特表 2024-526845 車両意思決定及び交通管理のためのコンピューティングフレームワーク

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-19

(54)【発明の名称】車両意思決定及び交通管理のためのコンピューティングフレームワーク

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240711BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240711BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240711BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/00 A

G08G1/09 F

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024503384

(86)(22)【出願日】2022-05-11

(85)【翻訳文提出日】2024-03-18

(86)【国際出願番号】 US2022028672

(87)【国際公開番号】W WO2023003619

(87)【国際公開日】2023-01-26

(31)【優先権主張番号】17/380,361

(32)【優先日】2021-07-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】511257078

【氏名又は名称】ニッサン ノース アメリカ，インク

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100111235

【弁理士】

【氏名又は名称】原 裕子

(74)【代理人】

【識別番号】100170575

【弁理士】

【氏名又は名称】森 太士

(72)【発明者】

【氏名】ペダーセン、 リアム

(72)【発明者】

【氏名】べイグ、 ナジャムディン ミルザ

(72)【発明者】

【氏名】シーハイス、 マーティン

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB12

5H181BB13

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181DD04

5H181FF04

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL06

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

様々な車両状態に対処するためのコンピューティングフレームワークは、エッジコンピュータノードによって、第１のセンサのセットから、交通網領域に関連付けられる第１の交通網データを受信すること、クラウドコンピューティングノードによって、第２のセンサのセットから、複数の交通網領域に関連付けられる第２の交通網データを受信するステップと、エッジコンピュータノードによって、１つ以上の自律走行車による制御決定を容易にするために、少なくとも第１の交通網データに基づいて、リアルタイム交通網領域情報を交通網領域における前記１つ以上の自律走行車に提供するステップと、クラウドコンピューティングノードによって、少なくとも１つ以上の自律走行車による制御決定を容易にするために、少なくとも第２の交通網データに基づいて、非リアルタイム交通網領域情報を前記少なくとも１つ以上の自律走行車に提供するステップとを含む。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両及び交通状態を管理するための方法において、
エッジコンピュータノードによって、第１のセンサのセットから、交通網領域に関連付けられる第１の交通網データを受信するステップと、
クラウドコンピューティングノードによって、第２のセンサのセットから、複数の交通網領域に関連付けられる第２の交通網データを受信するステップと、
前記エッジコンピュータノードによって、１つ以上の自律走行車による制御決定を容易にするために、少なくとも前記第１の交通網データに基づいて、リアルタイム交通網領域情報を前記交通網領域における前記１つ以上の自律走行車に提供するステップと、
前記クラウドコンピューティングノードによって、少なくとも前記１つ以上の自律走行車による前記制御決定を容易にするために、少なくとも前記第２の交通網データに基づいて、非リアルタイム交通網領域情報を前記少なくとも１つ以上の自律走行車に提供するステップと
を含む、方法。

【請求項2】

前記クラウドコンピューティングノードによって、１つ以上のエッジコンピュータノードから、それぞれの第１の交通網データを受信するステップ
をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記エッジコンピュータノードによって前記クラウドコンピューティングノードから、前記非リアルタイム交通網領域情報を受信するステップと、
前記エッジコンピュータノードによって、前記非リアルタイム交通網領域情報に基づいて、前記リアルタイム交通網領域情報を決定するステップと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記クラウドコンピューティングノードによって、１つ以上のエッジコンピュータノードから、それぞれのリアルタイム交通網領域情報を受信するステップと、
前記クラウドコンピューティングノードによって、前記それぞれのリアルタイム交通網領域情報に基づいて、前記非リアルタイム交通網領域情報を決定するステップと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記リアルタイム交通網領域情報は、前記交通網領域について少なくとも遮蔽された衝突危険情報を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記１つ以上の自律走行車間における協調制御決定を容易にするために、前記リアルタイム交通網領域情報を提供するステップ
をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記エッジコンピュータノードによって、前記交通網領域における自律走行車協調を容易にするために、リアルタイム協調制御決定を前記交通網領域における前記１つ以上の自律走行車に提供するステップ
をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記少なくとも１つ以上の自律走行車による渋滞管理決定を容易にするために、前記非リアルタイム交通網領域情報を提供するステップ
をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記少なくとも１つ以上の自律走行車間の協調渋滞管理決定を容易にするために、前記非リアルタイム交通網領域情報を前記少なくとも１つ以上の自律走行車に提供するステップ
をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項10】

前記クラウドコンピューティングノードによって、前記少なくとも１つ以上の自律走行車による自律走行車協調を容易にするために、協調渋滞管理ポリシー決定を前記少なくとも１つ以上の自律走行車に提供するステップ
をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項11】

前記１つ以上の自律走行車によるエネルギー使用決定を容易にするために、前記非リアルタイム交通網領域情報を提供するステップ
をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項12】

前記第２のセンサのセットは、少なくとも前記第１のセンサのセットを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項13】

エッジコンピュータ装置と、
少なくとも１つ以上のエッジコンピュータ装置に接続されるクラウドコンピューティングプラットフォームと
を備えるシステムにおいて、
前記エッジコンピュータ装置は、
第１のセンサのセットから、交通網領域に関連付けられる第１の交通網データを受信すること、
１つ以上のコネクテッド車両における制御決定を容易にするために、少なくとも前記第１の交通網データに基づいて、リアルタイム交通網領域情報を前記交通網領域における前記１つ以上のコネクテッド車両に提供すること
を行うように構成され、
前記クラウドコンピューティングプラットフォームは、
第２のセンサのセットから第２の交通網データを受信すること、及び
少なくとも前記１つ以上のコネクテッド車両における前記制御決定を容易にするために、少なくとも前記第２の交通網データに基づいて、非リアルタイム交通網領域情報を前記少なくとも１つ以上の自律走行車に提供すること
を行うように構成される、システム。

【請求項14】

前記クラウドコンピューティングプラットフォームは、
前記１つ以上のエッジコンピュータノードから、それぞれの第１の交通網データを受信すること
を行うようにさらに構成される、請求項１３に記載のシステム。

【請求項15】

前記クラウドコンピューティングプラットフォームは、
前記１つ以上のエッジコンピュータノードから、それぞれのリアルタイム交通網領域情報を受信することであって、前記非リアルタイム交通網領域情報は、前記それぞれのリアルタイム交通網領域情報及び前記第２の交通網データに基づくこと
を行うようにさらに構成される、請求項１３に記載のシステム。

【請求項16】

前記エッジコンピュータ装置は、
前記非リアルタイム交通網領域情報を受信することであって、前記リアルタイム交通網領域情報は、前記非リアルタイム交通網領域情報に基づくこと
を行うようにさらに構成される、請求項１５に記載のシステム。

【請求項17】

前記リアルタイム交通網領域情報は、遮蔽された衝突危険情報の１つ以上の通知を容易にし、かつ前記１つ以上の自律走行車間の協調制御決定を仲裁することができる、請求項１３に記載のシステム。

【請求項18】

前記非リアルタイム交通網領域情報は、前記少なくとも１つ以上の自律走行車による渋滞管理決定、及び前記少なくとも１つ以上の自律走行車間の協調渋滞管理決定を容易にすることができる、請求項１３に記載のシステム。

【請求項19】

１つ以上の車両センサを有するセンサシステムと、
コンピュータ可読命令を実行する１つ以上のプロセッサと
を備える自律走行車において、
前記コンピュータ可読命令は、前記１つ以上のプロセッサに、
エッジコンピュータノードから、自律走行車が通行する交通網領域に関連付けられる少なくとも第１の交通網データに基づいて、リアルタイム交通網領域情報を受信すること、
クラウドコンピューティングノードから、複数の交通網領域に関連付けられる少なくとも第２の交通網データに基づいて、非リアルタイム交通網領域情報を受信することであって、前記交通網領域は前記複数の交通網領域の中の１つであること、
前記センサシステムからの車両センサデータ、及び前記リアルタイム交通網領域情報と前記非リアルタイム交通網領域情報との少なくとも一方に基づいて、前記自律走行車が実行するべき制御アクションを決定すること、及び
前記制御アクションに基づいて前記自律走行車を制御すること
を行わせる、自律走行車。

【請求項20】

前記リアルタイム交通網領域情報は、他の自律走行車間の協調制御決定情報及び遮蔽された衝突危険情報の１つ以上の通知を提供することが可能であり、
前記非リアルタイム交通網領域情報は、他の自律走行車間の渋滞管理決定、及び他の自律走行車との協調渋滞管理決定を提供することが可能である、請求項１９に記載の自律走行車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、コネクテッド車両及び車両交通網に関し、より具体的には、コネクテッド車両の意思決定及び交通管理のためのコンピューティングフレームワークに関する。

【背景技術】

【0002】

車両交通網並びに車両交通網のユーザ及び近接するユーザからの及びそれらに関連する交通網データを使用して、車両交通網又は道路ユーザの位置、状態、及び密度に関する詳細なリアルタイム及び準リアルタイムの知識を生成することができる。この知識は、車両の案内、渋滞の管理、安全性の向上、環境への影響の低減、車両のエネルギー使用の低減、及び車両の排気ガスの低減を含む、様々な車両状態にとって重要である。交通網データは、交通カメラ及び誘導ループ交通センサ等の固定インフラストラクチャ、コネクテッド道路ユーザからの自己報告型の位置情報及び状態情報（ＳＡＥ Ｊ２７３５規格で定義されている）、コネクテッド車両に搭載されたセンサを含む様々な発信源から受信又は取得され得る。しかしながら、収集された交通網データの処理は、大量のデータ、地理的に異なる発信源、及び一部のデータ製品又はサービス（例えば、衝突警告情報）に対する低遅延（例えば、約５０ミリ秒）の必要性によって複雑になる。

【発明の概要】

【0003】

本明細書では、様々な車両状態に対処するためのコンピューティングフレームワークの態様、特徴、要素、実装、及び実施形態が開示される。

【0004】

開示される実施形態の態様は、車両及び交通状態を管理するための方法である。本方法は、エッジコンピュータノードによって、第１のセンサのセットから、交通網領域に関連付けられる第１の交通網データを受信するステップと、クラウドコンピューティングノードによって、第２のセンサのセットから、複数の交通網領域に関連付けられる第２の交通網データを受信するステップと、前記エッジコンピュータノードによって、１つ以上の自律走行車による制御決定を容易にするために、少なくとも前記第１の交通網データに基づいて、リアルタイム交通網領域情報を前記交通網領域における前記１つ以上の自律走行車に提供するステップと、前記クラウドコンピューティングノードによって、前記少なくとも１つ以上の自律走行車による制御決定を容易にするために、少なくとも前記第２の交通網データに基づいて、非リアルタイム交通網領域情報を前記少なくとも１つ以上の自律走行車に提供するステップとを含む。

【0005】

本方法の別の態様は、前記クラウドコンピューティングノードによって、１つ以上のエッジコンピュータノードから、それぞれの第１の交通網データを受信するステップを含む。

【0006】

本方法の別の態様は、を含む。前記エッジコンピュータノードによって、前記クラウドコンピューティングノードから、前記非リアルタイム交通網領域情報を受信するステップと、前記エッジコンピュータノードによって、前記非リアルタイム交通網領域情報に基づいて、前記リアルタイム交通網領域情報を決定するステップと

【0007】

本方法の別の態様は、を含む。前記クラウドコンピューティングノードによって、１つ以上のエッジコンピュータノードから、それぞれのリアルタイム交通網領域情報を受信するステップと、前記クラウドコンピューティングノードによって、前記それぞれのリアルタイム交通網領域情報に基づいて、前記非リアルタイム交通網領域情報を決定するステップと

【0008】

本方法の別の態様では、前記リアルタイム交通網領域情報は、前記交通網領域について少なくとも遮蔽された衝突危険情報を含む。

【0009】

本方法の別の態様は、前記１つ以上の自律走行車間における協調制御決定を容易にするために、前記リアルタイム交通網領域情報を提供するステップを含む。

【0010】

本方法の別の態様は、前記エッジコンピュータノードによって、前記交通網領域における自律走行車協調を容易にするために、リアルタイム協調制御決定を前記交通網領域における前記１つ以上の自律走行車に提供するステップを含む。

【0011】

本方法の別の態様は、前記少なくとも１つ以上の自律走行車による渋滞管理決定を容易にするために、前記非リアルタイム交通網領域情報を提供するステップを含む。

【0012】

本方法の別の態様は、前記少なくとも１つ以上の自律走行車間の協調渋滞管理決定を容易にするために、前記非リアルタイム交通網領域情報を前記少なくとも１つ以上の自律走行車に提供するステップ

【0013】

本方法の別の態様は、前記クラウドコンピューティングノードによって、前記少なくとも１つ以上の自律走行車による自律走行車協調を容易にするために、協調渋滞管理ポリシー決定を前記少なくとも１つ以上の自律走行車に提供するステップを含む。

【0014】

本方法の別の態様は、前記１つ以上の自律走行車によるエネルギー使用決定を容易にするために、前記非リアルタイム交通網領域情報を提供するステップを含む。

【0015】

本方法の別の態様では、前記第２のセンサのセットは、少なくとも前記第１のセンサのセットを含む。

【0016】

開示された実施形態の一態様は、エッジコンピュータ装置及びクラウドコンピューティングプラットフォームを含むシステムである。前記エッジコンピュータ装置は、第１のセンサのセットから、交通網領域に関連付けられる第１の交通網データを受信すること、前記１つ以上のコネクテッド車両による制御決定を容易にするために、少なくとも前記第１の交通網データに基づいて、リアルタイム交通網領域情報を前記交通網領域における前記１つ以上のコネクテッド車両に提供することを行うように構成される。少なくとも１つ以上のエッジコンピュータ装置に接続されるクラウドコンピューティングプラットフォームは、第２のセンサのセットから第２の交通網データを受信すること、及び前記少なくとも１つ以上のコネクテッド車両における前記制御決定を容易にするために、少なくとも前記第２の交通網データに基づいて、非リアルタイム交通網領域情報を前記少なくとも１つ以上の自律走行車に提供することを行うように構成される。

【0017】

システムの別の態様では、クラウドコンピューティングプラットフォームは、前記１つ以上のエッジコンピュータノードから、それぞれの第１の交通網データを受信することを行うようにさらに構成される。

【0018】

システムの別の態様では、クラウドコンピューティングプラットフォームは、前記１つ以上のエッジコンピュータノードから、それぞれのリアルタイム交通網領域情報を受信することであって、前記非リアルタイム交通網領域情報は、前記それぞれのリアルタイム交通網領域情報及び前記第２の交通網データに基づくことを行うようにさらに構成される。

【0019】

システムの別の態様では、前記エッジコンピュータ装置は、前記非リアルタイム交通網領域情報を受信することであって、前記リアルタイム交通網領域情報は、前記非リアルタイム交通網領域情報に基づくことを行うようにさらに構成される。

【0020】

システムの別の態様では、前記リアルタイム交通網領域情報は、遮蔽された衝突危険情報の１つ以上の通知を容易にし、かつ前記１つ以上の自律走行車間の協調制御決定を仲裁することができる。

【0021】

システムの別の態様では、前記非リアルタイム交通網領域情報は、前記少なくとも１つ以上の自律走行車による渋滞管理決定、及び前記少なくとも１つ以上の自律走行車間の協調渋滞管理決定を容易にすることができる。

【0022】

開示された実施形態の一態様は、１つ以上の車両センサを有するセンサシステムと、コンピュータ可読命令を実行する１つ以上のプロセッサとを備え、前記コンピュータ可読命令は、前記１つ以上のプロセッサに、エッジコンピュータノードから、自律走行車が通行する交通網領域に関連付けられる少なくとも第１の交通網データに基づいて、リアルタイム交通網領域情報を受信すること、クラウドコンピューティングノードから、複数の交通網領域に関連付けられる少なくとも第２の交通網データに基づいて、非リアルタイム交通網領域情報を受信することであって、前記交通網領域は前記複数の交通網領域の中の１つであること、前記センサシステムからの車両センサデータ、及び前記リアルタイム交通網領域情報と前記非リアルタイム交通網領域情報との少なくとも一方に基づいて、前記自律走行車が実行するべき制御アクションを決定すること、及び前記制御アクションに基づいて前記自律走行車を制御することを行わせる。

【0023】

自律走行車の別の態様では、前記リアルタイム交通網領域情報は、他の自律走行車間の協調制御決定情報及び遮蔽された衝突危険情報の１つ以上の通知を提供することが可能であり、前記非リアルタイム交通網領域情報は、他の自律走行車間の渋滞管理決定、及び他の自律走行車との協調渋滞管理決定を提供することが可能である。

【0024】

以下では、本明細書に開示された方法、装置、プロシージャ及びアルゴリズムのこうした及び他の態様、特徴、要素、実装及び実施形態の変形がさらに詳細に記載される。

【図面の簡単な説明】

【0025】

本明細書に開示された方法及び装置の様々な態様は、以下の記載及び図面において提供される例示を参照することでより明らかになるであろう。

【0026】

【図1】本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の一例を示す図である。

【0027】

【図2】本開示の実施形態による車両交通網及び通信システムの一部の一例の図である。

【0028】

【図3】本開示の実施形態による車両交通網及び通信システムの一例の図である。

【0029】

【図4】本開示の実施形態による交通遮蔽の一例の図である。

【0030】

【図5】本開示の実施形態による交通遮蔽の一例の図である。

【0031】

【図6】本開示の実施形態による交通遮蔽の一例の図である。

【0032】

【図7】本開示の実施形態による交通遮蔽の一例の図である。

【0033】

【図8】本開示の実施形態による交通遮蔽におけるＳＴＳＷＭの使用例の図である。

【0034】

【図9】本開示の実施形態によるＳＴＳＷＭの使用例の図である。

【0035】

【図10】本開示の実施形態によるＳＴＳＷＭの使用例の図である。

【0036】

【図11】本開示の実施形態によるＬＴＳＷＭの使用例の図である。

【0037】

【図12】本開示の実施形態によるＬＴＳＷＭの使用例の図である。

【0038】

【図13】本開示の実施形態による車両意思決定及び交通管理の一例のフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0039】

本明細書には、車両意思決定ガイダンスを提供し、かつ交通管理を処理するためのコンピューティングフレームワーク又はコンピュータアーキテクチャを含むシステムが記載されている。交通網に関する交通網データは、限定されないが、固定インフラストラクチャストラクチャ、コネクテッド交通網ユーザからの自己報告位置及び状態情報、及びコネクテッド車両に搭載されたセンサを含む様々な発信源から受信、取得、又は収集（まとめて「収集」）され得る。交通網は、車両の移動を可能にする構造（例えば、道路、街路、高速道路等）を指してもよい。交通網データのための発信源は、異なる場所からであってもよい。

【0040】

システムは、交通網データから認識された全ての道路ユーザ及び道路状態に対して共有ワールドモデル（ＳＷＭ）を使用するように構成され、共有ワールドモデルは、認識された道路ユーザの位置及び状態及び道路状態の共通モデルである。システムは、車両意思決定ガイダンス又は渋滞管理等の異なるタイプの車両状態を処理するために２層ＳＷＭを使用するようにさらに構成される。ＳＷＭは、短期共有ワールドモデル（ＳＴＳＷＭ）及び長期共有ワールドモデル（ＬＴＳＷＭ）を含んでもよい。ＳＴＳＷＭは、より長い時間窓を有する車両状態に使用され得るＬＴＳＷＭとは対照的に、即時性を必要とする車両状態に使用され得る。

【0041】

ＳＴＳＷＭは、道路ユーザのリアルタイムの位置、速さ、方向、及びその他の情報又はデータを対象とし、他の道路ユーザが操舵又は制動アクションを計画するのに十分な速さ（例えば、約５０ミリ秒（ｍｓ）の範囲の低遅延）で更新され得る。複数の実装において、ＳＴＳＷＭは、常にカバレッジを保証する常設センサ（インフラストラクチャストラクチャセンサ等）を備えた場所における道路状態をモデル化するために使用され得る。複数の実装において、ＳＴＳＷＭは衝突回避警告を提供するために使用され得る。複数の実装において、ＳＴＳＷＭは、コネクテッド車両又は自律走行車自身の認識をリアルタイムで補足するために使用され得る。

【0042】

ＬＴＳＷＭは、道路状態の統計モデル、及び本質的に継続的である（すなわち、車線レベルの交通流量、歩行者密度、及び類似の交通網の特性又はパラメータ等、数分から数時間にわたって有効なままである）その他の情報を対象とし得る。別の言い方をすれば、ＳＴＳＷＭがリアルタイムであるのとは対照的に、ＬＴＳＷＭは非リアルタイムである。複数の実装において、ＬＴＳＷＭは、経路プランニング、渋滞管理、インフラストラクチャストラクチャプランニング、及びリアルタイム情報を必要としないタスクに使用することができる。

【0043】

システムは、ＳＴＳＷＭに関連するコンピュータを実行するためのエッジコンピュータ装置又はノード、及びＬＴＳＷＭに関連するコンピュータを実行するためのクラウドコンピューティングプラットフォームを含んでもよい。複数の実装において、エッジコンピュータ装置は、適切かつ適用可能なコネクテッド車両による計算されたＳＴＳＷＭの使用を可能にするために、アクセスポイントへの低遅延リンクを有し得る。複数の実装において、エッジコンピュータ装置は、ジオフェンスされたデータからの地域又は局所的な領域（交差点等）に関するＳＴＳＷＭをコンピュータすることができる。複数の実装において、クラウドコンピューティングプラットフォームは、必要に応じて、交通網データ及びＳＴＳＷＭを取得するために複数のエッジコンピュータ装置に接続されてもよく、交通網データを取得するためにコネクテッド車両に直接接続されてもよく、このデータは、その後、例えば、複数の地域のＬＴＳＷＭをコンピュータするために使用され得る。

【0044】

複数の実装において、２層ＳＷＭは、自律走行車の制御及び経路指定に特有の技術改良、例えば、自律走行車を遠隔監視及び遠隔操作するためのコンピュータネットワークコンポーネントの拡張に関する技術改良をもたらし得る。例えば、危険を識別し、障害物を識別し、渋滞を識別し、協調を可能にし、監視装置と車両との間で命令又は情報を通信するために、自律走行車ネットワークリソースを監視する新しいやり方の開発は、基本的に自律走行車関連のコンピュータネットワークに関連している。

【0045】

複数の実装において、技術的改善により、エッジコンピュータ装置が関連する交通網の場所の道路ユーザ間でＳＴＳＷＭを共有することによって、自律走行車の使用における安全性の向上が可能になり又は提供され、ここで、ＳＴＳＷＭは、限定されないが、接近する交通及び歩行者（すなわち、車両及び交通状態）を含む、遮蔽された衝突危険に関する詳細を含み得る。

【0046】

複数の実装において、技術的改善により、関連する交通網の場所にいる道路ユーザ間のようなマルチエージェントの協調が可能になる。ＳＴＳＷＭは、道路ユーザが交差点で協調してスループットを向上させるために必要な共通のシーンの理解を提供することができる。例えば、交差点で第２の車両が左折しようとするか又は左折するときに、第１の車両が第２の車両に譲ることがある。

【0047】

複数の実装において、技術的改善により、渋滞管理が可能になり、ここで、ＬＴＳＷＭは、車線レベルの交通状態（例えば、車両密度、速度、スループット、及び他の条件）の分析であり、車線の妨害物の検出及び渋滞管理アクション（例えば、車線閉鎖、車線レベルの速度制限及びその他のアクション）の識別を可能にする。

【0048】

複数の実装において、技術的改善により、縁石の使用及び駐車場の可用性が可能になり、ここで、ＬＴＳＷＭは車両密度、ある場所に入る交通量、ある場所から出る交通量、及びその他の同様の指標の分析である。

【0049】

複数の実装において、技術的改善により、環境資源の使用、エネルギーの使用、及びそれらの組み合わせの予測が可能になり、ここで、ＬＴＳＷＭは、交通網又は交通網の一部の摩擦係数等のエネルギー使用パラメータの分析である。

【0050】

図１は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る、又はそれらの組み合わせにより実装され得る車両の一例を示す図である。図示のように、車両１０００は、シャーシ１１００と、パワートレイン１２００と、コントローラ１３００と、車輪１４００とを含む。簡潔のため、車両１０００は４つの車輪１４００を含むように示されているが、プロペラ又はトレッド等の１つ以上の任意の他の推進装置が使用されてもよい。図１において、パワートレイン１２００、コントローラ１３００及び車輪１４００等の要素を相互接続する線は、データ又は制御信号等の情報、電力又はトルク等の力、又は情報及び電力の両方が各要素間で伝達され得ることを示している。例えば、コントローラ１３００は、パワートレイン１２００から電力を受信して、車両１０００を制御するためにパワートレイン１２００、車輪１４００、又はその両方と通信してもよく、これには、加速又は減速等による車両の運動状態の制御、操舵等による車両の方向状態の制御、又はその他のやり方による車両１０００の制御が含まれる。

【0051】

図示のように、パワートレイン１２００は、電源１２１０と、トランスミッション１２２０と、操舵装置１２３０と、アクチュエータ１２４０とを含む。サスペンション、駆動シャフト、車軸、又は排気システム等のパワートレインの他の要素又は要素の組み合わせが含まれてもよい。別々に示されているが、車輪１４００は、パワートレイン１２００に含まれてもよい。

【0052】

電源１２１０は、エンジン、バッテリー、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。電源１２１０は、電気エネルギー、熱エネルギー又は運動エネルギー等のエネルギーを提供するように動作する任意の装置又は装置の組み合わせであってもよい。例えば、電源１２１０は、内燃エンジン、電気モータ又は内燃エンジン及び電気モータの組み合わせ等のエンジンを含んでもよく、１つ以上の車輪１２１０に原動力としての運動エネルギーを提供するように動作してもよい。電源１２１０は、ニッケルカドミウム（ＮｉＣｄ）、ニッケル亜鉛（ＮｉＺｎ）、ニッケル水素（ＮｉＭＨ）、及びリチウムイオン（Ｌｉ－ｉｏｎ）等の１つ以上の乾電池、太陽電池、燃料電池、又はエネルギーを提供することが可能な任意の他の装置等のポテンシャルエネルギ装置を含んでもよい。

【0053】

トランスミッション１２２０は、電源１２１０から運動エネルギー等のエネルギーを受信してもよく、原動力を提供するために車輪１４００にエネルギーを送ってもよい。トランスミッション１２２０は、コントローラ１３００、アクチュエータ１２４０又は両方によって制御されてもよい。操舵装置１２３０は、コントローラ１３００、アクチュエータ１２４０又はその両方によって制御され、車両を操縦するために車輪１４００を制御してもよい。アクチュエータ１２４０は、コントローラ１３００から信号を受信してもよく、車両１０００を動作させるために電源１２１０、トランスミッション１２２０、操舵装置１２３０又はこれらの任意の組み合わせを作動又は制御してもよい。

【0054】

図示のように、コントローラ１３００は、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。単一の装置として示されているが、コントローラ１３００の任意の１つ以上の要素が任意の数の分離した物理装置に組み込まれてもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０及びプロセッサ１３３０は、第１の物理装置に組み込まれてもよく、メモリ１３４０は、第２の物理装置に組み込まれてもよい。図１には示されていないが、コントローラ１３００は、バッテリー等の電源１２１０を含んでもよい。個別の要素として示されているが、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０、又はこれらの任意の組み合わせは、１つ以上の電子装置、回路又はチップに組み込まれてもよい。

【0055】

プロセッサ１３３０は、光プロセッサ、量子プロセッサ、分子プロセッサ又はこれらの組み合わせを含む現存する又は今後開発される信号又は他の情報を操作又は処理することが可能な任意の装置又は装置の組み合わせを含んでもよい。例えば、プロセッサ１３３０は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上の集積回路、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイ、１つ以上のプログラマブルロジックアレイ、１つ以上のプログラマブルロジックコントローラ、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。プロセッサ１３３０は、位置決め装置１３１０、メモリ１３４０、電子通信インターフェース１３７０、電子通信装置１３２０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、パワートレイン１２００、又はこれらの任意の組み合わせと動作可能に結合されてもよい。例えば、プロセッサは、通信バス１３８０を介してメモリ１３４０と動作可能に結合されてもよい。

【0056】

メモリ１３４０は、プロセッサ１３３０によって使用される又はそれと接続される、機械可読命令又はそれに関連付けられる任意の情報を、例えば、保持、記憶、伝達又は搬送することが可能な任意の有形の非一時的なコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体を含んでもよい。メモリ１３４０は、例えば、１つ以上の半導体ドライブ、１つ以上のメモリカード、１つ以上のリムーバブル媒体、１つ以上の読み取り専用メモリ、１つ以上のランダムアクセスメモリ、ハードディスク、フロッピーディスク、光学ディスクを含む１つ以上のディスク、磁気若しくは光学カード、又は電子情報を記憶するのに適した任意のタイプの非一時的な媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。

【0057】

通信インターフェース１３７０は、図示のような無線アンテナ、有線通信ポート、光学通信ポート、又は有線若しくは無線電子通信媒体１５００とインターフェース接続することが可能な任意の他の有線若しくは無線装置であってもよい。図１は単一の通信リンクを介して通信を行う通信インターフェース１３７０が示されているが、通信インターフェースは、複数の通信リンクを介して通信を行うように構成されてもよい。図１は単一の通信インターフェース１３７０を示しているが、車両は、任意の数の通信インターフェースを含んでもよい。

【0058】

通信装置１３２０は、通信インターフェース１３７０等を介して、有線又は無線電子通信媒体１５００を介して信号を送信又は受信するように構成されてもよい。図１に明示されていないが、通信装置１３２０は、無線周波数（ＲＦ）、紫外線（ＵＶ）、可視光、光ファイバ、有線回線、又はこれらの組み合わせ等の任意の有線又は無線通信媒体を介して送信、受信又は両方を行うように構成されてもよい。図１は、単一の通信装置１３２０及び単一の通信インターフェース１３７０を示しているが、任意の数の通信装置及び任意の数の通信インターフェースが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、通信装置１３２０は、狭域通信（ＤＳＲＣ）装置、車載装置（ＯＢＵ）、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。

【0059】

位置決め装置１３１０は、車両１０００の経度、緯度、高度、進行方向又は速さ等の地理情報を決定してもよい。例えば、位置決め装置は、広域補強システム（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ；ＷＡＡＳ）対応米国海洋電子機器協会（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ－Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ；ＮＭＥＡ）装置、無線三角測量装置、又はこれらの組み合わせ等の全地球測位システム（ＧＰＳ）装置を含んでもよい。位置決め装置１３１０は、例えば、車両１０００の現在の向き、２次元又は３次元での車両１０００の現在地、車両１０００の現在の角度方向、又はこれらの組み合わせを表す情報を取得するために使用され得る。

【0060】

ユーザインターフェース１３５０は、仮想又は物理キーパッド、タッチパッド、ディスプレイ、タッチディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、仮想ディスプレイ、拡張現実ディスプレイ、触覚ディスプレイ、視線追跡装置等の特徴追跡装置、スピーカ、マイクロホン、ビデオカメラ、センサ、プリンタ、又はこれらの任意の組み合わせ等、人物とインターフェースすることが可能な任意の装置を含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、図示のようにプロセッサ１３３０と、又はコントローラ１３００の任意の他の要素と動作可能に結合されてもよい。単一の装置として示されているが、ユーザインターフェース１３５０は、１つ以上の物理装置を含んでもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０は、人物との音声通信を行うための音声インターフェース、及び人物との視覚及び接触に基づく通信を行うための接触ディスプレイを含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、複数の物理的に分離した装置、単一の物理装置の中の複数の定義部分、又はこれらの組み合わせ等の複数のディスプレイを含んでもよい。

【0061】

センサ１３６０は、車両を制御するために使用され得る情報を提供するように動作し得るセンサの配列等の１つ以上のセンサを含んでもよい。センサ１３６０は、車両１０００の現在の動作特徴に関する情報を提供してもよい。センサ１３６０は、例えば、速度センサ、加速度センサ、操舵角センサ、トラクション関連センサ、制動関連センサ、ハンドル位置センサ、視線追跡センサ、着座位置センサ、又は車両１０００の現在の動的状況の何らかの態様に関する情報を報告するように動作可能な任意のセンサ若しくはセンサの組み合わせを含み得る。

【0062】

センサ１３６０は、車両１０００を取り囲む物理環境に関する情報を取得するように動作可能な１つ以上のセンサを含んでもよい。例えば、１つ以上のセンサが、車線等の道路の特徴及び形状、及び固定障害物、車両及び歩行者等の障害物を検出してもよい。センサ１３６０は、既知の又は後に開発される、１つ以上のビデオカメラ、レーザ感知システム、赤外線感知システム、音響感知システム、又は任意の他の適切なタイプの車載環境感知装置、又は装置の組み合わせであるか又はこれらを含み得る。いくつかの実施形態では、センサ１３６０及び位置決め装置１３１０は、結合された装置であってもよい。

【0063】

別に示されてはいないが、車両１０００は、軌道コントローラを含んでもよい。例えば、コントローラ１３００が、軌道コントローラを含んでもよい。軌道コントローラは、車両１０００の現在の状態及び車両１０００に対して計画された経路を記述する情報を取得し、この情報に基づいて、車両１０００に対する軌道を決定及び最適化するように動作可能であってもよい。いくつかの実施形態では、軌道コントローラは、車両１０００が軌道コントローラによって決定される軌道に従うように、車両１０００を制御するように動作可能な信号を出力してもよい。例えば、軌道コントローラの出力は、パワートレイン１２００、車輪１４００又はその両方に供給され得る最適化された軌道であり得る。いくつかの実施形態において、最適化された軌道は、一組の操舵角等の制御入力であってもよく、各操舵角は１つの時点又は位置に対応する。いくつかの実施形態において、最適化された軌道は、１つ以上の進路、線、カーブ、又はこれらの組み合わせであり得る。

【0064】

１つ以上の車輪１４００は、操舵装置１２３０の制御下で操舵角に枢動され得る操縦された車輪、トランスミッション１２２０の制御下で車両１０００を推進するためのトルクを与えられ得る推進された車輪、又は車両１０００を操縦及び推進し得る操縦及び推進された車輪であってもよい。

【0065】

図１には示されていないが、車両は、エンクロージャ、ブルートゥース（登録商標）（登録商標）モジュール、周波数変調（ＦＭ）ラジオ装置、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュール、液晶表示（ＬＣＤ）ディスプレイ装置、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ装置、スピーカ、又はこれらの任意の組み合わせ等の図１に示されていない装置又は要素を含んでもよい。

【0066】

車両１０００は、交通網の一部を移動するように、直接的な人間の介入なしで、自律的に制御される自律走行車であってもよい。図１に別に示されていないが、自律走行車は、自律走行車のルーティング、ナビゲーション及び制御を行い得る自律走行車制御装置を含んでもよい。自律走行車制御装置は、車両の別の装置と一体化されてもよい。例えば、コントローラ１３００は、自律走行車制御装置を含んでもよい。

【0067】

自律走行車制御装置は、現在の車両動作パラメータに従って車両交通網の一部を移動するように車両１０００を制御し又は動作させてもよい。自律走行車制御装置は、車両の駐車等の定義された動作又は操縦を行うように車両１０００を制御し又は動作させてもよい。自律走行車制御装置は、車両情報、環境情報、車両交通網を表す車両交通網データ、又はこれらの組み合わせに基づいて車両１０００の現在地等の出発地から目的地への移動経路を生成してもよく、経路に従って車両交通網を移動するように車両１０００を制御し又は動作させてもよい。例えば、自律走行車制御装置は、軌道コントローラに移動経路を出力してもよく、軌道コントローラは、生成された経路を使用して出発点から目的地に移動するように車両１０００を動作させてもよい。

【0068】

図２は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システムの一部の例示の図である。車両交通及び通信システム２０００は、いくつかのコンポーネント又は要素が重複し得る１つ以上の部分２０１０及び２０２０を含んでもよい。車両交通及び通信システム２０００の部分２０１０は、図１に示される車両１０００等の１つ以上の車両２１００／２１１０を含んでもよく、これは１つ以上の車両交通網２２００の１つ以上の部分２０１０、２０２０等の部分を移動してもよく、１つ以上の電子通信ネットワーク２３００を介して通信を行ってもよい（これは必要に応じて、適切な場合、「コネクテッド車両」と呼ばれ得る）。例えば、１つ以上の車両２１００／２１１０は、自動化なしの車両、運転支援車両、部分的自動化車両、条件付き自動化車両、高度自動化車両、完全自動化車両、又はそれらの組み合わせであり得る。例えば、１つ以上の車両２１００／２１１０は、国際自動車技術者協会（ＳＡＥ）によって定義されたレベル０車両、レベル１車両、レベル２車両、レベル３車両、レベル４車両、レベル５車両、又はそれらの組み合わせであり得る。

【0069】

図２には明示されていないが、車両は、オフロード領域等の車両交通網に明示的に又は完全には含まれていない領域を移動してもよい。

【0070】

電子通信ネットワーク２３００は、例えば、多重アクセスシステムであってもよく、車両２１００／２１１０と、クラウドコンピューティングプラットフォーム又は装置２４００及びエッジコンピュータ装置２４１０等の１つ以上のコンピュータ装置との間の音声通信、データ通信、映像通信、メッセージング通信、又はこれらの組み合わせ等の通信を提供してもよい。エッジコンピュータ装置２４１０は、車線、道路セグメント、道路セグメントの隣接するグループ、道路、又は交差点等の車両交通網の定義された領域、又はブロック、近隣、地区、郡、自治体、州、国等の定義された地理的領域又は別の定義された地理的領域に関連付けられてもよい。図２では、領域は部分２０１０である。クラウドコンピューティングプラットフォーム又は装置２４００は、複数の領域に関連付けられ、かつ複数のエッジコンピュータ装置に接続され得る。図２では、複数の領域は部分２０１０及び２０２０である。

【0071】

一例では、車両２１００／２１１０は、ネットワーク２３００を介してクラウドコンピューティングプラットフォーム又は装置２４００から、車両交通網２２００を表す情報等のＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報を受信してもよい。例えば、ＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報は、部分２０１０及び２０２０に関して収集された車両交通網データの統計ベースの分析であり得る。車両２１００／２１１０は、直接無線通信を介して通信装置２４１０から車両交通網２２００を表す情報等のＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報を受信してもよい。例えば、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報は、部分２０１０に関して収集された車両交通網データに基づいて、車両２１００及び２１１０等の道路ユーザのリアルタイム位置、速度、及び方向であってもよく、これは、車両２１００及び２１１０が操舵及び制動アクションを計画するのに十分な速さで更新される。

【0072】

車両交通網データは、マークアップ言語要素等の要素の階層として表されてもよく、これはデータベース又はファイルに記憶されてもよい。簡単のために、本明細書の図面は、車両交通網の一部を図又はマップとして表す車両交通網データを示している。しかしながら、車両交通網データは、車両交通網又はその一部を表すことが可能な任意のコンピュータ使用可能な形式で表されてもよい。進行方向情報、速度制限情報、料金所情報、傾斜又は角度情報等の勾配情報、表面材料情報、審美的情報、定義された危険情報又はこれらの組み合わせ等の車両交通網データを含んでもよい。

【0073】

いくつかの実施形態では、車両２１００／２１１０は、有線通信リンク（図示せず）、無線通信リンク２３１０／２３２０／２３７０／２３８０／２３８５、又は任意の数の有線若しくは無線通信リンクの組み合わせを介して通信してもよい。例えば、図示のように、車両２１１０／２１１０は、陸上無線通信リンク２３１０を介して、非陸上無線通信リンク２３２０を介して、又はこれらの組み合わせを介して通信してもよい。陸上無線通信リンク２３１０は、イーサネット（登録商標）リンク、シリアルリンク、ブルートゥース（登録商標）リンク、赤外線（ＩＲ）リンク、紫外線（ＵＶ）リンク、又は電子通信を提供可能な任意のリンクを含んでもよい。

【0074】

車両２１００／２１１０は、別の車両２１００／２１１０と通信してもよい。例えば、ホスト又は対象の車両（ＨＶ）２１００が、直接通信リンク２３７０を介して又はネットワーク２３００を介して、遠隔又は標的車両（ＲＶ）２１１０から基本安全メッセージ（ｂａｓｉｃ ｓａｆｅｔｙ ｍｅｓｓａｇｅ；ＢＳＭ）等の１つ以上の自律走行車間メッセージを受信してもよい。例えば、リモート車両２１１０は、３００メートル等の定義されたブロードキャスト範囲内のホスト車両にメッセージをブロードキャストしてもよい。いくつかの実施形態では、ホスト車両２１００は、信号リピータ（図示せず）又は別のリモート車両（図示せず）等のサードパーティを介してメッセージを受信してもよい。車両２１００／２１１０は、例えば、１００ミリ秒等の定義された間隔に基づいて周期的に１つ以上の自動車両間メッセージを送信してもよい。直接通信リンク２３７０は、例えば、無線通信リンクであってもよい。

【0075】

自動車両間メッセージは、車両識別情報、経度、緯度若しくは高度情報等の地理空間状態情報、地理空間位置精度情報、車両加速度情報、ヨーレート情報、速度情報、車両方位情報、制動システム状態情報、スロットル情報、ハンドル角度情報若しくは車両経路情報等の運動状態情報、又は送信車両状態に関連する車両サイズ情報、ヘッドライト状態情報、方向指示灯情報、ワイパー状態情報、トランスミッション情報若しくは任意の他の情報若しくは情報の組み合わせ等の車両動作状態情報を含んでもよい。例えば、トランスミッション状態情報は、送信車両のトランスミッションがニュートラル状態、駐車状態、前進状態又は後退状態に有るかどうかを示してもよい。車両交通網は、自動車両間メッセージを含んでもよい。

【0076】

車両２１００は、アクセスポイント２３３０を介して通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータ装置を含み得るアクセスポイント２３３０は、無線又は有線通信リンク２３１０／２３４０を介して、車両２１００と、通信ネットワーク２３００と、１つ以上のコンピュータ装置２４００／２４１０と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。例えば、アクセスポイント２３３０は、基地局、ＢＴＳ（ｂａｓｅ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）、Ｎｏｄｅ－Ｂ、ｅＮｏｄｅ－Ｂ（ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｎｏｄｅ－Ｂ）、ＨＮｏｄｅ－Ｂ（Ｈｏｍｅ Ｎｏｄｅ－Ｂ）、無線ルータ、有線ルータ、ハブ、リレー、スイッチ、又は任意の類似の有線若しくは無線装置であってもよい。図２には単一の装置として示されているが、アクセスポイントは、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。

【0077】

車両２１００は、衛星２３５０又は他の非陸上通信装置を介して通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータ装置を含み得る衛星２３５０は、１つ以上の通信リンク２３２０／２３６０を介して、車両２１００と、通信ネットワーク２３００と、１つ以上のコンピュータ装置２４００／２４１０と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。図２には単一の装置として示されているが、衛星は、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。

【0078】

電子通信ネットワーク２３００は、音声、データ、又は任意の他のタイプの電子通信装置を提供するように構成される任意のタイプのネットワークであってもよい。例えば、電子通信ネットワーク２３００は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、モバイル若しくはセルラ電話ネットワーク、インターネット、又は任意の他の電子通信システムを含んでもよい。電子通信ネットワーク２３００は、トランスミッションコントロールプロトコル（ＴＣＰ）、ユーザデータグラムプロトコル（ＵＤＰ）、インターネットプロトコル（ＩＰ）、リアルタイムトランスポートプロトコル（ＲＴＰ）、ハイパーテキストトランスポートプロトコル（ＨＴＴＰ）、又はこれらの組み合わせ等の通信プロトコルを使用してもよい。図２には単一の装置として示されているが、電子通信ネットワークは、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。コンピュータ装置２４００／２４１０は、通信リンク２３９０等を介して通信してもよい。

【0079】

車両２１００は、車両交通網２２００の一部又は状態を識別してもよい。例えば、車両２１００は、速度センサ、車輪速度センサ、カメラ、ジャイロスコープ、光学センサ、レーザセンサ、レーダセンサ、音響センサ、又は車両交通網２２００の一部若しくは状態を決定若しくは識別することが可能な任意の他のセンサ若しくは装置又はこれらの組み合わせを含み得る図１に示されたセンサ１３６０等の１つ以上の車載センサ２１０５を含んでもよい。センサデータは、車線データ、リモート車両位置データ、又はその両方を含んでもよい。車両交通網データは、センサデータを含んでもよい。

【0080】

車両２１００は、交通網２２００を表す情報、１つ以上の車載センサ２１０５、又はこれらの組み合わせ等のネットワーク２３００を介して伝達される情報を使用して、１つ以上の車両交通網２２００の一部又は複数の部分を通行してもよい。

【0081】

簡潔のため、図２は２つの車両２１００、２１１０、１つの車両交通網２２００、１つの電子通信ネットワーク２３００及び２つのコンピュータ装置２４００／２４１０を示しているが、任意の数のネットワーク又はコンピュータ装置が使用されてもよい。車両交通及び通信システム２０００は、図２に示されていない装置、ユニット又は要素を含んでもよい。車両２１００は単一の装置として示されているが、車両は、任意の数の相互接続要素を含んでもよい。

【0082】

ネットワーク２３００を介してコンピュータ装置２４００と通信する車両２１００が示されているが、車両２１００は、任意の数の直接又は間接通信リンクを介してコンピュータ装置２４００と通信してもよい。例えば、車両２１００は、ブルートゥース（登録商標）通信リンク等の直接通信リンクを介してコンピュータ装置２４００／２４１０と通信してもよい。

【0083】

いくつかの実施形態では、車両２１００／２２１０は、車両の運転者、オペレータ、又は所有者等のエンティティ２５００／２５１０に関連付けられてもよい。いくつかの実施形態では、車両２１００／２１１０に関連付けられるエンティティ２５００／２５１０は、スマートフォン２５０２／２５１２又はコンピュータ２５０４／２５１４等の１つ以上のパーソナル電子装置２５０２／２５０４／２５１２／２５１４に関連付けられてもよい。いくつかの実施形態では、パーソナル電子装置２５０２／２５０４／２５１２／２５１４は、直接又は間接通信リンクを介して対応する車両２１００／２１１０と通信してもよい。１つのエンティティ２５００／２５１０が図２の車両２１００／２１１０に関連付けられるように示されているが、任意の数の車両が、エンティティに関連付けられてもよく、任意の数のエンティティが、車両に関連付けられてもよい。

【0084】

図３は、本明細書に開示された態様、特徴、及び要素が実装され得る２層ＳＷＭコンピューティングアーキテクチャを備えた車両交通及び通信システムの一例の図である。図２に示す要素及びコンポーネントは、必要に応じて、適用可能な場合に含まれてもよく、関連する要素及びコンポーネントの説明及び図示を容易にするために図示していない。車両交通及び通信システム３０００は、車両交通網３１００、通信システム３２００、及びコンピュータシステム３３００を含んでもよい。

【0085】

車両交通網３１００は、限定されないが、領域１ ３１１０、領域２ ３１２０、他の領域３１３０、及びインフラストラクチャストラクチャのない領域３１４０等の複数の領域を含んでもよい。例えば、領域は、車線、道路セグメント、連続する道路セグメントのグループ、道路、交差点、又はブロック、近隣、地区、郡、自治体、州、国、又は他の定義された地理的領域のような定義された地理的領域であってもよい。いくつかの領域は、車両交通網データを感知又は捕捉し得る車両交通網インフラストラクチャストラクチャを含んでもよい。例えば、領域１ ３１１０は、路側灯３４１０を含んでもよく、他の領域３１３０は、路側灯３４２０を含んでもよい。いくつかの領域は、１つ以上の車両を含んでもよく、これは、車両交通網３１００の領域を介して移動することが可能であり、図１に示すように、通信システム３２００又は他の通信リンクを介して通信してもよい。例えば、車両は、領域１ ３１１０内の車両３５１０及び３５２０であり、インフラストラクチャストラクチャのない領域３１４０内の車両３５３０及び３５４０であってもよい。これらの車両のそれぞれは、図１に記載されている車両タイプであり得る。これらの車両のそれぞれは、必要に応じて、適用可能な場合、コネクテッド車両であり得る。いくつかの領域は、車両交通網３１００の領域を介して移動し得る１つ以上の非車両又は脆弱なユーザを含んでもよい。例えば、非車両ユーザは、領域１ ３１１０内の非車両ユーザ３６１０及び３６２０であってもよい。一例では、非車両ユーザ３６１０及び３６２０は、携帯電話又は同様の装置等、非車両ユーザと共に位置する装置を介して車両交通網データを提供してもよい。

【0086】

通信システム３２００は、アクセスポイント３２１０、アクセスポイント３２２０、及びアクセスポイント３２３０等のアクセスポイントを含んでもよい。通信システム３２００は、図１に記載された通信リンクを含んでもよい。通信システム３２００は、車両交通網３１００のユーザと、路側灯３４１０、路側灯３４２０、車両３５１０、３５２０、３５３０及び３５４０、非車両ユーザ３６１０及び３６２０、及びコンピュータシステム３３００等の車両交通網３１００内のインフラストラクチャストラクチャとの間の通信を可能にしてもよい。例えば、本明細書に記載されているように、ユーザ及びインフラストラクチャストラクチャ（車両交通網データプロバイダ又はセンサ）からの車両交通網データは、コンピュータシステム３３００に送信されてもよく、車両交通網データに基づく交通網情報は、コンピュータシステム３３００によってユーザに提供されてもよい。交通網情報は、例えば、リアルタイム交通網情報及び非リアルタイム交通網情報を含んでもよい。

【0087】

コンピュータシステム３３００は、エッジコンピュータ装置３３１０、エッジコンピュータ装置３３２０等の１つ以上のエッジコンピュータ装置、及びクラウドコンピューティングプラットフォーム３３３０を含んでもよい。エッジコンピュータ装置３３１０は、車両交通網の定義された領域に関連付けられてもよい。クラウドコンピューティングプラットフォーム又は装置３３３０は、複数の領域に関連付けられ、かつ複数のエッジコンピュータ装置に接続され得る。ここではエッジコンピュータ装置について説明するが、他の分散コンピューティング装置が使用されてもよい。ここではクラウドコンピューティングプラットフォームについて説明するが、他の集中コンピューティングプラットフォームが使用されてもよい。

【0088】

エッジコンピュータ装置３３１０及びエッジコンピュータ装置３３２０等のエッジコンピュータ装置は、リアルタイム交通網情報が関連する又は適用可能な領域に提供され得るように、アクセスポイントの少なくとも１つとの低遅延通信リンクを有し得る。すなわち、その領域内の適切なユーザによるリアルタイム交通網情報の使用を可能にすることができるように、各アクセスポイントが１つ以上の領域に関連付けてられてもよい。エッジコンピュータ装置は、車両交通網３１００を表す情報等のＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報を、関連する領域内の道路ユーザに提供することができる。例えば、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報は、その領域に関して収集された車両交通網データに基づいて、車両３５１０及び３５２０等の道路ユーザのリアルタイム位置、速度、及び方向であってもよく、これは、車両３５１０及び３５２０が操舵及び制動アクションを計画するのに十分な速さで更新される。例えば、ユーザのタイプに基づいて、警告、車両制御アクション、車両制御データに及ぶ異なるレベルの情報が提供され得る。コンピューティングプラットフォーム又は装置３３３０は、車両交通網３１００を表す情報等のＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報を提供することができる。例えば、ＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報は、領域１ ３１１０、領域２ ３１２０、他の領域３１３０、及びインフラストラクチャストラクチャのない領域３１４０等の１つ以上の領域に関して収集された車両交通網データの統計ベースの分析であってもよい。

【0089】

エッジコンピュータ装置３３１０、エッジコンピュータ装置３３２０等のエッジコンピュータ装置、及びコンピューティングプラットフォーム又は装置３３３０は、ワールドモデル化モジュールを含んでもよく、これは、各車両交通網データ発信源からの車両交通網データに基づいて、車両、非車両又は脆弱なユーザ、及びそれらの組み合わせ等、少なくともいくつかの検出されたオブジェクトの状態情報を追跡及び維持することができる。ワールドモデル化モジュールは、複数の追跡対象オブジェクについて１つ以上の可能性のある仮説（すなわち、軌道、進路等）を予測し得る。ワールドモデル化モジュールは、その全体が参照により本明細書に組み込まれている２０１８年５月２１日に出願された“Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ Ｐｌａｎｎｉｎｇ”と題する国際公開第ＷＯ２０１９／２３１４５５号（「‘４５５公報」）に記載されているように実装されてもよい。ワールドモデル化モジュールは、各車両交通網データ発信源から車両交通網データを受信する。ワールドモデル化モジュールは、受信した車両交通網データからオブジェクトを決定する。ワールドモデル化モジュールは、速度、姿勢、形状（幅、高さ、奥行き等）、分類（例えば、自転車、大型トラック、歩行者、道路標識等）、及び位置のうちの１つ以上を含むオブジェクトの状態を維持することができる。そのため、オブジェクトの状態は、離散状態情報（例えば、分類）及び連続状態情報（例えば、姿勢及び速度）を含む。エッジコンピュータ装置３３１０、エッジコンピュータ装置３３２０等のエッジコンピュータ装置、コンピューティングプラットフォーム又は装置３３３０は、‘４５５公報に記載されているように、車両が道路上で安全かつ円滑に運転できるように、車両交通網データ発信源によって提供されるシームレスオートノマスモビリティ（ＳＡＭ）データを使用し得る。エッジコンピュータ装置３３１０、エッジコンピュータ装置３３２０等のエッジコンピュータ装置、コンピューティングプラットフォーム又は装置３３３０は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる２０２１年４月２９日に出願された”Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｇｕｉｄａｎｃｅ ｗｉｔｈ Ｓｙｓｔｅｍｉｃ Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ”と題する米国特許出願第１７／２４３，９１９号に記載されているような車両誘導方法を実装し得る。この方法は、限定されないが、車両交通網のある領域に関する車両動作データを取得することを含んでもよく、車両動作データは、領域内で動作する複数の車両に関する現在の動作データを含むこと、領域に関する系統的効用車両案内モデルを操作すること、車両動作データに応答して系統的効用車両案内モデルから領域に関する系統的効用車両案内データを取得すること、及び系統的効用車両案内データを出力することを含んでもよい。これらの技術及び方法を使用して、複数の車両交通網データ発信源又はセンサから、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報、ＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報、又はそれらの組み合わせを、必要に応じて、適用可能な場合、生成することができる。

【0090】

例えば、図３において、エッジコンピュータ装置３３１０は、少なくとも車両３５１０及び３５２０から取得した車両交通網データから、リアルタイム交通網領域情報３１１２（少なくとも陰影付き領域で表される）を生成して、少なくとも車両３５１０及び３５２０に提供することができる。リアルタイム交通網領域情報３１１２は、例えば、車両３５１０及び３５２０並びに非車両ユーザ３６１０及び３６２０のそれぞれについて、車両３５１０及び３５２０、非車両ユーザ３６１０及び３６２０、又はそれらの組み合わせによって認識される、本明細書に記載されているような情報を含んでもよい。リアルタイム交通網領域情報３１１２は、非車両ユーザ３６１０及び３６２０がそれらを受信するための装置を有する場合に、非車両ユーザ３６１０及び３６２０に提供されてもよい。

【0091】

エッジコンピュータ装置３３１０及びエッジコンピュータ装置３３２０等のエッジコンピュータ装置、コンピューティングプラットフォーム又は装置２４００は、１つ以上の車両３５１０及び３５２０による制御決定を容易にするために、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報、及びＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報を提供してもよく、これは、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報、ＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報、及びそれらの組み合わせのうちの１つ以上に基づいてもよい。これは、例えば、制御アクション、警告、又はそれらの組み合わせを、その領域内の他の車両の中の車両及び非車両に提供するために使用され得る。

【0092】

エッジコンピュータ装置３３１０及びエッジコンピュータ装置３３２０等のエッジコンピュータ装置、及びコンピューティングプラットフォーム又は装置２４００は、他のアクションを容易にするために、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報及びＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報を提供してもよい。例えば、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報は、他の車両交通網発信源又はセンサからの交通網データを使用することによって、車両の観点から見えない危険を「明らかにする」ことができる。例えば、駐車車両によって隠されたオブジェクト、照明条件のためにほとんど見えないオブジェクト、予測された進路に入ってくる可能性のある車両、及び他の制御不可能又は不可視のオブジェクトである。これは図４～８に示されており、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報が、本車両以外のデータ発信源からの情報を使用又は組み合わせることによって可視性を提供することができる様々な交通遮蔽状況を示す。図４では、交差点４０００に進入する車両４１００は、車両４３００のために歩行者４２００を認識することができない。図５では、交差点５０００に進入する車両５１００は、車両５３００のために車両５２００を認識することができない。図６では、交差点６０００で左折する車両６１００は、車両６３００のために車両６２００を認識することができない。

【0093】

図７は、車両７１００が左折しようとしている交差点７０００を示す。交差点７０００は、インフラストラクチャストラクチャカメラ等のインフラストラクチャストラクチャセンサ路側灯７２００を含む。図示のように、車両７１００は歩行者７３００を認識することができるが、車両７５００のために車両７４００を認識することができない。この場合、エッジコンピュータ装置は、インフラストラクチャストラクチャセンサ路側灯７２００、車両７４００、車両７５００、及び交差点７０００内の他の発信源から交通網データを取得して、それに応じて車両アクションを制御又は指示するために車両７１００によって使用され得るＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報を生成することができる。これは、例えば、図８に示されており、インフラストラクチャストラクチャセンサ路側灯７２００は視野８０００を有し、車両７４００はセンサ視野８１００を有し、車両７４００はＧＰＳデータ、及び交差点７０００内又は交差点付近の各車両からのセンサデータを有し、これらの全ては、交差点７０００内のオブジェクトを検出し、予測される動きを追跡し、車両７１００のためにＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報を生成するために、エッジコンピュータ装置によって使用（例えば、融合）される。

【0094】

エッジコンピュータ装置３３１０及びエッジコンピュータ装置３３２０等のエッジコンピュータ装置は、他の車両交通網発信源又はセンサからの交通網データを使用すること及び合流するタイミングに関する警告を合流車両に提供することによって、合流支援を容易にするために、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報を提供してもよい。

【0095】

エッジコンピュータ装置３３１０及びエッジコンピュータ装置３３２０等のエッジコンピュータ装置は、領域内の全ての車両交通網発信源又はセンサからの交通網データを使用すること及びコネクテッド車両に標的警告を提供することによって、衝突検出警告を提供するために、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報を提供してもよい。これは、例えば図９に示されており、交差点９０００は、インフラストラクチャストラクチャセンサ路側灯９１００、車両９２００、９３００、９４００、９５００、及び歩行者９６００を含んでもよい。エッジコンピュータ装置９７００は、利用可能な場合、インフラストラクチャストラクチャセンサ路側灯９１００、車両９２００、９３００、９４００、９５００、及び歩行者９６００の交通網データを取得することができる。エッジコンピュータ装置９７００は、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報９７１０を生成し、車両９２００、９３００、９４００及び９５００と歩行者９６００との間の潜在的な衝突を決定することができる（９７２０）。エッジコンピュータ装置９７００は、潜在的な衝突の影響を受けた車両に対する警告を生成することができる。例えば、潜在的な衝突の警告を車両９３００及び９５００に送信し、歩行者９６００の警告を車両９５００に送信することができる。これは、安全性の向上、快適性の向上、エネルギー節約の向上、及び排気ガスの削減をもたらすことができる。

【0096】

エッジコンピュータ装置３３１０及びエッジコンピュータ装置３３２０等のエッジコンピュータ装置は、地域内の全ての車両交通網発信源又はセンサからの交通網データを使用すること及びコネクテッド車両に標的警告を提供することによって、車両間のネゴシエーションを調停又は支援するために、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報を提供してもよい。これは、例えば、図１０に示されており、そこでは図９の交差点９０００及び車両９３００及び９５００を使用している。この場合、エッジコンピュータ装置９７００は、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報１０１００を生成し、ＳＴＳＷＭ１０１００を車両９３００及び９５００に送信することによって、車両９３００及び９５００間の決定を仲裁することを支援してもよく、次に、ＳＴＳＷＭ１０１００を使用して、譲る又は先に行く等のアクションが決定され得る。

【0097】

エッジコンピュータ装置３３１０及びエッジコンピュータ装置３３２０等のエッジコンピュータ装置は、地域内の全ての車両交通網発信源又はセンサからの交通網データを使用すること及びコネクテッド車両に標的警告を提供することによって、車両間のネゴシエーションを調停又は支援するために、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報を提供してもよい。これは、例えば、図１０に示されており、そこでは図９の交差点９０００及び車両９３００及び９５００を使用している。この場合、エッジコンピュータ装置９７００は、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム情報１０１００を生成し、ＳＴＳＷＭ１０１００を車両９３００及び９５００に送信することによって、車両９３００及び９５００間の決定を仲裁することを支援してもよく、次に、ＳＴＳＷＭ１０１００を使用して、譲る又は先に行く等のアクションが決定され得る。

【0098】

コンピューティングプラットフォーム又は装置２４００は、ＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報を提供して、交通又は渋滞管理を容易にし得る。これは、図１１に示されており、多車線道路１１０００は、車両１１１００、１１１５０、１１２００、１１２５０、１１３００、１１３５０、１１４００、１１４５０、１１５００、及びインフラストラクチャストラクチャセンサ路側灯１１６００を含んでもよい。コンピューティングプラットフォーム又は装置１１６００は、車両１１１００、１１１５０、１１２００、１１２５０、１１３００、１１３５０、１１４００、１１４５０、１１５００、及びインフラストラクチャストラクチャセンサ路側灯１１６００から収集された交通網データからＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報１１６１０を生成することができる。コンピューティングプラットフォーム又は装置１１７００は、車両１１１００、１１１５０、１１２００、１１２５０、１１３００、１１３５０、１１４００、１１４５０、及び１１５００がそれに応じて経路プランニングを決定できるように、ＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報１１７１０を提供することができる。これは、渋滞の減少、エネルギー使用の減少、及び排気ガスの減少をもたらすことができる。

【0099】

コンピューティングプラットフォーム又は装置２４００は、隊列走行又は協力／協調走行を容易にするために、ＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報を提供してもよい。これは図１２に示されており、多車線道路１２０００は、車両１２１００、１２１２５、１２１５０、１２１７５、１２２００、１２２２５、１２２５０、１２２７５、１２３００、１２３２５、１２３５０、１２３７５及びインフラストラクチャストラクチャセンサ路側灯１２４００を含んでもよい。コンピューティングプラットフォーム又は装置１２５００は、車両１２１００、１２１２５、１２１５０、１２１７５、１２２００、１２２２５、１２２５０、１２２７５、１２３００、１２５１０、１２３５０、１２３７５及びインフラストラクチャストラクチャセンサ路側灯１２４００から収集された交通網データからＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報１２３２５を生成することができる。コンピューティングプラットフォーム又は装置１２５００は、ＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム情報１２５１０に基づいて協調走行ポリシー１２５２０を決定することができる。次に、協調走行ポリシー１２５２０は、車両１２１００、１２１２５、１２１５０、１２１７５、１２２００、１２２２５、１２２５０、１２２７５、１２３００、１２３２５、１２３５０、及び１２３７５の中の標的車両に送信されて、例えば、交通渋滞を減らし、ノロノロ運転を減らし、スループットを高め、制動を減らし、エネルギー効率を高めることができる。

【0100】

図１３は、本開示の実施形態による車両意思決定及び交通管理の方法１３０００の一例のフロー図である。方法１３０００は、第１の交通網データを受信するステップ１３１００と、第２の交通網データを受信するステップ１３２００と、１つ以上の自律走行車による制御決定を容易にするために、少なくとも第１の交通網データに基づいて、リアルタイム交通網領域情報を提供するステップ１３３００と、少なくとも１つ以上の自律走行車による制御決定を容易にするために、第２の交通網データに基づいて、非リアルタイム交通網領域情報を提供するステップ１３４００とを含む。例えば、方法１３０００は、必要に応じて、適用可能な場合、車両１０００、１つ以上の車両２１００／２１１０、クラウドコンピューティングプラットフォーム又は装置２４００、エッジコンピュータ装置２４１０、車両３５１０、３５２０、３５３０及び３５４０、コンピュータシステム３３００、エッジコンピュータ装置９７００、コンピューティングプラットフォーム又は装置１１６００、及びコンピューティングプラットフォーム又は装置１２５００によって実装されてもよい。

【0101】

方法は、第１の交通網データを受信するステップ１３１００を含む。車両交通網は、インフラストラクチャストラクチャセンサ、コネクテッド車両、及び車両交通網の領域に関連付けられるコネクテッド非車両から取得された交通網データ（まとめて、第１の交通網データ）によって表されてもよい。エッジコンピュータ装置は、ローカルコンピューティングノードを提供するために領域に関連付けられてもよい。エッジコンピュータ装置は、インフラストラクチャストラクチャセンサ、コネクテッド車両、及びコネクテッド非車両から第１の交通網データを取得してもよい。

【0102】

方法は、第２の交通網データを受信するステップ１３２００を含む。車両交通網は、複数の領域から収集された第１の交通網データによって表されてもよい。すなわち、各領域は、複数の領域に関連付けられるクラウドコンピューティングプラットフォームに送信可能な第１の交通網データを有する。クラウドコンピューティングプラットフォームは、エッジコンピュータ装置から第１の交通網データを取得してもよく、又は車両交通網の各領域に関連付けられるインフラストラクチャストラクチャセンサ、コネクテッド車両、及びコネクテッド非車両から直接取得してもよい。クラウドコンピューティングプラットフォームは、ローカルコンピューティングノードとは対照的に、グローバル又は地域のコンピューティングノードを提供してもよい。

【0103】

本方法は、１つ以上の自律走行車による制御決定を容易にするために、少なくとも第１の交通網データに基づいて、リアルタイム交通網領域情報を提供するステップ１３３００を含む。エッジコンピュータ装置は、第１の交通網データ、クラウドコンピューティングプラットフォームによって提供される非リアルタイム交通網領域情報、又はそれらの組み合わせから、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム交通網領域情報を計算又は生成してもよい。エッジコンピュータ装置は、適切なコネクテッド車両又は非車両による使用、クラウドコンピューティングプラットフォームによる使用、又はそれらの組み合わせのために、ＳＴＳＷＭ又はリアルタイム交通網領域情報を計算又は生成してもよい。

【0104】

本方法は、少なくとも１つ以上の自律走行車による制御決定を容易にするために、第２の交通網データに基づいて、非リアルタイム交通網領域情報を提供するステップ１３４００を含む。クラウドコンピューティングプラットフォームは、第２の交通網データ、コネクテッドエッジコンピュータ装置によって提供されるリアルタイム交通網領域情報、又はそれらの組み合わせから、ＬＴＳＷＭ又は非リアルタイム交通網領域情報を計算又は生成してもよい。クラウドコンピューティングプラットフォームは、適切なコネクテッド車両又は非車両による使用、コネクテッドエッジコンピュータ装置による使用、又はそれらの組み合わせのために、ＬＴＳＷＭ又はリアルタイム交通網領域情報を計算又は生成してもよい。

【0105】

本明細書で使用される場合、「コンピュータ」又は「コンピュータ装置」という用語は、本明細書で開示の任意の方法を実行し得る任意のユニット又はユニットの組み合わせ、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含む。

【0106】

本明細書で使用される場合、「プロセッサ」という用語は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上のアプリケーションプロセッサ、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上の特定用途向け標準製、
１つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイ、任意の他のタイプ又は組み合わせの集積回路、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせ等の１つ以上のプロセッサを示す。

【0107】

本明細書で使用される場合、「メモリ」という用語は、任意のプロセッサによって使用され得る又はそれと関連している任意の信号又は情報を有形に保持、記憶、通信、又は搬送し得る任意のコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体又は装置を示す。例えば、メモリは、１つ以上の読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、１つ以上のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ以上のレジスタ、低電力ＤＤＲ（ＬＰＤＤＲ）メモリ、１つ以上のキャッシュメモリ、１つ以上の半導体メモリ装置、１つ以上の磁気媒体、１つ以上の光学媒体、１つ以上の磁気光学媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。

【0108】

本明細書で使用される場合、「命令」という用語は、本明細書に開示の任意の方法を実行するための指示若しくは表現、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含んでもよく、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの任意の組み合わせで実現されてもよい。例えば、命令は、本明細書に記載の各方法、アルゴリズム、態様又はこれらの組み合わせのいずれかを行うためにプロセッサによって実行され得るメモリに記憶されたコンピュータプログラム等の情報として実装されてもよい。いくつかの実施形態では、命令又はその一部は、本明細書に記載の任意の方法、アルゴリズム、態様又はその組み合わせを行うための専用ハードウェアを含み得る専用プロセッサ又は回路として実装されてもよい。いくつかの実装形態では、命令の部分は、直接的に又はローカル領域ネットワーク、ワイド領域ネットワーク、インターネット又はこれらの組み合わせ等のネットワークを介して通信し得る複数の装置、単一の装置上の複数のプロセッサに分散されてもよい。

【0109】

本明細書で使用される場合、「例示」、「実施形態」、「実装」、「態様」、「特徴」又は「要素」という用語は、用例、例示又は実例としての役割を果たすことを示している。明示されない限り、任意の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素が、互いの例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素から独立しており、任意の他の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素と組み合わせて使用されてもよい。

【0110】

本明細書で使用される場合、「決定」及び「識別」又はこれらの任意の変形の用語は、図示の及び本明細書に記載の１つ以上の装置を使用するいかなるやり方で選択、確認、計算、検索、受信、決定、確立、取得、又は他のやり方で識別又は決定することを含んでいる。

【0111】

本明細書で使用される場合、「又は」という用語は、排他的な「又は」ではなく包含的な「又は」を意味することが意図されている。すなわち、他に特に定めがない限り、又はコンテキストから明確であれば、「ＸがＡ又はＢを含む」は、任意の当然の包含的な並べ替えを示すことが意図されている。すなわち、ＸがＡを含む、ＸがＢを含む、又はＸがＡ及びＢの両方を含む場合、「ＸがＡ又はＢを含む」は、上記の例示のいずれかによって満たされる。さらに、本願及び添付の請求項の中で使用される“ａ”及び“ａｎ”という冠詞は、一般に、単数形を指していることが文脈から明確であるか又は他に特段の定めがない限り、「１つ以上の」を意味すると解釈されるべきである。

【0112】

さらに、説明の簡潔のため、本明細書の図面及び説明は一連のステップ又は段階又はシーケンスを含み得るが、本明細書に開示の方法の要素は、様々な順番で又は同時に起こってもよい。さらに、本明細書に開示の方法の要素は、本明細書に明示的に提示及び開示されていない他の要素と共に起こってもよい。さらに、本明細書に記載の方法の全ての要素が、本開示による方法を実装することを要求されるとは限らない。態様、特徴及び要素は特定の組み合わせで本明細書に記載されているが、各態様、特徴又は要素は、他の態様、特徴及び要素と共に又はそれらなしで独立して又は様々な組み合わせで使用されてもよい。

【0113】

上記の態様、例示及び実装は、本開示の理解を容易にするために記載されており、限定するものではない。対照的に、本開示は、添付の特許請求の範囲内に含まれる様々な修正及び等価な構成を包含しており、特許請求の範囲は、法的に認められている全てのこのような修正及び均等構造を包含するように最も広く解釈されるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【国際調査報告】