組み立てられた状態において、これらは、第１の中間チューブ１６１９の内側に位置する。近位端において、すなわち操縦セクション１６１８内では、さらなる中間チューブ１６０８は、さらなる中間チューブ部分を備え、この中間チューブ部分は、その部分の必要とされる機能に応じて、中実であっても、又はたとえばヒンジ用の適切なスロット付きパターンが設けられてもよい。長さ補償セクション１６１７の近位側には、この実施形態では、さらなる中間チューブ１６０８の部分は存在しない。長さ補償セクション１６１７の遠位側において、さらなる中間チューブ１６０８は、４つ（この実施形態では、操縦ワイヤ１６（ｉ）と同じ数）のさらなる中間チューブシフト可能部分１６０８（ｉ）を備える。これらのさらなる中間チューブシフト可能部分１６０８（ｉ）は、この実施形態では、先端の近位端に向かって延び、ここでこれらは、先端セクション１６１３において長手方向に移動できないように取り付けられる。隣接するさらなる中間チューブシフト可能部分１６０８（ｉ）は、これらが長手方向に前後に内側チューブ１６０１に沿ってシフトすることができるように、スロットによって分離される。これらのスロットは、好ましくは、これらの間の接線方向のあそびを回避するために可能な限り小さく製造される。可撓性本体セクション１６１５の内側では、さらなる中間チューブ１６０８は、たとえば、操縦ワイヤ部分１６（１、５）に取り付けられた操縦ワイヤ部分を備えてもよい。

【0135】

[0155]さらに図２６Ｄを参照すれば、内側操縦ワイヤ案内部分端部１６１９（２、ｉ）Ｅの各１つは、たとえば取り付け場所１６７３において、１つのそのようなさらなる中間チューブシフト可能部分１６０８（ｉ）に取り付けられる。

【0136】

[0156]図２６Ａ～図２６Ｃに示されるように、各外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、ｉ）は、その長さに沿って、径方向に見てそれぞれの操縦ワイヤ部分１６（２、ｉ）の外面を覆うような幅を有する。さらに、各内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、ｉ）は、その長さに沿って、径方向に見てそれぞれの操縦ワイヤ部分１６（２、ｉ）の内面を覆うような幅を有する。

【0137】

[0157]外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、１）、１６２１（２、４）、１６２１（２、２）、及び１６２１（２、３）それぞれの幅は、操縦ワイヤ部分１６（１、３）の幅に長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、４）／１６２０ｂ（２、１）のセットの幅を加えたもの、操縦ワイヤ部分１６（４、３）の幅に長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、２）／１６２０ｂ（２、４）のセットの幅を加えたもの、操縦ワイヤ部分１６（２、３）の幅に長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、３）／１６２０ｂ（２、２）のセットの幅を加えたもの、及び操縦ワイヤ部分１６（３、３）の幅に長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、１）／１６２０ｂ（２、３）のセットの幅を加えたものそれぞれに等しくてもよい。

【0138】

[0158]さらに、内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、１）１６１９（２、４）、１６１９（２、２）、及び１６１９（２、３）それぞれの幅は、外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、１）、１６２１（２、４）、１６２１（２、２）、及び１６２１（２、３）それぞれの幅に等しくてもよい。

【0139】

[0159]その結果、各操縦ワイヤ部分１６（ｉ、３）は、長さ補償セクション１６１７内のチャネルの内側に位置する。すなわち、操縦ワイヤ部分１６（１、３）は、内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、１）、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、４）／１６２０ｂ（２、１）、及び外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、１）によって形成されたチャネル内に位置する。操縦ワイヤ部分１６（４、３）は、内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、４）、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、２）／１６２０ｂ（２、４）、及び外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、４）によって形成されたチャネル内に位置する。操縦ワイヤ部分１６（２、３）は、内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、２）、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、３）／１６２０ｂ（２、２）、及び外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、２）によって形成されたチャネル内に位置する。操縦ワイヤ部分１６（３、３）は、内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、３）、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、１）／１６２０ｂ（２、３）、及び外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、３）によって形成されたチャネル内に位置する。

【0140】

[0160]図２６Ａ～図２６Ｄの実施形態の長さ補償セクション１６１７は、次の方法で機能する。これは、本実施形態において対向して位置する操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）を参照して説明される。この説明は、他の対向する操縦ワイヤに関しても同じである。器具が図２６Ａ～図２６Ｄに対して接線方向にわずかに回転された図２６Ｅ（側面図）及び図２６Ｆ（斜視図）に参照がなされる。

【0141】

[0161]さらなる中間チューブシフト可能部分１６０８（１）の近位端が近位端に向けて押し出されるように、可撓性本体セクション１６１５が曲げられていると想定する。次いで、さらなる中間チューブシフト可能部分１６０８（１）の近位端、内側操縦ワイヤ案内部分端部１６１９（２、１）Ｅ、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、４）／１６２０ｂ（２、１）の端部分１６２０ａ（２、４）Ｅ／１６２０ｂ（２、１）Ｅのセット、及び外側案内操縦ワイヤ案内部分端部１６２１（２、１）Ｅは、これらがすべて取り付けられているため、近位端に向かって摺動する。これにより、長さ補償セクション１６１７内の内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、１）、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、４）／１６２０ｂ（２、１）、及び外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、１）のらせん部が中央軸から離れて移動する。これにより、より長い経路長さが長さ補償セクション１６１７内の操縦ワイヤ１６（１）に利用可能となり、この長さは、可撓性本体セクション１６１５の曲げによって操縦ワイヤ部分１６（１、５）が長さ補償セクション１６１７内に特定の範囲まで長手方向に移動することを補償するために必要である。

【0142】

[0162]可撓性本体部分１６１５の曲げにより、さらなる中間チューブシフト可能部分１６０８（２）の反対に位置する近位端は、遠位端に向かって引っ張られる。次いで、さらなる中間チューブシフト可能部分１６０８（２）の近位端、内側操縦ワイヤ案内部分端部１６１９（２、２）Ｅ、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、３）／１６２０ｂ（２、２）の端部分１６２０ａ（２、３）Ｅ／１６２０ｂ（２、２）Ｅのセット、及び外側案内操縦ワイヤ案内部分端部１６２１（２、２）Ｅは、これらがすべて取り付けられているため、遠位端に向かって摺動する。これにより、長さ補償セクション１６１７内の内側操縦ワイヤ案内部分１６１９（２、２）、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、３）／１６２０ｂ（２、２）、及び外側操縦ワイヤ案内部分１６２１（２、２）のらせん部は、中央軸に向かって移動する。これにより、より短い経路長さが長さ補償セクション１６１７内の操縦ワイヤ１６（２）に利用可能となり、この長さは、可撓性本体セクション１６１５の曲げによって操縦ワイヤ部分（２、４）が可撓性本体セクション１６１５内に特定の範囲まで長手方向に移動することを補償するために必要である。

【0143】

[0163]可撓性本体セクション１６１５の内側の曲げは、操縦ワイヤ部分１６（３、４）／１６（３、３）及び１６（４、４）／１６（４、３）が、全く移動せず、長さ補償を必要としないようなものであってもよい。しかし、その曲げの方向に応じて、これらは移動してもよく、この移動は、長さ補償セクション１６１７内で同様の方法で補償される。

【0144】

[0164]したがって、可撓性本体セクション１６１５の内側のそのセクションの曲げによる操縦ワイヤ部分１６（ｉ、５）のすべての移動は、長さ補償セクション１６１７の内側のボーデンケーブル構造によって補償され、先端セクション１６１３は、不注意に曲げられない。

【0145】

[0165]当然ながら、必要とされるチューブの数を低減し、そのような器具の組み立てを可能な限り容易にすることを目的として、本体構造、操縦ワイヤ、及びボーデンケーブル要素がチューブ内で組み合わせられるさらなる実施形態が予想され得る。

【0146】

[0166]図２７は、器具全体の直径を増大させることなく、また別個の成形プロセスの必要なく、長さ補償セクション１６１７の圧縮可能又は伸張可能な湾曲形状が器具の接線方向に作製され得る実施形態を示す。この実施形態では、操縦ワイヤ案内部の別個の構造は必要とされない。操縦ワイヤ１６（ｉ）は、内側及び外側チューブによって径方向に、また、操縦ワイヤ１６（ｉ）に隣接して位置する長手方向案内要素によって接線方向に案内される。また、形状が長手方向に圧縮可能又は伸張可能である限り、また、操縦ワイヤ１６（ｉ）に対する摩擦が許容可能なレベルに保たれる限り、多くの他の形状が可能であることが予想され得る。これらの後者の観察は、図１３～図２６Ｆに示されるような径方向に形成された形状にも適用可能である。

【0147】

[0167]図２７の実装例では、内側チューブ１６０１及び中間チューブ１６２０の一部のみが示されている。外側チューブ１６２１は示されていない。図２６Ａ～図２６Ｆのように、長さ補償セクション１６１７の内側で、操縦ワイヤ部分１６（１、３）は、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、４）と１６２０ｂ（２、１）との間に配置され、操縦ワイヤ部分１６（４、３）は、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、２）と１６２０ｂ（２、４）との間に配置され、操縦ワイヤ部分１６（２、３）は、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、３）と１６２０ｂ（２、２）との間に配置され、操縦ワイヤ部分１６（３、３）は、長手方向案内要素長さ補償部分１６２０ａ（２、１）と１６２０ｂ（２、３）との間に配置される。これらの長手方向案内要素長さ補償部分は、より画定されたチャネルを作りだすために、内側チューブ１６０１又は外側チューブ１６０２内のブリッジ要素によって結合され得る。各操縦ワイヤ１６（ｉ）は、操縦ワイヤ操縦セクション部分１６（ｉ、２）と、操縦ワイヤ長さ補償セクション部分１６（ｉ、３）と、操縦ワイヤ本体セクション部分１６（ｉ、５）とを有する（これらの先端部分は示されないが、他の実施形態と同様であってもよい）。ここでは、図２６Ｂの長さ補償セクション１６１７と操縦セクション１６１８との間の移行部において示されるような各スペーサ１６２０（１、ｉ）は、２つの部分１６２０ａ（１、ｉ）、１６２０ｂ（１、ｉ）に分離され、これらの部分はいずれも、場所１６５７において、たとえばレーザ溶接、接着などによって、内側チューブ１６０１若しくは外側チューブ１６２１、又はその両方に取り付けられる。そのような分割は必要ではない。

【0148】

[0168]本体セクション１６１５内では、操縦ワイヤ部分１６（１、５）は、長手方向案内要素本体部分１６２０ａ（３、４）と１６２０ｂ（３、１）との間に配置され、操縦ワイヤ部分１６（４、５）は、長手方向案内要素本体部分１６２０ａ（３、２）と１６２０ｂ（３、４）との間に配置され、操縦ワイヤ部分１６（２、５）は、長手方向案内要素本体部分１６２０ａ（３、３）と１６２０ｂ（３、２）との間に配置され、操縦ワイヤ部分１６（３、５）は、長手方向案内要素本体部分１６２０ａ（３、１）と１６２０ｂ（３、３）との間に配置される。これらの後者の長手方向案内要素本体部分は、本体セクション１６１５と先端セクション１６１３との間の移行部まで延び、そこで、その場所における長手方向運動を防止するために、たとえばレーザ溶接、接着などによって、内側チューブ１６０１若しくは外側チューブ１６０２又はその両方に取り付けられる。図２７の実施形態は、操縦ワイヤ（１６（ｉ））及び関連する操縦ワイヤ案内部分の各第１の部分が、可撓性本体セクション（１６１５）の曲げによる可撓性本体セクション（１６１５）内側の操縦ワイヤ（１６（ｉ））の第２の部分の長さ変化を吸収するために変形するように構成された、接線方向のみに湾曲した構成を有する長さ補償要素としてここで構成されれば、本質的には、図１６～図２６Ｆのものと同じ方法で作用する。

【0149】

[0169]図２８ａ及び図２８ｂは、１つのチューブ１６２０内に構築されることが可能であり、径方向に形成することを必要としない長さ補償セクション１６１７の実施形態を示す。実際には、この長さ補償セクション１６１７は、図２７の実施形態のように単一の内側チューブ１６１９及び単一の外側チューブ１６２１によって完全に封入され得る。図２８ａは、平坦図を示しており、図２８ｂは、「そのように切断された」３Ｄ図を示している。これらの図は、２つの操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）が互いに対して回転されて１８０度に位置する実施形態を示している。しかし、チューブの直径が十分な大きさである場合、３つ以上の操縦ワイヤが適用されてもよい。また、１つだけの操縦ワイヤを有する実施形態が作製され得る。

【0150】

[0170]操縦ワイヤ１６（ｉ）の各１つは、２つの部分、すなわち第１の部分及び第２の部分に分割される。第１の部分には、９０度未満であるが０度超の所定の角度で接線方向に延在する突起部１６（ｉ、９）が設けられる。たとえば、３０度超８０度未満の角度である。先端セクション１６１３の遠位端に取り付けられた第２の部分は、たとえば、２つの延長部１６（ｉ、６）と１６（ｉ、７）との間に位置する凹部１６（ｉ、８）を有する。凹部１６（ｉ、８）は、摺動可能に突起部１６（ｉ、９）を受け入れるように成形される。この目的を達成するために、一実施形態では、凹部１６（ｉ、８）は、突起部１６（ｉ、９）と同一の形態を有し、すなわち、同じ角度で接線方向にも延在している。

【0151】

[0171]操縦ワイヤ１６（ｉ）間には、操縦ワイヤ案内要素が設けられる。これらの操縦ワイヤ案内要素は、器具の本体に取り付けられる。図示される実施形態では、これらは、接線方向に操縦ワイヤ１６（ｉ）から９０度回転して位置する。これらの操縦ワイヤ案内要素は、２つの操縦ワイヤ案内要素のセットにグループ化される。各セットは、第１の操縦ワイヤ案内要素１６２０（３、１）、１６２０（３、３）と、第２の操縦ワイヤ案内要素１６２０（３、２）と、１６２０（３、４）とを有する。各第１の操縦ワイヤ案内要素１６２０（３、１）、１６２０（３、３）は、凹部１６２０（３、１、１）、１６２０（３、３、１）を有する。各第２の操縦ワイヤ案内要素１６２０（３、２）、１６２０（３、４）は、第１の操縦ワイヤ案内要素１６２０（３、１）、１６２０（３、３）の凹部１６２０（３、１、１）、１６２０（３、３、１）内に受け入れられる突起部１６２０（３、２、１）、１６２０（３、４、１）を有する。突起部１６２０（３、２、１）、１６２０（３、４、１）と凹部１６２０（３、１、１）、１６２０（３、３、１）の両方は、９０度未満であるが０度超である所定の角度で接線方向に延在している。たとえば３０度超８０度未満である。これらの角度は、操縦ワイヤ突起部１６（ｉ、９）及び操縦ワイヤ凹部１６（ｉ、８）内に適用されるように同じであってもよい。

【0152】

[0172]第１の操縦ワイヤ案内要素１６２０（３、１）及び１６２０（３、３）は、操縦可能な先端セクションの近位端の領域内で器具の本体に接続される。第２の操縦ワイヤ案内要素１６２０（３、２）及び１６２０（３、４）もまた、器具の本体の適切な部分に接続される。

【0153】

[0173]図２８ａ、図２８ｂの器具の本体セクション１６１５が曲げられたとき、第１の操縦ワイヤ案内要素１６２０（３、１）及び１６２０（３、３）の近位端部は、特定の長さにわたって長手方向に変位する。この変位により、傾斜した突起部１６２０（３、２、１）、１６２０（３、４、１）は、傾斜した凹部１６２０（３、１、１）、１６２０（３、３、１）内外に接線方向に摺動する。したがって、第２の操縦ワイヤ案内要素１６２０（３、２）、１６２０（３、４）は、接線方向に移動する。この移動において、これはまた、器具の近位端において操縦デバイスに長手方向に取り付けられた操縦ワイヤ１６（ｉ）の第１の部分を接線方向に変位させる。操縦デバイスに取り付けられた操縦ワイヤ１６（ｉ）の第１の部分が接線方向に変位されたとき、これは、操縦ワイヤ１６（ｉ）の第２の部分を長手方向に変位させる。すべての要素の突起部及び凹部の接線方向の傾斜角度を適正に選択することにより、操縦ワイヤ１６（ｉ）の変化の長さは、先端セクション１６１３が本体セクション１６１５の曲げによって偏向しないように補償され得る。この構造は、このとき、長さ補償要素として作動する。

【0154】

[0174]さらに、所望の方法で先端セクション６１３を偏向させるように操縦ワイヤが長手方向に移動される場合、これは、図示される構造に影響されない。操縦ワイヤ１６（ｉ）の第１の部分の長手方向移動は、操縦ワイヤ１６（ｉ）の第２の部分の同じ長手方向移動に伝えられる。

【0155】

[0175]図２８ａ、図２８ｂは、受動的操縦ワイヤ端部を操縦ワイヤ端部と全く同じ量及び方向に長手方向に変位させることを模倣する摺動機構の実施形態を説明している。当然ながら、他の摺動又はレバー機構が予想され得る。

【0156】

[0176]図２７、図２８ａ／図２８ｂは、長さ補償セクション１６１７が単一のチューブ１６２０内に切断される可能な実施形態を２つだけ示している。より多くの形状が可能であり、長さ補償セクションはまた、２つ以上のチューブを利用しながら構築され得ることが、予想され得る。

【0157】

[0177]図２９は、長さ補償セクション１６１７内のボーデンケーブル配置が、中央軸１６２２に向かって径方向に内方向に延在している実施形態を示している。明確にするために、図２９は、チューブ１６１９とその長さ補償部分１６１９（２、ｉ）のみを示している。他のチューブ１６２０及び１６２１は、長さ補償セクション１６１７において類似の設計を有する。さらに、内側チューブ１６０１及び外側チューブ１６０２が同様に適用されてもよい。長さ補償セクション１６１７の内側に要素１６１９（２、ｉ）、１６（ｉ）及び１６２１（２、ｉ）の各セットに十分な内側スペースを提供するために、接線方向に隣接するそのようなセット１６１９（２、ｉ）、１６（ｉ）及び１６２１（２、ｉ）は、中央軸１６２２まで内側に曲がるときに互いに接触できないように、特定の長手方向距離に沿って図示されるようにシフトされてもよい。

【0158】

[0178]図３０は、長さ補償セクション１６１７内で各操縦ワイヤ１６（ｉ）に隣接して接線方向に位置する少なくとも１つの長手方向案内要素長さ補償部分１６２０（２、２）を有する実施形態を示す。長さ補償セクション内の要素は、径方向に外方向に曲がる。図は、各操縦ワイヤ１６（ｉ）のための１つのそのような長手方向案内要素長さ補償部分１６２０（２、２）を示しているが、各側に１つあってもよい。各長手方向案内要素長さ補償部分１６２０（２、２）は、操縦ワイヤ１６（ｉ）が切断されるのと同じチューブ１６２０から切断される。これらは、スロットを作製するために使用される最小限のレーザビームから生じるのと同じ小ささであってもよい小さいスロットによって互いに分離される。

【0159】

[0179]各長手方向案内要素長さ補償部分１６２０（２、２）は、長手方向案内要素１６２０（２、１）、１６２０（２、２）、１６２０（２、３）の一部である。長さ補償セクション１６１７と操縦セクション１６１８との間の移行部において、各操縦ワイヤ操縦セクション部分１６（ｉ、２）は、たとえば、レーザ溶接、接着などによって内側チューブ１６１９若しくは外側チューブ１６２１、又はその両方に取り付けられた２つの隣接する近位長手方向案内要素部分１６２０（２、１）間に接線方向に位置する。本体セクション１６１５内では、各操縦ワイヤ本体セクション部分１６（ｉ、４）は、本体セクション１６１５と先端セクション１６１３との間の移行部まで延び、そこで、その場所での長手方向運動を防止するために、たとえばレーザ溶接、接着などによって内側チューブ１６１９若しくは外側チューブ１６２１又はその両方に取り付けられた２つの隣接する長手方向案内要素本体部分１６２０（２、３）間に接線方向に位置する。ここでも、分離スロットは、非常に小さくてもよく、すなわちスロットを作製するために使用される最小限のレーザビームから生じるのと同じ小ささであってもよい。

【0160】

[0180]図３０はまた、長さ補償セクション１６１７内の１つ又は複数のカバープレート１６５９、１６６１を示す。すなわち、たとえば外側チューブ１６２１から切断された１つ又は複数のカバープレート１６５９は、操縦ワイヤ１６（ｉ）をその径方向外側において覆い、たとえばレーザ溶接、接着などによって隣接する長手方向案内要素長さ補償部分１６２０（２、２）に取り付けられる。さらに、たとえば内側チューブ１６１９から切断された１つ又は複数のカバープレート１６６１は、操縦ワイヤ１６（ｉ）をその径方向内側において覆い、たとえばレーザ溶接、接着などによって隣接する長手方向案内要素長さ補償部分１６２０（２、２）に取り付けられる。したがって、長さ補償セクション１６１７内で、各操縦ワイヤ１６（ｉ）は、少なくとも３つの側面において隣接する案内要素によって案内される。４つの側面での案内が実施されてもよい。

【0161】

[0181]図３１ａから図３１ｃは、古典的なケーブル１３０９（ｉ）の形態のワイヤを有する操縦可能で偏向可能な器具と、チューブから製造された操縦ワイヤ１６（ｉ）の両方に適用され得る電気機械式長さ補償セクション１６１７の異なる実施形態を示す。後者の場合、操縦可能で偏向可能な器具は、先の図１３～図２７、図１９、図３０のいずれか１つを参照して本文書で説明されたような実施形態の１つであってもよい。これにより、先端セクションは、参照記号１３０１と１６１３の両方で示され、本体セクションは、参照記号１３０３と１６１５の両方で示される。ロボット用途で設計される場合、長さ補償セクション１６１７は、操縦ワイヤ案内部及び操縦ワイヤ１６（ｉ）に結合され得るロボット式操縦セクションの一体部分として作製され得る。

【0162】

[0182]図３１ａは、操縦ワイヤ案内部の近位端がセンサ１６６３（ｉ）に結合された実施形態を示す。センサ１６６３（ｉ）は、それぞれのセンサ信号１６６７（ｉ）をプロセッサ１６７０に送信するために、プロセッサ１６７０に接続される。これらのセンサ１６６３（ｉ）は、本体セクション１３０３、１６１５が曲げられたときに各操縦ワイヤ案内部の近位端の移動の大きさ及び長手方向を測定する。それぞれのセンサ信号１６６７（ｉ）は、これらの移動の大きさ及び移動方向の表示である。プロセッサ１６７０は、センサ信号１６６７（ｉ）に応じて複数のアクチュエータ１６６５（ｉ）の各１つに対して補償信号１６６９（ｉ）を生成する。各アクチュエータ１６６５（ｉ）は、各操縦ワイヤ１３０９（ｉ）／操縦ワイヤ１６（ｉ）が、センサ１６６３（ｉ）によって測定された、それぞれの操縦ワイヤ案内部の近位端と同じ方向及び同じ経路長さに沿って移動されるように、１つの操縦ワイヤ１３０９（ｉ）／操縦ワイヤ１６（ｉ）に結合される。このようにして、１つのセンサ１６６３（ｉ）及び１つのアクチュエータ１６６５（ｉ）の各セットは、１つの操縦ワイヤ１３０９（ｉ）／操縦ワイヤ１６（ｉ）及びその関連する操縦ワイヤ案内部のための長さ補償ユニットとして機能する。

【0163】

[0183]代替的には、別個のプロセッサのセットが、上記で言及された機能を実行するために、１つのセンサ１６６３（ｉ）及び１つのアクチュエータ１６６５（ｉ）の１つのセットに１つずつ接続されて適用される。別個のプロセッサのセットの各１つは、それぞれのセンサ１６６３（ｉ）の近く若しくはその内側、又はそれぞれのアクチュエータ１６６５（ｉ）の近く若しくはその内側のいずれかに位置することができる。

【0164】

[0184]さらに、この例では、各アクチュエータ１６６５（ｉ）は、先端セクション１３０１／１６１３の偏向を制御するために、プロセッサ１６７０によって生成された適切なアクチュエータ信号によって制御されるようにその操縦ワイヤ１３０９（ｉ）／操縦ワイヤ１６（ｉ）を移動させるように構成される。プロセッサ１６７０は、補償信号及び作動信号を同時に生成することができる。これは、器具を湾曲したチャネルを通って、たとえば人体の内側で前進させながら先端セクション１３０１／１６１３を能動的に操縦するために有用であることができる。

【0165】

[0185]適用された各プロセッサには、適切なメモリユニット（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、など）及び適切な入力／出力ユニットに接続された、中央処理ユニットＣＰＵが装備される。メモリユニットは、ＣＰＵによってロードされると、必要とされる機能を実行するための能力をＣＰＵに提供する適切なコンピュータプログラムを記憶している。入力ユニットは、たとえばセンサ１６６３（ｉ）から入力信号を受信し、これらをさらなる処理のためにＣＰＵに送信するように構成される。出力ユニットは、ＣＰＵから出力信号を受信し、これらを作動モータ１６６５（ｉ）及びブレーキ１６７１（ｉ）のような外部デバイスに送信するように構成される。

【0166】

[0186]図３１ｂは、図３１ａと同じセットアップを示すが、このとき各センサ１６６３（ｉ）には、プロセッサ１６７０にこれもまた結合されるブレーキデバイス１６７１（ｉ）が装備される。ブレーキデバイスは、それぞれの操縦ワイヤ案内近位端の長手方向運動を可能にする又はブロックするように構成される。各ブレーキデバイス１６７１（ｉ）は、本体セクション１３０３／１６１５がその現在の曲げ状態又は曲げられていない状態を変更させられずに、操縦ワイヤ１３０９（ｉ）／操縦ワイヤ１６（ｉ）によって先端セクション１３０１／１６１３を偏向させることをアクチュエータ１６６５（ｉ）が制御するための作動信号をプロセッサ１６７０が生成したときに、適切なブレーキ制御信号でプロセッサ１６７０によって起動され得る。このようにして、操縦ワイヤ案内部は、次いで、静止位置に保たれ、その結果、本体セクション１３０３／１６１５は、その現在の、場合によっては湾曲した位置に保たれる。したがって、操縦ワイヤ１３０９（ｉ）／操縦ワイヤ１６（ｉ）の起動は、本体セクション１３０３／１６１５の操縦とはならない。

【0167】

[0187]図３１ｃは、図３１ｂに示されるようなシステムの別の実施形態を示しているが、このとき、各アクチュエータ１６６５（ｉ）は、その関連する操縦ワイヤ案内部の近位端に機械的に結合され、本体セクションの曲げ中に操縦ワイヤ案内近位端と共に移動するように構成され、また、アクチュエータ１６６５（ｉ）によって制御信号が受信されない限り、操縦ワイヤ１３０９（ｉ）／操縦ワイヤ１６（ｉ）がその操縦ワイヤ案内部の外側で近位に延在している距離を一定に保つように構成される。この実施形態では、アクチュエータ１６６５（ｉ）を含む機械的ユニットにも、作動信号が受信される限りアクチュエータ１６６５（ｉ）、したがって操縦ワイヤ案内近位端部を特定の固定された位置に保持する、図３１ｂのようなブレーキデバイス１６７１（ｉ）が装備され得る。予想され得るように、センサを起動する簡単なワイヤのようなより簡単な要素で、操縦ワイヤ案内部を置き換えることも可能である。

【0168】

[0188]図１４及び図１５に説明されるように、器具の本体が曲げられたときに望ましくない先端操縦を排除することが可能であり、長さ補償セクションを組み込むボーデンケーブル配置によって、先端が能動的に操縦されているときの本体操縦を排除することが可能である。図１６から図２７は、長さ補償セクションがそのようなボーデンケーブル配置に基づき、長さ補償が径方向又は接線方向の操縦ワイヤ案内要素及び操縦ワイヤの同時の変形によって確立される実施形態を示している。長さ補償セクションを変形させるための代替策として、図２８ａ及び図２８ｂは、操縦ワイヤ案内要素を操縦ワイヤ端部と全く同じ量及び方向に長手方向に変位させることを模倣する摺動機構を有する長さ補償セクションの実施形態を説明している。図示される解決策は使用可能であるが、得ることができる長さ補償に関して制限を有する。長さ補償が大きくならなければならないほど、突起部のスロープ角度も大きくならなければならない。長さ補償が相対的に大きくならなければならず、スロープ角度が４０度又は５０度を上回るようになる場合、摺動摩擦は、機構がそれ以上作動できなくなるほど高くなることがあり、又は本体長さ感知要素内の起動押し出し又は引っ張り力が許容できなくなるほどの高さになることがある。したがって、長さ補償セクションの代替的な摺動機構が、図３２～図４２Ｅを参照してこれ以後概略的に提示される。

【0169】

[0189]図３２は、図３２～図４２Ｈによる実施形態の原理を説明するために、長さ補償セクション３２００の概略的なセットアップを示している。この長さ補償セクション３２００は、操縦可能な器具の（図１３では１３０３で示される）可撓性本体セクションと（図１３では１３０７で示される）操縦セクションとの間の場所に位置する。図３２は、図１４から図２７の上記の実施形態における操縦ワイヤ案内要素と同じ機能を有する本体長さ感知要素３２０１を示すが、この本体長さ感知要素３２０１は、本体長さの感知のみに使用され、操縦ワイヤ案内部の主要機能を有さないことが異なる。この実施形態の場合、本体長さ感知要素３２０１及び操縦ワイヤ１６（ｉ）が同じ平面内に位置することが想定される。また、本体長さ感知要素３２０１及び操縦ワイヤ１６（ｉ）が、鉛直方向又は図の平面に垂直な方向ではなく、長手方向のみに移動することができるように周囲構造によって案内されることが想定される。

【0170】

[0190]より詳細には、図３２は、第１の部分１６（ｉ、１）及び第２の部分１６（ｉ、２）を有するように示される操縦ワイヤ１６（ｉ）の長手方向に垂直な横断方向に延在する第１の壁３２０２を示す。本体長さ感知要素３２０１は、操縦ワイヤ１６（ｉ）と同じ長手方向に延在するストリップとして実装される。長さ補償セクション３２００はまた、第１の壁３２０２に平行に延在する第２の壁３２０４と、矢印ｄＶで示されるように横断方向に壁３２０２と３２０４との間を上下に摺動することができる第１のスライダ３２１８とを備える。第１のスライダ３２１８には、第２のスライダ３２１９を収容する開口部３２０３が設けられ、それにより、第２のスライダ３２１９は、矢印ｄＨによって示されるように長手方向に平行な方向に開口部３２０３内で前後に摺動することができる。

【0171】

[0191]ここでは、本体長さ感知要素３２０１は、第１の壁３２０２内の適切な開口部を通って第１の壁３２０２と第２の壁３２０４との間のスペース内に延在する。本体長さ感知要素３２０１には、第１のスライダ３２１８の内側のスロット３２１２内を延在する突起部３２０６が設けられる。ここでは、スロット３２１２は、まっすぐであり、長手方向に対して０＜α１＜９０度の角度で延在している。

【0172】

[0192]第１の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、１）もまた、第１の壁３２０２内の適切な開口部を通って第１の壁３２０２と第２の壁３２０４との間のスペース内に延在する。第１の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、１）には、第２のスライダ３２１９の内側のスロット３２１４内を延在する突起部３２０８が設けられる。ここでは、スロット３２１４は、まっすぐであり、横断方向に対して０＜α２＜９０度の角度で延在している。

【0173】

[0193]第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）もまた、第１及び第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、１）、１６（ｉ、２）が長さ補償セクション３２００から相反する方向に延在するように、第２の壁３２０４内の適切な開口部を通って第１の壁３２０２と第２の壁３２０４との間のスペース内に延在する。第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）には、第２のスライダ３２１９の内側のスロット３２１６内を延在する突起部３２１０が設けられる。ここでは、スロット３２１６は、まっすぐであり、横断方向に延在している。

【0174】

[0194]すべての突起部３２０６、３２０８、３２１０は、丸みがあるか、若しくは対応するスロットの幾何学的形状に成形された固定された突起部として実装されることが可能であり、又はこれは、突起部３２０６について図３３Ａ、図３３Ｂ、図３３Ｃに示されるように、摺動摩擦を低減するために、たとえばピン及びホイール構造であることができる。

【0175】

[0195]図３２では、本体長さ感知要素３２０１は、たとえば、湾曲した器具本体の内側湾曲部内に位置し、したがって、これは、図３２の右手方向に移動する器具本体の中立線と比較して過剰な長さを得た。角度付けられたスロット３２１２により、第１のスライダ３２１８は、ここで、本体長さ感知要素３２０１の距離Ｌａにわたる水平移動によって、距離Ｈ１にわたって上方向に横断方向に押し出される。この移動はまた、横断方向に第１のスライダ３２１８に接続されるが、長手方向に自由に移動することができる第２のスライダ３２１９を距離Ｈ２にわたって上方向に移動させ、この場合Ｈ１＝Ｈ２である。

【0176】

[0196]第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）が、たとえば第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）に取り付けられた（手動又はロボット式の）操縦入力ユニットによって、所定の場所に静止して保持される場合、操縦ワイヤ４ｂが内部に接続されるスロット３２１６は横断方向に延在しているため、第２のスライダ３２１９は、横断方向に上方向に移動するときに長手方向に移動しない。第２のスライダ３２１９内の他の角度付けされたスロット３２１４により、角度付けされたスロット３２１４の内側の突起部３２０８に取り付けられた第１の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、１）の端部は、第２のスライダ３２１９が第１のスライダ３２１８と共に横断方向に上方向に移動するとき、距離Ｌｒにわたって長手方向に変位される。第２のスライダ３２１９内のスロット３２１４の傾斜角度９０～α２が、第１のスライダ３２１８内のスロット３２１２の傾斜角度α１と同じである場合、第１の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、１）の変位Ｌｒは、本体長さ感知要素３２０１の変位Ｌａと全く同じにされる。器具の（たとえば図３２の図面の左手側に位置する）先端の操縦が望まれるとき、第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）は長手方向に（たとえば手動で又はロボット式デバイスによって）引っ張られるか、又は押し出されることが可能であり、この移動は次いで、第２のスライダ３２１９も長手方向に引っ張り、又は押し出す。第１の操縦ワイヤ部分も第２のスライダ３２１９に接続されているため、第１の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、１）も、第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）と同じ長手方向変位で長手方向に引っ張られるか、又は押し出され、操縦は達成される。

【0177】

[0197]角度α１が、変位Ｌａ及びＬｒが異なり得るように角度α２から逸脱してもよいことが観察される。

【0178】

[0198]長さ補償セクション３２００内の内部摩擦及び起動力は、それぞれのスロット３２１２、３２１４の傾斜角度α１、α２に強く依存する。たとえば、第１のスライダ３２１８内のスロット３２１２が長手方向に近い場合、本体長さ感知要素３２０１と共にスライダ３２１８を上方に移動させるのに必要とされる起動力は、非常に小さく、突起部３２０６とスロット３２１２との間の摩擦も非常に小さいことが理解され得る。第１のスライダ３２１８内のスロット３２１２が横断方向に近い場合、第１のスライダ３２１８を上方（又は下方）に移動させるために非常に大きい起動力が必要とされ、突起部３２０６とスロット３２１２との間の摩擦も非常に大きいことが理解され得る。同時に、角度α２は、第１及び第２のスライダ３２１８、３２１９が上方又は下方に移動した後に突起部３２０８が最小の摩擦でスロット３２１４内で摺動することを可能にするが、第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）が引っ張られるか、又は押し出されるときに突起部３２０８がスロット３２１４内で摺動しやすくなることを防止するために、最小にされなければならない。そのため、摩擦及び起動力を許容レベルに保つために、傾斜角度α１及びα２ができるだけ最小にされなければならないという結論に至ることができる。上記の例では、所与の変位Ｌａ、Ｌｒ及びＨ１、Ｈ２において両方のスロット３２１２、３２１４の傾斜角度α１、α２を最小にすることが望まれる場合、これらの傾斜角度は、約４５度でなければならない。これら両方の適切な設計範囲は、３５～５５度の間であり、好ましくは４０～５０度の間である。

【0179】

[0199]図３２の機構は、図３４に示されるように、所与の長さ変位Ｌａ及びＬｒ（Ｌｒは、好ましくは、正しい長さ補償を得るためにＬａと等しい）と組み合わせて傾斜角度が最小にされ得る場合、摩擦、起動力、及び得ることができる長さ補償に関してさらに最適化され得る。

【0180】

[0200]図３２と図３４の実施形態間の相違は、スロット３２１６が、もはや横断方向に平行ではなく、横断方向に対して０＜α３＜９０度の角度で延在していることである。角度α２及びα３は、横断方向に対して相反する方向に向けられる。第１の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、１）及びその突起部３２０８の長手方向変位は、Ｌｒ１で示されている。第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、１）及びその突起部３２１０の長手方向変位は、Ｌｒ２で示されている。

【0181】

[0201]図３４の上記の概略解決策では、Ｌｒ１に加えてＬｒ２が所与の横断方向変位Ｈ１＝Ｈ２でＬａに等しい限り、すべてのスロット３２１２、３２１４、３２１６の傾斜角度α１、α２、α３が最小にされ得る。この機構では、すべてのスロット３２１２、３２１４、３２１６は、このとき、４５度より小さい傾斜角度α１、α２、α３を有することができる。それぞれの所与のＬａ及びＨ１＝Ｈ２について、本体長さ感知要素３２０１にかかる最大許容可能起動力、摩擦係数、及び第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）に必要とされる出力が知られている場合、スライダ３２１８内のスロット３２１２を含むすべてのスロットの最適な傾斜角度α１、α２、α３が、算出され得る。

【0182】

[0202]図３５は、第１のスライダ３２１８の内側でこれに対して横断方向ではなく長手方向に移動することができるように第１のスライダ３２１８内にそのいずれもが配置された第３のスライダ３２１９ａ及び第４のスライダ３２１９ｂによって、第２のスライダ３２１９が代用される実施形態を示している。これらの長手方向変位は、矢印ｄＨ１及びｄＨ２によってそれぞれ示される。

【0183】

[0203]第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）に取り付けられた突起部３２１０は、第４のスライダ３２１９ｂの内側のスロット３２１６内を延在する。ここでは、スロット３２１６は、まっすぐであり、横断方向に対して０＜α３＜９０度の角度で延在する。角度α２及びα３は、横断方向に対して相反する方向に向けられる。

【0184】

[0204]操縦ワイヤ１６（ｉ）には、第１の操縦部分１６（ｉ、１）と第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）との間に長手方向に配置された第３の操縦部分１６（ｉ、３）が設けられる。第３のワイヤ部分１６（ｉ、３）の第１の端部は、０＜α４＜９０度の角度で第３のスライダ３２１９ａの内側のスロット３２２２内を延在する突起部３２２０に取り付けられる。角度α２及びα４は、横断方向に対して相反する方向に向けられる。第１の端部の反対側の第３のワイヤ部分１６（ｉ、３）の第２の端部は、０＜α５＜９０度の角度で第４のスライダ３２１９ｂの内側のスロット３２２６内を延在する突起部３２２４に取り付けられる。角度α３及びα５は、横断方向に対して相反する方向に向けられる。

【0185】

[0205]第１の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、１）及び突起部３２０８の長手方向変位は、Ｌｒ１で示される。第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）及び突起部３２１０の長手方変位は、Ｌｒ２で示される。第３のスライダ３２１９ａに対する第３の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、３）及び突起部３２２０の長手方向変位は、Ｌｒ４で示される。第４のスライダ３２１９ｂに対する第３の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、３）及び突起部３２２４の長手方向変位は、Ｌｒ３で示される。

【0186】

[0206]図３５の実施形態では、操縦ワイヤ１６（ｉ）の必要される長手方向長さ変化Ｌｒ＝Ｌｒ１＋Ｌｒ２＋Ｌｒ３＋Ｌｒ４は、２つのスロットではなく、４つのスロット３２１４、３２１６、３２２２、３２２６上で長手方向変位Ｌａを分割することによって得られる。この場合、Ｌｒ１＋Ｌｒ２＋Ｌｒ３＋Ｌｒ４＝Ｌａである限り、すべてのスロット３２１２、３２１４、３２１６、３２２２、３２２６の傾斜角度α１、α２、α３、α４、α５はさらに低減され得ることは明らかである。また、傾斜角度をさらに一層低減するために、スライダ３２１９ａ、３２１９ｂを３つ以上有する機構も予想され得る。

【0187】

[0207]本体長さ感知要素の２つ以上のグループを有することができることが、予想され得る。図３６では、外側チューブ３２２８の内側の２つの操縦ワイヤ１６（ｉ）、１６（ｉ＋１）が、概略的に示される。器具は、先端セクション１３０１と、第１の本体セクション１３０３ａと、第２の本体セクション１３０３ｂとを有する。感知要素３２０１（ｉ）／３２０１（ｉ＋１）、３２０３（ｉ）／３２０３（ｉ＋１）の２つのグループが示される。感知要素３２０１（ｉ）、３２０１（ｉ＋１）の第１のグループは、器具本体の遠位部内の場所Ａ内に取り付けられ、感知要素３２０３（ｉ）、３２０３（ｉ＋１）の第２のグループは、場所Ｂ内に取り付けられる。操縦ワイヤ１６（ｉ）は、場所Ｃ内に取り付けられる。感知要素の各グループは、器具の近位部内にそれ独自の長さ補償セクションを有する。一例が図３７に示される。

【0188】

[0208]図３７は、図３４に示されるもののような第１の長さ補償セクションと、同様に第２の長さ補償セクションとを示す。第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）は、このとき、第３の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、３）によって代用される。さらに、壁３２０４はこのとき、第２の長さ補償セクションの壁としても機能し、第１のグループの１つの感知要素３２０１（ｉ）は、図３４の感知要素３２０１のように第１のスライダ３２１８内に延在する。

【0189】

[0209]第２の長さ補償セクションは、第１の壁３２０２及び第２の壁３２０４に平行に延在する第３の壁３２３０と、矢印ｄＶ２で示されるような横断方向に壁３２０４と３２３０との間を上下に摺動することができる第３のスライダ３２２８とを備える。第３のスライダ３２２８には、第４のスライダ３２３２を収容する開口部３２３７が設けられ、それにより、第４のスライダ３２３２は、長手方向に平行な方向に開口部３２３７内で前後に摺動することができる。

【0190】

[0210]ここでは、第２のグループの本体長さ感知要素３２０３（ｉ）は、第２の壁３２０４内の適切な開口部を通って第２の壁３２０４と第３の壁３２３０との間のスペース内に延在する。本体長さ感知要素３２０３（ｉ）には、第３のスライダ３２２８の内側のスロット３２２９内を延在する突起部３２２７が設けられる。ここでは、スロット３２２９は、まっすぐであり、長手方向に対して０＜α６＜９０度の角度で延在している。

【0191】

[0211]第３のワイヤ部分１６（ｉ、３）もまた、第２の壁３２０４内の適切な開口部を通って第２の壁３２０４と第３の壁３２３０との間のスペース内に延在する。第３の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、３）には、第４のスライダ３２３２の内側のスロット３２３４内を延在する突起部３２３６が設けられる。ここではスロット３２１６は、まっすぐであり、横断方向に対して０＜α８＜９０度の角度で延在している。

【0192】

[0212]第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）もまた、第２及び第３の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）、１６（ｉ、３）が長さ補償セクション３２００から相反する方向に延在するように、第３の壁３２３０内の適切な開口部を通って第２の壁３２０４と第３の壁３２３０との間のスペース内に延びる。第２の操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２）には、第４のスライダ３２３２の内側のスロット３２３８内を延在する突起部３２４０が設けられる。ここでは、スロット３２３８は、まっすぐであり、横断方向に対して０＜α７＜９０度の角度で延在している。

【0193】

[0213]第２のグループの感知要素３２０３（ｉ）、３２０３（ｉ＋１）は、本体セクション１３０３ｂの長さ変化Ｌａ２を感知する。この変化は、Ｌｒ２＋Ｌｒ３＝Ｌａ２であるように完全に補償されなければならない。第１のグループの感知要素３２０１（ｉ）、３２０１（ｉ＋１）は、本体セクション１３０３ｂの長さ変化に加えて本体セクション１３０３ａの長さ変化を感知する。本体セクション１３０３ｂの長さ変化は、第２のグループの感知要素３２０３（ｉ）、３２０３（ｉ＋１）に取り付けられた機構によってすでに補償されており、したがって、第１のグループの感知要素３２０１（ｉ）、３２０１（ｉ＋１）に取り付けられた機構によってこれ以上補償される必要はない。この機構が生成しなければならない唯一の補償は、本体セクション１３０３ａの補償に加えて、本体セクション１３０３ａ内の曲げと同じ方向の曲げ構成で先端セクション１３０１を強制する特定の量の過補償である。そのため、Ｌｒ１＋Ｌｒ４＝Ｌａ１－Ｌａ２＋過補償となる。

【0194】

[0214]この実施形態は、図３８Ａ及び図３８Ｂに示されるような湾曲したチャネルを通って器具を前進させる場合に有用となり得る。チャネルの緩く湾曲したセクションを通る前進中、器具の先端セクション１３０１が、まっすぐなままである場合には問題はなく、この状態は、第２のグループの感知要素３２０３（ｉ）、３２０３（ｉ＋１）に取り付けられた長さ補償セクションによって達成される。先端セクション１３０１がチャネルのきつく湾曲したセクションを通過しなければならないとき、先端セクション１３０１が湾曲した方向に自動で操縦する場合が有利である。これは、第１のグループの感知要素３２０１（ｉ）、３２０１（ｉ＋１）に取り付けられた補償セクションによって達成されることが可能であり、この補償セクションでは、長さ補償ユニットがいわば過補償し、第１のグループの感知要素３２０１（ｉ）、３２０１（ｉ＋１）によって感知された湾曲の方向に先端セクションを操縦する。また、感知ワイヤ及び対応する長さ補償セクションの３つ以上のグループが使用され得ることが、予想され得る。さらに、各グループは、３つ以上の感知要素を有してもよく、同様に３つ以上の操縦ワイヤが存在してもよい。

【0195】

[0215]また、本発明の範囲内で、操縦ワイヤの２つ以上のグループが使用され得ること、及び２つの操縦可能な先端セクションが互いから独立的に操縦され得る操縦ワイヤの２つのセットの長さを補償するために、本体長さ感知ワイヤの１つのセットの入力信号が使用され得ることが予想され得る。図３９を参照されたい。

【0196】

[0216]図３９は、図３４のすべての要素を備える。さらに、図３９の実施形態は、長手方向に延在する２つの別個の部分にも分割される第２の操縦ワイヤ１６（ｉ＋１）のための同一のセクションを備える。

【0197】

[0217]第２の操縦ワイヤの第１の部分１６（ｉ＋１、１）もまた、第１の壁３２０２内の適切な開口部を通って第１の壁３２０２と第２の壁３２０４との間のスペース内に延びる。第１の部分１６（ｉ＋１、１）には、第３のスライダ３２４４の内側のスロット３２４６内を延びる突起部３２４８が設けられる。ここでは、スロット３２４６は、まっすぐであり、横断方向に対して０＜α９＜９０度の角度で延在している。第３のスライダ３２４４は、第１のスライダ３２１８から独立的に長手方向に第１のスライダ３２１８の内側で移動可能であるが、第１のスライダ３２１８と共にのみ横断方向に移動可能であるように、第１のスライダ３２１８の内側に配置される。

【0198】

[0218]第２の操縦ワイヤの第２の部分１６（ｉ＋１、２）もまた、第１及び第２の部分１６（ｉ＋１、１）、１６（ｉ＋１、２）が長さ補償セクション３２００から相反する方向に延在するように、第２の壁３２０４内の適切な開口部を通って第１の壁３２０２と第２の壁３２０４との間のスペース内に延びる。第２の部分１６（ｉ＋１、２）には、第２のスライダ３２１９の内側のスロット３２５０内を延在する突起部３２５２が設けられる。ここでは、スロット３２５０は、まっすぐであり、横断方向に対して角度α１０で延在している。

【0199】

[0219]機構は、このとき、操縦ワイヤ１６（ｉ）と１６（ｉ＋１）の両方に対して同じように作動し、ここではこれ以上の明確化は必要ではない。

【0200】

[0220]図３４の機構が図３９の実施形態内の２つ以上の操縦ワイヤ１６（ｉ）で複製されるのと同じように、これは、図３２、図３５、及び図３７のすべての実施形態にも適用可能である。

【0201】

[0221]実務上の問題は、長い器具がフープによってパッケージ内にパッケージングされることが多いことである可能性がある。長い器具を巻かれた円形の形態でパッケージングすると、非常に長い、小型の薄い箱ではなく、よりコンパクトで持ちやすいパッキング箱形状となる。器具を巻くことに関する問題は、本体長さ感知要素の変位が非常に大きくなり、実際には、器具の通常使用中に生成される変位よりもかなり大きくなる可能性があることである。巻いている間に感知要素が破損又は座屈することを防止するために、補償機構は、大きな長さ変化を取り扱うことができなければならない。実際、これは、スライダ３２１８（及び３２２８）の許容可能な摺動能力が制限されるため、問題となる可能性がある。別の方法は、図４０に示されるような別の方法で本体長さ感知要素の長さ変化を吸収することである。

【0202】

[0222]図４０では、図３４に示されるものとほぼ同一の実施形態が示されている。その相違は、このとき、スロット３２１２には、その両端において長手方向に延在する端部スロット部分が設けられることである。

【0203】

[0223]同じ原理が、当然ながら、すべての他の図示及び説明される実施形態に適用され得る。

【0204】

[0224]このようにして、本体長さ感知要素の過剰な長さ変化は、横断変位Ｈを実際的でない大きさに増大させることなく可能である。妥協点は、長手方向変位Ｌａに到達すると、本体長さ感知要素のさらなる変位は、操縦ワイヤをこれ以上補償せず、その結果、先端セクションはこれ以上まっすぐに保たれなくなることである。パッケージングフープチューブが、曲げられた先端を収容するのに十分な大きさである直径を有する場合、これは問題ではない。

【0205】

[0225]図３２～図４０の上記の例では、機構は、平坦な平面で提示される。しかし、この機構は、管状形状でも適用され得る。管状器具では、長手方向移動は、そこでは、器具の長手方向軸に等しい方向であり、横断方向移動は、そこでは、器具の長手方向軸周りの接線方向又は回転方向に等しく、図の平面に対して垂直な運動は、このとき、径方向、すなわち器具の長手方向軸に対して垂直である。

【0206】

[0226]図３２～図４０を参照して説明されるような機構は、手動操作によって、又はロボット式操縦デバイスによって操縦され得るようなものを含む、図１～図３１のすべての操縦可能な器具の実施形態に適用され得る。

【0207】

[0227]前に示された図３２～図４０に提示されるような機構を管状器具に適用することが望まれる場合、また、本体長さ感知要素及び操縦ワイヤが同じ管状壁内にある場合、次の事項を記憶しておかなければならない。本体長さ感知要素が操縦ワイヤのものとは異なる管状壁内の円周方向場所にある場合、器具本体が曲げられたときに本体長さ感知ワイヤが受ける変位、及び操縦ワイヤが器具先端をまっすぐに保つ必要がある長さ補償において相違がある。操縦ワイヤ１６（ｉ）及び感知ワイヤ３２０１が同じチューブ内であるが、異なる接線方向場所に位置するように描かれている図４１Ａを参照されたい。

【0208】

[0228]たとえば、図４１Ａに示されるように、本体長さ感知要素３２０１は、操縦ワイヤ１６（ｉ）の円周方向場所から９０度離れて位置し、本体が操縦ワイヤ１６（ｉ）の場所を貫通する平面内で湾曲されるとき、本体長さ感知要素端３２０１は、その湾曲長さが変化しないために変位されない。しかし、操縦ワイヤ１６（ｉ）は、先端をまっすぐに保つために長さ補償Ｌを必要とする。この場合、機構は正しく作動しない。実際には、本体長さ感知要素３２０１が操縦ワイヤのすぐ隣にあるとき、本体長さ感知要素端の変位における相違は、補償操縦ワイヤ１６（ｉ）が必要とする長さにほぼ等しく、実際には、この相違は、器具のパフォーマンスにおいて顕著なものではない。

【0209】

[0229]しかし、本体長さ感知要素３２０１の場所から正確に１８０度異なる円周方向場所において操縦ワイヤ１６（ｉ）の長さを補償する、反転スロットを有する第２のスライダ３２１９を変位させる第１のスライダ３２１８の起動に、本体長さ感知要素が使用されるとき、この問題は克服され得る。

【0210】

[0230]別の解決策は、図４１Ｂに示されるように、異なるチューブ層内に本体長さ感知要素３２０１及び操縦ワイヤを位置付けることである。このとき、本体長さ感知要素３２０１の長さ変化、及び操縦ワイヤ１６（ｉ）が必要とする補償における相違は、互いに対する径方向場所に応じて依然として存在する。たとえば、操縦ワイヤが、径方向に見て本体長さ感知要素の上部にあるとき、操縦ワイヤ１６（ｉ）は、本体長さ感知要素３２０１の長さ変化より大きい長さ補償を必要とする。これは、このとき、感知要素３２０１と操縦ワイヤ１６（ｉ）との曲げ半径間の比に等しいＬａとＬｒとの間の固定された比が存在するように機構内のスロットの傾斜角度を調整することによって、容易に補償され得る。

【0211】

[0231]図４２Ａ～図４２Ｈは、すべての構成要素が、いくつかの同軸に配置されたチューブ内に適切なスロット付きパターンを作製し、たとえば（レーザ）溶接、接着などによって、結果として生じた構成要素のいくつかを別の隣接するチューブ内の他の構成要素に取り付けることから生じる管状の操縦可能な器具の近位端にある長さ補償セクションの１つの実施形態を示している。

【0212】

[0232]図４２Ａは、本体長さ感知要素及び操縦ワイヤが切断される第１のチューブ４２０２を示し、図４２Ｂ、図４２Ｃ、図４２Ｄ、及び図４２Ｅはそれぞれ、最終的に組み立てられた状態に次の順序で互いの上部に置かれた、第２の、第３の、第４の、及び第５のチューブ４２０４、４２０６、４２０８、及び４２１０それぞれを示す。

【0213】

[0233]図４２Ａは、合計で４つの操縦ワイヤの２つの操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）を示している。器具の近位端において、第１のチューブ４２０２は、その２つを見ることができる４つの本体長さ感知要素３２０１（１）～３２０２（４）を備える。図４２Ａの例では、隣り合う感知要素３２０１（ｉ）は、近位端においてそれらの長さの少なくとも一部に沿って互いに接触する。各感知要素３２０１（ｉ）は、２つの隣り合う操縦ワイヤ１６（ｉ）、１６（ｉ＋１）間の遠位端に向かって延在するより小さい（幅が小さい）感知要素部分を有する。それらの遠位端において、これらのより小さい感知要素部分は、曲げによって１つ又は複数の操縦ワイヤ１６（ｉ）（図３６を参照）の望ましくない長さ変化が生じる曲げ可能な又は可撓性のセクションに取り付けられる。

【0214】

[0234]図４２Ｂは、第１のチューブ４２０２の上部の第２のチューブ４２０４を示す。この図は、１つ又は複数の取り付け場所４２１４（１）において第１のチューブ４２０２内の操縦ワイヤ１６（１）の端部に取り付けられた、たとえば溶接された第１の操縦ワイヤ取り付け部４２１２（１）を示している。これはまた、１つ又は複数の取り付け場所４２２２（１）において第１のチューブ４２０２の本体長さ感知要素３２０１（１）の端部に取り付けられた、たとえば溶接された感知要素取り付け部４２２０（１）も示している。これはまた、長手方向に第１の操縦ワイヤ取り付け部４２１２（１）を線形案内するための第１の開口部４２１６（１）と、長手方向に本体長さ感知要素取り付け部４２２０（１）を線形案内するための第２の開口部４２１８（１）とを有する「フィックスドワールド（fixed world）」管状部材４２０５も示している。

【0215】

[0235]第２のチューブ４２０４はまた、操縦ワイヤ１６（ｉ）に取り付けられ、すべての他の操縦ワイヤ１６（ｉ）のための開口部４２１６（ｉ）の内側に位置する第１の操縦ワイヤ取り付け部４２１２（ｉ）を備える。これらの機能は、第１の操縦ワイヤ取り付け部４２１２（１）のものと同様である。さらに、第２のチューブ２４０４は、それぞれの感知要素３２０１（ｉ）に取り付けられ、すべての感知要素３２０１（ｉ）のための開口部４２１８（ｉ）内に位置する感知要素取り付け部４２２０（ｉ）を備える。これらの機能は、感知要素取り付け部４２２０（１）のものと同じである。

【0216】

[0236]図４２Ｃは、１つ又は複数の取り付け場所４２０７において第２のチューブ４２０４の「フィックスドワールド」管状部材４２０５に取り付けられた、たとえば溶接された第３のチューブ４２０６の「フィックスドワールド」シリンダ４２０６（１）を示している。第２の操縦ワイヤ取り付け部４２２４（ｉ）は、長手方向に第２の操縦ワイヤ取り付け部４２２４（ｉ）を案内するように構成された開口部４２２６（ｉ）の内側に位置する。すべての第２の操縦ワイヤ取り付け部４２２４（ｉ）は、たとえば溶接によって、１つ又は複数の取り付け場所４２２８（ｉ）において第２のチューブ４２０４内の第１の操縦ワイヤ取り付け部４２１２（ｉ）に取り付けられる。

【0217】

[0237]図はまた、短いシリンダ４２０６（３）によって分離されてもよい第１及び第２の長さ補償起動シリンダ４２０６（２）及び４２０６（４）も示す。これらの機能は、図３２～図４０内のスライダ３２１８のものと同じである。これらは、矢印Ｃ及び矢印Ｄによって示されるように第２のチューブ４２０４の周りを自由に回転することができる。可撓性本体の左－右平面に１つの起動シリンダ及び上－下平面に１つのシリンダが存在する。

【0218】

[0238]第１の長さ補償起動シリンダ４２０６（２）には、円周方向に対して相反する角度（０度超であるが９０度未満）で延在する２つのスロット４２３４が設けられる。突起部（図４２Ｃでは見えない）が各スロット４２３４の内側に設けられ、感知要素取り付け部４２２０（ｉ）の端部に取り付けられる。これらの突起部は、たとえば図３２の第１のスライダ３２１８の内側の突起部３２０６に匹敵するものである。第２の長さ補償起動シリンダ４２０６（４）には、円周方向に対して相反する角度（０度超であるが９０度未満）で延在する２つのスロット４２３６が設けられる。参照番号４２３８（１）で１つが示される突起部４２３８（ｉ）が、各スロット４２３６の内側に設けられる。突起部４２３８（１）は、感知要素取り付け部４２２０（１）の端部に取り付けられる。これらの突起部４２３８（ｉ）もまた、たとえば図３２の第１のスライダ３２１８の内側の突起部３２０６に匹敵するものである。

【0219】

[0239]したがって、図４２Ｃは、２つの対向する感知要素３２０１（２）、３２０１（４）が１つの「第１の」スライダ４２０６（２）に接続され、２つの他の対向する（第１の言及された２つに対して９０度回転された）感知要素３２０１（１）、３２０１（３）が１つの他の「第１の」スライダ４２０６（４）に接続される様子を示している。

【0220】

[0240]第１及び第２の長さ補償起動シリンダ４２０６（２）及び４２０６（４）の回転は、突起部４２３８（ｉ）によって起動され、すなわち、これらは、カムフォロアのように動作する。本体長さ感知要素３２０１（ｉ）が長手方向に移動するとき、それぞれのカムフォロアは、スライダ３２１８内のスロット３２１２内の参照する突起部３２０６を回転させるようにそれぞれのシリンダを強制する。

【0221】

[0241]図４２Ｄは、第３のチューブ４２０６の上部の第４のチューブ４２０８を示している。第４のチューブ４２０８は、操縦ワイヤ１６（ｉ）ごとに１つずつ開口部４２４０（ｉ）が設けられた「フィックスドワールド」シリンダ４２０８（１）を備える。第３の操縦ワイヤ取り付け部４２４２（ｉ）は、各開口部４２４０（ｉ）の内側に配置され、第３のチューブ４２０６内の第２の操縦ワイヤ取り付け部４２２８（ｉ）に取り付けられる。開口部４２４０（ｉ）は、長手方向に線形に第３の操縦ワイヤ取り付け部４２４２（ｉ）を案内するように構成される。フィックスドワールドシリンダ４２０８（１）は、１つ又は複数の取り付け場所４２４１、４２５０においてフィックスドワールドシリンダ４２０６（１）に取り付けられる。

【0222】

[0242]第４のチューブ４２０８はまた、互いに対して接線方向に１８０度回転されて位置し、線形案内ストリップとして作用する２つの長手方向に延在するストリップ４２４８を有するシリンダ４２０８（２）を備える。線形案内ストリップ４２４８は、これらが長さ補償シリンダ４２０６（２）と一緒に回転することができるように、（スライダ３２１８として作用する）長さ補償シリンダ４２０６（２）に取り付けられ、たとえば溶接される。これらの２つの長手方向に延在するストリップ４２４８間に、第４のチューブ４２０８は、互いに対して接線方向に１８０度回転されて位置する（スライダ３２１９として作用する）２つの長さ補償スライダ４２０８（３）を備える。各長さ補償スライダ４２０８（２）は、円周方向に対して相反する角度で配向された２つのスロット４２５４、４２５６を備える（これらのスロットは、図３４の実施形態のスロット３２１４、３２１６に匹敵するものである）。これらのスロット４２５４、４２５６は、（図３４の１６（ｉ、１）、１６（ｉ、２）のような）それぞれの操縦ワイヤ部分に取り付けられた（図４２Ｄには見えないが、突起部３２０８、３２１０に匹敵する）それぞれの突起部を収容する。これが実装され得る様子について図４２Ｅを参照されたい。ストリップ４２４８は、長さ補償シリンダ４２０６（２）が回転せず、これらが長手方向に長さ補償スライダ４２０８（３）を案内する場合に、長さ補償スライダ４２０８（３）が接線方向／円周方向に移動し得ることを防止する。したがって、長さ補償シリンダ４２０６（２）が本体長さ感知要素３２０１（ｉ）の長手方向変位によって回転する場合、（スライダ３２１９のような）長さ補償スライダ４２０８（３）は、長手方向に移動するように強制される。

【0223】

[0243]第４のチューブ４２０８はまた、互いに対して１８０度接線方向に回転されて位置し、線形案内ストリップとして作用する２つの長手方向に延在するストリップ４２６５、４２６７を有するシリンダ４２０８（５）を備える。線形案内ストリップ４２６５、４２６７は、これらが長さ補償シリンダ４２０６（４）と一緒に回転することができるように、（スライダ３２１８として作用する）長さ補償シリンダ４２０６（２）に取り付けられ、たとえば溶接される。これらの２つの長手方向に延在するストリップ４２６５、４２６７間に、第４のチューブ４２０８は、互いに対して１８０度接線方向に回転されて位置する（スライダ３２１９として作用する）２つの長さ補償スライダ４２０８（４）を備える。各長さ補償スライダ４２０８（４）は、円周方向に対して相反する角度で配向された２つのスロット４２５８、４２６０を備える（これらのスロットは、図３４の実施形態のスロット３２１４、３２１６に匹敵する）。これらのスロット４２５８、４２６０は、（図３４の１６（ｉ、１）、１６（ｉ、２）のような）それぞれの操縦ワイヤ部分に取り付けられた（突起部３２０８、３２１０に匹敵する）それぞれの突起部４２６２、４２６４を収容する。これが実装され得る様子について図４２Ｅを参照されたい。ストリップ４２６５、４２６７は、長さ補償シリンダ４２０６（４）が回転せず、これらが長手方向に長さ補償シリンダ４２０８（４）を案内する場合に、長さ補償スライダ４２０８（４）が接線方向／円周方向に移動し得ることを防止する。他方で、長さ補償シリンダ４２０６（４）が本体長さ感知要素３２０１（ｉ）の長手方向変位によって回転する場合、（スライダ３２１９のような）長さ補償スライダ４２０８（４）は、長手方向に移動するように強制される。

【0224】

[0244]図４２Ｅは、第５のチューブ４２１０を示す。この第５のチューブ４２１０は、線形案内部４２７８（ｉ）を有する次なる「フィックスドワールド」シリンダ４２７７を備える。２つの隣り合う線形案内部４２７８（ｉ）、４２７８（ｉ＋１）間に、第５のチューブ４２１０は、（１６（ｉ、１）に匹敵する）第１の部分４２７０（ｉ）と、（操縦ワイヤ１６（ｉ）の１６（ｉ、２）に匹敵する）第２の部分４２７４（ｉ）とを収容する長手方向開口部４２６８を有する。線形案内部４２７８（ｉ）を有するフィックスドワールドシリンダ４２７７は、１つ又は複数の取り付け場所４２７６、４２８０において、たとえばレーザ溶接によって、下方にあるフィックスドワールドシリンダ４２０８（１）に取り付けられる。

【0225】

[0245]第１の操縦ワイヤ部分４２７０（ｉ）（操縦ワイヤ部分１６（ｉ、１））は、長手方向にのみ移動することができ、線形案内部４２７８（ｉ）は、接線方向／円周方向の移動を防止する。同じことが、第２の操縦ワイヤ部分４２７４（ｉ）（操縦ワイヤ部分１６（ｉ、２））に当てはまる。

【0226】

[0246]第１の操縦ワイヤ部分４２７０（ｉ）は、その遠位端において、たとえばレーザ溶接によって、取り付け場所４２７２において第３の取り付けスライダ４２４２（ｉ）に取り付けられる。第１の操縦ワイヤ部分４２７０（ｉ）は、その近位端において、取り付け場所４２７３においてスロット４２５８内の突起部４２６２に取り付けられる。第２の操縦ワイヤ部分４２７４（ｉ）は、その遠位端において、たとえばレーザ溶接によって、取り付け場所４２７５においてスロット４２６０内の突起部４２６４に取り付けられる。したがって、長さ補償スライダ４２０６（４）が、本体長さ感知要素の長手方向変位によって強制されて回転し、近位操縦ワイヤ１６（ｉ）が固定された位置に保持される場合、線形案内部４２６５、４２６７もまた、長さ補償スライダ４２０８（４）と一緒に回転し、突起部４２６２、４２６４は、操縦ワイヤ１６（ｉ）のすべての長さ補償のために必要とされる距離にわたって、必要とされる長手方向に第１の操縦ワイヤ部分４２７０（ｉ）を強制する。

【0227】

[0247]図４２Ｆ～図４２Ｈは、突起部４２６２及び４２６４が適用されず、内方向に曲げられたリップによって代用される実施形態を示している。ここでは、第１の操縦ワイヤ部分４２７０（ｉ）には、その近位端において、スロット４２５８内に内方向に曲げられたリップ４２８２が設けられる。さらに、第２の操縦ワイヤ部分４２７４（ｉ）には、その遠位端において、スロット４２６０内に内方向に曲げられたリップ４２８４が設けられる。図４２Ｈは、リップ４２８４を拡大スケールで示している。

【0228】

[0248]図４２Ａ～４２Ｈの実施形態のすべての４つの操縦ワイヤ１６（ｉ）に対してこの機構がどのように作動するかは当業者には明白であろう。さらに、機構はまた、任意の他の数の操縦ワイヤ及び感知要素の数（その数は等しくなる必要はない）に対して作動する。

【0229】

[0249]実際、機構を保護し、第１の操縦ワイヤ部分４２７０（ｉ）及び第２の（近位の）操縦ワイヤ部分４２７４（ｉ）を所定の場所に径方向に保持する、図４２Ｅに示される組立体上に設けられる最後の管状要素が存在する。この管状要素は描かれていない。さらに、実際には、内側保護管状要素が、第１のチューブ４２０２に挿入される。

【0230】

[0250]明らかなことに、図４２Ａ～図４２Ｈを参照して上記で説明された実施形態は、図３２～図４１Ｂに従って提案されるような基本的な機構の１つの可能な実用的な実装形態にすぎない。本発明の範囲内で、多くのより可能な実用的な実装形態が考慮可能である。この実施形態に説明される管状要素をより少なく又は多く有し、スライダなどの要素、操縦ワイヤ、及び感知ワイヤが実施形態で説明されたものとは異なる管状要素内に配置された器具が構築され得る。当然ながら、本発明の範囲内で、異なる管状要素において、操縦ワイヤが本体長さ感知要素の上部に位置するか、又はその反対の形で位置する器具が構築され得ることも想定され得る。また、図３５のように、２つ以上の長さ補償スライダ（スライダ３２１８）を有し、別個の操縦ワイヤブリッジ要素がこれらのスライダを接続することができる器具も想定され得る。また、図３６のように、それ自体の長さ補償機構をそれぞれが有する本体長さ感知要素の２つ以上のグループを有する管状器具も想定され得る。また、図３９のように、器具の先端内に２つ又はそれ以上の操縦可能なセクションを有し、１つの本体長さ感知ワイヤ入力を有する機構が操縦ワイヤの２つ又はそれ以上のセットの長さを同時に補償することができる器具も想定され得る。また、図３２～図４１Ｂに示されるような機構の異なる態様の他の組み合わせが可能であり、たとえば、図３９のような操縦ワイヤの２つのセットと組み合わせた図３７のような本体長さ感知ワイヤの２つのセットを有する器具が想定され得る。等である。
［破砕要素］
[0251]上記で説明された操縦可能な器具では、製造中、破砕要素が適用される。破砕要素及びこれらが製造中に使用され得る方法の例は、最初に、本出願人の国際公開第２０１６／０８９２０２号に詳細に説明されている。

【0231】

[0252]通常、たとえば破砕要素１６２９（ｊ）を参照してここで説明されるように、そのような破砕要素は、次の方法で設計され得る。破砕要素は、他の要素がチューブから切断されるのと同じプロセスステップにおいて作製される。破砕される前、各破砕要素は、２つのチューブ部分の対向部分に取り付けられる。このようにして、これらは、これらの２つの対向部分を一緒に保ち、２つの部分が切断プロセス後にばらばらになるのを防止する。これらの対向部分は、破砕要素内の応力が操作中に周囲材料及び／又は構造内の応力以上に増大するような幾何学的形状を有する。したがって、２つの対向部分を互いに対して移動させようとするような偏向又は十分な大きさの力が２つの対向部分上にかけられた場合、破砕要素内の応力は、チューブ材料の降伏応力を上回って上昇して、破砕要素の恒久的偏向を引き起こす。さらにより大きい偏向又はより大きい力をかけた結果、応力は破砕要素の最大引っ張り応力に到達し、２つの部分内に蓄積された応力はその降伏応力を下回ったままであるので、２つの部分の恒久的変形を引き起こすことなく破砕要素の破砕を引き起こす。

【0232】

[0253]このようにして、最終的な操縦可能な器具内に互いに対して独立的に移動可能でなければならないチューブの要素は、異なるチューブが互いに挿入されている間分離されることが可能であり、要素はこれ以上ばらばらになることはできない。すなわち、破砕するプロセスは、好ましくは、操縦可能な器具が仕上げられ、すべてのチューブが互いに挿入され、互いに取り付けられなければならない要素が取り付けられたときに行われる。

【0233】

[0254]これは、図４３、図４４、及び図４５に概略的に示される。図４３は、チューブ４３００の第１のチューブ部分４３０２及び第２のチューブ部分４３０４に取り付けられた破砕要素４３０６を示している。ここでは、破砕要素４３０６は、小さいブリッジを介して第１のチューブ部分４３０２及び第２のチューブ部分４３０４に取り付けられた小さいディスクの形態を有する。図４３では、第１のチューブ部分４３０２及び第２のチューブ部分４３０４は、チューブ４３００の長手方向に互いに対して移動することができる。対向する第１の部分４３０２及び第２の部分４３０４への破砕要素４３０６のブリッジは、これらが互いに対して移動し、上記の応力状態が適用されると破砕することになる。

【0234】

[0255]図４４は、組み立て中、小さいブリッジの形態の破砕要素４３０６によって互いに取り付けられたままである２つの対向する第１のチューブ部分４３０２及び第２のチューブ部分４３０４を有する実施形態を示している。この実施形態では、対向する第１のチューブ要素４３０２及び第２のチューブ要素４３０４は、矢印４４０２で示される図の表面内で互いに対して回転することができる。これらが互いに対して回転すると、上記で説明されたように、破砕要素４３０６の内側の応力が最大引っ張り応力を上回って上昇することで一時的な破砕要素４３０６が破砕するまで、破砕要素４３０６の内側及び対向するチューブ要素４３０２、４３０４の周囲材料の内側に力が蓄積される。

【0235】

[0256]図４５は、第１のチューブ部分４３０２及び第２のチューブ部分４３０４が、矢印４５０２で示されるように互いに対して回転することができる図４４に示されるものの代替策を示している。このとき、破砕要素４３０６は、小さいブリッジによって２つの対向するチューブ部分４３０２、４３０４に取り付けられた小さいディスクの形状を有する。この実施形態では、これらのブリッジは、上記で説明された応力状態の下で破砕することになる。

【0236】

[0257]図４３、図４４、及び図４５は、互いに対して長手方向に移動するか、又は互いに対して回転することができる２つの対向するチューブ部分４３０２、４３０４間の破砕要素４３０６の用途を示すが、使用中の十分な大きさの移動により、最終的にはこれらの破砕要素４３０６は破砕されるため、これら破砕要素は、回転的、長手方向的、径方向的、又は接線方向的であれ、操縦可能な器具の使用において互いに対して移動する２つの対向するチューブ部分間の操縦可能な器具内のどこにおいても使用され得る。
破砕要素４３０６を破損するための他の機構は、破砕要素に低い又は高いサイクル疲労をかけることによって達成されてもよい。破砕要素内の応力は、疲労限界を上回って上昇されて、疲労破砕を引き起こす。この疲労限界が、上記で言及された最大引っ張り応力未満であることに留意されたい。すべての場合、破砕要素４３０６が取り付けられた２つの対向するチューブ要素の周囲の構造／材料内の応力は、チューブ材料の降伏応力を少なくとも下回ったままである。いくつかの疲労サイクルをかけることによる破砕のプロセスは、好ましくは、操縦可能な器具が仕上げられ、すべてのチューブが互いに挿入され、互いに取り付けられなければならない要素が取り付けられたときに行われる。

【0237】

[0258]図４６～図４９は、破砕要素の代替構造、すなわち溶融要素を示している。

【0238】

[0259]図４６は、切断プロセスの後に第２のチューブ部分４３０４に取り付けられたより大きい部分４６０６と第１のチューブ部分４３０６に取り付けられた小さいブリッジ４６０４とを有する溶融要素の例を示す。ここでは、第１のチューブ部分４３０２及び第２のチューブ部分４３０４は、操縦可能な器具の通常の使用中に互いに対して回転するように意図される。このとき、溶融要素４６０４／４６０６は、これが溶融し、より大きい部分４６０６の溶融した材料が第２のチューブ要素４３０４を図示されるチューブの内側のチューブのチューブ部分に取り付けるように、エネルギービーム、たとえばレーザビームで照射される。それと同時に、溶融要素の小さいブリッジ４６０４が接続解除するため、第１のチューブ部分４３０２と第２のチューブ部分４３０４との間の取り付けは解放される。

【0239】

[0260]図４６は、溶融要素が、第２のチューブ部分４３０４に取り付けられた丸みのあるより大きい部分４６０６を有する実施形態を示しているが、図４７は、より大きい部分４６０６が矩形形状を有する実施形態を示している。本発明の概念から逸脱することなく、他の形状も可能である。

【0240】

[0261]図４８、図４９は、異なる可能な形状を有するより小さいブリッジ４６０４（１）、４６０４（２）、４６０４のみを有する溶融要素を示している。また、他の形状が適用されてもよい。第１のチューブ要素４３０２と第２のチューブ要素４３０４との間の取り付けを解放するために、ここでもエネルギービーム、たとえばレーザビームが、より小さいブリッジ４６０４（１）、４６０４（２）、４６０４に対して、これが蒸発するように向けられる。

【0241】

[0262]図４６～図４９は、使用時に互いに対して回転するように意図された２つの対向するチューブ部分４３０２、４３０４間の溶融要素４６０４／４６０６の適用を示しているが、これらは、回転的、長手方向的、径方向的、又は接線方向的であれ、操縦可能な器具の使用において互いに対して移動する２つの対向するチューブ部分間で操縦可能な器具内のどこにおいても使用され得る。

【0242】

[0263]溶融要素はまた、いくつかのステップ、すなわち溶融要素が部分的にのみ蒸発される第１のステップ及び溶融要素の残りの部分が上記で説明された破砕プロセス又はいくつかの破砕サイクルをかけるプロセスのいずれかによって破砕される第２のステップを適用することによって、２つのチューブ部分間の取り付けを解放するように設計され得ることが観察される。

【0243】

[0264]溶融プロセスは、溶融要素が、たとえば周囲チューブ内の適切な開口部を介してエネルギービームによって到達されることが可能である限り、操縦可能な器具の製造中の任意の適切なときに実行される。

【0244】

[0265]図４３～図４９を参照して説明された破砕要素及び溶融要素は、図１～図４２を参照して説明された操縦可能な器具のいずれのチューブのいずれにも適用され得る。
［総論］
[0266]材料除去手段は、材料を溶融し、蒸発させるレーザビーム又は水噴射切断ビームであることができ、このビームは、０.０１から２．００ｍｍ、この用途に対してより典型的には０．０１５から０．０４ｍｍの間の幅を有することができる。そのため、チューブの隣接する部分間のスロットは、０．０１～２．００ｍｍの間の、より具体的には０．０１５～０．０４ｍｍの間の最小幅を有してもよい。

【0245】

[0267]チューブの壁厚は、その用途に依存する。医療用途の場合、壁厚は、０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲内であってもよい。チューブの直径は、その用途に依存する。医療用途の場合、直径は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲内であってもよい。隣接するチューブ間の径方向のあそびは、０．０１～０．３ｍｍの範囲内であってもよい。

【0246】

[0268]１つのチューブ内の長手方向及び他の要素は、隣接するチューブ内の長手方向の他の要素に取り付けられることが可能であり、それにより、これら要素は一緒になって、曲げ可能な部分が曲がるように、器具の近位端にある操縦ワイヤから器具の遠位端にある器具の曲げ可能な部分まで長手方向運動を伝えるように動作可能となる。これは、本出願人の国際公開第２０１７／２１３４９１号（たとえばそのＰＣＴ出願内の図１２、図１３ａ、及び図１３ｂを参照されたい）に詳細に説明される。

【0247】

[0269]本発明の範囲が前述において論じられた例に限定されず、添付の特許請求の範囲において定義された本発明の範囲から逸脱することなく、そのいくつかの補正及び改変が可能であることが、当業者に明確であろう。本発明は、図及び説明において詳細に示され、説明されてきたが、そのような図及び説明は、制限的ではなく、例証的又は例示的にのみ考慮されるものである。本発明は、開示される実施形態に限定されず、利点に行き着くことができる開示された実施形態の任意の組み合わせを備える。

【0248】

[0270]開示された実施形態に対する変更は、図、説明、及び添付された特許請求の範囲を検討することから、特許請求される本発明を実施する際に当業者によって理解され、もたらされ得る。説明及び特許請求の範囲において、用語「備えている」は、他の要素を排除せず、不定冠詞「１つ（ａ）」又は「１つ（ａｎ）」は、複数を排除しない。実際、これは、「少なくとも１つ」を意味すると解釈されるものである。特定の特徴が相互に異なる従属請求項において記載されているという事実だけで、これらの特徴の組み合わせが有利に使用できないことを示すものではない。特許請求の範囲におけるいかなる参照記号も、本発明の範囲を限定するとして解釈されてはならない。上記で説明された実施形態及び態様の特徴は、その組み合わせが明白な技術的対立を生じさせない限り、組み合わせることが可能である。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18A】

【図18B】

【図19】

【図20】

【図21A】

【図21B】

【図22】

【図23】

【図24A】

【図24B】

【図25A】

【図25B】

【図26A】

【図26B】

【図26C】

【図26D】

【図26E】

【図26F】

【図27】

【図28A】

【図28B】

【図29】

【図30】

【図31A】

【図31B】

【図31C】

【図32】

【図33A】

【図33B】

【図33C】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38A】

【図38B】

【図39】

【図40】

【図41A】

【図41B】

【図42A】

【図42B】

【図42C】

【図42D】

【図42E】

【図42F】

【図42G】

【図42H】

【図43】

【図44】

【図45】

【図46】

【図47】

【図48】

【図49】

【手続補正書】

【提出日】2024-02-08

【手続補正1】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２５Ｂ

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図25B】

【手続補正2】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２６Ａ

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図26A】

【手続補正3】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２６Ｂ

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図26B】

【手続補正4】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２６Ｅ

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図26E】

【手続補正5】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図27】

【国際調査報告】