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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-07-05
(54)【発明の名称】医療システム、デバイス、および関連する方法
(51)【国際特許分類】
A61B 1/018 20060101AFI20240628BHJP
【ＦＩ】
A61B1/018 515
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023578789
(86)(22)【出願日】2022-06-21
(85)【翻訳文提出日】2024-01-12
(86)【国際出願番号】 US2022073046
(87)【国際公開番号】W WO2022272238
(87)【国際公開日】2022-12-29
(31)【優先権主張番号】63/213,632
(32)【優先日】2021-06-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】506192652
【氏名又は名称】ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッド
【氏名又は名称原語表記】ＢＯＳＴＯＮ ＳＣＩＥＮＴＩＦＩＣ ＳＣＩＭＥＤ，ＩＮＣ．
(71)【出願人】
【識別番号】522368684
【氏名又は名称】ボストン サイエンティフィック メディカル デバイス リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(74)【代理人】
【識別番号】100142907
【弁理士】
【氏名又は名称】本田 淳
(72)【発明者】
【氏名】シャルマ、ディーパック クマール
(72)【発明者】
【氏名】スカッティ、ジェームズ ジェイ．
【テーマコード（参考）】
4C161
【Ｆターム（参考）】
4C161FF43
4C161HH32
4C161HH33
4C161HH34
(57)【要約】
医療デバイスは、第１の端部と第２の端部との間に延在するハンドルと、ハンドルの第１の端部に連結された第１のアクチュエータと、ハンドルの第２の端部に連結された第１のシャフトと、第１のシャフトから延在する第２のシャフトとを備え、第２のシャフトは、第１の関節セクションおよび第２の関節セクションを含んでおり、ハンドルに対する第１のアクチュエータの関節は、第１の関節セクションを関節運動させるように構成されており、第１のシャフトに対するハンドルの関節は、第２の関節セクションを関節運動させるように構成されており、第１の関節セクションおよび第２の関節セクションは、第１の平面内のみで関節運動するように制限される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
医療デバイスであって、第１の端部と第２の端部との間に延在するハンドルと、
前記ハンドルの前記第１の端部に連結された第１のアクチュエータと、
前記ハンドルの前記第２の端部に連結された第１のシャフトと、
前記第１のシャフトから延在する第２のシャフトであって、前記第２のシャフトは、第１の関節セクションおよび第２の関節セクションを含む、前記第２のシャフトと、を備え、
前記ハンドルに対する前記第１のアクチュエータの関節は、前記第１の関節セクションを関節運動させるように構成されており、前記第１のシャフトに対する前記ハンドルの関節は、前記第２の関節セクションを関節運動させるように構成されており、前記第１の関節セクションおよび前記第２の関節セクションは、第１の平面内のみで関節運動するように制限される、医療デバイス。
【請求項2】
前記第１のアクチュエータは、前記第１の平面内のみで前記ハンドルに対して関節運動するように構成されており、前記ハンドルは、前記第１の平面内のみで前記第１のシャフトに対して関節運動するように構成されている、請求項１に記載の医療デバイス。
【請求項3】
前記ハンドル、前記第１のアクチュエータ、前記第１のシャフト、および前記第２のシャフトは、前記医療デバイスの長手方向軸を中心に一体となって回転するように構成されている、請求項１または２に記載の医療デバイス。
【請求項4】
前記第１のアクチュエータは、前記第１のアクチュエータが前記ハンドルに対して前記第１の平面内のみで枢動するように構成されるように、前記ハンドルの前記第１の端部に枢動可能に連結されている、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項5】
前記ハンドルの前記第２の端部は、前記ハンドルが前記第１の平面内のみで前記第１のシャフトに対して枢動するように構成されるように、前記第１のシャフトに枢動可能に連結されている、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項6】
前記第２の関節セクションは、前記第１の関節セクションの近位にある、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項7】
前記第２のシャフトは、前記第２の関節セクションに隣接する非関節運動セクションと、前記第１の関節セクションの第１の端部に連結された第１の関節カプラと、前記第１の関節セクションの第２の端部を前記第２の関節セクションの第１の端部に連結する第２の関節カプラとをさらに含む、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項8】
第１のワイヤ、第２のワイヤ、第３のワイヤ、および第４のワイヤをさらに備え、前記第１のワイヤおよび前記第２のワイヤの各々は、前記第１のアクチュエータ内に固定された第１の端部を含んでおり、前記第３のワイヤおよび前記第４のワイヤの各々は、前記ハンドルの一部内に固定された第１の端部を含んでおり、前記第１のワイヤおよび前記第２のワイヤは、前記第１の関節セクションを関節運動させるように構成されており、前記第３のワイヤおよび前記第４のワイヤは、前記第２の関節セクションを関節運動させるように構成されている、請求項７に記載の医療デバイス。
【請求項9】
前記第１のワイヤおよび前記第２のワイヤの各々は、前記第１の関節カプラ内に固定された第２の端部をさらに含んでおり、前記第３のワイヤおよび前記第４のワイヤの各々は、第２の関節リング内に固定された第２の端部をさらに含んでいる、請求項８に記載の医療デバイス。
【請求項10】
前記第１のワイヤ、前記第２のワイヤ、前記第３のワイヤ、および前記第４のワイヤの前記第２の端部の長手方向に延びる部分は、共有平面に沿って延在している、請求項９に記載の医療デバイス。
【請求項11】
エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを作動させるように構成された第２のアクチュエータとをさらに備え、前記第２のアクチュエータは、前記第１の端部と前記第２の端部との間の前記ハンドルの一部に連結されており、前記第２のアクチュエータは、前記第２のアクチュエータが前記第１の端部と前記第２の端部との間の前記ハンドルの前記一部に沿って移動し得るように、前記ハンドルに摺動可能に連結されている、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項12】
前記第１のシャフトは、ボールソケット接続を介して前記ハンドルの前記第２の端部に連結されている、請求項１１に記載の医療デバイス。
【請求項13】
前記第１のアクチュエータは、ボールソケット接続を介して前記ハンドルの前記第１の端部に連結されている、請求項１２に記載の医療デバイス。
【請求項14】
第２のアクチュエータをさらに備え、前記第１のアクチュエータおよび前記第２のアクチュエータは、前記医療デバイスに対する手の位置を変更することなく、前記第１のアクチュエータが手の第１の指によってアクセス可能であり、前記第２のアクチュエータが手の第２の指によってアクセス可能であるように、互いに対して配置されている、請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項15】
前記ハンドルは、手の屈曲により関節運動するように構成されている、請求項１４に記載の医療デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、概して、医療システムおよびデバイスに関する。より具体的には、本開示の少なくともいくつかの実施形態は、管腔内処置のための関節可動式医療デバイスに関する。
【背景技術】
【0002】
いくつかの事例では、管腔内処置は、複雑であり得るとともに、何人ものオペレータまたは技術者が共同で作業することを伴い得る。従って、そのような手順は、高い認知負荷を必要とし得る。さらに、一般的に使用される付属デバイスには、特定の欠陥があり得るため、そのような処置の複雑さおよび認知的負担を軽減することができない。欠点のいくつかは、デバイスの遠位端において任意の独立した関節を欠く付属デバイス、または単一平面内に２本のワイヤの関節のみを有しているため、ステアリングワイヤの直径および蛇行した解剖学的構造における摩擦損失等の制限に起因して、十分な関節運動力を生成することができないデバイスを含む。さらに、その他の欠陥は、付属デバイスのエンドエフェクタの特徴に起因して生じ得る。例えば、生検鉗子／把持器の顎部は、顎部を閉鎖するための一般的な４本バー機構が機械的倍率を低減させ得るため、組織を十分に把持するための閉鎖力が不足し得る。従って、現在の付属デバイスは、複雑であり、非効果的であり、かつ高価であり得る。
【発明の概要】
【0003】
本開示の態様は、とりわけ、管腔内処置のための医療システムおよびデバイスに関する。本明細書で開示される態様の各々は、他の開示される態様のいずれかに関連して説明される複数の特徴のうちの１つまたは複数を含み得る。
【0004】
一例によれば、医療デバイスは、第１の端部と第２の端部との間に延在するハンドルと、ハンドルの第１の端部に連結された第１のアクチュエータと、ハンドルの第２の端部に連結された第１のシャフトと、第１のシャフトから延在する第２のシャフトとを備え得、第２のシャフトは第１の関節（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ）セクションと第２の関節セクションとを含んでおり、ハンドルに対する第１のアクチュエータの関節は、第１の関節セクションを関節運動させるように構成されており、第１のシャフトに対するハンドルの関節は、第２の関節セクションを関節運動させるように構成されており、第１の関節セクションおよび第２の関節セクションは、第１の平面内のみで関節運動する（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ）ように制限される。
【0005】
別の例では、第１のアクチュエータは、第１の平面内のみでハンドルに対して関節運動するように構成されており、ハンドルは、第１の平面内のみで第１のシャフトに対して関節運動するように構成されている。ハンドル、第１のアクチュエータ、第１のシャフト、および第２のシャフトは、医療デバイスの長手方向軸を中心に一体となって回転するように構成されている。第１のアクチュエータは、第１のアクチュエータがハンドルに対して第１の平面内のみで枢動するように構成されるように、ハンドルの第１の端部に枢動可能に連結されている。ハンドルの第２の端部は、ハンドルが第１の平面内のみで第１のシャフトに対して枢動するように構成されるように、第１のシャフトに枢動可能に連結されている。第２の関節セクションは、第１の関節セクションの近位にある。
【0006】
別の例では、第２のシャフトは、第２の関節セクションに隣接する非関節運動セクションと、第１の関節セクションの第１の端部に連結された第１の関節カプラと、第１の関節セクションの第２の端部を第２の関節セクションの第１の端部に連結する第２の関節カプラとをさらに含む。医療デバイスは、第１のワイヤ、第２のワイヤ、第３のワイヤ、および第４のワイヤをさらに備え得、第１のワイヤおよび第２のワイヤの各々は、第１のアクチュエータ内に固定された第１の端部を含んでおり、第３のワイヤおよび第４のワイヤの各々は、ハンドルの一部内に固定された第１の端部を含んでおり、第１のワイヤおよび第２のワイヤは、第１の関節セクションを関節運動させるように構成されており、第３のワイヤおよび第４のワイヤは、第２の関節セクションを関節運動させるように構成されている。第１のワイヤおよび第２のワイヤの各々は、第１の関節カプラ内に固定された第２の端部をさらに含んでおり、第３のワイヤおよび第４のワイヤの各々は、第２の関節リング内に固定された第２の端部をさらに含んでいる。第１のワイヤ、第２のワイヤ、第３のワイヤ、および第４のワイヤの第２の端部の長手方向に延びる部分は、共有平面に沿って延在している。
【0007】
別の例では、医療デバイスは、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを作動させるように構成された第２のアクチュエータとをさらに備え得、第２のアクチュエータは、第１の端部と第２の端部との間のハンドルの一部に連結されており、第２のアクチュエータは、第２のアクチュエータが第１の端部と第２の端部との間のハンドルの一部に沿って移動し得るように、ハンドルに摺動可能に連結されている。第１のシャフトは、ボールソケット接続を介してハンドルの第２の端部に連結されている。第１のアクチュエータは、ボールソケット接続を介してハンドルの第１の端部に連結されている。
【0008】
別の例では、医療デバイスは、第２のアクチュエータをさらに備え得、第１のアクチュエータおよび第２のアクチュエータは、医療デバイスに対する手の位置を変更することなく、第１のアクチュエータが手の第１の指によってアクセス可能であり、第２のアクチュエータが手の第２の指によってアクセス可能であるように、互いに対して配置されている。ハンドルは、手の屈曲により関節運動するように構成されている。
【0009】
別の例によれば、医療デバイスは、第１の端部と第２の端部との間に延在するハンドルと、ハンドルの第１の端部に枢動可能に連結された第１のアクチュエータと、ハンドルの第２の端部に枢動可能に連結された第１のシャフトと、第１のシャフトから延在し、第１の関節セクションおよび第２の関節セクションを含む第２のシャフトと、第１のアクチュエータとハンドルの第１の端部との間の第１の組のコネクタであって、第１の組のコネクタは、第１のアクチュエータの枢動を第１の枢動軸に制限する、第１の組のコネクタと、第１のシャフトとハンドルの第２の端部との間の第２の組のコネクタであって、第２の組のコネクタは、第１のシャフトの枢動を第２の枢動軸に制限する、第２の組のコネクタとをさらに備え得、ハンドルに対する第１のアクチュエータの枢動は、第１の関節セクションを関節運動させるように構成されており、第１のシャフトに対するハンドルの枢動は、第２の関節セクションを関節運動させるように構成されている。第１の枢動軸および第２の枢動軸は、同一平面上にある。第１の組のコネクタは、スロットと、スロットによって受容されるタブとを含む。第２の組のコネクタは、スロットと、スロットによって受容されるタブとを含む。
【0010】
別の例によれば、医療デバイスのシャフトを位置決めする方法は、医療デバイスのシャフトの遠位端を被検者の体内に挿入するステップと、医療デバイスの第１のアクチュエータを医療デバイスのハンドルに対して関節運動させてシャフトを第１の方向に関節運動させるステップであって、前記関節運動が医療デバイスの構成によって単一の平面に制限される、第１の方向に関節運動させるステップと、ハンドルを医療デバイスの中間シャフトに対して関節運動させてシャフトを第２の方向に関節運動させるステップであって、前記関節運動が医療デバイスによって単一の平面に制限される、第２の方向に関節運動させるステップと、を含み得る。
【0011】
前述の概略的な説明および以下の詳細な説明の両方は、例示的かつ説明的なものにすぎず、特許請求される本発明を限定するものではないことが理解され得る。
【図面の簡単な説明】
【0012】
本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、様々な例示的な実施形態を示し、説明と共に、開示される実施形態の原理を説明する役割を持つ。
【図1A-1B】本開示のいくつかの態様による医療システムの斜視図である。
【図2A-2F】本開示のいくつかの態様による医療デバイスの斜視図である。
【図10】本開示の他の態様による別の医療デバイスの斜視図である。
【図11】本開示のいくつかの他の態様による別の医療デバイスの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
ここで、添付の図面に例示されている本開示の態様を詳細に参照する。可能な限り、同一または類似の部分を参照するために、図面を通して同一または類似の参照番号が使用される。「遠位（ｄｉｓｔａｌ）」という用語は、例えば、デバイスを被検者（例えば、患者）内に導入するときに、デバイスの使用者から最も遠く離れた医療デバイスの場所または部分を指す。対照的に、用語「近位（ｐｒｏｘｉｍａｌ）」は、例えば、デバイスを被検者の中に配置するときに、使用者に最も近い場所または部分を指す。
【0014】
前述の概略的な説明および以下の詳細な説明は両方とも、例示的かつ説明的なものにすぎず、特許請求される特徴を限定するものではない。本明細書で使用される場合、用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「備えている（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「有している（ｈａｖｉｎｇ）」、「含んでいる（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、またはそれらの他の変形は、要素のリストを含むプロセス、方法、物品、または装置が、それらの要素のみを含むのではなく、明示的に列挙されていない、またはそのようなプロセス、方法、物品、または装置に固有の他の要素を含み得るように、非排他的な包含をカバーすることが意図される。本開示では、例えば、「約」、「実質的に」、「概して」、および「およそ」等の相対的な用語は、記載された値または特性における±１０％の可能性のある変動を示すために使用される。
【0015】
本開示の実施形態は、管腔内処置を行うためのシステム、デバイス、および方法を含む。例示的なシステムは、医療用スコープ（例えば、内視鏡）、結合デバイス、および医療デバイスを含み得る。スコープは、特に限定されず、かつ任意の適切な医療用スコープであり得る。前記医療用スコープは、前記医療デバイス（例えば、付属デバイス）を、結合デバイスを介して受容するように構成されたポートを含み得る。
【0016】
結合デバイスはまた、特に限定されず、第１の端部および第２の端部を含む、任意の適切なチューブ、チャネル、レール、またはガイドであり得、第１の端部は、スコープのポート上に結合するように構成されている。第１の端部がポートに結合する態様は、特に限定されない。第２の端部は、前記ポートの開口部に向かって医療デバイスを案内するように構成されたルーメンまたはチャネルに通じる開口部または通路を含み得る。結合デバイスは、医療デバイスとスコープとの間の接続に対して安定性を提供し得る。結合デバイスは、医療デバイスへの接続をさらに固定するためのロック機構をさらに含み得る。また、結合デバイスは、ハンドル部分がシャフトに対して枢動されるとき、医療デバイスのシャフト部分が押し付け得る表面を提供し、それによって、医療デバイスの二次関節機構（以下でさらに詳細に説明される）を作動させ得る。従って、結合デバイスは、前記二次関節の支点として機能し得る。結合デバイスの長さは、医療デバイスを収容するのに適切な長さであり得る。結合デバイスの形状は、医療システムの人間工学を支援するのに適切な形状であり得る。
【0017】
医療デバイスは、医療用スコープと共に利用されるように構成された付属デバイスであり得る。医療デバイスは、上述した結合デバイスを介してスコープのポートに挿入され得る。医療デバイスは、第１の近位端から第２の遠位端まで長手方向に延在し得る。医療デバイスは、ハンドルと、ハンドルの近位端に枢動可能に連結された第１のアクチュエータと、ハンドルの本体に連結された第２のアクチュエータと、ハンドルの遠位端に枢動可能に連結された中間シャフトと、中間シャフトから遠位に延在するメインシャフトであって、非関節運動部分、第１の関節運動部分、および第２の関節運動部分を含むメインシャフトと、メインシャフトの遠位端に連結されたエンドエフェクタとを含み得る。医療デバイスは、第１の一対の一次ステアリングワイヤと、第２の一対の二次ステアリングワイヤと、エンドエフェクタを作動させるように構成されたプルワイヤとをさらに含み得る。
【0018】
メインシャフトは特に限定されず、任意の適切なマルチルーメンシャフトであり得ることに留意されたい。例えば、メインシャフト（例えば、非関節運動部分、第１の関節運動部分、および第２の関節運動部分）は、複数のルーメンを形成する少なくとも１つのＰＴＦＥ本体を備え得る。ルーメンの数は、シャフトの各部分において変化し得る。他の例では、シャフトはさらに、剛性およびトルク伝達性を提供するように構成された、前記ＰＴＦＥ本体を被覆する編組および／またはコイルを備え得る。編組／コイルは特に限定されず、円形のものか、または平坦なものであり得る。前記コイルは、任意の方向に巻回された二重層ワイヤまたは三重層ワイヤであり得る。編組は、ダイヤモンドパターン、レギュラーパターン、またはハーキュラス（ｈｅｒｃｕｌａｓ）パターンであり得る。シャフトの一部の外側被覆は、特に限定されず、前記マルチルーメンシャフトおよび編組を維持するように構成された任意の適切な材料（例えば、ＦＥＰリフロー）であり得る。シャフトのトルクを向上させるために、前記編組の下に二次リフローが含まれ得ることに留意されたい。さらに、前記メインシャフトは、医療用スコープの典型的な作業チャネル（例えば、２．８ｍｍ）と互換性があり得る。
【0019】
医療デバイスのステアリングワイヤも特に限定されず、任意の適切なステアリングワイヤであり得る。いくつかの例では、作製されるステアリングワイヤは、シリコンコーティング（例えば、ＭＤＸコーティング）を有するステンレス鋼を含む。ステアリングワイヤは、単一ストランドまたはマルチストランドワイヤであり得る。さらに、ステアリングワイヤは、任意の適切な材料（例えば、シリコン、ＰＴＦＥ、潤滑剤など）でコーティングされ得る。同様に、プルワイヤも特に限定されない。プルワイヤは、ＳＳ、ＭＤＸを有するニチノール、ＰＴＦＥ、またはシリコンコーティングを含み得る。また、プルワイヤは、単一ワイヤまたはマルチストランドワイヤであり得る。
【0020】
医療デバイスの前述の特徴は、図面を参照してさらに詳細に説明される。
前記医療デバイスは、複数の自由度を有する単一の手持ち式デバイスであり得、これらの自由度の全ては片手で操作可能である。例えば、第１の自由度は、デバイスの第１のアクチュエータ（例えば、一次関節機構）の作動による第１の関節運動部分におけるメインシャフトの関節運動であり得る。一次関節機構は、手の親指の動きにより実行され得る。第２の自由度は、中間シャフトに対するハンドル（例えば、二次関節機構）の枢動による第２の関節運動部分におけるメインシャフトの関節運動であり得る。二次関節機構は、手の手首の動きにより実行され得る。いくつかの実施例では、第１の関節運動部分および第２の関節運動部分は、同一平面に沿って同一方向に関節運動し得る。これは、余分なリフトおよびメインシャフトのより狭い関節半径を提供し得る。この二重関節運動は、シャフトの第１の関節運動部分および第２の関節運動部分における共有平面上にある２つの異なる対のステアリングワイヤによって実現され得る。そのようなワイヤ構成は、以下でさらに詳細に説明される。
前記医療デバイスは、複数の自由度を有する単一の手持ち式デバイスであり得、これらの自由度の全ては片手で操作可能である。例えば、第１の自由度は、デバイスの第１のアクチュエータ（例えば、一次関節機構）の作動による第１の関節運動部分におけるメインシャフトの関節運動であり得る。一次関節機構は、手の親指の動きにより実行され得る。第２の自由度は、中間シャフトに対するハンドル（例えば、二次関節機構）の枢動による第２の関節運動部分におけるメインシャフトの関節運動であり得る。二次関節機構は、手の手首の動きにより実行され得る。いくつかの実施例では、第１の関節運動部分および第２の関節運動部分は、同一平面に沿って同一方向に関節運動し得る。これは、余分なリフトおよびメインシャフトのより狭い関節半径を提供し得る。この二重関節運動は、シャフトの第１の関節運動部分および第２の関節運動部分における共有平面上にある２つの異なる対のステアリングワイヤによって実現され得る。そのようなワイヤ構成は、以下でさらに詳細に説明される。
【0021】
第３の自由度は、時計回り方向または反時計回り方向へのシャフトの回転であり得る。以下でさらに詳細に説明されるように、デバイスの前述の態様の各々は、デバイスの他の態様に対して同時に回転するように、互いに連結され得る。換言すれば、単一の機能（例えば、ハンドルの回転）は、デバイスの特定の他の機能と同時に回転する。従って、シャフトの前記回転は、ハンドルを保持する手の手首および／または前腕の回転を介して行われ得る。第４の自由度は、第２のアクチュエータの作動によるエンドエフェクタの作動であり得る。前記作動は、デバイスを保持する手の少なくとも１本の指の動きにより行われ得る。第５の自由度は、身体の管腔内における医療デバイスの近位・遠位移動であり得、これは、デバイスのハンドルを保持しながらの、手の移動により実現され得る。
【0022】
上述した自由度の各々は、デバイスのハンドルに沿ったまたはハンドルに対する片手の最小限の動き（手の指および／または手首の比較的短い／単純な動きが医療デバイスを操作する）で実行され得ることに留意されたい。従って、上述した例示的な医療デバイスは、片手で完全に動作可能であることによって認知負荷を軽減し得る。さらに、デバイスは、デバイスの様々な自由度を操作するための直感的なインタフェースを提供するため、使用が容易であり得、それらの自由度の全ては、片手の指および／または手首の動きによりアクセス可能である。医療デバイスのハンドルは、広範囲の手の大きさ（小、中、大）で把持することが可能であり得る。さらに、医療デバイスは、低コストであり、かつ使用後に使い捨て可能であり得る。
【0023】
図１Ａおよび図１Ｂを参照すると、例示的な医療システム１０は、スコープ５０（例えば、内視鏡）、結合デバイス７０、および医療デバイス１００を含む。スコープ５０は、可撓性シャフト５６（例えば、カテーテル）と、可撓性シャフト５６の近位端に接続されたハンドル５２とを含む。ハンドル５２は、医療システム１０および／または医療システム１０に関連する１つまたは複数のツールもしくは１つまたは複数のデバイスの機能を作動させるか、または別様に制御するように構成され得る。図示されるようなハンドル５２は、第１および第２のアクチュエータ４２、４３を含み、これらは、シャフト５６の関節（例えば、シャフト５６の遠位端にあるか、または遠位端に近接した関節継手）を制御する。例えば、アクチュエータ４２、４３は、複数の方向におけるシャフト５６の動き（例えば、異なる平面に沿った動き）を制御し得る。アクチュエータ４２、４３は、例えば、シャフト５６に連結されたケーブルまたはワイヤを押す／引くために回転する回転可能なノブを含み得る。例えば、１本または複数本のケーブルまたはワイヤは、医療グレードのプラスチックまたは金属からなり、かつ個々のアクチュエータ４２、４３から遠位に延在して、可撓性シャフト５６に接続し、その動きを制御し得る。ケーブルまたはワイヤの遠位端は、シャフト５６を通って延在し、かつ関節継手および／またはシャフト５０の遠位先端で終端し得る。例えば、１つまたは複数のケーブルまたはワイヤは、関節継手に接続され得、アクチュエータ５２、５３の回転によって、ケーブルまたはワイヤが制御されて、関節継手および／またはシャフト５６の遠位端が例えば、複数の方向に沿って移動し得る。本開示のいくつかの態様によれば、１本または複数本の電気ケーブル（図示せず）は、システム１０の近位端からシャフト５６の遠位端まで延在し得、かつシャフト５６の遠位端にある撮像機器、照明機器、および／または他の電子機器に対する電気制御を提供し得る。電気ケーブルは、シャフト５６の遠位端で受信された撮像信号を、処理および／またはディスプレイ上に表示されるべく搬送し得る。また、内視鏡は、結合デバイス７０を介してデバイス１００を導入するための、図１Ａ－１Ｂの例に示される、少なくとも１つのポート（例えば、ポート５４）を含み得る。
【0024】
図１Ａ－図１Ｂに示すように、結合デバイス７０は、第１の端部７１と第２の端部７３との間に延在する管状のデバイスであるが、これに限定されない。第１の端部７１は、ポート５４と係合または結合するように構成された開口部（図示せず）を含んでいるため、ポート５４の入口（図示せず）および第１の端部７１の前記開口部は、流体連通し、かつ特に、器具がスコープ５０と結合デバイス７０との間を移動することを可能にする。第１の端部７１がポート５４に結合する態様は、特に限定されず、任意の適切な態様または機構、例えば、接着剤、係合可能なねじ切り、ロック部品等を介し得る。第２の端部７３は、デバイス１００の遠位部分を受容するように構成された開口部７３１（図１Ｂに示される）を含み得る。従って、デバイス１００は、開口部７３１と第１の端部７１の前記開口部との間に延在するチャネル（図示せず）を横断して、ポート５４に進入し、スコープ５０のシャフト５６の作業チャネルに沿って遠位に延在し得る。図１Ａ－図１Ｂに示されるように、結合デバイス７０は、湾曲したＳ字型構造であり得、これは、システム１０を使用する際にオペレータに人間工学的な利点を提供し得る。しかしながら、デバイス７０の形状および長さは、特に限定されず、任意の適切な長さおよび／または形状であり得ることに留意されたい。デバイス７０は、構成の変更を可能にするために十分に可撓性であり得るが、新たな形状を維持するために十分な剛性を備えて構成され得る。
【0025】
図２Ａ－図２Ｂは、図１Ａ－図１Ｂに示す医療デバイス１００を示す。医療デバイス１００は、ハンドル１２０と、ハンドル１２０の近位端に枢動可能に連結された第１のアクチュエータ１１０と、ハンドル１２０の本体１２５に摺動可能に連結された第２のアクチュエータ１３０と、ハンドル１２０の遠位端に枢動可能に連結された中間シャフト１４０と、前記中間シャフト１４０内を通って遠位に延在し、第１の関節運動部分１７０および部分１７０の近位にある第２の関節運動部分１６０を含むメインシャフト１５０と、メインシャフト１５０の遠位端に連結されたエンドエフェクタ１８０とを含む。デバイス１００の前述の特徴の各々に関するさらなる詳細は、以下でさらに詳細に説明される。
【0026】
ハンドル
図３Ａを参照すると、ハンドル１２０が示されている。図から分かるように、ハンドル１２０は管状構造である。しかしながら、ハンドル１２０の形状は、特に限定されず、いくつかの実施形態では、より明確なエッジ付き構造を有し得る。ハンドル１２０は、近位端１２１、本体１２５、および遠位端１２２を含む。近位端１２１は、第１のアクチュエータ１１０（図２Ａに示される）と係合するように構成された近位連結部分１２１０を含む。本体１２５は、半径方向外側を向き、かつ第２のアクチュエータ１３０（図２Ａに示される）の一部を受容するように構成された、長手方向に延在する凹部１２３を含み、さらに波形部分１２５４を含む。遠位端１２２は、中間シャフト１４０（図２Ａに示される）と係合するように構成された遠位連結部分１２２０を含む。
図３Ａを参照すると、ハンドル１２０が示されている。図から分かるように、ハンドル１２０は管状構造である。しかしながら、ハンドル１２０の形状は、特に限定されず、いくつかの実施形態では、より明確なエッジ付き構造を有し得る。ハンドル１２０は、近位端１２１、本体１２５、および遠位端１２２を含む。近位端１２１は、第１のアクチュエータ１１０（図２Ａに示される）と係合するように構成された近位連結部分１２１０を含む。本体１２５は、半径方向外側を向き、かつ第２のアクチュエータ１３０（図２Ａに示される）の一部を受容するように構成された、長手方向に延在する凹部１２３を含み、さらに波形部分１２５４を含む。遠位端１２２は、中間シャフト１４０（図２Ａに示される）と係合するように構成された遠位連結部分１２２０を含む。
【0027】
ハンドル１２０の近位端１２１および近位連結部分１２１０のより詳細な説明が、以下に提供される。図３Ｂに示されるように、近位連結部分１２１０は、近位端１２１上の中心に位置している。近位連結部分１２１０は、突部１２１１、１２１２と、突部１２１１と突部１２１２との間に両方とも存在するスロット１２１３、１２１４と、スロット１２１３、１２１４内に存在するワイヤ開口部１２１５ａとを含む。突部１２１１、１２１２の各々は、２つの端部を有するＣ字形、半月形、または部分リング状の突部である。突部１２１１、１２１２は、突部１２１１の端部が突部１２１２の端部に面するように、互いに鏡像反転されている。突部１２１１、１２１２は、近位端１２１の表面に対して近位側に突出している。従って、突部１２１１および突部１２１２は、アクチュエータ１１０の球状空洞１１５２と嵌合するように構成された部分的ボール／球様構造を形成する（図３Ｂに示される）。突部１２１１、１２１２を除いて、近位端１２１の残りの近位側に面する表面は、以下でさらに詳細に説明されるように、第１のアクチュエータ１１０の遠位側に面する表面の平坦部分に対して同一平面に配置され得るように、特に、平坦であり得る。
【0028】
スロット１２１３、１２１４は、突部１２１１、１２１２の個々の端部の間の近位端１２１の表面によって部分的に形成される。スロット１２１３、１２１４は、第１のアクチュエータ１１０のタブ１１５３（図４Ａに示される）および１１５４を受容するような寸法であり得る。スロット１２１３、１２１４はそれぞれ、図３Ｃに示すように、一次ステアリングワイヤ２１０／２２０を受容するように構成されたワイヤ開口部１２１５ａを含む。ワイヤ開口部１２１５ａは、同一平面上にある。スロット１２１３、１２１４内の開口部１２１５ａの位置決めは、以下でさらに詳細に説明されるように、開口部１２１５ａが第１のアクチュエータ１１０のワイヤ開口部１６０（図４Ａに示される）と整合し得るように行われる。
【0029】
ハンドル１２０の本体１２５のより詳細な説明が以下に提供される。図３Ａに示されるように、本体１２５は、近位端１２１と遠位端１２２との間に延在する。本体１２５は、近位部分１２５１と、凹部１２３を含む中間部分１２５２と、波形外面１２５４を含む遠位部分１２５３とを含む。加えて、本体１２５は、一次ステアリングワイヤ（例えば、ステアリングワイヤ２１０、２２０）およびプルワイヤ（例えば、ワイヤ３１０）が本体１２５の長さ全体にわたって延在するための通路を提供するように構成された複数の開口部およびチャネルを含むことに留意されたい。
【0030】
図３Ｃおよび図３Ｄを参照すると、本体１２５の近位部分１２５１の断面図が示されている。近位連結部分１２１０に加えて、近位部分１２５１は、ワイヤチャネル１２６０、ワイヤチャネル１２７０、およびワイヤ開口部１２１５ｂを含む。図示されるように、近位連結部分１２１０のワイヤ開口部１２１５ａは、ワイヤチャネル１２６０、１２７０に通じており、これらは、ステアリングワイヤ２１０、２２０（以下でさらに詳細に説明される）を受容および収容するように構成されている。ワイヤチャネル１２６０および１２７０は、本体１２５の近位部分１２５１内で遠位に延在する。ワイヤチャネル１２６０、１２７０の各々は、近位の第１のセクション１２６１、１２７１と、遠位の第２のセクション１２６２、１２７２とをそれぞれ含む。第１のセクション１２６１、１２７１は、方向矢印によって示されるように、開口部１２１５ａから遠位に直線上に直線的に延在する。延びるにつれて、第１のセクション１２６１、１２７１は、第２のセクション１２６２および１２７２に移行する。図５Ｂに示されるように、第２のセクション１２６２、１２７２は、遠位ワイヤ開口部１２１５ｂに向かって、第１のセクション１２６１、１２７１に対してある角度で（方向矢印によって示されるように）湾曲している。遠位ワイヤ開口部１２１５ｂは、開口部１２１５ａの配向に対して９０°または約９０°に配向される。第１のセクション１２６１および第２のセクション１２６２、ならびに第１のセクション１２７１および第２のセクション１２７２は、単一の一体チャネルであり得るか、または図３Ｄに示されるように共に接合された２つの個々のチャネルセクションであり得ることに留意されたい。従って、チャネル１２６０、１２７０は、図３Ｅに示されるように、一次ステアリングワイヤ２１０、２２０が連結部分１２１５の開口部１２１０ａを通って中間部分１２５２の凹部１２３に通じる開口部１２１５ｂにまで延在するための経路を形成する。
【0031】
図３Ａ、図３Ｅ、および図３Ｆを参照して、中間部分１２５２についてさらに説明する。中間部分１２５２は、凹部１２３を含む本体１２５の一部を指す。凹部１２３は、近位表面１２５８と遠位表面１２５９との間に延在する。凹部１２３は、第２のアクチュエータ１３０の一部を受容するように構成された長手方向スロットを形成している。さらに、凹部１２３は、第２のアクチュエータ１３０の前記一部が凹部１２３内で摺動可能に移動することを可能にすると同時に、第２のアクチュエータ１３０が本体１２５に沿ってその位置を維持し得るように前記一部に摩擦係合するような形状および大きさを有する。第２のアクチュエータ１３０と凹部１２３との間の係合については、図５Ａ－図５Ｂを参照しつつ以下でさらに説明する。図３Ｅ－図３Ｆに示されるように、表面１２５８は、２つのワイヤ開口部１２１５ｂを含んでおり、表面１２５９は、２つのワイヤ開口部１２１５ｃ（１つのみが示される）および中央開口部１２３０ａを含んでいる。各ワイヤ開口部１２１５ｂは、各一次ステアリングワイヤ２１０、２２０が開口部１２１５ｂを通って開口部１２１５ｃまで直線上に直線的に延在し得るように、ワイヤ開口部１２１５ｃと整列され得る。従って、ステアリングワイヤ２１０、２２０は、ワイヤ開口部１２１５ｂから凹部１２３を通って、一次ステアリングワイヤチャネル１２４３（図７Ｂに示す）に移行する開口部１２１５ｃ内に遠位に延在し得る。ステアリングワイヤ２１０、２２０は、第２のアクチュエータ１３０全体にわたって延在する貫通孔（図示せず）を介して第２のアクチュエータ１３０を通過し得ることに留意されたい。中央開口部１２３０ａは、遠位部分１２５３の中央ルーメン１２３１につながり、以下にさらに説明されるように、第２のアクチュエータ１３０とエンドエフェクタ１８０との間に延在するプルワイヤ（例えば、ワイヤ３１０）を受容するように構成されている。中央開口部１２３０ａは、開口部１２３０ａを通る前記プルワイヤ（例えば、ワイヤ３１０）の長手方向の移動に適応するように構成されている。
【0032】
図３Ｅ－図３Ｇに示すように、中間部分１２５２は、中間部分１２５２の外周面に沿って２つの開口部１２４０ａをさらに含み得る。開口部１２４０ａは、部分１２５２の遠位部分に沿って位置し得るとともに、開口部１２１５ｃが延在する平面に垂直な平面内に延在し得る。開口部１２４０ａは、本体１２５の遠位端に向かって遠位に延在するチャネル１２４１に移行する。従って、開口部１２４０ａは、チャネル１２４１を介して本体１２５の遠位部分１２５３を通って遠位に延在し得る、第２の組のステアリングワイヤ（例えば、ステアリングワイヤ２４０および２５０（図７Ｂに示される））を受容するように構成され得る。いくつかの実施形態では、本体１２５は、開口部１２４０ａがなくてもよく、デバイス１００の製造プロセス中に、ステアリングワイヤ２４０、２５０は、開口部１２４０ａを必要とすることなしに、本体１２５の遠位部分１２５３内に設置および固定され得ることに留意されたい。
【0033】
図３Ａおよび図３Ｇを参照すると、本体１２５の遠位部分１２５３がさらに詳細に説明されている。図３Ａに示されるように、遠位部分１２５３の外側表面は、波形部分１２５４を含み、これは、ハンドル１２０の遠位部分１２５３のより良好な操作および把持を提供し得る。しかしながら、遠位部分１２５３は、波形部分１２５４がなくてもよいか、またはハンドル１２０の操作および把持を補助し得る異なる機能で波形部分１２５４を代用し得ることに留意されたい。図３Ｇに示されるように、遠位部分１２５３は、二次ステアリングワイヤ２４０、２５０（図７Ｂに示される）のための２つのワイヤチャネル１２４１と、一次ステアリングワイヤ２１０、２２０（図７Ｂに示される）のための２つのワイヤチャネル１２４３（図７Ｂに示される）と、ワイヤ３１０のための中央ルーメン１２３１と、ルーメン１２３１内に固定された巻き取り機構１２４５（例えば、プーリ）とをさらに含む。
【0034】
二次ステアリングワイヤ２４０、２５０のためのワイヤチャネル１２４１は、開口部１２４０ａから遠位端１２２に向かって遠位に延在する。より具体的には、チャネル１２４１は、半径方向内側に湾曲した後、中央ルーメン１２３１に沿って長手方向に、かつ実質的に平行に延在する。一次ステアリングワイヤ２１０、２２０のためのワイヤチャネル１２４３も、開口部１２１５ｃから遠位端１２２（図７Ｂに示す）に向かって遠位に延在する。チャネル１２４３は、チャネル１２４３が中央ルーメン１２３１に対して平行（または、ほぼ平行）に延びるように、チャネル１２４３の長さ全体にわたって直線上に直線的に延在し得る。
【0035】
中央ルーメン１２３１は、ハンドル１２０の長手方向軸の周りで遠位部分１２５３内の中心に位置する。ルーメン１２３１は、表面１２５９の開口部１２３０ａから遠位端１２２まで遠位に延在する。ルーメン１２３１の寸法は、ルーメン１２３１がプルワイヤ３１０の移動に適応し得る限り、特に限定されない。また、中央ルーメン１２３１は、図３Ｇに示されるように、巻き取り機構１２４５を収容し得る。巻き取り機構１２４５は、特に限定されず、任意の適切なプーリ状のデバイスであり得る。巻き取り機構１２４５は、ルーメン１２３１内に固定して連結され得る。巻き取り機構１２４５がルーメン１２３１内で本体１２５に固定される態様は、特に限定されない。図示のように、巻き取り機構１２４５はワイヤ３１０を受け入れ得る。ワイヤ３１０は、ワイヤ３１０がルーメン１２３１に進入すると、巻き取り機構１２４５に巻き付き、かつ遠位端１２２に向かって遠位に延び続け得る。いくつかの例では、ワイヤ３１０は、巻き取り機構１２４５とより滑らかに係合するように潤滑され得る。このような構成によって、巻き取り機構１２４５は、ワイヤ３１０の近位部分において機械的倍率を増加させ、その結果、より大きな力が、エンドエフェクタ１８０に連結されるワイヤ３１０の遠位部分に伝達され得る。例えば、前記機械的倍率の増加は、把持エンドエフェクタ１８０（例えば、鉗子）の把持力を向上させ得る。機構１２４５は、特にプーリに限定されず、ワイヤ３１０の近位部分の機械的倍率を増加させるように構成された他の適切な機構であり得ることに留意されたい。
【0036】
図３Ｈを参照すると、ハンドル１２０の遠位端１２２および遠位連結部分１２２０のより詳細な説明が以下に提供される。遠位端１２２は、遠位端１２２の中心に位置する遠位連結部分１２２０と、連結部分１２２０の外周にある２つのタブ１２２２とを含む。遠位連結部分１２２０およびタブ１２２２を除いて、遠位端１２２の表面は、図３Ｈに示されるように、特に、平坦であり得る。遠位連結部分１２２０は、突部１２２１と、開口部１２３０ｂと、２つのワイヤ開口部１２１５ｄと、２つのワイヤ開口部１２４０ｂとを含む。突部１２２１は、遠位端１２２の平坦面に対して遠位に突出する円形状／環形状の突部である。従って、突部１２２１は、中間シャフト１４０の受容端と嵌合するように構成された部分的ボール／球様構造を形成し得る。しかしながら、突部は特定の形状に限定されず、中間シャフト１４０の受容端と係合するように構成された任意の適切な突部であり得ることに留意されたい。
【0037】
突部１２２１は、突部１２２１の中央に位置する開口部１２３０ｂを含む。開口部１２３０ｂは、中央ルーメン１２３１およびハンドル１２３０の開口部１２３０ａと流体連通／器具連通しており、それによって、器具が開口部１２３０ａ、１２３０ｂを通って移動することが可能となる。従って、開口部１２３０ｂは、開口部１２３０ｂを通るワイヤ３１０の移動に適応するように構成され得る。突部１２２１は、一次ステアリングワイヤ２１０、２２０が遠位に延在し得る２つの開口部１２１５ｄと、第２のステアリングワイヤ２４０、２５０が遠位に延在し得る２つの開口部１２４０ｂとをさらに含む。開口部１２１５ｄ、１２４０ｂは、中央開口部１２３０ｂを取り囲んで、突部１２２１上に配置されている。開口部１２１５ｄは互いに直径方向に向かい合って配置され、同様に、開口部１２４０ｂは互いに直径方向に向かい合って配置されていることに留意されたい。開口部１２１５ｄおよび開口部１２４０ｂは、突部１２２１上で円周方向に交互に配置されている。従って、中央開口部１２３０ｂを取り囲む開口部１２１５ｄおよび開口部１２４０ｂは、開口部１２１５ｄと開口部１２４０ｂとの間の距離の各々が等しくなるように配置され得る。さらに、開口部１２１５ｄおよび開口部１２４０ｂは、同一平面（ハンドル１２０の長手方向軸に垂直な平面）内に配置されていることに留意されたい。
【0038】
上述したように、遠位端１２２は、連結部分１２２０の半径方向外側に配置された２つのタブ１２２２をさらに含む。しかしながら、連結部分１２２０を取り囲むタブの数は特に限定されないことに留意されたい。タブ１２２２は、遠位端１２２の平坦な表面に対して遠位に突出し、かつ中間シャフト１４０の受容端と係合するように構成されている。図示されるように、タブ１２２２は、互いに直径方向に向かい合って配置され得る。タブ１２２２は、近位端１２１のスロット１２１３、１２１４と同じ平面に沿って配置され得ることに留意されたい。これは、近位端１２１に連結された第１のアクチュエータ１１０および遠位端１２２に連結された中間シャフト１４０も、同一平面に沿ってハンドル１２０に対して枢動し得るようにするためである。
【0039】
第１のアクチュエータ
図４Ａを参照すると、第１のアクチュエータ１１０が示されている。第１のアクチュエータ１１０は、本体１１２と、本体１１２に連結され、それによって開口部１１４を形成するリング１１３とを含む。本体１１２は、球状または部分的に球状（図２Ａに示されるように）であるが、それに限定されない。図４Ａに示すように、本体１１２は、ハンドル１２０の近位端１２１に係合するように構成された連結部分１１５０を含む遠位表面１１５を含む。連結部分１１５０に加えて、遠位表面１１５は、近位端１２１の平坦部分に対して面一に配置され得るように、特に、平坦であり得る。
図４Ａを参照すると、第１のアクチュエータ１１０が示されている。第１のアクチュエータ１１０は、本体１１２と、本体１１２に連結され、それによって開口部１１４を形成するリング１１３とを含む。本体１１２は、球状または部分的に球状（図２Ａに示されるように）であるが、それに限定されない。図４Ａに示すように、本体１１２は、ハンドル１２０の近位端１２１に係合するように構成された連結部分１１５０を含む遠位表面１１５を含む。連結部分１１５０に加えて、遠位表面１１５は、近位端１２１の平坦部分に対して面一に配置され得るように、特に、平坦であり得る。
【0040】
連結部分１１５０は、部分的に球状の空洞１１５２の少なくとも一部および周囲を形成する遠位に突出するフェンスまたは外形部１１５１を含み、かつ第１のタブ１１５３および第２のタブ１１５４をさらに含む。上述したように、空洞１１５２の少なくとも一部は、フェンス１１５１によって形成され得る。また、空洞１１５２は、遠位表面１１５に対して、本体１１２内に近位に延在し得る。従って、空洞１１５２は、フェンス１１５１から、遠位表面１１５に対して近位にある本体１１２の一部まで延在し得る。空洞１１５２は、特に限定されず、かつハンドル１２０の近位端１２１の近位に突出する突部１２１１、１２１２を受容するための任意の適切な寸法であり得る。
【0041】
第１のタブ１１５３および第２のタブ１１５４の両方は、フェンス１１５１の内面から半径方向内側に突出している。第１のタブ１１５３および第２のタブ１１５４は、互いに直径方向に向かい合って配置され得る。図示されているように、タブ１１５３および１１５４は長方形である。しかしながら、タブ１１５３および１１５４の寸法および形状は、前記タブがハンドル１２０の近位端のスロット１２１３、１２１４に係合するか、または他の方法で受容され得る限り、特に限定されない。タブ１１５３、１１５４はそれぞれ、ステアリングワイヤ２１０／２２０を収容するように構成されたワイヤ開口部１１６０を含む近位側に面する表面を備える。タブ１１５３、１１５４の近位側に面する表面に沿った開口部１１６０の位置決めは、開口部１１６０がハンドル１２０の近位端１２１のワイヤ開口部１２１５ａと整列するように行われる。
【0042】
リング１１３は、本体１１２の表面に連結されている。リング１１３は、本体１１２に連結された第１の端部と、同じく本体１１２に連結された第２の端部と、前記第１の端部と第２の端部との間に延在するループ／湾曲構造とを含み得る。従って、リング１１３は、本体１１２の外面とリング１１３の前記ループ／湾曲構造の内面との間に開口部１１４を形成し得る。開口部１１４は、手の指（例えば、親指）を受容するように構成され得る。リング１１３は、手の指（例えば、親指）が係合可能であり得、かつ指が当たり得る表面を提供する。また、リング１１３は、以下でさらに詳細に説明されるように、指で押し付けるか、または引っ張るための表面を提供し、それによって、ステアリングワイヤ２１０、２２０を引っ張り、かつ一次関節機構を作動させ得る。しかしながら、第１のアクチュエータ１１０は、リング１１３を有しても有していなくてもよく、任意の他の適切な形状の構造体、例えば、タブ、ボール等がリング１１３の代わりをし得ることに留意されたい。
【0043】
ハンドル１２０の近位端１２１に連結された第１のアクチュエータ１１０と、ステアリングワイヤ２１０、２２０とを含むデバイス１００の近位部分が、図４Ｂに示されている。第１のアクチュエータ１１０は、（図４Ｂに示される方向矢印によって示されるように）ハンドル１２０の近位端１２１に枢動可能に連結されている。これは、ハンドル１２０の近位連結部分１２１０に係合するアクチュエータ１１０の連結部分１１５０によって行われる。より具体的には、連結部分１１５０の空洞１１５２は、連結部分１２１０の突部１２１１、１２１２を受容し得る。例えば、空洞１１５２および突部１２１１、１２１２は、ボールソケット接続のように互いにスナップ嵌合され（ｓｎａｐ－ｆｉｔｔｅｄ）得るが、それに限定されない。さらに、連結部分１１５０のタブ１１５３、１１５４は、連結部分１２１０のスロット１２１３、１２１４内に嵌合され得、アクチュエータ１１０のワイヤ開口部１１６０は、ハンドル１２０のワイヤ開口部１２１５ａと整列され得る。第１のアクチュエータ１１０がハンドル１２０に枢動可能に連結されることを考慮すると、タブ１１５３、１１５４は、スロット１２１３、１２１４内で移動可能であり得ることに留意されたい。スロット１２１３、１２１４内でのタブ１１５３、１１５４の前記連結は、スロット１２１３、１２１４を通って延在し、スロット１２１３、１２１４を二等分する単一の平面／軌跡／軸に沿ってのみ関節運動または枢動するように、アクチュエータ１１０を位置決めし、かつ固定し得る。この平面は、以下でさらに詳細に説明されるように、中間シャフト１４０がハンドル１２０に対して関節運動または枢動し得るのと同じ平面であり得ることに留意されたい。アクチュエータ１１０の関節運動または枢動は、リング１１３を押すか、または引く手の指（例えば、親指）によって行われ得る。さらに、スロット１２１３、１２１４とのタブ１１５３、１１５４の係合は、アクチュエータ１１０がデバイス１００のオペレータによって回転させられるとき、ハンドル１２０および二次アクチュエータ１３０（ならびに以下で説明されるような中間シャフト１４０、メインシャフト１５０、およびエンドエフェクタ１８０）の同時回転を可能にし得る。
【0044】
ステアリングワイヤ２１０、２２０は、特に限定されず、任意の適切なワイヤであり得る。ステアリングワイヤ２１０、２２０はそれぞれ、図３Ｃおよび図４Ｂに示されるような近位端と、（図９Ｅに示されるような）遠位端とを含み得る。図３Ｃおよび図４Ｂに示されるように、ワイヤ２１０、２２０の前記近位端はそれぞれ、スリーブ２１１、２２１（例えば、アルミニウムスリーブ）により圧着され、本体１１２のチャネル内に収容され得る。さらに、スリーブ２１１、２２１は、本体１１２の前記チャネル内に不動に固定され得る。ワイヤ２１０、２２０の近位部分は、スリーブ２１１、２２１から、前記チャネルを通り、アクチュエータ１１０のワイヤ開口部１６０を通り、ハンドル１２０の近位端１２１の開口部１２１５ａを通って遠位に延在し得る。従って、アクチュエータ１１０がハンドル１２０に対して一方向に関節運動または枢動すると、ステアリングワイヤ２１０または２２０が近位に引っ張られ得、これは次に、以下でさらに説明されるように、シャフト１５０の一部を関節運動させ得る。
【0045】
第２のアクチュエータ
図５Ａを参照すると、第２のアクチュエータ１３０が示されている。第２のアクチュエータ１３０は、本体１２５の一部を取り囲む／覆うスプール状のアクチュエータであり、ハンドル１２０の凹部１２３を介して本体１２５に沿って摺動可能に移動するように構成されている。アクチュエータ１３０は、遠位端１３２、中間部分１３１、および近位端１３３を含む。遠位端１３２および近位端１３３は、中間部分１３１に対して半径方向外側に突出し得、それによって、少なくとも１本の指または少なくとも２本の指（例えば、人差し指および中指）が静置され得る凹部溝を形成する。さらに、突出端部１３２、１３３は、アクチュエータ１３０を近位方向／遠位方向に移動させるために、前記少なくとも１つの指を押し付け得る表面を提供し得る。
図５Ａを参照すると、第２のアクチュエータ１３０が示されている。第２のアクチュエータ１３０は、本体１２５の一部を取り囲む／覆うスプール状のアクチュエータであり、ハンドル１２０の凹部１２３を介して本体１２５に沿って摺動可能に移動するように構成されている。アクチュエータ１３０は、遠位端１３２、中間部分１３１、および近位端１３３を含む。遠位端１３２および近位端１３３は、中間部分１３１に対して半径方向外側に突出し得、それによって、少なくとも１本の指または少なくとも２本の指（例えば、人差し指および中指）が静置され得る凹部溝を形成する。さらに、突出端部１３２、１３３は、アクチュエータ１３０を近位方向／遠位方向に移動させるために、前記少なくとも１つの指を押し付け得る表面を提供し得る。
【0046】
アクチュエータ１３０は、２つの半体を含む組み立てられた構造であり得ることにさらに留意されたい。例えば、アクチュエータ１３０は、図５Ｂに示されるような第１の半体１３０ａを含み得、第１の半体１３０ａは、アクチュエータ１３０の他の半体上に存在する対応する連結手段と嵌合するように構成された複数の連結手段１３１２、１３１４、１３１６、１３１８を含み得る。代替的に、デバイス１００は、アクチュエータ１３０が本体１２５を取り囲む単一の単体スプール状の構造であるように組み立てられ得る。
【0047】
図５Ｂは、第１の半体１３０ａとハンドル１２０との間の連結、およびプルワイヤ３１０を示す。図示されるように、第１の半体１３０ａは、第１の空洞１３１１と、第２の空洞１３１５を含む連結部分１３４とをさらに含む。第１の空洞１３１１は、凹部１２３を形成する本体１２５の一部を受容し、その結果、アクチュエータ１３０は（２つの半体を連結することによって組み立てられたときに）本体１２５の前記一部を取り囲む。空洞１３１１が本体１２５の一部を受容する一方で、連結部分１３４は凹部１２３内に嵌合される。連結部分１３４は、部分１３４が凹部１２３によって形成されるスロット／チャネル内で移動し得るように嵌合される。これを行うための態様は特に限定されない。例えば、部分１３４は、第２のアクチュエータ１３０の前記部分１３４が凹部１２３内で摺動可能に移動することを可能にすると同時に、凹部１２３の周りの本体１２５の表面に摩擦係合するような形状および大きさを有し得る。その結果、第２のアクチュエータ１３０は、第２のアクチュエータ１３０に力が加えられていない状態で、本体１２５に沿った位置を維持し得る。本体１２５に対するアクチュエータ１３０の摺動可能な移動を補助するために、他の手段（トラック、レール等）が実装され得る。
【0048】
連結部分１３４内の空洞１３１５は、プルワイヤ３１０の近位部分を受容するように構成されている。さらに、ワイヤ３１０の前記近位部分は、空洞１３１５内に不動に固定またはロックされ得るスリーブ１３６に圧着され得る。従って、アクチュエータ１３０の近位方向への移動は、ワイヤ３１０を移動させ得、これは、次には、エンドエフェクタ１８０を作動させ得る。ワイヤ３１０を遠位に移動させるアクチュエータ１３０の遠位移動はまた、エンドエフェクタ１８０を作動させ得る。例えば、アクチュエータ１３０によりワイヤ３１０を近位および遠位に移動させることは、把持エンドエフェクタ（例えば、鉗子）の開閉を作動させ得る。凹部１２３の長さは、エンドエフェクタ１８０の作動のためのストローク長さ／移動長さを定義することに留意されたい。
【0049】
中間シャフト
図６Ａを参照すると、中間シャフト１４０が示されている。シャフト１４０は、近位端１４１、遠位端１４２、およびルーメン１４３を含む。近位端１４１は、近位開口部１４１１と、２つのスロット１４１２（そのうちの１つのみが図６Ａに示される）とを含む。近位開口部１４１１は、特に限定されず、遠位連結部分１２２０の突部１２２１を受容するように構成された開口部であり得る。スロット１４１２は、シャフト１４０の近位端に沿って形成されている。スロット１４１２は、互いに直径方向に向かい合って配置され（図７に示される）、かつハンドル１２０のタブ１２２２を受容するように構成されている。従って、シャフト１４０の近位端１４１は、ハンドル１２０の遠位端１２２と係合および連結するように構成されている。遠位端１４２は、遠位開口部１４２１を含んでおり、メインシャフト１５０が遠位開口部１４２１を通って遠位に延在し得る。
図６Ａを参照すると、中間シャフト１４０が示されている。シャフト１４０は、近位端１４１、遠位端１４２、およびルーメン１４３を含む。近位端１４１は、近位開口部１４１１と、２つのスロット１４１２（そのうちの１つのみが図６Ａに示される）とを含む。近位開口部１４１１は、特に限定されず、遠位連結部分１２２０の突部１２２１を受容するように構成された開口部であり得る。スロット１４１２は、シャフト１４０の近位端に沿って形成されている。スロット１４１２は、互いに直径方向に向かい合って配置され（図７に示される）、かつハンドル１２０のタブ１２２２を受容するように構成されている。従って、シャフト１４０の近位端１４１は、ハンドル１２０の遠位端１２２と係合および連結するように構成されている。遠位端１４２は、遠位開口部１４２１を含んでおり、メインシャフト１５０が遠位開口部１４２１を通って遠位に延在し得る。
【0050】
ルーメン１４３は、近位開口部１４１１から遠位開口部１４２１まで、シャフト１４０の長さ全体にわたって延在する。ルーメン１４３は、近位空洞１４３１およびチャネル１４３２の２つのセクションを備える。近位空洞１４３１は、遠位端１２１の突部１２２１を受容し、かつ収容するように構成されている。さらに、空洞１４３１は、ステアリングワイヤ２１０、２２０、２４０、２５０が遠位端１２２のワイヤ開口部１２１５ｄ、１２４０ｂを通って、メインシャフト５０の近位端上のそれらの個々の開口部まで遠位に延在するときに、チャネル１４３２に向かって屈曲するための移行空間としても機能し得る。従って、空洞１４３１は、それに応じた形状および大きさを有し得る。空洞１４３１の直径は、チャネル１４３２内に移行するにつれて徐々に減少する。チャネル１４３２は、メインシャフト１５０の近位部分を受容して覆うように構成されている。チャネル１４３２は、シャフト１５０の外面に摩擦係合し、中間シャフト１４０に対するメインシャフト１５０の相対的な移動を抑制するが阻止しないように構成された形状および直径を有し得る。
【0051】
図７Ａおよび図７Ｂを参照すると、ハンドル１２０の遠位端１２２に連結された中間シャフト１４０と、ステアリングワイヤ２１０、２２０、２４０、２５０と、プルワイヤ３１０とを含むデバイス１００の一部が示されている。中間シャフト１４０は、（図７Ａに示されるように）ハンドル１２０の遠位端１２２に枢動可能に連結されている。これは、ハンドル１２０の遠位連結部分１２２０に係合するシャフト１４０の近位端１４１によって行われる。より具体的には、シャフト１４０の近位開口部１４１１および空洞１４３１は、連結部分１２２０の部分的なボール／球様突部１２２１を受容し得る。例えば、空洞１４３１および突部１２２１は、ボールソケット接続のように互いにスナップ嵌合され得るが、それに限定されない。さらに、連結部分１２２０のタブ１２２２は、シャフト１４０のスロット１４１２内に、例えば、摩擦によって嵌合され得る。中間シャフト１４０が（図７Ａに示されるように）ハンドル１２０の遠位端１２２に枢動可能に連結されることを考慮すると、タブ１２２２は、スロット１４１２内で移動可能であり得ることに留意されたい。スロット１４１２内でのタブ１２２２の前記結合は、スロット１４１２によって定義される単一の平面／軌跡／軸内で関節運動または枢動するように、シャフト１４０を位置決めし、かつ固定し得る。この平面は、前述したように、第１のアクチュエータ１１０がハンドル１２０に対して関節運動または枢動し得る平面と同じ平面であり得ることに留意されたい。シャフト１４０の関節運動または枢動は、手持ち式デバイス１００の手首の屈曲によって行われ得る。従って、オペレータは、一次関節機構（指により第１のアクチュエータ１１０を枢動させること）ならびに第２の関節機構（手首の屈曲によりシャフト１４０を枢動させること）を片手で作動させ得る。
【0052】
そのような係止は、ハンドル１２０とともに中間シャフト１４０（およびシャフト１５０）の同時回転を可能にし得ることにさらに留意されたい。従って、アクチュエータ１１０とハンドル１２０との間の係止、中間シャフト１４０とハンドル１２０との間の係止、およびメインシャフト１５０と中間シャフト１４０との間の連結（例えば、摩擦、熱収縮等）は、図２Ｂに示されるように、デバイス１００の前述の部分のいずれかが回転されるとき、デバイス１００の部分が一体となって回転することを確実にし得る。
【0053】
図７Ｂに示されるように、一次ステアリングワイヤ２１０、２２０は、本体１２５の遠位部分１２５３を通り、遠位端１２２上の開口部１２１５ｄ（図３Ｈに示される）を通って遠位に延在し得る。一次ステアリングワイヤ２１０、２２０は、シャフト１４０の空洞１４３１全体を通して遠位に延在し続け、空洞１４３１の直径が減少し、チャネル１４３２内に移行するにつれてある角度で屈曲し得る。ワイヤ２１０、２２０は、メインシャフト１５０（図９Ａに示される）の近位端上のそれらの個々の開口部１５１１、１５１２の中へ屈曲し得る。二次ステアリングワイヤ２４０、２５０の近位部分は、スリーブ２４１、２５１により、チャネル１２４１の遠位部分に位置するカウンタボア１２４２に圧着され得る。そのような圧着は、ワイヤ２４０、２５０の前記近位部分をハンドル１２０のチャネル１２４１内に固定し得る。ワイヤ２１０、２２０と同様に、二次ステアリングワイヤ２４０、２５０は、本体１２５を通り、遠位端１２２の開口部１２４０ｂを通って遠位方向に延在し得る。二次ステアリングワイヤ２４０、２５０は、シャフト１４０の空洞１４３１全体を通して遠位に延在し続け、空洞１４３１がチャネル１４３２に移行するにつれてある角度で屈曲し得る。ワイヤ２４０、２５０は、メインシャフト１５０（図９Ａに示される）の近位端上のそれらの個々の開口部１５１３、１５１４の中へ屈曲し得る。
【0054】
メインシャフト
図８を参照すると、メインシャフト１５０が示されている。シャフト１５０は、非関節運動部分１５１、二次関節部分１６０、二次関節リング１６５、一次関節部分１７０、一次関節リング１７５、およびエンドエフェクタ１８０を含む。部分１５１は特に限定されず、上述したように、任意の適切なマルチルーメンシャフトであり得る。
図８を参照すると、メインシャフト１５０が示されている。シャフト１５０は、非関節運動部分１５１、二次関節部分１６０、二次関節リング１６５、一次関節部分１７０、一次関節リング１７５、およびエンドエフェクタ１８０を含む。部分１５１は特に限定されず、上述したように、任意の適切なマルチルーメンシャフトであり得る。
【0055】
非関節運動部分１５１は、メインシャフト１５０の近位端と二次関節部分１６０との間で遠位に延在する。従って、図９Ａに示される非関節運動部分１５１の近位端１５２は、図７Ｂに示されるように、例えば、摩擦嵌合、熱収縮等を介して、チャネル１４３２内に固定される。部分１５１の近位端１５２は、ステアリングワイヤ開口部１５１１、１５１２、１５１３、１５１４、およびプルワイヤ開口部１５１５を含む。開口部１５１５は、プルワイヤ３１０を受容し、かつ開口部１５１５を通るワイヤ３１０の近位移動／遠位移動に適応するように構成されている。開口部１５１５は、近位端１５２の近位表面上の中心に位置する。
【0056】
一次ステアリングワイヤ開口部１５１１、１５１２はそれぞれ、一次ステアリングワイヤ２１０、２２０を受容するように構成されており、第２のステアリングワイヤ開口部１５１３、１５１４はそれぞれ、第２のステアリングワイヤ２４０、２５０を受容するように構成されている。開口部１５１１、１５１２、１５１３、１５１４は、中央開口部１５１５を取り囲んで、近位端１５２の近位表面上に配置されている。開口部１５１１、１５１２は、互いに直径方向に向かい合って配置され、同様に、開口部１５１３、１５１４は、互いに直径方向に向かい合って配置されていることに留意されたい。従って、開口部１５１５を取り囲む開口部１５１１、１５１２、１５１３、１５１４は、開口部１２１５ｄと開口部１２４０ｂとの間の距離の各々が等しくなるように配置され得る。近位端１５２上の前述の開口部の配置は、ハンドル１２０の遠位端１２２上の開口部の配置を鏡像反転して、ワイヤ２１０、２２０、２４０、２５０、３１０のシャフト１５０内への移行を容易にし得る。
【0057】
【0058】
図９Ｃに示されるように、二次関節部分１６０は、二次関節リング１６５に移行する。リング１６５は、近位開口部１６６と、遠位開口部１６７と、それらの間の空洞１６８とを含む。近位開口部１６６（および空洞１６８）は、ワイヤ２１０、２２０、２４０、２５０、３１０を含む二次関節運動部分１６０の遠位端／一部を受容するように構成されている。リング１６５の近位開口部１６６が関節運動部分１６０の遠位端／一部に連結する態様は、特に限定されず、例えば、摩擦嵌合を介し得る。リング１６５の空洞１６８は、ワイヤ２１０、２２０、２４０、２５０、３１０を受容し、かつ収容するように構成されている。リング１６５の遠位開口部１６７は、任意の適切な手段（例えば、摩擦嵌合）を介して、関節運動部分１７０の近位端１７１を受容するように構成されている。
【0059】
プルワイヤ３１０は、一次関節運動部分１７０の近位端１７１上の開口部１７１３（図９Ｄに示される）の中へと直線上に直線的に遠位に延在する。二次ステアリングワイヤ２４０、２５０は、リング１６５の空洞１６８内で、部分１６０の遠位端と部分１７０の近位端１７１との間の点（例えば、前記空洞１６８の中点または他の点）まで、遠位に延在し得る。ワイヤ２４０、２５０の遠位端２４２、２５２は、リング１６５内に固着または溶接され得、それによって、ワイヤ２４０または２５０が近位に引っ張られると、リング１６５および二次関節運動部分１６０の両方を関節運動させるために、二次ステアリングワイヤ２４０、２５０に対しててこの作用を提供する。例えば、遠位端２４２、２５２は、リング１６５の内面または空洞１６８の部分的に固体部分に溶接され得る。上述したように、そのような関節（例えば、二次関節機構）は、中間シャフト１４０に対するハンドル１２０の枢動（またはその逆）を介して作動され得る。
【0060】
一次ステアリングワイヤ２１０、２２０は、一次関節運動部分１７０に向かってリング１６５の空洞１６８を通して遠位に延在し得る。図９Ｃに示すように、ワイヤ２１０、２２０はそれぞれ、一次関節運動部分１７０の近位端１７１に向かって延在しながら、ある角度で湾曲する湾曲部分２１５、２２５を有する。ワイヤ２１０、２２０は、部分２１５、２２５を介して、近位端１７１のワイヤ開口部１７１１、１７１２（図９Ｄに示される）に向かって延在し、ワイヤ開口部１７１１、１７１２は、開口部１５１１、１５１２の配向に対して、シャフト１５０の長手方向軸を中心に９０°または約９０°に配向される。従って、図９Ｃに示すように、一次ステアリングワイヤ２１０、２２０は、一次関節運動部分１７０内に延在しながら、再配向しているため、ワイヤ２１０、２２０、２４０、２５０は共有平面に沿って延在している。ワイヤ２１０、２２０、２４０、２５０は、湾曲部分２１５、２２５に対して遠位側のワイヤ２１０、２２０の一部の長さ（例えば、１ｃｍ、２ｃｍ、３ｃｍ、４ｃｍ、５ｃｍなどよりも大きい長さ）を通して共有平面に沿って延在し得る。さらに、湾曲部分２１５、２２５に対して近位側のワイヤ２１０、２２０の一部、および湾曲部分２１５に対して遠位側のワイヤの一部は、オフセットして進行しているが、平行なルーメン内を進行していることに留意されたい。
【0061】
図９Ｄは、一次関節部分１７０の近位端１７１の断面図を示す。図面から分かるように、近位端１７１は、ステアリングワイヤ開口部１７１１、１７１２、およびプルワイヤ開口部１７１３を含む。上述したように、開口部１７１３は、プルワイヤ３１０を受容し、かつ開口部１７１３を通るワイヤ３１０の近位移動／遠位移動に適応するように構成されている。開口部１７１３は、近位端１５２の近位表面上の中心に位置する。従って、開口部１７１３は、非関節運動部分１５１の開口部１５１５（図９Ａに示される）との整列を維持する。一次ステアリングワイヤ開口部１７１１、１７１２はそれぞれ、一次ステアリングワイヤ２１０、２２０を受容するように構成されている。開口部１７１１、１７１２は、中央開口部１７１３の周囲で、近位端１７１の近位表面上に配置されている。開口部１７１１、１７１２は、互いに直径方向に向かい合って配置されていることに留意されたい。さらに、前述したように、開口部１７１１、１７１２は、二次ステアリングワイヤ２４０、２５０と同じ平面に沿ってワイヤ２１０、２２０を案内する。
【0062】
図９Ｅに示すように、一次関節部分１７０は、一次関節リング１７５に移行する。リング１７５は、近位開口部１７６と、遠位開口部１７７と、それらの間の空洞１７８とを含む。近位開口部１７６（および空洞１７８）は、ワイヤ２１０、２２０、３１０を含む一次関節運動部分１７０の遠位端／一部を受容するように構成されている。リング１７５の近位開口部１７６が関節運動部分１７０の遠位端／一部に連結する態様は、特に限定されず、例えば、摩擦嵌合を介し得る。リング１７５の空洞１７８は、ワイヤ２１０、２２０、３１０を受容し、かつ収容するように構成されている。リング１７５の遠位開口部１７７は、任意の適切な手段（例えば、摩擦嵌合）を介して、エンドエフェクタ１８０の近位端／一部を受容するように構成されている。
【0063】
プルワイヤ３１０は、エンドエフェクタ１８０に向かって直線上に直線的に遠位に延在する。一次ステアリングワイヤ２１０、２２０は、リング１７５の空洞１７８内で、関節運動部分１７０の遠位端とエンドエフェクタ１８０の近位端との間の点（例えば、前記空洞の中点）まで、遠位に延在し得る。ワイヤ２１０、２２０の遠位端２１２、２２２は、リング１７５内に固着または溶接され得、それによって、ワイヤ２１０または２２０が近位に引っ張られると、リング１７５および一次関節運動部分１７０の両方を関節運動させるために、一次ステアリングワイヤ２１０、２２０に対しててこ作用を提供する。例えば、遠位端２１２、２２２は、リング１７５の内面または空洞１７８の部分的に固体部分に溶接され得る。上述したように、そのような関節（例えば、一次関節機構）は、ハンドル１２０に対する第１のアクチュエータ１１０の枢動（またはその逆）を介して作動され得る。
【0064】
従って、上記を考慮すると、ハンドル１２０に対する第１のアクチュエータ１１０の枢動、中間シャフト１４０に対するハンドル１２０の枢動、二次関節部分１６０の関節運動、および一次関節部分１７０の方向は全て、同一平面に制限されることに留意されたい。これは図２Ｃ－図２Ｆに示されている。図２Ｃに示されるように、第１のアクチュエータ１１０を遠位方向（方向矢印Ａによって示される）に枢動させることにより、一次関節運動部分１７０が下方向に関節運動し、ここで、枢動方向および関節運動方向は、同一平面に沿っている。同様に、図２Ｄに示されるように、ハンドル１２０を下方向（方向矢印Ｂによって示される）に枢動させることにより、二次関節運動部分１６０が下方向に関節運動し、ここで、枢動方向および関節運動方向は、再度、同一平面に沿っている。アクチュエータ１１０およびハンドル１２０を反対方向に枢動させた場合にも、同じことが図２Ｅおよび図２Ｆに示されている。図２Ｅに示されるように、第１のアクチュエータ１１０を近位方向（方向矢印Ｃによって示される）に枢動させることにより、一次関節運動部分１７０が上方向に関節運動し、ここで、枢動方向および関節運動方向は、同一平面に沿っている。同様に、図２Ｆに示されるように、ハンドル１２０を上方向（方向矢印Ｄによって示される）に枢動させることにより、二次関節運動部分１６０が上方向に関節運動し、ここで、枢動方向および関節運動方向は、再度、同一平面に沿っている。
【0065】
エンドエフェクタ
エンドエフェクタ１８０は、特に限定されない。例えば、エンドエフェクタ１８０は、焼灼ナイフ、生検鉗子、組織把持顎部、焼灼スネア、止血クリップ、縫合ワイヤ、または任意の他の適切なエンドエフェクタのうちのいずれか１つであり得る。エンドエフェクタ１８０は、一次関節リング１７５の遠位開口部に取り外し可能に連結され得る近位端を含み得る。例えば、エンドエフェクタ１８０は、前記遠位開口部に摩擦嵌合され得るため、エンドエフェクタ１８０は、取り外されて、適切な他のエンドエフェクタと置換され得る。また、エンドエフェクタ１８０は、プルワイヤ３１０の遠位端３１２に連結され得る。ワイヤ３１０は、近位方向または遠位方向のいずれかへのワイヤ３１０の移動が、エンドエフェクタ１８０の作動（例えば、鉗子の開放／閉鎖）をトリガするように、任意の適切な態様を介してエンドエフェクタ１８０に連結され得る。
エンドエフェクタ１８０は、特に限定されない。例えば、エンドエフェクタ１８０は、焼灼ナイフ、生検鉗子、組織把持顎部、焼灼スネア、止血クリップ、縫合ワイヤ、または任意の他の適切なエンドエフェクタのうちのいずれか１つであり得る。エンドエフェクタ１８０は、一次関節リング１７５の遠位開口部に取り外し可能に連結され得る近位端を含み得る。例えば、エンドエフェクタ１８０は、前記遠位開口部に摩擦嵌合され得るため、エンドエフェクタ１８０は、取り外されて、適切な他のエンドエフェクタと置換され得る。また、エンドエフェクタ１８０は、プルワイヤ３１０の遠位端３１２に連結され得る。ワイヤ３１０は、近位方向または遠位方向のいずれかへのワイヤ３１０の移動が、エンドエフェクタ１８０の作動（例えば、鉗子の開放／閉鎖）をトリガするように、任意の適切な態様を介してエンドエフェクタ１８０に連結され得る。
【0066】
使用方法
図１Ａ－図２Ａを参照して、医療システム１０およびデバイス１００が使用され得る方法の例が、以下でさらに説明される。使用者は、スコープ５０のチューブ５６の遠位端を、例えば、自然孔（口または肛門等）を介して、食道、胃、結腸等の被検者の蛇行した自然体管腔を通って、標的部位に向けて被検者の体内に送達し得る。使用者は、チューブ５６が標的部位に送達される前または後に、第１の端部７１を介して、デバイス７０をポート５４に連結し得る。片手（または他の例では両手）でデバイス１００を把持しながら、デバイス１００の遠位端がデバイス７０の第２の端部７３に挿入され、ポート５４を通って案内され、例えばスコープ５０の作業チャネルを通って標的部位に送達され得る。送達されると、使用者はさらに、以下の態様であって、１）使用者は、第１のアクチュエータ１１０を片手で時計回りまたは反時計回り方向に回転させることによって、エンドエフェクタ１８０を回転させ得る、２）使用者は、デバイス１００を保持しながら、片手の移動によって、エンドエフェクタ１８０を近位／遠位に移動させ得る、３）使用者は、片手の親指を使用して、ハンドル１２０に対して第１のアクチュエータ１１０を枢動させることによって、エンドエフェクタ１８０を１つの方向に関節運動させ得る、４）使用者は、片手の手首の屈曲によって、中間シャフト１４０に対してハンドル１２０を枢動させることによって、エンドエフェクタ１８０をさらに同じ方向に関節運動させ得るという態様のうちのいずれか１つによって、標的部位に対するエンドエフェクタ１８０の位置を調節し得る。エンドエフェクタ１８０の位置を調整した後、使用者は、片手の少なくとも１本の指（例えば、人差し指および中指）を介して、ハンドル１２０に対して第２のアクチュエータ１３０を摺動可能に移動させることによって、エンドエフェクタ１８０を作動させ得る。
図１Ａ－図２Ａを参照して、医療システム１０およびデバイス１００が使用され得る方法の例が、以下でさらに説明される。使用者は、スコープ５０のチューブ５６の遠位端を、例えば、自然孔（口または肛門等）を介して、食道、胃、結腸等の被検者の蛇行した自然体管腔を通って、標的部位に向けて被検者の体内に送達し得る。使用者は、チューブ５６が標的部位に送達される前または後に、第１の端部７１を介して、デバイス７０をポート５４に連結し得る。片手（または他の例では両手）でデバイス１００を把持しながら、デバイス１００の遠位端がデバイス７０の第２の端部７３に挿入され、ポート５４を通って案内され、例えばスコープ５０の作業チャネルを通って標的部位に送達され得る。送達されると、使用者はさらに、以下の態様であって、１）使用者は、第１のアクチュエータ１１０を片手で時計回りまたは反時計回り方向に回転させることによって、エンドエフェクタ１８０を回転させ得る、２）使用者は、デバイス１００を保持しながら、片手の移動によって、エンドエフェクタ１８０を近位／遠位に移動させ得る、３）使用者は、片手の親指を使用して、ハンドル１２０に対して第１のアクチュエータ１１０を枢動させることによって、エンドエフェクタ１８０を１つの方向に関節運動させ得る、４）使用者は、片手の手首の屈曲によって、中間シャフト１４０に対してハンドル１２０を枢動させることによって、エンドエフェクタ１８０をさらに同じ方向に関節運動させ得るという態様のうちのいずれか１つによって、標的部位に対するエンドエフェクタ１８０の位置を調節し得る。エンドエフェクタ１８０の位置を調整した後、使用者は、片手の少なくとも１本の指（例えば、人差し指および中指）を介して、ハンドル１２０に対して第２のアクチュエータ１３０を摺動可能に移動させることによって、エンドエフェクタ１８０を作動させ得る。
【0067】
単一関節デバイス
上述したように、医療デバイス１００は、シャフト１４０の２つの異なる部分（例えば、関節部分１６０、１７０）において、２つの異なる継手（例えば、第１のアクチュエータ１１０－ハンドル１２０ならびにハンドル１２０－中間シャフト１５０）により関節動作を提供するが、他の例示的な実施形態は、単一の関節デバイスであり得る。
上述したように、医療デバイス１００は、シャフト１４０の２つの異なる部分（例えば、関節部分１６０、１７０）において、２つの異なる継手（例えば、第１のアクチュエータ１１０－ハンドル１２０ならびにハンドル１２０－中間シャフト１５０）により関節動作を提供するが、他の例示的な実施形態は、単一の関節デバイスであり得る。
【0068】
図１０は、例示的な単一の関節デバイス１００’を示す。デバイス１００’は、いくつかの点でデバイス１００に類似しており、かつ同様の参照番号は同様の部分を指す。デバイス１００とは異なり、デバイス１００’は、枢動可能な第１のアクチュエータ１１０を有しておらず、ハンドル１２０’の近位端と一体であり得るリング１１０’を含んでいる。従って、デバイス１００’は、中間シャフト１４０とハンドル１２０’の遠位端との間に単一の関節のみを含み得る。さらに、デバイス１００’は、シャフト１５０に沿った単一の関節部分１６０を含み得る。部分１６０がシャフト１４０とハンドル１２０’との間の枢動により関節運動され得る態様は、デバイス１００と同一（または同様）であり得る。
【0069】
図１１は、例示的な単一の関節デバイス１００’’を示す。デバイス１００’’は、いくつかの点でデバイス１００と類似しており、かつ同様の参照番号は同様の部分を指す。デバイス１００とは異なり、デバイス１００’’は、中間シャフト１４０’’とハンドル１２０’’との間の枢動可能な接続を有していない。従って、デバイス１００’’は、第１のアクチュエータ１１０’’とハンドル１２０’’の近位端との間の単一の関節のみを含み得る。図示されるように、アクチュエータ１１０’’は、デバイス１００のアクチュエータ１１０のように、ボール／球形状本体を有しておらず、単に、ハンドル１２０’’の近位端に枢動可能に連結されたリングであり得る。デバイス１００’’はまた、シャフト１５０に沿った単一の関節部分１６０を含み得る。部分１６０がアクチュエータ１１０’’とハンドル１２０’’との間の枢動により関節運動され得る態様は、デバイス１００と同一（または同様）であり得る。
【0070】
本開示の範囲から逸脱することなく、開示されたデバイスに対して様々な修正および変更を行うことができることは、当業者には明らかであろう。本開示の他の実施形態は、本明細書に開示される本明細書の詳細な説明および実施を考慮すれば、当業者には明らかであろう。本明細書および例は例示としてのみ考慮されることが意図されており、本発明の真の範囲および技術思想は以下の特許請求の範囲によって示される。
【図1A】
【図1B】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図2E】
【図2F】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図3E】
【図3F】
【図3G】
【図3H】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図9D】
【図9E】
【図10】
【図11】
【国際調査報告】