(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-07-09
(54)【発明の名称】隊列制御方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/69 20240101AFI20240702BHJP
G05D 1/667 20240101ALI20240702BHJP
G05D 1/695 20240101ALI20240702BHJP
【ＦＩ】
G05D1/69
G05D1/667
G05D1/695
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023580859
(86)(22)【出願日】2022-06-07
(85)【翻訳文提出日】2024-02-02
(86)【国際出願番号】 CN2022097465
(87)【国際公開番号】W WO2023273817
(87)【国際公開日】2023-01-05
(31)【優先権主張番号】202110745074.8
(32)【優先日】2021-06-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】520167863
【氏名又は名称】ハイ ロボティクス カンパニー リミテッド
【氏名又は名称原語表記】ＨＡＩ ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＣＯ．， ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ ２０１，３０１，４０１，Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｂ，Ａｎｌｕｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ，Ｎａｎｃｈａｎｇ Ｃｏｍｍｕｎｉｔｙ，Ｘｉｘｉａｎｇ Ｓｔｒｅｅｔ，Ｂａｏ’ａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１８０００， Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】100112656
【弁理士】
【氏名又は名称】宮田 英毅
(74)【代理人】
【識別番号】100089118
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 宏明
(72)【発明者】
【氏名】何家偉
(72)【発明者】
【氏名】周紅霞
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA10
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD01
5H301DD07
5H301DD08
5H301DD15
5H301GG07
5H301GG19
5H301KK02
5H301KK04
5H301KK08
5H301QQ08
(57)【要約】
隊列制御方法、装置、電子機器および記憶媒体を提供する。隊列制御方法は、ロボット（３０）の隊列を制御するために用いられ、ロボット（３０）隊列における各ロボット（３０）の計画ルートを決定するステップ（Ｓ２０１）と、各ロボット（３０）の計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するステップ（Ｓ２０２）と、追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップ（Ｓ２０３）と、を含み、各ロボット（３０）の計画ルートは、ロボット（３０）がラック（５０）エリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法は隊長ロボットに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、
前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するステップと、
前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、
前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御方法。
【請求項2】
各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、
サーバから送信された前記ロボット隊列の実行すべきタスクであって、前記ロボット隊列におけるロボット数とマッチする数の前記タスクを受信するステップと、
実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるステップと、
各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するステップと、を含み、
前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離である、
請求項１に記載の隊列制御方法。
【請求項3】
各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記隊列制御方法はさらに、サーバから送信された前記隊長ロボットの実行すべきタスクを受信するステップを含み、前記タスクは、前記サーバが、前記ロボット隊列の実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てた後に送信したものであり、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離であり、
前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、
サーバから送信された各ロボットの計画ルートであって、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいてサーバが決定した前記計画ルートを受信するステップを含む、
請求項１に記載の隊列制御方法。
【請求項4】
実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てる前記ステップは、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、前記ロボット隊列を複数のサブ隊列に区分するステップと、
同一の垂直レールに対応する実行すべきタスクを、１つのサブ隊列に割り当てるステップと、
各サブ隊列において、対応する目標保管位置がより高い実行すべきタスクを、サブ隊列内の位置がより前のロボットへと順次割り当てるステップと、を含む、
請求項２に記載の隊列制御方法。
【請求項5】
各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットのために垂直レールへ到達する第１のルートを策定するステップと、
各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置へ到達する第２のルートを策定するステップと、を含む、
請求項４に記載の隊列制御方法。
【請求項6】
追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるステップをさらに含む、請求項１～５のいずれか一項に記載の隊列制御方法。
【請求項7】
追従区間内で、隊列アドホックネットワークを介して前記隊長ロボットの走行状態情報をリアルタイムで共有して、隊列内の各追従ロボットに、（Ｎ－１）Ｔ時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、前車に追従して進行させるステップをさらに含み、Ｎは各ロボットの隊列における位置順序であり、Ｔは所定間隔時間である、請求項１～５のいずれか一項に記載の隊列制御方法。
【請求項8】
サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、
サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるステップと、
サーバから送信された役割識別情報を受信するステップと、
隊長ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を隊長ロボットに決定するステップと、をさらに含む、
請求項１～５のいずれか一項に記載の隊列制御方法。
【請求項9】
サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、
前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するステップと、
前記隊列編成位置に他のロボットが存在しない場合、本車を隊長ロボットに決定するステップと、
サーバへ本車の整理番号と、隊長ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、本車の役割識別情報と、本車と同じロボット隊列に所属する他のロボットから送信された役割識別情報とに基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、をさらに含む、
請求項１～５のいずれか一項に記載の隊列制御方法。
【請求項10】
隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法は追従ロボットに適用され、隊長ロボットから送信された計画ルートであって、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信した前記計画ルートを受信するステップと、
追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するステップと、を含み、
前記各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、
前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御方法。
【請求項11】
追従区間内において、前車からリアルタイムで送信された走行状態情報を受信し、所定間隔時間後に、前車の前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新して、前車に追従して進行するステップ、および／または、
リアルタイムで後車に本車の走行状態情報を送信して、後車に、所定間隔時間後に前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新させ、前車に追従して進行させるステップをさらに含む、
請求項１０に記載の隊列制御方法。
【請求項12】
追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行する前記ステップは、追従区間の起点で連結機構を前に伸ばして、前車との連結を実現し、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するステップ、
および／または、
追従区間の終点で前車との連結を切断し、連結機構を回収して、目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するステップを含む、
請求項１０に記載の隊列制御方法。
【請求項13】
追従区間の起点で追従モードに入り、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達する前記ステップは、追従区間の起点から、リアルタイムでセンサによって前車との距離の検出を開始するステップと、
検出された前車との距離および所定距離範囲に基づいて、リアルタイムで本車の移動状態を調整し、前車との距離を所定距離範囲内に保持して、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するステップと、を含む、
請求項１０に記載の隊列制御方法。
【請求項14】
サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、
サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるステップと、
サーバから送信された役割識別情報を受信するステップと、
追従ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を追従ロボットに決定するステップと、をさらに含む、
請求項１０～１３のいずれか一項に記載の隊列制御方法。
【請求項15】
サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、
前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するステップと、
前記隊列編成位置に他のロボットが存在する場合、本車を追従ロボットに決定するステップと、
サーバへ本車の整理番号と、追従ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、各ロボットから送信された役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、をさらに含む、
請求項１０～１３のいずれか一項に記載の隊列制御方法。
【請求項16】
隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法はサーバに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、
前記各ロボットの計画ルートを前記隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させ、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、
前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御方法。
【請求項17】
複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するステップと、
前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するステップと、
各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するステップと、をさらに含む、
請求項１６に記載の隊列制御方法。
【請求項18】
複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するステップと、
各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む、
請求項１６に記載の隊列制御方法。
【請求項19】
隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法はサーバに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、
各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間であって、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む前記追従区間を決定するステップと、
前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、前記追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含む、
隊列制御方法。
【請求項20】
複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するステップと、
前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するステップと、
各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するステップと、をさらに含む、
請求項１９に記載の隊列制御方法。
【請求項21】
複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するステップと、
各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、をさらに含む、
請求項１９に記載の隊列制御方法。
【請求項22】
ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための各ロボットの計画ルートを決定するための計画ルート決定モジュールと、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間であって、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む前記追従区間を決定するための追従区間決定モジュールと、
前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるための送信モジュールと、を含む、
隊列制御装置。
【請求項23】
隊長ロボットから送信された計画ルートであって、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信した前記計画ルートを受信するための受信モジュールと、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するための追従モジュールと、を含み、
前記各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、
前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御装置。
【請求項24】
ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための各ロボットの計画ルートを決定するためのルート策定モジュールと、前記各ロボットの計画ルートを隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させ、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるための送信モジュールと、を含み、
前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御装置。
【請求項25】
ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための各ロボットの計画ルートを決定するためのルート策定モジュールと、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間であって、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む前記追従区間を決定するための追従区間決定モジュールと、
前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるための送信モジュールと、を含む、
隊列制御装置。
【請求項26】
プログラムコマンドを記憶するためのメモリと、前記メモリ内のプログラムコマンドを呼び出して実行することにより、請求項１～２５のいずれか一項に記載の隊列制御方法を実行するために用いられるプロセッサと、を含む、
電子機器。
【請求項27】
コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～２５のいずれか一項に記載の障害物回避方法が実現される、コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項28】
コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～２５のいずれか一項に記載の隊列制御方法が実現される、
コンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願は２０２１年０６月３０日に中国専利局に出願された、出願番号２０２１１０７４５０７４．８、発明の名称「隊列制御方法、装置、電子機器および記憶媒体」の中国専利出願の優先権を主張し、そのすべての内容を援用により本願に組み入れる。
【0002】
本願はインテリジェント制御技術に関し、特に隊列制御方法、装置、電子機器および記憶媒体に関する。
【背景技術】
【0003】
従来の倉庫業界では、荷物の搬送移動に大量のマンパワーコストおよび時間コストを費やす必要があった。マンパワーコストの支出を節約するために、インテリジェント制御技術を組合せて、荷物の搬送専用の自律移動機器が登場した。これらの自律移動機器は、ロボットカートとも呼ばれ、自律的にラックに登り、荷物を取り出し、荷物を搬送することができ、倉庫内の荷物搬送効率を大幅に向上させている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
これらのロボットカートは、通常独立して作業を行い、作業エリア内を自由に移動できる。倉庫の規模の増大に伴い、ロボットカートの使用も増加している。システムが各カートをリアルタイムで制御するには巨大な計算能力が必要であり、システムの負荷が過大になってしまう。
【0005】
本願は倉庫システムの計算負荷が大きいという課題を解決する、隊列制御方法、装置、電子機器および記憶媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１の態様として、本願が提供する隊列制御方法は、隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含む前記ロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法は隊長ロボットに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するステップと、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、前記追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。
【0007】
任意選択として、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、サーバから送信された前記ロボット隊列の実行すべきタスクであって、前記ロボット隊列におけるロボット数とマッチする数の前記タスクを受信するステップと、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるステップと、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するステップと、を含み、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離である。
【0008】
任意選択として、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記隊列制御方法はさらに、サーバから送信された前記隊長ロボットの実行すべきタスクを受信するステップを含み、前記タスクは、前記サーバが、前記ロボット隊列の実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てた後に送信したものであり、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離であり、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、サーバから送信された各ロボットの計画ルートであって、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいてサーバが決定した計画ルートを受信するステップを含む。
【0009】
任意選択として、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てる前記ステップは、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、前記ロボット隊列を複数のサブ隊列に区分するステップと、同一の垂直レールに対応する実行すべきタスクを、１つのサブ隊列に割り当てるステップと、各サブ隊列において、対応する目標保管位置がより高い実行すべきタスクを、サブ隊列内の位置がより前のロボットへと順次割り当てるステップと、を含む。
【0010】
任意選択として、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットのために垂直レールへ到達する第１のルートを策定するステップと、各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置に到達する第２のルートを策定するステップと、を含む。
【0011】
任意選択として、前記方法はさらに、追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるステップを含む。
【0012】
任意選択として、前記方法はさらに、追従区間内で、隊列アドホックネットワークを介して前記隊長ロボットの走行状態情報をリアルタイムで共有して、隊列内の各追従ロボットに、（Ｎ－１）Ｔ時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、前車に追従して進行させるステップを含み、Ｎは各ロボットの隊列における位置順序であり、Ｔは所定間隔時間である。
【0013】
任意選択として、前記方法はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるステップと、サーバから送信された役割識別情報を受信するステップと、隊長ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を隊長ロボットに決定するステップと、をさらに含む。
【0014】
任意選択として、前記方法はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在しない場合、本車を隊長ロボットに決定するステップと、サーバへ本車の整理番号と、隊長ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、本車の役割識別情報と、本車と同じロボット隊列に所属する他のロボットから送信された役割識別情報とに基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、を含む。
【0015】
第２の態様として、本願が提供する隊列制御方法は、隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含む前記ロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法は追従ロボットに適用され、隊長ロボットから送信された計画ルートであって、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信した前記計画ルートを受信するステップと、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するステップと、を含み、各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。
【0016】
任意選択として、前記方法はさらに、追従区間内において、前車からリアルタイムで送信された走行状態情報を受信し、所定間隔時間後に、前車の前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新して、前車に追従して進行するステップ、および／または、リアルタイムで後車に本車の走行状態情報を送信して、後車に、所定間隔時間後に前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新させ、前車に追従して進行させるステップを含む。
【0017】
任意選択として、追従区間の起点で追従モードに入り、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し、目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行する前記ステップは、追従区間の起点で連結機構を前に伸ばして、前車との連結を実現し、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するステップ、および／または、追従区間の終点で前車との連結を切断し、連結機構を回収して、目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するステップを含む。
【0018】
任意選択として、追従区間の起点で追従モードに入り、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達する前記ステップは、追従区間の起点から、リアルタイムでセンサによって前車との距離の検出を開始するステップと、検出された前車との距離および所定距離範囲に基づいて、リアルタイムで本車の移動状態を調整し、前車との距離を所定距離範囲内に保持して、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するステップと、を含む。
【0019】
任意選択として、前記方法はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるステップと、サーバから送信された役割識別情報を受信するステップと、追従ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を追従ロボットに決定するステップと、を含む。
【0020】
任意選択として、前記方法はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在する場合、本車を追従ロボットに決定するステップと、サーバへ本車の整理番号と、追従ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、各ロボットから送信された役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、を含む。
【0021】
第３の態様として、本願が提供する隊列制御方法は、隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含む前記ロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法はサーバに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、前記各ロボットの計画ルートを前記隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させ、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。
【0022】
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するステップと、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するステップと、を含む。
【0023】
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
【0024】
第４の態様として、本願が提供する隊列制御方法は、隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含む前記ロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法はサーバに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間であって、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む前記追従区間を決定するステップと、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、前記追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含む。
【0025】
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するステップと、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するステップと、を含む。
【0026】
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
【0027】
第５の態様として、本願が提供する隊列制御装置は、ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための各ロボットの計画ルートを決定するための計画ルート決定モジュールと、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間であって、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む前記追従区間を決定するための追従区間決定モジュールと、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるための送信モジュールと、を含む。
【0028】
任意選択として、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記計画ルート決定モジュールは具体的には、サーバから送信された前記ロボット隊列の実行すべきタスクであって、前記ロボット隊列におけるロボット数とマッチする数の前記タスクを受信し、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当て、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するために用いられ、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離である。
【0029】
任意選択として、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記装置はさらに、サーバから送信された前記隊長ロボットの実行すべきタスクを受信するための受信モジュールを含み、前記タスクは、前記サーバが、前記ロボット隊列の実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てた後に送信したものであり、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離であり、前記計画ルート決定モジュールは具体的には、サーバから送信された各ロボットの計画ルートであって、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいてサーバが決定した計画ルートを受信するために用いられる。
【0030】
任意選択として、前記計画ルート決定モジュールは、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるとき、具体的には、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、前記ロボット隊列を複数のサブ隊列に区分し、同一の垂直レールに対応する実行すべきタスクを、１つのサブ隊列に割り当て、各サブ隊列において、対応する目標保管位置がより高い実行すべきタスクを、サブ隊列内の位置がより前のロボットへと順次割り当てるために用いられる。
【0031】
任意選択として、前記計画ルート決定モジュールは、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するとき、具体的には、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットのために垂直レールへ到達する第１のルートを策定し、各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置に到達する第２のルートを策定するために用いられる。
【0032】
任意選択として、前記方法はさらに、追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるステップを含む。
【0033】
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、追従区間内で、隊列アドホックネットワークを介して前記隊長ロボットの走行状態情報をリアルタイムで共有して、隊列内の各追従ロボットに、（Ｎ－１）Ｔ時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、前車に追従して進行させるために用いられ、Ｎは各ロボットの隊列における位置順序であり、Ｔは所定間隔時間である。
【0034】
任意選択として、前記装置はさらに、受信モジュールと、移動モジュールと、役割決定モジュールと、を含み、受信モジュールは、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、移動モジュールは、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するために用いられ、前記送信モジュールはさらに、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるために用いられ、前記受信モジュールはさらに、サーバから送信された役割識別情報を受信するために用いられ、役割決定モジュールは、隊長ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を隊長ロボットに決定するために用いられる。
【0035】
任意選択として、前記装置はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するための受信モジュールと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するため移動モジュールと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するための検出モジュールと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在しない場合、本車を隊長ロボットに決定するための役割決定モジュールと、を含み、前記送信モジュールはさらに、サーバへ本車の整理番号と、隊長ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、本車の役割識別情報と、本車と同一のロボット隊列に所属する他のロボットから送信された役割識別情報とに基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるために用いられる。
【0036】
第６の態様として、本願が提供する隊列制御装置は、隊長ロボットから送信された計画ルートであって、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信した前記計画ルートを受信するための受信モジュールと、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するための追従モジュールと、を含み、前記各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。
【0037】
任意選択として、前記受信モジュールは、追従区間内において、前車からリアルタイムで送信された走行状態情報を受信するために用いられ、前記装置はさらに、所定間隔時間後に前車の前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新して、前車に追従して進行するための、パラメータ更新モジュールを含み、および／または、前記装置はさらに、リアルタイムで後車へ本車の走行状態情報を送信して、後車に、所定間隔時間後に前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新させ、前車に追従して進行させるための、送信モジュールを含む。
【0038】
任意選択として、前記追従モジュールは具体的には、追従区間の起点で連結機構を前に伸ばして、前車との連結を実現し、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および／または、追従区間の終点で前車との連結を切断し、連結機構を回収して、目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するために用いられる。
【0039】
任意選択として、前記追従モジュールは、追従区間の起点で追従モードに入り、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するとき、具体的には、追従区間の起点から、リアルタイムでセンサによって前車との距離の検出を開始し、検出された前車との距離および所定距離範囲に基づいて、リアルタイムで本車の移動状態を調整し、前車との距離を所定距離範囲内に保持して、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するために用いられる。
【0040】
任意選択として、前記受信モジュールはさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、前記装置はさらに、移動モジュールと、役割決定モジュールとを含み、移動モジュールは、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するために用いられ、前記送信モジュールはさらに、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるために用いられ、前記受信モジュールはさらに、サーバから送信された役割識別情報を受信するために用いられ、役割決定モジュールは、追従ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を追従ロボットに決定するために用いられる。
【0041】
任意選択として、前記受信モジュールは、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、前記装置はさらに、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するための移動モジュールと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するための検出モジュールと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在する場合、本車を追従ロボットに決定するための役割決定モジュールと、を含み、前記送信モジュールはさらに、サーバへ本車の整理番号と、追従ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、各ロボットから送信された役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるために用いられる。
【0042】
第７の態様として、本願が提供する隊列制御装置は、ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための各ロボットの計画ルートを決定するためのルート策定モジュールと、前記各ロボットの計画ルートを前記隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させ、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させる送信モジュールと、を含み、前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。
【0043】
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するための受信モジュールと、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するための位置決定モジュールと、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するための役割決定モジュールと、を含む。
【0044】
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュールと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュールと、を含む。
【0045】
第８の態様として、本願が提供する隊列制御装置は、ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための各ロボットの計画ルートを決定するためのルート策定モジュールと、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間であって、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む前記追従区間を決定するための追従区間決定モジュールと、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるための送信モジュールと、を含む。
【0046】
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するための受信モジュールと、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するための位置決定モジュールと、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するための役割決定モジュールと、を含む。
【0047】
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュールと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュールと、を含む。
【0048】
第９の態様として、本願が提供する電子機器は、プログラムコマンドを記憶するためのメモリと、前記メモリ内のプログラムコマンドを呼び出して実行することにより、第１の態様または第２の態様または第３の態様または第４の態様に記載の方法を実行するために用いられるプロセッサと、を含む。
【0049】
第１０の態様として、本願が提供するコンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、第１の態様または第２の態様または第３の態様または第４の態様に記載の方法が実現される。
【0050】
第１１の態様として、本願が提供するプログラム製品は、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、第１の態様または第２の態様または第３の態様または第４の態様に記載の方法が実現される。
【0051】
本願は隊列制御方法、装置、電子機器および記憶媒体を提供する。前記隊列制御方法は、隊長ロボットと少なくとも１つの追従ロボットとを含むロボット隊列を制御するために用いられ、前記方法は隊長ロボットに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定するステップと、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するステップと、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。本願のスキームは、ロボット隊列を編成することにより、隊列内のロボットを統一的に管理および制御するとともに、管理権限の一部を隊長ロボットに与える。隊長ロボットが各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの追従区間を決定し、追従区間の情報を対応する追従ロボットに送信して、追従ロボットが追従区間において追従モードに入り、前車に追従して進むことができるようにする。倉庫システムの制御内容を減らして、計算負荷を軽減させることができる。
【発明の効果】
【0052】
本発明によれば、倉庫システムの計算負荷が過大になることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【0053】
本願または従来技術における技術手段をより明確に説明するために、以下、実施例または従来技術の説明に使用する図面を簡単に紹介する。自明のことではあるが、下記の図面は本願の実施例の一部に過ぎず、当業者であれば創意工夫を要さずしてこれらの図面に基づいて他の図面が得られるであろう。
【0054】
【発明を実施するための形態】
【0055】
本願の目的、技術手段および利点をより明確にするため、以下、本願における図面と組み合わせて本願の技術スキームを明確且つ全面的に説明する。もちろん、説明される実施例は本願の実施例の一部であり、すべてではない。本願の実施例に基づいて当業者が創意工夫を要さずに得た他のすべての実施例は、いずれも本願の保護範囲に属する。
【0056】
倉庫の規模が増大し続けるのに伴い、倉庫の敷地面積が拡大し、ラックが増え、倉庫ロボットも増加している。通常は倉庫管理システムによって各ロボットを単独で管理および制御しているが、ロボットの数の増加に伴い、システムは管理のために巨大な計算力を発揮する必要があり、システムの負荷が過大になってしまう。
【0057】
そのため、本願は隊列制御方法、装置、電子機器および記憶媒体を提供する。本方法を適用すれば、ロボットを隊列に編成し、隊列の形で統一して管理および制御を行って、システムの演算負荷を軽減することができる。その上、管理権限の一部を隊列における隊長ロボットに与えることで、システムの演算負荷をより一層軽減することができる。
【0058】
図１は本願で提供する一応用場面の模式図である。図１に示すように、この応用場面には端末機器１０と、複数のワークステーション２０と、複数のロボット３０と、倉庫４０と、倉庫内で複数の荷物を保管するラック５０とが含まれている。
【0059】
端末機器１０は、任意のタイプの電子コンピューティングプラットフォームまたは機器であってよい。倉庫システム全体の制御センターとなる。実際の必要に応じて、相応の記憶空間または計算能力を備え、例えばオーダーの受信、オーダーの割り当て、オーダーの指示、ロボットを制御して荷物出し入れのタスクを実行させるなど、１つまたは複数のアプリケーションサービスまたは機能を提供する。
【0060】
ワークステーション２０は出荷操作を行うための統合設備である。実際の出荷プロセスまたは設計の要求に応じて、例えば荷物を一時保管するためのプットウォールや、荷物をピッキングするためのロボットアームなど、１つまたは複数の異なるタイプの動作機構および機能モジュールが設置されている。ワークステーションの数は倉庫の敷地面積、建設コスト、荷物の流量、出荷効率など１つまたは複数の指標によって決定できる。例えば、３つまたはより多く設置できる。
【0061】
ロボット３０は走行機構を備え、ワークステーション２０と倉庫４０との間を移動して、コンテナを搬送し荷物の出し入れ操作を行う自動化された機器である。当該走行機構には、任意の適合するタイプの動力システムを採用できる。ロボット３０は一度に少なくとも１つのコンテナを積載できる。
【0062】
倉庫４０はコンテナを収納するためのエリアである。管理がしやすいよう、倉庫４０には複数のラック５０を設置でき、各ラック５０は複数段で、各段にはコンテナを置くために用いられる複数の保管位置があり、各コンテナに少なくとも１種類の荷物が収納される。ここで、コンテナは荷物を載せるための容器を指し、パレットやボックスなどでありうる。
【0063】
倉庫システムはオーダーの状況に基づいて、タスクをロボット３０に割り当てる。ロボット３０はタスクに基づいて、ラック５０内の指定保管位置のコンテナをワークステーション２０または倉庫４０内のその他の位置へ搬送したり、ワークステーション２０または倉庫４０内のその他の位置のコンテナをラック５０内の指定保管位置へ搬送したりする。この場面での荷物の搬送中に、本開示の実施例で提供する隊列制御方法を適用して、複数のロボット３０で隊列を編成し、そして同一隊列内の複数のロボット３０に対して、統一したタスク割り当てと管理制御を行うことができる。
【0064】
図２は本願の一実施例で提供する隊列制御方法のフローチャートである。本実施例の方法は、ロボット隊列に対する制御を行うために用いられる。前記ロボット隊列は、隊長ロボットと、少なくとも１つの追従ロボットとを含む。前記方法は隊長ロボットに適用される。図２に示すように、本実施例の方法は以下のステップを含む。
【0065】
Ｓ２０１：ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する。
【0066】
各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられる。
【0067】
本願において、タスクとは荷物取り出しおよび／または荷物収納のタスクを指す。目標保管位置とは、取り出すコンテナおよび／または収納するコンテナに対応する保管位置を指す。
【0068】
隊列内の各ロボットの計画ルートは、サーバが各ロボットに割り当てられたタスクに基づいて策定した後、隊長ロボットへまとめて送信し、さらに隊長ロボットが各追従ロボットの計画ルートを、それぞれ対応する追従ロボットへ送信してもよい。あるいは、サーバが各ロボットに割り当てられたタスクに基づいて策定した後、隊長ロボットへまとめて送信すると同時に、各追従ロボットの計画ルートを、それぞれ対応する追従ロボットへ送信してもよい。
【0069】
あるいは、割り当てるべきタスク情報をサーバが隊長ロボットへ送信し、隊長ロボットが割り当てるべきタスクの割り当てを行うとともに、タスクの割り当て状況と結び付けて、隊列内の各ロボットのために各追従ロボットの計画ルートを策定し、それぞれ対応する追従ロボットへ送信してもよい。
【0070】
あるいは、タスクの割り当て状況をサーバが隊長ロボットへ送信し、隊長ロボットがタスクの割り当て状況と結び付けて、隊列内の各ロボットのために各追従ロボットの計画ルートを策定し、それぞれ対応する追従ロボットへ送信してもよい。
【0071】
上記のどの割り当て方式を採用するかに関わらず、最終的には隊長ロボットが隊列内の各ロボットの計画ルートを決定できる。
【0072】
Ｓ２０２：各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定する。
【0073】
前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。
【0074】
隊列において、各ロボットは一定の位置順序に従って並んでおり、各追従カートの計画ルートには、いずれも前車の計画ルートと同一のルート区間が存在する可能性がある。このルート区間を追従区間と称する。追従カートは追従区間においては前車に追従して進むことができ、サーバまたは隊長カートが追従カートを単独に管理および制御する必要はない。
【0075】
各追従カートの計画ルートの違いおよび前車の計画ルートの違いにより、追従区間は床面に位置する区間のみ含む可能性もあるし、床面に位置する区間と垂直方向に延在する区間とを同時に含む可能性もある。本願において、垂直方向に延在するとは、床に垂直に、まっすぐ上へ向かうかまたは下へ向かうことを指す。つまり、本願においてロボットは床面上を走行するだけでなく、ラックの垂直方向においても走行でき、目標保管位置まで登ることができる。
【0076】
本願において、「前車」とは、あるロボットと進行方向において隣り合う、前のロボットを指し、「後車」とは、あるロボットと進行方向において隣り合う、後のロボットを指す。
【0077】
Ｓ２０３：追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させる。
【0078】
隊長ロボットは、決定した各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を、対応する追従ロボットへ送信する。これに対応して、各追従ロボットは対応する追従区間を受信する。
【0079】
尚、追従区間は一つの区間であって、起点と終点がある。追従ロボットは、進行中に追従区間の起点に達したことを検出したとき、追従モードに入って前車に追従して進み、追従区間の終点に到達したとき追従モードを終了する。
【0080】
倉庫のラックへ赴いて荷物の出し入れをする場面において、追従プロセスで目標保管位置に対応する通路に到達する可能性がある。図１を参照すると、２つのラック５０の間の通り道が通路である。計画ルートが最終的に到達する位置が目標保管位置である。
【0081】
いくつかの実施例においては、隊列のロボット全てが隊列編成位置に集合してから、倉庫内のラックエリアへ向かって共に出発してもよい。このような場合、追従区間の起点は隊列編成位置である。
【0082】
本実施例の隊列制御方法は、隊長ロボットと少なくとも１つの追従ロボットとを含むロボット隊列を制御するために用いられ、前記方法は隊長ロボットに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定するステップと、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するステップと、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。本願のスキームは、ロボット隊列を編成することにより、隊列内のロボットを統一的に管理および制御するとともに、管理権限の一部を隊長ロボットに与える。隊長ロボットが各ロボットの計画ルートに基づいて、追従ロボット各々の追従区間を決定し、追従区間の情報を対応する追従ロボットに送信して、追従ロボットが追従区間において追従モードに入り、前車に追従して進むことができるようにする。倉庫システムの制御内容を減らして、計算負荷を軽減させることができる。
【0083】
いくつかの実施例において、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、サーバから送信された、前記ロボット隊列の実行すべきタスクであって、前記ロボット隊列におけるロボット数にマッチする数の前記タスクを受信するステップと、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度と、目標保管位置の高度と、前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序とに基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるステップと、を含み、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離であり、各ロボットに割り当てたタスクに対応する、垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定する。
【0084】
隊列の制御プロセスをよりシンプルにするために、タスクを割り当てるとき、隊列内の全ロボットに同一通路内のタスクを割り当ててもよい。このようにすることで、隊列内の各ロボットが到達すべき通路が同じになり、ルート策定プロセスがよりシンプルになると同時に、追従区間の割合がより大きくなる。具体的には、図２に対応する実施例で「割り当てるべきタスク情報をサーバが隊長ロボットへ送信し、隊長ロボットが割り当てるべきタスクの割り当てを行うとともに、タスクの割り当て状況と結び付けて隊列内の各ロボットのために各追従ロボットの計画ルートを策定し、それぞれ対応する追従ロボットへ送信する」方式を説明したが、本実施例においては、実行すべきタスクをサーバがロボット隊列における隊長ロボットに送信し、隊長ロボットがタスクに対応する目標保管位置の位置に基づいて、隊列内の各ロボット（隊長ロボット自身および他の追従ロボットを含む）にタスクを割り当てる。その後で、目標保管位置の位置に基づいて、各ロボットのためにルートを策定し、各々の計画ルートを決定する。
【0085】
ロボット隊列の編成は、サーバが必要に応じて制御する。例えば、同一通路内の１０個の目標保管位置のコンテナを取り出す必要があり、各ロボットが１つのコンテナを搬送する場合、サーバは空いたロボットを１０台サーチして、隊列を編成する。さらにその中で１つのロボットを隊長ロボットに決定し、実行すべき１０のタスクをこの隊長ロボットに送信する。このようにすれば、隊列内のロボットの数と実行すべきタスクの数とがマッチすることを保証できる。補足説明すると、隊列内のロボットの数と実行すべきタスクの数がマッチするということは、隊列内のロボットの数と実行すべきタスクの数とが「等しい」ことではなく、隊列内のロボットが搬送可能なコンテナの数が、実行すべきタスクに対応するコンテナ数以上であることである。例えば、某ロボットが最大４個のコンテナを搬送できる場合、実際の状況に基づいて、１～４の異なる個数のコンテナを搬送するよう手配できる。
【0086】
別のいくつかの実施例において、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記方法はさらに、サーバから送信された前記隊長ロボットの実行すべきタスクを受信するステップを含み、前記タスクは、前記サーバが、前記ロボット隊列の実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てた後に送信したものであり、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離であり、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、サーバから送信された各ロボットの計画ルートを受信するステップを含み、前記計画ルートは、サーバにより、各ロボットに割り当てたタスクに対応する、垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて決定されたものである。
【0087】
具体的には、図２に対応する実施例において「サーバが各ロボットに割り当てたタスクに基づいて策定して、隊長ロボットにまとめて送信する」方式を説明したが、本実施例においては、サーバが、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の位置と、隊列内の各ロボットの位置順序に基づいて、実行すべきタスクを各ロボットに割り当てるとともに、割り当て結果に基づいて各ロボットに対してルートを策定し、各ロボットの計画ルートを決定して、まとめて隊長ロボットへ送信する。
【0088】
タスク割り当ての部分はやはりサーバが行うが、サーバ側の追従カートの進行プロセスでの管理および制御が減少する。対応的に、ロボット側はタスク割り当ておよびルート策定を行う必要がなく、ロボットのエネルギー消費が小さく、機能の要求が低くなり、コストも有効に抑えることができる。
【0089】
上記２つの実施例で提示した、実行すべきタスクに対応する、目標保管位置が存在する垂直レールの深度と、目標保管位置の高度と、前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序とに基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるステップは、具体的には、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、前記ロボット隊列を複数のサブ隊列に区分するステップと、同一の垂直レールに対応する実行すべきタスクを、１つのサブ隊列に割り当てるステップと、各サブ隊列において、対応する目標保管位置がより高い実行すべきタスクを、サブ隊列内の位置がより前のロボットへと、順次割り当てるステップとを含む。
【0090】
なお、垂直レールの深度とは、垂直レールの通路入口からの奥行距離を指す。
【0091】
図３ａは上記２つの実施例に対応する場面の模式図であり、この図は倉庫の俯瞰図である。ラックＡとラックＢの間は通路［１］（図では丸付数字１）である。図３ｂはラックＢから見たラックＡの側面図である。ラックＡには４つの垂直レールがあり、各垂直レールに対応して４つの保管位置がある。４つの実行すべきタスクがあり、それぞれ、ラックＡの垂直レールＬ１上の第１の保管位置、垂直レールＬ２上の第２の保管位置、垂直レールＬ３上の第３の保管位置、垂直レールＬ４上の第２の保管位置に対応している。サーバは４つのロボットを選んで隊列を編成する。４つのロボットは隊列における位置順序に従って０１、０２、０３、０４を命名される。図中の点線は、倉庫内に規定された進行ラインを示している。倉庫内に規定された進行ラインによれば、［１］の入口は図中の［１］の上端であると特定できる。そうすると、垂直レールＬ１の深度が最も深く、次はＬ２、Ｌ３、Ｌ４の順になっている。したがって、Ｌ１上の第１の保管位置に対応するタスクをロボット０１に割り当て、垂直レールＬ２上の第２の保管位置２、垂直レールＬ３上の第３の保管位置に対応するタスクをロボット０３に割り当て、垂直レールＬ４上の第２の保管位置に対応するタスクをロボット０４に割り当てる。
【0092】
したがって、上記の各ロボットに割り当てたタスクに対応する、垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するステップは、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットのために、垂直レールに到達する第１のルートを策定するステップと、各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置へ到達する第２のルートを策定するステップと、を含む。
【0093】
ルートを策定するとき、策定を２段階に分けて行う。第１段階は、通路口に到達するまでである。隊列全体のタスクがすべて同一通路に対応しているため、隊列内の各ロボットはすべて同一の通路の通路口に到達する必要がある。したがって第１段階の第１のルートは、隊列全体に対して統一して策定される。第２段階は通路口から保管位置に到達するまでである。隊列内の各ロボットの対応する保管位置が異なるため、第２段階の第２のルートはロボットごとにそれぞれ策定する必要がある。
【0094】
ここでわかるように、このような場面では、第１のルートは実際には隊列全体が共通して経由する区間であり、つまり第１のルートは追従区間に属する。後続の追従区間を決定するプロセスでは、実際には直接第２のルートを分析し、それに第１のルートを加えればよい。
【0095】
引き続き図３ａおよび図３ｂを参照すると、実線の区間が計画ルートの一例である。計画ルートの起点は各ロボットの現在の所在位置であり、隊列の編成位置である。倉庫に１つのエリアを設定して、隊列のデフォルトの編成位置としてもよい。
【0096】
【0097】
追従区間では、追従の実現を保証するために、ロボットと前／後車との間を機械的な方法で連結するか、または通信という方法によって走行状態の同期を保持する必要がある。
【0098】
具体的には、いくつかの実施例において、上記の方法はさらに、追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるステップを含む。
【0099】
隊列におけるロボットは、リアルタイムで後車と走行状態情報を共有できる。隊長ロボットは、リアルタイムで後車に本車の走行状態情報、例えば、速度、加速度、旋回角度などの情報を送信できる。後車は隊長ロボットの速度、加速度と一致することを保証する必要があり、旋回角度については、所定間隔時間後に調整を行う必要がある。隊列における他のロボットについても同様である。隊列におけるロボット間は一定の安全距離を有しており、後車が隊長ロボットと同じ速度を保持して走行している場合、所定間隔時間が経った後に隊長ロボットの現在の所在位置に到達する。
【0100】
別のいくつかの実施例において、上記の方法はさらに、追従区間内で、隊列アドホックネットワークを介して前記隊長ロボットの走行状態情報をリアルタイムで共有して、隊列内の各追従ロボットに、（Ｎ－１）Ｔ時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、前車に追従して進行させるステップを含み、Ｎは各ロボットの隊列における位置順序であり、Ｔは所定間隔時間である。
【0101】
隊列における隊長ロボットは、隊列アドホックネットワークを介して、リアルタイムで全追従ロボットと走行状態情報を共有する。隊長ロボットの隊列における位置順序を１に設定すると、隊長ロボットの追従ロボットの隊列における位置順序は２であり、他の追従ロボットの位置順序は順次増えていく。上記実施例と同様に、各ロボットカートは隊長ロボットと速度が一致するとともに加速度が一致するよう保持する必要がある。しかし、追従ロボットが隊長ロボットと同じ速度を保持して走行している場合、Ｎ－１所定間隔時間経ってから、隊長ロボットの現在の所在位置に到達するので、旋回角度は（Ｎ－１）Ｔ時間後に更新する必要がある。
【0102】
いくつかの実施例において、上記実施例で提示した隊列編成プロセスは、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置に到達するステップと、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるステップと、サーバから送信された役割識別情報を受信するステップと、隊長ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を隊長ロボットに決定するステップと、を含む。
【0103】
サーバは必要がある場合に、隊列編成信号を発信する。倉庫内の全ロボットの現在の作業状態をサーチして、必要数のロボットを選択し、これらのロボットに対して隊列編成信号を送信し、それらに隊列編成時間までに隊列編成位置に到達して隊列編成を行うよう促してもよい。またはサーバが直接全ロボットに隊列編成信号を送信して、各ロボットが自身の現在の作業状態に基づいて隊列編成に向かうか否かを決定し、隊列編成位置に到達したロボットが目標数に達したら隊列編成が完了するようにしてもよい。
【0104】
隊列編成位置に到達した後、ロボットはサーバへ到達信号を送信して、自身の整理番号および到達時刻を報告する。サーバは隊列内の各ロボットの到達時刻に基づいて、そのロボットの隊列における位置順序を特定し、さらに各ロボットの隊列における役割を決定する。最初に到達し、隊列における位置が最も前のロボットが隊長ロボットであり、その他はすべて追従ロボットである。サーバはさらに各ロボットに対応する役割識別情報を、対応するロボットへ送信する。役割識別情報は役割情報（隊長ロボットまたは追従ロボット）を含むだけでなく、ロボットの隊列における位置番号を含んでもよい。ロボットは役割識別情報を受信すると、自身の隊列における位置および役割を確認することができる。このようにすることで、後続の通信プロセスにおいて、ロボット間で的を絞って接続を確立し通信を行うこともできる。
【0105】
別のいくつかの実施例において、上記実施例において提示した隊列編成プロセスは、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在しない場合、本車を隊長ロボットに決定するステップと、サーバへ本車の整理番号と、隊長ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、本車の役割識別情報と、本車と同一のロボット隊列に所属する他のロボットから送信された役割識別情報とに基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、を含む。
【0106】
この実現形態において、ロボットは自身の役割を自ら判定する。例えば、某ロボットが隊列編成位置に到達した後、画像検出装置によって隊列編成位置に他のロボットがいるか否かを判定し、他のロボットがいなければ、当該ロボットが一番目に隊列編成位置に到達したロボットであり、隊列における位置が最も前のロボットであり、つまり隊長ロボットであることを意味する。反対に、すでに他のロボットがいれば、当該ロボットは追従ロボットである。自身の隊列における役割を予備的に判定してから、本車の整理番号を役割情報とともにサーバへ報告する。サーバは受信した報告情報の順序に基づいて、さらに各追従ロボットの隊列における具体的位置順序を決定する。
【0107】
図４は本願の一実施例で提供する隊列制御方法のフローチャートである。本実施例の方法は、隊長ロボットと少なくとも１つの追従ロボットとを含むロボット隊列に対する制御を行うために用いられる。前記方法は追従ロボットに適用される。図４に示すように、本実施例の方法は以下のステップを含む。Ｓ４０１：隊長ロボットから送信された計画ルートを受信する。
【0108】
前記計画ルートは、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信したものであり、ここで、各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間が含まれる。
【0109】
Ｓ４０２：追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行する。
【0110】
本実施例の隊列制御方法は、図２に対応する実施例の方法と同じまたは対応する特徴を有し、同じ技術的効果を奏するので、実現形態は再び説明しない。
【0111】
上記のように、追従区間において、ロボットは前／後車との間を機械的な方法で連結して、走行状態の同期を保持してもよい。具体的には、追従ロボットは追従区間の起点で連結機構を前に伸ばして、前車との連結を実現し、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および／または、追従区間の終点で前車との連結を切断し、連結機構を回収して、目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行する。
【0112】
この実施形態は、ロボット上に対応する伸縮可能な連結機構を設置して、他のロボットと前後に連結することを可能にする必要がある。
【0113】
上記のように、追従区間において、ロボットは通信という方法により走行状態の同期を保持してもよい。
【0114】
いくつかの実施例において、上記の方法はさらに、追従区間内で、前車からリアルタイムで送信された走行状態情報を受信して、所定間隔時間後に、前車の前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新して、前車に追従して進行するステップ、および／または、リアルタイムで後車へ本車の走行状態情報を送信して、所定間隔時間後に、後車に前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新させ、前車に追従して進行させるステップを含む。
【0115】
隊長ロボットの走行状態と同期する方法に対応して、隊列におけるロボットは、リアルタイムで後車と走行状態情報を共有できる。追従ロボットは、前車から送信された走行状態情報を同時に受信してもよいし、また同時に本車の走行状態情報を後車に同期させてもよい。隊列における最後の追従ロボットは例外で、前車から送信された走行状態情報を受信するだけでよい。
【0116】
別のいくつかの実施例において、追従区間の起点で追従モードに入り、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達する前記ステップは、追従区間の起点から、リアルタイムでセンサによって前車との距離の検出を開始するステップと、検出された前車との距離および所定距離範囲に基づいて、リアルタイムで本車の移動状態を調整し、前車との距離を所定距離範囲内に保持して、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するステップと、を含む。
【0117】
この実施形態は、ロボット上に対応する距離センサを設置し、リアルタイムで前車との距離を検出し、距離の変化に基づいて動的に本車の速度、方向などの移動状態パラメータを調整する必要がある。
【0118】
別のいくつかの実現形態においては、ロボットの前後にそれぞれ距離センサを設置して、前車および後車との距離を同時に調整してもよい。
【0119】
任意選択として、前記方法はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置に到達するステップと、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるステップと、サーバから送信された役割識別情報を受信するステップと、追従ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を追従ロボットに決定するステップと、を含む。
【0120】
任意選択として、前記方法はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するステップと、前記隊列編成位置に他のロボットが存在する場合、本車を追従ロボットに決定するステップと、サーバへ本車の整理番号と、追従ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、各ロボットから送信された役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、を含む。
【0121】
上記２種類の隊列編成プロセスは、隊長カート側の特徴と対応しており、上記実施例における説明を参照できるので、再度説明しない。
【0122】
実際の運用においては、２種類のロボットを設計し、１種類は隊長ロボットになるだけで、隊長ロボットの方法を実行し、もう１種類は追従ロボットになるだけで、追従ロボットの方法を実行するようにしてもよい。
【0123】
または統一して１種類のロボットに設計し、隊長ロボットになることも追従ロボットになることもできるようにし、具体的にどちらの方法を実行するかは、役割識別情報で决定してもよい。役割識別情報の決定方式は、上記の実施例にも関連の説明があり、参照できる。
【0124】
図５は本願の一実施例で提供する隊列制御方法のフローチャートである。本実施例の方法は、隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うために用いられ、サーバに適用される。前記方法は以下のステップを含む。
【0125】
Ｓ５０１：ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する。
【0126】
各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられる。
【0127】
Ｓ５０２：前記各ロボットの計画ルートを前記隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させ、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させる。
【0128】
前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。
【0129】
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するステップと、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するステップと、を含む。
【0130】
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を、受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
【0131】
本実施例はサーバが実行する方法であって、上記の隊長ロボット、追従ロボットの方法と対応しており、同様の技術的効果を奏するので、ここでは再度説明しない。
【0132】
図６は本願の一実施例で提供する隊列制御方法のフローチャートである。本実施例の方法は、隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うために用いられ、サーバに適用される。前記方法は以下のステップを含む。
【0133】
Ｓ６０１：ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する。
【0134】
各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられる。
【0135】
Ｓ６０２：各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定する。
【0136】
前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。
【0137】
Ｓ６０３：追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させる。
【0138】
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するステップと、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するステップと、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットに対応する役割識別情報を送信するステップと、を含む。
【0139】
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を、受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
【0140】
任意選択として、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するとき、具体的には、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットに垂直レールへ到達する第１のルートを策定し、各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置に到達する第２のルートを策定する。
【0141】
本実施例はサーバが実行する方法であって、上記の隊長ロボット、追従ロボットの方法と対応しており、同様の技術的効果を奏するので、ここでは再度説明しない。
【0142】
異なるのは、本実施例においては、追従区間の決定をサーバが実行することである。対応して、ロボット側では、追従方法のみを実行すればよい。
【0143】
図７は本願の一実施例で提供する隊列制御装置の構造模式図である。図７に示すように、本実施例の隊列制御装置７００は、計画ルート決定モジュール７０１、追従区間決定モジュール７０２および送信モジュール７０３を含む。
【0144】
計画ルート決定モジュール７０１は、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定するために用いられる。各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられる。
【0145】
追従区間決定モジュール７０２は、前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するために用いられる。前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。
【0146】
送信モジュール７０３は、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるために用いられる。
【0147】
任意選択として、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記計画ルート決定モジュール７０１は具体的には、サーバから送信された前記ロボット隊列の実行すべきタスクであって、前記ロボット隊列におけるロボット数とマッチする数の前記タスクを受信し、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当て、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するために用いられる。なお、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離である。
【0148】
任意選択として、各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記装置はさらに、サーバから送信された前記隊長ロボットの実行すべきタスクを受信するための受信モジュール７０４を含み、前記タスクは、前記サーバが、前記ロボット隊列の実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てた後に送信したものであり、前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離であり、前記計画ルート決定モジュール７０１は具体的には、サーバから送信された各ロボットの計画ルートであって、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいてサーバが決定した計画ルートを受信するために用いられる。
【0149】
任意選択として、前記計画ルート決定モジュール７０１は、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるとき、具体的には、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、前記ロボット隊列を複数のサブ隊列に区分し、同一の垂直レールに対応する実行すべきタスクを、１つのサブ隊列に割り当て、各サブ隊列において、対応する目標保管位置がより高い実行すべきタスクを、サブ隊列内の位置がより前のロボットへと順次割り当てるために用いられる。
【0150】
任意選択として、前記計画ルート決定モジュール７０１は、各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するとき、具体的には、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットに垂直レールへ到達する第１のルートを策定し、各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置に到達する第２のルートを策定するために用いられる。
【0151】
任意選択として、前記方法はさらに、追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるステップを含む。
【0152】
任意選択として、前記送信モジュール７０３はさらに、追従区間内で、隊列アドホックネットワークを介して前記隊長ロボットの走行状態情報をリアルタイムで共有して、隊列内の各追従ロボットに、（Ｎ－１）Ｔ時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、前車に追従して進行させるために用いられ、Ｎは各ロボットの隊列における位置順序であり、Ｔは所定間隔時間である。
【0153】
任意選択として、前記受信モジュール７０４はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、前記装置はさらに、移動モジュール７０５と、役割決定モジュール７０７とを含み、移動モジュール７０５は、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するために用いられ、前記送信モジュール７０３はさらに、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるために用いられ、前記受信モジュール７０４はさらに、サーバから送信された役割識別情報を受信するために用いられ、役割決定モジュール７０７は、隊長ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を隊長ロボットに決定するために用いられる。
【0154】
任意選択として、前記受信モジュール７０４はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、前記装置はさらに、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するための移動モジュール７０５と、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するための検出モジュール７０６と、前記隊列編成位置に他のロボットが存在しない場合、本車を隊長ロボットに決定するための役割決定モジュール７０７と、を含み、前記送信モジュール７０３はさらに、サーバへ本車の整理番号と、隊長ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、本車の役割識別情報と、本車と同一のロボット隊列に所属する他のロボットから送信された役割識別情報とに基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるために用いられる。
【0155】
本実施例の装置は、上記隊長ロボットの方法を実行するために用いることができ、その実現原理および技術的効果は類似しているため、ここでは再度説明しない。
【0156】
【0157】
受信モジュール８０１は、隊長ロボットから送信された計画ルートを受信するために用いられ、前記計画ルートは、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信したものであり、各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間が含まれる。
【0158】
追従モジュール８０２は、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達し、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するために用いられる。
【0159】
任意選択として、前記受信モジュール８０１は、追従区間内において、前車からリアルタイムで送信された走行状態情報を受信するために用いられ、前記装置はさらに、所定間隔時間後に前車の前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新して、前車に追従して進行するための、パラメータ更新モジュール８０３を含み、および／または、前記装置はさらに、リアルタイムで後車へ本車の走行状態情報を送信して、後車に、所定間隔時間後に前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新させ、前車に追従して進行させるための、送信モジュール８０４を含む。
【0160】
任意選択として、前記追従モジュール８０２は具体的には、追従区間の起点で連結機構を前に伸ばして、前車との連結を実現し、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するため、および／または、追従区間の終点で前車との連結を切断し、連結機構を回収して、目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するために用いられる。
【0161】
任意選択として、前記追従モジュール８０２は、追従区間の起点で追従モードに入り、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するとき、具体的には、追従区間の起点から、リアルタイムでセンサによって前車との距離の検出を開始し、検出された前車との距離および所定距離範囲に基づいて、リアルタイムで本車の移動状態を調整し、前車との距離を所定距離範囲内に保持して、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するために用いられる。
【0162】
任意選択として、前記受信モジュール８０１はさらに、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、前記装置はさらに、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するための移動モジュール８０５を含み、前記送信モジュール８０４はさらに、サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させるために用いられ、前記受信モジュール８０１はさらに、サーバから送信された役割識別情報を受信するために用いられ、前記装置はさらに、追従ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を追従ロボットに決定するための役割決定モジュール８０６を含む。
【0163】
任意選択として、前記受信モジュール８０１は、サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するために用いられ、前記装置はさらに、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するための移動モジュール８０５と、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出するための検出モジュール８０７と、前記隊列編成位置に他のロボットが存在する場合、本車を追従ロボットに決定するための役割決定モジュール８０６と、を含み、前記送信モジュール８０４はさらに、サーバへ本車の整理番号と、追従ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、各ロボットから送信された役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるために用いられる。
【0164】
本実施例の装置は、上記追従ロボットの方法を実行するために用いることができ、その実現原理および技術的効果は類似しているため、ここでは再度説明しない。
【0165】
いくつかの実施例においては、１つの隊列制御装置が上記７００および８００のモジュールを同時に備え、隊長ロボットまたは追従ロボットの方法を実行できるようにしてもよい。
【0166】
【0167】
ルート策定モジュール９０１は、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定するために用いられる。各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられる。
【0168】
送信モジュール９０２は、前記各ロボットの計画ルートを前記隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させ、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるために用いられる。前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。
【0169】
任意選択として、前記送信モジュール９０２はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するための受信モジュール９０３と、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するための位置決定モジュール９０４と、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットへ対応する役割識別情報を送信するための役割決定モジュール９０５と、を含む。
【0170】
任意選択として、前記送信モジュール９０２はさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュール９０３と、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュール９０５と、を含む。
【0171】
本実施例の装置は、上記サーバの方法を実行するために用いることができ、その実現原理および技術的効果は類似しているため、ここでは再度説明しない。
【0172】
図１０は本願の一実施例で提供する隊列制御装置の構造模式図である。図１０に示すように、本実施例の隊列制御装置１００は、ルート策定モジュール１０１、追従区間決定モジュール１０２および送信モジュール１０３を含む。
【0173】
ルート策定モジュール１０１は、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定するために用いられる。各ロボットの計画ルートは、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられる。
【0174】
追従区間決定モジュール１０２は、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するために用いられる。前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む。
【0175】
送信モジュール１０３は、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるために用いられる。
【0176】
任意選択として、前記送信モジュール１０３はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信して、前記ロボットを前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達させるために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された到達時刻情報を受信するための受信モジュール１０４と、前記ロボットから送信された到達時刻情報に基づいて、対応するロボットの、隊列における位置順序を決定するための位置決定モジュール１０５と、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて、各ロボットの隊列における役割を決定して、各ロボットに対応する役割識別情報を送信するための役割決定モジュール１０６と、を含む。
【0177】
任意選択として、前記送信モジュール１０３はさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応するであって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュール１０４と、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュール１０６と、を含む。
【0178】
本実施例の装置は、上記サーバの方法を実行するために用いることができ、その実現原理および技術的効果は類似しているため、ここでは再度説明しない。
【0179】
図１１は本願の一実施例で提供する電子機器の構造模式図である。図１１に示すように、本実施例の電子機器１１０は、プログラムコマンドを記憶するためのメモリ１１１と、前記メモリ内のプログラムコマンドを呼び出して実行し、上記実施例における方法を実行するためのプロセッサ１１２とを含む。
【0180】
本願はさらにコンピュータ可読記憶媒体を提供する。前記記憶媒体にはコンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、上記実施例における方法が実現される。
【0181】
本願はさらにプログラム製品を提供する。前記コンピュータプログラムはプロセッサに上記実施例における方法を実行される。
【0182】
当業者であれば、上記の各方法実施例のすべてまたは一部のステップは、プログラム指令に関わるハードウェアによって達成されうることが理解できよう。上記プログラムは、１つのコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよい。当該プログラムが実行されるとき、上記の各方法実施例を含むステップが実行され、前記の記憶媒体にはＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスクなど各種のプログラムコードを記憶可能な媒体が含まれる。
【0183】
最後に説明することとして、以上の各実施例は本願の技術スキームを説明するためだけに用いたもので、限定するものではない。また、前記各実施例を参照して本願を詳細に説明したが、当業者であれば理解できるように、前記各実施例に記載した技術スキームはさらに変更したり、一部または全部の技術特徴に対して同等の置換をすることが可能である。ただしこれらの変更または置換は、その技術スキームの本質を本願の各実施例の技術スキームの範囲から逸脱させるものではない。
【図1】
【図2】
【図3a】
【図3b】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【手続補正書】
【提出日】2024-02-02
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法は隊長ロボットに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、
前記各ロボットの計画ルートに基づいて、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定するステップと、
前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信して、各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、
前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御方法。
【請求項2】
各ラックにはロボットが登攀するための複数の垂直レールが設置されており、各垂直レールに対応して複数段の保管位置が設置されており、前記ロボット隊列における各ロボットに対応する目標保管位置は、いずれも同一通路内に位置し、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、
サーバから送信された前記ロボット隊列の実行すべきタスクであって、前記ロボット隊列におけるロボット数とマッチする数の前記タスクを受信するステップと、
実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てるステップと、
各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定するステップと、を含み、
前記垂直レールに対応する深度は、前記垂直レールの通路入口からの距離である、
請求項１に記載の隊列制御方法。
【請求項3】
実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度、目標保管位置の高度、および前記ロボット隊列における各ロボットの位置順序に基づいて、各ロボットにタスクを割り当てる前記ステップは、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、前記ロボット隊列を複数のサブ隊列に区分するステップと、
同一の垂直レールに対応する実行すべきタスクを、１つのサブ隊列に割り当てるステップと、
各サブ隊列において、対応する目標保管位置がより高い実行すべきタスクを、サブ隊列内の位置がより前のロボットへと順次割り当てるステップと、を含む、
請求項２に記載の隊列制御方法。
【請求項4】
各ロボットに割り当てたタスクに対応する垂直レールの深度および目標保管位置の高度に基づいて、前記ロボットの計画ルートを決定する前記ステップは、実行すべきタスクに対応する目標保管位置が存在する垂直レールの深度に基づいて、各サブ隊列のロボットのために垂直レールへ到達する第１のルートを策定するステップと、
各サブ隊列において、実行すべきタスクに対応する目標保管位置の高度に基づいて、各ロボットのために目標保管位置へ到達する第２のルートを策定するステップと、を含む、
請求項３に記載の隊列制御方法。
【請求項5】
追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるステップ、または、
追従区間内で、隊列アドホックネットワークを介して前記隊長ロボットの走行状態情報をリアルタイムで共有して、隊列内の各追従ロボットに、（Ｎ－１）Ｔ時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、前車に追従して進行させるステップをさらに含み、Ｎは各ロボットの隊列における位置順序であり、Ｔは所定間隔時間である、
請求項１～４のいずれか一項に記載の隊列制御方法。
【請求項6】
サーバから送信された、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を受信するステップと、前記隊列編成信号に基づいて、隊列編成位置へ到達するステップと、
サーバに到達時刻情報を送信して、サーバに、前記到達時刻情報に基づいて、隊列内の他のロボットの到達時刻情報を結びつけて、各ロボットの隊列における位置順序を判定させ、各ロボットの隊列における位置順序に基づいて各ロボットの隊列における役割を決定させ、各ロボットへ役割識別情報を送信させ、サーバから送信された役割識別情報を受信し、隊長ロボットに対応する役割識別情報が受信された後で、本車を隊長ロボットに決定するステップ、または、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在しない場合、本車を隊長ロボットに決定し、サーバへ本車の整理番号と、隊長ロボットに対応する役割識別情報とを送信して、サーバに、本車の役割識別情報と、本車と同じロボット隊列に所属する他のロボットから送信された役割識別情報とに基づいて、各ロボットの隊列内での役割および位置順序を決定させるステップと、をさらに含む、
請求項１～４のいずれか一項に記載の隊列制御方法。
【請求項7】
隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法は追従ロボットに適用され、隊長ロボットから送信された計画ルートであって、前記隊長ロボットが、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートを決定し、前記各ロボットの計画ルートに基づいて各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定した後で送信した前記計画ルートを受信するステップと、
追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して目標保管位置に対応する通路へ到達し、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行するステップと、を含み、
前記各ロボットの計画ルートは、前記ロボットがラックエリア内の対応する前記目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するために用いられ、
前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御方法。
【請求項8】
追従区間内において、前車からリアルタイムで送信された走行状態情報を受信し、所定間隔時間後に、前車の前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新して、前車に追従して進行するステップ、および／または、
リアルタイムで後車に本車の走行状態情報を送信して、後車に、所定間隔時間後に前記走行状態情報に基づいて本車の関連パラメータを更新させ、前車に追従して進行させるステップをさらに含む、
請求項７に記載の隊列制御方法。
【請求項9】
追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達する前記ステップは、追従区間の起点で連結機構を前に伸ばして、前車との連結を実現し、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するステップ、
または、
追従区間の起点から、リアルタイムでセンサによって前車との距離の検出を開始し、検出された前車との距離および所定距離範囲に基づいて、リアルタイムで本車の移動状態を調整し、前車との距離を所定距離範囲内に保持して、前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達するステップを含む、
請求項７に記載の隊列制御方法。
【請求項10】
隊長ロボットおよび少なくとも１つの追従ロボットを含むロボット隊列に対して制御を行うための隊列制御方法であって、前記方法はサーバに適用され、前記ロボット隊列における各ロボットの計画ルートであって、前記ロボットに、ラックエリア内の対応する目標保管位置へ赴いてタスクを実行する際の移動経路を指示するための、各ロボットの計画ルートを決定するステップと、
前記各ロボットの計画ルートを前記隊長ロボットに送信して、前記隊長ロボットに、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定して前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信させるステップ、または、各追従ロボットの計画ルートにおける追従区間を決定し、前記追従区間を対応する追従ロボットへ送信するステップと、
各追従ロボットに、追従区間の起点で追従モードに入り前車に追従して進行して前記目標保管位置に対応する通路へ到達させ、および／または、追従区間の終点で追従モードを終了し目標保管位置へ到達して荷物取り出しタスクまたは荷物収納タスクを実行させるステップと、を含み、
前記追従区間は、床面に位置する区間および／または垂直方向に延在する区間を含む、
隊列制御方法。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0002】
本願はインテリジェント制御技術に関し、特に隊列制御方法に関する。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0005】
本願は倉庫システムの計算負荷が大きいという課題を解決する、隊列制御方法を提供する。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0023】
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0026】
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0032】
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるために用いられる。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0044】
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュールと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュールと、を含む。
【手続補正9】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0047】
任意選択として、前記送信モジュールはさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュールと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュールと、を含む。
【手続補正10】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0050】
第１１の態様として、本願が提供するコンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、第１の態様または第２の態様または第３の態様または第４の態様に記載の方法が実現される。
【手続補正11】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0091】
図３ａは上記２つの実施例に対応する場面の模式図であり、この図は倉庫の俯瞰図である。ラックＡとラックＢの間は通路［１］（図では丸付数字１）である。図３ｂはラックＢから見たラックＡの側面図である。ラックＡには４つの垂直レールがあり、各垂直レールに対応して４つの保管位置がある。４つの実行すべきタスクがあり、それぞれ、ラックＡの垂直レールＬ１上の第１の保管位置、垂直レールＬ２上の第２の保管位置、垂直レールＬ３上の第３の保管位置、垂直レールＬ４上の第２の保管位置に対応している。サーバは４つのロボットを選んで隊列を編成する。４つのロボットは隊列における位置順序に従って０１、０２、０３、０４を命名される。図中の線は、倉庫内に規定された進行ラインを示している。倉庫内に規定された進行ラインによれば、［１］の入口は図中の［１］の上端であると特定できる。そうすると、垂直レールＬ１の深度が最も深く、次はＬ２、Ｌ３、Ｌ４の順になっている。したがって、Ｌ１上の第１の保管位置に対応するタスクをロボット０１に割り当て、垂直レールＬ２上の第２の保管位置に対応するタスクをロボット０２に割り当て、垂直レールＬ３上の第３の保管位置に対応するタスクをロボット０３に割り当て、垂直レールＬ４上の第２の保管位置に対応するタスクをロボット０４に割り当てる。
【手続補正12】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0130】
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を、受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
【手続補正13】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0139】
任意選択として、前記方法はさらに、複数のロボットに、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するステップと、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信された、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を、受信するステップと、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するステップと、を含む。
【手続補正14】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0151】
任意選択として、前記送信モジュール７０３はさらに、追従区間において、リアルタイムで本車の走行状態情報を後車へ送信して、後車に、所定間隔時間後に前記隊長ロボットの走行状態情報に基づいて旋回角度を調整させ、隊長ロボットに追従して進行させるために用いられる。
【手続補正15】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0170】
任意選択として、前記送信モジュール９０２はさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュール９０３と、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュール９０５と、を含む。
【手続補正16】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0177】
任意選択として、前記送信モジュール１０３はさらに、複数のロボットへ、隊列編成時間情報と隊列編成位置情報とを含む隊列編成信号を送信するために用いられ、前記装置はさらに、前記ロボットから送信された本車整理番号および対応する役割識別情報であって、前記ロボットが、前記隊列編成信号に基づいて隊列編成位置に到達し、前記隊列編成位置に他のロボットが存在するか否かを検出し、本車の役割を決定した後に送信した、前記本車の整理番号および対応する役割識別情報を受信するための受信モジュール１０４と、各ロボットの役割識別情報に基づいて、各ロボットの隊列における役割および位置順序を決定するための役割決定モジュール１０６と、を含む。
【手続補正17】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0181】
本願はさらにコンピュータプログラム製品を提供する。前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると上記実施例における方法が実現される。
【国際調査報告】