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特表2024-524104シャーシ構造及び搬送車

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-05

(54)【発明の名称】シャーシ構造及び搬送車

(51)【国際特許分類】

B61B 13/00 20060101AFI20240628BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 A

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023577543

(86)(22)【出願日】2022-06-09

(85)【翻訳文提出日】2024-01-16

(86)【国際出願番号】 CN2022097801

(87)【国際公開番号】W WO2022262631

(87)【国際公開日】2022-12-22

(31)【優先権主張番号】202121369890.5

(32)【優先日】2021-06-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519059292

【氏名又は名称】杭州海康机器人股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＨａｎｇｚｈｏｕＨｉｋｒｏｂｏｔＣｏ．，Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ３０４，ＵｎｉｔＢ，Ｂｕｉｌｄｉｎｇ２，３９９ＤａｎｇｆｅｎｇＲｏａｄ，ＢｉｎｊｉａｎｇＤｉｓｔｒｉｃｔ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ，Ｚｈｅｊｉａｎｇ３１００５１，Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入健

(72)【発明者】

【氏名】呂王彪

(72)【発明者】

【氏名】白寒

【テーマコード（参考）】

3D101

【Ｆターム（参考）】

3D101BA01

3D101BB22

(57)【要約】

本開示は、搬送車に適用されるシャーシ構造及び搬送車を提供する。前記シャーシ構造は、メインフレーム（１００）と、メインフレーム（１００）に取り付けられる走行車輪群（２００）と、メインフレーム（１００）に取り外し可能に接続されるサブフレーム（３００）とを含み、サブフレーム（３００）は、メインフレーム（１００）の縁部の少なくとも一部に沿って設置され、且つ走行車輪群を避けている。前記搬送車は、機能アセンブリと、前述したシャーシ構造とを含み、前記機能アセンブリは、シャーシ構造に取り付けられる。前記シャーシ構造は、搬送車のシャーシ構造の適用性を最適化できる。

【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送車に適用されるシャーシ構造であって、
メインフレームと、
前記メインフレームに取り付けられる走行車輪群と、
前記メインフレームに取り外し可能に接続されるサブフレームと、を含み、
前記サブフレームは、前記メインフレームの縁部の少なくとも一部に沿って設置され、且つ前記走行車輪群を避けている、
シャーシ構造。

【請求項2】

前記走行車輪群が複数の走行車輪を含み、前記サブフレームが複数のフレームユニットを含み、前記走行車輪と前記フレームユニットとは前記メインフレームの周方向に沿って交互に配置される、
請求項１に記載のシャーシ構造。

【請求項3】

前記メインフレームの縁部に、前記サブフレームを収容するための第１取付空間が設けられ、前記サブフレームは前記第１取付空間において前記メインフレームに取り外し可能に接続される、
請求項１に記載のシャーシ構造。

【請求項4】

前記サブフレームに、主制御モジュールと、駆動モジュールと、電源モジュールの少なくとも１つを取り付けるための第２取付領域が設けられる、
請求項１に記載のシャーシ構造。

【請求項5】

前記メインフレームに第１階段部が設置され、前記サブフレームに第２階段部が設置され、前記第１階段部と前記第２階段部とは上下に重なるように設置され、且つ前記第１階段部と前記第２階段部との重なる方向に沿って、両者が締結具によって取外し可能に接続される、
請求項１に記載のシャーシ構造。

【請求項6】

前記メインフレームに前フレーム体と後フレーム体とを含み、前記前フレーム体と前記後フレーム体とは、両者の間に折り返しの自由度を形成するように突き合せてヒンジ接続される、
請求項１から５のいずれかに記載のシャーシ構造。

【請求項7】

前記前フレーム体と前記後フレーム体との突き合わせ箇所に設置されるダンパー装置をさらに含み、前記ダンパー装置は、前記折り返しの自由度を拘束するためのものである、
請求項６に記載のシャーシ構造。

【請求項8】

前記ダンパー装置に制限素子と弾性素子とを含み、前記前フレーム体と前記後フレーム体のうちの一方に前記制限素子が設置され、他方に前記弾性素子が設置され、前記制限素子は前記弾性素子に接続されるまで延在し、前記弾性素子は、前記前フレーム体と前記後フレーム体との間で弾性抵抗を発生させることで前記折り返しの自由度を拘束するように配置される、
請求項７に記載のシャーシ構造。

【請求項9】

前記走行車輪群が複数の走行車輪を含み、前記メインフレームには第２取付空間と取付台とが設けられ、前記取付台は前記走行車輪を収容する前記第２取付空間の周りに設置され、前記取付台は前記走行車輪を固定して取り付けるためのものであり、前記取付台は、前記メインフレームの中心から縁部への方向に沿って複数の固定位置を有する、
請求項１に記載のシャーシ構造。

【請求項10】

機能アセンブリと、
請求項１から９のいずれかに記載のシャーシ構造とを含み、
前記機能アセンブリは前記シャーシ構造に取り付けられる、
搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本出願は、２０２１年６月１８日に中国国家知的財産権局へ提出された、出願番号が２０２１２１３６９８９０．５であり、発明の名称が「シャーシ構造及び搬送車」である中国特許出願に基づき優先権を主張する。ここで、その全ての内容は、援用により本出願に組み込まれる。

【0002】

本開示は、移動搬送ロボットの技術分野に関し、特にシャーシ構造及び搬送車に関する。

【背景技術】

【0003】

インテリジェント製造が世界規模で台頭するにつれて、近年、インテリジェント物流コアデバイスとしての移動搬送ロボットが大きな発展を遂げており、自動化物流搬送車（例えばＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ、無人搬送車）、ＲＧＶ（ＲａｉｌＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ、有軌道無人搬送車）、ＩＧＶ（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ、インテリジェント無人搬送車）等）がその中の重要な１つである。

【0004】

関連技術において、搬送車のシャーシ構造は、標準的なサイズであり、単一のモデルのみに適用できるため、異なるモデルの搬送車に適合するサイズのシャーシ構造をそれぞれ開発および生産する必要があり、さらに搬送車の製造コストが向上した。

【発明の概要】

【0005】

本開示の実施例は、搬送車のシャーシ構造の適用性を最適化するように、シャーシ構造及び搬送車を提供する。

【0006】

上記の課題を解決するために、本開示は、以下の技術案を採用する。

【0007】

第１形態として、本開示は、搬送車に適用されるシャーシ構造を提供し、
前記シャーシ構造は、
メインフレームと、
前記メインフレームに取り付けられる走行車輪群と、
前記メインフレームに取り外し可能に接続されるサブフレームと、を含み、
前記サブフレームは、前記メインフレームの縁部の少なくとも一部に沿って設置され、且つ前記走行車輪群を避けている。

【0008】

第２形態として、本開示は、搬送車を提供し、
前記搬送車は、
機能アセンブリと、
本開示の第１形態に記載のシャーシ構造とを含み、
前記機能アセンブリは、前記シャーシ構造に取り付けられる。

【0009】

本開示に採用される技術案は、以下の有利な効果を得ることができる。

【0010】

本開示の実施例のシャーシ構造において、メインフレームとサブフレームとはシャーシ構造の本体部分を共同して構成し、シャーシ構造全体のサイズはメインフレームとサブフレームのサイズによって決定される。本開示のサブフレームがメインフレームの縁部に取り外し可能に接続されるため、異なるサイズのサブフレームを交換する際に制限されるものではない。サブフレームのサイズが変化すると、シャーシ構造全体のサイズも変化し、さらにシャーシ構造を異なるモデルの搬送車にマッチングさせる。これにより、本開示のシャーシ構造の適用性を最適化できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

ここで説明される図面は、本開示をさらに理解するためのものであり、本開示の一部を構成するものである。本開示における例示的な実施例及びその説明は、本開示を説明するためのものであり、本開示を不当に制限するものではない。図面において、以下の通りである。

【図1】図１は本開示の実施例に係るシャーシ構造の構造模式図である。

【図2】図２は本開示の実施例に係るメインフレームの構造模式図である。

【図3】図３は本開示の実施例に係るメインフレームとサブフレームの概略組立図である。

【図4】図４は本開示の実施例に係る２種の異なるモデルの搬送車の構造模式図である。

【図5】図５は図１におけるＡの部分拡大模式図である。

【図6】図６は図１におけるＢの部分拡大模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本開示の目的、技術案、及び利点をより明確にするために、以下、本開示の具体的な実施例を対応する図面と組み合わせることで、本開示の技術案を明確かつ完全に説明する。無論、説明される実施例は、本開示の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではない。本開示における実施例に基づいて、当業者が創造的な働きをせずに得られるすべての他の実施例は、いずれも本開示の保護範囲に含まれる。

【0013】

以下、図面を参照して、本開示における各実施例に開示される技術案について、詳細に説明する。

【0014】

関連技術における搬送車のシャーシ構造の適用性が低いという課題を解決するために、図１～図３に示すように、本開示の実施例は、搬送車に適用されるシャーシ構造を提供する。開示されたシャーシ構造は、メインフレーム１００と、走行車輪群２００と、サブフレーム３００とを含む。

【0015】

メインフレーム１００は、当該シャーシ構造の第１本体部材であり、シャーシ構造の他の部材に対して取付基礎を提供できる。同時に、メインフレーム１００は、搬送車の機能アセンブリや車体等に対して取付基礎を提供する。具体的に、図２に示すように、メインフレーム１００に、昇降モジュール、回転モジュール、移載モジュール及び牽引モジュール等の複数種類の機能アセンブリを取り付けるための第１取付領域Ｉ１が設けられてよい。メインフレーム１００は、優れた強度と剛性を有するため、これらの重い機能アセンブリをメインフレーム１００に取り付けることでより信頼性が高く安全である。第１取付領域Ｉ１内に、取付溝、留め具等の実装固定構造を構成してよく、実装固定構造は、機能アセンブリ等に対して拘束制限するよう働き、さらなる組立安定性をもたらす。

【0016】

シャーシ構造の軽量化設計を最適化するために、メインフレーム１００に、透かし彫り領域が設けられてよく、透かし彫り領域は、シャーシ構造の重量を低減し、搬送車の稼働過程におけるエネルギー損失を低減することができる。メインフレーム１００は、軽量な合金材料で作製するが、本実施例では、メインフレーム１００の具体的な材質を制限するものではない。軽量な合金材料は、チタン合金、マグネシウム合金またはアルミニウム合金等とすることができる。

【0017】

走行車輪群２００は、当該シャーシ構造の移動機能部材であり、走行車輪群２００はメインフレーム１００に取り付けられ、走行車輪群２００により、シャーシ構造は、支持面（例えば地面、レール、作業場通路等）上を移動することができる。

【0018】

走行車輪群２００は複数の走行車輪２１０を含み、複数の走行車輪２１０は、具体的に、駆動輪と補助輪の２種類に分けてよい。駆動輪はシャーシ構造の前進、後退及び方向転換等の移動動作に対して動力を提供し、駆動輪にインホイールモータが統合されてよいが、無論、駆動輪は搬送車の機能アセンブリにおける駆動機構によって駆動されてもよい。補助輪は支持作用を果たし、補助輪は駆動輪と協働して当該シャーシ構造を支持面上に安定に配置させ、補助輪は方向転換動作の要求に適応するように、自在車輪であってもよい。

【0019】

サブフレーム３００は当該シャーシ構造の第２本体部材であり、メインフレーム１００と共にシャーシ構造の本体部分を構成するため、当該シャーシ構造全体のサイズはメインフレーム１００とサブフレーム３００のサイズの影響を受ける。

【0020】

本実施例において、サブフレーム３００はメインフレーム１００に取り外し可能に接続される。このような設置により、サブフレーム３００とメインフレーム１００との間の着脱が容易となり、着脱過程においてサブフレーム３００のサイズを変更すると、シャーシ構造全体のサイズを変更する。図２及び図３を参照して、図２にサブフレーム３００を取り外したメインフレーム１００の模式図を示し、図３にサブフレーム３００を装着したメインフレーム１００の模式図を示す。

【0021】

同時に、サブフレーム３００は、メインフレーム１００の縁部の少なくとも一部に沿って設置される。なお、サブフレーム３００は、メインフレーム１００の縁部の一部に沿って設置されてよく、メインフレーム１００の縁部の全周に沿って設置されてもよいが、本実施例では、サブフレーム３００の具体的な構造のタイプを制限しない。サブフレーム３００がメインフレーム１００の縁部に沿って設置されるため、より大きいサイズのサブフレーム３００は、配置時にメインフレーム１００の干渉を受けることなく、異なるサイズのサブフレーム３００をメインフレーム１００に順調に組み立てることを実現できる。

【0022】

本開示のいくつかの実施例において、サブフレーム３００が走行車輪群２００に影響を与えることを避けるために、サブフレーム３００は走行車輪群２００を避けるべきである。つまり、どのようなサイズのサブフレーム３００を交換しても、サブフレーム３００が走行車輪群２００に干渉することなく、走行車輪群２００が回転や方向転換等の動作を実現でき、さらにシャーシ構造の順調な移動を確保する。

【0023】

本実施例のシャーシ構造全体のサイズが変更可能であるため、異なる搬送車のモデルにマッチングでき、シャーシ構造の使用範囲を拡大した。具体的に、搬送車のモデルが大きい場合、元のシャーシ構造のサブフレーム３００をメインフレーム１００から取外し、サイズが大きいサブフレーム３００を選択してメインフレーム１００に組み立てて、サブフレーム３００とメインフレーム１００が組み立て後に搬送車のモデルにマッチングすることを確保すればよい。搬送車のモデルが小さい場合、元のシャーシ構造のサブフレーム３００をメインフレーム１００から取り外し、サイズが小さいサブフレーム３００を選択してメインフレーム１００に組み立てて、サブフレーム３００とメインフレーム１００が組み立て後に搬送車のモデルにマッチングすることを確保すればよい。このことから分かるように、本実施例のシャーシ構造はメインフレーム１００をコアとする搭載プラットフォームであり、サブフレーム３００が交換可能である特徴に合わせて、搬送車のモデルのカスタマイズに対するニーズを満たすように当該シャーシ構造に複数のモデルを迅速に派生させることができるとともに、各種のタイプのシャーシ構造の開発プロセス及び生産プロセスを減らし、製品の製造コストを削減することができる。このように、製品の市場競争力が向上できる。

【0024】

図４に示すように、２種の異なるサイズのサブフレーム３００を組み立てることによりシャーシ構造全体のサイズを変更し、さらにシャーシ構造が搬送車のモデルにマッチングすることを実現する模式図を示す。

【0025】

本開示のいくつかの実施例において、サブフレーム３００は、搬送車の機能アセンブリや、車体等に対して取付基礎を提供してもよい。具体的に、図３に示すように、サブフレーム３００に、主制御モジュールと、駆動モジュールと、電源モジュールとのうちの少なくとも１つを取り付けるための第２取付領域３１１が設けられてよい。なお、主制御モジュール、駆動モジュール及び電源モジュールはいずれも搬送車の機能アセンブリに属し、これらの軽い機能アセンブリはサブフレーム３００に取り付けられ、サブフレーム３００の負荷能力に対する要求も低いため、実装信頼性及び安全性もある程度保証される。

【0026】

無論、本実施例は、第２取付領域３１１に取り付けられる具体的な機能アセンブリを制限しないが、第２取付領域３１１に、例えばナビゲーション測位モジュール等の他の機能アセンブリも取り付けてよい。第２取付領域３１１の取付空間が足りない場合、上記したモジュールが第１取付領域Ｉ１に取り付けられてもよい。

【0027】

サブフレーム３００の負荷能力に対する要求と組み合わせると、シャーシ構造の軽量化設計をさらに最適化するために、本実施例のサブフレーム３００は、プラスチック材質の構造部材であってよく、プラスチック材質の密度が低いので、シャーシ構造をさらに軽減することができると同時に、プラスチック材質はコスト面でも有利である。無論、サブフレーム３００は軽量合金部品であってよく、軽量合金材料はチタン合金、マグネシウム合金またはアルミニウム合金等としてよい。

【0028】

第２取付領域３１１に、主制御モジュールと、駆動モジュールと電源モジュールのうちの１つを取り付けてよく、上記３つのモジュールのうちの２つを取り付けてもよく、または上記すべてのモジュールを取り付けてもよい。本実施例のサブフレーム３００のサイズが変更可能であるため、サブフレーム３００のサイズが大きい場合、その上面の実装配置領域の面積がより大きい。これにより、より多くの機能アセンブリを取り付けることができ、無論、これはシャーシ構造に基づいて選択されるサブフレーム３００の具体的なサイズに応じて決定される必要があるが、本実施例ではこれに限定されない。

【0029】

第１取付領域Ｉ１内に、取付溝、留め具等の実装固定構造が構成されてよいが、サブフレーム３００のサイズが変化するにつれて、その実装配置領域の面積も変化し、つまり、サブフレーム３００に搭載される具体的な機能アセンブリも変化するため、サブフレーム３００における実装固定構造を適応的に調整する必要がある。取付溝を例として、サブフレーム３００をより大きいサイズのものに交換する場合、その上に大きいサイズの機能アセンブリを取り付けて固定する。この時、サブフレーム３００における取付溝は大きいサイズに設けてよい。サブフレーム３００をより小さいサイズのものに交換する場合、その上に小さいサイズの機能アセンブリのみを取り付けて固定する。この時、サブフレーム３００における取付溝は小さいサイズに設けてもよい。無論、同じ機能アセンブリを取り付ける場合でも、サブフレーム３００における取付溝の設置位置を変更することにより、機能アセンブリの取付位置を調整して、搬送車内部の機能アセンブリのレイアウト状況を調整することができる。例えば、主制御モジュールを駆動輪に隣接して設置することで、配線が容易になり、取付の便利性が向上する。

【0030】

以上の説明から分かるように、本開示の実施例に開示されるシャーシ構造において、メインフレーム１００とサブフレーム３００はシャーシ構造の本体部分を共同して構成し、シャーシ構造全体のサイズはメインフレーム１００とサブフレーム３００のサイズによって決定される。本開示の実施例のサブフレーム３００がメインフレーム１００の縁部に取り外し可能に接続されるため、異なるサイズのサブフレーム３００を交換する際に制限されないが、サブフレーム３００のサイズが変化すると、シャーシ構造全体のサイズも変化し、さらにシャーシ構造を異なるモデルの搬送車にマッチングさせる。これにより、本開示の実施例のシャーシ構造の適用性を最適化できる。

【0031】

前述のように、本実施例はサブフレーム３００の具体的な構造タイプを制限しなく、一体構成であってよく、例えばサブフレーム３００は環状フレームであってよいが、一体構成のサブフレーム３００は、組み立て時の難度が高く、且つ損傷時に交換コストが高額になるという問題がある。これに基づいて、図１に示すように、本実施例のサブフレーム３００は複数のフレームユニット３１０を含み、各フレームユニット３１０は独立した構造としてメインフレーム１００に組み立てられる。

【0032】

このような設置により、一体構成のサブフレーム３００に比べて、フレームユニット３１０とメインフレーム１００との接続領域の面積がより小さく、このように必然的に組み立ての難度を低減する。同時に、フレームユニット３１０が損傷される際に、フレームユニット３１０のみを交換すればよいが、サブフレーム３００全体を交換する必要がない。これにより、交換コストを削減した。

【0033】

本実施例において、フレームユニット３１０の構造タイプは複数種であってよく、例えばプレート構造、フレームビーム構造等であってよいが、本実施例ではこれに制限されない。

【0034】

走行車輪群２００は複数の走行車輪２１０を含み、且つ複数の走行車輪２１０は、一般的にシャーシ構造の周方向に沿ってほぼ均一に配置され、その結果、シャーシが受ける支持作用はより均衡になる。フレームユニット３１０が配置時に走行車輪２１０と干渉しないように、図１に示すように、本実施例の走行車輪２１０とフレームユニット３１０はメインフレーム１００の周方向に沿って交互に配置される。このような設置により、走行車輪２１０の間にフレームユニット３１０を取り付ける空間が存在し、フレームユニットは走行車輪２１０の配置状況に応じて相応的に配置されてよい。これにより、フレームユニット３１０をシャーシ構造の周方向に沿ってほぼ均一に配置してよく、このようにシャーシ構造の重量が均一に配置されることを確保し、ロールのリスクを回避する。

【0035】

シャーシ構造を搬送車のモデルにマッチングさせるために、メインフレーム１００とサブフレーム３００を組み立てた輪郭は、搬送車のモデルにマッチングするべきであるが、サブフレーム３００の自体が一定のサイズを有し、メインフレーム１００に組み立てられると、シャーシ構造の輪郭が搬送車のモデルにマッチングしない。これに基づいて、図２に示すように、本実施例のメインフレーム１００の縁部に、サブフレーム３００を収容する第１取付空間Ｉ２が設けられ、サブフレーム３００は第１取付空間Ｉ２においてメインフレーム１００に取外し可能に接続されてよい。

【0036】

具体的に、メインフレーム１００は実際の搬送車のモデルの状況に応じて対応するサイズの第１取付空間Ｉ２を予め設定してよいが、第１取付空間Ｉ２のサイズがサブフレーム３００のサイズとマッチングし、サブフレーム３００をメインフレーム１００に組み立てた後、即ちサブフレーム３００がメインフレーム１００の縁部領域の欠け部分を埋めることに相当し、この時、サブフレーム３００とメインフレーム１００を組み合わせた全体の輪郭は搬送車のモデルとマッチングする。当該実施形態において、サブフレーム３００とメインフレーム１００のサイズや輪郭は搬送車のモデルに応じて設けられ、さらにシャーシ構造全体の輪郭を搬送車のモデルにマッチングさせる。

【0037】

サブフレーム３００が複数のフレームユニット３１０を含む前記実施形態と組み合わせると、第１取付空間Ｉ２は走行車輪２１０の間に設けられる。このような場合、フレームユニット３１０が第１取付空間Ｉ２に設けられると、フレームユニット３１０と走行車輪２１０との交互配置を実現するだけでなく、シャーシ構造全体的な輪郭が搬送車のモデルにマッチングすることを確保する。

【0038】

本実施例において、シャーシ構造の具体的な輪郭を制限しないが、図１に示すように、シャーシ構造は長方形類似の輪郭を呈する。この時、４つのフレームユニット３１０がそれぞれシャーシ構造の四隅の位置に配置されるが、走行車輪２１０がそれぞれシャーシ構造の側縁の中央領域に配置される。他の実施形態において、シャーシ構造は、円形や三角形等の輪郭を呈してもよい。

【0039】

本開示のいくつかの実施例において、メインフレーム１００の設計及び加工の過程において、予めフォースフロー解析及び静力学的強度解析によって、メインフレーム１００の構造を最適化し、材料の利用率を向上させることもできる。

【0040】

本実施例において、メインフレーム１００がサブフレーム３００に取外し可能に接続される方式は、複数種の方式があり、例えば、メインフレーム１００とサブフレーム３００とは、接着や、スナップフィット接続や、溶接等の方式によって、取外し可能な接続を実現してよい。他の具体的な実施形態において、図５に示すように、本実施例のメインフレーム１００に第１階段部Ｓ１が設置され、サブフレーム３００に第２階段部Ｓ２が設置され、第１階段部Ｓ１と第２階段部Ｓ２とは上下に重なるように設置され、第１階段部Ｓ１と第２階段部Ｓ２との重なる方向に沿って、両者は締結具によって取外し可能に接続されてよい。

【0041】

なお、メインフレーム１００は、第１階段部Ｓ１をサブフレーム３００の取付基礎として、具体的な組み立て過程において、サブフレーム３００が第２階段部Ｓ２を介して第１階段部Ｓ１に当接され、第１階段部Ｓ１と第２階段部Ｓ２との嵌合関係に基づいて、メインフレーム１００におけるサブフレーム３００の迅速な位置決めを実現でき、位置決めの場合、作業員は順調に締結具を所定の位置に取り付けて、メインフレーム１００におけるサブフレーム３００の組み立てを実現できる。同時に、当該実施形態において、締結具は、第１階段部Ｓ１と第２階段部Ｓ２との重なる方向に沿って配置され、第１階段部Ｓ１と第２階段部Ｓ２の上方または下方に十分な作業空間が存在し、締結具を介して第１階段部Ｓ１と第２階段部Ｓ２とを容易に連結し、さらにサブフレーム３００とメインフレーム１００の組み立て効率を向上させる。

【0042】

なお、本実施例では、締結具の具体的なタイプを制限しなく、ネジ、ボルト、ピン等であってよい。関連技術における他の取外し可能な接続方法に比べて、締結具により取外し可能な接続関係を実現する方法は、サブフレーム３００とメインフレーム１００との間により優れた接続強度を有させ、さらにシャーシ構造が良い稼働安定性を有することを確保する。

【0043】

サブフレーム３００が複数のフレームユニット３１０を含む前記実施形態と組み合わせると、図２に示すように、メインフレーム１００は、４つの第１取付空間Ｉ２に位置する縁部のいずれにおいても第１階段部Ｓ１が設置されてよく、図３に示すように、サブフレーム３００に含まれる４つのフレームユニット３１０のいずれにおいても第２階段部Ｓ２が設置されてよく、これらの第１階段部Ｓ１と第２階段部Ｓ２はいずれも独立に存在する。サブフレーム３００が一体構成である実施形態において、サブフレーム３００には連続した第２階段部Ｓ２が設置されるが、メインフレーム１００の縁部には連続した第１階段部Ｓ１が対応して設置される。

【0044】

関連技術において、シャーシ構造のフレームが一体構成であり、搬送車が凹凸な支持面を移動すると、シャーシ構造は上下の揺れにより、その一部の領域が上がり、一部の走行車輪２１０が支持面から離れ、さらに搬送車は滑り及び横転のリスクがある。これに基づいて、図１及び図２に示すように、本実施例のメインフレーム１００は、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０とを含み、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０とは、両者の間に折り返しの自由度を形成するように、突き合せてヒンジ接続される。

【0045】

なお、このような設置により、前フレーム体１１０は後フレーム体１２０に対して折り返してよいが、後フレーム体１２０は前フレーム体１１０に対して折り返してもよい。折り返しの自由度は上がり及び下がりの自由度を含み、搬送車が凹凸な支持面を通過する際に、適切な自由度で走行車輪２１０と支持面との接触を確保することができる。具体的に、凹状の支持面に遭遇すると、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０とは相対的に折り返し、前フレーム体１１０または後フレーム体１２０は下がりの自由度によって下方へ移動し、さらに走行車輪２１０を支持面に接触させる。凸状の支持面に遭遇すると、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０とは相対的に折り返し、前フレーム体１１０または後フレーム体１２０は、上がりの自由度によって上方へ移動し、さらに走行車輪２１０を支持面に接触させる。

【0046】

このため、本実施例の前フレーム体１１０と後フレーム体１２０は、それぞれ上がりまたは下がりの動作によって、走行車輪２１０を常に支持面に接触させ、さらにシャーシ構造の全ての走行車輪２１０を常に支持面に接触させる。これにより、移動過程における搬送車の安定性を確保でき、搬送車の各種路面状況に対する適応能力も最適化される。

【0047】

なお、本実施例において、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０との間に折り返し隙間が予め設けられ、折り返し隙間は上記した折り返しの自由度を解放できる。折り返し隙間はヒンジ接続箇所において前フレーム体１１０と後フレーム体１２０に対して回転空間を提供して、回転時に前フレーム体１１０と後フレーム体１２０とが干渉することを回避できる。

【0048】

図２及び図３に示すように、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０とはピン軸５００によってヒンジ接続を実現する。このような設置により、ピン軸５００は前フレーム体１１０と後フレーム体１２０との間の回転軸に相当し、ピン軸５００は、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０との相対的な折り返しを実現する。ピン軸５００は独立した部材として、取付及び取外しが容易になり、メインフレーム１００における取付空間を占めすぎることはない。本実施例は、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０との間のヒンジ接続構造の具体的な数量を制限しなく、図２及び図３に示すように、ピン軸５００は２つであり、２つのピン軸５００はメインフレーム１００に対称に配置される。このように、シャーシ構造の運転安定性を最適化することに有利する。無論、ピン軸５００の数は１つや３つ等に設けられてよい。

【0049】

ピン軸５００との回転嵌合を実現するために、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０は、突き合わせ箇所でそれぞれ接続アームが設置され、前フレーム体１１０の接続アームと後フレーム体１２０の接続アームにともに同軸穴が設置され、両者の接続アームを突き合わせた後、ピン軸５００が同軸穴に挿通され、ピン軸５００は前フレーム体１１０と後フレーム体１２０との間の回転軸として、各接続アームはピン軸５００の周りに回転し、さらに前フレーム体１１０と後フレーム体１２０との相対的な折り返しを実現する。

【0050】

本実施例において、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０とのヒンジ接続を実現する方式は複数あり、上述したピン軸５００によってヒンジ接続を実現する方式以外、例えば前フレーム体１１０と後フレーム体１２０とのうちの一方の接続アームに直接に回転軸を設置し、他方の接続アームに嵌合穴を設置し、回転軸が嵌合穴に挿通されて、回転および嵌合を行う。

【0051】

前フレーム体１１０と後フレーム体１２０との間の折り返し角度が大きすぎると、シャーシ構造全体が激しく振動し、シャーシ構造が損傷するおそれがある。これに基づいて、図１に示すように、本実施例のシャーシ構造は、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０との突き合わせ箇所に設置されるダンパー装置４００をさらに含み、このダンパー装置４００は、折り返しの自由度を拘束するためのものである。なお、本実施例のシャーシ構造の稼働過程において、ダンパー装置４００は常に前フレーム体１１０と後フレーム体１２０との間の折り返しの自由度を拘束する。搬送車が極めて凹凸な支持面を通過する場合でも、ダンパー装置４００は前フレーム体１１０と後フレーム体１２０の折り返しの程度を適正範囲内に拘束し、シャーシ構造の運転安定性を確保する。同時に、ダンパー装置４００は折り返しの自由度に対して振動を減衰して、支持面から伝達される振動エネルギーを絶えず消費し、シャーシ構造への損傷を低減できる。

【0052】

本実施例のダンパー装置４００は、様々なタイプがある。具体的に、図６に示すように、本実施例のダンパー装置４００は、制限素子４１０と弾性素子４２０とを含み、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０のうちの一方に制限素子４１０が設置され、他方に弾性素子４２０が設置され、制限素子４１０は弾性素子４２０に接続されるまで延在し、弾性素子４２０は前フレーム体１１０と後フレーム体１２０との間で弾性抵抗を発生させることで、折り返しの自由度を拘束するように配置される。

【0053】

具体的に、本実施例は、弾性素子４２０と制限素子４１０の具体的な設置位置を制限しないが、図６に示すように、制限素子４１０は前フレーム体１１０に設置され、それに対応して、弾性素子４２０は後フレーム体１２０に設置される。無論、制限素子４１０は後フレーム体１２０に設置され、それに対応して、弾性素子４２０は前フレーム体１１０に設置されてもよい。図６に示す実施形態において、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０の設置関係に基づいて、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０との間に弾性素子４２０を直接に設置すると、弾性素子４２０が大きく変形して、弾性抵抗を確実且つ効果的に発生させることができず、さらに折り返しの自由度に対する拘束効果も低下する。本実施例において、制限素子４１０は前フレーム体１１０の接続部品に相当し、制限素子４１０が弾性素子４２０に接続されるまで延在すると、弾性素子４２０が順調に前フレーム体１１０及び後フレーム体１２０に弾性抵抗を付与できることを確保できる。

【0054】

具体的な稼働過程において、前フレーム体１１０及び/又は後フレーム体１２０が上がりの自由度を有する場合、弾性素子４２０が圧縮されて徐々にエネルギーを蓄える。このように、弾性素子４２０は、圧縮されると、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０に両者の更なる折り返しを防止するための反発力を付与し、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０を折り返すように働くエネルギーが徐々に消費され、これにより前フレーム体１１０及び/又は後フレーム体１２０の上がり程度が大き過ぎることを効果的に回避できる。前フレーム体１１０及び/又は後フレーム体１２０が下がりの自由度を有する場合、弾性素子４２０は伸張されて徐々にエネルギーを蓄える。このように、弾性素子４２０は、伸張されると、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０に両者の更なる折り返しを防止する引張力を付与し、前フレーム体１１０と後フレーム体１２０を折り返すように働くエネルギーが徐々に消費される。これにより、前フレーム体１１０及び/又は後フレーム体１２０の下がり程度が大きすぎることを効果的に回避できる。

【0055】

同時に、弾性素子４２０の特徴に基づいて、弾性素子４２０の回復変形の過程で前フレーム体１１０と後フレーム体１２０をできるだけ早く復帰させることもできる。これにより、シャーシ構造を上昇させて、高い平坦度の時間を確保でき、さらにシャーシ構造の運転安定性を最適化できる。

【0056】

図６に示すように、弾性素子４２０が大きく変形して弾性抵抗を効果的に付与できないことをさらに回避するために、本実施例のメインフレーム１００にガイド穴１２１が設置され、弾性素子４２０の少なくとも一部がガイド穴１２１に設置され、制限素子４１０はガイド穴１２１の開口まで延在して弾性素子４２０に接続する。使用時に、弾性素子４２０が圧縮又は伸張されて変形すると、ガイド穴１２１の穴壁は弾性素子４２０への支持作用を果たして、弾性素子４２０が大きい変形することを防止する。このように、弾性素子４２０は、プリセット方向に前フレーム体１１０と後フレーム体１２０に弾性抵抗を付与することができる。

【0057】

なお、弾性素子４２０はバネ、ゴム構造、発泡体構造等としてよい。本実施例は弾性素子４２０の具体的なタイプを制限しない。本実施例は制限素子４１０の具体的なタイプを制限しない。図６に示すように、制限素子４１０は前フレーム体１１０に設置されるストッパーであってよい。他の実施形態において、制限素子４１０は、前フレーム体１１０と一体成形したエピタキシャル接続アームであってもよい。本実施例は、ダンパー装置４００の具体的なタイプも制限しない。例えば、前述の前フレーム体１１０と後フレーム体１２０とがピン軸５００及び接続アームによってヒンジ接続を実現する実施形態において、ダンパー装置４００は、ピン軸５００及び接続アームの中に設置されるクッションのみを含んでよいが、摩擦を増やすことで振動の低減を実現できる。

【0058】

本実施例のシャーシ構造の使用過程において、異なるサイズのサブフレーム３００を交換することでシャーシ構造全体のサイズを変更すると、走行車輪群２００がマッチングできなくなる。これにより、シャーシ構造が運転時の安定性が悪くなる。これに基づいて、図２及び図３に示すように、本実施例において、走行車輪群２００が複数の走行車輪２１０を含み、メインフレーム１００に第２取付空間Ｉ３と取付台Ｍとが設けられ、取付台Ｍが走行車輪２１０を収容する第２取付空間Ｉ３の周りに設けられ、取付台Ｍは走行車輪２１０を固定して取り付けるためのものである。メインフレーム１００の中心から縁部への方向に沿って、取付台Ｍは複数の固定位置を有する。

【0059】

具体的に、第２取付空間Ｉ３の存在によって、メインフレーム１００に走行車輪２１０の取付位置を予め設けており、どんなサイズのサブフレーム３００を変更しても、走行車輪２１０に干渉しない。取付台Ｍは走行車輪２１０の取付基礎であり、且つ取付台Ｍが第２取付空間Ｉ３の周りに設けられる。これにより、走行車輪２１０が取り付けられた後に第２取付空間Ｉ３に位置することを確保できる。

【0060】

同時に、本実施例のシャーシ構造は、走行車輪２１０を取付台Ｍの異なる固定位置に設置することで走行車輪群２００とシャーシ構造とのマッチングを実現する。サブフレーム３００のサイズが小さい場合、走行車輪２１０を、取付台Ｍにおけるメインフレーム１００の中心に近い固定位置に取り付けるように調整する。このように、走行車輪群２００が果たす支持作用の範囲がよりコンパクトになる。サブフレーム３００のサイズが大きい場合、走行車輪２１０を、取付台Ｍにおけるメインフレーム１００の縁部に近い固定位置に取り付けるように調整する。このように、走行車輪群２００が果たす支持作用の範囲がさらに拡大される。以上をまとめると、このような設置により、本実施例の走行車輪群２００はサブフレーム３００のサイズに応じて各走行車輪２１０の具体的な設置位置を調整して、走行車輪群２００がシャーシ構造全体のサイズにマッチングすることを確保する。

【0061】

本実施例において、走行車輪２１０と取付台Ｍとの具体的な接続関係を制限しない。例えば、取付台Ｍに異なるスナップジョイント箇所が設けられ、走行車輪２１０が取付台Ｍとスナップフィットし、走行車輪２１０が異なるスナップジョイント箇所に嵌合されることで位置の調整を実現する。他の具体的な実施形態において、図２に示すように、メインフレーム１００の中心から縁部への方向に沿って、取付台Ｍに２列の取付穴が順次に設置され、２列の取付穴が１対１で対向配置され、走行車輪２１０は締結具と取付穴との嵌合により取付台Ｍに固定して取り付けられ、異なる列の取付穴は走行車輪２１０の異なる取付位置を決定する。

【0062】

図２に示す実施形態において、各取付台Ｍに４列の取付穴を備え、走行車輪２１０が１列のみの取付穴によって固定を実現すれば、メインフレーム１００の中心から縁部への方向に沿って、走行車輪２１０は４つの固定位置を有する。走行車輪２１０が２列の取付穴によって固定を実現すれば、メインフレーム１００の中心から縁部への方向に沿って、走行車輪２１０は３つの固定位置を有し、順次に第１列および第２列の４つの取付穴によるもの、第２列および第３列の４つの取付穴によるもの、並びに第３列および第４列の４つの取付穴によるものである。

【0063】

図６に示すように、走行車輪２１０の取り付けを容易にするように、取付台Ｍはボス構造として設置されてよい。前述のダンパー装置４００が弾性素子４２０と制限素子４１０とを含む実施形態と組み合わせると、制限素子４１０は取付台Ｍに取り付けられることにより、前フレーム体１１０に接続される制限素子４１０と後フレーム体１２０の表面との間に高さ差があり、さらに弾性素子４２０を設置し易く、弾性素子４２０に変形距離を持たせる。

【0064】

無論、本実施例は取付台Ｍの具体的な構造を制限しない。他の実施形態において、取付台Ｍは１列のみの取付穴を備えてもよいが、このような走行車輪２１０の実装信頼性及び安定性は、前述した２列の取付穴を備える実施形態より劣る。取付台Ｍの構造はメインフレーム１００の構造のレイアウトに関連してもよい。

【0065】

前述したシャーシ構造に基づいて、本開示の実施例は、機能アセンブリと前述したシャーシ構造とを含む搬送車をさらに提供し、機能アセンブリは、シャーシ構造に取り付けられる。本実施例の搬送車はＡＧＶ、ＲＧＶ、ＩＧＶ等であってよく、本開示は搬送車の具体的なタイプを制限しない。

【0066】

本開示の上記実施例において、各実施例間の違いを重点的に説明したが、各実施例間の異なる最適な特徴は互いに矛盾しない限り、いずれも組み合わせてより好適な実施例を形成でき、文脈の簡潔上、ここでその説明を省略する。

【0067】

以上は本開示の実施例に過ぎず、本開示を制限することを意図しない。当業者にとって、本開示は各種な変更や変化を備えてもよい。本開示の精神と原則の範囲内で行われた変更、同等の置換、改良などは、いずれも本開示の請求の範囲に含まれるべきである。

【符号の説明】

【0068】

１００：メインフレーム、１１０：前フレーム体、１２０：後フレーム体、
１２１：ガイド穴、Ｉ１：第１取付領域、Ｉ２：第１取付空間、
Ｓ１：第１階段部、Ｓ２：第２階段部、Ｉ３：第２取付空間、Ｍ：取付台、
２００：走行車輪群、２１０：走行車輪、
３００：サブフレーム、３１０：フレームユニット、３１１：第２取付領域、
Ｓ２：第２階段部、
４００：ダンパー装置、４１０：制限素子、４２０：弾性素子、
５００：ピン軸。

【図1】