▶ ファンダランデ インダストリーズ ビー．ブイ．の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-07-19
(54)【発明の名称】仕分け装置および製品仕分け方法
(51)【国際特許分類】
B65G 47/46 20060101AFI20240711BHJP
【ＦＩ】
B65G47/46 B
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024504007
(86)(22)【出願日】2022-07-06
(85)【翻訳文提出日】2024-03-22
(86)【国際出願番号】 NL2022050387
(87)【国際公開番号】W WO2023003458
(87)【国際公開日】2023-01-26
(31)【優先権主張番号】2028810
(32)【優先日】2021-07-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NL
(31)【優先権主張番号】2029831
(32)【優先日】2021-11-19
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NL
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】518357759
【氏名又は名称】ファンダランデ インダストリーズ ビー．ブイ．
(74)【代理人】
【識別番号】100105924
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 賢樹
(72)【発明者】
【氏名】シュタイヤルト、ハンス アルフォンシオス マリア
(72)【発明者】
【氏名】ブラウアー ヴァン オズ、レイモンド マーティン
(72)【発明者】
【氏名】ペニングス、ティス マルティヌス ヘンドリクス
【テーマコード（参考）】
3F015
【Ｆターム（参考）】
3F015AA06
3F015FA02
3F015GA01
(57)【要約】
【解決手段】本発明は、仕分け装置および製品の仕分け方法に関し、仕分け装置は、それぞれ製品を支持することができる複数の仕分けユニットを有するコンベアであって、それら複数の仕分けユニットは、仕分け位置において仕分けユニットから製品を横方向に移動させるように設計されており、２つの仕分けユニットの間に連結部が存在する、コンベアと、制御システムと、連結部上の製品を除去位置においてコンベアから除去するための、搬送路に沿って配置された除去装置と、を備え、除去装置は、搬送路の屈曲部の内側に配置されており、除去位置は、屈曲部の外側に設けられている。
【選択図】図３
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
製品を仕分けるための仕分け装置であって、複数の仕分けユニットを有するコンベヤと、前記仕分けユニットをエンドレスの搬送路に沿って搬送するための搬送装置と、を備え、前記仕分けユニットのそれぞれは、仕分けされる製品を支持するための支持面を備え、かつ、複数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置において当該仕分けユニットの支持面から製品を横方向に移動させるように設計されており、前記複数の仕分けユニットは、それらの間に連結部が存在する連続する仕分けユニットを備え、前記仕分け装置は、仕分けのために前記仕分けユニットに供給される製品を、多数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置においてそれぞれの前記仕分けユニットの前記支持面から離すように、前記仕分けユニットに制御信号を発するように設計された制御システムをさらに備え、前記仕分け装置は、前記搬送路に沿って配置された除去装置をさらに備え、前記制御システムは、前記除去装置の動作により、前記連結部上の製品を除去位置において前記コンベヤから除去するように、前記除去装置に制御信号を発するようにさらに設計されており、前記除去装置は、前記搬送路の屈曲部の内側に配置され、前記除去位置は、前記屈曲部の外側に設けられている、ことを特徴とする仕分け装置。
【請求項2】
前記除去装置は、５０から２３０度の範囲の屈曲部の内側に、好ましくは７０から１１０度の範囲の、更に好ましくは９０度の屈曲部の内側に配置されている、請求項１に記載の仕分け装置。
【請求項3】
前記除去装置は、前記搬送路に隣接して静止状に配置されるベース部を備え、回転軸を中心として回転可能に前記ベース部に連結され、自由端に除去部材を有するピボットアームを備え、前記除去装置は、前記ピボットアームを前記回転軸を中心として回転させるための回転装置を有し、前記除去装置は、動作中、前記ピボットアームの回転動作中に、連結部上に位置する除去される製品と共に前記ピボットアームを移動させるように構成されている、請求項１または２に記載の仕分け装置。
【請求項4】
前記除去装置は除去部材を有し、前記除去部材は、格納状態と伸長状態との間で移動可能であり、前記除去装置は、前記格納状態から前記伸長状態への移動中に前記除去部材が前記屈曲部の外側に向かって移動するように、構成されている、請求項１、２または３に記載の仕分け装置。
【請求項5】
前記ピボットアームは、長さ調節可能であり、前記除去装置は、前記ピボットアームの長さを調節することにより前記除去部材を前記格納状態と前記伸長状態との間で移動させるための調節装置を有する、請求項３および４に記載の仕分け装置。
【請求項6】
長さ調節可能なピボットアームは、互いに平行に移動可能であり、かつ、互いに連結された少なくとも２つのアーム部を備える、請求項５に記載の仕分け装置。
【請求項7】
前記調整装置は、前記除去部材が設けられた前記ピボットアームの前記自由端を備える第２のアーム部を第１のアーム部に対して移動させるための駆動装置、好ましくはベルト駆動装置、ラックアンドピニオン駆動装置、リニアモータおよび／またはスピンドル駆動装置を備える、請求項６に記載の仕分け装置。
【請求項8】
前記調整装置はベルト駆動装置を備え、ベルト駆動モータがベース部に固定的に固定されており、前記除去装置は、回転軸を中心に回転可能であり、かつ、その周りに第１のベルトと第２のベルトの両方が巻かれているベルトプーリを有し、前記第１のベルトは、前記ベルト駆動モータのモータ軸に設けられたベルトプーリにも巻回されており、前記第２のベルトは、前記ベース部から離れる方向を向いた前記第１のアーム部の端部に設けられたベルトプーリにも巻回されており、この第２のベルトに、前記第２のアーム部が、前記第１のアーム部に対して移動するように結合されている、請求項７に記載の仕分け装置。
【請求項9】
前記除去装置は除去部材を有し、この除去部材は、前記製品との接触によって前記搬送路に対して実質的に横方向に向けられた力を前記製品に作用させるためのプッシャヘッドを有し、および／または、前記製品を前記連結部から除去する目的で、前記製品の方向に向けられた空気流によって前記搬送路に対して実質的に横方向に向けられた力を前記製品に作用させるための送風設備を有する、請求項１から８のいずれかに記載の仕分け装置。
【請求項10】
前記除去部材は前記プッシャヘッドを有し、前記プッシャヘッドは、凹状のプッシャヘッドと製品との間の接触によって製品に力を及ぼすための凹状の形状を有する、請求項９に記載の仕分け装置。
【請求項11】
前記送風設備は、前記凹状のプッシャヘッドに設けられている、請求項１０に記載の仕分け装置。
【請求項12】
多数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置において当該仕分けユニットの支持面から製品を横方向に移動させる目的で、各仕分けユニットはコンベアベルトを有し、このコンベアベルトの上面が支持面を形成し、このコンベアベルトは前記制御システムの制御信号の影響下で横方向に駆動可能である、請求項１から１１のいずれかに記載の仕分け装置。
【請求項13】
前記屈曲部は、中心点を中心とする円の弧の形の輪郭を有し、前記回転軸は、前記中心点を通って延びる垂直回転軸である、請求項３またはそれに従属する請求項に記載の仕分け装置。
【請求項14】
前記除去装置に制御信号を発する目的で、前記制御システムは、少なくとも前記除去装置の上流で、連結部上の製品を検出するための検出装置を有する、請求項１から１３のいずれかに記載の仕分け装置。
【請求項15】
前記除去装置は、除去部材を有し、かつ、前記除去部材を、少なくとも高さ方向において、低い方の動作位置と、高い方の偏った位置との間で変位させるためのマニピュレータを有する、請求項１から１４のいずれかに記載の仕分け装置。
【請求項16】
前記除去部材は、前記マニピュレータを介して前記ピボットアームの自由端に連結されており、前記マニピュレータは、前記除去部材を、前記ピボットアームに対して、少なくとも高さ方向において、前記低い方の動作位置と前記高い方の偏った位置との間で変位させるように構成されている、請求項３またはそれに従属する請求項、および、請求項１５に記載の仕分け装置。
【請求項17】
前記除去装置は、動作位置において前記除去部材の下での製品の詰まりを検出するためのセンサを有し、好ましくは、前記センサは、動作位置において、前記コンベヤ上に存在する製品によって前記除去部材に及ぼされる上向きの垂直成分を有する力に関するパラメータを検出するように構成されている、請求項１５または１６に記載の仕分け装置。
【請求項18】
前記センサは、前記ピボットアームに対する前記除去部材の上方移動を検出するように構成されている、請求項１６および１７に記載の仕分け装置。
【請求項19】
前記マニピュレータは、平行四辺形構造の形のロッド機構を備える、請求項１５から１８のいずれかに記載の仕分け装置。
【請求項20】
前記マニピュレータは、前記除去部材を高さ方向に変位させるためのアクチュエータを備える、請求項１５から１９のいずれかに記載の仕分け装置。
【請求項21】
前記アクチュエータは、空気圧シリンダ、好ましくは複動空気圧シリンダを備える、請求項２０に記載の仕分け装置。
【請求項22】
前記センサは、前記空気圧シリンダの、シリンダに対するピストンの変位を検出する、請求項１７またはそれに従属する請求項、および、請求項２１に記載の仕分け装置。
【請求項23】
前記調整装置はベルト駆動装置を備え、ベルト駆動モータが前記第１のアーム部に固定的に固定され、前記第２のアーム部は前記ベルト駆動装置のベルトに結合され、前記ベルトは、前記第１のアーム部に対して移動するために、前記ベルト駆動モータによって駆動可能である、請求項１５から２２のいずれか、および、請求項７またはそれに従属する請求項に記載の仕分け装置。
【請求項24】
請求項１から２３のいずれかに記載の仕分け装置を使用するための方法であって、ａ．前記エンドレスの搬送路に沿って前記仕分けユニットを搬送する間に、前記複数の仕分けユニットのうちの仕分けユニットに対して、仕分けされる製品を供給すること、
ｂ．前記制御システムによって、前記製品を仕分ける目的で、多数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置でそれぞれの仕分けユニットの支持面から製品を移動させるように、前記仕分けユニットに制御信号を発すること、および、
ｃ．前記制御システムにより、前記除去装置に制御信号を発して、２つの連続する仕分けユニット間の連結部上の製品を、前記除去装置を使用して除去位置で前記コンベヤから除去すること、
を備える方法。
【請求項25】
請求項３またはそれに従属する請求項に記載の装置を使用するための請求項２４に記載の方法であって、ステップｃ．の目的のために、前記ピボットアームの回転運動の間に、連結部上に位置する除去される製品とともに前記ピボットアームを移動させることを備える方法。
【請求項26】
請求項１５から２３のいずれかに記載の仕分け装置を使用するための請求項２４または２５に記載の方法であって、前記除去部材の下での製品の詰まりを検出しながら、前記マニピュレータによって、前記除去部材を、高さ方向に、低い方の動作位置から高い方の偏った位置の方向に変位させることをさらに備える方法。
【請求項27】
請求項１２またはそれに従属する請求項に記載の仕分け装置を使用するための請求項２４，２５または２６に記載の方法であって、ステップｃ．の間に、製品が部分的に前記連結部上に位置するとともに部分的に支持面上に位置するように前記連結部上に位置する製品を前記コンベヤから除去する目的で、前記除去装置を使用して実施される除去動作の間に、支持面が属する前記コンベヤベルトを駆動することを備える方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、仕分け装置および製品仕分け方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ＷＯ２０２０１２８９１７ Ａ１は、横コンベアタイプの仕分け装置上に誤った方法で位置する製品を除去するための除去装置を有する仕分け装置に関する。
【0003】
ＥＰ３５６６９８２ Ａ１は、製品を仕分けるための仕分け装置に関し、この仕分け装置は、搬送軌道に沿って搬送方向に移動可能であり、その上で製品を搬送するための仕分けユニットを備えるコンベヤを備える。仕分け装置は、選択された製品をコンベヤから横方向に移動させることができる除去装置を有する。除去装置は、コンベヤに沿って平行に延びるガイド手段の上を、搬送軌道と平行に縦方向に移動可能な支持要素と、支持要素によって担持され、コンベヤから製品を除去するために横方向に移動可能なプッシング要素と、を有する。
【発明の概要】
【0004】
公知の仕分け装置の欠点は、その除去装置が比較的大きなスペースを占有し、その効率を改善することができないことである。
【0005】
本発明の目的は、改良された除去装置を備えた仕分け装置を提供することである。本発明のさらなる目的は、より効率的な除去装置を備えた仕分け装置を提供することである。本発明のさらなる目的は、低減された必要スペースを有する除去装置を備えた仕分け装置を提供することである。
【0006】
上記目的の１つ以上は、製品を仕分けるための本発明の第１の態様による仕分け装置であって、複数の仕分けユニットを有するコンベヤと、仕分けユニットをエンドレスの搬送路に沿って搬送するための搬送装置と、を備える仕分け装置によって達成される。各仕分けユニットは、仕分けされる製品を支持する支持面を有し、複数の仕分け位置のうち所望の仕分け位置において、当該仕分けユニットの支持面から製品を横に移動させるようになっている。複数の仕分けユニットは、それらの間に連結部が存在する連続した仕分けユニットを備える。仕分け装置は、仕分けのために仕分けユニットに供給される製品を、多数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置において各仕分けユニットの支持面から移動させるように、制御信号を仕分けユニットに発するようになっている制御システムをさらに備える。仕分け装置は、搬送路に沿って配置される除去装置をさらに備え、制御システムは、除去装置の動作により、連結部上の製品を除去位置においてコンベヤから除去するように、除去装置に制御信号を発するようにさらに設計されている。除去装置は、搬送路の屈曲部の内側に配置され、除去位置は、屈曲部の外側に設けられている。
【0007】
本発明による仕分け装置の効果は、搬送路の屈曲部の内側に除去装置が配置されることにより、除去装置の必要スペースが大幅に低減されることである。屈曲部は、通常、供給場所または排出場所が設けられていない仕分け装置の部分である。除去位置が位置する屈曲部の外側に向かう方向に屈曲部でコンベアから製品を除去する効果は、除去動作に必要な力が少ないことである。特定の速度で屈曲部を通過するとき、いずれにしても、製品に作用する外向きの遠心力がすでに存在し、その結果、２つの連続する仕分けユニット間の連結部から製品を除去するために、除去装置からの付加的な力がより少なくて済む。したがって、本発明によれば、より効率的な除去装置が提供される。
【0008】
本明細書および特許請求の範囲の文脈において、「仕分け位置」という用語は、仕分けシステムにおいてさらに搬送する目的で、製品が仕分けユニットから移動される位置、すなわち仕分けされる位置を意味すると理解される。例えば、同じ目的地を有する製品が１つの仕分け位置で仕分けられることが可能である。仕分け位置は、搬送経路に沿って両側に配置されてもよい。
【0009】
本明細書および特許請求の範囲の文脈において、用語「除去位置」は、連結部上の製品、すなわち、少なくとも部分的に連結部上にわたる製品、すなわち、少なくとも部分的に連結部によって支持される製品が、連結部から除去される位置を意味すると理解される。この理由は、少なくともその一部が仕分けユニットの支持面上に位置していないため、当該製品を信頼性の高い又は十分に信頼性の高い方法で仕分けることができないことであり得る。このような方法で除去された製品は、例えば、その後、自動化された又は非自動化された方法で再び仕分けユニットに供給されてもよく、その後、仕分け位置で仕分けされることができる。
【0010】
搬送経路は、従来、屈曲部によって接続された直線経路部分から構成されている。一実施形態では、除去装置は、５０から２３０度の範囲の屈曲部の内側に、好ましくは７０から１１０度の範囲の屈曲部の内側に、さらに好ましくは９０度の、すなわち直角の屈曲部の内側に配置される。９０度の屈曲部は、屈曲直後の搬送路の方向が、屈曲直前の搬送路の方向と９０度の角度をなすことを意味する。この場合、仕分け装置が、９０度の屈曲部の内側にそれぞれ配置された２つのこのような除去装置を有することが考えられ、これらの９０度の屈曲部は、互いに直接合わさり、したがって、合計で１８０度の屈曲部を形成する。記載の範囲の屈曲部は、除去装置によってアクセス可能な搬送路のかなりの長さを除去装置に提供する。
【0011】
一実施形態では、除去装置は、搬送路に隣接して静止状態で配置されるベース部と、回転軸を中心に回転可能にベース部に連結され、自由端に除去部材を有するピボットアームと、を備える。一実施形態では、除去装置は、ピボットアームを回転軸を中心に回転させるための回転装置を有し、除去装置は、動作中、ピボットアームの回転動作中に、連結部上に位置する除去対象製品と共にピボットアームを移動させるように構成されている。ここで、前記「共に移動させる」とは、ピボットアームが、搬送経路によって決定される搬送方向に、除去される製品と共に移動することを意味する。ピボットアームを備えたこのような実施形態では、ピボットアームが製品と共に移動するのに十分な時間を有し、その結果、動作中に湾曲部のより上流側部分を通過し、その後、湾曲部のより下流側部分を通過する間に、連結部分から前記製品を除去できるので、記載の範囲内の湾曲部が有利である。湾曲部の内側に、その上に除去部材を回転可能に有するピボットアームを設けることも、ピボットアームの支持部を形成するベース部が固定的に設けられ、コンパクトな設計とすることができるので、スペース要件の低減に寄与する。これは、ＥＰ３５６６９８２ Ａ１による装置とは対照的であり、この装置では、長手方向ガイド手段が、支持要素が移動する経路に沿ってかなりの長さで設けられなければならない。
【0012】
一実施形態では、除去部材は、格納状態と伸長状態との間で移動可能であり、除去装置は、除去部材が、格納状態から伸長状態への移動中に、湾曲部の外側に向かって移動するように構成されており、これにより、製品を連結部から効果的な方法で除去することができる。
【0013】
一実施形態では、ピボットアームは長さ調節可能であり、除去装置は、ピボットアームの長さを調節することによって除去部材を格納状態と伸長状態との間で移動させるための調節装置を有する。ピボットアームの長さを調整することは、除去部材を格納状態と伸長状態との間で移動させる簡単で効果的な方法である。この場合、一実施形態では、長さ調節可能なピボットアームは、互いに平行に移動可能であり、かつ、互いに連結された少なくとも２つのアーム部を備えてもよい。これは、ピボットアームの長さ調節機能を提供する簡単な方法である。
【0014】
この場合、一実施形態では、調整装置は、除去部材が設けられたピボットアームの自由端を備える第２のアーム部を、第１のアーム部に対して、格納状態と伸長状態との間で移動させるための駆動装置、好ましくはベルト駆動装置、ラックアンドピニオン駆動装置、リニアモータおよび／またはスピンドル駆動装置、さらに好ましくはベルト駆動装置を備えてもよい。この場合、第２のアーム部が、２つの第２のアーム部のように、互いに平行に移動可能で互いに連結された複数のアーム部から構成され、その結果、ピボットアームが合計３つのアーム部を備えることが考えられる。少なくとも２つの、好ましくは２つのアーム部の、好ましくはベルト駆動によるこのような相互移動は、コスト効率がよく、効果的であり、かつ十分正確である。
【0015】
調整装置がベルト駆動装置を備える一実施形態では、ベルト駆動モータがベース部に固定的に固定され、除去装置が、回転軸を中心に回転可能であり、その周りに第１のベルトと第２のベルトの両方が巻かれているベルトプーリを有し、第１のベルトは、ベルト駆動モータのモータ軸に設けられたベルトプーリにも巻回されており、第２のベルトは、ベース部から離れる方向を向いた第１のアーム部の端部に設けられたベルトプーリにも巻回されており、その第２のベルトに、第２のアーム部が、第１のアーム部に対して移動するように結合される。ベルト駆動モータがベース部に固定されていることにより、回転可能な重量が低く抑えられ、その結果、ピボットアームの回転運動をより簡単な方法で、より軽い駆動で実施することができる。さらに、前記ベルトプーリの使用により、第１ベルトおよび第２ベルトは、回転運動から機能的に切り離される。
【0016】
一実施形態では、除去装置は除去部材を有し、この除去部材は、製品との接触によって搬送経路に対して実質的に横方向に向けられた力を製品に作用させるためのプッシャヘッドを有し、及び／又は、製品を連結部から除去する目的で、製品の方向に向けられた空気流によって搬送経路に対して実質的に横方向に向けられた力を製品に作用させるための送風設備を有する。押し付けおよび／または吹き付けによる連結部からの製品の除去は、特に効果的である。例えば、小型で変形可能な薄い製品の場合には送風設備を使用することが可能であり、他の製品の場合には、送風設備とプッシャヘッドの両方を使用することが可能であり、場合によってはプッシャヘッドのみを使用することも可能である。
【0017】
一実施形態では、ピボットアームの延長線に対して横方向のプッシャヘッドの寸法、すなわちプッシャヘッドの幅は、少なくとも、２つの連続する仕分けユニット間の連結部の、搬送方向から見た平均寸法に等しく、好ましくは、連結部の、搬送方向から見た最大寸法にほぼ等しいか、または等しい。このような平均寸法は、除去装置が配置された屈曲部を仕分けユニットが通過する場合の最小寸法と最大寸法の平均である。このような最大寸法は、仕分けユニットが屈曲部を通過する場合の最大寸法である。「ほぼ等しい」という用語は、「少なくとも９０％」を意味すると理解される。その効果は、連結部上に位置する製品を連結部から高い信頼性で除去できることである。
【0018】
一実施形態において、送風設備は、複数の送風口を有し、好ましくは、送風口の各々の吹出し方向および／または吹出し速度が、別々に調節可能である。送風設備によって生成される空気流は、例えば、一定の空気流であってもよいし、パルス状の空気流であってもよい。一実施形態では、乱流または層流の空気流を発生させることも可能である。
【0019】
連結部からの確実な押付けのために、プッシャヘッドは、凹状のプッシャヘッドと製品との接触によって製品に力を作用させるための凹状の形態を有する。この場合、凹状のプッシャヘッドに送風設備が設けられていると好ましい。
【0020】
一実施形態では、多数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置において当該仕分けユニットの支持面から製品を横方向に移動させる目的で、各仕分けユニットはコンベアベルトを有し、このコンベアベルトの上面が支持面を形成し、このコンベアベルトは、制御システムの制御信号の影響下で、搬送路によって決定される搬送方向に対して横方向、すなわち横方向に駆動可能である。このような仕分け装置は、クロスベルトソーターとも呼ばれる。このようなクロスベルトを使用すれば、極めて効率的な方法で仕分け工程を行うことができる。さらに、本発明の文脈では、１つの仕分けユニット上に複数の製品が位置することも考えられる。その場合、横方向に駆動可能なコンベヤベルトは、例えば、製品のうちの１つのみが第１の仕分け位置で仕分けられ、第２の製品またはさらなる製品が第２の仕分け位置で仕分けられるように駆動することができる。
【0021】
また、湾曲部が、中心点を中心とする円の弧の形の輪郭を有し、回転軸が、中心点を通って延びる垂直回転軸であると好ましい。換言すれば、回転軸は、屈曲部における搬送経路によって決定される平面に対して垂直であり、すなわち、回転軸は、仕分けユニットが屈曲部を通過するときに、仕分けユニットの支持面に対して垂直である。このように回転軸を屈曲部の中心点に一致させることにより、屈曲部におけるコンベアに対する回転軸の半径方向の距離が一定になり、コンベアまたはその上に位置する製品に対する除去部材の相対位置に関する除去装置の制御が容易になる。
【0022】
一実施形態において、制御システムは、仕分けユニットに前記制御信号を発するための制御モジュールと、除去装置に制御信号を発するための更なる制御モジュールとを備えることができ、この更なる制御モジュールは、制御モジュールに動作可能に接続されている。
【0023】
一実施形態では、除去装置に制御信号を発する目的で、制御システムは、少なくとも除去装置の上流側で、連結部上の製品を検出するための、好ましくはカメラシステム（視覚システム）のような視覚検出装置のような検出装置を有する。一実施形態では、検出装置は、連結部上の製品の横方向位置も検出するように設計されている。これに基づいて、製品は、除去装置を用いて高度に制御された方法で連結部から除去することができる。プッシャヘッドを使用する場合、プッシャヘッドが製品と接触するプッシャヘッドの横方向位置は既知であり、例えば、プッシャヘッドの伸長状態への移動速度をそれに一致させることが可能である。
【0024】
一実施形態では、除去装置は、ピボットアームの可能な各回動運動中、及び除去部材の格納状態と伸長状態との間の可能な各移動中、コンベヤから自由なままであり、好ましくはコンベヤの真上に沿って、例えば数ミリメートルから数センチメートルの範囲、好ましくは５から５０ミリメートルの範囲、更に好ましくは１５から４０ミリメートルの範囲の間隔で移動するように設計される。一実施形態では、前記間隔は５ｍｍから１５ｍｍの間、例えば約１０ｍｍである。これにより、除去装置の制御が誤動作した場合などに、コンベヤの損傷を特に大きく防止することができる。
【0025】
一実施形態では、除去装置は、除去部材と、除去部材を、少なくとも高さ方向において、低い方の動作位置と高い方の偏った位置との間で変位させるためのマニピュレータと、を備えている。これにより、例えば除去部材の下、つまりコンベヤと除去部材との間で製品の詰まりが発生した場合、または詰まりが発生しそうな場合に、除去部材を一時的に上方に変位させることが可能になる。詰まりは、例えば、平坦な製品または平坦な側面を有する製品が、送風装置によって変位されないか、または意図されたように変位されないという事実のために、除去部材の下に部分的に行き着く場合に、意図せずに発生する可能性がある。
【0026】
この場合、除去部材がマニピュレータを介してピボットアームの自由端に連結され、マニピュレータが、除去部材を、少なくとも高さ方向において、ピボットアームに対して、低い方の動作位置と高い方の偏った位置との間で変位させるように構成されていると好ましい。このようにすることで、除去部材を効果的かつ簡単な方法で変位させることができ、変位させる重量を小さく抑えることができる。
【0027】
一実施形態では、除去装置は、動作位置で除去部材の下での製品の詰まりを検出するためのセンサを有し、好ましくは、センサは、動作位置でコンベヤ上に存在する製品によって除去部材に及ぼされる上向きの垂直成分を有する力に関連するパラメータを検出するように構成される。このようなセンサは、詰まりまたは差し迫った詰まりを効果的な方法で検出するために使用することができる。
【0028】
マニピュレータが、ピボットアームに対して除去部材を少なくとも高さ方向に変位させるように構成されている一実施形態では、センサは、ピボットアームに対する除去部材の上方移動を検出するように構成されている。これは、（差し迫った）詰まりを検出する簡単で信頼できる方法である。
【0029】
一実施形態では、マニピュレータは平行四辺形構造のロッド機構を備える。これは、変位を実施するための堅牢で構造的に単純な方法である。
【0030】
一実施形態では、マニピュレータは、除去部材を高さ方向に変位させるためのアクチュエータを備える。マニピュレータが、ピボットアームに対して除去部材を少なくとも高さ方向に変位させるように構成されている一実施形態では、アクチュエータは、好ましくは、ピボットアームと除去部材との間で作動する。
【0031】
アクチュエータは、好ましくは空気圧シリンダ、好ましくは複動式空気圧シリンダを備える。これは比較的軽量な解決策であり、除去装置の正確かつ迅速な動作に寄与する。
【0032】
この場合、センサが、空気圧シリンダのシリンダに対するピストンの変位を検出すると好ましい。
【0033】
調整装置が、第１のアーム部に対して第２のアーム部を移動させるための上述の駆動装置を備える仕分け装置の一実施形態において、調整装置がベルト駆動装置を備え、ベルト駆動モータが第１のアーム部に固定的に固定され、第２のアーム部がベルト駆動装置のベルトに結合され、前記ベルトが、第１のアーム部に対する移動のために、ベルト駆動モータによって駆動可能であると好ましい。このようにして、第２のアーム部は、簡単かつ信頼性の高い方法で移動されることができる。
【0034】
第２の態様によれば、本発明は、本発明の第１の態様による上述した仕分け装置を使用するための方法、または本発明の第４の態様による後述する仕分け装置を使用するための方法に関し、この方法は、
ａ．無限の搬送経路に沿って仕分けユニットを搬送する間に、複数の仕分けユニットのうちの仕分けユニットに、仕分けされる製品を供給すること、
ｂ．制御システムによって、製品を仕分ける目的で、多数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置でそれぞれの仕分けユニットの支持面から製品を移動させるように、仕分けユニットに制御信号を発すること、および、
ｃ．制御システムによって、２つの連続する仕分けユニットの間の連結部上の製品を、除去装置を使用して除去位置でコンベヤから除去するために、除去装置に制御信号を発すること、を備える。
ａ．無限の搬送経路に沿って仕分けユニットを搬送する間に、複数の仕分けユニットのうちの仕分けユニットに、仕分けされる製品を供給すること、
ｂ．制御システムによって、製品を仕分ける目的で、多数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置でそれぞれの仕分けユニットの支持面から製品を移動させるように、仕分けユニットに制御信号を発すること、および、
ｃ．制御システムによって、２つの連続する仕分けユニットの間の連結部上の製品を、除去装置を使用して除去位置でコンベヤから除去するために、除去装置に制御信号を発すること、を備える。
【0035】
本方法の一実施形態において、後者は、ステップｃ．の目的のために、ピボットアームの回転運動の間に、連結部上に位置する除去されるべき製品と共にピボットアームを移動させることを含む。
【0036】
各仕分けユニットがコンベアベルトを有する本発明による仕分け装置の一実施形態を使用するための方法の一実施形態において、この方法は、ステップｃ．の間に、製品が部分的に連結部上に位置し、部分的に支持面上に位置するように連結部上に位置する製品をコンベアから除去する目的で、除去装置を使用して実施される除去動作の間に、支持面が属するコンベアベルトも駆動することを含む。前記コンベアベルトも駆動する前記動作は、前記除去動作に寄与する。
【0037】
本発明による仕分け装置の説明の文脈で上述した実施形態は、本発明による方法にも適用可能であり、その逆もまた同様である。本発明による仕分け装置の利点は、本発明による方法にも同様に関連する。
【0038】
第３の態様によれば、本発明は、本発明の第１の態様による仕分け装置で使用するための除去装置に関し、使用時に、除去装置は、搬送路の屈曲部の内側に配置され、除去位置は、屈曲部の外側に設けられ、仕分け装置の制御システムの制御信号に基づいて、除去位置でコンベアから連結部上の製品を除去するように構成される。この場合、除去装置は、除去部材を、少なくとも高さ方向において、低い方の動作位置と高い方の偏った位置との間で変位させるための上述のマニピュレータも備えている。
【0039】
マニピュレータを備える除去装置の実施形態は、除去装置が搬送路の屈曲部の内側に配置されるのではなく、例えば搬送路の直線部分に沿って配置される仕分け装置にも有利に適用される。その意味で、改良された除去装置を提供することが目的である。本発明のさらなる目的は、信頼性が向上した除去装置を提供することである。すぐ上で述べた目的の１つ以上は、本発明の第４の態様による仕分け装置によって達成され、この第４の態様は、製品を仕分けるための仕分け装置であって、複数の仕分けユニットを有するコンベヤと、仕分けユニットをエンドレスの搬送路に沿って搬送するための搬送装置と、を備える仕分け装置に関し、各仕分けユニットが、仕分けされる製品を支持するための支持面を有し、複数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置において当該仕分けユニットの支持面から製品を横方向に移動させるように設計されており、前記複数の仕分けユニットが、それらの間に連結部が存在する連続する仕分けユニットを備え、仕分け装置は、仕分けのために仕分けユニットに供給される製品を、多数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置において、それぞれの仕分けユニットの支持面から移動させるために、仕分けユニットに制御信号を発するように設計された制御システムをさらに備え、仕分け装置は、搬送経路に沿って配置される除去装置をさらに備え、制御システムは、除去装置の動作により、連結部上の製品を、除去位置においてコンベヤから除去するために、除去装置に制御信号を発するように設計されており、除去装置が、除去部材を有し、かつ、除去部材を、少なくとも高さ方向において、低い方の動作位置と高い方の偏った位置との間で変位させるためのマニピュレータを有する。
【0040】
本発明の第４の態様による仕分け装置の効果は、このようなマニピュレータを使用することにより、例えば除去部材の下、すなわちコンベヤと除去部材との間で製品の詰まりが発生した場合、または詰まりが発生しそうな場合に、除去部材を一時的に上方に変位させることが可能であることである。詰まりは、例えば、平坦な製品または平坦な側面を有する製品が、送風装置によって変位されないか、または意図されたように変位されないという事実のために、除去部材の下に部分的に行き着く場合に、意図せずに発生する可能性がある。本発明の第４の態様による仕分け装置により、このような詰まりまたは差し迫った詰まりを防止または解除することができるという事実のために、仕分け装置は信頼性が向上する。さらに、詰まりの結果として何らかの損傷が生じる可能性が著しく低減される。したがって、本発明の第４の態様によれば、改良された仕分け装置が提供される。本発明の第４の態様に係る仕分け装置の一実施形態では、除去装置は、搬送路の屈曲部の内側に配置され、除去位置は、屈曲部の外側に設けられる。このような方法で除去装置を屈曲部に配置することの利点は、本発明の第１の態様の文脈で既に上記で説明されており、本発明の第４の態様の本実施形態にも類推して適用可能である。
【0041】
その実施形態において、本発明の第４の態様による仕分け装置はまた、請求項２から２３の１つ以上の手段を備える。
【0042】
第５の態様によれば、本発明は、本発明の第４の態様による仕分け装置で使用するための除去装置に関し、使用時に、除去装置は、搬送経路に沿って配置され、仕分け装置の制御システムの制御信号に基づいて、除去位置で連結部上の製品をコンベアから除去するように構成される。第５の態様による除去装置の利点は、本発明の第４の態様による仕分け装置の上述の利点に類似している。
【0043】
本発明の第５の態様による除去装置の一実施形態では、使用時に、除去装置は、搬送経路の屈曲部の内側に配置され、除去位置は、屈曲部の外側に設けられる。
【0044】
その実施形態において、本発明の第５の態様による除去装置は、請求項３から１２または１４から２２の１つまたは複数の手段を備える。
【図面の簡単な説明】
【0045】
以下、本発明による仕分け装置および方法ならびに除去装置の好ましい実施形態の説明により、以下の概略図を参照して本発明を説明する：
【発明を実施するための形態】
【0046】
図１は、製品２を仕分けるための仕分け装置１、またはそのような仕分け装置の少なくとも一部を示す。仕分け装置１は、複数の仕分けユニット６を有するコンベヤ４と、エンドレス搬送路１０に沿って仕分けユニット６を搬送するための搬送装置８と、を有する。この目的のために、少なくとも図示された例では、搬送装置８は、搬送路１０の輪郭を決定するレール状のガイド１２を有する。搬送路の一部、したがってレール状ガイドの一部が図１に示されている。また、４つの仕分けユニットも示されている。このような仕分け装置は、通常、数百個のこのような仕分けユニットを有する。
【0047】
搬送装置８の搬送ユニット１４に取り付けられた仕分けユニット６は、ガイド１２上を搬送される。このような搬送ユニット１４は、１つまたは複数の仕分けユニット６を支持するフレーム１５と、ガイド１２上を搬送するための車輪１７などの搬送部材と、を有する。単に図に示す目的で、その上に仕分けユニット６が設けられていない搬送ユニット１４も図１に示されている。搬送ユニット１４は、個別の駆動装置を備えてもよいし、外部から駆動されてもよい。このようにして、１つまたは複数の仕分けユニット６をその上に備えた搬送ユニット１４の組み合わせは、搬送路１０に沿って走行するエンドレスの列を形成する。
【0048】
仕分けユニット６の各々は、仕分けされる製品２を支持するための支持面１６を有し、製品２を、横方向に、すなわち搬送路１０の輪郭によって決定される搬送方向２２に垂直な横方向２０に、多数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置１８において当該仕分けユニット６の支持面１６から離れるように移動させるように設計されている。そのような仕分け位置１８は、図２において非常に概略的な形で示されているだけであり、通常は排出コンベヤ、または例えばシュートを包含し、図２にも示されているように、コンベヤの両側に存在することができる。製品２を当該仕分けユニット６の支持面１６から移動させる目的で、仕分けユニット６はコンベヤベルト２４、より具体的には横コンベヤベルトを有し、その上面は支持面１６を形成し、後述する制御システムの制御信号の影響下で、仕分けユニットの横方向、すなわち横方向に駆動可能である。このような横コンベヤベルトは、横コンベヤベルトを第１の方向または反対の第２の方向に駆動することによって、コンベヤの両側で製品を仕分けるために使用することができる。横方向に作動するこのようなコンベヤベルトを有する仕分け装置は、通常、クロスベルトソータと呼ばれる。
【0049】
複数の仕分けユニットは、それらの間に連結部２６が存在する連続する仕分けユニット６を備える。図２に示すように、当該連結部は、すべての２つの連続する仕分けユニット６の間にあってもよい。しかしながら、本発明の文脈において、２つの連続する連結部の間に、より多くの仕分けユニットを設けることも可能である。例えば、２つの連続する一組の仕分けユニットの間のそれぞれの組に連結部が設けられることが可能である。この場合、一組の仕分けユニットを単一の搬送ユニットに共同で設けることも考えられる。連結部はそれ自体公知であり、製品が２つの仕分けユニットの間に挟まれたり、２つの仕分けユニットの間のコンベヤを通って落下したりするのを防止する役割を果たす。連結部は、例えば、可撓性のベローズとして、あるいは、例えば、互いに摺動する板状部品として形成することができる（図に概略的に示す）。このようにして、図示されるように搬送経路の屈曲部が通過される場合であっても、連結部は仕分けユニット間の空間を覆う。
【0050】
仕分け装置１は、図１において参照符号３０によって極めて概略的に示される制御システムをさらに備え、この制御システムは、仕分けユニット６に制御信号を発して、仕分けのために仕分けユニットに供給される製品２を、多数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置１８においてそれぞれの仕分けユニットの支持面１６から離すように移動させるようになっている。
【0051】
また、仕分け装置１は、搬送路１０に沿って配置される除去装置３２を備える。制御システム３０は、除去装置３２の作動により、連結部２６上の製品２を除去位置３４でコンベヤ４から除去するための制御信号を除去装置３２に発するように設計されている。以下の文章では、これは、図２の製品２のように、製品が完全に連結部２６上にある場合と、図２の製品２’のように、製品が部分的に連結部２６上にある場合、つまり連結部２６を横切って広がる場合の両方を意味すると理解される。製品が部分的に連結部上に位置し、部分的に支持面上に位置するように、製品が連結部上に位置する場合、少なくとも本実施例では、横コンベヤベルト２４によって形成される支持面上に位置する場合、コンベヤ４から製品２’を除去する目的で、除去装置３２を使用して実施される除去動作中に、横コンベヤベルト２４も、当該除去動作に寄与するように駆動されることが、本発明の文脈において可能である。除去装置３２に制御信号を発するために、制御システム３０は、少なくとも除去装置３２の上流側で、コンベヤ４の２つの仕分けユニット６の間の連結部２６上の製品２を検出するための検出装置３６を有する。このような検出装置は、例えば、カメラシステムのような光学的検出装置であってもよい。
【0052】
図に示すように、除去装置３２は、搬送路１０の屈曲部４０の内側３８に配置されている。除去位置３４は、屈曲部４０の外側４２に設けられている。特に図２に示すように、屈曲部４０は少なくとも約９０度の屈曲部である（図面の平面において右側にある屈曲部の上流側の搬送路１０の方向は、図面の平面において左側にある屈曲部の下流側の搬送路１０の方向に対してほぼ垂直である）。屈曲部４０は、中心点７６を中心とする円の弧の形をした輪郭を有し、回転軸４８は、中心点７６を通って延びる垂直回転軸である（図５参照）。
【0053】
除去装置３２は、搬送路１０の隣に静止状態で配置されるベース部４４と、回転軸４８を中心に回転可能なようにベース部４４に連結され、自由端５０に除去部材５２を有するピボットアーム４６と、を有する。除去装置３２は、ピボットアーム４６を回転軸４８を中心に回転させるための回転装置５４を備える。除去装置３２は、作動中、ピボットアーム４６の回転運動中に、連結部２６上に位置する除去対象製品２とともにピボットアーム４６を移動させるように構成されている。回転装置５４は、歯付きベルト６０を介して、回転軸４８を軸とする回転軸６４に固定的に取り付けられたベルトプーリ６２に連結された電動モータ５８を有し、このベルトプーリ６２には、ピボットアーム４６も固定的に連結されており、ピボットアーム４６は、電動モータ５８によって、歯付きベルト６０を介して、回転軸４８を中心に回転可能である。この場合、ベルトプーリ６２は、ピボットアーム４６に作用する回転トルクを増大させるように、電動モータ５８のモータ軸に設けられたベルトプーリの直径よりも大きな作動直径を有する。除去部材５２を用いてコンベヤから製品２を除去した後、連結部２６から後続の製品を除去するために、ピボットアーム４６は、戻り回転、すなわち、搬送方向２２に対して上流側に回転することができ、あるいは、ピボットアームは、回転軸４８を中心にさらに回転することができる。
【0054】
除去部材５２は、格納状態と伸長状態との間で移動可能である。これについては、伸長状態に近い位置を示す図３および図５と、格納状態を示す図４および図６とを比較されたい。ピボットアーム４６の長さを図３および図５に示すよりもさらに長くすると、除去部材５２の（完全に）伸長した状態に達し、この状態で製品が連結部２６から確実に側方に取り除かれる。この場合、除去装置３２は、除去部材５２が、格納状態から伸長状態への移動中に、屈曲部４０の外側に向かって移動し、除去位置３４において、屈曲部の外側４２に向かってコンベヤ４から製品２を除去できるように構成されている。除去される製品２と共にピボットアーム４６が移動する間、除去部材５２はその伸長状態に向かって移動させることができ、一方、製品が連結部２６から除去された後の上記戻り回転または更なる回転の間、除去部材は再び格納状態に戻るように移動されることができる。
【0055】
除去部材５２を格納状態と伸長状態との間で移動させることができるようにするために、ピボットアーム４６は長さ調節可能であり、除去装置３２は、ピボットアーム４６の長さを調節することによって除去部材５２を格納状態と伸長状態との間で移動させるための調節装置６６を有する。長さ調節可能なピボットアーム４６は、少なくとも本実施例では、互いに平行に移動可能であり、かつ、互いに連結された２つのアーム部４６ａおよび４６ｂを有する。調節装置６６は、除去部材５２が設けられたピボットアーム４６の自由端５０を備える第２のアーム部４６ｂを、回転軸４８を中心として回転可能にベース部４４に連結された第１のアーム部４６ａに対して移動させるためのベルト駆動装置６７，６８，６９を有している。ベルト駆動装置の電動ベルト駆動モータ６９が、ベース部４４に固定的に固定されており、除去装置３２は、回転軸４８を中心として回転可能なベルトプーリ７０を有し、このベルトプーリ７０の周囲には、ベルト駆動モータ６９のモータ軸７１に設けられたベルトプーリ７２にも巻回されている第１のベルト６７と、基端部から離れる向きの第１アーム部４６ａの端部７４に設けられたベルトプーリ７３にも巻回されている第２のベルト６８と、の両方が巻回されており、その第２のベルト６８には、第１アーム部４６ａに対して移動するように、本例では連結ブラケット７５を介して、第２アーム部４６ｂが結合されている。ベルトプーリ７０は、第１ベルト６７が巻回される第１プーリ部と、これに回転可能に固定連結され、第２ベルト６８が巻回される第２プーリ部と、を有する。
【0056】
除去装置３２の除去部材５２は、製品２との接触によって、搬送路に対して実質的に横方向に向けられた力８６を製品２に作用させるためのプッシャヘッド８０を有し、かつ、製品２を仕分け装置１から除去する目的で、製品２の方向に向けられた空気流８４によって、搬送路に対して実質的に横方向に向けられた力８６を製品２に作用させるための送風設備８２を有する。プッシャヘッド８０は、凹状のプッシャヘッド８０と製品２との接触によって製品に力を加えるための凹状の形状を有する。特に図５および図６に示すように、送風設備８２は凹状のプッシャヘッドに設けられている。詳細は図示しないが、送風設備は空気源に接続されている。
【0057】
図示しない実施形態では、ピボットアーム４６の延在方向に対して横方向のプッシャヘッド５２の寸法、すなわちプッシャヘッド５２の幅は、２つの連続する仕分けユニット６の間の連結部２６の、搬送方向２２から見た最大寸法に少なくともほぼ等しくてもよい。このような最大寸法は、仕分けユニットが屈曲部４０を通過する場合に関連する。例えば、図２を参照すると、連結部２６の幅、すなわち搬送方向２２における寸法は、屈曲部４０が通過されるときに、屈曲部の外側で最大であることが分かる。
【0058】
本発明による方法の実施例を以下に説明するが、この方法によって、仕分け装置１の運転中に、製品を仕分け位置１８の仕分けユニットから移動させることができ、また、この方法によって、２つの仕分けユニット６の間の連結部２６に意図せずに載ってしまった製品２，２’をそこから取り除くこともできる。
【0059】
エンドレス搬送路１０に沿って仕分けユニット６が搬送される間に、仕分けされるべき製品が複数の仕分けユニットのうちの仕分けユニット６に供給される。
【0060】
制御システム３０は、製品を仕分けるために、複数の仕分け位置のうちの所望の仕分け位置１８においてそれぞれの仕分けユニット６の支持面１６から製品を移動させるように、仕分けユニット６に制御信号を発する。
【0061】
製品２，２’が連結部２６上に行き着いた場合、制御システム３０は、除去装置３２を使用して、除去場所３４において仕分け装置１からそのような製品２，２’を除去するために、除去装置３２に制御信号を発する。
【0062】
このような製品２，２’を除去するために、除去装置３２は、制御システム３０によって、ピボットアーム４６の回転運動中に、ピボットアーム４６が連結部２６上に位置する取外されるべき製品２，２’と一緒に移動するように作動される。ピボットアームが、連結部２６上を示される方向２２に搬送される製品２とともに移動するように、まず反時計回りに回動される動作状態に示されている、例えば図２を参照されたい。ここで、つまり一緒に回転している間に、除去部材５２は伸長状態に向かって移動させられる。図２は、除去部材５２が製品２にほぼ接触している状態を示している。除去部材５２が伸長状態に向かってさらに移動されると、すなわちピボットアーム４６の長さがさらに長くなると、製品２は、連結部２６から押されるか、送風設備のみを使用する場合は連結部２６から吹き付けられるか、または押されると同時に吹き付けられる。
【0063】
プッシャヘッドを用いて押すか、および／または、送風設備を用いて送風するかの選択は、すでに上で説明したように、除去される製品の種類に依存し得る。
【0064】
図８，９ａおよび９ｂは、仕分け装置で使用するための除去装置のさらに好ましい実施形態としての除去装置１３２を示す。除去装置３２の構成要素と類似する、例えば対応する機能を有する除去装置１３２の構成要素は、それぞれの場合に１００ずつ増加させた対応する参照符号で示されている。除去装置１３２は、上述の仕分け装置１において、除去装置３２の代わりに使用することができる。除去装置１３２は、除去装置１３２が搬送路の屈曲部ではなく、例えば搬送路の直線部分に沿って配置される他の仕分け装置においても有利に使用することができる。
【0065】
一実施形態では、このように、除去装置１３２を、装置３２の代わりに、仕分け装置１の搬送路１０に沿った屈曲部４０の内側に配置することが可能である。除去装置３２および後者が仕分け装置１において作動する方法に関する上記の説明は、したがって、除去装置１３２にも同様に適用される。制御システム３０は、このように、除去装置１３２の作動により、連結部２６上の製品２を除去位置３４でコンベヤ４から除去するために、除去装置１３２に制御信号を発するように設計されている。除去装置１３２に制御信号を発するために、制御システム３０は、少なくとも除去装置１３２の上流側において、コンベヤ４の２つの仕分けユニット６の間の連結部２６上の製品２を検出するための検出装置３６を有している。
【0066】
除去装置１３２は、使用時に搬送路１０の隣に静止状態で配置されるベース部１４４と、回転軸１４８を中心に回転可能なようにベース部１４４に連結され、自由端１５０に除去部材１５２を有するピボットアーム１４６と、を有する。取り外し装置１３２は、ピボットアーム１４６を回転軸１４８を中心に回転運動させるための回転装置１５４を有している。除去装置１３２は、作動中、ピボットアーム１４６の回転運動中に、連結部２６上に位置する除去対象の製品２とともにピボットアーム１４６を移動させるように構成されている。回転装置１５４は、歯付きベルト１６０を介して、回転軸１４８を中心軸とする回転軸１６４に固定的に取り付けられたベルトプーリ１６２に連結された電動モータ１５８を有し、このベルトプーリ１６２には、ピボットアーム１４６も固定的に連結されており、ピボットアーム１４６は、電動モータ１５８によって、歯付きベルト１６０を介して、回転軸１４８を中心に回転可能である。この場合、ベルトプーリ１６２は、ピボットアーム１４６に作用する回転トルクを増大させるように、電動モータ１５８のモータ軸に設けられたベルトプーリの直径よりも大きな作動直径を有する。製品２が除去部材１５２を使用してコンベヤから除去された後、連結部２６から後続の製品を除去するために、ピボットアーム１４６は、戻り回転、すなわち、搬送方向２２に対して上流側に回転することができ、または、ピボットアームは、さらに回転することができ、したがって回転軸１４８を中心に完全な回転を行うことができる。除去装置は、図８の図面の平面において左下にあるフレーム１４４上の直立した輪郭部分のような、ピボットアームの端部停止部を備え得る。
【0067】
除去部材１５２は、伸長状態に近い位置を示す図３および図５、ならびに格納状態を示す図４および図６に除去装置３２について示したのと同様の方法で、格納状態と伸長状態との間で移動可能である。この場合、除去装置１３２は、少なくとも除去装置１３２が屈曲部に配置されている場合には、除去位置３４において、コンベヤ４から屈曲部の外側４２に向かって製品２を除去することができるように、除去部材１５２が、格納状態から伸長状態への移動中に、屈曲部４０の外側に向かって移動するように構成されている。除去される製品２と共にピボットアーム１４６が移動する間、除去部材１５２は、その伸長状態に向かって移動されることができ、一方、製品が連結部２６から除去された後、上記戻り回転または更なる回転の間、除去部材は、再び格納状態に戻るように移動されることができる。
【0068】
除去部材１５２を格納状態と伸長状態との間で移動させることができるようにするために、ピボットアーム１４６は長さ調節可能であり、除去装置１３２は、ピボットアーム１４６の長さを調節することによって除去部材１５２を格納状態と伸長状態との間で移動させるための調節装置１６６を有する。長さ調節可能なピボットアーム１４６は、少なくとも本実施例では、互いに平行に移動可能であり、かつ、互いに連結された２つのアーム部１４６ａおよび１４６ｂを有する。調節装置１６６は、回転軸１４８を中心に回転可能なようにベース部１４４に連結された、第１のアーム部１４６ａに対して第２のアーム部１４６ｂを移動させるためのベルト駆動装置を有する。ベルト駆動装置の電気ベルト駆動モータ１６９は、ピボットアーム１４６に、より具体的には、第１のアーム部１４６ａの端部に、第１のアーム部１４６ａが回転軸１４８を中心に回転可能にベース部１４４に連結される位置で、固定されている。この場合、除去装置３２の場合と同様の方法で、第２のアーム部１４６ｂが第１のアーム部１４６ａに対して移動可能に連結された第２のベルト１６８が、最終的に駆動可能である。それぞれの垂直軸を中心に回転可能なプーリに巻回されているベルト６８とは対照的に、ベルト１６８は、それぞれの水平軸を中心に回転可能なプーリに巻回されており、それらの１つのプーリ１７３が自由端１５０にて見える。
【0069】
除去装置１３２の除去部材１５２は、製品２との接触によって、搬送路に対して実質的に横方向に向けられた力を製品２に作用させるためのプッシャヘッド１８０を有し、かつ、製品２を仕分け装置から除去する目的で、製品２の方向に向けられた空気流によって、搬送路に対して実質的に横方向に向けられた力を製品２に作用させるための送風設備１８２を有する。プッシャヘッド８０と同様に、プッシャヘッド１８０は凹形状を有し、送風設備１８２は凹形状のプッシャヘッドに設けられている。送風設備は、空気圧接続部１８１を介して空気源に接続されている。図９ａおよび図９ｂに示すように、送風設備１８２は、関連する開口をプッシャヘッド１８０の凹面に有する１つの送風ノズルを備えていてもよいし、互いに隣接して設けられ、かつ、それぞれがプッシャヘッドに関連する開口を有する複数のノズル、例えば３つのノズルを備えていてもよい。送風設備８２も同様である。
【0070】
第２のアーム部４６ｂに固定的に設けられるプッシャヘッド８０とは対照的に、プッシャヘッド１８０は、高さ方向に変位可能なように第２のアーム部１４６ｂに設けられる。このため、除去装置１３２は、マニピュレータ１９０を備えている。除去部材１５２は、マニピュレータ１９０を介してピボットアーム１４６の自由端１５０に連結されている。マニピュレータ１９０は、除去部材１５２を、ピボットアーム１４６に対して、少なくとも高さ方向ｈに、本例では第２のアーム部１４６ｂに対して、図９ａに示す低い方の動作位置と図９ｂに示す高い方の偏った位置との間で変位させるように構成されている。マニピュレータ１９０は、互いに隣接して設けられた２つの下側ロッド１９２ａ，１９２ａ’と、後者の上方に位置するとともに互いに隣接して設けられた２つのロッド１９２ｂ，１９２ｂ’と、を有する平行四辺形構造のロッド機構１９２を有する。別の実施形態では、例えば、マニピュレータが垂直ガイドを備え、除去部材を高さ方向に移動可能にすることも可能である。
【0071】
マニピュレータ１９０はまた、除去部材１５２を高さ方向ｈに変位させるために、ピボットアーム１４６と除去部材１５２との間で作動するアクチュエータ１９４を有する。本実施例では、アクチュエータ１９４は、２つの空気圧接続部１９４ａ，ｂを有する複動タイプの空気圧シリンダである。シリンダは、そのシリンダロッドによって除去部材に固定され、そのシリンダ部分によって、第２のアーム部１４６ｂの端部１５０に固定的に設けられた支持プレート１９６に固定されている。
【0072】
図９ｂと比較して図９ａによって示されるように、ロッド機構は、シリンダを格納（図９ｂ）または伸長（図９ａ）させることによって移動されることができ、その結果、除去部材１５２は高さ方向ｈに移動するが、ピボットアーム１４６に対するその向きは、ロッド機構が平行四辺形の形態で使用される結果、変化しない。換言すれば、除去部材１５２は、高さ方向ｈに並進運動を行う。図９ａは、プッシャヘッド１８０が、動作中にその下方を通過する連結部２６（破線Ｖの形態で概略的に示される）の上方の高さｈ１に設けられ、従って、その下方を移動する仕分けユニット６の支持面１６の上方にも設けられる動作位置を示す。高さｈ１は、例えば、約１５ｍｍまたは４０ｍｍのような、５から５０ｍｍの範囲、好ましくは１５から４０ｍｍの範囲に位置する高さであり得る。対照的に、図９ｂは、動作中に意図せずプッシャヘッド１８０の下に詰まった製品を迅速かつ効果的な方法で解放できるように、プッシャヘッド１８０がより大きな高さｈ２に設けられた偏った位置を示す。高さｈ２は、例えば、３０から１００ｍｍの範囲に位置する高さであり得る。一実施形態では、高さｈ２は、高さｈ１よりも２０から３５ｍｍ大きくてもよい。
【0073】
除去装置１３２は、除去部材１５２の下での製品の詰まりを検出するためのセンサ１９８を有する。詰まりは、例えば、平坦な製品または平坦化された側面を有する製品が、除去部材１５２の下に部分的に行き着く場合に、例えば、送風設備によって変位されない、または意図されたように変位されないという事実に起因して、意図せずに発生し得る。本実施例では、センサ１９８は、空気圧シリンダに設けられたリード接点であり、その状態（「オン」または「オフ」）は、空気圧シリンダのシリンダに対するピストンの、動作位置から偏った位置の方向への変位中に変化する。これに関連して、例えば、空気圧シリンダのシリンダに対するピストンの変位を検出する位置センサを使用することも可能であり、従って、それは、上記リード接点と同様に、ピボットアーム１４６に対する除去部材１５２の上方移動を検出するように構成される。従って、センサ１９８は、少なくとも作動位置において、コンベヤ上に存在する製品によって除去部材に及ぼされる上向きの垂直成分を有する力に関するパラメータを検出するように構成されたセンサの一例である。
【0074】
除去装置１３２は、上述した除去装置３２と同様の方法を実施するために使用することができる。この方法を以下に簡単に説明する。より詳細な説明については、上述した方法を参照されたい。
【0075】
エンドレス搬送路１０に沿って仕分けユニット６が搬送される間に、仕分けされる製品が複数の仕分けユニットのうちの仕分けユニット６に供給され、仕分け位置で再びそこから移動させられる。製品２，２’が連結部２６上に至った場合、制御システム３０は、除去装置１３２を使用して仕分け装置からそのような製品を除去するために、除去装置１３２に制御信号を発する。この目的のために、除去装置１３２は、ピボットアーム１４６が、回転運動中に、連結部上に位置する除去されるべき製品と一緒に移動するように、制御システム３０によって作動される。この場合、除去部材１５２は伸長状態に向かって移動され、その結果、製品は、最終的に連結部から押されるか、送風設備のみを使用する場合には連結部２６から吹き付けられるか、あるいは押されると同時に吹き付けられる。これらの動作が行われている間、センサ１９８は、意図せずに詰まりが発生したか否かを検出するために使用され、詰まりが発生している場合には、詰まりを解消するために、マニピュレータを使用して、上述の方法で除去部材を一時的に上方に移動させる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【国際調査報告】