(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-07-12
(54)【発明の名称】ベースステーションおよび清掃ロボットシステム
(51)【国際特許分類】
A47L 9/28 20060101AFI20240705BHJP
A47L 7/00 20060101ALI20240705BHJP
【ＦＩ】
A47L9/28 E
A47L7/00 A
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024502559
(86)(22)【出願日】2021-12-13
(85)【翻訳文提出日】2024-03-11
(86)【国際出願番号】 CN2021137566
(87)【国際公開番号】W WO2023284238
(87)【国際公開日】2023-01-19
(31)【優先権主張番号】202110805968.1
(32)【優先日】2021-07-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】522152360
【氏名又は名称】北京石頭世紀科技股▲ふん▼有限公司
【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｒｏｂｏｒｏｃｋ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．
【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １００１， Ｆｌｏｏｒ １０， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ３， Ｙａｒｄ １７， Ａｎｊｕ Ｒｏａｄ， Ｃｈａｎｇｐｉｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ，Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】100145403
【弁理士】
【氏名又は名称】山尾 憲人
(74)【代理人】
【識別番号】100132241
【弁理士】
【氏名又は名称】岡部 博史
(72)【発明者】
【氏名】李 行
(72)【発明者】
【氏名】段 伝林
(72)【発明者】
【氏名】成 ▲パン▼
【テーマコード（参考）】
3B057
【Ｆターム（参考）】
3B057DA00
(57)【要約】
本開示は、スマートホームの技術分野に関し、ベースステーションおよび清掃ロボットシステムを提供する。ベースステーションは、清掃ロボットの清掃システムを洗浄するように構成され、ベースステーションは、ベースステーション本体と洗浄アセンブリを含み、洗浄アセンブリはベースステーション本体上に移動可能に設けられ、洗浄アセンブリは第１洗浄部材および第１洗浄部材と異なる第２洗浄部材を含み、ここで、第１洗浄部材および第２洗浄部材は、清掃システムとの干渉により、清掃システム上のごみを除去する。洗浄アセンブリが清掃機構の位置に対向した後、洗浄アセンブリと清掃機構の相対的移動を通じて、第１洗浄部材および第２洗浄部材が清掃ロボットの清掃機構に接触し、清掃機構上のごみを除去することができる。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
清掃ロボットの清掃システムを洗浄するように構成されたベースステーションであって、ベースステーション本体と、
前記ベースステーション本体上に移動可能に設けられた洗浄アセンブリとを含み、
前記洗浄アセンブリは第１洗浄部材および前記第１洗浄部材と異なる第２洗浄部材を含み、
前記第１洗浄部材および第２洗浄部材は、前記清掃システムとの干渉により、前記清掃システムのごみを除去する、ベースステーション。
【請求項2】
前記洗浄アセンブリは、洗浄アセンブリブラケットをさらに含み、前記第１洗浄部材および前記第２洗浄部材は前記洗浄アセンブリブラケットに平行に設けられる、請求項１に記載のベースステーション。
【請求項3】
前記第１洗浄部材は洗浄ローラを含み、前記洗浄ローラは前記洗浄アセンブリブラケットに対して回転可能に設けられる、請求項２に記載のベースステーション。
【請求項4】
前記洗浄ローラの外面にブラシおよび／または羽根が設けられる、請求項３に記載のベースステーション。
【請求項5】
前記第２洗浄部材は洗浄ワイパーを含む、請求項４に記載のベースステーション。
【請求項6】
前記清掃ロボットが前記ベースステーション本体に移動すると、前記洗浄アセンブリは前記ベースステーション本体に対して移動するように構成され、前記洗浄ローラは、回転過程中、外面に設けられたブラシおよび／または羽根を使用して前記清掃ロボットの清掃システムと干渉するように構成され、
前記洗浄ワイパーは、前記ベースステーション本体に対して移動する過程中、前記清掃ロボットの清掃システムと干渉するように構成される、請求項５に記載のベースステーション。
【請求項7】
前記洗浄アセンブリは駆動部をさらに含み、前記駆動部はそれぞれ前記ベースステーション本体および前記洗浄アセンブリブラケットに接続され、前記洗浄アセンブリブラケットをベースステーション本体に対して移動させるように駆動する、請求項２～６のいずれか１項に記載のベースステーション。
【請求項8】
前記駆動部はさらに前記第１洗浄部材に駆動可能に接続され、前記第１洗浄部材を前記洗浄アセンブリブラケットに対して回転させるように駆動する、請求項７に記載のベースステーション。
【請求項9】
前記駆動部は、前記洗浄アセンブリブラケットを前記ベースステーション本体に対して移動させ、および前記第１洗浄部材を前記洗浄アセンブリブラケットに対して回転させるように同時に駆動する、請求項８に記載のベースステーション。
【請求項10】
前記駆動部は、前記洗浄アセンブリブラケットを前記ベースステーション本体に対して左方向に移動させるように駆動する同時に、前記第１洗浄部材を前記洗浄アセンブリブラケットに対して時計回りに回転させるように駆動し、前記駆動部は、前記洗浄アセンブリブラケットを前記ベースステーション本体に対して右方向に移動させるように駆動する同時に、前記第１洗浄部材を前記洗浄アセンブリブラケットに対して反時計回りに回転させるように駆動する、請求項９に記載のベースステーション。
【請求項11】
前記洗浄アセンブリは複数の第１洗浄部材を含み、前記複数の第１洗浄部材は前記第２洗浄部材の両側に設けられる、請求項８に記載のベースステーション。
【請求項12】
前記洗浄アセンブリは、液体吐出装置をさらに含み、前記液体吐出装置から排出された洗浄液は前記清掃ロボットの清掃システムを洗浄するために使用される、請求項１～６のいずれか１項に記載のベースステーション。
【請求項13】
請求項１～１２のいずれか１項に記載のベースステーション、および清掃ロボットを含む、清掃ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願）
本出願は、２０２１年７月１６日に出願された中国特許出願第２０２１１０８０５９６８．１号の優先権を主張し、この中国特許出願のすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
本出願は、２０２１年７月１６日に出願された中国特許出願第２０２１１０８０５９６８．１号の優先権を主張し、この中国特許出願のすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
【0002】
本開示は、スマートホームの技術分野に関し、特にベースステーションおよび清掃ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【0003】
関連技術の清掃ロボットについて、清掃ロボットが清掃タスクを実行した後、通常清掃部を清掃する必要があり、現在、手動で清掃されるか、または直接新しい清掃部と交換されることがほとんどであり、その結果、使用に非常に不便である。
【発明の概要】
【0004】
本開示は、清掃機構の自動洗浄のためのベースステーションおよび清掃ロボットシステムを提供する。
【0005】
本開示の一態様によれば、清掃ロボットの清掃システムを洗浄するためのベースステーションを提供し、ベースステーションは、
ベースステーション本体と、
ベースステーション本体上に移動可能に設けられた洗浄アセンブリとを含み、洗浄アセンブリは第１洗浄部材および第１洗浄部材と異なる第２洗浄部材を含み、
ここで、第１洗浄部材および第２洗浄部材は、清掃システムとの干渉により、清掃システム上のごみを除去する。
ベースステーション本体と、
ベースステーション本体上に移動可能に設けられた洗浄アセンブリとを含み、洗浄アセンブリは第１洗浄部材および第１洗浄部材と異なる第２洗浄部材を含み、
ここで、第１洗浄部材および第２洗浄部材は、清掃システムとの干渉により、清掃システム上のごみを除去する。
【0006】
本開示の一実施例では、洗浄アセンブリは、洗浄アセンブリブラケットをさらに含み、
第１洗浄部材および第２洗浄部材は洗浄アセンブリブラケット上に平行に設けられる。
第１洗浄部材および第２洗浄部材は洗浄アセンブリブラケット上に平行に設けられる。
【0007】
本開示の一実施例では、第１洗浄部材は洗浄ローラを含み、洗浄ローラは洗浄アセンブリブラケットに対して回転可能に設けられる。
【0008】
本開示の一実施例では、洗浄ローラの外面にブラシおよび／または羽根が設けられる。
【0009】
本開示の一実施例では、第２洗浄部材は洗浄ワイパーを含む。
【0010】
本開示の一実施例では、清掃ロボットがベースステーション本体に移動すると、洗浄アセンブリはベースステーション本体に対して移動するように構成され、ここで、
洗浄ローラは、回転過程中、外面に設けられたブラシおよび／または羽根を使用して、清掃ロボットの清掃システムと干渉するように構成され、
洗浄ワイパーは、ベースステーション本体に対して移動する過程中、清掃ロボットの清掃システムと干渉するように構成される。
洗浄ローラは、回転過程中、外面に設けられたブラシおよび／または羽根を使用して、清掃ロボットの清掃システムと干渉するように構成され、
洗浄ワイパーは、ベースステーション本体に対して移動する過程中、清掃ロボットの清掃システムと干渉するように構成される。
【0011】
本開示の一実施例では、洗浄アセンブリは駆動部をさらに含み、駆動部はそれぞれベースステーション本体および洗浄アセンブリブラケットに接続され、洗浄アセンブリブラケットをベースステーション本体に対して移動させるように駆動する。
【0012】
本開示の一実施例では、駆動部は第１洗浄部材に駆動可能に接続され、第１洗浄部材を洗浄アセンブリブラケットに対して回転させるように駆動し、
ここで、洗浄アセンブリブラケットがベースステーション本体に対して移動すると、第１洗浄部材は洗浄アセンブリブラケットに対して回転する。
ここで、洗浄アセンブリブラケットがベースステーション本体に対して移動すると、第１洗浄部材は洗浄アセンブリブラケットに対して回転する。
【0013】
本開示の一実施例では、洗浄アセンブリは液体吐出装置をさらに含み、
液体吐出装置から排出された洗浄液は清掃ロボットの清掃システムを洗浄するために使用される。
液体吐出装置から排出された洗浄液は清掃ロボットの清掃システムを洗浄するために使用される。
【0014】
本開示の一実施例では、ベースステーション本体は洗浄槽を含み、洗浄アセンブリは洗浄槽の上方に位置し、
ここで、液体吐出装置から排出された洗浄液が洗浄槽に入る。
ここで、液体吐出装置から排出された洗浄液が洗浄槽に入る。
【0015】
本開示の一実施例では、洗浄槽に液体抽出口が設けられ、洗浄槽内の洗浄液が液体抽出口から排出され得る。
【0016】
本開示の一実施例では、ベースステーション本体は案内底面をさらに含み、案内底面に滑り止め突起が設けられ、清掃ロボットが滑り止め突起に沿って案内底面上に移動し、
ここで、洗浄アセンブリは滑り止め突起と間隔を置いて設けられる。
ここで、洗浄アセンブリは滑り止め突起と間隔を置いて設けられる。
【0017】
本開示の一実施例では、ベースステーション本体は案内上面をさらに含み、案内上面に清掃ロボットと接触する案内部が設けられ、
ここで、案内部は洗浄アセンブリの上方に位置する。
ここで、案内部は洗浄アセンブリの上方に位置する。
【0018】
本開示の一実施例では、ベースステーションは水補充コネクタをさらに含み、
水補充コネクタはベースステーション本体上に設けられ、水補充コネクタは、清掃ロボットの液体貯蔵タンクに接続され、ベースステーションが水補充コネクタを介して液体貯蔵タンクに液体を供給するように構成される。
水補充コネクタはベースステーション本体上に設けられ、水補充コネクタは、清掃ロボットの液体貯蔵タンクに接続され、ベースステーションが水補充コネクタを介して液体貯蔵タンクに液体を供給するように構成される。
【0019】
本開示の一態様によれば、上記のベースステーションおよび清掃ロボットを備える清掃ロボットシステムを提供する。
【0020】
本実施例中のベースステーションは、洗浄アセンブリが清掃機構の位置に対向した後、洗浄アセンブリと清掃機構の相対的移動により、第１洗浄部材および第２洗浄部材が清掃ロボットの清掃機構に接触し、清掃機構上のごみを除去し、すなわち、清掃ロボットは洗浄アセンブリ上で自動的に清掃され得る。
【0021】
添付図面を参照しながら、本開示の好ましい実施形態を詳細に説明することにより、本開示の様々な目標、特徴および利点がより明らかになるであろう。添付図面は本開示の例示的な図示のために使用され、必ずしも縮尺通りに描かれていない。添付図面において、同一の符号は、常に同一または類似の構成要素を示す。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】例示的な実施形態による清掃ロボットシステムの清掃ロボットが第１姿勢における構造概略図
【図2】例示的な実施形態による清掃ロボットシステムの清掃ロボットが第２姿勢における構造概略図
【図3】例示的な実施形態による清掃ロボットの第１視点の構造概略図
【図4】例示的な実施形態による清掃ロボットの第２視点の構造概略図
【図5】例示的な実施形態による清掃ロボットの部分分解構造を示す概略図
【図6】例示的な実施形態による清掃ロボットの第３視点の構造概略図
【図7】例示的な実施形態による清掃ロボットの液体貯蔵タンクの構造概略図
【図8】例示的な実施形態による清掃ロボットの液体貯蔵タンクの断面構造概略図
【図9】例示的な実施形態による清掃ロボットの第４視点の構造概略図
【図10】例示的な実施形態による清掃ロボットの支持プラットフォームの構造概略図
【図11】例示的な実施形態によるベースステーションの部分構造概略図
【図12】例示的な実施形態によるベースステーションの部分構造概略図
【図13】例示的な実施形態によるベースステーションの第１視点の内部構造概略図
【図14】例示的な実施形態によるベースステーションの第２視点の構造概略図
【図15A】例示的な実施形態によるベースステーションの洗浄アセンブリの部分構造概略図
【図15B】例示的な実施形態によるベースステーションの洗浄アセンブリの部分構造概略図
【図15C】別の例示的な実施形態によるベースステーションの洗浄アセンブリの部分構造概略図
【図15D】別の例示的な実施形態によるベースステーションの洗浄アセンブリの部分構造概略図
【図16】例示的な実施形態によるベースステーションの洗浄アセンブリの断面構造概略図
【図17】例示的な実施形態による清掃ロボットシステムの液体貯蔵タンクおよび水補充コネクタおよび第１位置決め部の分離構造概略図
【図18】例示的な実施形態によるベースステーションの水補充コネクタおよび第１位置決め部の構造概略図
【図19】別の例示的な実施形態によるベースステーションの一状態の構造概略図
【図20】別の例示的な実施形態によるベースステーションの別の状態の構造概略図
【図21】例示的な実施形態による清掃ロボットシステムの清掃ロボットおよびベースステーションの協働構造概略図
【図22】例示的な実施形態による清掃ロボットシステムの清掃ロボットおよびベースステーションの局所協働構造概略図
【図23】例示的な実施形態によるベースステーションの局所構造概略図
【符号の説明】
【0023】
１０ 清掃ロボット
１１０ 機器本体
１１１ 前方部分
１１２ 後方部分
１２０ 感知システム
１２１ 位置決定装置
１２２ バッファ
１２２１ 貫通孔
１３０ 制御モジュール
１４０ 駆動システム
１４１ 駆動輪モジュール
１４２ 従動輪
１５０ 清掃システム
１５１ 乾式清掃システム
１５２ サイドブラシ
１６０ エネルギーシステム
１７０ マンマシン相互作用システム
４００ 湿式清掃システム
４１０ 清掃ヘッド
４２０ 駆動ユニット
４２１ 駆動プラットフォーム
４２２ 支持プラットフォーム
４２１７ 吐水装置
４２１８ 清浄水ポンプ管
４２１９ 清浄水ポンプ
１２ 第１充電接触極片
１３ 液体貯蔵タンク
１４ 第２位置決め部
１６ 水補充口
１７ バルブ
１８ 管路
１９ 回転ホイール
２０ ベースステーション本体
２１ 洗浄槽
２１１ 液体抽出口
２２ 案内底面
２２１ 滑り止め突起
２２２ 延長板
２３ 案内側面
２３１ 側方表面
２３２ 中間表面
２４ 案内上面
２５ 案内プレスブロック
２６ 案内輪
２７ 案内ブリッジ
３０ 洗浄アセンブリ
３１ 第１洗浄部材
３１１ 第１回転軸
３２ 第２洗浄部材
３３ 洗浄アセンブリブラケット
３４ 駆動部
３４１ 歯車
３４２ ラック
３４３ 第２回転軸
３５ 液体出口
３６ 液体吐出装置
３７１ 第１歯車
３７２ 第２歯車
３７３ 第３歯車
３７４ 第４歯車
３７５ 第５歯車
３７６ 第６歯車
３７７ 第７歯車
３７８ 第８歯車
３７９ 第９歯車
４０ 第２充電接触極片
５０ 水補充コネクタ
５１ 本体部
５２ 封止部
５３ コネクタ部
６０ 第１位置決め部
６１ 収容空間
７０ 液体供給部
７１ 収集ボックス
１１０ 機器本体
１１１ 前方部分
１１２ 後方部分
１２０ 感知システム
１２１ 位置決定装置
１２２ バッファ
１２２１ 貫通孔
１３０ 制御モジュール
１４０ 駆動システム
１４１ 駆動輪モジュール
１４２ 従動輪
１５０ 清掃システム
１５１ 乾式清掃システム
１５２ サイドブラシ
１６０ エネルギーシステム
１７０ マンマシン相互作用システム
４００ 湿式清掃システム
４１０ 清掃ヘッド
４２０ 駆動ユニット
４２１ 駆動プラットフォーム
４２２ 支持プラットフォーム
４２１７ 吐水装置
４２１８ 清浄水ポンプ管
４２１９ 清浄水ポンプ
１２ 第１充電接触極片
１３ 液体貯蔵タンク
１４ 第２位置決め部
１６ 水補充口
１７ バルブ
１８ 管路
１９ 回転ホイール
２０ ベースステーション本体
２１ 洗浄槽
２１１ 液体抽出口
２２ 案内底面
２２１ 滑り止め突起
２２２ 延長板
２３ 案内側面
２３１ 側方表面
２３２ 中間表面
２４ 案内上面
２５ 案内プレスブロック
２６ 案内輪
２７ 案内ブリッジ
３０ 洗浄アセンブリ
３１ 第１洗浄部材
３１１ 第１回転軸
３２ 第２洗浄部材
３３ 洗浄アセンブリブラケット
３４ 駆動部
３４１ 歯車
３４２ ラック
３４３ 第２回転軸
３５ 液体出口
３６ 液体吐出装置
３７１ 第１歯車
３７２ 第２歯車
３７３ 第３歯車
３７４ 第４歯車
３７５ 第５歯車
３７６ 第６歯車
３７７ 第７歯車
３７８ 第８歯車
３７９ 第９歯車
４０ 第２充電接触極片
５０ 水補充コネクタ
５１ 本体部
５２ 封止部
５３ コネクタ部
６０ 第１位置決め部
６１ 収容空間
７０ 液体供給部
７１ 収集ボックス
【発明を実施するための形態】
【0024】
本開示の特徴および利点を具体化する代表的な実施例を、以下の説明において詳細に説明する。なお、本開示の範囲から逸脱することなく、異なる実施例に関する様々な変形を有し得、その中の説明及添付図面は実質的に説明の目的でのみ使用され、本開示を限定するものではないことを理解されたい。
【0025】
以下、本開示の異なる例示的な実施形態を、添付図面を参照して説明し、添付図面は本開示の一部を構成し、本開示の複数の態様を実現する異なる例示的な構造、システムおよびステップを示す。なお、部材、構造、例示的な装置、システムおよびステップの他の特定の解決策が利用可能であり、本開示の範囲から逸脱することなく、構造および機能的な変更がなされ得ることを理解されたい。さらに、本明細書において、「上」、「間」、「内」などの用語を使用して本開示の異なる例示的な特徴およびデバイスを説明するが、これらの用語は便宜上のみ、例えば添付図面における例示方向を示すために使用されることを理解されたい。本明細書における任意の内容は、本開示の範囲内に入るために構造を持つ特定の３次元配向を要求するものとして理解されるべきではない。
【0026】
【0027】
本開示の実施例では、図３および図４に示すように、清掃ロボット１０は機器本体１１０、感知システム１２０、制御モジュール１３０、駆動システム１４０、清掃システム１５０、エネルギーシステム１６０およびマンマシン相互作用システム１７０を含み得る。
【0028】
図３に示すように、機器本体１１０は前方部分１１１および後方部分１１２を含み、ほぼ円形形状(前後円形)であり、他の形状であってもよく、正方形の前方部分と円形の後方部分を有するほぼＤ字形、正方形の前方部分と正方形の後方部分を有する矩形または正方形形状を含むが、これらに限定されない。
【0029】
図３に示すように、感知システム１２０は、機器本体１１０上に位置する位置決定装置１２１、機器本体１１０の前方部分１１１のバッファ１２２上に設けられた衝突センサ、近接センサ、機器本体下部に設けられた崖センサ、および機器本体内部に設けられた磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計などのセンシング装置を含み、制御モジュール１３０に機器の様々な位置情報および移動状態情報を提供するために使用される。位置決定装置１２１は、カメラ、レーザ距離センサ(ＬＤＳ、Ｌａｓｅｒ Ｄｉｓｔａｎｃｅ Ｓｅｎｓｏｒ)を含むが、これに限定されない。
【0030】
図３に示すように、機器本体１１０の前方部分１１１はバッファ１２２を担持し、清掃過程中、駆動輪モジュール１４１が清掃ロボット１０を推進させて床面を走行させるとき、バッファ１２２はその上に設けられたセンサシステム、例えば赤外線センサを介して、清掃ロボット１０の走行経路における１つまたは複数の事象を検出し、清掃ロボット１０は、バッファ１２２によって検出された事象、例えば障害物、壁に基づいて、駆動輪モジュール１４１を制御し、清掃ロボット１０に事象に応答させ、例えば障害物から離れるように移動する。
【0031】
制御モジュール１３０は、機器本体１１０内の主回路基板上に設けられ、非一時的メモリ、例えばハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリと通信する計算プロセッサ、例えば中央処理ユニット、アプリケーションプロセッサを含み、アプリケーションプロセッサは、レーザ距離センサによってフィードバックされた障害物情報に基づいて、位置決めアルゴリズム、例えば適時位置決めと地図構築（ＳＬＡＭ、Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を使用して、清掃ロボット１０が所在する環境の適時地図を描画する。さらに、バッファ１２２に設けられたセンサ、崖センサ、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計などのセンシング装置によってフィードバックされた距離情報、速度情報に基づいて、清掃ロボット１０の現在作業状態、現在位置、および清掃ロボット１０の現在姿勢、例えば戸当たりを横切った、カーペットの上に乗った、崖のところにあり、上方または下方から動けなくなった、ダストボックスが満杯になった、ピックアップされたなどを総合的に判定し、異なる状況に対して、清掃ロボット１０がより良い清掃性能およびユーザ体験を有するように、具体的な次の動作戦略を提供する。
【0032】
図４に示すように、駆動システム１４０は、距離および角度情報（例えばｘ、ｙおよびθ成分）を有する駆動指令に基づいて、機器本体１１０が床面を横切って走行するように操作する。駆動システム１４０は駆動輪モジュール１４１を含み、駆動輪モジュール１４１は左輪および右輪を同時に制御でき、機器の移動をより正確に制御するために、駆動輪モジュール１４１はそれぞれ左駆動輪モジュールおよび右駆動輪モジュールを含んでもよい。左、右駆動輪モジュールは機器本体１１０によって限定された横方向軸に沿って設けられる。清掃ロボット１０が床面上をより安定的に移動し、またはより高い移動能力を有するために、清掃ロボット１０は１つまたは複数の従動輪１４２を含んでもよく、従動輪はユニバーサルホイールを含むが、これに限定されない。駆動輪モジュールは、走行輪、駆動モータおよび駆動モータを制御する制御回路を含み、駆動輪モジュールには、駆動電流を測定するための回路および走行距離計がさらに接続されてもよい。駆動輪モジュール１４１は、分解、組立およびメンテナンスを容易にするために、機器本体１１０に着脱可能に接続されてもよい。駆動輪はオフセット落下式サスペンションシステムを含んでもよく、移動可能に固定され、例えば回転可能に機器本体１１０に組み立てられ、機器本体１１０から下方に離れてオフセットされたバネオフセットを受ける。バネオフセットにより、駆動輪が一定の接地力で床面との接触および牽引を維持することができ、同時に清掃ロボット１０の清掃要素も一定の圧力で床面と接触する。
【0033】
エネルギーシステムは、ニッケル水素電池やリチウム電池などの充電電池を含んでもよい。充電電池は充電制御回路、電池パック充電温度検出回路および電池電圧不足監視回路に接続され、充電制御回路、電池パック充電温度検出回路、電池電圧不足監視回路はシングルチップマイクロコンピュータ制御回路に接続される。ホストは、充電のために機器側面または下方に設けられた充電電極は充電パイルに接続される。
【0034】
マンマシン相互作用システム１７０は、ユーザが機能を選択するためのホストパネル上のボタンを含んでもよく、表示画面および／または表示灯および／またはスピーカを含んでもよく、表示画面、表示灯およびスピーカはユーザに現在機器状態または機能選択肢を表示するために使用され、携帯電話クライアントプログラムをさらに含んでもよい。ルートナビゲーション型自動清掃装置の場合、携帯電話クライアントはユーザに装置所在環境の地図、および機器所在位置を表示することができ、より豊富でユーザにフレンドリーな機能項目を提供することができる。
【0035】
清掃システムは、乾式清掃システム１５１および／または湿式清掃システム４００であってもよい。
【0036】
図４に示すように、本開示の実施例が提供する乾式清掃システム１５１は、ローラブラシ、ダストボックス、ファン、空気出口を含み得る。床面との一定の干渉を有するローラブラシは、床面上のごみを掃き集め、ローラブラシとダストボックスとの間の吸塵口前方に巻き上げ、その後ファンによって発生したダストボックスを通過した抽出力を有する気体によってダストボックスに吸い込まれる。清掃ロボット１０の除塵能力は、ごみの清掃効率（ＤＰＵ、Ｄｕｓｔ ｐｉｃｋｕｐ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ）によって特徴付けることができ、清掃効率ＤＰＵはローラブラシの構造および材料、吸塵口、ダストボックス、ファン、空気出口およびそれらの間の接続部材によって形成された空気通路の風力利用率、ファンの種類および出力に影響され、複雑なシステム設計問題である。通常のプラグイン吸塵器よりも、除塵能力の向上はエネルギー制限型の自動清掃装置にとって大きな意味を持つ。除塵能力の向上はエネルギー要求を大幅に低減させ、すなわち、１回充電で８０平方メートル床面を清掃できる機器は、１回充電で１８０平方メートル以上清掃できるように改良され得る。充電回数が減少した電池の使用寿命も大幅に延長され、ユーザの電池交換頻度も減少する可能性がある。より直感的かつ重要なことは、除塵能力の向上は最も明らかかつ重要なユーザ体験であり、ユーザは徹底的な清掃／モップ掛けが達成されたかどうかについて直接結論を下すことができる。乾式清掃モジュールは回転軸を有するサイドブラシ１５２をさらに含み、回転軸は床面に対して一定角度をなし、破片を清掃システム１５０のローラブラシ領域に移動する。
【0037】
図４～図８に示すように、本開示の実施例が提供する湿式清掃システム４００は、清掃ヘッド４１０、駆動ユニット４２０、送水機構、液体貯蔵タンク１３などを含んでもよい。ここで、清掃ヘッド４１０は液体貯蔵タンク１３の下方に配置されてもよく、液体貯蔵タンク１３の内部の清掃液は送水機構を介して清掃ヘッド４１０に送出され、清掃ヘッド４１０は被清掃平坦面に対して湿式清掃を行う。本開示の他の実施例では、液体貯蔵タンク１３の内部の清掃液はまた被清掃平坦面に直接噴霧されてもよく、清掃ヘッド４１０は清掃液を均一に塗布して平坦面を清掃する。
【0038】
ここで、清掃ヘッド４１０は被清掃面を清掃するために使用され、駆動ユニット４２０は清掃ヘッド４１０を目標面に沿って実質的に往復移動させるように駆動し、目標面は被清掃面の一部である。清掃ヘッド４１０は被清掃面に沿って往復移動し、清掃ヘッド４１０の被清掃面と接触する面に清掃布または清掃板が設けられ、往復移動により被清掃面と高周波数摩擦を発生させ、被清掃面上の汚れを除去する。
【0039】
摩擦周波数が高いほど、単位時間当たりの摩擦回数が多くなり、往復振動とも呼ばれる高周波数往復移動は、清掃能力が通常の往復移動、例えば回転、摩擦洗浄よりもはるかに高く、選択可能に、摩擦周波数は音波に近似しており、清掃効果は数十ターン／分の回転摩擦洗浄よりもはるかに高い。他方、清掃ヘッド４１０の表面のタフトは高周波数振動によって、より整列されて同一方向に広がるため、全体としてより均一な清掃効果が得られ、低周波数回転の状態で下向きの圧力だけで摩擦力を高めて清掃効果を向上させることではなく、下向きの圧力だけでタフトが同一方向に広がらなく、効果上、高周波数振動の清掃後の被清掃面の水跡がより均一で混沌した水垢が残らない。
【0040】
往復移動は、被清掃面内の任意１つまたは複数の方向に沿った繰り返し移動であってもよく、被清掃面に垂直な振動であってもよく、厳密に限定されない。選択可能に、清掃モジュールの往復移動方向は機器進行方向に対して実質的に垂直であり、機器進行方向に平行な往復移動方向は、進行中の機器自体の不安定をもたらし、進行方向上の推力および抵抗により駆動輪が横滑りしやすく、湿式清掃モジュールが含まれる場合に横滑りの影響はより顕著であり、被清掃面の湿潤により横滑り可能性が増加し、横滑りは機器の安定した清掃に影響を与えるだけでなく、走行距離計、ジャイロスコープなどのセンサによる距離測定が不正確になり、ナビゲーション型自動清掃装置が正確に位置確認や地図描画ができなくなり、横滑りが頻発する場合、ＳＬＡＭへの影響も無視できないため、機器の横滑りを極力防止する必要がある。横滑り以外に、機器進行方向上の清掃ヘッド４１０の移動成分により、機器が進行時に常に前後に押され、その結果、機器の走行が不安定になる場合がある。
【0041】
本開示の実施例では、図５に示すように、駆動ユニット４２０は、機器本体１１０の底面に接続され、駆動力を提供するための駆動プラットフォーム４２１と、駆動プラットフォーム４２１に着脱可能に接続され、清掃ヘッド４１０を支持し、駆動プラットフォーム４２１の駆動下で昇降するための支持プラットフォーム４２２と、をさらに含む。
【0042】
本開示の選択可能な実施例として、湿式清掃システム４００は能動式昇降モジュールを介して機器本体１１０に接続されてもよい。湿式清掃システム４００が一時的に作業に関与せず、例えば、湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０を洗浄し、液体貯蔵タンク１３に水を注入するために清掃ロボット１０がベースステーションで停止するとき、または湿式清掃システム４００で清掃できない被清掃面に遭遇するとき、能動式昇降モジュールにより湿式清掃システム４００を持ち上げる。
【0043】
本開示の実施例が提供する湿式清掃システム４００において、清掃ヘッド４１０、駆動プラットフォーム４２１、支持プラットフォーム４２２、送水機構および液体貯蔵タンク１３などは１つのモータまたは複数のモータによって動力を提供されてもよい。エネルギーシステム１６０は当該モータに動力およびエネルギーを提供し、全体として制御モジュール１３０によって制御される。
【0044】
ここで、本開示の実施例における送水機構は吐水装置を含んでもよく、吐水装置は液体貯蔵タンク１３の液体出口に直接または間接に接続されてもよく、ここで、図１０に示すように、清掃液は液体貯蔵タンクの清掃液出口を介して吐水装置４２１７に向かって流れ、吐水装置によって被清掃面に均一に塗布されてもよい。吐水装置上に接続部材が設けられてもよく、吐水装置は接続部材を介して液体貯蔵タンクの清掃液出口に接続される。吐水装置上に分配口が設けられ、分配口は連続した開口であってもよく、複数の小開口を組み合わせて形成されてもよく、分配口に複数のノズルが設けられてもよい。清掃液が液体貯蔵タンクの清掃液出口および吐水装置の接続部材を介して分配口に向かって流れ、分配口を介して被清掃面に均一に塗布される。
【0045】
図５および図１０に示すように、送水機構は清浄水ポンプ４２１９および／または清浄水ポンプ管４２１８をさらに含み、清浄水ポンプ４２１９は液体貯蔵タンクの清掃液出口と直接、または清浄水ポンプ管４２１８によって連通することができる。
【0046】
清浄水ポンプ４２１９は吐水装置の接続部材に接続され、液体貯蔵タンクから清掃液を吐水装置に抽出する。清浄水ポンプは歯車ポンプ、羽根ポンプ、プランジャポンプ、蠕動ポンプなどであってもよい。
【0047】
送水機構は、清浄水ポンプ４２１９および清浄水ポンプ管４２１８を介して液体貯蔵タンク中の清掃液を抽出して吐水装置に送水し、吐水装置４２１７は散水ヘッド、点滴孔、濡れ布巾などであってもよく、水を清掃ヘッド４１０に均一に分散させ、清掃ヘッド４１０および被清掃面を濡らす。湿潤後の被清掃面上の汚れがより容易に清掃することができる。湿式清掃システム４００において、清浄水ポンプの出力／流量が調整されてもよい。
【0048】
本開示の実施例では、液体貯蔵タンク１３は水補充口１６をさらに含んでもよく、図７～図９に示すように、水補充口１６は水タンクの側壁に配置されてもよく、清掃ロボット１０がベースステーションで停止したとき、ベースステーションは当該水補充口１６を介して清掃ロボット１０の液体貯蔵タンク１３に水を注入してもよい。
【0049】
本開示の実施例では、図７に示すように、液体貯蔵タンク１３に第２位置決め部１４が設けられてもよく、第２位置決め部１４はベースステーションに接続され、ベースステーションは当該水補充口１６を通じて清掃ロボット１０の液体貯蔵タンク１３に水を注入してもよい。
【0050】
本開示の実施例では、図８に示すように、液体貯蔵タンク１３の水補充口１６にバルブ１７が設けられてもよく、バルブ１７は、水補充口１６と液体貯蔵タンク１３との連通および切断を制御するために開閉されてもよい。液体貯蔵タンク１３内に管路１８が設けられ、管路１８の一端にバルブ１７が設けられる。
【0051】
本開示の実施例では、バルブ１７は電子弁や手動弁であってもよく、対応する制御によって開閉されてもよい。本開示の他の実施例では、バルブ１７は逆止弁であってもよく、液体貯蔵タンク１３の液体補充が完了し、水補充口１６と液体貯蔵タンク１３の接続が切断された後、バルブ１７が自動的に閉じられ、液体貯蔵タンク１３中の清掃液の漏れを防止する。例えば、バルブ１７は十字弁、昇降式逆止弁、スイング式逆止弁などであってもよい。
【0052】
本開示の実施例では、清掃ロボット１０は第１充電接触極片１２をさらに含み、第１充電接触極片１２は機器本体１１０に設けられてもよく、清掃ロボット１０のエネルギーシステムに接続され、清掃ロボット１０がベースステーションで停止したとき、ベースステーションは第１充電接触極片１２を通じて清掃ロボット１０のエネルギーシステムを充電してもよい。本開示の実施例では、第１充電接触極片１２は清掃ロボット１０の本体の側面に設けられてもよく、これにより、床面の水たまりによって第１充電接触極片１２が汚染されることを防止することができ、清掃ロボット１０がベースステーションで停止して液体貯蔵タンク１３に水を注入する、または清掃ロボット１０の清掃システム１５０を洗浄するときに、充電接触極片が水に接触して清掃ロボット１０に損傷を与えることを回避することができる。
【0053】
本開示の実施例では、図１１および図１２に示すように、ベースステーションはベースステーション本体２０および洗浄アセンブリ３０を含んでもよく、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２０に移動可能に設けられ、洗浄アセンブリ３０は第１洗浄部材３１および第１洗浄部材３１と異なる第２洗浄部材３２を含み、ここで、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２は清掃システム１５０との干渉により、清掃システム１５０上のごみを除去する。
【0054】
本開示の実施例では、清掃ロボット１０がベースステーション本体２０に移動すると、洗浄アセンブリ３０が清掃システム１５０に面し、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２０に対して移動し、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２は清掃システム１５０との干渉により、清掃システム１５０上のごみを除去し、すなわち清掃ロボット１０は洗浄アセンブリ３０上で自動的に清掃され得る。
【0055】
本開示の実施例では、図１１および図１２に示すように、洗浄アセンブリ３０は洗浄アセンブリブラケット３３をさらに含んでもよく、洗浄アセンブリブラケット３３はベースステーション本体２０に移動可能に設けられ、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２は洗浄アセンブリブラケット３３に設けられ、すなわち洗浄アセンブリブラケット３３は可動部として機能し、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２がそれとともに移動し得ることを保証し、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２が清掃システム１５０の異なる位置と干渉し、良い清掃効果を保証する。
【0056】
本開示の実施例では、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２は洗浄アセンブリブラケット３３に平行に設けられる。第２洗浄部材３２は第１洗浄部材３１の両側に平行に設けられてもよく、例えば複数の第２洗浄部材３２が存在する場合、第２洗浄部材３２は第１洗浄部材３１の任意側または両側に平行に分布してもよい。
【0057】
本開示の実施例では、第１洗浄部材３１は洗浄ローラを含み、洗浄ローラは洗浄アセンブリブラケット３３に対して回転可能に設けられる。洗浄ローラの外面にブラシおよび／または羽根が設けられる。第２洗浄部材３２は洗浄ワイパーを含む。
【0058】
本開示の実施例では、清掃ロボット１０がベースステーション本体２０に移動すると、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２０に対して移動するように構成され、ここで、洗浄ローラは、回転過程中、外面に設けられたブラシおよび／または羽根を使用して清掃ロボット１０の清掃システム１５０と干渉するように構成され、洗浄ワイパーは、ベースステーション本体２０に対して移動する過程中、清掃ロボット１０の清掃システム１５０と干渉するように構成される。
【0059】
本開示の実施例では、上記のように、清掃ロボット１０の清掃システム１５０は乾式清掃システム１５１および湿式清掃システム４００を含んでもよい。以下、ベースステーションの洗浄アセンブリ３０により清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００を洗浄する過程を具体的に説明する。
【0060】
図１に示すように、清掃ロボット１０がベースステーション本体２０に移動すると、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００がベースステーション本体２０に対して固定的に設けられる。ベースステーションの洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０に接触する。本開示の他の実施例では、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００は能動昇降モジュールによって上下に移動することができる。したがって、清掃ロボット１０がベースステーションで停止して洗浄操作を行うとき、ベースステーションの洗浄アセンブリ３０と掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０の良い接触を達成するように能動昇降モジュールを調整する。例えば、本開示の一実施例では、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００が完全持ち上げられるときそれを洗浄する。本開示の他の実施例では、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の他の昇降状態でそれを洗浄してもよい。ここで、湿式清掃システム４００の昇降状態は湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０の材質に応じて調整してもよく、例えば、洗浄される清掃ヘッド４１０の摩擦係数が小さいとき、清掃ヘッド４１０と洗浄アセンブリ３０との間の接触がより密接となり、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２０に対して移動するとき、清掃ヘッド４１０と洗浄アセンブリ３０との間の摩擦力が一定範囲内に収まり、洗浄作業を容易にすることが保証され、その逆も同様である。さらに、湿式清掃システム４００の昇降状態は湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０の汚れ程度に応じて調整され得、例えば、洗浄される清掃ヘッド４１０が比較的汚れている場合、清掃ヘッド４１０と洗浄アセンブリ３０との間の接触をより密接にし、清掃ヘッド４１０と洗浄アセンブリ３０との間に大きな摩擦力を発生させ、清掃ヘッド４１０上のごみの効果的な除去を保証し、その逆も同様である。本開示の実施例では、湿式清掃システム４００の昇降状態はユーザによって実際状況に応じて調整してもよく、特定位置、例えば湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０などにセンサを設け、センサから特定信号を清掃ロボット１０の制御モジュール１３０に送信し、制御モジュール１３０はセンサのフィードバック結果に応じて湿式清掃システム４００の昇降状態を自動的に調整してもよい。本開示の他の実施例では、他の方法で湿式清掃システム４００の昇降状態を調整してもよく、本開示では特に限定されない。本開示の他の実施例では、洗浄アセンブリ３０の昇降状態を調整して洗浄アセンブリ３０と清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０の良い接触を達成してもよく、本開示では特に限定されない。
【0061】
清掃ロボット１０がベースステーション本体２０に固定され、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０とベースステーションの洗浄アセンブリ３０の良い接触が達成されるとき、洗浄アセンブリ３０は清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００に対する洗浄を実行することができる。本開示の実施例では、図１５Ａに示すように、洗浄アセンブリ３０はローラとして構成された第１洗浄部材３１およびスキージとして構成された第２洗浄部材３２を含む。本開示の他の実施例では、洗浄アセンブリは液体吐出装置３６をさらに含んでもよく、洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００を洗浄する過程中、洗浄アセンブリ３０の液体吐出装置は同時に作業し、洗浄液を第１洗浄部材３１に噴霧し、第１洗浄部材３１は清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０との接触および自体の回転により、清掃液を湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０に均一に塗布する。さらに、第１洗浄部材３１はブラシローラまたは羽根を持つ軟質ゴムローラであってもよく、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０は繊維材質または綿製の軟質布、またはスポンジなどであってもよい。洗浄の実行過程中、第１洗浄部材３１のブラシ毛または羽根が清掃ヘッド４１０の内部に伸びて十分に接触し、湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０内のごみを取り出すことができる。さらに、第１洗浄部材３１は左右移動しながら回転し、そのブラシ毛または羽根が回転過程中湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０を撫でる効果を生じ、撫でる効果による振動の下で清掃ヘッド４１０内のごみが振り出されて掻き除かれる。同時に、第１洗浄部材３１の作業と協働して、第２洗浄部材３２のスキージは湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０から取り出されたまたは振り出されたごみ、および清掃ヘッド４１０上の汚水を掻き除かれる。本開示の他の実施例では、第１洗浄部材３１は左右移動しながら異なる方向に回転することができる。例えば、第１洗浄部材３１がベースステーション本体２０に対して左方に移動しながら時計回りに回転してもよく、第１洗浄部材３１がベースステーション本体２０に対して右方に移動しながら反時計回りに回転してもよい。
【0062】
上記のように、清掃システム１５０の湿式清掃システム４００はベースステーション本体２０に対して往復移動することができる。本開示の実施例では、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２０に対して移動する過程中、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００は固定されてもよく、または湿式清掃システム４００は対応して往復移動し、洗浄アセンブリ３０の移動と協働して、湿式清掃システム４００の迅速な洗浄を保証してもよい。例えば、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２０に対して左方に移動するとき、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００がベースステーション本体２０に対して右方に移動し、洗浄アセンブリ３０と湿式清掃システム４００との間の相対的移動速度を高め、清掃効率を向上させることができる。その逆も同様である。
【0063】
本開示の実施例では、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２は同期して移動可能に設けられる。
【0064】
図１５Ａに示すように、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２はいずれも洗浄アセンブリ３０の洗浄アセンブリブラケット３３に設けられ、洗浄アセンブリブラケット３３は第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２を同期して移動させるように駆動し、移動方向が一致であり、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２が清掃システム１５０を順次清掃することができる。本開示の他の実施例では、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２はそれぞれ異なるブラケットに設けられてもよく、このように、ブラケットの移動をそれぞれ制御することにより、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２の移動をそれぞれ制御し、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２の非同期移動を実現する。例えば、第１洗浄部材３１または第２洗浄部材３２が単独で作業してもよく、または、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２が清掃ヘッド４１０の同一位置を洗浄するとき実際状況に応じて時間差を生成してもよい。本開示では特に限定されない。
【0065】
上記のように、洗浄アセンブリ３０は１つまたは複数の第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２を含んでもよい。例えば、本開示の一実施例では、図１５Ｃに示すように、洗浄アセンブリ３０は２つの第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２を含んでもよく、第１洗浄部材３１はそれぞれ第２洗浄部材３２の両側に設けられる。本実施例では、洗浄アセンブリ３０が往復して移動する過程中、第１洗浄部材３１は常に第２洗浄部材３２の前方に位置してもよい。当該設置により、洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０を清掃する過程中、第１洗浄部材３１がまず清掃ヘッド４１０の被洗浄箇所を洗浄し、すなわち第１洗浄部材３１のブラシ毛または羽根が第１洗浄部材３１の回転過程中清掃ヘッド４１０を撫でる効果を生じ、撫でる効果による振動の下で清掃ヘッド４１０内のごみが振り出されて掻き除かれ、その後、第２洗浄部材３２のスキージが清掃ヘッド４１０から取り出されたまたは振り出されたごみ、および清掃ヘッド４１０上の汚水を掻き除き、清掃ヘッド４１０が比較的徹底的に洗浄される。
【0066】
本開示の実施例では、図１５Ａおよび図１６に示すように、洗浄アセンブリ３０は駆動部３４をさらに含み、駆動部３４は洗浄アセンブリブラケット３３に接続され、駆動部３４はベースステーション本体２０に接続され、洗浄アセンブリブラケット３３をベースステーション本体２０に対して移動させるように駆動する。
【0067】
選択可能に、図１５Ａおよび図１５Ｂに示すように、駆動部３４および洗浄アセンブリブラケット３３は同期してベースステーション本体２０に対して移動し、すなわち駆動部３４はモータおよび歯車３４１を含んでもよく、モータは歯車３４１を回転させるように駆動し、ベースステーション本体２０にラック３４２が設けられ、歯車３４１がラック３４２の延伸方向に沿って移動し、駆動部３４および洗浄アセンブリブラケット３３が同期してベースステーション本体２０上を移動する。選択可能に、洗浄アセンブリブラケット３３の両端側にそれぞれラック３４２が設けられ、対応して、歯車３４１は少なくとも２つであり、当該少なくとも２つの歯車３４１はそれぞれ２つのラック３４２と噛み合っている。
【0068】
さらに、上記のように、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２０に対して移動するとき、洗浄アセンブリ３０の第１洗浄部材３１は自転移動し、駆動部３４は第１洗浄部材３１に駆動可能に接続され、第１洗浄部材３１を洗浄アセンブリブラケット３３に対して回転させるように駆動し、ここで、洗浄アセンブリブラケット３３がベースステーション本体２０に対して移動するとき、第１洗浄部材３１は洗浄アセンブリブラケット３３に対して回転する。本開示の一実施例では、１つのモータによって洗浄アセンブリ３０のベースステーション本体２０に対する移動および第１洗浄部材３１の自転移動を同時に駆動してもよい。具体的に、モータの出力軸は歯車伝達アセンブリを介して前記歯車３４１および第１洗浄部材３１に接続され、モータが動作すると、モータは歯車３４１および第１洗浄部材３１を回転させるように同時に駆動し、このとき、歯車３４１がラックの延伸方向に沿って移動し、第１洗浄部材３１が自転する。歯車伝達アセンブリは実際の回転数要件に応じて配置されてもよく、ここで限定されない。歯車伝達アセンブリは歯車および接続軸を含み、さらに、歯車伝達アセンブリはベルトまたはチェーンなどをさらに含んでもよく、ここで限定されなく、モータが歯車３４１および第１洗浄部材３１を回転させるように同時に駆動できればよい。本開示のいくつかの実施例では、２つのモータによって洗浄アセンブリ３０のベースステーション本体２０に対する移動および第１洗浄部材３１の自転移動をそれぞれ駆動することは排除されない。
【0069】
選択可能に、駆動部３４はベースステーション本体２０に固定されてもよく、駆動部３４はエアシリンダまたはオイルシリンダであってもよく、駆動部３４の伸縮ロッドが洗浄アセンブリブラケット３３に接続され、伸縮ロッドの伸縮によって洗浄アセンブリブラケット３３がベースステーション本体２０上を移動するように駆動する。本開示の他の実施例では、駆動部３４は電動シリンダ、またはモータとベルトの組み合わせであってもよく、洗浄アセンブリブラケット３３を移動させるように駆動できればよく、本開示では特に限定されない。上記のように、本開示の実施例の第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２は異なるブラケットに配置されて両者の非同期移動を実現してもよく、そのため、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２が設けられたブラケットに対して独立した駆動部を設けてもよい。本開示では特に限定されない。
【0070】
本開示の一実施例では、図１５Ｄに示すように、洗浄アセンブリ３０のベースステーション本体２０に対する左右移動および第１洗浄部材３１の回転は同一駆動部によって駆動されてもよい。本実施例では、洗浄アセンブリ３０の左右移動および第１洗浄部材３１の回転は、多段歯車と協働する駆動部３４によって実現される。本実施例では、駆動部３４はモータであってもよく、洗浄アセンブリ３０は歯車伝達アセンブリをさらに含んでもよく、モータは歯車伝達アセンブリを介して洗浄アセンブリブラケット３３を移動させるように駆動する同時に第１洗浄部材３１を回転させ、すなわち歯車３４１および第１洗浄部材３１を同期して回転させるように駆動する。
【0071】
図１５Ｄに示すように、歯車伝達アセンブリは第１歯車３７１、第２歯車３７２、第３歯車３７３、第４歯車３７４、第５歯車３７５、第６歯車３７６、第７歯車３７７、第８歯車３７８および第９歯車３７９を含む。モータは第１歯車３７１に接続され、第１歯車３７１は第２歯車３７２と噛み合って、第２歯車３７２は第３歯車３７３と噛み合って、第２歯車３７２は第１歯車３７１と第３歯車３７３との間に位置し、モータが第１歯車３７１を回転させるように駆動するとき、第１歯車３７１は第２歯車３７２によって第３歯車３７３を回転させるように駆動する。第４歯車３７４は第３歯車３７３に接続され、第４歯車３７４は第３歯車３７３と同軸に設けられ、第３歯車３７３は第４歯車３７４を同期して回転させるように駆動する。第４歯車３７４は第５歯車３７５と噛み合って、第５歯車３７５を回転させるように駆動する。第６歯車３７６は第５歯車３７５に接続され、第６歯車３７６は第５歯車３７５と同軸に設けられ、第５歯車３７５は第６歯車３７６同期して回転させるように駆動し、第６歯車３７６および第５歯車３７５に接続された第１回転軸３１１は第１洗浄部材３１を回転させるように駆動する。第６歯車３７６は第７歯車３７７と噛み合って、第７歯車３７７を回転させるように駆動する。第８歯車３７８は第７歯車３７７に接続され、第８歯車３７８は第７歯車３７７と同軸に設けられ、第７歯車３７７は第８歯車３７８と同軸に回転する。第８歯車３７８は第９歯車３７９と噛み合って、第９歯車３７９を回転させるように駆動し、第９歯車３７９に接続された第２回転軸３４３はそれに設けられた歯車３４１を回転させるように駆動し、歯車３４１をラック３４２に沿って移動させる。
【0072】
本実施例では、モータは正逆回転することができるので、洗浄アセンブリブラケット３３を２つの反対方向に沿って移動させるように駆動し、同時に第１洗浄部材３１を２つの方向に沿って回転（すなわち時計回りに回転および反時計回りに回転）させるように駆動する。例えば、モータは、洗浄アセンブリブラケット３３をベースステーション本体２０に対して左方向に移動させる同時に、第１洗浄部材３１を時計回りに回転させるように駆動し、モータは洗浄アセンブリ３３をベースステーション本体２０に対して右方向に移動させる同時に、第１洗浄アセンブリ３１を反時計回りに回転させるように駆動する。なお、上記各歯車の種類および大きさについてはここで限定されなく、実際要件に応じて相応に選択してもよい。
【0073】
本開示の他の実施例では、洗浄アセンブリ３０は被洗浄物の形状に応じて設定されてもよい。図５に示すように、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０は扇のような形状であり、清掃効率を高めるために、洗浄アセンブリ３０の移動態様をワイパーブラシのような移動態様に設定してもよく、すなわち、洗浄アセンブリ３０の一端がベースステーション本体２０に固定され、他端が固定端を中心に往復移動してもよい。本開示の実施例では特に限定されない。
【0074】
ベースステーション本体２０は洗浄槽２１を含み、洗浄アセンブリ３０は液体吐出装置３６を含み、液体吐出装置３６から排出された洗浄液は清掃ロボット１０の清掃システム１５０を洗浄するために使用され、洗浄槽２１に入る。洗浄アセンブリ３０は洗浄槽２１の上方に位置する。
【0075】
本開示の実施例では、ベースステーションの液体吐出装置３６は移動可能に設けられ、洗浄液を清掃ロボット１０の清掃システム１５０により均一に噴霧または塗布し、洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の清掃システム１５０を洗浄するとき、清掃システム１５０が洗浄液によって適時に濡らされることが保証され得る。
【0076】
さらに、清掃システム１５０が洗浄される間、洗浄液が外部環境に溢れるか、または清掃ロボット１０の関連動力部材に流入して安全上問題が生じるという事態が回避される。
【0077】
本開示の実施例では、清掃ロボット１０がベースステーション本体２０で停止して固定されるとき、洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の清掃システム１５０に接触し、ベースステーション本体２０および清掃ロボット１０に対して移動し、液体吐出装置３６から排出された洗浄液が清掃ロボット１０の清掃システム１５０を濡らすので、清掃ロボット１０の清掃システム１５０を効果的に洗浄することができる。
【0078】
なお、ベースステーションの洗浄アセンブリ３０が移動するとき、液体吐出装置３６から排出された清掃液が清掃ロボット１０の清掃システム１５０を清掃し、すなわち清掃ロボット１０の清掃システム１５０上のごみが清掃液の助けを借りて除去され、液体吐出装置３６の移動過程中、清掃システム１５０が均一に濡らされる。
【0079】
本開示の実施例では、図１２に示すように、液体吐出装置３６は洗浄アセンブリブラケット３３に設けられ、すなわち洗浄アセンブリブラケット３３は可動部として機能し、液体吐出装置３６がそれとともに移動し、清掃液が異なる位置から排出され、被洗浄物を均一に濡らすことが保証される。本開示の実施例では、ベースステーションは送液流路をさらに含んでもよく、送液流路の一端が液体供給部７０と連通し、送液流路の他端が液体吐出装置３６と連通し、液体供給部７０が送液流路を通じて洗浄液を液体吐出装置３６に供給し、ここで、送液流路の少なくとも一部が洗浄アセンブリブラケット３３とともに移動可能に設けられる。液体供給部７０は洗浄液の貯蔵を実現し、送液流路は輸送部材として機能し、洗浄アセンブリブラケット３３とともに移動する。
【0080】
本開示の実施例では、送液流路は送液管であり、送液管が洗浄アセンブリブラケット３３に接続され、すなわち洗浄アセンブリブラケット３３に液体吐出装置３６が設けられ、送液管の両端がそれぞれ液体供給部７０および液体吐出装置３６と連通し、液体供給を実現する。
【0081】
選択可能に、送液流路にポンプ本体が設けられ、液体供給部７０内の洗浄液がポンプ本体の作用下で液体吐出装置３６に輸送され、洗浄液が一定の衝撃力を有し、洗浄能力を向上させることができる。本開示の実施例では、ベースステーションに設けられたコントローラはポンプ本体の吐水頻度、吐水量、吐水時間などのパラメータを制御することができる。さらに、コントローラはベースステーションの通信装置に接続され、通信装置が清掃ロボット１０または遠隔コントローラ、例えばコンピュータ端末、携帯電話ａｐｐなどからの指令を受信したとき、ベースステーション上の１つまたは複数の要素の動作を制御することができる。
【0082】
本開示の実施例では、液体吐出装置３６に間隔を置いて複数の液体出口３５が設けられ、洗浄液が液体出口３５を介して排出され、複数の位置から排出され、洗浄効率を向上させることができる。
【0083】
選択可能に、液体吐出装置３６は洗浄アセンブリブラケット３３に統合され、複数の液体出口３５は間隔を置いて洗浄アセンブリブラケット３３に設けられ、複数の位置からの液体排出を実現する。本開示の他の実施例では、液体吐出装置３６は、吐水装置３６のメンテナンス、交換などのために、洗浄アセンブリブラケット３３に別々に設けられてもよい。
【0084】
本開示の他の実施例では、液体吐出装置３６はベースステーション本体２０に固定されてもよく、例えば、液体吐出装置は複数の液体出口３５を含み、液体出口３５はベースステーション本体２０に沿って左から右へ配置されてもよい。洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２０に対して左右に移動するとき、液体出口３５の液体排出順序および液体排出頻度は、洗浄アセンブリ３０の移動方向および移動速度に応じて設定されてもよく、洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００を洗浄するとき、被清掃部分が早期に濡らされ、清掃効率を向上させることができる。これに加えて、液体出口３５に水圧調整装置および／または水温調整装置を設けてもよく、被清掃物の汚れ程度などの要因に応じて液体出口３５の水圧および／または水温を調整し、清掃効率をさらに向上させる。
【0085】
本開示の他の実施例では、清掃ロボット１０の液体貯蔵タンク１３から洗浄アセンブリ１３に洗浄液を供給してもよい。例えば、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０を洗浄する過程中、清掃ロボット１０の液体貯蔵タンク１３に設けられた水ポンプを制御することで、液体貯蔵タンク１３から清掃ヘッド４１０へ輸送された水量および洗浄液の輸送タイミングを制御することができる。本実施例では、洗浄アセンブリ３０に吐水装置を設ける必要がない。
【0086】
本開示の実施例では、図１３に示すように、洗浄アセンブリ３０の下方に設けられた洗浄槽２１には液体抽出口２１１が設けられ、洗浄槽２１内の洗浄液が液体抽出口２１１から排出され、洗浄槽２１内の洗浄液の適時の交換が保証される。
【0087】
本開示の実施例では、図１４を参照すると、ベースステーションは収集ボックス７１をさらに含み、収集ボックス７１は液体抽出口２１１を介して洗浄槽２１と連通し、洗浄槽２１内の汚水が収集ボックス７１内に流入し得る。
【0088】
具体的に、図１４に示すように、ベースステーションは液体供給部７０をさらに含み、液体供給部７０は液体出口３５と送液管道を介して連通し、清掃ロボット１０の清掃システム１５０を洗浄する清掃液を供給するように構成される。
【0089】
本開示の実施例では、ベースステーションは第１ポンプ本体および第２ポンプ本体をさらに含み、第１ポンプ本体は洗浄槽２１内に洗浄液を送り出すように構成され、第２ポンプ本体は洗浄槽２１内の洗浄液を抽出するように構成される。第１ポンプ本体および第２ポンプ本体はそれぞれ洗浄液の送出および抽出を実現し、浄槽２１内の洗浄液の交換が確実に行われ、洗浄効果が保証される。
【0090】
第１ポンプ本体は液体供給部７０と連通し、液体出口３５を介して液体供給部７０内の洗浄液を洗浄槽２１内に送り出す。第２ポンプ本体は収集ボックス７１と連通し、液体抽出口２１１を介して洗浄槽２１内の洗浄液を収集ボックス７１内に抽出する。
【0091】
本開示の実施例では、第１ポンプ本体および第２ポンプ本体は同時に作業してもよく、第１ポンプ本体は洗浄液を洗浄槽２１に噴霧し、第２ポンプ本体は洗浄液を洗浄槽２１から抽出し、すなわち洗浄液が洗浄槽２１内で迅速に流れる。
【0092】
本開示の実施例では、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２は清掃部材を構成する。清掃部材は液体吐出装置３６に対して平行であり、当該設置により、洗浄アセンブリ３０の構造がコンパクトとなり、当該コンパクト構造により、洗浄部材が洗浄操作を実行する時、清掃ロボット１０の清掃システム１５０が液体吐出装置３６から排出された清掃液によって適時に濡らされ、清掃部材が清掃ロボット１０の清掃システム１５０を清掃するのを助ける。
【0093】
なお、清掃部材は液体吐出装置３６に対して平行であり、すなわち清掃部材の延伸方向は、液体吐出装置３６の複数の液体出口３５の中心点を結ぶ直線に対して平行である。
【0094】
本開示の実施例では、図１５Ａに示すように、第１洗浄部材３１は洗浄アセンブリブラケット３３に設けられ、第１洗浄部材３１は清掃システム１５０との接触および相対的移動により、清掃ロボット１０の清掃システム１５０のごみを除去する。さらに、液体吐出装置３６上の液体出口３５は第１洗浄部材３１に向かって配置されてもよく、当該設置により、液体出口３５から排出された洗浄液はまず第１洗浄部材３１に噴霧され、第１洗浄部材３１は洗浄液を清掃ロボット１０の清掃システム１５０に均一に塗布する。本開示の他の実施例では、液体出口３５から排出された清掃液も清掃ロボット１０の清掃システム１５０に直接に噴霧され、本開示では特に限定されない。本開示の実施例では、第１洗浄部材３１は、液体吐出装置３６の軸線に平行に自転する洗浄ローラなど、例えばブラシローラまたは軟質ゴムローラなどであってもよい。
【0095】
本開示の実施例では、図１５Ａに示すように、第２洗浄部材３２は洗浄アセンブリブラケット３３に設けられ、第２洗浄部材３２は清掃システム１５０との接触および相対的移動により、第１洗浄部材３１と協働して清掃システム１５０上のごみを除去する。図１５Ａに示すように、第２洗浄部材３２は第１洗浄部材３１の一側に設けられ、液体吐出装置３６の上方に位置する。本開示の実施例では、第２洗浄部材３２は軟質ゴムスキージなどであってもよい。
【0096】
本開示のいくつかの実施例では、洗浄槽２１内の液面の高さを制御することにより、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２は、その一部が洗浄槽２１内の洗浄液に浸漬され、洗浄液に完全に浸漬され、または洗浄液に全く浸漬されていなくてもよい。
【0097】
ここで、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２の一部が洗浄槽２１内の洗浄液に浸漬されると、第１洗浄部材３１は往復移動過程中回転し、第１洗浄部材３１は回転過程中洗浄槽２１内の洗浄液を取り出して清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０に塗布し、ベースステーションの吐水装置が作業しない状況下で清掃ヘッド４１０を洗浄することができる。さらに、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２が往復移動過程中、その上のごみが水流のフラッシングによって除去される。
【0098】
第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２が洗浄槽２１内の洗浄液に完全に浸漬され、すなわち清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０が洗浄槽２１内の洗浄液に浸漬されると、清掃ヘッド４１０はベースステーションの吐水装置が作業しない状況下で、洗浄槽２１内の洗浄液によって洗浄を実現することができる。さらに、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２が往復移動過程中、その上のごみが水流のフラッシングによって除去される。
【0099】
第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２が洗浄槽２１内の洗浄液に全く浸漬されていない場合、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０はベースステーションの吐水装置から噴霧された洗浄液によって完全に洗浄されるため、清掃ヘッド４１０が洗浄槽２１内のごみによって二次汚染されることがない。よって、清掃ヘッド４１０が非常に汚れている場合や、洗浄槽２１内の洗浄液が何度も使用されているのに交換されない場合に適用できる。
【0100】
本開示の実施例では、液体吐出装置３６の液体出口３５は第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２中の少なくとも１つに対向し、液体出口３５から排出された洗浄液が第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２中の少なくとも１つに衝撃する。すなわち、液体出口３５は洗浄液が洗浄槽２１に入るための流路として機能するだけでなく、水流が液体出口３５を介して第１洗浄部材３１、第２洗浄部材３２および清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０中の少なくとも１つに衝撃してそれらを清掃することができる。
【0101】
本開示の実施例では、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２は並列に配置され、液体吐出装置３６の液体出口３５は第２洗浄部材３２の下方に位置して第１洗浄部材３１に面し、液体出口３５は液体供給部７０中の洗浄液を第１洗浄部材３１に噴霧し、第１洗浄部材３１の自転を介して清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０と干渉し、洗浄液を清掃ヘッド４１０に塗布する。本開示の他の実施例では、液体吐出装置３６の液体出口３５の液体排出方向は清掃ヘッド４１０に面してもよく、洗浄液を清掃ヘッド４１０に直接に噴霧し、洗浄液の清掃ヘッド４１０への衝撃により、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２と協働して、清掃ヘッド４１０を洗浄する。
【0102】
さらに、本開示の他の実施例では、液体吐出装置３６は洗浄アセンブリ３０、すなわち第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２とそれぞれ独立して設けられてもよい。当該設置により、ある部材が作業できない状況下で他の部材の作業に影響を与えないようにすることができる。例えば、ベースステーションは、液体吐出装置３６を使用することによってのみ清掃ヘッド４１０を洗浄し、すなわち洗浄液の清掃ヘッド４１０への衝撃だけで清掃ヘッド４１０の洗浄を実現してもよい。
【0103】
本開示の実施例では、液体吐出装置３６に複数の液体出口３５がもうけられてもよく、当該複数の液体出口３５は同時に作業してもよく、予め設定された規則に従って洗浄液を排出してもよく、すなわち複数の液体出口３５が洗浄液を同時に排出しなくてもよい。例えば、異なる水ポンプまたはバルブによって、異なる液体出口３５の吐水時間および頻度を制御することができる。当該設置により、ベースステーションは異なる形状および大きさの清掃ヘッド４１０に適合し、例えば清掃ヘッド４１０洗浄面積が小さいとき、複数の液体出口３５の一部を作業させ、洗浄液の浪費を避けるようにしてもよい。
【0104】
以上、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０の洗浄に焦点を当て、本開示の他の実施例では、ベースステーションは清掃ロボット１０の他の要素を洗浄してもよく、本開示では特に限定されない。
【0105】
本開示の実施例では、図１１および図１２に示すように、ベースステーションは水補充コネクタ５０をさらに含み、水補充コネクタ５０はベースステーション本体２０に設けられ、水補充コネクタ５０は清掃ロボット１０の液体貯蔵タンク１３の水補充口１６に接続され、清掃ロボット１０の液体貯蔵タンク１３に水を注入するように構成される。
【0106】
本開示の実施例では、図１に示すように、後続の液体補充を行うために、清掃ロボット１０はベースステーション本体２０に移動して停止することができる。
【0107】
本実施例のベースステーションは清掃ロボット１０がベースステーション本体２０に移動すると、ベースステーションの水補充コネクタ５０は清掃ロボット１０の水補充口１６に接続され、ベースステーションは水補充コネクタ５０を介して液体貯蔵タンク１３に液体を供給する。
【0108】
本開示の実施例では、清掃ロボット１０がベースステーションに停止する過程中、左右にわずかに揺動することがあるので、ベースステーションの水補充コネクタ５０を清掃ロボット１０の液体貯蔵タンク１３の水補充口１６により良好に整列させるために、ベースステーションの水補充コネクタ５０の少なくとも一部が可動に設けられ、例えば、水補充コネクタ５０は可撓性材料から作られ、または水補充コネクタ５０を可撓性材料の上に配置してもよい。
【0109】
本開示の実施例では、図１７および図１８に示すように、水補充コネクタ５０は、ベースステーション本体２０に接続された本体部５１と、一端が本体部５１に接続された封止部５２と、封止部５２の本体部５１から離れた他端に接続されたコネクタ部５３とを含み、コネクタ部５３は液体貯蔵タンク１３に接続され、ここで、封止部５２は可撓性材料から形成される。
【0110】
具体的に、本体部５１は液体の主流路であり、コネクタ部５３は硬質の界面部であり、清掃ロボット１０の液体貯蔵タンク１３の水補充口１６に接続され、封止部５２が軟質構造であり、軟質の封止部５２を設けることで、水補充コネクタ５０は、液体貯蔵タンク１３の水補充口１６との位置合わせを容易にするために、径方向および軸方向に移動することができる。
【0111】
本開示の実施例では、図１７に示すように、水補充口１６は水補充コネクタ５０に適合するように構成され、すなわち水補充コネクタ５０の一端が水補充口１６内に挿入され、さらに、水補充コネクタ５０のコネクタ部５３が水補充口１６内に挿入され得る。上記のように、清掃ロボット１０の水補充口１６にバルブが設けられ、例えば水補充口１６に十字弁が設けられ、ベースステーションの水補充コネクタ５０が清掃ロボット１０の水補充口１６に位置合わせされた後、ベースステーションは水補充口１６を介して液体貯蔵タンクに水を補充し始め、十字弁が水補充コネクタ５０の方向からの水圧の作用下で開き、水補充口１６が液体貯蔵タンク１３と連通し、清掃液が液体貯蔵タンク１３に流入し、水補充が完了した後、水補充口１６における水補充コネクタ５０の方向からの水圧がなくなり、十字弁が閉じ、水補充口１６が液体貯蔵タンク１３から切断され、液体貯蔵タンク１３中の清掃液の漏れを防止する。
【0112】
本開示の実施例では、清掃ロボット１０がベースステーションで停止して液体貯蔵タンク１３に水を補充するとき、清掃ロボット１０の駆動輪に前方向の駆動力を加えてもよい。液体貯蔵タンク１３に水を補充する過程中、ベースステーションの水補充コネクタ５０が吐水過程中清掃ロボット１０に後方向の推力を加え、清掃ロボット１０が後方向に移動する傾向がある。駆動輪に加えられた前方向の駆動力が少なくとも一部の当該推力を相殺し、清掃ロボット１０が液体貯蔵タンク１３に水を補充するときにより安定になる。本開示の他の実施例では、当該前方向の駆動力が増加されるかどうか、および駆動力の大きさは、水補充コネクタ５０の吐水速度、清掃ロボット１０自体の質量、または清掃ロボット１０がベースステーションで停止したとき駆動輪とベースステーションの停止面間の摩擦力などの要因によって決定され得、本開示では特に限定されない。
【0113】
清掃ロボット１０の液体貯蔵タンク１３に適時に清掃液を補充するために、液体貯蔵タンク１３中の液面変化を検出するために、清掃ロボット１０にセンサを設けてもよい。例えば、液体貯蔵タンク１３に磁性素子を含むフロートを設け、液体貯蔵タンク１３または清掃ロボット１０の本体に、液体貯蔵タンク１３中の液面変化を検出するために、１つまたは複数の磁気誘導素子を設けてもよい。液体貯蔵タンク１３中の液面が予め設定された閾値よりも低い場合、清掃ロボット１０はベースステーションに自動的に戻って水を補充し、または清掃ロボット１０はａｐｐまたは音声などを介してユーザに思い出させ、ユーザは清掃ロボット１０を制御してベースステーションに戻って水を補充してもよい。本開示の他の実施例では、他の手段、例えば赤外線センサなどによって液体貯蔵タンク１３中の液面変化を検出してもよい。本開示の他の実施例では、他の制御方法によって清掃ロボット１０を制御してベースステーションに戻って水を補充してもよく、例えば清掃ロボット１０が指定された清掃面積のタスクまたは指定された領域のタスクを完了した後、ベースステーションに自動的に戻って水を補充してもよい。本開示では特に限定されない。さらに、上記によれば、清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０を洗浄する同時に液体貯蔵タンク１３に水を補充してもよい。
【0114】
本開示の実施例では、図１７および図１８に示すように、ベースステーションは、ベースステーション本体２０に設けられた第１位置決め部６０をさらに含む。第１位置決め部６０は液体貯蔵タンク１３上の第２位置決め部１４に接続されるように構成される。
【0115】
具体的に、清掃ロボット１０がベースステーション本体２０に移動した後、第１位置決め部６０は第２位置決め部１４に接続されると、水補充コネクタ５０が液体貯蔵タンク１３に接続され、このとき水補充コネクタ５０を介して液体貯蔵タンク１３に液体を補充する。
【0116】
本開示の実施例では、図１８に示すように、第１位置決め部６０に収容空間６１が設けられ、水補充コネクタ５０の液体貯蔵タンク１３に接続された一端が収容空間６１内に位置する。第１位置決め部６０が第２位置決め部１４に接続されると、収容空間６１内に位置する水補充コネクタ５０が液体貯蔵タンク１３の水補充口１６に確実に接続され得る。
【0117】
本開示の実施例では、図１７に示すように、第２位置決め部１４は、第１位置決め部６０に適合する溝である。すなわち、第１位置決め部６０が溝に挿入され、水補充コネクタ５０が水補充口１６に確実に接続される。第１位置決め部６０の外面は、溝への挿入を容易にするために傾斜面であってもよく、第１位置決め部６０は、清掃ロボット１０およびベースステーション本体２０が完全に位置合わせされていない場合にも、第２位置決め部１４に導入され得る。
【0118】
本開示の実施例では、液体供給部７０は水補充コネクタ５０と連通し、液体供給部７０は水補充コネクタ５０を介して液体貯蔵タンク１３に液体を供給する。液体供給部７０は洗浄液を収容するように構成され、液体供給部７０内の液体は水補充コネクタ５０を介して液体貯蔵タンク１３内に送り出される。
【0119】
選択可能に、液体供給部７０は選択的に水補充コネクタ５０または液体出口３５と連通し、すなわち液体供給部７０は水補充コネクタ５０を介して液体貯蔵タンク１３に液体を補充し、または液体供給部７０は液体吐出装置３６の液体出口３５を介して洗浄液を洗浄槽２１内に送り出してもよい。第１ポンプ本体は洗浄槽２１に洗浄液を送り出すように構成され、または第１ポンプ本体は水補充コネクタ５０に送液するように構成され、液体貯蔵タンク１３に液体を補充するように構成されてもよい。
【0120】
なお、液体供給部７０から排出された液体は２つの流路に流れ込み、一方の流路が水補充コネクタ５０と連通し、他方の流路が液体出口３５と連通する。液体供給部７０は、水補充コネクタ５０または液体出口３５への送液を制御するように、選択的に２つの流路と連通する。ここで、２つの流路にそれぞれバルブが設けられ、バルブの開閉を制御することで２つの流路の切断と連通を制御してもよい。または、三方弁、例えば電磁弁を設け、すなわち電磁弁を設けて液体供給部７０と対応する流路の連通を制御してもよい。
【0121】
図１１および図１２に示すように、ベースステーションは第２充電接触極片４０をさらに含み、第２充電接触極片４０は、ベースステーションは清掃ロボット１０を充電するように、清掃ロボット１０の第１充電接触極片１２に電気的に接続される。図２に示すように、清掃ロボット１０がベースステーションで停止した後、第２充電接触極片４０は第１充電接触極片１２に電気的に接続される。
【0122】
いくつかの実施例では、図１２に示すように、ベースステーション本体２０は案内側面２３をさらに含み、第２充電接触極片４０は案内側面２３に設けられ、第１充電接触極片１２は清掃ロボット１０の側方表面に設けられ、第２充電接触極片４０は第１充電接触極片１２に電気的に接続される。
【0123】
いくつかの実施例では、図１２に示すように、案内側面２３は２つの対向する側方表面２３１および２つの側方表面２３１の間に位置する中間表面２３２を含み、中間表面２３２はベースステーション上を移動する清掃ロボット１０の前進方向に対向し、ここで、第２充電接触極片４０は中間表面２３２に設けられ、すなわち第１充電接触極片１２は清掃ロボット１０の端部側方表面に設けられる。
【0124】
本開示の実施例では、複数の第２充電接触極片４０および複数の第１充電接触極片１２は対で設けられる。選択可能に、第２充電接触極片４０は側方表面２３１に設けられ、すなわち対をなす２つの第２充電接触極片４０はそれぞれ２つの側方表面２３１に位置してもよい。
【0125】
これに対応して、本開示の実施例では、清掃ロボット１０上の第１充電接触極片１２は清掃ロボット１０の前方側面に位置してもよい。図２１に示すように、清掃ロボット１０の前方部分にバッファ１２２が設けられ、当該バッファ１２２は清掃ロボット１０の本体に移動可能に設けられ、清掃ロボット１０が移動過程中前方に障害物に遭遇すると、バッファ１２２は障害物と衝突して清掃ロボット１０の本体方向に移動し、清掃ロボット１０が障害物から離れた後、バッファ１２２は清掃ロボット１０の本体から離れた方向に移動する。したがって、清掃ロボット１０の作業過程中、バッファ１２２が繰り返して圧縮および伸長する状態にあり得る。本開示の実施例では、清掃ロボット１０の第１充電接触極片１２はバッファ１２２の後方の清掃ロボット１０本体に設けられ、バッファ１２２の対応部分に貫通孔１２２１が設けられ、清掃ロボット１０の充電過程中、第１充電接触極片１２は第２充電接触極片４０に接触する。第１充電接触極片１２がバッファ１２２の後部に設けられ、本体外部に直接露出することを防止し、清掃ロボット１０が硬質障害物に衝突したときに引き起こされる第１充電接触極片１２の摩擦損傷を回避することができる。
【0126】
本開示の実施例では、第１充電接触極片１２および清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００はそれぞれ清掃ロボット１０の対向する両側、すなわち清掃ロボット１０の動作方向の前後両端に配置される。具体的に、第１充電接触極片１２は清掃ロボット１０の前側に位置し、湿式清掃システム４００は清掃ロボット１０の後側に位置する。したがって、本開示の実施例では、清掃ロボット１０は２つの姿勢でベースステーションに停止してもよく、清掃ロボット１０がベースステーションに戻って充電するとき、清掃ロボット１０が前進してベースステーションで停止し、清掃ロボット１０が湿式清掃システム４００を洗浄する、または液体貯蔵タンク１３に水を補充するとき、清掃ロボット１０が後退してベースステーションで停止する。この２つの動作モードと協働するために、清掃ロボット１０の前後方向にベースステーションと通信する要素を設けてもよく、例えば、清掃ロボット１０の前後方向にベースステーションの信号を受信するための赤外線装置などを設けてもよく、本開示では特に限定されない。
【0127】
本開示の実施例では、図１９に示すように、ベースステーションは案内ブリッジ２７をさらに含んでもよく、当該案内ブリッジ２７は洗浄槽２１の上方に設けられ、清掃ロボット１０の従動輪１４２を支持するように構成される。図４に示すように、清掃ロボット１０の底部の前方に従動輪１４２が設けられる。清掃ロボット１０がベースステーションで停止して充電するとき、清掃ロボット１０の安定を確保するために、従動輪１４２の下方に支持体、すなわち案内ブリッジ２７を設けてもよい。図１９に示すように、本実施例の案内ブリッジ２７は洗浄槽２１の前後両端にまたがり、従動輪１４２の通過を案内して清掃ロボット１０が停止した後に支持作用を果たす。本開示の他の実施例では、水タンクの前端部分のみに前方延伸の破断ブリッジが設けられ、その延伸長さは清掃ロボット１０の停止位置、従動輪１４２の設置位置などの要因に基づいて決定されてもよく、本開示では特に限定されない。本開示の実施例では、洗浄槽の上方に左右に往復移動する洗浄アセンブリ３０が設けられているため、案内ブリッジ２７が洗浄アセンブリ３０の移動を妨げることを防止するために、案内ブリッジ２７を洗浄槽２１の上方に移動可能に設けてもよい。例えば、清掃ロボット１０がベースステーションで停止して充電するとき、清掃ロボット１０の従動輪１４２を案内および支持するために案内ブリッジ２７を洗浄槽２１の中央に移動してもよく、清掃ロボット１０がベースステーションで停止して湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０を洗浄するとき、洗浄アセンブリ３０が左右に移動するように、案内ブリッジ２７を洗浄槽２１の一方側に移動してもよい。本開示の実施例では、図１９に示すように、案内ブリッジ２７と洗浄アセンブリ３０を同一ブラケットに設け、同一駆動部によって駆動されて左右に移動してもよい。当該設置により、各部材間の配置がよりコンパクトになり、ベースステーションの空間を効果的に活用することができる。
【0128】
本開示の実施例では、図１９に示すように、ベースステーション本体２０は案内底面２２をさらに含み、案内底面２２に滑り止め突起２２１が設けられ、清掃ロボット１０は滑り止め突起２２１に沿って案内底面２２に移動し、滑り止め突起２２１は清掃ロボット１０と一定の摩擦力を生じさせ、清掃ロボット１０がベースステーション本体２０に確実に移動し、清掃過程中清掃ロボット１０の位置決めを補助することができる。
【0129】
本開示の実施例では、洗浄アセンブリ３０は案内底面２２の上方に位置し、洗浄アセンブリ３０は滑り止め突起２２１と間隔を置いて設けられ、清掃ロボット１０が案内底面２２上を一定距離だけ移動した後、洗浄アセンブリ３０は後続の洗浄過程のために清掃システム１５０に対向して設けられる。
【0130】
選択可能に、洗浄槽２１は案内底面２２に設けられ、案内底面２２は傾斜面および平坦面を含み、滑り止め突起２２１は傾斜面に設けられ、洗浄槽２１は平坦面に設けられてもよい。
【0131】
なお、滑り止め突起２２１によって形成された滑り止め構造は清掃ロボット１０の走行輪アセンブリに対応して、走行輪アセンブリが２つである場合、滑り止め構造も２つである。
【0132】
本開示の実施例では、図１９および図２０に示すように、ベースステーション本体２０に延長板２２２が設けられ、延長板２２２はベースステーション本体２０の端部に接続され、清掃ロボット１０がベースステーション本体２０に移動するのを補助し、延長板２２２は折畳可能に設けられ、すなわち案内底面２２に積み重ねることができる。特別な状況下で、例えば滑りやすい床では、清掃ロボット１０の坂登りのために延長板２２２を展開してもよい。
【0133】
本開示の実施例では、ベースステーション本体２０は案内上面２４をさらに含み、案内上面２４に、清掃ロボット１０と接触する案内部が設けられ、ここで、案内部が洗浄アセンブリ３０の上方に位置する。案内部は清掃ロボット１０を制限することができ、清掃ロボット１０を適切な位置に移動することを保証することができる。
【0134】
具体的に、案内部が洗浄アセンブリ３０の上方に位置し、すなわち洗浄アセンブリ３０が案内底面２２に位置し、案内部が案内上面２４に位置し、高さ方向から見ると、案内部が洗浄アセンブリ３０の上方に位置する。
【0135】
本開示の実施例では、図２１および図２２に示すように、案内部は案内プレスブロック２５を含んでもよく、清掃ロボット１０の上側縁に回転ホイール１９が設けられ、図９に示すように、当該回転ホイール１９は清掃ロボット１０の移動方向に垂直な軸線の周りに回転してもよい。清掃ロボット１０がベースステーション本体２０に移動する必要があるとき、回転ホイール１９が案内プレスブロック２５と協働して、清掃ロボット１０がベースステーション本体２０により円滑に移動することができる。
【0136】
本開示の実施例では、図２３に示すように、案内部は案内輪２６を含んでもよく、案内輪２６は清掃ロボット１０がベースステーション本体２０に移動するのを補助することに加えて、清掃ロボット１０がベースステーション本体２０で停止した後その垂直方向の移動を制限することもできる。例えば、清掃ロボット１０がベースステーション本体２０で停止して洗浄するとき、ベースステーションの洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の湿式清掃システム４００の清掃ヘッド４１０に接触し、清掃ロボット１０に垂直方向上向きの推力を加え、案内輪２６の設置により、当該垂直方向の上向きの推力の一部または全部を相殺し、清掃ロボット１０が上方に移動するのを防止することができる。選択可能に、案内輪２６は、ベースステーションの左右両側に対称的に設けられた少なくとも２つであってもよい。
【0137】
本実施例のベースステーションは、清掃ロボットを洗浄し、清掃ロボットの液体貯蔵タンクに液体を補充し、および清掃ロボットを充電することができる。
【0138】
当業者であれば、本明細書およびここでの開示内容を考慮して、本開示の他の実施形態を容易に想到することができる。本開示は、本開示の任意の変形、用途または適応変化をカバーすることを意図しており、これらの変形、用途または適応変化は本開示の一般的な原理に従い、本開示で開示されていない本分野の公知常識または慣用技術手段を含む。本明細書および例示的な実施形態は例示的なものとしてのみ見なされ、本開示の真の範囲および精神は添付の特許請求の範囲によって示される。
【0139】
なお、本開示は、上述し、添付図面に図示した特定の構造に限定されるものではなく、その範囲から逸脱することなく、様々な修正や変更を行うことができることを理解されたい。本開示の範囲は添付の特許請求の範囲によって限定される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図15C】
【図15D】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【国際調査報告】