特表 2024-525859 ベースステーションおよび清掃ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-12

(54)【発明の名称】ベースステーションおよび清掃ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20240705BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 E

A47L9/28 U

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024502557

(86)(22)【出願日】2022-03-21

(85)【翻訳文提出日】2024-03-11

(86)【国際出願番号】 CN2022082061

(87)【国際公開番号】W WO2023284326

(87)【国際公開日】2023-01-19

(31)【優先権主張番号】202110805968.1

(32)【優先日】2021-07-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202122051444.6

(32)【優先日】2021-08-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522152360

【氏名又は名称】北京石頭世紀科技股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｒｏｂｏｒｏｃｋ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １００１， Ｆｌｏｏｒ １０， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ３， Ｙａｒｄ １７， Ａｎｊｕ Ｒｏａｄ， Ｃｈａｎｇｐｉｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ，Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100132241

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 博史

(72)【発明者】

【氏名】李 行

(72)【発明者】

【氏名】段 伝林

(72)【発明者】

【氏名】楊 志敏

【テーマコード（参考）】

3B057

【Ｆターム（参考）】

3B057DA00

(57)【要約】

本開示は、ベースステーションおよび清掃ロボットシステムを開示する。前記ベースステーションは清掃ロボットを保守するように構成され、前記ベースステーションは、ベースステーション本体と、後方から前方に向かって上方に傾斜した斜面部を有するベースステーションベースプレートとを含み、ここで、ベースステーションベースプレートは、基板および延長板を含み、基板の前端はベースステーション本体に繋がり、基板の後端は延長板に接続される。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃ロボットを保守するためのベースステーションであって、前記ベースステーションは、
ベースステーション本体と、後方から前方に向かって上方に傾斜した斜面部を有するベースステーションベースプレートとを含み、
前記ベースステーションベースプレートは基板および延長板を含み、前記基板の前端は前記ベースステーション本体に繋がり、前記基板の後端は前記延長板に接続される、ベースステーション。

【請求項2】

前記延長板は前記基板に枢動接続され、前記延長板は前記基板に対して折畳状態および展開状態を有する、請求項１に記載のベースステーション。

【請求項3】

前記基板の底部に収容槽が設けられ、前記延長板が折畳状態にあるときに前記収容槽内に収容される、請求項２に記載のベースステーション。

【請求項4】

前記延長板および前記基板上にそれぞれ前記清掃ロボットの走行装置が通過するための第１滑り止め部および第２滑り止め部が設けられる、請求項１に記載のベースステーション。

【請求項5】

前記第１滑り止め部が前記延長板上に対称に設けられ、前記第２滑り止め部が前記基板上に対称に設けられる、請求項４に記載のベースステーション。

【請求項6】

前記基板上に退避溝が設けられ、前記退避溝は前記第２滑り止め部の間に設けられ、前記清掃ロボットが前記ベースステーションベースプレートを通過するときに一部の前記清掃ロボットを収容するように構成される、請求項５に記載のベースステーション。

【請求項7】

前記退避溝の両側に支持輪が設けられ、前記支持輪は前記清掃ロボットが前記ベースステーションベースプレートを通過またはベースステーションベースプレートで停止するときに前記清掃ロボットを支持するように構成される、請求項６に記載のベースステーション。

【請求項8】

前記延長板の後端に前記清掃ロボットの走行装置が通過するための凹部構造が設けられる、請求項１に記載のベースステーション。

【請求項9】

前記凹部構造が前記延長板の後端の中間位置に位置する、請求項８に記載のベースステーション。

【請求項10】

前記凹部構造の周方向に沿って第１案内面が設けられ、前記第１案内面は内側から外側に向かって傾斜して設けられる、請求項８に記載のベースステーション。

【請求項11】

前記ベースステーション本体に、前記基板の上方に位置して前記清掃ロボットと接触するための案内部が設けられる、請求項１に記載のベースステーション。

【請求項12】

前記ベースステーション本体に前記基板に対向する案内上面が設けられ、前記案内部は前記案内上面の中部および／または前記中部の両側に設けられる、請求項１１に記載のベースステーション。

【請求項13】

前記案内部は前記案内上面の前端に設けられる、請求項１２に記載のベースステーション。

【請求項14】

前記案内部は案内プレスブロックを含み、前記案内プレスブロックの前記基板に面する側が第１傾斜面として設けられ、前記第１傾斜面が後方から前方に向かって下向きに傾斜する、請求項１２に記載のベースステーション。

【請求項15】

前記案内部は案内輪を含み、前記案内輪は前記ベースステーションの前後方向に垂直な軸線を中心に回転する、請求項１２に記載のベースステーション。

【請求項16】

前記案内上面上に取付ブラケットが設けられ、前記案内輪は回転軸を介して前記取付ブラケットに取り付けられる、請求項１５に記載のベースステーション。

【請求項17】

清掃ロボットと、
請求項１～１６のいずれか１項に記載のベースステーションとを含み、前記清掃ロボットは前記ベースステーションで停止するように構成される、清掃ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願）
本出願は、２０２１年７月１６日に出願され、中国特許出願第２０２１１０８０５９６８．１号、および２０２１年８月２７日に出願され、中国特許出願第２０２１２２０５１４４４．６号の優先権を主張し、これらの出願のすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、スマートホームの技術分野に関し、特にベースステーションおよび清掃ロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0003】

現在、清掃ロボットは通常、ベースステーションから充電、水補充、洗浄などの保守操作を得るために、ベースステーションの適切な位置まで能動的に移動する必要がある。しかしながら、滑りやすい床面の場合、清掃ロボットの登坂操作に影響を与える可能性がある。

【発明の概要】

【0004】

簡略化された形態の一連の概念が発明の概要のセクションで導入され、これらは具体的な実施形態のセクションでさらに詳細に説明される。本開示のこのセクションは、特許請求の範囲に記載された技術的解決策の主要な特徴および必要な技術的特徴を限定するために付記されたものではなく、ましてや、特許請求の範囲に記載された技術的解決策の保護範囲を決定しようとするものではない。

【0005】

本開示の第１側面の実施例によれば、清掃ロボットの保守のためのベースステーションを提供し、ベースステーションはベースステーション本体と、後方から前方に向かって上方に傾斜した斜面部を有するベースステーションベースプレートとを含み、ここで、ベースステーションベースプレートは基板および延長板を含み、基板の前端はベースステーション本体に繋がり、基板の後端は延長板に接続される。

【0006】

いくつかの実施例では、延長板は基板に枢動接続され、延長板は基板に対して折畳状態および展開状態を有する。

【0007】

いくつかの実施例では、基板の底部に収容槽が設けられ、延長板が折畳状態にあるときに収容槽内に収容される。

【0008】

いくつかの実施例では、延長板および基板上にそれぞれ清掃ロボットの走行装置が通過するための第１滑り止め部および第２滑り止め部が設けられる。

【0009】

いくつかの実施例では、第１滑り止め部が延長板上に対称に設けられ、第２滑り止め部が基板上に対称に設けられる。

【0010】

いくつかの実施例では、基板上に退避溝が設けられ、退避溝は第２滑り止め部の間に設けられ、清掃ロボットがベースステーションベースプレートを通過するときに一部の清掃ロボットを収容するように構成される。

【0011】

いくつかの実施例では、退避溝の両側に支持輪が設けられ、支持輪は清掃ロボットがベースステーションベースプレートを通過またはベースステーションベースプレートで停止するときに清掃ロボットを支持するように構成される。

【0012】

いくつかの実施例では、延長板の後端に清掃ロボットの走行装置が通過するための凹部構造が設けられる。

【0013】

いくつかの実施例では、凹部構造が延長板の後端の中間位置に設けられる。

【0014】

いくつかの実施例では、凹部構造の周方向に沿って第１案内面が設けられ、第１案内面は内側から外側に向かって傾斜して設けられる。

【0015】

いくつかの実施例では、ベースステーション本体上に、基板の上方に位置して清掃ロボットと接触するための案内部が設けられる。

【0016】

いくつかの実施例では、ベースステーション本体上に基板に対向する案内上面が設けられ、案内部は案内上面の中部および／または中部の両側に設けられる。

【0017】

いくつかの実施例では、案内部は案内上面の前端に設けられる。

【0018】

いくつかの実施例では、案内部は案内プレスブロックを含み、案内プレスブロックの基板に面する側が第１傾斜面として設けられ、第１傾斜面が後方から前方に向かって下向きに傾斜する。

【0019】

いくつかの実施例では、案内部は案内輪を含み、案内輪はベースステーションの前後方向に垂直な軸線を中心に回転する。

【0020】

いくつかの実施例では、案内上面上に取付ブラケットが設けられ、案内輪は回転軸を介して取付ブラケットに取り付けられる。

【0021】

本開示の第２側面の実施例によれば、清掃ロボット、および第１側面のいずれか１項に記載のベースステーションを含み、清掃ロボットがベースステーションで停止するように適合される、清掃ロボットシステムを提供する。

【0022】

本開示の以下の添付図面は、本開示を理解するために、本開示の実施例の一部として本明細書に取り込まれる。添付図面では、本開示の原理を解釈するために本開示の実施例およびその説明が図示される。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本開示の実施例による清掃ロボットシステムの構造概略図

【図2】本開示の実施例による清掃ロボットの構造概略図

【図3】図２に示す実施例のある視点の構造概略図

【図4】図３に示す実施例の部分分解概略図

【図5】本開示の実施例によるベースステーションの構造概略図

【図6】本開示の実施例による基板に対する延長板の展開状態の構造概略図

【図7】本開示の実施例による基板に対する延長板の折畳状態の構造概略図

【図8】図７に示す実施例のある視点の部分構造概略図

【図9】図７に示す実施例の別の視点の部分構造概略図

【図10】図６に示す実施例のある視点の部分構造概略図

【図11】図１に示す実施例の部分構造概略図

【図12】本開示の別の実施例による清掃ロボットの構造概略図

【図13】本開示の実施例によるベースステーションの構造概略図

【図14】図１３に示す実施例のＡの部分拡大概略図

【符号の説明】

【0024】

１０ 清掃ロボット
１１０ 機器本体
１１１ 前方部分
１１２ 後方部分
１２０ 感知システム
１２１ 位置決定装置
１２２ バッファ
１３０ 制御モジュール
１４０ 駆動システム
１４１ 駆動輪モジュール
１４２ 従動輪
１５０ 清掃システム
１５１ 乾式清掃システム
１５２ サイドブラシ
１５３ 湿式清掃システム
１５３１ 清掃ヘッド
１５３２ 駆動ユニット
１５３３ 駆動プラットフォーム
１５３４ 支持プラットフォーム
１６０ エネルギーシステム
１７０ マンマシン相互作用システム
１８０ 回転ホイール
２０ ベースステーション
２１０ ベースステーションベースプレート
２１１ 斜面部
２１１１ 退避溝
２１１２ 支持輪
２１２ 凹部構造
２１２１ 第１案内面
２１４ 基板
２１４１ 収容槽
２１４２ 第２滑り止め部
２１４３ 支持部
２１５ 延長板
２１５１ 第１滑り止め部
２１６ 洗浄槽
２１７ 平坦部
２１８ 枢転軸
２１９１ 第１軌道
２１９２ 第２軌道
２２０ ベースステーション本体
２２１ 案内部
２２２ 案内プレスブロック
２２２１ 第１傾斜面
２２３ 案内輪
２２４ 案内上面
２２５ 案内側面
２２５１ 側方表面
２２５２ 中間表面
２２６ 取付ブラケット
２２６１ 第１ブラケット本体
２２６２ 第２ブラケット本体
２２７ 回転軸
３０ 清掃アセンブリ

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下の説明では、本開示の技術的解決策のより完全な理解を提供するために、非常に多くの具体的な詳細が提供される。しかしながら、当業者には、本開示の技術的解決策が、これらの詳細のうちの１つ以上がなくても実施され得ることが明らかであろう。

【0026】

本明細書で使用される用語は、単に特定の実施例を説明することを意図したものであり、本開示による例示的な実施例を限定することを意図したものではないことに留意されたい。ここで使用されるように、単数形は、文脈が明らかにそうでないことを示さない限り、複数形を含むことも意図される。また、本明細書で使用される「含む」および／または「備える」という用語は、特徴、整数、ステップ、操作、構成要素および／またはアセンブリの存在を示す場合があり、１つまたは複数の他の特徴、整数、ステップ、操作、構成要素、アセンブリおよび／またはそれらの組み合わせの存在または追加を排除するものではないことを理解されたい。

【0027】

本開示の例示的な実施例を、添付の図面を参照して本明細書でより詳細に説明する。しかしながら、これらの例示的な実施例は、様々な異なる形態で実施することができ、本明細書に記載の実施例に限定されるものとして解釈されないものとする。これらの実施例は、本開示を徹底的かつ完全なものとし、これらの例示的な実施例のアイデアを当業者に十分に伝えるために提供されることを理解されたい。

【0028】

図１～図１４に示すように、本開示の実施例はベースステーション２０および清掃ロボットシステムを提供し、ここで、図１に示すように、清掃ロボットシステムは清掃ロボット１０およびベースステーション２０を含み、すなわちベースステーション２０は清掃ロボット１０と協働して使用される。

【0029】

いくつかの実施例では、図２および図３に示すように、清掃ロボット１０は機器本体１１０、感知システム１２０、制御モジュール１３０、駆動システム１４０、清掃システム１５０、エネルギーシステム１６０およびマンマシン相互作用システム１７０を含み得る。清掃ロボット１０は自走式清掃ロボットまたは要件を満たす他の清掃ロボットであってもよい。自走式清掃ロボットは、ユーザの操作なしに、ある被清掃領域で自動的に清掃操作を行う装置である。ここで、自走式清掃ロボットが作業を開始すると、自走式清掃装置はベースステーション２０から出発して清掃タスクを実行する。自走式清掃ロボット１０が清掃タスクを完了し、または清掃タスクを中止する必要がある場合、自走式清掃ロボット１０は充電または他の操作のためにベースステーション２０に戻ることができる。

【0030】

図２に示すように、機器本体１１０は前方部分１１１および後方部分１１２を含み、ほぼ円形形状(前後円形)を有し、正方形の前方部分と円形の後方部分を有するほぼＤ字形や、正方形の前方部分と正方形の後方部分を有する矩形または正方形形状などの他の形状であってもよいが、これらに限定されない。

【0031】

図２に示すように、感知システム１２０は機器本体１１０上に位置する位置決定装置１２１、機器本体１１０の前方部分１１１のバッファ１２２上に設けられた衝突センサ、近接センサ、機器本体１１０の下部に設けられた崖センサ、および機器本体１１０の内部に設けられた磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計などのセンシング装置を含み、制御モジュール１３０に機器の様々な位置情報および移動状態情報を提供するために使用される。位置決定装置１２１はカメラ、レーザ距離センサ(ＬＤＳ、Ｌａｓｅｒ Ｄｉｓｔａｎｃｅ Ｓｅｎｓｏｒ)を含むが、これらに限定されない。

【0032】

図２に示すように、機器本体１１０の前方部分１１１はバッファ１２２を担持し、清掃過程中駆動輪モジュール１４１が清掃ロボット１０を推進して床面を走行させるとき、バッファ１２２がその上に設けられたセンサシステム、例えば赤外線センサを介して、清掃ロボット１０の走行経路中の１つまたは複数の事象を検出し、清掃ロボット１０はバッファ１２２によって検出された事象、例えば障害物、壁に基づいて駆動輪モジュール１４１を制御し、清掃ロボット１０に、例えば障害物から離れるように移動するなど、事象に応答させることができる。

【0033】

制御モジュール１３０は機器本体１１０内の主回路基板上に設けられ、ハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリなどの非一時的メモリと通信する計算プロセッサ、例えば中央処理ユニット、アプリケーションプロセッサを含み、アプリケーションプロセッサはレーザ距離センサによってフィードバックされた障害物情報に基づいて位置決めアルゴリズム、例えば適時位置決めと地図構築（ＳＬＡＭ、Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を使用して、清掃ロボット１０が所在する環境の適時地図を描画する。また、バッファ１２２に設けられたセンサ、崖センサ、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計などのセンシング装置によってフィードバックされた距離情報、速度情報に基づいて清掃ロボット１０の現在作業状態、現在位置、および清掃ロボット１０の現在姿勢など、例えば戸当たりを横切った、カーペットの上に乗った、崖のところにあり、上方または下方から動けなくなった、ダストボックスが満杯になった、ピックアップされたなどを総合的に判定し、清掃ロボット１０がより良い清掃性能およびユーザ体験を有するように、異なる状況に対して具体的な次の動作戦略を提供することができる。

【0034】

図３に示すように、駆動システム１４０は距離および角度情報（例えばｘ、ｙ及θ成分）含む駆動命令に従って機器本体１１０を操作して床面を横切って移動することができる。駆動システム１４０は駆動輪モジュール１４１を含み、駆動輪モジュール１４１は、より正確に機器移動を制御するために、左輪および右輪を同時に制御してもよく、駆動輪モジュール１４１はそれぞれ左駆動輪モジュールおよび右駆動輪モジュールを含む。左、右駆動輪モジュールは機器本体１１０によって限定された横軸に沿って設けられる。清掃ロボット１０が床面上をより安定的に移動する、またはより強い移動能力を有するために、清掃ロボット１０は１つまたは複数の従動輪１４２を含んでもよく、従動輪１４２は従動輪を含むが、これに限定されない。駆動輪モジュール１４１は走行輪および駆動モータおよび駆動モータを制御する制御回路を含み、駆動輪モジュール１４１は駆動電流を測定する回路および走行距離計に接続されてもよい。駆動輪はオフセット落下式サスペンションシステムを含んでもよく、移動可能に固定され、例えば回転可能に機器本体１１０に組み立てられ、機器本体１１０から下方に離れてオフセットされたバネオフセットを受ける。バネオフセットにより、駆動輪が一定の接地力で床面との接触および牽引を維持することができ、同時に清掃ロボット１０の清掃要素も一定の圧力で床面と接触する。

【0035】

エネルギーシステム１６０は、ニッケル水素電池やリチウム電池などの充電電池を含んでもよい。充電電池は充電制御回路、電池パック充電温度検出回路および電池電圧不足監視回路に接続され、充電制御回路、電池パック充電温度検出回路、電池電圧不足監視回路はシングルチップマイクロコンピュータ制御回路に接続される。ホストは、充電のために機器側面または下方に設けられた充電電極は充電パイルに接続される。

【0036】

マンマシン相互作用システム１７０は、ユーザが機能を選択するためのホストパネル上のボタンを含んでもよく、表示画面および／または表示灯および／またはスピーカを含んでもよく、表示画面、表示灯およびスピーカはユーザに現在機器状態または機能選択肢を表示するために使用され、携帯電話クライアントプログラムをさらに含んでもよい。ルートナビゲーション型自動清掃装置の場合、携帯電話クライアントはユーザに装置所在環境の地図、および機器所在位置を表示することができ、より豊富でユーザにフレンドリーな機能項目を提供することができる。

【0037】

清掃システム１５０は乾式清掃システム１５１および／または湿式清掃システム１５３であってもよい。

【0038】

図３に示すように、本開示の実施例が提供する乾式清掃システム１５１は、ローラブラシ、ダストボックス、ファン、空気出口を含み得る。床面との一定の干渉を有するローラブラシは、床面上のごみを掃き集め、ローラブラシとダストボックスとの間の吸塵口前方に巻き上げ、その後ファンによって発生したダストボックスを通過した抽出力を有する気体によってダストボックスに吸い込まれる。乾式清掃システム１５１は回転軸を有するサイドブラシ１５２をさらに含み、回転軸は床面に対して一定角度をなし、破片を清掃システム１５０のローラブラシ領域に移動する。

【0039】

図３および図４に示すように、本開示の実施例が提供する湿式清掃システム１５３は、清掃ヘッド１５３１、駆動ユニット１５３２、送水機構、液体貯蔵タンクなどを含んでもよい。ここで、清掃ヘッド１５３１は液体貯蔵タンクの下方に設けられ、液体貯蔵タンクの内部の清掃液が送水機構を介して清掃ヘッド１５３１に輸送され、清掃ヘッド１５３１が被清掃平坦面を湿式清掃する。本開示の他の実施例では、液体貯蔵タンクの内部の清掃液が被清掃平坦面に直接噴霧されてもよく、清掃ヘッド１５３１が清掃液を均一に塗布することで平坦面の清掃を実現する。

【0040】

ここで、清掃ヘッド１５３１は被清掃面を清掃し、駆動ユニット１５３２は清掃ヘッド１５３１を目標面に沿って実質的に往復移動させるように駆動するために使用され、目標面は被清掃面の一部である。清掃ヘッド１５３１は被清掃面に沿って往復移動し、清掃ヘッド１５３１の被清掃面との接触面に清掃布または清掃板が設けられ、往復移動により被清掃面と高周波数摩擦を発生させ、被清掃面上の汚れを除去する。

【0041】

本開示の実施例では、図４に示すように、駆動ユニット１５３２は駆動プラットフォーム１５３３および支持プラットフォーム１５３４をさらに含んでもよく、駆動プラットフォーム１５３３は機器本体１１０の底面に接続され、駆動力を提供するために使用され、支持プラットフォーム１５３４は駆動プラットフォーム１５３３に着脱可能に接続され、清掃ヘッド１５３１を支持し、駆動プラットフォーム１５３３の駆動下で昇降を実現するように構成される。

【0042】

本開示の実施例として、湿式清掃システム１５３は能動式昇降モジュールを介して機器本体１１０に接続される。湿式清掃システム１５３が一時的に作業に関与せず、例えば、湿式清掃システム１５３の清掃ヘッド１５３１を洗浄し、液体貯蔵タンクに水を注入するために清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止するとき、または湿式清掃システム１５３で清掃できない被清掃面に遭遇するとき、能動式昇降モジュールにより湿式清掃システム１５３を持ち上げる。

【0043】

本開示の実施例が提供する湿式清掃システム１５３において、清掃ヘッド１５３１、駆動プラットフォーム１５３３、支持プラットフォーム１５３４、送水機構および液体貯蔵タンクなどは１つのモータまたは複数のモータによって動力を提供されてもよい。エネルギーシステム１６０は当該モータに動力およびエネルギーを提供し、全体として制御モジュール１３０によって制御される。

【0044】

ここで、本開示の実施例における送水機構は吐水装置を含んでもよく、吐水装置は液体貯蔵タンク１３の液体出口に直接または間接に接続されてもよく、ここで、清掃液は液体貯蔵タンクの清掃液出口を介して吐水装置に向かって流れ、吐水装置によって被清掃面に均一に塗布されてもよい。吐水装置上に接続部材が設けられてもよく、吐水装置は接続部材を介して液体貯蔵タンクの清掃液出口に接続される。吐水装置上に分配口が設けられ、分配口は連続した開口であってもよく、複数の小開口を組み合わせて形成されてもよく、分配口に複数のノズルが設けられてもよい。清掃液が液体貯蔵タンクの清掃液出口および吐水装置の接続部材を介して分配口に向かって流れ、分配口を介して被清掃面に均一に塗布される。

【0045】

本開示の実施例では、液体貯蔵タンクは水補充口をさらに含み、水補充口は水タンク側壁に設けられてもよく、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止したとき、ベースステーション２０は当該水補充口を介して清掃ロボット１０の液体貯蔵タンクに水を注入する。

【0046】

本開示提供の実施例では、図５～図１０に示すように、ベースステーション２０はベースステーション本体２２０およびベースステーションベースプレート２１０を含み、ベースステーションベースプレート２１０は基板２１４および延長板２１５を含み、ここで、基板２１４の前端はベースステーション本体２２０に接続され、基板２１４の後端は延長板２１５に接続され、ベースステーションベースプレート２１０は後方から前方に傾斜して上方に設けられた斜面部２１１を含み、ここで、ベースステーションの前後方向は図５中の矢印に示すように、斜面部２１１は、充電などの他の操作のために清掃ロボット１０をベースステーション２０の適切な位置に移動させるように案内する。すなわち、清掃ロボット１０の走行装置、例えば駆動輪およびユニバーサルホイールは、当該斜面部２１１の助けを借りてベースステーション２０の適切な位置に移動する必要があり、いくつかの実施例では、清掃ロボット１０はベースステーション２０の後方から前方に向かって斜面部の助けを借りてベースステーションの適切な位置に停止して対応の操作を実現し、例えば清掃ロボットがベースステーションで停止して充電され、すなわち清掃ロボット１０の前進方向はベースステーション２０の前方に向かっていることを意味する。

【0047】

基板２１４の後端に延長板２１５が接続され、例えば、基板２１４の後端に延長板２１５が着脱可能にまたは可動に設けられ、滑りやすい床などの特殊状況がある場合、延長板２１５と基板２１４を接続して基板２１４の後方に配置し、清掃ロボット１０がベースステーション２０に近接する過程中、延長板２１５を通過した後基板２１４の上面の斜面部２１１に到達し、清掃ロボット１０の登坂を支援することができ、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する際の効率および信頼性を向上させることができ、普及および応用に好適である。

【0048】

いくつかの実施例では、一方、延長板２１５は基板２１４に着脱可能に接続され、延長板２１５を使用する必要がある場合、延長板２１５と基板２１４の後方の端部を接続して清掃ロボット１０の登坂を容易にし、延長板２１５を使用する必要がない場合、延長板２１５を基板２１４から取り外して保管することができ、操作が簡単である。

【0049】

他方、図６および図７に示すように、延長板２１５は基板２１４に可動に接続され、例えば延長板２１５は基板２１４に移動可能であり、延長板２１５を使用する必要がある場合、延長板２１５を基板２１４に対して移動可能に基板２１４の後方に接続し、清掃ロボット１０の登坂を容易にし、延長板２１５を使用する必要がない場合、延長板２１５を基板２１４に対して移動可能に要件を満たす他の位置に移動して収納することができ、操作が簡単である。

【0050】

すなわち、延長板２１５と基板２１４の可動接続または着脱可能な接続により、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する過程中、延長板２１５が必要または不要の異なる状況の要求を満たすことができ、すなわち特殊要求がある場合、例えば床面が滑りやすい場合、延長板２１５および基板２１４がベースステーションベースプレート２１０を形成し、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止できるようにし、特殊要求がない場合、例えば床面が乾燥している場合、基板２１４のみで清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止できるようにし、このとき不要な延長板２１５が適切な位置に収納され、製品の使用範囲が広がり、普及および応用に好適である。

【0051】

ここで、基板２１４の前端がベースステーション本体２２０に繋がり、いくつかの実施例では、基板２１４の前端は、溶接、一体成形、または要件を満たす他の手段によってベースステーション本体２２０に繋がってもよいが、本開示では特に限定されない。

【0052】

上記実施例では、図６および図７に示すように、延長板２１５は基板２１４に枢動接続され、延長板２１５は基板２１４に対して折畳状態および展開状態を有する。ベースステーション２０は枢転軸２１８をさらに含み、延長板２１５は基板２１４と枢転軸２１８を介して接続され、延長板２１５を使用する必要がない場合、延長板２１５を基板２１４に対して基板２１４の後方に回転させ、すなわち清掃ロボット１０の登坂操作を容易にし、延長板２１５を使用する必要がない場合、延長板２１５が基板２１４と重なるように枢動され、延長板２１５が基板２１４に対して折り畳まれ、これにより、延長板２１５の収納が容易になり、前後方向に沿った基板２１４のサイズに影響を与えず、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する過程中延長板２１５が不要という状況の要求を満たすことができる。なお、延長板２１５と基板２１４は要件を満たす他の構造で接続されてもよいが、本開示では特に限定されない。

【0053】

いくつかの実施例では、延長板２１５は折畳構造であり、すなわち延長板２１５自体を折りたたむことができ、これにより、延長板２１５の長さの増加に役立ち、延長板２１５の収納を容易にし、普及および応用に好適である。

【0054】

上記実施例では、図８および図１０に示すように、図８は図７のある視点の底面図であり、図１０は図６のある視点の底面図であり、ここで、図１０に示すように、基板２１４の底部に収容槽２１４１が設けられ、収容槽２１４１は収容空間を有する他の構造であってもよく、収容槽２１４１が基板２１４の後端部と連通し、すなわち収容槽２１４１が開口溝であり、図８に示すように、延長板２１５が基板２１４に対して折畳状態にあるとき、延長板２１５が収容槽２１４１内に収容され、収容槽２１４１の設置により、延長板２１５を収納する空間を提供し、収容槽２１４１が基板２１４の底部に位置しているので、基板２１４の美観に影響を与えず、同時に基板２１４の上面の構造および基板２１４の高さに影響を与えず、さらに清掃ロボット１０が基板２１４の上面に沿ってベースステーション２０で円滑に停止することができる。

【0055】

一例では、図８および図１０に示すように、基板２１４の底部の前端に近い部分に下方に突出する支持部２１４３が設けられ、支持部２１４３と基板２１４の後端との間に延長板２１５の収容空間が形成され、すなわち収容槽２１４１が形成される。ここで、支持部２１４３は支持板、支持リブまたは要件を満たす他の構造であってもよい。

【0056】

上記実施例では、図６に示すように、延長板２１５および基板２１４上にそれぞれ清掃ロボット１０の走行装置が通過するための第１滑り止め部２１５１および第２滑り止め部２１４２が設けられ、ここで、延長板２１５上に前後方向に沿って延伸する第１滑り止め部２１５１が設けられ、基板２１４上に第２滑り止め部２１４２が設けられ、延長板２１５が展開状態にあるとき、第１滑り止め部２１５１の延伸方向は第２滑り止め部２１４２の延伸方向と重なり、清掃ロボット１０がベースステーション２０に近接する過程中、清掃ロボット１０の走行装置が第１滑り止め部２１５１、第２滑り止め部２１４２を順次通過してベースステーション２０で停止する。ここで、第１滑り止め部２１５１および第２滑り止め部２１４２は清掃ロボット１０の駆動輪と接触し、第１滑り止め部２１５１、第２滑り止め部２１４２の設置により、清掃ロボット１０の駆動輪と一定の摩擦力を発生させ、清掃ロボット１０が延長板２１５、基板２１４に沿ってベースステーション２０の適切な位置に確実に移動し、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止することが保証される。

【0057】

いくつかの実施例では、第１滑り止め部２１５１および／または第２滑り止め部２１４２は滑り止め凹凸パターン、または要件を満たす他の滑り止め構造であってもよく、本開示では特に限定されない。ここで、滑り止め凹凸パターンは走行装置のタイヤパターンと合致してもよく、例えば、滑り止め凹凸パターンは走行装置のタイヤパターンと同じであり、第１滑り止め部２１５１および／または第２滑り止め部２１４２がタイヤと十分な摩擦力を発生させ、清掃ロボット１０が迅速かつ円滑にベースステーション２０の適切な位置で停止することが保証される。

【0058】

ここで、斜面部２１１上に第２滑り止め部２１４２が設けられ、清掃ロボット１０の登坂円滑性を確保するのに役立つ。なお、第２滑り止め部２１４２は、基板２１４上の清掃ロボット１０の動作信頼性を向上させるために、斜面部２１１上に設けられ、斜面部２１１と延長板２１５との間の基板２１４上に設けられてもよい。

【0059】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、清掃ロボット１０の走行装置は清掃ロボット１０の動作方向に沿って対称に分布する第２走行装置を含み、図３に示すように、第２走行装置は駆動輪であってもよい。第１滑り止め部２１５１は延長板２１５上に対称に設けられ、第２滑り止め部２１４２は基板２１４上に対称に設けられ、すなわち第２滑り止め部２１４２の数は２つであり、基板２１４の前後方向の中心線に沿った両側に対称に設けられ、第１滑り止め部２１５１の数も２つであり、延長板２１５の前後方向の中心線に沿った両側に対称に設けられ、２つの第１滑り止め部２１５１は２つの第２滑り止め部２１４２に対応して設けられる。このように、清掃ロボット１０がベースステーションベースプレート２１０に近接するとき、対称に分布する２つの駆動輪は順次、対称に分布する第１滑り止め部、対称に分布する第２滑り止め部を通過して、２つの第１滑り止め部２１５１、２つの第２滑り止め部２１４２がそれぞれ２つの駆動輪に対応して接触し、これにより、清掃ロボットがベースステーションで停止する場合の安定性および信頼性を向上させる。

【0060】

いくつかの実施例では、図６に示すように、延長板２１５に前後方向に沿って延伸する第１軌道２１９１が設けられ、第１滑り止め部２１５１は第１軌道２１９１内に設けられ、基板２１４に前後方向に沿って延伸する第２軌道２１９２が設けられ、第２滑り止め部２１４２は第２軌道２１９２内に設けられ、延長板２１５が基板２１４に対して展開状態にあるとき、第１軌道２１９１の延伸方向は第２軌道２１９２の延伸方向と重なり、清掃ロボット１０がベースステーション２０に近接する過程中、順次、第１軌道２１９１、第２軌道２１９２を通過してベースステーション２０で停止する。ここで、第１軌道２１９１および第２軌道２１９２は清掃ロボット１０の第２走行装置のタイヤに対して一定の案内作用を果たし、第２走行装置を第１軌道２１９１および第２軌道２１９２に沿って円滑、迅速かつ正確にベースステーション２０の適切な位置で停止し、ベースステーション２０に対する清掃ロボット１０の停止効率および停止精度を向上させる。

【0061】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、基板２１４上に退避溝が設けられ、例えば、退避溝２１１１が斜面部２１１上に設けられ、退避溝２１１１が２つの第２滑り止め部２１４２の間に位置し、清掃ロボット１０がベースステーションベースプレート２１０を通過するとき一部の清掃ロボット１０を収容するために使用される。通常の状況下で、従動輪１４２および駆動輪が清掃ロボット１０の底部に設けられ、すなわち第２走行装置が清掃ロボット１０の底部に設けられるため、斜面部２１１上に退避溝２１１１を設けることで、退避溝２１１１の設置により、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する過程中、従動輪１４２、または一部の清掃ロボット１０の機器本体１１０などを収容し、これにより、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する過程中、清掃ロボット１０の機器本体１１０が早期に持ち上げられ、機器本体１１０の尾部がベースステーションベースプレート２１０に接触し、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する難易度を高めることが防止される。

【0062】

図５、図６および図７に示すように、退避溝２１１１の両側に支持輪２１１２が設けられ、例えば支持輪２１１２が斜面部２１１上に設けられ、退避溝２１１１の両側に位置し、例えば退避溝２１１１と第２滑り止め部２１４２との間に位置し、支持輪２１１２により清掃ロボット１０の底部を支持することにより、駆動輪の登坂難易度を低減することができ、登坂の円滑性を向上させることができる。ここで、支持輪２１１２の軸線は前後方向に対して垂直に設けられる。

【0063】

いくつかの実施例では、基板２１４は斜面部２１１に接続された平坦部２１７をさらに含み、平坦部２１７は斜面部２１１と延長板２１５との間に位置し、すなわち平坦部２１７は斜面部２１１の前方に位置し、平坦部２１７の設置により、床面から斜面部２１１までの清掃ロボット１０の距離が増加し、清掃ロボット１０の登坂操に一定の緩衝距離を提供し、清掃ロボット１０の登坂を助けることができる。

【0064】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、図６に示すように、清掃ロボット１０の走行装置は第１走行装置をさらに含み、例えば第１走行装置は清掃ロボット１０の前部に設けられ、第２走行装置は清掃ロボット１０の後部に設けられ、ここで、清掃ロボット１０の移動方向を前方とすると、清掃ロボット１０の移動方向において、第１走行装置は第２走行装置の前方に位置し、図３に示す実施例を例にすると、清掃ロボット１０が前方に移動してベースステーション２０で停止する過程中、従動輪１４２が駆動輪の前方に位置し、すなわち第１走行装置は従動輪１４２であり、第２走行装置は駆動輪である。なお、他の実施例では、第１走行装置は駆動輪であり、第２走行装置は従動輪１４２であってもよい。以下、第１走行装置が従動輪１４２であり、第２走行装置が駆動輪である場合を例にして本開示が提供する実施例を説明する。

【0065】

清掃ロボット１０の第１走行装置が第２走行装置の前方に設けられるため、清掃ロボット１０が前進してベースステーション２０で停止する必要がある場合、第１走行装置（例えば従動輪１４２）が第２走行装置（例えば駆動輪）よりも早くベースステーション２０に近接する。延長板２１５の後端に清掃ロボットの走行装置中の第１走行装置が通過するための凹部構造２１２が設けられ、ここで、凹部構造２１２は上方に開口しており、清掃ロボット１０の従動輪１４２の形状に合致し、これにより、清掃ロボット１０が前進してベースステーションベースプレート２１０に近接するとき、延長板２１５が基板２１４に対して展開状態にあるとき、従動輪１４２が最初に凹部構造２１２に適合され、すなわち従動輪１４２がベースステーションベースプレート２１０に近接した後、まず凹部構造２１２に沿って移動し、清掃ロボット１０がベースステーションベースプレート２１０に接触した後の持ち上げ時間を延長することができ、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する効率をさらに向上させることができる。

【0066】

いくつかの実施例では、第１走行装置は清掃ロボット１０の本体前部の中間位置に設けられ、ここで、本体は清掃ロボット１０の機器本体１１０であってもよく、例えば従動輪１４２は通常状況下で清掃ロボット１０の前後方向に沿った幾何学的中心線上に設けられるため、凹部構造２１２を延長板２１５の後端の中間位置に設けることで、凹部構造２１２が延長板２１５の後端の中間位置から遠位に設けられ、清掃ロボット１０がベースステーションベースプレート２１０を介してベースステーション２０に停止できるため延長板２１５が前後方向に垂直な方向に大きなサイズを有するという問題を軽減することができる。すなわち、凹部構造２１２を延長板２１５の後端の中間位置に設けることで、延長板２１５の前後方向に垂直な方向上のサイズを小さくすることができ、ベースステーションベースプレート２１０の占有空間を小さくすることができ、ベースステーション２０がコンパクトな構造を有するという設計要件を満たすことができる。ここで、凹部構造２１２が基板２１４の方向に延伸しているため、清掃ロボット１０が凹部構造２１２を通過して斜面部２１１に移動する距離を短縮することができ、さらに清掃ロボット１０の登坂過程中の持ち上げ時間を延長することができる。

【0067】

上記実施例では、図５に示すように、凹部構造２１２は切欠きおよび溝中の少なくとも１つであり、すなわち凹部構造２１２は切欠きであってもよく、または凹部構造２１２は溝であってもよく、または、凹部構造２１２は切欠きおよび溝の組み合わせであってもよく、例えば切欠きが溝の前方に位置して互いに連通し、切欠きおよび溝が組み合わされて凹部構造が形成される。凹部構造２１２の異なる種類は、ベースステーションベースプレート２１０の異なる構造、異なる加工方法の要件を満たすことができ、製品の使用範囲を拡大することができる。

【0068】

いくつかの実施例では、凹部構造２１２は切欠きであり、すなわち延長板２１５の後端に切欠きが設けられ、切欠きは斜面部２１１の方向に延伸し、従動輪１４２が切欠きを通過した後ベースステーションベースプレート２１０の上面に移動し、斜面部２１１を通過した後ベースステーション２０の適切な位置で停止することができる。ここで、切欠きは加工が容易であり、普及および応用に好適である。

【0069】

いくつかの実施例では、凹部構造２１２は延長板２１５の後端に設けられた後方に開口する溝を含み、すなわち延長板２１５の後端に溝が設けられ、溝が斜面部２１１の方向に延伸し、溝が開口溝であり、すなわち溝の開口が延長板２１５の後端部と連通し、このように、従動輪１４２が延長板２１５の後端に移動するとき、順次、溝、延長板２１５の上面、基板２１４の上面、斜面部２１１を通過した後ベースステーション２０の適切な位置で停止する。ここで、溝の溝底部から延長板２１５の下面までの距離が小さいため、清掃ロボット１０を持ち上げるには小さすぎるか、または持ち上げ高さが小さくて無視できる。よって、清掃ロボット１０がベースステーションベースプレート２１０に接触した後の持ち上げ時間を延長する効果も同様に達成できる。同時に、溝の設計により、溝の溝底部から延長板２１５の上面までの距離が適切に低減され、従動輪１４２が溝から延長板２１５の上面に移動する難易度を低減させ、さらに従動輪１４２が溝からベースステーションベースプレート２１０の上面に移動する円滑性および成功率を向上させ、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する効率を向上させることができる。

【0070】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、図６に示すように、凹部構造２１２の周方向に沿って第１案内面２１２１が設けられ、第１案内面２１２１は内側から外側に向かって傾斜して設けられ、いくつかの実施例では、第１案内面２１２１は下から上へ開口内部から離れた方向に傾斜し、第１案内面２１２１の設置により、従動輪１４２が凹部構造２１２から延長板２１５の上面に移動する過程中、良好な案内作用を果たし、従動輪１４２が凹部構造２１２から延長板２１５上面に移動する難易度を低減させ、従動輪１４２が凹部構造２１２からベースステーションベースプレート２１０の上面に移動する円滑性および成功率を向上させることができ、さらに清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する効率を向上させることができる。

【0071】

ここで、凹部構造２１２の延長板２１５の後端から離れた側が円弧状であり、円弧状が従動輪１４２の一部の形状に合致する。

【0072】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、図１、図１１、および図１３に示すように、ベースステーション本体２２０上に、基板２１４の上方に位置して清掃ロボット１０と接触する案内部２２１が設けられる。案内部２２１と清掃ロボット１０の接触により、清掃ロボット１０がベースステーション本体２２０に近接する方向に移動するのを案内し、清掃ロボット１０が垂直方向に沿って移動するのを制限することができ、さらに清掃ロボット１０がベースステーション本体２２０で停止する円滑性および精度を向上させ、ロボットがベースステーション本体２２０で停止する効率を向上させることができる。

【0073】

いくつかの実施例では、図６に示すように、ベースステーション本体２２０上に清掃ロボット１０のための清掃アセンブリ３０がさらに設けられ、いくつかの実施例では、清掃アセンブリ３０は、清掃ロボット１０の清掃システム１５０を清掃するために使用され、垂直方向に沿って、案内部２２１が清掃アセンブリ３０の上方に位置し、すなわち清掃アセンブリ３０がベースステーション本体２２０のベースステーションベースプレート２１０に近い側に位置し、清掃ロボット１０の底部にある清掃システム１５０を清掃する。なお、基板２１４に清掃アセンブリ３０の下方にある洗浄槽２１６が設けられる場合、洗浄槽２１６は清掃アセンブリ３０が清掃ロボット１０の清掃システム１５０を清掃する過程で発生するごみおよび汚水を収容するように構成され、このとき、垂直方向に沿って、清掃アセンブリ３０が洗浄槽２１６の上方に位置し、案内部２２１が清掃アセンブリ３０の上方に位置する。なお、洗浄槽２１６は斜面部２１１の溝構造２１２から離れた側に位置することを理解されたい。

【0074】

上記実施例では、図１３、図１４に示すように、ベースステーション本体２２０上に基板２１４に対向する案内上面２２４が設けられ、案内部２２１は案内上面２２４上に設けられ、清掃ロボット１０の頂部と接触し、すなわち、清掃ロボット１０がベースステーション本体２２０で停止する過程中、案内部２２１が上方から清掃ロボット１０の頂部と接触して清掃ロボット１０の移動を案内および制限して、水平方向におけるベースステーション２０のサイズを小さくすることができ、ベースステーション２０の配置空間の水平方向サイズが小さいという要件に応え、製品の使用範囲を拡大することができる。

【0075】

ここで、一方、案内部２２１は案内上面２２４の中部に設けられてもよく、１つの案内部２２１によってのみ清掃ロボット１０の移動を案内および制限することが可能となり、構造が簡単であり、コストが低い。

【0076】

他方、案内部２２１は案内上面２２４の中部の両側に設けられてもよく、２つの案内部２２１によって清掃ロボット１０の移動を案内および制限することが可能となり、清掃ロボット１０の移動精度および円滑性を向上させるのに役たち、位置制限の信頼性および精度を向上させることができ、普及および応用に好適である。

【0077】

さらに、案内部２２１は案内上面２２４の中部および中部の両側に設けられてもよく、３つの案内部２２１によって清掃ロボット１０の移動を案内および制限することが可能となり、清掃ロボット１０の移動精度および円滑性を大幅に向上させ、位置制限の信頼性および精度を向上させることができる。

【0078】

なお、案内部２２１の数は１つ、２つ、３つ、４つ、５つまたは要件を満たす他の数であってもよく、案内部２２１の異なる数は、案内部２２１の異なる構造の要求を満たす同時に、案内および制限の異なる精度の要求を満たすことができ、製品の使用範囲を拡大することができる。

【0079】

ここで、案内部２２１は案内プレスブロック２２２および案内輪２２３中の少なくとも１つであってもよう、例えば案内部２２１はすべて案内プレスブロック２２２であってもよく、または、案内部２２１はすべて案内輪２２３であってもよく、または、案内部２２１は案内プレスブロック２２２および案内輪２２３を含んでもよく、このとき、案内部２２１の数は少なくとも２つである。

【0080】

いくつかの実施例では、案内上面２２４上に、中間位置にある１つの案内部２２１が設けられ、案内部２２１は案内プレスブロック２２２または案内輪２２３であってもよい。または、案内上面２２４上に、中間位置の両側にある２つの案内部２２１が設けられ、２つの案内部２２１は同時に案内プレスブロック２２２または案内輪２２３であってもよく、または一方が案内プレスブロック２２２であり、他方が案内輪２２３であってもよい。または、案内上面２２４上に３つの案内部２２１が設けられ、ここで、中間位置にある案内プレスブロック２２２または案内輪２２３、および中間位置の両側にある案内プレスブロック２２２または案内輪２２３を含み、例えば中間位置に案内プレスブロック２２２が設けられ、中間位置の両側に案内輪２２３が設けられる。

【0081】

上記実施例では、案内部２２１は案内上面２２４の前端に設けられ、清掃ロボット１０がベースステーション２０の前後方向に沿って移動して前方のベースステーション本体２２０で停止するため、案内部２２１を案内上面２２４の前方に近い側に設けることで、清掃ロボット１０がベースステーション２０の前後方向に沿ってベースステーション本体２２０の停止点に移動するのを案内することができ、清掃ロボット１０がベースステーション本体２２０の停止点にうまく移動できないという問題を減少し、さらに清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する精度および信頼性を向上させることができる。

【0082】

ここで、図１３および図１４に示すように、ベースステーション本体２２０に後方に向く案内側面２２５がさらに設けられ、案内側面２２５は基板２１４と案内上面２２４との間に設けられ、いくつかの実施例では、案内側面２２５は清掃アセンブリ３０の上方に設けられ、案内側面２２５は２つの対向する側方表面２２５１および２つの側方表面２２５１の間にある中間表面２２５２を含み、中間表面２２５２は、清掃ロボット１０がベースステーション２０に近接して移動する前進方向とは反対である。

【0083】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、図１および図１１に示すように、案内部２２１が案内プレスブロック２２２を含む場合、案内プレスブロック２２２の基板２１４に面する側が第１傾斜面２２２１として機能し、第１傾斜面２２２１が後方から前方に向かって下方に傾斜し、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する過程中、清掃ロボット１０の頂部が案内プレスブロック２２２の第１傾斜面２２２１に接触し、案内プレスブロック２２２の第１傾斜面２２２１に沿って、停止点に到達するまで、ベースステーション本体２２０に近接する方向に移動する。同時に、清掃ロボット１０がベースステーション２０の停止点に到達するとき、例えば、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止した後その清掃システム１５０を洗浄し、洗浄過程中、ベースステーション２０の清掃アセンブリ３０が清掃ロボット１０の清掃システム１５０に接触し、清掃ロボット１０に直進押上力を加え、案内プレスブロック２２２の設置により、当該直進押上力を一部または全部に相殺し、清掃ロボット１０が上方に移動するのを防止することができる。

【0084】

いくつかの実施例では、図１１および図１２に示すように、清掃ロボット１０がより容易にベースステーション２０で停止するために、清掃ロボット１０の上側縁に案内プレスブロック２２２に適合する回転ホイール１８０が設けられてもよく、図１２に示すように、当該回転ホイール１８０はベースステーション２０の前後方向に垂直な軸線に沿って回転することができ、このように、清掃ロボット１０がベースステーション２０の停止点に移動する必要がある場合、回転ホイール１８０が案内プレスブロック２２２と協働することができ、清掃ロボット１０がより円滑にベースステーション２０の停止点に移動することができる。なお、回転ホイール１８０は案内プレスブロック２２２の数および位置に応じて清掃ロボット１０の上側縁に対応して設けられてもよいことを理解されたい。

【0085】

いくつかの実施例では、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止して異なる操作を行うとき、その姿勢が異なる可能性があり、例えば清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止して充電するとき、第１充電接触極片が清掃ロボット１０の前方部分１１１に設けられているため、前方部分１１１がベースステーション本体２２０に近接し、すなわち清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止するために前方に前進する必要がある。

【0086】

清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止して清掃システム１５０を清掃するとき、清掃システム１５０が清掃ロボット１０の前方部分１１１に近接して設けられてもよく、または前方部分１１１から離れて設けられてもよい。清掃システム１５０が清掃ロボット１０の前方部分１１１に近接して設けられる場合、清掃ロボット１０は前方部分１１１をベースステーション本体２２０に近接させてベースステーション２０により清掃システムを清掃することができ、すなわちこの状態下で、充電および清掃操作時、清掃ロボット１０のベースステーション２０に対する姿勢は同じであり、すなわち清掃ロボット１０はベースステーション２０で停止するために前方に前進する必要がある。

【0087】

清掃システム１５０が前方部分１１１から離れて設けられる場合、清掃ロボット１０の後方部分１１２をベースステーション本体２２０に近接させて清掃する可能性があり、すなわちこの状態下で、充電および清掃操作時、清掃ロボット１０のベースステーション２０に対する姿勢が反対であり、すなわち清掃ロボット１０が逆方向に後退してベースステーション２０で停止して清掃操作を行う必要がある。したがって、清掃ロボット１０の上側縁の異なる位置に複数の回転ホイール１８０を設け、清掃ロボット１０が異なる姿勢でベースステーション２０で停止するとき、回転ホイール１８０が案内プレスブロック２２２と協働して、停止効率を向上させることができる。

【0088】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、図１３および図１４に示すように、案内部２２１が案内輪２２３を含む場合、案内輪２２３がベースステーション２０の前後方向に垂直な軸線に沿って回転し、すなわち案内輪２２３が前後方向に沿って往復回転し、案内輪２２３は、清掃ロボット１０がベースステーション本体２２０に近接する、またはベースステーション本体２２０から離れた方向に移動するのを案内することができ、清掃ロボット１０がより円滑にベースステーション２０の停止点に移動することができる。

【0089】

ここで、案内輪２２３の設置により、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止した後その垂直方向上の移動を制限することができる。例えば、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止して洗浄を行うとき、ベースステーション２０の清掃アセンブリ３０が清掃ロボット１０の清掃システム１５０に接触し、清掃ロボット１０に直進押上力を加え、案内輪２２３の設置により、当該直進押上力を一部または全部に相殺し、清掃ロボット１０が上方に移動するのを防止することができる。

【0090】

本実施例では、案内上面２２４上に取付ブラケット２２６が設けられ、案内輪２２３は回転軸２２７を介して取付ブラケット２２６に取り付けられ、取付ブラケット２２６および回転軸２２７の設置により、案内輪２２３が案内上面２２４に確実かつ強固に固定され、回転軸２２７を中心にベースステーション２０の前後方向に垂直な方向に回転することができ、ここで、回転軸２２７はベースステーション２０の前後方向に垂直な方向に配置される。

【0091】

いくつかの実施例では、取付ブラケット２２６は対向する第１ブラケット本体２２６１および第２ブラケット本体２２６２を含み、回転軸２２７は第１ブラケット本体２２６１および第２ブラケット本体２２６２に接続され、すなわち第１ブラケット本体２２６１および第２ブラケット本体２２６２はベースステーション２０の前後方向に垂直な方向に沿って間隔を置いて分布し、案内輪２２３は回転軸２２７に嵌設されて第１ブラケット本体２２６１と第２ブラケット本体２２６２との間に位置し、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する過程中、案内輪２２３が清掃ロボット１０の頂部と接触し、回転軸２２７に沿って回転して清掃ロボット１０がベースステーション本体２２０に近接する方向に移動するのを案内することができ、清掃ロボット１０がより円滑にベースステーション２０の停止点に移動することができる。ここで、第１ブラケット本体２２６１および第２ブラケット本体２２６２の設置により、案内輪２２３と案内上面２２４の接続信頼性および安定性を向上させることができる。

【0092】

本開示のすべての実施例は、単独でまたは他の実施例と組み合わせて実行する可能であり、これらはすべて本開示の保護範囲に含まれるべきである。

【0093】

本開示は、上記実施例によって説明されたが、上記実施例は例示および説明の目的でのみ使用され、本開示を説明された実施例の範囲内に限定することを意図するものではない。さらに、当業者には、本開示が上記実施例に限定されず、本開示の教示に従ってより多くの変更や修正がなされ得、これらの変更や修正はすべて本開示の保護範囲内に含まれる。本開示の保護範囲は添付の特許請求の範囲及びその等価範囲によって定義されるものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【国際調査報告】