▶ ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッドの特許一覧 ▶ ボストン サイエンティフィック メディカル デバイス リミテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-07-12
(54)【発明の名称】内視鏡付属品制御部および使用方法
(51)【国際特許分類】
A61B 17/29 20060101AFI20240705BHJP
A61B 17/94 20060101ALI20240705BHJP
A61B 1/018 20060101ALI20240705BHJP
【ＦＩ】
A61B17/29
A61B17/94
A61B1/018 512
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023580535
(86)(22)【出願日】2022-06-14
(85)【翻訳文提出日】2024-01-30
(86)【国際出願番号】 US2022072920
(87)【国際公開番号】W WO2023278939
(87)【国際公開日】2023-01-05
(31)【優先権主張番号】63/216,994
(32)【優先日】2021-06-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】506192652
【氏名又は名称】ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッド
【氏名又は名称原語表記】ＢＯＳＴＯＮ ＳＣＩＥＮＴＩＦＩＣ ＳＣＩＭＥＤ，ＩＮＣ．
(71)【出願人】
【識別番号】522368684
【氏名又は名称】ボストン サイエンティフィック メディカル デバイス リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(74)【代理人】
【識別番号】100142907
【弁理士】
【氏名又は名称】本田 淳
(72)【発明者】
【氏名】シャルマ、ディーパック クマール
(72)【発明者】
【氏名】ワイツナー、バリー
【テーマコード（参考）】
4C160
4C161
【Ｆターム（参考）】
4C160GG22
4C160GG30
4C160GG32
4C160MM32
4C160NN02
4C160NN09
4C160NN14
4C161FF11
4C161FF43
4C161HH22
4C161HH56
(57)【要約】
医療装置は、第１のスロットを含むハンドルと、近位方向および遠位方向に第１のスロット内で移動できる第１の制御装置と、ハンドルから延在し、長手方向軸線を有するシースであって、ハンドルからシースの遠位端まで延在する第１のルーメンを画定するシースとを含む。第１のチューブは、第１のルーメン内に延在し、第１のチューブは、第１の制御装置に連結され、第１のチューブの最遠位端がシースの最遠位端と同一平面上にあるかまたはシースの最遠位端の近位にある第１の位置と、第１のチューブの最遠位端がシースの最遠位端の遠位に位置付けられる第２の位置との間で移動する。第１スロットは、シースの長手方向に平行に延在する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１のスロットを含むハンドルと、前記第１のスロット内で近位方向および遠位方向に移動するように構成された第１の制御装置と、
前記ハンドルから延在し、長手方向軸線を有するシースであって、前記ハンドルから前記シースの遠位端まで延在する第１のルーメンを画定するシースと、
前記第１のルーメン内に延在する第１のチューブであって、前記第１の制御装置に連結され、前記第１のチューブの最遠位端が前記シースの最遠位端と同一平面上にあるかまたは前記シースの前記最遠位端の近位にある第１の位置と、前記第１のチューブの前記最遠位端が前記シースの前記最遠位端の遠位に位置付けられる第２の位置との間で移動するように構成される第１のチューブと、を備え、
前記第１のスロットは、前記シースの長手方向に平行に延在する、医療装置。
【請求項2】
第１のチューブは、前記第１の制御装置が前記第１のスロットの近位端から遠位方向に移動するときに、前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記第１の制御装置は、前記第１の制御装置の移動を防止し、近位方向および遠位方向における前記ハンドルに対する前記第１の制御装置の位置を維持するように構成されるロック機構を含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項4】
前記ロック機構は、前記第１のチューブから半径方向外側に延在する環状リングを含み、前記環状リングは、前記ハンドルの一部に接触し、前記ハンドルと前記第１のチューブとの間の摩擦力を増加させ、前記第１の制御装置は、前記環状リングの前記摩擦力に打ち勝つのに十分な力が前記第１の制御装置に印加されたときに、前記第１のスロット内で移動するように構成される、請求項３に記載の装置。
【請求項5】
前記第１の制御装置は、ジョイスティックを含み、前記ジョイスティックの移動は、前記シースの前記長手方向軸線に対してある角度で前記第１のチューブの遠位端を屈曲させるように構成される、請求項１～４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項6】
前記ジョイスティックから前記第１のチューブの前記遠位端まで延在する少なくとも３つの関節運動ワイヤをさらに含み、前記少なくとも３つの関節運動ワイヤの各々の遠位端は、前記第１のチューブに取り付けられている、請求項５に記載の装置。
【請求項7】
前記第１のチューブは、前記少なくとも３つの関節運動ワイヤの各々に対応する関節運動ワイヤルーメンを含み、前記少なくとも３つの関節運動ワイヤの各々は、前記対応する関節運動ワイヤルーメン内に延在する、請求項６に記載の装置。
【請求項8】
前記第１のチューブは、チューブルーメンを含み、前記装置は、前記チューブルーメンに挿入されるように構成される医療器具をさらに含み、前記医療器具の最遠位端は、前記シースの前記最遠位端の遠位に延在するように構成される、請求項１～７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項9】
前記チューブルーメンの近位端に回転可能なロック機構をさらに含み、前記回転可能なロック機構は、前記回転可能なロック機構がロック位置にあるときに前記チューブルーメン内で前記医療器具を流体シールするように構成され、前記医療器具は、前記回転可能なロック機構がロック解除位置にあるときに前記チューブルーメン内で移動するように構成される、請求項８に記載の装置。
【請求項10】
前記医療器具は、その遠位端にツールを含み、前記装置は、前記医療器具を作動させるように構成されるアクチュエータをさらに含む、請求項８または９に記載の装置。
【請求項11】
前記ツールは、ヒンジによって連結された複数のジョーを含み、前記アクチュエータは、フットペダルを含み、前記複数のジョーは、前記フットペダルが押下されたときに、開位置から閉位置に移動するように構成され、前記複数のジョーは、前記フットペダルが解放されたときに、前記閉位置から前記開位置に移動するように構成される、請求項１０に記載の装置。
【請求項12】
前記シース内にあり、前記ハンドルから前記シースの前記遠位端まで延在する第２のルーメンと、前記第２のルーメン内に延在する第２のチューブであって、前記第２のチューブの最遠位端が前記シースの最遠位端と同一平面にあるかまたは前記シースの前記最遠位端の近位にある第１の位置と、前記第２のチューブの最遠位端が前記シースの前記最遠位端の遠位に位置付けられる第２の位置との間で移動するように構成される第２のチューブと、をさらに備える、請求項１～１１のいずれか一項に記載の装置。
【請求項13】
第２のスロットと、前記第２のスロット内で移動するように構成される第２の制御装置であって、前記第２のチューブの遠位端を屈曲させるように構成される第２のジョイスティックを含む、第２の制御装置と、をさらに備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項14】
前記第１の制御装置および前記第２の制御装置は、互いに独立して移動するように構成され、前記第１のチューブおよび前記第２のチューブは、互いに独立して屈曲するように構成される、請求項１３に記載の装置。
【請求項15】
前記ハンドルが、前記シースの一部を偏向させるように構成された第１のハンドルアクチュエータおよび第２のハンドルアクチュエータを含む、請求項１～１４のいずれか一項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、一般的に、内視鏡医療装置および関連する使用方法に関する。より具体的には、いくつかの実施形態では、本開示は、１つ以上の付属装置または医療器具を内視鏡とともに使用すること、ならびに内視鏡および１つ以上の付属装置または医療器具の各々の遠位端の独立した関節運動に関する。
【背景技術】
【0002】
体内の標的部位にアクセスするための医療ツールは、内視鏡の１つ以上のルーメンを通って前進させられてもよく、標的部位を操作するためにその遠位端から延在してもよい。これらの内視鏡システムの欠点としては、例えば、内視鏡の遠位端から突出するツールのアクセス性および操作性が制限されることが挙げられる。例えば、多くの内視鏡において、医療ツールは、内視鏡の遠位端面における１つ以上の開口部から延在し、遠位端面に垂直な方向におけるこれらの医療ツールのアクセスおよび操作性を制限する。これは、標的部位から組織を切断および除去する際、または他の治療を行う際に困難を生じ得る。さらに、複数のユーザ（例えば、医師および１人以上の技術者）が、内視鏡装置の複数のツールおよび／または付属品を操作することを要求され得る。これは、医療手術室内の人の数を増加させ得、それによって、事故、感染、または他の厄介な問題のリスクを増加させ得る。本開示は、当技術分野におけるこれらの課題または他の課題の１つ以上を解決し得る。しかしながら、本開示の範囲は、特定の課題を解決する能力ではなく、添付の特許請求の範囲によって定義される。
【発明の概要】
【0003】
一態様によれば、医療装置は、第１のスロットを含むハンドルと、第１のスロット内で近位方向および遠位方向に移動するように構成された第１の制御装置と、ハンドルから延在し、長手方向軸線を有するシースであって、ハンドルからシースの遠位端まで延在する第１のルーメンを画定するシースと、第１のルーメン内で延在する第１のチューブであって、第１の制御装置に連結され、第１のチューブの最遠位端がシースの最遠位端と同一平面にあるかまたはシースの最遠位端の近位にある第１の位置と、第１のチューブの最遠位端がシースの最遠位端の遠位に位置付けられる第２の位置との間で移動するように構成される第１のチューブとを含み、第１のスロットがシースの長手方向に平行に延在する。
【0004】
第１のチューブは、第１の制御装置が第１のスロットの近位端から遠位方向に移動するときに、第１の位置と第２の位置との間で移動するように構成されてもよい。
第１の制御装置は、第１の制御装置の移動を防止し、近位方向および遠位方向におけるハンドルに対する第１の制御装置の位置を維持するように構成される、ロック機構を含んでもよい。
第１の制御装置は、第１の制御装置の移動を防止し、近位方向および遠位方向におけるハンドルに対する第１の制御装置の位置を維持するように構成される、ロック機構を含んでもよい。
【0005】
ロック機構は、第１のチューブから半径方向外側に延在する環状リングを含んでもよく、環状リングは、ハンドルの一部に接触し、ハンドルと第１のチューブとの間の摩擦力を増加させ得、第１の制御装置は、環状リングの摩擦力に打ち勝つのに十分な力が第１の制御装置に印加されたときに、第１のスロット内で移動するように構成されてもよい。
【0006】
第１の制御装置は、ジョイスティックを含んでもよく、ジョイスティックの移動は、シースの長手方向軸線に対してある角度で第１のチューブの遠位端を屈曲させるように構成されてもよい。
【0007】
装置はさらに、ジョイスティックから第１のチューブの遠位端まで延在する少なくとも３つの関節運動ワイヤを含んでもよく、少なくとも３つの関節運動ワイヤの各々の遠位端は、第１のチューブに取り付けられてもよい。
【0008】
第１のチューブは、少なくとも３つの関節運動ワイヤの各々に対応する関節運動ワイヤルーメンを含んでもよく、少なくとも３つの関節運動ワイヤの各々は、対応する関節運動ワイヤルーメン内に延在してもよい。
【0009】
第１のチューブは、チューブルーメンを含んでもよく、装置は、チューブルーメンの中に挿入されるように構成される医療器具をさらに含んでもよく、医療器具の最遠位端は、シースの最遠位端の遠位に延在するように構成されてもよい。
【0010】
装置は、チューブルーメンの近位端に回転可能なロック機構をさらに含んでもよく、回転可能なロック機構は、回転可能なロック機構がロック位置にあるときにチューブルーメン内で医療器具を流体シールするように構成されてもよく、医療器具は、回転可能なロック機構がロック解除位置にあるときにチューブルーメン内で移動するように構成されてもよい。
【0011】
医療器具は、その遠位端にツールを含んでもよく、装置は、医療器具を作動させるように構成されるアクチュエータをさらに含んでもよい。
ツールは、ヒンジによって連結された複数のジョーを含んでもよく、アクチュエータは、フットペダルを含んでもよく、複数のジョーは、フットペダルが押下されたときに、開位置から閉位置に移動するように構成されてもよく、複数のジョーは、フットペダルが解放されたときに、閉位置から開位置に移動するように構成されてもよい。
ツールは、ヒンジによって連結された複数のジョーを含んでもよく、アクチュエータは、フットペダルを含んでもよく、複数のジョーは、フットペダルが押下されたときに、開位置から閉位置に移動するように構成されてもよく、複数のジョーは、フットペダルが解放されたときに、閉位置から開位置に移動するように構成されてもよい。
【0012】
装置はさらに、シース内にあり、ハンドルからシースの遠位端まで延在する第２のルーメンと、第２のルーメン内に延在する第２のチューブとを含んでもよく、第２のチューブは、第２のチューブの最遠位端がシースの最遠位端と同一平面にあるかまたはシースの最遠位端の近位であってもよい第１の位置と、第２のチューブの最遠位端がシースの最遠位端の遠位に位置付けられる第２の位置との間で移動するように構成されてもよい。
【0013】
装置はさらに、第２のスロットと、第２のスロット内で移動するように構成される第２の制御装置とを含んでもよく、第２の制御装置は、第２のチューブの遠位端を屈曲させるように構成される第２のジョイスティックを含んでもよい。
【0014】
第１の制御装置および第２の制御装置は、互いに独立して移動するように構成されてもよく、第１のチューブおよび第２のチューブは、互いに独立して屈曲するように構成されてもよい。
【0015】
ハンドルは、シースの一部を偏向させるように構成される、第１のハンドルアクチュエータおよび第２のハンドルアクチュエータを含んでもよい。
別の態様によれば、医療装置は、ハンドルと、第１の制御装置および第２の制御装置と、ハンドルから延在し、長手方向軸線を有するシースであって、第１のルーメンおよび第２のルーメンを画定するシースと、第１の制御装置から第１のルーメン内に延在する第１のチューブと、第２の制御装置から第２のルーメン内に延在する第２のチューブとを含む。第１の制御装置は、第１のチューブの一部を屈曲させるように構成され、第２の制御装置は、第２のチューブの一部を屈曲させるように構成され、第１のチューブおよび第２のチューブは、互いに独立して屈曲されるように構成される。
別の態様によれば、医療装置は、ハンドルと、第１の制御装置および第２の制御装置と、ハンドルから延在し、長手方向軸線を有するシースであって、第１のルーメンおよび第２のルーメンを画定するシースと、第１の制御装置から第１のルーメン内に延在する第１のチューブと、第２の制御装置から第２のルーメン内に延在する第２のチューブとを含む。第１の制御装置は、第１のチューブの一部を屈曲させるように構成され、第２の制御装置は、第２のチューブの一部を屈曲させるように構成され、第１のチューブおよび第２のチューブは、互いに独立して屈曲されるように構成される。
【0016】
装置はさらに、第１の制御装置上の第１のロック機構と、第２の制御装置上の第２のロック機構とを含んでもよく、第１のロック機構および第２のロック機構は、ハンドルに対する第１の制御装置および第２の制御装置の移動を防止するように構成されてもよい。
【0017】
第１の制御装置および第２の制御装置は、ハンドルに対して長手方向に移動するように構成されてもよく、第１の制御装置は、第２の制御装置とは独立して移動するように構成されてもよい。
【0018】
さらに別の態様によれば、方法は、開口部を介して体内に挿入装置のシャフトを挿入するステップと、挿入装置の遠位端が標的部位に隣接するように挿入装置を前進させるステップと、第１のルーメンの遠位端の開口部を介して挿入装置のシャフトから第１のチューブを展開するステップと、第１のチューブのルーメンを通って第１のチューブの遠位端の開口部から外へ第１の医療器具を前進させるステップと、シャフトの長手方向軸線に対してある角度でシャフトから延在する第１のチューブの一部を屈曲させるステップとを含んでもよい。
【0019】
本方法は、シャフトの第２のルーメンの開口部を介して挿入装置のシャフトから第２のチューブを展開するステップと、第２の医療器具を第１のチューブのルーメンを通って第２の第１のチューブの遠位端の開口部から外へ前進させるステップと、シャフトから延在する第２のチューブの一部をシャフトの長手方向軸線に対してある角度で屈曲させるステップとをさらに含んでもよく、第１のチューブを屈曲させるステップは、シャフトの近位端から延在するハンドルに取り付けられた第１のジョイスティックを作動させるステップを含んでもよく、第２のチューブを屈曲させるステップは、ハンドルに取り付けられた第２のジョイスティックを作動させるステップを含んでもよく、第１のチューブおよび第２のチューブは、互いに独立して屈曲するように構成されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0020】
本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、様々な例示的な実施形態を示し、説明と共に、開示される実施形態の趣旨を説明する役割を果たす。
【図1】一実施形態による医療システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
本開示は、標的部位にアクセスするための、例えば、内視鏡の遠位端において様々な方向および／または様々な角度から標的部位にアクセスするための例示的な医療システムおよび医療ツールを参照して説明される。これは、改善された医療ツール機能性を提供し、および／または医療専門家が、医療処置を行うために標的部位への改善されたアクセスを得るのを支援し得る。しかしながら、任意の特定の装置および／または任意の特定の処置への言及は、便宜のためにのみ提供され、本開示を限定することを意図しないことに留意されたい。当業者は、開示される装置および適用方法の基礎をなす概念が、任意の好適な処置、医療または他のものにおいて利用され得ることを認識するであろう。本開示は、以下の説明および添付の図面を参照して理解することができ、同様の要素は同じ参照番号で参照される。
【0022】
説明を容易にするために、開示される装置および／またはそれらの構成要素の部分は、近位部分および遠位部分と称される。「近位」という用語は、装置のユーザにより近い部分を指すことが意図され、「遠位」という用語は、本明細書では、ユーザからより離れた部分を指すために使用されることに留意されたい。同様に、「遠位に」延在するとは、構成要素が遠位方向に延在することを示し、「近位に」延在するとは、構成要素が近位方向に延在することを示す。さらに、本明細書で使用される場合、「約」、「およそ」、および「実質的に」という用語は、述べられたまたは暗示された値の＋／－１０％以内の値の範囲を示す。さらに、構成要素／表面の幾何学的形状を示す用語は、正確な形状および近似的な形状を指す。
【0023】
図１を参照すると、一実施形態による医療システム１０が示されている。医療システム１０は、患者１０００（または患者１０００の一部、例えば脚、腕など）を支持するための患者台２０と、１つ以上の作動装置３０ａ、３０ｂを支持するための台３０（または他の支持装置）と、内視鏡システム１００（例えば挿入装置）を支持することができる支持装置４０とを含んでもよい。作動装置３０ａ、３０ｂは、本明細書に説明されるように、例えば、内視鏡システム１００を介して、患者１０００の中の標的部位に送達され得る１つ以上の医療装置を受容してもよい。ユーザ１１００は、アクチュエータ４０ａ、４０ｂ（例えば、無線または有線（ワイヤは図示せず）であり得るフットペダル）を含む内視鏡システム１００を操作して、本明細書に説明されるように、作動装置３０ａ、３０ｂを作動させるとともに、内視鏡システム１００の１つ以上の部分を作動させ得る。
【0024】
図２に示されるように、内視鏡システム１００はハンドル１１０を含む。ハンドル１１０は、クリップ、ストラップ（図示せず）、ハンドル１１０内のねじ山付き部材に取り付けられるねじ（図示せず）、または任意の他の取付機構を介して、図１の支持装置４０によって支持されてもよい。支持装置４０は、３脚支持部材（例えば、三脚）として示されているが、支持装置４０は、４脚支持部材（台など）または任意の数の脚を有する任意の他の支持装置であってもよい。支持装置４０は、本明細書に説明されるように、ユーザ１１００が患者１０００に対して１つ以上の医療処置を行うことを可能にするように、患者１０００および／または台２０に対して固定様式でハンドル１１０を支持してもよい。
【0025】
引き続き図１を参照すると、作動装置３０ａ、３０ｂは、テーブル３０の上に支持されてもよい。２つの作動装置３０ａ、３０ｂが示されているが、任意の数のアクチュエータが設けられてもよい。作動装置３０ａは、図２に示される第１の医療器具１５０のハンドル１５０ａを受容し得、作動装置３０ｂは、図２に示される第２の医療器具１５２のハンドル１５０ｂを受容し得る。本明細書に説明されるように、作動装置３０ａ、３０ｂは、第１の医療器具１５０および／または第２の医療器具１５２（例えば、第１の医療器具１５０および／または第２の医療器具１５２の遠位端にある１つ以上のツールまたはエンドエフェクタ）を作動させるように作動され得る。作動装置３０ａ、３０ｂは台３０によって支持されるが、作動装置３０ａ、３０ｂは、支持装置４０、患者台２０などを含む医療システム１０の任意の他の装置に取り付けられてもよく、それによって支持されてもよいことが理解されるであろう。
【0026】
図２を参照すると、内視鏡システム１００は、ハンドル１１０と、ハンドル１１０の遠位端に連結されたシャフト１２０（例えば、カテーテル）と、シャフト１２０の遠位端にある遠位エンドエフェクタ１８０とを含み得る。シャフト１２０は、可撓性であってもよく、体内の蛇行経路にアクセスするために好適な任意の医療グレード材料から形成されてもよいが、シャフト１２０の剛性／可撓性は、限定されない。内視鏡システム１００は、内視鏡、結腸鏡、気管支鏡、尿管鏡、十二指腸鏡、または他の同様の装置（図示せず）であってもよい。
【0027】
図３に示されるように、ハンドル１１０、または内視鏡システム１００および内視鏡システム１００に関連する任意のツール、装置、または器具を作動または制御するための同様の装置は、第１および第２の作動装置４２、４３を含む。装置４２、４３は、シャフト２０、および／またはシャフト１２０の遠位端１８０における、もしくはシャフト１２０の遠位端１８０に近位の関節運動継手の関節運動を複数の方向に制御する。装置４２、４３は、例えば、シャフト１２０の作動ルーメン１２４（図６）内に延在する作動要素１２６を押す／引くために、それらの軸を中心に回転する回転可能なノブであってもよい。医療処置に適したケーブルまたはワイヤ（例えば、医療グレードのプラスチックまたは金属）などの作動要素１２６は、内視鏡システム１００の近位端から遠位に延在し、シャフト１２０に連結してその移動を制御する。代替的にまたは追加的に、ユーザは、ハンドル１１０から独立して作動要素１２６を操作してもよい。作動要素１２６の遠位端は、シャフト１２０の作動ルーメン１２４を通って延在し、シャフト１２０の作動継手および／または遠位端１８０で終端する。作動継手は遠位端１８０の一部であってもよく、または作動継手はシャフト１２０の遠位端および遠位端１８０の近位端に取り付けられてもよいことが理解されるであろう。例えば、１つ以上の作動要素１２６は、関節運動継手に連結されてもよく、作動要素１２６の作動は、複数の方向に移動するように、シャフト１２０の作動継手または遠位端１８０を制御してもよい。
【0028】
１つ以上の電気ケーブル（図６に示される、撮像ルーメン１５４ａの中に配置される電気ケーブル１５４ｂ、または光ルーメン１８２ａの中に配置される電気ケーブル１８２ｂなど）は、シャフト１２０の近位端からシャフト１２０の遠位端１８０まで延在してもよい。ケーブル（例えば、ケーブル１５４ｂまたは１８２ｂ）は、シャフト１２０の遠位端１８０における撮像装置、照明装置、および／または他の電気装置に電気制御を提供してもよく、シャフト１２０の遠位端１８０における撮像装置１８２（例えば、カメラまたは他の画像センサ）および／または発光装置１８４（図５Ｆ）から近位にまたはそれらへ遠位に撮像信号を搬送して、例えば、ユーザインターフェースから撮像装置１８２および／または発光装置１８４に信号を送信し、撮像装置１８２からの信号を搬送して、処理および／またはディスプレイ上に表示するなどしてもよい。
【0029】
ハンドル１１０はまた、図３に示され、以下に説明されるポート１３６ａ、１３６ｂ、または図６に示される吸引／洗浄ルーメン１８６ａに接続されるポート２００などの１つ以上のポートを含んでもよい。これらの態様において、ポート１３６ａ、１３６ｂ、および２００は、ツール、流体、または他の物質を患者に導入および／または患者から除去するために使用され得る。本明細書に説明されるように、ポート１３６ａ、１３６ｂは、ツールまたは器具、例えば、それぞれ、第１および第２の医療器具１５０、１５２を導入するために使用されてもよい。吸引／洗浄ルーメン１８６ａに接続されるポート２００は、流体および／または吸引を導入するために、アンビリカス（ｕｍｂｉｌｉｃｕｓ）に接続されてもよい。さらに、アンビリカスは、電子構成要素のための配線（例えば、ケーブル１５４ｂおよび／または１８２ｂに接続される配線）を含んでもよい。吸引ルーメン１８６ａの遠位端の開口部１８６が図５Ｆに示されている。
【0030】
図２を参照すると、制御装置１３０ａ、１３０ｂは、ハンドル１１０に連結され、矢印Ｂ（図５Ａ）によって示されるように、ハンドル１１０に対して近位－遠位方向に移動し得る。制御装置１３０ａ、１３０ｂは、ハンドル１１０の外面上に配置され、ハンドル１１０の外周の周りに互いから約１８０度に配向され得る。しかしながら、ハンドル１１０は、１つの制御装置１３０ａのみを含んでもよく、または３つ、４つ、もしくはそれより多くの制御装置１３０ａ、１３０ｂ、．．．１３０ｎを含んでもよく、制御装置１３０ａ、１３０ｂは、ハンドル１１０の外周の周りの任意の位置に配置されてもよいことが理解されるであろう。理解を容易にするために、制御装置１３０ａが参照されるが、制御装置１３０ａの説明は、別段の記載がない限り、制御装置１３０ｂ（およびハンドル１１０上の任意の追加の制御装置）に等しく適用される。
【0031】
図２および図８を参照すると、制御装置１３０ａは、一端にボールベアリング１９５が取り付けられたジョイスティック１３２ａを含む。ボールベアリング１９５は、概ね球形であってもよく、ハウジング１９０のソケット１９１内の概ね球形の開口部内に配置されてもよい。ボールベアリング１９５は、ユーザ（例えば、図１の医師１１００）が、図５Ａの矢印Ｄによって示されるように、任意の方向にジョイスティック１３２ａに力を印加すると、ソケット１９１内で、任意の方向、例えば、３６０度に移動するように構成される。ボールベアリング１９５は、ソケット１９１のハウジング１９０内に位置してもよく、ハウジング１９０の１つ以上の内壁によって支持されてもよく、および／またはそれに接触してもよい。ハウジング１９０の内壁は、ボールベアリング１９５の移動方向を規定し得る。
【0032】
ボールベアリング１９５は、ボールベアリング１９５から半径方向外側に延在する複数の突出部１９３を有してもよい。突出部１９３は、１つ以上の作動ワイヤ１９２をボールベアリング１９５に結合するための、ボールベアリング１９５内の任意の要素（例えば、スリット、孔、開口部など）であってもよい。突出部１９３は、ボールベアリング１９５が本明細書に説明される任意の方向に移動することを可能にするように、ソケット１９１のスロット（符号なし）内で移動し得る。各突出部１９３には、作動ワイヤ１９２が取り付けられている。３つの作動ワイヤ１９２が図８に示されているが、ボールベアリング１９５から延在する突出部１９３の数に基づいて、任意の数の作動ワイヤ１９２（例えば、２つ、４つ、５つなど）が使用され得ることが理解されるであろう。各作動ワイヤ１９２は、そのそれぞれの突出部１９１から遠位方向に延在し、第１のチューブ１６０（図４に示される第１のチューブ１６０）（例えば、作業チャネル）の遠位端に連結する。このようにして、以下に説明するように、ソケット１９１内でのボールベアリング１９５の移動は、作動ワイヤ１９２の１つ以上を押したり引いたりすることができ、したがって、第１のチューブ１６０の遠位端を操作することができる。追加のワイヤ１９２は、本明細書に説明されるように、第１のチューブ１６０の遠位端の制御装置の改善された操縦性を提供し得ることが理解されるであろう。第１のチューブ１６０は、約２．８ｍｍの直径を有し得るが、任意のサイズであってもよく、それに限定されない。第１のチューブ１６０は、第１のルーメン１２２ａ内に嵌合するようにサイズ決定されてもよく、そのサイズも限定されないことが理解されるであろう。いくつかの例では、第１のチューブ１６０の直径は、約１．０ｍｍ～約１０．０ｍｍであってもよく、第１のルーメン１２２ａの直径は、第１のチューブ１６０の直径よりも約０．２５４ｍｍ（約．０１０インチ）大きくてもよい。
【0033】
引き続き図８を参照すると、第１のチューブ１６０の近位端は、制御装置１３０ａの遠位端の開口部を通り、制御装置１３０ａのルーメン（符号なし）を通り、制御装置１３０ａの側面の開口部を通って延在する。第１のチューブ１６０の近位端（図８において１３８ａとして識別される）は、コレットを含み得る、ポート１３６ａの中で終端する。ポート１３６ａのコレットは、ロック部材１３９ａを含んでもよい。ロック部材１３９ａは、ロック部材１３９ａと第１の医療器具１５０のシャフト１７０（図２）との間にシールを提供し得る（すなわち、流体シールを形成し得る）可動膜（図示せず）によって覆われた開口部を含んでもよい。例えば、ロック部材１３９ａは、ねじ式装置であってもよく、ねじ山を介して軸線を中心に回転してもよい。第１の医療器具１５０のシャフト１７０がロック部材１３９ａの開口部に挿入されるとき、ロック部材１３９ａは、第１の方向に回転されて、シャフト１７０をロック部材１３９ａに対してロックし、シャフト１７０とロック部材１３９ａとの間にシールを形成してもよい。ロック部材１３９ａは、ロック部材１３９ａに対してシャフト１７０をロック解除するために、第１の方向と反対の第２の方向に回転させられてもよい。
【0034】
図３および図５Ａを参照すると、スロット１１４は、内視鏡システム１００の長手方向軸線Ａに対して近位－遠位方向に延在してもよい（長手方向軸線Ａについては図２を参照）。スロット１１４は、ハンドル１１０の両側に提供されてもよく、制御装置１３０ａ、１３０ｂがそれぞれのスロット１１４内で近位方向および遠位方向に移動することを可能にするように構成されてもよい。例えば、制御装置１３０ａは、図５Ａの矢印Ｂによって示されるように、スロット（図示せず）内で近位方向および遠位方向に移動させられ得る。制御装置１３０ｂはまた、スロット１１４内で、矢印Ｂによって示される近位方向および遠位方向に移動し得る。制御装置１３０ａの移動は、第１のチューブ１６０の遠位端が、図５Ｂに示される矢印Ｃによって示される方向に近位および遠位に移動することを可能にし得る。例えば、制御装置１３０ａの遠位移動は、第１のチューブ１６０の最遠位端をシース１２０（図４に示される）の最遠位端の遠位に延在させ得る。同様に、制御装置１３０ａの近位移動は、第１のチューブ１６０の最遠位端をシース１２０の最遠位端と同一平面にさせるか、またはシース１２０の最遠位端に対して近位に延在させ得る。近位方向および遠位方向への制御装置１３０ｂの同様の移動は、制御装置１３０ｂに取り付けられる第２のチューブ１６２（例えば、作業チャネル）の同様の移動を引き起こし得る。第１のチューブ１６０と同様に、第２のチューブ１６２は、約２．８ｍｍの直径を有し得るが、任意のサイズであってもよく、それに限定されない。第２のチューブ１６２は、第１のルーメン１２２ｂ内に嵌合するようにサイズ決定されてもよく、そのサイズも限定されないことが理解されるであろう。いくつかの例では、第２のチューブ１６２の直径は、約１．０ｍｍ～約１０．０ｍｍであってもよく、第１のルーメン１２２ｂの直径は、第２のチューブ１６２の直径よりも約０．２５４ｍｍ（約．０１０インチ）大きくてもよい。場合によっては、第１のチューブ１６０および第２のチューブ１６２の直径は同じであってもよく、第１のルーメン１２２ａおよび第１のルーメン１２２ｂの直径は同じであってもよい。しかしながら、これらの直径は異なっていてもよいことが理解されるであろう。
【0035】
図７を参照すると、ガスケット２１０、突出部、または同様の装置が、第１のチューブ１６０の近位端において第１のチューブ１６０の外面から延在してもよい。図示されていないが、第２のチューブ１６２もまた、ガスケット２１０または他の同様の装置を含んでもよい。ガスケット２１０は、スロット１１４内で摺動し得るとともに、ハンドル１１０の１つ以上の壁に接触し得、それによって、ガスケット２１０とハンドル１１０との間の摩擦が増加し得る。この増加した摩擦は、制御装置１３０ａ、１３０ｂを近位方向および遠位方向に移動させるために必要な力を増加させ得る。この状況では、ガスケット２１０は、ロック機構と同様に作用し得、摩擦力に打ち勝つのに十分な近位方向または遠位方向の力が印加されない限り、ハンドル１１０に対する制御装置１３０ａ、１３０ｂの近位移動または遠位移動を防止するのに役立ち得る。このようにして、シース１２０に対する第１のチューブ１６０および／または第２のチューブ１６２の遠位端の位置は、制御装置１３０ａ、１３０ｂに十分な力が印加されるまで、医療処置中に維持され得る。
【0036】
ガスケット２１０は、追加的または代替的に、追加のロック部材および／または追加の摩擦増加部材を含んでもよい。例えば、ラチェット装置が提供されて、ラチェット装置によって提供される力に打ち勝つのに十分な力が提供されない限り、近位方向および遠位方向への制御装置１３０ａ、１３０ｂの移動を防止してもよい。追加的または代替的に、複数の突出部が、スロット１１４の各々に隣接して、ハンドル１１０の外面に沿って提供されてもよい。ストラップまたは他の装置が、制御装置１３０ａ、１３０ｂに取り付けられてもよく、複数の突出部のうちの１つ以上に取り付けられてもよく、近位方向または遠位方向への制御装置１３０ａ、１３０ｂの移動を防止または低減してもよい。このようにして、近位／遠位方向における第１および第２のチューブ１６０、１６２の位置は、医療処置中に維持され得る。
【0037】
上述したように、図２の線６－６に沿ったシース１２０の断面が図６に示されている。シース１２０は、第１のルーメン１２２ａおよび第２のルーメン１２２ｂを含む。第１のチューブ１６０は、第１のルーメン１２２ａ内でシース１２０の近位端からシース１２０の遠位端まで延在する。第２のチューブ１６２は、同様に、第２のルーメン１２２ｂ内でシース１２０の近位端からシース１２０の遠位端まで延在する。第１のチューブ１６０および第２のチューブ１６２の各々は、複数の作動ワイヤ１９２をそれぞれ含む。本明細書に説明されるように、作動ワイヤ１９２の各セットは、任意の数のワイヤ（図６では４つであるが、数はそれに限定されず、例えば、２つ、３つ、またはそれより多い）を備える。第１のチューブ１６０は、作動ワイヤ１９２が第１のチューブ１６０の壁によって取り囲まれ、その全長に沿って第１のチューブ１６０に連結されるように、作動ワイヤ１９２の周囲に押出成形されてもよい。代替的に、作動ワイヤ１９２は、第１のチューブ１６０の壁内に形成されるそれぞれのルーメン１６０ａ内に配置されてもよく、作動ワイヤ１９２は、第１のチューブ１６０の遠位端のみに取り付けられてもよい。１つ以上の態様では、作動ワイヤ１９２は、第１のチューブ１６０に沿った特定の点のみに取り付けられてもよい。作動ワイヤ１９２は、同様に、第２のチューブ１６２のルーメン１６２ａ内に取り付けられ得る。このようにして、ジョイスティック１３２ａ、１３２ｂの移動により、本明細書に説明されるように、それぞれ第１のチューブ１６０および第２のチューブ１６２の遠位端の屈曲（例えば、関節運動）が引き起され得る。
【0038】
図４および図６を参照すると、第１のチューブ１６０は、ハンドル１１０からシャフト１２０の第１のルーメン１２２ａを通って延在してもよく、第１のルーメン１２２ａ内で近位および遠位に移動してもよい。第２のチューブ１６２は、ハンドル１１０からシャフト１２０の第２のルーメン１２２ｂを通って延在してもよく、第２のルーメン１２２ｂ内で近位および遠位に移動してもよい。第１のチューブ１６０および第２のチューブ１６２の移動は、それぞれ、制御装置１３０ａおよび制御装置１３０ｂによって制御されてもよい。例えば、スロット１１４内での矢印Ｂによって示される（図５Ａ）ような遠位方向への制御装置１３０ａの移動は、第１のルーメン１２２ａ内で第１のチューブ１６０を遠位方向に移動させ得る。スロット１１４内での矢印Ｂによって示されるような近位方向への制御装置１３０ａの移動は、第１のルーメン１２２ａ内で第１のチューブ１６０を近位方向に移動させ得る。スロット１１４内の制御装置１３０ｂの移動は、同様に、第２のルーメン１２２ｂ内で第２のチューブ１６２を近位および遠位に移動させ得る。
【0039】
図５Ｃ、５Ｄ、および５Ｅを参照すると、第１のチューブ１６０および第２のチューブ１６２の一方または両方は、対応するジョイスティック１３２ａまたはジョイスティック１３２ｂを移動させることによって、第１のチューブ１６０または第２のチューブ１６２の長手方向軸線に沿った所定の位置で屈曲させられ得る（例えば、関節接合されてもよい）。例えば、ジョイスティック１３２ａまたはジョイスティック１３２ｂが、図５Ａの矢印Ｄによって示される方向に移動されると、作動ワイヤ１９２は、対応するワイヤルーメン１６０ａまたは１６２ａ内でそれぞれ押されるかまたは引かれる。ワイヤ１９２のこの移動は、第１のチューブ１６０または第２のチューブ１６２の遠位端を屈曲させ得る。例えば、第１のチューブ１６０または第２のチューブ１６２は、第１の位置（例えば、中立位置）において長手方向軸線Ａに平行な軸線に沿って位置してもよい。ユーザがジョイスティック１３２ａまたはジョイスティック１３２ｂを移動させたとき、対応する第１のチューブ１６０または第２のチューブ１６２の遠位端は、第１のチューブ１６０の一部または第２のチューブ１６２の一部が第１の位置から第２の位置に移行するように屈曲することができ、第２の位置は、長手方向軸線Ａに対して非平行に延在する第１のチューブ１６０の一部または第２のチューブ１６２の一部を含む。言い換えれば、第１のチューブ１６０および第２のチューブ１６２は、１つ以上の平面内で互いに独立して屈曲することができ、例えば、全方向可動性である。
【0040】
引き続き図６を参照すると、第１のチューブ１６０はルーメン１６６を含んでもよく、第２のチューブ１６２はルーメン１６８を含んでもよい。図５Ｃ、図５Ｄ、および図５Ｅを参照すると、第１の医療器具１５０（図２）のシャフト１７０は、第１のチューブ１６０のルーメン１６６内に延在し、その中で移動してもよく、第２の医療器具１５２（図２）のシャフト１７２は、第２のチューブ１６２のルーメン１６８内に延在し、その中で移動してもよい。図５Ｃ、５Ｄ、および５Ｅに示されるように、シャフト１７０および１７２の遠位端は、把持器、切断装置（鋏、ナイフ、組織切除装置、電極など）、アブレーションツール、鉗子（例えば、ヒンジによって連結される２つのジョーなど）、スネア、または任意の他の医療ツールなどの医療ツールを含んでもよく、またはそれに結合されてもよい。本明細書で説明されるように、シャフト１７０および１７２は、シャフト１７０、１７２の遠位端におけるツールが標的部位で露出され得るように、それぞれ、第１のチューブ１６０および第２のチューブ１６２の最遠位端から延在してもよい。これらのツールの動作、例えば、把持装置のジョーを開閉することが、本明細書で説明される。
【0041】
図２を参照すると、各第１の医療器具１５０はハンドル１５０ａを含み、第２の医療器具１５２はハンドル１５２ａを含む。図２ではプランジャ式ハンドルとして示されているが、ハンドル１５０ａ、１５２ａは、それぞれシャフト１７０、１７２の遠位端におけるツールを作動させるための任意の医療用ハンドルであってもよい。各ハンドル１５０ａ、１５２ａは、図１に示す作動装置３０ａ、３０ｂのうちの１つに取り付けられてもよい。例えば、ハンドル１５０ａは作動装置３０ａに取り付けられてもよく、ハンドル１５０ｂは作動装置３０ｂに取り付けられてもよい。各作動装置３０ａ、３０ｂは、固定部材および可動部材を含んでもよい。固定部材は、ハンドル１５０ａ、１５０ｂの本体の位置を固定することができ、一方、可動部材は、ハンドル１５０ａ、１５０ｂのプランジャ（または可動部分）を固定することができる。本明細書で説明されるように、作動装置３０ａ、３０ｂの作動は、可動部材を固定部材に対して移動させ得る。このようにして、ハンドル１５０ａ、１５０ｂのプランジャ（または可動部分）は、ハンドル１５０ａ、１５０ｂの本体に対して移動することができ、これにより、ハンドル１５０ａ、１５０ｂの遠位端でツールまたはエンドエフェクタを動作させることができる。
【0042】
作動装置３０ａは、アクチュエータ４０ａを介して（有線接続（図示せず）または無線接続のいずれかを介して）作動されてもよく、作動装置３０ｂは、同様にアクチュエータ４０ｂを介して作動されてもよい。アクチュエータ４０ａ、４０ｂは、図１ではフットペダルとして示されているが、本開示はそのように限定されず、アクチュエータ４０ａ、４０ｂは、例えば、ハンドル１１０上に位置付けられたボタン、レバー、ノブなど、別個のユーザインターフェースまたはディスプレイ、ロボットアクチュエータなどであってもよい。代替的または追加的に、アクチュエータ４０ａ、４０ｂは、音声作動式であってもよく、ユーザの動きまたは特定の点滅シーケンス（例えば、カメラによって取り込まれるユーザの動き）を介して作動されてもよく、または当該技術分野において既知の任意の他の方法であってもよい。
【0043】
一例として、ユーザは、アクチュエータ４０ａを足で押下してもよく、これにより、作動装置３０ａおよびハンドル１５０ａのプランジャを移動させることができる。これにより、第１の医療器具１５０の遠位端にあるツールのジョーを開位置から閉位置に移動させることができる。アクチュエータ４０ａからユーザの足を取り除くことにより、ツールのジョーを開かせることができる。別の例として、ツールは、レーザファイバを含んでもよく、それによって、アクチュエータ４０ａを押下することにより、レーザエネルギーを発射させることができ、アクチュエータ４０ａを解放することにより、レーザエネルギーの発射を停止させることができる。いくつかの例では、アクチュエータ４０ａを押下することにより、電極を組織内に延在させ、かつ／または電極に通電することができる。アクチュエータ４０ｂは、アクチュエータ４０ａと同様に操作されてもよく、ハンドル１５２ａのプランジャを移動させて、第２の医療器具１５２の遠位端にあるツールを作動させてもよい。ツールは、任意の医療ツールであってもよく、ハンドル１５０ａ、１５２ａは、プランジャ式ハンドルに限定されないことが理解されるであろう。例えば、ハンドル１５０ａ、１５０ｂは、第１および第２の医療器具１５０、１５２のノブまたは他の既知の作動部材または作動ツールまたはエンドエフェクタを含んでもよい。
【0044】
次に、医療システム１０を操作する方法について説明する。シャフト１２０は、自然開口部、切開、または体内の任意の他の開口部を介して、体内、例えば、図１の患者１０００の体内に挿入され、標的部位に前進させられてもよい。医療専門家は、シャフト１２０の遠位端における１つ以上の発光要素１８４および／または可視化装置１８２を使用して、標的部位を可視化してもよく、例えば、可視化装置１８２は、アンビリカスを介してユーザインターフェースまたはディスプレイに結合される。第１の医療器具１５０は、ポート１３６ａのロック部材１３９ａの開口部を介して、第１のチューブ１６０のルーメン１６６に、その近位端にて導入されてもよく、医療器具１５２は、対応する制御装置１３０ｂのロック部材の開口部を介して、第２のチューブ１６２のルーメン１６８に、その近位端にて導入されてもよい。第１の医療器具１５０および第２の医療器具１５２は、医療処置中の任意の時点で、例えばシャフト１２０が患者１０００の体内に挿入される前または後に、それぞれルーメン１６６、１６８内に導入されてもよい。ロック部材１３９ａは、ロック部材を時計回りまたは反時計回りに回転させることによって、ロックまたはロック解除され得る。ロック部材１３９ａは、第１の医療器具１５０および第２の医療器具１５２がそれぞれルーメン１６６、１６８内で移動されることを可能にするように、処置中の任意の時点でロックまたはロック解除されてもよい。
【0045】
シャフト１２０の遠位端を標的部位に位置付けた後、ユーザは、第１のチューブ１６０の遠位端および／または第２のチューブ１６２の遠位端が、図５Ｂの矢印Ｃによって示されるように、シャフト１２０の最遠位端の遠位に延在するように、第１のチューブ１６０および第２のチューブ１６２の一方または両方を遠位方向に前進させてもよい。本明細書に説明されるように、シャフト１２０に対する第１のチューブ１６０および第２のチューブ１６２のこの遠位移動は、ユーザが制御装置１３０ａ、１３０ｂを図５Ａの矢印Ｂによって示される遠位方向に移動させることによって引き起こされる。例えば、ユーザは、親指および人差し指を使用して、制御装置１３０ａ、１３０ｂの一方または両方を把持し、スロット１１４内で制御装置を遠位に移動させてもよい。このようにして、ユーザは、第１のチューブ１６０および／または第２のチューブ１６２の遠位端をシャフト１２０の最遠位端の遠位に移動させてもよい。
【0046】
第１のチューブ１６０または第２のチューブ１６２がシャフト１２０の最遠位端の遠位に延在すると、ユーザは、ジョイスティック１３２ａまたはジョイスティック１３２ｂを使用して、それぞれ、第１のチューブ１６０または第２のチューブ１６２を関節運動させてもよい。例えば、ユーザは、図５Ａのジョイスティック１３２ａを親指および人差し指（または所望であれば任意の他の指）を使用して把持してもよく、ジョイスティック１３２ａを図５Ａの矢印Ｄによって示される任意の方向に移動させてもよい。例えば、ユーザの第１の手がハンドル１１０を把持しつつ、ユーザの第２の手がジョイスティック１３２ａまたはジョイスティック１３２ｂを操作してもよい。代替的に、ハンドル１１０は、例えば、支持装置４０によって固定されてもよく、それによって、ユーザが、第１の手を使用してジョイスティック１３０ａを操作し、第２の手を使用してジョイスティック１３０ｂを操作することが可能となり得る。図５Ｃ、５Ｅ、および５Ｆに示されるように、ジョイスティック１３２ａの任意の３６０度方向への移動は、第１のチューブ１６０の遠位端の対応する移動を引き起こし得る。ジョイスティック１３２ａまたはジョイスティック１３２ｂの移動は、第１のチューブ１６０または第２のチューブ１６２の遠位端に同様の移動を与えることができる。例えば、ジョイスティック１３２ａが１つの方向に３０度動かされる場合、第１のチューブ１６０の遠位端は、対応する方向に３０度屈曲させられ得る。第１のチューブ１６０および第２のチューブ１６２の遠位端の屈曲角度は、ジョイスティック１３２ａまたはジョイスティック１３２ｂの移動の程度に限定されないことが理解されるであろう。ジョイスティック１３２ａの関節運動の前、間、または後に、第１の医療器具１５０は、シース１７０の遠位端および対応するツールが第１のチューブ１６０の最遠位端の遠位に延在するように、遠位方向に前進させられ得る。ユーザは、シース１７０の遠位端にあるツール、例えば、把持器が標的組織と位置合わせされるように、ジョイスティック１３２ａを移動させ、および／またはシース１７０を第１のチューブ１６０内でそれに対して移動させ続けてもよい。ユーザは、可視化装置１８２を介して伝送される画像を示すモニタ上で、例えば、ユーザインターフェースまたはディスプレイ上で、標的組織を可視化し得ることが理解されるであろう。
【0047】
組織がツールに対して適切に位置付けられると、ユーザは、ユーザの足でアクチュエータ４０ａを押下することによって、アクチュエータ４０ａを作動させてもよい。ツールが把持器である場合、アクチュエータ４０ａの作動は、第１の医療器具１５０のハンドル内のプランジャを第１の方向に移動させ、把持器のジョーを組織の周囲で閉じさせ得る。ユーザは、アクチュエータ４０ａからユーザの足を持ち上げてもよく、それによって、第１の医療器具１５０のハンドル内のプランジャ（または他の可動要素）が反対方向に移動され得、それにより、ツールのジョーを開放し得る。
【0048】
チューブ１６２の遠位端の同様の関節運動が、ジョイスティック１３２ｂを使用して行われ得ることが理解されるであろう。加えて、ユーザは、第２の医療器具１５２のシース１７２を第２のチューブ１６２内で、本明細書に説明されている（例えば、図５Ｆ）のと同様の方法で移動させてもよい。ユーザは、アクチュエータ４０ｂを押下または解放して、医療器具１５２のハンドルを作動させてもよい。これは、シース１７２の遠位端にあるツールを動作させ得る（例えば、切断ツールを開閉する、別の把持要素を開閉する、ツールを使用して装置を展開する、または任意の類似動作）。
【0049】
ユーザが標的部位で作業を完了すると、ユーザは、シャフト１２０を体から除去してもよい。いくつかの例では、第１のチューブ１６０および第２のチューブ１６２の一方または両方、および／または第１の医療器具１５０および第２の医療器具１５２の一方または両方は、シャフト１２０の最遠位端の遠位に延在し得る。一例では、第１の医療器具１５０は、組織を把持するための把持要素を含んでもよく、第２の医療器具１５２は、体から組織を切断または切開するための切断要素を含んでもよい。例えば、標的部位から組織の一部を除去することが望ましい場合がある。この場合、ツールのうちの１つ以上は、シャフト１２０の最遠位端の遠位に組織を把持してもよく、この組織は、シャフト１２０を体から除去することによって、体から除去されてもよい。ユーザはまた、ノブ４２、４３を使用してシャフト１２０を屈曲または関節運動させてもよく、それによって、第１のチューブ１６０および第２のチューブ１６２、ならびにその中に延在する任意のツールが、シャフト１２０と同じ方向に屈曲させられるであろうことが理解されるであろう。
【0050】
様々な医療システムを説明してきたが、これらの医療システムにおける要素の特定の配置は限定されないことが理解されるであろう。さらに、医療システムのカテーテルもしくはシャフトのサイズおよび形状、または医療システムとともに使用される医療器具、および／またはシステムを展開する方法は、限定されない。本明細書の例に説明されるように、内視鏡シースのルーメン内のチューブは、内視鏡シースの最遠位端の遠位に延在されてもよく、チューブのルーメン内に延在する医療器具のための独立した関節運動を提供するように独立して屈曲または関節運動されてもよく、可視化および／または標的部位へのアクセスを改善する。例えば、特定の処置では、複数の異なる方向から標的部位にアクセスすることは、医療処置の結果を改善し得、医療処置の時間を短縮し得、医療処置後の患者の回復時間を改善し得る。加えて、個々の第１および第２のチューブ１６０、１６２は、高い操縦力、高い持ち上げ力、より短い関節運動半径、および高い解離力を付与し得る。さらに、ハンドル１１０上に制御部（例えば、制御装置１３０ａ、１３０ｂ）を提供することは、１人のユーザが医療システム１０を操作することを可能にし得る。例えば、ユーザは、一方のハンドルを使用してハンドル１１０を保持することができ、他方の手を（片足または両足と共に）使用して、医療ツールの独立したおよび／または同時の関節動作、並進、および／または作動を提供することができる。例えば助手が体内での医療システム１０の誘導、位置決め、および／または操作を支援して、１人より多くのオペレータが、医療システム１０を使用してもよいことが理解されるであろう。
【0051】
本開示の範囲から逸脱することなく、開示された装置に様々な修正および変形が行われ得ることが当業者には明らかであろう。例えば、最大屈曲角度、チューブの長手方向における屈曲の位置、および内視鏡シース内で延在および移動するチューブの数は、所望の医学的治療に基づいて修正される。本開示の他の実施形態は、本明細書の考察および本明細書に開示される発明の実施から当業者には明らかであろう。本明細書および実施例は例示としてのみ考慮され、本発明の真の範囲および趣旨は以下の特許請求の範囲によって示されることが意図される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図5E】
【図5F】
【図6】
【図7】
【図8】
【国際調査報告】