特表 2024-525953 床清掃システム、床清掃装置、及び床清掃システム若しくは床清掃装置を動作させる方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-12

(54)【発明の名称】床清掃システム、床清掃装置、及び床清掃システム若しくは床清掃装置を動作させる方法

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20240705BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 E

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024503999

(86)(22)【出願日】2021-07-23

(85)【翻訳文提出日】2024-03-21

(86)【国際出願番号】 EP2021070744

(87)【国際公開番号】W WO2023001389

(87)【国際公開日】2023-01-26

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】505201098

【氏名又は名称】アルフレッド ケルヒャー エスエー ウント コンパニー カーゲー

(74)【代理人】

【識別番号】110001069

【氏名又は名称】弁理士法人京都国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ハイコ ヘンニゲ

(72)【発明者】

【氏名】ティロ エーレントライヒ

(72)【発明者】

【氏名】パトリック プラサー

(72)【発明者】

【氏名】マニュエル ドゥルスト

(72)【発明者】

【氏名】フェリペ ガルシア ロペス

(72)【発明者】

【氏名】ファビアン シューリヒ

(72)【発明者】

【氏名】ゲレオン ヒンツ

【テーマコード（参考）】

3B057

【Ｆターム（参考）】

3B057DE02

3B057DE06

(57)【要約】

本発明は、床面（１６）を清掃するための自走式自己操舵の床清掃装置（１０）と、少なくとも１つの制御可能な表示ユニット（６０、１２０、１２２）と、少なくとも１つの保存ユニット（４６、１２４、１２６）とを備える床清掃システムに関し、床清掃装置（１０）は、床面（１６）上を走行するための走行ギア（２２）、制御ユニット（２４）、センサユニット（４４）、少なくとも１つの清掃ユニット（２６）、及び操作ユニット（５６）を備え、床清掃装置（１０）を特に移動中に位置付ける及び／又はナビゲートするために、周囲がセンサユニット（４４）によって検出されることができ、床面（１６）上の少なくとも１つの清掃経路（６８）が、少なくとも１つの保存ユニット（４６、１２４、１２６）に保存されることができる又は保存され、床清掃装置（１０）は、操作ユニット（５６）にて操作者（６６）により案内される間に教示動作モードで清掃経路（６８）を作成するように設計及び構成され、清掃経路（６８）は保存ユニット（４６、１２４、１２６）に保存されることができ、特に少なくとも１つの清掃ユニット（２６）に関係する少なくとも１つの清掃事象（９２）、及び／又は床清掃装置（１０）と周囲（１８）との相互作用に関係する少なくとも１つの相互作用事象（９０）が、位置固有の態様で清掃経路（６８）内に保存されることができる又は保存され、清掃経路（６８）が、少なくとも１つの清掃事象（９２）及び／又は少なくとも１つの相互作用事象（９０）に関連付けられる態様で、少なくとも１つの表示ユニット（６０、１２０、１２２）上に表示されることができる。本発明はさらに、床清掃装置、及び床清掃システム若しくは床清掃装置を動作させる方法に関する。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

床面（１６）を清掃するための自走式自己操舵の床清掃装置（１０）と、
少なくとも１つの制御可能な表示ユニット（６０、１２０、１２２）と、
少なくとも１つの保存ユニット（４６、１２４、１２６）と
を備える床清掃システムであって、
前記床清掃装置（１０）が、床面（１６）上を走行するための走行ギア（２２）、制御ユニット（２４）、センサユニット（４４）、少なくとも１つの清掃ユニット（２６）、及び操作ユニット（５６）を備え、
前記床清掃装置（１０）を特に移動中に位置付ける及び／又はナビゲートするために、周囲が前記センサユニット（４４）によって検出可能であり、
前記床面（１６）上の少なくとも１つの清掃経路（６８）が、前記少なくとも１つの保存ユニット（４６、１２４、１２６）に保存可能である又は保存され、
前記床清掃装置（１０）が、前記操作ユニット（５６）にて操作者（６６）により案内される間に教示動作モードで清掃経路（６８）を作成するように設計及び構成され、該清掃経路（６８）は、前記保存ユニット（４６、１２４、１２６）に保存可能であり、
特に前記少なくとも１つの清掃ユニット（２６）に関係する少なくとも１つの清掃事象（９２）、及び／又は前記床清掃装置（１０）と周囲（１８）との相互作用に関係する少なくとも１つの相互作用事象（９０）が、位置固有の態様で前記清掃経路（６８）内に保存可能である又は保存され、
前記清掃経路（６８）が、前記少なくとも１つの清掃事象（９２）及び／又は前記少なくとも１つの相互作用事象（９０）に関連付けられる態様で、前記少なくとも１つの表示ユニット（６０、１２０、１２２）上に表示可能である、
床清掃システム。

【請求項2】

前記床清掃装置（１０）が前記教示動作モードで前記操作者（６６）によって案内されている間に、前記清掃経路（６８）が前記少なくとも１つの表示ユニット（６０、１２０、１２２）上に表示可能であることを特徴とする請求項１に記載の床清掃システム。

【請求項3】

前記操作ユニット（５６）が、前記教示動作モードで前記操作者（６６）によって前記少なくとも１つの清掃事象（９２）及び／又は前記少なくとも１つの相互作用事象（９０）をトリガするための少なくとも１つの操作要素（７２、７３、７４、７５、７６）を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の床清掃システム。

【請求項4】

周囲（１８）のマップ（７０）が、前記少なくとも１つの表示ユニット（６０、１２０、１２２）上に表示可能であること、及び
前記清掃経路（６８）が、前記マップ（７０）内に表示可能であること
を特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項5】

前記少なくとも１つの清掃事象（９２）が、
－清掃動作をオン又はオフにすること、
－少なくとも１つの清掃ユニット（２６）のオン、オフ、及び／又は動作状態の変更を行うこと、
－前記床清掃装置（１０）のオン、オフ、及び／又は清掃モードの変更を行うこと、
－洗浄液及び／又は洗浄化学薬品の投入量を設定すること、
－特に前記床面（１６）の清掃中における、前記床面（１６）上での前記床清掃装置（１０）の走行速度を設定すること及び／又は変更すること
のうちの少なくとも１つであること
を特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項6】

前記床清掃装置（１０）が、光学アクチュエータ（５２）及び／又は音響アクチュエータ（５０）を有する指示ユニット（４８）を備えること、及び
前記少なくとも１つの相互作用事象（９０）が、前記光学アクチュエータ（５２）及び／又は前記音響アクチュエータ（５０）を介した指示の出力を含むこと
を特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項7】

前記床清掃装置（１０）によって予め保存された清掃経路（６８）を覆いながら自動的に実行される清掃プロセスの間に及び／又は該清掃プロセスの完了時に、前記清掃経路（６８）が表示可能であることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項8】

前記清掃プロセスの完了後、清掃レポート（９６）が作成可能であると共に、前記少なくとも１つの保存ユニット（４６、１２４、１２６）に保存可能であり、前記清掃経路（６８）は前記清掃レポート（９６）の一部であることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項9】

予め保存された清掃経路（６８）が、前記清掃プロセス中に実際に覆われた清掃経路（６８）と共に、前記制御ユニット（２４）によって表示可能であり、特に、該清掃経路（６８）の間にずれ（１１８）があれば、前記表示ユニット（６０、１２０、１２２）上で視覚化可能であることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項10】

実際に覆われた清掃経路（６８）と予め保存された清掃経路（６８）との間の一致が、前記制御ユニット（２４）によって計算可能であることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項11】

前記清掃経路（６８）が、前記少なくとも１つの清掃事象（９２）及び／又は前記少なくとも１つの相互作用事象（９０）が任意に表示可能であるように、前記表示ユニット（６０、１２０、１２２）上に表示可能であることを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項12】

前記清掃経路（６８）が、
－清掃動作が行われる又は行われた前記清掃経路（６８）のセクション、
－少なくとも１つの清掃ユニット（２６）が動作している又は動作していた前記清掃経路（６８）のセクション
のうちの少なくとも１つが強調表示されるように、前記表示ユニット（６０、１２０、１２２）上に表示されること
を特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項13】

前記清掃経路（６８）が、前記少なくとも１つの清掃ユニット（２６）によって覆われた前記床面（１６）の区域が強調表示されるように、前記表示ユニット（６０、１２０、１２２）上に表示可能であることを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項14】

少なくとも１つの表示ユニット（６０、１２０、１２２）がタッチ感応表示ユニット（６０、１２０、１２２）であることを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項15】

前記清掃経路（６８）が、拡大及び／又は縮小して前記表示ユニット（６０、１２０、１２２）上に表示可能であることを特徴とする請求項１から１４のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項16】

前記床清掃装置（１０）が、少なくとも１つの表示ユニット（６０、１２０、１２２）を備えることを特徴とする請求項１から１５のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項17】

少なくとも１つの表示ユニット（６０、１２０、１２２）が、前記床清掃装置（１０）から遠く離れて配置され、
画像情報が、前記床清掃装置（１０）から前記表示ユニット（６０、１２０、１２２）に通信ユニット（５４）を介して送信可能であり、
特に、前記床清掃システム（１４）が、前記表示ユニット（６０、１２０、１２２）を有するデータ処理装置（１２８）を備えること
を特徴とする請求項１から１６のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項18】

前記床清掃装置（１０）が、少なくとも１つの保存ユニット（４６、１２４、１２６）を備えることを特徴とする請求項１から１７のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項19】

少なくとも１つの保存ユニット（４６、１２４、１２６）が、前記床清掃装置（１０）から遠く離れて配置され、
保存されることになっている又は保存される情報が、前記床清掃装置（１０）から前記保存ユニット（４６、１２４、１２６）に及び／又はその逆に、通信ユニット（５４）を介して送信可能であり、
特に、前記床清掃システム（１０）が、前記保存ユニット（４６、１２４、１２６）を有するデータ処理装置（１２８）を備えること
を特徴とする請求項１から１８のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項20】

前記床清掃装置（１０）が、スクラバー真空として設計されることを特徴とする請求項１から１９のいずれか一項に記載の床清掃システム。

【請求項21】

請求項１から２０のいずれか一項に記載の本発明による床清掃システムの床清掃装置。

【請求項22】

請求項１から２０のいずれか一項に記載の床清掃システム又は請求項２１に記載の床清掃装置の床清掃システムを動作させる方法であって、前記清掃経路が、前記少なくとも１つの清掃事象及び／又は前記少なくとも１つの相互作用事象に関連付けられる態様で前記少なくとも１つの表示ユニット上に表示される、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、床面を清掃するための自走式自己操舵の床清掃装置と、少なくとも１つの制御可能な表示ユニットと、少なくとも１つの保存ユニットとを備える床清掃システムに関し、前記床清掃装置は、床面上を走行するための走行ギア、制御ユニット、センサユニット、少なくとも１つの清掃ユニット、及び操作ユニットを備え、前記床清掃装置を特に移動中に位置付ける及び／又はナビゲートするために、周囲が前記センサユニットによって検出されることができ、前記床面上の少なくとも１つの清掃経路が、前記少なくとも１つの保存ユニットに保存されることができる又は保存され、前記床清掃装置は、前記操作ユニットにて操作者により案内される間に教示動作モードで清掃経路を作成するように設計及び構成され、この清掃経路は前記保存ユニットに保存されることができる。

【背景技術】

【0002】

本発明はさらに、床清掃システム及び床清掃装置を動作させる方法に関する。

【0003】

床面の自律清掃は、冒頭で述べた床清掃システムの床清掃装置を用いて行うことができる。床清掃装置は、制御ユニットによって制御されて、床面の上を走行し、少なくとも１つの清掃ユニットによって汚れを除去することができる。清掃効率を高めるために、貯蔵容器からの洗浄液が床面を濡らすようにすることができる。少なくとも１つの清掃ユニットは、例えば、清掃ローラ又はディスクブラシを備えることができる。汚れと洗浄液との混合物は、例えば吸引ストリップによって床面から拾い上げられ、汚液容器に移送されることができる。

【0004】

自律型床清掃装置は、予め保存された清掃経路を覆うことができることが知られている。清掃経路は、床清掃装置が操作者により案内されている間に、教示動作モード（ティーチインとも呼ばれる）で教示されて保存される。位置付け及び／又はナビゲーションの目的のために、床清掃装置は、センサユニットの少なくとも１つの信号を使用して周囲を検出することができる。このようにして、床清掃装置は、後の清掃プロセス中に、教示動作モードで保存された周囲のルートを見つけて覆うことができる。

【0005】

ＵＳ ２０１２／０２８８９３６ Ａ１は、教示動作モードを有する自律型床清掃装置を記載する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】ＵＳ ２０１２／０２８８９３６ Ａ１

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明の目的は、床清掃システム、床清掃装置、及び床清掃システムを動作させる方法を提供することであり、それにより、特に清掃結果を制御するために、清掃経路に追加の情報を提供することができる。

【課題を解決するための手段】

【0008】

冒頭で述べたタイプの床清掃システムでは、この目的は、本発明によれば、特に前記少なくとも１つの清掃ユニットに関係する少なくとも１つの清掃事象、及び／又は前記床清掃装置と周囲との相互作用に関係する少なくとも１つの相互作用事象が、位置固有の態様で前記清掃経路に保存されることができる、又は保存され、前記清掃経路は、前記少なくとも１つの清掃事象及び／又は前記少なくとも１つの相互作用事象に関連付けられる態様で前記少なくとも１つの表示ユニット上に表示されることができることで達成される。

【0009】

本発明による前記床清掃システムでは、前記少なくとも１つの清掃事象及び／又は前記少なくとも１つの相互作用事象についての追加情報が、（例えばティーチイン中には）前記清掃経路に保存されることができる、又は（例えば予め保存された清掃経路の場合には）前記清掃経路に保存される。単なる走行方向及び走行方向の変化に加えて、本発明による前記床清掃システムにおける前記清掃経路は、清掃及び／又は相互作用に関係する追加情報を含む。前記追加情報は、少なくとも１つの表示ユニット上で、位置固有の態様で前記清掃経路内に表示されることができる。このようにして、前記操作者は、前記床清掃装置がどこに位置している又は位置していたかだけでなく、前記床清掃装置が清掃及び／又は相互作用に関してどのような状態を取っている又は取っていたかをも決定することができる。

【0010】

保存された清掃経路は、前記床清掃装置を介して教示されていないが、それ以外のやり方で操作者によって前記保存ユニットに保存されているようにしてもよい。例えば、前記清掃経路は、外部で作成され、操作者によって前記保存ユニットに保存されることができる。例えば、前記清掃経路を作成するための基礎として、清掃の総合的な計画が用いられる。

【0011】

前記清掃経路を作成するために、例えば、この清掃経路は、遠隔で全体がカバーされるように描かれてもよい。代替的又は追加的に、前記清掃経路は、例えば迂回された領域を埋める際、ルートに基づく計算により部分的にカバーされるように部分的に作成されるようにしてもよい。このような半自動作成は、ＵＳ ２０１２／０２８８９３６ Ａ１に記載されている。

【0012】

前記床清掃装置が前記教示動作モードで前記操作者によって、特に前記少なくとも１つの清掃事象及び／又は前記少なくとも１つの相互作用事象に関連付けられる態様で案内されている間に、前記清掃経路が前記少なくとも１つの表示ユニット上に表示可能であることが好都合であり得る。その結果、前記操作者は、前記教示動作モード中にもう、前記床清掃装置のルート及びいかなる事象も視覚的にチェックすることができる。

【0013】

好ましくは、前記操作ユニットが、前記教示動作モードで前記操作者によって前記少なくとも１つの清掃事象及び／又は前記少なくとも１つの相互作用事象をトリガするための少なくとも１つの操作要素を備える。前記教示動作モード中に、前記操作者は、所望の事象をトリガするために前記操作要素を作動させることができる。対応する事象は、位置固有の態様で前記清掃経路内に保存されることができる。

【0014】

好ましくは、周囲のマップが、前記少なくとも１つの表示ユニット上に表示可能であり、このマップは、例えば、前記センサ装置の少なくとも１つの信号に基づいて前記制御装置によって作成されることができる。好都合には、前記清掃経路は、好ましくは前記教示動作モード中に、前記マップ内に表示されることができる。これにより、前記操作者は、必要に応じて、前記清掃経路を仕上げるために、前記床面のどのセクションが既に覆われているか、どのセクションがまだ覆われていないかを見て制御する機会を得る。

【0015】

前記清掃経路を前記教示動作モードで前記マップ上に表示させることにより、前記操作者は前記床清掃装置を効率的に案内することがより容易になる。例えば、これにより、前記操作者は、前記床清掃装置を前記床面の上で端又は障害物に近接する態様で案内することがより容易になる。この視覚による支援の結果、例えば、蛇行移動又は螺旋移動の場合、前記操作者は、並行するトラックをより容易に、且つ隣り合うトラックの重なりを可能な限り小さくして同時に覆うことができる。

【0016】

周囲が前記教示動作モードで監視され、前記床清掃装置を案内するための命令が、例えばボトルネックに入る時に、前記操作者に出力されるようにしてもよい。前記命令は、視覚的命令及び／又は聴覚的命令とすることができる。

【0017】

ティーチインされた清掃経路が、例えば前記制御ユニットによる後続の最適化ステップで改善可能であり、最適化された清掃経路は、前記床清掃装置による後続の自動実行の基礎とし採用されるようにしてもよい。最適化中、例えば、衝突回避、安全要件、隣り合うトラックの並行なコース、端の近くの清掃、非現実的な若しくは冗長な移動の回避、及び／又は異なるタイプの基準に関する調整が行われる。

【0018】

本発明の好ましい実施形態では、前記少なくとも１つの清掃事象は、例えば、以下のうちの少なくとも１つとすることができる。
－清掃動作をオン又はオフにすること、
－少なくとも１つの清掃ユニットのオン、オフ、及び／又は動作状態の変更を行うこと、
－洗浄液及び／又は洗浄化学薬品の投入量を設定すること、
－特に前記床面の清掃中における、前記床面上での前記床清掃装置の走行速度。

【0019】

前記床清掃装置は、好ましくは、光学アクチュエータ及び／又は音響アクチュエータを有する指示ユニットを備え、前記少なくとも１つの相互作用事象は、前記光学アクチュエータ及び／又は前記音響アクチュエータを介して指示を出力することを含む。例えば、アクチュエータとして、信号灯、点滅灯、スピーカー、及び／又はホーンが設けられる。前記床清掃装置は、少なくとも１つのアクチュエータを介して周囲、特に人と相互作用することができる。例えば、周囲に対して、前記床清掃装置を光学的に及び／又は音響的に認識させることができる。好ましくは、前記床清掃装置によって周囲に人が検出されない場合にも、これは可能である。

【0020】

前記床清掃装置によって予め保存された清掃経路を覆いながら自動的に実行される清掃プロセスの間に及び／又は該清掃プロセスの完了時に、前記清掃経路が、特に、前記少なくとも１つの清掃事象及び／又は前記少なくとも１つの相互作用事象に関連付けられる態様で表示されることができると有利である。このことは、作業の自律実行中又はその完了時でも、覆われた清掃経路を清掃結果に応じて制御することを許容する。

【0021】

例えば、前記清掃プロセスの完了後、清掃レポートが作成されて前記少なくとも１つの保存ユニットに保存されることができ、前記清掃経路は、特に前記少なくとも１つの清掃事象及び／又は前記少なくとも１つの相互作用事象に関連付けられる態様で、前記清掃レポートの一部である。

【0022】

予め保存された清掃経路が、前記清掃プロセス中に実際に覆われた清掃経路と共に、前記制御ユニットで表示されることができると有利である。この場合、好ましくは、前記清掃経路の間にずれがあれば、前記表示ユニット上で視覚化可能であるようにする。このようにして、例えば、前記床清掃装置の障害物回避動作を検出することができる。前記清掃経路の間のずれは、例えば、下手にティーチインされた清掃経路、前記床面にある若しくは前記床面上にある障害物の位置の変化、及び／又は前記センサユニットの不十分な較正を示唆することができる。

【0023】

前記制御ユニットが、実際に覆われた清掃経路と予め保存された清掃経路との間の一致を計算することができると有利である。このことは、カバレージを計算し、前記清掃経路を走行することにより所望の清掃を実際に提供することが可能であった程度を決定することを許容する。

【0024】

前記少なくとも１つの清掃事象及び／又は相互作用事象は、前記表示ユニット上に様々な方法で表示されることができる。例えば、事象には、それが発生した時点において前記経路上に又は前記経路の隣にマーカ要素によって印が付けられる。任意に、前記事象のタイプに関する説明が提供されてもよい。前記事象は、例えば、前記事象が発生している時間にわたって、前記清掃経路のルートの着色又は強調表示として表示されてもよい。

【0025】

好ましくは、前記清掃経路は、前記少なくとも１つの清掃事象及び／又は少なくとも１つの相互作用事象が任意に表示されることができるように、前記表示ユニット上に表示されることができる。本件では、これは、特に、清掃事象及び／又は相互作用事象が前記表示ユニット上に表示されるかどうかを、場合によってはどの清掃事象及び／又は相互作用事象が前記表示ユニット上に表示されるかを、前記操作者が選択できることを意味すると理解することができる。例えば、少なくとも１つの事象に関する情報をそれぞれ含む複数の仮想レイヤが、前記表示ユニット上に表示されてもよい。前記操作者が、具体的に１つのレイヤ又は複数のレイヤの内容を表示させることができるようにしてもよい。

【0026】

前記清掃経路が、以下のうちの少なくとも１つが強調表示されるように前記表示ユニット上に表示されることができると好都合であり得る、
－清掃動作が行われる又は行われた前記清掃経路のセクション、
－少なくとも１つの清掃ユニットが動作している又は動作していた前記清掃経路のセクション。

【0027】

強調表示は、例えば、前記清掃経路のルートを着色することによって行うことができる。

【0028】

前記清掃経路が、前記少なくとも１つの清掃ユニットによって覆われた前記床面の区域が強調表示されるように、前記表示ユニット上に表示されることができ、強調表示が、例えば着色によって行うことができると有利であり得る。例えば、前記少なくとも１つの清掃ユニットの既定の位置情報及び既知の拡張に基づいて、前記床面上のどの区域が前記清掃ユニットによって覆われたかが決定されてもよい。これは、前記清掃経路の前記ティーチインを容易にするために、及び／又は前記床面のどの区域が既に清掃されたか又はまだ清掃されていないかを決定するために、前記操作者に対して視覚化することができる。

【0029】

前記少なくとも１つの表示ユニットは、例えば、タッチ感応表示ユニットである。例えば、タッチ感応スクリーン（タッチスクリーン）が設けられてもよい。前記操作者は、好ましくは、前記タッチ感応表示ユニットを介して入力を行うことができる。操作要素は、例えば、いわゆる「ソフトキー」として実装されてもよい。

【0030】

前記タッチ感応表示ユニット上に、ジェスチャ制御が設けられてもよい。例えば、前記清掃経路が、拡大及び／又は縮小して前記表示ユニット上に表示されることができると、このことが有利であると分かる。

【0031】

前記床清掃装置は、少なくとも１つの表示ユニットを備える。この少なくとも１つの表示ユニットは、好ましくは前記操作ユニット上に配置され、例えば、前記操作ユニットの一部又は前記操作ユニット全体を形成してもよい。

【0032】

本発明の好ましい実施形態では、少なくとも１つの表示ユニットが、前記床清掃装置から遠く離れて配置され、画像情報が、前記床清掃装置から前記表示ユニットに通信ユニットを介して送信されることができるようにしてもよい。このようにして、例えば遠隔ステーションにて、特に自動清掃の後、清掃結果を制御することが可能である。

【0033】

例えば、前記床清掃システムは、前記表示ユニットを有するデータ処理装置を備える。前記データ処理装置は、中央に設計されてもよいし、例えばクラウドサービスを介して空間的に分散して設計されてもよい。

【0034】

前記床清掃装置が、少なくとも１つの保存ユニットを備えるようにしてもよい。このようにして、清掃経路は前記床清掃装置内に局所的に保存されることができる。

【0035】

本発明の好ましい実施形態では、少なくとも１つの保存ユニットが前記床清掃装置から遠く離れて配置され、保存されることになっている又は保存される情報が、前記床清掃装置から前記保存ユニットに及び／又はその逆に、通信ユニットを介して送信されることができるようにしてもよい。例えば、前記床清掃装置から遠く離れている態様で保存することは、清掃経路が技術的に簡単な態様で異なる床清掃装置によって覆われることを許容し、この目的のために、前記清掃経路が複数の床清掃装置に保存される必要はない。例えば、床清掃装置同士で交換する時に、又は床清掃装置のメンテナンス及び／又は故障の場合に、このことは有利である。

【0036】

前記床清掃システムは、前記保存ユニットを有する（中央及び／又はクラウドサービスの）データ処理装置を備えるようにしてもよい。

【0037】

本発明の好ましい実施形態では、前記床清掃装置は、スクラバー真空として設計されてもよい。

【0038】

本発明はまた、上記タイプの床清掃システムの床清掃装置である、本発明による床清掃装置にも関する。本発明による前記床清掃装置の有利な実施形態は、上記説明から生じる。

【0039】

冒頭で述べたように、本発明は方法にも関する。床清掃システム又は床清掃装置を動作させるための本発明による方法は、上記タイプの床清掃システム又は床清掃装置が使用され、前記清掃経路が、前記少なくとも１つの清掃事象及び／又は前記少なくとも１つの相互作用事象に関連付けられる態様で前記少なくとも１つの表示ユニット上に表示されることができることで、最初に設定された問題を解決する。

【0040】

本発明の好ましい実施形態の以下の説明は、図面と併せて、本発明をより詳細に説明するのに役立つ。

【図面の簡単な説明】

【0041】

【図1】本発明による床清掃装置の斜視図。

【図2】図１の床清掃装置の背面図。

【図3】教示動作モードでの床清掃装置の表示ユニットの拡大図。

【図4】表示ユニットの異なる表示内容を有する図３に対応する図。

【図5】清掃プロセスの完了後における床清掃装置の表示ユニットの別の図。

【図6】図５の表示内容の拡大図。

【図7】表示内容の別の拡大図。

【図8】表示内容の別の拡大図。

【図9】表示内容の別の拡大図。

【図10】床清掃装置を備える、本発明による床清掃システムを示す。

【発明を実施するための形態】

【0042】

図１は、全体が参照番号１０で示されている、本発明による床清掃装置の有利な実施形態を示す。床清掃装置１０は、それ自体で、参照番号１２により特徴付けられた、好ましい実施形態での本発明による床清掃システムを形成することができる。

【0043】

代替的又は追加的に、床清掃装置１０は、好ましい実施形態での図１０に概略的に示された本発明による別の床清掃システム１４の一部であってもよい。

【0044】

床清掃装置１０は、自走式自己操舵であるように設計され、特に清掃ロボットを形成する。周囲１８内での床面１６の自律清掃は、床清掃装置１０を用いて行うことができる。床清掃装置１０により、特に、予め保存された清掃経路を覆い、床面１６を清掃することが可能である。清掃経路は、教示動作モード（ティーチイン）でティーチイン又は指定されることができる。

【0045】

特に図１、図２、及び図１０から分かるように、床清掃装置１０は、走行ギア２２が下に配置されたハウジング２０を備える。

【0046】

位置及び配向情報が床清掃装置１０の所期の使用に関係し、床清掃装置１０は、走行ギア２２を介して床面１６上に立つことができる。

【0047】

床清掃装置は、すべてのプロセスを制御するための制御ユニット１０を備える。床清掃装置１０は、床面１６を清掃するための清掃ユニット２６を備える。本例では、清掃ユニット２６は、ローラブラシ（図示せず）を有する床清掃ヘッド２８と、サイドブルーム３０と、吸引ストリップ３２と、吸引ストリップ３２に負圧を加えるための吸引ユニット３４とを備える。

【0048】

床清掃装置１０は、洗浄液、特に水用の貯蔵容器３６と、洗浄化学薬品用の貯蔵容器３８とを備える。

【0049】

床面１６は、水と洗浄化学薬品との混合物で濡らされる。汚れは、清掃ユニット２６によって除去され、吸引ストリップ３２を介して吸引ユニット３４の作用下で汚液容器４０に移送される。

【0050】

床清掃装置１０は、再充電可能な、特に電源用電池４２を備える。

【0051】

床清掃装置１０はセンサユニット４４をさらに備え、センサユニット４４は、例えば、少なくとも１つのステレオカメラシステム、ライダシステム、及び／又は超音波システムを備えていてもよい。制御ユニット２４は、センサユニット４４の少なくとも１つの信号に基づいて、床清掃装置１０をその周囲１８において位置付ける及び／又はナビゲートすることができる。

【0052】

床清掃装置１０は、保存ユニット４６をさらに備える。特に、複数の清掃経路が、保存ユニット４６に保存されて記憶されることができる。

【0053】

床清掃装置１０は、指示ユニット４８をさらに備える。本例では、指示ユニットは、例えばホーン又はスピーカーとして設計された少なくとも１つの音響アクチュエータ５０と、例えば点滅灯として設計された少なくとも１つの光学アクチュエータ５２とを備える。

【0054】

床清掃装置１０は、指示ユニット４８を介して周囲と相互作用することができる。本例では、これは、特に、特に人に向けられた聴覚的指示及び／又は視覚的指示がアクチュエータ５０及び／又は５２を介して出力されることを意味すると理解することができる。

【0055】

床清掃装置１０は通信ユニット５４をさらに備え、通信ユニット５４を介して情報が床清掃装置１０から及び床清掃装置１０に無線及び／又は有線で送信されることができる。

【0056】

床清掃装置１０は操作ユニット５６をさらに有し、操作ユニット５６は、順方向５８に関して後側に配置される。制御可能な表示ユニット６０が設けられ、制御可能な表示ユニット６０は、操作ユニット５６の一部であってもよいし、操作ユニット５６を少なくとも部分的に形成してもよい。これは、図１０に破線６２で概略的に示されている。

【0057】

本例では、表示ユニット６０は、タッチ感応であるように、特に、好ましくは着色される画像表示を有するタッチスクリーン６４であるように設計される。タッチスクリーン６４は、ユーザ入力を受け入れることを許容し、好ましくはジェスチャ制御を支援する。

【0058】

図３及び図４は、操作者６６が床清掃装置１０を教示動作モードで操作する間の、表示ユニット６０の画像内容を示す。ティーチインの目的は、周囲１８内に清掃経路６８を生成することであり、清掃経路６８は、保存ユニット４６に保存され、床面１６の清掃を実行するために、後の時点で床清掃装置１０によって自動的に覆われることができる。

【0059】

操作者６６は、ティーチイン中に操作ユニット５６のグリップ要素６７を介して床清掃装置１０を案内することができる。走行ギア６２は、グリップ要素６７上に配置された駆動レバーを介して影響を受けることができる。

【0060】

図３及び図４は、ティーチイン中に床清掃装置１０によって自動的に作成される周囲１８のマップ７０を示し、マップセクションは、図３による表示と比較して、図４ではユーザによって拡大されている。

【0061】

さらに、清掃モードを選択するための操作要素７２、サイドブルーム３０をオン／オフするための操作要素７３、床清掃ヘッド２８をオン／オフするための操作要素７４、吸引ユニット３４をオン／オフするための操作要素７５、及び指示ユニット４８をオン／オフするための操作要素７６が、表示ユニット６０上に示されている。

【0062】

さらに、給水量を表示するための表示要素７７、電池容量を表示するための表示要素７８、水の計量を表示するための表示要素７９、及び洗浄化学薬品の計量を表示するための表示要素８０が、表示ユニット６０上に示されている。

【0063】

清掃経路６８は、作動要素８１を介して保存されることができる。清掃経路６８の記録は、作動要素８２を介して中断されることができる。

【0064】

最初に説明したように、本発明によれば、特に少なくとも１つの清掃ユニット２６に関係する少なくとも１つの清掃事象、及び／又は少なくとも１つの相互作用事象が、位置固有の態様で清掃経路６８内に保存されることができるようになっている。好ましくは、これらの事象を表示ユニット６０上に教示動作モードでも示すことが可能である。これは図３及び図４に示されている。本例では、事象は、表示ユニット６０上にマーカ要素８４を介して示される。マーカ要素８４は、例えば操作者６６に説明するためのテキスト備えていてもよい。

【0065】

周囲１８内の床清掃装置１０は、開始点８６を起点として、最初に、比較的障害物のないように設計される区域の上を、狭小区域８８まで移動させられている。周囲１８に警告するために、操作者６６は、作動要素７６を介して指示ユニット４８の相互作用事象をトリガしており、この相互作用事象は清掃経路６８内に保存される。相互作用事象は、位置固有の態様で参照符号９０にて示されている。

【0066】

最初の空のトリップの後、床面１６の清掃は、操作者６６が操作要素７３～７５を介して清掃ユニット２６を作動させたことで開始されている（清掃事象９２）。記号９４は、清掃経路６８に沿った周囲１８内の床清掃装置１０の現在位置を識別する。

【0067】

マップ７０のレンダリングは、操作者６６が、床面１６のどのセクションがまだ覆われていないかを決定することを許容する。これに基づいて、操作者６６は、清掃経路６８を作成するために支援される。まだ覆われていない区域は、標的を絞った態様でアプローチすることができる。清掃経路６８のトラックは、表面全体を清掃する目的で互いに隣接して置くことができ、可能な限り小さい重なりを同時に達成することができる。端又は障害物の近くの清掃も、マップをレンダリングすることによって支援される。

【0068】

ティーチイン中に操作者６６によってトリガされた清掃事象及び相互作用事象は、覆われたルートと共に、清掃経路６８の一部として保存される。

【0069】

清掃経路６８を覆いながらの自動清掃中、事象は、位置固有の態様で操作者６６によって指定されたとおり、床清掃装置１０によってトリガされる。さらに、事象を含む清掃経路６８は、清掃の完了後に、好ましくは清掃中にも、表示ユニット６０上に表示することができる。これについては図５～図９を参照して以下で論じる。好ましくは、清掃の完了後、清掃レポートが作成されて保存ユニット４６に保存されることができ、清掃レポートに基づいて清掃結果は制御されることができる。

【0070】

以下の例は、図３及び図４による清掃経路６８と異なる清掃経路６８に基づいて説明される。周囲１８、したがってマップ７０についても同様である。本例では、清掃経路６８の間の違いは、異なる清掃経路が訓練されて徐々に減らされることができることを説明するのに役立つ。

【0071】

図５に従って表示ユニット６０上に清掃レポート９６をレンダリングすることは、清掃経路６８がその中に示されたマップ７０と、好ましくは、任意に操作者によって表示される又は隠されることができるマーカ要素８４とを表示することを含む。

【0072】

さらに、表示要素７７及び７８と、走行時間についての情報を有する表示要素９８と、覆われた距離についての情報を有する表示要素１００とが示されている。表示要素１０２は、例えば、残存水量のプロファイル１０４及び残存電池容量のプロファイル１０６を、時間に応じて示すことができる。

【0073】

特に図６～図９から分かるように、先行するセービングに基づいて、清掃経路６８に対して複数の事象がトリガされた。

【0074】

開始点８６を起点として、空のトリップが最初に行われた。障害物１０８の周りを運転している間に、周囲１８内の人に警告するための相互作用事象９０がトリガされた。清掃事象９２が同じポイントでトリガされ、その間、清掃ユニット２６は稼働状態にされる。別の清掃事象９２がトリガされ、清掃ユニット２６は稼働停止にされる。

【0075】

後続の空のトリップの後、別の清掃事象９２がトリガされ、その間、清掃ユニット２６が再び稼働状態にされる。清掃ユニット２６は、別の清掃事象９２中に稼働停止にされた。本例において開始点８６に対応する終点までのトリップは、空のトリップとして行われた。

【0076】

事象及びその識別は、任意で操作者６６によって表示ユニット６０上に表示され、例えば、ルート１１０をクロスフェードするように表示されることができる、又はルート１１０の隣に示されることができる。マーカ要素８４に加えて、表示は、例えば、当該事象の説明１１２を含むことができる。

【0077】

各表示モードは、操作者６６によって選択されることができる。この目的のために、例えば、対応する操作要素１１４が表示ユニット６０上で選択されることができる。好ましくは、清掃事象及び／又は相互作用事象についての異なる情報を有する仮想レイヤが、操作要素１１４を介して選択的に表示又はマスクアウトされることができる。

【0078】

特に、どの清掃ユニット２６が清掃経路６８のどのセクションで作動させられたかを示すことが可能である。これは例えば、清掃経路６８を強調表示する、又は清掃経路６８上に清掃ユニット２６を示すことによって行われる。強調表示は、着色を含むことができる。

【0079】

図７は、清掃経路６８のどのセクションで床清掃ヘッド２８がオンにされたかを強調表示１１６の形で示す。さらに、床面１６のどのセクションが床清掃ヘッド２８によって覆われたかが示されている。

【0080】

図８は、強調表示１１６によりサイドブルーム３０についての対応する状況を示す。床面１６のどのセクションがサイドブルーム３０によって覆われたかも分かる。

【0081】

図９は、清掃経路６８のどのセクションで吸引ユニット３４が動作していたかを強調表示１１６の形で示す。

【0082】

図７～図９の例は、床清掃ヘッド２８、サイドブルーム３０、及び吸引ユニット３４がそれぞれ、各清掃事象９２中に同時に作動及び作動停止されていることを示す。もちろん、ティーチインに応じて、事象は、操作者６６によって、異なる時点に異なるタイプの清掃ユニット２６に対してトリガされるようにすることもできる。

【0083】

図６～図９から、学習された清掃経路６８と覆われた清掃経路６８との間にずれ１１８があり、そこで床清掃装置１０が所定の清掃経路６８から外れていたことも分かる。ずれ１１８は、例えば、障害物の周りをドライブするために床清掃装置１０が回避動作を行ったことに起因し得る。ずれ及び／又は特に大きなずれが累積すると、操作者６６は、場合によっては、清掃経路６８に変更を加える、新たな清掃経路を教示する、及び／又は床清掃装置１０を点検してもよい。

【0084】

床清掃装置１０の速度が、清掃経路６８内に表示されるようにしてもよい。例えば、床清掃装置１０の速度は、ルート１１０の着色に基づいて分かることができる。

【0085】

図１０は、表示ユニット１２０、１２２及び保存ユニット１２４、１２６を有する床清掃システム１４を示す。表示ユニット１２０は、例として、データ処理装置１２８の表示ユニットとして示されている。データ処理装置１２８はクラウドサービスでもよい。データ処理装置１２８は保存ユニット１２４をさらに備える。

【0086】

携帯型アクセサリ装置１３０、例えばスマートフォン又はタブレットコンピュータは、表示ユニット１２２及び保存ユニット１２６を備える。

【0087】

例えば清掃レポート９６の一部としての画像情報は、床清掃装置１０によって表示ユニット１２０及び／又は１２２上のディスプレイに通信ユニット５４を介して送信されることができる。これは、清掃レポート９６を閲覧及び評価するのに特に適している。清掃レポート９６は、例えば保存ユニット１２４、１２６に保存されることができる。

【0088】

好ましくは、清掃経路６８は保存ユニット１２４、１２６に保存されることができ、これに関係するデータは、通信ユニット５４を介して床清掃装置１０に送信されることができる。反対に、例えば清掃経路６８を学習する時に、情報は床清掃装置１０によって保存ユニット１２４、１２６に保存されることができる。

【符号の説明】

【0089】

１０…床清掃装置
１２，１４…床清掃システム
１６…床面
１８…周囲
２０…ハウジング
２２…走行ギア
２４…制御ユニット
２６…清掃ユニット
２８…床清掃ヘッド
３０…サイドブルーム
３２…吸引ストリップ
３４…吸引ユニット
３６、３８…貯蔵容器
４０…汚液容器
４２…電池
４４…センサユニット
４６…保存ユニット
４８…指示ユニット
５０、５２…アクチュエータ
５４…通信ユニット
５６…制御ユニット
５８…順方向
６０…表示ユニット
６２…破線
６４…タッチスクリーン
６６…操作者
６７…グリップ要素
６８…清掃経路
７０…マップ
７２、７３、７４、７５、７６…操作要素
７７、７８、７９、８０…表示要素
８１、８２…作動要素
８４…マーカ要素
８６…開始点
８８…狭小区域
９０…相互作用事象
９２…清掃事象
９４…記号
９６…清掃レポート
９８、１００、１０２…表示要素
１０４、１０６…プロファイル
１０８…障害物
１１０…ルート
１１２…説明
１１４…制御要素
１１６…強調表示
１１８…ずれ
１２０、１２２…表示ユニット
１２４、１２６…保存ユニット
１２８…データ処理装置
１３０…付属装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【国際調査報告】