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特表2024-525948検出システム、方法、コンピュータ機器およびコンピュータ読取可能な記憶媒体

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-12

(54)【発明の名称】検出システム、方法、コンピュータ機器およびコンピュータ読取可能な記憶媒体

(51)【国際特許分類】

G01N 21/85 20060101AFI20240705BHJP

【ＦＩ】

G01N21/85 A

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024503950

(86)(22)【出願日】2022-05-07

(85)【翻訳文提出日】2024-01-22

(86)【国際出願番号】 CN2022091409

(87)【国際公開番号】W WO2023005321

(87)【国際公開日】2023-02-02

(31)【優先権主張番号】202110870046.9

(32)【優先日】2021-07-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】520513473

【氏名又は名称】緑萌科技股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＥＭＯＯＮＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】９，ＳｈｕａｎｇｌｏｎｇＡｖｅｎｕｅ，ＨｉｇｈｔｅｃｈＺｏｎｅ，ＸｉｎｆｅｎｇＣｏｕｎｔｙ，ＧａｎｚｈｏｕＣｉｔｙ，ＪｉａｎｇｘｉＰｒｏｖｉｎｃｅ３４１６００，Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002789

【氏名又は名称】弁理士法人ＩＰＸ

(72)【発明者】

【氏名】朱二

(72)【発明者】

【氏名】朱壹

【テーマコード（参考）】

2G051

【Ｆターム（参考）】

2G051AA05

2G051AB02

2G051BA10

2G051CA04

2G051CA07

2G051DA06

2G051ED11

(57)【要約】

検出システム（１０）、方法、コンピュータ機器（１３）およびコンピュータ読取可能な記憶媒体を提供する。検出システム（１０）は、レーザー（１１）と、カメラ組（１２）と、コンピュータ機器（１３）とを備え、カメラ組が測定対象（１４）の上方領域に取り付けられ、レーザー（１１）が測定対象（１４）の真上に取り付けられ、レーザー（１１）の射出口が測定対象（１４）に正対し、レーザー（１１）は、レーザー光平面を投射するように構成され、レーザー光平面が測定対象（１４）の表面と交差してレーザー光の線を形成し、レーザー光の線により表面を複数の異なる関心領域に分け、カメラ組（１２）は、異なる撮影角度から測定対象（１４）の画像を取得するように構成され、各画像に各関心領域の一部または全部が含まれ、コンピュータ機器（１３）は、各画像に含まれる関心領域に基づいて、すべての画像に対して分割および結合処理を行い、表面の目標画像を得るように構成される。これによって、結合を行ったあと完全な表面画像を得ることができ、これによって、後の表面の欠陥位置に対する精確な位置測定および識別を保証することができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

レーザーと、カメラ組と、コンピュータ機器とを備え、
前記カメラ組が測定対象の上方領域に取り付けられ、前記レーザーが前記測定対象の真上に取り付けられ、前記レーザーの射出口が前記測定対象に正対し、
前記レーザーは、レーザー光平面を投射するように構成され、前記レーザー光平面が前記測定対象の表面と交差してレーザー光の線を形成し、前記レーザー光の線により前記表面を複数の異なる関心領域に分け、
前記カメラ組は、異なる撮影角度から前記測定対象の画像を取得するように構成され、各前記画像に各前記関心領域の一部または全部が含まれ、
前記コンピュータ機器は、各前記画像に含まれる前記関心領域に基づいて、すべての前記画像に対して分割および結合処理を行い、前記表面の目標画像を得るように構成される
ことを特徴とする検出システム。

【請求項2】

前記コンピュータ機器は、具体的に、
処理対象画像における前記レーザー光の線の位置に基づいて、前記処理対象画像に対して分割を行い、複数の分割画像を得、
前記複数の分割画像のうちの、前記関心領域の割合が最も大きい分割画像を前記処理対象画像に対応する結合対象画像とし、
すべての前記画像をチェックし、各前記画像に対応する前記結合対象画像を得、
所定の基準座標系に基づいて、各前記結合対象画像を展開して結合し、前記目標画像を得るように構成され、
前記処理対象画像がすべての画像のうちの任意の１枚である
ことを特徴とする請求項１に記載の検出システム。

【請求項3】

前記カメラ組に少なくとも１つのカメラが含まれ、複数の前記カメラが含まれる場合、複数の前記カメラが並列で取り付けられる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の検出システム。

【請求項4】

前記カメラ組は、１組であり、異なる撮影位置に移動して異なる撮影角度から画像を取得するように構成される
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の検出システム。

【請求項5】

前記カメラ組は、第１カメラ組、第２カメラ組および第３カメラ組の３組を有し、
前記第１カメラ組が前記測定対象の真上に位置し、前記第１カメラ組の向く方向が前記レーザーに平行であり、
前記第２カメラ組の法線および前記第３カメラ組の法線のそれぞれと前記第１カメラ組の法線とがなす角が同じである
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の検出システム。

【請求項6】

前記角の角度範囲が３０度～５０度である
ことを特徴とする請求項５に記載の検出システム。

【請求項7】

前記角が４０度である
ことを特徴とする請求項５に記載の検出システム。

【請求項8】

前記レーザーは少なくとも１つあり、前記レーザーの数が２つである場合、２つの前記レーザーが前記第１カメラ組の両側にそれぞれ配置される
ことを特徴とする請求項５～７のいずれか１項に記載の検出システム。

【請求項9】

前記レーザー光の線の幅は２ミリメートル未満である
ことを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の検出システム。

【請求項10】

回転装置をさらに備え、前記回転装置は、前記測定対象を回転させるように構成される
ことを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の検出システム。

【請求項11】

前記回転装置は、容器と、サポーターと、ホイールとにより構成され、前記容器が前記測定対象を収容するように構成され、前記サポーターが前記容器を支持するように構成され、前記ホイールが前記サポーターの中部に位置し、前記ホイールが容器の軸回りに回転して前記測定対象を回転させるように構成される
ことを特徴とする請求項１０に記載の検出システム。

【請求項12】

搬送ベルトをさらに含み、前記搬送ベルトが前記回転装置の前記ホイールに接触し、前記搬送ベルトがモータの駆動により循環して運動し、前記搬送ベルトと前記ホイールとの間の摩擦力により前記ホイールを回転駆動して前記測定対象を回転させる
ことを特徴とする請求項１１に記載の検出システム。

【請求項13】

前記測定対象は、円形または楕円形の物体である
ことを特徴とする請求項１～１２のいずれか１項に記載の検出システム。

【請求項14】

カメラ組により異なる撮影角度から取得した測定対象の画像を取得し、各前記画像に各関心領域の一部または全部が含まれる、ステップと、
各前記画像に含まれる前記関心領域に基づいて、すべての前記画像に対して分割および結合処理を行い、前記表面の目標画像を得るステップと、を含み、
前記関心領域は、前記測定対象の真上の領域に位置するレーザーが投射したレーザー光平面と、前記測定対象の表面とが交差して形成されたレーザー光の線により分割して形成されるものである
ことを特徴とする検出方法。

【請求項15】

各前記画像に含まれる前記関心領域に基づいて、すべての前記画像に対して分割および結合処理を行い、前記表面の目標画像を得るステップは、
処理対象画像における前記レーザー光の線の位置に基づいて、前記処理対象画像に対して分割を行い、複数の分割画像を得るステップと、
前記複数の分割画像のうちの、前記関心領域の割合が最も大きい分割画像を前記処理対象画像に対応する結合対象画像とするステップと、
すべての前記画像をチェックし、各前記画像に対応する前記結合対象画像を得るステップと、
所定の基準座標系に基づいて、各前記結合対象画像を展開して結合し、前記目標画像を得るステップと、を含み、
前記処理対象画像がすべての画像のうちの任意の１枚である
ことを特徴とする請求項１４に記載の検出方法。

【請求項16】

プロセッサとメモリとを備え、
前記メモリに前記プロセッサにより実行可能なコンピュータプログラムが記憶されており、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、請求項１４または１５に記載の検出方法が実現される
ことを特徴とするコンピュータ機器。

【請求項17】

コンピュータ読取可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータ読取可能な記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１４または１５に記載の検出方法が実現される
ことを特徴とするコンピュータ読取可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、検出技術の分野に属し、具体的に、検出システム、方法、コンピュータ機器およびコンピュータ読取可能な記憶媒体に関する。

【0002】

（関係出願の相互参照）
本出願は、２０２１年７月３０日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２１１０８７００４６．９であり、名称が「検出システム、方法、コンピュータ機器およびコンピュータ読取可能な記憶媒体」である中国出願に基づいて優先権を主張し、その内容のすべては本出願に参照として取り込まれる。

【背景技術】

【0003】

果物と野菜は、収穫、選別、包装および輸送などの過程において互いにぶつかり、押され、震動するなどにより傷がつきやすく、こうなると、果物と野菜の外観品質が低下するとともに、真菌または細菌が侵入して果物と野菜の腐敗（例えば、成長期後期疫病（ｌａｔｅｂｌｉｇｈｔ）、乾腐病、軟腐病等）を招く、食の安全を損なう。

【0004】

現在、従来技術では、光学的検出技術を利用して果物と野菜の表面に対して検出を行い、光学的検出技術は、通常、複数のカメラを用いて果物を撮像し、取得した画像に対して手動によるキャリブレーションおよび結合を行って果物表面の写真を得る。この方式の場合、結合した画像はぴったりと結合しないことがあり、この場合、果物表面の画像の表示が不完全であり、これに起因して果物表面の欠陥位置に対して精確な位置測定および識別を行うことができなく、後の果物選別作業が面倒になり、選別の精度が低下してしまう。

【発明の概要】

【0005】

上記に鑑みて、本出願は、表面欠陥位置に対する精確な位置測定および識別のために測定対象の完全な表面画像を取得できる、検出システム、方法、コンピュータ機器およびコンピュータ読取可能な記憶媒体を提供する。

【0006】

本出願の技術案は、下記のように実現される。

【0007】

本出願のいくつかの実施例は、検出システムを提供する。前記検出システムは、レーザーと、カメラ組と、コンピュータ機器とを備え、前記カメラ組が前記測定対象の上方領域に取り付けられ、前記レーザーが前記測定対象の真上に取り付けられ、前記レーザーの射出口が前記測定対象に正対し、前記レーザーは、レーザー光平面を投射するように構成され、前記レーザー光平面が前記測定対象の表面と交差してレーザー光の線を形成し、前記レーザー光の線により前記表面を複数の異なる関心領域に分け、前記カメラ組は、異なる撮影角度から前記測定対象の画像を取得するように構成され、各前記画像に各前記関心領域の一部または全部が含まれ、前記コンピュータ機器は、各前記画像に含まれる前記関心領域に基づいて、すべての前記画像に対して分割および結合処理を行い、前記表面の目標画像を得るように構成される。

【0008】

本出願の実施例では、レーザーにより測定対象の表面に対してキャリブレーションを行い、表面を複数の関心領域に分け、さらにカメラ組を用いて異なる角度から撮影して画像を取得する。レーザー光の線により表面を互いに重ならない領域に分けるため、演算機器を利用して各画像における関心領域の割合を分析することにより画像の結合を行い、測定対象の完全な表面画像を得、これによって、後の表面の欠陥位置に対する精確な位置測定および識別を保証することができる。

【0009】

任意で、前記コンピュータ機器は、具体的に、処理対象画像における前記レーザー光の線の位置に基づいて、前記処理対象画像に対して分割を行い、複数の分割画像を得、前記複数の分割画像のうちの、前記関心領域の割合が最も大きい分割画像を前記処理対象画像に対応する結合対象画像とし、すべての前記画像をチェックし、各前記画像に対応する前記結合対象画像を得、所定の基準座標系に基づいて、各前記結合対象画像を展開して結合し、前記目標画像を得るように構成され、前記処理対象画像がすべての画像のうちの任意の１枚である。

【0010】

本出願の実施例では、測定対象の完全な表面画像を得ることができ、表面の欠陥位置に対する位置測定および識別の精度を向上させることができる。

【0011】

任意で、前記カメラ組内に少なくとも１つのカメラが含まれ、複数の前記カメラが含まれる場合、複数の前記カメラが並列で取り付けられる。

【0012】

本出願の実施例では、複数のカメラを並列で取り付ければ、カメラの方向と位置の異なりに起因する座標系の揃えの問題を防止することができ、後の画像処理の難易度を下げることができる。

【0013】

任意で、前記カメラ組は、１組であり、異なる撮影位置に移動して異なる撮影角度から画像を取得するように構成される。

【0014】

本出願の実施例では、１組のカメラ組が異なる撮影位置に移動して表面画像を撮影することにより、測定対象の表面画像に関する参考情報が比較的多く提供され、後の画像結合の精確さが向上する。

【0015】

任意で、前記カメラ組は、第１カメラ組、第２カメラ組および第３カメラ組の３組を有し、前記第１カメラ組が前記測定対象の真上に位置し、前記第１カメラ組の向く方向が前記レーザーに平行であり、前記第２カメラ組の法線および前記第３カメラ組の法線のそれぞれと前記第１カメラ組の法線とがなす角が同じである。

【0016】

本出願の実施例では、複数のカメラ組により表面画像を撮影することにより、測定対象の完全な表面画像を得るためのより多くの参考情報を提供でき、後の画像結合の精確さが向上する。

【0017】

任意で、前記角の角度範囲が３０度～５０度である。

【0018】

任意で、前記角が４０度である。

【0019】

本出願の実施例では、上記の角を合理的な範囲に収めれば、角の小さすぎまたは大きすぎに起因する複数のカメラ組の撮影領域が多く重なったり、欠けたりすることを防止することができ、後の画像結合の精確さが向上する。

【0020】

任意で、前記レーザーが少なくとも１つであり、前記レーザーの数が２つである場合、２つの前記レーザーが前記第１カメラ組の両側にそれぞれ配置される。

【0021】

本出願の実施例では、複数のレーザーにより測定対象の表面領域をより細かく分けることができ、後の画像結合の精確さが向上する。

【0022】

任意で、前記レーザー光の線の幅は２ミリメートル未満である。

【0023】

本出願の実施例では、レーザー光の線の幅を合理的な範囲に収めれば、レーザー光の線が目標対象の表面の小さな欠陥を覆って目標対象の表面のすべての欠陥を精確に得ることができないことを防止することができる。

【0024】

任意で、検出システムは、回転装置をさらに備え、前記回転装置は、前記測定対象を回転させるように構成される。

【0025】

任意で、前記回転装置は、容器と、サポーターと、ホイールとにより構成され、前記容器が前記測定対象を収容するように構成され、前記サポーターが前記容器を支持するように構成され、前記ホイールが前記サポーターの中部に位置し、前記ホイールが容器の軸回りに回転して前記測定対象を回転させるように構成される。

【0026】

本出願の実施例では、測定対象の各表面をリアルタイムに検出することができ、表面の欠陥位置に対する精確な位置測定および識別のためのより多くの表面情報を提供できる。

【0027】

任意で、検出システムは、搬送ベルトをさらに含み、前記搬送ベルトが前記回転装置の前記ホイールに接触し、前記搬送ベルトがモータの駆動により循環して運動し、前記搬送ベルトと前記ホイールとの間の摩擦力により前記ホイールを回転駆動して前記測定対象を回転させる。

【0028】

本出願の実施例では、測定対象の各表面をリアルタイムに検出することに有利であり、表面の欠陥位置に対する精確な位置測定および識別のためのより多くの表面情報を提供できる。

【0029】

任意で、前記測定対象は、円形または楕円形の物体である。

【0030】

本出願の実施例では、円形または楕円形の物体の表面は滑らかであり、表面に形成されるレーザー光の線が滑らかな曲線であり、これによって表面を均一に区分けでき、後の画像処理の難易度を下げることができる。

【0031】

本出願の他のいくつかの実施例は、検出方法を提供する。前記検出方法は、カメラ組により異なる撮影角度から取得した測定対象の画像を取得し、各前記画像に各関心領域の一部または全部が含まれる、ステップと、各前記画像に含まれる前記関心領域に基づいて、すべての前記画像に対して分割および結合処理を行い、前記表面の目標画像を得るステップと、を含み、前記関心領域は、前記測定対象の真上の領域に位置するレーザーが投射したレーザー光平面と、前記測定対象の表面とが交差して形成されたレーザー光の線により分割して形成されるものである。

【0032】

本出願の実施例では、レーザーにより測定対象の表面に対してキャリブレーションを行い、表面を複数の関心領域に分け、さらにカメラ組を用いて異なる角度から撮影した画像を取得し、レーザー光の線により表面を互いに重ならない領域に分けるため、各画像における関心領域の割合に基づいて画像の結合を行い、測定対象の完全な表面画像を得、これによって、後の表面の欠陥位置に対する精確な位置測定および識別を保証することができる。

【0033】

任意で、各前記画像に含まれる前記関心領域に基づいて、すべての前記画像に対して分割および結合処理を行い、前記表面の目標画像を得るステップは、処理対象画像における前記レーザー光の線の位置に基づいて、前記処理対象画像に対して分割を行い、複数の分割画像を得るステップと、前記複数の分割画像のうちの、前記関心領域の割合が最も大きい分割画像を前記処理対象画像に対応する結合対象画像とするステップと、すべての前記画像をチェックし、各前記画像に対応する前記結合対象画像を得るステップと、所定の基準座標系に基づいて、各前記結合対象画像を展開して結合し、前記目標画像を得るステップと、を含み、前記処理対象画像がすべての画像のうちの任意の１枚である。

【0034】

【0035】

本出願の他のいくつかの実施例は、コンピュータ機器を提供する。前記コンピュータ機器は、プロセッサとメモリとを備え、前記メモリに前記プロセッサにより実行可能なコンピュータプログラムが記憶されており、前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行すると、本出願の実施例による検出方法が実現される。

【0036】

本出願の他のいくつかの実施例は、コンピュータ読取可能な記憶媒体を提供する。該コンピュータ読取可能な記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、本出願の実施例に記載の検出方法が実現される。

【0037】

本出願は、検出システム、方法、コンピュータ機器およびコンピュータ読取可能な記憶媒体を提供する。検出システムは、レーザーと、カメラ組と、コンピュータ機器とを備える。カメラ組が測定対象の上方領域に取り付けられ、レーザーが測定対象の真上に取り付けられ、レーザーの射出口が測定対象に正対する。レーザーは、レーザー光平面を投射するように構成され、レーザー光平面が測定対象の表面と交差してレーザー光の線を形成し、レーザー光の線により表面を複数の異なる関心領域に分け、カメラ組は、異なる撮影角度から測定対象の画像を取得するように構成され、各画像に各関心領域の一部または全部が含まれ、コンピュータ機器は、各画像に含まれる関心領域に基づいて、すべての画像に対して分割および結合処理を行い、表面の目標画像を得るように構成される。本出願は、下記の点において従来技術と相違している。従来の光学的検出技術は、取得した画像に対して手動によるキャリブレーションおよび結合を行い、得た表面画像がぴったりと結合しなく、欠けた領域や重なった領域が存在するため、果物表面の画像の表示が不完全であり、果物表面の欠陥位置に対して精確な位置測定および識別を行うことができなく、後の果物選別作業が面倒になり、選別の精度が低下してしまう。これに対して、本出願では、レーザーにより測定対象の表面に対してキャリブレーションを行い、レーザー光の線により表面を関心領域に分け、さらにカメラ組を用いて異なる角度から撮影した画像を取得する。レーザー光の線により表面を互いに重ならない領域に分けたため、演算機器を利用して各画像における関心領域の割合を分析して画像の結合を行い、測定対象の完全な表面画像を得ることができ、これによって、後の表面の欠陥位置に対する精確な位置測定および識別を保証することができる。

【図面の簡単な説明】

【0038】

本出願の実施例の技術案をより明瞭に説明するため、以下、実施例の説明に必要な図面を簡単に説明する。説明する図面は、本出願のいくつかの実施例を示すものにすぎず、範囲を限定するものではない。当業者は、発明能力を用いなくても、これらの図面に基づいて他の関連図面を得ることが可能である。

【図1】従来の果物光学的検出技術の模式図である。

【図2】本出願の実施例による検出システムの模式的構成図である。

【図3】レーザーが投射したレーザー光平面の模式図である。

【図4】本出願の実施例によるレーザー光の線の模式図である。

【図5】本出願の実施例による関心領域の模式図である。

【図6】本出願の実施例による、１組のカメラ組を利用して測定対象を撮影するときの模式図である。

【図7】本出願の実施例による３組のカメラ組の実現方式の模式図である。

【図8】本出願の実施例による、１つのレーザーを備える検出システムの３面図である。

【図9A】本出願の実施例による、３組のカメラ組の撮影角度の模式図である。

【図9B】本出願の実施例による、３組のカメラ組の撮影角度の模式図である。

【図9C】本出願の実施例による、３組のカメラ組の撮影角度の模式図である。

【図10】本出願の実施例による他の関心領域の模式図である。

【図11】本出願の実施例による、２つのレーザーを備える検出システムの３面図である。

【図12】本出願の実施例による基準座標系の模式図である。

【図13】本出願の実施例による他の検出システムの３面図である。

【図14】本出願の実施例による検出方法の模式的フローチャートである。

【図15】本出願の実施例によるコンピュータ機器の構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0039】

本出願の実施例の目的、技術案および利点をより明瞭にするため、以下、本出願の実施例に用いられる図面を参照しながら、本出願の実施例における技術案を明瞭かつ完全に説明する。説明する実施例は、本出願の一部の実施例にすぎず、すべての実施例ではない。ここで図面を用いて示した本出願の実施例における部品は、さまざまな配置方法で配置、設計することが可能である。

【0040】

このため、以下の図面に示された本出願の実施例に対する詳細な説明は、本出願の選択された実施例を示すものにすぎず、本出願の範囲を限定するものではない。本出願の実施例に基づいて、当業者が発明能力を用いることなく得たすべての他の実施例も、本出願の保護範囲内に属する。

【0041】

同様な符号は、図面において同様なものを示すので、１つの図面で定義された場合、他の図面でさらに定義、解釈することが不要になる。

【0042】

本出願の説明において、「上」、「下」、「内」、「外」などの用語で表された方向または位置関係は、図面に基づくものであり、あるいは該発明製品の通常の配置方向または位置関係であり、本出願を簡単および簡略に説明するためのものにすぎず、該当装置または部品が、必ず特定の方向を有したり、特定の方向に構成されたり、操作されたり、することを明示または暗示するものではないため、本開示を限定するものではない。

【0043】

また、「第１」、「第２」などの用語は、区別して説明するためのものにすぎず、相対重要性を明示または暗示するものではない。

【0044】

矛盾がない限り、本出願の実施例における特徴は互いに組み合わせることができる。

【0045】

現在、果物表面の欠陥位置に対する精確な位置測定および識別を実現するため、従来技術では、光学的検出技術を利用して果物と野菜の表面に対して検出を行い、光学的検出技術は、通常、複数のカメラを用いて果物を撮像し、取得した画像に対して手動によるキャリブレーションおよび結合を行って果物表面の写真を得る。具体的な実現方式は、図１に示されており、図１が、従来の果物の光学的検出技術の模式図である。

【0046】

従来の果物光学的検出技術として、複数のカメラを用いて果物表面の画像を取得し、例えば、いくつかの可能な実施例において、測定対象の真上に１つのカメラが設置され、該カメラの両側にそれぞれ１つのカメラが設置され、３つのカメラを用いて同時に果物を撮像し、取得した画像が図１の（ａ）および（ｂ）に示されており、手動による結合で図１の（ｃ）に示す果物表面の画像を得る。

【0047】

図１の（ａ）に示すように、画像処理の作業員がまず図１の（ａ）および（ｂ）において手動でキャリブレーション線（図面における黒い直線）を決定し、次に、（ａ）におけるキャリブレーション線（図面における黒い直線）に従って画像を分割し、黒い直線の上方の画像領域を残す。図１の（ｂ）において、画像処理の作業員が図１における黒い直線に従って（ｂ）を分割し、黒い直線の下方の画像領域を残す。さらに、（ａ）および（ｂ）の分割で残した部分の画像に対して結合を行って、図１の（ｃ）に示す画像を得る。図１の（ｃ）に示すように、結合した画像がぴったりと結合しておらず、欠けた領域や重なった領域が存在するため、果物表面の画像の表示が不完全であり、果物表面の欠陥位置に対して精確な位置測定および識別を行うことができなく、後の果物選別作業が面倒になり、選別の精度が低下してしまう。

【0048】

本出願の実施例は、上記の技術的課題を解決するための検出システムを提供する。図２は、本出願の実施例による検出システムの模式的構成図である。図２に示すように、該検出システム１０は、レーザー１１と、カメラ組１２と、コンピュータ機器１３とを備える。

【0049】

カメラ組１２は測定対象１４の上方領域に取り付けられ、レーザー１１は、測定対象１４の真上に取り付けられ、レーザー１１の射出口が測定対象１４に正対するように構成される。

【0050】

レーザー１１は、レーザー光平面を投射するように構成される。レーザー光平面が測定対象１４の表面と交差してレーザー光の線を形成し、レーザー光の線により表面を複数の異なる関心領域に分ける。

【0051】

本出願の実施例では、上記の関心領域は、測定対象の表面におけるレーザー光の線の両側の、互いに重ならない領域を指す。カメラ組により撮影した画像において、該関心領域は、画像における測定対象の可視領域である。

【0052】

カメラ組１２は、異なる撮影角度から測定対象１４の画像を取得するように構成され、各画像に各関心領域の一部または全部が含まれる。

【0053】

コンピュータ機器１３は、各画像に含まれる関心領域に基づいて、すべての画像に対して分割および結合処理を行い、表面の目標画像を得るように構成される。

【0054】

本出願は、下記の点において従来技術と相違している。従来の光学的検出技術は、取得した画像に対して手動によるキャリブレーションおよび結合を行い、得た表面画像がぴったりと結合しなく、欠けた領域や重なった領域が存在するため、果物表面の画像の表示が不完全であったり、重複に表示されたりすることがあり、果物表面の欠陥位置に対して精確な位置測定および識別を行うことができなく、後の果物選別作業が面倒になり、選別の精度が低下してしまう。これに対して、本出願では、レーザーにより測定対象の表面に対してキャリブレーションを行い、レーザー光の線により表面を関心領域に分け、さらにカメラ組を用いて異なる角度から撮影した画像を取得する。レーザー光の線により表面を互いに重ならない領域に分けたため、演算機器を利用して各画像における関心領域の割合を分析して画像の結合を行い、測定対象の完全な表面画像を得ることができ、これによって、後の表面の欠陥位置に対する精確な位置測定および識別を保証することができる。

【0055】

任意で、上記のレーザー１１は、線状レーザー光発生装置であり得るが、これに限定されなく、図３に示すように、レーザー１１が一方向に向かって扇形のレーザー光を投射することができる。図３は、レーザーが投射したレーザー光平面の模式図である。

【0056】

本出願の実施例では、レーザー１１の射出口が測定対象１４に正対するため、レーザー１１から投射したレーザー光平面が測定対象１４の表面と交差するときにレーザー光の線を形成し、該レーザー光の線により測定対象１４の表面を複数の異なる関心領域に分けることができる。容易に理解するため、図４を参照し、図４は、本出願の実施例によるレーザー光の線の模式図であり、レーザー光の線の位置が図４に示されている。

【0057】

好ましい一実施形態において、上記のレーザー光の線の幅は２ミリメートル未満である。

【0058】

レーザー光の線が発散するように出射し、レーザー光の線は、幅が大きすぎると、目標対象の表面に照射するとき、目標対象の表面においてレーザー光の線の占める面積が大きすぎて、レーザー光の線が目標対象の表面の小さな欠陥を覆ってしまう虞があり、この場合、目標対象の表面のすべての欠陥を精確に得ることができないことがある。したがって、レーザー光の線の幅は、小さい果物への影響が比較的大きく、果物が小さいほど、レーザー光の線の幅を小さくすべきである。

【0059】

上記の関心領域は、レーザー光の線の両側の領域である。容易に理解するため、以下、測定対象１４の真上の１つのカメラ組の撮影角度で例示して関心領域を模式的に示し、図５は、本出願の実施例による関心領域の模式図である。

【0060】

図面に示すように、該カメラ組１２およびレーザー１１がいずれも測定対象の真上に位置し、レーザー光の線により測定対象を領域Ａと領域Ｂとの２つの関心領域に分ける。明らかに、測定対象１４の真上に位置するカメラ組により取得した画像に全部の領域Ａと全部の領域Ｂとが含まれる。カメラ組が測定対象の法線方向に対して一定の角度をなすと、カメラ組により撮影した画像に一部の領域Ａと一部の領域Ｂとが含まれる。

【0061】

１つのレーザー１１が存在する場合、測定対象１４の表面が２つの関心領域に分けられ、少なくとも２つのレーザーが存在する場合、測定対象１４の表面がより多くの関心領域に分けられ、すなわち、関心領域の個数がレーザーの個数に１を加えた数に等しい。レーザーの個数が多いほど、測定対象の表面がより細かく分けられ、これによって、後の画像結合の精確さを向上させることができる。

【0062】

任意で、上記のカメラ組１２に１つのカメラが含まれ得るが、これに限定されなく、他の形態では、カメラ組１２に複数のカメラを有する場合、複数のカメラが並列で取り付けられ、複数のカメラが同時に測定対象の同一表面の画像を取得することができ、これによって、表面画像の確定のためより多くの画像資源を提供でき、後の表面欠陥位置に対する精確な位置測定および識別に寄与できる。

【0063】

いくつかの可能な実施形態において、上記のカメラ組１２は、１組であり、異なる撮影位置に移動して異なる撮影角度から画像を取得する効果を実現することができる。

【0064】

１組のカメラ組を利用して画像取得を行う場合、測定対象１４を静止状態にし、カメラ組により異なる角度から測定対象１４の同一表面の画像を取得する。

【0065】

例えば、図６を参照し、図６は、本出願の実施例による、１組のカメラ組を利用して測定対象を撮影するときの模式図である。図６に示すように、カメラ組１２の初期位置（１）が測定対象１４の真上である場合、カメラ組１２が真上で画像を取得したあと、カメラ組１２を、時計回りに所定角度θ（例えば、４０度、または３０度～５０度の任意の角度）移動して位置（２）まで移動するように制御し、該撮影角度から画像を取得したあと、カメラ組１２を、反時計回りに所定角度θ移動して位置（１）に戻って、さらに反時計回りに所定角度θ移動して位置（３）まで移動するように制御し、該撮影位置で画像を取得する。該位置（３）で撮影したあと、カメラ組１２を、時計回りに所定角度θ移動して初期位置（１）に戻るように制御し、これによって測定対象１４の表面画像の取得が完了する。

【0066】

上記のカメラ組１２の初期取付位置は、下記のいくつかの態様を挙げたが、ここで限定しない。

【0067】

図６を参照し、１組のカメラ組１２を利用して画像取得を行う過程において、第１の態様として、該カメラ組１２の初期位置が図６における位置（１）であり、撮影位置が変わる過程が上記の内容を参照できる。第２の態様として、該カメラ組１２の初期位置が図６における位置（２）であり、この場合、撮影過程が下記の通りであり、位置（２）で画像を撮影したあと、カメラ組を、反時計回りに所定角度θ移動して位置（１）まで移動するように制御し、位置（１）で撮影したあと、カメラ組１２を、反時計回りに所定角度θ移動して位置（３）まで移動して撮影するように制御する。第３の態様として、該カメラ組１２の初期位置が図６における位置（３）であり、この場合、撮影過程が下記の通りであり、位置（３）で画像を撮影したあと、カメラ組を、時計回りに所定角度θ移動して位置（１）まで移動するように制御し、位置（１）で撮影したあと、カメラ組１２を、時計回りに所定角度θ移動して位置（２）まで移動して撮影するように制御する。

【0068】

好ましい他の実施形態では、上記のカメラ組１２は、第１カメラ組１２１、第２カメラ組１２２および第３カメラ組１２３の３組を有してもよく、３組のカメラ組の取付位置が一定である。

【0069】

３組のカメラ組を利用して画像取得を行う場合、測定対象１４を静止状態にし、３組のカメラ組が同時に撮影し、これによって、３組のカメラ組が同一時刻で測定対象の同一表面画像を取得する。

【0070】

例示的に、３組のカメラ組の取付位置の模式図が図７を参照でき、図７は、本出願の実施例による、３組のカメラ組の実現方式の模式図である。

【0071】

図７に示すように、第１カメラ組１２１が測定対象１４の真上に位置し、第１カメラ組の向く方向は、レーザーと平行である。第２カメラ組１２２の法線および第３カメラ組１２３の法線のそれぞれと第１カメラ組１２１の法線とがなす角が同じである。上記の法線は、カメラ組の撮影平面に垂直である。

【0072】

いくつかの可能な実施例において、上記の角の角度が小さすぎまたは大きすぎになると、第２カメラ組１２２および第３カメラ組１２３のそれぞれの撮影領域と第１カメラ組１２１の撮影領域との重なる部分が多すぎる問題、または撮影領域の欠けの問題が存在する。このため、上記の角の角度範囲が３０度～５０度であり、好ましい一実施形態において、上記の角が４０度である。

【0073】

例示的に、３組のカメラ組が存在する場合、検出システム全体の模式図が図８に示すようになる。図８は、本出願の実施例による、１つのレーザーを備える検出システムの３面図であり、正面図（１）、右側面図（２）および平面図（３）を含む。図８に示す３面図に基づいて、図９Ａ～図９Ｃに示すように、図８に対応する、各カメラ組の撮影角度の模式図が提供される。図９Ａ～図９Ｃは、本出願の実施例による、３組のカメラ組の撮影角度の模式図である。図９Ａ～図９Ｃにおいて、１つのレーザー１１が存在し、レーザー光の線により測定対象１４を領域Ａと領域Ｂとの２つの関心領域に分ける。

【0074】

まず、図９Ａに示す第１カメラ組１２１の撮影角度で例示すると、第１カメラ組１２１の撮影範囲内に全部の領域Ａと全部の領域Ｂとが含まれ、すなわち、第１カメラ組１２１の画像に全部の領域Ａと全部の領域Ｂとが含まれる。

【0075】

任意で、図９Ｂに示す第２カメラ組１２２の撮影角度では、第２カメラ組１２２の撮影範囲内に一部の領域Ａと一部の領域Ｂとが含まれ、該撮影範囲に含まれる領域Ａの部分が、該撮影範囲に含まれる領域Ｂの部分より小さい。すなわち、第２カメラ組１２２の画像に領域Ａの部分領域と領域Ｂの部分領域が含まれ、該領域Ａの部分領域が該領域Ｂの部分領域より小さい。

【0076】

任意で、図９Ｃに示す第３カメラ組１２３の撮影角度では、第３カメラ組１２３の撮影範囲内に一部の領域Ａと一部の領域Ｂとが含まれ、該撮影範囲に含まれる領域Ａの部分が、該撮影範囲に含まれる領域Ｂの部分より大きい。すなわち、第３カメラ組１２３の画像に領域Ａの部分領域と領域Ｂの部分領域が含まれ、該領域Ａの部分領域が該領域Ｂの部分領域より大きい。

【0077】

容易に理解するため、以下、一例を挙げる。第１カメラ組１２１による画像に全部の領域Ａと全部の領域Ｂとが含まれると仮定すると、１００％の領域Ａと１００％の領域Ｂとが含まれるように表すことができ、このように、第２カメラ組１２２による画像に３０％の領域Ａと７０％の領域Ｂとが含まれ、第３カメラ組１２３の画像に７０％の領域Ａと３０％の領域Ｂとが含まれる。この場合、目標画像を確定する過程において、最も理想的な参照領域は、第２カメラ組１２２による画像における７０％の領域Ｂおよび第３カメラ組１２３による画像における７０％の領域Ａである。

【0078】

３組のカメラ組の視野にできるだけ多くの目標物体の表面情報を含むように、３組のカメラ組のそれぞれにより取得する目標表面情報は重なる部分があってもよい。重なる領域を特定し、第１カメラ組１２１、第２カメラ組１２２および第３カメラ組１２３の画像情報の唯一性を保証するため、第１カメラ組１２１の近くにレーザー１１を取り付ける。

【0079】

本出願の実施例は、３組のカメラ組を利用して異なる撮影角度から測定対象の画像を取得することにより完全な表面画像を得る効果を奏することができる。４組以上のカメラ組を利用する場合に奏する技術効果は、３組のカメラ組を利用する場合に奏する技術効果と同じであると考えられる。

【0080】

いくつかの可能な実施例において、レーザー１１は少なくとも１つあり、レーザー１１の数が２つである場合、２つのレーザーが第１カメラ組１２１の両側にそれぞれ配置されてもよく、２つのレーザー１１がそれぞれ第１カメラ組１２１に平行である。

【0081】

例示的に、２つのレーザーが存在する場合、以下、測定対象１４の真上の１組のカメラ組の撮影角度で例示して関心領域を模式的に示し、図１０は、本出願の実施例による他の関心領域の模式図である。

【0082】

図１０に示すように、測定対象１４の表面に２本のレーザー光の線が形成され、該２本のレーザー光の線により測定対象を領域Ａと領域Ｂと領域Ｃとの３つの関心領域に分ける。明らかに、カメラ組１２により取得した画像に全部の領域Ａと全部の領域Ｂと全部の領域Ｃとが含まれる。カメラ組１２が測定対象１４の法線方向に対して所定角度をなすと、カメラ組１２により撮影した画像に一部の領域Ａと一部の領域Ｂと一部の領域Ｃとが含まれる。

【0083】

図８に基づいて、図１１に示すように、２つのレーザーを備える検出システムの３面図がさらに提供される。図１１は、本出願の実施例による、２つのレーザーを備える検出システムの３面図であり、正面図（１）、側面図（２）および平面図（３）を含む。

【0084】

例示的に、図１０および図１１を参照し、第１カメラ組１２１の撮影角度で例示すると、第１カメラ組１２１の撮影範囲内に全部の領域Ａと全部の領域Ｂと全部の領域Ｃとが含まれる。第２カメラ組１２２の撮影角度では、第２カメラ組１２２の撮影範囲内に一部の領域Ａと一部の領域Ｂと一部の領域Ｂとが含まれる。第３カメラ組１２３の撮影角度では、第３カメラ組１２３の撮影範囲内に同様に一部の領域Ａと一部の領域Ｂとが含まれる。一例として、第１カメラ組１２１の画像に１００％の領域Ａと１００％の領域Ｂと１００％の領域Ｃとが含まれ、この場合、第２カメラ組１２２の画像に１０％の領域Ａと３０％の領域Ｂと６０％の領域Ｃとが含まれ、第３カメラ組１２３の画像に６０％の領域Ａと３０％の領域Ｂと６０％の領域Ｃとが含まれる。この場合、目標画像を確定する過程において、最も理想的な参照領域は、第１カメラ組の画像に含まれる１００％の領域Ｂ、第２カメラ組１２２の画像に含まれる６０％の領域Ｃおよび第３カメラ組１２３の画像に含まれる６０％の領域Ａである。

【0085】

任意で、完全な表面画像を得るため、以下、他の実現方式がさらに提供される。上記の図１に示すコンピュータ機器１３は、処理対象画像におけるレーザー光の線の位置に基づいて、処理対象画像に対して分割を行い、複数の分割画像を得、処理対象画像がすべての画像のうちの任意の１枚である。複数の分割画像のうちの、関心領域の割合が最も大きいものを、処理対象画像に対応する結合対象画像とする。

【0086】

例えば、上記の例を用いて続いて説明する。第２カメラ組１２２による画像に３０％の領域Ａと７０％の領域Ｂとが含まれ、第３カメラ組１２３による画像に７０％の領域Ａと３０％の領域Ｂとが含まれ、この場合、第２カメラ組により撮影した処理対象画像のうち、７０％の領域Ｂを含む画像領域を結合対象画像とし、第３カメラ組により撮影した処理対象画像のうち、７０％の領域Ａを含む画像領域を結合対象画像とする。

【0087】

さらに、すべての画像をチェックし、各画像のそれぞれに対応する結合対象画像を得る。所定の基準座標系に基づいて、各結合対象画像を展開して結合し、目標画像を得る。

【0088】

いくつかの可能な実施例において、上記の基準座標系は、図１２に示す基準座標系の模式図のようにすることができる。画像処理プログラムは、レーザー光の線のキャリブレーション位置に基づいて、地球儀上の経線、緯線の方式に従って結合対象画像に対して画像の展開を行う。

【0089】

１つのレーザーが存在する場合、第２カメラ組１２２および第３カメラ組１２３のそれぞれにより撮影した画像のみに対して結合処理を行い、第１カメラ組１２１により撮影した画像が画像結合処理から除外される。２つのレーザーが存在する場合、第１カメラ組１２１、第２カメラ組１２２および第３カメラ組１２３のそれぞれにより撮影した画像がいずれも画像結合処理に使用される。第１カメラ組１２１および第２カメラ組１２２のそれぞれにより撮影した画像に対して、関心領域の割合が最も大きい分割画像を選択して結合に使用し、第１カメラ組１２１による画像に対して、中部の関心領域を含む分割画像を選択して画像結合処理に使用する。

【0090】

任意で、測定対象のすべての表面の情報を得るため、上記の各実施例による検出システムは、回転装置をさらに備えてもよい。回転装置は、測定対象を回転させるように構成され、これによって、カメラ組により各表面の画像をリアルタイムに取得することができ、後の表面の欠陥位置に対する位置測定および識別の正確さを向上させ、後の選別作業の精度を向上させることができる。

【0091】

一実施例において、上記の回転装置は、容器と、サポーターと、ホイールとにより構成され、容器が測定対象を収容するように構成され、サポーターが該容器を支持するように構成され、ホイールがサポーターの中部に位置し、ホイールが容器の軸回りに回転して測定対象を回転させることができ、これによって、測定対象に対して３６０°の検出を行うことができる。

【0092】

いくつかの実施例において、回転装置の回転を促進するため、上記の検出システムは、搬送ベルトをさらに含む。図１３は、本出願の実施例による他の検出システムの３面図である。図１３に示すように、測定対象が上記の回転装置の容器内（図１３では回転装置が省略された）に収容され、搬送ベルトの搬送方向がホイールの回転方向と一致し、回転装置のホイールが搬送ベルトに接触し、搬送ベルトがモータの駆動により循環して運動することができ、搬送ベルトとホイールとの間の摩擦力によりホイールを回転駆動して物体を回転させる。

【0093】

任意で、上記の各実施例による被検出対象は、円形または楕円形の物体であり得るが、これらに限定されない。例えば、測定対象は、果物や野菜であり得るが、これらに限定されない。

【0094】

【0095】

同一の発明思想に基づいて、本出願の実施例は、検出方法をさらに提供する。該検出方法は、図１に示すコンピュータ機器に適用できる。図１４を参照し、図１４は、本出願の実施例による検出方法の模式的フローチャートである。該方法は、下記のステップを含む。

【0096】

Ｓ３１：カメラ組により異なる撮影角度から取得した測定対象の画像を取得し、各画像に各関心領域の一部または全部が含まれる。

【0097】

前記関心領域は、前記測定対象の真上の領域に位置するレーザーが投射したレーザー光平面と、前記測定対象の表面とが交差して形成されたレーザー光の線により分割して形成されるものである。

【0098】

Ｓ３２：各画像に含まれる関心領域に基づいて、すべての画像に対して分割および結合処理を行い、表面の目標画像を得る。

【0099】

任意で、一実施形態において、上記のステップＳ３２は、下記のサブステップを含む。

【0100】

サブステップ３２１：処理対象画像におけるレーザー光の線の位置に基づいて、処理対象画像に対して分割を行い、複数の分割画像を得、処理対象画像がすべての画像のうちの任意の１枚である。

【0101】

サブステップ３２２：複数の分割画像のうちの、関心領域の割合が最も大きいものを処理対象画像に対応する結合対象画像とする。

【0102】

サブステップ３２３：すべての画像をチェックし、各画像のそれぞれに対応する結合対象画像を得る。

【0103】

サブステップ３２４：所定の基準座標系に基づいて、各結合対象画像を展開して結合し、目標画像を得る。

【0104】

上記の実施例による検出方法のステップを実行するため、以下、検出装置の一実現方式を提供する。本実施例による検出装置は、その基本的な原理および奏する技術効果が上記の実施例によるものと同じである。説明便宜の上、本実施例で言及されない部分は、上記の実施例における相応の内容を参照することができる。該検出装置は、取得モジュールと処理モジュールとを備える。

【0105】

取得モジュールは、カメラ組により異なる撮影角度から取得した測定対象の画像を取得するように構成され、各画像に各関心領域の一部または全部が含まれる。前記関心領域は、前記測定対象の真上の領域に位置するレーザーが投射したレーザー光平面と、前記測定対象の表面とが交差して形成されたレーザー光の線により分割して形成されるものである。

【0106】

処理モジュールは、各画像に含まれる関心領域に基づいて、すべての画像に対して分割および結合処理を行い、表面の目標画像を得るように構成される。

【0107】

任意で、処理モジュールは、具体的に、処理対象画像におけるレーザー光の線の位置に基づいて、処理対象画像に対して分割を行い、複数の分割画像を得、複数の分割画像のうちの、関心領域の割合が最も大きいものを処理対象画像に対応する結合対象画像とし、すべての画像をチェックし、各画像のそれぞれに対応する結合対象画像を得、所定の基準座標系に基づいて、各結合対象画像を展開して結合し、目標画像を得るように構成される。処理対象画像がすべての画像のうちの任意の１枚である。

【0108】

本出願の実施例は、コンピュータ機器をさらに提供する。図１５は、本出願の実施例によるコンピュータ機器の構成を示すブロック図である。図１５に示すように、該コンピュータ機器１３は、通信インターフェース１３１と、プロセッサ１３２と、メモリ１３３とを含む。該プロセッサ１３２、メモリ１３３および通信インターフェース１３１は、互いに直接または間接的に電気的接続されて、データの伝送またはやり取りを実現する。例えば、これらの部品が１つまたは複数の通信バスまたは信号線により電気的に接続される。メモリ１３３は、ソフトウェアプログラムおよびモジュール、例えば本出願の実施例による、検出方法に対応するプログラムコマンド／モジュールを記憶するように構成される。プロセッサ１３２は、メモリ１３３内に記憶されたソフトウェアプログラムおよびモジュールを実行することにより、各種の機能アプリケーションおよびデータ処理を実行する。該通信インターフェース１３１は、他のノード機器とシグナリングまたはデータの通信を行うためのものである。本出願において、該コンピュータ機器１３０は、複数の通信インターフェース１３１を有する。

【0109】

メモリ１３３は、ランダムアクセスメモリ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、プログラマブル読み出し専用メモリ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄ－ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＰＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄ－ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥｌｅｃｔｒｉｃＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄ－ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＥＥＰＲＯＭ）などであり得るが、これらに限定されない。

【0110】

プロセッサ１３２は、信号処理能力を有する集積回路チップであり得る。該プロセッサは、中央処理装置（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ、ＣＰＵ）、ネットワークプロセッサ（ＮｅｔｗｏｒｋＰｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＮＰ）などを含む汎用プロセッサであり得、デジタルシグナルプロセッサ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏファームウェアｃｅｓｓｉｎｇ、ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）または他のプログラマブル論理デバイス、ディスクリートゲートまたはトランジスタ論理デバイス、ディスクリートハードウェア部品などであり得る。

【0111】

任意で、上記のモジュールは、ソフトウェアまたはファームウェア（Ｆｉｒｍｗａｒｅ）の形式で図１５に示すメモリに記憶され、または該コンピュータ機器のオペレーティングシステム（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ、ＯＳ）に組み込まれ、図１５に示すプロセッサにより実行することができる。そして、上記のモジュールの実行に必要なデータ、プログラムコードなどがメモリに記憶されることができる。

【0112】

本出願の実施例は、コンピュータ読取可能な記憶媒体を提供する。該コンピュータ読取可能な記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶されており、該コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、上記の実施形態のいずれか１つによる検出方法が実現される。該コンピュータ読取可能な記憶媒体は、ＵＳＢディスク、携帯型ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気ディスクまたは光ディスクなどの各種の、プログラムコードを記憶できる媒体であり得るが、これらに限定されない。

【0113】

上記は、本出願の具体実施形態にすぎず、本出願の保護範囲がこれらに限定されない。本出願に開示された技術範囲内で当業者が行った如何なる変更または置換も本出願の保護範囲内に属する。このため、本出願の保護範囲は、特許請求の範囲に準ずる。

【0114】

産業上の利用可能性

【0115】

本出願は、検出システム、方法、コンピュータ機器およびコンピュータ読取可能な記憶媒体を開示する。検出システムは、レーザーと、カメラ組と、コンピュータ機器とを備える。カメラ組が測定対象の上方領域に取り付けられ、レーザーが測定対象の真上に取り付けられ、レーザーの射出口が測定対象に正対する。レーザーは、レーザー光平面を投射するように構成され、レーザー光平面が測定対象の表面と交差してレーザー光の線を形成し、レーザー光の線により表面を複数の異なる関心領域に分け、カメラ組は、異なる撮影角度から測定対象の画像を取得するように構成され、各画像に各関心領域の一部または全部が含まれ、コンピュータ機器は、各画像に含まれる関心領域に基づいて、すべての画像に対して分割および結合処理を行い、表面の目標画像を得るように構成される。本出願は、結合を行ったあと完全な表面画像を得ることができ、これによって、後の表面の欠陥位置に対する精確な位置測定および識別を保証することができる。

【0116】

また、本出願に係る検出システム、方法、コンピュータ機器およびコンピュータ読取可能な記憶媒体は、実施可能なものであり、さまざまな産業用途に応用することができる。例えば、本出願に係る検出システムは、検出分野に応用することができる。

【図1】