特表 2024-527318 自律システムのナビゲーションのためのシステム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-24

(54)【発明の名称】自律システムのナビゲーションのためのシステム及び方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/24 20240101AFI20240717BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240717BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20240717BHJP

   G05D 1/633 20240101ALI20240717BHJP

【ＦＩ】

G05D1/24

G05D1/43

G01C21/26 A

G05D1/633

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023580558

(86)(22)【出願日】2022-06-28

(85)【翻訳文提出日】2023-12-27

(86)【国際出願番号】 IB2022056018

(87)【国際公開番号】W WO2023275760

(87)【国際公開日】2023-01-05

(31)【優先権主張番号】21305893.6

(32)【優先日】2021-06-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(31)【優先権主張番号】21305894.4

(32)【優先日】2021-06-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(31)【優先権主張番号】21305895.1

(32)【優先日】2021-06-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(31)【優先権主張番号】21305896.9

(32)【優先日】2021-06-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】515334773

【氏名又は名称】ユニベルシテ ドゥ カーン ノルマンディ

(71)【出願人】

【識別番号】506310061

【氏名又は名称】セントル・ナショナル・ドゥ・ラ・ルシェルシュ・サイエンティフィーク・セエヌアールエス

【氏名又は名称原語表記】ＣＥＮＴＲＥ ＮＡＴＩＯＮＡＬ ＤＥ ＬＡ ＲＥＣＨＥＲＣＨＥ ＳＣＩＥＮＴＩＦＩＱＵＥ ＣＮＲＳ

(71)【出願人】

【識別番号】521366931

【氏名又は名称】エコール ナシオナル シュペリウール ダンジェニユール ドゥ カーン

【氏名又は名称原語表記】ＥＣＯＬＥ ＮＡＴＩＯＮＡＬＥ ＳＵＰＥＲＩＥＵＲＥ Ｄ’ＩＮＧＥＮＩＥＵＲＳ ＤＥ ＣＡＥＮ

(74)【代理人】

【識別番号】110002066

【氏名又は名称】弁理士法人筒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ムアディブ，アブデル－イラーフ

(72)【発明者】

【氏名】ジャンピエール，ローラン

【テーマコード（参考）】

2F129

5H301

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129AA11

2F129CC15

2F129CC16

2F129DD13

2F129DD14

2F129DD15

2F129DD21

2F129DD53

2F129DD57

2F129EE52

2F129EE78

2F129EE79

2F129EE80

2F129EE95

2F129GG17

2F129GG18

2F129HH02

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD15

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301GG14

5H301GG17

5H301HH01

5H301HH02

5H301HH04

5H301LL01

5H301LL06

(57)【要約】

自律システムのためのナビゲーション経路を生成するためのシステム及び方法。本方法は、エンティティの特性を含むデータを受信することであって、エンティティは、自律システムが動作するように構成される環境を画定する、受信することと、自律システムに環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信することと、自律システムが目的地に到達するために辿るウェイポイントを含むナビゲーション経路を生成することであって、ウェイポイントは、エンティティの特性に基づいて生成され、セグメント経路を画定する、生成することと、自律システムにナビゲーション経路に沿ってナビゲートさせる第２の命令を実行することと、第１のウェイポイントから第２のウェイポイントにナビゲートする際に、対応するセグメント経路の近傍に位置するエンティティの特性の更新にアクセスし、第２の情報に基づいて第１のウェイポイントと第２のウェイポイントとの間のサブ経路を生成し、サブ経路に沿ってナビゲートして第２のウェイポイントに到達することと、を含む。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律システムのためのナビゲーション経路を生成するための方法であって、前記自律システムは、前記自律システムがナビゲートするように構成されている環境を観測するように構成された１つ以上の検知デバイスと、前記方法を実行するように構成されたプロセッサと、を備え、
前記方法は、
前記プロセッサによって、前記環境を画定するエンティティの特性を含む第１のデータを受信することと、
前記プロセッサによって、前記自律システムに前記環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信することと、
前記自律システムの現在位置から前記目的地に到達するために前記自律システムが辿るウェイポイントを含むナビゲーション経路を生成することであって、前記ウェイポイントは、セグメント経路を画定し、各ウェイポイントは、前記自律システムが前記ウェイポイントに位置する場合の前記自律システム及びその周囲のエンティティの安全性を示すロケーションコストに関連付けられ、前記ロケーションコストは、前記第１のデータに基づいて決定され、前記ナビゲーション経路を前記生成することは、グローバルコストを計算することを含み、前記グローバルコストは、前記ウェイポイントの前記ロケーションコストの組み合わせである、生成することと、
前記プロセッサによって、前記自律システムに前記ナビゲーション経路に沿ってナビゲートさせる第２の命令を実行することと、
対応するセグメント経路に沿った前記ウェイポイントのうちの第１のウェイポイントから前記ウェイポイントのうちの第２のウェイポイントへの前記自律システムのナビゲーション中に、
前記プロセッサによって、対応するセグメント経路の近傍に位置する前記エンティティの前記特性の更新を含む、前記自律システムのナビゲーション中に前記１つ以上の検知デバイスによって生成された第２のデータにアクセスし、
前記プロセッサによって、前記第２のデータ及び前記対応するセグメント経路に基づいて、前記自律システムの現在位置と前記ウェイポイントのうちの前記第２のウェイポイントとの間のサブ経路を生成し、
前記プロセッサによって、前記第２のウェイポイントに到達するために、前記自律システムに前記サブ経路に沿ってナビゲートさせる第３の命令を実行することと、を含む、
方法。

【請求項2】

所与のウェイポイントと連続するウェイポイントとの間の各セグメント経路は、前記自律システムが前記セグメント経路に沿って前記所与のウェイポイントから前記連続するウェイポイントにナビゲートしているときの前記自律システム及びその周囲のエンティティの安全性を示すロケーションコストに関連付けられ、前記セグメント経路の前記ロケーションコストは、前記第１のデータに基づいて決定され、前記グローバルコストは、前記ウェイポイントの前記ロケーションコスト及びセグメント経路の前記ロケーションコストに更に依拠している、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記第２のデータに基づいて、前記自律システムが前記ウェイポイントのうちの前記第２のウェイポイントに位置していることが周囲のエンティティ又は前記自律システムにとって安全でないことに対応するという判定が行われた場合、前記ウェイポイントのうちの前記第２のウェイポイントのロケーションは、前記自律システムのナビゲーション中に調整される、
請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

前記グローバルコストを計算することは、前記グローバルコストを最小化することを含む、
請求項１又は２に記載の方法。

【請求項5】

エンティティは、ヒューマンエンティティと非ヒューマンエンティティとに区分され、前記ヒューマンエンティティのうちの１つの特性は、前記ヒューマンエンティティのフォーメーション、前記ヒューマンエンティティに含まれる人間の数、前記ヒューマンエンティティの前記人間の配向、前記ヒューマンエンティティのロケーション、前記ヒューマンエンティティのビジネスのレベル、又はそれらの組み合わせを含む特性のグループにおいて選択される、
請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記自律システムに前記環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信すると、前記方法は、
前記第１の命令に基づいて、前記自律システムがヒューマンエンティティと対話する必要があるという判定が行われた場合、
前記ヒューマンエンティティの特性にアクセスすることと、
前記ヒューマンエンティティの前記特性に基づいて、前記ヒューマンエンティティの近傍における目的地を決定することと、を更に含む、
請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記ヒューマンエンティティの近傍における目的地を決定することは、前記ヒューマンエンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に更に基づいている、
請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記ウェイポイントのロケーションは、前記エンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づいて決定され、前記社会的及び物理的規範は、ロケーションコストを定義し、前記ウェイポイントの各々のロケーションは、ロケーションコストに関連付けられ、各セグメント経路は、ロケーションコストに関連付けられ、前記ナビゲーション経路を生成することは、グローバルコストを最小化することを含み、前記グローバルコストは、前記ウェイポイントの各々及び各セグメント経路の前記ロケーションコストの組み合わせを含む、
請求項１～７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項9】

前記自律システムの前記現在位置と前記第２のウェイポイントとの間のサブ経路を生成することは、
前記連続するウェイポイントに到達するために、前記自律システムが辿る１つ以上のサブウェイポイントを生成することを含み、前記サブウェイポイントは、前記エンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づいて生成され、前記社会的及び物理的規範は、ロケーションコストを定義し、１つのサブウェイポイントの各ロケーションは、ロケーションコストに関連付けられ、前記サブ経路を生成することは、サブコストを計算することを含み、前記サブコストは、前記１つ以上のサブウェイポイントの各々の前記ロケーションコストの組み合わせを含む、
請求項１～８のいずれか１項に記載の方法。

【請求項10】

前記サブコストを計算することは、前記サブ経路を生成するために前記サブコストを最小化することを含む、
請求項９に記載の方法。

【請求項11】

社会的及び物理的規範の第１のセットは、ヒューマンエンティティに関連付けられ、社会的及び物理的規範の第２のセットは、非ヒューマンエンティティに関連付けられる、
請求項９に記載の方法。

【請求項12】

前記プロセッサによって、前記自律システムに前記ナビゲーション経路に沿ってナビゲートさせる第２の命令を実行するのと同時に、
前記環境内のエンティティの前記特性の更新が、前記プロセッサによって受信され、
前記ウェイポイントの前記ロケーションが、エンティティの前記特性の前記更新に基づいて調整される、
請求項１～１１のいずれか１項に記載の方法。

【請求項13】

システムによって実行されると、前記システムに請求項１～１２のいずれか１項に記載の方法を実施させるコンピュータ可読命令を含む、
非一時的コンピュータ可読媒体。

【請求項14】

環境内でナビゲートするように構成された自律システムであって、
前記自律システムが動作するように構成されている前記環境を観測するように構成された１つ以上の検知デバイスと、
少なくとも１つのプロセッサと、複数の実行可能命令を記憶するメモリと、を備えるプロセッサと、を備え、前記複数の実行可能命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
前記環境内のエンティティの特性を含む第１のデータを受信することと、
前記自律システムに前記環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信することと、
前記自律システムの現在位置から前記目的地に到達するために前記自律システムが辿るウェイポイントを含むナビゲーション経路を生成することであって、前記ウェイポイントは、セグメント経路を画定し、各ウェイポイントは、前記自律システムが前記ウェイポイントに位置する場合の前記自律システム及びその周囲のエンティティの安全性を示すロケーションコストに関連付けられ、前記ロケーションコストは、前記第１のデータに基づいて決定され、前記ナビゲーション経路を前記生成することは、グローバルコストを計算することを含み、前記グローバルコストは、前記ウェイポイントの前記ロケーションコストの組み合わせである、生成することと、
前記自律システムに前記ナビゲーション経路に沿ってナビゲートさせることと、
対応するセグメント経路に沿った前記ウェイポイントのうちの第１のウェイポイントから前記ウェイポイントのうちの第２のウェイポイントへの前記自律システムのナビゲーション中に、
対応するセグメント経路の近傍に位置する前記エンティティの前記特性の更新を含む、前記自律システムのナビゲーション中に前記１つ以上の検知デバイスによって生成された第２のデータにアクセスし、
前記第２のデータ及び前記対応するセグメント経路に基づいて、前記自律システムの現在位置と前記ウェイポイントのうちの前記第２のウェイポイントとの間のサブ経路を生成し、
前記サブ経路を辿って前記第２のウェイポイントに到達することと、を行わせる、
自律システム。

【請求項15】

所与のウェイポイントと連続するウェイポイントとの間の各セグメント経路は、前記自律システムが前記セグメント経路に沿って前記所与のウェイポイントから前記連続するウェイポイントにナビゲートしているときの前記自律システム及びその周囲のエンティティの安全性を示すロケーションコストに関連付けられ、前記セグメント経路の前記ロケーションコストは、前記第１のデータに基づいて決定され、前記グローバルコストは、前記ウェイポイントの前記ロケーションコスト及びセグメント経路の前記ロケーションコストに更に依拠している、
請求項１４に記載の自律システム。

【請求項16】

前記第２のデータに基づいて、前記自律システムが前記ウェイポイントのうちの前記第２のウェイポイントに位置していることが周囲のエンティティ又は前記自律システムにとって安全でないことに対応するという判定が行われた場合、前記ウェイポイントのうちの前記第２のウェイポイントのロケーションは、前記自律システムのナビゲーション中に調整される、
請求項１４又は１５に記載の自律システム。

【請求項17】

前記グローバルコストを計算することは、前記グローバルコストを最小化することを含む、
請求項１４又は１５に記載の自律システム。

【請求項18】

ネットワークに通信可能に接続され、前記エンティティの前記特性及び前記エンティティの前記特性の前記更新を受信するように構成されたネットワークデバイスと、
前記自律システムの前記近傍の前記エンティティの前記特性及び前記特性の前記更新を提供するように構成された知覚ユニットと、を更に備える、
請求項１４～１７のいずれか１項に記載の自律システム。

【請求項19】

前記ウェイポイントのロケーションは、前記エンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づいて決定され、前記社会的及び物理的規範は、ロケーションコストを定義し、１つのウェイポイントの各ロケーションは、ロケーションコストに関連付けられ、各セグメント経路は、ロケーションコストに関連付けられ、前記ナビゲーション経路を生成することは、グローバルコストを最小化することを含み、前記グローバルコストは、前記ウェイポイントの各々及び各セグメント経路の前記ロケーションコストの組み合わせを含む、
請求項１４～１８のいずれか１項に記載の自律システム。

【請求項20】

前記第１のウェイポイントと前記連続するウェイポイントとの間のサブ経路を生成すると、前記プロセッサは、
前記連続するウェイポイントに到達するために、前記自律システムが辿る１つ以上のサブウェイポイントを生成するように更に構成され、前記サブウェイポイントは、前記エンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づいて生成され、前記社会的及び物理的規範は、ロケーションコストを定義し、１つのサブウェイポイントの各ロケーションは、ロケーションコストに関連付けられ、前記サブ経路を生成することは、サブコストを最小化することを含み、前記サブコストは、前記１つ以上のサブウェイポイントの各々の前記ロケーションコストの組み合わせを含む、
請求項１４～１９のいずれか１項に記載の自律システム。

【請求項21】

エンティティは、ヒューマンエンティティと非ヒューマンエンティティとに区分され、前記ヒューマンエンティティのうちの１つの特性は、前記ヒューマンエンティティのフォーメーション、前記ヒューマンエンティティに含まれる人間の数、前記ヒューマンエンティティの前記人間の配向、前記ヒューマンエンティティのロケーション、前記ヒューマンエンティティのビジネスのレベル、又はそれらの組み合わせを含む特性のグループにおいて選択される、
請求項１４～２１のいずれか１項に記載の自律システム。

【請求項22】

前記自律システムに前記環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信すると、前記プロセッサは、
前記第１の命令に基づいて、前記自律システムがヒューマンエンティティと対話する必要があるという判定が行われた場合、
前記ヒューマンエンティティの特性にアクセスすることと、
前記ヒューマンエンティティの前記特性と前記社会的及び物理的規範とに基づいて、前記人間の近傍における目的地を決定することと、を行うように更に構成されている、
請求項２１に記載の自律システム。

【請求項23】

エンティティは、ヒューマンエンティティと非ヒューマンエンティティとに区分され、社会的及び物理的規範の第１のセットは、ヒューマンエンティティに関連付けられ、社会的及び物理的規範の第２のセットは、非ヒューマンエンティティに関連付けられる、
請求項１４～２２のいずれか１項に記載の自律システム。

【請求項24】

自律システムのためのナビゲーション経路を生成するための方法であって、前記自律システムは、プロセッサを備え、前記方法は、
前記プロセッサによって、エンティティの特性を含む第１のデータを受信することであって、前記エンティティは、前記自律システムが動作するように構成されている環境を画定する、受信することと、
前記プロセッサによって、前記自律システムに前記環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信することと、
前記自律システムの現在位置から前記目的地に到達するために前記自律システムが辿るウェイポイントを含むナビゲーション経路を生成することであって、前記ウェイポイントは、前記エンティティの前記特性に基づいて生成され、セグメント経路を画定する、生成することと、
前記プロセッサによって、前記自律システムに前記ナビゲーション経路に沿ってナビゲートさせる第２の命令を実行することと、
第１のウェイポイントから第２のウェイポイントへの前記自律システムのナビゲーション時に、
前記プロセッサによって、対応するセグメント経路の近傍に位置する前記エンティティの前記特性の更新を含む第２のデータにアクセスし、
前記プロセッサによって、第２の情報に基づいて前記第１のウェイポイントと前記第２のウェイポイントとの間のサブ経路を生成し、
前記プロセッサによって、前記第２のウェイポイントに到達するために、前記自律システムに前記サブ経路に沿ってナビゲートさせる第３の命令を実行することと、を含む、
方法。

【請求項25】

エンティティは、ヒューマンエンティティと非ヒューマンエンティティとに区分され、前記ヒューマンエンティティのうちの１つの特性は、前記ヒューマンエンティティのフォーメーション、前記ヒューマンエンティティに含まれる人間の数、前記ヒューマンエンティティの前記人間の配向、前記ヒューマンエンティティのロケーション、前記ヒューマンエンティティのビジネスのレベル、又はそれらの組み合わせを含む特性のグループにおいて選択される、
請求項２４に記載の方法。

【請求項26】

前記自律システムに前記環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信すると、前記方法は、
前記第１の命令に基づいて、前記自律システムがヒューマンエンティティと対話する必要があるという判定が行われた場合、
前記ヒューマンエンティティの特性にアクセスすることと、
前記ヒューマンエンティティの前記特性に基づいて、前記ヒューマンエンティティの近傍における目的地を決定することと、を更に含む、
請求項２５に記載の方法。

【請求項27】

前記ヒューマンエンティティの近傍における目的地を決定することは、前記ヒューマンエンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に更に基づいている、
請求項２６に記載の方法。

【請求項28】

前記ウェイポイントのロケーションは、前記エンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づいて決定され、前記社会的及び物理的規範は、ロケーションコストを定義し、前記ウェイポイントの各々のロケーションは、ロケーションコストに関連付けられ、各セグメント経路は、ロケーションコストに関連付けられ、前記ナビゲーション経路を生成することは、グローバルコストを最小化することを含み、前記グローバルコストは、前記ウェイポイントの各々及び各セグメント経路の前記ロケーションコストの組み合わせを含む、
請求項２４～２７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項29】

前記第１のウェイポイントと前記第２のウェイポイントとの間のサブ経路を生成することは、
前記連続するウェイポイントに到達するために、前記自律システムが辿る１つ以上のサブウェイポイントを生成することを含み、前記サブウェイポイントは、前記エンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づいて生成され、前記社会的及び物理的規範は、ロケーションコストを定義し、１つのサブウェイポイントの各ロケーションは、ロケーションコストに関連付けられ、前記サブ経路を生成することは、サブコストを最小化することを含み、前記サブコストは、前記１つ以上のサブウェイポイントの各々の前記ロケーションコストの組み合わせを含む、
請求項２４～２８のいずれか１項に記載の方法。

【請求項30】

社会的及び物理的規範の第１のセットは、ヒューマンエンティティに関連付けられ、社会的及び物理的規範の第２のセットは、非ヒューマンエンティティに関連付けられる、
請求項２９に記載の方法。

【請求項31】

前記プロセッサによって、前記自律システムに前記ナビゲーション経路に沿ってナビゲートさせる第２の命令を実行するのと同時に、
前記環境内のエンティティの前記特性の更新が、前記プロセッサによって受信され、
前記ウェイポイントの前記ロケーションが、エンティティの前記特性の前記更新に基づいて調整される、
請求項２４～３０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項32】

環境内でナビゲートするように構成された自律システムであって、
少なくとも１つのプロセッサと、複数の実行可能命令を記憶するメモリと、を備えるプロセッサを備え、前記複数の実行可能命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
前記環境内のエンティティの特性を含む第１のデータを受信することであって、前記エンティティは、前記自律システムが動作するように構成されている環境を画定する、受信することと、
前記自律システムに前記環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信することと、
前記自律システムの現在位置から前記目的地に到達するために前記自律システムが辿るウェイポイントを含むナビゲーション経路を生成することであって、前記ウェイポイントは、前記エンティティの前記特性に基づいて生成され、２つの連続するウェイポイント間のセグメント経路を画定する、生成することと、
前記自律システムに前記ナビゲーション経路に沿ってナビゲートさせることと、
第１のウェイポイントから第２のウェイポイントへの前記自律システムのナビゲーション時に、
対応するセグメント経路の近傍に位置する前記エンティティの前記特性の更新を含む第２のデータにアクセスし、
第２のデータに基づいて、前記第１のウェイポイントと前記第２のウェイポイントとの間のサブ経路を生成し、
前記サブ経路を辿って前記第２のウェイポイントに到達することと、を行わせる、
自律システム。

【請求項33】

ネットワークに通信可能に接続され、前記エンティティの前記特性及び前記エンティティの前記特性の前記更新を受信するように構成されたネットワークデバイスと、
前記自律システムの近傍の前記エンティティの前記特性及び前記特性の前記更新を提供するように構成された知覚ユニットと、を更に備える、
請求項３２に記載の自律システム。

【請求項34】

前記ウェイポイントのロケーションは、前記エンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づいて決定され、前記社会的及び物理的規範は、ロケーションコストを定義し、１つのウェイポイントの各ロケーションは、ロケーションコストに関連付けられ、各セグメント経路は、ロケーションコストに関連付けられ、前記ナビゲーション経路を生成することは、グローバルコストを最小化することを含み、前記グローバルコストは、前記ウェイポイントの各々及び各セグメント経路の前記ロケーションコストの組み合わせを含む、
請求項３２又は３３に記載の自律システム。

【請求項35】

前記第１のウェイポイントと前記連続するウェイポイントとの間のサブ経路を生成すると、前記プロセッサは、
前記連続するウェイポイントに到達するために、前記自律システムが辿る１つ以上のサブウェイポイントを生成するように更に構成され、前記サブウェイポイントは、前記エンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づいて生成され、前記社会的及び物理的規範は、ロケーションコストを定義し、１つのサブウェイポイントの各ロケーションは、ロケーションコストに関連付けられ、前記サブ経路を生成することは、サブコストを最小化することを含み、前記サブコストは、前記１つ以上のサブウェイポイントの各々の前記ロケーションコストの組み合わせを含む、
請求項３２～３４のいずれか１項に記載の自律システム。

【請求項36】

エンティティは、ヒューマンエンティティと非ヒューマンエンティティとに区分され、前記ヒューマンエンティティのうちの１つの特性は、前記ヒューマンエンティティのフォーメーション、前記ヒューマンエンティティに含まれる人間の数、前記ヒューマンエンティティの前記人間の配向、前記ヒューマンエンティティのロケーション、前記ヒューマンエンティティのビジネスのレベル、又はそれらの組み合わせを含む特性のグループにおいて選択される、
請求項３２～３５のいずれか１項に記載の自律システム。

【請求項37】

前記自律システムに前記環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信すると、前記プロセッサは、
前記第１の命令に基づいて、前記自律システムがヒューマンエンティティと対話する必要があるという判定が行われた場合、
前記ヒューマンエンティティの特性にアクセスすることと、
前記ヒューマンエンティティの前記特性と前記社会的及び物理的規範とに基づいて、前記人間の近傍における目的地を決定することと、を行うように更に構成されている、
請求項３６に記載の自律システム。

【請求項38】

エンティティは、ヒューマンエンティティと非ヒューマンエンティティとに区分され、社会的及び物理的規範の第１のセットは、ヒューマンエンティティに関連付けられ、社会的及び物理的規範の第２のセットは、非ヒューマンエンティティに関連付けられる、
請求項３２～３７のいずれか１項に記載の自律システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

(関連出願の相互参照)
本特許出願は、２０２１年６月２９日に出願された欧州特許出願第２１３０５８９３.６号、２０２１年６月２９日に出願された欧州特許出願第２１３０５８９４.４号、２０２１年６月２９日に出願された欧州特許出願第２１３０５８９５.１号、及び２０２１年６月２９日に出願された欧州特許出願第２１３０５８９６.９号の優先権を主張するものであり、これらの内容全体は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本技術は、ロボット車両に関し、具体的には、人口密集環境における自律システムのナビゲーションのための経路を生成するための方法に関する。

【背景技術】

【0003】

種々の技術を使用して、ロボット車両のためのナビゲーション経路を提供することができる。これらのシステムは、他の技術の中でもとりわけ、全地球測位システム(ＧＰＳ)又はＳＬＡＭ技術など、コンピュータビジョンアルゴリズム、及び/又は人工知能を使用することができる。人口密集環境における支援システムとしてのロボット車両の配備は、それらの技術の成熟度及び能力の増大のために、最近、より多くの関心を集めている。空港内の誘導ロボット、サーバロボット、掃除ロボット、及び高齢者又は病人用の支援ロボットは、支援システムのほんの数例である。

【0004】

しかしながら、かかる自律システムは、その周囲の人々との調和した共存を提供するために、環境内のそれらのナビゲーション経路を適合させることによって、社会的及び物理的規範を尊重する必要があり得る。

【0005】

上記で特定された最近の開発が利益を提供し得るとしても、依然として改善が望まれている。

【0006】

背景技術の節で考察された主題は、単に背景技術の節で言及したことの結果として先行技術であると想定されるべきではない。同様に、背景技術の節で言及された問題、又は背景技術の節の主題に関連する問題は、従来技術において以前に認識されていたと想定されるべきではない。背景技術の節における主題は、単に異なる手法を表すものである。

【発明の概要】

【0007】

本技術の実施形態は、従来技術に関連する欠点についての開発者の認識に基づいて開発されている。

【0008】

特に、かかる欠点は、(１)電力消費及び時間消費アルゴリズム、(２)人間及び人間のグループとの対話の不変性、及び/又は(３)自律システムが人間と対話する必要があるか否かに応じた目的地の画定を含み得る。

【0009】

本技術の第１の広範な態様では、自律システムのためのナビゲーション経路を生成するための方法が提供され、自律システムは、プロセッサを備える。

【0010】

本方法は、プロセッサによって、エンティティの特性を含む第１のデータを受信することであって、エンティティは、自律システムが動作するように構成される環境を画定する、受信することと、プロセッサによって、自律システムに環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信することと、自律システムの現在位置から目的地に到達するために自律システムが辿るウェイポイントを含むグローバルナビゲーション経路を生成することと、を含む。ウェイポイントは、エンティティの特性に基づいて生成され、セグメント経路を画定する。

【0011】

本方法は、プロセッサによって、自律システムにナビゲーション経路に沿ってナビゲートさせる第２の命令を実行することを含む。

【0012】

本方法は、第１のウェイポイントから第２のウェイポイントへの自律システムのナビゲーション時に、対応するセグメント経路の近傍に位置するエンティティの特性の更新を含む第２のデータにアクセスすることを含む。

【0013】

本方法は、プロセッサによって、第２のデータに基づいて第１のウェイポイントと第２のウェイポイントとの間のローカルサブ経路を生成することと、プロセッサによって、第２のウェイポイントに到達するために、自律システムにサブ経路に沿ってナビゲートさせる第３の命令を実行することと、を含む。

【0014】

本方法の一部の実施形態では、第１のデータ及び第２のデータは、２つの別個のデータソースによって提供される。

【0015】

本方法の一部の実施形態では、エンティティは、ヒューマンエンティティと非ヒューマンエンティティとに区分され、ヒューマンエンティティのうちの１つの特性は、ヒューマンエンティティのフォーメーション、ヒューマンエンティティに含まれる人間の数、ヒューマンエンティティの人間の配向、ヒューマンエンティティのロケーション、ヒューマンエンティティのビジネスのレベル、又はそれらの組み合わせを含む特性のグループにおいて選択される。

【0016】

本方法の一部の実施形態では、自律システムに環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信すると、本方法は、第１の命令に基づいて、自律システムがヒューマンエンティティと対話する必要があるかどうかを判定することを更に含む。

【0017】

本方法は、自律システムがヒューマンエンティティと対話する必要があるという判定が第１の命令に基づいて行われた場合、ヒューマンエンティティの特性にアクセスすることと、ヒューマンエンティティの特性に基づいてヒューマンエンティティの近傍の目的地を決定することと、を含む。

【0018】

本方法の一部の実施形態では、ヒューマンエンティティの近傍における目的地を決定することは、ヒューマンエンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に更に基づく。

【0019】

本方法の一部の実施形態では、ウェイポイントのロケーションは、エンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づいて決定され、社会的及び物理的規範は、ロケーションコストを定義し、１つのウェイポイントの各ロケーションは、ロケーションコストに関連付けられ、各セグメント経路は、ロケーションコストに関連付けられ、ナビゲーション経路を生成することは、グローバルコストを最小化することを含み、グローバルコストは、ウェイポイントの各々及び各セグメント経路のロケーションコストの組み合わせを含む。

【0020】

本方法の一部の実施形態では、第１のウェイポイントと第２のウェイポイントとの間のサブ経路を生成することは、連続するウェイポイントに到達するために、自律システムが辿る１つ以上のサブウェイポイントを生成することを含み、サブウェイポイントは、エンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づいて生成され、社会的及び物理的規範は、ロケーションコストを定義し、１つのサブウェイポイントの各ロケーションは、ロケーションコストに関連付けられ、サブ経路を生成することは、サブコストを最小化することを含み、サブコストは、１つ以上のサブウェイポイントの各々のロケーションコストの組み合わせを含む。

【0021】

本方法の一部の実施形態では、社会的及び物理的規範の第１のセットは、ヒューマンエンティティに関連付けられ、社会的及び物理的規範の第２のセットは、非ヒューマンエンティティに関連付けられる。

【0022】

本方法の一部の実施形態では、本方法は、自律システムにナビゲーション経路に沿ってナビゲートさせる第２の命令をプロセッサによって実行することと同時に、環境内のエンティティの特性を更新することがプロセッサによって受信され、エンティティの特性の更新に基づいてウェイポイントのロケーションを調整することを含む。

【0023】

本方法の一部の実施形態では、自律システムは、自律システムの近傍のエンティティの特性をプロセッサに提供するように構成される知覚ユニットを備え、第２のデータは、知覚ユニットによって提供される。

【0024】

本技術の第２の広範な態様では、環境内でナビゲートするように構成された自律システムが提供される。自律システムは、少なくとも１つのプロセッサを備えるプロセッサと、複数の実行可能命令を記憶するメモリと、を備え、複数の実行可能命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、プロセッサに、環境内のエンティティの特性を含む第１のデータを受信させ、エンティティは、自律システムが動作するように構成される環境を画定する。

【0025】

システムは、自律システムに環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信し、自律システムの現在位置から目的地に到達するために自律システムが辿るウェイポイントを含むナビゲーション経路を生成するように構成される。

【0026】

ウェイポイントは、エンティティの特性に基づいて生成され、２つの連続するウェイポイント間のセグメント経路を画定する。プロセッサは、自律システムにナビゲーション経路に沿ってナビゲートさせるように構成される。プロセッサは、第１のウェイポイントから第２のウェイポイントへの自律システムのナビゲーション時に、対応するセグメント経路の近傍に位置するエンティティの特性の更新を含む第２のデータにアクセスし、第２のデータに基づいて第１のウェイポイントと第２のウェイポイントとの間のサブ経路を生成し、サブ経路を辿って第２のウェイポイントに到達するように構成される。

【0027】

システムの一部の実施形態では、システムは、ネットワークに通信可能に接続され、エンティティの特性及びエンティティの特性の更新を受信するように構成されたネットワークデバイスと、自律システムの近傍のエンティティの特性及び特性の更新を提供するように構成された知覚ユニットと、を備える。

【0028】

システムの一部の実施形態では、ウェイポイントのロケーションは、エンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づいて決定され、社会的及び物理的規範は、ロケーションコストを定義し、１つのウェイポイントの各ロケーションは、ロケーションコストに関連付けられ、各セグメント経路は、ロケーションコストに関連付けられ、ナビゲーション経路を生成することは、グローバルコストを最小化することを含み、グローバルコストは、ウェイポイントの各々及び各セグメント経路のロケーションコストの組み合わせを含む。

【0029】

システムの一部の実施形態では、第１のウェイポイントと連続するウェイポイントとの間のサブ経路を生成すると、プロセッサは、連続するウェイポイントに到達するために、自律システムが辿る１つ以上のサブウェイポイントを生成するように更に構成され、サブウェイポイントは、エンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づいて生成され、社会的及び物理的規範は、ロケーションコストを定義し、１つのサブウェイポイントの各ロケーションは、ロケーションコストに関連付けられ、サブ経路を生成することは、サブコストを最小化することを含み、サブコストは、１つ以上のサブウェイポイントの各々のロケーションコストの組み合わせを含む。

【0030】

システムの一部の実施形態では、エンティティは、ヒューマンエンティティと非ヒューマンエンティティとに区分され、ヒューマンエンティティのうちの１つの特性は、ヒューマンエンティティのフォーメーション、ヒューマンエンティティに含まれる人間の数、ヒューマンエンティティの人間の配向、ヒューマンエンティティのロケーション、ヒューマンエンティティのビジネスのレベル、又はそれらの組み合わせを含む特性のグループにおいて選択される。

【0031】

システムの一部の実施形態では、自律システムに環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信すると、プロセッサは、第１の命令に基づいて、自律システムがヒューマンエンティティと対話する必要があるという判定が行われた場合、ヒューマンエンティティの特性にアクセスし、ヒューマンエンティティの特性と社会的及び物理的規範とに基づいて人間の近傍における目的地を決定するように更に構成される。

【0032】

システムの一部の実施形態では、エンティティは、ヒューマンエンティティと非ヒューマンエンティティとに区分され、社会的及び物理的規範の第１のセットは、ヒューマンエンティティに関連付けられ、社会的及び物理的規範の第２のセットは、非ヒューマンエンティティに関連付けられる。

【0033】

本技術の第３の広範な態様では、自律システムのためのナビゲーション経路を生成するための方法が提供され、自律システムは、自律システムがナビゲートするように構成される環境を観測するように構成された１つ以上の検知デバイスと、方法を実行するように構成されたプロセッサと、を備える。

【0034】

本方法は、プロセッサによって、環境を画定するエンティティの特性を含む第１のデータを受信することと、プロセッサによって、自律システムに環境内の目的地を識別させる第１の命令を受信することと、自律システムの現在位置から目的地に到達するために自律システムが辿るウェイポイントを含むナビゲーション経路を生成することと、を含み、ウェイポイントは、セグメント経路を画定する。

【0035】

各ウェイポイントは、自律システムが当該ウェイポイントに位置する場合の自律システム及びその周囲のエンティティの安全性を示すロケーションコストに関連付けられ、ロケーションコストは、第１のデータに基づいて決定され、ナビゲーション経路を生成することは、グローバルコストを計算することを含み、グローバルコストは、ウェイポイントのロケーションコストの組み合わせである本方法は、プロセッサによって、自律システムにナビゲーション経路に沿ってナビゲートさせる第２の命令を実行することと、対応するセグメント経路に沿ったウェイポイントのうちの第１のウェイポイントからウェイポイントのうちの第２のウェイポイントへの自律システムのナビゲーション中に、プロセッサによって、対応するセグメント経路の近傍に位置するエンティティの特性の更新を含む、自律システムのナビゲーション中に１つ以上の検知デバイスによって生成された第２のデータにアクセスすることと、プロセッサによって、第２のデータ及び対応するセグメント経路に基づいて、自律システムの現在位置とウェイポイントのうちの第２のウェイポイントとの間のサブ経路を生成することと、プロセッサによって、自律システムにサブ経路に沿ってナビゲートさせて第２のウェイポイントに到達させる第３の命令を実行することと、を更に含む。

【0036】

本方法の一部の実施形態では、所与のウェイポイントと連続するウェイポイントとの間の各セグメント経路は、自律システムがセグメント経路に沿って所与のウェイポイントから連続するウェイポイントにナビゲートしているときの自律システム及びその周囲のエンティティの安全性を示すロケーションコストに関連付けられ、セグメント経路のロケーションコストは、第１のデータに基づいて決定され、グローバルコストは、ウェイポイントのロケーションコスト及びセグメント経路のロケーションコストに更に依拠する。

【0037】

本方法の一部の実施形態では、第２のデータに基づいて、自律システムがウェイポイントのうちの第２のウェイポイントに位置していることが周囲のエンティティ又は自律システムにとって安全でないことに対応するという判定が行われた場合、ウェイポイントのうちの第２のウェイポイントのロケーションは、自律システムのナビゲーション中に調整される。

【0038】

本方法の一部の実施形態では、グローバルコストを計算することは、グローバルコストを最小化することを含む。

【0039】

第４の態様では、本技術の種々の実装形態は、自律システムによって実行されるアクションストラテジを生成するためのシステムを提供し、システムは、プロセッサと、プロセッサによって実行されると、システムに方法を実施させる命令を記憶するように構成される、メモリと、を備える。

【0040】

第５の態様では、本技術の種々の実装形態は、命令を実行すると、コンピュータに方法のステップを実行させる命令を含むコンピュータ可読サポートを提供する。

【0041】

本明細書の文脈では、明示的に別段の定めをした場合を除き、コンピュータシステムは、限定はしないが、「電子デバイス」、「オペレーティングシステム」、「システム」、「コンピュータベースのシステム」、「コントローラユニット」、「監視デバイス」、「制御デバイス」、及び/又は当面の関連タスクに適したそれらの任意の組み合わせを指すことができる。

【0042】

本明細書の文脈において、明示的に別段の定めをした場合を除き、「コンピュータ可読媒体」及び「メモリ」という表現は、任意の性質及び種類の媒体を含むことが意図されており、その非限定的な例には、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ディスク(ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、フロッピーディスク、ハードディスクドライブなど)、ＵＳＢキー、フラッシュメモリカード、ソリッドステートドライブ、及びテープドライブが含まれる。更に、本明細書の文脈において、「１つの(ａ)」コンピュータ可読媒体及び「その(ｔｈｅ)」コンピュータ可読媒体は、同じコンピュータ可読媒体であると解釈されるべきでない。反対に、適切な場合にはいつでも、「１つの(ａ)」コンピュータ可読媒体及び「その(ｔｈｅ)」コンピュータ可読媒体は、第１のコンピュータ可読媒体及び第２のコンピュータ可読媒体と解釈することもできる。

【0043】

本明細書の文脈では、明示的に別段の定めをした場合を除き、「第１の」、「第２の」、「第３の」などの語は、それらが修飾する名詞を互いに区別することを可能にする目的のみのために形容詞として使用されており、それらの名詞間の任意の特定の関係を説明する目的のためではない。

【0044】

本明細書の文脈では、「情報」という表現は、データベースに記憶することができる任意の性質又は種類の情報を含む。したがって、情報は、オーディオビジュアル作品(画像、映画、音声記録、プレゼンテーションなど)、データ(ロケーションデータ、数値データなど)、テキスト(意見、コメント、質問、メッセージなど)、文書、スプレッドシートなどを含むが、これらに限定されない。

【0045】

本技術の実装形態は、それぞれ、上述の目的及び/又は態様のうちの少なくとも１つを有するが、必ずしもそれらの全てを有するとは限らない。上述の目的を達成しようとする試みから生じた本技術の一部の態様は、この目的を満足させない場合があり、かつ/又は本明細書に具体的に列挙されていない他の目的を満足させる場合があることを理解されたい。

【0046】

本技術の実装形態の追加及び/又は代替の特徴、態様、及び利点は、以下の説明、添付の図面、及び添付の特許請求の範囲から明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0047】

本技術、並びに本技術の他の態様及び更なる特徴をよりよく理解するために、添付の図面と併せて使用される以下の説明を参照する。

【0048】

【図1】本技術の一部の実施形態による使用に好適なコンピュータシステムを示す図である。

【図2】本技術の一部の実施形態による、自律システムの略図である。

【図3】本技術の一部の実施形態による、人口密集環境内でナビゲートする自律システムを例示する。

【図4】本技術の一部の実施形態による、自律システムのナビゲーション経路を例示する。

【図5】本技術の一部の実施形態による、サブ経路に沿って第１のウェイポイントから第２のウェイポイントにナビゲートする自律システムを例示する。

【図6】本技術の一部の実施形態による、別のサブ経路に沿って第１のウェイポイントから第２のウェイポイント５２０にナビゲートする自律システムを例示する。

【図7A】本技術の一部の実施形態による、異なるヒューマンエンティティのプライベートエリアを例示する。

【図7B】本技術の一部の実施形態による、異なるヒューマンエンティティのプライベートエリアを例示する。

【図7C】本技術の一部の実施形態による、異なるヒューマンエンティティのプライベートエリアを例示する。

【図7D】本技術の一部の実施形態による、異なるヒューマンエンティティのプライベートエリアを例示する。

【図8】本技術の一部の実施形態による、自律システムのためのナビゲーション経路を生成するための方法の動作を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0049】

本明細書に列挙される例及び条件付き言語は、主に、読者が本技術の原理を理解するのを助けることを意図しており、その範囲をかかる具体的に列挙された例及び条件に限定することを意図していない。当業者は、本明細書に明示的に説明又は図示されていないが、本技術の原理を具現化し、その趣旨及び範囲内に含まれるにもかかわらず、種々の配置を考案し得ることを理解するであろう。

【0050】

更に、理解を助けるものとして、以下の説明は、本技術の比較的簡略化された実装形態を説明し得る。当業者が理解するように、本技術の種々の実装形態は、より複雑であり得る。

【0051】

場合によっては、本技術に対する修正の有用な例であると考えられるものも記載され得る。これは、単に理解を助けるために行われるものであり、やはり、本技術の範囲を定義するものでも、本技術の境界を示すものでもない。これらの修正は網羅的なリストではなく、当業者は、それでもなお本技術の範囲内に留まりながら他の修正を行うことができる。更に、修正の例が記載されていない場合、修正が可能でないこと、及び/又は記載されているものが本技術のその要素を実装する唯一の様式であることを解釈すべきではない。

【0052】

更に、本技術の原理、態様、及び実装形態、並びにそれらの特定の例を列挙する本明細書の全ての記述は、それらが現在知られているか、又は将来開発されるかにかかわらず、それらの構造的均等物と機能的均等物の両方を包含するものとする。したがって、例えば、本明細書における任意のブロック図は、本技術の原理を具現化する例示的な回路の概念図を表すことが当業者によって理解されるであろう。

【0053】

同様に、任意のフローチャート、フロー図、状態遷移図、擬似コードなどは、コンピュータ可読媒体において実質的に表され、したがって、コンピュータ又はプロセッサが明示的に示されているか否かにかかわらず、かかるコンピュータ又はプロセッサによって実行され得る種々のプロセスを表すことが理解されよう。

【0054】

「プロセッサ」とラベル付けされた任意の機能ブロックを含む、図に示される種々の要素の機能は、専用ハードウェア、並びに適切なソフトウェアに関連してソフトウェアを実行することが可能なハードウェアの使用を通じて提供され得る。プロセッサによって提供されるとき、機能は、単一の専用プロセッサによって、単一の共有プロセッサによって、又はそのうちの一部が共有され得る複数の個々のプロセッサによって提供され得る。

【0055】

更に、「プロセッサ」又は「コントローラ」という用語の明示的な使用は、ソフトウェアを実行することが可能なハードウェアを排他的に指すと解釈されるべきではなく、限定はしないが、デジタルシグナルプロセッサ(ＤＳＰ)ハードウェア、ネットワークプロセッサ、特定用途向け集積回路(ＡＳＩＣ)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(ＦＰＧＡ、ソフトウェアを記憶するための読み出し専用メモリ(ＲＯＭ)、ランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ)、及び不揮発性ストレージを暗黙的に含み得る。従来型及び/又はカスタムの他のハードウェアも含まれ得る。

【0056】

ソフトウェアモジュール、又は単にソフトウェアであることが暗示されるモジュールは、本明細書では、プロセスステップ及び/又はテキスト記述の実施を示すフローチャート要素又は他の要素の任意の組み合わせとして表され得る。かかるモジュールは、明示的又は暗示的に示されるハードウェアによって実行され得る。

【0057】

これらの基礎を適所に置いて、次に、本技術の態様の種々の実装形態を例示するために、一部の非限定的な例を検討する。

【0058】

図１を参照すると、本技術の少なくとも一部の実施形態による使用に好適なコンピュータシステム１００が示されている。コンピュータシステム１００は、従来のパーソナルコンピュータ、ネットワークデバイス、及び/又は電子デバイス(モバイルデバイス、タブレットデバイス、サーバ、コントローラユニット、制御デバイスなどであるが、それらに限定されない)、及び/又は当面の関連タスクに適切なそれらの任意の組み合わせのうちのいずれかによって実装されてもよい。

【0059】

一部の実施形態では、コンピュータシステム１００は、プロセッサ１１０によって集合的に表される１つ以上のシングル又はマルチコアプロセッサ、ソリッドステートドライブ１２０、ランダムアクセスメモリ１３０、及び入力/出力インターフェース１５０を含む、種々のハードウェア構成要素を備える。コンピュータシステム１００は、機械学習アルゴリズム(ＭＬＡ)を動作させるように特に設計されたコンピュータとすることができる。コンピュータシステム１００は、汎用コンピュータシステムであり得る。コンピュータシステム１００は、ロボット車両に統合されてもよく、かつ/又はロボット車両を制御するように構成されてもよい。

【0060】

一部の実施形態では、コンピュータシステム１００は、上に列挙したシステムのうちの１つのサブシステムであり得る。一部の他の実施形態では、コンピュータシステム１００は、「既製の(ｏｆｆ－ｔｈｅ－ｓｈｅｌｆ)」汎用コンピュータシステムであり得る。一部の実施形態では、コンピュータシステム１００はまた、複数のシステム間に分散されてもよい。コンピュータシステム１００はまた、本技術の実装形態に特に専用であってもよい。本技術の当業者が理解し得るように、本技術の範囲から逸脱することなく、コンピュータシステム１００がどのように実装されるかに関する複数の変形形態が想定され得る。

【0061】

当業者は、プロセッサ１１０が概して処理能力を表すことを理解するであろう。一部の実施形態では、１つ以上の従来の中央処理装置(ＣＰＵ)の代わりに、又はそれに加えて、１つ以上の特殊処理コアが、提供されてもよい。例えば、１つ以上のグラフィック処理ユニット１１１(ＧＰＵ)、テンソル処理ユニット(ＴＰＵ)、及び/又は他のいわゆる加速プロセッサ(又は処理アクセラレータ)が、１つ以上のＣＰＵに加えて、又はその代わりに提供されてもよい。

【0062】

システムメモリは、典型的には、ランダムアクセスメモリ１３０を含むことになるが、より一般的には、静的ランダムアクセスメモリ(ＳＲＡＭ)、動的ランダムアクセスメモリ(ＤＲＡＭ)、シンクロナスＤＲＡＭ(ＳＤＲＡＭ)、読み出し専用メモリ(ＲＯＭ)、又はそれらの組み合わせなど、任意のタイプの非一時的システムメモリを包含することが意図される。ソリッドステートドライブ１２０は、大容量ストレージデバイスの一例として示されているが、より一般的には、かかる大容量ストレージは、データ、プログラム、及び他の情報を記憶し、データ、プログラム、及び他の情報を、システムバス１６０を介してアクセス可能にするように構成された任意のタイプの非一時的ストレージデバイスを備え得る。例えば、大容量ストレージは、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ、磁気ディスクドライブ、及び/又は光ディスクドライブのうちの１つ以上を備え得る。

【0063】

コンピュータシステム１００の種々の構成要素間の通信は、種々のハードウェア構成要素が電子的に結合される１つ以上の内部バス及び/又は外部バス(例えば、ＰＣＩバス、ユニバーサルシリアルバス、ＩＥＥＥ１３９４「ファイアワイヤ」バス、ＳＣＳＩバス、シリアルＡＴＡバス、ＡＲＩＮＣバスなど)を備えるシステムバス接続１６０によって可能にされ得る。

【0064】

入力/出力インターフェース１５０は、有線又は無線アクセスなどのネットワーキング能力を提供することができる。一例として、入力/出力インターフェース１５０は、限定はしないが、ネットワークポート、ネットワークソケット、ネットワークインターフェースコントローラなどのネットワーキングインターフェースを含み得る。ネットワーキングインターフェースがどのように実装され得るかの複数の例が、本技術の当業者には明らかになるであろう。

【0065】

例えば、ネットワーキングインターフェースは、イーサネット、ファイバチャネル、Ｗｉ－Ｆｉ又は任意の他の無線データリンクプロトコル、トークンリング又はシリアル通信プロトコルのような特定の物理層及びデータリンク層標準を実装することができる。特定の物理層及びデータリンク層は、完全なネットワークプロトコルスタックのためのベースを提供することができ、同じローカルエリアネットワーク(ＬＡＮ)上のコンピュータの小グループ間の通信、及びインターネットプロトコル(ＩＰ)などのルーティング可能なプロトコルを介した大規模ネットワーク通信を可能にする。

【0066】

入力/出力インターフェース１５０は、タッチスクリーン１９０に、並びに/あるいは１つ以上の内部及び/又は外部バス１６０に結合され得る。タッチスクリーン１９０は、ディスプレイの一部であり得る。一部の実施形態では、タッチスクリーン１９０はディスプレイである。タッチスクリーン１９０は、同様にスクリーン１９０と称されることがある。

【0067】

図１に例示する実施形態では、タッチスクリーン１９０は、タッチハードウェア１９４(例えば、ユーザとディスプレイとの間の物理的相互作用の検出を可能にする、ディスプレイの層内に埋め込まれた感圧セル)と、ディスプレイインターフェース１４０並びに/又は１つ以上の内部及び/若しくは外部バス１６０との通信を可能にする、タッチ入力/出力コントローラ１９２と、を備える。

【0068】

一部の実施形態では、入力/出力インターフェース１５０は、タッチスクリーン１９０に加えて、又はその代わりに、キーボード(図示せず)、マウス(図示せず)、トラックパッド(図示せず)、音声ヒューマンマシンインターフェース(ＨＭＩ)(図示せず)、及び/又はユーザがコンピュータシステム１００と対話することを可能にするのに好適な任意の他のデバイスに接続されてもよい。

【0069】

本技術の一部の実装形態によれば、ソリッドステートドライブ１２０は、本明細書で説明する１つ以上の方法の行為を実行するために、ランダムアクセスメモリ１３０にロードされ、プロセッサ１１０によって実行されるのに好適なプログラム命令を記憶する。例えば、プログラム命令の少なくとも一部は、ライブラリ又はアプリケーションの一部であってもよい。

【0070】

図２は、本技術の少なくとも一部の実施形態による自律システム２００の図を例示している。自律システム２００は、人間又は人間のグループの発見及び/又は誘導、人間又は人間のグループとの対話、商品の配達などの種々の支援目的のために環境２３０内をナビゲートするように構成された車両であり得る。自律システム２００は、自動運転車両であってもよく、かつ/又は人間のオペレータによって遠隔又はローカルで制御されてもよい。自律システム２００は、シャーシ及び車輪を備える陸上車両、ドローンなどの航空車両、並びに/又は、水、雪、砂、及び/若しくは任意の他の表面(若しくは表面の組み合わせ)を横切って移動するための車両であり得る。

【0071】

自律システム２００は、コンピュータシステム２１０を備え得る。コンピュータシステム２１０は、コンピュータシステム１００であってもよく、かつ/又はコンピュータシステム１００の構成要素の一部又は全部を含んでもよい。コンピュータシステム２１０は、自律システム２００のためのナビゲーション経路又は単に「経路」を決定し、自律システム２００にナビゲーション経路に沿って移動させることなどによって、自律システム２００の種々の態様を制御することができるプロセッサを備える。

【0072】

コンピュータシステム２１０は、ナビゲーション経路及び/又は任意の他の情報をメモリ２０６に記憶することができる。メモリ２０６は、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどの任意のタイプの記憶媒体であり得る。コンピュータシステム２１０は、自律システム２００上のライト、自律システム２００のスピーカ、自律システム２００の速度など、自律システム２００の任意の態様を制御することができる。

【0073】

環境２３０は、壁、ドア、店舗、オフィス、机、テーブル、プラント、人間、人間のグループなどのエンティティを含み得る。したがって、エンティティは、「ヒューマンエンティティ」と「非ヒューマンエンティティ」とに区分され得る。ヒューマンエンティティは、人間又は人間のグループであり得る。

【0074】

自律システム２００は、任意の数の車輪を含む、かつ/又はそれに接続され得る、シャーシ２０８を備え得る。シャーシ２０８は、連続軌道、スキー、レール上を移動するための機構、及び/又は環境２３０内でナビゲートするための任意の他の好適な機構など、自律システム２００を移動させるための６つの３軸線車輪又は任意の他の好適な機構を備え得る。

【0075】

自律システム２００は、知覚ユニット２０２を備え得る。知覚ユニット２０２は、画像センサ、電荷結合素子(ＣＣＤ)センサ、相補型金属酸化膜半導体(ＣＭＯＳ)センサ、デジタルカメラ、光検出及び測距(ＬｉＤＡＲ)センサ、レーダセンサ、飛行時間(ＴＯＦ)３Ｄカメラ、２つ以上のカメラを備える立体視センサ、３Ｄソナー、例えば３Ｄ超音波センサ、構造化光３Ｄカメラ及び/又はスキャナ、及び/又は任意の他のタイプのセンサを含み得る。知覚ユニット２０２は、コンピュータシステム２１０と通信可能に接続されてもよく、環境２３０に関するデータを収集するように構成されてもよい。知覚ユニット２０２は、例えば、限定するものではないが、自律システム２００の上部に取り付けられた専用筐体内に取り付けられてもよい。

【0076】

知覚ユニット２０２は、環境２３０の画像及び/又はビデオを取り込むように構成された１つ以上のカメラを含み得る。カメラは、自律システム２００の進行方向における環境２３０の９０度ビュー又は１８０度ビューなどの、自律システム２００を取り囲む環境２３０の一部分を取り込むように構成され得る。知覚ユニット２０２は、１つ以上の光検出及び測距(ＬｉＤＡＲ)センサ及び/又は１つ以上の電波検出及び測距(レーダ)センサを備え得る。レーダセンサは、長距離、中距離、及び/又は短距離レーダセンサを含み得る。知覚ユニット２０２は、ロボット車両２００の適応走行制御、自動緊急制動、及び前方衝突警告、駐車支援、交差交通警報、交差点支援、死角検出、及び/又は他の機能のために使用されてもよい。知覚ユニット２０２は、ＣＣＤ/ＣＭＯＳセンサ及び/又は他のセンサを備え得る。

【0077】

知覚ユニット２０２は、超音波ソナーセンサ、加速度計及びジャイロスコープを含む走行距離センサ、機械的傾斜センサ、及び/又は磁気コンパスを備え得る。

【0078】

シャーシコントローラ２２０は、コンピュータシステム２１０に通信可能に接続され得る。シャーシコントローラ２２０は、コンピュータシステム２１０からナビゲーション経路及び/又は他の命令を受信することができる。シャーシコントローラ２２０は、コンピュータシステム２１０からの命令に基づいてシャーシ２０８を制御することができる。例えば、シャーシコントローラ２２０は、コンピュータシステム２１０からナビゲーション経路を受信し、シャーシ２０８を制御して、自律システム２００にナビゲーション経路に従って環境２３０内をナビゲートさせることができる。

【0079】

環境２３０のマップは、メモリ２０６に記憶されてもよく、かつ/又はコンピュータシステム２１０によってアクセスされてもよい。マップは、環境２３０内の自律システム２００の現在のロケーションを決定するためにコンピュータシステム２１０によって使用されてもよい。自律システム２００は、マップを使用して環境２３０内の自律システム２００のロケーションを決定するための全地球測位システム(ＧＰＳ)センサ、ＳＬＡＭアルゴリズム、及び/又は他の測位技術を含み得る。

【0080】

自律システム２００は、ネットワーキングシステム２１２を備え得る。ネットワーキングシステム２１２は、１つ以上の遠隔サーバ及び/又は他のデバイスと通信するために、コンピュータシステム２１０によって使用され得る。ネットワーキングシステム２１２は、ローカルエリアネットワーク(ＬＡＮ)、ワイヤレスローカルエリアネットワーク(ＷＬＡＮ)などのワイヤレス接続、非ローカルネットワーク(ＷＡＮ)、及び/又は任意の他のタイプのネットワークと通信することができる。

【0081】

ネットワーキングシステム２１２は、Ｗｉ－Ｆｉ、セルラーネットワーク、及び/又は任意の他のタイプのネットワークを介して通信することができる。コンピュータシステム２１０は、ネットワーキングシステム２１２を使用して、環境２３０のマップの更新、命令、目的地の指示、及び/又は任意の他の情報をダウンロードすることができる。

【0082】

ネットワーキングシステム２１２は、ロボット車両２００の現在位置、ロボット車両２００の速度、ロボット車両の生成されたナビゲーション経路、知覚ユニット２０２によって測定されたデータ、及び/又は自律システム２００に関する任意の他の情報をアップロードするために使用されてもよい。コンピュータシステム２１０は、ネットワーキングシステム２１２を使用して自律システム２００を管理するサーバに情報をアップロードするように構成され得る。

【0083】

環境２３０のマップは、環境２３０の表現及び/又は環境２３０のエンティティの指示を含み得る。マップは、複数の層を含むことができ、各層は、異なるタイプの情報を提供する。例えば、マップの第１の層は、廊下、階段、ドアなどの環境２３０の構造を含み得、第２の層は、ベンチ、プラント、テーブルなどの障害物の特性を含み得、第３の層は、環境２３０中のヒューマンエンティティの特性を含み得る。

【0084】

マップの異なる層は、異なる解像度及び/又は詳細のレベルを提供することができる。コンピュータシステム２１０は、知覚ユニット２０２を使用してマップの１つ以上の層を更新することができる。例えば、コンピュータユニットは、知覚ユニット２０２に基づいて、自律システム２００の近傍に位置する非ヒューマンエンティティ及び/又はヒューマンエンティティの特性を決定し、環境２３０のマップを更に更新してもよい。

【0085】

非ヒューマンエンティティの特性は、当該非ヒューマンエンティティのロケーション又は任意の他の情報を含み得る。ヒューマンエンティティの特性は、当該非ヒューマンエンティティのロケーション、配向、ビジネスのレベル、又は任意の他の情報を含み得る。コンピュータシステム２１０は、ネットワーキングシステム２１２から情報を受信して、環境２３０の非ヒューマンエンティティの特性及び/又はヒューマンエンティティの特性を更新することができ、知覚ユニット２０２の検出範囲外にある場合がある。

【0086】

コンピュータシステム２１０は、ナビゲーション経路を生成することができる。ナビゲーション経路は、環境２３０のマップと、メモリ２０６に記憶され得る社会的及び物理的規範とに基づいて決定され得る。社会的及び物理的規範は、自律システム２００の動作前又は動作中に、自律システム２００のオペレータによってメモリ２０６にポピュレートされ得る。

【0087】

社会的及び物理的規範は、環境２３０に関連付けられ得る社会的ルールに従って自律システム２００をナビゲートさせるコンピュータ可読ルール及び/命令の１つ以上のセットを含み得る。社会的及び物理的規範は、オペレータによって送信され、ネットワーキングデバイス２１２によって受信された命令に基づいて、コンピュータシステム２１０によってポピュレート及び/又は更新され得る。

【0088】

したがって、社会的及び物理的規範は、環境２３０に対して調整され得る。社会的及び物理的規範を調整することは、自律システム２００が環境２３０のナビゲーション基準でシームレスにナビゲートすることを可能にし得る。特に、社会的及び物理的規範を調整することで、環境２３０のヒューマンエンティティに迷惑をかけ、悩ませ、又は邪魔することなく、自律システムを環境２３０内でナビゲートさせることができる。

【0089】

例えば、社会的及び物理的規範は、自律システムにヒューマンエンティティの背後に近すぎるか、又は人間のグループの中間でナビゲートしないようにさせる命令を含み得る。したがって、ナビゲーション経路は、人口密集環境における経路を自律システムに提供するために社会的及び物理的規範を考慮に入れるため、「社会的ナビゲーション経路」であると言うことができる。

【0090】

したがって、社会的及び物理的規範は、社会的人間相互作用及び回避のためのルールを含む。社会的及び物理的規範はまた、自律システム２００が、例えば、自律システム２００に、壁、ドア、アングル、障害物などから妥当な距離でナビゲートさせる場合、安全を保証することができる。社会的及び物理的規範は、環境２３０のエンティティに関連付けられ得る。

【0091】

例えば、社会的及び物理的規範の第１のセットは、ヒューマンエンティティと関連付けられてもよく、社会的及び物理的規範の第２のセットは、非ヒューマンエンティティと関連付けられてもよい。

【0092】

ナビゲーション経路は、目的地に到達するために自律システム２００によって移動される経路を画定することができる。ナビゲーション経路は、一連の座標のフォーマット、一連の命令、及び/又は任意の他の好適なフォーマットの１つ以上のウェイポイントを含み得る。１つ以上のウェイポイントのロケーションを判断することについては、以下でより詳細に説明する。

【0093】

コンピュータシステム２１０は、ロケーションに関連付けられたヒューマンエンティティと対話するための命令を受信することができる。この状況では、コンピュータシステム２１０は、環境のマップ２３０並びに社会的及び物理的規範に基づいて、ヒューマンエンティティの近傍の目的地を決定することができる。

【0094】

ナビゲーション経路は、メモリ２０６に記憶されてもよく、かつ/又はシャーシコントローラ２２０に伝送されてもよい。コンピュータシステム２１０は、ナビゲーション経路に基づいてシャーシコントローラ２２０のための命令を生成することができる。

【0095】

図３は、本技術の少なくとも一部の実施形態による、目的地５０に到達するために、人口密集環境２３０、例えば、モール内をナビゲートする自律システム２００を例示している。自律システム２００上に例示される矢印は、自律システム２００の現在の進行方向を示している。環境２３０は、１人以上の人間１０を含むことができ、それによって、１つ以上のヒューマンエンティティを画定する。環境２３０は、自律システム２００がナビゲートすることができない可能性があるアクセス不能エリア３０(例えば、閉店したモール)を含み得る。ナビゲーション経路２０は、コンピュータシステム２１０によって生成され、自律システム２００に目的地５０に到着させ、人間１０の第１の範囲内でナビゲートすることを回避させることができる。

【0096】

図４は、本技術の少なくとも一部の実施形態による自律システム２００のナビゲーション経路を例示している。環境２３０のマップに基づいて、コンピュータシステム２１０は、環境２３０内の人間１０のロケーションにアクセスすることができる。社会的及び物理的規範は、コンピュータシステム２１０に、人間１０に関連付けられたプライベートエリア１２及び１４を決定させることができる。

【0097】

プライベートエリア１２及び１４は、人間１０を妨害しないために自律システム２００がナビゲートすることができない環境２３０のエリアを画定することができる。プライベートエリアは、人間１０の特性に基づいて決定され得る。例えば、図３の例示的な実施形態では、環境２３０は３人の人間１０を含む。プライベートエリア１２に位置する１人の人間は、円形のプライベートエリア１２に関連付けられる。プライベートエリア１２の半径は、社会的及び物理的規範に基づいて決定され得る。

【0098】

更に、以下でより詳細に説明するように、プライベートエリア１２は、関連する人間１０の特性に基づいて異なる形状を有することができる。プライベートエリア１４内に位置する２人の人間１０は互いに近くにいる、すなわち、言い換えると、それらの対応するロケーションの間の距離は第１の閾値未満である。これにより、コンピュータシステム２１０は、プライベートエリア１２内に位置する２人の人間１０が互いに対話していると判定することができる。したがって、プライベートエリア１４は、楕円形状を有することができ、２人の人間１０を含むヒューマンエンティティを囲むことができる。

【0099】

この例示的な実施形態では、ナビゲーション経路は、１つ以上のウェイポイント５２を含み、１つ以上のウェイポイント５２は、マップ並びに社会的及び物理的規範に基づいてコンピュータシステム２１０によって決定される。ウェイポイント５２のうちの１つ以上は、１つ以上のセグメント経路５４を画定し、各セグメント経路は、２つの連続するウェイポイント５２の間に画定される。自律システム２００は、目的地５０に到達するために１つ以上のセグメント経路５４上でナビゲートするように構成することができる。更に、コンピュータシステム２１０は、セグメント経路５４がプライベートエリア１２及び１４と交差しないように、１つ以上のウェイポイント５２のロケーションを決定することができる。

【0100】

ウェイポイントのロケーションは、ネットワーキングシステム２１２及び/又は知覚ユニット２０２によって提供される情報に基づいて、コンピュータシステム２１０によって更新及び/又は調整されてもよい。例えば、ウェイポイント５２及び/又は目的地５０がプライベートエリア１２及び１４などのプライベートエリア内に位置するという判定が行われた場合、コンピュータシステムは、当該ウェイポイント５３及び/又は目的地５０のロケーションを更新することができる。ナビゲーション経路は、コンピュータシステム２０６によってメモリ２０６に記憶されてもよい。

【0101】

同じ又は別の実施形態では、各ウェイポイント５４はロケーションコストに関連付けられ、ウェイポイントのロケーションコストは、自律システムが当該ウェイポイントに位置するときの自律システム２００及びその周囲のエンティティの安全性の指標である。したがって、ロケーションコストは、ウェイポイントのロケーションが決定されるときのエンティティの特性に依存し得る。

【0102】

例えば、廊下の中央に位置するウェイポイントのロケーションコストは、廊下の壁の近くに位置するウェイポイントのロケーションコストよりも高い場合があるが、これは、自律システム２００が廊下の中央をナビゲートすることは、人間に遭遇して干渉する可能性がより高いため、リスクがより高くなる場合があるためである。同様に、ヒューマンエンティティの近くに位置するウェイポイントのロケーションコストは、当該ヒューマンエンティティから遠くに位置するウェイポイントのロケーションコストよりも高い場合があるが、これは、自律システム２００が廊下の中央をナビゲートすることは、人間に遭遇して干渉する可能性がより高いため、リスクがより高くなる場合があるためである。

【0103】

ロケーションコストは、環境２３０のマップに基づいてコンピュータシステム２１０によって決定されてもよい。代替的又は追加的に、ウェイポイント間のセグメント経路のロケーションは、エンティティを含む環境２３０のマップと組み合わされた社会的及び物理的規範に基づくロケーションコストに関連付けられてもよい。例えば、プライベートエリアと交差するセグメント経路は、当該プライベートエリアと交差しないセグメント経路よりも高いロケーションコストを有してもよい。

【0104】

ナビゲーション経路を決定することは、グローバルコストを最小化するウェイポイントのロケーションを決定することを含み得、グローバルコストは、各ウェイポイントのロケーションコストと各セグメント経路のロケーションコストとの組み合わせを含む。ウェイポイントのロケーションコストは、ウェイポイントのロケーション及び/又はウェイポイント間のセグメント経路のロケーションに基づいて決定され得る。

【0105】

例えば、プライベートエリア１２及び１４などのプライベートエリアと交差する対応するセグメント経路を有する２つの連続するウェイポイントは、高いロケーションコストに関連付けられ得る。ナビゲーション経路のグローバルコストは、ナビゲーション経路の全長に基づく長さコストを含み得る。

【0106】

図５は、本技術の少なくとも一部の実施形態による、第１のウェイポイント５１０から第２のウェイポイント５２０へナビゲートする自律システム２００を例示している。図５の例示的な実施形態では、自律システムは第１のウェイポイント５１０に位置し、第２のウェイポイント５２０は、ナビゲーション経路２０に従って第１のウェイポイント５１０に連続するウェイポイントである。

【0107】

環境２３０内のエンティティは、移動し得るため、１つ以上のウェイポイントの前述の決定に続いて、図５に示すように、セグメント経路５４がエンティティ５５０のプライベートエリア１６と交差することが起こり得る。より正確には、エンティティ５５０は、マップ上のウェイポイント５１０及び５２０の決定の時間と、当該２つのウェイポイント間の自律システム２００の実際のナビゲーションの時間との間に移動している。これは、当該ウェイポイント間のセグメント経路を最終的にプライベートエリア１６と交差させる可能性がある。かかる交差は、知覚ユニット２０２に基づいてコンピュータシステムによって決定されてもよい。

【0108】

知覚ユニット２０２は、自律システム２００の近傍に位置するエンティティの特性の更新を提供し、それによって環境２３０のマップの更新を引き起こすことができる。エンティティ５５０の更新された特性、より正確には、この例示的な例におけるエンティティ５５０の更新された位置を使用して、コンピュータシステム２１０は、セグメント経路５４がプライベートエリア１６と交差すると判定することができる。

【0109】

２つの連続するウェイポイント５１０と５２０との間をナビゲートすると、コンピュータシステム２１０は、２つの連続するウェイポイント５１０と５２０との間のサブ経路を生成してもよく、その結果、自律システムは、セグメント経路５４の近傍に位置するエンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範に従ってナビゲートする。サブ経路は、一連の座標のフォーマット、一連の命令、及び/又は任意の他の好適なフォーマットの１つ以上のサブウェイポイント５１５を含むことができ、コンピュータシステム２１０は、自律システムに１つ以上のサブウェイポイント５１５を辿らせて第２のウェイポイント５２０に到達させる。

【0110】

第２のウェイポイント５２０のロケーションは、プライベートエリア１６などのプライベートエリア内に位置しているという判定がコンピュータシステム２１０によって行われた場合に、同様の様式で調整されてもよい。サブウェイポイント５１５は、２つの連続するサブウェイポイント５１５の間のセグメント経路５６を画定することができる。

【0111】

同じ又は別の実施形態では、各サブウェイポイント５１５は、ウェイポイント５４と同じ手法を使用してロケーションコストに関連付けられる。サブウェイポイント５１５のロケーションコストは、第１のウェイポイント５１０から第２のウェイポイント５２０へナビゲートする際に、環境２３０のマップに基づいてコンピュータシステム２１０によって決定されてもよい。サブ経路を生成することは、サブコストを最小化するサブウェイポイント５１５のロケーションを決定することを含んでもよく、サブコストは、第１のウェイポイント５１０と第２のウェイポイント５２０との間で決定された各サブウェイポイント５１５のロケーションコストの組み合わせを含む。

【0112】

サブ経路のサブコストはまた、サブ経路の全長に基づく長さコストを含み得る。したがって、この実施形態では、ウェイポイントが環境のマップ内のエンティティに基づいて最初に決定され、それによって長さ及び安全に関して経路を最適化し、サブウェイポイントが自律システム２００のナビゲーション中に更に決定され、それによって連続するウェイポイント間の経路の部分を調整することによって自律システム２００及びその周りのエンティティの安全を高めることを考えると、自律システム２００の経路の決定は階層的であると言うことができる。本技術の開発者らは、当該調整が、限定はしないが、モール、空港、病院、倉庫、及び鉄道駅などの非常に動的な環境における自律システム２００及びその周囲のエンティティの安全を向上させることを認識した。

【0113】

代替的又は追加的に、サブウェイポイント間のセグメント経路のロケーションは、エンティティを含む環境２３０のマップと組み合わされた社会的及び物理的規範に基づくロケーションコストに関連付けられてもよい。例えば、プライベートエリア１６などのプライベートエリアと交差する対応するセグメント経路を有する２つの連続するサブウェイポイントは、高いロケーションコストに関連付けられ得る。図５の例示的な例において、サブ経路５４は、サブウェイポイント５１５及び２つのセグメント経路５６を含むサブ経路よりも高いサブコストを有し得る。

【0114】

図６は、本技術の少なくとも一部の実施形態による、第１のウェイポイント５１０から第２のウェイポイント５２０へナビゲートする自律システム２００を例示している。上述したように、環境２３０のマップは、エンティティの特性を含み得る。特に、マップは、ヒューマンエンティティの配向を含み得る。

【0115】

図６は、プライベートエリア６５に関連付けられたヒューマンエンティティ６０を例示している。ヒューマンエンティティ６０上に例示される矢印は、ヒューマンエンティティ６０の現在の配向を示している。ヒューマンエンティティ６０の配向に基づいて、コンピュータシステム２１０は、プライベートエリア６５の形状を決定することができる。

【0116】

この例示的な実施形態では、プライベートエリア６５は楕円形であるが、この態様に限定されず、プライベートエリア６５の他の形状も考えられる。プライベートエリア６５のより大きい部分は、ヒューマンエンティティ６０がその背後でナビゲートする自律システムを有することを妨害及び/又は不便にし得るため、ヒューマンエンティティ６０の背後に位置し得る。やはり、この態様は限定的ではなく、ヒューマンエンティティ６０の配向に基づくプライベートエリアの可能な形状の一例にすぎない。

【0117】

この例示的な状況では、セグメント経路５４はプライベートエリア６５と交差しない。したがって、第１のウェイポイント５１０と第２のウェイポイント５２０との間のサブ経路は、セグメント経路５４によって画定することができる。

【0118】

図７ａ、図７ｂ、図７ｃ、及び図７ｄは、本技術の少なくとも一部の実施形態による、異なるヒューマンエンティティのプライベートエリアを例示している。図７ａは、１人の人間を含むヒューマンエンティティ７１０のプライベートエリア７１２を例示している。プライベートエリア７１２は、楕円形であるが、この態様に限定されない。

【0119】

プライベートエリア７１２の形状及び配向は、ヒューマンエンティティ７１０の配向に依存し得る。理想的な対話目的地７１４をプライベートエリア７１２に関連付けることができる。したがって、理想的な対話目的地７１４の位置は、環境のマップ内のヒューマンエンティティ７１０のロケーションに従って移動することができる。ヒューマンエンティティ７１０の配向に基づいて、コンピュータシステム２１０は、プライベートエリア７１２の形状及び理想的な対話目的地７１４のロケーションを決定することができる。

【0120】

コンピュータシステム２１０がヒューマンエンティティ７１０と対話するための命令を受信した場合、コンピュータシステム２１０は、ナビゲーション経路の目的地として理想的な対話目的地７１４を識別することができる。加えて、コンピュータシステム２１０は、理想的な対話目的地７１４が移動したという判定が行われた目的地の位置を更新することができる。理想的な対話目的地は、環境２３０のマップ内のエリアであってもよく、それによって、対話空間を画定する。

【0121】

図７ｂは、２人の人間を含むヒューマンエンティティ７２０のプライベートエリア７２２を例示している。「Ｆフォーメーション」としても知られるフォーメーションは、２人以上の人間を含むヒューマンエンティティの特徴として識別されてもよく、グループのフォーメーションは、グループの空間編成の記述を含む。

【0122】

例えば、グループのフォーメーションは、グループが「Ｌ」形状、「Ｕ」形状などを形成しているかどうかを記述することができる。ヒューマンエンティティ７２０に含まれる人間のロケーション及び配向に基づいて、ヒューマンエンティティ７２０のフォーメーションがコンピュータシステム２１０によって決定され得る。プライベートエリア７２２及び理想的な対話目的地７２４はまた、ヒューマンエンティティ７２０の特性に基づいて画定され得る。

【0123】

図７ｃ及び図７ｄは、それぞれ、３人及び４人を含むヒューマンエンティティ７３０及び７４０のプライベートエリア７３２及び７４２を例示している。ヒューマンエンティティ７３０及び７４０のプライベートエリア７３２及び７４２並びに理想的な対話目的地７３４及び７４４は、それぞれ、ヒューマンエンティティ７３０及び７４０の特性に基づいて画定され得る。ヒューマンエンティティ７３０及び７４０のフォーメーションは、例示的なフォーメーションである。「Ｌ」形状フォーメーション及び「Ｕ」形状フォーメーションなどの他のフォーメーションもまた、検討されてもよい。

【0124】

より多数の人間を含むヒューマンエンティティも検討される。コンピュータシステム２１０は、ヒューマンエンティティの特性、特にヒューマンエンティティに含まれる人間の数及びヒューマンエンティティのフォーメーションを識別し、プライベートエリア及びそれに関連付けられた理想的な対話目的地を決定するように構成されてもよい。

【0125】

ヒューマンエンティティに関連付けられたプライベートエリアは、環境２３０のマップ中にポピュレートされた複数のサブエリアを含み得る。各サブエリアは、１つ以上の対応する社会的及び物理的規範に関連付けられ得る。したがって、サブエリアと交差するセグメント経路は、それらが交差しているサブエリアに応じて、別個のロケーションコストに関連付けられ得る。サブエリアは、その対応するプライベートエリア及び/又はその対応するプライベートエリアの他のサブエリアとは異なる形状を有してもよい。

【0126】

サブエリアは、その対応するプライベートエリアの外側に延在してもよい。一例として、図７ａは、別個の社会的及び物理的規範に関連付けられ得る２つのサブエリア７１６及び７１８を例示している。社会的及び物理的規範は、例えば、サブエリア７１８と交差するセグメント経路が、サブエリア７１６と交差するセグメント経路のロケーションコストよりも高いロケーションコストに関連付けられ得るように設定されてもよい。実際に、自律システム２００及び/又はヒューマンエンティティ７１０が、サブエリア７１６を通るよりもサブエリア７１８を通ってナビゲートする自律システム２００を有することは、より危険であり得る。

【0127】

ヒューマンエンティティの特性に基づくプライベートエリア及び理想的な対話目的地の定義は、その内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０２０年８月２５日に公開されたＤｙｎａｍｉｃ ｐｒｏｘｅｍｉａ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｆｏｒｍａｌ ｆｒａｍｅｗｏｒｋ ｏｆ ｓｏｃｉａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ａｎｄ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ(Ａｂｉｒ Ｂｅｌｌａｒｂｉ、Ａｂｄｅｌ－ｉｌｌａｈ Ｍｏｕａｄｄｉｂ、Ｎｏｕｒｅｄｄｉｎｅ Ｏｕａｄａｈ、及びＮｏｕａｒａ Ａｃｈｏｕｒ)に開示されているような命令及び/又は機能として記憶され得る。当該命令及び/又は機能は、メモリ２０６に記憶されてもよい。

【0128】

図８は、本技術の一部の実施形態による、自律システム２００などの自律システムのためのナビゲーション経路を生成するための方法８００のフロー図である。１つ以上の態様では、方法８００又はその１つ以上のステップは、コンピュータシステム２１０などのコンピュータシステムによって実施され得る。方法８００又はその１つ以上のステップは、非一時的大容量ストレージデバイスなどのコンピュータ可読媒体に記憶され、メモリにロードされ、ＣＰＵによって実行されるコンピュータ実行可能命令において具現化され得る。フロー図における一部のステップ又はステップの部分は、省略されるか、又は順序が変更され得る。

【0129】

ステップ８０５において、環境のエンティティの特性が受信され得る。環境は、自律システム２００が動作するように構成され得る環境２３０であり得る。エンティティは、環境２３０を画定することができる。自律システム２００のコンピュータシステム２１０は、特性を受信し、環境２３０のマップをポピュレートすることができ、マップは特性を含む。自律システム２００の現在位置は、知覚ユニット２０２を使用して、及び/又は、全地球測位システム(ＧＰＳ)センサ及び/又は他の測位技術のような測位システムを使用して決定されてもよい。

【0130】

エンティティは、ヒューマンエンティティ又は非ヒューマンエンティティであってもよい。ヒューマンエンティティの特性は、ヒューマンエンティティのフォーメーション、ヒューマンエンティティに含まれる人間の数、ヒューマンエンティティの人間の配向、ヒューマンエンティティのロケーション、ヒューマンエンティティのビジネスのレベル、又はそれらの組み合わせを含む特性のグループにおいて選択され得る。コンピュータシステム２１０は、受信された特性を処理し、環境２３０内の自律システムのロケーションを決定するように構成されてもよい。

【0131】

特性は、ネットワーキングシステム２１２などのネットワーキングシステムから、かつ/又は知覚ユニット２０２などの知覚ユニットから受信され得る。特性は、ネットワーキングシステム２１２及び/又は知覚ユニット２０２によっていつでも更新することができる。特性を含むマップは、所定の頻度で、及び/又は任意の他の間隔で、知覚ユニット２０２及び/又はネットワーキングシステム２１２からエンティティの特性に関する追加の情報などの新しい情報が受信されると更新され得る。特性及び/又は特性がポピュレートされたマップは、メモリ２０６などのメモリに記憶されてもよい。

【0132】

社会的及び物理的規範がメモリ２０６に記憶され、更にエンティティに関連付けられてもよい。社会的及び物理的規範は、コストを定義し、対応するエンティティの近くの自律システム２００のナビゲーションのリスクを表す命令のコンピュータ可読セットであり得る。例えば、ヒューマンエンティティに関連付けられた社会的及び物理的規範は、プライベートエリア１２、１４及び１６などのヒューマンエンティティの周りのプライベートエリアを画定するためにコンピュータシステム２１０によって使用され得る。

【0133】

ステップ８１０において、目的地を識別するための命令がコンピュータシステム２１０によって受信される。命令は、ネットワーキングシステム２１２を介して自律システムのオペレータによって伝送されてもよい。命令は、知覚ユニット２０２によって提供される情報に基づいてコンピュータシステム２１０によって生成されてもよい。

【0134】

自律システムがヒューマンエンティティと対話する必要があるという判定が命令に基づいて行われた場合、コンピュータシステム２１０は、ヒューマンエンティティの特性と、それに関連付けられた社会的及び物理的規範とに基づいて、ヒューマンエンティティの近傍における目的地を決定することができる。したがって、目的地は、ヒューマンエンティティに含まれる人間の数、人間の配向、人間のビジネスのレベルなど、ヒューマンエンティティの特性に依存し得る。

【0135】

自律システムが人間と対話する必要がないという判定が命令に基づいて行われた場合、命令は目的地を含み得る。

【0136】

ステップ８１５において、コンピュータシステム２１０は、階層的経路計画を使用してナビゲーション経路を生成することができる。ナビゲーション経路は、環境２３０のマップを使用して、自律システム２１０の現在のロケーションとステップ８１０で決定された目的地との間で画定されてもよい。ナビゲーション経路は、目的地に到達するために自律システム２００が辿る１つ以上のウェイポイントを含み得る。各ウェイポイントは、自律システム２００の現在のロケーションに対する座標を含み得る。１つ以上のウェイポイントは、２つの連続するウェイポイント間のセグメント経路を画定することができる。したがって、自律システム２００は、セグメント経路上をナビゲートして目的地に到達することができる。

【0137】

１つ以上のウェイポイントのロケーションは、環境２３０のマップに含まれるエンティティのロケーション及び/又は配向などのエンティティの特性、並びにそれに関連する社会的及び物理的規範に基づき得る。実際に、１つ以上のウェイポイント及びセグメント経路は、エンティティの特性並びにそれに関連付けられた社会的及び物理的規範に基づくロケーションコストに関連付けられ得、環境２３０のマップは、ヒューマンエンティティ及び非ヒューマンエンティティの特性を示す。

【0138】

グローバルコストは、ナビゲーション経路に関連付けられ得る。グローバルコストは、１つ以上のウェイポイントのロケーションコストとセグメント経路のロケーションコストとの組み合わせを含み得る。グローバルコストは、ナビゲーション経路の長さに対応する長さコストを含み得る。ナビゲーション経路を生成すると、コンピュータシステム２１０は、ナビゲーション経路のグローバルコストを最小化することができる。これは、自律システム２００のナビゲーションとエンティティの社会的及び物理的規範との一致を最大化することを可能にし得る。より正確には、これは、自律システム２００が安全に、かつ/又は環境２３０のエンティティを不便にする及び/又は妨害することなくナビゲートすることを可能にし得る。

【0139】

ステップ８２０において、コンピュータシステム２１０は、自律システムにナビゲーション経路に沿ってナビゲートさせる命令を実行することができる。命令は、コンピュータシステム２１０によって生成され、シャーシコントローラ２２０などのシャーシコントローラを介してシャーシ２０８などの自律システム２００のシャーシに更に伝送されてもよい。命令は、シャーシコントローラ２２０に送信されるものとして説明されているが、自律システム２００を動作させる任意の他の１つ以上のシステムに送信されてもよく、かつ/又は自律システム２００を動作させるためにコンピュータシステム２１０によって使用されてもよいことを理解されたい。

【0140】

ナビゲーション経路は、ナビゲーション中にコンピュータシステム２１０によって調整されてもよい。例えば、コンピュータシステム２１０は、ナビゲーション中にネットワークデバイス２１２からエンティティの特性の更新を受信し、特性並びにそれに関連付けられた社会的及び物理的規範に従って、ウェイポイントのうちの１つ以上のロケーション及び/又は目的地のロケーションを更に修正してもよい。ナビゲーション経路の調整は、以下のサブステップに従って実施されてもよい。

【0141】

サブステップ８２２において、第１のウェイポイントから連続するウェイポイントへの自律システム２００のナビゲーション時に、コンピュータシステムは、環境２３０のエンティティの特性の更新を受信することができる。更新は、自律システム２００の近傍に位置するエンティティに対応し得る。更新は、知覚ユニット２０２によって提供され得る。自律システム２００の速度は、第１のウェイポイント、連続するウェイポイント、及び/又は２つの間で画定されたセグメント経路のロケーションコストに基づいて調整され得る。

【0142】

サブステップ８２４において、第１のウェイポイントと連続するウェイポイントとの間のサブ経路が生成され得る。コンピュータシステム２１０は、サブ経路を生成することができる。サブ経路は、連続するウェイポイントに到達するために、自律システム２００が辿るサブウェイポイントを含み得る。サブウェイポイントは、２つの連続するサブウェイポイント間のセグメント経路を画定することができる。したがって、自律システム２００は、連続するウェイポイントに到達するために、セグメント経路上をナビゲートすることができる。

【0143】

サブウェイポイントのロケーションは、エンティティのロケーション及び/又は配向、並びにそれに関連付けられた社会的及び物理的規範などのエンティティの特性の更新に基づき得る。実際に、サブウェイポイント及びサブウェイポイント間のセグメント経路は、エンティティの特性及びそれに関連付けられた社会的及び物理的規範の更新に基づいてロケーションコストに関連付けられ得る。サブコストは、サブ経路に関連付けられ得る。サブコストは、１つ以上のサブウェイポイントのロケーションコストとセグメント経路のロケーションコストとの組み合わせを含み得る。

【0144】

サブコストは、サブ経路の長さに対応する長さコストを含み得る。サブ経路を生成すると、コンピュータシステム２１０は、サブ経路のサブコストを最小化することができる。これは、自律システム２００のナビゲーションと、第１のウェイポイントと連続するウェイポイントとの間のエンティティの社会的及び物理的規範との一致を最大化することを可能にし得る。コンピュータは、エンティティの特性及びそれに関連付けられた社会的及び物理的規範の更新に基づいて、連続するウェイポイントのロケーションを調整することができる。

【0145】

サブステップ８２６において、コンピュータシステム２１０は、自律システム２００にサブ経路を辿らせ、連続的なウェイポイントに到達させることができる。コンピュータシステム２１０は、命令を生成し、シャーシコントローラ２２０を介してシャーシ２０８に当該命令を更に伝送することができる。サブステップ８２２～８２６は、自律システム２００がナビゲーション経路の目的地に到達するまで繰り返されてもよい。

【0146】

本明細書で言及される全ての技術的効果が、本技術のありとあらゆる実施形態において享受される必要はないことが明確に理解されるべきである。

【0147】

本技術の上述の実装形態に対する修正及び改良は、当業者に明白となり得る。前述の説明は、限定ではなく例示を意図している。したがって、本技術の範囲は、添付の特許請求の範囲の範囲によってのみ限定されることが意図される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図8】

【国際調査報告】