特表 2024-524669 エンコーダシステム及びエンコーダシステムにおける読取ヘッド位置を決定する方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-05

(54)【発明の名称】エンコーダシステム及びエンコーダシステムにおける読取ヘッド位置を決定する方法

(51)【国際特許分類】

   G01D 5/347 20060101AFI20240628BHJP

【ＦＩ】

G01D5/347 110Z

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024501808

(86)(22)【出願日】2022-07-01

(85)【翻訳文提出日】2024-03-04

(86)【国際出願番号】 EP2022068352

(87)【国際公開番号】W WO2023285172

(87)【国際公開日】2023-01-19

(31)【優先権主張番号】102021118091.0

(32)【優先日】2021-07-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522224955

【氏名又は名称】ニューラ ロボティクス ゲーエムベーハー

【氏名又は名称原語表記】ＮＥＵＲＡ ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100142907

【弁理士】

【氏名又は名称】本田 淳

(72)【発明者】

【氏名】シラキー、ヨーゼフ

(72)【発明者】

【氏名】レーガー、ダーヴィト

(72)【発明者】

【氏名】ブロックマン、ヤニック

【テーマコード（参考）】

2F103

【Ｆターム（参考）】

2F103BA07

2F103CA01

2F103DA11

2F103DA12

2F103DA13

2F103EA12

2F103EA15

2F103EB24

(57)【要約】

エンコーダシステムであって、以下の特徴、すなわち、・少なくとも１つの第１の位置センサ（１、１．１、１．２）及び少なくとも１つの第２の位置センサ（２、２．１、２．２）であって、読み取り方向（１２）に互いに固定距離（ａ、ａ１、ａ２、ａ３、ａ４、ａ６、ａ６）をおいて配置されている前記位置センサ（１、１．１、１．２、２、２．１、２．２）を有する読取ヘッド（１０）と、・縦方向（ｌ）及び横方向（ｑ）を有する実量器（３０）であって、第１の絶対符号化コードトラック（３４）を含む第１のコードセクション（３２）を縦方向（ｌ）に有する実量器（３０）と、を備え、・読取ヘッド（１０）と実量器（３０）とは、読み取り方向（１２）が縦方向（ｌ）に相当するように、及び読取ヘッド（１０）と実量器（３０）が読み取り方向（１２）に相対して移動可能であるように、及び少なくとも１つの第１の位置センサ（１、１．１、１．２）によって、実量器（３０）におけるそれぞれ第１のセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２）を検出可能であり、同時に、少なくとも１つの第２の位置センサ（２、２．１、２．２）によって、実量器（３０）におけるそれぞれ第２のセンサ位置（ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）を検出可能であるように、互いに配置されているエンコーダシステム。並びにエンコーダシステム（２０）における読取ヘッド位置（ｐ）を決定する方法。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンコーダシステムであって、以下の特徴、すなわち、
・少なくとも１つの第１の位置センサ（１、１．１、１．２）及び少なくとも１つの第２の位置センサ（２、２．１、２．２）であって、読み取り方向（１２）に互いに固定距離（ａ、ａ１、ａ２、ａ３、ａ４、ａ６、ａ６）をおいて配置されている前記位置センサ（１、１．１、１．２、２、２．１、２．２）を有する読取ヘッド（１０）と、
・縦方向（ｌ）及び横方向（ｑ）を有する実量器（３０）であって、第１の絶対符号化コードトラック（３４）を含む第１のコードセクション（３２）を縦方向（ｌ）に有する実量器（３０）と、を備え、
・前記読取ヘッド（１０）と前記実量器（３０）とは、前記読み取り方向（１２）が前記縦方向（ｌ）に相当するように、及び前記読取ヘッド（１０）と前記実量器（３０）とが読み取り方向（１２）に相対して移動可能であるように、及び前記少なくとも１つの第１の位置センサ（１、１．１、１．２）によって、前記実量器（３０）におけるそれぞれ第１のセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２）を検出可能であり、同時に、前記少なくとも１つの第２の位置センサ（２、２．１、２．２）によって、前記実量器（３０）におけるそれぞれ第２のセンサ位置（ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）を検出可能であるように互いに配置されている、エンコーダシステム。

【請求項2】

前記読取ヘッド（１０）は、２つの第１の位置センサ（１．１、１．２）及び２つの第２の位置センサ（２．１、２．２）を有することを特徴とする、
請求項１に記載のエンコーダシステム。

【請求項3】

前記位置センサ（１、１．１、１．２、２、２．１、２．２）は、光学式位置センサ（１、１．１、１．２、２、２．１、２．２）として形成されていることを特徴とする、
請求項１又は２に記載のエンコーダシステム。

【請求項4】

前記位置センサ（１、１．１、１．２、２、２．１、２．２）の各々は、絶対符号化コードトラック（３４、５０）と増分符号化コードトラック（３６、５２）とを同時に走査するのに適していることを特徴とする、
請求項１～３のいずれか一項に記載のエンコーダシステム。

【請求項5】

前記位置センサ（１、１．１、１．２、２、２．１、２．２）は、熱膨張係数が数値的に２ｐｐｍ／Ｋ以下である一体型のセンサ支持体（１４）に配置されていることを特徴とする、
請求項１～４のいずれか一項に記載のエンコーダシステム。

【請求項6】

前記第１のコードセクション（３２）が第１の増分符号化コードトラック（３４）を有することを特徴とする、
請求項１～５のいずれか一項に記載のエンコーダシステム。

【請求項7】

前記実量器（３０）が第２のコードセクション（４８）を有し、前記読取ヘッド（１０）と前記実量器（３０）は、前記少なくとも１つの第１の位置センサ（１、１．１、１．２）によって、前記第１のコードセクション（３２）における前記それぞれの第１のセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２）を検出可能であり、同時に、前記少なくとも１つの第２の位置センサ（２、２．１、２．２）によって、前記第２のコードセクション（４８）における前記それぞれの第２のセンサ位置（ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）を検出可能であるように互いに配置されていることを特徴とする、
請求項１～６のいずれか一項に記載のエンコーダシステム。

【請求項8】

前記第１のコードセクション（３２）と前記第２のコードセクション（４８）とが互いに逆方向に配置されていることを特徴とする、
請求項７に記載のエンコーダシステム。

【請求項9】

前記実量器（３０）は、第１のセグメント端（４２）及び第２のセグメント端（４４）を含む少なくとも１つの実量器セグメント（３８、４０）を有することを特徴とする、
請求項１～８のいずれか一項に記載のエンコーダシステム。

【請求項10】

前記実量器（３０）は、線状及び／又は円弧状及び／又は円形状に形成されていることを特徴とする、
請求項１～９のいずれか一項に記載のエンコーダシステム。

【請求項11】

前記エンコーダシステム（２０）は、前記センサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）を評価するための評価ユニットを有し、前記評価ユニットは、前記それぞれ同時に検出されたセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）から読取ヘッド位置（ｐ）を決定するように形成されていることを特徴とする、
請求項１～１０のいずれか一項に記載のエンコーダシステム。

【請求項12】

前記評価ユニットは、前記センサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）を妥当性及び／又は説得力について検査するように、及び妥当でない及び／又は説得力のないセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）を前記読取ヘッド位置（ｐ）の決定に使用しないように形成されていることを特徴とする、
請求項１１に記載のエンコーダシステム。

【請求項13】

前記評価ユニットは、前記センサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）及び／又は読取ヘッド位置（ｐ）を記憶するための記憶手段を有することを特徴とする、
請求項１１又は１２に記載のエンコーダシステム。

【請求項14】

前記エンコーダシステム（２０）が複数の実量器（３０）を有し、各実量器（３０）において前記第１のコードセクション（３２）と前記第２のコードセクション（４８）とが互いに異なるように配置されていることを特徴とする、
請求項７に記載の又は請求項７を引用する請求項８～１３のいずれか一項に記載のエンコーダシステム。

【請求項15】

請求項１～１４のいずれか一項に記載のエンコーダシステム（２０）における読取ヘッド位置（ｐ）を決定する方法であって、
・少なくとも１つの第１の位置センサ（１、１．１、１．２）のそれぞれの第１のセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２）と、前記少なくとも１つの第２の位置センサ（２、２．１、２．２）のそれぞれの第２のセンサ位置（ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）とを同時に検出する工程と、
・前記同時に検知されたそれぞれ他のセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）との比較によって、各センサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）の妥当性及び／又は説得力を検査する工程と、
・前記妥当な、及び／又は説得力のあるセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）に基づいて前記読取ヘッド位置（ｐ）を決定する工程と、を備える方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エンコーダシステム及びエンコーダシステムにおける読取ヘッド位置を決定する方法に関する。

【背景技術】

【0002】

絶対位置又は回転角度測定システム、いわゆるエンコーダシステムは、数十年前から自動化において不可欠な構成要素となっている。これは、通常、位置センサを含む読取ヘッドと実量器を有する。その場合、位置センサと実量器は、位置センサが実量器を走査してセンサ位置を検出できるように、相対して移動可能な機械要素に取り付けられている。このようにして検出されるセンサ位置は、通常、読取ヘッド位置に相当する。供給電圧をオンにした後、位置決定のために、まず一意の基準マークに向けて移動する必要がある、いわゆる増分測定システムに比べて、絶対システムには、オンにした後、走査されるべき実量器における各位置を一意の絶対位置として検出できるという利点がある。

【0003】

実際には、位置センサ又は実量器の汚れ、或いは磁場の影響などの外乱の影響によって、検出されたセンサ位置が誤っているという事例がたびたび発生する。その結果生じる位置の変化によって初めて初期位置の間違いを認識できるが、これは各絶対測定システムの基礎となる単調性が乱されるため（検出されたセンサ位置ｎの後にｎ＋１又はｎ－１が続かない）である。

【0004】

別の問題提起は、特に光学系にガラス製の実量器が使用される場合に、特に、特別に長い実量器の組付けと取り扱いが非常に難しいということによって与えられる。例えば、長さ５メートルの一体に形成されたガラス製実量器には輸送と組立に多大な労力がかかる。

【0005】

供給電圧をオンにした後、読取ヘッド位置の決定をより確実なものにするために、実量器を同じ箇所で走査する２つの位置センサを使用すること、及びこれらのセンサのセンサ位置を比較することが知られている。スケールの汚れなどにより、対応する位置に外乱がある場合、両方の位置センサが誤った位置を検出する。したがって、現在読取ヘッド位置の確実な決定が可能でない。

【0006】

実量器を短く扱いやすいセグメントの形で並べることが、特許文献１に原理として示されている。これにより、組立性及び取扱い性を改善することができる。この原理は、特に、組立時にセグメントを並べるときにズレが生じることによって、測定精度の損失を伴う。例えば、セグメント間に隙間が生じるため、実量器の全長が相応の一体型実量器と比べて大きくなる可能性がある。

【0007】

更に、エンコーダシステムの測定精度は、通常、特に温度依存性の結果としての実量器の長さの変化による影響を受ける。
上述のシナリオでは、検出された読取ヘッド位置が実際の読取ヘッド位置から逸脱するということになる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】欧州特許第２２８８８７６号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

したがって、本発明の課題は、外乱の影響に関係なく読取ヘッド位置を簡単、確実かつ正確に決定でき、更に簡単かつ安価に製造できるエンコーダシステムを提供することである。本発明の別の課題は、外乱の影響にもかかわらず、エンコーダシステムの読取ヘッド位置を一義的、確実、かつ正確に決定できる方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記課題は、本発明によれば、請求項１の特徴を有するエンコーダシステム、及び請求項１５の特徴を有するエンコーダシステムにおける読取ヘッド位置を決定する方法によって解決される。

【0011】

本発明の有利な実施形態及び発展形態は、従属請求項に記載されている。
本発明によるエンコーダシステムは、以下の特徴、すなわち、少なくとも１つの第１の位置センサ及び少なくとも１つの第２の位置センサであって、読み取り方向に互いに固定距離をおいて配置されている位置センサを有する読取ヘッドと、縦方向及び横方向を有する実量器であって、第１の絶対符号化コードトラックを含む第１のコードセクションを縦方向に有する実量器と、を備え、読取ヘッドと実量器とは、読み取り方向が縦方向に相当するように、及び読取ヘッドと実量器が読み取り方向に相対して移動可能であるように、及び少なくとも１つの第１の位置センサによって、実量器におけるそれぞれ第１のセンサ位置を検出可能であり、同時に、少なくとも１つの第２の位置センサによって、実量器におけるそれぞれ第２のセンサ位置を検出可能であるように互いに配置されている。

【0012】

読み取り方向は、殊に読取ヘッドが、エンコーダシステムにおいて規定通りに使用された場合に実量器に相対して動かされる方向によって形成される。位置センサは、絶対符号化コードトラックの走査に適しているため、殊に、絶対符号化コードトラックに配置された位置情報を検出できるように形成されている。複数の第１の位置センサ及び／又は複数の第２の位置センサを有する読取ヘッドは、殊に、すべての位置センサが読み取り方向に互いに離間して配置されるように形成されている。

【0013】

位置センサは、読み取り方向に対して垂直に位置合わせされていることが好ましい。少なくとも１つの第１の位置センサと少なくとも１つの第２の位置センサの離間した配置によって、読取ヘッドは、殊に少なくとも２つの異なるセンサ位置を検出することができる。検出されたセンサ位置から読取ヘッド位置を決定することができる。それぞれのセンサ位置をデジタル値の形で検出できるように位置センサを形成することができる。特定の読取ヘッド位置の分解能は、位置センサの数とともに高くなり得る。

【0014】

位置センサが互いに固定距離をおいて配置されていることによって、位置センサのうちの１つが妥当でないか、又は説得力のないセンサ位置を検出した場合でも、少なくとも１つの別の位置センサによって検出されたセンサ位置によって一方の位置センサの正しいセンサ位置と読取ヘッド位置とを推察することができる。例えば汚れなどにより、妥当でないか、又は説得力のないセンサ位置が検出されるかもしれない。

【0015】

検出されたセンサ位置は、殊に、それが実際に対応するコードトラックに現れる場合には説得力があるとみなされる。特定の位置センサによって検出されたセンサ位置は、殊に、特に位置センサの既知の固定距離と、残りの位置センサによって検出されるセンサ位置とに基づいて、１つの位置センサによって検出されたセンサ位置がその実際のセンサ位置と少なくとも十分に正確な近似で一致することを前提とし得る場合に妥当とみなされる。

【0016】

実量器は、殊にガラススケールとして形成されている。実量器における少なくとも１つの第１のセンサ位置と少なくとも１つの第２のセンサ位置を同時に検出できることによって、対応する読取ヘッド位置を少なくとも２つの異なるセンサ位置から決定することができる。

【0017】

エンコーダシステムが２つの第１の位置センサと２つの第２の位置センサを有することが特に好ましい。それにより、読取ヘッドは、合計４つの位置センサを有することができる。それによって、特に２つの位置センサを有する読取ヘッドの実施形態と比較して、読取ヘッド位置を特に確実に示すことができる。２つの位置センサを用いる実施形態において、両方の位置センサが説得力のある１つのセンサ位置を検出する場合、検出されたセンサ位置が位置センサの固定距離から過度に逸脱し、２つの検出された位置のうちのどちらが妥当であるのかを確認することができない。したがって、そのような状況では信頼できる読取ヘッド位置を決定できない。位置センサの数が増えると、通常、冗長性が高まり、それに伴い読取ヘッド位置を決定する際の確実性が高くなる。２つの第１の位置センサ及び２つの第２の位置センサを用いる実施形態において、センサのうちの１つが誤っているが説得力のあるセンサ位置を検出する場合、残りの３つの位置センサによって検出されたセンサ位置に基づいて、検出されたセンサ位置のどれが妥当でないのかを簡単に確認することができる。読取ヘッドに４つの位置センサを配置することにより、別の位置センサが説得力のないセンサ位置を検出した場合でも、誤検出されたセンサ位置を検知することができる。

【0018】

殊に、２つの第１位置センサと２つの第２位置センサは読取ヘッドに交互に配置されており、それにより読み取り方向において、第１の第１位置センサに第１の第２位置センサ、第２の第１位置センサ、及び第２の第２位置センサがこの順序で続く。

【0019】

本発明の好ましい実施形態では、位置センサは光学式位置センサとして形成されている。光学式位置センサを用いて、センサ位置を非常に正確かつ高分解で検出することができる。位置センサが、光学式反射型位置センサとして形成されていることが特に好ましい。位置センサは、誘導型、磁気型、又は容量型の位置センサとして形成されていてもよい。

【0020】

殊に、位置センサの各々は、絶対符号化コードトラックと増分符号化コードトラックとを同時に走査するのに適している。したがって、位置センサの各々は、殊に、絶対符号化コードトラックに配置された位置情報に加えて、増分符号化コードトラックに配置された位置情報も検出できるように形成されている。絶対符号化コードトラックと増分符号化コードトラックの走査を同時に行うことができることによって、それぞれのセンサ位置をより高い精度で検出することができる。

【0021】

位置センサは、熱膨張係数が数値的に２ｐｐｍ／Ｋ以下の一体型センサ支持体に配置され得る。それによって、位置センサ間の固定距離に対する温度変化の無視できる程度の影響を達成することができる。特に、温度変化が走査される実量器に関して同時に無視できない長さの変化を引き起こす場合、それとともに、位置センサによって同時に検出されたセンサ位置から実量器の熱膨張を決定し、場合によっては補償することができる。センサ支持体は、熱膨張係数が１ｐｐｍ／Ｋの石英ガラスで作られることが特に好ましい。

【0022】

本発明の好ましい実施形態では、第１のコードセクションは、増分的に符号化された第１のコードトラックを有する。したがって、第１のコードセクションは、第１の絶対符号化コードトラック及び第１の増分符号化コードトラックを有することができる。殊に、第１の増分符号化コードトラックは、横方向に第１の絶対符号化コードトラックの隣に配置され、縦方向に第１の絶対符号化コードトラックと平行に配置されている。第１の絶対符号化コードトラックと第１の増分符号化コードトラックとを、絶対符号化コードトラックと増分符号化コードトラックを同時に走査するのに適した位置センサが第１の絶対符号化コードトラックと第１の増分符号化コードトラックとを同時に走査できるように並べて配置することができる。

【0023】

第１の増分符号化コードトラックは、殊に、周期的に繰り返され、その周期が絶対符号化コードトラックを介して絶対的に割り当てられ得る増分コードを有するように形成されている。殊に、増分符号化コードトラックは、絶対符号化コードトラックよりも細かい区分を有し、それに伴い絶対符号化コードトラックよりも高い分解能を有する。したがって、絶対符号化コードトラックと増分符号化コードトラックとを同時に走査することによって、高分解能された絶対センサ位置を検出することができる。

【0024】

実量器が第２のコードセクションを有することができ、読取ヘッドと実量器とは、少なくとも１つの第１の位置センサによって、第１のコードセクションにおけるそれぞれ第１のセンサ位置を検出可能であり、同時に、少なくとも１つの第２の位置センサによって、第２のコードセクションにおけるそれぞれの第２のセンサ位置を検出可能であるように互いに配置されている。それによって、より高い冗長性、及びそれに伴いエンコーダシステムのより高い信頼性を達成することができる。

【0025】

第２のコードセクションは、第２の絶対符号化コードトラックを有することができる。更に、第２のコードセクションは、第２の増分符号化コードトラックを有することができる。その場合、第１のコードセクションと第２のコードセクションとを、第１の増分符号化コードトラックと第２の増分符号化コードトラックとが互いに向き合うように配置することができる。本発明の一実施形態では、第２の増分符号化コードトラックは、第１の増分符号化コードトラックによって形成されていてもよく、それにより実量器は２つの絶対符号化コードトラックと１つの増分符号化コードトラックとを有する。

【0026】

殊に、第１のコードセクションと第２のコードセクションとは、互いに逆方向に配置される。したがって、縦方向に、第１のコードセクションは昇順のカウント方向を有し、第２のコードセクションは降順のカウント方向を有することができ、又はその逆も可能である。少なくとも１つの第１の検出センサ位置と少なくとも１つの第２の検出センサ位置から開始して、それぞれ異なった計算規則に従って読取ヘッド位置を決定することができる。それによって、読取ヘッド位置の決定時に追加の確実性を達成することができる。

【0027】

本発明の一実施形態では、実量器は、第１のセグメント端及び第２のセグメント端を含む少なくとも１つの実量器セグメントを有する。それによって、実量器を簡単に組み立てることができ、特に組立及び輸送時の取り扱いが簡単になり得る。組立中、殊に複数の実量器セグメントは、実量器の全長を相応の大きさにするために前後に配置される。実量器を組み立てる際に、２つの連続するセグメント端の間に隙間の形のオフセットを設けることができる。それによって、組立を簡素化することができる。

【0028】

実量器を直線状及び／又は円弧状及び／又は円形状に形成することができる。特に、実量器をフレキシブルに形成することができる。実量器を円形状に形成する場合、実量器の横方向と縦方向が形成される円の半径に対して垂直に配置されるように実量器を配置することができる。したがって、読取ヘッド位置センサは、殊に少なくともほぼ円の中心に向かって位置合わせされている。このようにして、円周上の読取ヘッド位置を決定することができる。それにより、読取ヘッド位置から対応する回転角度を決定することができる。したがって、エンコーダシステムは、特に直径の大きなシャフトが存在し、同時に高い位置精度が要求される用途、例えば天文台などの用途において、回転角度を決定するために使用できる。

【0029】

殊に、エンコーダシステムは、センサ位置を評価するための評価ユニットを有し、この評価ユニットは、それぞれ同時に検出されたセンサ位置から読取ヘッド位置を決定するように形成されている。読取ヘッド位置は、特に、検出されたセンサ位置を平均することによって決定することができる。その場合、読取ヘッド位置を、読取ヘッドにおける位置センサの位置との関係において任意に定義することができる。例えば、読取ヘッド位置を少なくとも１つの第１の位置センサと少なくとも１つの第２の位置センサとの間の中心に配置することができる。したがって、複数の、かつ互いに離間して配置された位置センサによって検出されたセンサ位置を平均することによって、そこから決定される読取ヘッド位置の分解能を高めることができる。

【0030】

評価ユニットを、センサ位置の妥当性及び／又は説得力を検査するように、並びに妥当でない及び／又は説得力のないセンサ位置を読取ヘッド位置の決定に使用しないように形成することができる。それによって、検知されたセンサ位置のうちの１つ又はいくつかが使用できない場合、すなわち妥当でないか、又は説得力がない場合でも読取ヘッド位置を決定することができる。

【0031】

評価ユニットは、センサ位置及び／又は読取ヘッド位置を記憶するための記憶手段を有することが好ましい。それによって、特に特定のセンサ位置及び／又は読取ヘッド位置を記憶して、後の時点で使用することができる。特に、連続する２つのセグメント端の間に隙間を有する実量器の場合、学習作動において隙間を検出及び記憶することができる。位置センサのうちの１つが後の動作中に隙間を検出した場合、そのセンサによって検出されたセンサ位置を、例えば妥当であるが説得力なしと分類することができる。

【0032】

特に、第１のコードセクション及び第２のコードセクションを有するエンコーダシステムは、複数の実量器を有することができ、各実量器において第１のコードセクションと第２のコードセクションとを互いに異なるように配置することができる。殊に、実量器は縦方向に前後に配置されている。それにより、読取ヘッド位置を決定できる測定セクションを、前後に配置された実量器の数の分だけ長くすることができる。第１のコードセクションと第２のコードセクションの配置がそれぞれ異なることによって、個々の実量器の間で、第１の位置センサと第２の位置センサによってそれぞれ同時に検出されるセンサ位置間の差が異なる。それにより、殊に、測定セクションにおいて読取ヘッドがとることができる各位置を絶対的かつ一義的に決定することができる。例えば、各実量器において、第１のコードセクションを、その前の実量器と比較して絶対値の分だけ第２のコードセクションに対してずらすことができる。実量器の最大長は、殊に、第１のコードセクションと第２のコードセクションとの可能な組み合わせの数によってのみ決定される。

【0033】

上述の実施形態のうちの１つによるエンコーダシステムにおける読取ヘッド位置を決定する方法は、
・少なくとも１つの第１の位置センサのそれぞれの第１のセンサ位置と、少なくとも１つの第２の位置センサのそれぞれの第２のセンサ位置とを同時に検出する工程と、
・同時に検知されたそれぞれ他のセンサ位置との比較によって、各センサ位置の妥当性及び／又は説得力を検査する工程と、
・妥当な、及び／又は説得力のあるセンサ位置に基づいて読取ヘッド位置を決定する工程と、を備える。

【0034】

以下の図をもとにして本発明の実施例を説明する。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】エンコーダシステムの第１の実施例の概略側面図である。

【図2】エンコーダシステムの第２の実施例の概略上面図である。

【図3】エンコーダシステムの第３の実施例の概略上面図である。

【図4】エンコーダシステムの第４の実施例の概略上面図である。

【図5】エンコーダシステムの第５の実施例の概略側面図である。

【図6】図５に示されるエンコーダシステムの実施例の概略詳細図である。

【図7】エンコーダシステムの第６の実施例の概略詳細図である。

【図8】エンコーダシステムの第７の実施形態の概略詳細図である。

【図9】実量器の第１の実施例の概略図である。

【図10】実量器の第２の実施例の概略図である。

【図11】実量器の第３の実施例の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0036】

図１～図１１は、さまざまな実施例のさまざまな図を示す。明確にするために、すべての図にすべての参照記号が使用されるわけではない。同じ、及び機能的に同じ部品には、同じ参照符号が使用される。

【0037】

図１は、読取ヘッド１０及び実量器３０を備えたエンコーダシステム２０の第１の実施例の概略側面図を示す。読取ヘッド１０は、第１の位置センサ１及び第２の位置センサ２を有する。位置センサ１、２は、絶対符号化コードトラック３４を走査するのに適しており、読み取り方向１２に互いに固定距離ａをおいて配置されている。位置センサ１、２を一体型センサ支持体１４に配置することができる。センサ支持体１４の熱膨張係数は、数値的に２ｐｐｍ／Ｋ以下であることが好ましい。センサ支持体１４は、熱膨張係数が約１ｐｐｍ／Ｋの石英ガラスで作られることが特に好ましい。読取ヘッド１０は、位置センサ１、２が配置される読取ヘッドハウジング１６を有することができる。位置センサ１、２を光学式位置センサとして形成することができる。

【0038】

図２に示されるように、実量器３０は縦方向ｌ及び横方向ｑを有する。縦方向ｌに、実量器３０は、第１の絶対符号化コードトラック３４を有する第１のコードセクション３２を有する。更に、第１のコードセクション３２は、第１の増分符号化コードトラック３６を有することができる。読取ヘッド１０と実量体３０とは、読み取り方向１２が縦方向ｌに相当するように、及び読取ヘッド１０と実量体３０とが読み取り方向ｌに互いに相対して移動できるように、互いに配置されている。更に、読取ヘッド１０と実量体３０とは、実量体３０における第１のセンサ位置ｐ１が第１の位置センサ１によって検出可能であり、同時に実量体３０における第２のセンサ位置ｐ２が第２の位置センサによって検出可能であるように互いに配置されている。位置センサ１、２は、殊に、第１の絶対符号化コードトラック３４と第１の増分コードトラック３６とを同時に走査するのに適している。

【0039】

第１の増分符号化コードトラック３６は、殊に縦方向ｌに、第１の絶対符号化コードトラック３４と平行に、かつ横方向ｑに、第１の絶対符号化コードトラック３４の隣に配置されている。更に、第１の増分符号化コードトラック３４は、殊に、これが周期的に繰り返される増分コードを有し、その周期が絶対符号化コードトラック３４を介して絶対的に割り当てられ得るように形成されている。殊に、増分符号化コードトラック３６は、絶対符号化コードトラック３４よりも細かい区分を有し、それに伴い、より高い分解能を有する。したがって、絶対符号化コードトラック３４と増分符号化コードトラック３６とを同時に走査することによって、高分解されたセンサ位置ｐ１、ｐ２を検出することができる。

【0040】

図２及び図３に示される実量器３０は、それぞれ、第１の実量器セグメント３８と第２の実量器セグメント４０を有する。実量器セグメント３８、４０はそれぞれ、第１のセグメント端４２及び第２のセグメント端４４を有する。連続するセグメント端４４、４２の間に隙間４６の形のオフセットを設けることができる。図２及び図３において、実量器要素３８、４０がより大きい長さにわたって延び得ることを識別できるようにするために、実量器セグメント３８、４０は、斜めに設けられた中断を伴って示されている。

【0041】

図３の実施例が示すように、読取ヘッド１０は、第１の第１位置センサ１．１及び第２の第１位置センサ１．２、並びに第１の第２位置センサ２．１及び第２の第２位置センサ２．２を有することができる。殊に、２つの第１の位置センサ１．１、１．２と２つの第２の位置センサ２．１、２．２は読取ヘッドに交互に配置され、それにより読取方向１２に、第１の第１位置センサ１．１に、第１の第２位置センサ２．１、第２の第１位置センサ１．２、及び第２の第２位置センサ２．２がこの順序で続く。

【0042】

図２に示されるように、センサ位置ｐ１を第１の位置センサ１によって検出することができ、センサ位置ｐ２を第２の位置センサによって検出することができる。それに応じて、第１の第１位置センサ１．１は第１の第１センサ位置ｐ１．１、第２の第１位置センサ１．２は第２の第１センサ位置ｐ１．２、第１の第２位置センサ２．１は第１の第２センサ位置ｐ２．１、及び第２の位置センサ２．２は第２の第２センサ位置ｐ２．２を検出することができる（及び図３）。殊に、読取ヘッド位置ｐは、センサ位置ｐ１、ｐ２若しくはｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．１から決定される。読取ヘッド位置ｐの決定は、例えば、センサ位置ｐ１、ｐ２若しくはｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２を平均することによって行うことができる。センサ位置ｐ１及びｐ２、若しくはｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２の検出は、殊に同時に行われる。

【0043】

センサ位置ｐ１、ｐ２、若しくはｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２を評価するために、エンコーダシステム２０は、それぞれ同時に検出されたセンサ位置ｐ１、ｐ２、若しくはｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２から読取ヘッド位置ｐを決定するように形成された図示されない評価ユニットを有することができる。読取ヘッド位置ｐは、検出されたセンサ位置ｐ１、ｐ２、若しくはｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２との関係において任意に定義することができる。殊に、読取ヘッド位置ｐは、検出されたセンサ位置ｐ１、ｐ２、若しくはｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２の間の中心に定義される。

【0044】

図２及び図３に示されるように、位置センサ１、２、若しくは１．１、１．２、２．１、２．２が読み取り方向に互いに固定距離をおいて配置されていることによって、読取ヘッドｐが隙間４６と重なる場合にも決定することができる。殊に、運転開始前に、隙間４６が検出及び記憶される学習作動が実行される。特にこのために、評価ユニットは、センサ位置ｐ１、ｐ２若しくはｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２及び／又は読取ヘッド位置ｐを記憶するための記憶手段を有することができる。

【0045】

その場合、図４に示されるエンコーダシステム２０が、第１の絶対符号化コードトラック３４及び第１の増分符号化コードトラック３６を含む第１のコードセクション３２の他に、第２の絶対符号化コードトラック５０及び第２の増分符号化コードトラック５２を含む第２のコードセクション４８を有することができることに留意されたい。殊に、第１のコードセクション３２と第２のコードセクション４８は、互いに逆方向に配置される。特に好ましくは、第１のコードセクション３２は、縦方向ｌに上昇するように形成された第１のカウント方向５４を有し、第２のコードセクション４８は、縦方向ｌに下降するように形成され得る第２のカウント方向５６を有することができる。

【0046】

図４に示される実施例では、位置センサ１．１、１．２、２．１、２．２を、読み取り方向１２に互いに固定距離ａ１～ａ６をおいて配置することができる。殊に、第１の位置センサ１．１、１．２は、第１のコードセクションを検出できるように配置され、第２の位置センサ２．１、２．２は、第２のコードセクション４８を検出できるように配置されている。

【0047】

読取ヘッド位置ｐを決定する場合、殊に妥当でない及び／又は説得力のないセンサ位置ｐ１、ｐ２若しくはｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２は使用されない。妥当性検査をどのように行うことができるのかを、図４に示される実施例をもとにして以下に説明する。その場合、図２及び図３に示される実施例と比較して特に留意しなければならないのは、第１のコードセクション３２と第２のコードセクション４８が互いに逆方向に配置されているということである。

【0048】

殊に、以下の条件がすべて満たされる場合、同時に検出されたすべてのセンサ位置ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２の妥当性が存在する：
ｐ１．１＋ｐ２．１＝ａ４、
ｐ１．２＋ｐ２．２＝ａ６、
ｐ１．２－ｐ１．１＝ａ３、
ｐ２．１－ｐ２．２＝ａ２、
ｐ１．１＋ｐ２．２＝ａ１、
ｐ２．１＋ｐ１．２＝ａ５。

【0049】

同時に検出されたセンサ位置ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２のこのような評価によって、単一の検出センサ位置ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２が妥当でないことを確認することもできる。

【0050】

更に、同時に検出されたセンサ位置ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２と固定距離ａ１～ａ６との比較によって、例えば温度変化の結果としての実量器の長さの変化などの体系的な変化を認識し、補償することができる。特にそのために、位置センサ１．１、１．２、２．１、２．２を石英ガラスで作られた一体型センサ支持体１４に配置することができる。これは、図２及び図３に示される実施例にも当てはまる。

【0051】

図５及び図６は、エンコーダシステム２０の別の実施例を示す。その場合、実量器３０は、円形状に形成されていてもよい。殊に、実量器３０は、シャフト半径６０を有するシャフト５８に配置されている。その場合、実量器３０を第１のセグメント端４２及び第２のセグメント端４４を有する第１の実量器セグメント３８によって形成することができる。殊に、第１のセグメント端４２と第２のセグメント端４４との間に隙間４６が設けられる。それによって、シャフト５８への実量器３０の組付けをはるかに簡素化することができる。図２及び図３に示される実施例についてのこれに関する説明に従って、読取ヘッド１０が隙間４６上に配置されている場合にも読取ヘッド位置ｐを確実かつ一義的に検知することができる。

【0052】

実量器３０は、殊に、横方向ｑと縦方向ｌがシャフト半径６０に対して垂直に配置されるように配置されている。読取ヘッド１０の位置センサ１．１、１．２、２．１、２．２は、殊に、シャフト中心点、したがって円形状に形成された実量器３０の円の中心点に向けて少なくともほぼ位置合わせされている。

【0053】

その場合、実量器３０は、殊にシャフト５８の外半径上に配置されている。これに代えて、特に、シャフト５８が中空シャフトとして形成されている場合、図７に示されるように、実量器３０をシャフト５８の内半径上に配置することができる。図５及び図６に示される実施例とは異なり、読取ヘッド１０をシャフト５８内に配置することができる。

【0054】

図８は、実量器３０が円形状に形成され得る別の実施例を示す。その場合、実量器３０は、殊に、横方向ｑがシャフト半径６０の方向に、縦方向ｌがシャフト半径６０に対して垂直に配置されるように配置されている。読取ヘッド１０の位置センサ１．１、１．２、２．１、２．２は、殊に、図面の平面に対して垂直に延びる図示されないシャフトの縦軸の方向に少なくともほぼ位置合わせされる。実量器３０は、例えば、シャフト端又はシャフト段部の端面側に配置することができる。

【0055】

図８に示されるように、第２の増分符号化コードトラック５２を第１の増分符号化コードトラック３６によって形成することができ、それにより実量器３０は、２つの絶対符号化コードトラック３４、５０と、１つの増分符号化コードトラックとを有する。

【0056】

図９～図１１は、殊に第１のコードセクション３２及び第２のコードセクション４８を有する実量器３０のさまざまな実施例を示す。図９～図１１に示される実施例の各々において、第１のコードセクション３２と第２のコードセクション４８とを互いに異なるように配置することができる。その場合、読取ヘッド１０と実量器３０とを、第１のコードセクション３２における第１のセンサ位置ｐ１が位置センサ１によって検出可能であり、同時に、第２のコードセクション４８における第２のセンサ位置ｐ２が第２の位置センサ２によって検出可能であるように互いに対して配置することができる。第１の位置センサ１と第２の位置センサ２は、読取ヘッド１０において互いに固定距離ａをおいて配置されているため（図１も参照）、図９～図１１に示される実量器３０間で、それぞれ同時に検出されたセンサ位置ｐ１、ｐ２間の差が異なる。したがって、差ｐ１－ｐ２は、図９に示される実施例では６、図１０に示される実施例では５、図１１に示される実施例では４であり得る。

【0057】

したがって、図９～図１１に示されるエンコーダシステム２０において実量器３０が前後に配置される場合、実量器３０の３倍の長さを有する測定区間を実現することができる。各実量器３０において同時に検出されたセンサ位置ｐ１、ｐ２のそれぞれもう一方からの差が異なることによって、測定区間において読取ヘッド１０がとることができる各位置を絶対的かつ一義的に決定することができる。その場合、実量器３０のさまざまな実施例において、殊に同じ第１のコードセクション３２及び／又は同じ第２のコードセクション４８が使用される。

【0058】

この手順に従って、前後に配置された実量器３０の数が第１のコードセクション３２と第２のコードセクション４８との可能な一義的な組み合わせの数に相当する測定区間を作成することができる。１メートルの長さの実量器３０が、例えば１マイクロメートルに絶対符号化されているコードセクション３２、４８を有する場合、コードセクション３２、４８のオフセットによって、互いに異なるように配置されたコードセクション３２、４８を有する１００万個の実量器３０を得ることができる。したがって、理論的には全長１００万メートル、すなわち１０００ｋｍの測定区間を作成することができる。

【0059】

実際には、一義的なセンサ位置ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２．１、ｐ２．２、したがって一義的な読取ヘッド位置ｐを検出できるようにするために、さまざまな実量器３０のオフセット差が、殊にミリメートルの範囲になるだろう。それにより、上記の例において、１キロメートルの測定区間を実現することができる。

【符号の説明】

【0060】

１ 第１の位置センサ
１．１ 第１の第１位置センサ
１．２ 第２の第１位置センサ
２ 第２の位置センサ
２．１ 第１の第２位置センサ
２．２ 第２の第２位置センサ
１０ 読取りヘッド
１２ 読み取り方向
１４ センサ支持体
１６ 読取ヘッドハウジング
２０ エンコーダシステム
３０ 実量器
３２ 第１のコードセクション
３４ 第１の絶対符号化コードトラック
３６ 第１の増分符号化コードトラック
３８ 第１の実量器セグメント
４０ 第２の実量器セグメント
４２ 第１のセグメント端
４４ 第２のセグメント端
４６ 隙間
４８ 第２のコードセクション
５０ 第２の絶対符号化コードトラック
５２ 第２の増分符号化コードトラック
５４ 昇順のカウント方向
５６ 降順のカウント方向
５８ シャフト
６０ シャフト半径
ａ 固定距離
ａ１ 第１の固定距離
ａ２ 第２の固定距離
ａ３ 第３の固定距離
ａ４ 第４の固定距離
ａ５ 第５の固定距離
ａ６ 第６の固定距離
ｌ 縦方向
ｐ 読取ヘッド位置
ｐ１ 第１のセンサ位置
ｐ１．１ 第１の第１センサ位置
ｐ１．２ 第２の第１センサ位置
ｐ２ 第２のセンサ位置
ｐ２．１ 第１の第２センサ位置
ｐ２．２ 第２の第２センサ位置
ｑ 横方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【手続補正書】

【提出日】2024-05-20

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンコーダシステムであって、以下の特徴、すなわち、
・少なくとも１つの第１の位置センサ（１、１．１、１．２）及び少なくとも１つの第２の位置センサ（２、２．１、２．２）であって、読み取り方向（１２）に互いに固定距離（ａ、ａ１、ａ２、ａ３、ａ４、ａ６、ａ６）をおいて配置されている前記位置センサ（１、１．１、１．２、２、２．１、２．２）を有する読取ヘッド（１０）と、
・縦方向（ｌ）及び横方向（ｑ）を有する実量器（３０）であって、第１の絶対符号化コードトラック（３４）を含む第１のコードセクション（３２）を縦方向（ｌ）に有する実量器（３０）と、を備え、
・前記読取ヘッド（１０）と前記実量器（３０）とは、前記読み取り方向（１２）が前記縦方向（ｌ）に相当するように、及び前記読取ヘッド（１０）と前記実量器（３０）とが読み取り方向（１２）に相対して移動可能であるように、及び前記少なくとも１つの第１の位置センサ（１、１．１、１．２）によって、前記実量器（３０）におけるそれぞれ第１のセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２）を検出可能であり、同時に、前記少なくとも１つの第２の位置センサ（２、２．１、２．２）によって、前記実量器（３０）におけるそれぞれ第２のセンサ位置（ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）を検出可能であるように互いに配置されている、エンコーダシステム。

【請求項2】

前記読取ヘッド（１０）は、２つの第１の位置センサ（１．１、１．２）及び２つの第２の位置センサ（２．１、２．２）を有することを特徴とする、
請求項１に記載のエンコーダシステム。

【請求項3】

前記位置センサ（１、１．１、１．２、２、２．１、２．２）は、光学式位置センサ（１、１．１、１．２、２、２．１、２．２）として形成されていることを特徴とする、
請求項１又は２に記載のエンコーダシステム。

【請求項4】

前記位置センサ（１、１．１、１．２、２、２．１、２．２）の各々は、絶対符号化コードトラック（３４、５０）と増分符号化コードトラック（３６、５２）とを同時に走査するのに適していることを特徴とする、
請求項１又は２に記載のエンコーダシステム。

【請求項5】

前記位置センサ（１、１．１、１．２、２、２．１、２．２）は、熱膨張係数が数値的に２ｐｐｍ／Ｋ以下である一体型のセンサ支持体（１４）に配置されていることを特徴とする、
請求項１又は２に記載のエンコーダシステム。

【請求項6】

前記第１のコードセクション（３２）が第１の増分符号化コードトラック（３４）を有することを特徴とする、
請求項１又は２に記載のエンコーダシステム。

【請求項7】

前記実量器（３０）が第２のコードセクション（４８）を有し、前記読取ヘッド（１０）と前記実量器（３０）は、前記少なくとも１つの第１の位置センサ（１、１．１、１．２）によって、前記第１のコードセクション（３２）における前記それぞれの第１のセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２）を検出可能であり、同時に、前記少なくとも１つの第２の位置センサ（２、２．１、２．２）によって、前記第２のコードセクション（４８）における前記それぞれの第２のセンサ位置（ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）を検出可能であるように互いに配置されていることを特徴とする、
請求項１又は２に記載のエンコーダシステム。

【請求項8】

前記第１のコードセクション（３２）と前記第２のコードセクション（４８）とが互いに逆方向に配置されていることを特徴とする、
請求項７に記載のエンコーダシステム。

【請求項9】

前記実量器（３０）は、第１のセグメント端（４２）及び第２のセグメント端（４４）を含む少なくとも１つの実量器セグメント（３８、４０）を有することを特徴とする、
請求項１又は２に記載のエンコーダシステム。

【請求項10】

前記実量器（３０）は、線状及び／又は円弧状及び／又は円形状に形成されていることを特徴とする、
請求項１又は２に記載のエンコーダシステム。

【請求項11】

前記エンコーダシステム（２０）は、前記センサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）を評価するための評価ユニットを有し、前記評価ユニットは、前記それぞれ同時に検出されたセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）から読取ヘッド位置（ｐ）を決定するように形成されていることを特徴とする、
請求項１又は２に記載のエンコーダシステム。

【請求項12】

前記評価ユニットは、前記センサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）を妥当性及び／又は説得力について検査するように、及び妥当でない及び／又は説得力のないセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）を前記読取ヘッド位置（ｐ）の決定に使用しないように形成されていることを特徴とする、
請求項１１に記載のエンコーダシステム。

【請求項13】

前記評価ユニットは、前記センサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）及び／又は読取ヘッド位置（ｐ）を記憶するための記憶手段を有することを特徴とする、
請求項１１に記載のエンコーダシステム。

【請求項14】

前記エンコーダシステム（２０）が複数の実量器（３０）を有し、各実量器（３０）において前記第１のコードセクション（３２）と前記第２のコードセクション（４８）とが互いに異なるように配置されていることを特徴とする、
請求項７に記載のエンコーダシステム。

【請求項15】

請求項１又は２に記載のエンコーダシステム（２０）における読取ヘッド位置（ｐ）を決定する方法であって、
・少なくとも１つの第１の位置センサ（１、１．１、１．２）のそれぞれの第１のセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２）と、前記少なくとも１つの第２の位置センサ（２、２．１、２．２）のそれぞれの第２のセンサ位置（ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）とを同時に検出する工程と、
・前記同時に検知されたそれぞれ他のセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）との比較によって、各センサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）の妥当性及び／又は説得力を検査する工程と、
・前記妥当な、及び／又は説得力のあるセンサ位置（ｐ１、ｐ１．１、ｐ１．２、ｐ２、ｐ２．１、ｐ２．２）に基づいて前記読取ヘッド位置（ｐ）を決定する工程と、を備える方法。

【国際調査報告】