特表 2024-525057 体重免荷式歩行運動用装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-09

(54)【発明の名称】体重免荷式歩行運動用装置

(51)【国際特許分類】

   A61H 3/04 20060101AFI20240702BHJP

【ＦＩ】

A61H3/04

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023581049

(86)(22)【出願日】2022-06-19

(85)【翻訳文提出日】2024-02-27

(86)【国際出願番号】 US2022034126

(87)【国際公開番号】W WO2023278186

(87)【国際公開日】2023-01-05

(31)【優先権主張番号】17/362,799

(32)【優先日】2021-06-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522219652

【氏名又は名称】バーンズ リチャード エス．

(71)【出願人】

【識別番号】524003781

【氏名又は名称】バーンズ，アンドリュー ジェイ．ディー．

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100135079

【弁理士】

【氏名又は名称】宮崎 修

(72)【発明者】

【氏名】バーンズ，リチャード エス．

(72)【発明者】

【氏名】バーンズ，アンドリュー ジェイ．ディー．

【テーマコード（参考）】

4C046

【Ｆターム（参考）】

4C046AA25

4C046AA43

4C046BB07

4C046CC01

4C046DD06

4C046DD07

4C046DD13

4C046DD26

4C046DD33

4C046DD38

4C046DD39

4C046DD41

4C046DD42

4C046DD43

4C046FF02

4C046FF12

(57)【要約】

体重免荷式歩行運動用装置は、歩行運動の動きを支持するように構成されたフレーム（１１）と、フレーム（１１）によって担持された免荷アセンブリ（１４０）と、を含む。免荷アセンブリ（１４０）は、フレーム（１１）に結合された固定端（１５０）及び対向する自由端（１５１）を有するばね（１４１）と、回転運動のためにフレーム（１１）に取り付けられたカムアセンブリ（１４２）と、ばね（１４１）の自由端（１５１）からカムアセンブリ（１４２）まで延在する第１のテザー（１４３）と、カムアセンブリ（１４２）から荷重まで延在する第２のテザー（１４４）と、を含む。免荷アセンブリ（１４０）は、フレーム（１１）に対する荷重に免荷力を及ぼす。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

体重免荷式歩行運動用装置であって、
歩行運動の動きを支持するように構成されたフレームと、
前記フレームによって担持された免荷アセンブリであって、
前記フレームに結合された固定端及び対向する自由端を有するばねと、
回転運動のために前記フレームに取り付けられたカムアセンブリと、
前記ばねの前記自由端から前記カムアセンブリまで延在する第１のテザーと、
前記カムアセンブリから荷重まで延在する第２のテザーと、を備えている、免荷アセンブリと、を備え、
前記免荷アセンブリが、前記フレームに対する前記荷重に免荷力を及ぼす、体重免荷式歩行運動用装置。

【請求項2】

前記カムアセンブリが、各々が回転運動のために取り付けられている第１のカム及び第２のカムを備えている、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記第１のテザーが前記第１のカムに結合され、前記第２のテザーが前記第２のカムに結合されている、請求項２に記載の装置。

【請求項4】

前記第１のカム及び前記第２のカムが、互いに同心である、請求項２に記載の装置。

【請求項5】

前記第１のカム及び前記第２のカムが、偏心回転運動のために取り付けられている、請求項２に記載の装置。

【請求項6】

プーリを更に備え、前記第２のテザーが、前記カムアセンブリと前記荷重との間で前記プーリの周りを経由する、請求項１に記載の装置。

【請求項7】

前記ばねが、板ばね及び引張ばねのうちの１つである、請求項１に記載の装置。

【請求項8】

体重免荷式歩行運動用装置であって、
歩行運動の動きを支持するように構成されたフレームと、前記フレームに対する荷重を受容するように構成されたハーネスと、
前記フレームによって担持された免荷アセンブリであって、
ばねと、
回転運動のために前記フレームに取り付けられたカムアセンブリと、
前記ばねから前記カムアセンブリまで延在する第１のテザーと、
前記カムアセンブリから前記ハーネスまで延在する第２のテザーと、を備えている、免荷アセンブリと、を備え、
前記免荷アセンブリが、前記ハーネスの前記荷重に応じて免荷力を及ぼす、体重免荷式歩行運動用装置。

【請求項9】

前記カムアセンブリが、各々が回転運動のために取り付けられている第１のカム及び第２のカムを備えている、請求項８に記載の装置。

【請求項10】

前記第１のテザーが前記第１のカムに結合され、前記第２のテザーが前記第２のカムに結合されている、請求項９に記載の装置。

【請求項11】

前記第１のカム及び前記第２のカムが、互いに同心である、請求項９に記載の装置。

【請求項12】

前記第１のカム及び前記第２のカムが、偏心回転運動のために取り付けられている、請求項９に記載の装置。

【請求項13】

プーリを更に備え、前記第２のテザーが、前記カムアセンブリと前記ハーネスとの間で前記プーリの周りを経由する、請求項８に記載の装置。

【請求項14】

前記ばねが、板ばね及び引張ばねのうちの１つである、請求項８に記載の装置。

【請求項15】

体重免荷式歩行運動用装置であって、
歩行運動の動きを支持するように構成されたフレームと、前記フレームに対する荷重を受容するように構成されたハーネスと、
前記フレームによって担持された免荷アセンブリであって、
前記フレームに結合された固定端及び対向する自由端を有するばねと、
各々が回転運動のために取り付けられた同心の第１及び第２のカムを備えている、前記フレームに取り付けられたカムアセンブリと、
前記ばねの前記自由端から前記第１のカムまで延在する第１のテザーと、
前記第２のカムから前記ハーネスまで延在する第２のテザーと、を備えている、免荷アセンブリと、を備え、
前記免荷アセンブリが、前記フレームに対する前記ハーネスに免荷力を及ぼす、体重免荷式歩行運動用装置。

【請求項16】

前記第１のテザーが前記第１のカムに結合され、前記第２のテザーが前記第２のカムに結合されている、請求項１５に記載の装置。

【請求項17】

前記第１のカム及び前記第２のカムが、偏心回転運動のために取り付けられている、請求項１５に記載の装置。

【請求項18】

前記第１のカム及び前記第２のカムが、異なるサイズである、請求項１５に記載の装置。

【請求項19】

プーリを更に備え、前記第２のテザーが、前記カムアセンブリと前記荷重との間で前記プーリの周りを経由する、請求項１５に記載の装置。

【請求項20】

別のプーリを更に備え、前記第１のテザーが、前記ばねと前記カムアセンブリとの間で前記別のプーリの周りを経由する、請求項１９に記載の装置。

【請求項21】

前記ばねが、板ばね及び引張ばねのうちの１つである、請求項１５に記載の装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本出願は、２０２１年６月２９日に出願された先行米国特許出願第１７／３６２，７９９号に対する優先権を主張するものであり、これは、２０２１年１月２７日に出願された先行米国特許出願第１７／１６０，２２１号の一部継続出願であり、その利益を主張するものであり、これは、２０２０年１月２８日に出願された米国仮特許出願第６２／９６７，０１１号の利益を主張するものであり、これらの出願は全て、参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本明細書は、一般に、歩行運動用機器に関し、より具体的には、歩行運動のリハビリテーション、治療、及び訓練機器に関する。

【背景技術】

【0003】

歩行運動は、人間の生活の基本的な一面である。しかしながら、移動が困難、有害、又は不可能であり得る人もいる。人が部分的な又は完全な移動制限を受け得る理由は、例えば、整形外科的状態、神経障害、運動機能低下、事故、怪我、疾患、及び身体障害など、様々である。動き続けること、又は動こうとすることさえ、不快感又は怪我を引き起こす可能性がある。

【0004】

人によっては、負傷している又は過体重である可能性があるが、より健康になるためには運動が必要である。一部のリハビリテーション施設には、そのような患者の体重を部分的に支持するための精巧なシステムがあるので、患者は、健康に向かって運動することができる。患者は、天井のトラックに掛けられたトロリに繋がれたハーネスを着用する。そのようなシステムは、複雑であり、理学療法士からの支援が必要であり、かつ非常に高価であり、したがって、患者の利用可能性が制限される。これらのシステムのいくつかは、ユーザが動いてばねを変位させると変化するばねによって、持ち上げ力を提供する。他には、高度な検知技術があり、これは、患者の動きを監視し、次いで、患者の一定の抜重を提供するように持ち上げ力を調整する。

【0005】

場合によっては、動くことが可能であり得、実際には容易であり得るが、それにもかかわらず、個人はそのような動きによる怪我のリスクを低下させたいと望む。例えば、運動選手は、多くの場合、かなりの強度で長時間トレーニングする必要がある。運動選手は、多量の訓練の利益と怪我のリスク上昇とのバランスをとる。結局のところ、競技運動選手は、軽度の怪我であっても、深刻な身体的及び精神的な障害を被る可能性がある。運動中の怪我の可能性を低減するための様々な補助装置が存在する。例えば、ランナーは浮力装置を使用して水中を走行し得る。あるいは、ランナーは、トレッドミルデッキからランナーを僅かに持ち上げる加圧バッグに入ってファスナを締めてトレッドミル上を走ることができ、それによって足部接地の衝撃を低減する。

【0006】

理学療法士は、しばしば、ユーザが動いている間、ユーザを上方から吊り下げて支持する他の装置を有する。例えば、トレッドミルの上又は上方に配置することができる装置が存在し、通常、トレッドミル上を歩行又は走行している間、患者を部分的に持ち上げるハーネス、フック、又は特別な衣服を備えている。これらの装置は、動いている間、患者の衝撃を低減するために、患者に上向きの力を加える。

【0007】

当然ながら、これらの解決策は全て、動きの自由度が不十分である。ユーザは、プール、トレッドミル、又は天井のトラックに設定された所定の経路に制限される。例えば、バスルームまで、又は近所を歩くために、これらのいずれを利用することもできない。

【0008】

更に、より深刻なことには、それぞれが、歩行中及び走行中に通常の運動パターンを変化させる。天井のトラックから吊り下げられたハーネスは、一般に、通常は頭部の上方又は背中の中心付近の単一の場所でユーザを支持する。ハーネスは、腰関節の両側でユーザを持ち上げることもある。どちらの配置においても、ハーネスは、歩行運動中の上体の通常の動きを制限する。ユーザは、身体の一方の側で、この身体の他方の側と同じ上向き揚力を経験し得る。換言すれば、ユーザの左側及び右側が、等しくかつ同時に持ち上げられる。しかしながら、通常の歩行及び走行では、身体の左側に沿った力は、身体の右側に沿った力とは異なり、独立している。そのようなシステムは、これらの違いを考慮せず、通常の走行及び歩行で使用されるものとは異なる筋肉を運動させ、それによって不適切な又は長期のリハビリテーション、治療、若しくは訓練につながる可能性がある。

【0009】

更に、これらのシステムは、通常の歩行及び走行で使用されるものとは異なる筋肉を運動させ、それによって不適切な又は長期のリハビリテーション、治療、又は訓練につながる可能性がある。リハビリテーション、治療、又は訓練におけるこれらの装置の使用は、現実の動きを模倣することができず、不適切な回復につながる可能性がある。改善された解決策が必要である。

【発明の概要】

【0010】

一実施形態では、体重免荷式歩行運動用装置は、歩行運動の動きのために車輪に取り付けられたフレームを含む。フレームは、対向する左側及び右側を有し、ハーネスは、それら左側と右側との間でユーザを支持する。免荷アセンブリは、左側及び右側の各々で担持され、免荷アセンブリの各々は、それぞれの左側及び右側に固定された固定端と、対向する自由端と、を有するばね上アームを含む。アセンブリの各々は、ばね上アームの自由端に取り付けられたカムアセンブリと、カムアセンブリを経由し、ハーネスまで延在するテザーと、を更に含む。これにより、免荷アセンブリの各々は、フレームに対するハーネスに独立した免荷力を及ぼし、自然な動きを促進し、そのような自然な動きの間に身体の左側及び右側の独立した免荷を可能にする。

【0011】

別の実施形態では、体重免荷式歩行運動用装置は、歩行運動の動きを支持するためのフレームを含む。フレームは、対向する左側及び右側を有し、ハーネスは、それら左側と右側との間でユーザを支持する。免荷アセンブリは、左側及び右側の各々で担持される。免荷アセンブリの各々は、それぞれの左側及び右側に固定された第１の端及び対向する第２の端を有するばねと、カムアセンブリと、カムアセンブリを経由してハーネスまで延在するテザーと、を含む。ケーブルは、カムアセンブリを経由して、フレーム上のアンカー及びばねの第２の端のうちの一方まで延在する。免荷アセンブリの各々は、フレームに対するハーネスに独立した免荷力を及ぼす。

【0012】

更に別の実施形態では、体重免荷式歩行運動用装置は、歩行運動の動きを支持するように構成されたフレームと、フレームによって担持される免荷アセンブリと、を含む。免荷アセンブリは、フレームに結合された固定端及び対向する自由端を有するばねと、回転運動のためにフレームに取り付けられたカムアセンブリと、ばねの自由端からカムアセンブリまで延在する第１のテザーと、カムアセンブリから荷重まで延在する第２のテザーと、を含む。免荷アセンブリは、フレームに対する荷重に免荷力を及ぼす。

【0013】

上記は、以下に記載されるいくつかの実施形態の非常に簡単な概要を読者に提供する。簡略化及び省略がなされており、概要は、いかなる形であれ本開示を限定又は定義することを意図しない。むしろ、この簡単な概要は、単に、以下の詳細な説明の準備として、いくつかの実施形態のいくつかの態様を読者に紹介するものである。

【図面の簡単な説明】

【0014】

図面を参照すると、

【図1】体重免荷式歩行運動用装置の正面斜視図である。

【図2】体重免荷式歩行運動用装置の側面図である。

【図3A】パネルを取り外して、その上に担持された免荷アセンブリを露出させた、体重免荷式歩行運動用装置の拡大側面図である。

【図3B】体重免荷式歩行運動用装置及びその上に担持された免荷アセンブリを僅かに切断した、図１の線３－３に沿った断面図である。

【図4A】体重免荷式歩行運動用装置上のプーリカセットを示す、図２の線４－４に沿った断面図である。

【図4B】プーリカセットの一方の拡大背面斜視図である。

【図4C】プーリカセットの一方の拡大背面斜視図である。

【図5】免荷アセンブリの代替的な実施形態を示す、拡大概略図である。

【図6】免荷アセンブリの代替的な実施形態を示す、拡大概略図である。

【図7】免荷アセンブリの代替的な実施形態を示す、拡大概略図である。

【図8】免荷アセンブリの代替的な実施形態を示す、拡大概略図である。

【図9】免荷アセンブリの代替的な実施形態を示す、拡大概略図である。

【図10A】免荷アセンブリの代替的な実施形態を示す、拡大概略図である。

【図10B】免荷アセンブリの代替的な実施形態を示す、拡大概略図である。

【図11A】体重免荷式歩行運動用装置で使用するための、ハーネス及びその構成要素の正面図である。

【図11B】体重免荷式歩行運動用装置で使用するための、ハーネス及びその構成要素の側面図である。

【図11C】体重免荷式歩行運動用装置で使用するための、ハーネス及びその構成要素の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

ここで図面を参照するが、図面では、同じ要素を示すために異なる図面を通して同じ参照符号が使用される。手短に言えば、本明細書に提示された実施形態は、好ましい例示的な実施形態であり、全ての可能な実施形態の範囲、適用性、又は構成を限定することを意図するものではなく、むしろ、本明細書の範囲及び趣旨の範囲内の全ての可能な実施形態の可能な説明を提供することを意図している。これらの好ましい実施形態の説明は、一般に、説明が提示された図面を参照して行われるので、「し得る（ｍａｙ、ｃｏｕｌｄ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ、ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」などではなく、「である（ｉｓ及びａｒｅ）」などの動詞を使用して行われる。当業者は、本明細書の範囲及び趣旨から逸脱することなく、要素及び特徴の構造、配置、数、及び機能の変更が行われ得ることを理解するであろう。更に、説明は、実施可能性に必要ではない詳細による説明の混乱を防止するために、当業者に容易に知られている特定の情報を省略することができる。実際、本明細書で使用される語法は、本明細書を描写及び限定するのではなく、読み取り可能かつ情報的であることを意味する。したがって、本明細書の範囲及び趣旨は、以下の説明及びその言語の選択によって限定されるべきではない。

【0016】

図１及び図２は、身体の両側の異なる独立した動きに関係なく、動く間に支持するための、体重免荷式歩行運動用装置１０（以下、「装置１０」）の、正面斜視図及び右側面図である。装置１０は、ユーザの自己推進の歩行運動を支援するために、ユーザの腰関節に近接した、独立した左右両側の支持を提供する。装置１０は、組み立てられたフレーム１１と、４つの車輪１２と、フレーム１１に担持された免荷アセンブリ１３及び１４と、を含む。免荷アセンブリ１３及び１４は、図１及び図２ではフレーム１１上に担持されたパネル１５によって隠されているが、図３Ａ及び図３Ｂでは格段によく見える。免荷アセンブリ１３及び１４は、図１に示されるようにユーザが着用するハーネスに結合され、ユーザの身体の左側及び右側でユーザの体重の一部を持ち上げるか、又は免荷するように動作する。

【0017】

装置１０は、一般に、上部１６と、対向する底部１７と、前部１８と、対向する後部１９と、を有する。「一般に」という単語は、ここでは、特定の点、要素、特徴などではなく、装置１０の一般的な領域を示すために使用される。更に、本明細書における説明は、上部、底部、前部、後部というこれらの用語に関する相対的な方向又は向きに関して行われ得、説明は、文脈上の参照のために上部１６、底部１７、前部１８、及び後部１９という読者の理解に依存して、上方、下方、前、後などの文脈における複数の要素又は特徴の互いに対する配置を示し得る。

【0018】

フレーム１１は、上部チューブ２２及び底部チューブ２３によって互いに堅固に結合された、同一の左側２０及び右側２１を含む。フレーム１１の左側２０及び右側２１は同一であるため、説明が他方にも等しく適用されるという理解の下で、ここでは一方のみを説明する。左側２０及び右側２１の両方の構造要素及び特徴には同じ参照符号が使用され、読者は、関連する説明の文脈又は語法が、説明が左側２０又は右側２１のうちのどちらであるかを伝えることを理解するであろう。

【0019】

右側２１は、装置１０の上部１６と底部１７との間のほぼ中間で、装置１０の底部１７及び後部１９から、前部１８に近接したフレーム１１の底部チューブ２３までほぼ斜めに延在するメインチューブ２４を含む。メインチューブ２４は、長方形断面を有し、中空であり、かつ鋼、アルミニウム、チタン、又は炭素繊維などのそれらの特性を有する材料又は材料の組み合わせから構成された、薄く、強く、耐久性があるが軽量の側壁を有する。他の適切な構成材料及び断面がこの説明の範囲内に含まれる。

【0020】

メインチューブ２４は、装置１０の後部１９の近くでメインチューブ２４から立ち上がる垂直チューブ又はハウジング２５に結合されている。ハウジング２５は、円筒形であるが、メインチューブ２４と同様に中空である。ハウジング２５は、後述するように免荷アセンブリの一部を保持する。

【0021】

フロントチューブ２６は、メインチューブ２４とは逆の斜め下向きに延在する。フロントチューブ２６は、ほぼ水平であるが完全ではない上部セクションと、斜めの長い中央セクションと、ほぼ垂直な下部セクションと、を有する。フロントチューブ２６の上後部はハウジング２５の上部に結合され、フロントチューブ２６の中央はメインチューブ２４の前部に結合されている。フロントチューブ２６は、メインチューブ２４と同様に、必ずしもそうである必要はないが、好ましくは長方形断面を有し、中空であり、かつ鋼、アルミニウム、チタン、又は炭素繊維などのそれらの特性を有する材料又は材料の組み合わせから構成された、薄く、強く、耐久性があるが軽量の側壁を有する。

【0022】

メインチューブ２４及びフロントチューブ２６の底部は、略垂直である。フロントチューブ２６の底部は、ポスト３０を受容するため開口している。車輪１２は、装置１０を所望の方向に向けて移動させることができるように、転がり運動及び旋回運動のためにポスト３０に取り付けられている。ポスト３０には、垂直方向に離間された一連の孔３１が形成されており、調整ノブ３２が、フロントチューブ２６の底部を通して、多数の孔３１のうちの１つにねじ込まれている。ノブ３２は、ポスト３０を垂直方向に調整して、前部１８の装置１０の高さを変更することを可能にし、ノブ３２を緩めるか、又はフロントチューブ２６から解放して、ポスト３０を上下にスライドさせ、次いで、ノブ３２を締め付けるか又はフロントチューブ２６に再び係合させ得る。

【0023】

メインチューブ２４の底部は、それを貫通して形成された、垂直に離間された一連の孔３３を有する。これらの孔３３は、装置１０の後部１９で車輪１２の各々のアクスル３４を受容する。アクスル３４は、後部１９における装置１０の高さを調整するために、孔３３のいずれかに移動させることができる。アクスル３４は、メインチューブ２４を挟んだ車輪１２の反対側にアクスル３４を通して配置された、コッタピン又は他の適切な係合物などの、ピン３５で固定されている。後部１９の車輪１２は、必ずしもそうである必要はないが、好ましくは、転がり運動のために取り付けられているが、旋回運動のためには取り付けられていない。

【0024】

フレーム１１の左側２０及び右側２１は、上部チューブ２２及び底部チューブ２３によって結合されている。上部チューブ２２は、直線状の前部セクションと、前部セクションに対しておよそ９０度に向けられた２つの側部セクション又は脚部と、を有する、Ｕ字形に曲げられた剛性チューブである。これらの脚部は、左側２０及び右側２１の両方のフロントチューブ２６の上部セクションにねじ留め、ボルト留め、溶接、又は別様に確実に係合される。同様に、底部チューブ２３は、直線状の前部セクションと、前部セクションに対しておよそ９０度に向けられた２つの側部セクション又は脚部と、を有する、Ｕ字形に曲げられた剛性チューブである。これらの脚部は、左側２０及び右側２１の両方のメインチューブ２４の上部セクションにねじ留め、ボルト留め、溶接、又は別様に確実に係合される。

【0025】

ユーザが装置１０を使用するとき、ユーザは、図１に示されるように、上部チューブ２２及び底部チューブ２３の後ろに、かつ左側２０と右側２１との間に立つ、歩く、又は走る。したがって、上部チューブ２２は、左側２０及び右側２１並びに底部チューブ２３とともに、装置１０の後部１９からアクセス可能なユーザ受容領域３６を画定する。

【0026】

ハンドルバー４０は、装置１０の上部１６で前方に延在する。円筒形スリーブ４１は、フロントチューブ２６の上部セクションに沿って取り付けられており、スリーブ４１は、中空であり、その後部がハウジング２５の上部に固定され、その前部が開口している。スリーブ４１の外側には、水平方向に離間された一連の孔４２が形成されており、調整ノブ４３は、孔４２にねじ込まれており、装置１０を使用するときに、ハンドルバー４０を水平方向に調整して、ユーザの到達範囲を変更することを可能にする。ノブ４３を緩めるか、又はスリーブ４１から解放して、ハンドルバー４０をスリーブの中又は外に摺動させ、次いで、ノブ４３を締め付けるか又はスリーブ４１に再び係合させ得る。

【0027】

ハンドルバー４０は、いくつかの異なる方向に湾曲している。ハンドルバー４０の後部は、スリーブ４１に嵌合することができるように、直線状である。ハンドルバー４０は、図１に示されるように、フロントチューブ２６の上部セクションを越えて前方に延在するような長さを有する。次いで、ハンドルバー４０は、短いセクションにわたって内向きに曲がり、次いで短いセクションにわたって上向きに曲がる。他のハンドルバー４０の構成もまた適切である。

【0028】

ハンドルバー４０は、中空であり、かつ鋼、アルミニウム、チタン、又は炭素繊維などのそれらの特性を有する材料又は材料の組み合わせから構成された、薄く、強く、耐久性があるが軽量の側壁を有する。ユーザがユーザ受容領域３６に配置されて装置１０を操作するとき、ユーザは、容易に手を伸ばしてハンドルバー４０を保持し、装置１０を安定させ、動き及び操舵を支援することが快適であるように、その任意の部分を把持することができる。

【0029】

図３Ａ及び図３Ｂは、フレーム１１の右側２１を示す。図３Ａでは、パネル１５は、免荷アセンブリ１４が見えるように取り外されており、図３Ｂは、パネル１５が見えない、かつフレーム１１が部分的に切断されるように、フレーム１１の僅かに内側の、図１の線３－３に沿った断面図である。免荷アセンブリ１３及び１４は、フレーム１１上で担持され、部分的にフレーム１１内にあり、免荷アセンブリ１３は左側２０にあり、免荷アセンブリ１４は右側２１にある。ここでも、左側２０及び右側２１に関して上述したように、ここに示される免荷アセンブリ１３及び１４は同一であるため、説明が他方にも等しく適用されるという理解の下で、ここでは右側２１の免荷アセンブリ１４のみを説明する。同じ参照符号が左側２０の免荷アセンブリ１４にも適用可能である。しかしながら、免荷アセンブリ１３及び１４は同一である必要はなく、この説明はそのように限定されるべきではないことが理解されるべきである。実際に、いくつかの実施形態では、異なる免荷アセンブリを実際に有することが望ましくなり得る。例えば、ユーザが非対称性脱力を患っている場合、装置１０は、異なる曲げ、荷重、及び他の性能特性を有する、意図的に異なる免荷アセンブリ１３及び１４を装備し得る。例えば、脳卒中から回復している患者の場合、脳卒中によってより激しく影響を受けた患者の身体の側にはより多くの免荷力を提供し、他方の側にはより少ない免荷力を提供することが有利であり得る。それにもかかわらず、図面に関連する説明の目的のために、これらの特定の免荷アセンブリ１３及び１４は同一である。

【0030】

免荷アセンブリ１４は、板ばね５０と、板ばね５０上の積み重ねカムアセンブリ５１と、積み重ねカムアセンブリ５１を経由するケーブル又はテザー５２と、フレーム１１に取り付けられた一連のプーリと、を含む。

【0031】

板ばね５０は、ばね上アームであり、第１の固定端５３及び第２の自由端５４を有する、軽量でコンパクトな弾性の細長い板ばね部材である。固定端５３は、傾斜面５６を有するブロック５５に取り付けられたスリーブ内に固定されている。調整ノブ５７は、固定端の孔を貫通してブロック５５のねじ孔５８に入る。これにより、調整ノブ５７は、ブロック５５にねじ込み可能に係合され、締め付けて、及び緩めて、板ばね５０のばね力を変更することができる。ばね力を小さくする場合は、調整ノブ５７を緩めてボア５８から後退させて、固定端５３がブロック５５の傾斜面５６から僅かに離れるように上昇することを可能にする。ばね力を大きくする場合は、調整ノブ５７をボア５８内へ締め付けて、固定端５３をブロック５５の傾斜面５６の近くで保持する。調整ノブ５７は、板ばね５０のばね力を調整するための手段であり、他の実施形態では、調整ノブ５７は、電気的、電気機械的若しくは電磁的な調整装置、又は調整可能ボルト、又はばね力を変更するための何らかの他の手段であり得る。

【0032】

実際、板ばね５０は、ばねとして動作する。板ばね５０は、水平構成で取り付けられる。この水平構成では、自由端５４は、固定端５３の上及び後ろにあり、自由端５４が固定端５３の上方の高い位置にある、図３Ａに示されるような第１の「免荷」位置と、自由端５４がメインチューブ２４に近い低い位置にある、図３Ｂに示されるような第２の負荷位置との間を移動する。この動きは、図３Ｂに弓形の両矢印線Ａで示されている。自由端５４は、ユーザが歩いて、テザー５２を介して板ばね５０を下に引くなどして、右側２１のハーネスに重みがかけられるのに応じて、負荷位置に向かって移動する。これに応じて、板ばね５０は、重力の引っ張りとは反対の方向に付勢力を及ぼし、歩行運動中に身体を下向きに垂直並進させ、板ばね５０は、テザー５２を引き戻すように作用する。上述の構成に対して垂直又は水平に反転された構成を含む、他の水平構成も可能であり、適切であり得る。しかしながら、一般に、水平構成は、ばね（この場合、ばねアーム５０）が水平に延在するものとして定義される。

【0033】

このように、板ばね５０は、ばねの伸長又は圧縮という変位に対抗する付勢力を及ぼす単なるばねである。そして、この意味で、コイルばね、空気ばね、ねじりばねなどの他のばねが適切であり得る。板ばね５０は、変位が増加するにつれて板ばね５０を変位させるのに必要な力が増加するように、非線形力－変位曲線を有し、より大きい変位では、自由端５４を同じ量だけ変位させるためにより大きい力が必要である。板ばね５０は、装置１０の前部１８に向かって、その湾曲に対する付勢力を生じる。したがって、ユーザが前方に移動しているとき、この順方向の付勢は、装置１０を前方に移動させることも支援する。

【0034】

積み重ねカムアセンブリ５１は、回転のために自由端５４に取り付けられている。積み重ねカムアセンブリ５１は、自由端５４に並んで配置された外側カム６０及び内側カム６１を含む。カム６０及び６１はどちらも、同じ回転軸を中心として互いに対して回転するために取り付けられているが、カム６０及び６１は、相対回転を防止するために互いに固定されている。

【0035】

外側カム６０はより大きく、内側カム６１はより小さい。カム６０及び６１はどちらも、異なる輪郭又は形状を有する偏心体であり、これらのカムが回転するとき、それらのレバーアームが変化し、それらのそれぞれのレバーアームの比が変化するように、これらのカムの回転軸は、それらのそれぞれの幾何学的中心からオフセットされている。このようにして、外側カム６１に形成された溝にテザー５２が巻き付けられ、内側カム６０に形成された溝にテザー６２が巻き付けられた状態で、板ばね５０及びカムアセンブリ５１がともに、定力変位システムを形成する。換言すれば、所定の予荷重による変位を超えると、追加の変位は、継続的な変位に必要な力を大きく変化させない。これは、以下でより詳細に説明する。更に、装置１０の他の実施形態では、３つ以上のカムを有するアセンブリ、本明細書に提示されているものとは異なるサイズのカム、同様のサイズのカム、などを含む、異なるカムの組み合わせが使用される。本明細書では、「カム」という単語は、回転ホイール及び偏心して取り付けられた車輪又は偏心車輪を含むことに留意されたい。カムは、回転運動及び並進運動を変換する機械的要素である。この説明の範囲では、カムは、車輪、プーリ、又は必ずしもそうである必要はないが、好ましくは偏心して取り付けられた他の回転要素である。偏心回転とは、要素の幾何学的中心からオフセットされた軸を中心とした要素の回転である。これにより、要素の外周の形状又は輪郭が要素をカムとして画定し得るか、又は回転軸の場所が要素をカムとして画定し得る。これらの全ての定義は、本明細書で説明する全ての実施形態について、例外なく、本開示の範囲内であるとみなされる。

【0036】

別のテザーである非弾性アンカーケーブル６２は、内側カム６１とタイダウン６３との間に結ばれている。このアンカーケーブル６２は、免荷アセンブリ１４の一部である。タイダウン６３は、それに取り付けられたアンカーケーブル６２の端が移動するのを防止するアンカーであり、アンカーケーブル６２の他端は、内側カム６１に固定されている。メインチューブ２４の上部には、３つのプーリ６４、６５、及び６６を含む、プーリアセンブリが取り付けられている。アンカーケーブル６２の一端は、内側カム６１の前部の上部に固定されて、その中の溝内にあり、その後にプーリ６４まで下方に延在する。内側カム６１の回転によって、アンカーケーブル６２が内側カム６１の外周に巻き付き、アンカーケーブル６２が効果的に短くなり、板ばね５０を負荷位置に向けて撓ませる。アンカーケーブル６２の長さは、タイダウン６３で調整して、板ばね５０への予荷重を増加又は減少させることができる。

【0037】

テザー５２は、より大きい外側カム６０上で反対の向きを有する。テザー５２は、２つの端を有する。テザー５２の一端は、カム６０の正面側に固定されており、この端部がカム６０の上部に巻き付けられているが、アンカーケーブル６２とは異なる方向であり、よって、テザー５２の一端は、カム６０の正面側に固定され、次いで、カム６０に及びカム６０の周囲に延在する。そこから、テザー５２が、プーリ６５及び６６まで下向きに延在する。プーリ６６は、ハウジング２５の内部に部分的に取り付けられている。テザー５２がプーリ６５の下を通るとき、テザーはほぼ垂直方向からほぼ水平方向へと向け直され、テザー５２がプーリ６６の下を通るとき、テザーはほぼ水平方向から中空ハウジング２５の内部のほぼ垂直方向へと向け直される。

【0038】

３つのプーリ６４、６５、及び６６は、平行軸を有し、各々が同じ方向に回転する。３つのプーリ６４、６５、及び６６は全て、メインチューブ２４に沿って、同じ平面内で互いに近接して取り付けられており、よって、アンカーケーブル６２又はテザー５２をその平面に沿って新しい方向に向け直すようにのみ作用する。しかしながら、テザー５２は、ハウジング２５内部のプーリ６６から、ハーネスに取り付けるようにテザー５２を向ける異なる組のプーリまで上昇する。

【0039】

図４Ａ～図４Ｃは、テザー５２を向け直すこれらの他のプーリ７１、７２、及び７３を含むプーリカセット７０を示す。プーリカセット７０は、免荷アセンブリ１３（又は１４）の一部であり、フレーム１１がハウジング２５内で揺動運動するために取り付けられており、かつ内側７５及び対向する外側７６を有する外側ハウジング７４を含む。外側７６は、フレーム１１から離れて、ユーザ受容領域３６内へ内向きに向けられている。内側７５は、ハウジング２５内で部分的に担持される。上部１６に近接して、ハウジング２５は、大きい開口窓８０を有する。プーリカセット７０は、この窓８０内を前方及び後方に揺動する。２つのディスク８１及び８２は、ハウジング２５内に固定されており、ディスク８１は上部１６に近接しており、ディスク８２は僅かに下にある。ディスク８１と８２との間には、ピン８３が同軸に延在している。プーリカセット７０の内側７５には、ナックル８４によってリーフが固定されている。ナックル８４は、ピン８３に緩く取り付けられた垂直ボアを有する。これにより、ナックル８４がピン８３を中心に枢動し、プーリカセット７０が、図４Ｃの両矢印円弧線Ｂに沿って、前方位置（図４Ｃに破線で示す）と後方位置（実線で示す）との間を、ナックルとともに揺動する。図４Ｃは、広範囲の角運動を示しているが、好ましくは、プーリカセットは、図４Ａ及び図４Ｂに示される中立位置から前方又は後方に３０度を超えて揺動することが制限されている。

【0040】

ハウジング７４内には、プーリ７１、７２、及び７３が転がり運動するために取り付けられた３つのアクスルがある。プーリカセット７０が図４Ａ及び図４Ｂの中立位置にあるとき、これらのプーリ７１、７２、及び７３は、プーリ６４、６５、及び６６に対して垂直にオフセットされた様式で取り付けられる。テザー５２は、プーリ６６からハウジング２５の内側を上に延在し、第１のプーリ７１の上、次いで第２のプーリ７２の下、次いで再び第３のプーリ７３の上を経由する。孔８５は、ハウジング７４の外側７６を通して形成されており、孔８５の外側に取り付けられた強力ブラケットは、この孔に対応する孔を有する。止め具８７は、テザー５２がプーリカセット７０内に所望よりも更に引き込まれるのを防止するために、テザー５２に固定される。

【0041】

動作中、ユーザは、装置１０を使用して歩行運動の動きを支援する。装置１０は、理学療法、リハビリテーション、及び運動訓練に有用である。図１に戻ると、ユーザ受容領域３６内で装置１０を使用するユーザ９０が示されている。ユーザはハーネス９１を着用している。このハーネス９１は、調整可能な腰ベルト９２と、調整可能な大腿ストラップ９３と、調整可能な膝上ストラップ９４と、腰ベルト９２、大腿ストラップ９３、及び膝上ストラップ９４を非弾性的に接続する、ハーネス９１の両側の外側又は横方向ストラップ９５と、を含む。図１では、免荷アセンブリ１３及び１４の両方からのテザー５２が腰ベルト９２に直接取り付けられていることが示されている。テザー５２は、股関節と腰との間の領域の高さの点に取り付けることが好ましい。他の実施形態では、テザー５２は、腰ベルト９２上のループに結合するためのカラビナなどのクリップによって終端され得る。テザー５２は、股関節の直上の腰ベルト９２の両側に取り付けられている。このようにして、各テザー５２は、身体のそれぞれの側に独立して作用する。

【0042】

ハーネス９１は、ユーザ９０を装置１０に結合する。ユーザ９０が歩くと、ユーザの股関節が上下に動く。通常の歩行運動では、左脚を前方に動かすと、左股関節が僅かに上昇し、右股関節が僅かに下降し、骨盤が僅かに回転する。それを行ったとき、左側２０では、カセットプーリ７０が僅かに前方に揺動し、（止め具８７がブラケット８６に遭遇することによって制限されるまで）テザー５２が後退し、板ばね５０がその免荷位置に向かって小さく撓む。板ばね５０によって及ぼされる力は前方方向であり、これは装置１０を僅かに前方に移動させるのを支援する。同時に、右側２１では、カセットプーリ７０が僅かに後方に揺動し、テザー５２が延在して、右股関節の下降及び骨盤の回転に対応する。これは、プーリカセット７０を通して、並びにプーリ６４、６５、及び６６を通してテザー５２を引っ張り、それによって、カムアセンブリ５１を回転させて、板ばね５０をより大きく撓ませる。左側２０及び右側２１の板ばね５０は、それぞれの側でテザー５２に独立して付勢を及ぼし、それに応じて、ユーザ９０は、自分の身体の左側及び右側の両方で少なくとも部分的に自分の体重が免荷されていると感じる。更に、免荷アセンブリ１３及び１４は、各々が独立して、単純なばね力又は指数関数的な力変位システムではなく、定力変位システムであるため、ユーザ９０は、いずれかの側の変位の程度にもかかわらず、一定又は一貫した免荷を経験する。換言すれば、ユーザ９０が右股関節を上げるか、又は右股関節を小さく又は大きく下降させるかにかかわらず、経験する免荷力は一定である。更に換言すれば、ユーザが右股関節をかなりの距離下降させた場合、ユーザは、比例的に大きな免荷を経験しない。例えば、装置１０は、一定の５０ポンドの免荷力を提供するように設定することができる。ユーザが股関節を小さく下降させた場合、ユーザは、５０ポンドの免荷を感じ、ユーザが股関節を大きく下降させた場合でも、ユーザは、依然として同じ５０ポンドの免荷を感じる。

【0043】

更に、免荷アセンブリ１３及び１４が互いに独立しているため、ユーザの身体の両側は、独立して動き、また、独立して動くことが可能である。より詳細な動作では、ユーザ９０の股関節がある距離だけ移動すると、テザー５２もこの距離だけ移動し、カム６０から巻き出される。アンカーケーブル６２は、カム６１に巻かれて、その有効長が短くなり、板ばね５０を撓ませる。カムアセンブリ５１が巻き出すと、板ばね５０がより大きく曲がる。しかしながら、板ばね５０とカムアセンブリ５１とが組み合わさって定力変位を形成するため、患者は、ハーネス９１のその側で一定の上向きの免荷力を感じる。テザー５２の変位は、それが１インチであるか６インチであるかにかかわらず、上向きの力の比例的な変化を生じさせない。むしろ、変位は、本質的にいかなる免荷力の変化も生じさせない。このようにして、装置１０は、互いに独立して、ユーザの身体の各側に一定の免荷を提供する。

【0044】

他の実施形態では、車輪１２のうちの１つに近接するセンサ１００は、転がり距離を測定する。止め具８７の、又はプーリカセット７０の、又はテザー５２に沿ったある場所のセンサ１０１は、加速度、したがって力、及び場合によっては傾斜角も測定する。センサ１００及び１０１の各々は、マイクロプロセッサ、ジャイロスコープ、加速度計、メモリチップ、ＰＣＢ、などの電子部品を含み得る。これらの２つのセンサ１００及び１０１からの読み取り値は、後の分析のために相関され、医師及び理学療法士は、この情報を使用して、歩幅、足の位置及び遊脚期の持続時間、速度、作業エネルギー、並びに歩行運動の他の運動学的及び運動パラメータを決定することができ、この情報は、身体の各側について、並びにリハビリテーションを評価するために経時的に比較することができる。更に、いくつかの実施形態では、これらのセンサ１００及び１０１は、好ましくは上部チューブ２２に取り付けられた、スマートフォン又は他の電子デバイスなどのディスプレイヘッドユニットに有線又は無線データ通信で結合され、ユーザ９０にそのような情報を表示する。ユーザ９０は、物理的なボタンを押下するか、又はヘッドユニットのディスプレイにタッチすることによって、この情報と他の情報とを切り替えることができる。

【0045】

場合によっては、装置１０の車輪を取り外すことができる。これは、装置１０の可動性を取り除くが、代わりに、トレッドミル上又は周りに配置することができる。フレームの底部１７は、孔３１及び３３を使用してトレッドミル上にボルト止めされ得るか、又は他の方法で固定され得る。代替的に、フレーム１１の底部１７に適用されたパッド又はクッションは、トレッドミルの周りで装置１０を支持することができる。次いで、ユーザは、上述したように体重を支えた状態でトレッドミル上を歩行又は走行することができる。

【0046】

図５は、装置１０の免荷アセンブリ１３の代替の実施形態を示す。以下の説明は、免荷アセンブリ１４の代替の実施形態に等しく適用される。本実施形態では、２つの板ばねが組み合わせて使用される。図５は、自由体の図の形態で様式化されているが、それにもかかわらず、本明細書の説明を理解する読者は、図５を容易に認識しかつ理解するであろう。

【0047】

板ばね５０は、図３Ａのように取り付けられており、固定端５３は、メインチューブ２４に固定され、自由端５４は、自由である。カムアセンブリ５１は、回転のために自由端５４に取り付けられ、アンカーケーブル６２は、固定されるが、テザー５２は、プーリ６５の周りを経由してハーネスまで延在する。しかしながら、本実施形態では、第２の板ばね１１０が使用される。板ばね１１０はまた、好ましくは、必ずしもそうである必要はないが、構造、特徴、及び構築において板ばね５０と同一の、ばね上アームであり、また、固定端１１１及び自由端１１２も含む。板ばね１１０は、板ばね５０に平行に取り付けられている。本明細書で使用される場合、「平行」という用語は、電気回路内の２つの要素に類似しており、必ずしも２つの板ばね５０と１１０との間の幾何学的関係又は位置合わせを指すものではない。具体的には、板ばね５０及びカムアセンブリ５１は第１の位置にあり、第２の板ばね１１０は第２の位置に担持され、第１の位置及び第２の位置は、異なるが、垂直方向にオフセットされた様式で互いに位置合わせされる。本実施形態では、板ばね５０及び１１０が同一の範囲にわたっているが、必ずしも同一である必要はない。

【0048】

第２の板ばね１１０は、板ばね５０の上方に積み重ねられている。剛性の非弾性ケーブル１１３は、板ばね１１０の自由端１１２を板ばね５０の自由端５４に結び又は結合し、その結果、自由端５４の動きが自由端１１２に動きを直ちにかつ直接伝える。この結合された配置は、板ばね５０のばね力を増加させる。テザー５２は、板ばね５０上のカムアセンブリ５１に巻き付けられたままである。このようにして板ばねをフレーム１１に積み重ねることにより、装置１０は、動作中にユーザからより多くの重量を免荷することができる。他の実施形態では、３つ以上の板ばねを積み重ねることができるが、これは、最も要求の厳しい重量ニーズを除いて、必要になる可能性は低い。

【0049】

図６は、装置１０の別の代替の実施形態を示す。図３Ａ及び図３Ｂの免荷アセンブリ１４は、板ばね５０が一般的な方向に後方に延在し、その自由端５４がその固定端５３の後ろにある水平構成で取り付けられているが、本明細書の図６では、免荷アセンブリ１４は、垂直構成で取り付けられている。この免荷アセンブリ１４は、メインチューブ２４の水平上部ではなく、垂直ハウジング２５に取り付けられている。板ばね５０は依然としてブロック５５に取り付けられているが、ブロック５５は、板ばね５０が後方ではなく上向きに延在するように、ハウジング２５に垂直に固定されている。板ばね５０の自由端５４は、固定端５３の上方にあり、板ばね５０が撓むと、自由端５４は、ハウジング２５に向かって後方に変位する。板ばね５０は、装置１０の前部１８に向かって、その湾曲に対する付勢力を生じる。したがって、ユーザが前方に移動しているとき、この順方向の付勢は、装置１０を前方に移動させることも支援する。図６は、免荷位置にある免荷アセンブリ１４を実線で示しており、免荷アセンブリ１４は、図３Ｂの水平構成について示される負荷位置への変位と同様に、両矢印円弧線Ｃに沿ってハウジングに向かって負荷位置まで移動する。上述の構成に対して垂直又は水平に反転された構成を含む、他の垂直構成も可能であり、適切であり得る。しかしながら、一般に、垂直構成は、ばね（この場合、ばねアーム５０）が垂直に延在するものとして定義される。プーリ６４、６５、及び６６もまた垂直配置に移動されるが、アンカーケーブル６２は、依然としてプーリ６４を経由して、ハウジング２５上にあるタイダウン６３に固定される。テザー５２はまた、依然としてプーリ６５及び６６を経由するが、ここではまた、テザー５２をハウジングを経由してプーリカセット７０へと上向きに向け直す、追加のプーリ１２０を通っても延在する。

【0050】

図７は、図５に示されるものにいくらか類似した、装置１０の免荷アセンブリ１３の更に別の代替の実施形態を示す。以下の説明は、免荷アセンブリ１４の代替の実施形態に等しく適用される。本実施形態では、２つの板ばねが組み合わせて使用される。図７は、自由体の図の形態で様式化されているが、本明細書の説明を理解する読者は、図７を容易に認識しかつ理解するであろう。

【0051】

板ばね５０は、図３Ａのように取り付けられており、固定端５３は、メインチューブ２４に固定され、自由端５４は、自由である。カムアセンブリ５１は、回転のために自由端５４に取り付けられ、アンカーケーブル６２は、固定されるが、テザー５２は、プーリ６５の周りを経由してハーネスまで延在する。しかしながら、本実施形態では、第２の板ばね１３０が使用される。板ばね１３０はまた、好ましくは、必ずしもそうである必要はないが、構造、特徴、及び構築において板ばね５０と同一の、ばね上アームであり、また、固定端１３１及び自由端１３２も含む。板ばね１３０は、板ばね５０に平行に取り付けられているが、メインチューブ２４の下方、又は板ばね５０の反対側に取り付けられている。本明細書で使用される場合、「平行」という用語は、電気回路内の２つの要素に類似しており、２つの板ばね５０と１３０との間の幾何学的関係又は位置合わせを指すものではない。具体的には、板ばね５０及びカムアセンブリ５１は第１の位置にあり、第２の板ばね１３０は第２の位置に担持され、第１の位置及び第２の位置は、異なるが、垂直方向にオフセットされた様式で互いに位置合わせされる。本実施形態では、板ばね５０及び１３０が同一の範囲にわたっているが、必ずしも同一である必要はない。

【0052】

第２の板ばね１３０は、板ばね５０の下方に積み重ねられ、反転した位置を有しており、板ばね５０が荷重を受けて下向きに撓むが、第２の板ばね１３０は上向きに撓む。非弾性ケーブル１３３は、板ばね１３０の自由端１３２を板ばね５０の自由端５４で内側カム６１に結合し、よって、内側カム６１の回転は、板ばね１３０の自由端１３２の上向きの動き、並びに板ばね５０の自由端５４の下向きの動きを直接付与する。ケーブル１３３は、メインチューブ２４のボア１３４を貫通する。この結合された配置は、免荷アセンブリ１３又は１４のばね力を超えて、免荷アセンブリのばね力を増加させる。テザー５２は、板ばね５０上のカムアセンブリ５１の外側カム６０に巻き付けられたままである。このようにして板ばねをフレーム１１上に結合することにより、装置１０は、動作中にユーザからより多くの体重を免荷することができる。他の実施形態では、３つ以上の板ばねをメインチューブ２４の両側に積み重ねて互いに結合することができるが、これは、最も要求の厳しい重量ニーズを除いて、必要になる可能性は低い。

【0053】

いくつかの実施形態では、カムアセンブリ５１は、板ばね５０に直接取り付けられる必要はなく、又は、換言すれば、カムアセンブリ５１はばねから分離することができる。例えば、図７の板ばね５０は、剛性で、非可撓性で、柔軟性のないアーム５０であるように修正することができる。本実施形態では、カムアセンブリ５１は、単に、メインチューブ２４の上方の剛性ポストと同様のアーム５０に取り付けられている。したがって、アーム５０は、単にフレーム１１の一部、又はその剛性延長部とみなされる。したがって、カムアセンブリ５１は、非弾性ケーブル１３３によって湾曲可能な板ばね１３０の第２の又は自由端１３２に結合され、また、テザー５２によってハーネスに結合される。板ばね１３０は、この配置で移動する唯一のアームであり、ハーネスが降下すると、テザー５２がカムアセンブリ５１を引っ張って回転させ、カムアセンブリ５１と板ばね１３０との間のケーブルが板ばね１３０を引っ張って曲げる。この実施形態は、カムアセンブリと板ばねとが別個の免荷アセンブリである例であり、カムアセンブリを板ばね上に担持する又は取り付ける必要がないことを示している。実際、免荷アセンブリは、ケーブル１３３（又はアンカーケーブル６２）がカムアセンブリをばね（板ばね１３０など）に一方向に結合し、テザー５２が、カムアセンブリのばねへの取り付け又はばねからの取り外しに関係なく、カムアセンブリをハーネスに反対方向に結合するとき、依然として、定力変位システムとして効果的に動作する。図７のこの代替バージョンは、そのような配置を例示的に説明する。他の実施形態では、ばねアーム及びカムアセンブリは分離され得、互いに取り付けられ得ず、カムアセンブリ及びばねアームの配置は、実際には逆であり、カムアセンブリ５１がメインチューブ２４に取り付けられ、ばねアーム５０がカムアセンブリ５１から分離されてメインチューブ２４に取り付けられて離れる方向に延在し、タイダウン６３に結合されたアンカーケーブル６２がカムアセンブリ５１まで延在し、次いでテザー５２がカムアセンブリ５１から板ばね５０の自由端５４を越え、次いでハーネスに向かって（おそらくプーリアセンブリを通って）延在する。

【0054】

図８～図１０Ｂは、装置１０との使用に適した免荷アセンブリの他の代替の実施形態を示す。以下の説明は、ユーザを装置１０内で支持するために、フレーム２１の左側若しくは右側２０において、又は代替の場所において使用される免荷アセンブリに等しく適用される。図８は、免荷アセンブリ１４０の様式化された自由体の図を示すが、それでもなおアセンブリ１４０の構造要素及び特徴を示す。免荷アセンブリ１４０は、メインチューブ２４及び垂直チューブ又はハウジング２５に近接したフレーム１１内に位置決めされる。

【0055】

免荷アセンブリ１４０は、板ばね１４１と、カムアセンブリ１４２と、板ばね１４１からカムアセンブリ１４２まで延在する第１のテザー１４３と、カムアセンブリ１４２から延在し、上述したプーリカセット７０までハウジング２５を（又は場合によってはその内部を）上へ走る第２のテザー１４４と、を含む。上述のように、免荷アセンブリ１４０は、ハーネス９１に印加されている荷重に応じて、フレーム１１に対するハーネス９１の免荷力及びその中で担持される荷重を及ぼす。

【0056】

板ばね１４１は、ばね上アームであり、第１の固定端１５０及び第２の自由端１５１を有する軽量でコンパクトな弾性の細長い板ばね部材である。固定端１５０は、ブロック１５２に取り付けられたスリーブ内に固定されている。調整ノブ１５３は、固定端１５０の孔を貫通してブロック１５２のねじ孔に入る。これにより、調整ノブ１５３は、ブロック１５２にねじ込み可能に係合され、締め付けて、及び緩めて、板ばね１４１のばね力を変更することができる。ばね力を小さくする場合は、調整ノブ１５３を緩めてボアから後退させて、固定端１５０がブロック１５２から僅かに離れるように上昇することを可能にする。ばね力を大きくする場合は、調整ノブ１５３をボア内へ締め付けて、固定端１５０をブロック１５２の近くで保持する。調整ノブ１５３は、板ばね１４１のばね力を調整するための手段であり、他の実施形態では、調整ノブ１５３は、電気的、電気機械的、若しくは電磁的な調整装置、又は調整可能ボルト、又はばね力を変更するための何らかの他の手段であり得る。

【0057】

板ばね１４１は、ばねとして動作する。板ばね１４１は、水平構成で取り付けられる。この水平構成では、自由端１５１は、固定端１５０と同じ高さにあり、図８に実線で示すような第１の「免荷」位置と、自由端１５１がメインチューブ２４から離れた固定端１５０の上方の高い位置にある、図８に破線で示すような第２の「負荷」位置との間を移動する。この動きは、弓形の両矢印線１５４で示されている。

【0058】

板ばね１４１は、ユーザ９０が歩いて、第２のテザー１４４を介して板ばね１４１を上に引くなどして、ハーネス９１に荷重がかけられるのに応じて、負荷位置に向かって移動する。この説明を通して、「荷重」は、ハーネス９１に及ぼされる何らかの重量又は他の下向きの力を説明するために使用され、そのように理解されるべきである。荷重は、好ましくは、ハーネス内のユーザ９０などの活荷重であり、又は荷重は、免荷アセンブリ１４０に作用する何らかの他の重量又は下向きの力であり得る。荷重の印加に応じて、板ばね１４１は、重力の引っ張りとは反対の方向に付勢力を及ぼし、歩行運動中にユーザ９０を下向きに垂直に並進させ、骨盤の横方向並進によって第２のテザー１４４を伸長させ、板ばね１４１は、第２のテザー１４４を引き戻すように作用する。上述の構成に対して垂直又は水平に反転された構成を含む、他の水平構成も可能であり、適切であり得る。しかしながら、一般に、水平構成は、ばね（この場合、ばねアーム１４１）が水平に延在するものとして定義される。

【0059】

このようにして、板ばね１４１は、ばねの撓み、伸長、又は圧縮のいずれを通したものであっても、変位に対抗する付勢力を及ぼす単なるばねである。そして、この意味で、コイルばね、空気ばね、ねじりばねなどの他のばねが適切であり得る。板ばね１４１は、３つの端部１５１の変位が増加するにつれて板ばね１４１によって生成される力が増加するように、非定力－変位曲線を有し、より大きい変位では、ばね力が大きくなる。板ばね１４１は、ハウジング２５に向かって水平に向けられ、自由端１５１は、カムアセンブリの下方で終端し、よって、板ばね１４１の撓みは、ばね１４１をカムアセンブリ１４２に向かって曲がらせ、かつ上向きに撓ませる。

【0060】

カムアセンブリ１４２は、回転のためにブラケット１６１に担持されたアクスル１６０に取り付けられている。ブラケット１６１は、ハウジング２５に固定されて、前方に延在する。カムアセンブリ１４２は、外側カム１６２と、内側カム１６３と、を含む。積み重ねカムアセンブリ１４２は、ブラケット１６１に同軸方向に並んで取り付けられた外側カム１６２及び内側カム１６３を含む。カム１６２及び１６３はどちらも、同じ回転軸を中心として互いに対して回転するために取り付けられているが、カム１６２及び１６３は、互いに対する相対回転を防止するために互いに固定されている。

【0061】

外側カム１６２はより大きく、内側カム１６３はより小さい。本図面では、カム１６２及び１６３はどちらも、円形の車輪である。これらのカムは互いに同心であるが、それらが取り付けられたアクスル１６０は同心ではなく、したがって、カム１６２及び１６３は偏心回転のために取り付けられている。換言すれば、これらのカムが回転するとき、それらのレバーアームが変化し、それらのそれぞれのレバーアームの比が変化するように、これらのカムの回転軸は、それらのそれぞれの幾何学的中心からオフセットされている。他の実施形態では、アクスル１６０は、カム１６２及び１６３に同心状に取り付けられ、他の実施形態では、カム１６２及び１６３は、円以外の形状を有する。

【0062】

第１のテザー１４３は、非弾性ケーブル、バンド、コード、又は他のテザーである。第１のテザー１４３の一端は、板ばね１４１の自由端１５１に結合され、第１のテザー１４３の他端は、内側カム１６３に結合されている。内側カム１６３は、その周囲に形成された少なくとも単一の溝を有し、内側カム１６３が回転するとき、第１のテザー１４３が転がり、この溝から巻き出される。

【0063】

同様に、第２のテザー１４４は、非弾性ケーブル、バンド、コード、又は他のテザーである。第２のテザー１４４の一端は、外側カム１６２に結合されている。そこから、第２のテザー１４４が、ハウジング２５の上に、次いで上方に、そしてプーリカセット７０に延び、次いで最終的にハーネス９１まで延在する。図８にはプーリカセット９０及びハーネス９１が示されていないが、読者は、上記の説明からそれらの場所及び配置を理解するであろう。外側カム１６２は、その周囲に形成された少なくとも単一の溝を有し、外側カム１６２が回転するとき、第２のテザー１４４が転がり、この溝から巻き出される。

【0064】

第１のテザー１４３及び第２のテザー１４４は、カムアセンブリ１４２に互いに対向して配置されている。第１のテザー１４３は、内側カム１６３の取り付け点１６４に固定されて、板ばね１４１まで下向きに延在する。第２のテザー１４４は、外側カム１６２の取り付け点１６５に固定されて、プーリカセットまで上向きに延在する。取り付け点１６４及び１６５は、直径方向に互いに対向する。他の実施形態では、取り付け点１６４及び１６５は、異なる場所にあり得るが、テザーは、反対方向に外向きに延在する。この対向配置のため、荷重がハーネスに印加されたとき、第２のテザーが外側カム１６２から巻き出され、（ページに示されるように）第２の１６２を時計回り方向に回転させ、第１のテザーが内側カム１６３の上へ転がる。

【0065】

図８では、第２のテザー１４４は、プーリ１６６によって向け直されるので、略上向きに延在する。ブラケット１６１の上部の近くに回転のためにブラケット１６１に取り付けられた小さいプーリ１６６は、第２のテザー１４４を、外側カム１６２から出るその水平接線から、ハウジング２５の外側にちょうど沿ってプーリカセット７０へと上向きに向け直す。いくつかの実施形態では、プーリ１６６は、第２のテザー１４４をハウジング２５の内部へと向ける。

【0066】

内側カム１６３に形成された溝に第１のテザー１４３が巻き付けられ、外側カム１６２に形成された溝に第２のテザー１４４が巻き付けられた状態で、板ばね１４１及びカムアセンブリ１４２がともに、定力変位システムを形成する。換言すれば、所定の変位を超えると、追加の変位は、継続的な変位に必要な第２のテザー１４４の張力又は力を大きく変化させない。更に、装置１０の他の実施形態では、３つ以上のカムを有するアセンブリ、本明細書に提示されているものとは異なるサイズ及び形状のカム、同様のサイズのカム、などを含む、異なるカム組み合わせが使用される。

【0067】

図９は、免荷アセンブリ１７０の様式化された自由体の図を示すが、それでもなおアセンブリ１７０の構造要素及び特徴を示す。免荷アセンブリ１７０は、フロントチューブ２６と、メインチューブ２４と、垂直チューブ又はハウジング２５との間でフレーム１１内に位置決めされる。

【0068】

免荷アセンブリ１７０は、板ばね１７１と、カムアセンブリ１７２と、板ばね１７１からカムアセンブリ１７２まで延在する第１のテザー１７３と、カムアセンブリ１７２から延在して、上述したプーリカセット７０までハウジング２５の内部を走る第２のテザー１７４と、を含む。上述のように、免荷アセンブリ１７０は、フレーム１１に対するハーネス９１の免荷力及びハーネス内で担持される荷重を及ぼす。

【0069】

板ばね１７１は、ばね上アームであり、第１の固定端１８０及び第２の自由端１８１を有する軽量でコンパクトな弾性の細長い板ばね部材である。固定端１８０は、ブロック１８２に取り付けられたスリーブ内に固定されている。免荷アセンブリ１４０とは異なり、調整ノブが板ばね１７１に使用されないが、読者は、調整ノブが組み込まれ得るが、それにもかかわらず、本開示の範囲の一部とみなされるべきであることを容易に理解するであろう。更に、他の実施形態では、板ばね１７１のばね力は、電気的、電気機械的、若しくは電磁的な調整装置又は調整可能なボルト、又はばね力を変更するための何らかの他の手段によって調整され得る。

【0070】

板ばね１７１は、ばねとして動作する。板ばね１７１は、対角構成で取り付けられる。固定端１８０が固定されるブロック１８２は、その上部の近くでフロントチューブ２６に固定される。次いで、板ばね１７１は、フロントチューブ２６の対角長さに沿って、メインチューブ２４に向かって延在する。自由端１８１は、固定端１８０の下方かつ前方にあり、図９に実線で示すような第１の「免荷」位置と、自由端１８１がフロントチューブ２６から離れてハウジング２５に向かって引き戻される、図９の破線に示されるような第２の「負荷」位置との間を移動する。この動きは、弓形の両矢印線１８３で示されている。

【0071】

他の免荷アセンブリと同様に、板ばね１７１は、ユーザ９０が歩いて、第２のテザー１７４を介して板ばね１７１を下に引くなどして、ハーネス９１に荷重がかけられるのに応じて、負荷位置に向かって移動する。これに応じて、板ばね１７１は、重力の引っ張りとは反対の方向に付勢力を及ぼし、歩行運動中にユーザ９０を下向きに垂直に並進させ、骨盤の横方向並進によって第２のテザー１７４を伸長させ、板ばね１７１は、第２のテザー１７４を引き戻すように作用する。上述の構成に対して垂直又は水平に反転された構成を含む、他の構成も可能であり、適切であり得る。しかしながら、一般に、対角構成は、ばね（この場合、ばねアーム１７１）が、特に必ずしもそうである必要はないが、フロントチューブ２６に沿って、斜めに延在するものとして定義される。

【0072】

板ばね１７１は、撓み、伸長、又は圧縮のいずれを通したものであっても、変位に対抗する付勢力を及ぼすばねである。この意味で、コイルばね、空気ばね、ねじりばねなどの他のばねが適切であり得る。板ばね１７１は、自由端１８１の変位が増加するにつれて板ばね１７１によって生成される力が増加するように、非定力－変位曲線を有し、より大きい変位では、ばね力が大きくなる。

【0073】

カムアセンブリ１７２は、回転のためにブラケット１９１に担持されたアクスル１９０に取り付けられている。ブラケット１９１は、ハウジング２５に固定されて、前方に延在する。カムアセンブリ１７２は、外側カム１９２と、内側カム１９３と、を含む。積み重ねカムアセンブリ１７２は、ブラケット１９１に同軸方向に並んで取り付けられた外側カム１９２及び内側カム１９３を含む。カム１９２及び１９３はどちらも、同じ回転軸を中心として互いに対して回転するために取り付けられているが、カム１９２及び１９３は、互いに対する相対回転を防止するために互いに固定されている。

【0074】

外側カム１９２はより大きく、内側カム１９３はより小さい。本実施形態では、カム１９２及び１９３はどちらも、円形の車輪である。これらのカムは互いに同心であるが、それらが取り付けられたアクスル１９０は同心ではなく、したがって、カム１９２及び１９３は回転のために偏心して取り付けられている。換言すれば、これらのカムが回転するとき、それらのレバーアームが変化し、それらのそれぞれのレバーアームの比が変化するように、これらのカムの回転軸は、それらのそれぞれの幾何学的中心からオフセットされている。他の実施形態では、アクスル１９０は、カム１９２及び１９３に同心状に取り付けられ、他の実施形態では、カム１９２及び１９３は、円以外の形状を有する。

【0075】

第１のテザー１７３は、非弾性ケーブル、バンド、コード、又は他のテザーである。第１のテザー１７３の一端は、板ばね１７１の自由端１８１に結合され、第１のテザー１７３の他端は、内側カム１９３に結合されている。内側カム１９３は、その周囲に形成された少なくとも単一の溝を有し、内側カム１９３が回転するとき、第１のテザー１７３が転がり、この溝から巻き出される。

【0076】

同様に、第２のテザー１７４は、非弾性ケーブル、バンド、コード、又は他のテザーである。第２のテザー１７４の一端は、外側カム１９２に結合されている。そこから、第２のテザー１７４が、ハウジング２５を通って上方に、そしてプーリカセット７０まで延在し、次いで最終的にハーネス９１まで延在する。図９にはプーリカセット９０及びハーネス９１が示されていないが、読者は、上記の説明からそれらの場所及び配置を理解するであろう。外側カム１９２は、その周囲に形成された少なくとも単一の溝を有し、外側カム１９２が回転するとき、第２のテザー１７４が転がり、この溝から巻き出される。

【0077】

第１のテザー１７３及び第２のテザー１７４は、カムアセンブリ１７２に互いに対向して配置されている。第１のテザー１７３は、内側カム１９３の取り付け点１９４に固定されて、板ばね１７１まで下向きに延在する。第２のテザー１７４は、外側カム１９４の取り付け点１９５で固定されて、次いでプーリカセットまで略上向きに延在する。取り付け点１９４及び１９５は、カムアセンブリ１７２上で直径方向に互いに対向する。他の実施形態では、取り付け点１９４及び１９５は、異なる場所にあり得るが、テザーは、反対方向に外向きに延在する。

【0078】

２つのプーリ１９６及び１９７は、第１のテザー１７３及び第２のテザー１７４の向きを向け直す。第１のプーリ１９６は、回転のためにメインチューブ２４に取り付けられて、第１のテザー１７３を向け直す。第１のテザー１７３は、自由端１８１から斜め下向きに延在して、第１のプーリ１９６の下に巻き付いて、次いで、内側カム１９３の取り付け点１９４まで斜め上向きに延在する。第２のプーリ１９７は、回転のためにブラケット１９１の上部の近くにブラケット１９１に取り付けられている。プーリ１９７をハウジング２５内に部分的に配置することを可能にするために、小さいカット部分がハウジング２５に作製されている。プーリ１９７は、第２のテザー１７４を、外側カム１９２から出るその水平接線から、ハウジング２５のすぐ内側をプーリカセット７０へと上向きに向け直す。いくつかの実施形態では、プーリ１９７は、ハウジングの外側２５に沿って第２のテザー１７４を向ける。

【0079】

内側カム１９３に形成された溝に第１のテザー１７３が巻き付けられ、外側カム１９２に形成された溝に第２のテザー１７４が巻き付けられた状態で、板ばね１７１及びカムアセンブリ１７２がともに、定力変位システムを形成する。換言すれば、所定の変位を超えると、追加の変位は、継続的な変位に必要な第２のテザー１７４の張力又は力を大きく変化させない。更に、装置１０の他の実施形態では、３つ以上のカムを有するアセンブリ、本明細書に提示されているものとは異なるサイズ及び形状のカム、同様のサイズのカム、などを含む、異なるカム組み合わせが使用される。

【0080】

図１０Ａ及び図１０Ｂは、免荷アセンブリ２１０の別の実施形態の免荷位置及び負荷位置を示す。図面は、様式化された自由体の図を示すが、それでもなおアセンブリ２１０の構造要素及び特徴を示す。免荷アセンブリ２１０は、フロントチューブ２６（ここでは、垂直に示される）と、メインチューブ２４と、垂直チューブ又はハウジング２５との間でフレーム１１内に位置決めされる。

【0081】

免荷アセンブリ２１０は、ばね２１１と、カムアセンブリ２１２と、ばね２１１からカムアセンブリ２１２まで延在する第１のテザー２１３と、カムアセンブリ２１２から延在して、上述したプーリカセット７０までハウジング２５の内部を走る第２のテザー２１４と、を含む。免荷アセンブリ２１０は、フレーム１１に対するハーネス９１の免荷力及びその中で担持される荷重を及ぼす。

【0082】

ばね２１１は、引張コイルばねである。ばね２１１は、第１の固定端２２０と、第２の自由端２２１と、を有する。固定端２２０は、フロントチューブ２６にねじ込まれるか、又は別様には固定される、アイボルトなどのボルト２２２に結合されている。ばね２１１は、水平構成で取り付けられ、メインチューブ２４の水平長さに沿って向けられる。ばね２１１の自由端２２１は、ハウジング２４に配置されている。図１０Ａは第１の「免荷」位置を示し、図１０Ｂは第２の「負荷」位置を示す。免荷位置では、ばね２１１は、圧縮されてより短い長さを有する。負荷位置では、ばね２１１は、延在してより長い長さを有する。ばね２１１は、荷重がかけられたとき、メインチューブ２４の長さに沿って伸びる。

【0083】

他の免荷アセンブリと同様に、ばね２１１は、ユーザ９０が歩いて、第２のテザー２１４を介してばね２１１を伸ばすなどして、ハーネス９１に荷重がかけられるのに応じて、負荷位置に向かって移動する。これに応じて、ばね２１１は、重力の引っ張りとは反対の方向に付勢力を及ぼし、歩行運動中にユーザ９０を下向き方に垂直に並進させ、骨盤の横方向並進によって第２のテザー２１４を伸長させ、ばね２１１は、第２のテザー２１４を引き戻すように作用する。上述の構成に対して垂直又は水平に反転された構成を含む、ばね２１１との他の構成も可能であり、適切であり得る。しかしながら、一般に、水平構成は、ばね２１１が、特に必ずしもそうである必要はないが、メインチューブ２４に沿って、水平に延在するものとして定義される。

【0084】

カムアセンブリ２１２は、回転のためにブラケット２３１に担持されたアクスル２３０に取り付けられている。ブラケット２３１は、ハウジング２５に固定されて、前方に延在する。カムアセンブリ２１２は、外側カム２３２と、内側カム２３３と、を含む。積み重ねカムアセンブリ２１２は、ブラケット２３１に同軸方向に並んで取り付けられた外側カム２３２及び内側カム２３３を含む。カム２３２及び２３３はどちらも、同じ回転軸を中心として互いに対して回転するために取り付けられているが、カム２３２及び２３３は、互いに対する相対回転を防止するために互いに固定されている。

【0085】

外側カム２３２はより大きく、内側カム２３３はより小さい。本実施形態では、カム２３２及び２３３はどちらも、円形の車輪である。これらのカムは互いに同心であるが、それらが取り付けられるアクスル２３０は同心ではなく、したがって、カム２３２及び２３３は偏心して取り付けられている。換言すれば、これらのカムが回転するとき、それらのレバーアームが変化し、それらのそれぞれのレバーアームの比が変化するように、これらのカムの回転軸は、それらのそれぞれの幾何学的中心からオフセットされている。他の実施形態では、アクスル２３０は、カム２３２及び２３３に同心状に取り付けられ、他の実施形態では、カム２３２及び２３３は、円以外の形状を有する。

【0086】

第１のテザー２１３は、非弾性ケーブル、バンド、コード、又は他のテザーである。第１のテザー２１３の一端は、ばね２１１の自由端２２１に結合され、第１のテザー２１３の他端は、内側カム２３３に結合されている。内側カム２３３は、その周囲に形成された少なくとも単一の溝を有し、内側カム２３３が回転するとき、第１のテザー２１３が転がり、この溝から巻き出される。

【0087】

同様に、第２のテザー２１４は、非弾性ケーブル、バンド、コード、又は他のテザーである。第２のテザー２１４の一端は、外側カム２３２に結合されている。そこから、第２のテザー２１４が、ハウジング２５を通って上方に、そしてプーリカセット７０まで延在し、次いで最終的にハーネス９１まで延在する。図１０Ａ及び図１０Ｂにはプーリカセット９０及びハーネス９１が示されていないが、読者は、上記の説明からそれらの場所及び配置を理解するであろう。外側カム２３２は、その周囲に形成された少なくとも単一の溝を有し、外側カム２３２が回転するとき、第２のテザー２１４が転がり、この溝から巻き出される。

【0088】

第１のテザー２１３及び第２のテザー２１４は、カムアセンブリ２１２に互いに対向して配置されている。第１のテザー２１３は、内側カム２３３の取り付け点２３４に固定されて、ばね２１１まで略下向きに延在する。第２のテザー２１４は、外側カム２３４の取り付け点２３５に固定されて、次いでプーリカセットまで略上向きに延在する。取り付け点２３４及び２３５は、カムアセンブリ２１２上で直径方向に互いに対向する。他の実施形態では、取り付け点２３４及び２３５は、異なる場所であり得るが、テザーは、反対方向に外向きに延在する。

【0089】

２つのプーリ２３６及び２３７は、第１のテザー２１３及び第２のテザー２１４の向きを向け直す。第１のプーリ２３６は、回転のためのメインチューブ２４に取り付けられて、第１のテザー２１３を向け直す。第１のテザー２１３は、ばね２１１の自由端２２１から水平に延在し、第１のプーリ２３６に巻き付いて、次いで内側カム２３３の取り付け点２３４まで垂直上向きに延在する。第２のプーリ２３７は、回転のためにブラケット２３１の上部の近くに及び僅かにハウジング２５内にブラケット２３１に取り付けられている。第２のプーリ２３７は、第２のテザー２１４を、外側カム２３２から出るその水平接線から、ハウジング２５のすぐ内側をプーリカセット７０へと上向きに向け直す。いくつかの実施形態では、プーリ２３７は、第２のテザー２１４をハウジングの外側２５に沿って向ける。

【0090】

内側カム２３３に形成された溝に第１のテザー２１３が巻き付けられ、外側カム２３２に形成された溝に第２のテザー２１４が巻き付けられた状態で、ばね２１１及びカムアセンブリ２１２がともに、定力変位システムを形成する。換言すれば、所定の変位を超えると、追加の変位は、継続的な変位に必要な第２のテザー２１４の張力又は力を大きく変化させない。更に、装置１０の他の実施形態では、３つ以上のカムを有するアセンブリ、本明細書に提示されているものとは異なるサイズ及び形状のカム、同様のサイズのカム、などを含む、異なるカム組み合わせが使用される。

【0091】

図１１Ａ～図１１Ｃは、ハーネス２４０及びその構成要素を示す。好ましくは、ハーネス２４０が、上述したハーネス９１の代わりに使用される。このハーネス２４０は、調整可能な腰ベルト２４１と、調整可能な大腿ストラップ２４２と、大腿ストラップ２４２を接続する横断部品２４３と、腰ベルト２４１を大腿ストラップ２４２のそれぞれに非弾性的に接続するハーネス２４０の各側の外側又は横方向ストラップ２４４と、を含む。

【0092】

腰ベルト２４１は、ある長さのウェビング又は他の適切な強力で耐久性のある材料であり、ハーネス２４０の前方でバックル２４５によってループ状に締結される。同様に、大腿ストラップ２４２は、ある長さのウェビング又は他の適切な強力で耐久性がある材料であり、バックル２４６によってループ状に締結される。ウェビングの長さは、バックル２４５及び２４６を通して引っ張って、腰ベルト２４１及び大腿ストラップ２４２がユーザにぴったりと合うようにそれらをそれぞれ調整し得る。

【0093】

横方向ストラップ２４４は、大腿ストラップ２４２を腰ベルト２４１に結合する。横方向ストラップ２４４は同じであるので、説明が両方に等しく適用されるという理解の下で、一方だけを本明細書で説明する。図１１Ａ及び図１１Ｂの両方に示される横方向ストラップ２４４は、内側ストラップ２５０と、外側ストラップ２５１と、を含む。内側ストラップ２５０は、ある長さのウェビング又は他の適切な強力で耐久性がある材料であり、腰ベルト２４１及び大腿ストラップ２４２に直接縫い付けられている。外側ストラップ２５１もまた、ある長さのウェビング又は他の適切な強力で耐久性がある材料である。外側ストラップ２５１は、内側ストラップ２５０のほぼ上半分に沿って内側ストラップ２５０に縫い付けられている。次いで、外側ストラップ２５１は、内側ストラップ２５０から分離する。リングストラップ２５２は、内側ストラップ２５０及び外側ストラップ２５１の下半分に沿ってそれらの間に配置されている。

【0094】

リングストラップ２５２は、図１１Ｃに示されるリング２５３を保持する。リングストラップ２５２は、ある長さのウェビング又は他の適切な強力で耐久性がある材料であり、それ自体の上に折り畳まれて、内側部分２５４、外側部分２５５、及び内側部分２５４と外側部分２５５との間の上部の湾曲部２５６を画定する。ハーネス２４０の製造中に、リング２５３は、内側部分２５４と外側部分２５５の間に嵌合して、湾曲部２５６内にかつそれに対して配置される。次いで、内側部分２５４及び外側部分２５５は、互いに縫い付けられて、リングストラップ２５２を閉じて、リング２５３をその中で固定する。外側ストラップ２５１は、リングストラップ２５２の外側部分２５５上へ更に縫い付けられて、場合によっては、内側部分２５４及び／又は内側ストラップ２５０にも縫い付けられて、横方向ストラップ２４４を固定する。

【0095】

リング２５３は、横方向ストラップ２４４に固定されて、テザーのうちの１つを保持する。図１１Ｃでは、図８の免荷アセンブリ１４０に対応する、参照符号１４４で識別されるテザーが使用されるが、読者は、第２のテザー１４４が、免荷アセンブリから通じる本明細書で説明する他の様々なテザー（又は第１若しくは第２のテザー）のうちの１つであり得ることを理解するべきである。第２のテザー１４４は、図１１Ｃに破線で示される円板形状のパック２６０において終端する。パック２６０は、硬質で耐久性があり、かつ第２のテザー１４４の端部に恒久的に固定されている。パック２６０は、リング２５３に滑り込ませて固定して、免荷アセンブリ１４０にハーネス２４０を結合及び係合する。

【0096】

リング２５３は、バッカープレート２６１と、フロントプレート２６２と、それらの間に形成された側壁２６３と、を含む。バッカープレート２６１は、平坦で三角形であり、縦スロット２６５が全体的に形成された底部２６４を有する。スロット２６５は、図１１Ｃに破線で示されている。フロントプレート２６２は、平坦で略三角形である。フロントプレート２６２は、縦スロット２７１が全体的に形成された底部２７０を有する。スロット２６５及び２７１は、同じ範囲にわたって互いに位置合わせされる。リングストラップ２５２の湾曲部２５６は、スロット２６５及び２７１の両方を通って、リング２５３を横方向ストラップ２４４に固定する。

【0097】

フロントプレート２６２はまた、開口上部２７２も有する。スリット２７３は、開口上部２７２と円形孔２７４との間にフロントプレート２６２を通して中央に形成されている。上部２７２、スリット２７３、及び孔２７４は、協働して第２のテザー１４４の端部のための通路を画定する。第２のテザー１４４及びパック２６０は、その通路を通して適用され、次いで上向きに移動させ、それによって、リング２５３内で捕捉される。側壁２６３は、パック２６０がリング２５３から緩むことを防止する。側壁２６３は、背面プレート２６１とフロントプレート２６２との間に延在しており、また、フロントプレート２６２の開口上部２７２と位置合わせされ、かつその下方にある、開口部２８０を含む。開口部２８０から、側壁２６３は、リング２５３の外部に沿って、スロット２６５及び２７１の真上に位置合わせされる。側壁は、図１１Ｃに破線で示される大きい内部キャビティ２８１を有する。内部キャビティ２８１は、必須ではないが、好ましくは円形である。内部キャビティ２８１は、円形孔２７４からオフセットされて、リング２５３の上部に近接する。このようにして、パック２６０は、円形孔２７４を通して適用されたとき、内部キャビティ２８１内へ移動する。ユーザがハーネス２４０を着用して、免荷アセンブリ１４０に荷重を印加するとき、パック２６０は、内部キャビティ２８１内をリング２５３の上部に向かって上向きに、不用意に緩むことができない捕捉位置へと摺動する。パック２６０は、テザー１４４を免荷して、パック２６０を引き下げて円形孔２７４外に出さなければ、リング２５３から引き抜くことができない。

【0098】

免荷アセンブリ１４０、１７０、及び２１０の実施形態は、免荷アセンブリ１３及び１４と同じように装置１０において使用される。ハーネス２４０は、ハーネス９１と同じように装置１０で使用される。上述の説明に基づいて、読者は、免荷アセンブリ１４０、１７０、又は２１０のいずれかと置き換えた、又はハーネス２４０と置き換えた装置の動作を理解するであろう。

【0099】

好ましい実施形態は、当業者がそれを理解し、作製し、使用することを可能にするように、上記で完全かつ明確に記載されている。当業者は、本明細書の趣旨から逸脱することなく上記の説明に修正を加えることができ、いくつかの実施形態が記載された要素及び特徴のみ、又はそのサブセットを含むことを認識するであろう。修正は、本明細書の趣旨を逸脱しない程度に、その範囲内に含まれることが意図される。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【国際調査報告】