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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-07-09
(54)【発明の名称】グリッパアセンブリ
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20240702BHJP
B66C 1/66 20060101ALI20240702BHJP
B65G 1/00 20060101ALN20240702BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555Z
B66C1/66 K
B65G1/00 501C
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023580426
(86)(22)【出願日】2022-06-28
(85)【翻訳文提出日】2024-02-13
(86)【国際出願番号】 EP2022067757
(87)【国際公開番号】W WO2023275064
(87)【国際公開日】2023-01-05
(31)【優先権主張番号】2109317.4
(32)【優先日】2021-06-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】515134368
【氏名又は名称】オカド・イノベーション・リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】ヨハニソン、ビルヘルム・カール
(72)【発明者】
【氏名】モス、アリス
(72)【発明者】
【氏名】スン、シュエン
(72)【発明者】
【氏名】グルーバー、マルテ
(72)【発明者】
【氏名】フォールマン、マンス
【テーマコード（参考）】
3F004
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F004AA01
3F004AB12
3F004AB19
3F004AD01
3F004AD04
3F004AD07
3F004AD08
3F004EA24
3F022AA15
3F022EE09
3F022FF01
3F022JJ11
3F022KK11
3F022KK20
(57)【要約】
本発明は、グリッパアセンブリに関し、特に、保管コンテナを運ぶために使用される積荷取扱デバイスのためのグリッパアセンブリに関する。一実施形態では、グリッパアセンブリは、グリッパアームが保管コンテナと係合することができる開構成と、グリッパアームが保管コンテナと係合することを防止される閉鎖構成との間で移動可能な一対のグリッパアームを備える。グリッパアセンブリは、プランジャと、プランジャに接続された２つのピンとを有するアクチュエータをさらに備え、各ピンは、各グリッパアーム内に形成されたそれぞれのトラック内に受け入れられる。プランジャは、一対のグリッパアームを開構成に移動させるための開ストローク、および一対のグリッパアームを閉構成に移動させるための閉ストロークで移動するように構成される。
【選択図】図７ｃ
【選択図】図７ｃ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、
前記積荷取扱デバイスは、
平行なレールまたはトラックの第１のセットと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なレールまたはトラックの第２のセットと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、
保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、前記グリッパアセンブリは、
一対のグリッパアームが保管コンテナと係合することができる開構成と、前記一対のグリッパアームが保管コンテナと係合することを防止される閉構成との間で移動可能である前記一対のグリッパアームと、ここで、前記一対のグリッパアームの各グリッパアームはトラックを備え、
プランジャおよび前記プランジャに接続された２つのピンを備えるアクチュエータとを備え、各ピンは、前記一対のグリッパアームのそれぞれのトラック内に移動可能に受け入れられ、ここで、前記プランジャは、前記一対のグリッパアームを前記開構成に移動させるための開ストローク、および前記一対のグリッパアームを前記閉構成に移動させるための閉ストロークで移動するように構成され、前記トラックは、前記一対のグリッパアームが前記閉構成にあるときに前記閉ストロークの方向に互いに対して分岐するように配置される、積荷取扱デバイス。
【請求項2】
前記一対のグリッパアームの各グリッパアームは、それぞれの回転軸の周りを移動可能である、請求項１に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項3】
前記トラックは、前記回転軸と、前記プランジャに接続された前記トラックのそれぞれのグリッパアームの端部との間に位置付けられる、請求項２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項4】
前記トラックは、前記回転軸と、保管コンテナを係合するように構成された前記トラックのそれぞれのグリッパアームの端部との間に位置付けられる、請求項２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項5】
前記トラックは、それぞれのグリッパアームの回転軸からオフセットされており、それぞれのグリッパアームの回転軸の両側に延びている、請求項２記載の積荷取扱デバイス。
【請求項6】
各グリッパアームの前記トラックはスロットを備え、ここで、前記２つのピンは、それらのそれぞれのスロットを通って伸張し、それらの端部のそれぞれにおいて前記プランジャに接続される、請求項１から５のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項7】
前記グリッパアセンブリは、前記プランジャと前記ピンとを接続するブレースをさらに備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項8】
前記ブレースは、前記ピン間の相対的な空間移動を実質的に防止する、請求項７に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項9】
前記ブレースおよびピンは、各ピンがその長手方向軸の周りを回転することを可能にするように構成される、請求項７又は８に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項10】
前記グリッパアセンブリは、前記グリッパアセンブリの移動を保管コンテナに対して制限するように構成されたハウジングをさらに備える、請求項１から９のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項11】
前記ピンおよびトラックは、前記ハウジング内に位置付けられる、請求項１０に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項12】
前記グリッパアセンブリは、前記グリッパアームを前記開構成に付勢するための付勢手段をさらに備える、請求項１から１１のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項13】
各グリッパアームの回転軸は、前記グリッパアームの外側に向かって位置付けられている、請求項２または請求項２に従属するいずれかの請求項に従属する場合の請求項１２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項14】
グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、
前記積荷取扱デバイスは、
平行なトラックまたはレールの第１のセットと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なトラックまたはレールの第２のセットと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、
保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、前記グリッパアセンブリは、
本体セクションと、
アームが前記本体セクション内に受け入れられる収容位置と、保管コンテナと係合するための展開位置との間で移動するように構成された単一のグリッパアームと、
前記アームに接続されたピンを備えるアクチュエータとを備え、前記ピンは、前記アームを前記収容位置と前記展開位置との間でそれぞれ移動させるために、第１の位置と第２の位置との間で移動するように構成されている、積荷取扱デバイス。
【請求項15】
前記ピンは、前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動するために、その長手方向軸の周りを回転するように構成される、請求項１４に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項16】
前記本体セクションは、前記グリッパアセンブリの移動を保管コンテナに対して制限するように構成されたカラーを備える、請求項１４または１５に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項17】
前記アクチュエータから離れた前記本体セクションの端部はテーパ状である、請求項１４から１６のいずれか１項に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項18】
前記グリッパアセンブリは、前記アームを前記展開位置に付勢するための付勢手段をさらに備える、請求項１４から１７のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項19】
前記ピンは、前記グリッパアームの両側で前記本体セクション内に延びる、請求項１４から１８のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項20】
前記グリッパアームは、前記本体セクションと摺動可能に係合するように構成された頂点をそれぞれ有する凸面を備える、請求項１４から１９のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項21】
グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、
前記積荷取扱デバイスは、
平行なレールまたはトラックと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なレールまたはトラックと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、
保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、前記グリッパアセンブリは、
収容構成と、保管コンテナと係合するための展開構成との間で移動可能な一対のグリッパアームと、
前記展開構成において前記一対のグリッパアームを付勢する力を提供する付勢手段と、
２本のワイヤを備えるアクチュエータとを備え、各ケーブルは一対のグリッパアームのそれぞれのグリッパアームに接続され、ここで、前記アクチュエータは、前記２本のワイヤを引っ張って前記一対のグリッパアームを前記収容構成に移動させ、前記付勢手段の力の下で前記グリッパアームが前記展開構成に戻ることを可能にするように構成される、積荷取扱デバイス。
【請求項22】
前記アクチュエータは、前記一対のグリッパアームを移動させるために前記２本のワイヤを巻き、前記付勢手段の力の下で前記グリッパアームが前記展開構成に戻ることを可能にするために前記２本のワイヤを解くように構成される、請求項２１に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項23】
前記グリッパアセンブリは、本体セクションをさらに備え、前記２本のワイヤは、前記アクチュエータと前記本体セクションを通るそれぞれのグリッパアームとの間に伸張する、請求項２１または２２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項24】
前記アクチュエータから離れた前記本体セクションの端部は、テーパ状である、請求項２３に記載の積荷取扱デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、グリッパアセンブリに関し、特に、積荷取扱デバイスのためのグリッパアセンブリに関する。
【背景技術】
【0002】
ロボット式積荷取扱デバイスは、英国特許出願番号ＧＢ２５２０１０４Ａ（Ocado Innovation Limited）に記載されている。このような積荷取扱デバイスは、ビンまたはコンテナのスタックの上にグリッドを形成するトラックシステム上を制御可能に移動される。所定の積荷取扱デバイスが、スタックの最上部からターゲットコンテナを持ち上げ、ターゲットコンテナには、顧客注文を履行するために必要な在庫アイテムが入っている。ターゲットコンテナは、ピックステーションに運ばれ、ここで、必要な在庫アイテムが、ターゲットコンテナから手動で取り出されて、配送コンテナに配置され、配送コンテナは、顧客注文の一部を形成し、適時に発送するために手動で詰め込まれる。例えば、英国特許出願番号ＧＢ２５２４３８３Ｂ（Ocado Innovation Limited）に記載されるように、ピックステーションにおいて、これらアイテムはまた、このような作業に好適な産業用ロボットによってピッキングされてもよい。積荷取扱デバイスはそれぞれ、ターゲットコンテナに係合するためのコンテナ係合アセンブリと、コンテナ係合アセンブリを下降および上昇させるためのコンテナ持ち上げ手段とを備える。コンテナ係合アセンブリは、コンテナ係合アセンブリをターゲットコンテナに接続するグリッパアセンブリを備える。グリッパアセンブリは、繰り返しの使用に耐えることができるように、頑丈で、信頼性があり、ターゲットコンテナの重量を支持することができることが必須である。
【0003】
本発明は、こうした背景に対して考案されたものである。
【発明の概要】
【0004】
したがって、第１の態様において、グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスが提供され、複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、積荷取扱デバイスは、平行なレールまたはトラックの第１のセットと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なレールまたはトラックの第２のセットと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、グリッパアセンブリは、一対のグリッパアームが保管コンテナと係合することができる開構成と、一対のグリッパアームが保管コンテナと係合することを防止される閉構成との間で移動可能である一対のグリッパアームと、ここで、一対のグリッパアームの各グリッパアームはトラックを備え、プランジャおよびプランジャに接続された２つのピンを備えるアクチュエータとを備え、各ピンは、一対のグリッパアームのそれぞれのトラック内に移動可能に受け入れられ、ここで、プランジャは、一対のグリッパアームを開構成に移動させるための開ストローク、および一対のグリッパアームを閉構成に移動させるための閉ストロークで移動するように構成され、ここで、トラックは、一対のグリッパアームが閉構成にあるときに閉ストロークの方向に互いに対して分岐するように配置される。
【0005】
任意選択的に、一対のグリッパアームの各グリッパアームは、それぞれの回転軸の周りで移動可能である。
【0006】
任意選択的に、トラックは、回転軸と、プランジャに接続されたそれぞれのグリッパアームの端部との間に位置付けられる。
【0007】
あるいは、トラックは、回転軸と、保管コンテナに係合するように構成されたそれぞれのグリッパアームの端部との間に位置付けられる。
【0008】
任意選択的に、トラックは、それぞれのグリッパアームの回転軸からオフセットされ、その回転軸の両側に伸張する。
【0009】
任意選択的に、各グリッパアームのトラックはスロットを備え、ここで、２つのピンはそれぞれのスロットを通って延び、それらの端部のそれぞれでプランジャに接続される。
【0010】
任意選択的に、グリッパアセンブリは、プランジャとピンとを接続するブレースをさらに備える。
【0011】
任意選択的に、ブレースはピン間の相対的な空間移動を実質的に防止する。
【0012】
任意選択的に、ブレースおよびピンは、各ピンがその長手方向軸を中心に回転することを可能にするように構成される。
【0013】
任意選択的に、グリッパアセンブリは、保管コンテナに対するグリッパアセンブリの移動を制限するように構成されたハウジングをさらに備える。
【0014】
任意選択的に、ピンおよびトラックはハウジング内に位置付けられる。
【0015】
任意選択的に、グリッパアセンブリは、グリッパアームを開構成に付勢するための付勢手段をさらに備える。
【0016】
任意選択的に、各グリッパアームの回転軸は、グリッパアームの外側に向かって位置付けられる。
【0017】
第２の態様において、グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスが提供され、複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、積荷取扱デバイスは、平行なトラックまたはレールの第１のセットと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なトラックまたはレールの第２のセットと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、グリッパアセンブリは、本体セクションと、アームが本体セクション内に受け入れられる収容位置と、保管コンテナと係合するための展開位置との間で移動するように構成された単一のグリッパアームと、アームに接続されたピンを備えるアクチュエータとを備え、ここで、ピンは、アームを収容位置と展開位置との間でそれぞれ移動させるために、第１の位置と第２の位置との間で移動するように構成されている。
【0018】
任意選択的に、ピンは、その長手方向軸の周りを回転して第１の位置と第２の位置との間で移動するように構成される。
【0019】
任意選択的に、本体セクションは、保管コンテナに対するグリッパアセンブリの移動を制限するように構成されたカラーを備える。
【0020】
任意選択的に、アクチュエータから離れた本体セクションの端部はテーパ状である。
【0021】
任意選択的に、グリッパアセンブリは、アームを展開位置に付勢するための付勢手段をさらに備える。
【0022】
任意選択的に、ピンは、グリッパアームの両側で本体セクション内に延びる。
【0023】
任意選択的に、グリッパアームは、本体セクションと摺動可能に係合するように構成された頂点をそれぞれ有する凸面を備える。
【0024】
グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、積荷取扱デバイスは、平行なレールまたはトラックと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なレールまたはトラックと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、グリッパアセンブリは、収容構成と、保管コンテナと係合するための展開構成との間で移動可能な一対のグリッパアームと、展開構成において一対のグリッパアームを付勢する力を提供する付勢手段と、２本のワイヤを備えるアクチュエータとを備え、各ケーブルは一対のグリッパアームのそれぞれのグリッパアームに接続され、ここで、アクチュエータは、２本のワイヤを引っ張って一対のグリッパアームを収容構成に移動させ、付勢手段の力の下でグリッパアームが展開構成に戻ることを可能にするように構成される。
【0025】
任意選択的に、アクチュエータは、一対のグリッパアームを移動させるために２本のワイヤを巻き、付勢手段の力の下でグリッパアームが展開構成に戻ることを可能にするために２本のワイヤを巻き出すように構成される。
【0026】
任意選択的に、グリッパアセンブリは本体セクションをさらに備え、２本のワイヤは本体セクションを通って伸張する。
【0027】
任意選択的に、アクチュエータから離れた本体セクションの端部はテーパ状である。
【0028】
上記の態様の全てにおいて、アクチュエータは、ソレノイドもしくは別のタイプのリニアアクチュエータ、またはサーボモータであることができる。
【0029】
本発明のこれらおよび他の態様を、添付の図面を参照して、単なる例として説明する。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【0031】
図面において、同様の特徴は、必要に応じて同様の参照符号によって示される。
【発明を実施するための形態】
【0032】
以下の実施形態は、本発明がどのように実施されるかの好ましい例を表すが、それらは、必ずしも、これがどのように達成されることができるかの唯一の例ではない。これらの例は、当業者が本発明を実施することができるように十分詳細に記載される。添付の特許請求の範囲に定義される本発明の範囲から逸脱することなく、他の例が利用されてもよく、構造的変更を行うことができる。さらに、方向の参照および暗黙の向きを有する任意の他の用語は、本明細書に記載された特定の例の読者の理解を助けるために例として与えられる。それらは、添付の特許請求の範囲に具体的に記載されていない限り、特に本発明の位置、向き、または使用に関して、要件または限定であると読まれるべきではない。同様に、接続に関する言及（例えば、取り付けられた、結合された、接続された、接合された、固定されたなど）は、広く解釈されるべきであり、要素の接続と要素間の相対運動との間の中間部材を含んでいてもよい。したがって、接続に関する言及は、添付の特許請求の範囲に具体的に記載されていない限り、２つの要素が直接接続され、互いに固定された関係にあることを必ずしも意味しない。同様に、ｎが、ｘ、ｙおよびｚのうちの１つである「ｎ方向への移動」という文言は、いずれかの方向（即ち、ｎ軸の正の端部に向かう又はｎ軸の負の端部に向かう）両方の方向における、ｎ軸に実質的に沿った又は平行な移動を意味することが意図される。
【0033】
図１は、直立材３と、直立材３によって支持される水平部材５、７と、を備える保管構造１を図示する。水平部材７は、互いに平行に、かつ図示されたｘ軸に平行に延び、水平部材５は、互いに平行に、かつ図示されたｙ軸に平行に、水平部材７に対して横方向に延びる。直立材３は、互いにおよび例示されたｘ軸に平行に伸張する。水平部材５、７は、複数のグリッドセルを規定するグリッドパターンを形成する。図示された例では、コンテナ９は、グリッドパターンによって規定されたグリッドセルの下にスタック１１において配置されており、１グリッドセル当たりコンテナ９の１つのスタック１１である。
【0034】
図２は、図１に図示された保管構造１の一部を形成し、水平部材５、７の上部に位置する、概して１３で示されたトラック構造のセクションの拡大平面図を示す。トラック構造１３は、水平部材５、７自体によって（例えば、水平部材５、７の表面内又は表面上に形成されている）、又は水平部材５、７の上部に取り付けられた１つ以上の追加の構成要素によって提供されてもよい。図示されたトラック構造１３は、ｘ方向トラック１７およびｙ方向トラック１９を備える。この場合、トラックの第１のセット１７はｘ方向に伸張し、トラックの第２のセット１９は、トラックの第１のセット１７を横切るｙ方向に伸張する。トラック１７、１９は、グリッドセルの中央にアパーチャ１５を規定する。アパーチャ１５は、グリッドセルの下に位置するコンテナ９がアパーチャ１５を通って持ち上げられおよび下降されることを可能にするように、サイズ決定されている。トラックの第１のセット１７は、リッジ２１によって分離された対で設けられており、トラックの第２のセット１９は、リッジ２３によって分離された対で設けられている。トラック構造１３の他の配置も可能である。
【0035】
図３は、図１に図示された保管構造１の上部を移動している複数のロボット積荷取扱デバイス３１を示す。ロボット３１又はボット３１とも呼ばれることができる積荷取扱デバイス３１には、方向転換アセンブリ（図示せず）およびホイールのセットが設けられ、ボット３１が、トラック構造１３にわたって（across）移動し、特定のグリッドセルに到達することを可能にするために、対応するｘ方向トラック１７又はｙ方向トラック１９と係合する。上述のように、トラック１７、１９のセットは、一対のボット３１が隣接するグリッドセルを占有するか、または衝突することなく互いに通過することを可能にするリッジ２１、２３によって分離される。
【0036】
図４に詳細に図示されるように、ボット３１は、ボット３１がその意図された機能を実行することを可能にする１つ以上の構成要素がその中に又はそれに取り付けられた本体３３を備える。これらの機能は、トラック構造１３上で保管構造１にわたって移動することと、スタック１１から又はスタック１１へコンテナ９を上昇又は下降させることと、を含んでいてもよく、これにより、ボット３１は、グリッドパターンによって規定された特定の場所にあるコンテナ９を取り出し又はそこに置くことができる。
【0037】
以前の機能を実行するために、ボット３１は、第１のセットのホイール３５と、第２のセットのホイール３７と、を備え、これらは、本体３３に取り付けられており、ボット３１がそれぞれトラック１７および１９に沿って、それぞれｘ方向およびｙ方向に移動することを可能にする。特に、２つのホイール３５が、図４で見えるボット３１の短い方の側面３６に設けられており、更なる２つのホイール３５が、ボット３１の反対側の短い方３６の側面に設けられている。ホイール３５は、本体３３に回転可能に取り付けられ、ボット３１がトラック１７に沿って移動することを可能にするためにトラック１７と係合するように構成される。同様に、２つのホイール３７が、図４で見えるボット３１の長い方の側面３８に設けられており、更なる２つのホイール３７が、ボット３１の反対側の長い方の側面３８に設けられている。ホイール３７は、トラック１９と係合し、ボット３１の本体３３に回転可能に取り付けられて、ボット３１がトラック１９に沿って移動することを可能にする。
【0038】
ボット３１が異なるホイール３５、３７上で第１および第２の方向に移動することを可能にするために、ボット３１は、ホイールの第１のセット３５をトラックの第１のセット１７と選択的に係合させるか、またはホイールの第２のセット３７をトラックの第２のセット１９と選択的に係合させるためのホイール位置決め機構を含む。ホイール位置決め機構は、ホイールの第１のセット３５および／またはホイールの第２のセット３７を本体３３に対して昇降させるように構成され、それによって、積荷取扱デバイス３１が、保管構造１のトラック１７、１９を横切って第１の方向又は第２の方向のいずれかに選択的に移動することを可能にする。
【0039】
ホイール位置決め機構は、少なくともホイールのセット３５、３７をボット３１の本体３３に対して上昇および下降させて、少なくともホイール３５、３７の１セットをトラック１７、１９から離し、トラック１７、１９と接触させるための１つ以上の線形アクチュエータ、回転構成要素、または他の手段を含むことができる。いくつかの例では、ホイールの１セットのみが上昇および下降するように構成され、ホイールの１セットを下降させる動作は、対応するトラックから離れて他の組のホイールを効果的に持ち上げることができ、一方、ホイールの１セットを上昇させる動作は、対応するトラックと接触するようにホイールの他のセットを効果的に下降させることができる。他の例では、ホイールの両方のセットが上昇および下降されてもよく、有利には、ボット３１の本体３３が実質的に同じ高さに留まり、したがって、本体３３およびその上に取り付けられた構成要素の重量がホイール位置決め機構によって上昇および下降される必要がないことを意味する。
【0040】
後者の機能を促進するために、ボット３１は、スタック１１からボット３１のコンテナ収容空間または空洞内にコンテナ９を上昇させ、コンテナ収容空間からスタック１１上にコンテナ９を下降させるように構成された、概して３９で示されるコンテナ持ち上げ手段をさらに備える。図示されたコンテナ持ち上げ手段３９は、４つのテープ又はリール４１を備え、これらテープ又はリール４１は、それらの下端部においてコンテナグリッパアセンブリ４３に接続されている。テープ４１は、必要に応じて、コンテナ係合アセンブリ４３を上昇又は下降させるために、巻き上げられてもよく又は巻き下げられてもよい。テープ４１の巻き上げまたは巻き下げを行うかまたは制御するために、１つ以上のモータまたは他の手段が提供されてもよい。
【0041】
図５から分かるように、図示されたボット３１の本体３３は、上部４５と、上部４５の下方に設けられた下部４７とを有する。上部４５は、１つ以上の動作構成要素（図示せず）を収容するように構成される。下部４７は、上部４５の下に配置され、コンテナ持ち上げ手段３９によって持ち上げられたコンテナ９の少なくとも一部を収容するためのコンテナ収容空間または空洞を備える。コンテナ受け入れ空間は、コンテナ９の下側がトラック構造１３又は保管構造１の別の部分に引っ掛かることなく、ボット３１が保管構造１の上部にあるトラック構造１３にわたって移動することを可能にするために、コンテナ９が十分に空洞の内部に収まることができるようにサイズ決定される。ボット３１がその意図された目的地に到達するとき、コンテナ持ち上げ手段３９は、テープ４１を制御して、コンテナ係合アセンブリ４３および対応するコンテナ９を、下側部分４７内の空洞から出して意図された位置へと下降させる。意図された位置は、コンテナ９のスタック１１又は保管構造１の出口点（又は、ボット３１が保管構造１内に保管するためのコンテナ９を収集するために移動した場合は、保管構造１の入口点）であってもよい。図示された例では、上側部分４５および下側部分４７は、物理的な仕切りによって分離されているが、他の実施形態では、上側部分４５および下側部分４７は、ボット３１の本体３３の特定の構成要素又は部品によって物理的に分割されていない場合がある。
【0042】
いくつかの実施形態では、ボット３１のコンテナ受け入れ空間は、ボット３１の本体３３内になくてもよい。例えば、いくつかの実施形態では、コンテナ受け入れ空間は、（例えば、持ち上げられるコンテナの重量を釣り合わせるボット３１の本体３３の重量を有する片持ち梁構成で）ボット３１の本体３３に隣接してもよい。このような実施形態では、コンテナ持ち上げ手段３９のフレームまたはアームは、ボット３１の本体３３から水平に突出してもよく、テープ／リール４１は、突出フレーム上のそれぞれの位置に配置され、本体３３に隣接するコンテナ受け入れ空間内にコンテナを上昇および下降させるために、それらの位置から上昇および下降されるように構成されてもよい。フレームがボット３１の本体３３に取り付けられ、そこから突出する高さは、所望の効果を提供するように選択されてもよい。例えば、フレームは、比較的大きなコンテナ又は複数のコンテナをフレームの下のコンテナ収容スペース内に持ち上げることができるように、ボット３１の本体３３上で高いレベルで突出することが好ましい。あるいは、フレームは、ボット３１にコンテナが装填されたときにボット３１の質量中心をより低く保つために、本体３３の下方により低く（しかし、フレームとトラック構造１３との間に少なくとも１つのコンテナを収容するのに十分な高さで）突出するように配置されてもよい。
【0043】
示す実施形態では、コンテナ係合アセンブリ４３は、テープ４１の下端に取り付けられたグリッパプレート４９と、コンテナ９にラッチするためにその上に取り付けられた１つ以上のグリッパアセンブリ（図示せず）とを備える。例えば、テープ４１の近傍でグリッパプレート４９の角に設けられてもよいグリッパアセンブリは、コンテナ９の凹部または開口部と整列するように配置され、コンテナ９にラッチするために作動されると、コンテナ９の凹部または開口部と相互作用する。
【0044】
図６ａおよび図６ｂは、本明細書に記載された積荷取扱デバイス３１で使用するための、全体として１００で示されたグリッパアセンブリの第１の実施形態を示す。グリッパアセンブリ１００は、図６ａに示されるような閉構成と図６ｂに示されるような開構成との間で、それぞれが回転軸を規定するそれぞれのピン１０４の周りで回転可能な一対のグリッパアーム１０２を備える。閉構成にあるとき、グリッパアーム１０２は、折り畳まれた位置に保持され、グリッパプレート４９が下げられるときに、グリッパアームがコンテナリム５０の凹部または開口部を通過することを可能にする。いったんグリッパアセンブリ１００が十分に下降されると、グリッパアーム１０２は、それらが伸長位置に保持される開構成に移動される。各アーム１０２は、グリッパアーム１０２が伸長位置にあり、グリッパアセンブリ１００が持ち上げられたときに、コンテナリム５０の下側に係合するように構成された横方向突出部１０６を備える。横方向突出部１０６とコンテナリム５０との間のこの係合によって、グリッパアセンブリ１００は、コンテナ９をスタック１１から持ち上げるためにコンテナ９にラッチする。
【0045】
グリッパアセンブリ１００は、グリッパアーム１０２を折り畳み位置と伸長位置との間で移動させるためのアクチュエータをさらに備える。アクチュエータは、グリッパアーム１０２を折り畳み位置に移動させるために、矢印１１０によって示されるように、下向きの閉ストロークで、およびグリッパアーム１０２を伸長位置に移動させるために、矢印１１２によって示されるように、上向きの開ストロークで、実質的に直線的に移動するように構成される、プランジャ１０８を備える。グリッパアセンブリ１００は、プランジャ１０８の直線運動をグリッパアーム１０２の回転運動に変換し、それらを折り畳み位置と伸長位置との間で移動させる２つのアームリンク機構１１４をさらに備える。そのために、各アームリンク１１４は、その一端でピン１１６によってプランジャ１０８の下端に回転可能に接続され、その他端でピン１１８によってそれぞれのグリッパアーム１０２に回転可能に接続される。プランジャ１０８の閉ストローク１１０の間、プランジャ１０８とアームリンク機構１１４とを接続するピン１１６は、グリッパアーム１０２とアームリンク機構１１４とを接続するピン１１８に対して下降される。この相対運動により、アームリンク１１４は、ピン１１６を中心としてプランジャ１０８に向かって内側に回転する。この動作は、次に、グリッパアーム１０２もそれぞれのピン１０４の周りで折り畳まれた位置に回転させる。プランジャ１０８の開ストローク１１２の間、プランジャ１０８とアームリンク機構１１４とを接続するピン１１６は、グリッパアーム１０２とアームリンク機構１１４とを接続するピン１１８に対して上昇される。これにより、アームリンク機構１１４は、ピン１１６を中心にプランジャ１０８から離れて実質的に水平な位置へと回転し、グリッパアーム１０２を外側に押し出して伸長位置にする。コンテナ９を持ち上げるとき、コンテナ９の重量は、横方向突出部１０６に作用して、グリッパアーム１０２にトルクを加え、グリッパアームをプランジャ１０８に向かって付勢して、グリッパアセンブリ１００を開構成にロックする。
【0046】
図７ａから図７ｄは、本明細書に記載の積荷取扱デバイス３１で使用するためのグリッパアセンブリ２００の第２の実施形態を示す。図７ａおよび図７ｂは、コンテナリム５０の凹部または開口部内に受け入れられたグリッパアセンブリ２００を示し、図７ｃおよび図７ｄは、グリッパアセンブリ２００のみを示す。グリッパアセンブリ２００は、図７ｂおよび図７ｄに示されるような開構成と、図７ａおよび図７ｃに示されるような閉構成との間で、それぞれが回転軸を規定するそれぞれのピン２０４の周りで移動可能な一対のグリッパアーム２０２を備える。グリッパアーム２０２は、それぞれ、コンテナ９の持ち上げ中にコンテナリム５０の下側と係合する上面を規定するフック状端部２０６を備える。グリッパアセンブリ２００は、プランジャ２１０と、ブレース２１４によってプランジャ２１０に接続された２つのピン２１２とを有するソレノイドなどのアクチュエータをさらに備える。２つのピン２１２は、プランジャ２１０の動きをグリッパアーム２０２に伝達するために、グリッパアーム２０２のそれぞれのトラック２０８内に摺動可能に受け入れられる。プランジャ２１０は、一対のグリッパアーム２０２を開構成に移動させるための開ストローク、および一対のグリッパアーム２０２を閉構成に移動させるための閉ストロークで移動するように構成される。この実施形態では、開ストロークは、２１６によって示されるような実質的に垂直な下向きのストロークからなり、閉ストロークは、２１８によって示されるような実質的に垂直な上向きのストロークからなる。他の実施形態では、開ストロークは、上向きストロークであってもよく、閉ストロークは、下向きストロークであってもよいが、ストローク２１６、２１８の方向にかかわらず、トラック２０８は、一対のグリッパアーム２０２が閉構成にあるとき、閉ストローク２１８の方向に相互に対して分岐するように配列される。プランジャ２１０の開ストローク２１６および閉ストローク２１８の間にグリッパアーム２０２を開構成と閉構成との間で移動させるのは、トラック２０８のこの分岐配置である。
【0047】
グリッパアセンブリ２００は、アクチュエータに故障が生じた場合にこの構成を維持するように、グリッパアームを開構成に付勢する力を提供するように構成された付勢手段をさらに備える。そのために、ピン２０４によって規定される回転軸は、それらのそれぞれのグリッパアーム２０２の外側縁部に向かって位置決めされ、グリッパアーム２０２に、外力がない場合に開構成で垂れ下がる自然な傾向を与える。これに加えて、またはその代わりに、コイルばね（図示せず）などの付勢要素をアクチュエータに使用して、グリッパアーム２０２を開構成に付勢することができる。
【0048】
この実施形態では、各グリッパアーム２０２のトラック２０８は、ピン２０４によって規定されるそのそれぞれの回転軸から水平方向にオフセットされ、一対のグリッパアーム２０２が閉構成にあるときに、回転軸の両側に略垂直方向に伸張する。しかしながら、トラック２０８は、代替的に構成され、グリッパアーム２０２上の任意の場所に位置付けられてもよい。例えば、トラック２０８は、回転軸２０４と、コンテナ９に係合するように構成されたグリッパアーム２０２の端部との間に位置付けられる。さらに別の実施形態では、トラック２０８は、回転軸と、プランジャ２１０に接続されたそれぞれのグリッパアーム２０２の端部との間に位置付けられる。図７ａから図７ｄに示すグリッパアセンブリ２００の実施形態と同様に、グリッパアーム２０２上の比較的高い位置にトラック２０８を位置づけることは、トラック２０８が、ピン２１２、ブレース２１４、およびアクチュエータをグリッパアーム２０２に接続するために必要な任意の他の構成要素とともに、グリッパアーム２０２がコンテナ９に係合するためにコンテナ９の凹部を通過する必要がないことを意味する。したがって、凹部のサイズは、グリッパアーム２０２の下部の通過を可能にするのに十分な大きさであればよい。これは、コンテナ９に対するいかなる変更も最小限にするだけでなく、凹部を通過する必要のない構成要素の物理的仕様が凹部のサイズとは無関係であることを意味し、例えば、より大きな荷重を支持するために構成要素をより大きくする必要がある場合に、構成要素の変更のためのより大きな範囲を可能にする。グリッパアセンブリ２００は、トラック２０８、ピン２１２、ブレース２１４、およびグリッパアーム２０２とアクチュエータとの間の接続を提供する任意の他の構成要素を囲むハウジング２２０（図７ｃおよび図７ｄには図示せず）をさらに備える。このハウジング２２０は、これらの構成要素を外部損傷から保護するように機能し、使用時にコンテナリム５０の上面に当接して、コンテナ９に対するグリッパアセンブリ２００の下方移動を制限するように構成される。
【0049】
図８は、プランジャ２１０の下端を一対のピン２１２に接続するブレース２１４をより詳細に示す。この実施形態では、グリッパアーム２０２のトラック２０８は、ピン２１２が貫通する細長いスロットを備え、ブレース２１４は、ピン２１２の各端部とプランジャ２１０との間の確実な接続を確立するために、スロットの両側に位置決めされるように配置された２つの対向するクランプ部材２２２を備える。この確実な接続は、ピン２１２が分岐スロットに沿って移動するときの開閉ストローク中のピン２１２間の相対的な空間移動を防止する。
【0050】
図９ａおよび図９ｂは、コンテナ９と係合するための本体セクション３０２および可動端部セクション３０４を備えるグリッパアセンブリ３００の第３の実施形態を示す。グリッパアセンブリ３００は、本体セクション３０２を通って伸張し、端部セクション３０４に接続する回転可能なピン３０６を備えるアクチュエータをさらに備え、端部セクションは、コンテナ９のコンテナリム５０内の凹部または開口部を通ってグリッパアセンブリ３００をガイドするのを助けるためにテーパ状である。回転可能なピン３０６は、図９ａに示すように端部セクション３０４が本体セクション３０２の下に保持される収容位置と、図９ｂに示すように端部セクション３０４がコンテナ９と係合するために本体セクション３０２から離れるように回転される展開位置との間で端部セクション２１０を移動させるように構成される。グリッパアセンブリ３００は、コンテナ９のリム５０に当接するように構成されたカラー３０８をさらに備え、端部セクション３０４が収容位置にあるときにグリッパアセンブリ３００がコンテナリム５０の開口を通過するときに、グリッパアセンブリ３００の下方への移動を制限する。ここから、端部セクション３０４は、コンテナ持ち上げ手段３９がコンテナ係合アセンブリ４３を持ち上げるときにコンテナ９を持ち上げるためにコンテナリム５０の下側に係合するように展開位置に回転される。グリッパアセンブリ１００、２００の２つの先の実施形態とは異なり、この実施形態３００は、端部セクション３０４上に設けられた、コンテナ９のための単一の接触点を有する。端部セクション３０４は、回転可能なピン３０６の端部に保持され、本体セクション３０２によって直接支持されず、コンテナ９を運ぶことからグリッパアセンブリ３００に作用する力が、主に回転可能なピン３０６を介してコンテナ係合アセンブリ４３にわたって分散されることを意味する。
【0051】
図１０ａから図１０ｃは、先の実施形態３００と比較した場合に類似しているが、改善された荷重分布を有するグリッパアセンブリ４００を示す。前の実施形態３００と同様に、グリッパアセンブリ４００のこの実施形態は、グリッパアセンブリ４００の下方への移動を制限するためにコンテナ９のリム５０に当接するように構成されたカラー４０４を有する本体セクション４０２を備えるが、読者は、カラー４０４がグリッパアセンブリ４００の動作の中心ではないことを理解するであろう。本体セクション４０２の下端は、コンテナ持ち上げ手段３９がコンテナ係合アセンブリ４３を下降させるときに、コンテナリム５０の凹部または開口部を通してグリッパアセンブリ４００をガイドするのを助けるために、テーパ状になっている。グリッパアセンブリ４００はまた、本体セクション４０２を通って伸張し、単一のグリッパアーム４０８に接続する回転可能なピン４０６を備えるアクチュエータを備える。回転可能なピン４０６は、その下端が本体セクション４０２内に収容されるように、グリッパアーム４０８の両側（すなわち、グリッパアーム４０８の上方および下方）で本体セクション４０２内に伸張し、図１０ａに示すような本体セクション４０２の空洞４１０内に保持される収容位置と、図１０ｂおよび図１０ｃに示すようなコンテナ９と係合するために本体セクション４０２から離れるように、または本体セクションから出るように回転される展開位置との間でグリッパアーム４０８を移動させるために、その長手方向軸の周りを回転するように構成される。グリッパアーム４０８の上面４１２および下面４１４は、凸面であり、それぞれ、空洞４１０のそれぞれの上面４１６および下面４１８と摺動可能に係合するように構成される頂点を有する。また、グリッパアーム４０８の上面４１２および下面４１４の一部、すなわち回転可能なピン４０６に近接する部分は、グリッパアーム４０８が展開位置にあるときに、空洞４１０の上面４１６および下面４１８と接触したままである。この構成では、グリッパアーム４０８は、本体セクション分４０２によって支持され、より少ない程度で、回転可能なピン４０６によって支持され、したがって、コンテナ９を運ぶことからグリッパアセンブリ４００に作用する力は、大部分が本体セクション分４０２を通して分散され、前の実施形態３００と比較してより良好な荷重分布を提供する。グリッパアセンブリ４００は、アクチュエータが故障した場合にこの構成を維持するように、グリッパアーム４０８を展開位置に付勢する力を提供するように構成された付勢手段（図示せず）をさらに備える。
【0052】
図１１ａおよび図１１ｂは、図１１ａに示すように、グリッパアーム５０４、５０６が本体セクション５０２の空洞５０８内に保持される収容位置と、図１１ｂに示すように、グリッパアーム５０４、５０６が本体セクション５０２から外側に伸張する展開位置との間で移動可能な２つの水平グリッパアーム５０４、５０６を担持する本体セクション５０２を備えるグリッパアセンブリ５００の第５の実施形態を示す。グリッパアセンブリ５００は、それぞれのグリッパアーム５０４、５０６に接続された２つの略垂直に配置されたレバー５１０、５１２を備えるアクチュエータをさらに備える。レバー５１０、５１２は、本体セクション５０２によって規定されたチャネル５１４内に保持され、互いに向かって押されてグリッパアーム５０４、５０６を収容位置に移動させ、チャネル５１４の壁に対して互いから離れるように押されてグリッパアーム５０４、５０６をコンテナ９と係合するための展開位置に移動させるように構成される。グリッパアセンブリ５００は、アクチュエータの故障の場合にグリッパアーム５０４、５０６を展開位置に保持するように、レバー５１０、５１２をチャネル５１４の壁に対して所定の位置に押し付けるための付勢力を提供する、ここではばね要素５１６として示される付勢手段をさらに備える。
【0053】
図１２ａおよび図１２ｂは、図１２ａに示すように、グリッパアーム６０４、６０６が本体セクション６０２の空洞内に保持される収容位置と、図１２ｂに示すように、グリッパアーム６０４、６０６が本体セクション６０２から外側に延びてコンテナ９と係合する展開位置との間で略水平に移動可能な２つのグリッパアーム６０４、６０６を担持する本体セクション６０２を備えるグリッパアセンブリ６００の第６の実施形態を示す。グリッパアセンブリ６００は、グリッパアーム６０４、６０６を収容位置に移動させる第１の方向と、グリッパアーム６０４、６０６を展開位置に移動させる第２の反対方向とにピン６１０を中心に枢動可能なレバー６０８を備えるアクチュエータをさらに備える。グリッパアーム６０４の一方は、ピン６１０によって規定される枢動点の下方でレバー６０８に接続され、他方のグリッパアーム６０６は、枢動点の上方でレバー６０８に接続され、それにより、レバー６０８に力が加えられると、グリッパアーム６０４、６０６は、収容位置と展開位置との間で反対方向に移動する。グリッパアセンブリ６００は、アクチュエータが故障した場合にグリッパアーム６０４、６０６を展開位置に付勢する付勢力を提供する、ここではばね要素６１２として示される付勢手段をさらに備える。
【0054】
図１３ａから図１３ｃは、本明細書に記載の積荷取扱デバイス３１で使用するためのグリッパアセンブリ７００の第７の実施形態を示す。グリッパアセンブリ７００は、図１３ａに示されるような閉構成と図１３ｂに示されるような開構成との間で、それぞれが回転軸を規定するそれぞれのピン７０４の周りで移動可能な一対のグリッパアーム７０２を備える。グリッパアーム７０２は、それぞれ、コンテナ９の持ち上げ中にコンテナの縁の下側と係合する上面を規定するフック状端部７０６を備える。グリッパアセンブリ７００は、グリッパアーム７０２の間で下方に延びる回転可能なシャフト７０８を有するアクチュエータをさらに備える。シャフト７０８は、その下端に、直径方向に対向する２つの横方向バー７１０を備え、横方向バー７１０がグリッパアーム７０２に対して直交するように配向される第１の位置まで回転可能である。すなわち、シャフト７０８が第１の位置にあるとき、横方向バー７１０は、ピン７０４によって規定される回転軸と同じ方向に延び、グリッパアーム７０２とのいかなる相互作用も防止し、それらが図１３ａに示されるような閉構成に移動することを可能にする。ここから、アクチュエータは、シャフト７０８を第２の位置に回転させるように構成され、その移動中に、横方向バー７１０の遠位端は、グリッパアーム７０２内に形成されたそれぞれの弓形トラック７１２に入る（図１３ｃ参照）。トラック７１２は、シャフト７０８が第２の位置へ又は第２の位置から回転されるときに、横方向バー７１０の移動をガイドするように構成され、横方向バー７１０は、グリッパアーム７０２の間に伸張し、図１３ｂに示されるようにグリッパアームを開構成に保持する。グリッパアセンブリ７００は、シャフト７０８を第２の位置に付勢する力を提供するように構成された付勢手段をさらに備え、アクチュエータが故障した場合にグリッパアーム７０２が開構成のままであることを確実にする。
【0055】
図１４ａから図１４ｃは、グリッパアセンブリ８００の第８の実施形態を示し、グリッパアセンブリ８００は、図１４ａおよび図１４ｂに示すような閉構成と図１４ｃに示すような開構成との間で、回転軸を規定するピン８０４の周りで移動可能な一対のグリッパアーム８０２を備える。グリッパアーム８０２はそれぞれ、グリッパアーム８０２が開構成にあるときにコンテナ９の持ち上げ中にコンテナリム５０の下側と係合する上面を規定するフック状端部８０６を備える。グリッパアーム８０２のそれぞれは、グリッパアーム８０２の外側から横方向に伸張し、上向きに湾曲する弓形アーム８０８をさらに備え、外側は、グリッパアーム８０２が閉構成から開構成に回転するときに、後縁とは対照的に、グリッパアーム８０２の前縁を規定する。グリッパアーム８０２は、閉構成に自然に付勢され、グリッパプレート４９が下降させられるにつれて、グリッパアセンブリ８００がコンテナリム５０内の陥凹または開口を通過するにつれて、受動的に作動させられる。そのために、各弓形アーム８０８の下側は、コンテナリム５０の開口部によって規定されるコンテナ表面と係合する接触面８１０を規定し、開口部を通って下降するときのグリッパアセンブリ８００の直線垂直運動をグリッパアーム８０２の回転運動に変換し、グリッパアーム８０２を図１４ｃに示すような開構成に移動させる。グリッパアセンブリ８００は、グリッパアーム８０２の上端の協働面と相互作用するように構成されたプランジャ８１２を備えるアクチュエータをさらに備えてもよい。いったんグリッパアセンブリ８００が開構成になると、プランジャ８１２は、グリッパアーム８０２間の位置に下方に作動され、グリッパアセンブリ８００を開構成にロックする。グリッパアセンブリ８００は、プランジャが取り外され、グリッパアセンブリ８００がコンテナリム５０の開口部から持ち上げられた後にのみ、閉構成に戻ることができる。
【0056】
図１５ａから図１５ｃは、図１５ａに示すような収容構成と、図１５ｂに示すような保管コンテナ９と係合するための展開構成との間で、それぞれが回転軸を規定するそれぞれのピン９０４の周りで移動可能な一対のグリッパアーム９０２を備える、保管コンテナ９にラッチするためのグリッパアセンブリ９００の第９の実施形態を示す。図１５ｃを参照すると、グリッパアセンブリ９００は、付勢手段とともに、いくつかの内部チャネルを規定する本体セクション９０６を備え、本実施形態では、展開構成で一対のグリッパアーム９０２を付勢するための力を提供する、ねじりばね９０８を備える。各ねじりばね９０８の一端は、本体セクション９０６内に規定されたそれぞれのチャネル内に収容され、他端は、そこから外側に伸張し、それぞれのグリッパアーム９０２に接続され、グリッパアーム９０２を収容構成から離して展開構成に付勢するように配置される。グリッパアセンブリ９００は、本体セクション９０６内に規定された第３のチャネルを通って伸張し、それぞれのグリッパアーム９０２に接続する２本のワイヤまたはケーブル９１０を備えるアクチュエータをさらに備える。アクチュエータは、２本のワイヤ９１０を引っ張ってグリッパアーム９０２を収容構成に移動させ、ねじりばね９０８の復元力の下で展開構成に戻ることを可能にするように構成される。
【0057】
図１６ａおよび図１６ｂは、本明細書に記載された荷積み取り扱いデバイス３１上で使用するためのグリッパアセンブリ１０００の第１０の実施形態を示す。この場合も、グリッパアセンブリ１０００は、本体セクション１００２と、図１６ａに示すような収容構成と図１６ｂに示すような展開構成との間で、それぞれが回転軸を規定するそれぞれのピン１００６の周りで移動可能な一対のグリッパアーム１００４とを備える。グリッパアーム１００４は、ばね１００７によって収容位置に付勢される。グリッパアセンブリ１０００は、その下端に幾分ダイヤモンド形状に似た形状を有するプランジャ１００８を備えるアクチュエータをさらに備え、これは、ガイドピン１０１０を担持する。ガイドピン１０１０は、本体セクション１００２に形成されたトラック１０１２内を走行し、グリッパアセンブリ１０００が作動されるときにプランジャ１００８の垂直移動をガイドする。収容位置にあるとき、プランジャ１００８は、グリッパアーム１００４の間で下方に延び、プランジャ１００８のダイヤモンド形の下端は、グリッパアーム１００４の下に保持される。この位置から、プランジャ１００８は、グリッパアーム１００４を展開位置に移動させるために上方に移動される。この上方移動中、接触面を規定するプランジャ１００８のダイヤモンド形下端の上面は、グリッパアーム１００４に力を及ぼすように構成され、グリッパアームをこじ開けさせ、それぞれのピン１００６を中心に展開位置まで回転させ、そこで、フック状端部１０１４は、コンテナ９の持ち上げ中にコンテナ９の下面に係合するように配置される。
【0058】
図１７ａから図１７ｅは、保管コンテナ９にラッチするためのグリッパアセンブリ１１００の第１１の実施形態を示す。図１７ａおよび図１７ｂを参照すると、グリッパプレート４９およびグリッパアセンブリ１１００を備えるコンテナ係合アセンブリ４３が示されており、グリッパアセンブリ１１００は、コンテナ係合アセンブリ４３の下降および上昇中に、グリッパプレート４９とグリッパアセンブリ１１００のプレート１１０２との間の相対的な垂直移動によって受動的に作動される。プレート１１０２は、グリッパプレート４９の上方に位置付けられ、コンテナ持ち上げ手段３９のテープ４１に直接接続される。コンテナ係合アセンブリ４３がコンテナ持ち上げ手段３９によって下降され、グリッパプレート４９がコンテナ９と接触または係合し、図１７ａに示されるようにコンテナ９がさらに下降されることを防止すると、グリッパアセンブリ１１００のプレート１１０２は、図１７ｂに示されるように、グリッパプレート４９に接触するまでグリッパプレート４９に対して下降し続ける。プレート４９、１１０２間のこの相対的な下方への移動は、プランジャ１１０４を下方に押し、これは、次に、グリッパアーム１１０６を、図１７ａに示されるような閉構成から、図１７ｂに示されるようなコンテナ９を係合するための開構成に移動させる。このグリッパアセンブリ１１００は、プレート４９、１１０２を一緒にロックし、それらの間の相対的な動きを防止し、したがってグリッパアーム１１０６を開構成に保持するためのロック機構をさらに備え、その結果、コンテナ９をそのスタックから取り出すことができる。この実施形態では、ロック機構は、図１７ｃおよび図１７ｄに示すように、リングロック１１０８を備える。リングロック１１０８は、図１７ｃに示すように、ロック解除位置にあるときにプレート４９、１１０２が一緒にされると、グリッパアセンブリ１１００のプレート１１０２の空洞１１１０内に受け入れられるように位置合わせされ、図１７ｄに示すように、ロック位置に作動されて、プレート４９、１１０２を一緒にロックする。コンテナ９を解放するために、リングロック１１０８はロック解除位置に移動され、コンテナ係合アセンブリ４３はコンテナ持ち上げ手段３９によって上方に持ち上げられ、最初に、グリッパアセンブリ１１００のプレート１１０２をグリッパプレート４９に対して上方に移動させる。この相対運動は、プランジャ１１０４を上方に持ち上げ、グリッパアーム１１０６を閉構成に戻す。プランジャ１１０４がその最上位置にあることを示す図１７ｅを参照すると、グリッパアーム１１０６は、ピボット１１１２を中心に閉構成と開構成との間で枢動可能である。この移動の間、プランジャ１１０４は、面１１１３および１１１４を互いに接触させることから、面１１１６、１１１８を互いに接触させることへと移動する。プランジャ１１０４が面１１１６、１１１８に接触すると、プランジャは、グリッパアセンブリ１１００のプレート１１０２がグリッパプレート４９上に静止するまで、グリッパアーム１１０６を外側に押す。リングロック１１０８が外された後にグリッパアーム１１０６を再び閉じるために、上部プレート１１０２は、その通常の動作において上方に移動するだけでよい。これにより、プランジャ１１０４が上方に引っ張られ、面１１１３、１１１４が接触し、グリッパアーム１１０６がピボット１１１２を中心に回転して閉構成になる。
【0059】
本発明は、例示のためだけに記載されており、添付の特許請求の範囲によって定義される本発明の範囲から逸脱することなく、様々な代替的なアプローチが採用されてもよいことが、当業者によって理解される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6a)】
【図6b)】
【図7a)】
【図7b)】
【図7c)】
【図7d)】
【図8】
【図9a)】
【図9b)】
【図10a)】
【図10b)】
【図10c)】
【図11a)】
【図11b)】
【図12a)】
【図12b)】
【図13a)】
【図13b)】
【図13c)】
【図14a)】
【図14b)】
【図14c)】
【図15a)】
【図15b)】
【図15c)】
【図16a)】
【図16b)】
【図17a)】
【図17b)】
【図17c)】
【図17d)】
【図17e)】
【手続補正書】
【提出日】2024-02-13
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、
前記積荷取扱デバイスは、
平行なレールまたはトラックの第１のセットと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なレールまたはトラックの第２のセットと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、
保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、前記グリッパアセンブリは、
一対のグリッパアームが保管コンテナと係合することができる開構成と、前記一対のグリッパアームが保管コンテナと係合することを防止される閉構成との間で移動可能である前記一対のグリッパアームと、ここで、前記一対のグリッパアームの各グリッパアームはトラックを備え、
プランジャおよび前記プランジャに接続された２つのピンを備えるアクチュエータとを備え、各ピンは、前記一対のグリッパアームのそれぞれのトラック内に移動可能に受け入れられ、ここで、前記プランジャは、前記一対のグリッパアームを前記開構成に移動させるための開ストローク、および前記一対のグリッパアームを前記閉構成に移動させるための閉ストロークで移動するように構成され、前記トラックは、前記一対のグリッパアームが前記閉構成にあるときに前記閉ストロークの方向に互いに対して分岐するように配置される、積荷取扱デバイス。
【請求項2】
前記一対のグリッパアームの各グリッパアームは、それぞれの回転軸の周りを移動可能である、請求項１に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項3】
前記トラックは、前記回転軸と、前記プランジャに接続された前記トラックのそれぞれのグリッパアームの端部との間に位置付けられる、請求項２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項4】
前記トラックは、前記回転軸と、保管コンテナを係合するように構成された前記トラックのそれぞれのグリッパアームの端部との間に位置付けられる、請求項２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項5】
前記トラックは、それぞれのグリッパアームの回転軸からオフセットされており、それぞれのグリッパアームの回転軸の両側に延びている、請求項２記載の積荷取扱デバイス。
【請求項6】
各グリッパアームの前記トラックはスロットを備え、ここで、前記２つのピンは、それらのそれぞれのスロットを通って伸張し、それらの端部のそれぞれにおいて前記プランジャに接続される、請求項１または２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項7】
前記グリッパアセンブリは、前記プランジャと前記ピンとを接続するブレースをさらに備える、請求項１に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項8】
前記ブレースは、前記ピン間の相対的な空間移動を実質的に防止する、請求項７に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項9】
前記ブレースおよびピンは、各ピンがその長手方向軸の周りを回転することを可能にするように構成される、請求項７又は８に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項10】
前記グリッパアセンブリは、前記グリッパアセンブリの移動を保管コンテナに対して制限するように構成されたハウジングをさらに備える、請求項１または２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項11】
前記ピンおよびトラックは、前記ハウジング内に位置付けられる、請求項１０に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項12】
前記グリッパアセンブリは、前記グリッパアームを前記開構成に付勢するための付勢手段をさらに備える、請求項１または２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項13】
各グリッパアームの回転軸は、前記グリッパアームの外側に向かって位置付けられている、請求項２に従属する場合の請求項１２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項14】
グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、
前記積荷取扱デバイスは、
平行なトラックまたはレールの第１のセットと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なトラックまたはレールの第２のセットと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、
保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、前記グリッパアセンブリは、
本体セクションと、
アームが前記本体セクション内に受け入れられる収容位置と、保管コンテナと係合するための展開位置との間で移動するように構成された単一のグリッパアームと、
前記アームに接続されたピンを備えるアクチュエータとを備え、前記ピンは、前記アームを前記収容位置と前記展開位置との間でそれぞれ移動させるために、第１の位置と第２の位置との間で移動するように構成されている、積荷取扱デバイス。
【請求項15】
前記ピンは、前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動するために、その長手方向軸の周りを回転するように構成される、請求項１４に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項16】
前記本体セクションは、前記グリッパアセンブリの移動を保管コンテナに対して制限するように構成されたカラーを備える、請求項１４または１５に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項17】
前記アクチュエータから離れた前記本体セクションの端部はテーパ状である、請求項１４または１５に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項18】
前記グリッパアセンブリは、前記アームを前記展開位置に付勢するための付勢手段をさらに備える、請求項１４または１５に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項19】
前記ピンは、前記グリッパアームの両側で前記本体セクション内に延びる、請求項１４または１５に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項20】
前記グリッパアームは、前記本体セクションと摺動可能に係合するように構成された頂点をそれぞれ有する凸面を備える、請求項１４または１５に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項21】
グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、
前記積荷取扱デバイスは、
平行なレールまたはトラックと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なレールまたはトラックと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、
保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、前記グリッパアセンブリは、
収容構成と、保管コンテナと係合するための展開構成との間で移動可能な一対のグリッパアームと、
前記展開構成において前記一対のグリッパアームを付勢する力を提供する付勢手段と、
２本のワイヤを備えるアクチュエータとを備え、各ケーブルは一対のグリッパアームのそれぞれのグリッパアームに接続され、ここで、前記アクチュエータは、前記２本のワイヤを引っ張って前記一対のグリッパアームを前記収容構成に移動させ、前記付勢手段の力の下で前記グリッパアームが前記展開構成に戻ることを可能にするように構成される、積荷取扱デバイス。
【請求項22】
前記アクチュエータは、前記一対のグリッパアームを移動させるために前記２本のワイヤを巻き、前記付勢手段の力の下で前記グリッパアームが前記展開構成に戻ることを可能にするために前記２本のワイヤを解くように構成される、請求項２１に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項23】
前記グリッパアセンブリは、本体セクションをさらに備え、前記２本のワイヤは、前記アクチュエータと前記本体セクションを通るそれぞれのグリッパアームとの間に伸張する、請求項２１または２２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項24】
前記アクチュエータから離れた前記本体セクションの端部は、テーパ状である、請求項２３に記載の積荷取扱デバイス。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0059】
本発明は、例示のためだけに記載されており、添付の特許請求の範囲によって定義される本発明の範囲から逸脱することなく、様々な代替的なアプローチが採用されてもよいことが、当業者によって理解される。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］ グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、
複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、
前記積荷取扱デバイスは、
平行なレールまたはトラックの第１のセットと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なレールまたはトラックの第２のセットと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、
保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、前記グリッパアセンブリは、
一対のグリッパアームが保管コンテナと係合することができる開構成と、前記一対のグリッパアームが保管コンテナと係合することを防止される閉構成との間で移動可能である前記一対のグリッパアームと、ここで、前記一対のグリッパアームの各グリッパアームはトラックを備え、
プランジャおよび前記プランジャに接続された２つのピンを備えるアクチュエータとを備え、各ピンは、前記一対のグリッパアームのそれぞれのトラック内に移動可能に受け入れられ、ここで、前記プランジャは、前記一対のグリッパアームを前記開構成に移動させるための開ストローク、および前記一対のグリッパアームを前記閉構成に移動させるための閉ストロークで移動するように構成され、前記トラックは、前記一対のグリッパアームが前記閉構成にあるときに前記閉ストロークの方向に互いに対して分岐するように配置される、積荷取扱デバイス。
［２］ 前記一対のグリッパアームの各グリッパアームは、それぞれの回転軸の周りを移動可能である、［１］に記載の積荷取扱デバイス。
［３］ 前記トラックは、前記回転軸と、前記プランジャに接続された前記トラックのそれぞれのグリッパアームの端部との間に位置付けられる、［２］に記載の積荷取扱デバイス。
［４］ 前記トラックは、前記回転軸と、保管コンテナを係合するように構成された前記トラックのそれぞれのグリッパアームの端部との間に位置付けられる、［２］に記載の積荷取扱デバイス。
［５］ 前記トラックは、それぞれのグリッパアームの回転軸からオフセットされており、それぞれのグリッパアームの回転軸の両側に延びている、［２］記載の積荷取扱デバイス。
［６］ 各グリッパアームの前記トラックはスロットを備え、ここで、前記２つのピンは、それらのそれぞれのスロットを通って伸張し、それらの端部のそれぞれにおいて前記プランジャに接続される、［１］から［５］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［７］ 前記グリッパアセンブリは、前記プランジャと前記ピンとを接続するブレースをさらに備える、［１］から［６］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［８］ 前記ブレースは、前記ピン間の相対的な空間移動を実質的に防止する、［７］に記載の積荷取扱デバイス。
［９］ 前記ブレースおよびピンは、各ピンがその長手方向軸の周りを回転することを可能にするように構成される、［７］又は［８］に記載の積荷取扱デバイス。
［１０］ 前記グリッパアセンブリは、前記グリッパアセンブリの移動を保管コンテナに対して制限するように構成されたハウジングをさらに備える、［１］から［９］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［１１］ 前記ピンおよびトラックは、前記ハウジング内に位置付けられる、［１０］に記載の積荷取扱デバイス。
［１２］ 前記グリッパアセンブリは、前記グリッパアームを前記開構成に付勢するための付勢手段をさらに備える、［１］から［１１］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［１３］ 各グリッパアームの回転軸は、前記グリッパアームの外側に向かって位置付けられている、［２］または［２］に従属するいずれかの請求項に従属する場合の［１２］に記載の積荷取扱デバイス。
［１４］ グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、
複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、
前記積荷取扱デバイスは、
平行なトラックまたはレールの第１のセットと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なトラックまたはレールの第２のセットと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、
保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、前記グリッパアセンブリは、
本体セクションと、
アームが前記本体セクション内に受け入れられる収容位置と、保管コンテナと係合するための展開位置との間で移動するように構成された単一のグリッパアームと、
前記アームに接続されたピンを備えるアクチュエータとを備え、前記ピンは、前記アームを前記収容位置と前記展開位置との間でそれぞれ移動させるために、第１の位置と第２の位置との間で移動するように構成されている、積荷取扱デバイス。
［１５］ 前記ピンは、前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動するために、その長手方向軸の周りを回転するように構成される、［１４］に記載の積荷取扱デバイス。
［１６］ 前記本体セクションは、前記グリッパアセンブリの移動を保管コンテナに対して制限するように構成されたカラーを備える、［１４］または［１５］に記載の積荷取扱デバイス。
［１７］ 前記アクチュエータから離れた前記本体セクションの端部はテーパ状である、［１４］から［１６］のいずれか１項に記載の積荷取扱デバイス。
［１８］ 前記グリッパアセンブリは、前記アームを前記展開位置に付勢するための付勢手段をさらに備える、［１４］から［１７］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［１９］ 前記ピンは、前記グリッパアームの両側で前記本体セクション内に延びる、［１４］から［１８］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［２０］ 前記グリッパアームは、前記本体セクションと摺動可能に係合するように構成された頂点をそれぞれ有する凸面を備える、［１４］から［１９］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［２１］ グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、
複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、
前記積荷取扱デバイスは、
平行なレールまたはトラックと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なレールまたはトラックと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、
保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、前記グリッパアセンブリは、
収容構成と、保管コンテナと係合するための展開構成との間で移動可能な一対のグリッパアームと、
前記展開構成において前記一対のグリッパアームを付勢する力を提供する付勢手段と、
２本のワイヤを備えるアクチュエータとを備え、各ケーブルは一対のグリッパアームのそれぞれのグリッパアームに接続され、ここで、前記アクチュエータは、前記２本のワイヤを引っ張って前記一対のグリッパアームを前記収容構成に移動させ、前記付勢手段の力の下で前記グリッパアームが前記展開構成に戻ることを可能にするように構成される、積荷取扱デバイス。
［２２］ 前記アクチュエータは、前記一対のグリッパアームを移動させるために前記２本のワイヤを巻き、前記付勢手段の力の下で前記グリッパアームが前記展開構成に戻ることを可能にするために前記２本のワイヤを解くように構成される、［２１］に記載の積荷取扱デバイス。
［２３］ 前記グリッパアセンブリは、本体セクションをさらに備え、前記２本のワイヤは、前記アクチュエータと前記本体セクションを通るそれぞれのグリッパアームとの間に伸張する、［２１］または［２２］に記載の積荷取扱デバイス。
［２４］ 前記アクチュエータから離れた前記本体セクションの端部は、テーパ状である、［２３］に記載の積荷取扱デバイス。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］ グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、
複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、
前記積荷取扱デバイスは、
平行なレールまたはトラックの第１のセットと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なレールまたはトラックの第２のセットと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、
保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、前記グリッパアセンブリは、
一対のグリッパアームが保管コンテナと係合することができる開構成と、前記一対のグリッパアームが保管コンテナと係合することを防止される閉構成との間で移動可能である前記一対のグリッパアームと、ここで、前記一対のグリッパアームの各グリッパアームはトラックを備え、
プランジャおよび前記プランジャに接続された２つのピンを備えるアクチュエータとを備え、各ピンは、前記一対のグリッパアームのそれぞれのトラック内に移動可能に受け入れられ、ここで、前記プランジャは、前記一対のグリッパアームを前記開構成に移動させるための開ストローク、および前記一対のグリッパアームを前記閉構成に移動させるための閉ストロークで移動するように構成され、前記トラックは、前記一対のグリッパアームが前記閉構成にあるときに前記閉ストロークの方向に互いに対して分岐するように配置される、積荷取扱デバイス。
［２］ 前記一対のグリッパアームの各グリッパアームは、それぞれの回転軸の周りを移動可能である、［１］に記載の積荷取扱デバイス。
［３］ 前記トラックは、前記回転軸と、前記プランジャに接続された前記トラックのそれぞれのグリッパアームの端部との間に位置付けられる、［２］に記載の積荷取扱デバイス。
［４］ 前記トラックは、前記回転軸と、保管コンテナを係合するように構成された前記トラックのそれぞれのグリッパアームの端部との間に位置付けられる、［２］に記載の積荷取扱デバイス。
［５］ 前記トラックは、それぞれのグリッパアームの回転軸からオフセットされており、それぞれのグリッパアームの回転軸の両側に延びている、［２］記載の積荷取扱デバイス。
［６］ 各グリッパアームの前記トラックはスロットを備え、ここで、前記２つのピンは、それらのそれぞれのスロットを通って伸張し、それらの端部のそれぞれにおいて前記プランジャに接続される、［１］から［５］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［７］ 前記グリッパアセンブリは、前記プランジャと前記ピンとを接続するブレースをさらに備える、［１］から［６］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［８］ 前記ブレースは、前記ピン間の相対的な空間移動を実質的に防止する、［７］に記載の積荷取扱デバイス。
［９］ 前記ブレースおよびピンは、各ピンがその長手方向軸の周りを回転することを可能にするように構成される、［７］又は［８］に記載の積荷取扱デバイス。
［１０］ 前記グリッパアセンブリは、前記グリッパアセンブリの移動を保管コンテナに対して制限するように構成されたハウジングをさらに備える、［１］から［９］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［１１］ 前記ピンおよびトラックは、前記ハウジング内に位置付けられる、［１０］に記載の積荷取扱デバイス。
［１２］ 前記グリッパアセンブリは、前記グリッパアームを前記開構成に付勢するための付勢手段をさらに備える、［１］から［１１］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［１３］ 各グリッパアームの回転軸は、前記グリッパアームの外側に向かって位置付けられている、［２］または［２］に従属するいずれかの請求項に従属する場合の［１２］に記載の積荷取扱デバイス。
［１４］ グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、
複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、
前記積荷取扱デバイスは、
平行なトラックまたはレールの第１のセットと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なトラックまたはレールの第２のセットと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、
保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、前記グリッパアセンブリは、
本体セクションと、
アームが前記本体セクション内に受け入れられる収容位置と、保管コンテナと係合するための展開位置との間で移動するように構成された単一のグリッパアームと、
前記アームに接続されたピンを備えるアクチュエータとを備え、前記ピンは、前記アームを前記収容位置と前記展開位置との間でそれぞれ移動させるために、第１の位置と第２の位置との間で移動するように構成されている、積荷取扱デバイス。
［１５］ 前記ピンは、前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動するために、その長手方向軸の周りを回転するように構成される、［１４］に記載の積荷取扱デバイス。
［１６］ 前記本体セクションは、前記グリッパアセンブリの移動を保管コンテナに対して制限するように構成されたカラーを備える、［１４］または［１５］に記載の積荷取扱デバイス。
［１７］ 前記アクチュエータから離れた前記本体セクションの端部はテーパ状である、［１４］から［１６］のいずれか１項に記載の積荷取扱デバイス。
［１８］ 前記グリッパアセンブリは、前記アームを前記展開位置に付勢するための付勢手段をさらに備える、［１４］から［１７］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［１９］ 前記ピンは、前記グリッパアームの両側で前記本体セクション内に延びる、［１４］から［１８］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［２０］ 前記グリッパアームは、前記本体セクションと摺動可能に係合するように構成された頂点をそれぞれ有する凸面を備える、［１４］から［１９］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
［２１］ グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管コンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、
複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、ここで、グリッドは、保管コンテナが複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、グリッドの下方に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、
前記積荷取扱デバイスは、
平行なレールまたはトラックと係合するように配置されているホイールの第１のセットと、平行なレールまたはトラックと係合するように配置されているホイールの第２のセットとに取り付けられた本体と、
保管コンテナにラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、前記グリッパアセンブリは、
収容構成と、保管コンテナと係合するための展開構成との間で移動可能な一対のグリッパアームと、
前記展開構成において前記一対のグリッパアームを付勢する力を提供する付勢手段と、
２本のワイヤを備えるアクチュエータとを備え、各ケーブルは一対のグリッパアームのそれぞれのグリッパアームに接続され、ここで、前記アクチュエータは、前記２本のワイヤを引っ張って前記一対のグリッパアームを前記収容構成に移動させ、前記付勢手段の力の下で前記グリッパアームが前記展開構成に戻ることを可能にするように構成される、積荷取扱デバイス。
［２２］ 前記アクチュエータは、前記一対のグリッパアームを移動させるために前記２本のワイヤを巻き、前記付勢手段の力の下で前記グリッパアームが前記展開構成に戻ることを可能にするために前記２本のワイヤを解くように構成される、［２１］に記載の積荷取扱デバイス。
［２３］ 前記グリッパアセンブリは、本体セクションをさらに備え、前記２本のワイヤは、前記アクチュエータと前記本体セクションを通るそれぞれのグリッパアームとの間に伸張する、［２１］または［２２］に記載の積荷取扱デバイス。
［２４］ 前記アクチュエータから離れた前記本体セクションの端部は、テーパ状である、［２３］に記載の積荷取扱デバイス。
【国際調査報告】