(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-07-19
(54)【発明の名称】縁石を識別するための技術
(51)【国際特許分類】
G06T 7/00 20170101AFI20240711BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240711BHJP
B60W 40/06 20120101ALI20240711BHJP
【ＦＩ】
G06T7/00 650A
G08G1/16 C
B60W40/06
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023580635
(86)(22)【出願日】2022-06-13
(85)【翻訳文提出日】2023-12-28
(86)【国際出願番号】 US2022033205
(87)【国際公開番号】W WO2023278130
(87)【国際公開日】2023-01-05
(31)【優先権主張番号】17/364,078
(32)【優先日】2021-06-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】518156417
【氏名又は名称】ズークス インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110001243
【氏名又は名称】弁理士法人谷・阿部特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】デイビッド ファイファー
(72)【発明者】
【氏名】ズン ワン
(72)【発明者】
【氏名】チャン ジャイ
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
5L096
【Ｆターム（参考）】
3D241BA50
3D241CE05
3D241DC50Z
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB20
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF25
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL02
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL09
5L096BA04
5L096CA02
5L096CA18
5L096DA02
5L096FA12
5L096FA69
5L096GA06
5L096GA30
5L096GA51
5L096HA11
5L096KA04
(57)【要約】
本明細書は、縁石を識別する技術について説明する。例えば、車両は、1つまたは複数のセンサを用いてセンサデータを生成し得て、センサデータは、運転表面及び歩道に関連付けられたポイントを表す。次に、車両は、空間線を生成するために、車両の運転方向に沿って横方向に位置する距離ビンにポイントを量子化し得る。次に、車両は、空間線に対する分離ポイントを判定してもよく、分離ポイントは、運転表面に関連付けられたポイントと歩道に関連付けられたポイントとを分離するように構成される。次に、車両は、分離ポイントを用いて、運転表面と歩道との間の縁石を表す曲線を生成してもよい。このようにして、車両は、縁石を回避する、及び／または縁石に近接する位置で停止する等のナビゲーション中に曲線を使用し得る。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
方法であって、車両に関連付けられたセンサからセンサデータを受信することであって、前記センサデータは、運転可能表面に関連付けられた第１のポイントと、前記運転可能表面とは異なる高さの非運転可能表面に関連付けられた第２のポイントとを表す、ことと、
前記センサデータに基づいて、前記運転可能表面を表す第１の表面線及び前記非運転可能表面を表す第２の表面線を判定することと、
前記第１の表面線及び前記第２の表面線に基づいて、前記第１の表面線と前記第２の表面線との間の分離ポイントを判定することと、
前記分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて前記車両を制御することと、を含む、方法。
【請求項2】
前記第１の表面線及び前記第２の表面線は、前記第１のポイント及び前記第２のポイントに少なくとも部分的に基づいて判定され、前記センサデータは、前記運転可能表面に関連付けられた第３のポイントと、前記非運転可能表面に関連付けられた第４のポイントとをさらに表し、
前記方法は、
前記第３のポイント及び前記第４のポイントに基づいて、前記運転可能表面を表す第３の表面線及び前記非運転可能表面を表す第４の表面線を判定することと、
前記第３の表面線及び前記第４の表面線に基づいて、前記第３の表面線と前記第４の表面線との間の追加の分離ポイントを判定することと、をさらに含み、
前記車両を制御することは、さらに、前記追加の分離ポイントに少なくとも部分的に基づいている、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記第１のポイント及び前記第２のポイントを使用して空間線を生成することをさらに含み、前記第１の表面線及び前記第２の表面線を判定することは、前記空間線に少なくとも部分的に基づいている、請求項１または２に記載の方法。
【請求項4】
前記第１のポイントが前記車両からの距離範囲内に位置することを判定することと、前記第２のポイントが前記距離範囲内に位置することを判定することと、をさらに含み、
前記第１のポイント及び前記第２のポイントを使用して前記空間線を生成することは、前記第１のポイントが前記距離範囲内に位置し、前記第２のポイントが前記距離範囲内に位置することに少なくとも部分的に基づいている、請求項３に記載の方法。
【請求項5】
前記センサデータを受信することは第１の時間において生じ、前記方法は、
第２の時間において前記センサから追加のセンサデータを受信することであって、前記追加のセンサデータは、前記運転可能表面に関連付けられた第３のポイント及び前記非運転可能表面に関連付けられた第４のポイントを少なくとも表す、ことをさらに含み、
前記第１の表面線及び前記第２の表面線を判定することは、前記追加のセンサデータにさらに少なくとも部分的に基づいている、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項6】
前記運転可能表面に関連付けられた前記第１のポイントと前記非運転可能表面に関連付けられた前記第２のポイントとの間の距離を判定することと、前記距離が閾値距離以上であると判定することと、
前記距離が前記閾値距離以上であることに少なくとも部分的に基づいて、前記分離ポイントが縁石に関連付けられていると判定することと、をさらに含む、
請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項7】
前記第１のポイントに関連付けられた第１の確率を判定することと、前記第１の確率が閾値確率以上であることを判定することと、
前記第２のポイントに関連付けられた第２の確率を判定することと、
前記第２の確率が前記閾値確率以上であると判定することと、をさらに含み、
前記第１の表面線及び前記第２の表面線を判定することは、前記第１の確率が前記閾値確率以上であり、前記第２の確率が閾値確率以上であることに少なくとも部分的に基づいて、少なくとも前記第１のポイント及び前記第２のポイントを使用する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項8】
前記第１のポイントが前記運転表面に関連付けられていると判定することと、前記第２のポイントが前記非運転可能表面に関連付けられていると判定することと、をさらに含み、
前記第１の表面線及び前記第２の表面線を判定することは、前記第１のポイントが前記運転表面に関連付けられ、前記第２のポイントが前記非運転可能表面に関連付けられることに少なくとも部分的に基づいて、少なくとも前記第１のポイント及び前記第２のポイントを使用する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項9】
前記第１のポイントが前記車両に対して閾値距離内に位置すると判定することと、前記第２のポイントが前記閾値距離内に位置すると判定することと、をさらに含み、
前記第１の表面線及び前記第２の表面線を判定することは、前記第１のポイントが前記閾値距離内に位置し、前記第２のポイントが前記閾値距離内に位置することに少なくとも部分的に基づいて、少なくとも前記第１のポイント及び前記第２のポイントを使用する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項10】
前記分離ポイントを判定することは、前記第１のポイントに関連付けられた第１の位置と前記第１の表面線との間の第１の差を判定することと、
前記第２のポイントに関連付けられた第２の位置と前記第２の表面線との間の第２の差を判定することと、
前記第１の差及び前記第２の差に少なくとも部分的に基づいてエネルギーを判定することと、
前記エネルギーに少なくとも部分的に基づいて前記分離ポイントを判定することと、を少なくとも含む、
請求項１から９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項11】
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記運転可能表面を表す第３の表面線及び前記非運転可能表面を表す第４の表面線を判定することと、前記第３の表面線及び前記第４の表面線に基づいて、前記第３の表面線と前記第４の表面線との間の追加の分離ポイントを判定するステップと、
前記分離ポイント及び前記追加の分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて、縁石を表す曲線を生成するステップと、をさらに含み、
前記車両を制御することは、前記曲線に少なくとも部分的に基づく、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項12】
前記分離ポイント及び前記追加の分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて追加の曲線を生成することと、前記追加の曲線上の前記分離ポイントに関連付けられた第１の位置を判定することと、
前記分離ポイントに関連付けられた前記第１の位置及び前記追加の分離ポイントに関連付けられた第２の位置に少なくとも部分的に基づいてエネルギーを判定することと、
前記エネルギーに少なくとも部分的に基づいて、前記分離ポイントの第３の位置を判定することと、
前記第３の位置に少なくとも部分的に基づいて、前記曲線を生成することと、をさらに含む、
請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
前記第１の点に関連する第１の座標を判定することと前記第２の点に関連する第２の座標を判定することと
前記第１の座標及び前記第２の座標に少なくとも部分的に基づいて縁石の高さを判定することと、をさらに含む、
請求項１から１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項14】
１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のコンピュータデバイスに請求項１から１３のいずれか１項に記載の方法を実行させる命令を格納した１つ以上の非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体。
【請求項15】
１つ以上のプロセッサと、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、
車両に関連付けられたセンサからセンサデータを受信することであって、前記センサデータは、運転可能表面に関連付けられた第１のポイントと、前記運転可能表面とは異なる高さの非運転可能表面に関連付けられた第２のポイントとを表す、ことと、
前記センサデータに基づいて、運転可能表面を表す第１の表面線及び非運転可能表面を表す第２の表面線を判定することと、
第１の表面線及び第２の表面線に基づいて、第１の表面線と第２の表面線との間の分離ポイントを判定することと、
前記分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて前記車両を制御することと、
を含む動作を実行させる命令を格納した１つ以上の非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体と、
を備えた、システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本出願は、縁石を識別するための技術に関する。
【背景技術】
【0002】
関連出願に対する相互参照
本出願は、２０２１年６月３０日に出願された米国実用新案特許出願第１７／３６４，０７８号の優先権を主張する。出願番号１７／３６４，０７８は、参照により本明細書に完全に組み込まれる。
本出願は、２０２１年６月３０日に出願された米国実用新案特許出願第１７／３６４，０７８号の優先権を主張する。出願番号１７／３６４，０７８は、参照により本明細書に完全に組み込まれる。
【0003】
上述したように、自律車両は、経路に沿って第１の位置から第２の位置にナビゲートするように構成されてもよい。例えば、ユーザに乗車を提供するとき、自律車両は、乗車場所でユーザを乗せ、経路に沿って、ユーザを降ろすための目的地までナビゲートするように構成されてもよい。ナビゲートしている間、自律車両が縁石の位置を判定することが重要であろう。例えば、自律車両は、自律車両がナビゲート中に縁石を回避するように、縁石の位置を判定する必要があり得る。さらに、安全上の理由から、自律車両は、自律車両が縁石に近接する位置でユーザを乗車及び／または降車することができるように、縁石の位置を判定する必要があり得る。
【図面の簡単な説明】
【0004】
詳細な説明は、添付の図面を参照して説明される。図面において、参照番号の左端の数字（複数可）は、その参照番号が最初に現れる図を識別する。異なる図面における同一の参照番号は、類似するまたは同一の項目を示している。
【0005】
【発明を実施するための形態】
【0006】
発明の詳細な説明
上述したように、自律車両は、経路に沿って第１の位置から第２の位置にナビゲートするように構成されてもよい。例えば、ユーザに乗車を提供するとき、自律車両は、乗車場所でユーザを乗せ、経路に沿って、ユーザを降ろすための目的地までナビゲートするように構成されてもよい。ナビゲートしている間、自律車両が縁石の位置を判定することが重要であろう。例では、自律車両は、自律車両がナビゲート中に縁石を回避するように、縁石の位置を判定する必要があり得る。自律車両は、自律車両が縁石に近接する位置でユーザを乗車及び／またはでユーザを降ろすことができるように、縁石の位置を判定することが必要であり得る。
上述したように、自律車両は、経路に沿って第１の位置から第２の位置にナビゲートするように構成されてもよい。例えば、ユーザに乗車を提供するとき、自律車両は、乗車場所でユーザを乗せ、経路に沿って、ユーザを降ろすための目的地までナビゲートするように構成されてもよい。ナビゲートしている間、自律車両が縁石の位置を判定することが重要であろう。例では、自律車両は、自律車両がナビゲート中に縁石を回避するように、縁石の位置を判定する必要があり得る。自律車両は、自律車両が縁石に近接する位置でユーザを乗車及び／またはでユーザを降ろすことができるように、縁石の位置を判定することが必要であり得る。
【0007】
そのように、本発明は、縁石を識別するための技術に関する。例えば、車両は、１つ以上のライダー、画像、レーダ、または他のセンサ等の１つ以上のセンサを使用してセンサデータを生成し得る。ある例では、センサデータは、環境内のポイントの位置（例えば、ポイントに関連付けられたｘ座標、ｙ座標、及びｚ座標）及びポイントに関連付けられた確率を表し得る。次いで、車両は、車両の運転表面（複数可）に関連付けられたポイントと、歩道（複数可）に関連付けられたポイントとを識別するために、センサデータを分析し得る。ポイントを識別することに基づいて、車両は、ポイントを使用して、環境を表す空間線を生成し得る。次に、車両は、各空間線について、運転表面（複数可）に関連付けられたポイントと歩道に関連付けられたポイントとを分離するそれぞれの分離ポイントを特定するために、空間線を分析し得る。次に、空間線に対する分離ポイントを使用して、車両は、運転表面（複数可）と歩道（複数可）との間の縁石を表す曲線を生成してもよい。次いで、車両は、曲線を使用して、縁石を避けるために、及び／または縁石に近接する停止のための位置を判定するために、ナビゲートしてもよい。
【0008】
より詳細には、車両は、車両がセンサデータを生成するために使用することができる１つ以上のセンサを含み得る。１つ以上のセンサは、光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）センサ（複数可）、レーダセンサ（複数可）、超音波、飛行時間センサ（複数可）、撮像装置（複数可）（例えば、カメラ（複数可））、及び／または任意の他のタイプのセンサを含んでよいが、これらに限定されない。ある例では、センサデータは、車両が位置する環境内のポイント（例では、「第１のポイント」と呼ばれ得る）の少なくとも位置、及び第１のポイントの位置の精度に関連付けられた確率を表し得る。ある例示において、センサデータは、第１のポイントに関連付けられるオブジェクトの分類を判定するためにモジュールに入力されてよい。例えば、及び第１のポイントについて、車両は、（１）車両に対する第１のポイントの少なくとも座標位置（例えば、ｘ座標、ｙ座標、及びｚ座標）を表すセンサデータ、ならびに第１のポイントの位置を表す確率または信頼度値を生成し得る。本明細書に記載されるように、分類は、限定されないが、運転表面、歩道、人、別の車両、建物、道路標識、及び／または車両がナビゲートしている環境内に配置され得る任意の他のタイプのオブジェクトを含み得る。
【0009】
ある例では、車両は、ある期間にわたって第１のポイントを表すセンサデータを生成し得る。期間は、１ミリ秒、５０ミリ秒、１秒、５秒、及び／または任意の他の期間を含み得るが、これらに限定されない。期間にわたってセンサデータを生成することにより、車両は、より多くの数の第１のポイントをキャプチャすることができ、これは、車両を取り巻く環境をよりよく表現し得る。
【0010】
次いで、車両は、環境内の縁石を識別するためのポイント（例では、「第２のポイント」と呼ばれる）を識別するためにセンサデータを分析し得る。ある例では、車両は、特定の分類に関連付けられた第２のポイントを識別するためにセンサデータを分析し得る。例えば、車両は、運転表面及び歩道等の分類に関連付けられた第２のポイントを識別するためにセンサデータを分析し得るが、他の分類に関連付けられた第１のポイントを破棄し得る。これは、以下でより詳細に説明されるように、車両が縁石を識別するために運転表面及び歩道に関連付けられたポイントを使用し得るためである。加えて、または代替的に、ある例では、車両は、閾値確率を満たす（例えば、閾値確率以上である）確率に関連付けられた第２のポイントを識別するために、センサデータを分析し得る。例えば、閾値確率が９９％である場合、車両はセンサデータを解析して、９９％以上の確率に関連付けられた第２のポイントを特定するが、９９％未満の確率に関連付けられた第１のポイントは破棄し得る。これは、車両が縁石を識別するために、車両が正確性の高い信頼度を有するポイントのみを使用し得るためである。
【0011】
追加的または代替的に、ある例では、車両は、車両の閾値距離内に位置する第２のポイントを識別するためにセンサデータを分析し得る。閾値距離は、１メートル、５メートル、１０メートル、及び／または任意の他の距離を含み得るが、これらに限定されない。例えば、閾値距離が１０メートルを含む場合等、車両は、車両から１０メートル以内の位置に関連付けられた第２のポイントを識別するためにセンサデータを分析し得るが、車両から１０ｍより遠い位置に関連付けられた第１のポイントを破棄し得る。これは、車両がナビゲート中に車両に近接する縁石の位置を使用し得るためである。
【0012】
次いで、車両は、空間線を生成するために第２のポイントを使用してもよい。ある例では、空間線を生成するために、車両は、第２のポイントを、車両の運転方向に沿って横方向に配置される（例えば、車両に対してｘ方向に沿って配置される）距離ビンに量子化し得る。例えば、距離ビンのそれぞれは、運転方向に沿った特定の横方向の距離を含み得る。本明細書に記載されるように、横方向の距離は、１０センチメートル、２０センチメートル、５０センチメートル、１００センチメートル、及び／または任意の他の距離を含み得るが、これらに限定されない。次いで、車両１０６は、それぞれの距離ビン内に入るすべてのポイントがその距離ビンに含まれるように、ポイントを距離ビンに量子化し得る。次いで、これらの距離ビンは、車両が縁石を表す曲線を生成するために使用する空間線を表し得る。
【0013】
例えば、各空間線について、車両は、運転表面（複数可）に関連付けられた第２のポイントと歩道に関連付けられた第２のポイントとを分離する分離ポイントを識別し得る。これは、環境が縁石を含む場合、それが運転表面（複数可）と歩道（複数可）との間に位置する可能性が高いためである。ある例では、空間線に対する分離ポイントを特定するために、車両は、運転表面（複数可）に関連付けられた第２のポイントと歩道（複数可）に関連付けられた第２のポイントの間にある空間線に沿ったポイント（例えば、Ｙ方向）を特定するために、分類を分析し得る。次いで、車両は、運転表面（複数可）に関連付けられた第２のポイントと歩道（複数可）に関連付けられた第２のポイントとの間にあるポイントが空間線のための分離ポイントを含むと判定し得る。
【0014】
追加的または代替的に、ある例示において、空間線に対する分離ポイントを識別するために、車両は、第２のポイントに関連付けられる位置（例えば、ｚ座標）を再び表すセンサデータを分析して、第２のポイントの位置が第１の高さ（例えば、ｚ方向）から第２の高さ（例えば、ｚ方向）に上昇する空間線に沿ったポイント（例えば、ｙ方向）を識別し得る。このような例では、車両は、上昇を識別するときに、５センチメートル、１０センチメートル、２０センチメートル、及び／または任意の他の距離等の閾値距離を使用し得る。次いで、車両は、立ち上がりが生じるポイントが空間線のための分離ポイントを含むと判定し得る。
【0015】
追加的または代替的に、ある例では、空間線の分離ポイントを識別するために、車両は、ｙ方向に横方向等、空間線に沿った様々なポイントを分析し得る。空間線に沿った各ポイントについて、車両は、そのポイントの一方の側の第２のポイントのすべてが第１の表面線（例えば、運転表面（複数可）に関連付けられた表面線）上にあり、そのポイントの他方の側のすべてのポイントが第２の表面線（例えば、歩道（複数可）に関連付けられた表面線）上にあると主張し得る。次いで、車両は、ポイントに関連付けられたエネルギーを判定し得て、エネルギーは、第２のポイントの位置（例えば、ｚ方向）と表面線の位置との間の差に基づいている。次いで、ポイントのエネルギーを使用して、車両は、最大エネルギーを含むポイントを選択し得る。これは、ポイントがポイントに関連付けられた表面線に近いほど、エネルギーが高いためであり得る。しかしながら、第２のポイントがポイントに関連付けられた表面線から離れているほど、エネルギーは低くなる。したがって、最大エネルギーに関連付けられたポイントは、空間線の運転表面（複数可）と歩道（複数可）との間の分離ポイントを表し得る。
【0016】
次いで、車両は、縁石を表す曲線を生成するために、空間線に関連付けられた分離ポイントを使用し得る。例えば、車両は、最初に、分離ポイントを使用して曲線を判定し得て、曲線は、車両の横方向に沿って分離ポイントのそれぞれを接続する線（例えば、直線）を含む。ある例では、次いで、車両は、曲線を縁石によりよく適合させるために追加の処理を実行し得る。例えば、車両は次に、残りの分離ポイントから「外れ」ポイントの位置を含む少なくとも１つの分離ポイントを特定するために、曲線を分析し得る。次いで、車両は、外れ位置ポイントに近接する追加の分離ポイントに関連付けられたエネルギーを分析し得る。ある例では、追加の分離ポイントは、追加の分離ポイントが外れ位置ポイントまでの閾値距離（例えば、０．５メートル、１メートル、２メートル等）内にあることに基づいて、外れ位置ポイントに近接し得る。車両は、エネルギーを使用して、外れ位置ポイントの位置を更新してもよく、これは以下でより詳細に説明される。さらに、車両は、縁石を表す曲線をより正確に生成するために、これらの処理を実行し続け得る。
【0017】
ある例では、曲線は、縁石を表す直線及び／または実質的に直線を表し得る。しかしながら、他の例では、曲線は、直線及び／または実質的に直線を表さなくてもよい。例えば、交差ポイント等で、縁石は特定の角度で回転し得る。例えば、４方向ストップでは、曲線は、９０度の回転を含み得る。したがって、これらの処理は、直線及び／または実質的に直線ではない縁石を表す曲線を生成するために、依然として実行され得る。例えば、縁石が曲がり角を含む場合等、車両は、「外れ」ポイントの位置（複数可）が縁石の曲がり角に適合しない、分離ポイントの残りの部分から「外れ」ポイントの位置を識別することが依然として可能であり得る。次いで、車両は、ターンを表す曲線を作成するために、本明細書に記載されるものと同様の処理を実行して、「外れ」ポイントの位置（複数可）の位置を更新し得る。
【0018】
さらに、ある例では、車両は、縁石を表す曲線を生成するために、１つ以上のプロファイルを使用し得る。例えば、第１のプロファイルは、都市等の第１のタイプの環境に関連付けられてもよく、第２のプロファイルは、農村部等の第２のタイプの環境に関連付けられてもよく、第３のプロファイルは、高速道路等の第３のタイプの環境に関連付けられてもよい。次いで、各プロファイルは、それぞれの環境内に位置する可能性が高い縁石の特性（複数可）を示し得る。第１の例では、上記の例を使用して、第１のプロファイルは、交差ポイントにおいて、縁石が９０度等の鋭角を含む可能性が高いことを示し得る。したがって、都市をナビゲートするとき、車両は次いで、第１のプロファイルを使用して、急な方向転換を含む曲線が可能であると判定し得る。第２の例について、また上記の例を使用して、第２のプロファイルは、縁石がより円形の回転を含む可能性が高いことを示し得る。したがって、農村部をナビゲートするとき、車両は、第２のプロファイルを使用して、円形の曲線を含む曲線が急な曲線を表す曲線よりも可能性が高いと判定し得る。
【0019】
さらに、車両は、プロファイルを使用して、縁石に関連付けられた他の特性を判定し得る。例えば、再び上記の例を使用して、第２のプロファイルは、縁石が車道、車道の間に位置する領域、歩行者用道路、及び／または同様のものに関連しているかどうかに応じて、縁石が様々な高さを含む可能性があることを示し得る。そのため、農村部をナビゲートするとき、車両は、縁石が存在するかどうかを判定するために車両が使用する閾値距離を変更し得る。
【0020】
車両は、次いで、縁石によって与えられる曲線に基づいて、１つ以上のアクションを実行する。車両が依然として目的地の位置にナビゲートしている場合等の第１の例では、車両は、縁石の上をナビゲートすることを回避するために、及び／または縁石までの閾値距離内をナビゲートすることを回避するために、曲線を使用し得る。車両が目的地の位置に近づいているとき等の第２の例では、車両は、縁石に近接した停止位置を判定するために曲線を使用し得る。これらは、車両が曲線を使用してナビゲートし得る方法のほんの一例であるが、他の例では、車両は曲線を使用して追加のアクション及び／または代替アクションを実行し得る。
【0021】
上記の例は、車両の一方の側に位置する縁石を表す曲線を生成することを説明しているが、ある例では、車両は、２つ以上の縁石を表す２つ以上の曲線を生成するために、同様の処理を実行し得る。例えば、車両は、車両の第１の側面（例えば、車両の右側）に位置する第１の縁石を表現する第１の曲線、及び車両の第２の側面（例えば、車両の左側）に位置する第２の縁石を表現する第２の曲線を生成するために、上記の処理を実行し得る。さらに、本明細書の例は、運転表面と歩道との間に位置する縁石を表す曲線を生成することを説明するが、他の例では、車両は、運転表面と任意のタイプの非運転表面との間の曲線を表す曲線を生成するために、同様の処理を実行し得る。本明細書に記載されるように、非運転表面は、限定されないが、歩道、芝生、自転車車線、及び／または車両がナビゲートすべきではない任意の他の表面を含み得る。
【0022】
本明細書で説明される処理を実行することにより、車両は、リアルタイムで縁石の実際の位置をより良く判定し得る。例えば、縁石の位置を判定することは、地図または縁石の歴史的位置を示す他の情報を使用することを含み得る。しかし、地図を使用することによって、縁石の位置は、説明されていない可能性のある地域で工事が行われている場合等、一定期間にわたって変更される可能性がある。そのため、車両が使用するマップは正確でなくてもよく、したがって、車両は縁石の位置を正しく判定できなくてもよい。したがって、本明細書に記載の処理を実行することによって、車両は、車両の位置を判定することなく、及び／または１つ以上の理由で不正確であり得るマップを使用することなく、縁石の位置を正確に判定することができる。
【0023】
さらに、以下でより詳細に説明されるように、車両は、分離ポイントを識別するとき等、２次元処理技術を使用して縁石の位置を判定し得る。これはまた、３次元処理を使用して縁石の位置を判定する技術に対する改善を提供し得る。例えば、ポイントが環境内でより広がっている、及び／またはポイントの分類が不確実であり得るため、車両が３次元処理技術を用いて縁石を識別することはより困難であり得る。このため、本明細書に記載の２次元処理技術を実行することによって、車両は、ポイントを距離ビンにグループ化し、次に距離ビンを使用して縁石のための分離ポイントを識別することができる。このように、車両は、異なる距離ビンで縁石を識別するためにより多くの分離ポイントを使用し得て、これは、縁石を識別するときの精度を増加させ得る。
【0024】
本明細書で説明される技術は、複数の方法で実装され得る。例示的な実装は、下記の図面を参照して以下で提供される。別の例では、技術は、航空または航海の文脈で、または環境内の基準ポイント間の距離を評価する任意のシステム（例えば、ルート相対計画を使用するシステム）で利用され得る。
【0025】
図１は、環境内の縁石を特定するための処理の例を示す図画的フローを示す図である。操作１０２において、処理１００は、車両の１つ以上のセンサを使用してセンサデータを生成することを含んでよい。例えば、例１０４は、センサ（複数可）を使用してセンサデータを生成する車両１０６を示し、センサデータ１０８によって表される。１つ以上のセンサは、限定されないが、ライダーセンサ（複数可）、レーダセンサ（複数可）、撮像装置（複数可）（例えば、カメラ（複数可））、及び／または任意の他のタイプのセンサを含み得る。ある例では、センサデータは、少なくとも車両１０６が位置する環境内のポイントの位置と、ポイントの精度に関連付けられた確率を表し得る。ある例では、車両１０６は、次いで、分類を出力するモデルにセンサデータを入力することによって等、ポイントに関連付けられた分類を判定し得る。分類を決定するための技術は、例えば、「Spatial and Temporal Information for Semantic Segmentation」と題され、２０１７年１月１９日に出願された米国特許出願第１５／４０９，８４１号、及び「Object Detecting and Tracking, Including Parallelized Lidar Semantic Segmentation」と題され、２０２１年４月３０日に出願された米国特許出願第１７／２４６，２５８号に見出すことができ、これらは参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。図１の例では、分類は、少なくとも運転表面１１０（センサデータが実線で表される）、歩道１１２（センサデータが破線で表される）、及び消火栓１１４（センサデータが点線で表される）を含み得る。図１の例によって示されるように、縁石１１６は、運転表面１１０と歩道１１２との間に位置する。
【0026】
図１の例では、運転表面１１０は、車両１０６がナビゲートしている通りを含み得る。しかしながら、他の例では、運転表面１１０は、駐車場、私道等、車両１０６がナビゲートすることができる任意の他の面を含み得る。さらに、ある例では、車両１０６は、ある期間にわたってセンサデータを生成し得る。例えば、車両１０６は、複数のライダースピン及び／またはフレームにわたってセンサデータを蓄積し、センサデータは、時間期間にわたる車両１０６の動きに基づいて調整される。期間は、１ミリ秒、５０ミリ秒、１秒、５秒、及び／または任意の他の期間を含み得るが、これらに限定されない。期間にわたってセンサデータを生成することにより、車両は、より多くの数の第１のポイントをキャプチャすることができ、これは、車両を取り巻く環境をよりよく表現し得る。例えば、車両１０６は、少なくとも運転表面１１０及び歩道１１２を表すより多くのポイントを生成し得る。
【0027】
操作１１８において、処理１００は、センサデータによって表されるポイントを使用して空間線を生成することを含み得る。例えば、例１２０は、センサデータによって表されるポイントを使用して空間線１２２を生成する車両１０６を示す。ある例において、空間線１２２を生成する前に、車両１０６は、環境内の縁石１１６を識別するために車両１０６が用いることができる特定のポイントを識別するために、センサデータ及び／または分類を分析し得る。例では、車両１０６は、特定の分類に関連付けられたポイントを識別するために、分類を分析し得る。例えば、車両１０６は、運転表面１１０及び歩道１１２等の分類に関連付けられているポイントを選択し得るが、消火栓１１４等の他の分類に関連付けられているポイントを破棄し得る。追加的または代替的に、車両１０６は、閾値の確率を満たす（例えば、閾値の確率以上である）確率に関連付けられるポイントを識別するために、センサデータを分析することができる。例えば、閾値確率が９９％である場合、車両１０６は、９９％以上の確率に関連付けられたポイントを選択し得るが、９９％未満の確率に関連付けられたポイントを破棄し得る。
【0028】
追加的または代替的に、車両１０６は、車両１０６への閾値距離内に位置するポイントを識別するために、センサデータを分析し得る。閾値距離は、１メートル、５メートル、１０メートル、及び／または任意の他の距離を含み得るが、これらに限定されない。例えば、閾値距離が１０メートルを含む場合等、車両は、車両から１０メートル以内の位置に関連付けられた第２のポイントを識別するためにセンサデータを分析し得るが、車両から１０ｍより遠い位置に関連付けられた第１のポイントを破棄し得る。
【0029】
図２に関してより詳細に説明されるように、車両１０６は、次いで、空間線１２２を生成するためにポイントを使用し得る。ある例において、空間線１２２を生成するため、車両１０６は、車両１０６の運転方向に沿って横方向に位置する距離ビンに点を量子化し得て、車両１０６の位置は１２４によって表される。例えば、距離ビンのそれぞれは、運転方向に沿った特定の横方向の距離を含み得る。本明細書に記載されるように、横方向の距離は、１０センチメートル、２０センチメートル、５０センチメートル、１００センチメートル、及び／または任意の他の距離を含み得るが、これらに限定されない。次いで、車両１０６は、それぞれの距離ビン内に入るすべてのポイントがその距離ビンに含まれるように、ポイントを距離ビンに量子化し得る。次いで、これらの距離ビンは、車両１０６が縁石１１６を表す曲線を生成するために使用する空間線１２２を表し得る。
【0030】
操作１２６において、処理１００は、空間線に関連付けられる分離ポイントを判定することを含んでよい。例えば、例１２８は、空間線１２２に関連付けられた分離ポイント１３０を判定する車両１０６を示す。例えば、図３に関してより詳細に説明するように、各空間線１２２について、車両１０６は、運転表面１１０に関連付けられたポイントと歩道１１２に関連付けられたポイントとを分離する分離ポイント１３０を識別し得る。これは、環境が縁石１１６を含む場合、縁石１１６は、運転表面１１０と歩道１１２（図１の例によって表される）との間に配置され得るためである。ある例において、分離ポイントを識別するために、車両１０６は、ｙ方向における横方向等、空間線に沿ったさまざまなポイントを分析することができる。空間線に沿った各ポイントについて、車両は、そのポイントの一方の側の第２のポイントのすべてが第１の表面線（例えば、運転表面１１０に関連付けられた表面線）上にあり、そのポイントの他方の側のすべてのポイントが第２の表面線（例えば、歩道１１２に関連付けられた表面線）上にあると主張し得る。
【0031】
図３に関してより詳細に説明されるように、車両１０６は、次いで、ポイントに関連付けられるエネルギーを判定してもよく、エネルギーは、ポイントの位置（例えば、ｚ方向）と表面線の位置との間の差に基づいている。次いで、ポイントのエネルギーを使用して、車両は、最大エネルギーを含むポイントを選択し得る。これは、ポイントがポイントに関連付けられた表面線に近いほど、エネルギーが高いためであり得る。しかしながら、第２のポイントがポイントに関連付けられた表面線から離れているほど、エネルギーは低くなる。したがって、最大エネルギーに関連付けられたポイントは、運転表面１１０と歩道１１２との間の分離ポイント１３０を表し得る。次いで、車両１０６は、同様の処理を実行し、他の空間線１２２のそれぞれについてそれぞれの分離ポイント１３０を判定し得る。
【0032】
操作１３２において、処理１００は、分離ポイントを使用して縁石を表す曲線を生成することを含み得る。例えば、例１３４は、車両１０６が縁石１１６を表す曲線１３６を生成することを示す。図４に関してより詳細に説明されるように、車両１０６は、車両１０６の横方向に沿って空間線１２２のそれぞれを接続する直線を含むように曲線１３６を最初に生成し得る。ある例では、次いで、車両１０６は、曲線１３６を縁石１１６によりよく適合させるために追加のプロセスを実行し得る。例えば、車両は次に、残りの分離ポイントから「外れ」ポイントの位置を含む少なくとも１つの分離ポイントを特定するために、曲線を分析し得る。次いで、車両１０６は、識別された分離ポイント１３０に近接する分離ポイント１３０に関連付けられたエネルギーを分析し得る。ある例では、分離ポイント１３０は、分離ポイント１３０が識別された分離ポイント１３０に対して閾値距離（例えば、０．５メートル、１メートル、２メートル等）以内であることに基づいて、識別された分離ポイント１３０に近接し得る。車両１０６は、少なくとも識別された分離ポイント１３０の位置を更新するためにエネルギーを使用してもよい。次いで、車両１０６は、曲線１３６を生成するために、これらのプロセスを実行し続け得る。
【0033】
上述したように、車両１０６は、センサデータによって表されるポイントを使用して空間線１２２を生成し得る。このように、図２は、ポイント２０２（１）～（５）（「ポイント２０２」ともいう）を使用して、空間線１２２を生成する例を示す。図２の例では、車両１０６は、ポイント２０２を車両１０６の運転方向（例えば、ｘ方向）に沿って横方向に配置された距離ビン２０４（１）～（５）（「距離ビン２０４」ともいう）に量子化することによって空間線１２２を生成し得る。例えば、距離ビンのそれぞれは、運転方向に沿った特定の横方向の距離を含み得る。本明細書に記載されるように、横方向の距離は、１０センチメートル、２０センチメートル、５０センチメートル、１００センチメートル、及び／または任意の他の距離を含み得るが、これらに限定されない。次いで、車両１０６は、それぞれの距離ビン内２０４に入るすべてのポイント２０２がその距離ビンに２０４含まれるように、ポイント２０２を距離ビン２０４に量子化し得る。
【0034】
例えば、図示されているように、すべてのポイント２０２（１）は距離ビン２０４（１）に落ち込み、そのように、車両１０６は距離ビン２０４（１）内にすべてのポイント２０２（１）を含み得る。さらに、すべてのポイント２０２（２）は距離ビン２０４（２）に落ち込み、そのため、車両１０６は距離ビン２０４（２）内にすべてのポイント２０２（２）を含み得る。さらに、ポイント２０２（３）のすべては、距離ビン２０４（３）に落ち込み、したがって、車両１０６は、距離ビン２０４（３）内のポイント２０２（３）のすべてを含み得る。さらに、ポイント２０２（４）のすべては、距離ビン２０４（４）に落ち込み、したがって、車両１０６は、距離ビン２０４（４）内のポイント２０２（４）のすべてを含み得る。最後に、ポイント２０２（５）のすべては、距離ビン２０４（５）に落ち込み、したがって、車両１０６は、距離ビン２０４（５）内のポイント２０２（５）のすべてを含み得る。
【0035】
ある例では、車両１０６は、ポイント２０２に関連付けられた位置（例えば、座標）を使用して、ポイント２０２が距離ビン２０４内にあると判定する。例えば、車両１０６は、ポイント２０２に関連付けられたｘ座標を使用する等して、車両１０６に対するポイント２０２の横方向の位置を判定し得る。次いで、各距離ビン２０４は、それぞれの横方向の距離範囲に関連付けられ得る。したがって、車両１０６は、ポイント２０２がポイントの横方向の位置及び距離範囲を使用して距離ビン２０４内に入ることを判定し得る。例えば、距離ビン２０４（１）が車両１０６の前方１００センチメートルから２００センチメートルの間を含む横方向の距離範囲に関連付けられている場合、車両１０６は、車両１０６の前方１００センチメートルから２００センチメートルの間の横方向の位置を含むポイント２０２（１）が距離ビン２０４（１）内に含まれると判定し得る。車両は、他の距離ビン２０４（２）～（５）のそれぞれについて同様のプロセスを実行し得る。
【0036】
次いで、車両１０６は、距離ビン２０４（１）内のポイント２０２（１）を含む第１の空間線１２２、距離ビン２０４（２）内のポイント２０２（２）を含む第２の空間線１２２、距離ビン２０４（３）内のポイント２０２（３）を含む第３の空間線１２２、距離ビン２０４（４）内のポイント２０２（４）を含む第４の空間線１２２、及び距離ビン２０４（５）内のポイント２０２（５）を含む第５の空間線１２２を生成し得る。
【0037】
空間線１２２を生成した後、また、上述したように、車両１０６は次いで、空間線１２２に関連付けられた分離ポイント１３０を判定し得る。したがって、図３は、空間線１２２に関連付けられた分離ポイント１３０を判定する例を示す。上の図に示されるように、車両１０６は、ポイント３０２（１）～（１０）（「ポイント３０２」とも称される）が空間線１２２に関連付けられていると判定し得る。図３の例では、ポイント３０２（１）～（５）は、運転表面１１０として分類され得て、ポイント３０２（６）～（１０）は、歩道１１２として分類され得る。さらに、ポイント３０２のそれぞれは、ｘ座標、ｙ座標、及びｚ座標等のそれぞれの位置に関連付けられ得る。
【0038】
次に、及び中央の図に示されるように、車両１０６は、潜在的な分離ポイント３０４を判定し得る。図３の例では、潜在的な分離ポイント３０４は、車両１０６に対してｙ方向だけである。車両１０６は、潜在的な分離ポイント３０４の一方の側のポイント３０２（１）～（５）のすべてが第１の表面線３０６（１）（例えば、運転表面１１０に関連付けられた表面線）上にあり、潜在的な分離ポイント３０４の他方の側のポイント３０２（６）～（１０）のすべてが第２の表面線３０６（２）（例えば、歩道１１２に関連付けられた表面線）上にあることを主張し得る。次に、車両１０６は、潜在的な分離ポイント３０４に関連付けられたエネルギーを判定し得て、エネルギーは、ポイント３０２の位置（例えば、ｚ方向）と表面線３０６（１）－（２）の位置との間の差に基づく。
【0039】
例えば、ポイント３０２（１０）について、車両１０６は、第２の表面線３０６（２）とポイント３０２（１０）との間の差分３０８を判定し得る。ある例では、車両１０６は、ポイント３０２（１０）と第２の表面線３０６（２）との間の距離として差分３０８を判定し、ここで距離は、ポイント３０２（１０）に関連付けられた位置（例えば、ｚ座標）を使用して判定される。ある例では、車両１０６はまた、第１の表面線３０６（１）とポイント３０２（１０）との間の追加の差異（明確な理由のために図示されていない）を判定し得る。そのような例では、車両１０６は、追加の差をポイント３０２（１０）と第１の表面線３０６（１）との間の距離として判定し、追加の距離は、ポイント３０２（１０）に関連付けられた位置（例えば、ｚ座標）を使用して判定される。次いで、車両１０６は、差分を使用して、ポイント３０２（１０）が第２の表面線３０６（２）に関連付けられているという少なくとも第１の確率、及び／またはポイント３０２（１０）が第１の表面線３０６（１）に関連付けられているという第２の確率を判定し得る。図３の例において、ポイント３０２（１０）は、ポイント３０２（１０）が第１の表面線３０６（１）よりも第２の表面線３０６（２）に近いので、車両１０６は、ポイント３０２（１０）が第２の表面線３０６（２）に関連付けられているという第１の確率が、ポイント３０２（１０）が第１の表面線３０６（１）に関連付けられているという第２の確率よりも大きいと判定し得る。
【0040】
次いで、車両１０６は、同様のプロセスを実行し、ポイント３０２（１）～（９）と表面線３０６（１）～（２）との間の差分を使用して、ポイント３０２（１）～（９）に関連付けられた確率を判定し得る。ポイント３０２（１）～（１０）の確率を使用して、車両１０６は、潜在的な分離ポイント３０４に関連付けられたエネルギー３１０を判定し得る。ある例では、ポイント３０２と表面線３０６（１）～（２）との差分が小さいほど、潜在的な分離ポイント３０４に関連付けられたエネルギー３１０は大きくなる。さらに、ポイント３０２と表面線３０６（１）～（２）との間の差分が大きいほど、潜在的な分離ポイント３０４に関連付けられたエネルギー３１０は小さくなる。
【0041】
ある例では、車両１０６は、空間線１２２の他の潜在的な分離ポイント３０４に関連付けられたエネルギー３１０を判定するために、同様のプロセスを実行し得る。次いで、車両１０６は、エネルギー３１０を使用して、空間線１２２のための最終的な分離ポイントを判定し得る。例えば、下の図に示されるように、車両１０６は、分離ポイント１３０が最大エネルギー３１０に関連付けられた潜在的な分離ポイント３０４に対応すると判定し得る。車両１０６は、最大エネルギー３１０を含む潜在的な分離ポイント３０４が縁石１１６の位置を最もよく表し得るため、この判定を行い得る。これは、上記のように、最大エネルギー３１０を含む潜在的な分離ポイント３０４が、ポイント３０２と表面線３０６（１）～（２）との間の最小の差を含むためであり得る。このように、最大エネルギー３１０を含む潜在的な分離ポイント３０４は、運転表面１１０と歩道１１２との間の分離を最もよく表し得る。
【0042】
図３の例では、表面線３０６（１）－（２）は平坦な線を含むものとして図示されているが、他の例では、表面線３０６（１）－（２）は他のタイプの線を含み得ることに留意すべきである。例えば、表面線３０６（１）～（２）のうちの１つ以上は、角度（例えば、運転表面の角度に類似する）を含む線によって表され得る。
【0043】
分離ポイント１３０を判定した後、また上述したように、車両１０６は分離ポイント１３０を使用して、縁石１１６を表す曲線１３６を生成し得る。したがって、図４は、分離ポイント４０２（１）～（６）（「分離ポイント４０２」ともいう）（分離ポイント１４０を表し、及び／または含み得る）を使用して、縁石１１６を表す曲線１４６を生成する例を示す。例えば、左の図に示されるように、車両１０６は、分離ポイント４０２のそれぞれを互いに接続することにより、最初に曲線４０４を生成し得る。ある例において、車両１０６は、直線を使用して分離ポイント４０２を接続することにより、最初に曲線４０４を生成する。次いで、車両１０６は、曲線４０４についての「外れ」ポイントの位置を含むポイント４０２のうちの１つ以上を識別するために、曲線４０４を分析し得る。
【0044】
例えば、左の図に示されるように、車両１０６は、分離ポイント４０２（１０）が外れ位置ポイントを含むと判定し得る。判定に基づいて、車両１０６は、少なくとも分離ポイント４０２（１０）の位置を調整し得る。例えば、車両１０６は、分離ポイント４０２（１０）に近接して配置される追加の分離ポイント４０２を識別し得る。ある例では、車両１０６は、追加の分離ポイント４０２を、分離ポイントに対するポイントの閾値数（例えば、１ポイント、２ポイント、５ポイント等）内にあるものとして識別する。例えば、車両１０６は、分離ポイント４０２（１０）の前の２ポイント以内にある追加の分離ポイント４０２（８）～（９）と、分離ポイントの後の２つのポイント以内にある追加の分離ポイント４０２（１１）～（１２）とを識別し得る。追加的または代替的に、ある例では、車両１０６は、追加の分離ポイント４０２を、分離ポイント４０２（１０）までの閾値距離内にあるものとして識別する。例えば、車両１０６は、分離ポイント４０２（１０）の前の２ポイント以内にある追加の分離ポイント４０２（８）～（９）と、分離ポイントの後の２つのポイント以内にある追加の分離ポイント４０２（１１）～（１２）とを識別し得る。
【0045】
次に、及び中央の図に示されるように、車両１０６は、次いで、分離ポイント４０２（８）～（１２）及び／または分離ポイント４０２（８）～（１２）を接続する線に関連付けられたエネルギー４０６を判定し得る。ある例では、車両１０６は次いで、エネルギー方向の勾配を計算して、少なくとも分離ポイント４０２（１０）のための新しい位置を判定する。例えば、右図に示されるように、車両１０６は、分離ポイント４０２（１０）をエネルギーの方向に向かって移動させる。さらに、図４の例示において、車両１０６はまた、分離ポイント４０２（１０）に近接する追加の分離ポイントを移動させた。ある例では、車両１０６は、縁石１１６を表す曲線１４６を生成するために、これらのプロセスを実行し続け得る。
【0046】
図５は、本開示の実施形態による、本明細書に記載の技術を実装するための例示的なシステム５００のブロック図を示す。少なくとも１つの例示において、システム５００は、車両１０６を含み得る。車両１０６は、車両コンピュータデバイス５０２、１つ以上のセンサシステム５０４、１つ以上のエミッタ５０６、１つ以上の通信接続５０８、少なくとも１つの直接接続５１０、及び１つ以上の運転システム５１２を含み得る。
【0047】
車両コンピュータデバイス５０２は、１つ以上のプロセッサ５１４と、プロセッサ５１４（複数可）と通信可能に結合されたメモリ５１６とを含み得る。図示の例では、車両１０６は、自律型車両である。ただし、車両１０６は、任意の他のタイプの車両（例えば、手動運転車両、半自律車両等）、または少なくとも画像キャプチャデバイスを有する任意の他のシステムであってよい。例示される例では、車両コンピュータデバイス５０２のメモリ５１６は、位置決めコンポーネント５１８、知覚コンポーネント５２０、プランニングコンポーネント５２２、縁石判定コンポーネント５２４、１つ以上のシステムコントローラ５２６、及び１つ以上のマップ５２８を格納する。例示的な目的のためにメモリ５１６に存在するものとして図５に示されているが、位置決めコンポーネント５１８、知覚コンポーネント５２０、プランニングコンポーネント５２２、縁石判定コンポーネント５２４、システムコントローラ５２６（複数可）、及び／またはマップ５２８（複数可）は、追加的に、または代替的に、車両１０６にアクセス可能であり得る（例えば、格納されているか、またはそうでなければ車両１０６からリモートメモリによりアクセス可能であり得る）ことが意図される。
【0048】
少なくとも１つの例では、位置決めコンポーネント５１８は、センサシステム（複数可）５０４からセンサデータ５３０を受信し、車両１０６の位置及び／または向き（例えば、ｘ位置、ｙ位置、ｚ位置、ロール位置、ピッチ位置、またはヨー位置のうちの１つ以上）を判定する機能を含み得る。例えば、位置決めコンポーネント５１８は、環境のマップを要求／受信し、マップ内の車両１０６の位置及び／または向きを継続的に判定し得る。ある例において、位置決めコンポーネント５１８は、車両１０６の位置を正確に判定するため、ＳＬＡＭ（同時の位置特定とマッピング）、ＣＬＡＭＳ（同時のキャリブレーション、位置決め、マッピング）、相対ＳＬＡＭ、バンドル調整、非線形最小二乗最適化、または画像データの受信等に類するもの、ＬｉＤＡＲデータ、レーダデータ、ＩＭＵデータ、ＧＰＳデータ、ホイールエンコーダデータ、及び以上に類するものを適用し得る。ある例では、本明細書で説明されるように、位置決めコンポーネント５１８は、車両１０６のさまざまなコンポーネントにデータを提供し得て、候補軌道を生成するために車両１０６の初期位置を判定する。
【0049】
ある例示では、知覚コンポーネント５２０は、オブジェクトの検出、セグメンテーション及び／または分類を実行する機能を含み得る。ある例において、知覚コンポーネント５２０は、車両１０６に近接したオブジェクトの存在、及び／またはオブジェクトタイプ（例えば、自動車、歩行者、サイクリスト、動物、建造物、樹木、道路表面、縁石、歩道、未知、その他）としてのオブジェクトの分類を示す処理されたセンサデータ５３０を提供し得る。追加及び／または代替の例では、知覚コンポーネント５２０は、検出された物体及び／または物体が位置している環境に関連付けられた１つ以上の特性を示す処理済みセンサデータ５３０を提供し得る。ある例において、オブジェクトに関連付けられる特徴は、ｘの位置（グローバルな位置）、ｙの位置（グローバルな位置）、ｚの位置（グローバルな位置）、方向（例えば、ロール、ピッチ、ヨー）、オブジェクトタイプ（例えば、分類）、オブジェクトの速度、オブジェクトの加速度、オブジェクトの範囲（サイズ）等を含み得るが、これらに限定されない。環境に関連付けられた特性は、環境における別のオブジェクトの存在、環境における別のオブジェクトの状態、時間帯、曜日、季節、気象条件、暗さ／明るさの指標、その他を含み得るが、これらには限定されない。
【0050】
一般に、プランニングコンポーネント５２２は、環境を横断するために車両１０６が従うべき経路を判定し得る。例えば、プランニングコンポーネント５２２は、さまざまなルート及び軌道、ならびにさまざまな詳細のレベルを判定し得る。例えば、プランニングコンポーネント５２２は、第１の位置（例えば、現在位置）から第２の位置（例えば、目標位置）まで移動するルートを判定し得る。この説明の目的のために、ルートは、２つの位置間で移動するためのウェイポイントのシーケンスであり得る。非限定的な例として、ウェイポイントは、道路、交差点、全地球測位システム（ＧＰＳ）座標の組み合わせ等を含む。さらに、プランニングコンポーネント５２２は、車両１０６を少なくとも部分的に第１の位置から第２の位置へガイドするための命令を生成し得る。少なくとも１つの例では、プランニングコンポーネント５２２は、車両１０６を一連のウェイポイントの第１のウェイポイントから一連のウェイポイントの第２のウェイポイントまでどのようにガイドするかを判定し得る。ある例において、命令は、軌道、または軌道の一部であり得る。ある例において、多様な軌道は、後退水平技法に従って（例えば、技術的な許容範囲内で）実質的に同時に生成されることが可能であり、ここで、多様な軌道のうちの１つは、車両１０６をナビゲートするために選択される。
【0051】
少なくとも１つの例では、プランニングコンポーネント５２２は、位置に関連付けられた乗車位置を判定し得る。本明細書で使用されるように、乗車位置は、車両１０６が乗員を乗せるために停止し得る位置（例えば、配車要求に関連付けられる住所または位置）からの閾値内の距離の特定の位置（例えば、駐車スペース、荷積み区域、地表の一部等）であってよい。少なくとも１つの例示において、プラニングコンポーネント５２２は、少なくとも部分的にユーザ識別を判定する（例えば、本明細書で説明されるように、画像認識を介して判定されるか、またはユーザデバイスからのインジケーションとして受信される）ことに基づいて、ピックアップ位置を判定し得る。乗車位置への到着、目的地への到着、乗客による車両の立ち入り、及び「乗車開始」コマンドの受信は、イベントベースのデータロギングに使用され得るイベントの追加の例である。
【0052】
縁石検出コンポーネント５２４は、環境内の縁石の位置を判定するために、本明細書に記載の処理を実行するように構成され得る。例えば、縁石検出コンポーネント５２４は、縁石を識別するために、センサデータによって表されるポイントを識別するために、センサデータ５３０を分析するように構成され得る。本明細書に記載されるように、ポイントは、少なくとも運転表面（複数可）及び歩道（複数可）に属するものとして分類され得る。次に、縁石検出コンポーネント５２４は、ポイントを使用して空間線を生成するように構成され得る。空間線を生成した後、縁石検出コンポーネント５２４は、空間線に関連付けられた分離ポイントを判定するために空間線を分析するように構成され得る。
【0053】
次に、縁石検出コンポーネント５２４は、空間線を使用して、縁石を表す曲線を生成するように構成され得る。ある例では、縁石検出コンポーネント５２４は、縁石の位置を判定し続けるために、これらのプロセスを継続するように構成され得る。さらに、ある例では、縁石検出コンポーネント５２４は、車両１０６の２つ以上の側面に位置する縁石を識別するために本明細書に記載のプロセスを実行するように構成され得る。例えば、縁石検出コンポーネント５２４は、車両１０６の第１の側（例えば、運転者側）に位置する縁石と、車両１０６の第２の側（例えば、乗客側）に位置する縁石との両方の位置を判定するように構成され得る。
【0054】
少なくとも１つの例示において、車両コンピュータデバイス５０２は、システムコントローラ（複数可）５２６を含み得て、これは、車両１０６のステアリング、推進、ブレーキ、安全性、エミッタ、通信、及び他のシステムを制御するように構成され得る。これらのシステムコントローラ（複数可）５２６は、運転システム（複数可）５１２の対応するシステム及び／または車両１０６の他の構成要素と通信すること及び／またはこれらを制御し得る。
【0055】
メモリ５１６は、環境内をナビゲートするために車両１０６によって使用され得るマップ５２８をさらに含み得る。この説明の目的で、マップは、トポロジ（交差点等の）、通り、山脈、道路、地勢、及び環境全般等の、ただし、これらには限定されない環境についての情報を提供することができる、２次元、３次元、またはＮ次元にモデル化された任意の数のデータ構造であり得る。ある例において、マップは、テクスチャ情報（例えば、色情報（例えば、ＲＧＢ色情報、Ｌａｂ色情報、ＨＳＶ／ＨＳＬ色情報）、及び以上に類するもの）、強度情報（例えば、ＬｉＤＡＲ情報、レーダ情報、及び以上に類するもの）、空間情報（例えば、メッシュ上に投影された画像データ、個々の「サーフェル」（例えば、個別の色及び／または強度に関連付けられたポリゴン））、反射性情報（例えば、鏡面性情報、再帰反射性情報、ＢＲＤＦ情報、ＢＳＳＲＤＦ情報、及び以上に類するもの）を含み得るが、これらには限定されない。１つの例では、マップは、環境の３次元メッシュを含み得る。ある例において、マップは、マップの個々のタイルが環境の別個の部分を表すようにタイル化されたフォーマットで記憶され得て、必要に応じて作業メモリにロードされ得る。少なくとも１つの例では、１つ以上のマップ（複数可）５２８は、少なくとも１つのマップ（例えば、画像及び／またはメッシュ）を含み得る。ある例では、車両１０６は、マップ（複数可）５２８に少なくとも部分的に基づいて制御し得る。すなわち、マップ５２８は、車両１０６の位置を判定し、環境内のオブジェクトを識別し、及び／または環境内をナビゲートするためのルート及び／または軌道を生成するために、位置決めコンポーネント５１８、知覚コンポーネント５２０、及び／またはプランニングコンポーネント５２２に関連して使用され得る。
【0056】
ある例では、本明細書で説明されるコンポーネントのいくつかまたは全ての態様は、任意のモデル、アルゴリズム、及び／または機械学習アルゴリズムを含み得る。例えば、ある例では、メモリ５１６内のコンポーネントを、ニューラルネットワークとして実装し得る。本明細書で説明するように、例示的なニューラルネットワークは、入力データを一連の接続された層に通して出力を生成する、生物学的に着想を得たアルゴリズムである。ニューラルネットワークにおけるそれぞれのレイヤが別のニューラルネットワークを含み得て、または任意の数のレイヤ（畳み込み層であるか否か）を含み得る。本開示の脈絡で理解され得るとおり、ニューラルネットワークは、機械学習を利用し得て、機械学習は、学習されたパラメータに基づいて出力が生成されるそのような幅広いクラスのアルゴリズムを指し得る。
【0057】
ニューラルネットワークの脈絡で説明されるが、任意のタイプの機械学習が、本開示と整合するように使用され得る。たとえば、限定されないが、機械学習アルゴリズムは、回帰アルゴリズム（たとえば、通常の最小二乗回帰（ＯＬＳＲ）、線形回帰、ロジスティック回帰、ステップワイズ回帰、多変量適応回帰スプライン（ＭＡＲＳ）、局所的に推定されたスカープロット平滑化（ＬＯＥＳＳ））、インスタンスベースのアルゴリズム（たとえば、リッジ回帰、最小絶対収縮及び選択演算子（ＬＡＳＳＯ）、弾性ネット、最小角度回帰（ＬＡＲＳ））、判定木アルゴリズム（たとえば、分類及び回帰木（ＣＡＲＴ）、反復二分法３（ＩＤ３）、カイ二乗自動相互作用検出（ＣＨＡＩＤ）、判定切り株、条件付き判定木））、ベイジアンアルゴリズム（例えば、単純ベイズ、ガウス単純ベイズ、多項単純ベイズ、平均１依存推定量（ＡＯＤＥ）、ベイジアン信念ネットワーク（ＢＮＮ）、ベイジアンネットワーク）、クラスタリングアルゴリズム（たとえば、ｋ平均、ｋ中央値、期待値最大化（ＥＭ）、階層的クラスタリング）、相関ルール学習アルゴリズム（たとえば、パーセプトロン、バックプロパゲーション、ホップフィールドネットワーク、動径基底関数ネットワーク（ＲＢＦＮ））、ディープラーニングアルゴリズム（たとえば、ディープボルツマンマシーン（ＤＢＭ）、ディープブリーフネットワーク（ＤＢＮ）、重畳型ニューラルネットワーク（ＣＮＮ）、スタック・オートエンコーダ）、次元数削減アルゴリズム（たとえば、主成分分析（ＰＣＡ）、主成分回帰（ＰＣＲ）、部分最小二乗回帰（ＰＬＳＲ）、サモンマッピング、多次元スケーリング（ＭＤＳ）、射影追跡、線形判別分析（ＬＤＡ）、混合判別分析（ＭＤＡ）、二次判別分析（ＱＤＡ）、柔軟判別分析（ＦＤＡ））、アンサンブルアルゴリズム（例えば、ブースティング、ブートストラップ集計（バギング）、アダブースト、スタック一般化（ブレンディング）、勾配ブースティングマシン（ＧＢＭ）、勾配ブースティング回帰ツリー（ＧＢＲＴ）、ランダムフォレスト）、サポートベクターマシン（ＳＶＭ）、教師あり学習、教師なし学習、半教師あり学習等の方法を含み得る。アーキテクチャのさらなる例は、ＲｅｓＮｅｔ５０、ＲｅｓＮｅｔ１０１、ＶＧＧ、ＤｅｎｓｅＮｅｔ、ＰｏｉｎｔＮｅｔ等を含む。
【0058】
上述のように、少なくとも１つの例示において、センサシステム５０４は、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダセンサ、超音波トランスデューサ、ソナーセンサ、位置センサ（例えば、ＧＰＳ、コンパス等）、慣性センサ（例えば、慣性測定ユニット、加速度計、磁力計、ジャイロスコープ等）、カメラ（例えば、ＲＧＢ、ＩＲ、強度、深度、飛行時間等）、マイク、ホイールエンコーダ、環境センサ（例えば、温度センサ、湿度センサ、光センサ、圧力センサ等）等を含み得る。センサシステム（複数可）５０４は、これら、または他のタイプのセンサのそれぞれの複数のインスタンスを含み得る。例えば、ＬｉＤＡＲセンサは、車両１０６のコーナ、前部、後部、側部、及び／または頂部に配置された個々のＬｉＤＡＲセンサを含み得る。別の例として、カメラセンサは、車両１０６の外側及び／または内側についてのさまざまな位置に配置される複数のカメラを含み得る。センサシステム（複数可）５０４は、車両コンピュータデバイス５０２に入力を提供し得る。追加、または代替的に、センサシステム５０４は、１つ以上のネットワーク５３２を介して、センサデータ５３０を、特定の頻度で、所定の期間の経過後に、１つ以上の条件の発生時に、ほぼリアルタイムで、コンピュータデバイス５３４に送信し得る。
【0059】
車両１０６はまた、上述したように、光及び／または音を発するためのエミッタ５０６を含み得る。この例におけるエミッタ（複数可）５０６は、内部オーディオ及び視覚エミッタを含み、車両１０６の乗員と通信する。例示の目的で、限定ではなく、内部エミッタは、スピーカ、ライト、サイン、ディスプレイスクリーン、タッチスクリーン、触覚エミッタ（例えば、振動及び／またはフォースフィードバック）、機械式アクチュエータ（例えば、シートベルトテンショナー、シートポジショナー、ヘッドレストポジショナー等）等を含み得る。この例におけるエミッタ（複数可）５０６はまた、外部エミッタを含み得る。例示の目的で、限定ではなく、この例示における外部エミッタは、移動の方向の信号を送る照明、または車両の行動の他のインジケータ（例えば、インジケータ照明、標識、照明アレイ等）、ならびに歩行者、または音響ビームステアリング技術を含む１つ以上の近隣の他の車両と音響で通信する１つ以上のオーディオエミッタ（例えば、スピーカ、スピーカアレイ、ホーン等）を含む。
【0060】
車両１０６はまた、車両１０６と１つ以上の他のローカルまたはリモートコンピュータデバイスとの間で通信できる通信接続（複数可）５０８を含み得る。例えば、通信接続（複数可）５０８は、車両１０６上の他のローカルコンピュータデバイス及び／または運転システム（複数可）５１２との通信を容易にし得る。また、通信接続５０８（複数可）は、車両が他の近隣のコンピュータデバイス（例えば、他の近隣の車両、交通信号等）と通信することを許容し得る。通信接続（複数可）５０８はまた、車両１０６とリモート遠隔操作コンピュータデバイスまたは他のリモートサービスとの通信を可能にする。
【0061】
通信接続（複数可）５０８は、車両コンピュータデバイス５０２を別のコンピュータデバイス、またはネットワーク（複数可）５３２等のネットワークに接続する物理的及び／または論理インターフェースを含み得る。例えば、通信接続（複数可）５０８は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格によって定義される周波数であり、ブルートゥース（登録商標）等の短距離無線周波数、セルラー通信（例えば、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、４ＧＬＴＥ、５Ｇ等）等を介するＷｉ－Ｆｉに基づいた通信、またはそれぞれのコンピュータデバイスが他のコンピュータデバイス（複数可）とインターフェースで接続できる任意の適切な有線、または無線通信プロトコルであり得る。
【0062】
少なくとも１つの例示において、車両１０６は、１つ以上の運転システム５１２を含み得る。ある例では、車両１０６は、単一の運転システム５１２を有し得る。少なくとも１つの例において、車両１０６が多様な運転システム５１２を有する場合、個々の運転システム５１２は、車両１０６の対向する端部（例えば、前部及び後部等）に配置され得る。少なくとも１つの例において、運転システム（複数可）５１２は、運転システム５１２（複数可）及び／または車両１０６の周囲の条件を検出するための１つ以上のセンサシステムを含み得る。例示の目的であり、限定ではなく、センサシステム（複数可）５０４は、運転システム（複数可）の車輪の回転を感知するために１つ以上のホイールエンコーダ（例えば、ロータリーエンコーダ）、運転システムの向き及び加速度を測定するための慣性センサ（例えば、慣性測定ユニット、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計等）、カメラまたは他の画像センサ、運転システム（複数可）の周辺環境におけるオブジェクトを音響的に検出するために超音波センサ、ライダーセンサ、レーダセンサ等を含み得る。ホイールエンコーダ等のいくつかのセンサは、運転システム（複数可）５１２に固有とし得る。ある場合において、運転システム（複数可）５１２にあるセンサシステム（複数可）５０４は、車両１０６の対応するシステム（例えば、センサシステム（複数可）５０４）と重複または補完し得る。
【0063】
運転システム（複数可）５１２は、高電圧バッテリ、車両１０６を推進するモータ、バッテリからの直流を他の車両システムによって使用される交流に変換するインバータ、ステアリングモータ及びステアリングラック（電動であり得る）を含むステアリングシステム、油圧または電気アクチュエータを含むブレーキシステム、油圧及び／または空気圧コンポーネントを含むサスペンションシステム、牽引力の損失を軽減し、制御を維持するためのブレーキ力を分配するための安定性制御システム、ＨＶＡＣシステム、照明（例えば、ヘッド／テールライト等の照明）、車両）、及び１つ以上の他のシステム（例えば、冷却システム、安全システム、車載充電システム、ＤＣ／ＤＣコンバータ、高電圧ジャンクション、高電圧ケーブル、充電システム、充電ポート等の他の電気部品）を含む車両システムの多くを含み得る。また、運転システム（複数可）５１２は、センサシステム（複数可）５０４からセンサデータ５３０を受信し、処理し得て、様々な車両システムの演算を制御操作するための運転システムコントローラを含み得る。ある例では、運転システムコントローラは、１つ以上のプロセッサ、及び１つ以上のプロセッサと通信可能に結合されたメモリを含み得る。メモリは、運転システム（複数可）５１２の様々な機能を実行する命令を記憶し得る。さらに、運転システム（複数可）５１２はまた、それぞれの運転システムによる、１つ以上の他のローカルまたはリモートコンピュータデバイスとの通信を可能にする１つ以上の通信接続（複数可）をも含む。
【0064】
少なくとも１つの例では、直接接続５１０は、１つ以上の運転システム（複数可）５１２を車両１０６の本体と結合するための物理的インターフェースを提供し得る。例えば、直接接続５１０は、運転システム（複数可）５１２と車両１０６との間でエネルギー、流体、空気、データ等を伝達することを許容し得る。ある例では、直接接続５１０はさらに運転システム（複数可）５１２を車両１０６の本体に着脱可能に固定し得る。
【0065】
図５にさらに例示されるように、コンピュータデバイス（複数可）５３４は、プロセッサ（複数可）５３６、通信接続（複数可）５３８、及びメモリ５４０を含み得る。車両１０６のプロセッサ（複数可）５１４及び／またはコンピュータデバイス（複数可）５３４のコンピュータデバイス５３４（及び／または本明細書に記載される他のプロセッサ）は、本明細書に記載されるように、データを処理し、動作を実行するための命令を実行し得る任意の適切なプロセッサであり得る。限定ではなく例として、プロセッサ（複数可）５１４及びプロセッサ（複数可）５３６は、１つ以上の中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）、または電子データを処理して当該電子データをレジスタまたはメモリに格納し得る他の電子データに変換する任意の他のデバイス若しくはデバイスの一部を含み得る。ある例では、集積回路（例えば、ＡＳＩＣ等）、ゲートアレイ（例えば、ＦＰＧＡ等）、及び他のハードウェアデバイスはまた、それらがエンコードされた命令を実装するよう構成される限り、プロセッサとみなし得る。
【0066】
メモリ５１６及びメモリ５４０（及び／または本明細書に記載される他のメモリ）は、非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体の例である。メモリ５１６及びメモリ５４０は、オペレーティングシステム及び１つ以上のソフトウェアアプリケーション、命令、プログラム、及び／またはデータを格納して、本明細書に記載の方法及び様々なシステムに起因する機能を実装し得る。様々な実装において、メモリは、任意の適切なメモリ技術、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、シンクロナスダイナミックＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュタイプメモリ、または、情報を格納することが可能な任意の他のタイプのメモリ等を使用して、実装され得る。本明細書で説明されるアーキテクチャ、システム、及び個々の要素は、多くの他の論理的、プログラム的、及び物理的なコンポーネントを含むことができ、添付図面に示されるそれらは本明細書での説明に関連する単なる例にすぎない。
【0067】
図５は分散システムとして示されているが、代替の例では、コンピュータデバイス（複数可）５３４のコンポーネントは、車両１０６に関連付け得ることに留意されたい。つまり、車両１０６は、コンピュータデバイス（複数可）５３４に関連付けられる機能のうちの１つ以上を実行することが可能であり、及び／またはコンピュータデバイス（複数可）５３４は、車両１０６に関連付けられる機能のうちの１つ以上を実行することが可能である。例えば、コンピュータデバイス（複数可）５３４は、縁石検出コンポーネント５２４を記憶し、車両１０６からセンサデータ５３０を受信し、縁石検出コンポーネント５２４を使用して、車両１０６に関して上述したものと同様の処理を使用して、縁石を表す曲線を生成し得る。
【0068】
図６～図８は、本開示による例示的な処理を示す。これらの処理は、論理フローグラフとして図示され、それぞれの操作は、ハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの組み合わせにおいて実装され得る操作のシーケンスを表す。ソフトウェアのコンテキストにおいて、操作は、１つ以上のプロセッサによって実行された場合に、列挙した操作を実行する１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体に格納されたコンピュータ実行可能命令を表す。一般に、コンピュータ実行可能命令は、具体的な機能を実行するか、または具体的な抽象データ型を実装するルーティン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造等を含む。操作が説明される順序は、限定として解釈されることを意図したものではなく、任意の数の説明される操作は、処理を実行するために任意の順序で、及び／または並行して、除外される、または組み合わされてよい。
【0069】
図６は、縁石を表す曲線を生成するための例示的な処理のフローを示す図である。操作６０２において、処理６００は、１つ以上のセンサからセンサデータを受信することを含み得て、センサデータは、運転表面及び／または歩道を表す。例えば、車両１０６は、１つ以上のライダーセンサ等の１つ以上のセンサからセンサデータを受信し得る。本明細書に記載されるように、センサデータは、環境内のポイントの位置及び／またはポイントに関連付けられた精度に関連付けられた確率を表し得る。ある例では、車両１０６は、次いでポイントに関連付けられた分類を判定するために、１つ以上のモデルを使用する等して、センサデータを分析し得る。ある例では、車両１０６は、次いで、１つ以上の処理を使用してポイントをフィルタリングし得る。例えば、車両１０６は、ポイントをフィルタリングして、運転表面及び／または歩道に関連付けられたポイントを識別し、車両１０６までの閾値距離内に位置するポイントを識別し、及び／または閾値確率を満たす確率に関連付けられたポイントを識別し得る。
【0070】
操作６０４において、処理６００は、センサデータを使用して空間線を生成することを含み得る。例えば、車両１０６は、空間線を生成するためにポイント（例えば、フィルタリングされたポイント）を使用し得る。本明細書に記載されるように、空間線を生成するために、車両１０６は、ポイントを車両１０６の運転方向に沿って横方向に配置される距離ビンに量子化し得る。例えば、距離ビンのそれぞれは、運転方向に沿った特定の横方向の距離を含み得る。本明細書に記載されるように、横方向の距離は、１０センチメートル、２０センチメートル、５０センチメートル、１００センチメートル、及び／または任意の他の距離を含み得るが、これらに限定されない。次いで、車両１０６は、それぞれの距離ビン内に入るすべてのポイントがその距離ビンに含まれるように、ポイントを距離ビンに量子化し得る。次いで、これらの距離区画は、車両１０６が縁石の位置を識別するために使用する空間線を表し得る。
【0071】
操作６０６において、処理６００は、空間線に関連付けられた分離ポイントを判定することを含んでよく、分離ポイントは、運転表面と歩道との間の領域を表す。例えば、車両１０６は、空間線に関連付けられた分離ポイントを判定し得る。本明細書に記載されるように、各空間線について、車両１０６は、運転表面に関連付けられたポイントと歩道に関連付けられたポイントとを分離する分離ポイントを識別し得る。ある例において、分離ポイントを識別するために、車両１０６は、ｙ方向における横方向等、空間線に沿ったさまざまなポイントを分析することができる。空間線に沿った各ポイントについて、車両１０６は、それぞれのエネルギーを判定するために、本明細書に記載の処理を実行し得る。次いで、車両１０６は、空間線の分離ポイントが、最大値の空間線に沿ったポイントを含むと判定してもよい。さらに、車両１０６は、他の空間線のそれぞれについて分離ポイントを判定するために同様の処理を実行し得る。
【0072】
操作６０８において、処理６００は、領域に関連付けられた高さが閾値高さを満たすか否かを判定することを含み得る。例えば、車両１０６は、領域に関連付けられた高さを判定し得る。ある例では、車両１０６は、運転表面に関連付けられたポイントと歩道に関連付けられたポイントとの間の差分を取ることによって高さを判定し得る。例えば、高さを判定するために、車両１０６は、運転表面に関連付けられた第１のポイントの第１の座標（例えば、ｚ座標）と、歩道に関連付けられた第２のポイントの第２の座標（例えば、ｚ座標）との間の差を判定し得る。次いで、車両１０６は、高さが閾値の高さを満たすか（例えば、面積が閾値の高さに等しいか、またはそれよりも大きいか）を判定し得る。
【0073】
操作６０８において、高さが閾値高さを満たさないと判定される場合、操作６１０において、処理６００は、運転表面と歩道との間に縁石がないと判定することを含んでよい。例えば、車両１０６の高さが閾値の高さを満たさないと判定した場合、車両１０６は、縁石がないと判定し得る。
【0074】
しかしながら、操作６０８において、高さが閾値高さを満たすと判定された場合、操作６１２において、処理６００は、分離ポイントを使って縁石を表す曲線を生成することを含み得る。例えば、車両１０６の高さが閾値の高さを満たすと判定した場合、車両１０６は、縁石を表す曲線を生成し得る。さらに、車両１０６は、曲線を使用して、１つ以上のアクションを実行し得る。例えば、車両１０６は、曲線を使用して、縁石を回避し、及び／または縁石に近接する位置で停止し得る。
【0075】
図７は、縁石の位置を識別する際に使用するための少なくとも信頼できるポイントを識別するための例示的な処理７００のフローを示す図である。操作７０２において、処理７００は、ポイントを表すセンサデータを受信することを含み得る。例えば、車両１０６は、１つ以上のライダーセンサ等の１つ以上のセンサからセンサデータを受信し得る。本明細書に記載されるように、センサデータは、環境内のポイントの位置及び／またはポイントに関連付けられた精度に関連付けられた確率を表し得る。ある例において、車両１０６は、次いで、１つ以上のモデルを用いることによって等、センサデータを分析し得て、ポイントに関連付けられる分類を判定する。
【0076】
操作７０４において、処理７００は、ポイントが分類に関連付けられているかどうかを判定することを含み得る。例えば、車両１０６は、ポイントが特定の分類に関連付けられているかどうかを判定し得る。本明細書に記載されるように、ある例では、特定の分類（複数可）は、運転表面（複数可）及び／または歩道（複数可）を含み得る。操作７０４において、ポイントが分類（複数可）に関連付けられていないと判定された場合、操作７０６において、処理７００は、例えば、車両１０６がポイントに分類に関連付けられていないと判定する場合、車両１０６は、このポイントを使用して縁石の位置を判定しないと判定することを含み得る。
【0077】
しかしながら、操作７０４において、ポイントが分類（複数可）に関連付けられていると判定される場合、操作７０８において、処理７００は、ポイントが閾値距離内にあるかどうかを判定することを含み得る。例えば、車両１０６がポイントの分類（複数可）に関連付けられていると判定する場合、車両１０６は、ポイントが車両１０６までの閾値距離内にあるか否かを判定し得る。ある例示において、車両１０６は、車両１０６に対するポイントの位置を用いて判定をしてよい。操作７０８において、ポイントが閾値距離内にあると判定された場合、次いで操作７０６において、処理７００は、ポイントを使用して縁石の位置を判定しないと判定することを含み得る。例えば、車両１０６が、ポイントが閾値距離内にないと判定した場合、車両１０６は、縁石の位置を判定するためにポイントを使用しないと判定し得る。
【0078】
しかしながら、操作７０８において、ポイントが閾値距離内にあると判定された場合、操作７１０において、処理７００は、ポイントが閾値確率を満たす確率に関連付けられているか否かを判定することを含み得る。例えば、車両１０６のポイントが閾値距離内にあると判定した場合、車両１０６は、ポイントが閾値確率を満たす確率に関連付けられているかどうかを判定し得る。操作７１０において、確率が閾値確率を満たさないと判定される場合、次いで操作７０６において、処理７００は、ポイントを使用して縁石の位置を判定しないことを判定することを含み得る。例えば、車両１０６の確率が閾値確率を満たすと判定した場合、車両１０６は、ポイントを使用して縁石の位置を判定すると判定し得る。
【0079】
しかしながら、操作７１０において、ポイントが閾値確率を満たす確率に関連付けられていると判定された場合、操作７１２において、処理７００は、ポイントを使用して閾値確率の縁石の位置を判定すると判定することを含み得る。例えば、車両１０６の確率が閾値確率を満たすと判定した場合、車両１０６は、ポイントを使用して縁石の位置を判定すると判定し得る。さらに、車両１０６は、車両１０６が使用し得る追加のポイントを識別するために、例示的な処理７００を実行し続け得て、縁石の位置を判定する。
【0080】
図７の処理７００は、操作７０４、７０８、及び７１０の順序を示すが、他の例では、処理７００は、操作７０４、７０８、及び７１０の任意の他の順序を含み得る。さらに、ある例では、処理７００は、操作７０４、７０８、または７１０のうちの１つ以上を含まなくてもよい。
【0081】
図８は、空間線に関連付けられた分離ポイントを判定するための例示的な処理のフローチャートを示す図である。操作８０２において、処理８００は、センサデータによって表されるポイントを使用して空間線を生成することを含み得る。例えば、車両１０６は、ポイントを使用して空間線を生成し得る。本明細書で説明するように、空間線は距離ビンに関連付けられ、ポイントの位置は距離ビン内にある。ある例では、車両１０６は、図７の処理７００を実行すること等によって、空間線を生成する前に、最初にポイントを処理する。例えば、車両１０６は、ポイントが特定の分類に関連付けられていることを判定し、ポイントが車両１０６までの閾値距離内にあることを判定し、及び／またはポイントに関連付けられた確率が閾値確率を満たすことを判定し得る。
【0082】
操作８０４において、処理８００は、空間線に関連付けられた潜在的な分離ポイントを判定することを含み得る。例えば、車両１０６は、空間線に関連付けられた潜在的な分離ポイントを安定し判定し得る。ある例では、車両１０６は、ｙ方向等の特定の方向に沿って空間線を横切って移動することによって、潜在的な分離ポイントを判定する。
【0083】
操作８０６において、処理８００は、潜在的な分離ポイントに関連付けられるエネルギーを判定することを含み得る。例えば、車両１０６は、エネルギーを判定するために、潜在的な分離ポイントを分析し得る。ある例では、エネルギーを判定するために、車両１０６は、潜在的な分離ポイントの一方の側のすべてのポイントが第１の表面線（例えば、運転表面（複数可）に関連付けられた表面線）上にあり、潜在的な分離ポイントの他方の側のすべてのポイントが第２の表面線（例えば、歩道（複数可）に関連付けられた表面線）上にあることを最初に主張する。次いで、車両１０６は、ポイントの位置（例えば、ｚ方向）と表面線の位置との間の差分を判定し得る。差分を用いて、車両１０６は、エネルギーを判定し得る。
【0084】
操作８０８において、追加の潜在的な分離ポイントを識別すると判定する場合、処理８００は、操作８０４に戻って繰り返してもよい。例えば、車両１０６は、空間線のための追加の潜在的な分離ポイントを識別するか否かを判定し得る。ある例では、車両１０６は、空間線の潜在的な分離ポイントの閾値数を判定し得る。そのような例では、潜在的な分離ポイントの閾値数は、空間線の長さに基づき得る。ある例では、車両１０６は、潜在的な分離ポイントのエネルギーに基づいて、追加の潜在的な分離ポイントを識別することを判定し得る。例えば、車両１０６は、エネルギーが閾値エネルギー以上である場合、車両１０６は、追加の潜在的な分離ポイントを識別すると判定してもよい。
【0085】
操作８０８において、追加の潜在的な分離ポイントを識別すると判定された場合、処理８００は、操作８０４において再び繰り返され得る。例えば、車両１０６が追加の潜在的な分離ポイントを識別することを判定する場合、車両１０６は、空間線に対する追加の潜在的な分離ポイントを判定し得る。例えば、車両１０６は、空間線に沿ってｙ方向に移動することにより、追加の潜在的な分離ポイントを判定し得る。
【0086】
しかしながら、操作８０８において、追加の潜在的な分離ポイントを識別しないと判定される場合、操作８１０において、処理８００は、エネルギーに少なくとも部分的に基づいて空間線に関連付けられた分離ポイントを判定することを含み得る。例えば、車両１０６が追加の潜在的な分離ポイントを識別しないと判定する場合、車両１０６は、エネルギーに少なくとも部分的に基づいて分離ポイントを判定し得る。本明細書で説明するように、車両１０６は、最小エネルギーに関連付けられた潜在的な分離ポイントを含むように分離ポイントを判定し得る。これは、最小エネルギーに関連付けられた潜在的な分離ポイントが、環境内の縁石に関連付けられた位置に位置し得るためである。
【0087】
発明の主題は、構造的な特徴及び／または方法的な動作に特有の言語で説明されてきたが、添付の特許請求の範囲の中で画定される発明の主題は、必ずしも説明される特定の特徴、または動作に限定されるものではないことを理解されたい。むしろ、特定の特徴、及び動作は、特許請求の範囲を実施する例示的形態として開示される。
【0088】
本明細書で説明されるコンポーネントは、任意のタイプのコンピュータ読み取り可能媒体に格納し得て、且つソフトウェア及び／またはハードウェアにおいて実装され得る命令を表す。上述の方法及び処理の全ては、１つもしくは複数のコンピュータまたはプロセッサ、ハードウェア、またはそれらのいくつかの組み合わせによって実行されるソフトウェアコードコンポーネント及び／またはコンピュータ実行可能命令を介して具体化され、及び完全に自動化され得る。あるいは、方法のうちの一部または全ては、専門のコンピュータハードウェアで具現化し得る。
【0089】
そうではないと特に明記されていない限り、特に「あり得る」、「できた」、「あり得る」または「あり得た」等の条件付きの用語は、とりわけ、他の例示が含まないある特徴、要素及び／またはステップをある例示が含むことを提示するための文脈内で理解される。したがって、そのような条件付きの用語は、概して、ある特徴、要素及び／またはステップが、１つ以上の例示に任意の方法で要求されるか、またはその１つ以上の例示が、ユーザのインプット、またはプロンプトを用いて、または用いずに、ある特徴、要素及び／またはステップが任意の具体的な例示に含まれるか、または実行されるべきであるかを判定するための論理を必ずしも含むことを暗示することは意図されていない。
【0090】
「Ｘ、Ｙ、またはＺのうちの少なくとも１つ」という句等の接続詞は、そうではないと特に明記されていない限り、項目、用語「Ｘ、Ｙ、またはＺのうちの少なくとも１つ」という句等の接続詞は、そうではないと特に明記されていない限り、項目、用語等がＸ、Ｙ、またはＺのいずれか、またはそれぞれの要素の集合を含む、それらの任意の組み合わせであってよいと理解されるべきである。単数として明示的に説明されていない限り、「ａ」は、単数、及び複数を意味する。
【0091】
本明細書で説明され、及び／または添付の図面に示したフロー図における任意のルーティンの説明、要素、またはブロックは、ルーティンにおける特定の論理機能、または要素を実装するための１つ以上のコンピュータ実行可能命令を含むモジュール、セグメント、またはコードの部分を潜在的に表すものとして理解されるべきである。本明細書で説明する実施例の範囲内において、当業者であれば理解できるように、関係する機能に応じて、要素または機能を削除したり、実質的に同期、逆順、追加操作、または操作の省略を含め、図示または説明した順序とは異なる順序で実行したりする代替実施例も含まれる。
【0092】
上述の例示に対して多くの変形例、及び修正例を作成し得て、それらの要素は、他の容認できる例示の中にあるものとして理解されるべきである。このような変更例及び変形例の全てが本開示の範囲内で本明細書に含まれ、以下の特許請求の範囲によって保護されることが意図される。
【0093】
例示的な条項
Ａ：１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のプロセッサに以下を含む操作を実行させる命令を記憶した１つ以上のコンピュータ読み取り可能媒体と、を備えるシステムであって、ライダーセンサからセンサデータを受信することであって、センサデータは、運転可能表面に関連付けられた第１のポイント及び歩道に関連付けられた第２のポイントを表し、運転可能表面に関連付けられた第１のポイント及び歩道に関連付けられた第２のポイントを用いて空間線を生成することと、空間線について、運転可能表面に関連付けられた第１のポイントと歩道に関連付けられた第２のポイントとの間の分離ポイントを判定することと、分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて、運転可能表面と歩道との間の縁石を表す曲線を生成することと、曲線に少なくとも部分的に基づいて車両を制御することを含む。
Ａ：１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のプロセッサに以下を含む操作を実行させる命令を記憶した１つ以上のコンピュータ読み取り可能媒体と、を備えるシステムであって、ライダーセンサからセンサデータを受信することであって、センサデータは、運転可能表面に関連付けられた第１のポイント及び歩道に関連付けられた第２のポイントを表し、運転可能表面に関連付けられた第１のポイント及び歩道に関連付けられた第２のポイントを用いて空間線を生成することと、空間線について、運転可能表面に関連付けられた第１のポイントと歩道に関連付けられた第２のポイントとの間の分離ポイントを判定することと、分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて、運転可能表面と歩道との間の縁石を表す曲線を生成することと、曲線に少なくとも部分的に基づいて車両を制御することを含む。
【0094】
Ｂ：段落Ａに記載のシステムであって、センサデータを受信することは、第１の時間において生じ、操作は、第２の時間に、ライダーセンサから追加のセンサデータを受信することであって、追加のセンサデータは、運転可能表面に関連付けられた第３のポイント及び歩道に関連付けられた第４のポイントを少なくとも表すことをさらに含み、空間線を生成することは、第３のポイント及び第４のポイントをさらに使用する。
【0095】
Ｃ：段落Ａまたは段落Ｂのいずれかに記載の車両であって、操作は、空間線群からの空間線について、運転可能表面に関連付けられた第１のポイントと歩道に関連付けられた第２のポイントとの間の距離を判定することと、距離が閾値距離以上であることを判定することと、空間線に関連付けられた分離ポイントが閾値距離以上であることに少なくとも部分的に基づいて縁石に関連付けられていると判定することと、をさらに含む。
【0096】
Ｄ：段落Ａ～Ｃのいずれか１つに記載の車両であって、分離ポイント群からの分離ポイントを判定することは、少なくとも部分的に、候補分離ポイントに基づいて、センサデータの第１の部分に関連付けられた第１の表面線及びセンサデータの第２の部分に関連付けられた第２の表面線を判定することと、少なくとも部分的に、第１の表面線とセンサデータの第１の部分の第１のポイントとの間の第１の差分に基づいて、第１のエネルギーを判定することと、第２の表面線との間の第２の差分とに少なくとも部分的に基づいて、センサデータの第２の部分の第２のポイントを判定することと、候補分離ポイントが第１のエネルギー及び第２のエネルギーに少なくとも部分的に基づいて分離ポイントであると判定することと、を含む。
【0097】
Ｅ：段落Ａ～Ｄのいずれか１つに記載の車両であって、空間線群から空間線を生成することは、少なくとも、センサデータを分析し、車両からの距離範囲内に位置する第１のポイントの少なくとも一部を識別することと、センサデータを分析し、距離範囲内に位置する第２のポイントの少なくとも一部を識別することと、空間線を生成し、第１のポイントの少なくとも一部及び第２のポイントの一部を含むこととを含む。
【0098】
Ｆ：車両に関連付けられたセンサからセンサデータを受信することであって、センサデータは、運転可能表面に関連付けられた第１のポイント及び運転可能表面とは異なる高さで非運転可能表面に関連付けられた第２のポイントを表すことと、センサデータに基づいて、運転可能表面を表す第１の表面線及び非運転可能表面を表す第２の表面線を判定することと、第１の表面線及び第２の表面線に基づいて、第１の表面線と第２の表面線との間の分離ポイントを判定することと、分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて車両を制御することと、を含む。
【0099】
Ｇ：段落Ｆに記載の方法であって、第１の表面線及び第２の表面線は、第１のポイント及び第２のポイントに少なくとも部分的に基づいて判定され、センサデータは、運転可能表面に関連付けられた第３のポイント及び非運転可能表面に関連付けられた第４のポイントをさらに表し、方法は、第３のポイント及び第４のポイントに基づいて、運転可能表面を表す第３の表面線及び非運転可能表面を表す第４の表面線を判定し、第３の表面線及び第４の表面線に基づいて、第３の表面線と第４の表面線との間の追加の分離ポイントを判定し、分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて車両を制御する。
【0100】
Ｈ：段落Ｆまたは段落Ｇのいずれかに記載の方法であって、第１のポイント及び第２のポイントを使用して空間線を生成することをさらに含み、第１の表面線及び第２の表面線を判定することは、空間線に少なくとも部分的に基づく。
【0101】
Ｉ：段落Ｈに記載の方法であって、第１のポイントが車両からの距離範囲内に位置すると判定することと、第２のポイントが距離範囲内に位置すると判定することと、第１のポイント及び第２のポイントを使用して空間線を生成することは、距離範囲内に位置する第１のポイント及び距離範囲内に位置する第２のポイントに少なくとも部分的に基づいている。
【0102】
Ｊ：段落Ｆ～Ｉのいずれか１つに記載の方法であって、センサデータを受信することは、第１の時間において生じ、方法は、第２の時間においてセンサから追加のセンサデータを受信することであって、追加のセンサデータは、運転可能表面に関連付けられた第３のポイント及び非運転可能表面に関連付けられた第４のポイントを少なくとも表すことをさらに含み、第１の表面線及び第２の表面線を判定することは、追加のセンサデータにさらに少なくとも部分的に基づいている。
【0103】
Ｋ：段落Ｆ～Ｊのいずれか１つに記載の方法であって、運転可能な面に関連付けられた第１のポイントと非運転可能表面に関連付けられた第２のポイントとの間の距離を判定するステップと、距離が閾値距離以上であることを判定するステップと、距離が閾値距離以上であることに少なくとも部分的に基づいて、分離ポイントが縁石に関連付けられていることを判定するステップと、をさらに備える。
【0104】
Ｌ：段落Ｆ～Ｋのいずれか１つに記載の方法であって、第１のポイントに関連付けられた第１の確率を判定するステップと、第１の確率が閾値確率以上であることを判定するステップと、第２のポイントに関連付けられた第２の確率を判定するステップと、第２の確率が閾値確率以上であることを判定するステップであって、第１の確率が閾値確率以上であり、第２の確率が閾値確率以上であることに少なくとも部分的に基づいて、第１の表面線及び第２の表面線を判定するステップと、をさらに含む。
【0105】
Ｍ：段落Ｆ～Ｌのいずれか１つに記載の方法であって、第１のポイントが運転表面に関連付けられていると判定することと、第２のポイントが非運転可能表面に関連付けられていると判定することと、第１の表面線及び第２の表面線を判定することは、運転表面に関連付けられている第１のポイント及び非運転可能表面に関連付けられている第２のポイントに少なくとも部分的に基づいて、少なくとも第１のポイント及び第２のポイントを使用することと、をさらに含む。
【0106】
Ｎ：段落Ｆ～Ｍのいずれか１つに記載の方法は、第１のポイントが車両までの閾値距離内に配置されていることを判定することと、第２のポイントが閾値距離内に配置されていることを判定することと、第１の表面線及び第２の表面線を判定することと、第１のポイントが閾値距離内に配置されており、第２のポイントが閾値距離内に配置されていることに少なくとも部分的に基づいて、少なくとも第１のポイント及び第２のポイントを使用することと、をさらに含む。
【0107】
Ｏ：段落Ｆ～Ｎのいずれか１つに記載の方法であって、分離ポイントを判定することは、少なくとも、第１のポイントに関連付けられた第１の位置と第１の表面線との間の第１の差分を判定することと、第２のポイントに関連付けられた第２の位置と第２の表面線との間の第２の差分を判定することと、第１の差及び第２の差分に少なくとも部分的に基づいてエネルギーを判定することと、エネルギーに少なくとも部分的に基づいて分離ポイントを判定することと、を含む。
【0108】
Ｐ：センサデータに少なくとも部分的に基づいて、運転可能表面を表す第３の表面線及び非運転可能表面を表す第４の表面線を判定するステップと、第３の表面線及び第４の表面線に基づいて、第３の表面線と第４の表面線との間の追加の分離ポイントを判定することと、分離ポイント及び追加の分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて、縁石を表す曲線を生成することとをさらに含み、車両を制御することは、曲線に少なくとも部分的に基づいている。
【0109】
Ｑ：段落Ｆ～Ｐのいずれか１つに記載の方法であって、分離ポイント及び追加の分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて追加の曲線を生成することと、追加の曲線上の分離ポイントに関連付けられた第１の位置を判定することと、分離ポイントに関連付けられた第１の位置及び追加の分離ポイントに関連付けられた第２の位置に少なくとも部分的に基づいてエネルギーを判定することと、エネルギーに少なくとも部分的に基づいて分離ポイントの第３の位置を判定することと、第３の位置に少なくとも部分的に基づいて曲線を生成することと、をさらに含む。
【0110】
Ｒ：段落Ｆ～Ｑのいずれか１つに記載の方法であって、第１のポイントに関連付けられた第１の座標を判定するステップと、第２のポイントに関連付けられた第２の座標を判定するステップと、第１の座標及び第２の座標に少なくとも部分的に基づいて縁石の高さを判定するステップと、をさらに備える。
【0111】
Ｓ：１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のプロセッサに、車両に関連付けられたセンサからセンサデータを受信させる命令を格納した１つ以上の非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体であって、センサデータは、運転可能表面に関連付けられた第１のポイント及び運転可能表面とは異なる高さの非運転可能表面に関連付けられた第２のポイントを表し、センサデータに基づいて、運転可能表面を表す第１の表面線及び非運転可能表面を表す第２の表面線を判定し、第１の表面線及び第２の表面線に基づいて、第１の表面線と第２の表面線との間の分離ポイントを判定し、分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて車両を制御することを含む命令を格納した１つ以上の非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体。
【0112】
Ｔ：第１の表面線及び第２の表面線は、第１のポイント及び第２のポイントに少なくとも部分的に基づいて判定され、センサデータは、運転可能表面に関連付けられた第３のポイント及び非運転可能表面に関連付けられた第４のポイントをさらに表し、操作は、以下をさらに含む、段落Ｓに記載の１つ以上の非一過性のコンピュータ読み取り可能媒体であって、第３のポイント及び第４のポイントに基づいて、運転可能表面を表す第３の表面線及び非運転可能表面を表す第４の表面線を判定し、第３の表面線及び第４の表面線に基づいて、第３の表面線と第４の表面線との間の追加の分離ポイントを判定し、車両を制御することは、追加の分離ポイントに少なくとも部分的にさらに基づく。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【手続補正書】
【提出日】2024-02-02
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
方法であって、車両に関連付けられたセンサからセンサデータを受信することであって、前記センサデータは、運転可能表面に関連付けられた第１のポイントと、前記運転可能表面とは異なる高さの非運転可能表面に関連付けられた第２のポイントとを表す、ことと、
前記センサデータに基づいて、前記運転可能表面を表す第１の表面線及び前記非運転可能表面を表す第２の表面線を判定することと、
前記第１の表面線及び前記第２の表面線に基づいて、前記第１の表面線と前記第２の表面線との間の分離ポイントを判定することと、
前記分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて前記車両を制御することと、を含む、方法。
【請求項2】
前記第１の表面線及び前記第２の表面線は、前記第１のポイント及び前記第２のポイントに少なくとも部分的に基づいて判定され、前記センサデータは、前記運転可能表面に関連付けられた第３のポイントと、前記非運転可能表面に関連付けられた第４のポイントとをさらに表し、
前記方法は、
前記第３のポイント及び前記第４のポイントに基づいて、前記運転可能表面を表す第３の表面線及び前記非運転可能表面を表す第４の表面線を判定することと、
前記第３の表面線及び前記第４の表面線に基づいて、前記第３の表面線と前記第４の表面線との間の追加の分離ポイントを判定することと、をさらに含み、
前記車両を制御することは、さらに、前記追加の分離ポイントに少なくとも部分的に基づいている、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記第１のポイント及び前記第２のポイントを使用して空間線を生成することをさらに含み、前記第１の表面線及び前記第２の表面線を判定することは、前記空間線に少なくとも部分的に基づいている、請求項１に記載の方法。
【請求項4】
前記第１のポイントが前記車両からの距離範囲内に位置することを判定することと、前記第２のポイントが前記距離範囲内に位置することを判定することと、をさらに含み、
前記第１のポイント及び前記第２のポイントを使用して前記空間線を生成することは、前記第１のポイントが前記距離範囲内に位置し、前記第２のポイントが前記距離範囲内に位置することに少なくとも部分的に基づいている、請求項３に記載の方法。
【請求項5】
前記センサデータを受信することは第１の時間において生じ、前記方法は、
第２の時間において前記センサから追加のセンサデータを受信することであって、前記追加のセンサデータは、前記運転可能表面に関連付けられた第３のポイント及び前記非運転可能表面に関連付けられた第４のポイントを少なくとも表す、ことをさらに含み、
前記第１の表面線及び前記第２の表面線を判定することは、前記追加のセンサデータにさらに少なくとも部分的に基づいている、請求項１に記載の方法。
【請求項6】
前記運転可能表面に関連付けられた前記第１のポイントと前記非運転可能表面に関連付けられた前記第２のポイントとの間の距離を判定することと、前記距離が閾値距離以上であると判定することと、
前記距離が前記閾値距離以上であることに少なくとも部分的に基づいて、前記分離ポイントが縁石に関連付けられていると判定することと、をさらに含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項7】
前記第１のポイントに関連付けられた第１の確率を判定することと、前記第１の確率が閾値確率以上であることを判定することと、
前記第２のポイントに関連付けられた第２の確率を判定することと、
前記第２の確率が前記閾値確率以上であると判定することと、をさらに含み、
前記第１の表面線及び前記第２の表面線を判定することは、前記第１の確率が前記閾値確率以上であり、前記第２の確率が閾値確率以上であることに少なくとも部分的に基づいて、少なくとも前記第１のポイント及び前記第２のポイントを使用する、
請求項１に記載の方法。
【請求項8】
前記第１のポイントが前記運転可能表面に関連付けられていると判定することと、前記第２のポイントが前記非運転可能表面に関連付けられていると判定することと、をさらに含み、
前記第１の表面線及び前記第２の表面線を判定することは、前記第１のポイントが前記運転可能表面に関連付けられ、前記第２のポイントが前記非運転可能表面に関連付けられることに少なくとも部分的に基づいて、少なくとも前記第１のポイント及び前記第２のポイントを使用する、
請求項１に記載の方法。
【請求項9】
前記第１のポイントが前記車両に対して閾値距離内に位置すると判定することと、前記第２のポイントが前記閾値距離内に位置すると判定することと、をさらに含み、
前記第１の表面線及び前記第２の表面線を判定することは、前記第１のポイントが前記閾値距離内に位置し、前記第２のポイントが前記閾値距離内に位置することに少なくとも部分的に基づいて、少なくとも前記第１のポイント及び前記第２のポイントを使用する、
請求項１に記載の方法。
【請求項10】
前記分離ポイントを判定することは、前記第１のポイントに関連付けられた第１の位置と前記第１の表面線との間の第１の差を判定することと、
前記第２のポイントに関連付けられた第２の位置と前記第２の表面線との間の第２の差を判定することと、
前記第１の差及び前記第２の差に少なくとも部分的に基づいてエネルギーを判定することと、
前記エネルギーに少なくとも部分的に基づいて前記分離ポイントを判定することと、を少なくとも含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項11】
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記運転可能表面を表す第３の表面線及び前記非運転可能表面を表す第４の表面線を判定することと、前記第３の表面線及び前記第４の表面線に基づいて、前記第３の表面線と前記第４の表面線との間の追加の分離ポイントを判定するステップと、
前記分離ポイント及び前記追加の分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて、縁石を表す曲線を生成するステップと、をさらに含み、
前記車両を制御することは、前記曲線に少なくとも部分的に基づく、
請求項１に記載の方法。
【請求項12】
前記分離ポイント及び前記追加の分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて追加の曲線を生成することと、前記追加の曲線上の前記分離ポイントに関連付けられた第１の位置を判定することと、
前記分離ポイントに関連付けられた前記第１の位置及び前記追加の分離ポイントに関連付けられた第２の位置に少なくとも部分的に基づいてエネルギーを判定することと、
前記エネルギーに少なくとも部分的に基づいて、前記分離ポイントの第３の位置を判定することと、
前記第３の位置に少なくとも部分的に基づいて、前記曲線を生成することと、をさらに含む、
請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
前記第１の点に関連する第１の座標を判定することと前記第２の点に関連する第２の座標を判定することと
前記第１の座標及び前記第２の座標に少なくとも部分的に基づいて縁石の高さを判定することと、をさらに含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項14】
１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のコンピュータデバイスに請求項１から１３のいずれか１項に記載の方法を実行させる命令を格納した１つ以上の非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体。
【請求項15】
１つ以上のプロセッサと、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、
車両に関連付けられたセンサからセンサデータを受信することであって、前記センサデータは、運転可能表面に関連付けられた第１のポイントと、前記運転可能表面とは異なる高さの非運転可能表面に関連付けられた第２のポイントとを表す、ことと、
前記センサデータに基づいて、運転可能表面を表す第１の表面線及び非運転可能表面を表す第２の表面線を判定することと、
第１の表面線及び第２の表面線に基づいて、第１の表面線と第２の表面線との間の分離ポイントを判定することと、
前記分離ポイントに少なくとも部分的に基づいて前記車両を制御することと、
を含む動作を実行させる命令を格納した１つ以上の非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体と、
を備えた、システム。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0029】
図２に関してより詳細に説明されるように、車両１０６は、次いで、空間線１２２を生成するためにポイントを使用し得る。ある例において、空間線１２２を生成するため、車両１０６は、車両１０６の運転方向に沿って横方向に位置する距離ビンに点を量子化し得て、車両１０６の位置は車両位置１２４によって表される。例えば、距離ビンのそれぞれは、運転方向に沿った特定の横方向の距離を含み得る。本明細書に記載されるように、横方向の距離は、１０センチメートル、２０センチメートル、５０センチメートル、１００センチメートル、及び／または任意の他の距離を含み得るが、これらに限定されない。次いで、車両１０６は、それぞれの距離ビン内に入るすべてのポイントがその距離ビンに含まれるように、ポイントを距離ビンに量子化し得る。次いで、これらの距離ビンは、車両１０６が縁石１１６を表す曲線を生成するために使用する空間線１２２を表し得る。
【国際調査報告】