特表 2024-527309 曲げの方法、および曲げの方法を実行するための曲げ機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-24

(54)【発明の名称】曲げの方法、および曲げの方法を実行するための曲げ機械

(51)【国際特許分類】

   B21D 7/12 20060101AFI20240717BHJP

   B21D 7/024 20060101ALI20240717BHJP

【ＦＩ】

B21D7/12

B21D7/024 A

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023579836

(86)(22)【出願日】2022-07-01

(85)【翻訳文提出日】2024-02-22

(86)【国際出願番号】 IB2022056145

(87)【国際公開番号】W WO2023275840

(87)【国際公開日】2023-01-05

(31)【優先権主張番号】102021000017384

(32)【優先日】2021-07-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】IT

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】598056098

【氏名又は名称】ビーエッレエンメ エッセ．ピ．ア．

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】ファブリツィオ・カプロッティ

(72)【発明者】

【氏名】アンドレア・バラルド

(72)【発明者】

【氏名】アンジェロ・ポンティ

(72)【発明者】

【氏名】ルカ・バシュッタ

(72)【発明者】

【氏名】ジャンニ・フェレッティ

【テーマコード（参考）】

4E063

【Ｆターム（参考）】

4E063AA04

4E063AA08

4E063BC05

4E063LA02

4E063LA07

4E063MA02

(57)【要約】

ａ）計算ユニット（１２）を用いて管状金属物品（２）の曲げシーケンスを決定するステップと、ｂ）ステップａ）の実行中に決定された曲げシーケンスに従って管状金属物品（２）を曲げるステップとを少なくとも含む、管状金属物品（２）の曲げのための方法が説明される。ステップａ）中、計算ユニット（１２）により、少なくとも以下のサブステップ、すなわち、ａ１）管状金属物品（２）の初期構成（２０）、および曲りの数Ｎにより初期構成（２０）とは異なる管状金属物品（２）の最終構成（２１）を画定するサブステップと、ａ２）初期構成（２０）および最終構成（２１）に応じて１つまたは複数の予備曲げシーケンス（２２）を決定するサブステップであって、各予備曲げシーケンス（２２）がコスト（Ｆ）を有する、サブステップと、ａ３）最小コストを有する少なくとも１つまたは複数の予備曲げシーケンス（２２）を決定された曲げシーケンスとして提案するサブステップと、が行われる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

曲り管状物品（２’）を得るために、具体的には金属ワイヤまたは金属管（２）である管状金属物品（２）を曲げる方法であって、少なくとも、
ａ）計算ユニット（１２）により前記管状金属物品（２）の曲げシーケンスを決定するステップと、
ｂ）前記ステップａ）の実行中に決定された前記曲げシーケンスに従って前記管状金属物品（２）を曲げるステップと、
を含み、
前記ステップａ）中、前記計算ユニット（１２）により、少なくとも以下のサブステップ、すなわち、
ａ１）前記管状金属物品（２）の初期構成（２０）、および、曲げの数Ｎにより前記初期構成（２０）とは異なる前記管状金属物品（２）の最終構成（２１）を画定するサブステップと、
ａ２）前記初期構成（２０）および前記最終構成（２１）に応じて１つまたは複数の予備曲げシーケンス（２２）を決定するサブステップであって、各予備曲げシーケンス（２２）が、エネルギーおよび／または時間の観点から曲げコストに応じたコスト（Ｆ）を有する、サブステップと、
ａ３）前記決定された曲げシーケンスとして、最小コストを有する少なくとも１つまたは複数の予備曲げシーケンス（２２）を提案するサブステップと、
が実行される、方法。

【請求項2】

各曲げが、少なくとも、前記管状金属物品（２）と少なくとも１つの曲げヘッド（３）との間の相対位置が修正される位置合わせのステップと、前記曲げヘッド（３）が前記管状金属物品（２）の局所的な曲げを実行する曲線化のステップと、を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記各曲げのコストが、それぞれの前記位置合わせのステップを実行するのに必要な前記エネルギーおよび／または前記時間に応じて決定され、好ましくはそれだけに応じて判定され、また好ましくは、前記各曲げのコストが、それぞれの前記曲線化のステップを実行するのに必要な前記エネルギーおよび／または前記時間に応じて判定されない、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記位置合わせのステップ中、以下の運動、すなわち、
ｉ）第１の軸線（Ａ）に沿った前記管状金属物品（２）の直線運動（Δｘ）、
ｉｉ）前記第１の軸線（Ａ）の周りでの前記管状金属物品（２）の回転（Δθ）
が実行されることになり、
前記各曲げのコストが、前記管状金属物品（２）の前記直線運動（Δｘ）および前記管状金属物品（２）の前記回転（Δθ）に比例する、請求項３に記載の方法。

【請求項5】

第２の軸線（Ｂ）が、前記第１の軸線（Ａ）に直角であり、第３の軸線（Ｃ）が、前記第１の軸線（Ａ）および前記第２の軸線（Ｂ）に直角であり、
前記位置合わせのステップ中、以下の運動、すなわち、
ｉｉｉ）前記第２の軸線（Ｂ）の周りでの前記曲げヘッド（３）の回転（ΔΩ）、
ｉｖ）前記第３の軸線（Ｃ）に沿った前記曲げヘッド（３）の直線運動（Δｚ）、
ｖ）前記第１の軸線（Ａ）に沿った前記曲げヘッド（３）の直線運動（Δｘ_ａ）
のうちの１つまたは複数も実行されることになり、
前記各曲げのコストがまた、前記曲げヘッド（３）の前記回転（ΔΩ）、および／または前記第３の軸線（Ｃ）に沿った前記曲げヘッド（３）の前記直線運動（Δｚ）、および／または前記第１の軸線（Ａ）に沿った前記曲げヘッド（３）の前記直線運動（Δｘ_ａ）に比例する、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記ステップａ２）中、前記初期構成（２０）から前記最終構成（２１）までの１つまたは複数の経路が画定され、
各経路が、前記管状金属物品（２）の複数の中間構成を提供し、
各中間構成が、曲りにより後続の中間構成に接続され、
前記１つまたは複数の経路のそれぞれに対するそれぞれの関連コストが判定され、前記関連コストが、前記それぞれの曲りのコストに依存し、
最小関連コストに対応する前記１つまたは複数の経路の前記それぞれの曲りが、前記ステップａ３）中に提案されることになる前記１つまたは複数の予備曲げシーケンス（２２）を画定する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。

【請求項7】

前記ステップａ２）中、前記最小関連コストに対応する前記１つまたは複数の経路が、グラフ検索アルゴリズム、具体的にはＡ^＊アルゴリズムを用いて判定される、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記ステップａ２）中、１つまたは複数の経路が、以下のサブステップ、すなわち、
ａ２ｉ）前記初期構成（２０）を開始構成として設定するサブステップ、
ａ２ｉｉ）前記初期構成（２０）から後続の中間構成までの曲げコストの和（Ｇ）に比例して、および前記後続の中間構成から前記最終構成（２１）までの残りの経路の曲げコスト（Ｈ）の推定に応じて前記開始構成から前記後続の中間構成までのコスト（Ｆ）を判定するサブステップ、
ａ２ｉｉｉ）他の前記後続の中間構成のうちの１つまたは複数のために前記サブステップａ２ｉｉ）を繰り返すサブステップ、
ａ２ｉｖ）前記最小コストを有する１つまたは複数の前記後続の中間構成を選択するサブステップ、
ａ２ｖ）各選択された後続の中間構成に対して、前記後続の中間構成を新たな開始構成として設定し、前記最終構成（２１）によって画定された前記後続の中間構成に達するまで前記サブステップａ２ｉｉ）からａ２ｖ）を繰り返すサブステップ
の実行によって検討される、請求項６または７に記載の方法。

【請求項9】

前記初期構成（２０）が、前記曲り管状物品（２’）の構成に対応し、前記最終構成（２１）が、曲がっていない前記管状金属物品（２）に対応し、
前記ステップｂ）中、前記曲げシーケンスが、逆順に行われることになる、
請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

信号伝達のステップａ５）をさらに含み、前記信号伝達のステップａ５）中、前記サブステップａ３）中に提案された複数の予備曲げシーケンス（２２）が、ヒューマンマシンインターフェース（１１）によって表示され、および前記信号伝達のステップａ５）中、オペレータが、前記ヒューマンマシンインターフェース（１１）を通じて、前記予備曲げシーケンス（２２）のうちの１つを前記ステップａ）中に使用されることになる前記曲げシーケンスとして選択する、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。

【請求項11】

前記ステップａ）がまた、サブステップａ４）を含み、前記サブステップａ４）中、前記曲げシーケンスおよび／または前記１つもしくは複数の予備曲げシーケンスの実行可能性を検証するために、前記曲げシーケンスおよび／または前記予備曲げシーケンス（２２）のうちの１つもしくは複数に従って３次元シミュレーションが実行される、請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。

【請求項12】

前記ステップｂ）が、曲げ機械（１、１’、１”）を用いて実行され、
前記サブステップａ４）中、前記曲げシーケンスおよび／または前記１つもしくは複数の予備曲げシーケンス（２２）の実行可能性を検証するために、前記曲げシーケンスおよび／または前記１つもしくは複数の予備曲げシーケンス（２２）に対して、前記管状金属物品（２）が前記曲げ機械（１、１’、１”）の１つもしくは複数の部分および／またはそれ自体に干渉する可能性があるかどうか、具体的には打ち付ける可能性があるかどうかがシミュレーションされる、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

少なくとも１つの繰返しステップが実行され、前記繰返しステップ中、前記ステップｂ）が、新たな管状金属物品（２）を用いて、前記ステップａ）の実行中に決定された前記曲げシーケンスに基づいて、ステップａ）が再度行われることなしに繰り返される、請求項１から１２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項14】

請求項１から１３のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成された、具体的には金属ワイヤまたは金属管（２）である管状金属物品（２）の曲げのための曲げ機械（１、１’、１”）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本特許出願は、参照によりその全開示が本明細書に組み込まれている、２０２１年７月１日に出願した伊国特許出願第１０２０２１００００１７３８４号の優先権を主張するものである。

【0002】

本発明は、特定の曲り管状物品を得るための、具体的には金属ワイヤまたは金属管である管状金属物品を曲げる方法に関する。具体的には、本発明は、曲げのシーケンスの決定の改善を伴う、管状金属物品を曲げる方法に関する。

【0003】

有利には、本発明はまた、管状金属物品の曲げのための、具体的にはワイヤ曲げ機械または管曲げ機械である、曲げ機械に関する。

【背景技術】

【0004】

曲げ機械は、金属ワイヤの曲げまたは金属管の曲げで知られている。

【0005】

そのような機械は、曲りワイヤまたは曲り管をそれぞれ得るための一連の曲げを実行するように構成される。

【0006】

これらの機械は、曲げを行うための１つまたは複数の曲げ群（ｂｅｎｄｉｎｇ ｇｒｏｕｐ）を有する少なくとも１つの曲げヘッドと、曲げヘッドとワイヤまたは管との間の相対運動を行うための作動装置とを備えることも、知られている。

【0007】

作動装置は、曲げ群のうちの少なくとも１つがそれぞれの曲げを行うことができるように、ワイヤまたは管と前述の曲げ群との間の相対位置を得ることを可能にする。

【0008】

作動装置は、軸線に沿ってあるいは軸線の周りで曲げヘッドを移動および／もしくは回転させかつ／あるいはワイヤまたは管を前進および／もしくは回転させるように構成され得ることが、知られている。

【0009】

典型的な曲げ群は、ワイヤまたは管に接触するようにそれぞれが構成された１つまたは複数の係合要素を有するタレットと、タレットに連結され、かつ、ワイヤまたは管を曲げるために軸線の周りでまた軸線に沿ってタレットを回転および並進させるように構成された、アクチュエータと、を備える。

【0010】

典型的には、各ワイヤまたは管は、それぞれの曲げワイヤまたはそれぞれの所望の曲り管を得るために、曲げ自体（曲線化（ｃｕｒｖｉｎｇ）のステップ）に関する情報およびワイヤまたは管の位置決め（曲げヘッドとワイヤまたは管との間の相対位置を変化させるための位置合わせのステップ）に関する情報の両方を提供する方法により、曲げシーケンスを受ける。

【0011】

曲げシーケンスは、曲げシーケンスの実行中のいかなる時でもワイヤもしくは管が曲げ機械の部品および／またはそれ自体に干渉することがないように、選択されなければならない。

【0012】

これらの問題を回避するために、オペレータは、曲げシーケンスを手作業で決定しなければならない。これらの動作は、かなりの時間を要し、最終的な曲りワイヤまたは管の複雑さが増すにつれてますます困難かつ時間のかかるものになる。

【0013】

さらに、そのような動作の決定は、オペレータの高度な経験のみならず高い基本技能をも必要とすることが、考慮されるべきである。熟練工が不足している国々では、これらの側面は問題になり得る。さらに、オペレータの離職率が高いという背景において、欠点が生じ得る。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0014】

したがって、知られた欠点のうちの少なくとも１つを解決することを可能にする曲げの方法および／または曲げ機械のさらなる改善の必要性が、当部門において感じられている。

【0015】

具体的には、曲げシーケンスの決定に必要とされる時間の減少を可能にする曲げの方法および／または曲げ機械の必要性が、当部門において感じられている。

【課題を解決するための手段】

【0016】

本発明は、独立請求項において定められる管状金属物品を曲げる方法に関するので、前述の目的は、本発明によって達成される。代替的な好ましい実施形態が、それぞれの従属請求項において保護される。

【0017】

本発明は、請求項１５に記載の機械に関するので、前述の目的はまた、本発明によって達成される。

【0018】

本発明のより良い理解のために、単に限定的ではない例として添付の図面を参照しながら、３つの好ましい実施形態を以下に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】明瞭さのために部品が取り外された本発明による曲げ機械の第１の実施形態を概略的にかつ部分的に示す図である。

【図2】明瞭さのために部品が取り外された図１の曲げ機械の詳細を、曲り管と共に拡大図においてまた等長写像において示す図である。

【図3】初期構成から最終構成を得るための３つの可能な曲げシーケンスを示す図である。

【図4】本発明による方法の一部を概略的に示す図である。

【図5】明瞭さのために部品が取り外された図１による機械の詳細を、拡大図においてまた等長写像において示す図である。

【図6】明瞭さのために部品が取り外された本発明による曲げ機械の第２の実施形態を概略的にかつ部分的に示す図である。

【図7】明瞭さのために部品が取り外された本発明による曲げ機械の第３の実施形態を概略的にかつ部分的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

図１では、１は、曲り管状金属物品を得るための管状金属物品の曲げのための（自動）曲げ機械を全体として示す。

【0021】

具体的には、管状金属物品は、金属ワイヤまたは金属管２であり得る。

【0022】

いくつかの限定的ではない実施形態によれば、管状金属物品は、円形、卵円形、長方形、正方形、楕円形、または任意の他の形状の横断面を有し得る。

【0023】

いくつかの限定的ではない実施形態によれば、管状金属物品は、中空または中実であり得る。

【0024】

いくつかの限定的ではない実施形態によれば、管状金属物品は、少なくとも１種類の金属材料を含む。いくつかの限定的ではない変形形態によれば、金属物品は、例えば複合材料またはプラスチック材料などの少なくとも１種類の非金属材料も含み得る。

【0025】

以下、限定されることなしに、曲り管２を得るための金属管２の曲げの例が言及される。しかし、以下の説明は、それぞれの管状金属物品を得るための金属ワイヤなどの他の管状金属物品の曲げにも適用される。

【0026】

さらに、金属管２の曲げのための曲げ機械１が、限定する意図を伴わずに以下で詳細に説明される。しかし、以下の説明は、例えば金属ワイヤなどの管状金属物品の曲げのための曲げ機械１にも適用され得る。

【0027】

図１および図２を特に参照すると、曲げ機械１は、少なくとも、
－ 曲げ機械１自体の動作を制御するように構成された制御ユニットと、
－ 特に制御ユニットに動作可能に接続され、かつ、特に曲げステーションにおいて管２を曲げるように構成された、曲げヘッド３と、
－ 特に制御ユニットに動作可能に接続され、かつ、曲げヘッド３と管２との間の相対運動を制御および／または実行するように構成された、作動装置と、
を備える。

【0028】

より詳細には、曲げヘッド３は、示された特定の事例では２つである、１つまたは複数の曲げ群４を備え、各曲げ群４は、管２を選択的に曲げるように構成されている。言い換えれば、各曲げ群４は、管２を曲げるように構成されている。

【0029】

さらに詳細には、各曲げ群４は、少なくとも、
－ 特に曲げヘッド３のそれぞれのハウジング座内に移動可能に挿入された、それぞれのタレット５と、
－ それぞれのタレット５と一体の１つまたは複数の係合要素６と、
－ 特に制御ユニットに動作可能に接続され、かつ、それぞれのタレット５に連結され、かつ、タレット５の角運動および／または並進をもたらすように構成された、第１の作動デバイス（それ自体知られているので図示せず）と、
を備える。

【0030】

さらに、制御ユニットは、タレット５の角運動および／または並進、したがって係合要素６の相対変位により曲げ動作を決定するために、各第１の作動デバイスを制御するように構成される。

【0031】

この特定の事例では、各第１の作動デバイスは、それぞれのタレット５の角運動を決定しかつ／もしくはもたらすための少なくとも１つの（電気）モータ、および／または、それぞれのタレット５の並進を決定するための例えば空気圧式アクチュエータである線形アクチュエータを備える。

【0032】

より詳細には、また、図５を参照すると、作動装置は、管２を第１の軸線Ａに沿って移動させかつ／または第１の軸線Ａの周りで回転させるように構成され得る。さらに、作動装置は、曲げヘッド３を第２の軸線Ｂの周りで回転させるように構成され得る。

【0033】

さらに詳細には、作動装置は、管２を第１の軸線Ａに沿って移動させるようにおよび／または管２を第１の軸線Ａの周りで回転させるように構成された１つまたは複数の第２の作動デバイスを備え得る。

【0034】

あるいは、またはさらに、作動装置は、少なくとも曲げヘッド３を第２の軸線Ｂの周りで回転させるように構成された１つまたは複数の第３の作動デバイスを備え得る。

【0035】

示された限定的ではない実施形態によれば、作動装置は、順々に配置された前進車（ａｄｖａｎｃｅｍｅｎｔ ｗｈｅｅｌ）７の第１の群と、順々に配置された前進車８の第２の群とを備える。具体的には、各前進車７は、前進車７および前進車８が管２の両側に作用するように、それぞれの前進車８に面する。

【0036】

具体的には、第１の群および第２の群は、曲げヘッド３の上流に配置される。

【0037】

さらに、曲げ機械１、具体的には曲げヘッド３は、管２を切断するように構成された切断ユニットを備え得る。

【0038】

図１を特に参照すると、曲げ機械１は、（曲げられていない）管２を収容する貯蔵デバイス９をさらに備え得る。具体的には、作動装置は、管２を貯蔵デバイス９から曲げヘッド３に向かって前進させるように構成され得る。

【0039】

より詳細には、貯蔵デバイス９は、管２をロールの形態で収容するように構成される。

【0040】

さらに詳細には、貯蔵デバイス９は、管２をロールの形態で担持する支持体１０を備え、具体的には、支持体１０は、ロールの形態で配置された管２の繰出しを可能にするように設計される。

【0041】

図１を特に参照すると、曲げ機械１は、オペレータが曲げ機械１に、具体的には制御ユニットに命令を送信することおよび／または曲げ機械１から情報を受信することを可能にするように構成されたヒューマンマシンインターフェース１１をさらに備え得る。

【0042】

有利には、曲げ機械１は、曲り管２’を得るために管２の曲げシーケンスを決定するように構成された、具体的には制御ユニットに動作可能に接続された、計算ユニット１２を備える。具体的には、計算ユニット１２は、局所的にかつ／または遠隔的に配置され得る。

【0043】

使用中、曲げ機械１は、（決定された）曲り管２’を得るために管２を曲げる。

【0044】

具体的には、曲り管２’の形状（構成）は、曲げの方法が行われる前に画定される。より具体的には、制御ユニットは、曲り管２’に関する情報を含む。

【0045】

具体的には、曲り管２’は、曲げの数Ｎにより管２と区別される。

【0046】

より詳細には、曲げ機械１は、決定された曲げシーケンスに従って管２を曲げる。具体的には、決定された曲げシーケンスは、Ｎ個の曲げを含む。

【0047】

管２の曲げシーケンスの決定は、曲げ機械１による曲げシーケンスの実行に先立って行われる。

【0048】

より詳細には、曲げの方法の実行中、以下のステップ、すなわち、
ａ）計算ユニット１２により管状金属物品２の曲げシーケンスを決定するステップ、および、
ｂ）ステップａ）の実行中に決定された曲げシーケンスに従って管２を曲げるステップ
が行われる。

【0049】

より具体的には、曲げシーケンスは、複数の実行のステップ（複数の曲げ）、具体的にはＮ個の実行のステップを画定し、それらのステップは、順々に実行され、また、各実行のステップは、それぞれの位置合わせのステップと、それぞれの曲線化のステップとを有し、曲線化のステップは、具体的には、それぞれの位置合わせのステップの実行に続いて実行される。

【0050】

各位置合わせのステップ中、管２と曲げヘッド３、具体的には１つまたは複数の曲げ群４との間の相対位置が修正され、各曲線化のステップ中、曲げヘッド３、具体的には曲げ群４のうちの少なくとも１つ、さらに具体的にはタレット５のうちの少なくとも１つは（少なくとも１つの係合要素６により）、管２の局所的な曲げを行う。

【0051】

より詳細には、各曲線化のステップの実行後、管２は、（新たな）中間構成を提示する。

【0052】

さらに詳細には、第１の曲線化のステップの実行に先立って、管２は、（実質的に）直線的な構成を提示する（管２は、長手軸線に沿って、具体的には第１の軸線Ａに平行に、さらに具体的には第１の軸線Ａと同軸に、延在する）。最後の曲線化のステップの実行後、管２は、曲り管２’に一致する。

【0053】

さらに詳細には、各曲線化のステップ中、管２のそれぞれの曲げは、それぞれの曲げ群４、具体的にはそれぞれのタレット５を作動させることによって得られ、管２の第２の部分１４に対する管２の第１の（自由）部分が曲げられ（図２参照）、例えば、この第２の部分１４は、それぞれの曲げのステップの実行中に動かないように保持されている。具体的には、各曲線化のステップ中、第１の部分１３と第２の部分１４との間に画定された角度が得られる。さらに具体的には、少なくとも第１の部分１３の特定の形状は、曲線化のステップによって異なり、および／または、画定される角度は、曲線化のステップ間で異なってもよい。

【0054】

さらに、各曲線化のステップ中、第１の作動デバイスのうちの少なくとも１つが、それぞれの曲げ群４、具体的にはそれぞれのタレット５を作動させて、管２のそれぞれの曲げを実行する。

【0055】

各曲線化のステップ中、管２は引き締められることが好ましく、すなわち、管２は、第１の軸線Ａに沿って並進することもできなければ、第１の軸線Ａの周りで回転することもできないことが好ましい。

【0056】

より具体的には、位置合わせのステップ中、特定の曲げ群４が正しい曲げを行うことができるように、すなわち、特定の曲げ群４が正しい曲線化のステップを行うことができるように、特定の曲げ群４に対する管２の正しい位置決めが得られる。

【0057】

さらに詳細には、各位置合わせのステップ中、第２の作動デバイスは、管２を第１の軸線Ａに沿って移動させかつ／もしくは管２を第１の軸線Ａの周りで回転させ、および／または、１つもしくは複数の第３の作動デバイスが、少なくとも曲げヘッド３を第２の軸線Ｂの周りで回転させる。

【0058】

さらに、本方法中、ならびにステップａ）およびステップｂ）の実行前、初期設定ステップが行われ、この初期設定ステップ中に曲り管２’の形状が画定される。

【0059】

より具体的には、初期設定ステップ中、曲り管２’の形状は、制御ユニットによって書き込まれかつ／または読み取られかつ／または読み出される。具体的には、曲り管２’の形状は、デジタル的に提供され、かつ、曲り管２’の３次元構成を説明する。

【0060】

さらに詳細には、曲り管２’の形状は、１つまたは複数のソフトウェアシステムにより制御ユニットに提供されてもよく、１つまたは複数のソフトウェアシステムは、コンピュータ支援設計（ＣＡＤ）および／もしくはコンピュータ支援製造（ＣＡＭ）ソフトウェア、ならびに／または監視および統括管理のための分散型コンピュータシステム（ＳＣＡＤＡとしても知られる）に基づいてもよい。

【0061】

切断のステップもまた、本方法中に行われ得ることが好ましく、切断のステップ中、曲り管２’または管２は切断される。具体的には、切断のステップは、曲げシーケンスの実行前、実行中、または実行後に行われ得る。

【0062】

１回または複数回の繰返しステップが実行されることが好ましく、繰返しステップ中、ステップｂ）が、新たな管２を用いて、ステップａ）の実行中に決定された曲げシーケンスに基づいて（また、ステップａ）が再度行われることなしに）繰り返される。このようにして、大量生産が達成される。

【0063】

より詳細には、また、図２から図５を参照すると、ステップａ）中、計算ユニット１２により、少なくとも、
ａ１）管２の初期構成２０および最終構成２１（例えば、図４参照）を画定するサブステップであって、最終構成２１が、曲げの数Ｎにより初期構成とは異なる、サブステップと、
ａ２）初期構成２０および最終構成２１に応じて１つまたは複数の予備曲げシーケンス２２を決定するサブステップであって、各予備曲げシーケンス２２が、エネルギーおよび／または時間の観点から曲げコストに応じるコストを有する、サブステップと、
ａ３）決定された曲げシーケンスとして特に他の可能な曲げシーケンスと比較して最小限のコストを有する少なくとも１つまたは複数の予備曲げシーケンス２２を提案するサブステップと、
が実行される。

【0064】

具体的には、計算ユニット１２は、曲り管２’の形状に関する情報を制御ユニットから受信する。

【0065】

図３および図４は、ステップａ）に従って少なくとも１つの曲げシーケンスを決定するための例を示す。例では、管２’は、Ｎ＝３の曲り（１、２、および３と番号付けされた曲り）の存在において、初期の管２とは異なる。理論的には、最終構成は、初期構成から始まって６つの異なる経路（経路ａ）からｆ）を参照）を辿ることによって得ることができる。

【0066】

より詳細には、ステップａ２）中に、初期構成２０から最終構成２１までの１つまたは複数の経路（理論的には６つの経路ａ）からｆ））が画定される。各経路は、管２の複数の可能な中間構成を提示する。

【0067】

さらに詳細には、各中間構成は、曲りにより（すなわち、それぞれの実行のステップの実施により）、後続の中間構成に接続される。

【0068】

さらに、ステップａ２）中に、１つまたは複数の経路のそれぞれに対するそれぞれの関連コストが決定され、この関連コストは、それぞれの曲りのコスト、すなわちそれぞれの実行のステップのコストに依存する。

【0069】

最小関連コストに対応する１つまたは複数の経路のそれぞれの曲りは、ステップａ３）中に提案されることになる１つまたは複数の予備曲げシーケンス２２を画定することが好ましい。

【0070】

さらに、ステップａ）中に、利用可能でない中間構成は、例えばそれらが曲げ機械１の一部分に接触するという理由で、除外される。

【0071】

例えば、図３に示された特定の事例では、ステップａ）中に、経路ｄ）およびｆ）には最小コストがかかる一方で、経路ａ）、ｂ）、ｃ）、およびｅ）はあまり好ましいものではなく、具体的には除外されるべきものであることが、判定される。

【0072】

さらに、出願人は、曲り管２’を初期構成２０として画定し、非曲り管２を最終構成２１として画定することが、特に計算時間の観点から有利であることを見出した。言い換えれば、計算ユニット１２を使用して、曲り管２’から開始すること、および、非曲り管２を得ることができ、また他の可能な曲げシーケンスと比較して最小限のコストを有する１つまたは複数の曲げシーケンスを画定することにより、１つまたは複数の曲げシーケンスを決定することが、有利である。

【0073】

そのような実施形態によれば、ステップｂ）中に行われることになる曲げシーケンスは、ステップａ）中、具体的にはサブステップａ２）中に決定された曲げシーケンスの逆順に相当する。

【0074】

図３および図４における例を参照すると、ステップａ）中、計算ユニット１２は、最小コストを有する２つの予備曲げシーケンス、具体的には曲げシーケンス０－２－３－１（経路ｄ））または０－３－２－１（経路ｆ））を決定した。他の可能な曲げシーケンス（経路ａ）、ｂ）、ｃ）、およびｅ））は、より高いコストを伴い、そのようなコストは、それらの曲げシーケンスを、望ましくないものまたは不可能なものにする。次いで、ステップｂ）中、管２は、曲げシーケンス１－３－２または１－２－３に従って、具体的にはオペレータによって選択される曲げシーケンスに従って、曲げられる。

【0075】

図５を参照しながら、ステップａ）の、具体的にはサブステップａ２）の実行を、より詳細に説明する。図４は、経路０－２－１－３（経路ｅ））を特に例示するが、この経路は、最終的に、経路０－２－３－１および０－３－２－１よりも高いコストを有する結果になる。曲り管２’は、曲り２においてその後続の中間構成とは異なり、引き続いて、曲り１において後続の中間構成とは異なり、引き続いて、曲り３においてその後続の中間構成（すなわち、管２）とは異なることが示され得る。したがって、それぞれの予備曲げシーケンス２２のコストは、曲り２、１、および３のシーケンスのコストによって決定される。

【0076】

有利には、ステップａ）中にサブステップａ４）（シミュレーション）も行われ、このサブステップａ４）中、曲げシーケンスおよび／または１つもしくは複数の予備曲げシーケンスの実行可能性を検証するために、曲げシーケンスおよび／または１つもしくは複数の予備曲げシーケンスに従って計算ユニット１２により３次元シミュレーションが実行される。具体的には、サブステップａ４）中、曲げシーケンスおよび／または１つもしくは複数の予備曲げシーケンスの実行可能性を検証するために、曲げシーケンスおよび／または１つもしくは複数の予備曲げシーケンスに対して、管２（なおも部分的に曲がっている）または管２’が曲げ機械１の１つまたは複数の部分（部品）に干渉する可能性があるかどうか、具体的には打ち付ける可能性があるかどうかがシミュレーションされる。

【0077】

具体的には、ステップｂ）中、管２、部分的に曲がった管２、または曲り管２’が曲げ機械１の部分に干渉し得る危険性を作り出さないはずの予備曲げシーケンス２２のみが考慮される。しかし、いかなる危険性をも排除するには、ステップａ４）を行うことが有利である。

【0078】

より詳細には、ステップａ４）中、全体としてのまたは部分的な曲げ機械１の３次元モデルおよび管２の３次元モデルがシミュレーションされ、また、実行のステップ、具体的にはそれぞれの位置合わせのステップおよびそれぞれの曲線化のステップがシミュレーションされ、シミュレーション中、管２および（最終的に）曲り管２’の中間構成が得られる。ステップａ４）中、実行の（曲げの）ステップのうちの少なくとも１つの実施が曲げ機械１の一部分との管２の接触をもたらすことを実行のシミュレーションが判定した場合には、それぞれの予備曲げシーケンス２２は廃棄されて、ステップａ３）中に提案されない。

【0079】

いくつかの実施形態によれば、信号伝達のステップａ５）も行われ、この信号伝達のステップａ５）中、サブステップａ３）中に提案された複数の予備曲げシーケンスが、ヒューマンマシンインターフェース１１によって表示される。オペレータが、予備曲げシーケンス２２のうちの１つをステップａ）中に使用されることになる曲げシーケンスとしてヒューマンマシンインターフェース１１を用いて選択することが、好ましい。これは、オペレータがその選択において曲げ機械１自体の動作に厳密に結び付けられない追加的な態様を考慮することができるので、有利であり得る。これらの態様は、以下のうちの１つまたは複数であり得る：
－ 管２’の曲げの完了に続く、曲げ機械１からの管２’の取外しなどの、曲げ機械１が存在するプラントにおいて行われることになるプロセスステップ、
－ ステップａ）の完了後に曲げヘッド３が特定の構成にあることを所望すること、
－ 工場における曲げ機械１の特定の配置。

【0080】

より詳細には、ステップａ２）中、各曲げの（各実行のステップの）コストが、少なくともそれぞれの位置合わせのステップ中に必要なエネルギーおよび／または必要な時間に応じて判定される。

【0081】

優先的には、各曲げのコストは、それぞれの位置合わせのステップ、具体的には各位置合わせのステップに関連するそれぞれの位置合わせコストＥだけに従って判定される（言い換えれば、位置合わせコストＥは、種々の予備曲げシーケンスのそれぞれの位置合わせのステップを実行するためのエネルギーのおよび／または時間のコストである）。言い換えれば、各曲げのコストは、それぞれの曲線化のステップに従って判定されるのではなく、具体的には、各曲げのコストは、それぞれの曲線化のステップを実行するのに必要なエネルギーおよび／または必要な時間に応じて判定されるのではない。

【0082】

これは、計算ユニット１２の計算を促進しかつ短縮するので、有利である。これに関連して、各可能な曲げシーケンスのために（種々の曲げシーケンス間で異なる順序で）同じ曲線化のステップが行われることになることが、考慮されるべきである。さらに、可能な曲げシーケンス間の違いは、曲げシーケンスによって異なる位置合わせのステップにある。したがって、ある予備曲げシーケンス２２が別の予備曲げシーケンス２２と比べて最小限のコストを伴うかどうかを判定するための関連コストは、（実質的に）位置合わせのステップによってのみ判定される。

【0083】

図３および図４における例を参照すると、それぞれの曲線化１、２、および３のステップは、実質的にシーケンス自体に無関係であるが、それぞれの位置合わせのステップからもたらされるコストは、異なる。曲げシーケンス０－２－３－１の場合、それぞれの曲線化２のステップを実行することを可能にするために、第１の位置合わせのステップが実行されなければならず、続いて、それぞれの曲線化３のステップを実行するために、第２の位置合わせのステップが実行されなければならず、最後に、それぞれの曲線化１のステップを実行するために、第３の位置合わせのステップが実行されなければならない。

【0084】

曲げシーケンス０－３－２－１の場合、それぞれの曲線化３、２のステップを実行し最後に曲線化１のステップを実行するために、第１、第２、および第３の位置合わせのステップが実行されなければならない。

【0085】

同じ推論が図３および図４の曲げシーケンス（ａ）、ｂ）、ｃ）、およびｅ））に適用されるが、それらは他の場合と比較して過度にコストがかかるので、コストの観点から不利益と考えられる。

【0086】

ステップａ）中に考慮されることになる運動と同様に、計算ユニット１２は、各位置合わせのステップのコストを判定するために、以下のこと、すなわち、
ｉ）第１の軸線Ａに沿った管２の直線運動Δｘ、
ｉｉ）第１の軸線Ａの周りでの管２の回転Δθ、および、
ｉｉｉ）第２の軸線Ｂの周りでの曲げヘッド３の回転ΔΩ
を考慮する。

【0087】

次いで、計算ユニット１２は、それぞれのΔｘ、それぞれのΔθ、および／またはそれぞれのΔΩに基づいて、各位置合わせのステップの位置合わせコストＥを判定する。具体的には、各位置合わせのステップの位置合わせコストＥは、それぞれのΔｘ、それぞれのΔθ、および／またはそれぞれのΔΩに比例して判定される。

【0088】

より詳細には、計算ユニット１２は、以下の式、
Ｅ＝ｗ_１ ^＊│Δｘ／Δｘ_ｍａｘ│＋ｗ_２ ^＊│Δθ／Δθ_ｍａｘ│＋ｗ_３ ^＊│ΔΩ／ΔΩ_ｍａｘ│
に従って各位置合わせのステップの位置合わせコストＥを判定し、式中、ｗ_１、ｗ_２、およびｗ_３は、それぞれの重み係数であり、Δｘ_ｍａｘ、Δθ_ｍａｘ、およびΔΩ_ｍａｘは、それぞれの最大値である。

【0089】

それぞれの最大値との関係は様々な範囲および様々な単位を考慮に入れることが、注目されるべきである。したがって、それぞれの最大値との関係は、それぞれの値をスケーリングし、かつ、ａ次元のコスト（ａ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ ｃｏｓｔ）を画定する。

【0090】

さらに、各運動ｉ）、ｉｉ）、およびｉｉｉ）は、他の運動ｉ）、ｉｉ）、およびｉｉｉ）と比較して、より高速であるか、それほど高速でなくてもよく、かつ／または、エネルギーをそれほど消費しないか、より多く消費してもよい。この態様は、重み係数の選択を通じて考慮される。重み係数ｗ_１、ｗ_２、およびｗ_３の和は、１（ｗ_１＋ｗ_２＋ｗ_３＝１）に等しいことが好ましい。

【0091】

有利には、ステップａ２）中、最小関連コストに対応する１つまたは複数の経路が、計算ユニット１２によりグラフ検索アルゴリズムを用いて判定される。

【0092】

グラフ検索アルゴリズムは、Ａ^＊アルゴリズムであることが好ましい。具体的には、Ａ^＊アルゴリズムは、中間構成を通過する最良の経路の推定を用いて各中間構成を分類することにより、初期構成２０から最終構成２１に向かう経路を特定する。

【0093】

具体的には、Ａ^＊アルゴリズムを使用することにより、全ての可能な経路を計算することを必要とせずに、最も有望な経路を判定することができる。

【0094】

さらに、グラフ検索アルゴリズムの実行中、利用可能でない中間構成が、例えばそれらが曲げ機械１の一部分に接触するという理由で、除外される。

【0095】

より詳細には、ステップａ２）中、以下の（Ａ^＊アルゴリズムの）サブステップ、すなわち、
ａ２ｉ）初期構成２０を開始構成として設定するサブステップ、
ａ２ｉｉ）初期構成２０から後続の中間構成までの曲げコストの（それぞれの位置合わせのステップの）和Ｇおよび後続の中間構成から最終構成２１までの残りの経路の曲げの（それぞれの位置合わせのステップの）コストＨの（サブ）推定に比例して開始構成から後続の中間構成までのコストＦを判定するサブステップ（言い換えれば、Ｆ＝Ｇ＋Ｈ）、
ａ２ｉｉｉ）他の後続の中間構成のうちの１つまたは複数のためにサブステップａ２ｉｉ）を繰り返すサブステップ、
ａ２ｉｖ）最小コストを有する１つまたは複数の後続の中間構成を選択するサブステップ、
ａ２ｖ）各選択された後続の中間構成に対して、後続の中間構成を新たな開始構成として設定し、最終構成２１によって画定された後続の中間構成に達するまでサブステップａ２ｉｉ）からａ２ｖ）を繰り返すサブステップ
の実行により、１つまたは複数の経路が検討される。

【0096】

より詳細には、コストＦは、一方では、実行のステップに応じて、具体的には初期構成２０から後続の中間構成までのそれぞれの位置合わせのステップおよび／または位置合わせのコストに応じて計算されるコストＧから判定され、他方では、後続の中間構成から最終構成２１に達するのになおも必要なコストＨの推定によって判定される。

【0097】

さらに詳細には、それぞれのコストＧは、それぞれのΔｘ、それぞれのΔθ、および／またはそれぞれのΔΩに応じて計算される。さらに、それぞれのコストＨは、曲げの数Ｎ、およびすでに実行された曲げの数に応じて推定される。言い換えれば、それぞれのコストＨは、それぞれの後続の中間構成から最終構成２１に達するのになおも必要とされる曲げの数に依存する。

【0098】

図６を特に参照すると、数字１’は、本発明による曲げ機械の第２の実施形態を示す。曲げ機械１’は、曲げ機械１に似ており、そのため、以下に説明することは、曲げ機械１自体に対する違いのみに限られ、すでに説明した部品に等しいかまたは等価である部品は、同じ参照番号で示される。

【0099】

具体的には、曲げ機械１’は、具体的には第１の軸線Ａに沿って互いに離間された２つの曲げヘッド３を備えるという点において、曲げ機械１とは異なる。

【0100】

具体的には、曲げ機械１’は、２つの自由部分１３を有する管２を曲げるように構成される。さらに、各曲げヘッド３は、それぞれの自由部分１３を曲げるように構成される。

【0101】

具体的には、各曲げヘッド３は、単一の曲げ群４を備える。

【0102】

さらに詳細には、各曲げヘッド３は、第１の軸線Ａおよび第３の軸線Ｃに沿って移動可能であり、第３の軸線Ｃは、第１の軸線Ａおよび第２の軸線Ｂに直角である。

【0103】

さらに、曲げ機械１’は、曲げヘッド３の間に間置された把持デバイス２４を備え、具体的には、把持デバイス２４は、曲げヘッド３に対して中心に置かれる。

【0104】

より具体的には、把持デバイス２４は、曲げヘッド３の動作中に管２を保持するように構成される。把持デバイス２４はまた、管２を第１の軸線Ａの周りで回転させるように構成されることが好ましい。具体的には、把持デバイス２４は、第２の作動デバイスを画定する。

【0105】

さらに詳細には、各位置合わせのステップ中、以下の運動、すなわち、
ｉ）第１の軸線Ａに沿った管２の直線運動Δｘ、
ｉｉ）第１の軸線Ａの周りでの管２の回転Δθ、
ｉｖ）第３の軸線Ｃに沿った曲げヘッド３の直線運動Δｚ、および、
ｖ）第１の軸線Ａに沿った曲げヘッド３の直線運動Δｘ_ａ
が実行される。

【0106】

次いで、ステップａ）の実行中、計算ユニット１２は、それぞれのΔｘ、それぞれのΔθ、それぞれのΔｘ_ａ、および／またはそれぞれのΔｚに応じて各位置合わせのステップの位置合わせコストＥを判定する。

【0107】

より詳細には、計算ユニット１２は、以下の式、
Ｅ＝ｗ_１ ^＊│Δｘ／Δｘ_ｍａｘ│＋ｗ２^＊│Δθ／Δθ_ｍａｘ│＋ｗ_４ ^＊│Δｘ_ａ／Δｘ_ａ，_ｍａｘ│＋ｗ_５ ^＊│Δｚ／Δｚ_ｍａｘ│
に従って各位置合わせのステップの位置合わせコストＥを判定し、式中、ｗ_１、ｗ_２、ｗ_４、およびｗ_５は、それぞれの重み係数であり、Δｘ_ｍａｘ、Δθ_ｍａｘ、Δｘ_ａ，_ｍａｘ、およびΔｚ_ｍａｘは、それぞれの最大値である。

【0108】

さらに、限界Δｘ_ｍａｘおよびΔｚ_ｍａｘは、各曲げヘッド３の到達可能な長方形領域の極限と定義することができ、Δθ_ｍａｘは、２πに等しいと定義することができ、Δｘ_ａ，_ｍａｘは、曲げシーケンスを実行する前の管２の長さと定義することができる。重み係数ｗ_１、ｗ_２、ｗ_４、およびｗ_５は、位置合わせのステップを実行するのに必要な時間および／またはエネルギーに基づいてスケーリングすることができ、かつ、ｗ_１＋ｗ_２＋ｗ_４＋ｗ_５＝１であるように正規化することができ、具体的には、１は、エネルギーおよび／または時間の観点から位置合わせのステップを実行するための単位コストを示す。

【0109】

さらに詳細には、それぞれのコストＧは、それぞれの値Δｘ、Δθ、Δｘ_ａ、およびΔｚに応じて計算される。

【0110】

図７を特に参照すると、数字１”は、本発明による曲げ機械の第３の実施形態を示す。曲げ機械１”は、曲げ機械１’に似ており、そのため、以下に説明することは、曲げ機械１’自体に対する違いのみに限られ、すでに説明した部品に等しいかまたは等価である部品は、同じ参照番号で示される。

【0111】

具体的には、曲げ機械１”は、各曲げヘッド３が２つの曲げ群４を備えるという点において、曲げ機械１’とは異なる。

【0112】

各位置合わせのステップ中、以下の運動、すなわち、
ｉ）第１の軸線Ａに沿った管２の直線運動Δｘ、
ｉｉ）第１の軸線Ａの周りでの管２の回転Δθ、
ｉｉｉ）第２の軸線Ｂの周りでの曲げヘッド３の回転ΔΩ、および、
ｖ）第１の軸線Ａに沿った曲げヘッド３の直線運動Δｘ_ａ
が実行される。

【0113】

次いで、ステップａ）の実行中、計算ユニット１２は、それぞれのΔｘ、それぞれのΔθ、それぞれのΔｘ_ａ、および／またはそれぞれのΔΩに応じて各位置合わせのステップの位置合わせコストＥを判定する。

【0114】

より詳細には、計算ユニット１２は、以下の式、
Ｅ＝ｗ_１ ^＊│Δｘ／Δｘ_ｍａｘ│＋ｗ_２ ^＊│Δθ／Δθ_ｍａｘ│＋ｗ_３ ^＊│ΔΩ／ΔΩ_ｍａｘ│＋ｗ_４ ^＊│Δｘ_ａ／Δｘ_ａ，_ｍａｘ│＋
に従って各位置合わせのステップの位置合わせコストＥを判定し、式中、ｗ_１、ｗ_２、ｗ_３、およびｗ_４は、それぞれの重み係数であり、Δｘ_ｍａｘ、Δθ_ｍａｘ、ΔΩ_ｍａｘ、およびΔｘ_ａ，_ｍａｘは、それぞれの最大値である。

【0115】

重み係数ｗ_１、ｗ_２、ｗ_３、およびｗ_４は、位置合わせのステップを実行するのに必要な時間および／またはエネルギーに基づいてスケーリングすることができ、かつ、ｗ_１＋ｗ_２＋ｗ_３＋ｗ_４＝１であるように正規化することができ、具体的には、１は、エネルギーおよび／または時間の観点から位置合わせのステップを実行するための単位コストを示す。

【0116】

さらに詳細には、それぞれのコストＧは、それぞれの値Δｘ、Δθ、ΔΩ、およびΔｘ_ａに応じて計算される。

【0117】

曲げ機械１、１’、および１”の特性ならびに／または本発明による方法の調査から、それによって得ることが可能とされる利点が明らかである。

【0118】

具体的には、曲げシーケンスの実行中のどの時点においても曲げ機械１、１’、および１”の部分との干渉を回避する、使用されることになる曲げシーケンスを、迅速かつ確実な態様で判定することが可能である。

【0119】

さらなる利点は、あまり訓練を受けていないオペレータによっても曲げ機械１、１’、および１”が動作され得ることである。

【0120】

別の利点は、使用されることになる曲げシーケンスを計算ユニット１２によって提案される選択肢からオペレータが選択することができる可能性に見ることができる。このようにして、オペレータはまた、曲げ機械１、１’、および１”に厳密に依存しない因子に基づいて曲げシーケンスを選択することができる。

【0121】

最後に、本明細書において説明されかつ示される曲げ機械１、１’、または１”および曲げの方法に対して、特許請求の範囲によって定められる保護範囲から逸脱しない修正および変形がなされ得ることは、明らかである。

【符号の説明】

【0122】

１ 曲げ機械
１’ 曲げ機械
１” 曲げ機械
２ 管、管状金属物品
２’ 曲り管、曲り管状物品
３ 曲げヘッド
４ 曲げ群
５ タレット
６ 係合要素
７ 前進車
８ 前進車
９ 貯蔵デバイス
１０ 支持体
１１ ヒューマンマシンインターフェース
１２ 計算ユニット
１３ 第１の（自由）部分、自由部分
１４ 第２の部分
２０ 初期構成
２１ 最終構成
２２ 予備曲げシーケンス
２４ 把持デバイス
Ａ 第１の軸線
Ｂ 第２の軸線
Ｃ 第３の軸線
Δｘ 直線運動
Δθ 回転
Δｚ 直線運動
Δｘ_ａ 直線運動

【図1】

【図2】

【図3a)】

【図3b)】

【図3c)】

【図3d)】

【図3e)】

【図3f)】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【手続補正書】

【提出日】2024-02-27

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

曲り管状物品（２’）を得るために、具体的には金属ワイヤまたは金属管（２）である管状金属物品（２）を曲げる方法であって、少なくとも、
ａ）計算ユニット（１２）により前記管状金属物品（２）の曲げシーケンスを決定するステップと、
ｂ）前記ステップａ）の実行中に決定された前記曲げシーケンスに従って前記管状金属物品（２）を曲げるステップと、
を含み、
前記ステップａ）中、前記計算ユニット（１２）により、少なくとも以下のサブステップ、すなわち、
ａ１）前記管状金属物品（２）の初期構成（２０）、および、曲げの数Ｎにより前記初期構成（２０）とは異なる前記管状金属物品（２）の最終構成（２１）を画定するサブステップと、
ａ２）前記初期構成（２０）および前記最終構成（２１）に応じて１つまたは複数の予備曲げシーケンス（２２）を決定するサブステップであって、各予備曲げシーケンス（２２）が、エネルギーおよび／または時間の観点から曲げコストに応じたコスト（Ｆ）を有する、サブステップと、
ａ３）前記決定された曲げシーケンスとして、最小コストを有する少なくとも１つまたは複数の予備曲げシーケンス（２２）を提案するサブステップと、
が実行される、方法。

【請求項2】

各曲げが、少なくとも、前記管状金属物品（２）と少なくとも１つの曲げヘッド（３）との間の相対位置が修正される位置合わせのステップと、前記曲げヘッド（３）が前記管状金属物品（２）の局所的な曲げを実行する曲線化のステップと、を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記各曲げのコストが、それぞれの前記位置合わせのステップを実行するのに必要な前記エネルギーおよび／または前記時間に応じて決定され、好ましくはそれだけに応じて判定され、また好ましくは、前記各曲げのコストが、それぞれの前記曲線化のステップを実行するのに必要な前記エネルギーおよび／または前記時間に応じて判定されない、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記位置合わせのステップ中、以下の運動、すなわち、
ｉ）第１の軸線（Ａ）に沿った前記管状金属物品（２）の直線運動（Δｘ）、
ｉｉ）前記第１の軸線（Ａ）の周りでの前記管状金属物品（２）の回転（Δθ）
が実行されることになり、
前記各曲げのコストが、前記管状金属物品（２）の前記直線運動（Δｘ）および前記管状金属物品（２）の前記回転（Δθ）に比例する、請求項３に記載の方法。

【請求項5】

第２の軸線（Ｂ）が、前記第１の軸線（Ａ）に直角であり、第３の軸線（Ｃ）が、前記第１の軸線（Ａ）および前記第２の軸線（Ｂ）に直角であり、
前記位置合わせのステップ中、以下の運動、すなわち、
ｉｉｉ）前記第２の軸線（Ｂ）の周りでの前記曲げヘッド（３）の回転（ΔΩ）、
ｉｖ）前記第３の軸線（Ｃ）に沿った前記曲げヘッド（３）の直線運動（Δｚ）、
ｖ）前記第１の軸線（Ａ）に沿った前記曲げヘッド（３）の直線運動（Δｘ_ａ）
のうちの１つまたは複数も実行されることになり、
前記各曲げのコストがまた、前記曲げヘッド（３）の前記回転（ΔΩ）、および／または前記第３の軸線（Ｃ）に沿った前記曲げヘッド（３）の前記直線運動（Δｚ）、および／または前記第１の軸線（Ａ）に沿った前記曲げヘッド（３）の前記直線運動（Δｘ_ａ）に比例する、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記ステップａ２）中、前記初期構成（２０）から前記最終構成（２１）までの１つまたは複数の経路が画定され、
各経路が、前記管状金属物品（２）の複数の中間構成を提供し、
各中間構成が、曲りにより後続の中間構成に接続され、
前記１つまたは複数の経路のそれぞれに対するそれぞれの関連コストが判定され、前記関連コストが、前記それぞれの曲りのコストに依存し、
最小関連コストに対応する前記１つまたは複数の経路の前記それぞれの曲りが、前記ステップａ３）中に提案されることになる前記１つまたは複数の予備曲げシーケンス（２２）を画定する、
請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記ステップａ２）中、前記最小関連コストに対応する前記１つまたは複数の経路が、グラフ検索アルゴリズム、具体的にはＡ^＊アルゴリズムを用いて判定される、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記ステップａ２）中、１つまたは複数の経路が、以下のサブステップ、すなわち、
ａ２ｉ）前記初期構成（２０）を開始構成として設定するサブステップ、
ａ２ｉｉ）前記初期構成（２０）から後続の中間構成までの曲げコストの和（Ｇ）に比例して、および前記後続の中間構成から前記最終構成（２１）までの残りの経路の曲げコスト（Ｈ）の推定に応じて前記開始構成から前記後続の中間構成までのコスト（Ｆ）を判定するサブステップ、
ａ２ｉｉｉ）他の前記後続の中間構成のうちの１つまたは複数のために前記サブステップａ２ｉｉ）を繰り返すサブステップ、
ａ２ｉｖ）前記最小コストを有する１つまたは複数の前記後続の中間構成を選択するサブステップ、
ａ２ｖ）各選択された後続の中間構成に対して、前記後続の中間構成を新たな開始構成として設定し、前記最終構成（２１）によって画定された前記後続の中間構成に達するまで前記サブステップａ２ｉｉ）からａ２ｖ）を繰り返すサブステップ
の実行によって検討される、請求項６に記載の方法。

【請求項9】

前記初期構成（２０）が、前記曲り管状物品（２’）の構成に対応し、前記最終構成（２１）が、曲がっていない前記管状金属物品（２）に対応し、
前記ステップｂ）中、前記曲げシーケンスが、逆順に行われることになる、
請求項１に記載の方法。

【請求項10】

信号伝達のステップａ５）をさらに含み、前記信号伝達のステップａ５）中、前記サブステップａ３）中に提案された複数の予備曲げシーケンス（２２）が、ヒューマンマシンインターフェース（１１）によって表示され、および前記信号伝達のステップａ５）中、オペレータが、前記ヒューマンマシンインターフェース（１１）を通じて、前記予備曲げシーケンス（２２）のうちの１つを前記ステップａ）中に使用されることになる前記曲げシーケンスとして選択する、請求項１に記載の方法。

【請求項11】

前記ステップａ）がまた、サブステップａ４）を含み、前記サブステップａ４）中、前記曲げシーケンスおよび／または前記１つもしくは複数の予備曲げシーケンスの実行可能性を検証するために、前記曲げシーケンスおよび／または前記予備曲げシーケンス（２２）のうちの１つもしくは複数に従って３次元シミュレーションが実行される、請求項１に記載の方法。

【請求項12】

前記ステップｂ）が、曲げ機械（１、１’、１”）を用いて実行され、
前記サブステップａ４）中、前記曲げシーケンスおよび／または前記１つもしくは複数の予備曲げシーケンス（２２）の実行可能性を検証するために、前記曲げシーケンスおよび／または前記１つもしくは複数の予備曲げシーケンス（２２）に対して、前記管状金属物品（２）が前記曲げ機械（１、１’、１”）の１つもしくは複数の部分および／またはそれ自体に干渉する可能性があるかどうか、具体的には打ち付ける可能性があるかどうかがシミュレーションされる、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

少なくとも１つの繰返しステップが実行され、前記繰返しステップ中、前記ステップｂ）が、新たな管状金属物品（２）を用いて、前記ステップａ）の実行中に決定された前記曲げシーケンスに基づいて、ステップａ）が再度行われることなしに繰り返される、請求項１に記載の方法。

【請求項14】

請求項１に記載の方法を実行するように構成された、具体的には金属ワイヤまたは金属管（２）である管状金属物品（２）の曲げのための曲げ機械（１、１’、１”）。

【国際調査報告】