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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-07-05
(54)【発明の名称】自動積卸機制御方法、制御機器および可読記憶媒体
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20240628BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20240628BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501A
B65G1/00 501H
B65G1/04 503
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023578841
(86)(22)【出願日】2022-06-22
(85)【翻訳文提出日】2024-01-23
(86)【国際出願番号】 CN2022100400
(87)【国際公開番号】W WO2022268112
(87)【国際公開日】2022-12-29
(31)【優先権主張番号】202110706663.5
(32)【優先日】2021-06-24
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】523301101
【氏名又は名称】深▲せん▼市庫宝軟件有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＳＨＥＮＺＨＥＮ ＫＵＢＯ ＳＯＦＴＷＡＲＥ ＣＯ．，ＬＴＤ
【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １０１，２０１，３０１，４０１，Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｃ，Ａｎｌｕｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ，Ｎａｎｃｈａｎｇ Ｃｏｍｍｕｎｉｔｙ，Ｘｉｘｉａｎｇ Ｓｔｒｅｅｔ，Ｂａｏ’ａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ，５１８１００ Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】100112656
【弁理士】
【氏名又は名称】宮田 英毅
(74)【代理人】
【識別番号】100089118
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 宏明
(72)【発明者】
【氏名】曹春霞
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022FF01
3F022JJ07
3F022KK20
3F022LL38
3F022MM61
3F022NN55
(57)【要約】
自動積卸機制御方法、装置、制御機器および可読記憶媒体を提供する。当該方法は、自動積卸機（１１２）および搬送ロボット（１１１）が現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、自動積卸機（１１２）における故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにするステップと、故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、搬送ロボット（１１１）およびオフラインのサブ機器に対して初期化処理を行って、搬送ロボット（１１１）およびオフラインのサブ機器に現在のタスクを改めて実行させるステップとを含む。本方法は自動積卸機（１１２）の順序立ったオンラインおよびオフラインを実現できる。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
制御機器と自動積卸機制御と搬送ロボットとを含む物品積卸システムにおける、前記制御機器に適用され、前記自動積卸機および前記搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにするステップと、
前記故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行って、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に前記現在のタスクを改めて実行させるステップと、を含む、
自動積卸機制御方法。
【請求項2】
故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする前記ステップは、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにするとともに、前記搬送ロボットの位置を取得するステップと、
前記搬送ロボットの位置が指定作業エリア内である場合、前記搬送ロボットを制御して移動を停止させるステップと、を含む、
請求項１に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項3】
故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする前記ステップは、故障ポイントが検出された場合、前記故障ポイントに対応するサブ機器が未完了のタスク指令を有しているか否かを検出するステップと、
前記故障ポイントに対応するサブ機器が未完了のタスク指令を有している場合、前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御して、前記未完了のタスク指令を実行完了させ、前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにするステップと、を含む、
請求項１に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項4】
前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行う前記ステップは、前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、前記オフラインのサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換えるステップを含む、
請求項１に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項5】
前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、前記オフラインのサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換える前記ステップは、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器の動作の実行が、物体に阻害されているか否かを検出するステップと、
物体に阻害されていない場合、前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、前記オフラインのサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換えるステップと、を含む、
請求項４に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項6】
前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、前記オフラインのサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換える前記ステップの後に、さらに、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器を制御して、前記現在のタスクを改めて実行させるステップと、
前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器が前記現在のタスクを完了していない場合、戻って前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、前記オフラインのサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換える前記ステップを実行するステップと、を含む、
請求項５に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項7】
前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行う前記ステップは、さらに、前記故障ポイントに対応するエリアがコンテナを有することが検出された場合、前記搬送ロボットおよび前記自動積卸機を制御して、前記コンテナを前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の位置へ運ばせるステップを含む、
請求項４に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項8】
前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行う前記ステップは、さらに、前記自動積卸機が少なくとも２つのコンテナを有することが検出された場合、前記搬送ロボットおよび前記自動積卸機を制御して、前記少なくとも２つのコンテナをそれぞれ前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の位置へ運ばせるステップを含む、
請求項４に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項9】
オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行う前記ステップの前に、さらに、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器を制御して、前記現在のタスクを逆方向に実行させるとともに、前記故障ポイントが除去されたか否かを検出するステップを含む、
請求項１に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項10】
前記現在のタスクは複数のタスク進捗ポイントを含み、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器を制御して、前記現在のタスクを逆方向に実行させるとともに、前記故障ポイントが除去されたか否かを検出する前記ステップは、前記複数のタスク進捗ポイントにおける、前記故障ポイントに対応するタスク進捗ポイントを取得して、故障進捗ポイントとするステップと、
前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器を制御して、前記故障進捗ポイントの１つ前のタスク進捗ポイントに切り換えるとともに、前記故障ポイントが除去されたか否かを検出するステップと、を含む、
請求項９に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項11】
前記自動積卸機は複数のサブ機器を含み、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする前記ステップは、故障ポイントが検出され、且つ前記故障ポイントが前記自動積卸機上に位置する場合、前記故障ポイントが位置する前記自動積卸機上のエリアを取得して対象エリアとするステップと、
前記複数のサブ機器のうち前記対象エリアに対応するサブ機器を取得して、対象サブ機器とし、前記対象サブ機器を制御してオフラインにするステップと、を含む、
請求項１に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項12】
前記複数のサブ機器は、ローダおよびアンローダを含む、請求項１１に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項13】
前記自動積卸機は複数のサブ機器を含み、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする前記ステップは、故障ポイントが検出され、且つ前記故障ポイントが前記搬送ロボット上に位置する場合、前記複数のサブ機器のうち前記搬送ロボットが実行するタスクに対応するサブ機器を取得して対象サブ機器とするステップと、
前記対象サブ機器を制御してオフラインにするステップと、を含む、
請求項１に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項14】
ユーザの制御表示インタフェースでの制御操作を受信した場合、前記制御操作に基づいて、前記自動積卸における前記制御操作に対応するサブ機器を制御して、オンラインまたはオフラインにするステップをさらに含む、請求項１～１３のいずれか一項に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項15】
制御機器と自動積卸機制御と搬送ロボットとを含む物品積卸システムにおける、前記制御機器に適用され、前記自動積卸機および搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする、オフライン制御モジュールと、
前記故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行って、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に前記現在のタスクを改めて実行させるオンラインおよび初期化制御モジュールと、を含む、
自動積卸機制御装置。
【請求項16】
メモリおよびプロセッサを含み、メモリは、前記プロセッサが実行可能な指令を記憶するためのメモリであり、
前記プロセッサは請求項１～１４のいずれか一項に記載の自動積卸機制御方法を実行するように構成される、
制御機器。
【請求項17】
コンピュータ実行指令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ実行指令がプロセッサによって実行されると、請求項１～１４のいずれか一項に記載の自動積卸機制御方法が実現される、コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項18】
コンピュータプログラムを含み、当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～１４のいずれか一項に記載の自動積卸機制御方法が実現される、コンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願は２０２１年０６月２４日に中国専利局に出願された、出願番号２０２１１０７０６６６３．５、発明の名称「自動積卸機制御方法、装置、制御機器および可読記憶媒体」の中国専利出願の優先権を主張し、そのすべての内容を援用により本願に組み入れる。
【0002】
本開示はスマート倉庫の技術分野に関し、特に、自動積卸機制御方法、装置、制御機器および可読記憶媒体に関する。
【背景技術】
【0003】
自動積卸機と搬送ロボットとのやり取りの過程では、コンテナの位置ずれにより物品の積卸しエラーが発生したり、機器自身の問題により故障が生じたりする可能性が高い。故障が発生した場合、保守作業員が現場に入ってこのような故障を解決する必要があるが、自動積卸機は大型のマシンであり、順序立ててオンラインまたはオフラインを行う必要がある。
【0004】
現在、自動積卸機のオンラインおよびオフラインはすべて作業員が手動で制御している。作業員は現場の積卸し状況に応じて自動積卸機を調整してオンラインまたはオフラインとする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、故障が発生した場合、作業員が直ちに自動積卸機をオフラインにするよう制御できないことが多いため、自動積卸機のオンラインおよびオフラインが順序正しく実行されることを保証することは難しかった。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１の態様として、本開示の実施例が提供する自動積卸機制御方法は、制御機器と自動積卸機制御と搬送ロボットとを含む物品積卸システムにおける、前記制御機器に適用され、前記自動積卸機および前記搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにするステップと、前記故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行って、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に前記現在のタスクを改めて実行させるステップと、を含む。
【0007】
選択可能な一実施形態において、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする前記ステップは、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにするとともに、前記搬送ロボットの位置を取得するステップと、前記搬送ロボットの位置が指定作業エリア内である場合、前記搬送ロボットを制御して移動を停止させるステップと、を含む。
【0008】
選択可能な一実施形態において、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする前記ステップは、故障ポイントが検出された場合、前記故障ポイントに対応するサブ機器が未完了のタスク指令を有しているか否かを検出するステップと、前記故障ポイントに対応するサブ機器が未完了のタスク指令を有している場合、前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御して、前記未完了のタスク指令を実行完了させ、前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにするステップと、を含む。
【0009】
選択可能な一実施形態において、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行う前記ステップは、前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、前記オフラインのサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットがやり取りする前の作業状態に切り換えるステップを含む。
【0010】
選択可能な一実施形態において、前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、前記オフラインのサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットがやり取りする前の作業状態に切り換えるステップは、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器の動作の実行が、物体に阻害されているか否かを検出するステップと、物体に阻害されていない場合、前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、前記オフラインのサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットがやり取りする前の作業状態に切り換えるステップと、を含む。
【0011】
選択可能な一実施形態において、前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、前記オフラインのサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットがやり取りする前の作業状態に切り換える前記ステップの後に、さらに、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器を制御して、前記現在のタスクを改めて実行させるステップと、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器が前記現在のタスクを完了していない場合、戻って前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、前記オフラインのサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットがやり取りする前の作業状態に切り換える前記ステップを実行するステップと、を含む。
【0012】
選択可能な一実施形態において、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行う前記ステップは、さらに、前記故障ポイントに対応するエリアがコンテナを有することが検出された場合、前記搬送ロボットおよび前記自動積卸機を制御して、前記コンテナを前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の位置へ運ばせるステップを含む。
【0013】
選択可能な一実施形態において、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行う前記ステップは、さらに、前記自動積卸機が少なくとも２つのコンテナを有することが検出された場合、前記搬送ロボットおよび前記自動積卸機を制御して、前記少なくとも２つのコンテナをそれぞれ前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の位置へ運ばせるステップを含む。
【0014】
選択可能な一実施形態において、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行う前記ステップの前に、さらに、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器を制御して、前記現在のタスクを逆方向に実行させるとともに、前記故障ポイントが除去されたか否かを検出するステップを含む。
【0015】
選択可能な一実施形態において、前記現在のタスクは複数のタスク進捗ポイントを含み、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器を制御して、前記現在のタスクを逆方向に実行させるとともに、前記故障ポイントが除去されたか否かを検出する前記ステップは、前記複数のタスク進捗ポイントにおける、前記故障ポイントに対応するタスク進捗ポイントを取得して、故障進捗ポイントとするステップと、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器を、前記故障進捗ポイントの１つ前のタスク進捗ポイントに切り換えるとともに、前記故障ポイントが除去されたか否かを検出するステップと、を含む。
【0016】
選択可能な一実施形態において、前記自動積卸機は複数のサブ機器を含み、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする前記ステップは、故障ポイントが検出され、且つ前記故障ポイントが前記動積卸機上に位置する場合、前記故障ポイントが位置する前記自動積卸機上のエリアを取得して対象エリアとするステップと、
前記複数のサブ機器のうち前記対象エリアに対応するサブ機器を取得して対象サブ機器とし、前記対象サブ機器を制御してオフラインにするステップと、を含む。
前記複数のサブ機器のうち前記対象エリアに対応するサブ機器を取得して対象サブ機器とし、前記対象サブ機器を制御してオフラインにするステップと、を含む。
【0017】
選択可能な一実施形態において、前記複数のサブ機器はローダとアンローダとを含む。
【0018】
選択可能な一実施形態において、前記自動積卸機は複数のサブ機器を含み、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする前記ステップは、故障ポイントが検出され、且つ前記故障ポイントが前記搬送ロボット上に位置する場合、前記複数のサブ機器のうち前記搬送ロボットが実行するタスクに対応するサブ機器を取得して対象サブ機器とするステップと、前記対象サブ機器を制御して、オフラインにするステップと、を含む。
【0019】
選択可能な一実施形態において、前記方法はさらに、ユーザの制御表示インタフェースでの制御操作を受信した場合、前記制御操作に基づいて、前記自動積卸における前記制御操作に対応するサブ機器を制御して、オンラインまたはオフラインにするステップを含む。
【0020】
第２の態様として、本開示で提供する自動積卸機制御システムは、制御機器と自動積卸機制御と搬送ロボットとを含む物品積卸システムにおける、前記制御機器に適用され、前記自動積卸機および搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする、オフライン制御モジュールと、前記故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行って、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に前記現在のタスクを改めて実行させる、オンラインおよび初期化制御モジュールと、を含む。
【0021】
第３の態様として、本開示で提供する制御機器は、メモリおよびプロセッサを含み、メモリは、前記プロセッサが実行可能な指令を記憶するためのメモリであり、前記プロセッサは第１の態様に対応するいずれかの実施例で提供する自動積卸機制御方法を実行するように構成される。
【0022】
第４の態様として、本開示で提供するコンピュータ可読記憶媒体には、コンピュータ実行指令が記憶され、コンピュータ実行指令がプロセッサによって実行されると、本開示の第１の態様に対応するいずれかの実施例で提供される自動積卸機制御方法が実現される。
【0023】
第５の態様として、本開示で提供するコンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、本開示の第１の態様に対応するいずれかの実施例で提供する自動積卸機制御方法が実現される。
【0024】
本開示の実施例で提供する自動積卸機制御方法、装置、制御機器および可読記憶媒体は、自動積卸機および搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、自動積卸機における故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにし、故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器に対して初期化処理を行って、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器に改めて現在のタスクを実行させる。
【発明の効果】
【0025】
本開示の実施例で提供する自動積卸機制御方法、制御機器および可読記憶媒体は、自動積卸機の順序立ったオンラインおよびオフラインを実現できる。つまり、人間が関与しない状況において、自動積卸機は検出された故障に基づいて自動でオフラインになり、故障が除去された後、自動でオンラインおよび初期化される。故障発生時に作業員が直ちに機器を制御してオンライン／オフラインさせることができないためにもたらされる損失を回避でき、これにより自動積卸機を順序立ててオンラインまたはオフラインとすることが保証される。
【図面の簡単な説明】
【0026】
以下の図面は明細書に組み込まれて明細書の一部を構成して、本開示の好適な実施例を示すとともに、明細書と合わせて、本発明の原理を説明するために用いられる。
【0027】
【0028】
上記の図面により本開示の明確な実施例を示したが、以下ではより詳細に説明する。
これら図面および文字による説明は、なんら本開示の構想の範囲を限定するためのものではなく、特定の実施例を参照することによって当業者に本開示の概念を説明するためのものである。
これら図面および文字による説明は、なんら本開示の構想の範囲を限定するためのものではなく、特定の実施例を参照することによって当業者に本開示の概念を説明するためのものである。
【発明を実施するための形態】
【0029】
ここで例示的な実施例を詳細に説明するが、その例は図面に示されている。以下の説明で図面に言及する場合、部外説明がある場合を除き、異なる図面における同一の符号は同一または類似の要素を示す。以下の例示的な実施例において説明する実施形態は、本開示と一致するあらゆる実施形態を代表するものではない。むしろ、それらは「特許請求の範囲」において詳述された本開示のいくつかの形態と一致する装置および方法の例にすぎない。
【0030】
オートメーション化された工場およびスマート倉庫の分野では、一般的に搬送ロボットと自動積卸機とが協働して荷物の積み込みと荷卸しを成し遂げている。しかし自動積卸機と搬送ロボットとのやり取りの過程では、コンテナの位置ずれにより積卸しエラーが発生したり、あるいは機器自身の問題により故障が生じて、荷物の積卸しを継続できなくなる可能性がある。したがって自動積卸機をオフラインにし、作業員に故障を除去させる必要がある。
【0031】
現在、自動積卸機のオンラインおよびオフラインはすべて作業員が手動で制御している。作業員は現場の積卸し状況に応じて自動積卸機を調整してオンラインまたはオフラインにする。
【0032】
しかしながら、作業員は通常、自動積卸機に故障が発生したことを直ちに発見することができないため、自動積卸機を直ちにオフラインにすることができず、自動積卸機のオンラインおよびオフラインが順序立てて実行されることを保証することは難しい。
【0033】
また、現在作業員が自動積卸機をオフラインまたはオンラインにするときは、自動積卸機の機器全体に対して行うが、自動積卸機はローダ、アンローダなど複数のサブ機器を含んでおり、そのうち１つのサブ機器の故障のせいですべてのサブ機器を制御してオフラインにすると、自動積卸機の作業効率を大幅に低下させることが避けられない。
【0034】
本開示の実施例で提供する自動積卸機制御方法、装置、制御機器および可読記憶媒体は、従来技術における上記の技術的課題を解決することを目的とする。本開示の実施例で提供する自動積卸機制御方法、装置、制御機器および可読記憶媒体は、自動積卸機の正確かつ順序立ったオンラインおよびオフラインを実現するとともに、自動積卸機を制御してオンライン／オフラインさせるとき、自動積卸機の作業効率への影響を小さくすることができる。
【0035】
以下、具体的実施例により本開示の技術手段および本開示の技術手段が如何にして上記の技術的課題を解決するかを詳細に説明する。以下の複数の具体的実施例は互いに組み合わせることができ、同一または類似する概念またはプロセスについては、いくつかの実施例では繰り返して説明しない場合がある。以下、図面と組み合わせて本開示の実施例を詳細に説明する。
【0036】
まず、本開示の実施例の応用シーンを詳細に説明する。
【0037】
図１は本開示の実施例で提供する自動積卸機制御方法の一応用シーンの図である。図１に示すように、この応用シーンは物品積卸システムである。当該物品積卸システムは搬送ロボット１１１、自動積卸機１１２および制御機器１１３を含む。当該制御機器１１３は、搬送ロボット１１１および自動積卸機１１２とそれぞれ通信リンクを確立して、自動積卸機１１２および搬送ロボット１１１を制御する。具体的には、制御機器１１３は産業用ＰＣ、サーバなどを含む。
【0038】
任意選択として、搬送ロボット１１１の数は１つでも複数でもよく、自動積卸機１１２の数も１つでも複数でもよい。
【0039】
図２に示すように、搬送ロボット１１１は、移動シャーシ１１１３、保管スペース１１１２、搬送装置１１１４、昇降ユニット１１１１を含む。保管スペース１１１２、搬送装置１１１４および昇降ユニット１１１１は、いずれも移動シャーシ１１１３に取り付けられている。保管スペース１１１２の数は複数であってよい。昇降ユニット１１１１は、搬送装置１１１４を駆動して昇降移動させ、搬送装置１１１４を複数の保管スペース１１１２のうちのいずれか１つと位置合わせさせるか、ラックおよび／または荷物と位置合わせさせるために用いられる。搬送装置１１１４は、直立方向を軸として回転して向きを調整して、保管スペース１１１２に位置合わせするか、ラックおよび／または荷物と位置合わせすることができる。搬送装置１１１４は荷物の積込みまたは荷下ろしを実行し、ラックと保管スペース１１１２との間で荷物の搬送を行うために用いられる。
【0040】
例示的に、保管スペース１１１２は選択的に配置しても配置しなくてもよい。保管スペース１１１２を配置しない場合、搬送ロボット１１１の荷物搬送中、荷物は搬送装置１１１４の収容空間内に収納される。
【0041】
図３に示すように、自動積卸機１１２は複数のサブ機器を含む。具体的には、複数の機器は自動積卸機の動力装置、例えばローダ１１２１、アンローダ１１２２、小型昇降機（図示せず）などである。自動積卸機１１２のローダ１１２１およびアンローダ１１２２には、さらに複数のラック１１２３が設置されていてもよい。複数のラック１１２３は複数段に分かれて設置されている。任意選択として、ローダ１１２１およびアンローダ１１２２を自動積卸機１１２の第１の側に設置し、小型昇降機を自動積卸機１１２の第２の側に設置する。任意選択として、第１の側と第２の側は対向して設けられ、自動積卸機１１２は第１の側で搬送ロボット１１１とドッキングし、第２の側でその他の外部機器、例えば輸送ラインとドッキングする。
【0042】
図４は本開示の一実施例で提供する自動積卸機制御方法のフローチャートである。当該自動積卸機制御は、上記の応用環境における制御機器に適用できる。図４に示すように、本実施例で提供する自動積卸機制御方法は以下のステップを含む。
【0043】
１０１：自動積卸機および搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、自動積卸機における故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする。
【0044】
現在のタスクとは、制御機器が目下自動積卸機および搬送ロボットへ命令しているタスクであり、例示的に、現在のタスクは積込みタスク、荷卸しタスクなどを含む。
【0045】
故障ポイントとは、物品積卸システムにおける各機器エリアのうち、故障が発生したエリアポイントである。
【0046】
いくつかの実施形態において、自動積卸機および搬送ロボットには故障ポイントを検出するための検出機器が設置される。任意選択として、検出機器は高解像度（ＨＤ）カメラ、距離センサ、圧力センサなどを含むがこれらに限定されない。任意選択として、検出機器の数は複数であって、複数の検出機器がそれぞれ自動積卸機および搬送ロボットの異なる位置に設置される。例えば複数の検出機器が自動積卸機の複数のサブ機器にそれぞれ設置されてもよいし、例えば複数の検出機器が搬送ロボットの複数の保管スペースに設置されてもよい。
【0047】
自動積卸機および搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程において、各検出機器は検出した検出データを制御機器へ報告する。制御機器は検出データが異常か否かを分析して、当該検出データが異常であった場合、当該検出データを検出した検出機器に対応する検出エリアを、故障ポイントに決定する。
【0048】
一例として、例えば制御機器はＨＤカメラが収集した画像情報に基づいて、コンテナが自動積卸機の対象サブ機器上に正常に置かれているか否かを判断する。コンテナがずれた位置に置かれているなど正常に対象サブ機器上に置かれていなかったり、または画像情報に対象サブ機器が含まれていないなどの場合、当該対象サブ機器を故障ポイントに決定し、自動積卸機における対象サブ機器を制御してオフラインにする。対象サブ機器は１つまたは複数であってよい。対象サブ機器が複数の場合、当該複数の対象機器を同時にオフラインにする。
【0049】
別の例として、制御機器は、圧力センサが収集した圧力情報に基づいてコンテナが自動積卸機の対象サブ機器上に正常に置かれているか否かを判断する。例えばコンテナの重量が重量閾値を超えていることが検出されたり、または対象サブ機器上でコンテナの重量が検出されなかったなど、コンテナが対象サブ機器上に正常に置かれていない場合、当該対象サブ機器を故障ポイントに決定し、自動積卸機中における対象サブ機器を制御してオフラインにする。
【0050】
また別の例として、例えば制御機器は距離センサが収集した距離情報に基づいて、コンテナが自動積卸機の対象サブ機器上に正常に置かれているか否かを判断する。例えば距離情報に基づいてコンテナのサイズが条件に合致していないことやコンテナの置かれ方が傾いていることなどが特定されるなど、コンテナが正常に対象サブ機器上に置かれていなかった場合、当該対象サブ機器を故障ポイントに決定し、自動積卸機における対象サブ機器を制御してオフラインにする。
【0051】
さらに別の例として、制御機器はＨＤカメラ、距離センサ、圧力センサを組み合わせてコンテナが自動積卸機の対象サブ機器上に正常に置かれているかを共同で判断し、ＨＤカメラ、距離センサ、圧力センサの一部または全部の検出結果が条件を満たしていないことを制御機器が検出した場合、対象サブ機器を故障ポイントに決定し、対象サブ機器を制御してオフラインにする。
【0052】
なお、自動積卸機におけるサブ機器がオフラインのとき、当該サブ機器は通電状態であってもよいが、制御機器と当該サブ機器との接続は切断される。即ち、制御機器と当該サブ機器との通信リンクは切断状態になり、当該サブ機器は制御機器から送信されるタスク指令を受信できなくなる。このとき、作業員は単独に自動積卸機に付帯する制御インタフェースを通じて自動積卸機を制御できる。
【0053】
１０２：故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器に対して初期化処理を行って、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器に改めて現在のタスクを実行させる。
【0054】
いくつかの実施形態において、作業員または外部機器によって、故障ポイントに対する故障の除去が行われると、制御機器はオフラインのサブ機器を制御してオンラインにしてから、搬送ロボットおよび再びオンラインとなったサブ機器に対して初期化処理を行う。具体的には、搬送ロボットおよび再びオンラインとなったサブ機器に対して初期化処理を行うとは、搬送ロボットおよびサブ機器を制御して現在のタスクを実行する前の作動状態に戻すこと、および現在のタスクを実行する前の位置に戻すことなどである。任意選択として、初期化処理は、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器を制御して、積卸し中のコンテナを現在のタスクを実行する前の位置まで搬送すること、または積卸し動作を実行する前の位置まで搬送することを含んでもよい。
【0055】
なお、自動積卸機におけるサブ機器がオンラインの場合、当該サブ機器は通電状態にあり、制御機器と当該サブ機器は接続されている。即ち、制御機器と当該サブ機器との間の通信リンクは接続状態にあり、当該サブ機器は制御機器から送信されたタスク指令を受信して、当該タスク指令を実行することができる。
【0056】
本実施例において、自動積卸機および搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、自動積卸機における故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにし、故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器に対して初期化処理を行うことにより、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器が現在のタスクを順を追って改めて実行できるようにする。つまり、人間が関与しない状況において、自動積卸機は故障が発生したとき自動でオフラインになる。具体的には、故障ポイントの位置に基づいて、的を絞って対応するサブ機器をオフラインにできるので、故障の無いサブ機器の正常動作を確保して、自動積卸機の作業効率を向上させる。そして、故障が除去された後、自動でオンライン化と初期化を行う。故障発生時に作業員が直ちに機器を制御してオンライン／オフラインさせることができないためにもたらされる損失を回避でき、これにより自動積卸機が高い作業効率を有すると同時に、順序立ててオンラインまたはオフラインとなることが保証される。
【0057】
図５は本開示の他の実施例で提供する自動積卸機制御方法のフローチャートである。当該自動積卸機制御は、上記の応用環境における制御機器に適用でき、図５に示すように、本実施例で提供する自動積卸機制御方法は以下のステップを含む。
【0058】
２０１：自動積卸機および搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、自動積卸機における故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする。
【0059】
いくつかの実施形態において、ステップ２０１の具体的実施形態は、故障ポイントが検出された場合、自動積卸機における故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインとし、搬送ロボットの位置を取得することと、搬送ロボットの位置が指定作業エリア内である場合、搬送ロボットを制御して移動を停止させることと、を含む。
【0060】
一例として、搬送ロボットには測位装置が設置されており、制御機器は測位装置から報告された位置情報を受信して、位置情報に基づいて当該搬送ロボットが指定エリアに進入しているか否かを判定し、指定エリアに進入していれば、搬送ロボットを制御してその場から動かないようにさせる。指定作業エリアは、搬送ロボットが自動積卸機を介して積卸しを行うときの作業エリアであってよい。
【0061】
別の例として、指定作業エリアに予めロボット検出装置、例えば赤外線センサや電子タグ走査装置などを設置して、搬送ロボットが進入したか否かを検出してもよい。サブ機器がオフラインであるときに、自動積卸機の所在エリアで搬送ロボットを検出した場合、さらに積卸し作業エリアに対して検出を行い、当該搬送ロボットがすでに積卸し作業エリアに進入していることが検出された場合、制御機器は搬送ロボットを制御してその場から動かないようにさせる。
【0062】
本実施形態においては、自動積卸機のサブ機器がオフラインであるとき、指定作業エリアに進入している搬送ロボットを制御して移動を停止させることにより、故障が発生した機器の作動を停止させる。これにより作業員が直ちに故障ポイントの除去処理を行いやすくなる。
【0063】
別のいくつかの実施形態において、ステップ２０１の具体的実施形態は、故障ポイントが検出された場合、故障ポイントに対応するサブ機器が未完了のタスク指令を有しているか否かを検出し、故障ポイントに対応するサブ機器が未完了のタスク指令を有している場合、故障ポイントに対応するサブ機器を制御して未完了のタスク指令を実行完了させ、故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにすることを含む。
【0064】
一例として、自動積卸機が制御機器から送信されたタスク指令を受信している場合、受信したタスク指令を実行完了後に故障ポイントに対応するサブ機器をオフラインにすることで、後続の機器のオンライン後の初期化処理を容易にすることができる。
【0065】
２０２：故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにするとともに、搬送ロボットを制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、オフラインのサブ機器を制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換えて、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器に現在のタスクを改めて実行させる。
【0066】
任意選択として、搬送ロボットの、自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態とは、搬送ロボットが現在のタスクを受信した直後の作業状態であってもよいし、搬送ロボットと自動積卸機とが協働して積卸し動作を実行する前の作業状態でもよい。これに対応し、自動積卸機の、自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態も、現在のタスクを受信したときの作業状態でもよいし、搬送ロボットと協働して積卸し動作を実行する前の作業状態でもよい。
【0067】
いくつかの実施形態において、図６に示すように、ステップ２０２の具体的実施形態は以下のステップを含む。
【0068】
２０２１：搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器の動作の実行が、物体に阻害されているか否かを検出する。
【0069】
一例として、搬送ロボットおよび自動積卸の各サブ機器には動作の実行が物体に阻害されているか否かを検出するための阻害検出装置が設置され、阻害検出装置により、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器の動作の実行が物体に阻害されているか否かを検出する。
【0070】
例えば、阻害検出装置は搬送ロボットの搬送装置に設置された圧力センサを含み、搬送装置がコンテナを押し出すとき、圧力センサが検出した圧力値が圧力閾値を超えていれば、搬送ロボットの押し出し動作が阻害されていることを表している。
【0071】
また例えば、阻害検出装置はＨＤカメラを含み、ＨＤカメラは自動積卸機のオフラインのサブ機器のラック上に設置されてコンテナおよびラックの画像情報を収集する。制御機器は画像情報に基づいてコンテナとラックとの相対位置関係を確認できる。図７に示すように、画像情報に基づいてコンテナ１２０とラック１１２３とのずれを確認し、コンテナ１２０とラック１１２３とがずれていた場合、コンテナ１２０を正常にラック内に置くことができず、オフラインのサブ機器の動作の実行が物体に阻害されていると判定できる。
【0072】
別の例として、各搬送ロボットの位置情報に基づいて、他のタスクを実行する搬送ロボットが現在のタスクを実行する搬送ロボットの移動を阻害していることが検出された場合、搬送ロボットの動作の実行が物体に阻害されていると判定できる。
【0073】
２０２２：物体に阻害されていない場合、搬送ロボットを制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、オフラインのサブ機器を制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換える。
【0074】
任意選択として、物品積卸システムはさらに制御機器と電気的に接続されている警告装置を含んでもよい。当該警告装置は音声再生機器、表示機器などであり、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器の動作の実行が物体に阻害されていることが検出された場合、制御機器は警告装置を制御して警告情報を発出させて、作業員に、搬送ロボットおよび自動積卸機の動作の実行が阻害されていることが検出されたと警告する。
【0075】
本実施形態において、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器の動作の実行が物体に阻害されているか否かを検出し、物体に阻害されていない場合、搬送ロボットを制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、オフラインのサブ機器を制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換える。これにより搬送ロボットとオフラインのサブ機器との初期化を順序立てて実行することができる。
【0076】
１つの形態として、再度図６を参照すると、ステップ２０２はさらに以下のステップを含む。
【0077】
２０２３：搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器を制御して、現在のタスクを改めて実行させる。
【0078】
搬送ロボットを初期化し、オフラインのサブ機器を再びオンラインにして初期化した後、制御機器は当該搬送ロボットおよび当該サブ機器へ現在のタスクのタスク指令を改めて送信して、当該搬送ロボットおよび当該サブ機器に現在のタスクに対応する動作を改めて実行するよう指示する。
【0079】
２０２４：搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器が現在のタスクを完了していない場合、戻って搬送ロボットを制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、オフラインのサブ機器を制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換えることを実行する。
【0080】
一例として、例えば現在のタスクが搬送ロボット上のコンテナを荷卸しすることであるとき、荷卸しの過程で、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器が荷卸し動作実行時に阻害されて現在のタスクを完了できないことが検出された場合、制御機器は搬送ロボットを制御して、自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、オフラインのサブ機器を制御して、自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換える。
【0081】
別のいくつかの実施形態において、ステップ２０２の具体的実施形態は以下のステップを含む。
【0082】
故障ポイントに対応するエリアがコンテナを有することが検出された場合、搬送ロボットおよび自動積卸機を制御して、コンテナを自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の位置へ運ばせる。
【0083】
一例として、オフラインのサブ機器は自動積卸機のローダである。図８に示すように、自動積卸機のローダが上、中、下の３段のラックを含み、検出したところ故障ポイントが具体的にはローダの中段ラックに位置し、ローダの中段ラックおよび下段ラックにコンテナが置かれている場合、制御機器は搬送ロボットおよび自動積卸機を制御して、中段ラックのコンテナを自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の位置へ運ばせる。これによりコンテナの正確な初期化を実現する。
【0084】
さらなるいくつかの実施形態において、ステップ２０２の具体的実施形態は以下のステップを含む。
【0085】
自動積卸機が少なくとも２つのコンテナを有することが検出された場合、搬送ロボットおよび自動積卸機を制御して、少なくとも２つのコンテナをそれぞれ自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の位置へ運ばせる。
【0086】
一例として、再度図８を参照すると、自動積卸機のローダが上、中、下の３段のラックを含み、ローダの中段ラックと下段ラックにコンテナが置かれている場合、中段ラックのコンテナおよび下段ラックのコンテナをそれぞれ自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の位置へ運ぶ。例えば、中段ラックのコンテナが元々搬送ロボットの第１の保管スペースにあり、下段ラックのコンテナが元々搬送ロボットの第１の保管スペースにあった場合、コンテナを初期化するとき、中段ラックのコンテナおよび下段ラックのコンテナを元々の搬送ロボット上の位置へ戻す。これにより搬送ロボットとオフラインのサブ機器とが、現在のタスクを万全に改めて実行することが容易になる。
【0087】
図４は本開示の一実施例で提供する自動積卸機制御方法のフローチャートである。当該自動積卸機制御は、上記の応用環境における制御機器に適用でき、図９に示すように、本実施例で提供する自動積卸機制御方法は以下のステップを含む。
【0088】
３０１：自動積卸機および搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、自動積卸機における故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする。
【0089】
ステップ３０１の具体的実施形態はステップ１０１を参照できるので、ここでは再度説明しない。
【0090】
３０２：搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器を制御して、現在のタスクを逆方向に実行させるとともに、故障ポイントが除去されたか否かを検出する。
【0091】
一例として、例えばオフラインのサブ機器は自動積卸機のアンローダであり、現在のタスクが、搬送ロボットがコンテナをアンローダへ押し出すことであれば、現在のタスクを逆方向に実行する場合、アンローダが当該コンテナを搬送ロボットへ戻す。そして上記実施例の検出機器が故障の検出を行い、故障ポイントが除去されたか否かを判定する。
【0092】
いくつかの実施形態において、現在のタスクは複数のタスク進捗ポイントを含み、ステップ３０１の具体的実施形態は、複数のタスク進捗ポイントにおける、故障ポイントに対応するタスク進捗ポイントを取得して故障進捗ポイントとし、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器を制御して、故障進捗ポイントの１つ前のタスク進捗ポイントに切り換えて、故障ポイントが除去されたか否かを検出することを含む。
【0093】
故障進捗ポイントを、本実施例における故障ポイントとしてもよい。
【0094】
一例として、例えば複数のタスク進捗ポイントはコンテナ取出ポイント、コンテナ輸送ポイント、コンテナ積込ポイントを含み、故障進捗ポイントがコンテナ積込ポイントであれば、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器を制御して、コンテナ輸送ポイントに切り換える。そして検出機器により、コンテナ輸送のタスク進捗ポイントにおいて故障ポイントが除去されているか否かを検出する。
【0095】
なお、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器を制御して、コンテナ積込ポイントからコンテナ輸送ポイントに切り換えるとき、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器の位置および動作、さらにコンテナの位置および姿勢も、コンテナ輸送ポイントのときの状態に切り換える。
【0096】
一例として、１つ前のタスク進捗ポイントに切り換えた後、故障ポイントが除去されていないことが検出された場合、制御機器は搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器を制御して、続けて１つ前のタスク進捗ポイントに切り換え、故障ポイントが除去されているか否かを検出する。これにより、タスク進捗ポイントに基づいて１つ１つ故障ポイントを除去して、故障ポイントの正確な除去を実現する。
【0097】
３０３：故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器に対して初期化処理を行って、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器に現在のタスクを改めて実行させる。
【0098】
いくつかの実施形態において、自動積卸機は複数のサブ機器を含み、図１０に示すように、ステップ３０３の具体的実施形態は以下のステップを含む。
【0099】
３０３１：故障ポイントが検出され、且つ故障ポイントが自動積卸機上に位置する場合、故障ポイントが位置する自動積卸機上のエリアを取得して対象エリアとする。
【0100】
一例として、故障が自動積卸機のローダの１つのラックに、コンテナのずれが発生したことであれば、当該コンテナが置かれたラックを対象エリアに決定する。
【0101】
３０３２：複数のサブ機器のうち対象エリアに対応するサブ機器を取得して対象サブ機器とし、対象サブ機器を制御してオフラインにする。
【0102】
上記の例に引き続き、対象エリアが自動積卸機のローダにあるため、自動積卸機のローダを対象サブ機器に決定し、ローダを制御してオフラインにする。これにより、故障ポイントが存在する自動積卸機のエリアに基づいて、サブ機器の正確なオフラインを実施することができる。
【0103】
任意選択として、複数のサブ機器は、ローダ、アンローダ、小型昇降機、搬送装置などの動力装置を含み、当該搬送装置はコンテナを自動積卸機のラック上から搬送ロボットに積込むか、または搬送ロボットからコンテナを卸してコンテナをラック上に収納することができる。
【0104】
別のいくつかの実施形態において、ステップ３２０の具体的実施形態は、故障ポイントが検出され、且つ故障ポイントが搬送ロボット上に位置する場合、複数のサブ機器のうち搬送ロボットが実行するタスクに対応するサブ機器を取得して対象サブ機器とし、対象サブ機器を制御して、オフラインにすることを含む。
【0105】
一例として、例えば、故障ポイントが搬送ロボットＡ上に位置し、搬送ロボットＡが現在実行しているタスクがコンテナを自動積卸機へ搬送して荷卸しするタスクである場合、自動積卸機のアンローダと搬送ロボットＡが実行しているタスクとが対応していると特定して、アンローダを対象サブ機器とし、アンローダを制御してオフラインにする。また例えば、故障ポイントが搬送ロボットＢ上に位置し、搬送ロボットＢが現在実行しているタスクが自動積卸機のところへ赴いてコンテナを積込むタスクである場合、自動積卸機のローダと搬送ロボットＢが実行しているタスクとが対応していると特定して、ローダを対象サブ機器とし、ローダを制御してオフラインにする。これにより、故障が発生した搬送ロボットに対応するタスクに基づいて、正確にサブ機器をオフラインにすることができる。
【0106】
いくつかの実施形態において、当該方法はさらに以下のステップを含む。
【0107】
３０４：ユーザの制御表示インタフェースでの制御操作を受信した場合、制御操作に基づいて、自動積卸における制御操作に対応するサブ機器を制御して、オンラインまたはオフラインにする。
【0108】
１つの形態として、制御機器にはタッチスクリーンが配置され、タッチスクリーンには制御表示インタフェースが表示される。制御表示インタフェースは複数の制御操作に対応するアイコンを含み、ユーザの制御操作はアイコンへのタッチでありうる。ユーザがアイコンにタッチした場合、制御機器はタッチされたアイコンに基づいて相応の制御指令を生成し、当該制御指令を自動積卸に送信して、自動積卸に対応するオンライン／オフライン動作の実行を指示する。任意選択として、制御表示インタフェースは全機オンラインアイコン、全機オフラインアイコン、ローダオフラインアイコン、アンローダオフラインアイコン、単一キーオンラインアイコン、手動モードアイコン、ローダ初期化アイコン、アンローダ初期化アイコンなどを含んでもよい。任意選択として、制御表示インタフェースはさらに、現在のタスクを実行している搬送ロボットの番号、位置、作業状態などの情報を表示してもよい。
【0109】
任意選択として、制御表示インタフェースはさらに複数の自動積卸機の分布情報、状態情報などを含んでもよく、複数の自動積卸機の状態情報は、検出された故障ポイントに基づいてリアルタイムに更新される。例えば、自動アンローダがオフラインのとき、制御表示インタフェースに表示される状態は、オフライン状態である。
【0110】
なお、ステップ３０４はステップ３０３の後に実施されてもよいし、ステップ３０３の前に実施されてもよい。さらにはステップ３０１～３０３のいずれか１つのステップの前に実施されてもよく、ここでは限定しない。
【0111】
本実施例において、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器が現在のタスクを逆方向に実行したとき、例えば、ずれて置かれていたアンローダのラック上のコンテナが搬送ロボット上に戻されると、アンローダのラックの故障ポイントが除去できるというように、故障ポイントが自動的に除去される可能性がある。搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器を制御して現在のタスクを逆方向に実行し、故障ポイントが除去されたか否かを検出することにより、このような方法で故障ポイントの自動除去を実現し、人間が除去してマンパワーを消費することを回避するとともに、故障の除去効率を向上させることができる。
【0112】
図１１は本開示の一実施例で提供する自動積卸機制御装置の構造模式図である。図１１に示すように、当該自動積卸機制御装置は、制御機器と自動積卸機制御と搬送ロボットとを含む物品積卸システムにおける、制御機器に適用される。当該自動積卸機制御装置は、以下のモジュールを含む。
【0113】
オフライン制御モジュール４１は、自動積卸機および搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、自動積卸機における故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする。
【0114】
オンラインおよび初期化制御モジュール４２は、故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器に対して初期化処理を行って、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器に現在のタスクを改めて実行させる。
【0115】
任意選択として、オフライン制御モジュール４１は、故障ポイントが検出された場合、自動積卸機における故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにするとともに、搬送ロボットの位置を取得する位置取得ユニットと、搬送ロボットの位置が指定作業エリアにある場合、搬送ロボットを制御して移動を停止させる停止ユニットと、を含む。
【0116】
任意選択として、オフライン制御モジュール４１は、故障ポイントが検出された場合、故障ポイントに対応するサブ機器が未完了のタスク指令を有しているか否かを検出する指令検出ユニットと、故障ポイントに対応するサブ機器が未完了のタスク指令を有している場合、故障ポイントに対応するサブ機器を制御して、未完了のタスク指令を実行完了させ、故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする実行ユニットと、を含む。
【0117】
任意選択として、オンラインおよび初期化制御モジュール４２は、搬送ロボットを制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、オフラインのサブ機器を制御して自動積卸機と搬送ロボットがやり取りする前の作業状態に切り換える初期化ユニットを含む。
【0118】
任意選択として、初期化ユニットは具体的には、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器の動作の実行が物体に阻害されているか否かを検出し、物体に阻害されていない場合、搬送ロボットを制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、オフラインのサブ機器を制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換える。
【0119】
当該自動積卸機制御装置はさらに、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器に現在のタスクを改めて実行させる再開モジュールと、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器が現在のタスクを完了していない場合、戻って搬送ロボットを制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換え、オフラインのサブ機器を制御して自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換えるリターンモジュールとを含む。
【0120】
任意選択として、初期化ユニットはさらに、故障ポイントに対応するエリアがコンテナを有することが検出された場合、搬送ロボットおよび自動積卸機を制御して、コンテナを自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の位置へ運ばせる。
【0121】
任意選択として、初期化ユニットはさらに、自動積卸機が少なくとも２つのコンテナを有することが検出された場合、搬送ロボットおよび自動積卸機を制御して、少なくとも２つのコンテナをそれぞれ自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の位置へ運ばせる。
【0122】
任意選択として、当該自動積卸機制御装置はさらに、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器を制御して、現在のタスクを逆方向に実行させるとともに、故障ポイントが除去されたか否かを検出する逆方向実行モジュールを含む。
【0123】
任意選択として、現在のタスクは複数のタスク進捗ポイントを含み、逆方向実行モジュールは、複数のタスク進捗ポイントにおける故障ポイントに対応するタスク進捗ポイントを取得して故障進捗ポイントとし、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器を制御して、故障進捗ポイントの１つ前のタスク進捗ポイントに切り換えて、故障ポイントが除去されたか否かを検出する。
【0124】
任意選択として、自動積卸機は複数のサブ機器を含み、オフライン制御モジュール４１は、故障ポイントが検出され、且つ故障ポイントが自動積卸機上に位置する場合、故障ポイントが位置する自動積卸機上のエリアを取得して対象エリアとする対象エリア検出ユニットと、複数のサブ機器のうち対象エリアに対応するサブ機器を取得して対象サブ機器とし、対象サブ機器を制御してオフラインにするオフラインユニットと、を含む。
【0125】
任意選択として、複数のサブ機器はローダとアンローダとを含む。
【0126】
任意選択として、オフライン制御モジュール４１は具体的には、故障ポイントが検出され、且つ故障ポイントが搬送ロボット上に位置する場合、複数のサブ機器のうち搬送ロボットが実行するタスクに対応するサブ機器を取得して対象サブ機器とし、対象サブ機器を制御してオフラインにする。
【0127】
任意選択として、当該自動積卸機制御装置はさらに、ユーザの制御表示インタフェースでの制御操作を受信した場合、制御操作に基づいて、自動積卸における制御操作に対応するサブ機器を制御して、オンラインまたはオフラインにする操作モジュールを含む。
【0128】
例示的に、本実施例は上記の方法実施例を参照でき、その原理および技術的効果も類似しているので、繰り返して説明しない。
【0129】
【0130】
メモリ５３は、プロセッサ５２が実行可能な指令を記憶するためのメモリである。
【0131】
プロセッサ５２は上記実施例で提供する方法を実行するように構成される。
【0132】
電子機器はさらに、受信器５０および送信器５１を含む。受信器５０は外部機器から送信された指令およびデータを受信し、送信器５１は外部機器へ指令およびデータを送信する。
【0133】
本開示の実施例で提供するコンピュータ可読記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶され、コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されることで本開示の上記実施例のうちいずれか１つの実施例で提供する自動積卸機制御方法が実現される。
【0134】
コンピュータ可読記憶媒体は、ＲＯＭ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、光データ記憶機器などでありうる。
【0135】
本開示の実施例はさらにコンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、コンピュータプログラムは可読記憶媒体に記憶され、電子機器の少なくとも１つのプロセッサによって可読記憶媒体からコンピュータプログラムを読み出すことができ、少なくとも１つのプロセッサによってコンピュータプログラムが実行されることで、電子機器に上記のいずれか１つの方法実施例で提供するスキームを実行させる。
【0136】
本開示により提供するいくつかの実施例において開示された装置および方法は、その他の形態によっても実現できることは理解されよう。例えば、上記の装置の実施例は例示的なものにすぎず、例えばモジュールの区分は、一種の論理機能の区分であり、実際に具現化する場合は別の区分方法もありうる。例えば、複数のモジュールやアセンブリを結合したり、あるいは別のシステムに集積したりしてもよいし、または一部の特徴を省略したり、実行しなくてもよい。なお、明示した、または論じた相互間の結合、直接結合または通信接続は、なんらかのインタフェース、装置、あるいはモジュールを介した間接結合または通信接続であってもよいし、電気的、機械的、またはその他の形態であってもよい。
【0137】
当業者であれば、明細書を検討し、ここに開示された内容を実践することで、本開示の他の実施案を容易に想到できよう。本開示は、本開示の一般の原理に則るとともに、本開示では未公開の本技術分野における公知の常識または慣用の技術手段を含んでなされた、本開示のすべての変形や用途の変更、または適応的な変更を包含することを意図している。明細書および実施例は単に例示的なものとみなされ、本開示の真の範囲および主旨は「特許請求の範囲」に示される。
【0138】
本開示は上記の説明や図面に示した精確な構造に限定されず、本開示の範囲を逸脱せずにさまざまな修正・変更が可能であることは理解されよう。本開示の範囲は「特許請求の範囲」のみによって限定される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【手続補正書】
【提出日】2024-01-23
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
制御機器と自動積卸機と搬送ロボットとを含む物品積卸システムにおける、前記制御機器に適用され、前記自動積卸機および前記搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにするステップと、
前記故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、前記搬送ロボットおよび再びオンラインとなったサブ機器に対して初期化処理を行って、前記搬送ロボットおよび前記再びオンラインとなったサブ機器に前記現在のタスクを改めて実行させるステップと、を含む、
自動積卸機制御方法。
【請求項2】
故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする前記ステップは、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにするとともに、前記搬送ロボットの位置を取得するステップと、
前記搬送ロボットの位置が指定作業エリア内である場合、前記搬送ロボットを制御して移動を停止させるステップと、を含む、
請求項１に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項3】
故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする前記ステップは、故障ポイントが検出された場合、前記故障ポイントに対応するサブ機器が未完了のタスク指令を有しているか否かを検出するステップと、
前記故障ポイントに対応するサブ機器が未完了のタスク指令を有している場合、前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御して、前記未完了のタスク指令を実行完了させ、前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにするステップと、を含む、
請求項１に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項4】
前記搬送ロボットおよび再びオンラインとなったサブ機器に対して初期化処理を行う前記ステップは、前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の前記搬送ロボットの作業状態に切り換え、前記再びオンラインとなったサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換えるステップを含む、
請求項１に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項5】
前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の前記搬送ロボットの作業状態に切り換え、前記再びオンラインとなったサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換える前記ステップは、前記搬送ロボットおよび前記再びオンラインとなったサブ機器の動作の実行が、物体に阻害されているか否かを検出するステップと、
物体に阻害されていない場合、前記搬送ロボットを制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の前記搬送ロボットの作業状態に切り換え、前記再びオンラインとなったサブ機器を制御して前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の作業状態に切り換えるステップと、を含む、
請求項４に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項6】
前記搬送ロボットおよび再びオンラインとなったサブ機器に対して初期化処理を行う前記ステップは、さらに、前記故障ポイントに対応するエリアがコンテナを有することが検出された場合、前記搬送ロボットおよび前記自動積卸機を制御して、前記コンテナを前記自動積卸機と搬送ロボットとがやり取りする前の位置へ運ばせるステップを含む、
請求項４に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項7】
オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、前記搬送ロボットおよび前記再びオンラインとなったサブ機器に対して初期化処理を行う前記ステップの前に、さらに、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器を制御して、前記現在のタスクを逆方向に実行させるとともに、前記故障ポイントが除去されたか否かを検出するステップを含む、
請求項１に記載の自動積卸機制御方法。
【請求項8】
メモリおよびプロセッサを含み、メモリは、前記プロセッサが実行可能な指令を記憶するために用いられ、
前記プロセッサは請求項１～７のいずれか一項に記載の自動積卸機制御方法を実行するように構成される、
制御機器。
【請求項9】
コンピュータ実行指令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ実行指令がプロセッサによって実行されると、請求項１～７のいずれか一項に記載の自動積卸機制御方法が実現される、コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項10】
コンピュータプログラムを含み、当該コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～７のいずれか一項に記載の自動積卸機制御方法が実現される、コンピュータプログラム製品。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0002】
本開示はスマート倉庫の技術分野に関し、特に、自動積卸機制御方法、制御機器および可読記憶媒体に関する。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0006】
第１の態様として、本開示の実施例が提供する自動積卸機制御方法は、制御機器と自動積卸機と搬送ロボットとを含む物品積卸システムにおける、前記制御機器に適用され、前記自動積卸機および前記搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにするステップと、前記故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行って、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に前記現在のタスクを改めて実行させるステップと、を含む。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0019】
選択可能な一実施形態において、前記方法はさらに、ユーザの制御表示インタフェースでの制御操作を受信した場合、前記制御操作に基づいて、前記自動積卸機における前記制御操作に対応するサブ機器を制御して、オンラインまたはオフラインにするステップを含む。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0020】
第２の態様として、本開示で提供する自動積卸機制御方法は、制御機器と自動積卸機と搬送ロボットとを含む物品積卸システムにおける、前記制御機器に適用され、前記自動積卸機および搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、前記自動積卸機における前記故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにする、オフライン制御モジュールと、前記故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に対して初期化処理を行って、前記搬送ロボットおよび前記オフラインのサブ機器に前記現在のタスクを改めて実行させる、オンラインおよび初期化制御モジュールと、を含む。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0024】
本開示の実施例で提供する自動積卸機制御方法、制御機器および可読記憶媒体は、自動積卸機および搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、自動積卸機における故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにし、故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、搬送ロボットおよび再びオンラインとなったサブ機器に対して初期化処理を行って、搬送ロボットおよびオフラインのサブ機器に改めて現在のタスクを実行させる。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0034】
本開示の実施例で提供する自動積卸機制御方法、制御機器および可読記憶媒体は、従来技術における上記の技術的課題を解決することを目的とする。本開示の実施例で提供する自動積卸機制御方法、制御機器および可読記憶媒体は、自動積卸機の正確かつ順序立ったオンラインおよびオフラインを実現するとともに、自動積卸機を制御してオンライン／オフラインさせるとき、自動積卸機の作業効率への影響を小さくすることができる。
【手続補正9】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0041】
図３に示すように、自動積卸機１１２は複数のサブ機器を含む。具体的には、複数のサブ機器は自動積卸機の動力装置、例えばローダ１１２１、アンローダ１１２２、小型昇降機（図示せず）などである。自動積卸機１１２のローダ１１２１およびアンローダ１１２２には、さらに複数のラック１１２３が設置されていてもよい。複数のラック１１２３は複数段に分かれて設置されている。任意選択として、ローダ１１２１およびアンローダ１１２２を自動積卸機１１２の第１の側に設置し、小型昇降機を自動積卸機１１２の第２の側に設置する。任意選択として、第１の側と第２の側は対向して設けられ、自動積卸機１１２は第１の側で搬送ロボット１１１とドッキングし、第２の側でその他の外部機器、例えば輸送ラインとドッキングする。
【手続補正10】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0042】
図４は本開示の一実施例で提供する自動積卸機制御方法のフローチャートである。当該自動積卸機制御方法は、上記の応用環境における制御機器に適用できる。図４に示すように、本実施例で提供する自動積卸機制御方法は以下のステップを含む。
【手続補正11】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0056】
本実施例において、自動積卸機および搬送ロボットが現在のタスクを実行する過程で、故障ポイントが検出された場合、自動積卸機における故障ポイントに対応するサブ機器を制御してオフラインにし、故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、搬送ロボットおよび再びオンラインとなったサブ機器に対して初期化処理を行うことにより、搬送ロボットおよび再びオンラインとなったサブ機器が現在のタスクを順を追って改めて実行できるようにする。つまり、人間が関与しない状況において、自動積卸機は故障が発生したとき自動でオフラインになる。具体的には、故障ポイントの位置に基づいて、的を絞って対応するサブ機器をオフラインにできるので、故障の無いサブ機器の正常動作を確保して、自動積卸機の作業効率を向上させる。そして、故障が除去された後、自動でオンライン化と初期化を行う。故障発生時に作業員が直ちに機器を制御してオンライン／オフラインさせることができないためにもたらされる損失を回避でき、これにより自動積卸機が高い作業効率を有すると同時に、順序立ててオンラインまたはオフラインとなることが保証される。
【手続補正12】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0087】
図９は本開示の一実施例で提供する自動積卸機制御方法のフローチャートである。当該自動積卸機制御方法は、上記の応用環境における制御機器に適用でき、図９に示すように、本実施例で提供する自動積卸機制御方法は以下のステップを含む。
【手続補正13】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0098】
いくつかの実施形態において、自動積卸機は複数のサブ機器を含み、図１０に示すように、ステップ３０１の具体的実施形態は以下のステップを含む。
【手続補正14】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0107】
３０４：ユーザの制御表示インタフェースでの制御操作を受信した場合、制御操作に基づいて、自動積卸機における制御操作に対応するサブ機器を制御して、オンラインまたはオフラインにする。
【手続補正15】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0108】
１つの形態として、制御機器にはタッチスクリーンが配置され、タッチスクリーンには制御表示インタフェースが表示される。制御表示インタフェースは複数の制御操作に対応するアイコンを含み、ユーザの制御操作はアイコンへのタッチでありうる。ユーザがアイコンにタッチした場合、制御機器はタッチされたアイコンに基づいて相応の制御指令を生成し、当該制御指令を自動積卸機に送信して、自動積卸機に対応するオンライン／オフライン動作の実行を指示する。任意選択として、制御表示インタフェースは全機オンラインアイコン、全機オフラインアイコン、ローダオフラインアイコン、アンローダオフラインアイコン、単一キーオンラインアイコン、手動モードアイコン、ローダ初期化アイコン、アンローダ初期化アイコンなどを含んでもよい。任意選択として、制御表示インタフェースはさらに、現在のタスクを実行している搬送ロボットの番号、位置、作業状態などの情報を表示してもよい。
【手続補正16】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0112】
図１１は本開示の一実施例で提供する自動積卸機制御装置の構造模式図である。図１１に示すように、当該自動積卸機制御装置は、制御機器と自動積卸機と搬送ロボットとを含む物品積卸システムにおける、制御機器に適用される。当該自動積卸機制御装置は、以下のモジュールを含む。
【手続補正17】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0114】
オンラインおよび初期化制御モジュール４２は、故障ポイントが除去された後、オフラインのサブ機器を制御してオンラインにし、搬送ロボットおよび再びオンラインとなったオフラインのサブ機器に対して初期化処理を行って、搬送ロボットおよび再びオンラインとなったサブ機器に現在のタスクを改めて実行させる。
【手続補正18】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0127】
任意選択として、当該自動積卸機制御装置はさらに、ユーザの制御表示インタフェースでの制御操作を受信した場合、制御操作に基づいて、自動積卸機における制御操作に対応するサブ機器を制御して、オンラインまたはオフラインにする操作モジュールを含む。
【手続補正19】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0132】
制御機器はさらに、受信器５０および送信器５１を含む。受信器５０は外部機器から送信された指令およびデータを受信し、送信器５１は外部機器へ指令およびデータを送信する。
【国際調査報告】