特表 2024-524389 多自由度を有する医療装置ハンドル

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-05

(54)【発明の名称】多自由度を有する医療装置ハンドル

(51)【国際特許分類】

   A61M 25/092 20060101AFI20240628BHJP

   A61B 1/008 20060101ALI20240628BHJP

   A61B 1/00 20060101ALI20240628BHJP

【ＦＩ】

A61M25/092 510

A61B1/008 512

A61B1/00 711

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023580538

(86)(22)【出願日】2022-06-29

(85)【翻訳文提出日】2024-02-26

(86)【国際出願番号】 IB2022056073

(87)【国際公開番号】W WO2023275797

(87)【国際公開日】2023-01-05

(31)【優先権主張番号】63/216,650

(32)【優先日】2021-06-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522368684

【氏名又は名称】ボストン サイエンティフィック メディカル デバイス リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100142907

【弁理士】

【氏名又は名称】本田 淳

(72)【発明者】

【氏名】ボーミック、ナバルン

(72)【発明者】

【氏名】シャルマ、ディーパック クマール

(72)【発明者】

【氏名】ラウト、シュリカント バサン

【テーマコード（参考）】

4C161

4C267

【Ｆターム（参考）】

4C161DD03

4C161FF12

4C161GG15

4C161HH33

4C267AA01

4C267BB04

4C267BB52

4C267CC07

4C267HH22

4C267HH30

(57)【要約】

医療装置は、少なくとも１つのアクチュエータを有するハンドルと、ハンドルに接続された近位端と遠位端とを有するシャフトと、シャフトの遠位端に接続され、エンドエフェクタを含む遠位アセンブリとを備え得る。ハンドルは、ユーザが片手で少なくとも１つのアクチュエータを操作することにより、（１）エンドエフェクタを作動させ、（２）シャフトに対してエンドエフェクタを回転させ、（３）シャフトの遠位部分を関節運動させることができるように構成され得る。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

医療装置であって、
少なくとも１つのアクチュエータを有するハンドルと、
ハンドルに接続された近位端と遠位端とを有するシャフトと、
前記シャフトの前記遠位端に接続され、エンドエフェクタを含む遠位アセンブリと、
を備え、
前記ハンドルは、ユーザが片手で前記少なくとも１つのアクチュエータを操作することにより、（１）前記エンドエフェクタを作動させ、（２）前記シャフトに対して前記エンドエフェクタを回転させ、（３）前記シャフトの遠位部分を関節運動させることができるように構成されている、医療装置。

【請求項2】

前記少なくとも１つのアクチュエータは、第１のアクチュエータ、第２のアクチュエータ、および第３のアクチュエータを含み、前記第１のアクチュエータは、前記シャフトに対して前記エンドエフェクタを回転させ、前記第２のアクチュエータは、前記エンドエフェクタを作動させ、前記第３のアクチュエータは、前記シャフトの前記遠位部分を関節運動させる、請求項１に記載の医療装置。

【請求項3】

少なくとも前記第１のアクチュエータがトリガであり、前記第２のアクチュエータがノブであり、前記第３のアクチュエータがノブであり、前記ハンドルは、前記ユーザが前記片手の人差し指を前記トリガに、前記片手の親指を第１のノブに、前記片手の中指を第２のノブに、さらに前記片手の手のひらを前記ハンドルに同時に置くことができるように構成されている、請求項２に記載の医療装置。

【請求項4】

前記ハンドルは、使用時に、前記第１のノブが前記ユーザから離れる方向を向き、前記第２のノブが前記ユーザに対してハンドル本体の左側に位置し、前記トリガが前記ハンドルの上部に位置するように構成されている、請求項３に記載の医療装置。

【請求項5】

前記エンドエフェクタの作動を制御するための機構が、第１のラックと、前記第１のラックと噛み合うピニオンギアと、前記ピニオンギアと噛み合い、制御ワイヤに結合された第２のラックとを含む、請求項１～４のうちのいずれか一項に記載の医療装置。

【請求項6】

前記第１のラックが前記ハンドルのハンドル本体の内部および外部に移動したときに前記ピニオンギアがそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転することで前記第２のラックおよび前記制御ワイヤがそれぞれ近位および遠位に移動する、請求項５に記載の医療装置。

【請求項7】

前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの回転を制御するための機構が、第１のピニオンギアと、前記第１のピニオンギアと噛み合う第２のピニオンギアとを含み、前記第１のピニオンギアが時計回りおよび反時計回りに回転したときに前記第２のピニオンギアがそれぞれ反時計回りおよび時計回りに回転することで前記制御ワイヤが回転するように前記制御ワイヤが前記第２のピニオンギア内に位置している、請求項５または６に記載の医療装置。

【請求項8】

前記シャフトの前記遠位部分の関節運動を制御するための機構が、プーリに結合された第１の制御ワイヤおよび第２の制御ワイヤを含み、前記プーリが時計回りに回転したときに前記第１の制御ワイヤが引っ張られて張力がかかり、前記プーリが反時計回りに回転したときに前記第２の制御ワイヤが引っ張られて張力がかかるように前記第１の制御ワイヤおよび前記第２の制御ワイヤが前記プーリに結合されている、請求項１～７のうちのいずれか一項に記載の医療装置。

【請求項9】

前記第１のアクチュエータがノブであり、前記第２のアクチュエータがトリガであり、前記第３のアクチュエータがレバーであり、前記ノブ、前記トリガ、および前記レバーは、前記ユーザが前記片手の人差し指を前記ノブに、前記片手の親指を前記レバーに、前記片手の中指を前記トリガに、さらに前記片手の手のひらを前記ハンドルに同時に置くことができるように構成されている、請求項２に記載の医療装置。

【請求項10】

前記ハンドルは、使用時に、前記ノブが前記ユーザから離れる方向を向き、前記レバーが前記ユーザの方向を向き、前記トリガが前記ユーザから離れる方向を向くように構成されている、請求項９に記載の医療装置。

【請求項11】

前記エンドエフェクタの作動を制御するための機構が、第１のラックと、前記第１のラックと噛み合うピニオンギアと、前記ピニオンギアと噛み合い、制御ワイヤに結合された第２のラックとを含む、請求項１，２，９，１０のうちのいずれか一項に記載の医療装置。

【請求項12】

前記第１のラックが前記ハンドルのハンドル本体の内部および外部に移動したときに前記ピニオンギアがそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転することで前記第２のラックおよび前記制御ワイヤがそれぞれ近位および遠位に移動する、請求項１１に記載の医療装置。

【請求項13】

前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの回転を制御するための機構が、第１のピニオンギアと、前記第１のピニオンギアと噛み合い、シャフトの近位端に固定して結合された第２のピニオンギアと、前記シャフトの遠位端に固定して結合された第３のピニオンギアと、前記第３のピニオンギアと噛み合う第４のピニオンギアとを含み、前記第４のピニオンギア内には制御ワイヤが位置しており、前記第１のピニオンギアが時計回りおよび反時計回りに回転したときに前記第４のピニオンギアがそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転することで前記制御ワイヤが回転する、請求項１，２，９，１０，１１，１２のうちのいずれか一項に記載の医療装置。

【請求項14】

前記シャフトの前記遠位部分の関節運動を制御するための機構が、カムに結合された第１の制御ワイヤおよび第２の制御ワイヤを含み、前記カムが時計回りに回転したときに前記第１の制御ワイヤが引っ張られて張力がかかり、前記カムが反時計回りに回転したときに前記第２の制御ワイヤが引っ張られて張力がかかるように前記第１の制御ワイヤおよび前記第２の制御ワイヤが前記カムに結合されている、請求項１，２，９，１０，１１，１２，１３のうちのいずれか一項に記載の医療装置。

【請求項15】

前記少なくとも１つのアクチュエータが１つのアクチュエータであり、前記１つのアクチュエータがノブであり、前記ノブが、当該ノブの遠位端におけるボールと、前記ハンドルの基部の近位端におけるソケットとによって前記ハンドルの前記基部に結合されており、前記ノブは、
前記エンドエフェクタの作動を制御する第１の機構であって、前記ノブの遠位端に結合された制御ワイヤを含み、前記ノブの近位への引き込みおよび遠位への押し込みに応じて前記制御ワイヤを並進させる前記第１の機構と、
前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの回転を制御するための第２の機構であって、前記ノブの遠位端に結合された前記制御ワイヤを含み、前記ノブが時計回りおよび反時計回りに回転したときに前記制御ワイヤをそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転させる前記第２の機構と、
前記シャフトの前記遠位部分の関節運動を制御するための第３の機構であって、第１の関節運動ワイヤと、前記ボールに結合された第２の関節運動ワイヤとを含み、前記ノブが第１の方向に移動したときに前記第１の関節運動ワイヤが引っ張られて張力がかかり、前記ノブが前記第１の方向とは反対の第２の方向に移動したときに前記第２の関節運動ワイヤが引っ張られて張力がかかるように構成された前記第３の機構と、を含む、請求項１に記載の医療装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の様々な実施形態は、概して、医療装置ハンドルに関する。本開示の例は、医療装置の多自由度を制御する人間工学的ハンドルに関する。

【背景技術】

【0002】

いくつかの医療処置において、医師は、複数の装置を同時に保持および操作する必要がある。例えば、管腔内手術の間、医師は、一方の手（例えば、左手）でスコープ（例えば、内視鏡）を保持して操作しつつ、他方の手（例えば、右手）でスコープシャフトを操作して、スコープを患者の身体管腔内に位置決めする。次いで、医師または技術者は、アクセサリ装置をスコープの作業チャネル内に導入し、患者内にアクセサリを位置決めする。現在、アクセサリは、多くの場合、アクセサリの位置決めおよび作動に必要な全ての自由度において、独立して直感的に操作される能力を有していない。また、スコープおよびアクセサリ装置の操作は、処置の長さにわたって筋肉疲労およびストレスをもたらし得る。

【発明の概要】

【0003】

本開示は、上記したこれらの課題または当該分野における他の課題のうちの１つ以上を克服することを対象とする。
本開示の態様は、とりわけ、中立位置または相対的中立位置において医療装置の多自由度を片手で制御することを可能にする人間工学的医療装置ハンドルに関する。本明細書に開示される態様の各々は、他の開示される任意の態様に関連して説明される特徴のうちの１つまたは複数を含み得る。

【0004】

本開示の一態様によれば、医療装置は、少なくとも１つのアクチュエータを有するハンドルと、前記ハンドルに接続された近位端と遠位端とを有するシャフトと、前記シャフトの前記遠位端に接続された遠位アセンブリとを備え得る。前記遠位アセンブリはエンドエフェクタを備え得る。前記ハンドルは、ユーザが片手で前記少なくとも１つのアクチュエータを操作することにより、（１）前記エンドエフェクタを作動させ、（２）前記シャフトに対して前記エンドエフェクタを回転させ、（３）前記シャフトの遠位部分を関節運動させることができるように構成されている。

【0005】

前記医療装置は、第１のアクチュエータ、第２のアクチュエータ、および第３のアクチュエータを含み得る。前記第１のアクチュエータは、前記シャフトに対して前記エンドエフェクタを回転させ得る。前記第２のアクチュエータは、前記エンドエフェクタを作動させ得る。前記第３のアクチュエータは、前記シャフトの前記遠位部分を関節運動させ得る。前記第１のアクチュエータはトリガであり得る。前記第２のアクチュエータはノブであり得る。前記第３のアクチュエータはノブであり得る。前記ハンドルは、前記ユーザが前記片手の人差し指を前記トリガに、前記片手の親指を第１のノブに、前記片手の中指を第２のノブに、さらに前記片手の手のひらを前記ハンドルに同時に置くことができるように構成され得る。前記ハンドルは、使用時に、前記第１のノブが前記ユーザから離れる方向を向き、前記第２のノブが前記ユーザに対してハンドル本体の左側に位置し、前記トリガが前記ハンドルの上部に位置するように構成され得る。前記医療装置は、前記エンドエフェクタの作動を制御するための機構を含み得る。当該機構は、第１のラックと、前記第１のラックと噛み合うピニオンギアと、前記ピニオンギアと噛み合い、制御ワイヤに結合された第２のラックとを含み得る。前記第１のラックが前記ハンドルの前記ハンドル本体の内部および外部に移動したときに前記ピニオンギアがそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転することで、前記第２のラックおよび制御ワイヤがそれぞれ近位および遠位に移動する。前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの回転を制御するための機構は、第１のピニオンギアと、前記第１のピニオンギアと噛み合う第２のピニオンギアとを含み得る。前記第１のピニオンギアが時計回りおよび反時計回りに回転したときに前記第２のピニオンギアがそれぞれ反時計回りおよび時計回りに回転することで前記制御ワイヤが回転するように、前記制御ワイヤは第２のピニオンギア内に位置し得る。前記シャフトの前記遠位部分の関節運動を制御するための機構は、プーリに結合された第１の制御ワイヤおよび第２の制御ワイヤを含み得る。前記第１の制御ワイヤおよび前記第２の制御ワイヤは、前記プーリが時計回りに回転したときに前記第１の制御ワイヤが引っ張られて張力がかかり、前記プーリが反時計回りに回転したときに前記第２の制御ワイヤが引っ張られて張力がかかるように、前記プーリに結合されている。

【0006】

本開示の別の態様によれば、前記第１のアクチュエータはノブであってよく、前記第２のアクチュエータはトリガであってよく、前記第３のアクチュエータはレバーであってよい。前記ノブ、前記トリガ、および前記レバーは、前記ユーザが前記片手の人差し指を前記ノブに、前記片手の親指を前記レバーに、前記片手の中指を前記トリガに、さらに前記片手の手のひらを前記ハンドルに同時に置くことができるように構成され得る。前記ハンドルは、使用時に、前記ノブがユーザから離れる方向を向き、前記レバーが前記ユーザの方向を向き、前記トリガが前記ユーザから離れる方向を向くように構成され得る。

【0007】

本開示の別の態様によれば、前記医療装置は、前記エンドエフェクタの作動を制御するための機構であって、第１のラックと、前記第１のラックと噛み合うピニオンギアと、前記ピニオンギアと噛み合い、制御ワイヤに結合された第２のラックとを含む機構を含み得る。前記第１のラックが前記ハンドルのハンドル本体の内部および外部に移動したときに前記ピニオンギアがそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転することで、前記第２のラックおよび前記制御ワイヤがそれぞれ近位および遠位に移動する。

【0008】

前記医療装置は、前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの前記回転を制御するための機構を含み得る。当該機構は、第１のピニオンギアと、前記第１のピニオンギアと噛み合い、シャフトの近位端に固定して結合された第２のピニオンギアと、前記シャフトの遠位端に固定して結合された第３のピニオンギアと、前記第３のピニオンギアと噛み合う第４のピニオンギアとを含み得る。前記第４のピニオンギア内には制御ワイヤが位置している。前記第１のピニオンギアが時計回りおよび反時計回りに回転したときに前記第４のピニオンギアがそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転することで前記制御ワイヤが回転する。また、前記医療装置は、前記シャフトの前記遠位部分の関節運動を制御するための機構を含み得る。当該機構は、プーリに結合された第１の制御ワイヤおよび第２の制御ワイヤを含む。前記第１の制御ワイヤおよび前記第２の制御ワイヤは、前記プーリが時計回りに回転したときに前記第１の制御ワイヤが引っ張られて張力がかかり、前記プーリが反時計回りに回転したときに前記第２の制御ワイヤが引っ張られて張力がかかるように、前記プーリに結合されている。

【0009】

本開示の別の態様によれば、前記第１のアクチュエータはノブであってよく、前記第２のアクチュエータはトリガであってよく、前記第３のアクチュエータはレバーであってよい。前記ノブ、前記トリガ、および前記レバーは、前記ユーザが前記片手の人差し指を前記ノブに、前記片手の親指を前記レバーに、前記片手の中指を前記トリガに、さらに前記片手の手のひらを前記ハンドルに同時に置くことができるように構成され得る。前記ハンドルは、使用時に、前記ノブが前記ユーザから離れる方向を向き、前記レバーが前記ユーザの方向を向き、前記トリガが前記ユーザから離れる方向を向くように構成され得る。代替装置は、前記シャフトの遠位部分を関節運動させる、作動させる、または回転させるべく、上述した機構の任意の組み合わせを含み得る。代替として、前記医療装置は、前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの回転を制御するための機構を含み得る。当該機構は、第１のピニオンギアと、前記第１のピニオンギアと噛み合い、シャフトの近位端に固定して結合された第２のピニオンギアと、シャフトの遠位端に固定して結合された第３のピニオンギアと、前記第３のピニオンギアと噛み合う第４のピニオンギアとを含み得る。前記第１のピニオンギアが時計回りおよび反時計回りに回転したときに前記第４のピニオンギアがそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転することで前記制御ワイヤが回転するように、前記制御ワイヤは前記第４のピニオンギア内に位置し得る。また、前記シャフトの前記遠位部分の関節運動を制御するための機構は、カムに結合された第１の制御ワイヤおよび第２の制御ワイヤを含み得る。前記第１の制御ワイヤおよび前記第２の制御ワイヤは、前記カムが時計回りに回転したときに前記第１の制御ワイヤが引っ張られて張力がかかり、前記カムが反時計回りに回転したときに前記第２の制御ワイヤが引っ張られて張力がかかるように、前記カムに結合されている。

【0010】

代替実施形態の医療装置は、少なくとも１つのアクチュエータを含み得る。前記１つのアクチュエータはノブを含み得る。このノブは、当該ノブの遠位端におけるボールと前記ハンドルの基部の近位端におけるソケットとによって前記ハンドルの前記基部に結合されている。前記ノブは、前記エンドエフェクタの作動を制御するための第１の機構であって、前記ノブの遠位端に結合された制御ワイヤを含む第１の機構を含むように構成され得る。前記制御ワイヤは、前記ノブの近位への引き込みおよび遠位への押し込みに応じて前記制御ワイヤが並進するように前記ノブの遠位端に結合されている。また、前記ノブは、前記シャフトに対する前記エンドエフェクタの回転を制御するための第２の機構であって、前記ノブの遠位端に結合された前記制御ワイヤを含む第２の機構を含むように構成され得る。前記制御ワイヤは、前記ノブが時計回りおよび反時計回りに回転したときに前記制御ワイヤがそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転するように前記ノブの遠位端に結合されている。また、前記ノブは、前記シャフトの前記遠位部分の関節運動を制御するための第３の機構であって、第１の関節運動ワイヤと、前記ボールに結合された第２の関節運動ワイヤとを含む第３の機構を含むように構成され得る。前記第３の機構は、前記ノブが第１の方向に移動したときに前記第１の関節運動ワイヤが引っ張られて張力がかかり、前記ノブが前記第１の方向とは反対の第２の方向に移動したときに前記第２の関節運動ワイヤが引っ張られて張力がかかるように構成されている。前記１つのアクチュエータは、ボールとソケットとの結合によって前記ハンドルに結合されたノブであり得る。前記ハンドルは、前記アクチュエータから分離可能であり得る。

【0011】

本開示の別の態様は、医療装置を動作させる方法を含み得る。本方法は、身体管腔の内側に医療装置を位置決めすること、片手を使用して前記少なくとも１つのアクチュエータにより前記シャフトの遠位部分を関節運動させること、前記片手を使用して前記少なくとも１つのアクチュエータにより前記シャフトに対して前記エンドエフェクタを回転させること、および前記片手を使用して前記少なくとも１つのアクチュエータにより前記エンドエフェクタを作動させることを含み得る。前記少なくとも１つのアクチュエータは３つのアクチュエータを含み得る。３つのアクチュエータは、ユーザが前記片手を使用して当該３つのアクチュエータに同時に接触することができるように構成されている。

【0012】

開示される実施形態のさらなる目的および利点は、以下の説明で部分的に記載されるとともに、以下の説明から部分的に明らかになり得るか、または開示される実施形態の実施によって習得され得る。開示される実施形態の目的および利点は、特に特許請求の範囲において言及される要素および組み合わせによって実現および達成され得る。

【0013】

上述した包括的な説明および以下の詳細な説明はいずれも例示的かつ説明的なものに過ぎず、特許請求される本開示を限定するものではない。
本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、本開示の例示的な態様を示し、以下の説明とともに本開示の原理を説明するものである。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、本開示の態様による医療装置の側面図である。

【図2A-2B】図２Ａおよび図２Ｂは、本開示の態様による医療装置の斜視図である。

【図3】図３は、本開示の態様による、図２Ａおよび図２Ｂの医療装置を保持しているユーザの斜視図である。

【図4】図４は、本開示の態様による、図２Ａおよび図２Ｂの医療装置の側断面図である。

【図5】図５は、本開示の態様による、図４の医療装置の拡大部分の側断面図である。

【図6】図６は、本開示の態様による、図４の医療装置の一部分の側断面図である。

【図7】図７Ａおよび図７Ｂは、本開示の態様による、医療装置ハンドルの代替実施形態の斜視図である。

【図8】図８は、本開示の態様による、図７Ａおよび図７Ｂの医療装置を保持しているユーザの斜視図である。

【図9】図９は、本開示の態様による、図７Ａおよび図７Ｂの医療装置の側断面図である。

【図10】図１０は、本開示の態様による、医療用スコープおよび代替実施形態の医療装置を保持しているユーザの斜視図である。

【図11】図１１は、本開示の態様による、図１０の医療装置の側面図である。

【図12】図１２は、本開示の態様による、図１１の医療装置のハンドルの一部の側断面図である。

【図13】図１３は、本開示の態様による、図１１の医療装置の一部の斜視図である。

【図14】図１４は、本開示の態様による、図１１の医療装置の一部の部分的な側断面図である。

【図15】図１５Ａおよび図１５Ｂは、本開示の態様による、図１１の医療装置の一部の部分的な側断面図である。

【図16】図１６Ａ、図１６Ｂ、および図１６Ｃは、本開示の態様による、図１１の医療装置の代替ハンドル実施形態の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本開示の態様は、対象（例えば、患者）内の標的組織部位における治療を可能にするために、装置の遠位端の多自由度を制御するハンドルを備えつつ、医療装置ハンドル上において中立なまたは相対的に中立な手の姿勢（例えば、手首および指が概して安静またはほぼ安静である人間工学的な自然な手の位置）を可能にする装置および方法を含む。実施形態において、ハンドルは、ハンドル上の手の単一の位置により、装置の最大５つの自由度を制御し得るように構成されている。

【0016】

医療装置は、送達装置を介さずに、または送達装置を介して体内に導入され得る。送達装置は、カテーテル、スコープ（内視鏡、気管支鏡、結腸鏡など）、チューブ、またはシースであってよく、自然開口部を介して体腔または管腔、例えば、ＧＩ管に挿入され得る。開口部は、例えば、鼻、口、または肛門とすることができる。配置は、食道、胃、十二指腸、大腸、または小腸を含むＧＩ管の任意の部分とすることができる。また、送達および配置は、ＧＩ管、自然開口部もしくは身体管、または身体切開を介して到達可能な他の身体管腔または器官内であり得る。

【0017】

以下、本開示の態様について詳細に参照する。本開示の態様の例は、添付の図面に例示されている。可能な限り、同一または類似の部分を参照するために、図面を通じて同一または類似の参照番号が使用される。「遠位」という用語は、装置を患者に導入するときにユーザから最も遠い部分を指す。対照的に、「近位」という用語は、装置を対象内に配置するときにユーザに最も近い部分を指す。本明細書で使用される「備える」、「備えている」という用語、またはそれらの任意の他の変形語は、要素のリストを含むプロセス、方法、物品、または装置が、必ずしもそれらの要素のみを含むわけではなく、明示的に列挙されていない他の要素、またはそのようなプロセス、方法、物品、または装置に固有の他の要素を含み得るように、非排他的な包含をカバーすることが意図されている。「例示的」という用語は、「理想的」ではなく「例」の意味で使用される。本明細書で使用される「約」、「実質的に」、および「およそ」という用語は、述べられた値の＋／－１０％以内の値の範囲を示す。

【0018】

本開示の実施例は、大腸（結腸）、小腸、盲腸、食道、胃腸管の任意の他の部分、および／または任意の他の適切な患者の解剖学的構造の部分（本明細書ではまとめて「標的治療部位」と呼ぶ）の様々な医療処置および／または治療を実施するための装置および方法に関する。本明細書で説明される様々な例は、一回の使用または使い捨ての医療装置を含む。以下、上記で説明され、添付の図面に示される本開示の例を詳細に参照する。可能な限り、同一または同様の部分を指すために、図面全体を通して同一の参照番号が使用される。

【0019】

図１は、本開示の実施例による医療システム１０００の概略図である。このシステムは、医療装置１０１０および送達装置１０５５から構成され得る。医療装置１０１０は、近位端１０６０および遠位端１０３０を含む。１つまたは複数のアクチュエータ１０９０，１０９１，１０９２を含むハンドル１０７０は、近位端１０６０に位置するか、または近位端１０６０に隣接している。装置１０１０のシャフト１０５０は、ハンドル１０７０の遠位端から装置１０１０の遠位端１０３０まで延在している。遠位端１０３０は、シャフト１０５０の遠位関節運動可能部１０２０と、エンドエフェクタ１０２５とを含み、これらについては本明細書でさらに説明される。

【0020】

医療装置１０１０は、送達装置１０５５を介して体内に導入され得る。送達装置１０５５は、送達装置１０５５内の管腔１０６５（例えば、作業チャネル）の近位端に、またはこの近位端に隣接して位置するポート１０８５を含み得る。送達装置１０５５は、カテーテル、スコープ（内視鏡、気管支鏡、結腸鏡等）、チューブ、シースなどであってよく、自然開口部を介して体腔または管腔、例えば、ＧＩ管に挿入され得る。本明細書で説明される医療装置は、生体適合性ポリマー、ゴム、プラスチックなどを含む生体適合性材料から作製され得る任意の構造を有し得る。

【0021】

引き続き図１を参照すると、ハンドル１０７０のアクチュエータ１０９０，１０９１，１０９２は、遠位端１０３０における種々の機能を制御する。これらのアクチュエータは、ノブ、トリガ、ボタン、スイッチ、空気制御、または当該分野で公知の他のアクチュエータを含み得る。ハンドル１０７０およびアクチュエータ１０９０，１０９１，１０９２は、医療装置１０１０の多自由度を可能にし得る。例えば、アクチュエータ１０９０は、エンドエフェクタ１０２５の作動（例えば、開放および閉鎖）を制御し得る。アクチュエータ１０９１は、遠位端１０３０の関節運動（屈曲）を制御し得る。アクチュエータ１０９２は、シャフト１０５０に対するエンドエフェクタ１０２５の回転を制御し得る。アクチュエータおよび自由度の任意の組み合わせが本開示の実施形態の範囲内に含まれる。また、医療装置１０１０は、ユーザがハンドル１０７０を回転させることで、医療装置１０１０の全体が送達装置１０５５に対して回転するように構成され得る。また、医療装置１０１０は、ユーザがハンドル１０７０を前後に動かすことで、医療装置１０１０が管腔１０６５内で並進することによって送達装置１０５５に対して移動するように構成され得る。

【0022】

医療装置１０１０のシャフト１０５０は、体内の部位にアクセスするのに十分な長さを有するチューブであり得る。また、シャフト１０５０は、蛇行した生体構造を横断するのに十分な可撓性を有し得る。シャフト１０５０は、可撓性材料、剛性材料、またはそれらの任意の組み合わせから作製され得る。

【0023】

遠位端１０３０は、シャフト１０５０の遠位端に位置するかまたは隣接している。遠位端１０３０は、シャフト１０５０の遠位関節運動可能部１０２０（例えば、関節継手）と、エンドエフェクタ１０２５とからなる。移行区域１０４０は、シャフト１０５０の遠位関節運動可能部１０２０の近位に位置し、この関節運動可能部とシャフト１０５０のより近位の部分との間の移行を提供する。接着剤、超音波溶接、または当該分野で公知の任意の他の手段により、移行ゾーン１０４０内のこれらの構成要素を（例えば、部分１０２０の近位端の構成要素をシャフト１０５０のより近位の部分に）結合することができる。

【0024】

エンドエフェクタ１０２５は、種々の構成要素を含み得る。これには、複数のツールや部品が含まれ、それら複数のツールを医療装置１０１０の他の部分に接続して、それらのツールの種々の機能を可能にする。例示的なツールは、組織把持器、ナイフ、生検鉗子、鋏、回収装置（ネットまたはバスケットなど）、電気焼灼ツールなどを含むが、それらに限定されない。上述したように、さらには以下で詳細に説明するように、種々のハンドルアクチュエータ（例えば、アクチュエータ１０９０，１０９１，１０９２）および関連する機構により、関節運動部１０２０の関節運動およびエンドエフェクタ１０２５の作動（例えば、開／閉運動）を制御することができる。アクチュエータと、１つまたは複数の長尺部材１０８０（ワイヤ、ケーブルなど）などの遠位構成要素との間の接続は、アクチュエータの作動を遠位端１０３０におけるそれぞれの機能に伝達する。

【0025】

図２Ａおよび図２Ｂは、ハンドル１１を含む例示的な医療装置１０を示す。ハンドル１１は、ハンドル本体１８と、３つのアクチュエータであるアクチュエータ／トリガ１２およびノブ１４，１６とを含む。ストレインリリーフ２０は、ハンドル１１とシャフト（図示略）との間の接合部を提供する。アクチュエータ１２は、ハンドル１１の近位端上にあり、図１に例示されたエンドエフェクタ１０２５の作動（例えば、開／閉運動）を制御することができる。例えば、アクチュエータ１２をハンドル本体１８から離れるように移動させることによりエンドエフェクタ（図示略）を開く（または他の作動をさせる）ことができ、レバーをハンドル本体１８内へ移動させることによりエンドエフェクタを閉じる（または他の作動をさせる）ことができる。なお、代替動作も、本実施形態の範囲内に含まれる。例えば、アクチュエータ１２をハンドル本体１８内へ（遠位に）移動させることによりエンドエフェクタを開くことができ、アクチュエータ１２をハンドル１１から離れるように移動させることによりエンドエフェクタを閉じることができる。

【0026】

ノブ１４は、ハンドル１１の前面、例えば、装置１０が使用されているときにユーザから離れる方向を向くハンドルの側に配置される。ノブ１４は、装置１０のシャフトからストレインリリーフ２０を通ってハンドル本体１８の上部およびアクチュエータ１２に近接して延びる装置１０の中心軸に対して垂直である。ノブ１４は、図１に例示されたエンドエフェクタ１０２５の回転運動を制御することができる。例えば、ノブ１４を左に回転させることによりエンドエフェクタを反時計回り動作で回転させることができ、ノブ１４を右に回転させることによりエンドエフェクタを時計回り動作で回転させることができ、逆もまた同様である。

【0027】

ノブ１６は、ハンドル１１の側面、例えば、装置１０の使用時にハンドル本体１８の左側に配置されている。ノブ１６の回転平面は、装置１０の中心軸に平行であるかまたは実質的に平行である。ノブ１６は、図１に例示される遠位端１０３０の関節運動方向を制御することができる。例えば、ノブ１６を時計回りに回転させることにより遠位端の左関節運動をもたらすことができ、ノブ１６を反時計回りに回転させることにより遠位端の右関節運動をもたらすことができ、逆もまた同様である。また、装置は、遠位端への操縦ワイヤの取り付け位置に依存して、同様にして上または下に関節運動され得る。

【0028】

ハンドル１１は、アクチュエータ１２およびノブ１４，１６の任意の組み合わせまたはサブセットを含み得る。アクチュエータ１２およびノブ１４，１６の各々は、本明細書で説明する様々な機能のいずれかを実行することができる。例えば、ハンドル１１は、アクチュエータ１２と回転ノブ１４のみ、または任意の他のサブセットもしくは組み合わせを含み得る。別の例として、アクチュエータ１２は、遠位端１０３０（図１に示される）の関節運動を制御することができ、ノブ１４は、エンドエフェクタ１０２５（図１に示される）の作動（例えば、開／閉運動）を制御することができ、ノブ１６は、遠位端１０３０（図１に示される）の回転を制御することができる。これらの任意の組み合わせが本開示の範囲内に含まれる。

【0029】

図３は、ユーザ２２が片手で医療装置１０、具体的にはハンドル１１を把持する方法を示す。ユーザ２２は親指により、ノブ１６の時計回りおよび反時計回りの回転を制御することができる。ユーザ２２は中指により、ノブ１４の左右の回転を制御することができる。ユーザ２２は人差し指により、アクチュエータ１２の内向きおよび外向きの動きを制御することができる。アクチュエータ１２は、装置の中心軸からわずかに離れて角度付けられており、ユーザ２２のための中立の人間工学的把持を可能にする。ユーザ２２は残りの指および手のひらにより、ハンドル本体１８を把持することができる。図示のように、使用中、ノブ１４はユーザ２２から離れる方向を向き、ノブ１６はハンドル本体１８の左側にあり、アクチュエータ１２はハンドル本体１８の上部に位置する。

【0030】

図４は、ハンドル本体１８の内部にある構成要素を示すものであり、図２Ａおよび図２Ｂのハンドル１０の断面を示す。アクチュエータ１２は、スロット１３および延在部１５を含む。スロット１３は、ユーザがスロット１３を通して指を挿入可能にするために、種々の形状およびサイズをとり得る。例えば、スロット１３は、図示のように卵形、円形、正方形、長方形などとすることができる。延在部１５は、ハンドル本体１８内に延在しており、スロット１３を有する端部とは反対側である延在部１５の最遠位端部に沿って線形ラック２４を含む。ラック２４は、アクチュエータ１２がハンドル本体１８の内部および外部に（ハンドル本体１８の上部のスロットを通して）移動したときにピニオンギア２６がそれぞれ時計回りおよび反時計回りに回転するように、ピニオンギア２６と噛み合っている。ピニオンギア２６は、可動ラック２８と噛み合っており、このラック２８は、ラック２８に対するその軸に沿った制御ワイヤ３０の移動を制限しつつ、ラック２８に対するワイヤ３０の回転運動を可能にするように、制御ワイヤ３０に結合されている。ピニオンギア２６が回転すると、ラック２８は、ハンドル本体１８内で（ピニオンギア２６の回転方向に応じて）上下に移動する。ラックが上下に移動すると、ワイヤ３０はそれと共に移動する。

【0031】

引き続き図４を参照すると、ノブ１４は、ピニオンギア４８に固定して結合されている。ピニオンギア４８は、ピニオンギア５０と噛み合っており、このピニオンギア５０は制御ワイヤ３０に結合されている。制御ワイヤ３０は、ワイヤ３０がギア５０内で上下に並進し、さらにギア５０とともに回転可能とされるように、ギア５０に結合されている。例えば、正方形の外形を有するクリンプ（crimp）が、ワイヤ３０とギア５０との間でワイヤ３０に固定され得る。ギア５０は、正方形のクリンプを受け入れるために、その中心に正方形の内腔を有し得る。ギア５０の回転により、クリンプおよびワイヤ３０が回転する。したがって、ノブ１４が回転したときにピニオンギア４８は同じまたは類似の回転方向に回転し、ピニオンギア５０およびワイヤ３０の反対の回転を生じさせる。

【0032】

図５は、ラック２４、ピニオンギア２６、およびラック２８の間の相互作用の拡大図を示す。ラック２４は、複数の延出部３６（例えば、歯）と複数の凹み３８（例えば、谷）から構成され、これらは、ピニオンギア２６上の複数の凹み４２および複数の延出部４０とそれぞれ噛み合っている。さらに、ピニオンギア２６の複数の延出部４０および複数の凹み４２は、ラック２８の複数の凹み４６および複数の延出部４４と噛み合っている。ラック２８は、互いに鏡像である２つの構成要素から構成され得る。図５は、これらの構成要素のうちの１つを示している。他方の構成要素（図示略）は、図５のページから出て、フェルール３２が着座するキャビティを画定するように示された構成要素の上に置かれる。ラック２８の２つの構成要素は、フェルール３２を完全にまたは部分的に収容するように結合され得る。接着剤、超音波溶接、または当該分野で公知の任意の他の手段により、ラック２８の構成要素を結合することができる。フェルール３２は、圧着、接着剤、または当該分野で公知の他の手段により、制御ワイヤ３０に固定して結合され得る。制御ワイヤ３０は、フェルール３２の遠位端から、ラック２８内に画定されたチャネル３１を通って延在している。チャネル３１は、キャビティ２９からラック２８の遠位端まで延在している。次いで、制御ワイヤ３０は、ハンドル本体１８、ストレインリリーフ２０、装置１０のシャフトを通って、装置１０の遠位先端部まで延在している。遠位先端部において、ワイヤ３０は、遠位アセンブリのエンドエフェクタを作動させるように、当該分野で公知の任意の適切な方法で、遠位アセンブリに接続されている。

【0033】

ラック２４、ピニオンギア２６、およびラック２８は、ラック２４がハンドル本体１８の内部および外部に移動したときに複数の凹み３８および複数の延出部３６がピニオンギア２６の複数の延出部４０および複数の凹み４２と噛み合うことで、ピニオンギア２６をそれぞれ時計回りおよび反時計回りに移動させるように相互作用する。また、ピニオンギア２６の複数の延出部４０および複数の凹み４２は、ラック２８の複数の延出部４４および複数の凹み４６と噛み合うことで、ピニオンギア２６が時計回りまたは反時計回りに回転したときにラック２８をそれぞれ上昇および下降させるようになっている。ラック２８が昇降すると、それに応じてフェルール３２および制御ワイヤ３０が昇降する。この動きは、遠位アセンブリ／エンドエフェクタの作動に相関する。より多くのピニオンギアおよびラックの追加を含む微調整によって、所望の移動を向上または変更することができる。例えば、ラック２４とピニオンギア２６との間、またはラック２８とピニオンギア２６との間のいずれかに別のピニオンギアを追加することにより、図５に示された構成で達成される作用とは反対の作用を得ることができる。具体的には、図５においては、ラック２４を遠位に押すことで、ラック２８が近位に移動して例えばエンドエフェクタが開くようになる。上記のように別のギアを追加することにより、ラック２４の遠位移動がもたらされてラック２８の遠位移動が生じることで例えばエンドエフェクタが閉じるようになる。

【0034】

図６は、図４に示されていないハンドル本体１８内の構成要素を示すものであり、図２Ａおよび図２Ｂの医療装置１０の他の断面図を示す。図６に示された構成要素は、医療装置のシャフト（図示略）の遠位端を関節運動させるために使用される。図６において、ノブ１６は、圧入、接着剤、または当該分野で公知の任意の方法によってプーリ５４に固定して結合され得る。操縦ワイヤ５６，５８は、ノブ１６が回転したときに操縦ワイヤ５６，５８の一方が引っ張られて張力がかかるように、プーリ５４に結合され得る。操縦ワイヤ５６，５８は、遠位先端部（例えば、関節運動継手の遠位端）に接続されることで、操縦ワイヤ５６，５８が引っ張られて張力が加えられると、それに応じて遠位先端部（図示略）が関節運動する。例えば、ノブ１６を反時計回りに回転させることで、操縦ワイヤ５６に張力がかかって遠位先端部が第１の方向に関節運動し、ノブ１６を時計回りに回転させることで、操縦ワイヤ５８に張力がかかって遠位先端部が第１の方向とは反対の第２の方向に関節運動する。操縦ワイヤ５６，５８は、トラック６０，６２を通過し得る。トラック６０，６２は、操縦ワイヤを閉じ込めて、使用中にワイヤがハンドル内の他の構成要素と絡まないようにする役割を果たす。

【0035】

本開示の態様は、装置１０を使用する方法を含む。装置１０を使用するために、ユーザは、最初に自然開口部を介して装置１０の遠位端をＧＩ管内に導入し得る。開口部は、例えば、鼻、口、または肛門とすることができる。配置は、食道、胃、十二指腸、大腸、または小腸を含むＧＩ管の任意の部分とすることができる。また、送達および留置は、ＧＩ管、任意の他の自然開口部や身体管、身体切開を介して、または内視鏡やシースなどの送達装置を通して到達可能な他の身体管腔内または器官内であり得る。所望の部位がアクセスされると、ユーザは、片手のみ（あるいは望ましければ両手）で、ノブ１４，１６およびアクチュエータ１２を含む１つまたは複数のアクチュエータを作動させることで、医療装置の遠位端の関節運動、エンドエフェクタの作動、および／または医療装置１０のシャフトに対するエンドエフェクタの回転を制御することができる。

【0036】

図７Ａおよび図７Ｂは、医療装置１１０の代替実施形態を示す。医療装置１１０は、ハンドル本体１１８と３つのアクチュエータであるレバー１１６、ノブ１１４、およびトリガ１１２とを有するハンドル１１１を含む。ストレインリリーフ１２０は、ハンドル１１１と装置シース（図示略）との間の接合部を提供する。レバー１１６は、図１に例示された遠位端１０３０の関節運動方向を制御し得る。例えば、レバー１１６を向こう側へ押す（または図示のように上に押す）ことにより遠位端の左関節運動をもたらすことができ、レバー１１６を引き下げることにより遠位端の右関節運動をもたらすことができる。なお、代替動作も、本開示の範囲内に含まれる。例えば、レバー１１６を向こう側へ押すことにより遠位端の右関節運動をもたらすことができ、レバー１１６を引き下げることにより遠位端の左関節運動をもたらすことができる。また、装置は、同様な方法で上または下に関節運動され得る。

【0037】

ノブ１１４は、ハンドル１１１の前面に配置され、操作中に使用者から離れる方向を向いている。ノブ１１４が回転する平面は、ハンドル１１８、ストレインリリーフ１２０、および装置シャフトを通って延在する装置１１０の中心軸に対して垂直である。ノブ１１４は、図１に例示されたエンドエフェクタ１０２５の回転運動を制御することができる。例えば、ノブ１１４を左に回転させることにより、装置シャフトに対する反時計回り運動のエンドエフェクタの回転に変換することができ、ノブ１１４を右に回転させることにより、シャフトに対する時計回り運動のエンドエフェクタの回転に変換することができる。なお、代替動作も、本開示の範囲内に含まれる。例えば、ノブ１１４を右に回転させることにより、反時計回り運動のエンドエフェクタの回転に変換することができ、ノブ１１４を左に回転させることにより、時計回り運動のエンドエフェクタの回転に変換することができる。

【0038】

トリガ１１２は、図１に例示されたエンドエフェクタ１０２５の作動（例えば、開／閉運動）を制御し得る。例えば、トリガ１１２を作動させる（トリガ１１２をハンドル本体１１８内に引く）ことによりエンドエフェクタ（図示略）の開動作に変換することができ、トリガ１１２を解放する（トリガ１１２を本体１１８の外に出すことを可能にするかまたは押す）ことによりエンドエフェクタの閉動作に変換することができる。なお、代替動作も、本開示の範囲内に含まれる。例えば、トリガ１１２を作動させることによりエンドエフェクタを開くことができ、トリガ１１２をハンドル１１８の外へ解放することによりエンドエフェクタを閉じることができる。

【0039】

ハンドル１１１は、トリガ１１２、ノブ１１４、およびレバー１１６の任意の組み合わせを含み得る。例えば、ハンドル１１は、ノブ１１４およびトリガ１１２のみを含むか、または任意の他の組み合わせのみを含み得る。また、各アクチュエータは、上述した動作に限定されない。例えば、トリガ１１２により遠位端１０３０（図１に示す）の関節運動を制御することができ、ノブ１１４によりエンドエフェクタ１０２５（図１に示される）の開／閉運動を制御することができ、ノブ１１６により遠位先端部（図１に示される）の回転を制御することができる。また、これらの任意の組み合わせも可能である。

【0040】

図８は、ユーザ１２２が医療装置１１０を把持し得る方法を示す。ユーザ１２２は親指によりレバー１１６を制御し得る。また、ユーザ１２２は、中指をトリガ１１２の開口部（スロット１１３）内に嵌合して医療装置１１０の遠位先端部の作動（例えば、開閉）を制御し得るとともに、人差し指によりノブ１１４の回転を制御し得る。ユーザ１２２は残りの指および手のひらによりハンドル本体１１８を把持し得るこのように、使用時、トリガ１１２およびノブ１１４はユーザ１２２から離れる方向を向き、レバー１１６はユーザ１２２の方向を向き、ノブ１１４はトリガ１１２の上方に位置する。加えて、トリガ１１２、ノブ１１４、およびレバー１１６は、共通平面内に存在する。

【0041】

図９は、図７Ａおよび図７Ｂのハンドル１１０の断面を示す。ノブ１１４は、医療装置のシャフトに対する遠位先端部の回転運動を制御し得る。ノブ１１４は、ピニオンギア１４８に固定して結合されている。ピニオンギア１４８の複数の延出部および凹みは、ピニオンギア１５０の延出部および凹みと噛み合っている。ピニオンギア１５０は、シャフト１６４の近位端に固定して結合されている。ピニオンギア１５０およびシャフト１６４は、ハンドル本体１１８の延在部１５１によって直立位置に保持され得る。ピニオンギア１５０は延在部１５０の上に位置し得るとともに、シャフト１６４は延在部１５０を貫通し得る。ピニオンギア１６６は、シャフト１６４の遠位端に固定して結合され得る。ピニオンギア１６６の複数の延出部および凹みは、ピニオンギア１６８の延出部および凹みと噛み合っている。ピニオンギア１６８は、シャフト１５１の近位端に固定して結合され得る。フェルール１５２は、シャフト１５１の遠位端に結合され得るとともに、制御ワイヤ１３０に固定して接続され得る。制御ワイヤ１３０は、接着剤、圧着、または当該分野で公知の任意の代替的な結合方法によってフェルール１５２に固定的に結合され得る。ワイヤ１３０の遠位端（図示略）は、装置１１０の遠位端において遠位アセンブリ／エンドエフェクタに結合され得る。ノブ１１４が回転したときにピニオンギア１４８が回転する。したがって、ピニオンギア１４８の延出部および凹みがピニオンギア１５０と噛み合うことで、ピニオンギア１４８が回転したときには、ピニオンギア１５０は反対方向に回転する。その結果、この動作により、シャフト１６４の遠位端に結合されたピニオンギア１６６を回転させることができる。また、ピニオンギア１６６の延出部および凹みがピニオンギア１６８と噛み合うことで、ピニオンギア１６６が回転したときには、ピニオンギア１６８は反対方向に回転する。シャフト１５１がピニオンギア１６８に結合されているため、ピニオンギア１６８が回転したときには、それに応じてシャフト１５１およびフェルール１５２が回転し得る。この動作は、医療装置１１０のシャフトに対する遠位先端アセンブリ／エンドエフェクタの回転に変換される。また、ハンドル本体１１８内の部品の配置により、ノブ１１４の時計回りの回転はワイヤ３０の時計回りの回転をもたらし、逆もまた同様である。

【0042】

引き続き図９を参照すると、レバー１１６はカム１５４を含む。制御ワイヤ１５６，１５８は、レバー１１６が押し上げられるとカム１５４が反時計回りに回転して操縦ワイヤ１５６に張力が生じるように、カム１５４に結合されている。レバー１１６が引き下げられるとカム１５４が時計回りに回転して操縦ワイヤ１５８に張力が生じる。ワイヤ１５６が遠位先端部（例えば、関節継手）に結合されているので、操縦ワイヤ１５６，１５８に生じた張力は遠位先端部における関節動作に変換される。ハンドル本体１１８の制御ブロック１２８，１６０，１６２，１６３は、ハンドル内の操縦ワイヤ１５６，１５８の位置を制御し、ワイヤ１５６，１５８が並進したときにハンドル本体１１８内でワイヤ１５６，１５８を案内するのを助ける。

【0043】

トリガ１１２は、ユーザがトリガ１１２を作動させるために指を使用することを可能にするスロット１１３を含む。スロット１１３は、ユーザがトリガ１１２を作動させることを可能にするために種々の形状およびサイズをとり得る。例えば、スロットは、図９に示されたような円形、卵形、長方形、またはユーザが指を使用してトリガ１１２を作動させることを可能にする任意の形状を有し得る。ラック１２４は、トリガ１１２に固定して結合されている。トリガ１１２が作動される（ハンドル本体１１８内のスロットを介してハンドル本体１１８内に引き込まれる）と、ラック１２４は、ハンドル内にて長手方向に、かつユーザに向かって並進する。ラック１２４の延出部および凹みは、ピニオンギア１２６の凹部および延出部と噛み合っている。ラック１２４がハンドル内にて長手方向に並進すると、ピニオンギア１２６が時計回りに回転する。このピニオンギア１２６の回転により、ラック１６３の側方（上および下；近位および遠位）への移動がもたらされる。例えば、ピニオンギア１２６が時計回りに回転すると、ラック１６３が上昇する（近位に移動する）。同様に、ピニオンギア１２６が反時計回りに回転すると、ラック１６３が下降する（遠位に移動する）。ラック１６３は、接着剤、溶接、または当該分野で公知の任意の他の手段により、シャフト１６５に固定して結合され得る。シャフト１６５は、ピニオンギア１６８の近位端に結合されている。上述したように、ピニオンギア１６８は、ピニオンギア１６８が上昇または下降すると、シャフト１５１およびフェルール１５２がそれに応じて移動するように、シャフト１５１およびフェルール１５２に結合されている。この動作は、医療装置１１０の遠位先端部／エンドエフェクタの作動（例えば、開閉運動）に変換される。

【0044】

図７Ａおよび図７Ｂの装置は、図２Ａおよび図２Ｂの装置１０と同様に使用される。装置１０を使用するために、ユーザは、最初に自然開口部を介して装置１１０の遠位端をＧＩ管内に導入し得る。開口部は、例えば、鼻、口、または肛門とすることができる。配置は、食道、胃、十二指腸、大腸、または小腸を含むＧＩ管の任意の部分とすることができる。また、送達および留置は、ＧＩ管、任意の他の自然開口部や身体管、身体切開を介して、または内視鏡やシースなどの送達装置を通して到達可能な他の身体管腔内または器官内であり得る。所望の部位がアクセスされると、ユーザは、片手のみ（あるいは望ましければ両手）で、ノブ１１４、レバー１１６、およびトリガ１１２を含む１つまたは複数のアクチュエータを作動させることで、医療装置１１０の遠位端の関節運動、エンドエフェクタの作動、および／または医療装置１１０のシャフトに対するエンドエフェクタの回転を制御することができる。

【0045】

図１０は、医療装置２１０の代替実施形態を示す。図１０に示されるように、医療装置２１０のシャフト２１２は、ポート２０１を通してスコープ２００内に挿入され得る。
図１１は、ハンドル２１１と、アクチュエータ基部２０５と、アクチュエータアセンブリ２１６と、シャフト２１２と、関節運動区域２１７と、遠位端２１４におけるエンドエフェクタ２１５とを含む医療装置２１０を示す。アクチュエータアセンブリ２１６は、ノブ、ジョイスティック、または当該分野で公知の任意のアクチュエータを含み得る。エンドエフェクタ２１５は、把持器、バスケット、ブラシ、鋏、鉗子、ナイフなど、当該分野で公知の任意のエンドエフェクタから構成され得る。エンドエフェクタ２１５は、関節運動区域２１７の最遠位端部に結合されており、これにより、本明細書でさらに説明される機構によって装置２１０が複数の方向に移動することが可能とされている。関節運動区域２１７の近位端は、シャフト２１２の遠位端に結合されている。ストレインリリーフ２１３は、シャフト２１２の近位端に結合されている。ストレインリリーフ２１３は、シャフト２１２とアクチュエータ基部２０５との間の接合部として機能する。

【0046】

ハンドル２１１は、近位延在部２１８、スロット２２２、Ｕ字型延在部２５２、および延在部２００を含む。ハンドル２１１は、任意の剛性材料から構成され得る。延在部２００は、圧入、接着剤、スナップ嵌めなどを含む当該分野で公知の任意の手段によって、ハンドル基部２０５を恒久的にまたは一時的に受け入れて結合するための開口部を含む。ハンドル２１１は、ハンドル２１１がその長手方向軸を中心に回転したときに医療装置２１０が同一または同様な形態で回転するように、アクチュエータ基部２０５に結合され得る。アクチュエータアセンブリ２１６は、本明細書でさらに説明されるように、アクチュエータ基部２０５内に内部拘束されており、ボールソケット継手を含む。また、ハンドル２１１のアクチュエータ基部２０５への接続は、ハンドル２１１とアクチュエータアセンブリ２１６との間に間隙２５４を生成する。この間隙２５４は、ユーザがハンドル２１１と干渉することなく、アクチュエータアセンブリ２１６を快適に把持することを可能にする。延在部２１８は、Ｕ字型延在部２５２の近位端から延在している。延在部２１８は、ユーザが片手で延在部を完全に把持することを可能にするのに十分な長さを有し得る。延在部２１８は、種々の形状およびサイズをとり得る。例えば、延在部２１８は、（図示されるように）より快適な把持のために近位端に向かって先細り形状を有し得るとともに、断面図において円形または長方形を有し得る。スロット２２２は、延在部２１８の遠位端上またはそれに隣接して配置されているとともに、ユーザがスロット２２２を通して１つ以上の指を挿入することを可能にするために種々の形状およびサイズを有し得る。例えば、スロット２２２は、図示されたように卵形、円形、正方形、長方形などを有し得る。

【0047】

ハンドルは、ユーザ（図示略）が種々の方法により片手でハンドルを握ることができるように構成されている。例えば、ユーザは、片手の１本または２本の指と親指（または親指を含まない２本の指のみ）でアクチュエータアセンブリ２１６を把持し得る。残りの指は延在部の周りに巻き付け、片手の手のひらに延在部を保持することによって延在部２１８を把持することができる。単一のハンドルにおける１つまたは複数の指が、スロット２２２を通して挿入され得る。次いで、ハンドル２１１は、当該ハンドルがアクチュエータアセンブリ２１６に対してユーザにとってより中立または自然な位置にあるように回転させられ得る。例えば、ハンドル２１１は、Ｕ字型延在部が、図示されるようにアクチュエータアセンブリ２１６の下に位置するように、またはアクチュエータアセンブリ２１６のいずれかの側方にあるように保持され得る。

【0048】

図１２は、ストレインリリーフ２１３、アクチュエータ基部２０５、およびアクチュエータアセンブリ２１６の断面図であり、図１３は、アクチュエータアセンブリ２１６および医療装置２１０のハンドル２１１の遠位部分の拡大斜視図を示す。アクチュエータアセンブリ２１６は、アクチュエータ２１９およびボール２２４を含む。延在部２２８は、アクチュエータ２１９の近位部分から中心軸に沿ってボール２２４を通って延在している。延在部２２８は、本明細書でさらに説明されるように、延在部の長手方向軸に沿ってボール２２４内で移動可能である。ボール２２４は、アクチュエータ２１９が任意の配向（例えば、左、右、上、下、またはそれらの運動の任意の組み合わせ）で動かされたときに、ボール２２４がアクチュエータ基部２０５から除去されることなくアクチュエータ基部２０５に対して移動可能となる（その中心を中心として回転可能となる）ように、ソケット２３８によって拘束されている。

【0049】

引き続き図１２を参照すると、制御ワイヤ２３６は、シャフト２１２およびストレインリリーフ２１３を通って延在し、ブロック２４２の遠位端に固定して結合されている。ばね２３０または他の可撓性コネクタは、中心軸に沿ってブロック２４２の近位端から延在するとともに、中心軸に沿ってブロック２４４の遠位端から延在している。ブロック２４４は、例えば、ねじ接続、圧入、溶接、接着剤などを介して、延在部２２８の中心軸に沿って延在部２２８に固定して結合されている。延在部２２８は、ボール２２４の中心軸を貫通している。操縦ワイヤ２３２，２３６は、シャフト２１２の遠位関節運動区域２１７からシャフト２１２を貫通しており、ボール２２４の両側でボール２２４に固定して結合され得る。医療装置２１０は、２つの操縦ワイヤ２３２，２３６（図示されるように）を含むことに限定されず、遠位先端部の所望の関節運動に応じて、１つまたはいくつかの操縦ワイヤを含み得る。例えば、２つの操縦ワイヤは、２つの方向（例えば、左、右）における関節運動方向を制御し得る一方、４つの操縦ワイヤは、４つの方向（例えば、左、右、上、下）における遠位先端部の関節運動方向を制御し得る。

【0050】

図１４は、関節運動中の装置２１０の部分断面図を示す。アクチュエータアセンブリ２１６は、任意の方向に（上述のように）動くことで操縦ワイヤ２３２，２３４などの１つまたは複数の操縦ワイヤに張力をかけ得る。ボール２２４の回転中、ばね２３０は、図１４に示すように撓む。このボール２２４の回転は、遠位先端部２１４における関節運動に変換される。例えば、アクチュエータアセンブリ２１６が上方に移動すると、操縦ワイヤ２３４に張力がかかる。この張力は、関節部２１７の下方への動きをもたらす。同様に、アクチュエータアセンブリ２１６が下方に移動すると、操縦ワイヤ２３６に張力がかかって遠位端２１４の上方への移動がもたらされる。

【0051】

図１５Ａおよび図１５Ｂは、遠位先端部２１４が作動されたとき、例えば、開動作または閉動作されたときのハンドル２１０の断面図を示す。遠位先端部２１４のエンドエフェクタが開いているとき、アクチュエータ２１９の遠位端は、ボール２２４の近位壁に対して押圧されている。延在部２２８は、アクチュエータ２１９の遠位壁からボール２２４の中心軸を通って延在している。アクチュエータ２１９は、遠位先端部２１４のエンドエフェクタが閉じているときには、ボール２２４の近位面から離れる方向に引っ張られるように構成されている。延在部２２８は、ボール２２４の中心軸に沿って引っ張ることができる。この動作により、ばね２３０、ブロック２４２、および制御ワイヤ２３６がボール２２４の中心軸に沿って引っ張られる。この動作は、遠位先端部２１４のエンドエフェクタの閉動作に変換される。アクチュエータ２１９をボール２２４内に押し戻すことにより、遠位先端２１４のエンドエフェクタが作動すなわち開動作させられ得る。また、アクチュエータ２１９は、アクチュエータ２１９がボール２２４に対して回転させられると、遠位先端部２１４のエンドエフェクタがシャフト２１２に対して回転し得るように構成され得る。例えば、アクチュエータ２１９が時計回り方向に回転したときには、それに応じて遠位先端部２１４が時計回りに回転され、逆もまた同様である。

【0052】

図１６Ａ、図１６Ｂ、および図１６Ｃは、ハンドルの代替実施形態、およびユーザがこれらのハンドルをどのように把持し得るかを示す。これらのハンドルは、図１１～図１５Ｂのアクチュエータアセンブリ２１６とともに使用され得る。また、これらのハンドルは、上記と同様にアクチュエータアセンブリ２１６に結合され得る。以下、ハンドルにおける相違点のみを説明する。

【0053】

図１６Ａを参照すると、ハンドル３１１は、スロット３２２を有するハンドル延在部３１８を含む。Ｕ字側延在部３５２は、延在部３１８の遠位端に枢動可能に取り付けられている。アクチュエータアセンブリ２１６とＵ字型延在部３５２との間に間隙３５４が画定されている。ピボットピン３５６は、Ｕ字型延在部３５２の近位端とハンドル延在部３１８の遠位端との間に位置している。図１６Ａの状態において、ハンドル延在部３１８およびハンドルスロット３２２は、Ｕ字型延在部３５２と同じ平面内に位置している。ユーザ３２２は、人差し指および親指を使用して、アクチュエータアセンブリ２１６を把持し得る。ユーザ３２２の残りの指は、ハンドル延在部３１８を把持し得るか、または指スロット３２２を通って延在し得る。

【0054】

図１６Ｂは、枢動状態にあるハンドル３１１を示す。この状態において、ハンドル３１８は、Ｕ字型ハンドル延在部３５２に対して垂直である。ユーザ３２２は、人差し指および親指を使用して、アクチュエータアセンブリ２１６を把持し得る。ユーザ３２２の残りの指は、ハンドル延在部３１８を把持し得るとともに、および／または指スロット３２２を通って延在し得る。ハンドル３１１のこの枢動状態は、ユーザがハンドルをより中立把持で保持することを可能にし得る。

【0055】

図１６Ｃは、ハンドル４１１の別の実施形態を示す。ハンドル４１１は、内側に湾曲した延在部４５８，４６０を含み、これらの延在部４５８，４６０は、医療装置の長手方向軸に対して垂直またはほぼ垂直な平面内に位置している。また、延在部４５８，４６０は、ハンドル延在部４５１の近位端から上方に延在している。延在部４５８，４６０は湾曲しており、延在部４５８，４６０の間に画定された空間へのユーザの手首の挿入を可能にするために、それら延在部４５８，４６０の上部の間に空間を有している。ハンドル延在部４５２は、ハンドル延在部４５１の遠位端から延在しており、ハンドル延長部４０６に固定して結合されている（または一体化されている）。ハンドル延在部４０６は、ハンドル基部４０５から下方に延在している。ハンドル延在部４０６，４５２，４５１は、アクチュエータアセンブリ２１６とハンドル４１１との間に間隙４５４を形成するように、Ｕ字型状に構成されている。間隙４５４は、ユーザがハンドル４１１と干渉することなくアクチュエータアセンブリ２１６を把持することを可能にする。ユーザは、上述した実施形態で説明したのと同じかまたは同様の配置でアクチュエータ２１６を把持することができる。例えば、ユーザは、人差し指および親指を使用してアクチュエータアセンブリ２１６を把持し得る。ユーザの残りの指は、ユーザにとって快適な任意の向きに配置され得る。ユーザは、延在部がユーザの手首または腕の遠位部分上に載置されるように、延在部４５８，４６０を通して手を挿入するか、または延在部４５８，４６０の端部間の上部間隙を通してユーザの手首／腕を挿入し、手首／腕を延在部４５８，４６０間の円形空間内に配置し得る。スロット４５２は装飾目的のためであってもよい。

【0056】

本開示の他の実施形態は、本明細書の考慮および本明細書に開示される本発明の実施から、当業者には明らかである。本明細書および実施例は例示としてのみ考慮され、本発明の真の範囲および思想は特許請求の範囲によって示されることが意図される。

【0057】

以上のように、本明細書で説明された様々な態様は、治療、例えば、治療部位を治療するための処置の有効性を改善するのに役立ち得る。本明細書で説明された種々の態様は、処置の持続時間を低減および／または最小限にすることに役立ち得るか、ユーザによる不注意な操作のリスクを低減し得るか、および／または処置における医療装置の送達、再位置決め、もしくは使用の間において組織または他の材料との不注意な接触のリスクを低減することに役立ち得る。

【0058】

本開示の原理を様々な適用例のための例示的な態様を参照して本明細書で説明したが、本開示はそれに限定されない。当業者および本明細書で提供される教示を利用する者は、追加の変更、適用、態様、および均等物の置換がすべて本明細書で説明される態様の範囲内に入ることを認識し得る。したがって、本開示は、上記した説明によって限定されるものと見なされるべきではない。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15A】

【図15B】

【図16A】

【図16B】

【図16C】

【国際調査報告】