特表 2024-526937 患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を決定する装置及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-19

(54)【発明の名称】患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を決定する装置及び方法

(51)【国際特許分類】

   G09B 19/00 20060101AFI20240711BHJP

【ＦＩ】

G09B19/00 Z

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024503832

(86)(22)【出願日】2022-07-21

(85)【翻訳文提出日】2024-02-13

(86)【国際出願番号】 KR2022010698

(87)【国際公開番号】W WO2023003389

(87)【国際公開日】2023-01-26

(31)【優先権主張番号】10-2021-0095902

(32)【優先日】2021-07-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】524026746

【氏名又は名称】ヒュトム インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＨＵＴＯＭ ＩＮＣ．

【住所又は居所原語表記】６Ｆ．， ２７９， Ｄｏｎｇｍａｋ－ｒｏ， Ｍａｐｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ ０４１５１ Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(74)【代理人】

【識別番号】100121382

【弁理士】

【氏名又は名称】山下 託嗣

(72)【発明者】

【氏名】ハン，イェジン

(72)【発明者】

【氏名】ユ，ヒョン ウン

(72)【発明者】

【氏名】カン，テウォン

(72)【発明者】

【氏名】ソン，ナク ジュン

(57)【要約】

本発明は、患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を決定する装置及び方法に関する。本発明によると、実際の手術時と同一の手術シミュレーションに利用される患者の気腹モデルにトロカールの配置位置を決定することによって、前記患者の実際の手術と同じカメラ（Ｅｎｄｓｃｏｐｅ）を通じた身体内部の様子と手術器具の位置、臓器までの距離、角度などを正確度高く予測できる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

装置によって行われる、患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカール（ｔｒｏｃａｒ）の挿入位置を決定する方法において、
手術シミュレーションに利用される前記仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を設定するためのＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を表示する段階と、
前記ＵＩ上に前記仮想気腹モデルを表示する段階と、
前記ＵＩを通じて前記仮想気腹モデルのへそから既に設定された距離だけ離れた位置をカメラ（ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ）が挿入される基準トロカールの挿入位置として決定する段階と、
前記ＵＩを通じて前記決定された基準トロカールの挿入位置を基準として前記仮想気腹モデルの表面上で少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定する段階と、
前記仮想気腹モデルの表面上で、前記基準トロカールの挿入位置と前記決定された少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の距離情報を算出して格納する段階と、
前記患者を実際に手術するとき、前記ＵＩ上に前記格納された距離情報をリアルタイムで提供する段階と、
を含み、
前記距離情報は、前記基準トロカールの挿入位置と、前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の横及び縦距離、並びに前記横及び縦距離に対する対角線距離を含む、方法。

【請求項2】

前記ＵＩは、
前記仮想気腹モデルが平面ビュー（ｖｉｅｗ）で表示されるメイン画面領域及び前記基準トロカールを通じて挿入された前記カメラを通じて撮影された前記仮想気腹モデルの内部映像を表示するプレビュー画面領域を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記少なくとも１つのトロカールは、前記ＵＩを通じて前記メイン画面領域上で挿入位置の調整が可能であることを特徴とする請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記プレビュー画面領域は、前記少なくとも１つのトロカールに挿入される器具が前記仮想気腹モデルの内部に進入する様子を、前記カメラを通じて撮影してリアルタイムに表示することを特徴とする請求項２に記載の方法。

【請求項5】

前記メイン画面領域は、前記格納された距離情報及び前記少なくとも１つのトロカールを通じて挿入される器具の情報が表示され、
前記プレビュー画面領域は、前記基準トロカール及び前記少なくとも１つのトロカールのポート番号を表示し、前記基準トロカール及び前記少なくとも１つのトロカールの位置で該当器具が前記仮想気腹モデルの内部に進入するとき、内部の臓器と衝突するか否かを表示することを特徴とする請求項２に記載の方法。

【請求項6】

前記少なくとも１つのトロカール挿入位置決定段階は、
前記基準トロカールの挿入位置に該当する第１地点から前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置に該当する第２地点までの横、縦及び対角線方向の差値を計算し、
前記横、縦及び対角線方向に既に設定された単位の光線（Ｒａｙ）を放射し、
前記仮想気腹モデルの表面に前記光線（Ｒａｙ）が到達した３次元位置を格納し、
前記格納された３次元位置の距離を合算して前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定することを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記少なくとも１つのトロカール挿入位置決定段階は、
前記第２地点の位置が変更される場合、前記変更された第２地点の位置に基づいて前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置が変更されることを特徴とする請求項６に記載の方法。

【請求項8】

ハードウェアであるコンピュータに請求項１のトロカールの配置位置を決定する方法を実行させるためにコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されたコンピュータプログラム。

【請求項9】

患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカール（ｔｒｏｃａｒ）の挿入位置を決定する装置において、
手術シミュレーションに利用される前記仮想気腹モデルを獲得する獲得部と、
前記仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を設定するためのＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を表示するディスプレイ部と、
前記ＵＩ上に前記仮想気腹モデルを表示し、
前記ＵＩを通じて前記仮想気腹モデルのへそから既に設定された距離だけ離れた位置をカメラ（ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ）が挿入される基準トロカールの挿入位置として決定し、
前記ＵＩを通じて前記決定された基準トロカールの挿入位置を基準として前記仮想気腹モデルの表面上で少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定し、
前記仮想気腹モデルの表面上で、前記基準トロカールの挿入位置と前記決定された少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の距離情報を算出して格納し、
前記患者を実際に手術するとき、前記ＵＩ上に前記格納された距離情報をリアルタイムで提供するプロセッサを含み、
前記距離情報は、前記基準トロカールの挿入位置と、前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の横及び縦距離、並びに前記横及び縦距離に対する対角線距離を含む、装置。

【請求項10】

前記ＵＩは、
前記仮想気腹モデルが平面ビュー（ｖｉｅｗ）で表示されるメイン画面領域及び前記基準トロカールを通じて挿入された前記カメラを通じて撮影された前記仮想気腹モデルの内部映像を表示するプレビュー画面領域を含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。

【請求項11】

前記少なくとも１つのトロカールは、前記ＵＩを通じて前記メイン画面領域上で挿入位置の調整が可能であることを特徴とする請求項１０に記載の装置。

【請求項12】

前記プレビュー画面領域は、前記少なくとも１つのトロカールに挿入される器具が前記仮想気腹モデルの内部に進入する様子を、前記カメラを通じて撮影してリアルタイムに表示することを特徴とする請求項１０に記載の装置。

【請求項13】

前記メイン画面領域は、前記格納された距離情報及び前記少なくとも１つのトロカールを通じて挿入される器具の情報が表示され、
前記プレビュー画面領域は、前記基準トロカール及び前記少なくとも１つのトロカールのポート番号を表示し、前記基準トロカール及び前記少なくとも１つのトロカールの位置で該当器具が前記仮想気腹モデルの内部に進入するとき、内部の臓器と衝突するか否かを表示することを特徴とする請求項１０に記載の装置。

【請求項14】

前記プロセッサは、前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定するとき、前記基準トロカールの挿入位置に該当する第１地点から前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置に該当する第２地点までの横、縦及び対角線方向の差値を計算し、前記横、縦及び対角線方向に既に設定された単位の光線（Ｒａｙ）を放射し、前記仮想気腹モデルの表面に前記光線（Ｒａｙ）が到達した３次元位置を格納し、前記格納された３次元位置の距離を合算して前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定することを特徴とする請求項９に記載の装置。

【請求項15】

前記プロセッサは、前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定するとき、前記第２地点の位置を変更する場合、前記変更された第２地点の位置に基づいて前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置を変更することを特徴とする請求項１４に記載の装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を決定する装置及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、病院で手術を行う場合、直ちに手術を行わず、手術前の患者の条件を３Ｄシミュレーション（立体映像）した後、実際の手術と同じ条件の下にて仮想で手術を行える。

【0003】

このような仮想模擬手術の場合、精密な診断を事前に行える。そのため、専門医の勘に依存するのではなく、仮想模擬手術を通じて計画を立て、非常に小さい誤差まで減らしていくことができる。

【0004】

しかし、このような仮想模擬手術は、現実感が低下するという問題があった。また、外科的手術の場合、医療陣が実際の手術と同じ条件で仮想模擬手術を行えないという問題があった。

【0005】

特に、最小侵襲手術（例えば、ロボット手術又は腹腔鏡手術）を行う場合、実際の手術時と仮想模擬手術時にカメラの撮影方向と手術器具の進入地点が異なると、医療陣がシミュレーション過程で確認した映像と実際の手術時に見える映像とが異なり、器具の使用が異なることによって実際の手術と同一に訓練を行った効果が得られない恐れがある。

【0006】

そのため、腹腔内構造が腹腔内構造を確認するためのカメラの位置によって異なり得るため、仮想模擬手術時に実際の手術時と同様に気腹状態（ｐｎｅｕｍｏｐｅｒｉｔｏｎｅｕｍ：患者の体内にガスを注入して手術を容易にするために患者のお腹を膨らませた状態）が適用された仮想気腹モデルの内部に同一にカメラと手術器具が進入するようにトロカールの位置を実際の手術時と同一に設定する必要がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、実際の手術時と同一の手術シミュレーションに利用される患者の気腹モデルにトロカールの配置位置を決定することにある。

【0008】

また、本発明の他の目的は、患者の実際の気腹状態が予測された前記仮想気腹モデルに基づいて、実際の手術と同一にトロカールが配置された手術シミュレーション環境を提供することによって、前記手術シミュレーションが実際の手術に立派なリハーサルとしての役割を果たせるようにすることにある。

【0009】

本発明が解決しようとする課題は、以上で言及した課題に限定されず、言及していない更に他の課題は、以下の記載から通常の技術者が明確に理解できる。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上述した課題を解決するための本発明に係る装置によって行われる、患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカール（ｔｒｏｃａｒ）の挿入位置を決定する方法において、手術シミュレーションに利用される前記仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を設定するためのＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を表示する段階と、前記ＵＩ上に前記仮想気腹モデルを表示する段階と、前記ＵＩを通じて前記仮想気腹モデルのへそから既に設定された距離だけ離れた位置をカメラ（ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ）が挿入される基準トロカールの挿入位置として決定する段階と、前記ＵＩを通じて前記決定された基準トロカールの挿入位置を基準として前記仮想気腹モデルの表面上で少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定する段階と、前記仮想気腹モデルの表面上で、前記基準トロカールの挿入位置と前記決定された少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の距離情報を算出して格納する段階と、前記患者を実際に手術するとき、前記ＵＩ上に前記格納された距離情報をリアルタイムで提供する段階とを含み、前記距離情報は、前記基準トロカールの挿入位置と、前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の横及び縦距離、並びに前記横及び縦距離に対する対角線距離を含むことができる。

【0011】

ここで、前記ＵＩは、前記仮想気腹モデルが平面ビュー（ｖｉｅｗ）で表示されるメイン画面領域及び前記基準トロカールを通じて挿入された前記カメラを通じて撮影された前記仮想気腹モデルの内部映像が表示されるプレビュー画面領域を含むことができる。

【0012】

また、前記少なくとも１つのトロカールは、前記ＵＩを通じて前記メイン画面領域上で挿入位置の調整が可能である。

【0013】

更に、前記プレビュー画面領域は、前記少なくとも１つのトロカールに挿入される器具が前記仮想気腹モデルの内部に進入する様子を前記カメラを通じて撮影してリアルタイムで表示できる。

【0014】

また、前記メイン画面領域は、前記格納された距離情報及び前記少なくとも１つのトロカールを通じて挿入される器具の情報を表示できる。

【0015】

更に、前記プレビュー画面領域は、前記基準トロカール及び前記少なくとも１つのトロカールのポート番号が表示され、前記基準トロカール及び前記少なくとも１つのトロカールの位置で該当器具が前記仮想気腹モデルの内部に進入するとき、内部の臓器と衝突するか否かを表示できる。

【0016】

また、前記少なくとも１つのトロカール挿入位置決定段階は、前記基準トロカールの挿入位置に該当する第１地点から前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置に該当する第２地点までの横、縦及び対角線方向の差値を計算し、前記横、縦及び対角線方向に既に設定された単位の光線（Ｒａｙ）を放射し、前記仮想気腹モデルの表面に前記光線（Ｒａｙ）が到達した３次元位置を格納し、前記格納された３次元位置の距離を合算して前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定できる。

【0017】

更に、前記少なくとも１つのトロカール挿入位置決定段階は、前記第２地点の位置が変更される場合、前記変更された第２地点の位置に基づいて前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置を変更できる。

【0018】

また、上述した課題を解決するための本発明に係る患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカール（ｔｒｏｃａｒ）の挿入位置を決定する装置において、手術シミュレーションに利用される前記仮想気腹モデルを獲得する獲得部と、前記仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を設定するためのＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を表示するディスプレイ部と、前記ＵＩ上に前記仮想気腹モデルを表示し、前記ＵＩを通じて前記仮想気腹モデルのへそから既に設定された距離だけ離れた位置をカメラ（ｅｎｄｃｏｐｅ）が挿入される基準トロカールの挿入位置として決定し、前記ＵＩを通じて前記決定された基準トロカールの挿入位置を基準として前記仮想気腹モデルの表面上で少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定し、前記仮想気腹モデルの表面上で、前記基準トロカールの挿入位置と前記決定された少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の距離情報を算出して格納し、前記患者を実際に手術するとき、前記ＵＩ上に前記格納された距離情報をリアルタイムで提供するプロセッサを含み、前記距離情報は、前記基準トロカールの挿入位置と、前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の横及び縦距離、並びに前記横及び縦距離に対する対角線距離を含むことができる。

【0019】

この他にも、本発明を実現するための他の方法、他の装置、他のシステム及び前記方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録するコンピュータ読み取り可能な記録媒体が更に提供されることができる。

【0020】

本発明のその他の具体的な事項は、詳細な説明及び図面に含まれている。

【発明の効果】

【0021】

前記のような本発明によると、本発明は、実際の手術時と同一の手術シミュレーションに利用される患者の気腹モデルにトロカールの配置位置を決定することによって、前記患者の実際の手術と同じカメラ（Ｅｎｄｓｃｏｐｅ）を通じた身体内部の様子と手術器具の位置、臓器までの距離、角度などを正確度高く予測できるという効果がある。

【0022】

本発明の効果は、以上で言及した効果に限定されず、言及していない更に他の効果は、以下の記載から通常の技術者が明確に理解できる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明に係る患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカール（ｔｒｏｃａｒ）の挿入位置を決定する装置を説明する図である。

【図2】本発明に係る手術シミュレーションに利用される仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を設定するためのＵＩを示す例示図である。

【図3a】本発明に係る基準トロカールの挿入位置を決定することを説明する例示図である。

【図3b】本発明に係る基準トロカールの挿入位置を決定することを説明する例示図である。

【図4】本発明に係る少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定することを説明する例示図である。

【図5a】本発明に係る第１トロカールと第２トロカールの挿入位置を決定することを説明する例示図である。

【図5b】本発明に係る第１トロカールと第２トロカールの挿入位置を決定することを説明する例示図である。

【図6】本発明に係る基準トロカールと第１トロカール乃至第４トロカールの挿入位置を決定することを説明する例示図である。

【図7】本発明に係る患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカール（ｔｒｏｃａｒ）の挿入位置を決定する過程を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

本発明の利点及び特徴、そしてそれらを達成する方法は、添付の図面と共に詳細に後述されている実施例を参照すれば明確になる。しかし、本発明は、以下で開示される実施例に制限されるものではなく、互いに異なる多様な形態に実現できる。但し、本実施例は本発明の開示を完全なものにし、本発明の属する技術分野における通常の技術者に本発明の範囲を完全に理解させるために提供されるものであり、本発明は請求項の範囲により定義されるに過ぎない。

【0025】

本明細書で用いられた用語は、実施例を説明するためのものであり、本発明を制限しようとするものではない。本明細書において、単数型は特に言及しない限り複数型も含む。明細書で用いられる「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」及び／又は「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は、言及された構成要素以外に１つ以上の他の構成要素の存在又は追加を排除しない。明細書全体に亘って同一の図面符号は同一の構成要素を示し、「及び／又は」は言及された構成要素のそれぞれ及び１つ以上の全ての組み合わせを含む。たとえ、「第１」、「第２」などが多様な構成要素を叙述するために用いられていても、これらの構成要素は、これらの用語により制限されないのはもちろんである。これらの用語は、単に１つの構成要素を他の構成要素と区別するために用いる。従って、以下で言及される第１構成要素は、本発明の技術的思想内で第２構成要素でもあり得るのは言うまでもない。

【0026】

他の定義がなければ、本明細書で用いられる全ての用語（技術及び科学的用語を含む）は、本発明の属する技術分野における通常の技術者が共通して理解できる意味として用いられる。また、一般に用いられる辞典に定義されている用語は、明白に特に定義されていない限り、理想的に又は過度に解釈されない。

【0027】

以下、添付の図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説明する。

【0028】

図１は、本発明に係る患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカール（ｔｒｏｃａｒ）の挿入位置を決定する装置１０を説明する図である。

【0029】

図２は、本発明に係る手術シミュレーションに利用される仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を設定するためのＵＩを示す例示図である。

【0030】

図３ａ及び図３ｂは、本発明に係る基準トロカールの挿入位置を決定することを説明する例示図である。

【0031】

図４は、本発明に係る少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定することを説明する例示図である。

【0032】

図５ａ及び図５ｂは、本発明に係る第１トロカールと第２トロカールの挿入位置を決定することを説明する例示図である。

【0033】

図６は、本発明に係る基準トロカールと第１トロカール乃至第４トロカールの挿入位置を決定することを説明する例示図である。

【0034】

以下、図１乃至図６を参照して、本発明に係る患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカール（ｔｒｏｃａｒ）の挿入位置を決定するための装置１０について説明する。

【0035】

具体的に、最小侵襲手術（例えば、腹腔鏡手術又はロボット手術）を行う場合、身体を貫通したトロカール（Ｔｒｏｃａｒ）を通じて身体の内部に進入したカメラで身体の内部の一部範囲を確認しながら他の位置に挿入された１つ以上のトロカール（Ｔｒｏｃａｒ）を通じて進入した手術器具で手術を行える。

【0036】

このとき、手術器具が身体の内部で動く空間を確保するために、最小侵襲手術時には身体の内部（例えば、腹部手術を行う場合に腹壁の間の空間）に既に設定された気体（例えば、二酸化炭素）を注入できる。

【0037】

医療陣は、実際の手術前に予め手術をシミュレーションして実際の手術時に発生し得る様々な変数に対する対策を確保することを所望し、これに対する対策として、実際の手術と同じ仮想手術環境内で仮想の手術シミュレーションを提供できる。

【0038】

最小侵襲手術は、身体の内部に挿入されたカメラ（即ち、内視鏡）のみで確認しながら手術を行うことになるので、医療陣が仮想シミュレーションを行う際に全く異なる位置又は方向に表示された映像で練習した後に実際の手術を行うと、医療陣に実際の手術時に提供される映像が全く異なるため、練習効果が全く得られない。

【0039】

特に、身体手術時の患者の身体状態と同一に気腹された仮想身体モデルをモデリングしても、カメラが異なる位置又は方向に進入し、手術器具が異なる位置又は方向に進入することになると、全く異なる映像を見ながら異なる位置に置かれた器具で練習を行うため、練習効果が得られない。

【0040】

そのため、装置１０は、仮想気腹モデルの内部に実際の手術時と同一にカメラと手術器具が進入するようにトロカールの位置を設定する必要がある。

【0041】

このような装置１０は、実際の手術時と同一の手術シミュレーションに利用される患者の気腹モデルにトロカールの配置位置を決定することによって、前記患者の実際の手術と同じカメラ（Ｅｎｄｓｃｏｐｅ）を通じた身体内部の様子と手術器具の位置、臓器までの距離、角度などを正確度高く予測できる効果が得られる。

【0042】

ここで、装置１０は、演算処理を行ってユーザに結果を提供できる多様な装置を全て含むことができる。

【0043】

即ち、装置１０は、コンピュータの形態になり得る。より詳しくは、前記コンピュータは、演算処理を行ってユーザに結果を提供できる多様な装置を全て含むことができる。

【0044】

例えば、コンピュータは、デスクトップＰＣ、ノートパソコン（Ｎｏｔｅ Ｂｏｏｋ）だけでなく、スマートフォン（Ｓｍａｒｔ ｐｈｏｎｅ）、タブレットＰＣ、携帯電話（Ｃｅｌｌｕｌａｒ ｐｈｏｎｅ）、ピーシーエスフォン（ＰＣＳ ｐｈｏｎｅ；Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｅｒｖｉｃｅ ｐｈｏｎｅ）、同期式／非同期式ＩＭＴ－２０００（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｅ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ－２０００）の移動端末、パームＰＣ（Ｐａｌｍ Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、携帯情報端末（ＰＤＡ；Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓａｎｔ）なども該当し得る。また、ヘッドマウントディスプレイ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ；ＨＭＤ）装置がコンピューティング機能を含む場合、ＨＭＤ装置がコンピュータになり得る。

【0045】

また、コンピュータは、クライアントから要請を受信して情報処理を行うサーバになり得る。

【0046】

そして、装置１０は、獲得部１１０、メモリ１２０、ディスプレイ部１３０及びプロセッサ１４０を含むことができる。ここで、装置１０は、図１に示す構成要素よりも少数の構成要素又はより多数の構成要素を含むことができる。

【0047】

獲得部１１０は、装置１０と外部装置（図示せず）との間、装置１０と外部サーバ（図示せず）との間、又は装置１０と通信網（図示せず）との間の無線通信を可能にする１つ以上のモジュールを含むことができる。

【0048】

ここで、獲得部１１０は、装置１０を１つ以上のネットワークに接続する１つ以上のモジュールを含むことができる。

【0049】

このような獲得部１１０は、手術シミュレーションに利用される前記仮想気腹モデルを前記外部サーバ（図示せず）又はメモリ１２０から獲得できる。

【0050】

ここで、外部装置（図示せず）は、医療映像データ（以下、腹部３Ｄ映像データ）を撮影する医療映像撮影装置であり得る。ここで、医療映像データは、前記患者の身体を３次元モデルとして実現可能な全ての医療映像を含むことができる。

【0051】

また、医療映像データは、コンピュータ断層撮影（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ；ＣＴ）映像、磁気共鳴画像（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ Ｉｍａｇｉｎｇ；ＭＲＩ）、陽電子放射断層撮影（Ｐｏｓｉｔｒｏｎ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ；ＰＥＴ）映像のうちの少なくとも１つを含むことができる。

【0052】

更に、外部サーバ（図示せず）は、複数の患者に対する患者別仮想気腹モデル、患者別医療データなどを格納するサーバであり得る。ここで、患者別医療データは、前記患者の年齢、性別、身長、体重、体格指数（Ｂｏｄｙ Ｍａｓｓ Ｉｎｄｅｘ）及び出産有無のうちの少なくとも１つに対するデータを含むことができる。

【0053】

更に、通信網（図示せず）は、装置１０、外部装置（図示せず）及び外部サーバ（図示せず）間の多様な情報を送受信できる。通信網は、多様な形態の通信網が用いられることができ、例えばＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ）、ワイファイ（登録商標）（Ｗｉ－Ｆｉ）、ワイブロ（Ｗｉｂｒｏ）、ワイマックス（Ｗｉｍａｘ）（登録商標）、ＨＳＤＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）などの無線通信方式又はイーサネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）（登録商標）、ｘＤＳＬ（ＡＤＳＬ、ＶＤＳＬ）、ＨＦＣ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｆｉｂｅｒ Ｃｏａｘ）、ＦＴＴＣ（Ｆｉｂｅｒ ｔｏ Ｔｈｅ Ｃｕｒｂ）、ＦＴＴＨ（Ｆｉｂｅｒ Ｔｏ Ｔｈｅ Ｈｏｍｅ）などの有線通信方式が用いられることができる。

【0054】

一方、通信網は、前記で提示された通信方式に限定されるものではなく、上述した通信方式以外にもその他に広く公知となっているか、今後開発される全ての形態の通信方式を含むことができる。

【0055】

メモリ１２０は、装置１０の多様な機能を支援するデータを格納できる。メモリ１２０は、装置１０で駆動される多数のアプリケーションプログラム（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍ又はアプリケーション（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ））、装置１０の動作のためのデータ、命令語を格納できる。このようなアプリケーションプログラムのうちの少なくとも一部は、装置１０の基本的な機能のために存在し得る。一方、アプリケーションプログラムは、メモリ１２０に格納され、装置１０上にインストールされてプロセッサ１４０によって前記装置１０の動作（又は機能）を行うように駆動されることができる。

【0056】

また、メモリ１２０は、本発明に係る患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカール（ｔｒｏｃａｒ）の挿入位置を決定するための複数のプロセスを備えることができる。ここで、前記複数のプロセスは、プロセッサ１４０に対する動作を説明する際に後述する。

【0057】

このようなメモリ１２０は、複数の患者別仮想気腹モデルを格納できる。ここで、仮想気腹モデルは、前記プロセッサ１４０を通じて生成されて格納されるか、前記外部サーバ（図示せず）から獲得して格納されることができる。

【0058】

ディスプレイ部１３０は、タッチセンサと互いにレイヤ構造を成すか、一体型に形成されることによって、タッチスクリーンを具現できる。このようなタッチスクリーンは、装置１０とユーザとの間の入力インターフェースを提供できる。

【0059】

このようなディスプレイ部１３０は、前記仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を設定するためのユーザインターフェースを表示できる。

【0060】

プロセッサ１４０は、前記アプリケーションプログラムに関連する動作の他にも、通常、装置１０の全般的な動作を制御できる。プロセッサ１４０は、前述した構成要素を通じて入力又は出力される信号、データ、情報などを処理するか、メモリ１２０に格納されたアプリケーションプログラムを駆動することによって、ユーザに適切な情報又は機能を提供又は処理できる。

【0061】

また、プロセッサ１４０は、メモリ１２０に格納されたアプリケーションプログラムを駆動するために、図１に示した構成要素のうちの少なくとも一部を制御できる。更に、プロセッサ１４０は、前記アプリケーションプログラムの駆動のために、装置１０に含まれている構成要素のうちの少なくとも２つ以上を互いに組み合わせて動作させることができる。

【0062】

プロセッサ１４０は、手術シミュレーションに利用される前記仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を設定するためのＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を表示できる。

【0063】

ここで、プロセッサ１４０は、複数のプロセスのうち第１プロセスに基づいて前記仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を設定するためのＵＩを、前記ディスプレイ部１３０を通じて表示できる。

【0064】

そして、プロセッサ１４０は、前記ＵＩ上に前記仮想気腹モデルを表示できる。ここで、プロセッサ１４０は、複数のプロセスのうち第２プロセスに基づいて前記ＵＩ上に前記仮想気腹モデルを表示できる。

【0065】

図２を参照すると、このようなＵＩは、メイン画面領域２０１とプレビュー画面領域２０２を含むことができる。

【0066】

具体的に、メイン画面領域２０１は、前記仮想気腹モデルが平面ビュー（ｖｉｅｗ）で表示される領域であり得る。即ち、メイン画面領域２０１は、前記気腹モデルの表面を上から見た画面であり得る。

【0067】

ここで、少なくとも１つのトロカールは、前記ＵＩを通じて前記メイン画面領域２０１上で前記仮想気腹モデルの表面上での挿入位置の調整が可能である。

【0068】

また、メイン画面領域２０１は、基準トロカールの挿入位置と挿入位置が決定された少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の格納された距離情報及び前記少なくとも１つのトロカールを通じて挿入される器具の情報が表示されることができる。

【0069】

ここで、前記距離情報は、前記基準トロカールの挿入位置と前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の横及び縦距離（１０ｃｍ、４ｃｍ）と、前記横及び縦距離に対する対角線距離（１１ｃｍ）を含むことができる。

【0070】

プレビュー画面領域２０２は、前記基準トロカールを通じて挿入された前記カメラを通じて撮影された前記仮想気腹モデルの内部映像が表示される領域であり得る。

【0071】

また、プレビュー画面領域２０２は、前記少なくとも１つのトロカールに挿入される器具が前記仮想気腹モデルの内部に進入する様子を、前記カメラを通じて撮影されてリアルタイムで表示できる。

【0072】

更に、プレビュー画面領域２０２は、前記基準トロカール及び前記少なくとも１つのトロカールのポート番号を表示できる。

【0073】

ここで、前記ポート番号は、ロボット手術コンソールと同一のインターフェースを提供するために表示できる。即ち、ロボット手術では、ロボットアームに接続されたトロカールに番号を付し、これをポート番号と表示できる。このとき、ポート番号は、手術者に見られる視野において一番左から１番を付けることができる。

【0074】

そして、前記プレビュー画面領域２０２は、前記基準トロカール及び前記少なくとも１つのトロカールの位置で該当器具が前記仮想気腹モデルの内部に進入するとき、内部の臓器と衝突するか否かを表示できる。

【0075】

ここで、プロセッサ１４０は、ＵＩ上に前記気腹モデルの表面を上から見るメイン画面領域２０１と挿入されたカメラ（内視鏡）を通じて見られるプレビュー画面領域２０２を同時に出力できる。

【0076】

これにより、プロセッサ１４０は、前記メイン画面領域２０１での前記トロカールの腹部表面上の位置と前記挿入されたカメラ（内視鏡）を通じて見られるプレビュー画面領域２０２での位置を同期化して出力しながら適切な位置を設定するように提供できる。

【0077】

また、プロセッサ１４０は、前記トロカールの挿入位置で器具が挿入されるとき、衝突が発生するかに関する情報をブリンキング（Ｂｌｉｎｋｉｎｇ）して表示できる。ここで、衝突が発生するか否かに関する情報は、前記トロカールの挿入位置での手術器具が臓器に到達したか否かであり得る。

【0078】

これにより、プロセッサ１４０は、前記トロカールの前記挿入位置で前記トロカールを挿入し、器具（手術器具）を入れた場合、臓器に到達できるかを確認してユーザに提供できる。

【0079】

プロセッサ１４０は、前記ＵＩを通じて前記仮想気腹モデルのへそから既に設定された距離だけ離れた位置をカメラ（ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ）が挿入される基準トロカールの挿入位置として決定できる。

【0080】

ここで、プロセッサ１４０は、複数のプロセスのうち第３プロセスに基づいて前記ＵＩを通じて前記カメラ（ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ）が挿入される基準トロカールの挿入位置として決定できる。

【0081】

図３ａ及び３ｂを参照すると、プロセッサ１４０は、前記ＵＩを通じて前記カメラが挿入される基準トロカール３０１の挿入位置をへその下の１ｃｍ付近に決定できる。

【0082】

そして、プロセッサ１４０は、みぞおちとへその位置及び距離を視覚的に確認しながら前記基準トロカール３０１を通じて前記カメラを挿入できる。

【0083】

ここで、図３ａを参照すると、みぞおちの位置とへその位置の表面上の距離が１８.５ｃｍであり、図３ｂを参照すると、前記基準トロカール３０１に前記カメラの挿入後に挿入したカメラと前記カメラが挿入されたへその下の挿入位置との間の表面上の距離は１０ｃｍ、前記カメラとみぞおちとの間の表面上の距離は１８.５ｃｍであり、みぞおちとへその下に前記カメラが挿入された挿入位置との表面上の距離は２６ｃｍであると見られる。

【0084】

プロセッサ１４０は、前記ＵＩを通じて前記決定された基準トロカールの挿入位置を基準として前記仮想気腹モデルの表面上で少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定できる。

【0085】

ここで、プロセッサ１４０は、複数のプロセスのうち第４プロセスに基づいて前記ＵＩを通じて前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定できる。

【0086】

図４を参照すると、具体的に、プロセッサ１４０は、前記基準トロカールの挿入位置に該当する第１地点４０１から前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置に該当する第２地点４０２を選択できる。

【0087】

次に、プロセッサ１４０は、前記第１地点４０１から前記第２地点４０２までの横、縦及び対角線方向の差値を計算できる。ここで、前記横、縦及び対角線方向の差値は、３次元仮想気腹モデルの表面上での横、縦及び対角線方向の距離であり得る。

【0088】

次に、プロセッサ１４０は、前記横（Ｘ方向）、縦（Ｙ方向）及び対角線方向に既に設定された単位の光線（Ｒａｙ）を放射できる。

【0089】

ここで、プロセッサ１４０は、前記横（Ｘ方向）、縦（Ｙ方向）及び対角線方向のそれぞれの光線の衝突地点リストを生成できる。

【0090】

その次に、プロセッサ１４０は、前記仮想気腹モデルの表面に前記光線（Ｒａｙ）が到達した３次元位置を格納できる。具体的に、プロセッサ１４０は、前記衝突地点リストに基づいて前記光線（Ｒａｙ）が到達した３次元位置を判断して格納できる。

【0091】

その次に、プロセッサ１４０は、前記格納された３次元位置の距離を合算して前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定できる。

【0092】

ここで、プロセッサ１４０は、前記第２地点の位置が変更される場合、前記変更された第２地点の位置に基づいて前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置も変更できる。

【0093】

一例として、図５ａを参照すると、プロセッサ１４０は、前記基準トロカールの挿入位置に該当する第１地点５０１から左側に位置する第１トロカールの挿入位置に該当する第２地点５０２までの横、縦及び対角線方向の差値を計算し、それぞれの方向に既に設定された単位の光線を放射できる。

【0094】

ここで、前記横、縦及び対角線方向の差値（横（１６.０ｃｍ）、縦（８.１ｃｍ）及び対角線（１７.４ｃｍ））を、前記ＵＩ上にリアルタイムに表示できる。

【0095】

このような前記ＵＩ上にリアルタイムで表示される前記横、縦及び対角線方向の差値は、実際の手術時に医師が患者のお腹を押して位置を確認するのと同一の効果を発揮できる。

【0096】

そして、プロセッサ１４０は、前記仮想気腹モデルの表面に前記光線が到達した３次元位置を格納し、前記格納された３次元位置の距離を合算して前記第１トロカールの挿入位置を決定できる。

【0097】

他の例として、図５ｂを参照すると、プロセッサ１４０は、前記基準トロカールの挿入位置に該当する第１地点５０１から右側に位置する第２トロカールの挿入位置に該当する第３地点５０３までの横、縦及び対角線方向の差値（横（１４.４ｃｍ）、縦（８.７ｃｍ）及び対角線（１６.３ｃｍ））を計算し、それぞれの方向に既に設定された単位の光線を放射できる。

【0098】

ここで、前記横、縦及び対角線方向の差値は、前記ＵＩ上にリアルタイムに表示できる。

【0099】

そして、プロセッサ１４０は、前記仮想気腹モデルの表面に前記光線が到達した３次元位置を格納し、前記格納された３次元位置の距離を合算して前記第２トロカールの挿入位置を決定できる。

【0100】

更に他の例として、図６を参照すると、プロセッサ１４０は、前記基準トロカールを基準として左側に第１トロカールと第２トロカール、右側に第３トロカールと第４トロカールの挿入位置を決定できる。

【0101】

ここで、第１トロカール、第２トロカール及び第４トロカールは、ロボットトロカールであり、第３トロカールは腹腔鏡トロカールであり得る。このような前記ロボットトロカールは、ロボット手術用トロカールであり、前記腹腔鏡トロカールは腹腔鏡手術用トロカールであり得る。

【0102】

具体的に、プロセッサ１４０は、前記第１トロカール乃至第４トロカールのうち前記基準トロカールの挿入位置に該当する第１地点６０１から左側に位置する第１トロカールの挿入位置に該当する第２地点６０２までの横、縦及び対角線方向の差値を計算し、それぞれの方向に既に設定された単位の光線を放射できる。

【0103】

そして、プロセッサ１４０は、前記仮想気腹モデルの表面に前記光線が到達した３次元位置を格納し、前記格納された３次元位置の距離を合算して前記第１トロカールの挿入位置を決定できる。ここで、第１トロカールは、ロボットトロカールであり得る。

【0104】

プロセッサ１４０は、前記仮想気腹モデルの表面上で、前記基準トロカールの挿入位置と前記決定された少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の距離情報を算出して格納できる。

【0105】

ここで、プロセッサ１４０は、複数のプロセスのうち第５プロセスに基づいて前記基準トロカールと前記少なくとも１つのトロカールとの間の距離情報を算出して格納できる。

【0106】

このような距離情報は、前記基準トロカールの挿入位置と前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の横及び縦距離と、前記横及び縦距離に対する対角線距離を含むことができる。

【0107】

プロセッサ１４０は、前記患者を実際に手術するとき、前記ＵＩ上に前記格納された距離情報をリアルタイムで提供できる。

【0108】

ここで、プロセッサ１４０は、複数のプロセスのうち第６プロセスに基づいて前記ＵＩ上に前記格納された距離情報をリアルタイムで提供できる。

【0109】

従って、実際の手術時に専門家は、患者のお腹を押しながらトロカールの位置を取る代わりに、前記ＵＩ上で予め設定した挿入位置に基づいて実際の手術でトロカールを該当位置に挿入できる。

【0110】

図７は、本発明に係る患者の３次元仮想気腹モデル上にトロカール（ｔｒｏｃａｒ）の挿入位置を決定する過程を示すフローチャートである。ここで、プロセッサ１４０の動作は、装置１０で行える。

【0111】

プロセッサ１４０は、前記仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を設定するためのＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を表示できる（Ｓ７０１）。

【0112】

プロセッサ１４０は、前記ＵＩ上に前記仮想気腹モデルを表示できる（Ｓ７０２）。

【0113】

より詳しくは、プロセッサ１４０は、患者別手術シミュレーションに利用される前記仮想気腹モデル上にトロカールの挿入位置を設定するためのＵＩを表示できる。

【0114】

ここで、ＵＩは、前記仮想気腹モデルが平面ビュー（ｖｉｅｗ）で表示されるメイン画面領域及び前記基準トロカールを通じて挿入された前記カメラを通じて撮影された前記仮想気腹モデルの内部映像が表示されるプレビュー画面領域を含むことができる。

【0115】

具体的に、前記プレビュー画面領域は、前記少なくとも１つのトロカールに挿入される器具が前記仮想気腹モデルの内部に進入する様子を、前記カメラを通じて撮影されてリアルタイムで表示できる。

【0116】

また、前記プレビュー画面領域は、前記基準トロカール及び前記少なくとも１つのトロカールのポート番号が表示され、前記基準トロカール及び前記少なくとも１つのトロカールの位置で該当器具が前記仮想気腹モデルの内部に進入するとき、内部の臓器と衝突するか否かを表示できる。

【0117】

また、前記メイン画面領域は、前記格納された距離情報及び前記少なくとも１つのトロカールを通じて挿入される器具の情報を表示できる。

【0118】

ここで、前記距離情報は、前記基準トロカールの挿入位置と前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の横及び縦距離と、前記横及び縦距離に対する対角線距離を含むことができる。

【0119】

また、前記少なくとも１つのトロカールは、前記ＵＩを通じて前記メイン画面領域上で挿入位置の調整が可能である。

【0120】

プロセッサ１４０は、前記ＵＩを通じてカメラ（ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ）が挿入される基準トロカールの挿入位置を決定できる（Ｓ７０３）。

【0121】

より詳しくは、プロセッサ１４０は、前記ＵＩを通じて前記仮想気腹モデルのへそから既に設定された距離だけ離れた位置をカメラが挿入される基準トロカールの挿入位置として決定できる。

【0122】

プロセッサ１４０は、前記ＵＩを通じて少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定できる（Ｓ７０４）。

【0123】

より詳しくは、プロセッサ１４０は、前記ＵＩを通じて前記決定された基準トロカールの挿入位置を基準として前記仮想気腹モデルの表面上で少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定できる。

【0124】

具体的に、プロセッサ１４０は、前記基準トロカールの挿入位置に該当する第１地点から前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置に該当する第２地点までの横、縦及び対角線方向の差値を計算できる。

【0125】

そして、プロセッサ１４０は、前記横、縦及び対角線方向に既に設定された単位の光線（Ｒａｙ）を放射し、前記仮想気腹モデルの表面に前記光線（Ｒａｙ）が到達した３次元位置を格納できる。

【0126】

これにより、プロセッサ１４０は、前記格納された３次元位置の距離を合算して前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置を決定できる。

【0127】

ここで、プロセッサ１４０は、前記第２地点の位置が変更される場合、前記変更された第２地点の位置に基づいて前記少なくとも１つのトロカールの挿入位置も変更できる。

【0128】

プロセッサ１４０は、前記基準トロカールの挿入位置と前記決定された少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の距離情報を算出して格納できる（Ｓ７０５）。

【0129】

より詳しくは、プロセッサ１４０は、前記仮想気腹モデルの表面上で、前記基準トロカールの挿入位置と前記決定された少なくとも１つのトロカールの挿入位置との間の距離情報を算出して格納できる。

【0130】

プロセッサ１４０は、前記患者を実際に手術するとき、前記ＵＩ上に前記格納された距離情報をリアルタイムで提供できる（Ｓ７０６）。

【0131】

図７は、段階Ｓ７０１乃至段階Ｓ７０６を順次実行するものと記載しているが、これは本実施例の技術思想を例示的に説明したに過ぎないものであって、本実施例の属する技術分野における通常の知識を有する者であれば、本実施例の本質的な特性から逸脱しない範囲で図７に記載された順序を変更して実行するか、段階Ｓ７０１乃至段階Ｓ７０６のうちの何れか１以上の段階を並列的に実行することに多様に修正及び変形して適用可能なものであるので、図７は、時系列的な順序に限定されるものではない。

【0132】

以上で前述した本発明の一実施例に係る方法は、ハードウェアであるコンピュータと結合されて実行されるためにプログラム（又はアプリケーション）として実現されて媒体に格納されることができる。ここで、コンピュータは、前述した装置１０であり得る。

【0133】

前述したプログラムは、前記コンピュータがプログラムを読み込んでプログラムとして実現された前記方法を実行させるために、前記コンピュータのプロセッサ（ＣＰＵ）が前記コンピュータの装置インターフェースを介して読み取られるＣ、Ｃ＋＋、ＪＡＶＡ（登録商標）、機械語などのコンピュータ言語でコード化されたコード（Ｃｏｄｅ）を含むことができる。このようなコードは、前記方法を実行するのに必要な機能を定義した関数などに関連する機能的なコード（Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｄｅ）を含むことができ、前記機能を前記コンピュータのプロセッサが所定の手順通りに実行させるのに必要な実行手順関連の制御コードを含むことができる。また、このようなコードは、前記機能を前記コンピュータのプロセッサが実行させるのに必要な追加の情報やメディアが前記コンピュータの内部又は外部メモリのどの位置（アドレス）で参照されるべきかに対するメモリ参照関連のコードを更に含むことができる。更に、前記コンピュータのプロセッサが前記機能を実行させるために、遠隔（Ｒｅｍｏｔｅ）にある任意の他のコンピュータやサーバなどと通信が必要な場合、コードは前記コンピュータの通信モジュールを用いて遠隔にある任意の他のコンピュータやサーバなどとどのように通信すべきか、通信時に如何なる情報やメディアを送受信すべきかなどに対する通信関連のコードを更に含むことができる。

【0134】

本発明の実施例と関連して説明された方法又はアルゴリズムの段階は、ハードウェアで直接実現されるか、ハードウェアによって実行されるソフトウェアモジュールとして実現されるか、それらの結合によって実現できる。ソフトウェアモジュールは、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク、着脱型ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、又は本発明の属する技術分野において周知となっている任意の形態のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に常に存在することもできる。

【0135】

以上、添付の図面を参照して本発明の実施例を説明したが、本発明の属する技術分野における通常の技術者は、本発明がその技術的思想や必須な特徴を変更することなく、他の具体的な形態に実施され得るということが理解できる。従って、以上で述べた実施例は、あらゆる面で例示的なものであり、制限的ではないものとして理解すべきである。

【図1】

【図2】

【図3a】

【図3b】

【図4】

【図5a】

【図5b】

【図6】

【図7】

【国際調査報告】