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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-07-19
(54)【発明の名称】医療システム、デバイス、および関連する方法
(51)【国際特許分類】
A61B 18/14 20060101AFI20240711BHJP
A61B 1/018 20060101ALI20240711BHJP
A61B 1/01 20060101ALI20240711BHJP
【ＦＩ】
A61B18/14
A61B1/018 515
A61B1/01 512
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023578010
(86)(22)【出願日】2022-06-27
(85)【翻訳文提出日】2023-12-18
(86)【国際出願番号】 US2022035049
(87)【国際公開番号】W WO2023278287
(87)【国際公開日】2023-01-05
(31)【優先権主張番号】63/216,548
(32)【優先日】2021-06-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】506192652
【氏名又は名称】ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッド
【氏名又は名称原語表記】ＢＯＳＴＯＮ ＳＣＩＥＮＴＩＦＩＣ ＳＣＩＭＥＤ，ＩＮＣ．
(71)【出願人】
【識別番号】522368684
【氏名又は名称】ボストン サイエンティフィック メディカル デバイス リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(74)【代理人】
【識別番号】100142907
【弁理士】
【氏名又は名称】本田 淳
(72)【発明者】
【氏名】シャルマ、ディーパック クマール
(72)【発明者】
【氏名】ボーミック、ナバルン
(72)【発明者】
【氏名】ラウト、シュリカント バサン
(72)【発明者】
【氏名】スカッティ、ジェームズ ジェイ．
(72)【発明者】
【氏名】ジー、シャラス クマール
【テーマコード（参考）】
4C160
4C161
【Ｆターム（参考）】
4C160KK06
4C160KK12
4C160MM32
4C160NN02
4C160NN03
4C160NN11
4C160NN13
4C161CC06
4C161DD03
4C161FF43
4C161GG15
4C161HH57
4C161LL02
4C161QQ06
(57)【要約】
医療デバイスシステムは、挿入デバイスおよび医療デバイスを含む。挿入デバイスは、ハンドル本体上にポートを含む挿入デバイスハンドルを含む。挿入デバイスは、挿入デバイスハンドルから延びる挿入デバイスシャフトも含む。挿入デバイスシャフトは、ポートに接続された作業チャネルを含む。医療デバイスは、可動ハンドル部分および静止ハンドル部分を含む医療デバイスハンドルを含む。可動ハンドル部分は、静止ハンドル部分の空洞内に、動くことができるように配置されたボール部分を含む。医療デバイスは、医療デバイスシャフトも含む。医療デバイスシャフトは、挿入デバイスハンドルのポートを通して、および挿入デバイスシャフトの作業チャネルを通して送達されるように構成されている。静止ハンドル部分に対する可動ハンドル部分の動きは、医療デバイスシャフトの遠位部分の動きを制御する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
挿入デバイスであって、ハンドル本体上にポートを含む挿入デバイスハンドルと、
前記挿入デバイスハンドルから延びる挿入デバイスシャフトであって、前記ポートに接続された作業チャネルを含む、挿入デバイスシャフトと
を含む、挿入デバイスと、
医療デバイスであって、
可動ハンドル部分および静止ハンドル部分を含む医療デバイスハンドルであって、前記可動ハンドル部分は、前記静止ハンドル部分の空洞内に、動くことができるように配置されたボール部分を含む、医療デバイスハンドルと、
前記挿入デバイスハンドルの前記ポートを通して、および前記挿入デバイスシャフトの前記作業チャネルを通して送達されるように構成されている医療デバイスシャフトと
を含む、医療デバイスと
を備え、
前記静止ハンドル部分に対する前記可動ハンドル部分の動きが、前記医療デバイスシャフトの遠位部分の動きを制御する、医療デバイスシステム。
【請求項2】
複数のステアリングワイヤをさらに備え、前記複数のステアリングワイヤの各々は、近位端において前記ボール部分に結合され、遠位端において前記医療デバイスシャフトの前記遠位部分に結合されている、請求項１に記載の医療デバイスシステム。
【請求項3】
前記複数のステアリングワイヤの前記遠位端は、前記医療デバイスシャフトの前記遠位部分においてリングに結合されている、請求項２に記載の医療デバイスシステム。
【請求項4】
前記複数のステアリングワイヤは、前記ボール部分に結合された４つのステアリングワイヤを含み、前記ボール部分は、前記ボール部分の周囲に互いに９０度離れた位置に４つのワイヤマウントを含み、各ワイヤマウントは、各ステアリングワイヤを前記ボール部分に結合するための圧着スロットを含む、請求項３に記載の医療デバイスシステム。
【請求項5】
前記医療デバイスは、作動ワイヤと、前記作動ワイヤに結合された可動体とを含み、前記作動ワイヤは、前記静止ハンドル部分に対する前記可動体の動きによって前記医療デバイスシャフトに対して可動である、請求項１～４のいずれか一項に記載の医療デバイスシステム。
【請求項6】
前記医療デバイスは、遠位電極を含み、前記可動体の動きは、前記作動ワイヤを操作して、前記医療デバイスシャフトの遠位端に対して前記遠位電極を延ばす、または後退させる、請求項５に記載の医療デバイスシステム。
【請求項7】
前記医療デバイスハンドルは、流体ポートおよび／または焼灼ハブを含む、請求項１～６のいずれか一項に記載の医療デバイスシステム。
【請求項8】
前記医療デバイスハンドル上の焼灼ハブと、前記医療デバイスハンドルの少なくとも一部および前記医療デバイスシャフトを通って延在する作動ワイヤとをさらに備え、前記作動ワイヤは、前記焼灼ハブに電気的に接続されている、請求項１～４のいずれか一項に記載の医療デバイスシステム。
【請求項9】
前記挿入デバイスの前記ハンドル上の前記ポートと前記医療デバイスハンドルとの間に配置されたアダプタをさらに備える、請求項１～８のいずれか一項に記載の医療デバイスシステム。
【請求項10】
前記アダプタは、弧状部分を含み、および／または少なくとも部分的に可撓性である、請求項９に記載の医療デバイスシステム。
【請求項11】
前記アダプタは、前記挿入デバイスに取り外し可能に結合され、遠位部分上に１つまたは複数のスリットを含み、前記アダプタは、前記１つまたは複数のスリットの各々の幅を制御するために前記遠位部分に沿って可動であるロックナットを含む、請求項１０に記載の医療デバイスシステム。
【請求項12】
ガイドワイヤデバイスをさらに備え、前記ガイドワイヤデバイスは、ガイドワイヤハンドルおよびガイドワイヤを含む、請求項１～１１のいずれか一項に記載の医療デバイスシステム。
【請求項13】
前記ガイドワイヤは、主ワイヤ部分と、遠位ワイヤ部分と、前記遠位ワイヤ部分に結合された可動プルワイヤとを含み、前記ガイドワイヤハンドルは、ケーシングと、前記ケーシングに回転可能に結合されたローラと、前記ローラのチャネル内で可動であるボタンとを含み、
前記ローラは、前記プルワイヤの伸長および／または回転を制御するために前記プルワイヤに結合されている、請求項１２に記載の医療デバイスシステム。
【請求項14】
前記プルワイヤの一部は、結合部を介して前記遠位ワイヤ部分に結合され、前記結合部は、前記プルワイヤの一部の外周全体よりも小さい範囲にわたって延在している、請求項１３に記載の医療デバイスシステム。
【請求項15】
前記可動ハンドル部分は、ジョイスティックであり、静止ハンドル本体は、前記ジョイスティックの遠位に配置された主ハンドル本体である、請求項１に記載の医療デバイスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示の種々の態様は、概して、体内の組織または他の物質を操作または処置するための医療システム、デバイス、および方法に関する。特に、本開示の態様は、いくつかの実施形態では処置部位を処置するために挿入デバイスを通して体内に挿入され、挿入デバイスの遠位端に対して医療デバイスを撓ませるか、または他の方法で配置することが可能な医療デバイスを使用して、医療処置を行うための医療システム、デバイス、および方法に関する。
【背景技術】
【0002】
患者の胃腸（ＧＩ）管内など、患者の体内の診断および／または処置のために、多種多様な医療技術および器具が開発されてきた。内視鏡的粘膜下層剥離術（ＥＳＤ）、内視鏡的粘膜下層切除術（ＥＳＲ）、粘膜切除術（ＥＭＲ）、ポリープ切除術、粘膜切除術などは、悪性病変および非悪性病変の両方に対する低侵襲処置方法である。例えばＥＳＲのような内視鏡医療処置は、解剖学的管腔（例えば胃、食道、結腸など）の表面から、無茎性腺腫または他の望ましくない組織（例えば体表面に付着した腫瘍）を切除するために使用されることがある。そのような処置は、多くの場合、下にある組織面を無傷のままにしながらの１つの組織面の切除、または他の精密な処置を必要とする。一般的に、このような医療処置中には、処置部位から組織を切除するために、スネアまたは他の医療デバイスが使用される。しかしながら、多くの従来のスネアまたは医療デバイスは、１自由度でのみ動作し、スネア（または別のエンドエフェクタ）の撓みは、多くの場合、制限され、および／または患者への挿入のために使用される内視鏡または他のデバイスの先端の撓みに依存する。さらに、個別の撓みを可能にし得るデバイスは、複数のオペレータ、複数の手、オペレータの手、手首、腕などの様々な動き、所望の動きを得るためのオペレータの認知負荷の増加、および／または他の事項を必要とする可能性がある。これらの懸念は、医療処置の期間、費用、およびリスクを増加させる可能性がある。本開示のデバイスおよび方法は、上述した欠陥のうちのいくつかを是正し、または当技術分野の他の態様に対処することができる。
【発明の概要】
【0003】
本開示の例は、とりわけ、１つまたは複数の医療処置を実行するためのシステム、デバイス、および方法に関する。本明細書に開示される例の各々は、他の開示される例のうちの任意のものに関連して説明される特徴のうちの１つまたは複数を含んでいてよい。
【0004】
一例では、医療デバイスシステムは、挿入デバイスおよび医療デバイスを含んでいてよい。挿入デバイスは、ハンドル本体上にポートを含み得る、挿入デバイスハンドルを含んでいてよい。挿入デバイスは、挿入デバイスハンドルから延びる挿入デバイスシャフトも含んでいてよい。挿入デバイスシャフトは、ポートに接続された作業チャネルを含んでいてよい。医療デバイスは、可動ハンドル部分および静止ハンドル部分を含み得る医療デバイスハンドルを含んでいてよい。可動ハンドル部分は、静止ハンドル部分の空洞内に、動くことができるように（movably）配置されたボール部分を含んでいてよい。医療デバイスは、医療デバイスシャフトも含んでいてよい。医療デバイスシャフトは、挿入デバイスハンドルのポートを通して、および挿入デバイスシャフトの作業チャネルを通して送達されるように構成されていてよい。静止ハンドル部分に対する可動ハンドル部分の動きは、医療デバイスシャフトの遠位部分の動きを制御することができる。
【0005】
医療デバイスシステムは、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含んでいてよい。医療デバイスシステムは、複数のステアリングワイヤをさらに含んでいてよい。複数のステアリングワイヤの各々は、近位端においてボール部分に結合され、遠位端において医療デバイスシャフトの遠位部分に結合されていてよい。複数のステアリングワイヤの遠位端は、医療デバイスシャフトの遠位部分においてリングに結合されていてよい。複数のステアリングワイヤは、ボール部分に結合された４つのステアリングワイヤを含んでいてよい。ボール部分は、ボール部分の周囲に互いに９０度離れた位置に４つのワイヤマウントを含んでいてよい。各ワイヤマウントは、各ステアリングワイヤをボール部分に結合するための圧着スロット（crimping slot）を含んでいてよい。
【0006】
医療デバイスは、作動ワイヤと、作動ワイヤに結合された可動体とを含んでいてよい。作動ワイヤは、静止ハンドル部分に対する可動体の動きによって、医療デバイスシャフトに対して可動（movable）であってよい。医療デバイスは、遠位電極を含んでいてよく、可動体の動きは、作動ワイヤを操作して、医療デバイスシャフトの遠位端に対して遠位電極を延ばす、または後退させる（extend or retract）ことができる。医療デバイスハンドルは、流体ポートおよび／または焼灼ハブを含んでいてよい。
【0007】
医療デバイスシステムは、医療デバイスハンドル上の焼灼ハブと、医療デバイスハンドルの少なくとも一部および医療デバイスシャフトを通って延在する作動ワイヤとをさらに含んでいてよい。作動ワイヤは、焼灼ハブに電気的に接続されていてよい。医療デバイスシステムは、挿入デバイスのハンドル上のポートと医療デバイスハンドルとの間に配置されたアダプタをさらに含んでいてよい。アダプタは、弧状部分を含んでいてよく、および／または少なくとも部分的に可撓性であってもよい。アダプタは、挿入デバイスに取り外し可能に結合されていてよく、遠位部分上に１つまたは複数のスリットを含んでいてよい。アダプタは、１つまたは複数のスリットの各々の幅を制御するために遠位部分に沿って可動であるロックナットを含んでいてよい。
【0008】
医療デバイスシステムは、ガイドワイヤデバイスをさらに含んでいてよい。ガイドワイヤデバイスは、ガイドワイヤハンドルおよびガイドワイヤを含んでいてよい。ガイドワイヤは、主ワイヤ部分と、遠位ワイヤ部分と、遠位ワイヤ部分に結合された可動プルワイヤとを含んでいてよい。ガイドワイヤハンドルは、ケーシングと、ケーシングに回転可能に結合されたローラと、ローラのチャネル内で可動であるボタンとを含んでいてよい。ローラは、プルワイヤの伸長（extension）および／または回転を制御するためにプルワイヤに結合されていてよい。プルワイヤの一部は、結合部（coupling）を介して遠位ワイヤ部分に結合されていてよい。結合部は、プルワイヤの一部の外周全体よりも小さい範囲にわたって延在していてよい。可動ハンドル部分は、ジョイスティックであってよい。静止ハンドル本体は、ジョイスティックの遠位に配置された主ハンドル本体であってよい。
【0009】
別の態様において、医療システムは、医療デバイスおよびガイドワイヤデバイスを含んでいてよい。医療デバイスは、医療デバイスハンドルを含んでいてよい。医療デバイスハンドルは、可動ハンドル部分および静止ハンドル部分を含んでいてよい。可動ハンドル部分は、静止ハンドル部分の空洞内に、動くことができるように配置されたボール部分を含んでいてよい。医療デバイスは、医療デバイスハンドルから延びる医療デバイスシャフトも含んでいてよい。医療デバイスは、複数のワイヤも含んでいてよい。複数のワイヤは、可動ハンドル部分のボール部分に結合され、かつ医療デバイスシャフトの遠位部分においてリングに結合されていてよい。静止ハンドル部分の空洞内での可動ハンドル部分のボール部分の動きは、医療デバイスシャフトの遠位部分を操作することができる。ガイドワイヤデバイスは、ガイドワイヤハンドルおよびガイドワイヤを含んでいてよい。医療デバイスシャフトは、ガイドワイヤの一部を受け入れるように構成された医療デバイスシャフトの１つまたは複数の外側部分に沿った１つまたは複数の開口部またはチューブを含んでいてよい。
【0010】
医療システムは、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含んでいてよい。ガイドワイヤデバイスは、主ワイヤ部分と、遠位ワイヤ部分と、遠位ワイヤ部分に結合された可動プルワイヤとを含んでいてよい。ガイドワイヤハンドルは、ケーシングと、ケーシングに回転可能に結合されたローラと、ローラのチャネル内で可動であるボタンとを含んでいてよい。ローラは、プルワイヤの伸長および／または回転を制御するためにプルワイヤに結合されていてよい。医療システムは、挿入デバイスをさらに含んでいてよい。挿入デバイスは、医療デバイスシャフトの一部およびガイドワイヤの一部を受け入れるためのポートを有する挿入デバイスハンドルを含んでいてよい。挿入デバイスは、挿入デバイスハンドルから延びる挿入デバイスシャフトも含んでいてよい。挿入デバイスシャフトは、ポートと連通するルーメンを含んでいてよい。挿入デバイスは、挿入デバイスハンドルの一部に結合された制御デバイスも含んでいてよい。制御デバイスは、挿入デバイスシャフトの遠位端の位置を制御するように動くことができてよい。
【0011】
さらに別の態様では、医療デバイスは、医療デバイスハンドルを含んでいてよい。医療デバイスハンドルは、ジョイスティック部分および静止ハンドル部分を含んでいてよい。ジョイスティック部分は、静止ハンドル部分の遠位に配置されていてよく、静止ハンドル部分の空洞内に、動くことができるように配置されたボール部分を含んでいてよい。医療デバイスは、医療デバイスハンドルから延びる医療デバイスシャフトも含んでいてよい。医療デバイスは、複数のワイヤを含んでいてよい。複数のワイヤは、ジョイスティック部分のボール部分に結合され、かつ医療デバイスシャフトの遠位部分においてリングに結合されていてよい。静止ハンドル部分の空洞内での可動ハンドル部分のボール部分の動きは、医療デバイスシャフトの遠位部分を操作することができる。
【0012】
医療デバイスは、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含んでいてよい。医療デバイスは、静止ハンドル部分に結合された可動体を含んでいてよい。医療デバイスは、可動体から医療デバイスシャフトの遠位端にあるエンドエフェクタまで延在する作動ワイヤをさらに含んでいてよい。可動体の動きは、エンドエフェクタの伸長または後退を制御することができる。
【0013】
前述の概説および以下の詳細な説明は両方とも、例示的かつ説明的なものに過ぎず、特許請求の範囲に記載される本開示を限定するものではないことを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【0014】
本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、本開示の例示的な態様を示し、説明と共に本開示の原理を説明する役割を果たす。
【図6A】図６Ａおよび図６Ｂは、本開示の態様による、挿入デバイス、医療デバイス、およびガイドワイヤデバイスを含む別の医療デバイスシステムを示し、医療デバイスは、医療デバイスハンドル、医療デバイスシャフト、および遠位端を含む。
【発明を実施するための形態】
【0015】
「近位」および「遠位」という用語は、本明細書では、例示的な医療システムおよび例示的な医療デバイスの構成要素の相対位置を指すために使用される。本明細書で使用される場合、「近位」は、身体の外部に比較的近い位置、または医療システムもしくは医療デバイスを使用する医療専門家により近い位置を指す。対照的に、「遠位」は、医療システムまたは医療デバイスを使用する医療専門家から比較的遠く離れた位置、または身体の内部により近い位置を指す。本明細書で使用される場合、用語「備える」、「備えている」、「有する」、「含む」、またはそれらの他の変形は、要素のリストを備えるシステム、デバイス、または方法が、それらの要素のみを含むのではなく、明示的に列挙されていない他の要素、またはそれらに固有の他の要素を含み得るように、非排他的な包含をカバーすることが意図されている。別段の定めがない限り、「例示的」という用語は、「理想的」ではなく「例」の意味で使用される。本明細書で使用される場合、「約」、「実質的に」、および「略」という用語は、述べられた値の＋／－１０％以内の値の範囲を示す。
【0016】
本開示の例は、医療処置の有効性、効率、および／または安全性を促進および／または改善するためのシステム、デバイス、および方法を含む。本開示の実施形態は、様々な医療処置を行うための、および／または大腸（結腸）、小腸、盲腸、食道、胃、胃腸管の任意の他の部分、肺、および／または任意の他の適切な患者の解剖学的構造の部分を処置するためのシステム、デバイス、および方法に関する。本明細書に説明される様々な実施形態は、単回使用または使い捨て可能な医療デバイスを含む。本開示のいくつかの態様は、内視鏡、関節鏡、気管支鏡、尿管鏡、結腸鏡、または他の種類の処置を行う際に使用され得る。例えば、開示される態様は、十二指腸鏡、気管支鏡、尿管鏡、結腸鏡、カテーテル、診断もしくは治療ツールもしくはデバイス、または他のタイプの医療デバイスとともに使用され得る。本明細書で議論される要素のうちの１つまたは複数は、金属、プラスチックであるか、または形状記憶金属（ニチノールなど）、形状記憶ポリマー、ポリマー、または生体適合性材料の任意の組み合わせを含んでいてよい。
【0017】
ここで、上記で説明され、添付の図面に示される本開示の例を詳細に参照する。可能な限り、同一または類似の部分を指すために、図面全体を通して同一の参照番号が使用される。本明細書で議論される医療システムまたはデバイスの１つまたは複数の態様は、本明細書で議論される他の医療システムまたはデバイスの１つまたは複数の態様と組み合わせられ、および／または使用されてもよいことに留意されたい。
【0018】
図１は、挿入デバイス１２と、医療デバイス１４と、アダプタ１６とを含む例示的な医療システム１０の斜視図を示す。挿入デバイス１２は、ハンドル本体を含む挿入デバイスハンドル１８と、例えば、ハンドル１８の遠位端から遠位端２０Ａまで延在する挿入デバイスシャフト２０とを含む。挿入デバイス１２は、例えば、挿入デバイスハンドル１８から遠位端２０Ａの遠位開口部２０Ｂまで延在する、少なくとも１つの作業チャネル（図示せず）も含む。挿入デバイス１２は、例えば、ハンドル１８にポート２２も含み、ポート２２は、作業チャネルに接続していてよい。挿入デバイス１２は、例えば、ハンドル１８の一部分上に制御デバイス２４を含んでいてよく、制御デバイス２４の１つまたは複数の部分は、医療デバイスシャフト２０の一部分、例えば、遠位端２０Ａの撓みを制御するように操作（例えば、回転）され得る。
【0019】
医療デバイス１４は、医療デバイスハンドル２６と、医療デバイスハンドル２６から遠位端３０まで延在する医療デバイスシャフト２８とを含んでいてよい。医療デバイスハンドル２６は、可動ハンドル部分または主ハンドル本体２６Ａと、本明細書でソケット本体２６Ｂと称される、静止ハンドル部分またはジョイント（例えば、ボールジョイント）とを含んでいてよい。主ハンドル本体２６Ａは、ソケット本体２６Ｂに対して可動であり、ソケット本体２６Ｂの近位に配置されている。以下に詳細に説明するように、ソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの動きは、１つまたは複数のステアリングワイヤ（図３Ａ、図３Ｄ、および図３Ｅ）の動きを制御し、医療デバイスシャフト２８の遠位端３０の撓みを制御することができる。加えて、医療デバイスシャフト２８は、ポート２２を通して、例えば、アダプタ１６を介して、および作業チャネルを通して送達されて、挿入デバイス１２のシャフト２０の遠位端２０Ａから延びていてよい。これらの態様では、医療デバイスシャフト２８の遠位端３０は、挿入デバイス１２の遠位端２０Ａから延びていてよく、制御デバイス２４、挿入デバイスハンドル１８に対する医療デバイスハンドル２６の動き、およびソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの動きのうちの１つまたは複数を介して制御され得る。
【0020】
挿入デバイス１２は、十二指腸鏡、内視鏡、結腸鏡、尿管鏡、気管支鏡など、またはハンドルおよびシャフトを有する任意の他の類似のデバイスであってよい。上述したように、挿入デバイス１２は、例えばハンドル１８の近位部分上に制御デバイス２４を含んでいてよい。制御デバイス２４は、ハンドル１２に対して可動（例えば、回転可能）であってよく、挿入デバイスシャフト２０の一部（例えば、遠位端２０Ａ）の動きを制御することができる。制御デバイス２４は、１つまたは複数のダイヤルまたはノブを含んでいてよい。図１に示されるように、制御デバイス２４は、例えば、第１のノブ２４Ａおよび第２のノブ２４Ｂを含んでいてよく、各々は、２つの異なる平面に沿って遠位端２０Ａを撓ませるように回転可能である。制御デバイス２４は、１つまたは複数のロック機構を含んでいてよい。図１に示されるように、制御デバイス２４は、例えば、２つのロック機構２４Ｃおよび２４Ｄを含んでいてよく、各々、ノブの位置をロックおよび／またはロック解除するために、ノブ２４Ａおよび２４Ｂのうちの１つと係合可能であり、したがって、挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａの位置をロックおよび／またはロック解除する。代替的に、制御デバイス２４は、挿入デバイスシャフト２０の１つまたは複数のエレベータを作動させ、または動かしてもよく、あるいは挿入デバイス１２のケーブル駆動機能を作動させてもよい。
【0021】
挿入デバイス１２は、導管３２を含んでいてよい。例えば、挿入デバイスハンドル１８は、導管３２に結合されていてよい。導管３２は、例えば、アンビリカス（図示せず）を介して、挿入デバイスハンドル１８を外部電源、処理ソフトウェア、１つまたは複数のディスプレイ、１つまたは複数のメモリまたはストレージデバイスなどに接続することができる。この態様では、挿入デバイス１２は、遠位端２０Ａに１つまたは複数の照明デバイスおよび／またはカメラを含むことができ、これらは、挿入デバイス１２内の１つまたは複数の通信ワイヤ（図示せず）を介して、および導管３２を介して、給電され、および／または処理ソフトウェア、１つまたは複数のディスプレイ、メモリなどに接続されてよい。加えて、導管３２は、挿入デバイスハンドル１８を１つまたは複数の流体源、例えば、空気源、水源などに接続することができる。導管３２は、挿入デバイスハンドル１８を吸引源に接続することもできる。これらの態様では、挿入デバイスハンドル１８の１つまたは複数の開口部（図示せず）に結合されるか、またはその中に受け入れられる１つまたは複数の弁は、挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａに対して遠位の領域への挿入デバイス１２を通した空気もしくは水の送達および／または吸引の適用を制御することができる。
【0022】
上述したように、医療デバイス１４は、医療デバイスハンドル２６と、医療デバイスハンドル２６から遠位端３０まで延在する医療デバイスシャフト２８とを含む。医療デバイスハンドル２６は、主ハンドル本体２６Ａと、本明細書においてソケット本体２６Ｂと称される、ジョイント（例えば、ボールジョイント）とを含み、主ハンドル本体２６Ａは、ソケット本体２６Ｂに対して可動である。例えば、ソケット本体２６Ｂは、図１において部分的に透明であるように示されている。示されるように、主ハンドル本体２６Ａの遠位部分またはボール部分３４は、ソケット本体２６Ｂ内に配置されていてよい。以下に説明するように、１つまたは複数の制御要素（例えば、ステアリングワイヤ）が、ボール部分３４に接続されていてよく、１つまたは複数の制御要素は、医療デバイスシャフト２８の遠位部分に結合されていてよい。ソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの動きは、１つまたは複数の制御要素の動きを制御することができ、また、医療デバイスシャフト２８の遠位部分（すなわち、遠位端３０）の撓みを制御することもできる。さらに、図示されていないが、医療デバイスハンドル２６は、ソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの相対的な動きを制御および／またはロックするのを助けるために、１つまたは複数の摩擦および／またはロック要素を含んでいてよい。
【0023】
医療デバイスハンドル２６は、流体を受け入れるように構成されたポート３６Ａと、電気プラグまたはソケットと同様に電気エネルギーを受け取るように構成されたハブ３６Ｂとを含んでいてよい。ポート３６Ａおよびハブ３６Ｂは、医療デバイスハンドル２６の近位部分上に配置されていてよい。医療デバイスシャフト２８の遠位端３０は、エンドエフェクタ、例えば、エネルギー送達部分または電極部分３８（以下、「電極３８」）を含んでいてよい。電極３８は、ハブ３６Ｂに電気的に接続され、ポート３６Ａに流体的に接続されるか、または他の方法でポート３６Ａと流体連通するチャネルを含んでいてよい。さらに、図１に示されるように、電極３８は、遠位先端３８Ａおよび電極シャフト３８Ｂを含んでいてよい。いくつかの態様では、遠位先端３８Ａは、電極シャフト３８Ｂよりも（例えば、電極シャフト３８Ｂの長手方向から離れる横方向に）広くてもよい。例えば、遠位先端３８Ａは、マッシュルーム状または半球状の先端を含んでいてよい。いくつかの態様では、遠位先端３８Ａのサイズおよび／または形状は、ユーザがエネルギーを送達し、および／または組織を処置するのに役立ち得る。さらに、図示されていないが、医療デバイスシャフト２８の遠位端３０は、例えば、電極３８から医療デバイスシャフト２８を絶縁するのを助けるために、電極３８の一部を取り囲むエンドキャップを含んでいてよい。
【0024】
医療デバイスハンドル２６は、例えば、主ハンドル本体２６Ａの一部分上に可動体４０を含んでいてよい。可動体４０は、主ハンドル本体２６Ａに形成されたトラック内で可動である（例えば、摺動可能な）ノブまたは他の機構であってよく、可動体４０は、例えば、医療デバイスシャフト２８の遠位端３０に対する電極３８の位置を制御することができる。この態様では、以下で説明するように、医療デバイス１４は、例えば、電極シャフト３８Ｂに結合された、可動体４０と電極３８との間のプルワイヤ、作動ワイヤ、駆動ワイヤ、または他の接続を含んでいてよい。この例では、主ハンドル本体２６Ａに対する可動体４０の第１の方向（例えば、遠位方向）への動きは、医療デバイスシャフト２８に対して電極３８を延ばすことができる（例えば、医療デバイスシャフト２８の遠位端３０に対して電極３８を遠位に動かす）。同様に、主ハンドル本体２６Ａに対する可動体４０の第２の方向（例えば、近位方向）への動きは、医療デバイスシャフト２８に対して電極３８を後退させることができる（例えば、医療デバイスシャフト２８の遠位端３０に対して電極３８を近位に動かす）。
【0025】
いくつかの態様では、主ハンドル本体２６Ａは、例えば、可動体４０が可動であるトラックを形成する２つの半体から形成されていてよい。例えば、図示されていないが、主ハンドル本体２６Ａの一方の半体は、ねじ無し孔を含んでいてよく、主ハンドル本体２６Ａの他方の半体は、ねじ付き孔を含んでいてよい。この態様では、主ハンドル本体２６Ａの半分は、１つまたは複数のねじを介して結合されていてよい。代替的に、主ハンドル本体２６Ａの半分は、接着剤、スナップ嵌め、または他の適切な結合機構を介して結合されていてよい。
【0026】
いくつかの態様において、医療デバイスハンドル２６は、ポート３６Ａを介して流体源に結合されていてよい。ポート３６Ａは、内部ルーメン（図示せず）を介して電極３８と流体連通していてよく、内部ルーメンは、医療デバイスハンドル２６および医療デバイスシャフト２８を通って延在していてよい。これらの態様では、電極３８は、例えば、組織の層（例えば、粘膜層）の下に流体を注入し、組織の層を持ち上げるのを助けるために、処置部位に流体を送達するために、例えば、電極３８の遠位部分に、１つまたは複数の出口３８Ｃを有する内部ルーメンを含んでいてよい。ポート３６Ａは、医療デバイスハンドル２６と流体源との間の確実な接続の維持、逆流（例えば、ポート３６Ａから近位に流出する流体）の最小化もしくは防止、および／または漏出の抑制、最小化、もしくは防止を助けるために、一方向弁、ルアー、シール、ねじ切り、および／または任意の適切な接続もしくは嵌合要素を含んでいてよい。少なくとも１つの例では、ポート３６Ａは、内側エラストマーおよび／またはゼラチン状シール部材を含む外側ハウジングを有する一方向弁を含んでいてよい。図示されていないが、１つまたは複数のルーメン、チューブ、導管、チャネルなどが、挿入デバイス１２および／または医療デバイス１４内に配置されていてよく、ポート３６Ａを電極３８に流体接続して、例えば、電極出口３８Ｃから流体を送り出すことができる。いくつかの例では、例えば、医療デバイス１４が流体送達のために使用されない場合、医療デバイスハンドル２６は、ポート３６Ａを含まない。
【0027】
いくつかの態様において、医療デバイスハンドル２６は、ハブ３６Ｂを介してエネルギー源に結合されていてよい。ハブ３６Ｂは、エネルギー源に結合するための１つまたは複数の突起またはピンを含んでいてよい。ハブ３６Ｂは、１つまたは複数の導電性要素を介して電極３８に電気的に結合されていてよく、導電性要素は、ハブ３６Ｂの１つまたは複数の突起またはピンに電気的に結合され、医療デバイスハンドル２６を通って、および医療デバイスシャフト２８の少なくとも一部を通って延在していてよい。エネルギー源は、例えば、電気焼灼源、高周波発生器、加熱源、電流発生器などであってよい。他の態様では、エネルギー源は、医療デバイスハンドル２６の一部（例えば、医療デバイスハンドル２６の内部バッテリー）であってもよい。図示されていないが、１つまたは複数のアクチュエータ（例えば、フットペダル、ボタン、スイッチなど）が、エネルギー源からのエネルギーの送達を制御することができ、したがって、電極３８からのエネルギーの送達を制御することができる。代替的に、医療デバイス１４は、吸引を適用するために使用されてもよい。この例では、医療デバイスハンドル２６は、例えば、医療デバイスハンドル２６および医療デバイスシャフト２８を吸引源に結合するための吸引ポートを含んでいてよい。
【0028】
少なくとも１つの態様では、医療デバイス１４は、単極電気手術のために使用されてよく、電極３８から離れて対象上または対象に隣接して配置されたリターン電極を含んでいてよい。他の態様では、医療デバイス１４は、双極電気手術のために使用されてもよい。そのような場合、電極３８は、活性電極部分を含んでいてよく、リターン電極は、電極３８、医療デバイスシャフト２８、および／または挿入デバイスシャフト２０の別の部分、またはその付近に提供されてもよい。少なくとも１つの例では、２つの導電性要素が、医療デバイスシャフト２８を通って延びていてもよく、導電性要素は、互いに電気的に絶縁されていてよく、一方の導電性要素が活性電極にエネルギーを伝導し、他方の導電性要素がリターン電極からのエネルギーを伝導することができる。
【0029】
図１および図２Ａ～図２Ｃを参照すると、アダプタ１６は、実質的に管状の要素であってよく、医療デバイス１４を挿入デバイス１２に結合するのを助けることができる。アダプタ１６は、例えば、医療デバイスシャフト２８の一部を受け入れ、医療デバイスハンドル２６の遠位部分、例えば、ソケット本体２６Ｂの遠位部分に当接するように構成された、近位部分１６Ａを含む。アダプタ１６は、例えば、ポート２２の一部に結合されるように構成された遠位部分１６Ｂも含む。上述のように、アダプタ１６は、挿入デバイスハンドル１８のポート２２上に、またはそれを覆って配置されていてよく、あるいは挿入デバイスハンドル１８のポート２２に結合されていてよく、医療デバイスシャフト２８は、アダプタ１６を通して、ポート２２の中へ、および挿入デバイス１２の作業チャネルを通して、挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａまで挿入されていてよい。ポート２２は、挿入デバイスハンドル１８とアダプタ１６との間の確実な接続の維持、逆流（例えば、ポート２２から近位に流出する流体）の抑制、最小化、もしくは防止、および／または漏出の抑制、最小化、もしくは防止を助けるために、一方向弁、ルアー、シール、ねじ切り、および／または任意の適切な接続または嵌合要素を含んでいてよい。
【0030】
加えて、アダプタ１６は、例えば、主ハンドル本体２６Ａがソケット本体２６Ｂに対して動けるように、医療デバイスハンドル２６の支点または枢動点を形成するのに役立ち得る。アダプタ１６は、医療デバイス１４、したがって、医療デバイスシャフト２８が挿入デバイス１２に対して近位または遠位に動くことを可能にするのにも役立ち、医療デバイスシャフト２８の遠位端３０が挿入デバイス遠位端２０Ａに対して動くことを可能にし得る。
【0031】
さらに、アダプタ１６の遠位部分１６Ｂは、例えば、遠位部分１６Ｂの一部において長手方向に延在する、１つまたは複数のスリット４２Ａを含んでいてよい。いくつかの構成では、１つまたは複数のスリット４２Ａの遠位部分は、１つまたは複数のスリット４２Ａの近位部分よりも幅広くてよい。アダプタ１６は、例えば、遠位部分１６Ｂ上にロックナット４２Ｂおよびねじ山４２Ｃを含んでいてよい。図２Ａに示すように、ロックナット４２Ｂは、ねじ山４２Ｃ上で可動（例えば、回転可能）であってよい。図示されていないが、ロックナット４２Ｂは、ねじ山４２Ｃと相互作用するように構成された内側のねじ山を含んでいてよい。ロックナット４２Ｂは、例えば、ユーザがロックナット４２Ｂを操作するのを助けるために、１つまたは複数の突起またはグリップ機構４２Ｄを含んでいてよい。
【0032】
ねじ山４２Ｃ上のロックナット４２Ｂの第１の方向（例えば、時計回り）への回転は、ロックナット４２Ｂをアダプタ１６に沿って第１の方向（例えば、遠位方向）に並進させ、ねじ山４２Ｃ上のロックナット４２Ｂの第２の方向（例えば、反時計回り）への回転は、ロックナット４２Ｂをアダプタ１６に沿って第２の方向（例えば、近位方向）に並進させ得る。最も遠位の位置において、ロックナット４２Ｂは、１つまたは複数のスリット４２Ａと少なくとも部分的に重なっていてよい。例えば、ねじ山４２Ｃは、１つまたは複数のスリット４２Ａに隣接していてよく、または部分的に重なっていてよい。
【0033】
加えて、図２Ｂおよび図２Ｃに示されるように、遠位部分１６Ｂは、例えば、半径方向内向きに延在する、１つまたは複数の突出部４２Ｅも含んでいてよい。図２Ｃに示されるように、ポート２２は、例えば、半径方向外向きに延在する、１つまたは複数の延在部２２Ａを含んでいてよい。この態様では、アダプタ１６がポート２２に結合されると、突出部４２Ｅおよび延在部２２Ａが相互作用して、アダプタ１６をポート２２に固定するのを助けることができる。例えば、ロックナット４２Ｂが近位に後退した状態で、遠位部分１６Ｂは、例えば、１つまたは複数のスリット４２Ａが開いた構成にある第１の構成であってもよい。アダプタ１６は、遠位部分１６Ｂが第１の構成にある状態で、挿入デバイス１２のポート２２の一部分を覆うように配置されていてよい。次いで、ロックナット４２Ｂは、例えば、回転およびねじ山４２Ｃとの相互作用を介して、遠位に並進されてよい。ロックナット４２Ｂの動きは、例えば、スリット４２Ａのサイズまたは幅を減少させ、遠位部分１６Ｂを、例えば、１つまたは複数のスリット４２Ａが閉じた構成にある第２の構成に移行させることによって、遠位部分１６Ｂを締め付けることができる。図２Ｃに示すように、スリット４２Ａが閉じた構成にある状態で、突出部４２Ｅの部分は、延在部２２Ａの部分に少なくとも部分的に当接していてよい。閉じた構成では、突出部４２Ｅと延在部２２Ａとの相互作用は、ポート２２とアダプタ１６との間の確実な接続を維持すること、逆流（例えば、ポート２２および／またはアダプタ１６から近位に流出する流体）を抑制、最小化、もしくは防止すること、および／または漏出を抑制、最小化、もしくは防止することを助けることができる。
【0034】
アダプタ１６は、例えば、近位部分１６Ａと遠位部分１６Ｂとの間のアダプタ１６の中間部分に、屈曲または弧状部分１６Ｃを含んでいてよい。弧状部分１６Ｃは、ユーザが、医療システム１０の様々な構成要素（例えば、挿入デバイス１２および医療デバイス１４）を取り扱う間、快適または好適な位置を維持するのに役立ち得る。いくつかの態様では、アダプタ１６は、少なくとも部分的に可撓性であってよく、例えば、ユーザがアダプタ１６を操作する（例えば、曲げる）ことを可能にし、したがって、ユーザおよび医療処置にとって快適または好適な位置に医療デバイス１４を配置することを可能にする。さらに、図示されていないが、アダプタ１６は、ポート２２とアダプタ１６との間および／または医療デバイスシャフト２８の周りの確実な接続の維持、逆流（例えば、アダプタ１６から近位方向に流出する流体）の抑制、最小化、もしくは防止、および／または漏出の抑制、最小化、もしくは防止を助けるために、一方向弁、ルアー、シール、および／または任意の適切な接続または嵌合要素を含んでいてよい。
【0035】
図３Ａ～図３Ｄは、医療デバイスハンドル２６の主ハンドル本体２６Ａおよびソケット本体２６Ｂを含む医療デバイス１４の様々な特徴を示す。図３Ａは、ソケット本体２６Ｂを透明なものとして示しており、医療デバイスハンドル２６の内部特徴が見えるようになっている。示されるように、主ハンドル本体２６Ａのボール部分３４は、ソケット本体２６Ｂ内の空洞４４内に配置されていてよい。図３Ａおよび図３Ｄに示すように、空洞４４の近位部分は、例えば、ボール部分３４を空洞４４内に保持するのを助けるために、１つまたは複数の隆起部または棚部４４Ａを含んでいてよい。さらに、図３Ａおよび図３Ｄに示されるように、ソケット本体２６Ｂは、空洞４４を形成するのを助けるために、例えばソケット本体２６Ｂの内側面に１つまたは複数の突起４４Ｂを含んでいてよい。図示されていないが、空洞４４の近位端は、ボール部分３４をソケット本体２６Ｂ内に保持するのを助けるために、１つまたは複数のガスケットまたは他の封止要素を含んでいてよい。さらに、ボール部分３４に近接する主ハンドル本体２６Ａの部分は、拡幅部分４６を含んでいてよく、これは、ソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの相対的な動きを制限するのに役立ち得る。以下に説明するように、ボール部分３４は、１つまたは複数のワイヤマウント４８を含んでいてよい。例えば、ボール部分３４は、ボール部分３４の周囲に互いから約９０度に配置された４つのワイヤマウント４８を含んでいてよい。
【0036】
これらの態様では、複数のステアリングワイヤ５０が、ワイヤマウント４８を介してボール部分３４に結合されていてよい。例えば、ソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの動きを介したボール部分３４の動きは、例えば、医療デバイスシャフト２８の一部を撓ませるように、ステアリングワイヤ５０のうちの１つまたは複数を後退させ得る。さらに、作動ワイヤ５２は、ボール部分３４、ソケット本体２６Ｂ、および医療デバイスシャフト２８を通って電極３８まで延在して、例えば、電極３８の伸長または後退を制御することができる。
【0037】
ソケット本体２６Ｂは、ボール部分３４の一部を受け入れるための空洞４４を含む。ソケット本体２６Ｂは、例えば、結合孔４４Ｃ内に配置された１つまたは複数のねじ、ボルトなどを介してボール部分３４の周りに結合された２つの半体から形成されていてよい。一態様では、ソケット本体２６Ｂの一方の半体の結合孔４４Ｃは、ねじ無し孔を含んでいてよく、ソケット本体２６Ｂの一方の半体は、ねじ付き孔を含んでいてよい。さらに、ソケット本体２６Ｂは、円筒形部分５４を含む。例えば、ソケット本体２６Ｂの各半体は、円筒形部分５４（すなわち、半円筒形部分）を含んでいてよく、ソケット本体２６Ｂの半体が互いに結合されると、半体は円筒形部分５４を形成する。本明細書では円筒形部分として言及されるが、部分５４は、任意の好適な断面形状を有していてよく、例えば、テーパ状であってもよいことが企図されている。
【0038】
図示されていないが、１つまたは複数の態様では、主ハンドル本体２６Ａは、空洞を含んでいてよく、ソケット本体２６Ｂは、ボール部分を含んでいてよい。この態様では、ソケット本体２６Ｂのボール部分は、主ハンドル本体２６Ａの空洞内に配置されていてよい。この態様では、主ハンドル本体２６Ａは、１つまたは複数のステアリングワイヤを主ハンドル本体２６Ａに結合するための１つまたは複数のワイヤマウントを含んでいてよい。したがって、ソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの動きは、１つまたは複数のステアリングワイヤをソケット本体２６Ｂに対して動かして（例えば、後退させて）、医療デバイスシャフト２８の一部を撓ませる。
【0039】
円筒形部分５４は、医療デバイスシャフト２８の一部を受け入れるためのチャネル５４Ａを含む。加えて、チャネル５４Ａは、拡幅チャネル部分またはスロット５４Ｂを含んでいてよい。いくつかの態様では、チャネル５４Ａは、略円筒形であってよく、スロット５４Ｂは、略矩形であってよい。クリンプ５４Ｃは、例えば、医療デバイスシャフト２８を医療デバイスハンドル２６に結合するのを助けるために、スロット５４Ｂ内の医療デバイスシャフト２８の一部の周りに配置されていてよい。この態様では、医療デバイスシャフト２８の一部およびクリンプ５４Ｃは、ソケット本体２６Ｂの一方の半体のチャネル５４Ａおよびスロット５４Ｂ内に配置されてよく、ソケット本体２６Ｂの他方の半体は、医療デバイスシャフト２８の一部およびクリンプ５４Ｃを囲むようにソケット本体２６Ｂの第１の半体に結合されてよい。クリンプ５４Ｃは、挿入デバイスシャフト２０、したがって医療デバイスシャフト２８が患者内で動く（例えば、曲がる）とき、例えば、挿入デバイスシャフト２０および医療デバイスシャフト２８が患者内の蛇行経路を横切るとき、スロット５４Ｂ内で（すなわち、近位および／または遠位に）動くことができる。代替的に、医療デバイスシャフト２８の一部は、熱収縮または他の結合機構を介して医療デバイスハンドル２６の一部に結合されていてよい。
【0040】
医療デバイスハンドル１８は、ハンドルキャップ５４Ｄも含んでいてよい。ハンドルキャップ５４Ｄは、円筒形部分５４の遠位部分に結合されていてよい。いくつかの態様では、円筒形部分５４の遠位部分は、ねじ山を含んでいてよく、ハンドルキャップ５４Ｄは、内側のねじ山を含んでいてよく、その結果、ハンドルキャップ５４Ｄは、円筒形部分５４の遠位部分上にねじ込まれることができる。ハンドルキャップ５４Ｄは、医療デバイスシャフト２８が医療デバイスハンドル２６のソケット本体２６Ｂから延びることを可能にする、内部ルーメンも含んでいてよい。ハンドルキャップ５４Ｄは、ソケット本体２６Ｂの部分（例えば、２つの半体の円筒形部分）を結合するのに役立ち得る。ハンドルキャップ５４Ｄは、医療デバイスシャフト２８を医療デバイスハンドル２６に結合するのにも役立ち得る。１つまたは複数の態様においては、ハンドルキャップ５４Ｄは、例えば、ユーザがハンドルキャップ５４Ｄを操作するのを助けるために、１つまたは複数の突起またはグリップ機構５４Ｅを含んでいてよい。
【0041】
図３Ｂは、ワイヤマウント４８を含む主ハンドル本体２６Ａのボール部分３４の斜視図を示す。各ワイヤマウント４８は、例えば、主ハンドル本体２６Ａの長手方向に延在するワイヤスロット４８Ａを含んでいてよい。ワイヤスロット４８Ａは、各ステアリングワイヤ５０を各ワイヤマウント４８と位置合わせするのを助けることができ、これは、ステアリングワイヤ５０が曲がることなどを防止するのを助けることができる。各ワイヤスロット４８Ａは、例えば、ボール部分２２の外周に沿ってワイヤスロット４８Ａにほぼ垂直に延在する、ワイヤ開口部４８Ｂに接続されていてよく、またはば隣接していてよい。例えば、ワイヤ開口部４８Ｂは、ボール部分２２の外周にある半径方向内側に延在する窪みであってよい。加えて、ワイヤ開口部４８Ｂは、圧着スロット４８Ｃを含んでいてよい。圧着スロット４８Ｃは、ボール部分３４によって、例えば、ベース部分４８Ｄおよび延在部分４８Ｅによって形成されていてよい。これらの態様において、１本のステアリングワイヤ５０は、ワイヤスロット４８Ａ、ワイヤ開口部４８Ｂ、および圧着スロット４８Ｃ内に配置されてよい。延在部分４８Ｅは、クリンプを形成するとともに、ステアリングワイヤ５０をワイヤマウント４８内、例えばワイヤスロット４８Ａ内に固定するために、例えばプライヤ、万力、または他の力印加機構を用いて、ベース部分４８Ｄに向かって寄せられて（例えば、圧縮されて）よい。このプロセスは、各ステアリングワイヤ５０および各ワイヤマウント４８に対して行うことができる。さらに、ワイヤマウント４８の近位に、またはそれを越えて延びるステアリングワイヤ５０の任意の部分は、切断され、縛られ、または他の方法で除去され、あるいは主ハンドル本体２６Ａの動きに干渉しないように配置され得る。さらに、各ステアリングワイヤ５０を固定するクリンプは、主ハンドル本体２６Ａの長手方向軸にほぼ垂直に配置されていてよい。さらに、各ステアリングワイヤ５０を固定するクリンプは、実質的に円筒形であってよく、および／または自由に回転できてよい。この態様では、主ハンドル本体２６Ａおよびボール部分３４が動くと、クリンプは、主ハンドル本体２６Ａおよびボール部分３４とは異なる軸であってよい、それ自体の軸を中心に枢動することができる。主ハンドル本体２６Ａのワイヤマウント４８およびボール部分３４に対してステアリングワイヤ５０を固定するクリンプの上述の配置は、ハンドル本体２６Ａおよびボール部分３４が動くときにステアリングワイヤ５０がねじれるかまたは変形するリスクを低減、制限、または緩和するのに役立ち得る。
【0042】
図３Ｃは、ボール部分３４および主ハンドル本体２６Ａの一部の断面図である。図示のように、ボール部分３４は、略球状の外面を含み、これは、ボール部分３４がソケット本体２６Ｂ内で動くことを可能にするのに役立つ。図３Ｃは、各々がワイヤスロット４８Ａを含むワイヤマウント４８も示す。さらに、ボール部分３４は、例えば、導電性要素、例えば、作動ワイヤ５２を収容するための中央開口部３４Ａを含む。中央開口部３４Ａは、例えば、三角形または円錐形状で、近位部分から遠位部分に広がっていてよい。この態様では、作動ワイヤ５２は、中央開口部３４Ａを通って延在していてよく、作動ワイヤ５２は、ソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの位置にかかわらず、ボール部分３４に接触しなくてよい。さらに、ボール部分３４は、例えば、主ハンドル本体２６Ａの２つの半体を結合するために、１つまたは複数の結合孔３４Ｂを含んでいてよい。
【0043】
図３Ｄは、第１の撓み位置にある医療デバイスハンドル２６の一部を示す。図示のように、主ハンドル本体２６Ａは、ソケット本体２６Ｂに対して非平行な角度で配置されている。例えば、主ハンドル本体２６Ａは、ソケット本体２６Ｂに対して上方に枢動される。この態様では、（図示のように）ボール部分３４の底部に結合された１つの制御ワイヤ、例えば、ステアリングワイヤ５０Ａが、近位に後退させられる。以下に説明するように、ソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの動きを介したステアリングワイヤ５０の１つの近位方向の後退は、医療デバイスシャフト２８の遠位部分を撓ませる。それにもかかわらず、作動ワイヤ５２は主ハンドル本体２６Ａの中央部分から延びているので、ソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの動きは、作動ワイヤ５２の位置または動きに影響を与えない。代わりに、可動体４０の動きは、作動ワイヤ５２の位置および動きを制御する。
【0044】
さらに、上述したように、ソケット本体２６Ｂは、ボール部分３４をソケット本体２６Ｂ内に保持するのを助ける棚部４４Ａを含んでいる。例えば、棚部４４Ａは、空洞４４に隣接してソケット本体２６Ｂの近位端の周りに内向きに延在していてよい。ソケット本体２６Ｂの部分は、結合孔４４Ｃ内に配置されているねじ、ピン、または他の結合機構を介して結合されていてよい。
【0045】
４つのステアリングワイヤ５０および４つのワイヤマウント４８が本明細書で説明されているが、本開示はそのように限定されないことに留意されたい。例えば、医療デバイス１４は、２つのステアリングワイヤ５０および２つのワイヤマウント４８、３つのステアリングワイヤ５０および３つのワイヤマウント４８、５つのステアリングワイヤ５０および５つのワイヤマウント４８などを含んでいてよい。さらに、ワイヤマウント４８は、ボール部分３４の周囲に均一に配置されていてよく、または、図示されていないが、ワイヤマウント４８は、ボール部分３４の周囲に不均一に配置されていてもよく、またはボール部分３４上でより近位もしくはより遠位に位置していてもよい。
【0046】
図４Ａおよび図４Ｂは、医療デバイスシャフト２８の様々な詳細を示す。例えば、図４Ａは、医療デバイスシャフト２８の主要部分２８Ａにおける医療デバイスシャフト２８の横断面を示し、図４Ｂは、医療デバイスシャフト２８の遠位部分２８Ｂの様々な部分を示す。
【0047】
図４Ａに示されるように、医療デバイスシャフト２８の主要部分２８Ａは、内部マルチルーメン要素５６から形成されていてよく、内部マルチルーメン要素５６は、例えば、押出成形または他の適切な形成プロセスを介して、ポリテトラフルオロエチレン（「ＰＴＦＥ」）または他の適切な材料で形成されていてよい。ステアリングワイヤ５０は、例えば、マルチルーメン要素５６の断面において約９０度離隔されたマルチルーメン要素５６のそれぞれのルーメン５６Ａ内に、動くことができるように配置されていてよい。加えて、マルチルーメン要素５６は、例えば、マルチルーメン要素５６の中心に位置する中心ルーメン５６Ｂを含んでいてよく、作動ワイヤ５２は、中心ルーメン５６Ｂ内に、動くことができるように配置されていてよい。医療デバイス１４が異なる数のステアリングワイヤを含む場合、マルチルーメン要素５６は、各ステアリングワイヤ５０がマルチルーメン要素５６の別個のルーメン内に収容されるように、異なる数および／または異なる間隔のルーメン５６Ａを含んでいてもよいことに留意されたい。加えて、医療デバイスシャフト２８の主要部分２８Ａは、例えば、ポリエーテルブロックアミド（「ＰＥＢＡ」）または他の適切な材料で形成される、１つまたは複数の外側シース５８Ａを含んでいてよい。外側シース５８Ａは、例えば、ＰＥＢＡで形成されていてよく、約６０～８０、例えば、約７２のデュロメータを含んでいてよい。加えて、医療デバイスシャフト２８は、例えば、マルチルーメン要素５６と１つまたは複数の外側シース５８Ａとの間に配置された、編組の１つまたは複数の層を含んでいてよい。主要部分２８Ａは、医療デバイスシャフト２８の長さの大部分、例えば、医療デバイスシャフト２８の長さの約７０％、約７５％、約８０％、約８５％、約９０％、約９５％、またはそれ以上に及んでいてよい。
【0048】
さらに、図４Ｂに示されるように、医療デバイスシャフト２８は、図４Ａに示されるものとは異なる配置および／または異なる特性を有する遠位部分２８Ｂを含んでいてもよい。例えば、遠位部分２８Ｂは、ステアリングワイヤ５０および作動ワイヤ５２のためのルーメンを含み得るが、例えば、約２５～５５、例えば、約３３～５０のデュロメータの、例えば、ＰＥＢＡで形成された、より高い可撓性を有するマルチルーメン要素（図示せず）を含んでいてよい。加えて、遠位部分２８Ｂは、約２０～５０、例えば、約３３のデュロメータの、例えば、ＰＥＢＡで形成された、外側シース５８Ｂを含んでいてよい。遠位部分２８Ｂは、例えば、マルチルーメン要素と１つまたは複数の外側シース５８Ｂとの間に配置された、編組５８Ｃの１つまたは複数の層も含んでいてよい。これらの態様では、医療デバイスシャフト２８の遠位部分２８Ｂは、例えば、遠位部分２８Ｂがステアリングワイヤ５０の動きによって撓まされるように、主要部分２８Ａよりも高い可撓性を有していてよい。
【0049】
図４Ｂは、遠位部分２８Ｂを操縦または撓ませるために、医療デバイスシャフト２８の遠位部分２８Ｂに組み込まれ得る様々な特徴も示す。例えば、ステアリングワイヤ５０の各々の遠位端は、リング６０に溶接され、接着され、または他の方法で固定的に結合されていてよい。リング６０は、実質的に円筒形であってよく、ステアリングワイヤ５０の半径方向外側またはその周りに配置されていてよい。リング６０は、鋼または別の適切な金属または他の材料で形成されていてよい。加えて、作動ワイヤ５２の遠位部分５２Ａは、電極３８（図１）に（直接的または間接的に）接続されて、電極３８の伸長または後退を制御することができる。例えば、遠位部分５２Ａは、拡幅延在部分を含んでいてよい。加えて、上述のように、医療デバイスハンドル２６上のハブ３６Ｂを通して送達されるエネルギーは、作動ワイヤ５２を介して電極３８に送達されてよい。
【0050】
図５は、システム１０の様々な構成および医療デバイスシャフト２８の異なる位置を示す。示されるように、医療デバイス１４は、アダプタ１６を介して挿入デバイス１２のハンドル１８に結合されている。加えて、医療デバイスシャフト２８は、挿入デバイスシャフト２０を通して延ばされている。主ハンドル本体２６Ａは、矢印Ａ、Ｂ、Ｃ、およびＤによって示される、ソケット本体２６Ｂに対する任意の方向に枢動されてよい。例えば、使用者は、一方の手で挿入デバイスハンドル１８を保持し、他方の手で医療デバイスハンドル２６を保持することができる。次いで、使用者は、主ハンドル本体２６Ａを制御するために、その他方の手の手首を動かすことができる。この態様では、医療デバイスシャフト２８の主要部分２８Ａは静止したままであってもよいが、医療デバイスシャフト２８の遠位端部分２８Ｂは、矢印Ｅによって示される任意の方向に撓まされてよい。例えば、ユーザの手首を左または右に動かすと、医療デバイスシャフト２８の遠位端３０は、右または左に撓む。同様に、ユーザの手首を上下または横に動かすと、医療デバイスシャフト２８の遠位端３０は、上下または横に撓む。
【0051】
１つまたは複数の態様では、右側ステアリングワイヤ５０は、主ハンドル本体２６Ａのボール部分３４の右側に結合されていてよい。右側ステアリングワイヤ５０は、マルチルーメン要素５６の右側ルーメンを通過していてよく、右側ステアリングワイヤ５０は、挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａの右側部分に結合されていてよい。左側ステアリングワイヤ５０は、主ハンドル本体２６Ａのボール部分３４の左側に結合されていてよい。左側ステアリングワイヤ５０は、マルチルーメン要素５６の左側ルーメンを通過していてよく、左側ステアリングワイヤ５０は、挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａの左側部分に結合されていてよい。したがって、主ハンドル本体２６Ａを右に動かすと、左側ステアリングワイヤ５０に張力がかかり、挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａを左に屈曲させ、または撓ませることができる。同様に、主ハンドル本体２６Ａを左に動かすと、右側ステアリングワイヤ５０に張力がかかり、挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａを右に屈曲させ、または撓ませることができる。別の態様では、右側ステアリングワイヤ５０は、主ハンドル本体２６Ａのボール部分３４の右側に結合されていてよく、左側ステアリングワイヤ５０は、主ハンドル本体２６Ａのボール部分３４の左側に結合されていてよい。右側ステアリングワイヤ５０は、マルチルーメン要素５６の左側ルーメンを通過していてよく、右側ステアリングワイヤ５０は、挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａの左側部分に結合されていてよい。同様に、左側ステアリングワイヤ５０は、マルチルーメン要素５６の右側ルーメンを通過していてよく、左側ステアリングワイヤ５０は、挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａの右側部分に結合されていてよい。この態様では、主ハンドル本体２６Ａを右に動かすと、右側ステアリングワイヤ５０に張力がかかり、挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａを右に屈曲させ、または撓ませることができる。同様に、主ハンドル本体２６Ａを左に動かすと、左側ステアリングワイヤ５０に張力がかかり、挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａを左に屈曲させ、または撓ませることができる。
【0052】
挿入デバイスシャフト２０は、例えば、ノブ２４Ａ，２４Ｂを介して撓まされてもよい。さらに、図示されていないが、医療デバイスハンドル２６は、挿入デバイス１２のアダプタ１６およびハンドル１８に対して近位に後退させられて、挿入デバイスシャフト２０に対して医療デバイスシャフト２８を後退させ、例えば、医療デバイスシャフト２８の遠位端３０を後退させることができる。加えて、ユーザは、可動体４０を介して、例えば、ユーザの親指からの動作を介して、電極３８を医療デバイスシャフト２８の遠位端３０から延ばす、または後退させることができる。
【0053】
図６Ａおよび図６Ｂは、別の例示的な医療システム１１０を示す。示されるように、医療システム１１０は、例えば、挿入デバイス１２と類似の挿入デバイス１１２を含む。医療システム１１０は、医療デバイス１１４も含む。いくつかの態様では、医療システム１１０は、アダプタを含まない。さらに、医療システム１１０は、ガイドワイヤデバイス１６２を含んでいてよい。医療デバイス１１４は、上述のように、挿入デバイス１１２のハンドル１１８およびシャフト１２０を通して、処置部位に結合および／または送達されてよい。ガイドワイヤデバイス１６２は、例えば、医療デバイスシャフト１２８または医療デバイスハンドル１２６の一部におけるスロットまたは開口部を介して、医療デバイス１１２に結合されていてよい。
【0054】
医療デバイス１１４は、医療デバイスハンドル１２６および医療デバイスシャフト１２８を含む。医療デバイスハンドル１２６は、静止ハンドル部分またはハンドル本体１２６Ａと、ボールソケット結合部を介してハンドル本体１２６Ａに結合された可動ハンドル部分またはジョイスティック１６４と、可動体１４０とを含んでいてよい。加えて、医療デバイスハンドル１２６は、例えば、ユーザによって把持されるハンドル延在部１６６を含んでいてよい。ハンドル延在部１６６は、例えば、エネルギー源を医療デバイス１１４に結合するためのハブ１３６Ｂを含んでいてよい。図示されていないが、医療デバイス１１４は、例えば、流体源を医療デバイス１１４に結合するために、１つまたは複数のポートを含んでいてよい。医療デバイスシャフト１２８は、上述したように、挿入デバイス１１２のハンドル１１８のポート１２２を通して送達されてよく、医療デバイスシャフト１２８の遠位端１３０の位置を制御するために近位および遠位に可動であってよい。さらに、ジョイスティック１６４は、医療デバイスシャフト１２８の遠位端１３０を撓ませるように可動であってよく、可動体１４０は、医療デバイスシャフト１２８の遠位端１３０の一部の位置を制御するように（例えば、ユーザの指を介して）可動であってよい。これらの態様において、医療デバイス１１４は、括約筋切開器または他の適切な医療デバイスであってよい。
【0055】
図６Ａおよび図６Ｂに示されるように、医療デバイスシャフト１２８の遠位端１３０は、例えば、医療デバイスシャフト１２８の第１の部分と医療デバイスシャフト１２８の第２の部分との間に延在する焼灼ワイヤ１６８を含んでいてよい。例えば、可動体１４０の動きは、焼灼ワイヤ１６８を遠位に延ばし、または近位に後退させて、例えば、医療デバイスシャフト１２８の遠位端１３０の形状または位置を制御することができる。加えて、ガイドワイヤ１７０は、医療デバイスシャフト１２８を通って延在していてよい。ガイドワイヤデバイス１６２は、ガイドワイヤ１７０の位置を制御することができ、したがって、いくつかの態様では、医療デバイスシャフト１２８の遠位端１３０の位置も制御することができる。
【0056】
図７は、医療デバイスシャフト１２８の遠位端１３０の形状または位置を制御するための可動体１４０の動きおよび焼灼ワイヤ１６８の動きを示す。図７では、挿入デバイス１１２から分離された医療デバイス１１４が示されているが、開示された動きは、挿入デバイス１１２に結合された医療デバイス１１４で実施され得ることに留意されたい。示されるように、医療デバイス１１４は、主ハンドル本体１２６Ａに対して可動である可動体１４０を含む。可動体１４０は、例えば、ユーザの指を受け入れるためのリングを含んでいてよい。この態様では、ユーザは、一方の手でハンドル延在部１６６を把持することができ、同じ一方の手の指（例えば、人差し指）で可動体１４０を操作することもできる。可動体１４０は、例えば、矢印Ｆの方向に遠位に延ばされてよく、遠位端１３０は、例えば、矢印Ｇの方向に、第１の構成（例えば、曲げられた構成）から第２の構成（例えば、伸長された構成）に動くことができる。同様に、可動体１４０は、近位に後退させられてよく、医療デバイスシャフト１２８の遠位端１３０は、第２の構成から第１の構成に動くことができる。さらに、可動体１４０の中間位置に基づいて１つまたは複数の中間構成が存在してもよい。
【0057】
主ハンドル本体２６Ａおよびソケット本体２６Ｂに関して上述したように、ジョイスティック１６４は、医療デバイスシャフト１２８の遠位端１３０をさらに操作するために主ハンドル本体１２６Ａに対して可動であってよい。例えば、ジョイスティック１６４および主ハンドル本体１２６Ａは、上述したように、複数のステアリングワイヤを有するボールアンドソケットアセンブリを形成することができる。さらに、ジョイスティック１６４は、主ハンドル本体１２６Ａの近位部分に結合されていてよい。
【0058】
図８Ａおよび図８Ｂは、主ハンドル本体１２６Ａが透明であるものとして、医療デバイスハンドル１２６の一部を示す。図示のように、ジョイスティック１６４は、ボール部分１３４に結合されていてよく、ボール部分１３４は、主ハンドル本体１２６Ａの近位部分の空洞１４４内に受け入れられていてよい。この態様では、ジョイスティック１６４の遠位部分は、ボール部分１３４の近位部分と一体的に形成されていてよい。代替的に、ジョイスティック１６４の遠位部分は、例えば、接着剤、１つまたは複数のねじ、スナップ嵌合、または他の適切な結合を介して、ボール部分１３４の近位端に結合されていてよい。したがって、ジョイスティック１６４の動きも、例えば、空洞１４４内でボール部分１３４を動かす。複数のステアリングワイヤ１５０が、ボール部分１３４の部分に結合されていてよく、上述したように、ジョイスティック１６４を操作して医療デバイスシャフト１２８の遠位部分の撓みまたは動きを制御するために、ステアリングワイヤ１５０は、医療デバイスシャフト１２８の１つまたは複数の遠位部分に結合されていてよい。
【0059】
さらに、可動体１４０は、作動ワイヤ１５２に結合されていてよく、その結果、主ハンドル本体１２６Ａに対する可動体１４０の動きが、医療デバイスシャフト１２８の遠位端１３０の位置を制御する。図示されていないが、主ハンドル本体１２６Ａは、可動体１４０が近位および／または遠位に動くことができるスロットを含んでいてよい。ステアリングワイヤ１５０および作動ワイヤ１５２は、上記で議論されたように、医療デバイスシャフト１２８を通して、例えば、１つまたは複数のルーメンを通して延在していてよい。加えて、ステアリングワイヤ１５０は、可動体１４０の周りに引き回されていてもよい。さらに、図８Ａに示されるように、主ハンドル本体１２６Ａは、例えば、２つの半体から形成されていてよく、主ハンドル本体１２６Ａは、１つまたは複数の結合孔１４４Ｃを含んでいてよく、半体は、例えば、結合孔１４４Ｃ内に配置された１つまたは複数のねじ、ボルトなどを介して、ボール部分１３４および他の構成要素の周囲に結合されていてよい。
【0060】
主ハンドル本体１２６Ａは、医療デバイスシャフト１２８の一部を受け入れるためのチャネル１５４Ａを備えた円筒形部分１５４を含んでいてよい。本明細書では円筒形部分として言及されるが、部分１５４は、任意の好適な断面形状を有していてよく、例えば、テーパ状であってもよいことが企図されている。加えて、チャネル１５４Ａは、拡幅チャネル部分またはスロット１５４Ｂを含んでいてよい。いくつかの態様では、チャネル１５４Ａは、略円筒形であってよく、スロット１５４Ｂは、略矩形であってよいが、他の形状も企図される。図８Ｂに示すように、クリンプ１５４Ｃは、例えば、医療デバイスシャフト１２８を医療デバイスハンドル１２６に結合するのを助けるために、スロット１５４Ｂ内の医療デバイスシャフト１２８の一部の周りに配置されていてよい。さらに、図示されていないが、１つまたは複数の追加のワイヤまたは導管が、例えば、エネルギーを作動ワイヤ１５２に送達するために、ハブ１３６Ｂを作動ワイヤ１５２に結合してもよい（例えば、ハンドル延在部１６６および主ハンドル本体１２６Ａの一部を通過する）。図８Ｂに示すように、ハンドルキャップ１５４Ｄは、円筒形部分１５４の遠位部分に結合されて、主ハンドル本体１２６Ａの部分を結合するのを助け、医療デバイスシャフト１２８を主ハンドル本体１２６Ａに結合するのを助けることができる。
【0061】
図９は、医療デバイス１１４の動きを示す。具体的には、図９は、主ハンドル本体１２６Ａに対するジョイスティック１６４の動き、および医療デバイスシャフト１２８の遠位端１３０の動きを示す。ジョイスティック１６４は、様々な位置、例えば、１６４Ａ、１６４Ｂ、１６４Ｃ、および１６４Ｄ、または他の中間位置に配置されてよい。ジョイスティック１６４は、ユーザの指のうちの１つまたは複数によって、例えば、ユーザの親指によって、ユーザの親指および人差し指などによって操作され得る。一態様では、ユーザは、一方の手でハンドル延在部１６６を把持することができ、同じ一方の手の親指でジョイスティック１６４を操作することができる。その結果、遠位端１３０を、様々な位置、例えば、１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄ、または様々なジョイスティック位置に対応する様々な中間位置に撓ませることができる。さらに、ジョイスティック１６４は、矢印Ｈによって示される任意の方向に動くことができ、これは、矢印Ｉによって示される任意の方向に遠位端１３０を撓ませることができることに留意されたい。さらに、ジョイスティック１６４は、例えば、挿入デバイス１１２の遠位端に対して、例えば、遠位端１３０を半球状の範囲内で撓ませるように、様々な方向に漸増的かつ異なる範囲で動くことができる。いくつかの態様では、遠位端１３０の撓みやすさに応じて、ジョイスティック１６４の動きは、半球状の範囲よりも大きい範囲で遠位端１３０を撓ませることができる。図９には示されていないが、挿入デバイスシャフト１２０および／または可動体１４０の動きまたは撓みも、上述のように、遠位端１３０の動きを制御することができる。さらに、医療デバイス１１４は、挿入デバイス１１２に対して（例えば、ポート１２２に対して）近位または遠位に動かされて、挿入デバイスシャフト１２０の遠位端に対する遠位端１３０の位置を制御することができる。
【0062】
図１０Ａ～図１０Ｄは、医療デバイスシャフト１２８に組み込まれ得る様々な特徴を示す。図１０Ａに示されるように、医療デバイスシャフト１２８は、複数のセクションを含んでいてよい。例えば、医療デバイスシャフト１２８は、主要部分１２８Ａを含んでいてよい。主要部分１２８Ａは、医療デバイスシャフト２８の長さの大部分、例えば、医療デバイスシャフト１２８の長さの約７０％、約７５％、約８０％、約８５％、約９０％、約９５％、またはそれ以上に及んでいてよい。加えて、医療デバイスシャフト１２８は、遠位シャフト部分１２８Ｂおよび遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃを含んでいてよい。遠位シャフト部分１２８Ｂは、主要部分１２８Ａと遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃとの間に配置されていてよい。さらに、遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃは、１つまたは複数の支持部分１２８Ｄを含んでいてよく、これは、例えば、焼灼ワイヤ１６８が遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃから延びるときに、焼灼ワイヤ１６８を支持するのに役立ち得る。上述のように、焼灼ワイヤ１６８は、遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃの開口部から延びていてよい。さらに、上述したように、医療デバイスシャフト１２８の異なる部分は、異なる特性、材料の層などを有していてよく、これは、様々な部分の可撓性または剛性に影響を与え得る。
【0063】
図１０Ｂは、図１０Ａの線１０Ｂ－１０Ｂによって示される、医療デバイスシャフト１２８の主要部分１２８Ａの横断面の斜視図を示す。図１０Ｂに示されるように、医療デバイスシャフト１２８の主要部分１２８Ａは、例えば、押出成形または他の適切な形成プロセスを介して、ポリテトラフルオロエチレン（「ＰＴＦＥ」）または他の適切な材料から形成され得る、内部マルチルーメン要素１５６を含む。マルチルーメン要素１５６は、約２０～６０、例えば、約３３～５０のデュロメータを含んでいてよい。ステアリングワイヤ１５０は、例えば、マルチルーメン要素１５６の断面において約９０度離隔されたマルチルーメン要素１５６のそれぞれのルーメン１５６Ａ内に、動くことができるように配置されていてよい。加えて、マルチルーメン要素１５６は、例えば、マルチルーメン要素１５６の中心に位置する中心ルーメン１５６Ｂを含んでいてよく、作動ワイヤ１５２は、中心ルーメン１５６Ｂ内に、動くことができるように配置されていてよい。
【0064】
医療デバイスシャフト１２８の主要部分１２８Ａは、例えば、ポリエーテルブロックアミド（「ＰＥＢＡ」）または他の適切な材料で形成される、１つまたは複数の外側シース１５８Ａを含んでいてよい。この態様では、編組１５８Ｃおよび１つまたは複数のシース１５８Ｄ（例えば、約６０～８０、例えば、約７２のデュロメータを有するＰＥＢＡから形成される）が、マルチルーメン要素１５６と外側シース１５８Ａとの間に配置されていてよい。外側シース１５８Ａは、押出成形によって形成されていてよく、熱収縮によって主要部分１２８Ａの他の構成要素に結合されていてよい。図示のように、外側シース１５８Ａは、Ｃ字型チューブ１７４を受け入れることができるＣ字型開口部１７２を含んでいてよい。チューブ１７４は、例えば、医療デバイスシャフト１２８がガイドワイヤ上で処置部位に送達されるように、ガイドワイヤ１７０（図６Ａおよび図６Ｂ）の一部を受け入れることができる。
【0065】
図１０Ｃは、図１０Ａの線１０Ｃ－１０Ｃによって示される、遠位シャフト部分１２８Ｂの横断面の斜視図を示す。図１０Ｃに示すように、遠位シャフト部分１２８Ｂは、上述したように、ワイヤ１５０および作動ワイヤ１５２のためのそれぞれのルーメンを含むマルチルーメン要素１５６を含んでいてよい。医療デバイスシャフト１２８の遠位シャフト部分１２８Ｂは、例えば、ポリエーテルブロックアミド（「ＰＥＢＡ」）または他の適切な材料で形成される、１つまたは複数の外側シース１５８Ｅを含んでいてよい。この態様では、編組１５８Ｆおよび１つまたは複数の中間シース（図示せず）が、マルチルーメン要素１５６と外側シース１５８Ｅとの間に配置されていてよい。編組１５８Ｆおよび中間シースは、約２０～６０、例えば、約３３～５０のデュロメータを含んでいてよい。外側シース１５８Ｅは、押出成形によって形成されていてよく、例えば、熱収縮によって遠位シャフト部分１２８Ｂの他の構成要素に結合されていてよい。示されるように、外側シース１５８Ｅは、開口部１７６を含んでいてよく、これは、円筒形の開口部を形成するために円形断面を含んでいてよい。開口部１７６は、Ｃ字型チューブ１７４と少なくとも部分的に位置合わせされていてよい。この態様では、ガイドワイヤは、遠位シャフト部分１２８Ｂおよび主要部分１２８Ａの両方を通過することができ、ガイドワイヤは、遠位シャフト部分１２８Ｂを覆う外側シース１５８Ｅの一部内に封入されている。例えば、ガイドワイヤを使用して、医療デバイスシャフト１２８、および任意選択で挿入デバイスシャフト１２０を処置部位に送達することができる。さらに、１つまたは複数のガイドワイヤは、処置部位を処置するために、医療デバイスシャフト１２８を通して送達され、および／またはそこから除去されてよい。
【0066】
図１０Ｄは、遠位シャフト部分１２８Ｂから延びる遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃを含む、医療デバイスシャフト１２８の遠位端１３０を示す。上述のように、焼灼ワイヤ１６８は、遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃの部分から延びていてよい。さらに、遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃは、遠位開口部１７８を含んでいてよい。図示されていないが、遠位シャフト部分１２８Ｂの開口部１７６は、遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃの部分にわたって、医療デバイスシャフト１２８の外部から、医療デバイスシャフト１２８の中央部分へと移行することができる。この態様では、ガイドワイヤ（図示せず）は、遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃの遠位開口部１７８を通過し、遠位シャフト部分１２８Ｂの開口部１７６に入ることができる（図１０Ｃ）。さらに、図示されていないが、ステアリングワイヤ１５０の部分は、例えば、遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃの部分に結合されていてよく、その結果、ジョイスティック１６４の動きが、例えば、図９に関して上で議論されたように、遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃを動かす。
【0067】
図１１Ａ、図１１Ｂ、および図１２Ａ～図１２Ｃは、ガイドワイヤデバイス１６２の様々な特徴を示す。ガイドワイヤデバイス１６２は、ハンドル部分１６２Ａおよびガイドワイヤ１７０を含む。ハンドル部分１６２Ａは、例えば、ユーザが保持するためのケーシング１６２Ｂを含んでいてよい。ハンドル部分１６２Ａは、ボタン１６２Ｃおよびローラ１６２Ｄも含む。ボタン１６２Ｃは、ローラ１６２Ｄのチャネル１６２Ｅ内に配置されていてよい。図１１Ｂに示されるように、ボタン１６２Ｃは、ガイドワイヤ１７０の一部分、例えば、プルワイヤ１７０Ａに結合されていてよい。一態様では、スリーブ１６２Ｆが、プルワイヤ１７０Ａに圧着されていてよく、スリーブ１６２Ｆは、例えば、接着剤、１つまたは複数のねじ、スナップ嵌合、または他の適切な結合を介して、ボタン１６２Ｃに結合されていてよい。この態様では、例えば、チャネル１６２Ｅ内でのボタン１６２Ｃの動きは、プルワイヤ１７０Ａの動き、したがって作動を制御することができる。加えて、ローラ１６２Ｄは、図１１Ｂに示されるように、例えば、重なり合う延在部を介して、ケーシング１６２Ｂに回転可能に結合されていてよい。この態様では、ローラ１６２Ｄを回転させることにより、ボタン１６２Ｃも回転させることができ、したがってプルワイヤ１７０Ａも回転させることができる。図示されていないが、ガイドワイヤデバイス１６２は、例えば、ボタン１６２Ｃおよび／またはローラ１６２Ｄの動きを制限および／またはロックするために、１つまたは複数の摩擦またはロック要素を含んでいてよい。
【0068】
ガイドワイヤ１７０は、主ワイヤ部分１７０Ｂおよび遠位ワイヤ部分１７０Ｃを含んでいてよい。主ワイヤ部分１７０Ｂは、例えば、ニチノールまたは他の適切な材料から形成された中空ワイヤで形成されていてよく、ケーシング１６２Ｂに固定的に結合されていてよい。遠位ワイヤ部分１７０Ｃは、可撓性材料、例えば、ＰＥＢＡ、ゴム、ＰＴＦＥなどで形成されていてよい。さらに、プルワイヤ１７０Ａは、例えば、ニチノール、ステンレス鋼、または他の適切な材料で形成された中実ワイヤであってよい。遠位ワイヤ部分１７０Ｃは、例えば、プルワイヤ１７０Ａの位置に基づいて関節運動することができる。例えば、プルワイヤ１７０Ａの遠位端は、例えば、接着剤、熱収縮、圧着、または他の適切な結合を介して、遠位ワイヤ部分１７０Ｃの遠位部分に結合されていてよい。
【0069】
図１１Ｂは、部分的に透明であるものとして遠位ワイヤ部分１７０Ｃを示す。遠位ワイヤ部分１７０Ｃは、閉じられた遠位端を含んでいてよい。この態様では、プルワイヤ１７０Ａの一部と遠位ワイヤ部分１７０Ｃとの間の結合部１７０Ｄは、プルワイヤ１７０Ａの円周部分上にのみ形成され得る。この態様では、遠位ワイヤ部分１７０Ｃ内に配置されたプルワイヤ１７０Ａの部分の全周未満が、結合部１７０Ｄを形成していてよい。例えば、プルワイヤ１７０Ａの外周の半円形または４分の１円形部分が、結合部１７０Ｄにおいて遠位ワイヤ部分１７０Ｃの内部に結合されていてよい。この態様では、例えば、ボタン１６２Ｃおよび／またはローラ１６２Ｄを介したプルワイヤ１７０Ａの動きは、遠位ワイヤ部分１７０Ｃを関節運動させることができる。さらに、遠位ワイヤ部分１７０Ｃが、医療デバイスシャフト１２８の一部、例えば、遠位焼灼シャフト部分１２８Ｃおよび／または遠位シャフト部分１２８Ｂ内に配置される場合、遠位ワイヤ部分１７０Ｃの動きは、医療デバイスシャフト１２８の一部を関節運動させることもできる。
【0070】
図１２Ａ～図１２Ｃは、ハンドル部分１６２Ａおよびガイドワイヤ１７０の様々な動きを示す。例えば、図１２Ａは、ローラ１６２Ｄのチャネル１６２Ｅ内で遠位に（すなわち、矢印Ｊの方向に）作動されているボタン１６２Ｃを示す。この態様では、ボタン１６２Ｃの遠位関節運動は、プルワイヤ１７０Ａを遠位に関節運動させる。プルワイヤ１７０Ａの遠位ワイヤ部分１７０Ｃへの接続に基づいて、プルワイヤ１７０Ａの遠位関節運動は、遠位ワイヤ部分１７０Ｃを第１の方向、例えば、上向きに（すなわち、矢印Ｋの方向に）関節運動させる。
【0071】
図１２Ｂは、ローラ１６２Ｄのチャネル１６２Ｅ内で近位に（すなわち、矢印Ｌの方向に）作動されているボタン１６２Ｃを示す。この態様では、ボタン１６２Ｃの近位関節運動は、プルワイヤ１７０Ａを近位に関節運動させる。プルワイヤ１７０Ａの遠位ワイヤ部分１７０Ｃへの接続に基づいて、プルワイヤ１７０Ａの近位関節運動は、遠位ワイヤ部分１７０Ｃを第２の方向、例えば、下向きに（すなわち、矢印Ｍの方向に）関節運動させる。
【0072】
さらに、図１２Ｃは、ケーシング１６２Ｂに対して時計回りまたは反時計回りに（すなわち、矢印Ｎの方向に）回転されているローラ１６２Ｄ、したがってボタン１６２Ｃを示す。この態様において、ボタン１６２Ｃの回転は、プルワイヤ１７０Ａを回転させる。さらに、ボタン１６２Ｃは、上記のように、例えば、近位または遠位のいずれかに関節運動されてよく、プルワイヤ１７０Ａおよび遠位ワイヤ部分１７０Ｃは、複数の方向（すなわち、矢印Ｏの方向）に回転および関節運動され得る。この態様では、上述したように、ガイドワイヤ１７０は、医療デバイスシャフト１２８の一部を案内し、および／または関節運動させるのを助けることができる。
【0073】
図１３は、本開示の態様による別の例示的な医療システム２１０を示す。システム２１０は、例えば、挿入デバイス１２と類似の挿入デバイス２１２を含む。医療システム２１０は、医療デバイス２１４も含む。医療システム２１０は、例えば、医療デバイス２１４を挿入デバイス２１２のポート２２２に結合するアダプタ２１６を含んでいてよい。さらに、医療システム２１０は、例えば、ガイドワイヤデバイス１６２に類似するガイドワイヤデバイス２６２と、例えば、焼灼ワイヤ１６８に類似する焼灼ワイヤ２６８とを含んでいてよい。医療デバイス２１４は、上述のように、挿入デバイス２１２のハンドル２１８およびシャフト２２０を通して、処置部位に結合および／または送達されてよい。ガイドワイヤデバイス２６２は、ガイドワイヤ２７０を含んでいてよく、これは、例えば、医療デバイスシャフト２２８または医療デバイスハンドル２２６の一部におけるスロットまたは開口部を介して、医療デバイス２１４に結合されていてよい。加えて、アダプタ２１６は、アダプタスロットまたは開口部２１６Ｄを含んでいてよい。この態様では、ガイドワイヤ２７０の一部が、開口部２１６Ｄを通過していてよい。例えば、ガイドワイヤ２７０の一部は、医療デバイスシャフト２２８がアダプタ２１６および挿入デバイス２１２のポート２２２に対して（例えば、近位または遠位に）動くと、開口部２１６Ｄ内で動くことができる。
【0074】
医療デバイス２１４は、医療デバイスハンドル２２６および医療デバイスシャフト２２８を含む。医療デバイスハンドル２２６は、可動ハンドル部分または主ハンドル本体２２６Ａと、本明細書ではソケット本体２２６Ｂと称される、静止ハンドル部分またはジョイント（例えば、ボールジョイント）とを含んでいてよく、主ハンドル本体２２６Ａは、ソケット本体２２６Ｂに対して可動であり、その近位に配置されている。医療デバイス１４に関して説明したように、ソケット本体２２６Ｂは、アダプタ２１６の一部に当接していてよく、図示されていないが、主ハンドル本体２２６Ａは、複数のステアリングワイヤおよび関節運動ワイヤに結合されていてよい。関節運動ワイヤは、主ハンドル本体２２６Ａ上の可動体２４０に結合されていてよい。さらに、主ハンドル本体２２６Ａおよびソケット本体２２６Ｂは、ボールアンドソケットジョイントを形成してもよい。この態様では、ソケット本体２２６Ｂに対する主ハンドル本体２２６Ａの動きは、１つまたは複数のステアリングワイヤの動きを制御し、例えば、挿入デバイスシャフト２２０の遠位端に対する医療デバイスシャフト２２８の遠位端２３０の撓みを制御する。挿入デバイスハンドル２１８のポート２２２に対する医療デバイスハンドル２２６の位置も、挿入デバイスシャフト２２０の遠位端に対する遠位端２３０の位置を制御することができる。さらに、上述したように、主ハンドル本体２２６Ａは、例えば、流体、吸引、またはエネルギー源を医療デバイス２１４に結合するために、１つまたは複数のポート（図示せず）またはハブ２３６Ｂを含んでいてよい。この態様では、ユーザは、一方の手で挿入デバイス２１２のハンドル２１８を保持および／または操作することができ、他方の手で（例えば、ソケット本体２２６Ｂに対して）主ハンドル本体２２６Ａを保持および／または操作することができる。
【0075】
さらに、図１０Ａ～図１０Ｄ、図１１Ａ、図１１Ｂ、および図１２Ａ～図１２Ｃに関して上述したように、ガイドワイヤデバイス２６２は、医療デバイスシャフト２２８の遠位端２３０を操作するのを助けることができる。例えば、ガイドワイヤ２７０は、医療デバイスシャフト２２８の一部を通って、例えば遠位端２３０まで延在していてよい。上述したように、ガイドワイヤデバイス２６２は、ケーシング２６２Ｂを備えたハンドル部分２６２Ａを含む。ボタン２６２Ｃおよびローラ２６２Ｄは、ガイドワイヤデバイス２６２のケーシング２６２Ｂに対して可動であってよく、例えば、ガイドワイヤ２７０のプルワイヤ（図示せず）の動きを制御するように、近位に、遠位に関節運動させられ、または回転させられてよい。プルワイヤの動き、したがってガイドワイヤ２７０の動きは、医療デバイスシャフト１２８の遠位部分を、例えば複数の方向に案内し、および／または関節運動させるのを助けることができる。
【0076】
本明細書で論じられる様々な態様は、挿入デバイスおよび医療デバイス（例えば、医療デバイス１２）が、例えば、内視鏡的粘膜下層剥離術（「ＥＳＤ」）を行うために、または他の方法で処置部位を処置するために、処置部位に送達されることを可能にし得る。医療デバイス（例えば、電極３８）の１つまたは複数の部分は、ステアリングワイヤ５０の動きによって、挿入デバイスに対して選択的に配置され得る。さらに、例えば、ソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの動きを介した１つまたは複数のワイヤ５０の選択的操作は、医療デバイス１４が、挿入デバイス１２とは異なる１つまたは複数の角度で処置部位に接近することを可能にすることができ、これは、ユーザが処置部位において処置を行うのに役立ち得る。具体的には、１つまたは複数のワイヤ５０の操作は、医療デバイスシャフト２８が挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａに対して各方向に約９０度まで撓ませる（例えば、枢動または方向を変更させる）ことを可能にすることができる。
【0077】
アプローチの角度が異なることに加えて、医療システム１０、１１０、および２１０は、送達された医療デバイスの制御を向上させ、および／または処置部位を処置および／または視認することをユーザに提供することができる。ワイヤ５０，１５０は、医療デバイスハンドル２６，１２６，２２６によって制御されてよく、ユーザが、挿入デバイスシャフトに対する医療デバイスシャフトの位置を制御するための便利な機構を使用することができる。加えて、ワイヤに印加される力および動きの方向（例えば、主ハンドル本体２６Ａ、ジョイスティック１６４、または主ハンドル本体２２６Ａ上における）は、医療デバイスシャフトの枢動の量または方向変更を制御するために、異なる力および動きの方向を付与することができる。ワイヤを含む医療システムは、医療デバイスシャフトの遠位部分が、挿入デバイスの遠位端から延びる半球状の（またはそれを超える）範囲内の任意の位置または方向に枢動または方向を変更されることを可能にすることができる。いくつかの態様では、例えば、医療システム１０、１１０、および２１０は、医療デバイスシャフトの遠位部分が、挿入デバイスから分離して枢動または方向を変更することを可能にすることができる。さらに、医療デバイスハンドルは、挿入デバイスハンドルに対して長手方向に、例えば近位または遠位に動かされて、挿入デバイスシャフトの遠位端に対する医療デバイスシャフトの遠位端の長手方向位置を制御することができる。医療デバイスシャフト２８の遠位端３０に配置されたエンドエフェクタ（例えば、電極３８）は、例えば、可動体４０を介して、別個に可動であってよく、または別個に起動されてもよい。
【0078】
論じられたように、本明細書で議論された医療システムは、単一のオペレータが医療システムの種々の態様を制御することを可能にすることができる。例えば、図１を参照すると、ユーザは、第１の手で挿入デバイス１２を保持および／または制御することができる。ユーザは、制御デバイス２４を操作して、例えば、挿入デバイスシャフト２０の遠位端２０Ａを撓ませることができる。ユーザは、第２の手で医療デバイス１４を保持および／または制御することもできる。ユーザは、第２の手を（例えば、手首の動きを介して）操作して、ソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの操作を制御し、例えば、医療デバイスシャフト２８の遠位端３０を操作することができる。さらに、ユーザは、指（例えば、第２の手の親指）を操作して、可動体４０を操作し、例えば、作動ワイヤ５２を介して医療デバイスシャフト２８の遠位端３０に対してエンドエフェクタ（例えば、電極３８）を延ばし、または後退させ、あるいは作動させることができる。これらの態様では、単一のユーザが、医療システム１０，１１０，２１０の様々な動きおよび／または機能を制御することができる。さらに、様々な動き、例えば、ソケット本体２６Ｂに対する主ハンドル本体２６Ａの動きは、処置部位を治療するための処置中に、ユーザが学習および実行することが直観的かつ／または容易であり得る。
【0079】
ステアリングワイヤ５０は、可撓性であってよく、金属（例えば、ステンレス鋼）、プラスチックで形成されていてよく、または形状記憶金属（ニチノールなど）、形状記憶ポリマー、ポリマー、もしくは生体適合性材料の任意の組み合わせ、または別の適切な生体適合性材料を含んでいてよい。ステアリングワイヤ５０は、医療デバイス１４，１１４，２１４と比較して、比較的細くてもよい。この態様では、ステアリングワイヤ５０は、医療デバイス１４，１１４，２１４の断面サイズを著しく増加させず、医療デバイス１４，１１４，２１４の動きを妨げない可能性がある。同様に、作動ワイヤ５２は、金属（例えば、ステンレス鋼）、プラスチックで形成されていてよく、または形状記憶金属（ニチノールなど）、形状記憶ポリマー、ポリマー、もしくは生体適合性材料の任意の組み合わせ、または別の適切な生体適合性材料を含んでいてよい。上述したように、作動ワイヤ５２は、例えば、電気エネルギーを電極３８、焼灼ワイヤ１６８などに送達するために導電性であってよい。本明細書で議論されるように、医療システム１０，１１０，２１０の他の構成要素は、プラスチック、ポリマー、生体適合性材料の任意の組み合わせ、または別の適切な生体適合性材料から形成されていてよい。いくつかの態様では、様々な構成要素または構成要素の部分は、押出プロセス、射出成形、アディティブマニュファクチャリングなどを介して形成され得る。
【0080】
したがって、本明細書で説明される様々な態様は、処置の有効性および／または処置、例えば、治療サイドを治療するための処置からの回復を改善するのに役立ち得る。本明細書で議論される様々な態様は、処置の期間を低減および／または最小限にすることに役立ち、および／または処置のための医療システムの送達、再配置、もしくは除去の間、組織もしくは他の物質との不用意な接触のリスクを低減することに役立ち得る。加えて、本明細書で議論される様々な態様（例えば、医療デバイス１１４およびガイドワイヤデバイス１６２）は、例えば、キットを挿入デバイスに結合することによって、患者を処置するために使用されるキットとしてパッケージ化されてもよい。
【0081】
本開示の原理は、様々な適用のための例示的な態様を参照して本明細書で説明されているが、本開示はそれに限定されないことを理解されたい。本明細書に提供される教示へアクセスする当業者であれば、追加の修正、適用、態様、および均等物の置換がすべて本明細書に説明される態様の範囲内に入ることを認識するであろう。したがって、本開示は、前述の説明によって限定されるものと見なされるべきではない。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図10D】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図12C】
【図13】
【国際調査報告】