特表 2024-526960 搬送ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-19

(54)【発明の名称】搬送ロボット

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240711BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240711BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 505Z

B65G1/00 501C

B65G1/04 555B

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024503957

(86)(22)【出願日】2022-07-21

(85)【翻訳文提出日】2024-01-22

(86)【国際出願番号】 CN2022106959

(87)【国際公開番号】W WO2023001219

(87)【国際公開日】2023-01-26

(31)【優先権主張番号】202121689285.6

(32)【優先日】2021-07-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519059292

【氏名又は名称】杭州海康机器人股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｈａｎｇｚｈｏｕ Ｈｉｋｒｏｂｏｔ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ ３０４， Ｕｎｉｔ Ｂ， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ２， ３９９ Ｄａｎｇｆｅｎｇ Ｒｏａｄ， Ｂｉｎｊｉａｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｈａｎｇｚｈｏｕ， Ｚｈｅｊｉａｎｇ ３１００５１， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】▲呉▼ ▲霊▼▲東▼

(72)【発明者】

【氏名】▲呉▼ 超

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022EE07

3F022FF24

3F022JJ09

3F022KK01

3F022KK20

3F022LL07

3F022MM11

(57)【要約】

支持部（２）と、前記支持部（２）に沿って垂直方向に昇降可能なフォーク（３）と、前記支持部（２）に巻き掛けられた可撓性リフト部材（４３）と、前記可撓性リフト部材（４３）に接続されたリフト動力アセンブリとを備える搬送ロボットを提供する。前記可撓性リフト部材（４３）の第１端部は、前記支持部（２）の上部から巻き取られ、前記フォーク（３）の上端に接続され、前記可撓性リフト部材（４３）の第２端部は、前記支持部（２）の下部から巻き取られ、前記フォーク（３）の下端に接続される。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送ロボットであって、
支持部と、
前記支持部に設けられ、前記支持部に沿って垂直方向に昇降可能なフォークと、
前記支持部に巻き掛けられた可撓性リフト部材と、
前記可撓性リフト部材に接続されたリフト動力アセンブリと、を備え、
前記可撓性リフト部材の第１端部は、前記支持部の上部から巻き取られ、前記フォークの上端に接続され、前記可撓性リフト部材の第２端部は、前記支持部の下部から巻き取られ、前記フォークの下端に接続される、
ことを特徴とする搬送ロボット。

【請求項2】

前記支持部は、固定フレームと可動フレームとから構成され、
前記可動フレームは、前記固定フレームに設けられ、前記固定フレームに沿って垂直方向に昇降可能であり、前記フォークは、前記可動フレームに設けられる、
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。

【請求項3】

前記支持部は、第１側部と第２側部とを備え、前記第１側部と前記第２側部とは、垂直方向に間隔を置いて平行に配置され、前記フォークの第１側は、前記支持部の第１側部に配置され、前記フォークの第２側は、前記支持部の第２側部に配置され、
前記可撓性リフト部材は、前記支持部の第１側部に設けられた第１可撓性リフト部材と、前記支持部の第２側部に設けられた第２可撓性リフト部材とから構成され、
ことを特徴とする請求項２に記載の搬送ロボット。

【請求項4】

前記リフト動力アセンブリは、第１リフト動力アセンブリと第２リフト動力アセンブリとから構成され、前記第１リフト動力アセンブリは、第１駆動モータと第１駆動輪とを備え、前記第１可撓性リフト部材は、前記第１駆動輪に巻き掛けられ、前記第１可撓性リフト部材の第１端部は、前記フォークの第１側の上端に接続され、前記第１可撓性リフト部材の第２端部は、前記フォークの第１側の下端に接続される、
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送ロボット。

【請求項5】

前記第２リフト動力アセンブリは、第２駆動モータと第２駆動輪とを備え、前記第２可撓性リフト部材は、前記第２駆動輪に巻き掛けられ、前記第２可撓性リフト部材の第１端部は、前記フォークの第２側の上端に接続され、前記第２可撓性リフト部材の第２端部は、前記フォークの第２側の下端に接続される、
ことを特徴とする請求項４に記載の搬送ロボット。

【請求項6】

第１補助伝動部材をさらに備え、前記第１補助伝動部材は、前記支持部の第１側部に設けられ、
前記第１補助伝動部材は、第１従動輪と、第２従動輪と、第３従動輪と、第４従動輪とから構成され、
前記第１従動輪は前記固定フレームの上部に配置され、前記第２従動輪は前記可動フレームの下部に配置され、前記第３従動輪は前記可動フレームの上部に配置され、前記第４従動輪は前記固定フレームの下部に配置され、
前記第１可撓性リフト部材は、前記第１駆動輪、前記第１従動輪、前記第２従動輪、前記第３従動輪、及び前記第４従動輪に順次巻き掛けられる、
ことを特徴とする請求項４に記載の搬送ロボット。

【請求項7】

前記第１補助伝動部材は、前記第１駆動輪と前記第１従動輪との間に配置された第５従動輪をさらに備え、前記第１可撓性リフト部材は、前記第５従動輪に巻き掛けられる、
ことを特徴とする請求項６に記載の搬送ロボット。

【請求項8】

前記支持部の第２側部に設けられた第２補助伝動部材をさらに備え、
前記第２補助伝動部材は、第６従動輪と、第７従動輪と、第８従動輪と、第９従動輪とから構成され、
前記第６従動輪は前記固定フレームの上部に配置され、前記第７従動輪は前記可動フレームの下部に配置され、前記第８従動輪は前記可動フレームの上部に配置され、前記第９従動輪は前記固定フレームの下部に配置され、
前記第２可撓性リフト部材は、前記第２駆動輪、前記第６従動輪、前記第７従動輪、前記第８従動輪、及び前記第９従動輪に順次巻き掛けられる、
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送ロボット。

【請求項9】

前記第２補助伝動部材は、前記第２駆動輪と前記第６従動輪との間に配置された第１０従動輪をさらに備え、前記第２可撓性リフト部材は、前記第１０従動輪に巻き掛けられる、
ことを特徴とする請求項８に記載の搬送ロボット。

【請求項10】

前記固定フレームと前記可動フレームとの間にガイド機構が設けられ、前記ガイド機構はローラアセンブリを備え、
前記ローラアセンブリは、第１ローラアセンブリと第２ローラアセンブリとから構成され、
前記第１ローラアセンブリは前記固定フレームの上部に設けられ、前記第２ローラアセンブリは前記可動フレームの下部に設けられ、前記第２ローラアセンブリは前記可動フレームと共に昇降する、
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送ロボット。

【請求項11】

前記固定フレームの片側に棚板が水平に設けられ、前記棚板は前記フォークと背中合わせに設けられる、
ことを特徴とする請求項２に記載の搬送ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

＜関連出願の相互参照＞
本特許出願は、２０２１年７月２３日に提出された、出願番号２０２１２１６８９２８５．６の中国特許出願の優先権を主張し、当該出願が参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本発明は、マテリアルハンドリングの分野に関し、特に搬送ロボットに関する。

【背景技術】

【0003】

インテリジェント倉庫管理は物流プロセスの一環であり、インテリジェント倉庫管理を応用することにより、荷物倉庫管理の各環のデータ入力の速度と正確さを保証し、企業が在庫の実データをタイムリー且つ正確に把握し、企業の在庫を合理的に維持・管理することを確保する。

【0004】

その中で、搬送ロボットはインテリジェント倉庫管理において重要な役割を果たしており、搬送ロボットは指示を受けて指定された場所に荷物を積み下ろし、搬送することができる。搬送ロボットは倉庫での搬送の効率を向上させる。

【発明の概要】

【0005】

そこで、本発明の実施形態は、フォークの昇降高さをより正確に決定することが容易な搬送ロボットを提供する。

【0006】

本発明の実施形態は、搬送ロボットを提供し、当該搬送ロボットは、
支持部と、
前記支持部に設けられ、前記支持部に沿って垂直方向に昇降可能なフォークと、
前記支持部に巻き掛けられた可撓性リフト部材と、
前記可撓性リフト部材に接続されたリフト動力アセンブリと、を備え、
前記可撓性リフト部材の第１端部は、前記支持部の上部から巻き取られ、前記フォークの上端に接続され、前記可撓性リフト部材の第２端部は、前記支持部の下部から巻き取られ、前記フォークの下端に接続される。

【0007】

本発明の一実施形態によれば、前記支持部は、固定フレームと可動フレームとから構成され、
前記可動フレームは、前記固定フレームに設けられ、前記固定フレームに沿って垂直方向に昇降可能であり、前記フォークは、前記可動フレームに設けられる。

【0008】

本発明の一実施形態によれば、前記支持部は、第１側部と第２側部とを備え、前記第１側部と前記第２側部とは、垂直方向に間隔を置いて平行に配置され、前記フォークの第１側は、前記支持部の第１側部に配置され、前記フォークの第２側は、前記支持部の第２側部に配置され、
前記可撓性リフト部材は、前記支持部の第１側部に設けられた第１可撓性リフト部材と、前記支持部の第２側部に設けられた第２可撓性リフト部材とから構成される。

【0009】

本発明の一実施形態によれば、前記リフト動力アセンブリは、第１リフト動力アセンブリと第２リフト動力アセンブリとから構成され、前記第１リフト動力アセンブリは、第１駆動モータと第１駆動輪とを備え、前記第１可撓性リフト部材は、前記第１駆動輪に巻き掛けられ、前記第１可撓性リフト部材の第１端部は、前記フォークの第１側の上端に接続され、前記第１可撓性リフト部材の第２端部は、前記フォークの第１側の下端に接続される。

【0010】

本発明の一実施形態によれば、前記第２リフト動力アセンブリは、第２駆動モータと第２駆動輪とを備え、前記第２可撓性リフト部材は、前記第２駆動輪に巻き掛けられ、前記第２可撓性リフト部材の第１端は、前記フォークの第２側の上端に接続され、前記第２可撓性リフト部材の第２端部は、前記フォークの第２側の下端に接続される。

【0011】

本発明の一実施形態によれば、前記搬送ロボットは、第１補助伝動部材をさらに備え、前記第１補助伝動部材は、前記支持部の第１側部に設けられ、
前記第１補助伝動部材は、第１従動輪と、第２従動輪と、第３従動輪と、第４従動輪とから構成され、
前記第１従動輪は前記固定フレームの上部に配置され、前記第２従動輪は前記可動フレームの下部に配置され、前記第３従動輪は前記可動フレームの上部に配置され、前記第４従動輪は前記固定フレームの下部に配置され、
前記第１可撓性リフト部材は、前記第１駆動輪、前記第１従動輪、前記第２従動輪、前記第３従動輪、及び前記第４従動輪に順次巻き掛けられる。

【0012】

本発明の一実施形態によれば、前記第１補助伝動部材は、前記第１駆動輪と前記第１従動輪との間に配置された第５従動輪をさらに備え、前記第１可撓性リフト部材は、前記第５従動輪に巻き掛けられる。

【0013】

本発明の一実施形態によれば、前記搬送ロボットは、前記支持部の第２側部に設けられた第２補助伝動部材をさらに備え、
前記第２補助伝動部材は、第６従動輪と、第７従動輪と、第８従動輪と、第９従動輪とから構成され、
前記第６従動輪は前記固定フレームの上部に配置され、前記第７従動輪は前記可動フレームの下部に配置され、前記第８従動輪は前記可動フレームの上部に配置され、前記第９従動輪は前記固定フレームの下部に配置され、
前記第２可撓性リフト部材は、前記第２駆動輪、前記第６従動輪、前記第７従動輪、前記第８従動輪、及び前記第９従動輪に順次巻き掛けられる。

【0014】

本発明の一実施形態によれば、前記第２補助伝動部材は、前記第２駆動輪と前記第６従動輪との間に配置された第１０従動輪をさらに備え、前記第２可撓性リフト部材は、前記第１０従動輪に巻き掛けられる。

【0015】

本発明の一実施形態によれば、前記固定フレームと前記可動フレームとの間にガイド機構が設けられ、前記ガイド機構はローラアセンブリを備え、
前記ローラアセンブリは、第１ローラアセンブリと第２ローラアセンブリとから構成され、
前記第１ローラアセンブリは前記固定フレームの上部に設けられ、前記第２ローラアセンブリは前記可動フレームの下部に設けられ、前記第２ローラアセンブリは前記可動フレームと共に昇降する。

【0016】

本発明の実施形態にて提供される搬送ロボットは、設けられた可撓性リフト部材によってフォークと可撓性リフト部材とを接続されることにより、可撓性リフト部材とフォークとの間に閉ループが形成され、可撓性リフト部材の移動距離がフォークの昇降距離であり、フォークの昇降高さをより正確に決定することを容易にする。

【0017】

本発明の実施形態における技術案をより明確に説明するために、以下、実施形態の説明において使用する図面について簡単に説明する。明らかに、以下の説明における図面は本発明のいくつかの実施形態に過ぎず、当業者にとっては、創造的な労働を払うことなく、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の実施形態に係る搬送ロボットの構成を示す概略図である。

【図2】図１に示す搬送ロボットにおけるリフト動力アセンブリの構成を示す概略図である。

【図3】図１に示す搬送ロボットにおける可撓性リフト部材の構成を示す概略図である。

【図4】本発明の実施形態に係る搬送ロボットの上面図である。

【図5】図１に示す搬送ロボットにおけるローラアセンブリの構成を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明される。

【0020】

なお、記載された実施形態は、本発明の実施形態の一部に過ぎず、全ての実施形態ではない。本発明の実施形態に基づいて、当業者が創作的な労力を要することなく得られる他の全ての実施形態は、本発明の保護範囲に属する。

【0021】

現在、搬送ロボットの昇降機能は、主にワイヤロープがフォークに直接接続され、フォークが揚重された状態にあり、ワイヤロープの巻き取り又は巻き戻しによってフォークの昇降を実現しる。当該方法は、フォークの昇降の具体的な高さを監視する際に、ワイヤロープの張りが一定していない、ワイヤロープの巻き数が多すぎる、外側のワイヤロープが内側のワイヤロープの外側に巻き取られるなどの原因により、計算された高さデータが正確ではなく、誤差が大きい。

【0022】

図１は、本発明の実施形態に係る搬送ロボットの構成を示す概略図である。図１に示すように、本発明の実施形態に係る搬送ロボットは、支持部２と、可撓性リフト部材（例えば、図３に示す可撓性リフト部材４３）と、リフト動力アセンブリ（例えば、図２に示す駆動モータ４１と駆動輪４２とから構成される）と備えてもよい。可撓性リフト部材４３は、支持部２に巻き掛けられる。リフト動力アセンブリは、可撓性リフト部材４３に接続されており、例えば、可撓性リフト部材４３は、リフト動力アセンブリの駆動輪に巻き掛けられる。支持部２には、支持部２に沿って垂直方向に昇降可能なフォーク３が設けられる。可撓性リフト部材４３の第１端部は、前記支持部２の上部から巻き取られ、フォーク３の上端に接続され、可撓性リフト部材４３の第２端部は、前記支持部の下部から巻き取られ、フォーク３の下端に接続される。ここで、前記支持部２の上部は、例えば、図１に示す支持部２の頂部であり、前記支持部２の下部は、例えば、図１に示す支持部２の底部である。

【0023】

フォーク３はフォーク本体とも呼ばれ、運搬する荷物を持ち上げて荷物を支え、荷物をフォーク上でフォークと共に昇降させる役割を果たす。

【0024】

本発明では、可撓性リフト部材４３の第１端部がフォーク３の上端に接続され、可撓性リフト部材４３の第２端部がフォーク３の下端に接続され、フォーク３が可撓性リフト部材４３に接続され、可撓性リフト部材４３が支持部２に巻き掛けられる。フォーク３の昇降高さを検出する際、可撓性リフト部材４３の回転距離がフォーク３の昇降距離となる。当該回転距離の誤差が小さく、データに影響を与える要因が少ないため、フォークの昇降高さをより正確に決定することが容易である。従来のワイヤロープの巻き取り又は巻き戻しによってフォークの昇降を実現することに比べ、当該構成を有する搬送ロボットは、ワイヤロープの張り、ワイヤロープの巻き数、及びワイヤロープの一周あたりの長さの違いがフォーク３の昇降距離の検出精度に与える影響を回避することができる。

【0025】

本実施形態における可撓性リフト部材としては、チェーン、タイミングベルト、ワイヤロープ、又は平ベルト等が挙げられ、本実施形態ではこれに限定されない。図２に示すように、搬送ロボットの駆動モータ４１は、フォーク３の昇降距離を検出するためのサーボモータであり、例えば、サーボモータの回転角度と機構伝動の関係を計算することにより、フォーク３の昇降距離が決定される。また、リフト動力アセンブリは、駆動モータ４１と駆動輪４２とを備え、駆動モータ４１が駆動輪４２に直接接続されるか、又は、駆動モータ４１が減速機構を介して駆動輪４２に接続される。本実施形態ではこれに限定されない。図２は、図１に示す搬送ロボットにおける駆動モータ４１の構成を示す概略図であり、図３は、図１に示す搬送ロボットにおける可撓性リフト部材４３の構成を示す概略図である。図２及び図３に示すように、一実施形態では、支持部２は、固定フレーム２１と可動フレーム２２とから構成され、可動フレーム２２は、固定フレーム２１に設けられ、固定フレーム２１に沿って垂直方向に昇降可能であり、フォーク３は、可動フレーム２２に設けられる。

【0026】

支持部２は、第１側部２０１と第２側部２０２とを備え、第１側部２０１と第２側部２０２とは垂直方向に間隔を置いて平行に配置される。フォーク３の第１側３１１は、支持部２の第１側部２０１に配置され、フォーク３の第２側３１２は、支持部２の第２側部２０２に配置される。

【0027】

支持部２の第１側部２０１は、第１固定フレーム２１０１と第１可動フレーム２２０１と備える。第１可動フレーム２２０１は、第１固定フレーム２１０１に埋め込まれ、第１固定フレーム２１０１に沿って垂直方向に移動可能である。

【0028】

支持部２の第２側部２０２は、第２固定フレーム２１０２と第２可動フレーム２２０２とを備える。第２可動フレーム２２０２は、第２固定フレーム２１０２に埋め込まれ、第２固定フレーム２１０２に沿って垂直方向に移動可能である。

【0029】

ここで、支持部２の第１側部２０１及び第２側部２０２は、図２に示す支持部２の左側部２０１及び右側部２０２と理解してもよい。

【0030】

一実施形態では、図４に示すように、フォーク３は、フォークプレート３２０と、フォークプレート３２０の両側にそれぞれ配置された第１スライダ３２１及び第２スライダ３２２とを備える。第１可動フレーム２２０１及び第２可動フレーム２２０２の対向側にそれぞれ第１スライド溝２２１と第２スライド溝２２２が配置される。第１スライド溝２２１と第２スライド溝２２２はいずれも垂直方向に延びており、第１スライダ３２１と第２スライダ３２２は、それぞれ第１スライド溝２２１と第２スライド溝２２２に配置される。フォークプレート３２０が垂直方向に昇降すると、第１スライダ３２１が第１スライド溝２２１に沿って摺動し、第２スライダ３２２が第２スライド溝２２２に沿って摺動する。このような配置により、フォーク３に対する全体的な位置規制効果が実現され、フォーク３が垂直方向に沿ってのみ移動できるようにし、フォーク３の水平方向に生じる揺れを低減させ、フォーク３の垂直昇降時の安定性を向上させる。

【0031】

いくつかの実施形態において、フォーク３と第１可動フレーム２２０１及び第２可動フレーム２２０２との接続関係は、スライダとスライド溝との係合に限らず、フォーク３の昇降をよりスムーズに、且つ、詰まることがないようにするために、プーリとスライドレールとの係合を用いてもよい。フォーク３の位置規制を実現させ、フォーク３を安定的に昇降させ、水平方向の揺れを低減させることができればよく、本実施形態では特に限定されない。

【0032】

可撓性リフト部材４３は、支持部２の第１側部２０１に設けられた第１可撓性リフト部材４３０１と、支持部２の第２側部２０２に設けられた第２可撓性リフト部材４３０２とから構成される。可撓性リフト部材４３０１、４３０２は、リフト動力アセンブリの駆動によって同期して移動する。

【0033】

いくつかの実施形態において、リフト動力アセンブリは、第１リフト動力アセンブリと第２リフト動力アセンブリとから構成される。第１リフト動力アセンブリと第２リフト動力アセンブリは、それぞれ、支持部２の第１側部２０１と支持部２の第２側部２０２に設けられる。第１リフト動力アセンブリは、第１駆動モータ（符号は図示せず、第１駆動モータの構成は、図２に示す第２駆動モータ４１参照することができる）と、第１駆動輪４９とを備える。第１可撓性リフト部材４３０１の第１端部はフォーク３の第１側３１１の上端に接続され、第１可撓性リフト部材４３０１の第２端部はフォーク３の第１側３１１の下端に接続される。

【0034】

第２リフト動力アセンブリは、第２駆動モータ４１と第２駆動輪４２とを備える。第２可撓性リフト部材４３０２の第１端部はフォーク３の第２側３１２の上端に接続され、第２可撓性リフト部材４３０２の第２端部はフォーク３の第２側３１２の下端に接続される。

【0035】

一実施形態では、第１駆動モータと第２駆動モータ４１は、２つの駆動輪をそれぞれ駆動する２つの別個のモータであってもよい。また、別の実施形態では、第１駆動モータと第２駆動モータ４１は、同一のモータであってもよく、当該モータは、２つの出力軸が２つの駆動輪をそれぞれ駆動する２軸モータであってもよく、また、減速機構によってモータの両側の駆動輪を同時に回転駆動する１軸モータであってもよく、本実施形態はこれに限定されない。

【0036】

一実施形態において、前記搬送ロボットは、第１補助伝動部材をさらに備える。第１補助伝動部材は、支持部２の第１側部２０１に設けられる。

【0037】

第１補助伝動部材は、第１従動輪４４と、第２従動輪４５と、第３従動輪４６と、第４従動輪４７とから構成される。

【0038】

第１従動輪４４は第１固定フレーム２１０１の上部に配置され、第２従動輪４５は第１可動フレーム２２０１の下部に配置され、第３従動輪４６は第１可動フレーム２２０１の上部に配置され、第４従動輪４７は第１固定フレーム２１０１の下部に配置される。

【0039】

第１可撓性リフト部材４３０１は、第１駆動輪４９、第１従動輪４４、第２従動輪４５、第３従動輪４６、及び第４従動輪４７に順次巻き掛けられ、Ｓ字構造を形成し、これにより第１可撓性リフト部材４３０１の張り及び進行方向を調整する。

【0040】

一実施形態において、第１可撓性リフト部材４３０１の張りを調整するために、第１補助伝動部材は、第１駆動輪４９と第１従動輪４４との間に配置された第５従動輪４８をさらに備える。第１可撓性リフト部材４３０１は、第１駆動輪４９、第５従動輪４８、第１従動輪４４、第２従動輪４５、第３従動輪４６、及び第４従動輪４７に順次巻き掛けられる。

【0041】

一実施形態において、前記搬送ロボットは、支持部２の第２側部２０２に設けられた第２補助伝動部材をさらに備える。

【0042】

第２補助伝動部材は、第６従動輪と、第７従動輪と、第８従動輪と、第９従動輪とから構成される。

【0043】

第６従動輪は第２固定フレーム２１０２の上部に配置され、第７従動輪は第２可動フレーム２２０２の下部に配置され、第８従動輪は第２可動フレーム２２０２の上部に配置され、第９従動輪は第２固定フレーム２１０２の下部に配置される。

【0044】

第２可撓性リフト部材４３０２は、第２駆動輪４２、第６従動輪、第７従動輪、第８従動輪、及び第９従動輪に順次巻き掛けられ、Ｓ字構造を形成し、これにより第２可撓性リフト部材４３０２の張り及び進行方向を調整する。

【0045】

一実施形態において、第２可撓性リフト部材４３０２の張りをさらに調整するために、第２補助伝動部材は、第２駆動輪４２と第６従動輪との間に配置された第１０従動輪をさらに備える。第２可撓性リフト部材は、第２駆動輪４２、第１０従動輪、第６従動輪、第７従動輪、第８従動輪、及び第９従動輪に順次巻き掛けられる。第２補助伝動部材の配置方法は、図３における第１補助伝動部材の配置方法を参照することができ、ここでは具体的な図面及び符号を提供しない。

【0046】

図４は、本発明の一実施形態に係る搬送ロボットの上面図であり、図５は、ローラアセンブリの構成を示す概略図である。図４及び図５に示すように、一実施形態では、固定フレーム２１と可動フレーム２２との間にガイド機構が設けられる。ガイド機構は、固定フレーム２１と可動フレーム２２との間の滑り摩擦を転がり摩擦に変えるためのローラアセンブリを備える。当該ローラアセンブリは、支持部２の第１側部２０１と第２側部２０２の両方に左右対称に設けられており、以下、一方の側部でローラアセンブリについて詳細に説明する。

【0047】

ローラアセンブリが支持部２の第２側部２０２に設けられる場合を例にとる。ローラアセンブリは、第１ローラアセンブリと第２ローラアセンブリとから構成される。

【0048】

第１ローラアセンブリは第２固定フレーム２１０２の頂部に設けられ、第２ローラアセンブリは第２可動フレーム２２０２の底部に設けられ、第２ローラアセンブリは第２可動フレーム２２０２と共に昇降する。

【0049】

第１ローラアセンブリは第１ローラ５１と第２ローラ５２とを備える。第１ローラ５１と第２ローラ５２は、第２固定フレーム２１０２のウェブに取り付けられ、第２可動フレーム２２０２のフランジに接触する。第２可動フレーム２２０２が昇降すると、第１ローラ５１と第２ローラ５２は第２可動フレーム２２０２に沿って転がり、第２固定フレーム２１０２と第２可動フレーム２２０２との間の硬い摩擦が回避され、第２固定フレーム２１０２と第２可動フレーム２２０２の磨耗が低減され、耐久性が向上させ、耐用寿命が延長される。

【0050】

第２ローラアセンブリは第３ローラ５３と第４ローラ５４とを備える。第３ローラ５３と第４ローラ５４は、第２可動フレーム２２０２のウェブに取り付けられ、第２固定フレーム２１０２のフランジに接触する。第２可動フレーム２２０２が昇降すると、第３ローラ５３と第４ローラ５４は第２固定フレーム２１０２に沿って転がり、第２可動フレーム２２０２と共に昇降する。第３ローラ５３及び第４ローラ５４の配置により、第２固定フレーム２１０２と第２可動フレーム２２０２との間の硬い摩擦が回避され、第２固定フレーム２１０２と第２可動フレーム２２０２の磨耗が低減され、耐久性が向上させ、耐用寿命が延長される。同様に、支持部２の第１側部２０１もローラアセンブリを備え、第１側部２０１におけるローラアセンブリの配置は、第２側部２０２におけるローラアセンブリの配置を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0051】

別の実施形態では、ガイド機構は、固定フレーム２１に配置されたスライダと可動フレーム２２に配置されたガイドレール溝、又は、可動フレーム２２に配置されたスライダと固定フレーム２１に配置されたガイドレール溝をさらに備えてもよい。スライダとガイドレール溝によって固定フレーム２１と可動フレーム２２との間の移動をよりスムーズにし、固定フレーム２１上で可動フレーム２２が揺れないように一定のガイドの役割を果すことができる。

【0052】

本実施形態の搬送ロボットの作業プロセスは以下の通りである。駆動モータが作動し、駆動輪が第１方向に回転し、可撓性リフト部材４３が第１方向に回転し、フォーク３が上昇し、フォーク３が可動フレーム２２の上部のストッパに接触すると、フォーク３と可動フレーム２２との間に相対変位が発生しなくなり、このとき、駆動モータが作動し続け、フォーク本体３が可動フレーム２２と共に上昇し、可動フレームの下部が固定フレーム２１の上部のストッパに上昇すると、可動フレーム２２及びフォーク３の上昇が停止し、この時は上昇可能な最高状態となる。

【0053】

駆動モータが逆方向に動作し、駆動輪が第２方向に回転し、可撓性リフト部材４３が第２方向に回転し、可動フレーム２２がフォーク３と共に下降し、可動フレーム２２が固定フレーム２１内に完全に収納されるまで下降すると、可動フレーム２２が下降しなくなり、駆動モータが逆方向に動作し続け、フォーク３が可動フレーム２２に対して下降し続け、フォーク３が所定の最下点に下降すると、駆動モータの回転が停止する。ここで、第１方向と第２方向とは逆方向である。

【0054】

本実施形態では、フォーク３が一定範囲内で昇降する場合、例えば、固定フレーム２１の高さ範囲内で昇降する場合、搬送ロボット全体の高さは変更せず、高い位置にある荷物を積み下ろすときにのみ、可動フレーム２２が上方に移動して固定フレーム２１を張り出し、このとき、搬送ロボット全体の高さが増加する。これにより、倉庫の高さに制限がある場合には、柔軟に移動することができ、倉庫の利用率を向上させることができる。

【0055】

一実施形態において、前記搬送ロボットは、シャーシアセンブリ１をさらに備える。前記支持部２は、シャーシアセンブリ１に設けられ、シャーシアセンブリ１は、支持部２に一定の支持を提供する。

【0056】

一実施形態において、フォーク３には、外部ステーション又は棚上のマガジンやカートンを搬送するための実行アセンブリ６が設けられる。

【0057】

一実施形態において、固定フレーム２１の片側に棚板７が水平に設けられ、棚板７はフォーク３と背中合わせに設けられる。

【0058】

棚板７は、荷物を一時的に保管するために使用される。実行アセンブリ６は、外部ステーション又は棚上のマガジンやカートンを棚板７上に運ぶことができる。棚板７に荷物がいっぱいになると、荷物を対応する位置に一度に運ぶことができる。実際の使用において、荷物を一時的に保管する必要がない場合、棚板を設けなくてもよい。

【0059】

本実施形態では、棚板７は少なくとも２つ設けられ、少なくとも２つの棚板７は垂直方向に沿って等間隔に配置される。実際の使用において、荷物の大きさや固定フレーム２１の高さ等に応じて棚板７の数を合理的に選択すればよく、本実施形態では限定されない。

【0060】

棚板７の支持強度を向上させるために、棚板７と固定フレーム２１との接続点には補強リブ７１が設けられる。これにより、荷物が重すぎて棚板７が破断することを回避する。

【0061】

一実施形態では、シャーシアセンブリ１は、搬送ロボットの地面での移動を可能にし、荷物を所定の場所に搬送するために、ＡＧＶを使用してもよい。

【0062】

ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）とは、電磁式や光学式などの自動ナビゲーション装置を備え、所定のナビゲーション経路に沿って走行可能で、安全保護や様々な荷重移動機能を有する搬送車であり、産業用途では運転手を必要とせず、充電可能なバッテリーを動力源とする搬送車である。一般的には、コンピュータによって走行経路や挙動を制御したり、電磁軌道（ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｐａｔｈ－ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）を用いて走行経路を設定したりすることができる。電磁軌道は床面に貼り付けられ、無人搬送車は電磁軌道からのメッセージに基づいて移動・行動する。

【0063】

本発明にて提供される搬送ロボットは、従来のワイヤロープの巻き取りや巻き出しの方法と比較して、測定誤差を低減し、フォーク３及び／又は可動フレーム２２の上昇及び下降高さをより正確に決定し、荷物が建物の上部に接触したり、荷物を誤った位置に置いたりすることを回避することができる。また、従来の昇降方法と比較して、フォークが下降する過程で、自身の重力によって動けなくなったり、下降を継続できなくなったりすることもない。

【0064】

説明すべきことは、本発明の明細書では、各実施形態で説明される技術案の焦点は異なるが、各実施形態には何らかの相互関連関係があり、本発明の技術案を理解する際に、各実施形態の間で相互に参照することができる。また、「第１」や「第２」のような関係用語は、１つの実体や動作をもう１つの実体や動作と区別するためにのみ使用され、それらの実体や動作の間の実際の関係や順序を必ずしも要求したり示唆したりするものではない。さらに、用語「含む」、「備える」又はその他の変形という用語は、非排他的な包含を意図しる。それにより、一連の要素を含むプロセス、方法、物品又はデバイスが、それらの要素を含むだけでなく、明示的に記載されていない他の要素を含み、又はさらにプロセス、方法、物品又はデバイスの固有の要素を含む。それ以上の限定がない場合、「１つの．．．を含む」によって限定された要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品、又はデバイスに別の同じ要素が存在することを除外しない。

【0065】

以上は、本発明の実施形態の一部に過ぎず、本発明を限定するものではない。当業者にとって、本発明の精神及び原理から逸脱することなく行われる任意の修正、等価交換、改良などは、本発明の保護範囲に含まれるものとする。したがって、本発明の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【国際調査報告】