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特表2024-527611混合パレットを組み立ててオーダーピッキングを容易にするための自動倉庫システム、アセンブリ、装置、及び方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-07-25
(54)【発明の名称】混合パレットを組み立ててオーダーピッキングを容易にするための自動倉庫システム、アセンブリ、装置、及び方法
(51)【国際特許分類】
B65G 59/04 20060101AFI20240718BHJP
【ＦＩ】
B65G59/04
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024501828
(86)(22)【出願日】2022-07-13
(85)【翻訳文提出日】2024-03-07
(86)【国際出願番号】 IB2022056439
(87)【国際公開番号】W WO2023285975
(87)【国際公開日】2023-01-19
(31)【優先権主張番号】63/221,770
(32)【優先日】2021-07-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/863,104
(32)【優先日】2022-07-12
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ブルートゥース
(71)【出願人】
【識別番号】524014662
【氏名又は名称】ニューテック ホールディング ビー．ヴイ．
【氏名又は名称原語表記】ＮＥＷＴＥＱ ＨＯＬＤＩＮＧ Ｂ．Ｖ．
(74)【代理人】
【識別番号】100107456
【弁理士】
【氏名又は名称】池田 成人
(74)【代理人】
【識別番号】100162352
【弁理士】
【氏名又は名称】酒巻 順一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100123995
【弁理士】
【氏名又は名称】野田 雅一
(72)【発明者】
【氏名】エイル， ハンス
【テーマコード（参考）】
3F030
【Ｆターム（参考）】
3F030AA04
3F030AB04
(57)【要約】
この本開示は、混合パレットを組み立てるように構成される自動倉庫設備に関する。倉庫設備は、遅延動作モードでパレットからレイヤーを除去し、パレタイジング動作モードでパレットにレイヤーを追加するように構成される１つ以上のレイヤーハンドリングデバイスを含むことができる。また、倉庫設備は、保管ラックから個々の物品を取り出すように構成される１つ以上の物品取り出しデバイスを含むこともできる。倉庫設備は、他の自動化デバイスも含むことができる。
【選択図】 図４Ｆ
【選択図】 図４Ｆ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
パレットのレイヤーを操作するように構成されるレイヤーハンドリングデバイスであって、真空チャンバと、
前記真空チャンバ内に位置される把持部であって、該把持部の下方に受けられるパレットからレイヤーを除去するように構成される、把持部と、
前記真空チャンバの下方の第１の位置と自動コンベヤに隣接する第２の位置との間で移行するように構成される摺動プラットフォームを含むトレイシフトシステムと、
を備え、
前記把持部が前記レイヤーを前記パレットから除去するのに応じて、前記トレイシフトシステムが、前記摺動プラットフォームを前記第１の位置に移行させるとともに、前記真空チャンバの下方にトレイを位置させ、
前記レイヤーが前記トレイ上に配置されることに応じて、前記トレイシフトシステムが、前記レイヤーを伴う前記トレイを自動コンベヤに移送するために、前記摺動プラットフォームを第２の位置に移行させる、
レイヤーハンドリングデバイス。
【請求項2】
前記把持部の底面の近くに位置される１つ以上の真空プレートを含み、前記パレットの前記レイヤーに対する吸引機能を促進させるように構成される真空システムと、前記把持部に接続され、その外周の周りで前記レイヤーと物理的に係合するように構成される複数のプッシャプレートを備えるクランプシステムと、
前記真空チャンバの近傍に真空を生成するように構成されるエアポンプシステムと
を更に備え、
前記真空システム、前記クランプシステム、及び前記エアポンプシステムが、前記パレットからの前記レイヤーの除去を容易にする、
請求項１に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項3】
前記１つ以上の真空プレートのそれぞれが、前記パレットから除去されるレイヤー又は物品の様々な高さに対応する変形可能な材料から形成され、前記１つ以上の真空プレートのそれぞれが複数の穴又はチャンバを備え、これらの穴又はチャンバを通じて前記吸引機能が果たされる、
請求項２に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項4】
前記エアポンプシステムが、前記把持部の上方にあって前記クランプシステムの前記複数のプッシャプレート間の前記真空チャンバの領域内に真空を生成するように構成され、前記エアポンプシステムによって生成される真空が、前記レイヤーを前記パレットから把持するとともに前記レイヤーの下方に配置されるスリップシートを把持するのを支援する、
請求項２に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項5】
前記パレットからの前記レイヤーの除去は、前記レイヤーを前記複数のプッシャプレート内に位置させ、
前記レイヤーを握持するように前記複数のプッシャプレートのそれぞれを個別に制御する
ことを含む、請求項２に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項6】
中心調整機構が、前記レイヤーの中心位置を検出し、
前記パレットからの前記レイヤーが前記把持部の下方に中心付けられるかどうかを決定し、
前記レイヤーが前記把持部の下方に中心付けられないことを検出することに応じて、前記把持部が前記レイヤーの中心位置と位置合わせされるように前記把持部の位置を調整するように構成される、
請求項５に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項7】
前記レイヤーハンドリングデバイスが、前記レイヤーの中心位置を検出するように構成され、及び前記トレイシフトシステムが前記第１の位置に移行されるときに前記トレイが前記レイヤーの下方に位置合わせされるように前記摺動プラットフォーム上の前記トレイの配置を決定するために前記レイヤーの中心位置が使用される、
請求項１に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項8】
遅延動作モードとパレタイジング動作モードの両方で前記レイヤーハンドリングデバイスを構成することができ、前記遅延動作モードでは、前記パレットから前記レイヤーを除去して前記レイヤーを前記トレイ上に配置するように前記レイヤーハンドリングデバイスが構成され、
前記パレタイジング動作モードでは、１つ以上の混合パレットを組み立てるために前記トレイからレイヤーを除去するように前記レイヤーハンドリングデバイスが構成される、
請求項１に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項9】
前記パレットから除去される前記レイヤーが、自動コンベヤ上に配置されるとともに、保管セクションに輸送され、前記保管セクションが、混合パレットを組み立てる際に使用するためのレイヤーを保管する、
請求項１に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項10】
前記レイヤーハンドリングデバイスがエレベータの上方に位置され、前記把持部が前記パレットから前記レイヤーを把持できるようにするために、前記エレベータが前記パレットの前記レイヤーを前記レイヤーハンドリングデバイスの下方のある距離まで上昇させる、
請求項１に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項11】
パレットのレイヤーを操作するように構成されるレイヤーハンドリングデバイスであって、真空チャンバと、
前記真空チャンバ内に位置される把持部であって、該把持部の下方に位置されるレイヤーを把持するように構成される把持部と、
トレイシフトシステムと、
を備え、
前記トレイシフトシステムは、第１の位置と第２の位置との間で移行するように構成される摺動プラットフォームを含み、
前記第１の位置では、前記摺動プラットフォームが前記真空チャンバの下方に位置され、
前記第２の位置では、前記摺動プラットフォームが自動コンベヤに隣接して位置され、
前記摺動プラットフォームが、前記トレイを支持するように構成されるとともに、前記トレイを前記第１の位置と前記第２の位置との間で移行させることができるようにする、
レイヤーハンドリングデバイス。
【請求項12】
前記把持部の底面の近くに位置される１つ以上の真空プレートを含み、前記レイヤーに対する吸引機能を促進させるように構成される真空システムと、前記把持部に接続され、その外周の周りで前記レイヤーと物理的に係合するように構成される複数のプッシャプレートを備えるクランプシステムと、
前記真空チャンバの近傍に真空を生成するように構成されるエアポンプシステムと
を更に備え、
前記真空システム、前記クランプシステム、及び前記エアポンプシステムが、前記パレットからの前記レイヤーの除去を容易にする、
請求項１１に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項13】
前記１つ以上の真空プレートのそれぞれがレイヤー又は物品の様々な高さに対応する変形可能な材料から形成され、前記１つ以上の真空プレートのそれぞれが複数の穴又はチャンバを備え、これらの穴又はチャンバを通じて前記吸引機能が果たされる、
請求項１２に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項14】
前記エアポンプシステムが、前記把持部の上方にあって前記クランプシステムの前記複数のプッシャプレート間の前記真空チャンバの領域内に真空を生成するように構成され、前記エアポンプシステムによって生成される真空が、前記レイヤーを把持するとともに前記レイヤーの下方に配置されるスリップシートを把持するのを支援する、
請求項１２に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項15】
前記レイヤーの把持は、前記レイヤーを前記複数のプッシャプレート内に位置させ、
前記レイヤーを握持するように前記複数のプッシャプレートのそれぞれを個別に制御する
ことを含む、請求項１２に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項16】
中心調整機構が、前記レイヤーの中心位置を検出し、前記レイヤーが前記把持部の下方に中心付けられるかどうかを決定し、
前記レイヤーが前記把持部の下方に中心付けられないことを検出することに応じて、前記把持部が前記レイヤーの中心位置と位置合わせされるように前記把持部の位置を調整するように構成される、
請求項１５に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項17】
前記レイヤーハンドリングデバイスが、前記レイヤーの中心位置を検出するように構成され、前記トレイシフトシステムが前記第１の位置に移行されるときに前記トレイが前記把持部の下方に位置合わせされるように前記摺動プラットフォーム上の前記トレイの配置を決定するために前記レイヤーの中心位置が使用される、
請求項１１に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項18】
前記レイヤーハンドリングデバイスが前記パレットからレイヤーを除去して前記レイヤーをトレイ上に配置できるようにする遅延動作モードで構成される、請求項１１に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項19】
前記レイヤーハンドリングデバイスが１つ以上の混合パレットを組み立てるためにトレイからレイヤーを除去できるようにするパレタイジング動作モードで構成される、請求項１１に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項20】
前記レイヤーハンドリングデバイスがエレベータの上方に位置され、前記レイヤーハンドリングデバイスが遅延動作モードで構成されるときに前記エレベータが前記レイヤーをパレットから除去できるようにし、又は前記レイヤーハンドリングデバイスがパレタイジング動作モードで構成されるときに前記エレベータが前記レイヤーを混合パレットのアセンブリ内で使用できるようにする、
請求項１１に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項21】
倉庫内で混合パレットを組み立てるための自動倉庫システムであって、同種のパレットを受けるように構成されるインバウンド処理セクションと、
遅延動作モードで構成される第１のレイヤーハンドリングデバイスであって、前記遅延動作モードが、前記同種のパレットを受け、前記同種のパレットから物品のレイヤーを除去するとともに、前記物品のレイヤーを保管セクションへの輸送のためにトレイ上に配置するように前記第１のレイヤーハンドリングデバイスを構成する、第１のレイヤーハンドリングデバイスと、
前記保管セクション内に位置される保管ラック上に前記トレイと共に物品の前記レイヤーを配置するとともに、前記保管セクション内の前記保管ラックから前記トレイと共に物品の前記レイヤーを取り出すように構成される少なくとも１つの自動取り出し保管システムと、
パレタイジング動作モードに構成される第２のレイヤーハンドリングデバイスであって、前記パレタイジング動作モードが、前記トレイ上の物品の前記レイヤーを前記保管セクションから受けるとともに、１つ以上の混合パレットを組み立てるために前記トレイから物品の前記レイヤーを除去するように前記第２のレイヤーハンドリングデバイスを構成する、第２のレイヤーハンドリングデバイスと、
注文の履行中に前記１つ以上の混合パレットを受けるように構成されるアウトバウンド処理セクションと、
前記同種のパレットを前記遅延動作モードで構成される前記第１のレイヤーハンドリングデバイスに輸送し、
前記トレイ上の物品の前記レイヤーを前記第１のレイヤーハンドリングデバイスから前記保管セクションに輸送し、
前記トレイ上の物品の前記レイヤーを前記保管セクションから前記パレタイジング動作モードで構成される前記第２のレイヤーハンドリングデバイスに輸送し、
前記１つ以上の混合パレットを前記アウトバウンド処理セクションに輸送する、
ように構成される自動コンベヤシステムと、
を備える自動倉庫システム。
【請求項22】
前記１つ以上の混合パレットのそれぞれが、物品の異種のレイヤー又は２つ以上の異なる種類の物品を含む少なくとも１つの混合レイヤーのいずれかを備える、請求項２１に記載の自動倉庫システム。
【請求項23】
前記パレタイジング動作モードで構成される前記第２のレイヤーハンドリングデバイスが、物品の前記異種のレイヤーを前記１つ以上の混合パレットに組み込むことができるようにする、請求項２２に記載の自動倉庫システム。
【請求項24】
前記自動倉庫システムが、前記保管ラック内に保管されるレイヤーから物品のサブセットを除去するように構成される物品取り出しデバイスを更に備え、前記レイヤーから除去される物品の前記サブセットが、前記１つ以上の混合パレットのための前記少なくとも１つの混合レイヤーを組み立てるために利用される、
請求項２２に記載の自動倉庫システム。
【請求項25】
前記自動倉庫システムが１つ以上の倉庫制御システムを更に備え、前記１つ以上の倉庫制御システムが、前記遅延動作モードで構成される前記第１のレイヤーハンドリングデバイス、前記パレタイジング動作モードで構成される前記第２のレイヤーハンドリングデバイス、前記少なくとも１つの自動取り出し保管システム、及び前記自動コンベヤシステムの動作を制御するように構成される、
請求項２１に記載の自動倉庫システム。
【請求項26】
自動コンベヤシステムが、同種のパレットを、第１のレイヤーハンドリングデバイスの下方に位置されるエレベータに輸送し、前記エレベータが、前記第１のレイヤーハンドリングデバイスが前記同種のパレットの最上レイヤーを把持して除去できるようにする高さまで前記同種のパレットを持ち上げる、
請求項２１に記載の自動倉庫システム。
【請求項27】
前記保管セクションが、前記トレイと共に前記同種のパレットから除去される物品の前記レイヤーを受けて保管する前記保管ラックを含むオーダーピッキング保管領域を備え、前記保管セクションが、前記同種のパレットの一部を保管する第２の保管領域を含む、
請求項２１に記載の自動倉庫システム。
【請求項28】
前記オーダーピッキング保管領域の前記保管ラック内に保管される物品の前記レイヤーが、前記１つ以上の混合パレットを組み立てるために取り出し可能であり、前記自動コンベヤシステムが、注文の履行中に前記１つ以上の混合パレット及び同種のパレットの一部の両方を前記アウトバウンド処理セクションに輸送できるようにする、
請求項２７に記載の自動倉庫システム。
【請求項29】
前記少なくとも１つの自動取り出し保管システムが、前記オーダーピッキング保管領域に含まれる第１の通路を横断し、前記保管ラック内の前記トレイに保管される物品の前記レイヤーを取り出すように構成され、少なくとも１つの物品取り出しデバイスが、前記オーダーピッキング保管領域に含まれる第２の通路を横断し、前記保管ラックに保管される前記レイヤーに含まれる物品のサブセットを取り出すように構成され、
前記自動コンベヤシステムが、前記少なくとも１つの自動取り出し保管システムによって取り出される物品の前記レイヤー及び前記少なくとも１つの物品取り出しデバイスによって取り出される物品の前記サブセットを輸送するように構成され、
前記１つ以上の混合パレットが、前記少なくとも１つの自動取り出し保管システムによって取り出される物品の前記レイヤーと、前記少なくとも１つの物品取り出しデバイスによって取り出される物品の前記サブセットとを使用して組み立てられる、
請求項２７に記載の自動倉庫システム。
【請求項30】
前記自動コンベヤシステムが、前記インバウンド処理セクション内に配置されるインバウンドコンベヤシステムと、
前記インバウンドコンベヤシステムに接続される中間コンベヤシステムと、
前記中間コンベヤシステムに接続される保管コンベヤシステムと、
前記中間コンベヤシステムに接続されるオーダーピッキングコンベヤシステムと
を備える、請求項２７に記載の自動倉庫システム。
【請求項31】
自動倉庫内で混合パレットを組み立てるための方法であって、インバウンド処理セクションで同種のパレットを受けるステップと、
自動コンベヤシステムを使用して、同種のパレットを遅延動作モードで構成される第１のレイヤーハンドリングデバイスに輸送するステップであって、前記第１のレイヤーハンドリングデバイスが、前記同種のパレットから物品のレイヤーを除去してトレイ上に物品の前記レイヤーを配置するように構成される、ステップと、
前記自動コンベヤシステムを使用して、前記トレイ上の物品の前記レイヤーを保管セクションに輸送するステップと、
少なくとも１つの自動取り出し保管システムを使用して、前記保管セクション内に位置される保管ラック上に前記トレイと共に物品の前記レイヤーを配置するステップと、
前記少なくとも１つの自動取り出し保管システムを使用して、前記保管セクション内の前記保管ラックから前記トレイと共に物品の前記レイヤーを取り出すステップと、
パレタイジング動作モードで構成される第２のレイヤーハンドリングデバイスで、前記トレイ上の物品の前記レイヤーを受けるステップと、
前記第２のレイヤーハンドリングデバイスを使用して、少なくとも部分的に、物品の前記レイヤーを使用して、１つ以上の混合パレットを組み立てるステップと、
前記１つ以上の混合パレットをアウトバウンド処理セクションに輸送するステップと、
を含む方法。
【請求項32】
前記１つ以上の混合パレットのそれぞれが、物品の異種のレイヤー又は２つ以上の異なる種類の物品を含む少なくとも１つの混合レイヤーのいずれかを備える、請求項３１に記載の方法。
【請求項33】
前記パレタイジング動作モードで構成される前記第２のレイヤーハンドリングデバイスが、物品の前記異種のレイヤーを前記１つ以上の混合パレットに組み込むことができるようにする、請求項３２に記載の方法。
【請求項34】
物品取り出しデバイスを使用して、保管ラックに保管されるレイヤーから物品のサブセットを取り出すステップと、前記レイヤーから除去される物品の前記サブセットを使用して、前記１つ以上の混合パレットのための前記少なくとも１つの混合レイヤーを組み立てるステップと、
を更に含む、請求項３２に記載の方法。
【請求項35】
前記自動コンベヤシステムを使用して、前記トレイ上の物品の前記レイヤーを前記保管セクションから前記第２のレイヤーハンドリングデバイスに輸送するステップと、前記自動コンベヤシステムを使用して、前記１つ以上の混合パレットを前記アウトバウンド処理セクションに輸送するステップと、
を更に含む、請求項３１に記載の方法。
【請求項36】
１つ以上の倉庫制御システムが、前記遅延動作モードで構成される前記第１のレイヤーハンドリングデバイス、前記パレタイジング動作モードで構成される前記第２のレイヤーハンドリングデバイス、前記少なくとも１つの自動取り出し保管システム、及び前記自動コンベヤシステムの動作を制御するように構成される、請求項３１に記載の方法。
【請求項37】
前記自動コンベヤシステムを使用して、前記同種のパレットを前記第１のレイヤーハンドリングデバイスの下方に位置されるエレベータに輸送するステップと、前記エレベータを使用して、前記同種のパレットを、前記第１のレイヤーハンドリングデバイスが前記同種のパレットの最上レイヤーを把持して除去できるようにする高さまで上昇させるステップと、
を更に含む、請求項３１に記載の方法。
【請求項38】
前記同種のパレットから除去される物品の前記レイヤーを前記トレイと共にオーダーピッキング保管領域に位置される保管ラックに保管するステップと、前記同種のパレットの一部を第２の保管領域に保管するステップと、
を更に含む、請求項３１に記載の方法。
【請求項39】
前記オーダーピッキング保管領域の前記保管ラックに保管される物品の前記レイヤーが、前記１つ以上の混合パレットを組み立てるために取り出し可能であり、前記自動コンベヤシステムが、注文の履行中に１つ以上の混合パレット及び同種のパレットの一部の両方を前記アウトバウンド処理セクションに輸送できるようにする、請求項３８に記載の方法。
【請求項40】
自動倉庫内で混合パレットを組み立てるための倉庫制御システムによって実行されるコンピュータ化された方法であって、自動コンベヤシステムを制御して、同種のパレットをインバウンド処理セクションから遅延動作モードで構成される第１のレイヤーハンドリングデバイスに輸送するステップと、
前記第１のレイヤーハンドリングデバイスを制御して、前記同種のパレットから物品のレイヤーを除去してトレイ上に物品の前記レイヤーを配置するステップと、
前記自動コンベヤシステムを制御して、前記トレイ上の物品の前記レイヤーを保管セクションに輸送するステップと、
少なくとも１つの自動取り出し保管システムを制御して、前記保管セクション内に位置される保管ラック上に前記トレイと共に物品の前記レイヤーを配置するステップと、
前記少なくとも１つの自動取り出し保管システムを制御して、前記保管セクション内の前記保管ラックから前記トレイと共に物品の前記レイヤーを取り出すステップと、
前記自動コンベヤシステムを制御して、前記トレイ上の物品の前記レイヤーをパレタイジング動作モードで構成される第２のレイヤーハンドリングデバイスに輸送するステップと、
前記第２のレイヤーハンドリングデバイスを制御して、少なくとも部分的に、物品の前記レイヤーを使用して１つ以上の混合パレットを組み立てるステップと、
前記自動コンベヤシステムを制御して、前記１つ以上の混合パレットをアウトバウンド処理セクションに輸送するステップと、
を含む方法。
【請求項41】
パレットから除去される物品のレイヤーを備えるトレイを保管するように構成される保管ラックと、自動コンベヤと、
前記保管ラックから前記トレイを把持して前記トレイを前記物品取り出しデバイスに向けて引き寄せるように構成される下側ハンドリング部と、
前記下側ハンドリング部が前記トレイを前記物品取り出しデバイスに向けて引き寄せた後に前記トレイ上に含まれる前記レイヤーから前記物品のサブセットを除去するように構成される上側ハンドリング部と、
を備える、物品取り出しデバイスと、
を備え、
前記物品取り出しデバイスが、混合パレットを組み立てる際に使用するために前記トレイ上に含まれる物品の前記レイヤーから除去される物品の前記サブセットを前記自動コンベヤ上に配置するように構成される、
自動倉庫で使用するためのシステム。
【請求項42】
前記物品取り出しデバイスが、下側支持プラットフォームと、
前記下側支持プラットフォームから垂直に延びる１つ以上のマストと、
前記１つ以上のマストに接続されて前記１つ以上のマストに沿って垂直に移動するように構成され、前記下側ハンドリング部及び前記上側ハンドリング部を含む、取り出し部と
を更に備える、請求項４１に記載のシステム。
【請求項43】
前記下側ハンドリング部が、前記保管ラックに向けて外側に延びて物品の前記レイヤーを備える前記トレイを把持するとともに、前記トレイを前記物品取り出しデバイスに向けて引き寄せるように内側に引き込むべく構成される伸長可能なアームを含む、請求項４１に記載のシステム。
【請求項44】
前記上側ハンドリング部が、前記伸長可能なアームが前記トレイを前記物品取り出しデバイスに向けて内側に引き込んだ後に、前記トレイ上に含まれる前記レイヤーから前記物品の前記サブセットを把持又は取り出すように構成される１つ以上の把持部を備える、請求項４３に記載のシステム。
【請求項45】
前記上側ハンドリング部が１つ以上の把持部を含み、前記１つ以上の把持部が、前記トレイ上に含まれる前記レイヤーから前記物品の前記サブセットを把持して除去するために、クランプシステム、吸引システム、又は真空システムを利用する、
請求項４１に記載のシステム。
【請求項46】
前記１つ以上の把持部が前記上側ハンドリング部の底面に接続され、前記１つ以上の把持部が、前記上側ハンドリング部に接続される１つ以上のレールに沿って移動可能であり、
前記１つ以上のレールが移動可能となるように構成され、
前記トレイからの前記物品の前記サブセットの除去が、前記トレイが前記下側ハンドリング部によって前記物品取り出しデバイスに向けて内側に引き込まれた後に前記１つ以上の把持部及び前記１つ以上のレールの両方を前記物品の前記サブセットの上方の位置に移動させることを含む、
請求項４５に記載のシステム。
【請求項47】
前記物品取り出しデバイスが１つ以上の検知システムを含み、前記１つ以上の検知システムが、前記物品取り出しデバイスが前記トレイを保管する前記保管ラックにナビゲートできるようにし、
前記１つ以上の検知システムが、前記物品取り出しデバイスが前記トレイから物品の前記サブセットを除去できるようにする、
請求項４１に記載のシステム。
【請求項48】
前記１つ以上の検知システムが、前記トレイを含む前記保管ラックに隣接する位置まで１つ以上のガイドレールに沿って前記物品取り出しデバイスを駆動又は位置決めするように構成される１つ以上の位置決めセンサと、
前記トレイを把持する又は前記トレイから物品の前記サブセットを把持することに関して前記物品取り出しデバイスを支援する１つ以上の赤外線測定システムと
を含む、請求項４７に記載のシステム。
【請求項49】
前記物品取り出しデバイスが、前記保管ラックを含む通路の長さにわたって延在する１つ以上のガイドレールに接続され、前記物品取り出しデバイスが、前記保管ラックが位置される位置まで前記１つ以上のガイドレール上の前記通路を横断するように構成される、
請求項４１に記載のシステム。
【請求項50】
前記物品取り出しデバイスが、前記トレイ上に含まれる物品の前記レイヤーから単一の物品を把持することができ、
及び前記トレイに含まれる物品の前記レイヤーから複数の物品を把持することができる、
請求項４１に記載のシステム。
【請求項51】
自動倉庫で用いるための物品取り出しデバイスであって、物品のレイヤーを備えるトレイを保管ラックから把持し、前記トレイを前記物品取り出しデバイスに向けて引き寄せるように構成される下側ハンドリング部と、
前記下側ハンドリング部が前記トレイを前記物品取り出しデバイスに向けて引き寄せた後に前記トレイ上に含まれる前記レイヤーから前記物品のサブセットを除去するように構成される上側ハンドリング部と
を備え、
前記物品取り出しデバイスが、前記トレイ上に含まれる物品の前記レイヤーから除去される物品の前記サブセットを、混合パレットを組み立てるのに用いる自動コンベヤ上に配置するように構成される、
物品取り出しデバイス。
【請求項52】
前記物品取り出しデバイスが、下側支持プラットフォームと、
前記下側支持プラットフォームから垂直に延びる１つ以上のマストと、
前記１つ以上のマストに接続されて前記１つ以上のマストに沿って垂直に移動するように構成され、前記下側ハンドリング部及び前記上側ハンドリング部を含む、取り出し部と
を更に備える、請求項５１に記載の物品取り出しデバイス。
【請求項53】
前記下側ハンドリング部が、前記保管ラックに向けて外側に延びて物品の前記レイヤーを備える前記トレイを把持するとともに、前記トレイを前記物品取り出しデバイスに向けて引き寄せるように内側に引き込むべく構成される伸長可能なアームを含む、請求項５１に記載の物品取り出しデバイス。
【請求項54】
前記上側ハンドリング部が、前記伸長可能アームが前記トレイを前記物品取り出しデバイスに向けて内側に引き込んだ後に、前記トレイ上に含まれる前記レイヤーから前記物品の前記サブセットを把持又は取り出すように構成される１つ以上の把持部を備える、請求項５３に記載の物品取り出しデバイス。
【請求項55】
前記上側ハンドリング部が１つ以上の把持部を含み、前記１つ以上の把持部が、前記トレイ上に含まれる前記レイヤーから前記物品の前記サブセットを把持して除去するために、クランプシステム、吸引システム、又は真空システムを利用する、
請求項５１に記載の物品取り出しデバイス。
【請求項56】
前記１つ以上の把持部が前記上側ハンドリング部の底面に接続され、前記１つ以上の把持部が、前記上側ハンドリング部に接続される１つ以上のレールに沿って移動可能であり、
前記１つ以上のレールが移動可能となるように構成され、
前記トレイからの前記物品の前記サブセットの除去が、前記トレイが前記下側ハンドリング部によって前記物品取り出しデバイスに向けて内側に引き込まれた後に前記１つ以上の把持部及び前記１つ以上のレールの両方を前記物品の前記サブセットの上方の位置に移動させることを含む、
請求項５５に記載の物品取り出しデバイス。
【請求項57】
前記物品取り出しデバイスが１つ以上の検知システムを含み、前記１つ以上の検知システムが、前記物品取り出しデバイスが前記トレイを保管する前記保管ラックにナビゲートできるようにし、
前記１つ以上の検知システムが、前記物品取り出しデバイスが前記トレイから物品の前記サブセットを除去できるようにする、
請求項５１に記載の物品取り出しデバイス。
【請求項58】
前記１つ以上の検知システムが、前記トレイを含む前記保管ラックに隣接する位置まで１つ以上のガイドレールに沿って前記物品取り出しデバイスを駆動又は位置決めするように構成される１つ以上の位置決めセンサと、
前記トレイを把持する又は前記トレイから物品の前記サブセットを把持することに関して前記物品取り出しデバイスを支援する１つ以上の赤外線測定システムと
を含む、請求項５７に記載の物品取り出しデバイス。
【請求項59】
物品取り出しデバイスを動作させる又は利用するための方法であって、前記物品取り出しデバイスの下側ハンドリング部を制御して物品のレイヤーを備えるトレイを保管ラックから把持するステップと、
前記物品取り出しデバイスの前記下側ハンドリング部を制御して、前記トレイを前記物品取り出しデバイスに向けて引き寄せるステップと、
前記物品取り出しデバイスの上側ハンドリング部を制御して、前記下側ハンドリング部が前記トレイを前記物品取り出しデバイスに向けて引き寄せた後に前記トレイ上に含まれる前記レイヤーから前記物品のサブセットを除去するステップと、
前記物品取り出しデバイスを使用して、前記トレイから除去される前記物品の前記サブセットを、混合パレットを組み立てるのに用いる自動コンベヤ上に配置するステップと
を含む方法。
【請求項60】
前記方法が、少なくとも部分的に、前記物品取り出しデバイスの動作を制御するように構成される１つ以上の倉庫制御システムを使用して実行される、請求項５９に記載の方法。
【請求項61】
真空チャンバと、前記真空チャンバの内側に位置され、物品のレイヤーを把持して操作するように構成される把持部と、
前記把持部の底面の近くに位置される１つ以上の真空プレートを含み、物品の前記レイヤーに対する吸引機能を促進するように構成される、真空システムと、
前記把持部に接続され、その外周にわたって物品の前記レイヤーと物理的に係合するように構成される複数のプッシャプレートを備えるクランプシステムと、
前記真空チャンバの近傍に真空を生成するように構成されるエアポンプシステムと、
を備えるレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項62】
前記真空チャンバの下方の第１の位置と自動コンベヤに隣接する第２の位置との間で移行するように構成される摺動プラットフォームを含むトレイシフトシステムを更に備える、請求項６１に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【請求項63】
レイヤーハンドリングデバイスであって、真空チャンバと、
前記真空チャンバの内側に位置され、物品のレイヤーを把持して操作するように構成される把持部と、
を備え、
中心調整機構により、前記レイヤーハンドリングデバイスが、
物品の前記レイヤーの中心位置を検出することができ、
物品の前記レイヤーが前記把持部の下方に中心付けられるかどうかを決定でき、
物品の前記レイヤーが前記把持部の下方に中心付けられないことを検出することに応じて、前記把持部が物品の前記レイヤーの中心位置と位置合わせされるように前記把持部の位置を調整できる、
レイヤーハンドリングデバイス。
【請求項64】
物品の前記レイヤーの中心位置が、物品の前記レイヤーの下方のトレイの配置を決定するために使用される、請求項６３に記載のレイヤーハンドリングデバイス。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【0001】
[0001]この出願は、２０２２年７月１２日に出願された米国特許出願第１７／８６３，１０４号の優先権を主張し、米国特許出願第１７／８６３，１０４号は、２０２１年７月１４日に出願された仮出願第６３／２２１，７７０号の利益及び優先権を主張する。上記出願の内容は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【技術分野】
【0002】
[0002]本開示は、自動倉庫においてカスタムオーダーピッキングを実行するための改善されたシステム、アセンブリ、装置、及び方法に関する。
【背景】
【0003】
[0003]物品が輸出又は顧客への配送のために流通される前に、物品（例えば、物品）を保管するために様々な種類の倉庫が使用される。例えば、倉庫は、パレットの出荷を最初に受けることができ、パレットのそれぞれは、パレット上に層状に積み重ねられた複数の同一の又は同種の物品を含む。倉庫は、保管領域にパレットを保管することができ、パレットは、倉庫で注文が受けられるときに保管領域から取り出され得る。
【0004】
[0004]多くの場合、倉庫は、それぞれが少なくとも２つの異なる種類の物品を備える異種又は混合パレットの組み立てを必要とする注文を受ける場合がある。例えば、場合によっては、混合パレットは、第１の物品種類の１つ以上のレイヤーと、第２の物品種類の１つ以上のレイヤーとを備えることができる。同様に、混合パレットは、２つの異なる物品種類を含む少なくとも１つのレイヤー（例えば、第１の種類の単一の物品と第２の種類の残りの物品とを含むレイヤー）を備えることができる。
【0005】
[0005]混合パレットを組み立てるための多くの従来技術は、人間のオペレータによるパレットの手動組み立てを伴う。例えば、混合パレットの組み立ては、人間のオペレータが同種のパレットから物品のレイヤーを手動で除去し、新しい物品のレイヤーをパレットの上に手動で配置し、それによって少なくとも２つの異なる種類の物品を伴う混合パレットを作成することを伴うことができる。混合パレットを組み立てるためのこの手動技術は、非効率的で時間がかかり、人間のオペレータを倉庫環境における危険に晒すことが多い。
【0006】
[0006]より限られた範囲で、混合パレットを組み立てるために幾つかの半自動化又は自動化技術を利用することもできる。幾つかのシナリオにおいて、これらの技術は、混合パレットの組み立てのために指定された領域にパレットを輸送及び配置するための無人搬送車（ＡＧＶ）の使用を伴うことができる。混合パレットを組み立てるためのこの技術は、パレットを保管するための専用の広い床空間面積、並びにＡＧＶが倉庫の周囲でナビゲートできるようにする経路を必要とする。更に、各ＡＧＶは一般に単一のパレットを運搬することしかできないため、プロセスは比較的時間がかかり非効率的であり得る。ＡＧＶは、指定された領域にパレットを常に補充し、組み立てられたパレットを倉庫の他の領域に常に輸送する必要がある。
【0007】
[0007]原理は、典型的であって限定的ではないことを意図した添付図面の図に示される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1A】特定の実施形態に係る典型的なパレットの図である。
【図1B】特定の実施形態に係る典型的な混合パレットの図である。
【図1C】特定の実施形態に係る他の典型的な混合パレットの図である。
【図2A】特定の実施形態に係る典型的な倉庫設備の外観図である。
【図2B】特定の実施形態に係る倉庫の一部の典型的なレイアウトである。
【図3】特定の実施形態に係る倉庫設備内の自動コンベヤを示す図である。
【図4A】特定の実施形態に係る典型的なレイヤーハンドリングデバイスの図である。
【図4C】特定の実施形態に係る典型的な遅延及びパレタイジング領域の一部を示す。
【図4D】特定の実施形態に係る典型的な遅延及びパレタイジング領域及びオーダーピッキング保管領域の一部を示す。
【図4E】特定の実施形態に係るレイヤーハンドリングデバイスに含められ得る典型的な真空プレートを示す。
【図4F】特定の実施形態に係る他の典型的なレイヤーハンドリングデバイスの図である。
【図4I】特定の実施形態に係るパレタイジング動作モードで構成された典型的なレイヤーハンドリングデバイスの図である。
【図4J】特定の実施形態に係るレイヤーハンドリングデバイスの典型的な特徴を示すブロック図である。
【図5】特定の実施形態に係るオーダーピッキング保管領域における典型的なレイアウトである。
【図6】特定の実施形態に係る典型的な物品取り出しデバイスの図である。
【図7】特定の実施形態に係るオーダーピッキング保管装置に含まれる他の典型的な物品取り出しデバイスの図である。
【図8】特定の実施形態に係る物品取り出しデバイスの典型的な特徴を示すブロック図である。
【図9】特定の実施形態に係る混合パレットを組み立てる典型的な方法を示すフロー図である。
【図10】特定の実施形態に係る混合パレットを組み立てる他の典型的な方法を示すフロー図である。
【0009】
[0030]明細書及び特許請求の範囲における「第１の」、「第２の」、「第３の」、「第４の」などの用語は、存在する場合、同様の要素を区別するために使用され、必ずしも特定の連続した又は時系列の順序を説明するためのものではない。そのように使用される用語は、本明細書に記載される実施形態が、例えば、本明細書に例示又は他の様態で記載されたもの以外の順序で動作することができるように、適切な状況下で交換可能であることを理解すべきである。
【0010】
[0031]本明細書及び特許請求の範囲における「左（ｌｅｆｔ）」、「右（ｒｉｇｈｔ）」、「前（ｆｒｏｎｔ）」、「後（ｒｅａｒ）」、「後（ｂａｃｋ）」、「上端（ｔｏｐ）」、「下端（ｂｏｔｔｏｍ）」、「上方（ｏｖｅｒ）」、「下方（ｕｎｄｅｒ）」などの用語は、存在する場合、説明を目的として使用され、必ずしも永久的な相対位置を説明するために使用されるものではない。そのように使用される用語は、本明細書に記載の装置、方法、及び／又は製品の実施形態が、例えば、本明細書に図示又は他の様態で記載されているものとは異なる向きで動作することができるように、適切な状況下で交換可能であることを理解されたい。
【典型的な実施形態の詳細な説明】
【0011】
[0032]本開示は、自動倉庫設備においてオーダーピッキングを実行するための改良されたシステム、アセンブリ、装置、方法、及び技術に関する。特定の実施形態は、自動化された方法で混合パレットの組み立てを可能にする改善された倉庫設備及び技術に関する。これらの自動倉庫設備及び技術は、前述の問題、並びに混合パレットの組み立てに関連する他の問題を克服する。
【0012】
[0033]特定の実施形態では、自動倉庫設備は、パレット、レイヤー、及び／又は物品を自動倉庫設備の異なるセクションに経路付けることができる自動コンベヤシステムを備えている。混合パレットの組み立てを容易にするために、インバウンド処理セクションで受け取られたインバウンド同種のパレットは、最初に自動コンベヤシステムによって、オーダーピッキングセクションに配置された１つ以上のレイヤーハンドリングデバイスに経路付けられ得る。レイヤーハンドリングデバイスのそれぞれは、遅延動作モード及びパレタイジング動作モードの両方で動作するように構成することができる。遅延動作モードでは、１つ以上のレイヤーハンドリングデバイスは、パレットをレイヤーに分離し、オーダーピッキング保管セクションに含まれる１つ以上のラック構造上に保管するためにレイヤーをトレイ上に配置するように構成することができる。
【0013】
[0034]履行中、１つ以上のＡＳＲＳは、保管ラックからレイヤーを有するトレイを把持し、パレタイジング動作モードで構成された１つ以上のレイヤーハンドリングデバイスに輸送するために、レイヤーを有するトレイを自動コンベヤシステム上に配置するように構成することができる。パレタイジング動作モードでは、レイヤーハンドリングデバイスは、組み立てられているパレットにレイヤーを選択的に追加することによって混合パレットを組み立てるように構成することができる。一旦組み立てられると、混合パレットは、自動コンベヤシステムによって出力処理セクションに輸送され、１つ以上の配送車両に積み込まれ得る。このようにして、自動倉庫設備は、２つ以上の異種のレイヤーを含む混合パレットを組み立てることができる。
【0014】
[0035]また、自動倉庫設備は、それぞれが２つ以上の異種物品を含む混合レイヤーを含む混合パレットの組み立てを容易にするため、及び／又は個々の物品をパレットに追加するために利用することができる。特定の実施形態では、パレットのレイヤーが分離されてオーダーピッキング保管セクションに保管された後、１つ以上の物品取り出しデバイスは、保管ラックに保管されたレイヤーから個々の物品（又は複数の物品）を把持するように構成することができる。次いで、取り出された物品は、自動コンベヤシステムによって１つ以上の組立ワークステーションに経路付けることができ、そこで物品は、組み立てられているパレットに追加され、及び／又は組み立てられているパレット用の１つ以上の混合レイヤーを作成するために利用され得る。
【0015】
[0036]レイヤーハンドリングデバイスの構成は様々であり得る。特定の実施形態では、レイヤーハンドリングデバイスは、パレットのレイヤーを把持及び操作するために、真空システム、エアポンプシステム、及び／又はクランプシステムの組み合わせを利用することができる（例えば、遅延機能及び／又はパレタイジング機能を実行する場合）。更に、レイヤーハンドリングデバイスは、レイヤーハンドリングデバイスが中心付けられないレイヤーを有するパレットを収容することを可能にする心出し検出機構を実行することができる。更に、レイヤーハンドリングデバイスは、遅延動作中にレイヤーをトレイ上に配置することを可能にするトレイシフトシステムを備えることができる。レイヤーハンドリングデバイスのこれら及び他の典型的な特徴は、以下で更に詳細に説明される。
【0016】
[0037]物品取り出しデバイスの構成も変化し得る。特定の実施形態では、各物品取り出しデバイスは、保管ラックからトレイを引き出すように構成された第１のハンドリング部と、トレイから１つ以上の物品を把持するように構成された第２のハンドリング部とを含むことができる。また、物品取り出しデバイスは、物品取り出しデバイスがレイヤーから物品を正確に取り出すことを可能にする高度な検知システムを備えることもできる。物品取り出しデバイスのこれら及び他の典型的な特徴は、以下で更に詳細に説明される。
【0017】
[0038]本明細書に記載の技術は、任意の種類の倉庫設備に組み込むことができ、又は適用することができる。本開示の特定の部分は、低温保管倉庫を含む実施形態を説明することができるが、本開示を通して説明したシステム、アセンブリ、装置、及び方法は、他の種類の倉庫、構造、及び／又は建物に適用できることを理解すべきである。
【0018】
[0039]倉庫レイアウト、装置、アセンブリ、及び方法の改善された設計は、様々な方法で倉庫の効率を大幅に向上させることができる。例えば、本明細書に記載の技術及び技術は、混合パレットを自動化された方法で組み立てることを可能にすることができる。更に、本明細書に記載の技術及び技術は、パレット、レイヤー、及び／又は物品の自動化された方法での自動保管を可能にすることができる。本明細書に記載の自動化システムは、倉庫作業の速度及び効率を大幅に向上させることができ、個人を危険な状態（例えば、危険な機械及び／又は気候制御区域）に晒すことを回避することができる。
【0019】
[0040]一実施形態について説明された任意の特徴は、本明細書に記載された任意の他の実施形態に組み込まれるか、又はそれと組み合わせることができることに留意すべきである。更に、当業者であれば分かるように、倉庫設備及び装置のシステム、構成、及び／又は構造を帰ることができ、倉庫設備及び装置の構成要素は他の配置で構成され得る。本明細書に記載された特徴のいずれも必須であると見なされるべきではなく、様々な実施形態では省略することができることも認識されるべきである。
【0020】
[0041]図１Ａ～図１Ｃは、特定の実施形態に係る典型的なパレット１５０を示す。各パレット１５０は、互いに積み重ねられた複数のレイヤー１５１を含む。各レイヤー１５１は、複数の物品１５２を含む。物品１５２は、一般に、箱、製品、物品などに対応することができる。レイヤー１５１は、一般に、物品１５２の行又は物品１５２のグループに対応する。
【0021】
[0042]この例では、パレット１５０は、４つのレイヤー１５１を含む４×４×４構成で構成され、各レイヤー１５１は１６個の物品１５２を含む。しかしながら、パレットは一般に任意の数のレイヤー１５１を含むことができ、及び／又は各レイヤー１５１は一般に任意の数の物品１５２を含むことができることを理解すべきである。特定の実施形態では、パレット１５０は少なくとも２つのレイヤー１５１を含むことができ、各レイヤー１５１は少なくとも２つの物品１５２を含むことができる。しかしながら、パレット１５０のサイズ及び構成（並びにパレット１５０に含まれるレイヤー１５１及び物品１５２の数）は、物品１５２のサイズ及び／又は他の要因に基づいて変化し得る。
【0022】
[0043]同種のパレット１５０Ａ（図１Ａ）は、全ての物品１５２が単一の種類（例えば、同じ種類の物品又は箱）であるパレット１５０に相当し得る。混合パレット１５０Ｂ（図１Ｂ及び図１Ｃ）は、少なくとも２つの異なる種類の物品１５２及び／又は２つの異なる種類のレイヤー１５１を含むパレット１５０に相当し得る。図１Ｂには、物品１５２の他のレイヤー１５１とは異なる物品１５２のレイヤー１５１を含む混合パレット１５０Ｂが示されている。図１Ｃでは、混合パレット１５０Ｂは、２つ以上の異なる種類の物品１５２を含む混合レイヤー１５１Ａ（パレットの上端に配置される）を含む。この例では、混合パレット１５０Ｂ内の他のレイヤーは同種のレイヤーに相当することができ、そのそれぞれは単一の種類の物品１５２を含む。
【0023】
[0044]パレット１５０に関連するレイヤー１５１及び物品１５２は、パレットプラットフォーム構造１５３上に支持される。レイヤー１５１及び物品１５２は、パレットプラットフォーム構造１５３の平坦な上面に配置される。平坦な下面は、パレットが下にある表面（例えば、床面又は保管ラック）上に載置できるようにする。間隔は、パレットプラットフォーム構造１５３の上面と下面との間に配置される。幾つかのシナリオでは、間隔は、輸送車両（例えば、フォークリフト及び／又は無人搬送車）がパレット１５０を持ち上げて輸送することを可能にする。更に、以下に説明するように、パレット１５０が組み立てられるときに、スリップシート１５５をパレット１５０の各レイヤー１５１の間に挿入又は含めることができる。
【0024】
[0045]図２Ａは、特定の実施形態に係る典型的な倉庫設備１００の外観図を開示する。一般的に言えば、倉庫設備１００は、パレット１５０、レイヤー１５１、及び／又は物品１５２の保管、履行、及び／又は分配に関連するサービスを提供する任意の種類の構造に相当し得る。特定の実施形態では、倉庫設備１００は、設備内の気候制御された環境で傷みやすい物品１５２（例えば、食品、農産物、花、及び／又は他の種類の傷みやすい物品）を保管し、該物品に関する注文を履行する冷蔵保管倉庫に相当し得る。これに加えて又は代えて、倉庫設備１００は、気候制御された環境を必要としない傷みにくい物品１５２（例えば、製品、電子機器、家具など）を保管し、該物品に関する注文を履行する倉庫に相当し得る。
【0025】
[0046]特定の実施形態では、倉庫設備１００は、様々な機械、ロボット、及び／又はコンピュータ化されたデバイスを利用して１つ以上の倉庫保管機能を自動化する自動倉庫設備に相当し得る。例えば、自動倉庫は、設備で受け取られたインバウンドパレットを処理すること、インバウンドパレットを保管領域に輸送すること、インバウンドパレットを保管ラックに配置すること、保管ラックからパレットを取り出すこと、履行のためにアウトバウンドパレットを処理すること、履行のために混合パレットを保管し組み立てること、及び／又は本明細書に記載の他の倉庫保管機能に関連する機能を自動化するように構成することができる。以下で更に詳細に説明するように、これらの又は他の自動倉庫保管機能を実行するために倉庫設備１００で利用される機械、ロボット、及び／又はコンピュータ化されたデバイスは、とりわけ、自動コンベヤシステム、自動保管取り出しシステム（ＡＳＲＳ）、レイヤーハンドリングデバイス、物品取り出しデバイス、及び／又は倉庫保管管理デバイス及びソフトウェアを含むことができる。
【0026】
[0047]倉庫設備１００は、インバウンド処理セクション１１０と、アウトバウンド処理セクション１２０と、保管セクション１３０と、オーダーピッキングセクション１４０とを含むことができる。インバウンド処理セクション１１０は、一般に、インバウンドパレット１５０を（例えば、一台又は複数の配送車両１０５から）受け入れるように指定される倉庫設備１００の領域に相当し得る。アウトバウンド処理セクション１２０は、一般に、配送又は履行のためにアウトバウンドパレット１５０を処理するように指定される倉庫設備１００の領域に相当し得る。保管セクション１３０は、一般に、履行前にパレット１５０を保管する倉庫設備１００の領域に相当し得る。幾つかの実施形態では、保管セクション１３０は、傷みやすい物品を保管することができる冷蔵又は冷却保管領域に相当し得る。オーダーピッキングセクション１４０は、一般に、混合パレット１５０Ｂの組み立てに関連する機能を実行する倉庫設備１００の領域に相当し得る。
【0027】
[0048]典型的な一シナリオでは、一台又は複数の配送車両１０５（例えば、トラック、貨物用バン、飛行機、鉄道車両、ボート、船、海コンテナなど）は、最初にパレット１５０を倉庫設備１００に配送することができる。倉庫設備１００で受け取られたパレット１５０は、インバウンド処理セクション１１０又はその近くで配送車両１０５から荷下ろしすることができる。パレット１５０は、パレット１５０の第１の部分を保管セクション１３０に、パレット１５０の第２の部分をオーダーピッキングセクション１４０に輸送するように構成された自動コンベヤシステム上に配置されてもよい。
【0028】
[0049]パレット１５０の第１の部分に関して、保管セクション１３０に配置された１つ以上のＡＳＲＳ（例えば、図２ＢのＡＳＲＳ２６０）は、自動コンベヤシステムからパレットの第１の部分を取り出し、保管セクション１３０に含まれるラック構造上にパレット１５０を配置することができる。履行のための注文の受信に応じて、１つ以上のＡＳＲＳは、保管セクション１３０に含まれるラック構造から１つ以上のパレット１５０を取り出し、パレットを自動コンベヤシステムに配置することができる。次いで、自動コンベヤシステムは、パレット１５０をアウトバウンド処理セクション１２０に輸送することができ、そこでパレット１５０を配送車両１０５に積み込むことができる。
【0029】
[0050]パレット１５０の第２の部分に関して、自動コンベヤシステムは、パレット１５０を倉庫設備１００のオーダーピッキングセクション１４０に輸送することができる。特定の実施形態では、オーダーピッキングセクション１４０は、１つ以上のレイヤーハンドリングデバイス（例えば、図４Ａ－図４Ｉに示す典型的なレイヤーハンドリングデバイス４１０など）を含むことができる。各レイヤーハンドリングデバイスは、レイヤー１５１をパレット１５０から除去し、レイヤー１５１をトレイ上に配置するために、遅延動作モードで動作するように構成することができる。次いで、トレイは、オーダーピッキングセクション１４０内に含まれる別個のオーダーピッキング保管領域に輸送するために自動コンベヤシステム上に配置されることができる。オーダーピッキング保管領域に含まれる１つ以上のＡＳＲＳは、自動コンベヤシステムからレイヤー１５１を有するトレイを取り出し、保管のためにレイヤー１５１を有するトレイをラック構造上に配置するように構成することができる。オーダーピッキング保管領域に保管されているトレイ及びレイヤー１５１、又はレイヤー１５１に含まれる個々の物品１５２は、カスタム又は混合パレット１５０Ｂを組み立てるために取り出すことができる。
【0030】
[0051]以下で更に詳細に説明するように、混合パレット１５０Ｂの組み立てを含む注文の受信に応じて、ＡＳＲＳ及び／又は物品取り出しデバイスは、オーダーピッキング保管領域１４２に含まれるラック構造からレイヤー１５１及び／又は個々の物品１５２を有するトレイを取り出し、レイヤー１５１及び／又は個々の物品１５２を自動コンベヤシステム上に配置することができる。次いで、ラック構造から取り出された任意のレイヤー１５１を、パレタイジング動作モード４５２で動作して混合パレット１５０Ｂを組み立てるように構成される、及び／又は新しいパレットを作成するために使用される、１つ以上のレイヤーハンドリングデバイスに輸送することができる。ラック構造から取り出された個々の物品１５２は、次に、個々の物品１５２が混合パレットを組み立てるために追加され、及び／又は新しいパレットを作成するために使用される、１つ以上のワークステーションに輸送することができる。次いで、組み立てられたパレットは、自動コンベヤシステムを介してアウトバウンド処理セクション１２０に輸送され、配送車両１０５に積載することができる。幾つかのシナリオでは、組み立てられた混合パレットは、アウトバウンド処理セクション１２０に輸送される前に、保管セクション１３０（又は別の保管領域）に一時的に保管することができる。
【0031】
[0052]レイヤーハンドリングデバイスの典型的な構成に関する更なる詳細は、図４Ａ～図４Ｉを参照して以下で更に詳細に説明される。物品取り出しデバイスの典型的な構成に関する更なる詳細は、図５～図７を参照して以下で更に詳細に説明される。
【0032】
[0053]なお、図２Ａに示す倉庫設備１００は、倉庫設備１００の一例に過ぎず、倉庫設備１００は多様に変形可能である。例えば、倉庫設備１００の任意のセクションを組み合わせることができ、倉庫設備１００の任意のセクションを省略することができ、倉庫設備１００は、本明細書に記載されたもの以外の追加のセクションを含むことができる。
【0033】
[0054]図２Ｂは、特定の実施形態に係る典型的な倉庫設備１００（又はその少なくとも一部）の内部レイアウト２００を開示する。前述したように、典型的な倉庫設備１００は、インバウンド処理セクション１１０、アウトバウンド処理セクション１２０、保管セクション１３０、及びオーダーピッキングセクション１４０を含むことができる。特定の実施形態では、オーダーピッキングセクション１４０は、とりわけ、遅延及びパレタイジング領域１４１及びオーダーピッキング保管領域１４２を含むことができる。
【0034】
[0055]特定の実施形態では、倉庫設備１００の内部構成は、これらのセクションの一部又は全部を分離する複数の壁構造（２０１，２０２，２０３，２０４）を含む。例えば、この典型的なレイアウト２００では、インバウンド処理セクション１１０及びアウトバウンド処理セクション１２０は、壁構造２０１、壁構造２０２、及び壁構造２０３によって画定される領域とすることができる。保管セクション１３０は、壁構造２０１、壁構造２０３、及び壁構造２０４によって画定される領域とすることができる。オーダーピッキングセクション１４０は、壁構造２０２、壁構造２０３、及び壁構造２０４によって画定される領域とすることができる。壁構造２０３は、インバウンド処理セクション１１０及びアウトバウンド処理セクション１２０を保管セクション１３０及びオーダーピッキングセクション１４０から分離する。壁構造２０４は、オーダーピッキングセクション１４０を保管セクション１３０から分離する。場合によっては、別の壁構造を使用して、遅延及びパレタイジング領域１４１をオーダーピッキング保管領域１４２から分離することができる。図示したもの以外の壁構造の他の配置を設けることができ、図示した壁構造のいずれかを省略することができ、及び／又は追加の壁構造を含めることができる。
【0035】
[0056]インバウンド処理セクション１１０は、インバウンドコンベヤシステム２１０を含むことができる。インバウンドコンベヤシステム２１０は、パレット１５０（例えば、配送車両１０５から受け取ったパレット１５０）を保管セクション１３０及び／又はオーダーピッキングセクション１４０に輸送するように構成されたもう１つの自動コンベヤ２０５を含むことができる。
【0036】
[0057]特定の実施形態では、インバウンドコンベヤシステム２１０に含まれる自動コンベヤ２０５は、１つ以上の自動コンベヤ２０５も備える中間コンベヤシステム２１５に接続することができる。中間コンベヤシステム２１５は、場合によってはループ状に配置することができる。インバウンドコンベヤシステム２１０を介して受け取ったパレット１５０は、中間コンベヤシステム２１５に輸送することができ、中間コンベヤシステムは、保管セクション１３０及びオーダーピッキングセクション１４０（例えば、以下に説明する保管コンベヤシステム２３０及びオーダーピッキングコンベヤシステム２４０など）に配置されたコンベヤシステムにパレット１５０を輸送することができる。壁構造２０３は、パレット１５０が壁構造２０３を通って保管セクション１３０及びオーダーピッキングセクション１４０に入ることを可能にする開口又はゲート２１６を含むことができる。
【0037】
[0058]特定の実施形態では、保管セクション１３０に輸送されるパレット１５０は、同種のパレット１５０Ａを含むことができ、同種のパレット１５０Ａは、保管セクション１３０に含まれる保管ラック２５０に保管することができる。また、混合パレット１５０Ｂは、保管セクション１３０に輸送され、アウトバウンド処理セクション１２０に輸送される前に保管ラック２５０に保管され得る。特定の実施形態では、保管セクション１３０に含まれる１つ以上のＡＳＲＳ２６０は、保管コンベヤシステム２３０から混合パレット１５０Ｂ及び／又は同種のパレット１５０Ａを取り出し、同種のパレット１５０Ａを保管ラック２５０上に配置するように構成される。保管ラック２５０は、パレット１５０を保管するための棚及び／又はラック構造を含むことができる。
【0038】
[0059]特定の実施形態では、オーダーピッキングセクション１４０に輸送されたパレット１５０は、遅延及びパレタイジング領域１４１に含まれる１つ以上のレイヤーハンドリングデバイスに輸送され、それによって処理することができる。遅延及びパレタイジング領域１４１において、パレット１５０は、レイヤー１５１に分離され、レイヤーハンドリングデバイスによってトレイ上に配置されることができる。次いで、レイヤー１５１を有するトレイをオーダーピッキング保管領域１４２に輸送するために、１つ以上の自動コンベヤ２０５を利用することができる。オーダーピッキング保管領域１４２は、レイヤー１５１を保管するための１つ以上の保管ラック２５０を含むことができる。オーダーピッキング保管領域１４２に含まれる１つ以上のＡＳＲＳ２６０は、オーダーピッキングコンベヤシステム２４０からトレイ及びレイヤーを取り出し、レイヤーを有するトレイを保管ラック２５０上に配置することができる。遅延及びパレタイジング領域１４１及びオーダーピッキング保管領域１４２の更なる詳細は、図４Ａ～図４Ｉ及び図５～図７を参照して以下に説明される。
【0039】
[0060]アウトバウンドコンベヤシステム２２０に含まれる自動コンベヤ２０５は、中間コンベヤシステム２１５に接続することができる。注文の履行中、保管セクション１３０の保管ラック２５０に保管された同種のパレット１５０Ａは、１つ以上のＡＳＲＳ２６０によって取り出され、保管コンベヤシステム２３０上に配置され得る。特定の実施形態では、保管コンベヤシステム２３０は、同種のパレット１５０Ａを中間コンベヤシステム２１５に輸送し、中間コンベヤシステムは、同種のパレット１５０Ａを配送車両１０５に積み込むためにアウトバウンドコンベヤシステム２２０に輸送する。
【0040】
[0061]これに加えて又は代えて、オーダーピッキング保管庫１４２内の保管ラック２５０に保管されたレイヤー１５１は、注文の履行中に混合パレット１５０Ｂを組み立てるために取り出されてもよい。場合によっては、オーダーピッキング保管庫１４２に含まれる１つ以上のＡＳＲＳ２６０は、保管ラック２５０から保管レイヤー１５１を有するトレイを取り出し、レイヤー１５１及びトレイを自動コンベヤ２０５上に配置して、遅延及びパレタイジング領域１４１に含まれる１つ以上のレイヤーハンドリングデバイスに輸送することができる。これに加えて又は代えて、オーダーピッキング保管庫１４２に含まれる１つ以上の物品取り出しデバイスは、オーダーピッキング保管庫１４２に保管されたレイヤー１５１から個々の物品１５２又は物品１５２のサブセットを取り出し、個々の物品１５２が混合パレット１５０Ｂを組み立てるために使用している１つ以上のワークステーションに輸送するために自動コンベヤ２０５上に物品１５２を配置することができる。
【0041】
[0062]遅延及びパレタイジング領域１４１に含まれるレイヤーハンドリングデバイスは、パレタイジング動作モード４５２で動作するように構成されることができる。パレタイジング動作モード４５２において、レイヤーハンドリングデバイスは、オーダーピッキング保管領域１４２から取り出されたレイヤー１５１を組み立てられているパレットに追加することによって混合パレット１５０Ｂを組み立てるように構成することができる。次いで、混合パレット１５０Ｂは、オーダーピッキングコンベヤシステム２４０によって中間コンベヤ２１５に輸送することができ、中間コンベヤは次に、配送車両１０５に積み込むために混合パレット１５０Ｂをアウトバウンドコンベヤシステム２２０に輸送することができ、或いは、保管セクション１３０に保管するために混合パレットを保管コンベヤシステム２３０に輸送することができる。保管セクション１３０に保管された任意の混合パレットは、後で配送車両１０５に積み込むためにアウトバウンドコンベヤシステム２２０に輸送することができる。
【0042】
[0063]保管セクション１３０において、通路２５５は、様々な保管ラック２５０の間に含まれてもよい。保管領域に含まれるＡＳＲＳ２６０のそれぞれは、通路２５５の長さを延長する１つ以上のレールに沿って通路２５５を横断するように構成することができる。例えば、注文を満たすためにパレット１５０を取り出す際に、ＡＳＲＳ２６０は、パレット１５０が配置される場所まで通路２５５を横切り、保管ラック２５０のうちの１つに含まれる棚からパレット１５０を取り出すことができる。次いで、ＡＳＲＳ２６０は、アウトバウンドコンベヤシステム２２０への配送のために、取り出されたパレット１５０を保管コンベヤシステム２３０上に配置することができる。
【0043】
[0064]同様に、オーダーピッキング保管領域１４２は、通路２５５によって分離された複数の保管ラック２５０を含むこともでき、ＡＳＲＳ２６０及び物品取り出しデバイスは、通路２５５の長さを延長する１つ以上のトラック又はレールに沿って通路２５５を横断するように構成することができる。ＡＳＲＳ２６０及び物品取り出しデバイスは、保管ラック２５０からレイヤー１５１及び／又は物品１５２を有するトレイを取り出し、レイヤー及び／又は物品１５２を有するトレイをオーダーピッキングコンベヤシステム２４０上に配置することができる。レイヤーを有するトレイは、既存のパレット１５０に追加されるか、又は新しいパレット１５０を作成するために利用される場所に（例えば、レイヤーハンドリングデバイス及び／又は組立ワークステーションに）輸送することができる。オーダーピッキング保管領域１４２の更なる詳細は、図５を参照して後述する。
【0044】
[0065]本開示全体を通して説明したように、倉庫制御システム（ＷＣＳ）２７０は、倉庫設備１００の機能を自動化し、他の関連機能を実行するように構成することができる。例えば、幾つかの実施形態において、ＷＣＳ２７０は、自動設備（例えば、自動コンベヤシステム、レイヤーハンドリングデバイス、ＡＳＲＳ、物品取り出しデバイスなど）の制御、インバウンドパレット１５０（並びにレイヤー１５１及び物品１５２）の保管の促進、アウトバウンドパレット１５０の履行の促進、混合パレット１５０Ｂの組み立て、パレット１５０及びレイヤー１５１（例えば、保管セクション１３０及びオーダーピッキング保管セクション１４２において）の保管の追跡、倉庫作業の監視、及び／又は自動コンベヤシステム上のパレット１５０、レイヤー１５１、及び／又は物品１５２の経路付けに関する本明細書に記載の動作のいずれかを制御するように構成することができる。ＷＣＳ２７０は、他の関連機能も実行するように構成されてもよい。
【0045】
[0066]なお、図２Ｂに示すレイアウト２００は、倉庫設備１００の配置の一例である。このレイアウト２００は、様々な方法で（例えば、特定のセクションを省略すること、追加のセクションを追加すること、セクションを再配置することなどによって）変更することができる。更に、本明細書に記載の技術は、任意の倉庫のレイアウト及び配置に適用することができる。
【0046】
[0067]更に、本開示の特定の部分は、特定の自動コンベヤシステム（例えば、インバウンドコンベヤシステム２１０、中間コンベヤシステム２１５、アウトバウンドコンベヤシステム２２０、保管コンベヤシステム２３０、及び／又はオーダーピッキングコンベヤシステム２４０）及び／又はそれらのシステムに関連する自動コンベヤ２０５を別個の又は別個のものとして参照することができるが、この区別は、本開示の理解を助けるために物理的ではなく論理的であり得る。例えば、特定の実施形態では、自動コンベヤシステムのそれぞれは、単一のシステム（例えば、単一の制御システムによって制御される）に統合されてもよい。これに加えて又は代えて、自動コンベヤシステムの１つ以上は、別個の又は別個のシステムであり得る（例えば、別々に制御される）。
【0047】
[0068]図３は、特定の実施形態に係るパレット１５０を輸送する典型的な自動コンベヤ２０５を開示する。自動コンベヤ２０５の構成は変更可能である。特定の実施形態では、自動コンベヤ２０５（又は対応するコンベヤシステム）の機能は、ＷＣＳ２７０及び／又は他の制御システムによって制御されてもよい。
【0048】
[0069]一般的に言えば、倉庫１００に（例えば、インバウンドコンベヤシステム２１０、中間コンベヤシステム２１５、アウトバウンドコンベヤシステム２２０、保管コンベヤシステム２３０、及び／又はオーダーピッキングコンベヤシステム２４０に）含まれる自動コンベヤ２０５は、パレット１５０、レイヤー１５１（トレイあり又はなし）、及び／又は物品１５２をある場所から別の場所に輸送するように構成された任意の種類の機械的ハンドリング機器を含むことができる。特定の実施形態では、倉庫設備１００に含まれる自動コンベヤ２０５は、１つ以上のベルトコンベヤ、１つ以上のモータ付きローラコンベヤ、１つ以上のチェーンコンベヤ、及び／又は他の種類のコンベヤを含むことができる。自動コンベヤ２０５は、自動コンベヤ２０５に動力を供給し、パレット１５０、トレイ、レイヤー１５１、及び／又は物品１５２が自動コンベヤ２０５を使用して輸送されることを可能にする１つ以上のモータ（例えば、１つ以上の電気モータ及び／又は他の種類のモータ）を含むことができる（又は接続されることができる）。自動コンベヤ２０５の機能は、ＷＣＳ２７０及び／又は他の制御システムによって制御されてもよい。
【0049】
[0070]特定の実施形態では、自動コンベヤ２０５の少なくとも一部は、パレット１５０、レイヤー１５１を有するトレイ、及び／又は物品１５２をある場所から別の場所に輸送するように構成された１つ以上の電動ローラコンベヤを含むことができる。例えば、モータ付きローラコンベヤのそれぞれは、モータ付きローラを含む剛性材料（例えば、鋼又はアルミニウム）で構成されたフレームを含むことができる。特定の実施形態では、自動コンベヤ２０５の少なくとも一部は、トレイ３２５、パレット１５０、トレイ、レイヤー１５１、及び／又は物品１５２をある場所から別の場所に輸送するように構成された回転ベルトを含む１つ以上のベルトコンベヤを含むことができる。
【0050】
[0071]トレイスタッカデバイス３２０は、複数のトレイ３２５を格納し、必要に応じて自動コンベヤ２０５の上端にトレイ３２５を分配してレイヤー１５１（幾つかの実施形態では、パレット１５０及び／又は物品１５２）を輸送するように構成されている。パレット１５０、レイヤー１５１、及び／又は物品１５２をトレイ３２５の上に配置することができ、自動コンベヤ２０５を使用して、トレイ３２５に含まれるパレット１５０、レイヤー１５１、及び／又は物品１５２を倉庫設備１００内の所望の場所に経路付けることができる。
【0051】
[0072]幾つかのシナリオでは、１つ以上の輸送車両３１０を使用して、パレット１５０を自動コンベヤ２０５に積み込むことができる。例えば、輸送車両３１０を利用して、パレット１５０を配送車両１０５から荷下ろしし、及び／又はパレット１５０を、インバウンド処理セクション１１０及び／又はオーダーピッキングセクション１４０に配置された１つ以上の自動コンベヤ２０５上に配置することができる。
【0052】
[0073]場合によっては、一台又は複数の輸送車両３１０は、人間のオペレータによって手動で操作されるフォークリフトに相当し得る。これに加えて又は代えて、輸送車両３１０はＡＧＶに相当し得る。幾つかの実施形態では、ＡＧＶは、人間のオペレータを必要とせずに倉庫設備１００内（及び／又は倉庫設備１００の外部）で動作するコンピュータ制御のホイールベースの荷役搬送車を含むことができる。ＡＧＶは、ガス、電気、及び／又はバッテリ駆動であってもよい。特定の実施形態では、ＡＧＶは、ＡＧＶの動作及びナビゲーションを制御するためのカメラ、レーザ、及び／又はフロアマーカを含むことができる。任意のＡＧＶの機能は、ＷＣＳ２７０及び／又は他の制御システムによって制御されてもよい。
【0053】
[0074]図４Ａ～図４Ｉは、特定の実施形態に係る典型的なレイヤーハンドリングデバイス４１０を示す。図４Ｊは、特定の実施形態に係るレイヤーハンドリングデバイス４１０の典型的な特徴及び／又は構成要素を示すブロック図である。前述したように、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、遅延及びパレタイジング領域１４１及び／又はオーダーピッキングセクション１４０の他の部分に配置されてもよい。レイヤーハンドリングデバイス４１０は、遅延動作モード４５１及びパレタイジング動作モード４５２の両方で動作するように構成することができる。本開示に記載された任意のレイヤーハンドリングデバイス４１０の任意の機能は、ＷＣＳ２７０及び／又は他の制御システムによって制御されてもよい。
【0054】
[0075]レイヤーハンドリングデバイス４１０は、インバウンドパレット１５０（例えば、オーダーピッキング保管セクション１４２に在庫を補充するための配送車両１０５から受け取ったパレット１５０及び／又は保管セクション１３０から受け取ったパレット１５０）を処理するときに、遅延動作モード４５１で動作することができる。遅延動作モード４５１では、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、パレット１５０から最上レイヤー１５１を把持して除去し、除去されたレイヤー１５１を自動コンベヤ２０５によって輸送されるトレイ上に配置するように構成することができる。次いで、自動コンベヤ２０５は、レイヤー１５１を保管のためにオーダーピッキング保管領域１４２に輸送することができる。
【0055】
[0076]レイヤーハンドリングデバイス４１０は、注文の履行中にパレタイジング動作モード４５２で動作することができる。パレタイジング動作モード４５２では、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、遅延動作モード４５１に対して逆の方法で動作することができる。例えば、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、（例えば、オーダーピッキング保管領域１４２から）パレット１５０のレイヤー１５１を有するトレイを自動コンベヤ２０５上に受け入れ、レイヤー１５１を利用して混合パレット１５０Ｂを組み立てるように構成することができる。場合によっては、自動コンベヤ２０５上にレイヤー１５１を有するトレイを受け取ると、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、レイヤー１５１を把持し、レイヤー１５１を、組み立てられている混合パレット１５０Ｂの上及び／又はパレットプラットフォーム構造１５３の上に配置して、新しい混合パレット１５０Ｂの組み立てを開始することができる。
【0056】
[0077]レイヤーハンドリングデバイス４１０の構成は変更することができる。一般的に言えば、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、パレット１５０のレイヤー１５１を（例えば、パレット１５０からレイヤー１５１を除去すること、及び／又はパレット１５０を組み立てるためにレイヤー１５１を追加することに関連して）把持又は操作することができる任意のデバイス又は装置を含むことができる。
【0057】
[0078]図４Ａ～図４Ｂ及び図４Ｆ～図４Ｈは、レイヤーハンドリングデバイス４１０が把持部４１５を備えた筐体に一体化されている実施形態を開示している。図４Ｃ～図４Ｄ及び図４Ｉは、把持部４１５が可動ロボットアーム４１１に接続されているレイヤーハンドリングデバイス４１０の実施形態を開示している。レイヤーハンドリングデバイス４１０は、他の構成でも構成することができる。
【0058】
[0079]インバウンドパレット１５０は、新しい出荷が配送車両１０５に到着することに応じて、及び／又はＷＣＳ２７０がオーダーピッキング保管領域１４２内の在庫を検出することに応じて、オーダーピッキングセクション１４０に移送されてもよい。パレット１５０は、オーダーピッキングコンベヤシステム２４０で受け取ることができる。オーダーピッキングコンベヤシステム２４０に関連する１つ以上の自動コンベヤは、パレットを１つ以上のエレベータ（図４Ｃを参照されたい）に経路付けることができる。各エレベータ４３０は、パレット１５０が載置され得る下側プラットフォームを含むことができる。エレベータ４３０は、エレベータ４３０の上方に配置される表面又は高さに位置する（又はそれを通って延びる）シャフト４２０へとパレット１５０を持ち上げ、又は上昇させるように構成することができる。シャフト４２０は、中空であり、開口を備えており、該開口を通じてパレット１５０を持ち上げて分解することができる。
【0059】
[0080]エレベータ４３０は、パレット１５０を、レイヤーハンドリングデバイス４１０の把持部４１５がパレット１５０の最上レイヤー１５１にアクセスして除去することを可能にする適切なレベルまで上昇させることができる（図４Ａ－図４Ｂ参照）。特定の実施形態では、エレベータ４３０は、サーボ周波数制御機構を利用して、パレット１５０を把持部４１５の作業範囲又は到達可能範囲に持ち上げることができる。パレット１５０上のレイヤー１５１を握持又は把持した後、レイヤーハンドリングデバイス４１０の把持部４１５を上方に上昇させ又は引き込んで、パレット１５０から最上レイヤー１５１を除去することができる。次いで、レイヤー１５１を、トレイ３２５に移送し、１つ以上の自動コンベヤ２０５を介してオーダーピッキング保管領域１４２に経路付けることができる。
【0060】
[0081]レイヤー１５１がトレイ３１５及び／又は自動コンベヤ２０５に移送される方法は、様々であってよい。特定の実施形態では、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、レイヤー１５１をトレイ３２５に移送するトレイシフトシステム４４０（図４Ａ－図４Ｂ及び図４Ｆ－図４Ｈ参照）を含むことができる。トレイシフトシステム４４０の更なる詳細については後述する。代替的又は追加的に、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、把持されたレイヤー１５１を移動させてトレイ上に配置することができるロボットアーム４１１を含むことができる（図４Ｃ～図４Ｄ参照）。レイヤーハンドリングデバイス４１０の構成にかかわらず、エレベータ４３０は、レイヤーハンドリングデバイス４１０の把持部４１５がパレット１５０の次のレイヤー１５１にアクセスして把持することができるように、レイヤー１５１がパレット１５０の上端から除去されるたびにパレット１５０を上方に上昇又は移動させることができる。
【0061】
[0082]特定の実施形態では、トレイスタッカデバイス３２０は、レイヤーハンドリングデバイス４１０に隣接して配置され、自動コンベヤは、レイヤーハンドリングデバイス４１０とトレイスタッカデバイス３２０との間に配置される。最上レイヤー１５１がパレット１５０から分離されると、トレイスタッカデバイス３２０は、レイヤー１５１が配置されたトレイ３２５を分配又は排出するように構成することができる。次いで、トレイ３２５（及びトレイ３２５上に載置されているレイヤー１５１）は、保管ラック２５０上に配置するために、自動コンベヤを介してオーダーピッキング保管領域１４２に輸送することができる（図４Ｄ参照）。以下に更に詳細に説明するように、トレイスタッカデバイス３２０に含まれるトレイ３２５は、トレイ３２５（例えば、混合パレット１５０Ｂの組み立て中に空にされるか又は降ろされるトレイ３２５を有する）を自動的に補充又は差し替えることができる。トレイスタッカデバイス３２０の任意の機能は、ＷＣＳ２７０及び／又は他の制御システムによって制御することができる。
【0062】
[0083]特定の実施形態では、壁構造４０１は、遅延及びパレタイジング領域１４１をオーダーピッキング保管領域１４２から分離することができ、オーダーピッキング保管領域１４２は傷みやすい物品１５２を保管するために冷蔵又は冷却される保管領域に相当し得る。自動コンベヤ２０５は、レイヤー１５１を含むトレイ３２５が壁構造４０１に含まれる開口又はゲート２１６を通ってオーダーピッキング保管領域１４２に輸送されることを可能にすることができる。
【0063】
[0084]保管セクション１３０と同様に、オーダーピッキング保管領域１４２は、通路２５５によって分離された複数の保管ラック２５０を含むことができる。トレイ３２５がオーダーピッキング保管領域１４２内の保管ラック２５０の近くに配置されるか、又はその近くに輸送されると、トレイ３２５はＡＳＲＳ２６０の支持プラットフォーム上に積み込まれ得る。ＡＳＲＳ２６０は、保管ラック２５０の間の通路２５５に配置することができ、各ＡＳＲＳ２６０は、対応する通路２５５（例えば、１つ以上のガイドレールに沿って）を横断するように構成することができる。
【0064】
[0085]例えば、レイヤー１５１を含むトレイ３２５を受け取ると、ＡＳＲＳ２６０は、トレイ３２５の保管のために通路２５５を通ってＷＣＳ２７０によって識別される場所まで移動することができる。次いで、ＡＳＲＳ２６０は、その可動プラットフォームを使用してトレイ３２５を上昇させ、トレイ３２５を指定の保管位置に押し込むことができる。次いで、トレイ３２５及びレイヤー１５１は、レイヤー１５１が注文を満たす必要があるまで保管ラック２５０に保管することができる。
【0065】
[0086]倉庫設備のオーダーピッキングセクション１４０におけるプロセスフローは、注文を履行するときに逆の方法で動作する。幾つかの実施形態では、注文を受信すると、オーダーピッキング保管セクション１４２に保管されたレイヤー１５１のうちの１つ以上を使用して混合パレットを組み立てるためのプロセスをＷＣＳ２７０に開始させる。注文の受信に応じて、ＷＣＳ２７０は、混合パレット１５０Ｂを組み立てる際に使用される保管ラック２５０内のレイヤー１５１（又は複数のレイヤー１５１）の位置を識別することができる。レイヤー１５１が格納されている通路２５５に配置されるＡＳＲＳ２６０は、通路２５５を横切ってレイヤー１５１の位置まで移動することができる。ＡＳＲＳ２６０は、レイヤー１５１を含むトレイ３２５を保管ラック２５０からＡＳＲＳ２６０の支持プラットフォーム上に引き出すように構成されたグリッパ部を含むことができる。次いで、ＡＳＲＳ２６０は、通路２５５の前に配置された自動コンベヤ２０５にトレイ３２５を送出することができる。次いで、自動コンベヤ２０５は、トレイ３２５をレイヤーハンドリングデバイス４１０に経路付ける。
【0066】
[0087]履行中、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、前述のようにパレタイジング動作モードで構成することができる。このモードでは、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、オーダーピッキング保管領域１４２に含まれる保管ラック２５０から取り出されたトレイ３２５（及び関連するレイヤー１５１）を受け取ることができる。レイヤーハンドリングデバイス４１０は、トレイ３２５からレイヤー１５１を把持して持ち上げ、組み立てられているパレット１５０にレイヤー１５１を追加することができる。
【0067】
[0088]図４Ｉに示すように、組み立てられるパレット１５０は、シャフト４２０の開口の近くでエレベータ４３０上に配置されてもよい。トレイ３２５から除去されたレイヤー１５１は、エレベータ４３０によって支持されたパレット１５０の上に配置することができる。レイヤーハンドリングデバイス４１０がレイヤー１５１に移送し、及び／又は組み立てられるパレット１５０に組み立てる方法は、様々であってよい。
【0068】
[0089]レイヤーハンドリングデバイス４１０が筐体を伴って構成される実施形態（図４Ａ－図４Ｂ及び図４Ｆ－図４Ｈ参照）の場合、レイヤーハンドリングデバイス４１０の把持部４１５は、引き込み位置又は上方位置に位置することができ、トレイ３２５は、把持部４１５の下方の筐体内に（例えば、トレイシフトシステム４４０を使用して）摺動することができる。次いで、把持部４１５は、トレイ３２５上に含まれるレイヤー１５１を把持するために下方に延在し、レイヤー１５１をトレイ３２５から持ち上げることができる。その後、トレイ３２５は、自動コンベヤ２０５を介して近くのトレイスタッカデバイス３２０に経路付けられ、その後の再使用のためにトレイスタッカデバイス３２０に保管され得る。次いで、レイヤー１５１は、エレベータ４３０によって支持されたパレット１５０の上及びシャフト４２０内に配置することができる。レイヤーハンドリングデバイス４１０は、混合パレット１５０Ｂが組み立てられる（又はその少なくとも一部が組み立てられる）まで、このようにしてレイヤー１５１を連続的に追加することができる。
【0069】
[0090]レイヤーハンドリングデバイス４１０がロボットアーム４１１を伴って構成される実施形態（図４Ｉ参照）の場合、ロボットアーム４１１は、トレイ３２５が隣接する自動コンベヤ２０５上に位置するときに、把持部４１５をレイヤー１５１の上に配置することができる。次いで、ロボットアーム４１１は、レイヤー１５１を把持してトレイ３２５から持ち上げ、把持部４１５が組み立てられているパレット１５０の上方に位置する位置にロボットアーム４１１を移動させ、レイヤーをエレベータ４３０によって支持されたパレット１５０の上及びシャフト４２０内に配置することができる。その後、トレイ３２５は、自動コンベヤ２０５を介して近くのトレイスタッカデバイス３２０に経路付けられ、その後の再使用のためにトレイスタッカデバイス３２０に保管され得る。レイヤーハンドリングデバイス４１０は、混合パレット１５０Ｂが組み立てられる（又はその少なくとも一部が組み立てられる）まで、このようにしてレイヤー１５１を連続的に追加することができる。
【0070】
[0091]（例えば、遅延及び／又はパレタイジング中に）レイヤー１５１を適切に把持するようにレイヤーハンドリングデバイス４１０を構成することは、技術的に困難であり得る。ある問題は、レイヤー１５１又はレイヤー１５１に含まれる物品１５２が様々な特性を有する可能性があり（例えば、重量、サイズ、脆弱性などが異なり得る）、これらの様々な特性を考慮しないと、レイヤーに含まれる物品１５２を損傷する可能性があるという事実に起因する。更に、レイヤー１５１がレイヤーハンドリングデバイス４１０の把持部４１５の下方に適切に中心付けられない場合、レイヤー１５１に含まれる物品１５２が損傷する可能性がある。別の困難は、パレット１５０の安定性を改善するためにレイヤー１５１間にスリップシートを含むパレット１５０を取り扱うことに関する。
【0071】
[0092]特定の実施形態では、本明細書に記載のレイヤーハンドリングデバイス４１０は、真空システム、エアポンプシステム、及び／又はクランプシステムを含む技術を組み合わせることによって、これら及び他の技術的課題を克服することができる。以下、構成例を説明する。
【0072】
[0093]図４Ｆ～図４Ｈは、特定の実施形態に係るレイヤーハンドリングデバイス４１０の典型的な構成を開示する。特定の実施形態では、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、１つ以上の真空ポンプ４１３、１つ以上の真空プレート４１４、１つ以上の把持部４１５、１つ以上のプッシャプレート４１６、１つ以上のクランプシステム４１７、１つ以上の真空チャンバ４１８、１つ以上の真空システム４１９、１つ以上のエアポンプシステム４０９、及び／又は１つ以上のトレイシフトシステム４４０を含む。レイヤーハンドリングデバイスは、レイヤーハンドリングデバイス４１０の任意の前述の構成要素及び／又は他の構成要素に電力を供給するように構成することができる１つ以上の電源４１２を更に含む。
【0073】
[0094]図４Ｈに示すように、把持部４１５は、真空チャンバ４１８内に配置され得る。把持部４１５は、真空チャンバ４１８内で上下に移動するように構成することができる。把持部４１５は、真空チャンバ４１８内で横方向（前後左右）に移動又はシフトするように構成することもできる。
【0074】
[0095]把持部４１５は、場合によっては、正方形又は長方形に配置することができる。把持部４１５を画定する側壁（例えば、４つの側壁）のそれぞれは、壁を内側に移動させ、外側に引き込むことを可能にするクランプシステム４１７に（例えば、ブラケットを使用して）接続することができる。各側壁は、対応するプッシャプレート４１６を含むこともできる。プッシャプレート４１６は、場合によってはクランプシステム４１７及び／又は側壁に接続されてもよい。特定の実施形態では、側壁及び／又はプッシャプレート４１６のそれぞれは、サーボ空気圧システムによって個別に制御可能であり得る。
【0075】
[0096]把持部４１５の底面には、遅延又はパレタイズ動作中に把持又は握持されている物品１５２のレイヤー１５１を受け入れるための凹部又は開口を形成することができる（図４Ｅ参照）。１つ以上の真空プレート４１４は、凹部又は開口の上面を画定することができ、４つのプッシャプレート４１６は、凹部又は開口の側面を画定する。凹部又は開口内に位置するレイヤー１５１を握持するとき、サーボ空気圧システムは、レイヤー１５１に含まれる物品１５２の損傷を回避するために、プッシャプレート４１６がレイヤー１５１を押圧する力を正確に測定及び制御することができる。場合によっては、レイヤー１５１上でのより確実な握持を容易にするために、レイヤー内の物品１５２の下縁部に向かってレイヤー１５１をクランプすることができる。
【0076】
[0097]特定の実施形態では、プッシャプレート４１６は、水平壁に垂直に接続された垂直壁を含む逆Ｌ字形又は逆Ｌ字形（Ｇ）に形成することができる。レイヤー１５１が各側壁に接続されたプッシャプレート４１６の４つの垂直壁内に配置されると、クランプシステム４１７及び／又はサーボ空気圧システムは、プッシャプレート４１６を個別に制御してレイヤー１５１を正確に把持することができる。
【0077】
[0098]特定の実施形態では、複数の真空プレート４１４は、レイヤーハンドリングデバイス４１０によって把持又は移動されているレイヤー１５１の上に配置される真空システム４１９を形成する。真空プレート４１４及び／又は真空システム４１９は、レイヤーハンドリングデバイス４１０がレイヤー１５１を把持することを支援する吸引又は真空機能を与える。特定の実施形態では、吸引及び／又は真空機能を容易にするために、真空プレート４１４及び／又は真空システム４１９は、１つ以上の真空ポンプ４１３（例えば、比較的低い空気流を有する１つ以上の周波数制御モータ）を含むか、又はそれに接続することができる。
【0078】
[0099]真空プレート４１４及び／又は真空システム４１９の構成は変更することができる。特定の実施形態では、真空プレート４１４のそれぞれは、変形可能な発泡体（例えば、厚さ３０ｍｍのＥＰＤＭ又はエチレンプロピレンジエンモノマー）又はゴムで形成することができ、吸引が実行される複数の穴又はチャンバを含むことができる。真空プレート４１４を形成するために使用される発泡体又はゴム材料は、把持部４１５が異なる高さのレイヤー１５１又は物品１５２を収容することを可能にするので、有益であり得る。更に、特定の実施形態では、真空プレート４１４に含まれる穴又はチャンバは、特定の穴又はチャンバの下方に配置される物品１５２がない場合に、覆われていない穴又はチャンバを閉じる必要がないようなサイズにすることができる。
【0079】
[0100]特定の実施形態では、把持部４１５にエアポンプシステム４０９を装備することもできる。エアポンプシステム４０９は、レイヤーハンドリングデバイス４１０に含まれる１つ以上の真空ポンプ４１３に接続されてもよい。エアポンプシステム４０９は、真空システム４１９と同じ真空ポンプ４１３、又は異なる真空ポンプ４１３に接続することができる。真空システム４１９は、真空プレート４１４に含まれる穴又はチャンバを介した吸引をもたらすが、エアポンプシステム４０９は、真空チャンバ４１８内のプッシャプレート４１６と真空プレート４１４の上方の領域との間の領域に真空を作り出すことができる。
【0080】
[0101]前述したように、倉庫設備１００で受け入れられる特定のパレット１５０は、パレット１５０のレイヤー１５１間にスリップシートを含み、パレット１５０の安定性を高めることができる。レイヤー１５１の握持又は把持を支援することに加えて、エアポンプシステム４０９は、真空チャンバ４１８内に真空を生成することによって、レイヤー１５１の下方にあるスリップシートがレイヤー１５１と共に把持及び輸送されることを可能にすることもできる。例えば、場合によっては、エアポンプシステム４０９は、レイヤー１５２の物品１５２間の小さな空間内に真空を生成し、物品１５２間に生成された真空は、レイヤー１５１と共にスリップシートを吸引して移動させることを可能にする。
【0081】
[0102]レイヤーハンドリングデバイス４１０が遅延動作モード４５１で動作しているとき、エアポンプシステム４０９は、スリップシートが対応するレイヤー１５１と共に輸送され、オーダーピッキング保管領域１４２内に保管するためにトレイ３２５上に配置されることを可能にする。レイヤーハンドリングデバイス４１０がパレタイジング動作モード４５２で動作しているとき、エアポンプシステム４０９は、スリップシートをトレイ３２５からレイヤー１５１と共に移動させ、組み立てられているパレット１５０上に配置することを可能にする。したがって、エアポンプシステム４０９は、レイヤーハンドリングデバイス４１０がスリップシートの利点を失うことなく混合パレット１５０Ｂを組み立てることを可能にする。
【0082】
[0103]特定の実施形態では、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、前述のようなトレイシフトシステム４４０（図４Ｆ参照）を含むこともできる。トレイシフトシステム４４０は、レイヤーハンドリングデバイス４１０が遅延動作モード４５１で動作しているときに、パレット１５０から除去されたレイヤー１５１をトレイ３２５上に移送するのを助けることができる。次いで、トレイ３２５及びレイヤー１５１は、自動コンベヤシステムを介してオーダーピッキング保管領域１４２に移送され、１つ以上の保管ラック２５０に保管することができる。
【0083】
[0104]トレイシフトシステム４４０の構成は変更可能である。特定の実施形態では、パレット１５０は、最初にレイヤーハンドリングデバイス４１０下で持ち上げられる。前述したように、パレット１５０は、レイヤーハンドリングデバイス４１０の下方に配置されたシャフト４２０（図４Ｇ参照）を介してエレベータ４３０によって上昇させることができる。レイヤーハンドリングデバイス４１０の把持部４１５がパレット１５０からレイヤー１５１を除去した後、把持部４１５は、レイヤー１５１を保持しながら真空チャンバ４１８内に上方に引き込むことができる。場合によっては、エレベータ４３０は、トレイシフトシステム４４０との干渉を防止するために、パレット１５０をわずかに下方に移動させることができる。
【0084】
[0105]その後、トレイシフトシステム４４０に含まれる摺動プラットフォーム４４１は、把持部４１５及び／又は真空チャンバ４１８の下を摺動することができる。次いで、把持部４１５は、下方に延在し、摺動プラットフォーム４４１上に含まれるトレイ３２５上にレイヤー１５１を配置することができる。次いで、摺動プラットフォーム４４１は、自動コンベヤ２０５上に位置するトレイ３２５に隣接する第２の位置へ横方向に摺動することができる。次いで、機械的アーム、プッシャ、又は他のデバイスが、トレイ３２５及びレイヤー１５１を自動コンベヤ２０５上に押すことができる。
【0085】
[0106]摺動プラットフォーム４４１が自動コンベヤの近くの第２の位置に移動されると、エレベータのシャフト４２０は摺動プラットフォーム４４１によってブロックされず、把持部４１５はエレベータ４３０上に位置するパレット１５０にアクセスすることができる。パレット１５０は、把持部４１５がパレット１５０上に現在配置されるレイヤー１５１にアクセスできるように、エレベータ４３０によって再び上昇させることができる。次いで、把持部４１５は、パレット１５０の最上レイヤー１５１を把持することができる。次いで、このプロセスは、パレット１５０内にそれ以上のレイヤー１５１がなくなるまで、トレイシフトデバイス４４０がレイヤー１５１をトレイ３２５、ひいては自動コンベヤ２０５に連続的に移送するように繰り返すことができる。
【0086】
[0107]特定の実施形態では、トレイシフトシステム４４０は、レイヤーハンドリングデバイス４１０がパレタイジング動作モード４５２で動作しているときに、オーダーピッキング保管領域１４２からレイヤーハンドリングデバイス４１０へのレイヤー１５１の移送を支援することもできる。例えば、特定の実施形態では、オーダーピッキング保管領域１４２から受け取ったトレイ３２５及びレイヤー１５１は、自動コンベヤ２０５を介してトレイシフトシステム４４０の摺動プラットフォーム４４１に移送されてもよい。次いで、摺動プラットフォーム４４１は、把持部４１５及び／又は真空チャンバ４１８の下方の位置に摺動することができ、把持部４１５は、レイヤー１５１を摺動プラットフォーム４４１上のトレイ３２５から把持して除去することができる。次いで、トレイシフトシステム４４０は、把持部４１５がエレベータ４３０上に組み立てられているパレット１５０上にレイヤー１５１を配置することを可能にするために、把持部４１５から離れた第２の位置に摺動することができる。摺動プラットフォーム４４１が第２の位置に配置されるとき、トレイ３２５は、トレイを保管のためにトレイスタッカデバイス３２０に経路付ける自動コンベヤ２０５に移送されてもよい。
【0087】
[0108]特定の実施形態では、レイヤーハンドリングデバイス４１０は、下にあるパレット１５０上に中心付けられない、及び／又はレイヤーハンドリングデバイス４１０の把持部４１５の下方に中心付けられないレイヤー１５１の握持又は把持を改善するように構成された中心調整機構４０５を含むことができる。中心付けられないレイヤーが握持されているそのようなシナリオでは、４つのプッシャプレート４１６のそれぞれを個別に移動及び制御してレイヤー１５１に圧力を加えることができ、レイヤー１５１に加えられた力を測定することができる（例えば、１つ以上の圧力センサ及び／又は他のセンサを使用して）。レイヤー１５１に加えられる測定された力を使用して、レイヤー１５１の中心点（図１ＢにおいてＣと標記されている）が正確にどこに配置されるかを計算することができる。レイヤー１５１の中心点を決定すると、次いで、把持部４１５をレイヤー１５１の中心点の真上の適切な位置（例えば、左、右、前、又は後）に移動させることができる。次いで、把持部４１５の中心点が下にあるレイヤー１５１と中心付けられるときに、レイヤー１５１を把持することができる。
【0088】
[0109]レイヤーハンドリングデバイス４１０が遅延動作モード４５１で動作しているとき、計算された中心位置を使用して、摺動プラットフォーム４４１上のレイヤー１５１の下にトレイ３２５を正確に位置決めすることもできる。例えば、場合によっては、レイヤー１５１を把持しながら把持部４１５を真空チャンバ４１８内に引き込んだ後、摺動プラットフォーム４４１上に位置するトレイ３２５を把持部４１５の下に配置することができ、トレイ３２５を測定された中心位置に基づいて配置することができる。次いで、把持部４１５は、下方に延在し、レイヤー１５１をトレイ３２５上に配置することができる。
【0089】
[0110]前述の中心調整機構４０５は、レイヤーハンドリングデバイス４１０が適切に中心付けられないレイヤー１５１を把持することを可能にする。これは、レイヤー１５１に含まれる物品１５２の損傷を回避し、遅延動作の中断を回避するために有利であり得る。これはまた、レイヤー１５１がトレイ３２５上に適切に配置されることを確実にするために有利であり得る。
【0090】
[0111]特定の実施形態では、把持部４１５のクランプシステム４１７は、所定の動作設定を利用して、レイヤー１５１内の物品１５２が把持部４１５によって損傷されないことを更に確実にすることもできる。例えば、把持部４１５に関連するＷＣＳ２７０及び／又は他の制御システムは、レイヤーハンドリングデバイスによって処理されている物品１５２の特性に基づいて複数の所定の設定を保管してもよい。異なる動作設定は、物品の重量（例えば、軽い対重い）、物品の脆弱性（例えば、脆いもの対頑丈なもの）、及び／又は他の物品特性を考慮することができる。動作設定は、クランプシステム４１７がレイヤー１５１を（例えば、クランプシステム４１７によってレイヤー１５１に加えられる圧力を調整するために）把持する態様を制御するために使用することができる。特定の実施形態では、複数の動作設定のうちの１つが、レイヤー１５１を処理する前にレイヤーハンドリングデバイス４１０を事前構成するように選択される。
【0091】
[0112]前述したように、レイヤーハンドリングデバイス４１０の構成は変化することができ、多くの場合、レイヤーハンドリングデバイス４１０が様々な種類のレイヤー１５１及び物品１５２を収容し、レイヤー１５１に含まれる物品１５２の安全性を保証することを可能にする様々な改善（例えば、把持技術、中心調整機構、及びクランプ動作設定など）を含むことができる。
【0092】
[0113]様々な変更を本明細書に記載のレイヤーハンドリングデバイス４１０に組み込むことができ、特定の実施形態に関連する任意の特徴を任意の他の実施形態と組み合わせるか、又は統合することができる。更に、パレット１５０を処理するために、他の種類のレイヤーハンドリングデバイス４１０も利用される。
【0093】
[0114]図５に移ると、特定の実施形態に係るオーダーピッキング保管領域１４２の典型的なレイアウト５００。オーダーピッキング保管領域１４２は、混合パレット１５０Ｂを組み立てるためのレイヤー１５１を有するトレイを保管することができる。特定の実施形態では、オーダーピッキング保管領域１４２は、完全なパレット１５０が保管される保管セクション１３０とは物理的に別個の領域である。特定の実施形態では、オーダーピッキング保管領域１４２は、保管セクション１３０の一部に相当し得る。幾つかの実施形態では、オーダーピッキング保管領域１４２及び／又は保管セクション１３０は、傷みやすい物品１５２の保管を容易にするために冷蔵及び／又は冷却することができる。
【0094】
[0115]保管セクション１３０と同様に、オーダーピッキング保管領域１４２は、通路２５５によって分離された複数の保管ラック２５０を含むことができる。各通路２５５において、ＡＳＲＳ２６０は、ガイドレール２５６に沿って通路２５５を横断するように構成することができる。ＡＳＲＳ２６０は、自動コンベヤ２０５からトレイ及び対応するレイヤー１５１を受け取り（例えば、レイヤー１５１がレイヤーハンドリングデバイス４１０によって除去された後）、レイヤー１５１を、ＷＣＳ２７０によって識別された保管場所に基づいて保管のためのラック位置に配置することができる。同様に、注文を履行する際に、ＡＳＲＳ２６０は、レイヤー１５１を有するトレイを、ＷＣＳ２７０によって識別された保管場所に基づいて保管ラック２５０から取り出し、取り出されたトレイ及びレイヤーを自動コンベヤ２０５上に配置して、レイヤーを使用するレイヤーハンドリングデバイス４１０に、組み立てられた混合パレット１５０Ｂまで輸送することができる。
【0095】
[0116]この典型的なレイアウト５００では、中央通路２５５は他の通路よりも広く、１つ以上の物品取り出しデバイス５１０は中央通路２５５に配置される。特定の実施形態では、物品取り出しデバイス５１０を含む任意の通路２５５は、オーダーピッキング保管領域１４２内の他の通路２５５（例えば、ＡＳＲＳ２６０を含むもの）よりも広くてもよい。
【0096】
[0117]ＡＳＲＳ２６０と同様に、物品取り出しデバイス５１０のそれぞれは、１つ以上のガイドレールに沿って通路を横切ることができる。物品取り出しデバイス５１０のそれぞれは、中央通路２５６に隣接して配置された保管ラック２５０内のトレイに保管された指定レイヤー１５１から個々の物品１５２又は複数の物品１５２を把持することができる。特定の実施形態では、物品取り出しデバイス５１０によって取り出された物品１５２は、物品取り出しデバイス５１０が配置されている通路２５５の長さにわたって延在する自動コンベヤ２０５上に配置することができる。次いで、自動コンベヤ２０５は、物品１５２をワークステーションに輸送することができ、そこで物品は、混合パレット１５０Ｂの最上レイヤー（例えば、混合パレット１５０Ｂはレイヤーハンドリングデバイス４１０によって組み立てられた）、同種のパレット１５０Ａの最上レイヤー（例えば、保管セクション１３０から受け取ったもの）、及び／又は新しいパレット１５０（例えば、パレットプラットフォーム構造１５３上の初期レイヤー１５１）に追加することができる。
【0097】
[0118]なお、図５に示すレイアウト５００は、オーダーピッキング保管領域１４２の配置の一例である。このレイアウト５００は、様々な方法で（例えば、保管ラック２５０、レイヤーピック通路２５５、物品ピック通路２５５などを省略、追加、及び／又は再配置することによって）変更することができる。更に、特定の実施形態では、オーダーピッキング保管領域１４２は、倉庫設備１００の他のセクション（例えば、保管セクション１３０）に統合されるか、又はその中に含まれることができる。
【0098】
[0119]物品取り出しデバイス５１０の構成は様々であり得る。特定の実施形態では、物品取り出しデバイス５１０は、レイヤー１５１（例えば、保管ラック２５０に保管されたレイヤー１５１）から単一の物品１５２又は物品１５２のサブセットを取り出すことができる任意の無人又は自動化デバイスに相当し得る。物品取り出しデバイス５１０によって実行される任意の機能は、ＷＣＳ２７０及び／又は他の制御システムによって制御することができる。
【0099】
[0120]図６は、特定の実施形態に係る物品取り出しデバイス５１０の一例を開示する。図７は、特定の実施形態に係るオーダーピッキング保管領域１４２の物品ピッキング通路２５５内に位置する物品取り出しデバイス５１０の別の例を開示する。図８は、特定の実施形態に係る物品取り出しデバイス５１０の典型的な特徴を示すブロック図である。他の種類の物品取り出しデバイスを利用することができ、本明細書に記載の任意の物品取り出しデバイス５１０の特徴を任意の方法で組み合わせることができる。更に、オーダーピッキング保管領域１４２及び／又は保管セクション１３０は、任意の数の物品取り出しデバイス５１０を含むことができる。
【0100】
[0121]図６を参照すると、物品取り出しデバイス５１０は、通路２５５の長さにわたって延在する１つ以上のガイドレール５２０に接続される。物品取り出しデバイス５１０が１つ以上の物品１５２を取り出しているとき、１つ以上のガイドレール５２０は、物品取り出しデバイス５１０が通路２５５を、１つ以上の物品１５２が配置される場所まで直線的又は横方向に横断することを可能にする。
【0101】
[0122]ガイドレール５２０の構成は変更可能である。一般的に言えば、ガイドレールは、物品取り出しデバイス５１０の移動を指示又は案内するのを助ける任意の種類のトラック又はレールを含むことができる。特定の実施形態では、ガイドレール５２０は、互いに平行に配置された一対のトラックを含むデュアルトラック構成を含む。物品取り出しデバイス５１０は、物品取り出しデバイス５１０が軌道に沿って走行することを可能にする車輪を含む。特定の実施形態では、ガイドレール５２０は、直線ギヤが各トラックの中心に配置され、各ライナギヤが物品取り出しデバイス５１０のホイールに組み込まれる円形ギヤに係合するラックアンドピニオン構成を利用する。
【0102】
[0123]特定の実施形態では、物品取り出しデバイス５１０は、プラットフォーム５１１から垂直に延びる１つ以上のマスト５３０を支持し、及び／又はそれに接続される下側支持プラットフォーム５１１を含むことができる。特定の実施形態では、物品取り出しデバイス５１０は、一対のマスト５３０が下側支持プラットフォーム５１１に接続される二重マスト構成を含むことができる。
【0103】
[0124]取り出し部５５０は、一本以上のマスト５３０に沿って垂直に（例えば、上下）移動することができる。取り出し部５５０は、保管ラック２５０内のトレイに保管されたレイヤー１５１から１つ以上の物品１５２を取り出すように構成することができる。保管レイヤー１５１から１つ以上の物品１５２を取り出すとき、取り出し部５５０の垂直移動性は、取り出し部５５０がそれらの物品１５２が保管されている特定の行又は保管場所にアクセスすることを可能にする。
【0104】
[0125]取り出し部５５０の構成は変更可能である。特定の実施形態（例えば、図６に示すような実施形態）では、取り出し部５５０は、下側ハンドリング部５６０及び上側ハンドリング部５７０を含む。下側ハンドリング部５６０は、物品取り出しデバイス５１０が保管レイヤー１５１から一以上の物品１５２を取り出しているときに、保管ラック２５０の位置からトレイ３２５を取り出すように構成される。下側ハンドリング部５６０が保管ラック２５０からトレイ３２５を取り出す態様は、様々であってよい。
【0105】
[0126]特定の実施形態では、下側ハンドリング部５６０に含まれるトレイ把持機構５６５は、トレイ３２５を把持するために保管ラック２５０上の位置に向かって外側に（例えば、図６の方向矢印Ａによって示されるように）延びるように構成された伸長可能なアームを含むことができる。トレイ３２５を把持又は握持した後、トレイ把持機構５６５の伸長可能なアームは、次いで、内側に（例えば、図６の方向矢印Ｂによって示されるように）引き込んで、トレイ３２５を物品取り出しデバイス５１０の下側ハンドリング部５６０に向けて及び／又は下側ハンドリング部５６０上へと引き寄せることができる。
【0106】
[0127]上側ハンドリング部５７０は、トレイ把持機構５６５によってトレイ３２５が下側ハンドリング部５６０に向かって引き寄せられた後に、トレイ３２５上に含まれるレイヤー１５１から１つ以上の物品１５２を把持又は取り出すように構成することができる。例えば、幾つかの実施形態では、１つ以上の物品把持部５７５は、上側ハンドリング部５７０の底面に接続されてもよい。図６に示す例では、２つの把持部５７５が上側ハンドリング部５７０に接続される。しかしながら、任意の数の物品把持部５７５が物品取り出しデバイス５１０に組み込まれてもよい。
【0107】
[0128]特定の実施形態では、物品把持部５７５のそれぞれは、トレイ３２５上のレイヤーから個々の物品１５２を把持するように個別に制御可能であり得る。特定の実施形態では、物品把持部５７５のそれぞれは、トレイ３２５内のレイヤー１５１から個々の物品１５２を握持するために、レイヤーハンドリングデバイス４１０に含まれる把持部４１５と同じ又は類似の握持技術（例えば、吸引、真空、及び／又はクランプ技術）を利用することができる。特定の実施形態では、物品把持部５７５のそれぞれは、可撓性又は変形可能な材料（例えば、ＥＤＰＭ、発泡体、及び／又はゴムなど）で形成された真空プレートを含むことができ、それぞれは、１つ以上の吸引ポンプを含むか又はそれに接続することができる。この典型的な構成では、真空機能を使用して、トレイ３２５から物品１５２を把持して取り出すことができる。
【0108】
[0129]下側ハンドリング部５６０に含まれるトレイ把持機構５６５は、物品把持部５７５がトレイ３２５に含まれる物品１５２にアクセスできるように、上側ハンドリング部５７０の下に十分にトレイ３２５を引き込むべく構成することができる。幾つかの実施形態では、物品把持部５７５のそれぞれは、上側ハンドリング部５７０に対して垂直に位置するレール５７１に接続され、物品把持部５７５は、レール５７１に沿って直線的に移動するように構成される。更に、幾つかの実施形態では、レール５７１のそれぞれは、内側（例えば、方向矢印Ｃによって示されるように）及び外側（例えば、方向矢印Ｄによって示されるように）に移動するように構成することができる。
【0109】
[0130]物品把持部５７５及び／又はレール５７１の可動性は、物品取り出しデバイス５１０がトレイ３２５から取り出される物品１５２の上に物品把持部５７５を正確に配置することを可能にする。物品把持部５７５が取り出しのために指定された物品１５２上に配置されると、把持部５７５は、物品を握持するために下方に延在し、トレイ３２５から物品３２５を除去するために上方に引き込むことができる。次いで、トレイ３２５から取り出された物品１５２は、パレット１５０（例えば、混合パレット）を組み立てるために物品１５２を使用することができる場所に物品１５２を経路付ける自動コンベヤ２０５上に配置することができる。
【0110】
[0131]特定の実施形態では、物品取り出しデバイス５１０は、物品取り出しデバイス５１０が、所望の位置に正確にナビゲートすること、トレイ３２５から物品１５２を把持すること、自動コンベヤ２０５上に物品１５２を置くこと、及び／又は他の関連機能を可能にするために、１つ以上の検知システム５８０を含むことができる。検知システムの構成は様々であり得る。例えば、検知システムは、これらの機能を実行するために、赤外線（ＩＲ）センサ、位置決めセンサ、近接センサ、フォトセル、タッチセンサ、磁気接触センサ、圧力センサ、接触センサ、光センサ、温度センサ、音響センサ、音センサ、ビデオセンサ、撮像センサ、画像／ビデオ分析ソフトウェア、及び／又は他の検知デバイスのいずれかからのフィードバックを利用することができる。
【0111】
[0132]特定の実施形態では、物品取り出しデバイス５１０の検知システム５８０は、１つ以上の位置決めセンサ５８１を含む。１つ以上の位置決めセンサ５８１の出力を利用して、ガイドレール５２０に沿った適切な位置に物品取り出しデバイス５１０を駆動又は位置決めすることができる。場合によっては、位置決めセンサは、固定基準点に対するガイドレール５２０上のその位置を決定するために、物品取り出しデバイス５１０によって使用されてもよい。物品取り出しデバイス５１０が固定基準点に対するその位置を理解できるようにすることにより、物品取り出しデバイス５１０は、物品１５２を取り出すために指定されたラック位置に正確にナビゲートすることができる。特定の実施形態では、物品取り出しデバイス５１０の検知システム５８０はまた、１つ以上のフォトセル（光電セル）を利用して、物品取り出しデバイス５１０がその位置を検出するのを支援する。
【0112】
[0133]特定の実施形態では、物品取り出しデバイス５１０の検知システム５８０は、１つ以上の赤外線測定システム５８２（例えば、１つ以上の赤外線センサを備える）を利用して、物品取り出しデバイス５１０が物体（例えば、トレイ３２５、物品１５２、保管ラック２５０、及び／又は自動コンベヤ２０５など）を把持するか又はそれと相互作用するのを支援する。例えば、場合によっては、１つ以上の赤外線測定システム５８２の出力は、物品取り出しデバイス５１０の物体への近接性を決定する制御システムに提供することができる。場合によっては、フィードバックループを使用して、赤外線測定システムの出力に基づいて、それに応じて物品取り出しデバイス５１０の動きを調整することができる。
【0113】
[0134]更に、もう１つの電源５４０を利用して、物品取り出しデバイス５１０及び／又はガイドレール５２０に電力を供給することができる。幾つかの実施形態では、第１の電源５４０は、物品取り出しデバイス５１０のガイドレール５２０（例えば、ガイドレール５２０に含まれる直線ギヤ）及び／又は車輪（例えば、車輪に含まれる円形ギヤ）を駆動するギヤモータに電力を供給するように構成されたレール電源を含んでもよい。第２の電源５４０は、物品取り出しデバイス５１０の他の部分（例えば、モータ、ギヤ、ポンプ、検知システム、及び／又は、１つ以上のマスト５３０、下側ハンドリング部５６０、及び上側ハンドリング部５７０に含まれる他の構成要素）に電力を供給するために、物品取り出しデバイス５１０の１つ以上のマスト５３０に接続され得る。幾つかの実施形態では、全ての構成要素に電力を供給する単一の電源が物品取り出しデバイス５１０に含まれてもよい。
【0114】
[0135]物品取り出しデバイス５１０の機能の一例を更に説明するために、混合パレット１５０Ｂの組み立てを含む注文が倉庫設備１００で受け取られるシナリオを考える。注文の受信に応じて、ＷＣＳ２７０又は倉庫制御システムは、混合パレット１５０Ｂに含めるために特定の物品種類の２つの物品１５２を取り出すために、物品取り出しデバイス５１０（又は物品取り出しデバイス５１０に関連付けられた制御システム）に信号、要求、及び／又は命令を送信することができる。
【0115】
[0136]ＷＣＳ２７０又は倉庫制御システムは、保管セクション１３０内の保管ラック２５０に含まれる各パレット１５０の正確な位置、及びオーダーピッキングセクション１４０内の保管ラック２５０に含まれる各レイヤー１５１の正確な位置を知る在庫管理ソフトウェアを実行することができる。在庫管理ソフトウェアは、保管された各レイヤー１５１に含まれる各物品１５２の正確な位置、及び各レイヤー１５１内の物品１５２の残量を追跡することもできる。この追跡情報を使用して、ＷＣＳ２７０又は倉庫制御システムは、オーダーピッキング保管領域１４２に保管されたレイヤー１５１を選択して、２つの物品１５２を取り出すことができる。この情報は、物品取り出しデバイス５１０に送信することができ、２つの物品１５２が取り出されるレイヤー１５１及び／又は保管場所を識別することができる。
【0116】
[0137]それに応じて、物品取り出しデバイス５１０は、指定された保管ラック構造２５０の前方の適切な位置まで、１つ以上のガイドレール５２０に沿ってナビゲートすることができる。物品取り出しデバイス５１０は、受信した位置情報を用いて、指定された行や保管場所に応じた適切な高さに取り出し部５５０を上下調整することができる。下側ハンドリング部５６０は、トレイ３２５を保管ラック２５０から部分的に引き出すことができ、物品把持部５７５は、受け取った位置情報を使用してレイヤー１５１から２つの物品１５２を把持することができる。次いで、物品把持部５７５を移動させて、物品取り出しデバイス５１０に隣接して配置された自動コンベヤ２０５の上方に配置することができ、保管ラック構造２５０から取り出された２つの物品１５２を自動コンベヤ２０５上に配置することができる。
【0117】
[0138]次いで、自動コンベヤは、物品１５２をワークステーションに輸送することができ、そこで物品１５２が混合パレット１５０Ｂに追加される。次いで、混合パレットは、１つ以上の自動コンベヤ２０５を介して倉庫設備のアウトバウンド処理セクション１２０に経路付けられてもよい。
【0118】
[0139]図６及び図７に示される物品取り出しデバイス５１０は、ラック構造から物品を取り出すように構成することができる自動化デバイスの例として提供される。他の種類の物品取り出しデバイス５１０も利用することができる。
【0119】
[0140]図２Ｂに戻ると、倉庫設備１００は、倉庫設備１００の機能を自動化し、前述したような他の関連機能を実行するように構成することができる倉庫制御システム（ＷＣＳ）２７０を含むことができる。とりわけ、ＷＣＳ２７０は、限定はしないが、自動コンベヤ２０５、ＡＳＲＳ２６０、トレイスタッカデバイス３２０、レイヤーハンドリングデバイス４１０、エレベータ４３０、物品取り出しデバイス５１０、ＡＧＶ、及び／又は倉庫設備１００に含まれる他の自動化機器を含む、倉庫設備１００に含まれる自動化デバイスの機能を制御するように構成することができる。
【0120】
[0141]ＷＣＳ２７０は、単一のアプリケーションもしくはプログラムとして、又は複数のアプリケーション及びプログラムとして実装されてもよい。幾つかの実施形態では、ＷＣＳ２７０は、自動化デバイスのそれぞれを直接制御する集中コントローラに相当し得る。これに加えて又は代えて、ＷＣＳ２７０は、それぞれが１つ以上の自動化デバイスを制御する複数の別個のコントローラ（例えば、自動コンベヤ２０５、ＡＳＲＳ２６０、トレイスタッカデバイス３２０、レイヤーハンドリングデバイス４１０、エレベータ４３０、物品取り出しデバイス５１０、ＡＧＶなどの制御を容易にする別個のコントローラ）を備えてもよい。後者に関して、複数のコントローラは、倉庫設備１００の全体的な動作を制御する集中コントローラと通信することができる。
【0121】
[0142]ＷＣＳ２７０は、インバウンドパレット１５０、レイヤー１５１及び／又は物品１５２を格納すること、配送の履行注文、混合パレット１５０Ｂの組み立て、パレット１５０、レイヤー１５１、及び／又は物品１５２の保管を追跡すること（例えば、保管セクション１３０及びオーダーピッキング保管領域１４２内）、倉庫設備１００全体にわたって自動コンベヤ２０５上にパレット１５０、レイヤー１５１、及び／又は物品１５２を経路付けること、エレベータ４３０の制御、トレイシフトシステム４４０の制御、トレイスタッカデバイス３３０の制御、及び／又は他の関連機能を伴う本明細書に記載の任意の機能の制御を自動化するように構成することができる。ＷＣＳ２７０は、他の関連機能も実行するように構成されてもよい。
【0122】
[0143]特定の実施形態では、ＷＣＳ２７０は、倉庫設備１００における動作を最適化するように構成される、１つ以上の倉庫管理システム（ＷＭＳ）アプリケーションを含んでもよい。場合によっては、１つ以上のＷＭＳアプリケーションは、とりわけ、倉庫設備１００内の在庫を追跡し（例えば、保管セクション１３０及びオーダーピッキング保管領域１４２において）、パレット１５０及びレイヤー１５１のための最適な保管場所（例えば、保管セクション１３０及びオーダーピッキング保管領域１４２に含まれる保管ラック２５０内の位置）を選択し、機能を実行するために個人及び自動化された機器を割り当て（例えば、保管及び保管機能）、倉庫設備で実行される文書活動を行い、倉庫設備１００全体の様々なメトリック及び状況のリアルタイム監視を行うように構成することができる。
【0123】
[0144]ＷＣＳ２７０は、１つ以上のコンピューティングデバイスに格納され、それを使用して実装されてもよい。典型的なコンピューティングデバイスは、デスクトップコンピュータデバイス、ラップトップサーバ、モバイルデバイスなどを含むことができる。コンピューティングデバイス及び倉庫設備コンポーネント（例えば、コンベヤ２０５、ＡＳＲＳ２６０、トレイスタッカデバイス３２０、レイヤーハンドリングデバイス４１０、エレベータ４３０、物品取り出しデバイス５１０、ＡＧＶなど）のそれぞれは、１つ以上のストレージデバイス及び１つ以上のプロセッサを更に含むことができる。１つ以上の保管デバイスは、１つ以上のプロセッサと通信することができ、１つ以上のプロセッサは、１つ以上の保管デバイスに保管された任意の命令を実行することができる。１つ以上の保管デバイスは、ｉ）例えば読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）又はプログラム可能読み出し専用メモリ（ＰＲＯＭ）などの不揮発性メモリ、及び／又は（ｉｉ）例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）などの揮発性メモリを含むことができる。特定の実施形態では、１つ以上の保管デバイス２６３は、（ｉ）非一時的メモリ及び／又は（ｉｉ）一時的メモリを含むことができる。１つ以上のプロセッサは、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックプロセッサユニット、コントローラ、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、及び／又は計算回路を含むことができる。１つ以上の保管デバイスは、本明細書に記載の機能のいずれかを実装するための命令（例えば、自動化デバイスの制御、在庫の追跡、在庫の保管の開始、注文の履行の開始、倉庫活動の監視などに関連する）を格納することができる。
【0124】
[0145]倉庫設備デバイス（例えば、自動コンベヤ２０５、ＷＣＳ２７０コンピューティングデバイス、ＡＳＲＳ２６０、トレイスタッカデバイス３２０、レイヤーハンドリングデバイス４１０、エレベータ４３０、物品取り出しデバイス５１０、ＡＧＶなど）のそれぞれは、デバイスが互いに通信することを可能にする１つ以上の通信デバイス（例えば、トランシーバ、有線通信インターフェースなど）を含むこともできる。全てのデバイスは、互いに直接通信するように、及び／又は有線もしくは無線通信リンク、又はこれらの組み合わせを介してネットワーク１９０を介して通信するように構成することができる。ネットワークは、例えば、ローカル領域ネットワーク（例えば、Ｗｉ－Ｆｉネットワーク及び／又はイーサネットネットワーク）、パーソナル領域ネットワーク（例えば、ブルートゥースネットワーク）、ワイド領域ネットワーク、イントラネット、インターネット、セルラーネットワーク、電気通信ネットワーク、及び／又は他の種類のネットワークを含むものなどの、任意の種類の通信ネットワークに相当し得る。
【0125】
[0146]図９は、特定の実施形態に係る混合パレット１５０Ｂを組み立てるための典型的な方法９００を示すフロー図である。方法９００は単なる例示であり、本明細書に提示される実施形態に限定されない。方法９００は、本明細書に具体的に図示又は記載されていない多くの異なる実施形態又は例で用いることができる。幾つかの実施形態では、方法９００のステップは、提示された順序で実行することができる。他の実施形態では、方法９００のステップは、任意の適切な順序で実行することができる。更に他の実施形態では、方法９００のステップのうちの１つ以上を組み合わせるか、又はスキップすることができる。特定の実施形態では、方法９００（及び／又は方法９００のステップのうちの１つ以上）は、１つ以上の倉庫制御システム、１つ以上の自動コンベヤデバイス、１つ以上のＡＳＲＳ、１つ以上のレイヤーハンドリングデバイス、及び／又は本明細書に記載の他の構成要素を使用して実行又は実施することができる。これら又は他の実施形態では、方法９００のステップのうちの１つ以上は、１つ以上の処理デバイスで実行するように構成され、１つ以上の非一時的コンピュータ記憶デバイスに記憶されるように構成された１つ以上のコンピュータ命令として実施することができる。そのような非一時的メモリ記憶デバイスは、１つ以上の倉庫制御システム、１つ以上の自動コンベヤデバイス、１つ以上のＡＳＲＳ、１つ以上の物品取り出しデバイス、及び／又は本明細書に記載の他の構成要素の一部とすることができる。
【0126】
[0147]ステップ９１０において、１つ以上の同種のパレット１５０Ａがインバウンド処理セクション１１０で受けられる。例えば、１つ以上の同種のパレット１５０Ａは、１つ以上の配送車両１０５によって自動倉庫設備１００に配送され、１つ以上の輸送車両３１０及び／又は１つ以上のＡＧＶを使用してインバウンド処理セクション１１０に移送することができる。
【0127】
[0148]ステップ９２０において、１つ以上の同種のパレット１５０Ａは、１つ以上の同種のパレット１５０Ａから物品１５２のレイヤー１５１を除去し、トレイ３２５上に物品のレイヤー１５１を配置するように構成された第１のレイヤーハンドリングデバイス４１０に輸送される。特定の実施形態では、第１のレイヤーハンドリングデバイス４１０は、遅延動作モード４５１で構成することができ、１つ以上の同種のパレット１５０Ａは、１つ以上の自動コンベヤシステム（例えば、そのそれぞれは、１つ以上の自動コンベヤ２０５を含むことができる）を使用して第１のレイヤーハンドリングデバイス４１０に輸送することができる。
【0128】
[0149]ステップ９３０において、トレイ３２５上の物品１５２のレイヤー１５１は、保管セクション（例えば、オーダーピッキング保管セクション１４０及び／又は保管セクション１３０）に輸送される。トレイ３２５上に含まれる物品１５２のレイヤー１５１は、１つ以上の自動コンベヤシステムを使用して輸送することができる。
【0129】
[0150]ステップ９４０において、トレイ３２５を有する物品１５２のレイヤー１５１は、保管セクションに位置する保管ラック２５０上に配置される。例えば、１つ以上のＡＳＲＳ１６０は、１つ以上の自動コンベヤ２０５からトレイ３２５上の物品１５２のレイヤー１５１を取り出し、トレイ３２５と共に物品１５２のレイヤー１５１を保管ラック２５０上に配置するように構成することができる。
【0130】
[0151]ステップ９５０において、トレイ３２５に含まれる物品１５２のレイヤー１５１は、保管セクション内の保管ラック２５０から取り出される。例えば、１つ以上のＡＳＲＳ１６０は、保管ラック２５０からトレイ３２５上の物品１５２のレイヤー１５１を取り出すように構成することができる。
【0131】
[0152]ステップ９６０において、トレイ３２５上の物品１５２のレイヤー１５１は、第２のレイヤーハンドリングデバイス４１０で受けられる。特定の実施形態では、第２のレイヤーハンドリングデバイス４１０は、パレタイジング動作モード４５２で構成することができ、トレイ３２５上の物品１５２のレイヤー１５１は、１つ以上の自動コンベヤシステムを使用して第２のレイヤーハンドリングデバイス４１０に輸送することができる。
【0132】
[0153]ステップ９７０において、第２のレイヤーハンドリングデバイス４１０を使用して、少なくとも部分的に、１つ以上の混合パレット１５０Ｂが組み立てられる。例えば、第２のレイヤーハンドリングデバイス４１０は、異なる種類の物品１５２を含む異種のレイヤーを受け、異種のレイヤーを互いに積み重ねて、１つ以上の混合パレット１５０Ｂを組み立てることができる。
【0133】
[0154]ステップ９８０において、１つ以上の混合パレット１５０Ｂは、アウトバウンド処理セクション１２０に輸送される。例えば、１つ以上の自動コンベヤシステムは、１つ以上の混合パレット１５０Ｂをアウトバウンド処理セクション１２０に輸送することができる。場合によっては、アウトバウンド処理セクション１２０に輸送された１つ以上の混合パレット１５０Ｂは、注文の履行に関連して１つ以上の輸送車両１０５に積み込むことができる。
【0134】
[0155]図１０は、特定の実施形態に係る混合パレットを組み立てるための典型的な方法１０００を示すフロー図を示す。方法１０００は単なる例示であり、本明細書に提示される実施形態に限定されない。方法１０００は、本明細書に具体的に図示又は記載されていない多くの異なる実施形態又は例で用いることができる。幾つかの実施形態では、方法１０００のステップは、提示された順序で実行することができる。他の実施形態では、方法１０００のステップは、任意の適切な順序で実行することができる。更に他の実施形態では、方法１０００のステップのうちの１つ以上を組み合わせるか、又はスキップすることができる。特定の実施形態では、方法１０００（及び／又は方法１００のステップのうちの１つ以上）は、１つ以上の倉庫制御システム、１つ以上の自動コンベヤデバイス、１つ以上のＡＳＲＳ、１つ以上の物品取り出しデバイス、及び／又は本明細書に記載の他の構成要素を使用して実行又は実施することができる。これら又は他の実施形態では、方法１０００のステップのうちの１つ以上は、１つ以上の処理デバイスで実行するように構成され、１つ以上の非一時的コンピュータ記憶デバイスに記憶されるように構成された１つ以上のコンピュータ命令として実施することができる。そのような非一時的メモリ記憶デバイスは、１つ以上の倉庫制御システム、１つ以上の自動コンベヤデバイス、１つ以上のＡＳＲＳ、１つ以上の物品取り出しデバイス、及び／又は本明細書に記載の他の構成要素の一部とすることができる。
【0135】
[0156]ステップ１０１０において、１つ以上の同種のパレット１５０Ａがインバウンド処理セクション１１０で受けられる。このステップは、ステップ９１０に関して前述したのと同じ方法で実行することができる。
【0136】
[0157]ステップ１０２０において、１つ以上の同種のパレット１５０Ａは、１つ以上の同種のパレット１５０Ａから物品１５２のレイヤー１５１を除去し、トレイ３２５上に物品のレイヤー１５１を配置するように構成されたレイヤーハンドリングデバイス４１０に輸送される。このステップは、ステップ９２０に関して前述したのと同じ方法で実行することができる。
【0137】
[0158]ステップ１０３０において、トレイ３２５上の物品１５２のレイヤー１５１は、保管セクション（例えば、オーダーピッキング保管セクション１４０及び／又は保管セクション１３０）に輸送される。このステップは、ステップ９３０に関して前述したのと同じ方法で実行することができる。
【0138】
[0159]ステップ１０４０において、トレイ３２５を有する物品１５２のレイヤー１５１は、保管セクションに位置する保管ラック２５０上に配置される。このステップは、ステップ９４０に関して前述したのと同じ方法で実行することができる。
【0139】
[0160]ステップ１０５０において、物品取り出しデバイス５１０を使用して、保管ラック２５０に含まれるトレイ３２５から物品１５２のサブセットが取り出される。例えば、物品取り出しデバイス５１０は、保管ラック２５０のうちの１つに含まれるトレイ３２５から単一の物品又は複数の物品１５２を取り出し、単一の物品１５２又は複数の物品１５２を自動コンベヤ２０５上に配置するように構成することができる。
【0140】
[0161]ステップ１０６０において、少なくとも部分的に、物品取り出しデバイス５１０によって取り出された物品のサブセットを使用して、１つ以上の混合パレット１５０Ｂが組み立てられる。例えば、場合によっては、自動コンベヤシステムは、物品取り出しデバイス５１０によって取り出された物品のサブセットを、物品のサブセット１５２が組み立てられている混合パレット１５０Ｂに追加される組立ステーションに輸送するように構成することができる。物品１５２のサブセットは、自動化デバイスを使用して、混合パレット１５０Ｂに手動で組み込まれてもよく、及び／又は混合パレット１５０Ｂに組み込まれてもよい。
【0141】
[0162]ステップ１０７０において、１つ以上の混合パレット１５０Ｂは、アウトバウンド処理セクション１２０に輸送される。このステップは、ステップ９８０に関して前述したのと同じ方法で実行することができる。場合によっては、アウトバウンド処理セクション１２０に輸送された１つ以上の混合パレット１５０Ｂは、注文の履行に関連して１つ以上の輸送車両１０５に積み込むことができる。
【0142】
[0163]図９及び図１０に示された方法９００及び１０００は、様々な方法で組み合わせることができることが認識されるべきである。方法９００及び１０００の両方を自動倉庫設備１００で利用して、混合パレット１５０Ｂを含む注文を満たすことができる。更に、場合によっては、倉庫制御システム２７０（又は複数の倉庫制御システム２７０）を、倉庫設備１００の構成要素（例えば、自動コンベヤ２０５、ＡＳＲＳ２６０、レイヤーハンドリングデバイス４１０、物品取り出しデバイス５１０など）を制御して、方法９００及び１０００のステップの一部又は全てを実施するように構成することができる。
【0143】
[0164]更に、本開示に記載された実施形態は、様々な方法で組み合わせることができることを認識すべきである。一実施形態に関連して説明される任意の態様又は特徴は、本開示で言及される任意の他の実施形態に組み込むことができる。本発明の範囲から逸脱することなく、前述のシステム及び方法に対して多数の変形を行うことができる。
【0144】
[0165]本発明の様々な新規な特徴が、その特定の実施形態に適用されるように示され、記載され、指摘されているが、本明細書に記載され例示されるシステム及び方法の形態及び詳細における様々な省略及び置換及び変更が、本発明の精神から逸脱することなく当業者によってなされ得ることを理解すべきである。とりわけ、任意の方法のステップは、適切であり得る多くの場合、異なる順序で実行されてもよい。当業者であれば分かるように、上記の開示及び本発明の教示の理解に基づいて、本明細書に記載のシステムの一部である特定のハードウェア及びデバイス、並びにそれによって提供され組み込まれる一般的な機能は、本発明の異なる実施形態では異なり得る。したがって、特定のシステム構成要素は、そのシステム及び方法の実施形態で実現される本発明の特定の実施形態の様々な態様及び機能の完全かつ完全な理解及び認識を容易にするための例示目的のためのものである。当業者であれば分かるように、本発明は、限定ではなく例示の目的で提示されている記載された実施形態以外で実施され得る。
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図4D】
【図4E】
【図4F】
【図4G】
【図4H】
【図4I】
【図4J】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【国際調査報告】