特表 2024-527756 内視鏡又は侵襲的な応用のための操縦可能な器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-26

(54)【発明の名称】内視鏡又は侵襲的な応用のための操縦可能な器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 1/005 20060101AFI20240719BHJP

   A61M 25/00 20060101ALI20240719BHJP

【ＦＩ】

A61B1/005 524

A61M25/00 632

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024501668

(86)(22)【出願日】2022-07-14

(85)【翻訳文提出日】2024-02-21

(86)【国際出願番号】 NL2022050410

(87)【国際公開番号】W WO2023287286

(87)【国際公開日】2023-01-19

(31)【優先権主張番号】2028739

(32)【優先日】2021-07-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NL

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】517197509

【氏名又は名称】フォーティメディックス・アセッツ・ザ・セカンド・ビー．ブイ．

【氏名又は名称原語表記】ＦＯＲＴＩＭＥＤＩＸ ＡＳＳＥＴＳ ＩＩ Ｂ．Ｖ．

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】ティッセン、マテウス・ヘンドリク・ルイス

(72)【発明者】

【氏名】フェルテル、ロイ・クリスティアーン・ルイサ

【テーマコード（参考）】

4C161

4C267

【Ｆターム（参考）】

4C161AA01

4C161AA04

4C161FF32

4C161HH34

4C161HH42

4C161JJ06

4C267AA05

4C267AA77

4C267BB10

4C267BB31

4C267BB40

4C267BB52

4C267CC07

4C267CC20

4C267CC23

4C267EE03

4C267FF01

4C267GG02

4C267GG22

4C267GG23

4C267GG24

4C267GG32

4C267HH17

(57)【要約】

円筒状器具は、可動要素（１６７７；１６（２））と第１の更なる要素（１６７５；１６（１）；１６（３））とを有する管を有する。可動要素（１６７７；１６（２））は、可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１；２００２ａ／２００２ｃ）に隣接する可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）を有する。製造後状態では、可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）は、第１の更なる要素陥凹部（１６０１ｂ；１７０１ｂ；２００１ｂ）に第１の距離で対向して位置し、可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１；２００２ａ／２００２ｃ）は、第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ；１７０１ｃ；２００１ａ／２００１ｃ）に第２の距離で対向して位置している。可動要素（１６７７；１６（２））と第１の更なる要素（１６７５；１６（１）；１６（３））との間の相対的な横方向移動が可能であり、相対的な横方向移動が所定の距離よりも大きいときに、可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）が第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ；１７０１ｃ；２００１ａ／２００１ｃ）に、第１の距離よりも小さい第３の距離で対向する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

長手方向に延び、少なくとも可動要素（１６７７；１６（２））と少なくとも第１の更なる要素（１６７５；１６（１）；１６（３））とを有する管を含む円筒状器具であって、前記可動要素（１６７７；１６（２））は、可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１；２００２ａ／２００２ｃ）に隣接する可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）を有し、製造後状態では、前記可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）は、第１の更なる要素陥凹部（１６０１ｂ；１７０１ｂ；２００１ｂ）に第１の距離で対向して位置し、前記可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１；２００２ａ／２００２ｃ）は、第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ；１７０１ｃ；２００１ａ／２００１ｃ）に第２の距離で対向して位置し、前記管は、前記製造後状態から、前記可動要素（１６７７；１６（２））と前記第１の更なる要素（１６７５；１６（１）；１６（３））との間の減少した遊びの状態に、相対的な横方向移動を可能にするように構成されており、前記減少した遊びの状態では、前記円筒状要素（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）を所定の最大動作限界まで動作させることにより、前記可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）は、少なくとも部分的に、前記第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ；１７０１ｃ；２００１ａ／２００１ｃ）に、前記第１の距離及び前記第２の距離よりも小さい第３の距離で対向し、前記第１の更なる要素伸張部に対して前記減少した遊びを伴って横方向に移動することができる、
円筒状器具。

【請求項2】

前記可動要素（１６７７）及び前記第１の更なる要素（１６７５）は、ヒンジの対向部分であり、前記円筒状器具の動作は、前記ヒンジの前記対向部分間の偏向を生じさせ、前記所定の最大動作限界は、前記ヒンジの前記対向部分間の最大偏向角度である、請求項１に記載の円筒状器具。

【請求項3】

前記最大偏向角度は、－２～－４５度及び＋２～＋４５度の少なくとも一方の範囲内の値を有する、請求項２に記載の円筒状器具。

【請求項4】

前記可動要素（１６７７）は、凹状部である前記第１の更なる要素（１６７５）内に回転自在に配置された凸状部（１６７７）である、請求項２又は３に記載の円筒状器具。

【請求項5】

前記可動要素（１６７７）の前記凸状部は中心点（１６８３）を有し、前記可動要素伸張部（１６０３ａ）は、高さと、前記第１の更なる要素（１６７５）に面し、前記中心点（１６８３）を中心とする半径を有する円上に位置する湾曲側面とを有し、前記第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ）は湾曲他側面を有し、前記湾曲他側面は、前記中心点（１６８３）を中心とする他半径を有する他円上に位置し、前記製造後状態では、前記可動要素（１６７７）からある距離にあり、前記高さと前記距離は、製造公差内で等しい、請求項４に記載の円筒状器具。

【請求項6】

前記可動要素は、前記管（１０３）の前記長手方向に延びる第１の長手方向要素（１６（２））であり、前記円筒状器具の動作は、前記長手方向要素（１６（２））と前記第１の更なる要素との間の相互長手方向変位を生じさせ、前記所定の最大動作限界は、最大相互長手方向変位である、請求項１に記載の円筒状器具。

【請求項7】

前記長手方向要素（１６（２））は、前記長手方向要素（１６（２））の長手方向移動を屈曲可能部分の屈曲部に伝達するなどのために、前記管の遠位端にて前記管の前記屈曲可能部分に取り付けられている、請求項６に記載の円筒状器具。

【請求項8】

前記最大相互長手方向変位は、－０．５～－４０ｍｍ及び＋０．５～＋４０ｍｍの少なくとも一方の範囲内の値を有する、請求項７に記載の円筒状器具。

【請求項9】

第１の更なる要素伸張部（１７０１ｃ）は、前記管の接線方向に弾力性がある、請求項６～８のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項10】

前記可動要素伸張部（２００２ｂ）及び可動要素陥凹部（２００２ａ）は、複数の可動要素伸張部及び可動要素陥凹部の一部であり、前記可動長手方向部分が、概して、前記可動長手方向部分の長手方向端部の１つに向かって先細るように構成されている、請求項６～９のいずれか一項に記載の円筒状要素。

【請求項11】

前記第１の更なる要素（１６（１））は、前記管（１０３）の前記長手方向に延びる第２の長手方向要素（１６（１））である、請求項６～１０のいずれか一項に記載の円筒状要素。

【請求項12】

前記第２の長手方向要素（１６（１））は、前記第２の長手方向要素（１６（１））の長手方向移動を前記屈曲可能部分の屈曲部に伝達するなどのために、前記管の遠位端にて前記管の屈曲可能部分に取り付けられている、請求項１１に記載の円筒状器具。

【請求項13】

前記可動要素（１６７７；１６（２））は、前記可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１）と前記可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１）との間に移行縁部を有し、前記移行縁部は、前記可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１）に対して鈍角を有する、請求項１～１２のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項14】

前記第１の更なる要素（１６７５；１６（１））は、前記第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ）と前記第１の更なる要素陥凹部（１６０１ｂ；１７０１ｂ）との間に移行縁部を有し、前記移行縁部は、前記第１の更なる要素陥凹部（１６０１ｂ；１７０１ｂ）に対して鈍角を有する、請求項１～１３のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項15】

前記管は、０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲内の厚みを有する壁を有する、請求項１～１４のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項16】

前記管は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲内の直径を有する、請求項１～１５のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項17】

円筒状器具の製造方法であって、
第１の管（１０３）に１つ以上のスロットを切り、例えば、前記第１の管（１０３）に第１の要素（１６（１）；１３０４）及び第２の要素（１６（２）；１３０６）を、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が互いに対して横方向に移動可能であり、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が互いに対して遊びを示すように、作成する、ことと、
その後、
（ａ）前記第１の要素（１６（１）；１３０４）及び前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が互いに向けて移動した位置において減少した遊びを示すように、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）の少なくとも一部分と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）の少なくとも一部分を互いに向けて相対的に移動させ、前記円筒状要素（１６（２）；１３０６）の動作中に、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素との間の前記横方向相対移動をなお可能にしながら、減少した遊びのステータスを維持するなどのために、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）の前記一部分又は前記第２の要素（１６（２）；１３０６）の前記一部分のいずれかを固定する
又は
（ｂ）第３の要素（２３１４；２３１６；１７１５；１７１７）を前記第１の要素（１６（１））及び前記第２の要素（１６（２））に対する所定の位置に移動させ、前記第３の要素（２３１４；２３１６；１７１５；１７１７）が前記所定の位置に留まり、前記第１の要素（１６（１））と前記第２の要素（１６（２））との間に減少した遊びを生じさせる
いずれかのアクションを実施することと、
方法。

【請求項18】

前記第１の要素は、前記第１の管（１０３）の長手方向に延びる第１の長手方向要素（１６（１））であり、前記第２の要素は、前記第１の管（１０３）の前記長手方向に延びる第２の長手方向要素（１６（２））であり、前記第１の長手方向要素（１６（１））と第２の長手方向要素は、互いに対して長手方向に移動可能であり、前記方法は、
第２の管（１０２）を前記第１の管（１０３）の内側又は外側に挿入することであって、前記第２の管は、第３の要素（１２０（１））及び第４の要素（１２０（２））を含み、前記第３の要素と前記第４の要素は、互いに対して長手方向に移動可能である、第２の管（１０２）を前記第１の管（１０３）の内側又は外側に挿入することと、
例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（１））の折り曲げタブを前記第３の要素（１２０（１））の凹部内に曲げること、又は前記第３の要素（１２０（１））の折り曲げタブを前記第１の長手方向要素（１６（１））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第１の長手方向要素（１６（１））を前記第３の要素（１２０（１））に取り付けること、又は
例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（２））の折り曲げタブを前記第４の要素（１２０（２））の凹部内に曲げること、又は前記第４の要素（１２０（２））の折り曲げタブを前記第２の長手方向要素（１６（２））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって、前記第２の長手方向要素（１６（２））を前記第４の要素（１２０（２））に取り付けること
の少なくとも１つによってアクション（ａ）を実施することと、
を含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記第１の管は第１のヒンジ（１３０２）を有し、前記第１の要素は、前記第１のヒンジ（１３０２）の第１の凸状部（１３０４）であり、前記第２の要素は、前記第１のヒンジ（１３０２）の第１の凹状部（１３０６）であり、前記第１の凸状部（１３０４）は、前記第１の凹状部（１３０６）内で回転可能であり、前記方法は、
第２の管（１０２）を前記第１の管（１０３）の内側又は外側に挿入することであって、前記第２の管（１０２）は、第２のヒンジを含み、前記第３の要素は、前記第２のヒンジの第２の凸状部（２６０４）であり、前記第４の要素は、前記第２のヒンジの第２の凹状部（２６０６）であり、前記第２の凸状部（２６０４）は、前記第２の凹状部（２６０６）内で回転可能であり、前記第１の凸状部（１３０４）は前記第２の凸状部（２６０４）に隣接して位置し、前記第１の凹状部（１３０６）は前記第２の凹状部（２６０６）に隣接して位置する、第２の管（１０２）を第１の管（１０３）の内側又は外側に挿入することと、
例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の凸状部（１３０４）の折り曲げタブを前記第２の凸状部（１３０６）の凹部内に曲げること、又は前記第２の凸状部（１３０６）の折り曲げタブを前記第１の凸状部（１３０４）の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって、前記第１の凸状部（１３０４）を前記第２の凸状部（１３０６）に取り付けること
によってアクション（ａ）を実施することと、
を含む、請求項１５に記載の方法。

【請求項20】

アクション（ｂ）が実施され、前記第３の要素（２３１４；２３１６；１７１５；１７１７）もまた、前記第１の管（１０３）に１つ以上のスロットを切ることによって作成される、請求項１５に記載の方法。

【請求項21】

前記第３の要素はスペーサ（２３１４）であり、アクション（ｂ）は、前記スペーサ（２３１４）が前記第１の要素（１６（１））の可撓性部分（２３１５）によって前記長手方向に固定され、前記管の接線方向において前記第２の要素（１６（２））に押し付けられるように、前記スペーサ（２３１４）を前記第１の管の長手方向に移動させることによって実施される、請求項１８に記載の方法。

【請求項22】

前記第１の管はヒンジを有し、前記第１の要素は前記ヒンジの凸状部（１６７７）であり、前記第２の要素は前記ヒンジの凹状部（１６７５）であり、前記凸状部（１６７７）は、前記第１の凹状部（１６７５）内で回転可能であり、前記方法は、前記凸状可動部（１６７７）と前記凹状部（１６７５）とを、前記凸状可動部（１６７７）と前記凹状部（１６７５）とが円形スナップフィット接続を形成するように互いに対して移動させることによってアクション（ａ）を実施することを含む、請求項１５に記載の方法。

【請求項23】

前記第１の管はヒンジを有し、前記第１の要素は前記ヒンジの凸状部（１６７７）であり、前記第２の要素は前記ヒンジの凹状部（１６７５）であり、前記凸状部（１６７７）は、前記第１の凹状部（１６７５）内で回転可能であり、前記方法は、第２の管を前記第１の管の内側又は外側に配置することであって、前記第２の管は、長手方向要素を備える、第２の管を前記第１の管の内側又は外側に配置することと、前記凸状可動部（１６７７）と前記凹状部（１６７５）とを、前記凸状可動部（１６７７）と前記凹状部（１６７５）が減少した相互の遊びを示すように互いに対して移動させることと、前記長手方向要素にプレテンションを与えることと、によってアクション（ａ）を実施することを含む、請求項１５に記載の方法。

【請求項24】

円筒状器具であって、第１の管（１０３）及び第２の管（１０２）を含み、前記第２の管（１０２）は、前記第１の管（１０３）の内側又は外側のいずれかに位置し、前記第１の管（１０３）は、前記第１の管（１０３）が、前記第１の管（１０３）に第１の要素（１６（１）；１３０４）を有し、前記第１の管（１０３）に第２の要素（１６（２）；１３０６）を有し、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が互いに対して横方向に移動可能であるように、１つ以上のスロットのパターンを有し、
前記第１の要素（１６（１）；１３０４）の一部分又は前記第２の要素（１６（２）；１３０６）の一部分のいずれかは、前記円筒状器具の長手方向位置で前記第２の管（１０２；１０４）の一部分に固定されており、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）は、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）との間の前記横方向相対移動をなお可能にしながら、前記長手方向位置で減少した相互の遊びを示し、前記減少した相互の遊びは、１つ以上のスロットの前記パターンの作成が完了した直後に前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）との間に存在する相互の遊びの量よりも小さい遊びの量である、
円筒状器具。

【請求項25】

前記第１の要素は、前記第１の管（１０３）の長手方向に延びる第１の長手方向要素（１６（１））であり、前記第２の要素は、前記第１の管（１０３）の前記長手方向に延びる第２の長手方向要素（１６（２））であり、前記第１の長手方向要素（１６（１））と前記第２の長手方向要素は、互いに対して長手方向に移動可能であり、
前記第２の管は、第３の要素（１２０（１））及び第４の要素（１２０（２））を有し、前記第３の要素と前記第４の要素は、互いに対して長手方向に移動可能であり、
前記第１の長手方向要素（１６（１））は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（１））の折り曲げタブを前記第３の要素（１２０（１））の凹部内に曲げること、又は前記第３の要素（１２０（１））の折り曲げタブを前記第１の長手方向要素（１６（１））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第３の要素（１２０（１））に取り付けられている、又は
前記第２の長手方向要素（１６（２））は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（２））の折り曲げタブを前記第４の要素（１２０（２））の凹部内に曲げること、又は前記第４の要素（１２０（２））の折り曲げタブを前記第２の長手方向要素（１６（２））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第４の要素（１２０（２））に取り付けられている、
の少なくとも１つである、請求項２４に記載の円筒状器具。

【請求項26】

前記第１の長手方向要素（１６（１））は、前記第３の要素（１２０（１））に取り付けられており、前記第２の長手方向要素（１６（２））は、前記第４の要素（１２０（２））に取り付けられており、前記第２の管（１０２）は、前記第１の管（１０３）の内側に位置しており、第３の管（１０４）は、前記第１の管（１０３）の外側に配置されており、
前記第１の長手方向要素（１６（１））は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（１））の折り曲げタブを前記第３の管（１０４）の凹部内に曲げること、又は前記第３の管（１０４）の折り曲げタブを前記第１の長手方向要素（１６（１））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第３の管（１０４）に取り付けられている、
又は
前記第２の長手方向要素（１６（２））は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第２の長手方向要素（１６（２））の折り曲げタブを前記第３の管（１０４）の凹部内に曲げること、又は前記第３の管（１０４）の折り曲げタブを前記第２の長手方向要素（１６（１））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第３の管（１０４）に取り付けられている、
のいずれかである、
請求項２４に記載の円筒状器具。

【請求項27】

前記第１の長手方向要素（１６（１））が前記第３の管（１０４）に取り付けられている場合、前記第２の長手方向要素（１６（２））は、前記第３の管（１０４）に対して長手方向に移動可能であり、１つ以上の長手方向位置に、前記第２の管（１０２）の要素に載っている側面部分を有する、又は
前記第２の長手方向要素（１６（２））が前記第３の管（１０４）に取り付けられている場合、前記第１の長手方向要素（１６（１））は、前記第３の管（１０４）に対して長手方向に移動可能であり、１つ以上の長手方向位置に、前記第２の管（１０２）の要素に載っている側面部分を有する、
請求項２６に記載の円筒状器具。

【請求項28】

前記第１の長手方向要素（１６（１））と前記第２の長手方向要素（１６（２））との間の前記減少した相互の遊びは、製造公差内でゼロであり、前記第３の要素（１２０（１））の第１の長手方向側面は、前記円筒状器具の接線方向に見られるように、前記第４の要素（１２０（２））の第１の長手方向側面に対向して位置しており、前記第３の要素（１２０（１））の第２の長手方向側面は、前記第２の管（１０２）の第５の要素に対して製造公差内でゼロの接線方向の遊びを示し、前記第４の要素（１２０（２））の第２の長手方向側面は、前記第２の管（１０２）の第６の要素（１２０（３））に対して製造公差内でゼロの接線方向の遊びを示す、請求項２４～２７のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項29】

前記第１の管は、第１のヒンジ（１３０２）を含み、前記第１の要素は、前記第１のヒンジ（１３０２）の第１の凸状部（１３０４）であり、前記第２の要素は、前記第１のヒンジ（１３０２）の第１の凹状部（１３０６）であり、前記第１の凸状部（１３０４）は、前記第１の凹状部（１３０６）内で回転可能であり、
前記第２の管（１０２）は、第２のヒンジを含み、前記第３の要素は、前記第２のヒンジの第２の凸状部（２６０４）であり、前記第４の要素は、前記第２のヒンジの第２の凹状部（２６０６）であり、前記第２の凸状部（２６０４）は、前記第２の凹状部（２６０６）内で回転可能であり、前記第１の凸状部（１３０４）は前記第２の凸状部（２６０４）に半径方向に隣接して位置し、前記第１の凹状部（１３０６）は前記第２の凹状部（２６０６）に半径方向に隣接して位置し、
前記第１の凸状部（１３０４）は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の凸状部（１３０４）の折り曲げタブを前記第２の凸状部（１３０６）の凹部内に曲げること、又は前記第２の凸状部（１３０６）の折り曲げタブを前記第１の凸状部（１３０４）の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第２の凸状部（１３０６）に取り付けられている、
請求項２４に記載の円筒状器具。

【請求項30】

長手方向に延び、少なくとも第１の要素（１６（１））及び第２の要素（１６（２））を有する管を含み、前記管は、前記第１の要素（１６（１））と前記第２の要素（１６（２））との間の相対的な横方向移動を可能にするように構成されており、前記管は、前記第１の要素（１６（１））と前記第２の要素（１６（２））との間にスペーサ（２３１４）を含み、前記スペーサ（２３１４）は、前記スペーサ（２３１４）を前記第２の要素（１６（２））に前記管の接線方向に押し付ける前記第１の要素（１６（１））の可撓性部分（２３１５）によって前記管の前記長手方向に固定されている、
円筒状器具。

【請求項31】

長手方向に延び、少なくとも第１の要素（１６（１））と第２の要素（１６（２））と第３の要素（１７１５）とを有する管を含み、前記管は、前記第１の要素（１６（１））と前記第２の要素（１６（２））との間の相対的な横方向移動を可能にするように構成されており、前記第３の要素は、前記第１の要素（１６（１））の一部分であり、前記第２の要素に対して曲げられる屈曲要素（１７１５）である、
円筒状器具。

【請求項32】

前記管は、０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲内の厚みの壁を有する、請求項２４～３１のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項33】

前記管は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲内の直径を有する、請求項２４～３２のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項34】

請求項１～１６、２４～３３のいずれか一項に記載の円筒状器具を含む侵襲的器具であって、前記侵襲的器具は、外科用侵襲的器具又は内視鏡器具である、
侵襲的器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば外科手術における内視鏡及び／又は侵襲タイプの応用のための操縦可能な器具に関する。本発明による操縦可能な器具は、医学的及び非医学的応用の双方において使用され得る。後者の例は、到達することが困難な箇所における、機械的及び／又は電子的機器の検査及び／又は修理を含む。それゆえ、以下の説明で使用される用語、例えば内視鏡応用又は侵襲的な器具は、広義に解釈される必要がある。

【背景技術】

【0002】

標的部位を露出させるために大きい切開部を必要とする外科的介入の、低侵襲外科的介入（すなわち、標的部位へのアクセスを確立するために自然開口部又は小さな切開部のみを必要とする）への変化が、よく知られている現在進行中のプロセスである。低侵襲外科的介入の実施において、医師などのオペレータは、侵襲的器具をヒト又は動物の体内にその体のアクセスポートを介して導入及び案内するために配置されるアクセスデバイスを必要とする。瘢痕組織の形成及びヒト又は動物患者の痛みを低減するために、アクセスポートは、皮膚及びその下の組織の単一の小さな切開によって提供されることが好ましい。いくつかの用途では、体の自然孔を入口として使用することができる。さらに、アクセスデバイスは、オペレータが、侵襲的器具が提供する１つ以上の自由度を制御できるようにすることが好ましい。このようにして、オペレータは、使用する器具がぶつかるリスクを低減しつつ、人間工学的且つ正確な手法で、ヒト又は動物の体内の標的領域に必要な行為を実施することができる。

【0003】

外科的な侵襲的な器具及び内視鏡が当業界でよく知られている。侵襲的な器具及び内視鏡の双方共、そのナビゲーション及び操縦能力を高める操縦可能なチューブを含み得る。そのような操縦可能なチューブは、少なくとも１つの可撓性ゾーンを含む近位端部、少なくとも１つの可撓性ゾーンを含む遠位端部、及び中間部を含み得、ここでは、操縦可能なチューブは、さらに、中間部に対する近位端部の少なくとも一部の撓みを遠位端部の少なくとも一部の関連の撓みに変えるように適合される操縦配置構成を含む。或いは、遠位可撓性ゾーンは、操縦可能な器具の近位端に配置されたロボット器具によって操縦され得る。

【0004】

操縦可能な侵襲的な器具は、チューブを操縦する及び／又は操縦可能なチューブの遠位端部に配置されるツールを操作するために、操縦可能なチューブの近位端部に配置されるハンドルを含み得る。そのようなツールは、例えば、カメラ、手動マニピュレータ、例えばハサミ、鉗子、又はエネルギー源、例えば電気、超音波は若しくは光エネルギー源を使用するマニピュレータとし得る。

【0005】

さらに、そのような操縦可能なチューブは、外側シリンダー状要素、内側シリンダー状要素、及び１つ以上の中間シリンダー状要素を含む、いくつかの同軸上に配置されたシリンダー状要素を含み得、これは、チューブの近位及び遠位端部にある可撓性ゾーンの数、並びに操縦配置構成の操縦部材の所望の実現、すなわち全操縦部材が単一の中間シリンダー状要素内に配置され得るか、又は操縦部材が異なる組に分割され、且つ各組の操縦部材が、少なくとも一部において、異なる若しくは同じ中間シリンダー状要素内に配置されるか次第である。ほとんどの従来技術の機器では、操縦配置構成は、例えば、操縦部材として１ｍｍ未満（ｓｕｂ １ｍｍ）の直径の従来の操縦ケーブルを含み、ここで、操縦ケーブルは、チューブの近位及び遠位端部における関連の可撓性ゾーン間に配置される。ボール形状の操縦ユニット又はロボット駆動型操縦ユニットのような、近位端にある他の操縦ユニットが、その代わりに用いられてもよい。

【0006】

しかしながら、操縦ケーブルには多くの周知の欠点があるため、いくつかの用途においては、これらを避け、操縦部材を、１つ以上の中間円筒状要素の一体部品を形成する１つ以上の長手方向操縦要素セットによって実装したい場合がある。いくつかの実施形態では、本発明は、この後者の技術も使用する。長手方向操縦要素を含む中間円筒状要素のそれぞれは、射出成形若しくはめっきなどの適切な材料付加技術を使用すること、又は管から開始して、その後、レーザ切断、光化学エッチング、ディーププレス、ドリル加工若しくはフライス削りなどの従来のチッピング技術、又は高圧ウォータジェット切断システムなどの適切な材料除去技術を使用することのいずれかによって製作することができる。この手法で製造される長手方向操縦要素は、その後、管材料から得られた長手方向ストリップとして実装され、プルワイヤ／プッシュワイヤとして使用することができる。前述の材料除去技術のうち、レーザ切断は、合理的な経済条件下で材料の非常に正確できれいな除去を可能にするため、非常に有利である。

【0007】

内側及び外側シリンダー状要素も、チューブから製造され得る。これらのチューブは、器具の遠位端が、及びおそらくは近位端も、曲げ可能な箇所において可撓性であるべきである。器具が可撓性であるべきである他の箇所においても、内側及び外側シリンダー状要素は可撓性であるべきである。これは、これらの可撓性のある箇所において内側及び外側シリンダー状要素にヒンジを設けることによって、実現され得る。そのようなヒンジは、チューブの予め決められたパターンを（レーザ）切断することから生じ得る。多くの異なるパターンが従来技術から公知である。どのパターンを使用するかは、限定されるものではないが、必要な曲げ角度、曲げ柔軟性、縦剛性、及び半径方向剛性を含め、該当する箇所における設計要件次第である。

【0008】

上述の操縦可能なチューブの設計及び製作並びにその操縦配置構成に関するさらなる詳細は、本出願人の例えば国際公開第２００９／１１２０６０Ａ１号パンフレット、国際公開第２００９／１２７２３６Ａ１号パンフレット、米国特許出願第１３／１６０，９４９号明細書、及び米国特許出願第１３／５４８，９３５号明細書に説明されており、それら全ての全体を参照することにより本書に援用する。

【0009】

操縦可能器具などの機械的機構においては、部品間の遊びの管理が、最適な性能を得る際の重要な要素である。遊びは、例えば摩擦、移動、及び位置決め精度に直接的な影響を及ぼす。操縦可能器具が、部品製造後に組み立てられる別個の部品から従来のように作成される場合、遊びは、これら部品の正確な寸法及び許容公差を定義することにより管理され得る。組み立て時に、互いの部品の位置を調整し、それらを所定の位置に固定して、所望の量の遊びを設定することもできる。

【0010】

例えばレーザ切断プロセスで上述の特許文献の通りに操縦可能器具を製造する場合、機構を形成する全ての部品は、管の壁から材料を除去することによって予め組み立てられた状態で作成される。これにより、材料除去プロセスによって作成された遊びの量だけ分離された長手方向操縦要素（ストリップ）及びヒンジなどの部品がもたらされる。この遊びは、例えばレーザ切断ビームの幅以上の最小幅を有する。この遊びは、製品性能に不利となる可能性がある。例えば、操縦可能器具が可撓性セクション内に複数のヒンジを有して作成される場合、ヒンジあたりの遊びと器具の全長にわたるヒンジの数とを掛け合わせることで、器具の長手方向及び接線（周）方向の両方において、器具に許容できない総遊びをもたらす可能性がある。

【0011】

米国特許出願公開第２０１４／００１８６２０号明細書は、そのハンドル内で操縦ワイヤ長さ補償ユニットとして動作可能なカップリング機構を含む操縦可能器具について開示している。カップリング機構は、一連の操縦ワイヤのうちの少なくとも１つの操縦ワイヤの長さを調整することを可能にする。カップリング機構は、操縦ワイヤと互いに噛み合うように配置された長手方向の突起を含み得る。突起及び操縦ワイヤは両方とも、操縦ワイヤと長手方向の突起との係合時に形状閉鎖カップリング（ｆｏｒｍ－ｃｌｏｓｅｄ ｃｏｕｐｌｉｎｇ）を確立するために、三角形を有し得るインタロック構造を有する鋸歯状部分を含む。操縦可能器具が例えば人体内の湾曲した管に挿入されているときの状態では、操縦ワイヤと長手方向の突起は互いに係合しておらず、互いに対して自由に動くことが可能である。挿入中、操縦ワイヤは、管内に位置するそのセクション内で異なる長さを得ることができ、操縦ワイヤがハンドル内で異なる長手方向位置を有する原因となる。操縦可能器具が管内の所望の位置に挿入されると、個々の操縦ワイヤはカップリング機構によってロックされ、器具を使用する準備が整う。ロックは、操縦ワイヤ及び長手方向の突起が中心軸線に向かって移動し、したがって、また互いに向けて接線方向に移動し、鋸歯状部分が互いにロックされるように、カップリング機構に半径方向内向きの力を作用させることによって行われる。操縦可能器具の動作中、即ち、操縦可能器具の１つ以上の部分を操縦ワイヤで操舵する間、互いにロックされた個々の操縦ワイヤはロックされたままであり、ロックされた位置において互いに移動することはできない。即ち、動作前の状態においてのみ、ロック解除された操縦ワイヤはカップリング機構に対して長手方向に移動可能である。動作時、それらはロックされており、ロックされた位置において、そのような相互の長手方向移動はもはや不可能である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0012】

本発明の目的は、上述の課題の少なくとも１つを解決又は少なくとも軽減する、内視鏡及び／又は侵襲型の用途のための操縦可能器具を提供することである。

【0013】

特に、本発明の目的は、得られる遠位先端ペイロード、先端操縦精度及び再現性、回転位置決め精度及び再現性、長手方向位置決め精度及び再現性、並びに耐久性の少なくとも１つに関して最適化された性能を有する操縦可能器具を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0014】

このため、本発明の独立態様は独立請求項に定義され、従属請求項は有利な実施形態に関する。

【0015】

減少した遊びを有するデバイスは、２つの異なる状態を有する。第１の状態は、製造後状態と呼ばれ（或いは、「静止状態」とも呼ばれることがある）、製造直後に得られる状態であり、第２の状態は、２つの対向する伸張部間の距離が製造後状態の距離よりも小さい、減少した遊びの状態である。減少した遊びのステータスは、２つの対向する伸張部（例えば、ヒンジの２つの部分又は操縦ワイヤなどの２つの隣接する長手方向要素）が所定の最大相互変位限界に沿って互いに横方向に移動可能な、操縦可能器具の動作モードに合致する。この減少した遊びの状態では、２つの対向する伸張部は、互いに沿って摺動する。２つの対向する伸張部間の距離が、減少した遊びの状態の距離よりも大きく、製造後状態の距離よりも小さい第３の状態が、製造後状態と減少した遊びの状態との間に存在してもよい。

【0016】

可動要素と第１の更なる要素は、ヒンジの対向部分であり得、したがって、円筒状器具の動作は、ヒンジの対向部分間の偏向を生じさせ、所定の最大動作限界は、ヒンジの対向部分間の最大偏向角度である。

【0017】

したがって、最大偏向角度は、－２～－４５度及び＋２～＋４５度の少なくとも一方の範囲内の値を有し得る。

【0018】

可動要素は、管の長手方向に延びる第１の長手方向要素であり得、したがって、円筒状器具の動作は、長手方向要素と第１の更なる要素との間の相互長手方向変位を生じさせ、所定の最大動作限界は、最大相互長手方向変位である。

【0019】

長手方向要素は、長手方向要素の長手方向移動を屈曲可能部分の屈曲部に伝達するなどのために、管の遠位端にて管の屈曲可能部分に取り付けられ得る。

【0020】

したがって、最大相互長手方向変位は、－０．５～－４０ｍｍ及び＋０．５～＋４０ｍｍの少なくとも一方の範囲内の値を有し得る。他の要素に対する可動要素のこの最大動作限界は、器具における長手方向位置に依存する可能性があり、即ち、例えば、操縦ワイヤと隣接要素（例えば別の操縦ワイヤ）との間の相互長手方向変位は、遠位端よりも近位端においてはるかに大きい可能性がある。

【0021】

所定の最大動作限界は、例えば、操縦可能先端の最大偏向角度及び器具の可撓性本体セクション内の隣接するヒンジ部分の最大曲げ角度の観点で表される操縦可能侵襲的器具の設計仕様に依存する。

【0022】

本出願では、用語「近位」及び「遠位」は、器具又は内視鏡を動作させるオペレータ、例えばロボット又は医師に対して定義される。例えば、近位端部は、ロボット又は医師の近くに位置する部分であり、及び遠位端部は、ロボット又は医師から距離を置いて、すなわち手術領域に、位置する部分であるとみなされる。

【0023】

本発明のさらなる特徴及び利点は、非限定的及び非排他的な実施形態によって、本発明の説明から明らかになる。これらの実施形態は、保護範囲の限定とはみなされない。当業者は、本発明の他の代替例及び等価の実施形態を思いつき、且つ本発明の範囲から逸脱することなく実現するためにまとめられ得ることが理解するであろう。本発明の実施形態は、添付図面の図を参照して説明され、図面では、同様の又は同じ参照符号は、同様、同じ又は対応する部分を示す。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】１つの曲げ可能な遠位端部分と、シリンダー状要素から切られた条片によって、曲げ可能遠位端部分の曲げを制御する１つの近位端部分とを有する侵襲的な器具アセンブリの概略的な断面図を示す。

【図2】図１の器具が製造され得る３つのシリンダー状要素の概略的な全体図を示す。

【図3a】図１及び図２の器具の中間シリンダー状要素の一部分を示す。

【図3b】そのような器具の中間シリンダー状要素の代替例を示す。

【図4】例示的な中間シリンダー状要素、及び中間シリンダー状要素に挿入された内側シリンダー状要素を示す。

【図5】２つの操縦可能な曲げ可能遠位端部分及び２つの近位可撓性制御部分を有する、操縦可能な侵襲的な器具の組み立て体の外側の図を示す。

【図6】図５に示す器具の遠位チップの拡大図を示す。

【図7】図５に示す侵襲的な器具を通る断面図を示す。

【図8-9】どのように図５及び図７の侵襲的な器具が曲げられ得るかの例を示す。

【図10】遠位端と近位端との間の中間セクションの少なくとも一部分も可撓性である、図５～９に示す侵襲的な器具の代替的な実施形態を示す。

【図11-12】内視鏡的な外科用器具として侵襲的な器具を使用する概略的な例を示し、ここでは、遠位端と近位端との間の中間セクションも可撓性であり、侵襲的な器具が、腸管、及び食道のような体内の自然な管に挿入され得るようにする。

【図13a-13c】ヒンジを製造するための管の切断パターンが使用時に器具の遊びをどのように生じさせる可能性があるかを説明する。

【図14a-14b】侵襲的器具の実施形態の半径方向の遊びを説明するために、それぞれ図２にＸＩＶａで及びＸＩＶｂ及び１で示される器具の一部分をそれぞれ示す。

【図15a-15f】特別に設計された切断パターンが円筒状要素のヒンジの遊びをどのように相殺し得るかの従来技術例を示す。

【図16a-16e】特別に設計された切断パターンが円筒状要素のヒンジの遊びをどのように相殺し得るかの更なる例を示す。図１６ａは、製造後状態を示し、図１６ｂは、減少した遊びの状態を示す。

【図17a-18d】特別に設計された切断パターンが円筒状要素の長手方向要素間の遊びをどのように相殺し得るかの例を示す。図１７ａ、図１７ｄ、図１７ｅ、図１８ａ、図１８ｃは、製造後状態を示し、図１７ｂ、図１７ｃ、図１７ｆ、図１８ｂ、図１８ｄは、減少した遊びの状態を示す。

【図19a-19b】第１の円筒状要素と第１の円筒状要素を取り囲む第２の円筒状要素との間の半径方向の遊びの減少を示す。

【図20a-20c】長手方向操縦要素がテーパ状の形態を有する実施形態を示す。

【図21-22】器具に破断要素が適用された実施形態を示す。

【図23a-24e】長手方向操縦要素間の遊びを減少させる実施形態を示す。

【図25a-26d】部品間の遊びを所望の大きさに設定するために互いを取り囲むいくつかの管を使用することによって、管から作られた器具の部品間の遊びが管理される実施形態を示す。図２６ｃ及び図２６ｄは、図２６ａ、図２６ｂの実施形態の変形形態を示す。

【発明を実施するための形態】

【0025】

本明細書の目的では、円筒状要素という用語と管という用語は、互換的に使用され得る。即ち、管という用語と同様に、円筒状要素も物理的実体を指す。本発明は、そのような円筒状要素から切り出され、器具の近位端における操縦要素の長手方向移動を遠位端に伝達し、それによって１つ以上の可撓性遠位端部分の曲げを制御するためのプッシュワイヤ及び／又はプルワイヤとして機能する長手方向操縦要素を参照して説明する。ヒンジの遊びの減少について説明する実施形態は、古典的な手法で作られ、それらを管から切り出すことで得られないワイヤでも実施することができる。

【0026】

本発明が応用され得る器具
図１、図２、図３ａ、及び図３ｂは、国際公開第２００９／１１２０６０号パンフレットから公知である。このタイプの器具において本発明が応用され得るため、それらは詳細に説明される。

【0027】

図１は、３つの同軸上に配置されたシリンダー状要素、すなわち内側シリンダー状要素２、中間シリンダー状要素３及び外側シリンダー状要素４を含む、従来技術の操縦可能な器具の縦断面図を示す。シリンダー状要素２、３、及び４を作製するために使用される好適な材料は、レーザ切断やＥＤＭのような材料除去プロセスによって形作られ得る、ステンレス鋼、コバルト－クロム、形状記憶合金、例えばＮｉｔｉｎｏｌ（登録商標）、プラスチック、ポリマー、複合材、又は他の材料を含む。或いは、シリンダー状要素は、３Ｄ印刷プロセス又は他の公知の材料堆積プロセスによって作製され得る。

【0028】

内側シリンダー状要素２は、器具の遠位端部１３に位置する第１の剛体端部５、第１の可撓部６、器具の中間部１２に位置する中間剛体部７、第２の可撓部８、及び器具の近位端部１１に位置する第２の剛体端部９を含む。

【0029】

外側シリンダー状要素４も、第１の剛体端部１７、第１の可撓部１８、中間剛体部１９、第２の可撓部２０、及び第２の剛体端部２１を含む。シリンダー状要素２の部５、６、７、８、及び９のそれぞれの長さ、及びシリンダー状要素４の部１７、１８、１９、２０、及び２１のそれぞれの長さは、好ましくは、実質的に同じであるため、内側シリンダー状要素２が外側シリンダー状要素４に挿入されると、これらの異なるそれぞれの部は、互いに長手方向に位置合わせされる。

【0030】

中間シリンダー状要素３はまた、第１の剛体端部１０及び第２の剛体端部１５を有し、これらは、組み立て済の状態において、他の２つのシリンダー状要素２、４の対応する剛体部５と１７との間及び９と２１との間にそれぞれ位置する。中間シリンダー状要素３の中間部１４は、下記で説明するように異なる形及び形状を有し得る１本以上の別々の長手方向操縦要素１６を含む。図３ａには、３本のそのような長手方向操縦要素１６が示されている。要素２が要素３に挿入され、及び２つの組み合わせられた要素２、３が要素４に挿入される３つのシリンダー状要素２、３、及び４の組み立て後、器具の遠位端にある少なくとも内側シリンダー状要素２の第１の剛体端部５、中間シリンダー状要素３の第１の剛体端部１０、及び外側シリンダー状要素４の第１の剛体端部１７は、例えば、グルー又は１つ以上のレーザ溶接スポットによって、互いに取り付けられる。図１及び図２に示す実施形態においても、器具の近位端にある内側シリンダー状要素２の第２の剛体端部９、中間シリンダー状要素３の第２の剛体端部１５及び外側シリンダー状要素４の第２の剛体端部２１が、例えばグルー又は１つ以上のレーザ溶接スポットによって、互いに取り付けられて、３つのシリンダー状要素２、３、４が一体型ユニットを形成するようにする。

【0031】

図２に示される実施形態では、中間円筒状要素３の中間部分１４は、中間部分１４が図３ａの中間円筒状要素３の展開状態に示すような全体的な形状及び形態を有するように、均一な断面を有するいくつかの長手方向操縦要素１６を含む。図３ａから、中間部分１４が、中間円筒状部分３の周囲上の、いくつかの、場合によっては等間隔で配置された平行な長手方向操縦要素１６によって形成されていることも明らかになる。有利には、長手方向操縦要素１６の数は、器具があらゆる方向に完全に制御可能になるように少なくとも３つであるが、それより多い数も可能である。長手方向操縦要素１６の数は、例えば、６つでも８つでもよい。

【0032】

長手方向操縦要素１６は、その全長にわたって均一な断面を有している必要はないことが認められる。長手方向操縦要素１６は、場合によって、長手方向操縦要素１６に隣接する１つ以上の位置で円筒状要素３のレーザ切断から得られる小さなスロットのみによって分離されるように、その長さに沿って変化する幅を有してもよい。したがって、長手方向操縦要素のこれらのより広い部分は、押された状態において、隣接する長手方向操縦要素１６が接線方向に座屈することを防止するためのスペーサとして機能する。代替的に、スペーサは、他の手法で実装されてもよい。

【0033】

展開状態の２つの隣接する長手方向操縦要素１６を示す、スペーサを有する実施形態が図３ｂに示されている。図３ｂに示される実施形態では、各長手方向操縦要素１６は、それぞれ第１の可撓性部分６、１８、中間剛性部分７、１９、及び第２の可撓性部分８、２０と共に存在する３つの部分６１、６２及び６３から構成されている。中間剛性部分に対応する部分６２において、隣接する長手方向操縦要素１６の各対は、接線方向に互いにほぼ接しているため、実際には、隣接する長手方向操縦要素１６の各対の間に、各長手方向操縦要素の独立した動きを可能にするのに十分なだけの狭いスロットのみが存在する。スロットは製造プロセスから生じ、その幅は、例えば、スロットを切るレーザビームの直径による。

【0034】

他の２つの部分６１及び６３では、各長手方向操縦要素は、周方向にみるときに比較的小さい可撓部６４、６５からなるため、各対の隣接する可撓部間にはかなりの間隙があり、及び各可撓部６４、６５はいくつかのスペーサ６６を備え、スペーサは、接線方向に延在し、且つ隣接する可撓部６４、６５への間隙をほとんど完全に橋渡しする。これらのスペーサ６６ゆえに、器具の可撓性部分において長手方向操縦要素１６が接線方向にシフトする傾向は抑制され、及び接線方向の制御が改善される。これらのスペーサ６６の正確な形状は、可撓部６４及び６５の可撓性を損なわないという条件で、あまり重要ではない。スペーサ６６は、可撓部６４、６５と一体部を形成し得、且つ同様に好適なレーザ切断プロセスによって生じ得る。

【0035】

図３ｂに示す実施形態では、スペーサ６６は、それらが取り付けられている可撓部６４、６５から分かるように１つの接線方向の方へ向かって延在している。しかしながら、１つの可撓部６４、６５から始まって両周方向に延在するこれらのスペーサ６６を有することも可能である。これを使用することによって、接線方向に沿って見られるような代わりのタイプの可撓部６４、６５を有することも可能であり、ここでは、第１のタイプは、両側部に、次の可撓部まで延在するスペーサ６６が設けられており、及び第２の中間の組の可撓部６４、６５にはスペーサ６６がない。そうでなければ、両側部にカムを備える可撓部を有することが可能であり、ここでは、器具の長手方向に沿って見られるように、１つの可撓部から生じるカムは、隣接する可撓部から生じるスペーサと交互になる。多数の代替例が利用可能であることが明らかである。

【0036】

そのような中間部の生産は、射出成形若しくはめっき技術によって、又は所望の内径若しくは外径のシリンダー状チューブから始まって、及び例えばレーザや水切断により、必要に応じてシリンダー状チューブの壁の複数の部分を除去して、所望の形状の中間シリンダー状要素３になるようにすることによって、最も都合よく行われる。しかしながら、その代わりに、任意の３Ｄ印刷方法が使用され得る。

【0037】

材料の除去は、レーザ切断、光化学エッチング、深押し、従来のチッピング技術、例えばドリル穴あけやフライス削り、高圧水ジェット切断システム又は利用可能な任意の好適な材料除去プロセスなどの異なる技術によって、行われ得る。好ましくは、レーザ切断が使用されるが、これは、合理的な経済的条件下で非常に正確に且つきれいに材料を除去できるようにするためである。上述のプロセスは、シリンダー状要素３が、従来の器具では必要とされるような（従来の操縦ケーブルは何らかの方法で端部に接続される必要がある）中間シリンダー状要素の異なる部分を接続するために追加的なステップを必要とせずに、いわば１つのプロセスで作製され得るため、好都合な方法である。それぞれ可撓部６、８、１８及び２０を備える内側及び外側シリンダー状要素２及び４の生産に同じタイプの技術が使用され得る。これらの可撓部６、８、１８及び２０は、例えば、１０．０３．２００８出願の欧州特許出願第０８ ００４ ３７３．０号明細書の５頁１５～２６行目に説明されている方法のいずれかを使用して、シリンダー状要素から任意の所望のパターンを切ることから生じるヒンジとして製造され得るが、可撓性部分を作るために、任意の他の好適なプロセスが使用され得る。

【0038】

図４～１０に示す器具は、従来技術の国際公開第２０２０／２１４０２７号パンフレットから公知であることが観察される。同様に、これらの器具において、本発明が応用され得る。

【0039】

図４は、上述したような近位可撓性ゾーン１４と遠位可撓性ゾーン１６を相互接続する中間シリンダー状要素３の壁に長手方向スロット７０を設けた後に得られた長手方向（操縦）要素１６の例示的な実施形態を示す。ここで、長手方向操縦要素１６は、少なくとも一部において、器具の長手方向軸の周りでらせん状になって、器具の近位部分にあるそれぞれの操縦要素１６の端部分が、長手方向軸の周りで、器具の遠位部分にある同じ長手方向操縦要素１６の端部分とは別の角度の向きに配置されるようにする。長手方向操縦要素１６が直線状の向きに配置される場合、ある平面での近位部分における器具の曲げは、同じ平面であるが１８０度反対の方向の、遠位部分における器具の曲げを生じる。長手方向操縦要素１６のこのらせん状構成は、ある平面での近位部分における器具の曲げが、別の平面での、又は同じ平面での同じ方向での、遠位部分における器具の曲げを生じ得る効果を可能にする。好ましいらせん状構成は、器具の近位部分におけるそれぞれの操縦要素１６の端部分が、器具の遠位部分にある同じ長手方向操縦要素１６の端部分に対して、長手方向軸の周りで１８０度角度的にシフトされた向きに配置されるようなものとし得る。しかしながら、例えば任意の他の角度的にシフトされた向き、例えば９０度は、本書の範囲内である。スロット７０は、操縦可能な器具内の適所に設けられるとき、長手方向操縦要素の動きが、隣接する長手方向操縦要素によって案内されるような寸法にされる。しかしながら、特に器具の可撓性ゾーン１３、１４において、長手方向操縦要素１６の幅は、それらの位置において器具に必要な可撓性／曲げ性を提供するには小さいかもしれない。

【0040】

図５は、２つの曲げ可能な近位ゾーン７２、７３によってそれぞれ動作される２つの操縦可能な曲げ可能な遠位ゾーン７４、７５を有する、操縦可能な器具の長尺状のチューブ状本体７６の実施形態の遠位部分の詳細な斜視図を提供する。図５は、長尺状のチューブ状本体７６が、いくつかの同軸上に配置された層又はシリンダー状要素、例えば、遠位端部分１３において第１の遠位可撓性ゾーン７４の後で終端する外側シリンダー状要素１０４を含むことを示す。外側シリンダー状要素１０４の遠位端部分１３は、例えば溶接スポット１００におけるスポット溶接によって、外側シリンダー状要素１０４内に及びそれに隣接して位置するシリンダー状要素１０３に固定して取り付けられる。しかしながら、任意の機械的なスナップフィット接続又は好適なグルーによる糊付けを含め、任意の他の好適な取り付け方法が使用され得る。

【0041】

図６は、遠位端部１３のより詳細な図を提供し、且つこの実施形態では、遠位端部が、３つの同軸上に配置された層又はシリンダー状要素、すなわち、内側シリンダー状要素１０１、第１の中間シリンダー状要素１０２及び第２の中間シリンダー状要素１０３を含むことを示す。内側シリンダー状要素１０１、第１の中間シリンダー状要素１０２及び第２の中間シリンダー状要素１０３の遠位端は、３つ全てが、互いに固定して取り付けられる。これは、溶接スポット１００におけるスポット溶接によって行われてもよい。しかしながら、任意の機械的なスナップフィット接続又は好適なグルーによる糊付けを含め、任意の他の好適な取り付け方法が使用され得る。図面に示すように、取付点は、内側シリンダー状要素１０１、第１の中間シリンダー状要素１０２及び第２の中間シリンダー状要素１０３の端縁にあるとし得る。しかしながら、これらの取付点はまた、これらの縁からある程度離れた距離に位置してもよく、好ましくは、端縁と可撓性ゾーン７５の箇所との間にあってもよい。

【0042】

当業者には、図５に示すような長尺状のチューブ状本体７６は、合計４つのシリンダー状要素を含むことが明らかになる。図５に示す実施形態による長尺状のチューブ状本体７６は、２つの中間シリンダー状要素１０２及び１０３を含み、この内部に、操縦配置構成の操縦部材が配置される。しかしながら、所望の場合には、余分な又はそれよりも少ないシリンダー状要素が提供されてもよい。

【0043】

図５に示すような長尺状のチューブ状本体７６の例示的な実施形態における操縦配置構成は、長尺状のチューブ状本体７６の近位端部１１に２つの可撓性ゾーン７２、７３、長尺状のチューブ状本体７６の遠位端部１３に２つの可撓性ゾーン７４、７５、並びに近位端部１１及び遠位端部１３にある関連の可撓性ゾーン間に配置される操縦部材を含む。操縦部材の例示的な実際の配置構成は図７に示されており、これは、図５に示すような長尺状のチューブ状本体７６の例示的な実施形態の概略的な縦断面図を提供する。

【0044】

この実施形態では、可撓性ゾーン７２、７３、７４、及び７５は、それぞれのシリンダー状要素にスリット７２ａ、７３ａ、７４ａ、及び７５ａをそれぞれ設けることによって、実現される。そのようなスリット７２ａ、７３ａ、７４ａ、及び７５ａは任意の好適なパターンに配置され得、可撓性ゾーン７２、７３、７４、及び７５が、所望の設計に従って長手方向及び接線方向において所望の可撓性を有するようにする。

【0045】

図７は、上述の４つの層又はシリンダー状要素、すなわち、内側シリンダー状要素１０１、第１の中間シリンダー状要素１０２、第２の中間シリンダー状要素１０３、及び外側シリンダー状要素１０４の縦断面図を示す。

【0046】

器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見られるときに、内側シリンダー状要素１０１は、操縦可能な器具１０の遠位端部１３に配置される剛体リング１１１、第１の可撓性部分１１２、第１の中間剛体部分１１３、第２の可撓性部分１１４、第２の中間剛体部分１１５、第３の可撓性部分１１６、第３の中間剛体部分１１７、第４の可撓性部分１１８、及び操縦可能な器具の近位端部分１１に配置される剛体端部分１１９を含む。

【0047】

器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見られるときに、第１の中間シリンダー状要素１０２は、剛体リング１２１、第１の可撓性部分１２２、第１の中間剛体部分１２３、第２の可撓性部分１２４、第２の中間剛体部分１２５、第３の可撓性部分１２６、第３の中間剛体部分１２７、第４の可撓性部分１２８、及び剛体端部分１２９を含む。部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７及び１２８は一緒に、ワイヤのように長手方向に動かされ得る長手方向操縦要素１２０を形成する。第１の中間要素１０２の剛体リング１２１、第１の可撓性部分１２２、第１の中間剛体部分１２３、第２の可撓性部分１２４、第２の中間剛体部分１２５、第３の可撓性部分１２６、第３の中間剛体部分１２７、第４の可撓性部分１２８、及び剛体端部分１２９のそれぞれの長手方向寸法は、内側シリンダー状要素１０１の剛体リング１１１、第１の可撓性部分１１２、第１の中間剛体部分１１３、第２の可撓性部分１１４、第２の中間剛体部分１１５、第３の可撓性部分１１６、第３の中間剛体部分１１７、第４の可撓性部分１１８、及び剛体端部分１１９のそれぞれの長手方向寸法と位置合わせされ、及び好ましくはほぼ等しく、且つこれらの部分と一致してもいる。この説明では、「ほぼ等しい」は、それぞれの同じ寸法が、１０％未満、好ましくは５％未満の範囲内で等しいことを意味する。

【0048】

同様に、第１の中間シリンダー状要素１０２は、１本以上の他の長手方向操縦要素を含み、そのうちの１本が、参照符号１２０ａで示されている。

【0049】

器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見られるときに、第２の中間シリンダー状要素１０３は、第１の剛体リング１３１、第１の可撓性部分１３２、第２の剛体リング１３３、第２の可撓性部分１３４、第１の中間剛体部分１３５、第１の中間可撓性部分１３６、第２の中間剛体部分１３７、第２の中間可撓性部分１３８、及び剛体端部分１３９を含む。部分１３３、１３４、１３５及び１３６は一緒に、ワイヤのように長手方向に動かされ得る長手方向操縦要素１３０を形成する。第２の中間シリンダー１０３の第１の剛体リング１３１、第２の剛体リング１３３と第２の可撓性部分１３４と一緒になった第１の可撓性部分１３２、第１の中間剛体部分１３５、第１の中間可撓性部分１３６、第２の中間剛体部分１３７、第２の中間可撓性部分１３８、並びに剛体端部分１３９のそれぞれの長手方向寸法は、第１の中間要素１０２の剛体リング１１１、第１の可撓性部分１１２、第１の中間剛体部分１１３、第２の可撓性部分１１４、第２の中間剛体部分１１５、第３の可撓性部分１１６、第３の中間剛体部分１１７、第４の可撓性部分１１８、及び剛体端部分１１９のそれぞれの長手方向寸法と位置合わせされ、及び好ましくはほぼ等しく、且つこれらの部分と一致してもいる。

【0050】

同様に、第２の中間シリンダー状要素１０３は、１本以上の他の長手方向操縦要素を含み、そのうちの１本が、参照符号１３０ａで示されている。

【0051】

器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見られるときに、外側シリンダー状要素１０４は、第１の剛体リング１４１、第１の可撓性部分１４２、第１の中間剛体部分１４３、第２の可撓性部分１４４、及び第２の剛体リング１４５を含む。外側シリンダー状要素１０４の第１の可撓性部分１４２、第１の中間剛体部分１４３及び第２の可撓性部分１４４のそれぞれの長手方向寸法は、第２の中間要素１０３の第２の可撓性部分１３４、第１の中間剛体部分１３５及び第１の中間可撓性部分１３６のそれぞれの長手方向寸法と位置合わせされ、及び好ましくはほぼ等しく、且つこれらの部分と一致してもいる。剛体リング１４１は、剛体リング１３３とほぼ同じ長さを有し、且つ例えばスポット溶接や糊付けによって、それに固定して取り付けられる。好ましくは、剛体リング１４５は、例えばスポット溶接や糊付けによって、剛体リング１４５と第２の中間剛体部分１３７との間でそれぞれ適切な固定した取り付けを行うのに必要とされる長さにわたってのみ、第２の中間剛体部分１３７と重なる。剛体リング１１１、１２１及び１３１は、例えば、スポット溶接や糊付けによって、互いに取り付けられる。これは、その端縁においてだけでなく、これらの端縁から少し離れて行われてもよい。

【0052】

ある実施形態では、同じことが、同等の方法で同様に互いに取り付けられ得る剛体端部分１１９、１２９及び１３９にも当てはまり得る。しかしながら、構成は、近位部分におけるシリンダー状要素の直径が遠位部分における直径と比べて大きい、又は小さいようにし得る。そのような実施形態では、近位部分における構成は、図７に示すものとは異なる。直径が増減する結果、増幅又は減衰が達成される、すなわち、遠位部分における可撓性ゾーンの曲げ角度は、近位部分における対応する可撓性部分の曲げ角度よりも大きく又は小さくなる。

【0053】

シリンダー状要素１０１、１０２、１０３、及び１０４の内径及び外径は、長尺状のチューブ状本体７６に沿った同じ箇所において、内側シリンダー状要素１０１の外径が第１の中間シリンダー状要素１０２の内径よりもわずかに小さく、第１の中間シリンダー状要素１０２の外径が第２の中間シリンダー状要素１０３の内径よりもわずかに小さく、及び第２の中間シリンダー状要素１０３の外径が外側シリンダー状要素１０４の内径よりもわずかに小さくなるようにし、隣接するシリンダー状要素の互いに対する摺動運動が可能となるように、選択される。寸法決めは、隣接する要素間に滑り嵌めが提供されるようにするべきである。隣接する要素間の隙間は、一般的に０．０２～０．１ｍｍ程度であるが、特定の応用及び使用される材料次第である。隙間は、長手方向操縦要素の壁厚よりも小さく、その重なり形態を防止し得る。隙間を長手方向操縦要素の壁厚の約３０％～４０％に制限することが、一般的に十分である。

【0054】

図７から分かるように、近位端部１１の可撓性ゾーン７２は、操縦可能な器具の操縦配置構成の第１の組の長手方向操縦要素を形成する第２の中間シリンダー状要素１０３の部分１３４、１３５及び１３６によって、遠位端部１３の可撓性ゾーン７４に接続される。さらに、近位端部１１の可撓性ゾーン７３は、操縦配置構成の第２の組の長手方向操縦要素を形成する第１の中間シリンダー状要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、及び１２８によって、遠位端部１３の可撓性ゾーン７５に接続される。上述のような構成の使用は、操縦可能な器具１０を二重曲げに使用することを可能にする。この構成の動作原理について、図８及び図９に示す例に関して説明する。

【0055】

便宜上、図７、図８及び図９に示すように、シリンダー状要素１０１、１０２、１０３、及び１０４の異なる部分は、以下の通り定義されるゾーン１５１～１６０に分類されている。ゾーン１５１は、剛体リング１１１、１２１、及び１３１を含む。ゾーン１５２は、部分１１２、１２２、及び１３２を含む。ゾーン１５３は、剛体リング１３３及び１４１と、部分１１３及び１２３とを含む。ゾーン１５４は、部分１１４、１２４、１３４及び１４２を含む。ゾーン１５５は、部分１１５、１２５、１３５及び１４３を含む。ゾーン１５６は、部分１１６、１２６、１３６及び１４４を含む。ゾーン１５７は、剛体リング１４５と、部分１１７、１２７、及び１３７のそれと一致する部分とを含む。ゾーン１５８は、部分１１７、１２７、及び１３７のゾーン１５７外にある部分を含む。ゾーン１５９は、部分１１８、１２８及び１３８を含む。最後に、ゾーン１６０は、剛体端部分１１９、１２９及び１３９を含む。

【0056】

操縦可能な器具の遠位端部１３の少なくとも一部を撓ませるために、ゾーン１５８に対して、任意の半径方向に曲げ力を加えることが可能である。図８及び図９に示す例によれば、ゾーン１５８は、ゾーン１５５に対して下向きに曲げられる。したがって、ゾーン１５６は下方に曲げられる。第２の中間剛体部分１３７と第２の剛体リング１３３との間に配置される第２の中間シリンダー状要素１０３の部分１３４、１３５、及び１３６を含む第１の組の長手方向操縦要素のため、ゾーン１５６の下向きの曲げは、第１の組の長手方向操縦要素の長手方向変位によって、ゾーン１５５に対するゾーン１５４の上向きの曲げに変えられる。これは、図８及び図９の双方に示されている。

【0057】

ゾーン１５６の例示的な下向きの曲げは、図８に示すように、器具の遠位端におけるゾーン１５４の上向きの曲げのみを生じることに留意されたい。ゾーン１５６の曲げの結果としてのゾーン１５２の曲げは、ゾーン１５２と１５４との間に配置されるゾーン１５３によって防止される。続いて、ゾーン１６０に、曲げ力が任意の半径方向に加えられると、ゾーン１５９も曲げられる。図９に示すように、ゾーン１６０は、図８に示すその位置に対して上向きの方向に曲げられる。したがって、ゾーン１５９は上向きの方向に曲げられる。剛体リング１２１と剛体端部分１２９との間に配置される第１の中間シリンダー状要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７及び１２８を含む第２の組の長手方向操縦要素のため、ゾーン１５９の上向きの曲げは、第２の組の長手方向操縦要素の長手方向変位によって、図８に示すその位置に対してゾーン１５２の下向きの曲げに変えられる。

【0058】

図９は、さらに、図８に示すようなゾーン１５４における器具の初期の曲げは、この曲げがゾーン１５６の曲げによってのみ支配される一方で、ゾーン１５２の曲げは、上述の通りゾーン１５９の曲げによってのみ支配されるため、維持されることを示す。ゾーン１５２及び１５４は互いに対して独立して曲げ可能であることに起因して、操縦可能な器具の遠位端部１３に、互いに独立している位置及び長手方向軸方向を与えることが可能である。特に、遠位端部１３は、好都合なＳ字のような形状を取り得る。当業者は、ゾーン１５２及び１５４を互いに対して独立して曲げる能力は、遠位端部１３、それゆえ操縦可能な器具全体の操作性を著しく高めることを理解するであろう。

【0059】

明らかに、操縦可能な器具の遠位端部１３及び近位端部１１の曲げ半径及び全長に関する特定の要件に適応させること、又は近位端部１１の少なくとも一部と遠位端部１３の少なくとも一部との間の曲げの増幅比若しくは減衰比に適応させることに関しては、図７～９に示す可撓性部分の長さを変えることが可能である。

【0060】

図示の実施形態では、長手方向操縦要素は、１つ以上の中間シリンダー状要素１０２、１０３の一体部を形成する１組以上の長手方向操縦要素を含む。好ましくは、長手方向操縦要素は、中間シリンダー状要素１０２、１０３の壁に、残りの長手方向操縦要素を規定する長手方向スリットが設けられた後の、中間シリンダー状要素１０２、１０３の壁の残りの部分を含む。

【0061】

図１０は、操縦可能な器具の例の３Ｄ図を示す。同様の参照符号は、他の図面におけるものと同じ要素を指す。それらの説明はここでは繰り返さない。器具は、５個の同軸上のシリンダー状要素２０２～２１０を含む。内側シリンダー状要素２１０が中間シリンダー状要素２０８によって囲まれており、これは中間シリンダー状要素２０６によって囲まれており、これは中間シリンダー状要素２０４によって囲まれており、これは、最終的に、外側シリンダー状要素２０２によって囲まれている。内側中間シリンダー状要素は、可撓性のらせん状スプリングで作られ得る。器具の近位端及び遠位端のそれぞれが、参照符号２２６及び２２７でそれぞれ示されている。

【0062】

図示の通り、ここでは、器具７６は、可撓性ゾーン７２と可撓性ゾーン７４との間のその中間部に可撓性ゾーン７７を含む。すなわち、中間シリンダー状要素２０４（可撓性ゾーン７７の領域において外側面に位置する）は、スロット付き構造を備えて、中間シリンダー状要素に所望の可撓性をもたらす。可撓性ゾーン７７におけるスロット付き構造の長手方向長は、所望の応用次第である。それは、可撓性ゾーン７２と７４との間の部分全体と同じ長さとしてもよい。中間シリンダー状要素２０４内の他の全てのシリンダー状要素２０６、２０８、２１０も、可撓性ゾーン７７において可撓性である。可撓性ゾーン７７において長手方向操縦要素を有するそれらのシリンダー状要素は、定義として、可撓性である。他のものは、好ましくは好適なスロット付き構造によって作られた、好適なヒンジを備える。

【0063】

体内の手術されるべきいくつかの箇所は、特別に設計された器具を必要とする。例えば、器具の中間部１２を完全に可撓性にすることによって、器具はまた、結腸、食道を経由する胃、又は湾曲した血管を経由する心臓のような、湾曲した自然のアクセスガイド／チャンネルを経由してのみアクセス可能な体内の領域において使用されることができる。

【0064】

器具は、例えば、結腸鏡として使用されるように設計され得る。図１１は、使用中の結腸鏡４２の概略図を示す。結腸鏡４２は人体の結腸３０に挿入されている。一般に、結腸３０は、いくつかのほとんど直角にされたセクション３２、３４、３６、及び３８を有する。外科医が、直角セクション３２から上流の結腸３０の領域を手術する必要がある場合、結腸鏡４２は、１．５メートルまでの距離に沿って結腸３０に挿入される必要がある。さらに、結腸鏡４２は、結腸３０の内壁を損傷させるリスクなく、肛門から結腸３０の全ての直角にされたセクション３２～３８を通って簡単に案内され得るように可撓性である必要がある。

【0065】

操作中、通常、いくつかの侵襲的な器具が結腸鏡４２を通して挿入され、その遠位端４４に、いくつかの機能のために１つ以上のツールが提供される。結腸鏡検査では、そのようなツールは、一般に、カメラレンズ及び照明要素を含む。外科医が、カメラの視野を結腸３０内の所望の箇所及び視野へ操縦するのを支援するために、一般に、遠位端は、全ての角度方向において長手方向軸から偏向可能である。これはまた、挿入された器具をツール２で保持する。それは、そのような器具に、図５～１０に示す器具の撓み可能なゾーン１６、１７のような１つ以上の撓み可能なゾーンを提供することによって、実現され得る。これらの遠位の撓み可能なゾーンは、器具の近位端において好適な操縦機構に接続された器具に収容される好適な操縦ケーブルによって制御される。

【0066】

図１２は、使用中の胃鏡５６の概略図を示す。胃鏡５６は、口、口腔／咽喉５４及び食道５２を経由して人体の胃５０に挿入される。特に、外科医が胃５０の下方部分を手術する必要があるとき、胃鏡５６は、いくつかの湾曲した／角度の付けられたセクションを通って案内される必要がある。それゆえ、胃鏡５６は、口／咽喉５４、食道５２及び胃５０の内壁を損傷させるリスクがほとんどないように、可撓性である必要がある。

【0067】

操作中、通常、その遠位端５９におけるいくつかの機能のために１つ以上のツールを提供するために、胃鏡５６を用いて、いくつかの侵襲的な器具が挿入される。胃鏡検査では、そのようなツールは、一般に、カメラレンズ及び照明要素を含む。外科医が、カメラの視野を胃５０内の所望の箇所及び方向へ操縦するのを支援するために、一般に、胃鏡５６の遠位端５９は、全ての角度方向において長手方向軸から偏向可能である。これはまた、ツール２によって挿入された器具を保持する。それは、そのような器具に、図５～１０に示す器具の撓み可能なゾーン１６、１７のような１つ以上の撓み可能なゾーンを提供することによって、実現され得る。これらの遠位の撓み可能なゾーンは、これらの器具の好適な操縦機構に接続される、好適な器具内に収容された好適な操縦ケーブルによって制御される。

【0068】

本発明による器具は、そのような大腸内視鏡及び胃鏡で使用され得る。このような器具に対する要件は、これらが高い回転剛性、高い長手方向剛性、その全長に沿った可撓性、及び例えば１ｍを超える長い器具の場合でもその撓み可能ゾーンにおける撓み性を示し、且つ大腸内視鏡及び胃鏡内の又はこれらに取り付けられたワーキングチャネルに適合する比較的小さな直径を有することであり得る。

【0069】

侵襲的器具の遊び
特に図１１に示すような用途のために設計された器具の場合、遊びは、長手方向及び接線方向の両方において最小限に維持されるべきである。遊びが少ないほど、器具の遠位端にあるツールの動きの、近位端からの制御がより直接的になる。本文書は、そのような器具における遊びが、とりわけ、円筒状要素の隣接する部分間、例えば円筒状要素に切り込まれたヒンジの隣接する部分間、又は円筒状要素に切り込まれた長手方向操縦要素間のスリットからいかにして生じるかを説明する。

【0070】

侵襲的器具のヒンジの長手方向及び／又は接線方向の遊びの課題について、図１３ａ～図１３ｃを参照して説明する。しかしながら、従来技術から周知の及び／又は未開発の他の構造のヒンジにも同様又は同一の課題が存在する可能性がある。したがって、ヒンジの遊びの解決策は、図１３ａ～図１３ｃの例に限定されず、円筒状要素（又は管）で作られる任意のタイプのヒンジに関連する。

【0071】

図１３ａ～図１３ｃは、上記で示される円筒状要素２、４、１０１、１０２、１０３、１０４、２０２、２０４、２０６、２０８及び２１０のいずれかであり得る、円筒状要素１３００のヒンジ１３０２の一連の隣接するヒンジセグメント１３０８の一部分の概略外形図を示す。図示の例では、隣接するヒンジセグメント１３０８の一方は凸状（円形）部１３０４を有し、他方は、１つの凸状部１３０４を収容する凹状部１３０６を有する。そのような凹状部１３０６内に１つのそのような凸状部１３０４を有する構造は、典型的なヒンジの一部であり得る。凸状部１３０４は、異なる部分１３０４及び部分１３０６がどのように設計されているかによって、隣接する凹状部１３０６内である程度回転することができる。ヒンジ１３０２が行うことのできる全曲げ角度は、ヒンジセグメント１３０８の数に依存する。

【0072】

図１３ａ～図１３ｃに示される構造は、この実施形態では、円筒状要素１３００の一方の側に存在し、図１３ａ～図１３ｃに対して接線方向に１８０°回転させた反対側にも同様に存在する。図示の実施形態では、１つの凸状部１３０４及び１つの凹状部１３０６の後続の組は、図示のヒンジ１３０２が図面の表面内でのみ曲がることができるように、同じ接線方向位置を有する。１つの凸状部１３０４及び１つの凹状部１３０６の後続の組の接線方向位置を約９０°交互させることにより、ヒンジ１３０２は、当業者に周知のように、全方向に曲げられる。

【0073】

図１３ａに示すようなスロット付き構造を有するヒンジの例は、例えば本出願人の国際公開第２０２０／０８０９３８号パンフレットの図１６Ａ及び図１６Ｅ～図１６Ｈに見ることができる。同様の構造は、米国特許第５，８０７，２４１号明細書にも見ることができる。本発明は、全てのそのようなヒンジの遊びに対処するが、これらの従来技術の文献の例に限定されない。

【0074】

操縦要素の長手方向応答の損失は、図１３ｂに示すように、ヒンジの数にヒンジあたりの遊びを掛け合わせたものに等しい。図１３ｂは、図の右側から左側に作用するように示される力１３１０によってヒンジ１３０２がその長手方向にどのように押し付けられるかを示す。しかしながら、長手方向押力は、他の力からも生じることがある。長手方向押力１３１０の結果及び静止状態においてヒンジ１３０２に存在する遊びにより、凸状部１３０４及び凹状部１３０６の１つ以上が、互いに接触するまで凸状部１３０４及び凹状部１３０６の１つの組の遊びに等しい距離に沿って長手方向に互いに移動する。

【0075】

実際には、例えば胃腸用途に使用される長い操縦可能器具は、最大２メートルの長さであり得、２００～８００個のヒンジセグメント１３０８を有することができる。典型的なヒンジセグメント１３０８あたりの遊びは、凸状部１３０４及び凹状部１３０６の組間のスロットの幅に等しく、約０．０２ｍｍであり得る。したがって、長手方向遊びの合計は４～１６ｍｍの大きさになり得る。これは、４～１６ｍｍ未満での長手方向操縦要素の作動では、遠位端における先端の操舵が生じないことを意味する。長手方向の遊びは、長手方向操縦要素にプレテンションをかけることにより最小限にすることができる。器具を組み立てるとき、全ての長手方向操縦要素を同時に引くことで、ヒンジの長手方向の遊びを減少させることができる。操縦要素の作動端部をこのプレテンション位置に固定することにより、長手方向の遊びを恒久的に減少させる。しかしながら、これは、長手方向の遊びのみにおいて行うことができ、接線方向及び半径方向の遊びにおいては行うことができない。

【0076】

図１３ｂは、接線方向の遊びを明らかにする。接線力１３１２がヒンジ１３０２に作用すると、ヒンジセグメント１３０８の凸状部１３０４及び凹状部１３０６は、製造プロセスから生じるそれらの間のスロットの接線方向の遊びに応じた程度まで互いに対して回転する。

【0077】

例えば、この場合も、各スロットは０．０２ｍｍの幅であり得、したがって、２００～８００個のヒンジセグメント１３０８を有する器具の全ヒンジの接線方向の遊びの合計はまた、１つの方向において４～１６ｍｍであり得、これは、器具が例えば４ｍｍの直径を有するとき、器具の近位端と遠位端との間の接線方向の遊びは、１つの接線方向において約１１５度～４５８度であり得ることを意味する。一方の最終位置から他方向の最終位置まで回転させると、その遊びの２倍にさえなる。また、回転応答の損失は、ヒンジセグメント１３０８の数とヒンジあたりの遊びセグメント１３０８とを掛け合わせたものに等しい。

【0078】

あるパターンのスロットを円筒状要素に設けることにより得られる長手方向操縦要素１６、１２０／１２０ａ、１３０／１３０ａを備える侵襲的器具もまた、そのような長手方向操縦要素１６、１２０／１２０ａ、１３０／１３０ａに関する遊びに苦慮している。例えば、図３ｂを参照すると、長手方向操縦要素１６の部品６２、６６でさえ、スロットを生成するために使用される（レーザ）ビームの幅ほど小さな狭いスロットによって、隣接する長手方向操縦要素１６の部品から分離されている。これらのスロットは、図１３ａ～図１３ｃに示されるヒンジを参照して説明されるものと同じ、器具の接線方向の遊びを生じさせる。

【0079】

長手方向操縦要素がプッシュ操縦アクチュエータとして使用され、要素が接線方向の遊びを有する場合、要素は、接線方向に座屈する余地がある。器具の近位端で長手方向操縦要素をある距離にわたって押すと、この座屈によって変位の一部が失われ、変位の一部のみが器具の遠位端に伝達される。したがって、操縦応答に悪影響を及ぼし、操縦挙動にヒステリヒスが存在することになる。また、座屈によって、長手方向操縦要素と隣接要素との間に接触点、したがって摩擦発生点が発生し、これもまた、器具の操縦に悪影響を及ぼす。これについては図１４ａを参照して更に説明する。

【0080】

図１４ａは、図２の部分ＸＩＶａを拡大縮尺で示す。図１４ａは、２つの隣接する長手方向操縦要素１６の間の長手方向操縦要素１６を示す。しかしながら、それ自体は長手方向操縦要素ではない円筒状要素の他の部分の間の長手方向要素１６（及び図７の長手方向操縦要素１２０／１２０ａ、１３０／１３０ａ）の部分についても同じ課題が存在する。図１４ａは、長手方向操縦要素１６に、その端部の一方、ほとんどの場合は近位端から、反対端部、ほとんどの場合は遠位端に向かって押力が加えられた状態の長手方向操縦要素１６を示す。押力は、屈曲可能な遠位部分の曲げを制御するために、長手方向操縦要素１６を近位端から遠位端に向かって押すことにより生じ得る。結果として、長手方向操縦要素１６は、器具の半径方向に見られるように波形の形態をとることがあり、波形の最大振幅は、２つの隣接する長手方向操縦要素１６間の距離によって決定される。このことは、長手方向操縦要素１６の座屈及び長手方向操縦要素１６による「遊びの除去」によって生じる悪影響を器具の性能に及ぼす可能性がある。これにより、器具の作動端部における変位の損失が生じ、操縦応答に悪影響を及ぼし、例えば、先端の所望よりも小さい偏向角度が得られる可能性がある。

【0081】

しかしながら、接線方向の遊びとは別に、長手方向操縦要素１６、１２０／１２０ａ、１３０／１３０ａは、図１４ｂを参照して説明するように、半径方向の遊びも呈し得る。図１４ｂは、図１にＸＩＶｂで示される器具の部分の拡大図を示す。同じ参照番号は、同じ構成要素を指す。参照番号２２は、器具の中心軸線を指す。

【0082】

上記で説明したように、典型的な器具は、器具を組み立てるために互いに滑り入れられる円筒状要素２、３、４から作成され得る。これを行うことができるように、円筒状要素２、３、４は、ある量の遊びを有していなければならない。図１４ｂに示すような遠位端の断面図では、下方に示される長手方向操縦要素１６は近位端から引かれるのに対し、上方の長手方向操縦要素１６は近位端から押される。結果として、器具の屈曲可能な遠位部において、下方の長手方向操縦要素１６は、例えば外側円筒状要素４の可撓性部分１８に接触するように下方に押される。これとは対照的に、器具の屈曲可能な遠位部において、上方の長手方向操縦要素１６は、例えば外側円筒状要素４の可撓性部分１８に接触するように上方に押される。

【0083】

これもまた、長手方向操縦要素１６の座屈及び長手方向操縦要素１６による「遊びの除去」によって生じる悪影響を器具の性能に及ぼす可能性がある。このようにして、半径方向の遊びも、器具の作動端部における変位の損失をもたらし、操縦応答に悪影響を及ぼし、例えば、先端の所望よりも小さい偏向角度が得られる可能性がある。

【0084】

侵襲的器具の遊びに対する解決策
別々に機械加工され、組み立てられた部品からできた器具において、長手方向、接線方向、及び半径方向の遊びは、別個の部品の寸法及び公差を管理することにより管理することができる。遊びが器具の性能に対して強く影響する可能性のため、これらの部品は、通常、狭い公差で作成される必要がある。これにより、部品の製造が高額になり、多くの場合、正確に組み立てることが困難になる。必要な部品又は要素が一体的に機械加工される管からできた器具では、部品間の遊びが、材料除去手段の幅よりも小さい量に減少する可能性はない。材料除去手段は、材料を溶融させて蒸発させるレーザビーム、又はウォータジェット切断ビームであり得、このビームは、０．０１～２．００ｍｍ、この用途においてより典型的には、０．０１５～０．０４ｍｍの幅を有し得る。

【0085】

部品又は要素の寸法及びそれらの間の遊びを管理するために、追加の製造アクションを用いる必要がある。本発明は、異なるタイプの遊びが求められるレベルに設定されるように、ヒンジ、長手方向操縦要素、及び他の特徴をレーザ切断／水切断することにより、前述の全ての方向の遊びを管理する方法を記載する。

【0086】

しかしながら、本発明の実施形態を説明する前に、従来技術の国際公開第２０２０／０８０９３８号パンフレットの図１６Ａ、図１８Ａ～図１８Ｅから周知の、ヒンジの遊びを減少させる製造方法の概要を記載する。これらを、ここで、図１５ａ～図１５ｆとして繰り返す。本発明の実施形態は、これらの図の例にも適用することができる。

【0087】

図１５ａは、円筒状要素のヒンジ１５０２の一例を示す。４つの隣接するヒンジセグメント１５０８が示されている。ヒンジ１５０２は、左手側に示されるように、管要素の周方向スロット１５７３を含むスロット付き構造１５７２を有する。スロット１５７３は周方向に延びる。

【0088】

スロット１５７３は、両方とも周方向に延びる２つの対向する側壁を有する。スロット１５７３は、１つのそのような側壁から長手方向に、ここでは遠位方向に延び、中心点１５８３を有する円の一部分に沿ったチャネルとして形成された湾曲スロット１５８５を有する。円の一部分として形成され、湾曲スロット１５８５の形態に一致するリップ１５８７が、対向する側壁からこの湾曲スロット１５８５内に延びる。

【0089】

スロット１５７３は、１つの側壁から長手方向に、ここでは遠位方向に延び、湾曲スロット１５８５が沿って延びる円と同じ円の一部分に沿ったチャネルとして形成された更なる湾曲スロット１５８１を有する。円の一部分として形成され、湾曲スロット１５８１の形態に一致するリップ１５７９が、対向する側壁からこの湾曲スロット１５８１内に延びる。

【0090】

リップ１５８７とリップ１５７９と間に対称に位置するスロット付き構造は、レーザ切断／水切断により生じた小さなスロットによって対向して位置する凹状円形セクション１５７５から分離された円形外面を有する凸状セクション１５７７を含む。凸状セクション１５７７と凹状セクション１５７５は、凸状セクション１５７７が中心点１５８３を中心に凹状セクション１５７５内で回転することができるように、一致する円形外面を有する。

【0091】

接線方向に１８０°回転させた円筒状要素の他方の側に、スロット付き構造は、２つの更なるリップ並びに嵌合する凸状セクション及び凹状セクションを有する同一の形状を有する。したがって、スロット１５７３の両側にある管要素の２つのヒンジセグメント１５０８は、互いに対して偏向するように、２つの中心点１５８３を中心に互いに対して「回転する」ことができる。リップ１５７９、１５８７は、そのような回転中、湾曲スロット１５８１、１５８５内で移動し、余分な摩擦をもたらさない。リップ１５７９、１５８７は、管要素全体をその長手方向中心軸線の周りで回転させるときに、管要素に対して追加の接線方向安定性を提供する。これは、トルク剛性の増大における重要な助けとなる。これらは、リップ１５７９、１５８７を囲むスロット１５８１、１５８５の幅によって決定される所定の接線方向の遊びを画定する。

【0092】

以下、例えばヒンジセグメント１５０８の周りの円筒状要素の曲げを可能にするための２つの隣接するヒンジセグメント１５０８を含む円筒状要素についてより詳細に説明する。スロット付き構造は、ヒンジの対向する円筒状要素部分が所定の最大角度まで曲がることを可能にする。

【0093】

切断プロセスの直後、スロット１５７３の両側にあるヒンジの対向ヒンジセグメント１５０８は、２つの対向ヒンジセグメント１５０８が互いに対して回転すると例えば破壊されるように設計された１つ以上の破断要素１５８９によって依然として互いに取り付けられている。

【0094】

図１５ａに示すように、凸状セクション１５７７と凹状セクション１５７５との間のスロット１５７３は、凸状セクション１５７７と凹状セクション１５７５が小さなブリッジ１５８９の形態の１つ以上の破断要素によって互いに接続されるように、１回以上中断されている。これらの小さなブリッジ１５８９は、図１５ｂ～図１５ｄを参照してより詳細に説明するように、「破断要素」として機能する。即ち、これらの破断要素１５８９は、器具が製造されるときに、凸状セクション１５７７が凹状セクション１５７５に対して所定の力で回転すると破壊されるように非常に弱く意図的に作られている。破壊される前、破断要素１５８９は、円筒状要素を他の円筒状要素内に挿入するとき又は他の円筒状要素を円筒状要素に挿入するときに円筒状要素をより容易に操作することができるように、円筒状要素に所定の追加の剛性を付与する。破壊されると、破断要素１５８９は、もはや役割を果たさず、凸状セクション１５７７は凹状セクション１５７５内で自由に回転することができる。

【0095】

スロット１５７３から所定の長手方向距離離れたところに、円筒状要素は同一のスロットを含むが、このスロットは、スロット１５７３に対して接線方向に９０°回転されている。したがって、前記所定の長手方向距離に２つの更なる回転点が提供され、円筒状要素は、この２つの更なる回転点を中心に回転することができるが、この場合、中心点１５８３によって可能になる回転の方向に対して垂直な方向に回転することができる。

【0096】

スロット１５７３から更に所定の長手方向距離離れたところに、スロット１５７３によって画定される構造が再び繰り返されるが、この場合、スロット１５７３によって形成されるものと同一である。これらの交互構造は、長手方向に数回繰り返される。したがって、円筒状要素は、互いに所定の長手方向距離離れたところに接線方向に９０°回転した回転中心を含み、円筒状要素が全方向に撓むことを可能にする。

【0097】

図１５ｂは、破断要素１５８９を使用中、凸状セクション１５７７が凹状セクション１５７５内に位置している場所の例えば外側円筒状要素４のスロット１５７３をどのようにして狭くすることができるかを示す。図１５ｂは、図１５ａに示すスロット付き構造１５７２の、その製造直後の拡大部を示す。凸状セクション１５７７は、したがって、複数の破断要素１５８９によって凹状セクション１５７５に依然として取り付けられていることを示す。さらに、リップ１５８７及びリップ１５７９は、１つ以上の破断要素１５８９によって円筒状要素４の対向部分に依然として取り付けられている。

【0098】

そのような破断要素１５８９は、以下のように作成することができる。スロット１５７３は、例えば、所定のエネルギー及び幅を有するレーザビーム又は水ビームを、例えば円筒状要素の厚さ全体を切断するように円筒状要素に向けることによって作成される。レーザビームは、円筒状要素外面に対して、例えばその外面に対してレーザ源を移動させることにより移動する。しかしながら、破断要素１５８９が形成される位置においては、レーザビームは特定の期間にわたって中断される一方で、レーザ源は円筒状要素外面に対して依然として移動する。

【0099】

上記で説明したように、スロット付き構造１５７２の異なる部分を互いに対して最初に偏向させるときに、これらの破断要素１５８９は破断する。このような破断要素１５８９の大きな利点は、破断した後、破断要素１５８９の２つの反対側の間の距離が、レーザ切断から生じるスロットの幅よりも（はるかに小さくなる）ことである。この距離は、実質的に０μｍと言われることがあり、対向する部品間の極めて小さい遊びをもたらす。結果として、凸状セクション１５７７と凹状セクション１５１５７５との間の遊びが減少する。

【0100】

図１５ｃ及び図１５ｄは、第１の実施形態のそのような破断要素１５８９をより詳細に示す。即ち、図１５ｃは、図１５ｂに示す部分ＸＶｃの拡大図である。湾曲スロット１５８５は、３つの部分１５８５（１）、１５８５（２）、及び１５８５（３）を有するように示されている。これら３つの部分１５８５（１）、１５８５（２）、及び１５８５（３）は共に、Ｕ字形のチャネルを形成しており、部分１５８５（１）及び部分１５８５（２）は長辺を形成し、部分１５８５（３）は、Ｕ字形のチャネルの短い下側の底辺を形成している。リップ１５８７は、部分１５８５（１）、部分１５８５（２）、及び部分１５８５（３）によって囲まれている。

【0101】

スロット１５７３と同様に、部分１５８５（１）、部分１５８５（２）、及び部分１５８５（３）は、円筒状要素４の例えばレーザ切断又は水切断によって形成される。部分１５８５（１）及び部分１５８５（２）の幅ｈ（２）は、同じであってもよく、これら部分１５８５（１）、部分１５８５（２）を作成するために使用されるレーザ（又は水）ビームの幅に実質的に等しくてもよい。部分１５８５（３）の大きさは、リップ１５８７が湾曲スロット１５８５内で移動できるべき経路長さに依存する。そのような切断アクションの直後、リップ１５８７は破断要素１５８９によって円筒状要素４の対向部分に依然として取り付けられている。上記で説明したように、これは、例えば、別の円筒状要素が円筒状要素４に挿入されるとき又は円筒状要素４が別の円筒状要素に挿入されるときに円筒状要素４をより容易に処理することができるように、切断プロセス後に円筒状要素４により高い剛性を付与する。

【0102】

上記で説明したように、使用時、図１５ｂ～図１５ｄに示されるスロット付き構造はヒンジ１５０２の一部である。スロット付き構造が位置する円筒状要素４の部分が曲げられると、力Ｆｄが作用し、これによって、リップ１５８７が湾曲スロット１５８５の外側に移動する。実際の力Ｆｄは、リップ１５８７が湾曲スロット１５８５内で移動するように、図１５ｃに示すものとは逆の方向であってもよい。円筒状要素４を曲げることにより生じる力Ｆｄによって、破断要素１５８９は、リップ１５８７が湾曲スロット１５８５内で自由に移動できるように破断する。

【0103】

図１５ｄは、破断要素１５８９の各１つが２つの対向する分離された破断要素部分１５８９ａと１５８９ｂとに破断することを示す。一実施形態では、各破断要素１５８９は所定の幅を有し、破断要素部分１５８９ａ、１５８９ｂは、互いに面するそれらの外面において実質的に同じ幅を有する。したがって、使用時、これら破断要素部分１５８９ａ、１５８９ｂは、破断要素部分１５８９ａ、１５８９ｂの互いに対する移動がこの幅よりも大きくない限り、それらの外面が互いに面した状態で互いに接触する。有利な実施形態では、幅は、スロット１５７３の幅によって可能になるそれらの最大可能相対移動においても破断要素部分１５８９ａ、１５８９ｂが依然として互いに接触するほど非常に大きい。したがって、スロット付き構造の接線方向の遊びは、最小限に維持される。

【0104】

図１５ｅ及び図１５ｆは、破断要素１５８９の更なる実施形態を示す。図１５ｅ及び図１５ｆの破断要素１５８９は、図１５ｃ及び図１５ｄと同じ形態を有し得る。しかしながら、ここでは、隣接する破断要素１５８９間の距離ｗ（１）は、破断要素１５８９自体の幅ｗ（２）よりも小さい。図１５ｃ及び図１５ｄでは、隣接する破断要素１５８９間のこの相互距離が個々の破断要素１５８９の幅よりも大きい状況が示されている。結果として、図１５ｅ及び図１５ｆの実施形態では、リップ１５８７と円筒状要素４の対向する側が幅ｗ（１）に等しい距離よりも大きな距離に沿って互いに対して移動する（図１５ｆを参照）場合でも、破断要素部分１５８９ａ、１５８９ｂの１つ以上が依然として互いに接触し得る。なぜなら、これらは隣接する破断要素１５８９間の空間内で移動することができないからである。即ち、この空間は小さすぎてそのような破断要素１５８９を収容することはできない。これにより、接線方向に更に大きな遊びのない容量が提供される。

【0105】

図１５ｂを再度参照すると、凸状セクション１５７７と凹状セクション１５７５との間の破断要素１５８９は、同様に設計されている。したがって、凹状セクション１５７５内で凸状セクション１５７７を所定の力で回転させることにより、破断要素１５８９は破断し、各破断要素１５８９は、２つの破断要素部分１５８９ａ及び１５８９ｂを残す。これら後者の破断要素部分１５８９ａと破断要素部分１５８９ｂは、図１５ｄに示すように同じ形態及び機能を有する。即ち、スロット付き構造は、この構造によって回転が妨げられるまで凸状セクション１５７７が凹状セクション１５７５内で回転することができるように構成されている。破断要素１５８９は、破断された後、破断要素部分１５８９ａ及び破断要素部分１５８９ｂが、全最大可能回転中に、互いに面し、常に互いに接触する表面を有するような幅を有する。見て分かるように、したがって、製造後であっても、凸状セクション１５７７と凹状セクション１５７５は、凸状セクション１５７７と凹状セクション１５７５との間の長手方向の遊びが最小限に維持されるように、互いに接触している。

【0106】

そのような破断要素１５８９を有して作成されるヒンジセグメント１５０８を形成する可撓性円筒状要素４のスロット付き構造が多くなるほど、接線方向及び長手方向の両方に遊びのない特性を示すヒンジセグメント１５０８が多くなる。結果として、接線方向及び長手方向の両方の遊びが大幅に減少した可撓性円筒状要素４を作成することができ、これは特に、長い器具、例えば１メートルよりも長い器具に関する有利な特徴である。

【0107】

破断要素１５８９は、以下のように設計されるべきである。破断される前、各破断要素１５８９は円筒状要素４の対向部分に取り付けられている。円筒状要素４のこれら対向部分は、破断要素１５８９の応力が周囲の材料及び／又は構造の応力よりも高くなるような幾何学的形状を有する。したがって、撓み又は十分に高い力が破断要素１５８９を有する構造に加えられた場合、破断要素の応力は管材料の降伏点応力を超えて上昇し、破断要素１５８９の永久撓みを引き起こす。更に大きな撓み又はより高い力を加えると、応力が極限引張応力に達し、破断要素１５８９の破断を引き起こす。破断要素を破壊する他のメカニズムは、破断要素１５８９に低又は高サイクル疲労を加えることによって達成される。破断要素１５８９の応力は疲労限界を超えて上昇し、疲労破断を引き起こす。全ての場合において、周囲の構造／材料の応力は、少なくとも管材料の降伏点応力未満に留まる。

【0108】

図１６ａ及び図１６ｂは、本発明に従って遊びを減少させた２つの対向ヒンジセグメント１６０８を有するヒンジの一実施形態を示す。図１６ａ及び図１６ｂは、非常に概略的なものに過ぎない。これらは、図１５ａ～図１５ｆのヒンジ１５０２、又は凸状部１６７７を有するヒンジセグメント１６０８と凹状部１６７５を有するヒンジセグメント１６０８とを有し、凸状部１６７７は、凹状部１６７５内で回転するように配置及び構成されている円筒状要素に切り込まれた任意の他のタイプのヒンジに関連し得る。凸状部１６７７の外縁部１６０３は鋸歯状であり、凹状部１６７５の外縁部１６０１も鋸歯状である。

【0109】

凸状部１６７７の鋸歯状の外縁部１６０３は、伸張部１６０３ａと、各２つの隣接する伸張部１６０３ａの間の陥凹部１６０３ｂとを有する。伸張部１６０３ａ及び陥凹部１６０３ｂの両方は、中心点１６８３を中心に円に沿って延びる円形を有し得る。しかしながら、それらは、任意の他の適切な形態を有してもよい。図示の実施形態では、陥凹部１６０３ｂは、第１の半径ｒ１を有する第１の円に沿って延びる。伸張部１６０３ａは、第１の半径ｒ１よりも大きな第２の半径ｒ２を有する第２の円に沿って延びる。

【0110】

凹状部１６７５の鋸歯状の外縁部１６０１は、伸張部１６０１ａと、各２つの隣接する伸張部１６０１ａの間の陥凹部１６０１ｂとを有する。伸張部１６０１ａ及び陥凹部１６０１ｂの両方は、中心点１６８３を中心に円に沿って延びる円形を有し得る。しかしながら、それらは、任意の他の適切な形態を有してもよい。図示の実施形態では、伸張部１６０１ａは、第３の半径ｒ３を有する第３の円に沿って延びる。陥凹部１６０１ｂは、第３の半径ｒ３よりも大きな第４の半径ｒ４を有する第４の円に沿って延びる。

【0111】

図１６ａは、製造された直後の、未だ一切使用されていないステータスにあるヒンジを示す。本明細書の目的において、これは、ヒンジの「製造後状態」と呼ばれる。凸状部１６７７の鋸歯状の外縁部１６０３と凹状部１６７５の鋸歯状の外縁部１６０１は、円筒状要素から両ヒンジセグメント１６０８を（レーザ）切断することにより生じるスロット１６０５によって互いに分離されている。このスロット１６０５は、その全長に沿って、例えば医療用途では０．０１～２．００ｍｍの範囲、この用途においてより典型的には０．０１５～０．０４ｍｍの一定の幅を有し得る。

【0112】

一実施形態では、第２の半径ｒ２は、第３の半径ｒ３にほぼ等しい。即ち、これらは、ｒ２又はｒ３の１０％未満、好ましくは５％未満であり得る製造公差内で等しくてもよい。図示の実施形態では、第２の半径ｒ２は、第３の半径ｒ３よりも大きくない。この理由は、図１６ｂの説明から明らかになるであろう。代替的な定義は、伸張部１６０３ａが、最大で、隣接する陥凹部１６０３ｂと対向する伸張部１６０１ａとの間のスロット１６０５の幅（又は距離）にほぼ等しい高さを有することであり、「ほぼ等しい」とは、この場合も、製造公差内で等しい、即ち、高さ及び距離が１０％以下、或いは５％以下、又は更に或いは１％以下だけ異なることを指す。

【0113】

図１６ａは、互いに対して回転されていない製造後状態の凸状部１６７７及び凹状部１６７５を示す。図１６ｂは、凸状部１６７７と凹状部１６７５とを中心点１６８３を中心に互いに対して回転させた状態の凸状部１６７７及び凹状部１６７５を示す。図示の実施形態では、凸状部１６７７と凹状部１６７５が互いに対して回転すると、凸状部１６７７の伸張部１６０３ａが凹状部１６７５の伸張部１６０１ａに当接するように、第２の半径ｒ２と第３の半径ｒ３はほぼ等しい。凸状部１６７７が、その外縁部１６０３に沿って配分された複数の伸張部１６０３ａを有し、凹状部１６７５が、その外縁部１６０１に沿って配分された複数の伸張部１６０１ａを有する場合、伸張部１６０３ａのいくつかは、伸張部１６０１ａのいくつかに当接し得る。厳密な設計に応じて、伸張部１６０３ａのいくつかは、中心点１６８３を中心にα度の円弧に沿って伸張部１６０１ａのいくつかに当接してもよく、ここで、αは、４５度より大きくてもよいが、代替的に、αは、１８０度より大きくてもよい（図１６ａ及び図１６ｂと同様）。

【0114】

凸状部１６７７の１つ以上の伸張部１６０３ａが凹状部１６７５の１つ以上の伸張部１６０１ａに当接する位置において、それらは、中心点１６８３から見て、互いに向かって半径方向にそれ以上移動することはできない。したがって、回転したステータスにおいて、当接する伸張部１６０３ａと伸張部１６０１ａとの間の遊びは取り除かれている。設計によっては、遊びは、ヒンジが作られた円筒状要素の長手方向又は接線方向の少なくとも一方で除去されている可能性がある。

【0115】

凸状部１６７７の外縁部１６０３は、各伸張部１６０３ａと各隣接する陥凹部１６０３ｂとの間に移行縁部を有する。凹状部１６７５の外縁部１６０１は、各伸張部１６０１ａと各隣接する陥凹部１６０１ｂとの間に移行縁部を有する。外縁部１６０３の移行縁部と外縁部１６０１の移行縁部は、製造後、切断プロセスから生じるスロット１６０５の幅と同じ広さの距離だけ互いに分離される。対向する外縁部１６０３の移行縁部と外縁部１６０１の移行縁部との間の位置にあるスロット１６０５の幅は、外縁部１６０３及び外縁部１６０１の他の対向部分間の位置にあるスロット１６０５の幅と同じ広さであり得るが、これは必須ではない。

【0116】

対向する外縁部１６０３の移行縁部と外縁部１６０１の移行縁部との間の位置にあるスロット１６０５の幅が凸状部１６７７の半径に対して非常に小さい場合、凸状部１６７７と凹状部１６７５との間の非常に小さな回転のみが、凹状部１６７５の伸張部１６０１ａに当接する凸状部１６７７の伸張部１６０３ａにおいて生じる。したがって、２つの隣接するヒンジセグメント１６０８が長手方向に整列されるとき、即ち製造ステータスに等しいステータスのときにのみ、それらは、互いに対して、スロット１６０５の幅と同じ大きさのいくらかの遊びを示す。しかしながら、特定の偏向角度βに関して相対的に回転した（又は偏向した）ステータスでは、全ての遊びは取り除かれ得る。典型的な例では、そのような偏向角度βは、５度未満、又は更には３度未満、又は１度未満であり得る。使用時、侵襲的器具の多くの隣接するヒンジセグメントは、例えばそれらが挿入される管、例えばヒトの腸管の湾曲により、ほぼβより大きい角度で互いに偏向する可能性がある。したがって、使用時、ヒンジの遊びの高い割合が図１６ａ及び図１６ｂの実施形態によって減少する可能性がある。

【0117】

伸張部１６０３ａが、隣接する陥凹部１６０３ｂと対向する伸張部１６０１ａとの間のスロット１６０５の幅よりも小さな高さを有する場合、ヒンジの回転した状態においていくらかの遊びが残る。

【0118】

伸張部１６０３ａが、隣接する陥凹部１６０３ｂと対向する伸張部１６０１ａとの間のスロット１６０５の幅よりも大きな高さを有する場合、ヒンジは、回転することができない又は著しい摩擦を伴って回転する。したがって、これは避けるべきである。

【0119】

外縁部１６０３の移行縁部及び対向する外縁部１６０１の移行縁部が、ヒンジを回転させようとするときに（図１６ｃを参照）互いの後方で引っかかることを防止するために、一実施形態では、これら外縁部１６０３の移行縁部及び外縁部１６０１の移行縁部は、中心点１６８３及び移行縁部を通る線に平行ではなく、この線に対して角度を成す、即ち、それらは、伸張部１６０３ａ及び伸張部１６０１ａがテーパ状の形態を有するように面取りされている。これは、図１６ｄ、図１６ｅに示されている。移行縁部と陥凹部１６０３との間の外向きの角度は鈍角である。したがって、伸張部１６０３ａは、伸張部１６０１ａに少なくとも部分的に対向する位置に容易に移動させることができる。

【0120】

図１７ａ～図１７ｃは、同様の原理を隣接する長手方向要素間にどのように適用することができるかを示す。図１７ａ～図１７ｃの各１つは、３つの隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）を示す。しかしながら、長手方向要素１６（２）のみが長手方向に移動可能であるように、長手方向要素１６（１）及び長手方向要素１６（３）のいずれか一方を、器具の長手方向に移動できない円筒状要素の一部分に置換することができる。さらに、３つを超える隣接する長手方向要素が存在してもよい。図１７ａは、要素が製造された直後の、未だ一切使用されていないステータスを示す。本明細書の目的において、これは、互いに関連する要素の「製造後状態」と呼ばれる。図１７ｂ及び図１７ｂは、相対変位後のステータスを示す。

【0121】

製造プロセスの直後、長手方向要素１６（２）と長手方向要素１６（１）との間、及び長手方向要素１６（２）と長手方向要素１６（３）との間にスロット１７０５がある。長手方向要素１６（２）の両側のスロット１７０５は、同じ寸法を有してもよいが、異なっていてもよい。いずれのものも一定の幅を有してもよいが、これは必須ではない。

【0122】

製造直後のステータスに対応する図１７ａのステータスにおいて、長手方向要素１６（２）は、１つの長手方向側面に、長手方向要素１６（１）の陥凹部１７０１ｂに向けて延びる少なくとも１つの伸張部１７０２ａ１を有する。伸張部１７０２ａ１に隣接して、長手方向要素１６（２）は、長手方向要素１６（１）の伸張部１７０１ａに対向する陥凹部１７０２ｂ１を含む。長手方向要素１６（２）は、そのような陥凹部１７０２ｂ１を伸張部１７０２ａ１の両側に備え得る。同様に、長手方向要素１６（１）は、陥凹部１７０１ｂの両側に伸張部１７０１ａを備え得る。実際には、図示の構造は、器具の長手方向に沿って繰り返されてもよい。

【0123】

また、図１７ａのステータスでは、長手方向要素１６（２）は、その、他の長手方向側面に、長手方向要素１６（３）の陥凹部１７０３ｂに向けて延びる少なくとも１つの伸張部１７０２ａ２を有する。伸張部１７０２ａ２に隣接して、長手方向要素１６（２）は、長手方向要素１６（３）の伸張部１７０３ａに対向する陥凹部１７０２ｂ２を含む。長手方向要素１６（２）は、そのような陥凹部１７０２ｂ２を伸張部１７０２ａ２の両側に備え得る。同様に、長手方向要素１６（３）は、伸張部１７０３ａを陥凹部１７０３ｂの両側に備え得る。

【0124】

伸張部１７０２ａ１及び伸張部１７０２ａ２は、一実施形態では、各々の周囲スロット１７０５の幅に等しい又はこれよりも小さい各々の高さを有する。

【0125】

図１７ａのステータスでは、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）は、それらの間の各々のスロット１７０５の幅に等しい相互の遊びを示す。これら長手方向要素１６（１）、１６（２）及び１６（３）が円筒状要素の材料から切り出される円筒状器具では、この相互の遊びは接線方向の遊びである。

【0126】

この場合も、医療用途において、器具は、例えば４ｍｍの直径を有し得、スロット１７０５は、０．０１～２．００ｍｍ、この用途においてより典型的には、０．０１５～０．０４ｍｍの幅を有し得る。例えば１ｍを超える長い器具では、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）も１ｍより長い場合がある。そのような器具では、このスロット幅は、近位端を遠位端に対して接線方向に回転させたときの器具の接線方向の遊びの合計にかなりの影響を及ぼす可能性がある。これは、器具の応答性に非常に高程度に影響する可能性がある。また、及びより重要なことに、接線方向の遊びは、長手方向要素が圧縮荷重下で座屈する余地を与える。したがって、上記で説明したように、この座屈の余地は、操縦応答に悪影響を及ぼす可能性がある。

【0127】

図１７ａ～図１７ｃは、全ての長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）に陥凹部及び伸張部を示すが、一実施形態では、それらは、長手方向要素１６（１）、及び長手方向要素１６（１）に対向する長手方向要素１６（２）の長手方向側面のみに適用されてもよい。したがって、長手方向要素１６（３）は、直線状の長手方向側面を有してもよく、長手方向要素１６（３）に対向する長手方向要素１６（２）の長手方向側面もまた直線状であってもよい。

【0128】

さらに、伸張部１７０２ａ１及び伸張部１７０２ａ２の長さは異なっていてもよい。さらに、伸張部１７０２ａ１と伸張部１７０２ａ２は、器具に沿った異なる長手方向位置にあってもよい。

【0129】

図１７ｂは、長手方向要素１６（２）を矢印で示されるように右手側に横方向に相対的に移動させた後の、３つの長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）の互いに対するステータスを示す。長手方向要素１６（２）をスロット１７０５の幅よりも大きな距離に沿って右に移動させるときに、伸張部１７０２ａ１及び伸張部１７０２ａ２が、各々の周囲スロット１７０５の幅に等しい各々の高さを有する場合、伸張部１７０２ａ１は、対向する伸張部１７０１ａに少なくとも部分的に当接し、伸張部１７０２ａ２は、対向する伸張部１７０３ａに少なくとも部分的に当接する。そのため、３つの長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）間の相互距離は、したがって、０（ゼロ）に減少する。

【0130】

図１７ｃは、長手方向要素１６（２）を矢印で示されるように左手側に横方向に相対的に移動させた後の、３つの長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）の互いに対するステータスを示す。長手方向要素１６（２）をスロット１７０５の幅よりも大きな距離に沿って左に移動させるときに、伸張部１７０２ａ１及び伸張部１７０２ａ２が、各々の周囲スロット１７０５の幅に等しい各々の高さを有する場合、伸張部１７０２ａ１は、対向する伸張部１７０１ａに少なくとも部分的に当接し、伸張部１７０２ａ２は、対向する伸張部１７０３ａに少なくとも部分的に当接する。そのため、３つの長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）間の相互距離は、したがって、０（ゼロ）に減少する。

【0131】

図示の実施形態では、長手方向要素１６（２）は、各伸張部１７０２ａ１と隣接する陥凹部１７０２ｂ１との間に移行縁部を有する。同様に、長手方向要素１６（１）は、各陥凹部１７０１ｂと隣接する伸張部１７０１ａとの間に移行縁部を有する。長手方向要素１６（１）の移行縁部と長手方向要素１６（２）の移行縁部は、それらの間のスロット１７０５の幅と同じ大きさの距離だけ分離されている。この幅が非常に小さい場合、例えば上記で示したように、０．０１～２．００ｍｍ、この用途においてより典型的には０．０１５～０．０４ｍｍである場合、隣接する長手方向要素を、図１７ｂ又は図１７ｃの状況に到達するまで小さな延び（ｓｍａｌｌ ｅｘｔｅｎｄ）長手方向に移動させることのみを必要とし、接線方向の遊びは、減少する又は更には排除される。

【0132】

長手方向要素１６（２）及び長手方向要素１６（３）の対向する長手方向側面にも同じことが当てはまる。即ち、長手方向要素１６（２）は、各伸張部１７０２ａ２と隣接する陥凹部１７０２ｂ２との間に移行縁部を有する。同様に、長手方向要素１６（３）は、各陥凹部１７０３ｂと隣接する伸張部１７０３ａとの間に移行縁部を有する。長手方向要素１６（２）の移行縁部と長手方向要素１６（３）の移行縁部は、それらの間のスロット１７０５の幅と同じ大きさの距離だけ分離されている。この幅が非常に小さい場合、例えば、上記で示したように、０．０１～２．００ｍｍ、この用途においてより典型的には０．０１５～０．０４ｍｍである場合、隣接する長手方向要素を、図１７ｂ又は図１７ｃの状況に到達するまで小さな延び（ｓｍａｌｌ ｅｘｔｅｎｄ）長手方向に移動させることのみを必要とし、接線方向の遊びは、減少する又は更には排除される。

【0133】

図１７ａ、図１７ｂの実施形態では、伸張部と陥凹部との間の移行縁部は、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）の長手方向に対して垂直であるように、したがって器具の接線方向に示されている。しかしながら、これら移行縁部は、移行縁部とそれが取り付けられている伸張部との間の角度が９０°よりも大きいが、例えば１３５°未満であるように、図１７ｄ～図１７ｆに示すように長手方向に対して角度を成すことができる。そのような一実施形態では、対向する移行縁部は、隣接する長手方向要素が、対向する移行縁部間のスロット幅を超える距離に沿ってよりも（ｔｈａｎ）より長手方向に移動するのを妨げない。なぜなら、対向する移行縁部は、互いに沿ってより容易に摺動することができるからである。

【0134】

図１７ｄは、要素が製造された直後の、未だ一切使用されていないステータスを示す。本明細書の目的において、これは、互いに関連する要素の「製造後状態」と呼ばれる。図１７ｆは、相対変位後のステータスを示す。

【0135】

図１７ｅは、複数の隣接する長手方向要素１６（ｉ）（ｉ＝１、２、…．、Ｉ）を示す図１７ｄの細部の拡大図を示す。図１７ｄは、円筒状要素の平面図であることに留意されたい。図１７ｆは、図１７ｅに示すような３つの隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）を示すが、中央の長手方向要素１６（２）を矢印で示されるように右に横方向に相対的に移動させたものである。要素１６（１）及び要素１６（３）等が長手方向操縦要素、並びに要素１６（２）及び要素１６（４）等が器具の本体に対して静止した要素であると仮定すると、全ての静止要素を一方向に一度で移動させ、その後、器具を最終的に完成させる前にそれらを本体の周囲構造に固定することにより、接線方向の遊びを恒久的に減少させることができる。

【0136】

一実施形態では、長手方向要素１６（２）の伸張部１７０２ａ１の高さは、陥凹部１７０２ｂ１と対向する伸張部１７０１ａとの間のスロット１７０５の幅よりも大きくてもよい。

【0137】

図１８ａ～図１８ｄは、負の遊びを有する実施形態を示す。これについては以下で説明する。図１８ａ及び図１８ｃは、要素が製造された直後の、未だ一切使用されていないステータスを示す。本明細書の目的において、これは、互いに関連する要素の「製造後状態」と呼ばれる。図１８ｂ及び図１８ｄは、相対変位後のステータスを示す。

【0138】

図１８ａ及び図１８ｂは、遊びを減少させた３つの隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）の更なる実施形態を示す。この実施形態では、長手方向要素１６（１）は、少なくとも１つのばね部分を有する。ここで、ばね部分は、伸張部が、可撓性ブリッジ１７１１によって長手方向要素１６（１）の残りの部分に取り付けられた弾性ばね部分１７０１ｃになるように、伸張部１７０１ａの１つから接線方向にいくらかの距離離れた長手方向要素１６（１）内のスロット又は開口１７０７によって実装されている。可撓性ブリッジ１７１１によって、ばね部分１７０１ｃは、長手方向要素１６（１）の残りの部分に対して接線方向に可撓的に移動することができる。この実施形態では、伸張部１７０２ａ１の高さは、弾性ばね部分１７０１ｃと対向する陥凹部１７０２ｂ１との間のスロット１７０５の幅よりも大きい。これは、負の遊びと呼ばれる。

【0139】

この実施形態では、長手方向要素１６（３）も少なくとも１つのばね部分を有する。ここで、ばね部分は、伸張部が、可撓性ブリッジ１７１１によって長手方向要素１６（３）の残りの部分に取り付けられた弾性ばね部分１７０３ｃになるように、伸張部１７０３ａの１つから接線方向にいくらかの距離離れた長手方向要素１６（３）内のスロット又は開口１７０９によって実装されている。可撓性ブリッジ１７１１によって、ばね部分１７０３ｃは、長手方向要素１６（３）の残りの部分に対して接線方向に可撓的に移動することができる。この実施形態では、伸張部１７０２ａ２の高さは、弾性ばね部分１７０３ｃと対向する陥凹部１７０２ｂ２との間のスロット１７０５の幅よりも大きい。これもまた、負の遊びと呼ばれる。

【0140】

図１８ａ及び図１８ｂでは、図示の実施形態は、図１７ｃ～図１７ｅの実施形態のように、伸張部と陥凹部との間に角度を成した移行縁部を有する。移行縁部と陥凹部１６０３との間の外向きの角度は鈍角である。上記で説明したように、これにより、隣接する長手方向要素１６（２）の、長手方向要素１６（１）及び／又は長手方向要素１６（３）に対する移動が容易になる。図１８ｂは、長手方向要素１６（２）が隣接する長手方向要素１６（１）、１６（３）の両方に対して右に横方向に相対的に移動されることを示す。そのような状況では、伸張部１７０２ａ１及び伸張部１７０２ａ２。伸張部１７０２ａ１の高さが、ばね部分１７０１ｃと対向する陥凹部１７０２ｂ１との間のスロット１７０５の幅よりも大きく、伸張部１７０２ａ２の高さが、ばね部分１７０３ｃと対向する陥凹部１７０２ｂ２との間のスロット１７０５の幅よりも大きいことにより、両ばね部分１７０１ｃ及びばね部分１７０３ｃそれぞれは、伸張部１７０２ａ１及び伸張部１７０２ａ２それぞれによって長手方向要素１６（２）から接線方向に押し離される。こうすることにより、長手方向要素１６（１）、１６（２）及び１６（３）間の接線方向の遊びは全ての場合においてゼロに減少し、この実施形態は、製造公差に敏感ではない。ばね力は、器具の通常使用による横力、例えば座屈の傾向による横力に耐えることができるように設計されているが、ばね力は、摩擦力が最小限に又は予め設計された値にさえも保たれるように設計されている。図１８ｂのステータスにおいてスロット１７０７、１７０９が接線方向に完全に閉じられていない場合、いくらかの柔軟な遊びが残る。

【0141】

図１８ｃ及び図１８ｄは、図１８ａ及び図１８ｂに示されているものの変形形態である実施形態を示す。図１８ｃ及び図１８ｄの実施形態は、ばね部分として設計された伸張部を有しないが、２つの隣接する長手方向要素１６（１）及び長手方向要素１６（２）を示し、長手方向要素１６（１）は、それぞれが長手方向要素１６（２）の陥凹部１７０２ｂ１に対向する１つ以上の伸張部１７０１ａを有する。さらに、長手方向要素１６（２）は、それぞれが長手方向要素１６（１）の陥凹部１７０１ｂに対向する１つ以上の伸張部１７０２ａ１を有し得る。長手方向要素１６（１）、１６（２）の組の両側に更に長手方向要素１６（３）、１６（４）が存在し得る。さらに、伸張部及び陥凹部を有する構造は、他の隣接する長手方向要素の更なる隣接する長手方向側面にも適用され得る。

【0142】

図１８ｃは、隣接する長手方向要素１６（１）～１６（４）が、その全長に沿って一定の幅を有し得るスロット１７０５によって分離されている製造直後のステータスを示す。しかしながら、これが必ずしも当てはまるとは限らない。

【0143】

伸張部１７０１ａは、隣接する伸張部１７０１ａ１と対向する陥凹部１７０１ｂの組の間のスロット１７０５の幅よりも大きな高さを有する。これは、負の遊びと呼ばれる。同様に、伸張部１７０１ａ１は、隣接する伸張部１７０１ａと対向する陥凹部１７０２ｂ２の組の間のスロット１７０５の幅よりも大きな高さを有する。これは、負の遊びの別の例である。図示の実施形態では、両伸張部１７０１ａ及び伸張部１７０１ａ１は、図１７ｄ～図１７ｆの実施形態において定義したのと同様に、隣接する陥凹部１７０１ｂ及び陥凹部１７０１ｂ１に対して角度を成した移行縁部を有する。

【0144】

図１８ｄは、長手方向要素１６（２）と長手方向要素１６（１）を、水平矢印で示されるように互いに対して長手方向に横方向に相対的に移動させたときの実施形態のステータスを示す。このステータスにおいて、伸張部１７０１ａと伸張部１７０１ａ１は、長手方向に少なくとも部分的に互いに当接している。周囲スロット１７０５の幅に対するこれら伸張部１７０１ａ及び伸張部１７０１ａ１の高さのために、これらは互いに押し付けられ、長手方向要素１６（１）及び長手方向要素１６（２）に対し、接線方向に向けられた矢印で示されるような反対の接線方向に力を作用する。このため、長手方向要素１６（１）及び長手方向要素１６（２）は、隣接する長手方向要素に対して接線力を作用し、これにより更に、次いで、それらの隣り合う長手方向要素に押し付けられる可能性がある。結果として、１つの長手方向要素１６（１）又は長手方向要素１６（２）を移動させて固定するだけで、隣接する長手方向要素の間の全ての遊びは、当該円筒状要素のその長手方向位置において取り除かれ得る。

【0145】

図１８ｄに示される効果は、全ての長手方向要素が非常に強く互いに押し付けられてこれらがクランプされ、長手方向に移動させることが非常に困難であるほど非常に強力にもなり得る。これは、長手方向要素１６（１）と長手方向要素１６（２）を互いに長手方向に移動ささせる前の向きに器具をロックすることになる可能性がある。

【0146】

図１８ｃ及び図１８ｄに示される実施形態は、８つの隣接する長手方向要素を有する。しかしながら、これらの長手方向要素がある円筒状要素は、そのような長手方向要素をより少数又はより多数有してもよい。さらに、それらの１つ以上を、別の隣接する円筒状要素に固定された部分などの円筒状要素の別の部分、又は浮動する若しくは円筒状要素の別の部分に固定され得るスペーサに置換してもよい。

【0147】

また、長手方向要素間又は長手方向要素と案内要素との間における負の遊びの生成を用いて、半径方向の遊びを減少させることもできる。長手方向要素が、例えば負の遊びを有する案内要素間で引かれる又は押されると、これにより、案内要素及び長手方向要素が半径方向外側に押しやられる。一例を図１９ａ、図１９ｂに示す。図１９ａは、その製造後状態にある実施形態を示す。

【0148】

図１９ａ、図１９ｂは、２つの円筒状要素、即ち外側円筒状要素４によって囲まれた中間円筒状要素３を有する器具の断面図を示す。中間円筒状要素３は、複数の長手方向要素を有するように示されており、複数の長手方向要素のうちの３つの隣接するものが、参照符号１６（１）、１６（２）、１６（３）で示されている。

【0149】

図１９ａの状況において、３つの隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）は、切断プロセスから生じるそれらの間のスロットによって画定される接線方向の相互距離を有し、これらは、切断プロセスによって管から作られる。したがって、図１９ａの状況は、製造が終了した直後の状況であり得る。しかしながら、例えば、長手方向要素１６（２）は、図１９ａに示す断面からいくらかの長手方向距離離れたより広い幅を有する。その後、このより広い部分を図１９ａの断面位置に移動させた場合、このより広い部分は、図１９ａに示す断面位置において隣接する長手方向要素１６（１）及び長手方向要素１６（３）の両方に当接し、それらに接線方向に押し付けられる。その結果、中心軸線１９００から外向きの半径方向力も発生し、図１９ｂに示すように、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）を外側円筒状要素４に向けて半径方向に押す。これにより、隣接する円筒状要素間の半径方向の遊びが補償又は排除される可能性がある。

【0150】

図１９ａ及び図１９ｂに示す実施形態は、図１７ａ～図１７ｆ、図１８ａ、図１８ｂ、図１８ｃ及び図１８ｄに示すものと類似し得る又は同一であり得ることが認められる。しかしながら、他の実施形態も可能である。例えば、長手方向要素１６（１）及び／又は長手方向要素１６（３）は、製造プロセス、例えば管のレーザ切断から同様に生じる浮動スペーサ、又は剛性の端部パーティ（ｒｉｇｉｄ ｅｎｄ ｐａｒｔｙ）１０若しくは１５（図２を参照）に取り付けられ、少なくとも部分的に長手方向要素１６（２）に沿って長手方向に延びるスペーサなどの円筒状要素３の別の部分に置換されてもよい。

【0151】

これらの遊び補償法は、テーパ状の長手方向要素又は操縦可能器具に使用されるスペーサ若しくは案内要素などの他のあらゆる要素にも用いることができる。一例を図２０ａ～図２０ｃに示す。

【0152】

図２０ａ～図２０ｃの実施形態では、長手方向要素１６（１）は、長手方向要素１６（２）の長手方向側面に面した長手方向側面を有する。長手方向要素１６（１）のその長手方向側面は、複数の連続する伸張部及び陥凹部２００１ａ、２００１ｂ、２００１ｃ、２００１ｄ、２００１ｅなどを備える。同様に、長手方向要素１６（２）のその長手方向側面は、複数の連続する伸張部及び陥凹部２００２ａ、２００２ｂ、２００２ｃ、２００２ｄ、２００２ｅなどを備える。製造プロセスは、概して、長手方向要素１６（２）の図示の部分が左手側に向かって先細る、即ち、器具の接線方向における長手方向要素１６（２）の幅が、図２０ａ～図２０ｃで左に行くほど小さくなるようなものである。最も左手側が器具の遠位端であってもよく、右手側は近位端であってもよいが、その逆であってもよい。

【0153】

図２０ａは、製造が終了した直後の状況、即ち製造後状態を示す。したがって、長手方向要素１６（１）の各伸張部／陥凹部２００１ａ～２００１ｅは、長手方向要素１６（２）の対応する伸張部／陥凹部に、それらの間のスロットによって画定される距離を開けて、対向して位置している。これらの距離は、この時点においては、等しくてもよい。

【0154】

図２０ａ～図２０ｃの実施形態では、長手方向要素１６（１）、１６（２）の側面部分は、少なくとも１つの長手方向側面に陥凹部を有する場合、伸張部と呼ばれる。「陥凹」とは、伸張部の伸張に対するものである。したがって、部分２００１ａは、部分２００１ｂに対しては伸張部であり、部分２００１ｃは、部分２００１ｂ及び部分２００１ｄに対しては伸張部であり、部分２００１ｄは、部分２００１ｅに対しては伸張部であるが、部分２００１ｃに対しては陥凹部である。また、部分２００２ｂは、部分２００２ａ及び部分２００２ｃに対しては伸張部であり、部分２００２ｄは、部分２００２ｃに対しては伸張部であるが、部分２００２ｅに対しては陥凹部であり、部分２００１ｅは、部分２００１ｄに対しては伸張部である。

【0155】

長手方向要素１６（２）の対向する長手方向側面は、同様の伸張構造／陥凹構造を有してもよい。図２０ａ～図２０ｃの図示の例では、対向する長手方向側面にあるこの構造は、伸張部／陥凹部２００２、…、２００２ｅ、…を有する側面に関して鏡面対称であり、ここで、鏡面対称は、長手方向要素１６（２）の中心軸線に関して見られる。長手方向要素１６（３）もまた、図示のように、長手方向要素１６（２）に面するその側面に沿ってそのような伸張構造／陥凹構造を有し得る。

【0156】

長手方向要素１６（２）が図面の左手側に向かって先細る場合、両長手方向要素１６（１）、１６（３）は、図示のように、反対の長手方向に先細ってもよい。

【0157】

隣接する伸張部と陥凹部との間の移行縁部は、長手方向に対して垂直であるように示されている。しかしながら、それらは、図１７ｄ～図１７ｆを参照して上記で説明したように、角度を成していてもよい。

【0158】

図２０ｂは、長手方向要素１６（２）を長手方向要素１６（１）、１６（３）の両方に対して横方向に右手側に移動させた状況を示す。この相対的な移動は、それらのうちの一方のみに対するものであってもよい。図示のように、全ての伸張部２００２ｂ、２００２ｅは、その後、長手方向要素１６（１）の対向する長手方向側面の対向する伸張部／陥凹部に当接する。しかしながら、長手方向要素１６（１）、１６（２）の両対向する長手方向側面の伸張部／陥凹部構造は、少なくとも１つの伸張部／陥凹部２００２ａ、…、２００２ｅ、…が、その後、伸張部／陥凹部２００１ａ、…，２００１ｅ、…に当接するように設計されてもよい。このような状況では、伸張部／陥凹部２００２ａ、…、２００２ｅ、…が伸張部／陥凹部２００１ａ、…、２００１ｅ、…に当接する全ての長手方向位置において、接線方向の遊びが取り除かれる。この状況は、長手方向要素１６（２）と長手方向要素１６（１）及び／又は長手方向要素１６（３）との間の相対的な移動が、伸張部／陥凹部２００２ａ、…、２００２ｅ、…及び伸張部／陥凹部２００１ａ、…、２００１ｅ、…の２つの対向する接線方向側面間のスロットの幅と同じ大きさである場合、既に得られている。本明細書に上記で認められるように、この幅は、非常に小さくてもよく、例えば、０．０１～２．００ｍｍ、この用途においてより典型的には０．０１５～０．０４ｍｍの小ささであってもよい。使用時、器具は、湾曲したチャネルに挿入されることがあり、これにより、長手方向要素を互いに対してわずかに自動的に強制的に移動させ、したがって、図２０ｂに示すような状況を生じさせることがある。

【0159】

一実施形態では、長手方向要素１６（２）を図示のように長手方向要素１６（１）及び／又は長手方向要素１６（３）に対して右に移動させた後、各々の伸張部／陥凹部の接線方向の高さに応じて、依然としていくらかの遊びが残されてもよい。したがって、接線方向の遊びは、減少又は完全に排除されてもよい。

【0160】

図２０ｃは、長手方向要素１６（２）を長手方向要素１６（１）、１６（３）の両方に対して横方向に左手側に移動させた状況を示す。この相対的な移動は、それらのうちの一方のみに対するものであってもよい。図示のように、全ての伸張部２００２ｂ、２００２ｅは、その後、長手方向要素１６（１）の対向する長手方向側面の対向する伸張部／陥凹部に当接する。しかしながら、長手方向要素１６（１）、１６（２）の両対向する長手方向側面の伸張部／陥凹部構造は、少なくとも１つの伸張部／陥凹部２００２ａ、…、２００２ｅ、…が、その後、伸張部／陥凹部２００１ａ、…，２００１ｅ、…に当接するように設計されてもよい。このような状況では、伸張部／陥凹部２００２ａ、…、２００２ｅ、…が伸張部／陥凹部２００１ａ、…、２００１ｅ、…に当接する全ての長手方向位置において、接線方向の遊びが取り除かれる。この状況は、長手方向要素１６（２）と長手方向要素１６（１）及び／又は長手方向要素１６（３）との間の相対的な移動が、伸張部／陥凹部２００２ａ、…，２００２ｅ、…及び伸張部／陥凹部２００１ａ、…、２００１ｅ、…の２つの対向する接線方向側面間のスロットの幅と同じ大きさである場合、既に得られている。本明細書の上記で認められるように、この幅は、非常に小さくてもよく、例えば、０．０１～２．００ｍｍ、この用途においてより典型的には０．０１５～０．０４ｍｍの小ささであってもよい。使用時、器具は、湾曲したチャネルに挿入されることがあり、これにより、長手方向要素を互いに対してわずかに自動的に強制的に移動させ、したがって、図２０ｃに示すような状況を生じさせることがある。

【0161】

一実施形態では、長手方向要素１６（２）を図示のように長手方向要素１６（１）及び／又は長手方向要素１６（３）に対して左に移動させた後、各々の伸張部／陥凹部の接線方向の高さに応じて、依然としていくらかの遊びが残されてもよい。したがって、接線方向の遊びは、減少又は完全に排除されてもよい。

【0162】

図２１は、図１７ａと同じ配置の３つの隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）を示す。図２１は、それらを、製造が終了した直後の、即ち、例えばレーザ切断プロセスでスロット１７０５を円筒状要素に作成した直後の配置で示す。しかしながら、図２１の実施形態では、隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）の１つ以上が、１つ以上の破断要素１７１３によって依然として互いに取り付けられている。上記で説明したように、そのような破断要素は、器具の更なる組み立て中、例えば１つの円筒状要素が別の円筒状要素に挿入されるときに、異なる長手方向要素を一緒に維持する。使用時、即ち、長手方向要素１６（２）を長手方向要素１６（１）及び／又は長手方向要素１６（３）に対して移動させるために所定の最小限の力が加えられるとき、これら破断要素１７１３は破断し、もはや役割を果たさない。図２１の例では、破断要素１７１３は、対向する伸張部／陥凹部１７０１ａ／１７０１ｂ～１７０２ｂ１／１７０２ａ１、１７０３ａ／１７０３ｂ～１７０２ｂ２／１７０２ａ２の対向する移行縁部の間に設けられている。当然ながら、隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）の対向する長手方向側面の間の位置及び／又は他の位置にそのような破断要素が更に存在することができる。

【0163】

図２２は、図１６ａ～図１６ｅに示したようなヒンジの一部分を示す。図２２は、ヒンジセグメント１６０８を、製造が終了した直後の、即ち、例えばレーザ切断プロセスでスロット１６０５を円筒状要素に作成した直後の配置で示す。しかしながら、図２２の実施形態では、ヒンジセグメント１６０８は、１つ以上の破断要素１６１１（ｋ）（ｋ＝１、２、…、Ｋ）によって依然として互いに取り付けられている。上記で説明したように、そのような破断要素は、器具の更なる組み立て中、例えば、１つの円筒状要素が別の円筒状要素に挿入されるときに、異なるヒンジセグメント１６０８を一緒に維持する。使用時、即ち、ヒンジセグメント１６０８を互いに回転させるために所定の最小限の力が加えられるとき、これら破断要素１６１１（ｋ）は破断し、もはや役割を果たさない。図２２の例では、３つのそのような破断要素１６１１（ｋ）が設けられている。当然ながら、より多くのそのような破断要素が存在することができる。

【0164】

図２３ａ～図２３ｅは、２つの隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）…の間に配置されているが、使用時、隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）、…のいずれにも取り付けられないスペーサが、接線方向の遊びを減少又は排除する要素として機能する実施形態を示す。代替的に、長手方向要素１６（１）又は長手方向要素１６（３）のいずれか又は両方が、長手方向要素として機能しない円筒状要素の他の部品に置換される。図２３ａ及び図２３ｂは、その製造後状態にある実施形態を示す。

【0165】

図２３ｂ～図２３ｅは、図２３ａに示される隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）の一部分の拡大図である。

【0166】

図２３ｂに詳細に示すように、長手方向要素１６（１）は、長手方向要素１６（２）の長手方向側面に隣接する長手方向側面を有する。それらは、円筒状要素の（レーザ）切断プロセスから生じたスロット２３０５によって互いに分離されている。長手方向要素１６（１）の長手方向側面は、伸張部２３０１ａを有する。２つのそのような伸張部２３０１ａの間に、長手方向要素１６（１）の長手方向側面は、陥凹部２３０１ｂを有する。陥凹部２３０１ｂ内に、長手方向要素１６（１）の長手方向側面は、長手方向要素１６（２）の長手方向側面に向けて延びる可撓性部分２３１５を備える。可撓性部分２３１５は、ばねとして機能する。

【0167】

長手方向要素１６（２）の長手方向側面は、伸張部２３０２ｂ１を有する。２つのそのような伸張部２３０２ｂ１の間に、長手方向要素１６（２）の長手方向側面は、陥凹部２３０２ａ１を有する。図示の実施形態では、陥凹部２３０２ａ１は、陥凹部２３０１ｂの長手方向長さよりも大きな長手方向長さを有する。しかしながら、それは異なってもよい。

【0168】

陥凹部２３０１ｂと陥凹部２３０２ａ１は、２つの隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）の間に開放空間を共に形成している。スペーサ２３１４が、その開放空間内に位置している。スペーサ２３１４は、長手方向要素１６（１）に面する面に配置された陥凹部２３１９を備える。製造プロセスが終了した直後、スペーサ２３１４は、スペーサ２３１４が円筒状要素の残りの部分から脱落するのを防止するために、１つ以上の破断要素によって長手方向要素１６（１）、１６（２）の対向する長手方向側面の少なくとも一方に依然として取り付けられていることが好ましい。陥凹部２３０１ｂ又は陥凹部２３０２ａ１の少なくとも一方は、スペーサ２３１４が可撓性部分２３１５に向かって長手方向に自由に移動することができないように、スペーサ２３１４に隣接する位置においてわずかに更に陥凹していてもよい。図示の実施形態では、可撓性部分２３１５は、円筒状要素の接線方向に可撓的に移動することができるように、隣接する長手方向要素１６（２）に向かう方に且つまた、スペーサ２３１４から離れる方に延びる。

【0169】

また、図２３ｂに詳細に示されているように、長手方向要素１６（３）は、長手方向要素１６（２）の別の長手方向側面に隣接する長手方向側面を有する。それらは、円筒状要素の（レーザ）切断プロセスから生じたスロット２３０５によって互いに分離されている。長手方向要素１６（３）の長手方向側面は、伸張部２３０３ａを有する。２つのそのような伸張部２３０３ａの間に、長手方向要素１６（３）の長手方向側面は、陥凹部２３０３ｂを有する。陥凹部２３０３ｂ内に、長手方向要素１６（３）の長手方向側面は、長手方向要素１６（２）の他の長手方向側面に向けて延びる可撓性部分２３１７を備える。可撓性部分２３１７は、ばねとして機能する。

【0170】

長手方向要素１６（２）の他の長手方向側面は、伸張部２３０２ｂ２を有する。２つのそのような伸張部２３０２ｂ２の間に、長手方向要素１６（２）の長手方向側面は、陥凹部２３０２ａ２を有する。図示の実施形態では、陥凹部２３０２ａ２は、陥凹部２３０３ｂの長手方向長さよりも大きな長手方向長さを有する。しかしながら、それは異なってもよい。

【0171】

陥凹部２３０３ｂと陥凹部２３０２ａ２は、２つの隣接する長手方向要素１６（３）、１６（２）の間に開放空間を共に形成している。スペーサ２３１６が、その開放空間内に位置している。スペーサ２３１６は、長手方向要素１６（３）に面する面に配置された陥凹部２３２１を備える。製造プロセスが終了した直後、スペーサ２３１６は、スペーサ２３１６が円筒状要素の残りの部分から脱落するのを防止するために、１つ以上の破断要素によって長手方向要素１６（３）、１６（２）の対向する長手方向側面の少なくとも一方に依然として取り付けられていることが好ましい。陥凹部２３０３ｂ又は陥凹部２３０２ａ２の少なくとも一方は、スペーサ２３１６が可撓性部分２３１７に向かって長手方向に自由に移動することができないように、スペーサ２３１６に隣接する位置においてわずかに更に陥凹していてもよい。図示の実施形態では、可撓性部分２３１７は、円筒状要素の接線方向に可撓的に移動することができるように、隣接する長手方向要素１６（２）に向かう方に且つまた、スペーサ２３１６から離れる方に延びる。

【0172】

図２３ｃ～図２３ｅは、スペーサ２３１４及びスペーサ２３１６がそれぞれ長手方向要素１６（１）及び長手方向要素１６（３）に対してロックされ、また、接線方向の遊びを減少又は排除する要素として機能するように、それぞれ可撓性部分２３１５及び可撓性部分２３１７がそれぞれ陥凹部２３１９及び陥凹部２３２１内に移動するように、それぞれスペーサ２３１４及びスペーサ２３１６を長手方向にどのように移動させることができるかを説明する。

【0173】

最初の作動において、長手方向要素１６（２）を隣接する長手方向要素１６（１）、１６（３）に対して移動させる。図示の例では、陥凹部２３０２ａ１及び陥凹部２３０２ａ２は、カットパターンの変化を生じさせることなく長手方向要素１６（２）を左手側に押すことができるような寸法にされている。スペーサ２３１４、２３１６が、それらが位置する隣接する長手方向要素間の各々の開放空間内で自由に浮動することになるように、それぞれスペーサ２３１４及びスペーサ２３１６を、隣接する長手方向要素１６（１）又は長手方向要素１６（２）の少なくとも一方、又は隣接する長手方向要素１６（２）及び長手方向要素１６（３）に取り付ける任意の破断要素が破断されるような程度まで、長手方向要素１６（２）を長手方向要素１６（１）、１６（３）に対して移動させる。これは、図２３ｃに示されている。

【0174】

その後、長手方向要素１６（２）を隣接する長手方向要素１６（１）及び長手方向要素１６（３）に対して右に向けて移動させ、スペーサ２３１４及びスペーサ２３１６それぞれもまた、長手方向要素１６（２）のそれぞれ陥凹部２３０２ａ１と伸張部２３０２ｂ１との間及び陥凹部２３０２ａ２と伸張部２３０２ｂ２との間の移行側面によって右方向に引かれる。スペーサ２３１４及びスペーサ２３１６それぞれが右に移動しているとき、それらは、それぞれ可撓性部分２３１５及び可撓性部分２３１７の両方が、反対の接線方向に、即ち、それぞれ長手方向要素１６（１）及び長手方向要素１６（３）に向けて曲げられるように、それぞれ可撓性部分２３１５及び可撓性部分２３１７に押し付けられる。右方向に前進すると、ある瞬間に、スペーサ２３１４及びスペーサ２３１６が所定の位置にロックされるように、それぞれ可撓性部分２３１５及び可撓性部分２３１７がそれぞれ陥凹部２３１９及び陥凹部２３２１内に自動的にカチッと嵌まる。図２３ｄに示すように、右に向かうそれぞれスペーサ２３１４及びスペーサ２３１６の更なる移動は、それぞれ伸張部２３０１ａ及び伸張部２３０３ａに向かうそれぞれ陥凹部２３０１ｂ及び陥凹部２３０３ｂの移行縁部によって阻止され得る。図２３ｄでは、長手方向要素１６（２）は、長手方向要素１６（１）、１６（３）に対してその最も右側の位置に移動されている。

【0175】

同じく、これらの移行縁部は、直線状であり、接線方向に向けられていてもよいが、また、接線方向に対して角度を成していてもよい。これらはまた、図２３ａ～図２３ｅに示すように湾曲していてもよい。

【0176】

図２３ｃ及び図２３ｄに示すような移動の順序は、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）が配置されている円筒状要素を曲げることにより生じさせることができることが認められる。なぜなら、それは、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）の相対的な長手方向移動をもたらすからである。しかしながら、同じ曲げアクションにより、円筒状要素の反対側では、長手方向要素の相対移動は逆の順序になる。即ち、反対側では、図２３ｃ及び図２３ｄの順序は逆になる。

【0177】

図２３ａは、全てのスペーサ２３１４、２３１６が可撓性部分２３１５、２３１７の左手側に位置していることを示すが、これらの相対的な向きのいくつかは逆であってもよい。

【0178】

図２３ｅは、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）が、図２３ａの状況、即ち切断プロセス直後の状況と同様に互いに対して戻された最終的な状況を示す。それぞれスペーサ２３１４及びスペーサ２３１６は両方とも、ここでは、それらがそれぞれ長手方向要素１６（１）及び長手方向要素１６（３）に対して長手方向に移動することができないように、所定の位置にロックされている。この最終的な状況において、それぞれ可撓性部分２３１５及び可撓性部分２３１７は、それらが両方とも長手方向要素１６（２）に向けて押されるように、それぞれスペーサ２３１４及びスペーサ２３１６に押し付けられている。したがって、これらスペーサ２３１４、２３１６の位置において、全ての接線方向の遊びは排除されている。スペーサ２３１４、２３１６を長手方向要素１６（２）に押し付ける力は、スペーサ２３１４、２３１６の接線方向の幅及び図２３ｅの最終段階における可撓性部分２３１５、２３１７のばね力に依存する。この力は、図２３ｅの最終段階においてはゼロであってもよい。しかしながら、いくらかの摩擦が必要な場合、可撓性部分２３１５、２３１７は、図２３ｅの状況においてなおも曲げられ、ゼロ以上のいくらかの力を作用してもよい。

【0179】

ここで、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）を互いに対して前後に移動させることができ、遊びの減少又は排除は、長手方向要素の中立位置においても永続的である。

【0180】

スペーサ２３１４、２３１６は、円形、矩形、又は任意の他の所望の形状であり得る。それらは、０．１ｍｍ～５ｍｍ程度に短くすることができる。しかしながら、理論的には、それらは、器具の全長までの任意の長さを有することができる。切断されたままの位置に固定され、器具内で、接線方向の遊び、半径方向の遊び、又はこれらの両方を排除する位置に再配置される他の形状の要素も考えられる。図２３ａ～図２３ｅに示される配置は、長手方向要素に限定されず、使用時に互いに対して回転するように構成されているヒンジのヒンジセグメント間にも等しく実施できることが認められる。

【0181】

図２３ａ～図２３ｅでは、スライド式楕円形スペーサが描かれているが、長手方向の操縦ワイヤが作動されるときに回転し又は曲げられ、作動後にその位置に存在し、その位置で接線方向の遊びを減少させる形状も考えられる。

【0182】

例えば、屈曲要素が図２４ａ～図２４ｅに示されている。即ち、これらの図は、３つの隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）を示す。しかしながら、同様に、長手方向要素１６（１）及び／又は長手方向要素１６（３）を、長手方向要素の機能を有しない円筒状要素の別の部分に置換することができる。図２４ａ及び図２４ｂは、その製造後状態における実施形態を示す。

【0183】

長手方向要素１６（１）は、長手方向要素１６（２）の長手方向側面に面した長手方向側面１７１９を有する。長手方向要素１６（２）のその長手方向側面は、１つ以上の伸張部１７０２ａ１及び１つ以上の陥凹部１７０２ｂ１を有する。長手方向要素１６（１）の長手方向側面１７１９は、円筒状要素の切断プロセスの終了直後に、器具の接線方向に対して、０度よりも大きく９０度よりも小さい角度で配向される屈曲要素１７１５を備える。さらに、その元の状態において、屈曲要素１７１５はわずかに湾曲している。

【0184】

長手方向要素１６（３）は、長手方向要素１６（２）の別の長手方向側面に面した長手方向側面１７２１を有する。長手方向要素１６（２）の、この他の長手方向側面は、１つ以上の伸張部１７０２ａ２及び１つ以上の陥凹部１７０２ｂ２を有する。長手方向要素１６（３）の長手方向側面１７２１は、円筒状要素の切断プロセスの終了直後に、器具の接線方向に対して、０度よりも大きく９０度よりも小さい角度で配向される屈曲要素１７１７を備える。さらに、その元の状態において、屈曲要素１７１７はわずかに湾曲している。図２４ｂに示される配置において、屈曲要素１７１５と屈曲要素１７１７の向きは同じであるが、それらは反対の向きを有し得る。

【0185】

図２４ｃは、長手方向要素１６（２）をその隣接する長手方向要素１６（１０及び長手方向要素１６（３）に対して左方向に横方向に長手方向に移動させた状況を示す。この場合も、これは、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）が位置する円筒状要素の曲げアクションによって生じ得る。図２４ｄでは、意図部（ｉｎｔｅｎｄｅｄ ｐｏｒｔｉｏｎ）１７０２ｂ１、１７０２ｂ２と伸張部１７０２ａ１、１７０２ａ２との間の移行縁部も屈曲部分１７１５及び屈曲部分１７１７の先端を右に向けて移動させるように、長手方向要素１６（２）をその隣接する長手方向要素１６（１０及び１６（３）に対して右方向に横方向に長手方向に移動させている。このアクションの後、屈曲要素１７１５及び屈曲要素１７１７の両方はより直線的な向きを有し、それらの先端は、ここで、それぞれ陥凹部１７０２ｂ１及び陥凹部１７０２ｂ２に当接する。

【0186】

屈曲部分１７１５及び屈曲部分１７１７は、長手方向要素１６（２）を図２４ｅに示すように長手方向要素１６（１）、１６（３）に対して再び左に連続的に移動させると、屈曲部分１７１５及び屈曲部分１７１７がより直線的な向きを保ち、それぞれ陥凹部１７０２ｂ１及び陥凹部１７０２ｂ２と当接した状態を保つように設計されている。

【0187】

図２４ｅの状況において、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）は長手方向に互いに自由に移動することができ、屈曲要素１７１５及び屈曲要素１７１７は、遊び排除要素として機能する。或いは、図２４ｄ及び図２４ｅの状況において、屈曲要素１７１５及び屈曲要素１７１７は、遊びは減少するが完全には排除されないように、長手方向要素１６（２）からある所定の距離に留まる。

【0188】

図２４ｃ、図２４ｄ、及び図２４ｅに示されるアクションによって、屈曲要素１７１５、１７１７のいくつかもまた、それらが半径方向のスペーサとしても機能し、それらがそれ自体の円筒状要素内側又は外側の別の円筒状要素に接することで、器具の半径方向の遊びを減少及び／又は排除するように、円筒状要素の半径方向にわずかに曲げられる可能性があることが認められる。

【0189】

図２４ａ～図２４ｅに示される配置は長手方向要素に限定されず、使用時に互いに対して回転するように構成されているヒンジのヒンジセグメント間に等しく実装することができることが認められる。

【0190】

円筒状要素の壁から一体的に部品を作成することにより作られる操縦可能器具には制約がある。ある厚みを持つ２次元の幾何学的形状しか作成することができない。当然ながら、例えばレーザアブレーション、エッチング、又はチッピング技術によって壁の厚みを（局所的に）変化させることにより管の壁から３次元の部品を作成することはできるが、実際には、これらは困難なプロセスである可能性がある。したがって、部品間の遊びを管理するための上述の技術は全て、均一な厚みを有し得る１つの円筒状要素壁において本発明を適用することにより遊びの制御を達成することに基づく。円筒状要素から作られた器具の部品間の遊びを管理するための別の手法は、部品間の遊びを所望の大きさに設定するために１つより多い円筒状要素を用いることである。例えば、長手方向要素を２層で作れば、１つの円筒状要素の長手方向要素ガイドを次の円筒状要素の長手方向要素ガイドに取り付け、複合長手方向要素ガイドを内側円筒状要素又は外側円筒状要素に取り付けることにより、接線方向の遊びを除去することができる。１つの円筒状要素の長手方向要素を長手方向要素と長手方向要素ガイドとの間に好ましい遊びを有する位置に移動させ、他の円筒状要素の長手方向要素をその長手方向要素とその長手方向要素ガイドとの間に好ましい遊びを有する反対側の位置に移動させる場合、且つこの長手方向要素を次の円筒状要素の長手方向要素に取り付ける場合、複合長手方向要素と複合長手方向要素ガイドとの間の接線方向の遊びは排除される又は好ましい大きさに設定される。

【0191】

これについて、図２５ａ～図２５ｄを参照して更に詳細に説明する。図２５ａは、４つの円筒状要素、即ち、内側円筒状要素１０１、第１の中間円筒状要素１０２、第２の中間円筒状要素１０３、及び外側円筒状要素１０４を有する侵襲的器具の断面図を示す。これらは、この順序で互いを取り囲んでいる。第２の中間円筒状要素１０３は、上記の他のいくつかの図でも示されている隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）を含む。図２５ａは、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）が円筒状要素１０３の（レーザ）切断からどのように生じるかを示し、即ち、接線方向において、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）は、それらが由来する円筒状要素１０３の接線方向の湾曲が原因で湾曲している。さらに、図２５ａは、長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（３）、…、１６（Ｉ）が切断プロセスから生じるスロット１７０５によって互いにどのように分離されるかを示す。第１の中間円筒状要素１０２もまた、図２５ａにおいて、同じく、切断プロセスから生じるスロット１７０５によって互いに分離されている複数の長手方向要素１２０（１）、１２０（２）、１２０（３）、…、１２０（Ｉ）を含む。それぞれ長手方向要素１２０（１）、１２０（２）、…１２０（Ｉ）は、それぞれ長手方向要素１６（１）、１６（２）、…１６（Ｉ）の半径方向内側に位置している。

【0192】

図２５ｂは、隣接する長手方向要素１６（１）、１６（２）が、これらが互いに第１の所定の接線方向距離（０ｍｍ（物理的接触）であってもよい）にあるように、互いに向けて接線方向にどのように移動されるかを示す。さらに、隣接する長手方向要素１２０（１）及び長手方向要素１２０（２）はそれぞれ、それらが、それらの他の各々の隣接する長手方向要素１６（Ｉ）及び１２０（Ｉ）それぞれから第２の所定の接線方向距離（この距離は、同じく０ｍｍ（物理的接触）であってもよい）にあるように、互いに接線方向に離される。これら長手方向要素１６（１）、１６（２）、１６（Ｉ）、１２０（１）、１２０（２）、１２０（Ｉ）がこのステータスにあるとき、長手方向要素１６（２）、１６（Ｉ）は、アタッチメント２５０３によって外側円筒状要素１０４に取り付けられており、それぞれ長手方向要素１６（１）、１６（２）、及び１６（Ｉ）は、アタッチメント２５０３によってそれぞれ長手方向要素１２０（１）、１２０（２）、及び１２０（Ｉ）に取り付けられている。

【0193】

アタッチメント２５０３は、例えば、（レーザ）溶接、ろう付け、結合、接着によって、又は例えば、１つの円筒状要素／長手方向要素の折り曲げタブを隣接する他の円筒状要素／長手方向要素の凹部内に曲げることによって実施され得る。その後、長手方向要素１６（２）、１６（Ｉ）それぞれは、それぞれ外側円筒状要素１０４及び長手方向要素１２０（２）、１２０（Ｉ）の両方に対して接線方向の遊びを示さない又は最小限の接線方向の遊びしか示さない。さらに、長手方向要素１６（１）は、長手方向要素１２０（１）に対して接線方向の遊びを示さない又は最小限の接線方向の遊びしか示さない。図２５ｂの実施形態では、長手方向要素１６（１）は、長手方向要素１６（２）に対して接線方向の遊びを示さない又は最小限の接線方向の遊びしか示さないが、長手方向要素１６（１）は、長手方向要素１６（２）に対して長手方向に依然として移動することができる。同時に、長手方向要素１６（１）が取り付けられた長手方向要素１２０（１）は、長手方向要素１２０（Ｉ）に対して接線方向の遊びを示さない又は最小限の接線方向の遊びしか示さないが、長手方向要素１２０（１）は、長手方向要素１２０（Ｉ）に対して長手方向に依然として移動することができる。

【0194】

図２５ａ、図２５ｂの実施形態では、長手方向要素１６（２）、１２０（２）、１６（Ｉ）、１２０（Ｉ）の１つ以上を、円筒状要素１０２、１０３から切り出されたスペーサなどの他の部分に入れ替えることができることが認められる。さらに、長手方向要素１６（２）、１２０（２）も長手方向に依然として移動することができるように、長手方向要素１６（２）は、アタッチメント２５０３によって外側円筒状要素１０４に取り付けられる必要はない。別の実施形態では、長手方向要素１６（２）と長手方向要素１２０（２）との間にはアタッチメント２５０３がない。

【0195】

図２５ｂの概念をまとめると、第２の中間円筒状要素１０３の長手方向要素１６（１）は、第２の中間円筒状要素１０３の隣接する部分１６（２）から第１の接線方向距離にあり、隣接する部分１６（２）は、外側円筒状要素１０４に取り付けられている。第１の接線方向距離は０ｍｍであってもよい。さらに、第１の中間円筒状要素１０２の長手方向要素１２０（１）は、第１の中間円筒状要素１０２の隣接する部分１２０（Ｉ）から第２の接線方向距離にあり、隣接する部分１２０（Ｉ）もまた、ここでは長手方向要素１６（Ｉ）を介して、外側円筒状要素１０４に取り付けられている。第２の接線方向距離も０ｍｍであってよい。

【0196】

図２５ｃ、図２５ｄの実施形態は、図２５ａ、図２５ｂの一方の変形形態である。違いは、長手方向要素１６（２）が長手方向要素１２０（２）よりも大きな幅を有し、長手方向要素１６（２）が長手方向要素１２０（２）に半径方向に隣接するだけでなく、長手方向要素１２０（１）又は長手方向要素１２０（３）の少なくとも一方にも部分的に半径方向に隣接することである。さらに、この場合、長手方向要素１６（２）は外側円筒状要素１０４に取り付けられず、長手方向要素１６（１）及び長手方向要素１６（３）が外側円筒状要素１０４に取り付けられている。このようにして、互いに取り付けられた長手方向要素１６（２）と長手方向要素１２０（２）が、一方の接線方向側面における、互いに及び外側円筒状要素１０４に取り付けられた一組の長手方向要素１６（１）、１２０（１）と、同様に、他方の接線方向側面における、互いに及び外側円筒状要素１０４に取り付けられたセット要素１６（３）、１２０（３）との間の接線方向の遊びがなく（又はほとんどなく）、長手方向に移動することができる。さらに、図２５ｄの状況において、長手方向要素１６（２）は、それが半径方向にロックされるように、長手方向要素１２０（１）及び長手方向要素１２０（３）の少なくとも一方に依然として半径方向に隣接している。したがって、図２５ｃ、図２５ｄの実施形態では、内側円筒状要素１０１を省略することができる。別の利点は、半径方向の遊びもゼロに設定されることである。

【0197】

同じ方法を、例えば器具の可撓性ゾーンで使用されるヒンジに適用することができる。ここで、ヒンジにおいても接線方向及び長手方向の遊びを好ましい値に事前設定することができる。一例を図２６ａ、図２６ｂに示す。

【0198】

図２６ａ、図２６ｂの例は、一方が他方を取り囲む２つの隣接する円筒状要素を含む。外側のものは実線で描かれ、内側のものは破線で描かれている。図２６ａ、図２６ｂの概略図は、図１３ａ～図１３ｃに示すものと同じ構成要素を有するが、実施が異なり得るヒンジ１３０２を示す。内側円筒状要素は、ヒンジ１３０２と同じ長手方向位置に内側ヒンジを有する。この内側ヒンジは、ヒンジ１３０２と同じ構造を有し得る。少なくとも、内側ヒンジは、内側凸状部２６０４及び内側凹状部２６０６を有する。各内側凸状部２６０４は、凸状部１３０４の半径方向内側に位置し、各内側凹状部２６０６は、凹状部１３０６の半径方向内側に位置する。さらに、各内側凸状部２６０４は、内側凹状部２６０６の長手方向内側に配置されており、（レーザ）切断プロセスから生じるスロットによって内側凹状部２６０６から分離されている。

【0199】

図２６ｂに矢印２６０８で示されるように、第１の接線方向２６０８における凸状部１３０４と凹状部１３０６の相互接線方向距離が減少する又は更には排除されるように、凸状部１３０４を凹状部１３０６に対して第１の接線方向２６０８に移動させる。さらに、第２の接線方向２６０８における内側凹状部２６０４と内側凹状部２６０６の相互接線方向距離が減少する又は更には排除されるように、内側凹状部２６０４を内側凹状部２６０６に対して第２の接線方向２６１０に移動させる。第１の接線方向と第２の接線方向は、互いに反対である。

【0200】

これらの移動が実行されると、凸状部１３０４とその下にある内側凸状部２６０６は、例えば、（レーザ）溶接、ろう付け、結合、接着によって、又は例えば、それらの一方の折り曲げタブを他方のものの適切な穴内に曲げることによって取り付けられる。その後、凸状部１３０４と内側凸状部２６０４は、互いに接線方向に固定され、さらに、取り付けられた凸状部１３０４と内側凸状部２６０４の接線方向の遊びは、図２５ａ～図２５ｄの長手方向要素を参照して説明したのと同様に、減少する又は更には排除される。

【0201】

ここで、第１のヒンジセグメント１３０８の凸状部１３０４は、隣接するヒンジセグメント１３０８の隣接する凹状部１３０６に対して、第１の接線方向における減少した又は更にはゼロの遊びを有する。さらに、第１の内側ヒンジセグメントの内側凸状部２６０４は、隣接する内側ヒンジセグメントの隣接する内側凹状部１３０６に対して、第２の接線方向における減少した又は更にはゼロの遊びを有する。減少した接線方向の遊びは、上記で説明したように、凸状部１３０４を内側凸状部２６０４に取り付ける前に、第１又は第２の相対的な移動の少なくとも一方を実施することにより既に得られていることは明白である。

【0202】

上記の説明において用語「接線方向」を「長手方向」に置き換えることにより、同様の方法を用いて、ヒンジの長手方向の遊びを減少又は更には排除することができることが認められる。

【0203】

図２６ａ、図２６ｂの実施形態の変形形態を図２６ｃ、図２６ｄに示す。

【0204】

図２６ａ及び図２６ｂは、完成した器具におけるヒンジの遊びを完全に取り除くことができる特別な実施形態を示す。図２６ａは、器具の未完成状態におけるヒンジの一部分を示し、図２６ｄは、完成した状態におけるヒンジの一部分を示す。ヒンジに関する他の図と同様に、これらは非常に概略的な図である。これらは、凸状部１６７７と凹状部１６７５とを有する２つの隣接するヒンジセグメント１６０８を示す。

【0205】

図２６ｃは、円筒状要素の切断プロセスが完了した後の両ヒンジセグメント１６０８を示す。切断プロセスのため、凸状部１６７７と凹状部１６７５は、スロット１６０５（１）、１６０５（２）、１６０５（３）によって互いに分離されており、互いに対して遊びを示す。図２６ｃの実施形態では、スロットは、より小さな幅を有する第１のスロット部分１６０５（１）及び第２のスロット部分１６０５（２）と、より大きな幅を有する第３のスロット部分１６０５（３）とを有する。スロット１６０５（１）及びスロット１６０５（２）は、凸状部１６７７の接線方向側面、即ち図面内では垂直方向に延びる。第３のスロット部分１６０５（３）は、凸状部１６７７と凹状部１６７５との間に、器具の長手方向に、即ち図面の水平方向に位置する。スロット１６０５（１）及びスロット１６０５（２）の幅は、使用される切断プロセスによって得られる最小幅であってもよい。

【0206】

図２６ｃ、２６ｄの実施形態では、凸状部１６７７は、中心点１６８３を中心に少なくとも部分的に円形である。スロット１６０５（１）及びスロット１６０５（２）は、半径ｒ５を有する、凸状部１６７７のこれらの少なくとも部分的に円形部分に沿って延びる。実施形態では、凹状部１６７５は、第１の凹状縁部１６８５（１）、第２の凹状縁部１６８５（２）、及び第３の凹状縁部１６８５（３）を有する。第１の凹状縁部１６８５（１）は、第１のスロット部分１６０５（１）の側壁であり、第２の凹状縁部１６８５（２）は、第２のスロット部分１６０５（２）の側壁であり、第３の凹状縁部１６８５（３）は、第３のスロット部分１６０５（３）の側壁である。第３の凹状縁部部分１６８５（３）は、中心点１６８３（１）を中心に少なくとも部分的に円形であり、半径ｒ６を有する。図示の実施形態では、以下の式が成り立つ：０≦ｒ６－ｒ５＜スロット１６０５（１）の幅。

【0207】

図２６ｃの配置がなされた後、中心点１６８３が中心点１６８３（１）に一致するように、凸状部１６７７を第３のスロット１６０５（３）内に移動させる。これを行った後、凸状部１６７７と凹状部１６７５は、これらが中心点１６８３（１）を中心に依然として互いに対して回転することができるように、長手方向に互いに固定される。固定は、ヒンジが位置する円筒状要素の内側又は外側の円筒状要素に位置する長手方向要素にプレテンションを与えることによって行われてもよい。或いは、凸状部１６７７を凹状部１６７５内に移動させるためにはいくらかの力が必要であるが、いったん内側に入ると凸状部１６７７が内側に留まるように、第３の縁部部分１６８５（３）が沿って延びる円弧は、１８０度よりも大きくてもよい。別の言い方をすれば、これらは一緒に、円形スナップフィット接続を形成する。図２６ｄの状況では、凸状部１６７７と凹状部１６７５との間の遊びは、ｒ６－ｒ５に減少しており、これは０であってもよい。これは、器具の接線方向及び長手方向の両方で実施され得る。

【0208】

長手方向又は半径方向の遊びを補償するための別の方法は、１つの円筒状要素に螺旋を切ることができることである。この螺旋は、例えば、同じ円筒状要素の、又はこの円筒状要素の外側若しくは内側の円筒状要素のヒンジの長手方向の遊びを排除するための長手方向ばね要素として使用することができる。螺旋のコイル状構造もまた、半径方向の遊びを補償するために使用することができる。例えば、内側円筒状要素がコイル状構造を有し、その上の円筒状要素が例えば長手方向要素を含む場合、コイルを「巻き戻す」ようにコイルの一端を回転させてその直径を増大させることによって長手方向要素を半径方向外側に押し、回転させた端部を、長手方向要素と外側円筒状要素との間の所望の量の半径方向の遊びが達成される位置に固定することができる。

【0209】

以下の要約的記述を行うことができる。

【0210】

減少した遊びを有するデバイスは、２つの異なる状態を有する。第１の状態は、製造後状態と呼ばれ（或いは、「静止状態」とも呼ばれることがある）、製造直後に得られる状態であり、第２の状態は、２つの対向する伸張部間の距離が製造後状態の距離よりも小さい、減少した遊びの状態である。減少した遊びのステータスは、２つの対向する伸張部（例えば、ヒンジの２つの部分又は操縦ワイヤなどの２つの隣接する長手方向要素）が所定の最大相互変位限界に沿って互いに横方向に移動可能な、操縦可能器具の動作モードに一致する。この減少した遊びの状態では、２つの対向する伸張部は、互いに沿って摺動する。２つの対向する伸張部間の距離が減少した遊びの状態の距離よりも大きく、製造後状態の距離よりも小さい第３の状態が製造後状態と減少した遊びの状態との間に存在してもよい。

【0211】

可動要素と第１の更なる要素は、ヒンジの対向部分であり得、したがって、円筒状器具の動作は、ヒンジの対向部分間の偏向を生じさせ、所定の最大動作限界は、ヒンジの対向部分間の最大偏向角度である。

【0212】

したがって、最大偏向角度は、－２～－４５度及び＋２～＋４５度の少なくとも一方の範囲内の値を有し得る。

【0213】

可動要素は、管の長手方向に延びる第１の長手方向要素であり得、したがって、円筒状器具の動作は、長手方向要素と第１の更なる要素との間の相互長手方向変位を生じさせ、所定の最大動作限界は、最大相互長手方向変位である。

【0214】

長手方向要素は、長手方向要素の長手方向移動を屈曲可能部分の屈曲部に伝達するなどのために、管の遠位端にて管の屈曲可能部分に取り付けられ得る。

【0215】

したがって、最大相互長手方向変位は、－０．５～－４０ｍｍ及び＋０．５～＋４０ｍｍの少なくとも一方の範囲内の値を有し得る。他の要素に対する可動要素のこの最大動作限界は、器具における長手方向位置に依存する可能性があり、即ち、例えば、操縦ワイヤと隣接要素（例えば別の操縦ワイヤ）との間の相互長手方向変位は、遠位端よりも近位端においてはるかに大きい可能性がある。

【0216】

所定の最大動作限界は、例えば、操縦可能先端の最大偏向角度及び器具の可撓性本体セクション内の隣接するヒンジ部分の最大曲げ角度の観点で表される操縦可能侵襲的器具の設計仕様に依存する。

【0217】

減少した遊びのステータスにおいて、伸張部の一方は、他方の対向伸張面のための摺動面を形成する。図示の実施形態において、両伸張部は「平滑な」表面（湾曲した、例えば円形であってもよい）を有することが認められる。しかしながら、一方が平滑であってもよいのに対し、他方は非平滑であってもよく、例えば波形パターンを有してもよい。

【0218】

円筒状要素の壁厚は、その用途に依存する。医療用途においては、壁厚は、０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲内であってもよい。円筒状要素の直径は、その用途に依存する。医療用途においては、直径は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲内であってもよい。

【0219】

１つの円筒状要素の長手方向要素は、隣接する円筒状要素の長手方向要素に取り付けることができ、これらは一緒に、屈曲可能部分が曲がるように器具の近位端にある長手方向要素から器具の遠位端にある器具の屈曲可能部分に長手方向運動を伝達するように機能する。これについては、本出願人の国際公開第２０１７／２１３４９１号パンフレット（このＰＣＴ出願の例えば図１２、図１３ａ及び図１３ｂを参照）に詳しく説明されている。

【0220】

当業者には、本発明の範囲は、上記で説明した例に限定されず、添付の特許請求の範囲に定義される本発明の範囲から逸脱せずに、そのいくつかの補正及び修正が可能であることが明らかになる。本発明は、図面及び説明において詳細に図示及び説明されたが、そのような図示及び説明は、実例又は例示にすぎず、限定ではないとみなされる。本発明は、開示した実施形態に限定されず、開示した実施形態の任意の組み合わせを含み、これは利点になり得る。

【0221】

開示した実施形態の変形例は、図面、説明及び添付の特許請求の範囲の研究から特許請求する発明の実施において、当業者によって理解及び達成され得る。説明及び特許請求の範囲では、語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は他の要素を除外せず、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は複数を除外しない。実際には、「少なくとも１つ」を意味するとみなされる。相互に異なる従属請求項にいくつかの特徴が列挙されるという事実だけでは、これらの特徴の組み合わせが都合よく使用されることができないということは示さない。特許請求の範囲のいずれの参照符号も、本発明の範囲を限定するとみなされるべきではない。上述の実施形態及び態様の特徴は、それらの組み合わせが技術的に明白に矛盾しない限り、組み合わせることができる。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図13C】

【図14A】

【図14B】

【図15A】

【図15B】

【図15C】

【図15D】

【図15E】

【図15F】

【図16A】

【図16B】

【図16C】

【図16D】

【図16E】

【図17A】

【図17B】

【図17C】

【図17D】

【図17E】

【図17F】

【図18A】

【図18B】

【図18C】

【図18D】

【図19A】

【図19B】

【図20A】

【図20B】

【図20C】

【図21】

【図22】

【図23A】

【図23B】

【図23C】

【図23D】

【図23E】

【図24A】

【図24B】

【図24C】

【図24D】

【図24E】

【図25A】

【図25B】

【図25C】

【図25D】

【図26A】

【図26B】

【図26C】

【図26D】

【手続補正書】

【提出日】2024-03-13

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

長手方向に延び、少なくとも可動要素（１６７７；１６（２））と少なくとも第１の更なる要素（１６７５；１６（１）；１６（３））とを有する管を含む円筒状器具であって、前記円筒状器具は、第１の状態及び第２の状態を有し、前記第１の状態は、製造直後に得られる製造後状態であり、前記第２の状態は、動作モードに対応する減少した遊びの状態であり、前記可動要素（１６７７；１６（２））は、可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１；２００２ａ／２００２ｃ）に隣接する可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）を有し、前記製造後状態では、前記可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）は、第１の更なる要素陥凹部（１６０１ｂ；１７０１ｂ；２００１ｂ）に第１の距離で対向して位置し、前記可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１；２００２ａ／２００２ｃ）は、第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ；１７０１ｃ；２００１ａ／２００１ｃ）に第２の距離で対向して位置し、前記管は、前記製造後状態から、前記可動要素（１６７７；１６（２））と前記第１の更なる要素（１６７５；１６（１）；１６（３））との間の前記減少した遊びの状態に、相対的な横方向移動を可能にするように構成されており、前記減少した遊びの状態では、前記円筒状要素（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）を所定の最大動作限界まで動作させることにより、前記可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）は、少なくとも部分的に、前記第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ；１７０１ｃ；２００１ａ／２００１ｃ）に対向し、前記可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）と前記第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ；１７０１ｃ；２００１ａ／２００１ｃ）は、互いに対して横方向に移動し、互いに沿って摺動することができる、
円筒状器具。

【請求項2】

前記可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）及び前記第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ；１７０１ｃ；２００１ａ／２００１ｃ）の少なくとも一方は、平滑面を有する、請求項１に記載の円筒状器具。

【請求項3】

前記可動要素（１６７７）及び前記第１の更なる要素（１６７５）は、ヒンジの対向部分であり、前記円筒状器具の動作は、前記ヒンジの前記対向部分間の偏向を生じさせ、前記所定の最大動作限界は、前記ヒンジの前記対向部分間の最大偏向角度である、請求項１又は２に記載の円筒状器具。

【請求項4】

前記最大偏向角度は、－２～－４５度及び＋２～＋４５度の少なくとも一方の範囲内の値を有する、請求項３に記載の円筒状器具。

【請求項5】

前記可動要素（１６７７）は、凹状部である前記第１の更なる要素（１６７５）内に回転自在に配置された凸状部（１６７７）である、請求項３又は４に記載の円筒状器具。

【請求項6】

前記可動要素（１６７７）の前記凸状部は中心点（１６８３）を有し、前記可動要素伸張部（１６０３ａ）は、高さと、前記第１の更なる要素（１６７５）に面し、前記中心点（１６８３）を中心とする半径を有する円上に位置する湾曲側面とを有し、前記第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ）は湾曲他側面を有し、前記湾曲他側面は、前記中心点（１６８３）を中心とする他半径を有する他円上に位置し、前記製造後状態では、前記可動要素（１６７７）からある距離にあり、前記高さと前記距離は、製造公差内で等しい、請求項５に記載の円筒状器具。

【請求項7】

前記可動要素は、前記管（１０３）の前記長手方向に延びる第１の長手方向要素（１６（２））であり、前記円筒状器具の動作は、前記第１の長手方向要素（１６（２））と前記第１の更なる要素との間の相互長手方向変位を生じさせ、前記所定の最大動作限界は、最大相互長手方向変位である、請求項１又は２に記載の円筒状器具。

【請求項8】

前記第１の長手方向要素（１６（２））は、前記第１の長手方向要素（１６（２））の長手方向移動を屈曲可能部分の屈曲部に伝達するなどのために、前記管の遠位端にて前記管の前記屈曲可能部分に取り付けられている、請求項７に記載の円筒状器具。

【請求項9】

前記最大相互長手方向変位は、－０．５～－４０ｍｍ及び＋０．５～＋４０ｍｍの少なくとも一方の範囲内の値を有する、請求項８に記載の円筒状器具。

【請求項10】

第１の更なる要素伸張部（１７０１ｃ）は、前記管の接線方向に弾力性がある、請求項７～９のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項11】

前記可動要素伸張部（２００２ｂ）及び可動要素陥凹部（２００２ａ）は、複数の可動要素伸張部及び可動要素陥凹部の一部であり、前記可動長手方向部分が、概して、前記可動長手方向部分の長手方向端部の１つに向かって先細るように構成されている、請求項７～１０のいずれか一項に記載の円筒状要素。

【請求項12】

前記第１の更なる要素（１６（１））は、前記管（１０３）の前記長手方向に延びる第２の長手方向要素（１６（１））である、請求項７～１１のいずれか一項に記載の円筒状要素。

【請求項13】

前記第２の長手方向要素（１６（１））は、前記第２の長手方向要素（１６（１））の長手方向移動を前記屈曲可能部分の屈曲部に伝達するなどのために、前記管の遠位端にて前記管の屈曲可能部分に取り付けられている、請求項１２に記載の円筒状器具。

【請求項14】

前記可動要素（１６７７；１６（２））は、前記可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１）と前記可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１）との間に移行縁部を有し、前記移行縁部は、前記可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１）に対して鈍角を有する、請求項１～１３のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項15】

前記第１の更なる要素（１６７５；１６（１））は、前記第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ）と前記第１の更なる要素陥凹部（１６０１ｂ；１７０１ｂ）との間に移行縁部を有し、前記移行縁部は、前記第１の更なる要素陥凹部（１６０１ｂ；１７０１ｂ）に対して鈍角を有する、請求項１～１４のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項16】

前記管は、０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲内の厚みを有する壁を有する、請求項１～１５のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項17】

前記管は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲内の直径を有する、請求項１～１６のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項18】

円筒状器具の製造方法であって、
第１の管（１０３）に１つ以上のスロットを切り、例えば、前記第１の管（１０３）に第１の要素（１６（１）；１３０４）及び第２の要素（１６（２）；１３０６）を、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が互いに対して横方向に移動可能であり、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が互いに対して遊びを示すように、作成する、ことと、
その後、
（ａ）前記第１の要素（１６（１）；１３０４）及び前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が互いに向けて移動した位置において減少した遊びを示すように、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）の少なくとも一部分と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）の少なくとも一部分を互いに向けて相対的に移動させ、前記円筒状要素（１６（２）；１３０６）の動作中に、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素との間の前記横方向相対移動をなお可能にしながら、減少した遊びのステータスを維持するなどのために、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）の前記一部分又は前記第２の要素（１６（２）；１３０６）の前記一部分のいずれかを固定する
又は
（ｂ）第３の要素（２３１４；２３１６；１７１５；１７１７）を前記第１の要素（１６（１））及び前記第２の要素（１６（２））に対する所定の位置に移動させ、前記第３の要素（２３１４；２３１６；１７１５；１７１７）が前記所定の位置に留まり、前記第１の要素（１６（１））と前記第２の要素（１６（２））との間に減少した遊びを生じさせる
いずれかのアクションを実施することと、
方法。

【請求項19】

前記第１の要素は、前記第１の管（１０３）の長手方向に延びる第１の長手方向要素（１６（１））であり、前記第２の要素は、前記第１の管（１０３）の前記長手方向に延びる第２の長手方向要素（１６（２））であり、前記第１の長手方向要素（１６（１））と第２の長手方向要素は、互いに対して長手方向に移動可能であり、前記方法は、
第２の管（１０２）を前記第１の管（１０３）の内側又は外側に挿入することであって、前記第２の管は、第３の要素（１２０（１））及び第４の要素（１２０（２））を含み、前記第３の要素と前記第４の要素は、互いに対して長手方向に移動可能である、第２の管（１０２）を前記第１の管（１０３）の内側又は外側に挿入することと、
例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（１））の折り曲げタブを前記第３の要素（１２０（１））の凹部内に曲げること、又は前記第３の要素（１２０（１））の折り曲げタブを前記第１の長手方向要素（１６（１））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第１の長手方向要素（１６（１））を前記第３の要素（１２０（１））に取り付けること、又は
例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（２））の折り曲げタブを前記第４の要素（１２０（２））の凹部内に曲げること、又は前記第４の要素（１２０（２））の折り曲げタブを前記第２の長手方向要素（１６（２））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって、前記第２の長手方向要素（１６（２））を前記第４の要素（１２０（２））に取り付けること
の少なくとも１つによってアクション（ａ）を実施することと、
を含む、請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

前記第１の管は第１のヒンジ（１３０２）を有し、前記第１の要素は、前記第１のヒンジ（１３０２）の第１の凸状部（１３０４）であり、前記第２の要素は、前記第１のヒンジ（１３０２）の第１の凹状部（１３０６）であり、前記第１の凸状部（１３０４）は、前記第１の凹状部（１３０６）内で回転可能であり、前記方法は、
第２の管（１０２）を前記第１の管（１０３）の内側又は外側に挿入することであって、前記第２の管（１０２）は、第２のヒンジを含み、前記第３の要素は、前記第２のヒンジの第２の凸状部（２６０４）であり、前記第４の要素は、前記第２のヒンジの第２の凹状部（２６０６）であり、前記第２の凸状部（２６０４）は、前記第２の凹状部（２６０６）内で回転可能であり、前記第１の凸状部（１３０４）は前記第２の凸状部（２６０４）に隣接して位置し、前記第１の凹状部（１３０６）は前記第２の凹状部（２６０６）に隣接して位置する、第２の管（１０２）を第１の管（１０３）の内側又は外側に挿入することと、
例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の凸状部（１３０４）の折り曲げタブを前記第２の凸状部（１３０６）の凹部内に曲げること、又は前記第２の凸状部（１３０６）の折り曲げタブを前記第１の凸状部（１３０４）の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって、前記第１の凸状部（１３０４）を前記第２の凸状部（１３０６）に取り付けること
によってアクション（ａ）を実施することと、
を含む、請求項１８に記載の方法。

【請求項21】

アクション（ｂ）が実施され、前記第３の要素（２３１４；２３１６；１７１５；１７１７）もまた、前記第１の管（１０３）に１つ以上のスロットを切ることによって作成される、請求項１８に記載の方法。

【請求項22】

前記第３の要素はスペーサ（２３１４）であり、アクション（ｂ）は、前記スペーサ（２３１４）が前記第１の要素（１６（１））の可撓性部分（２３１５）によって前記長手方向に固定され、前記管の接線方向において前記第２の要素（１６（２））に押し付けられるように、前記スペーサ（２３１４）を前記第１の管の長手方向に移動させることによって実施される、請求項１８に記載の方法。

【請求項23】

前記第１の管はヒンジを有し、前記第１の要素は前記ヒンジの凸状部（１６７７）であり、前記第２の要素は前記ヒンジの凹状部（１６７５）であり、前記凸状部（１６７７）は、前記第１の凹状部（１６７５）内で回転可能であり、前記方法は、前記凸状可動部（１６７７）と前記凹状部（１６７５）とを、前記凸状可動部（１６７７）と前記凹状部（１６７５）とが円形スナップフィット接続を形成するように互いに対して移動させることによってアクション（ａ）を実施することを含む、請求項１８に記載の方法。

【請求項24】

前記第１の管はヒンジを有し、前記第１の要素は前記ヒンジの凸状部（１６７７）であり、前記第２の要素は前記ヒンジの凹状部（１６７５）であり、前記凸状部（１６７７）は、前記第１の凹状部（１６７５）内で回転可能であり、前記方法は、第２の管を前記第１の管の内側又は外側に配置することであって、前記第２の管は、長手方向要素を備える、第２の管を前記第１の管の内側又は外側に配置することと、前記凸状可動部（１６７７）と前記凹状部（１６７５）とを、前記凸状可動部（１６７７）と前記凹状部（１６７５）が減少した相互の遊びを示すように互いに対して移動させることと、前記長手方向要素にプレテンションを与えることと、によってアクション（ａ）を実施することを含む、請求項１８に記載の方法。

【請求項25】

円筒状器具であって、第１の管（１０３）及び第２の管（１０２）を含み、前記第２の管（１０２）は、前記第１の管（１０３）の内側又は外側のいずれかに位置し、前記第１の管（１０３）は、前記第１の管（１０３）が、前記第１の管（１０３）に第１の要素（１６（１）；１３０４）を有し、前記第１の管（１０３）に第２の要素（１６（２）；１３０６）を有し、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が互いに対して横方向に移動可能であるように、１つ以上のスロットのパターンを有し、
前記第１の要素（１６（１）；１３０４）の一部分又は前記第２の要素（１６（２）；１３０６）の一部分のいずれかは、前記円筒状器具の長手方向位置で前記第２の管（１０２；１０４）の一部分に固定されており、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）は、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）との間の前記横方向相対移動をなお可能にしながら、前記長手方向位置で減少した相互の遊びを示し、前記減少した相互の遊びは、１つ以上のスロットの前記パターンの作成が完了した直後に前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）との間に存在する相互の遊びの量よりも小さい遊びの量である、
円筒状器具。

【請求項26】

前記第１の要素は、前記第１の管（１０３）の長手方向に延びる第１の長手方向要素（１６（１））であり、前記第２の要素は、前記第１の管（１０３）の前記長手方向に延びる第２の長手方向要素（１６（２））であり、前記第１の長手方向要素（１６（１））と前記第２の長手方向要素は、互いに対して長手方向に移動可能であり、
前記第２の管は、第３の要素（１２０（１））及び第４の要素（１２０（２））を有し、前記第３の要素と前記第４の要素は、互いに対して長手方向に移動可能であり、
前記第１の長手方向要素（１６（１））は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（１））の折り曲げタブを前記第３の要素（１２０（１））の凹部内に曲げること、又は前記第３の要素（１２０（１））の折り曲げタブを前記第１の長手方向要素（１６（１））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第３の要素（１２０（１））に取り付けられている、又は
前記第２の長手方向要素（１６（２））は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（２））の折り曲げタブを前記第４の要素（１２０（２））の凹部内に曲げること、又は前記第４の要素（１２０（２））の折り曲げタブを前記第２の長手方向要素（１６（２））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第４の要素（１２０（２））に取り付けられている、
の少なくとも１つである、請求項２５に記載の円筒状器具。

【請求項27】

前記第１の長手方向要素（１６（１））は、前記第３の要素（１２０（１））に取り付けられており、前記第２の長手方向要素（１６（２））は、前記第４の要素（１２０（２））に取り付けられており、前記第２の管（１０２）は、前記第１の管（１０３）の内側に位置しており、第３の管（１０４）は、前記第１の管（１０３）の外側に配置されており、
前記第１の長手方向要素（１６（１））は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（１））の折り曲げタブを前記第３の管（１０４）の凹部内に曲げること、又は前記第３の管（１０４）の折り曲げタブを前記第１の長手方向要素（１６（１））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第３の管（１０４）に取り付けられている、
又は
前記第２の長手方向要素（１６（２））は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第２の長手方向要素（１６（２））の折り曲げタブを前記第３の管（１０４）の凹部内に曲げること、又は前記第３の管（１０４）の折り曲げタブを前記第２の長手方向要素（１６（１））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第３の管（１０４）に取り付けられている、
のいずれかである、
請求項２５に記載の円筒状器具。

【請求項28】

前記第１の長手方向要素（１６（１））が前記第３の管（１０４）に取り付けられている場合、前記第２の長手方向要素（１６（２））は、前記第３の管（１０４）に対して長手方向に移動可能であり、１つ以上の長手方向位置に、前記第２の管（１０２）の要素に載っている側面部分を有する、又は
前記第２の長手方向要素（１６（２））が前記第３の管（１０４）に取り付けられている場合、前記第１の長手方向要素（１６（１））は、前記第３の管（１０４）に対して長手方向に移動可能であり、１つ以上の長手方向位置に、前記第２の管（１０２）の要素に載っている側面部分を有する、
請求項２７に記載の円筒状器具。

【請求項29】

前記第１の長手方向要素（１６（１））と前記第２の長手方向要素（１６（２））との間の前記減少した相互の遊びは、製造公差内でゼロであり、前記第３の要素（１２０（１））の第１の長手方向側面は、前記円筒状器具の接線方向に見られるように、前記第４の要素（１２０（２））の第１の長手方向側面に対向して位置しており、前記第３の要素（１２０（１））の第２の長手方向側面は、前記第２の管（１０２）の第５の要素に対して製造公差内でゼロの接線方向の遊びを示し、前記第４の要素（１２０（２））の第２の長手方向側面は、前記第２の管（１０２）の第６の要素（１２０（３））に対して製造公差内でゼロの接線方向の遊びを示す、請求項２４～２７のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項30】

前記第１の管は、第１のヒンジ（１３０２）を含み、前記第１の要素は、前記第１のヒンジ（１３０２）の第１の凸状部（１３０４）であり、前記第２の要素は、前記第１のヒンジ（１３０２）の第１の凹状部（１３０６）であり、前記第１の凸状部（１３０４）は、前記第１の凹状部（１３０６）内で回転可能であり、
前記第２の管（１０２）は、第２のヒンジを含み、前記第３の要素は、前記第２のヒンジの第２の凸状部（２６０４）であり、前記第４の要素は、前記第２のヒンジの第２の凹状部（２６０６）であり、前記第２の凸状部（２６０４）は、前記第２の凹状部（２６０６）内で回転可能であり、前記第１の凸状部（１３０４）は前記第２の凸状部（２６０４）に半径方向に隣接して位置し、前記第１の凹状部（１３０６）は前記第２の凹状部（２６０６）に半径方向に隣接して位置し、
前記第１の凸状部（１３０４）は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の凸状部（１３０４）の折り曲げタブを前記第２の凸状部（１３０６）の凹部内に曲げること、又は前記第２の凸状部（１３０６）の折り曲げタブを前記第１の凸状部（１３０４）の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第２の凸状部（１３０６）に取り付けられている、
請求項２５に記載の円筒状器具。

【請求項31】

長手方向に延び、少なくとも第１の要素（１６（１））及び第２の要素（１６（２））を有する管を含み、前記管は、前記第１の要素（１６（１））と前記第２の要素（１６（２））との間の相対的な横方向移動を可能にするように構成されており、前記管は、前記第１の要素（１６（１））と前記第２の要素（１６（２））との間にスペーサ（２３１４）を含み、前記スペーサ（２３１４）は、前記スペーサ（２３１４）を前記第２の要素（１６（２））に前記管の接線方向に押し付ける前記第１の要素（１６（１））の可撓性部分（２３１５）によって前記管の前記長手方向に固定されている、
円筒状器具。

【請求項32】

長手方向に延び、少なくとも第１の要素（１６（１））と第２の要素（１６（２））と第３の要素（１７１５）とを有する管を含み、前記管は、前記第１の要素（１６（１））と前記第２の要素（１６（２））との間の相対的な横方向移動を可能にするように構成されており、前記第３の要素は、前記第１の要素（１６（１））の一部分であり、前記第２の要素に対して曲げられる屈曲要素（１７１５）である、
円筒状器具。

【請求項33】

前記管は、０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲内の厚みの壁を有する、請求項２５～３２のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項34】

前記管は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲内の直径を有する、請求項２５～３３のいずれか一項に記載の円筒状器具。

【請求項35】

請求項１～１７、２５～３５のいずれか一項に記載の円筒状器具を含む侵襲的器具であって、前記侵襲的器具は、外科用侵襲的器具又は内視鏡器具である、
侵襲的器具。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０２２１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0221】

開示した実施形態の変形例は、図面、説明及び添付の特許請求の範囲の研究から特許請求する発明の実施において、当業者によって理解及び達成され得る。説明及び特許請求の範囲では、語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は他の要素を除外せず、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は複数を除外しない。実際には、「少なくとも１つ」を意味するとみなされる。相互に異なる従属請求項にいくつかの特徴が列挙されるという事実だけでは、これらの特徴の組み合わせが都合よく使用されることができないということは示さない。特許請求の範囲のいずれの参照符号も、本発明の範囲を限定するとみなされるべきではない。上述の実施形態及び態様の特徴は、それらの組み合わせが技術的に明白に矛盾しない限り、組み合わせることができる。
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、そのまま、付記しておく。
［１］ 長手方向に延び、少なくとも可動要素（１６７７；１６（２））と少なくとも第１の更なる要素（１６７５；１６（１）；１６（３））とを有する管を含む円筒状器具であって、前記可動要素（１６７７；１６（２））は、可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１；２００２ａ／２００２ｃ）に隣接する可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）を有し、製造後状態では、前記可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）は、第１の更なる要素陥凹部（１６０１ｂ；１７０１ｂ；２００１ｂ）に第１の距離で対向して位置し、前記可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１；２００２ａ／２００２ｃ）は、第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ；１７０１ｃ；２００１ａ／２００１ｃ）に第２の距離で対向して位置し、前記管は、前記製造後状態から、前記可動要素（１６７７；１６（２））と前記第１の更なる要素（１６７５；１６（１）；１６（３））との間の減少した遊びの状態に、相対的な横方向移動を可能にするように構成されており、前記減少した遊びの状態では、前記円筒状要素（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）を所定の最大動作限界まで動作させることにより、前記可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１；２００２ｂ）は、少なくとも部分的に、前記第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ；１７０１ｃ；２００１ａ／２００１ｃ）に、前記第１の距離及び前記第２の距離よりも小さい第３の距離で対向し、前記第１の更なる要素伸張部に対して前記減少した遊びを伴って横方向に移動することができる、
円筒状器具。
［２］ 前記可動要素（１６７７）及び前記第１の更なる要素（１６７５）は、ヒンジの対向部分であり、前記円筒状器具の動作は、前記ヒンジの前記対向部分間の偏向を生じさせ、前記所定の最大動作限界は、前記ヒンジの前記対向部分間の最大偏向角度である、［１］に記載の円筒状器具。
［３］ 前記最大偏向角度は、－２～－４５度及び＋２～＋４５度の少なくとも一方の範囲内の値を有する、［２］に記載の円筒状器具。
［４］ 前記可動要素（１６７７）は、凹状部である前記第１の更なる要素（１６７５）内に回転自在に配置された凸状部（１６７７）である、［２］又は［３］に記載の円筒状器具。
［５］ 前記可動要素（１６７７）の前記凸状部は中心点（１６８３）を有し、前記可動要素伸張部（１６０３ａ）は、高さと、前記第１の更なる要素（１６７５）に面し、前記中心点（１６８３）を中心とする半径を有する円上に位置する湾曲側面とを有し、前記第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ）は湾曲他側面を有し、前記湾曲他側面は、前記中心点（１６８３）を中心とする他半径を有する他円上に位置し、前記製造後状態では、前記可動要素（１６７７）からある距離にあり、前記高さと前記距離は、製造公差内で等しい、［４］に記載の円筒状器具。
［６］ 前記可動要素は、前記管（１０３）の前記長手方向に延びる第１の長手方向要素（１６（２））であり、前記円筒状器具の動作は、前記長手方向要素（１６（２））と前記第１の更なる要素との間の相互長手方向変位を生じさせ、前記所定の最大動作限界は、最大相互長手方向変位である、［１］に記載の円筒状器具。
［７］ 前記長手方向要素（１６（２））は、前記長手方向要素（１６（２））の長手方向移動を屈曲可能部分の屈曲部に伝達するなどのために、前記管の遠位端にて前記管の前記屈曲可能部分に取り付けられている、［６］に記載の円筒状器具。
［８］ 前記最大相互長手方向変位は、－０．５～－４０ｍｍ及び＋０．５～＋４０ｍｍの少なくとも一方の範囲内の値を有する、［７］に記載の円筒状器具。
［９］ 第１の更なる要素伸張部（１７０１ｃ）は、前記管の接線方向に弾力性がある、［６］～［８］のいずれか一項に記載の円筒状器具。
［１０］ 前記可動要素伸張部（２００２ｂ）及び可動要素陥凹部（２００２ａ）は、複数の可動要素伸張部及び可動要素陥凹部の一部であり、前記可動長手方向部分が、概して、前記可動長手方向部分の長手方向端部の１つに向かって先細るように構成されている、［６］～［９］のいずれか一項に記載の円筒状要素。
［１１］ 前記第１の更なる要素（１６（１））は、前記管（１０３）の前記長手方向に延びる第２の長手方向要素（１６（１））である、［６］～［１０］のいずれか一項に記載の円筒状要素。
［１２］ 前記第２の長手方向要素（１６（１））は、前記第２の長手方向要素（１６（１））の長手方向移動を前記屈曲可能部分の屈曲部に伝達するなどのために、前記管の遠位端にて前記管の屈曲可能部分に取り付けられている、［１１］に記載の円筒状器具。
［１３］ 前記可動要素（１６７７；１６（２））は、前記可動要素伸張部（１６０３ａ；１７０２ａ１）と前記可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１）との間に移行縁部を有し、前記移行縁部は、前記可動要素陥凹部（１６０３ｂ；１７０２ｂ１）に対して鈍角を有する、［１］～［１２］のいずれか一項に記載の円筒状器具。
［１４］ 前記第１の更なる要素（１６７５；１６（１））は、前記第１の更なる要素伸張部（１６０１ａ；１７０１ａ）と前記第１の更なる要素陥凹部（１６０１ｂ；１７０１ｂ）との間に移行縁部を有し、前記移行縁部は、前記第１の更なる要素陥凹部（１６０１ｂ；１７０１ｂ）に対して鈍角を有する、［１］～［１３］のいずれか一項に記載の円筒状器具。
［１５］ 前記管は、０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲内の厚みを有する壁を有する、［１］～［１４］のいずれか一項に記載の円筒状器具。
［１６］ 前記管は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲内の直径を有する、［１］～［１５］のいずれか一項に記載の円筒状器具。
［１７］ 円筒状器具の製造方法であって、
第１の管（１０３）に１つ以上のスロットを切り、例えば、前記第１の管（１０３）に第１の要素（１６（１）；１３０４）及び第２の要素（１６（２）；１３０６）を、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が互いに対して横方向に移動可能であり、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が互いに対して遊びを示すように、作成する、ことと、
その後、
（ａ）前記第１の要素（１６（１）；１３０４）及び前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が互いに向けて移動した位置において減少した遊びを示すように、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）の少なくとも一部分と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）の少なくとも一部分を互いに向けて相対的に移動させ、前記円筒状要素（１６（２）；１３０６）の動作中に、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素との間の前記横方向相対移動をなお可能にしながら、減少した遊びのステータスを維持するなどのために、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）の前記一部分又は前記第２の要素（１６（２）；１３０６）の前記一部分のいずれかを固定する
又は
（ｂ）第３の要素（２３１４；２３１６；１７１５；１７１７）を前記第１の要素（１６（１））及び前記第２の要素（１６（２））に対する所定の位置に移動させ、前記第３の要素（２３１４；２３１６；１７１５；１７１７）が前記所定の位置に留まり、前記第１の要素（１６（１））と前記第２の要素（１６（２））との間に減少した遊びを生じさせる
いずれかのアクションを実施することと、
方法。
［１８］ 前記第１の要素は、前記第１の管（１０３）の長手方向に延びる第１の長手方向要素（１６（１））であり、前記第２の要素は、前記第１の管（１０３）の前記長手方向に延びる第２の長手方向要素（１６（２））であり、前記第１の長手方向要素（１６（１））と第２の長手方向要素は、互いに対して長手方向に移動可能であり、前記方法は、
第２の管（１０２）を前記第１の管（１０３）の内側又は外側に挿入することであって、前記第２の管は、第３の要素（１２０（１））及び第４の要素（１２０（２））を含み、前記第３の要素と前記第４の要素は、互いに対して長手方向に移動可能である、第２の管（１０２）を前記第１の管（１０３）の内側又は外側に挿入することと、
例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（１））の折り曲げタブを前記第３の要素（１２０（１））の凹部内に曲げること、又は前記第３の要素（１２０（１））の折り曲げタブを前記第１の長手方向要素（１６（１））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第１の長手方向要素（１６（１））を前記第３の要素（１２０（１））に取り付けること、又は
例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（２））の折り曲げタブを前記第４の要素（１２０（２））の凹部内に曲げること、又は前記第４の要素（１２０（２））の折り曲げタブを前記第２の長手方向要素（１６（２））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって、前記第２の長手方向要素（１６（２））を前記第４の要素（１２０（２））に取り付けること
の少なくとも１つによってアクション（ａ）を実施することと、
を含む、［１７］に記載の方法。
［１９］ 前記第１の管は第１のヒンジ（１３０２）を有し、前記第１の要素は、前記第１のヒンジ（１３０２）の第１の凸状部（１３０４）であり、前記第２の要素は、前記第１のヒンジ（１３０２）の第１の凹状部（１３０６）であり、前記第１の凸状部（１３０４）は、前記第１の凹状部（１３０６）内で回転可能であり、前記方法は、
第２の管（１０２）を前記第１の管（１０３）の内側又は外側に挿入することであって、前記第２の管（１０２）は、第２のヒンジを含み、前記第３の要素は、前記第２のヒンジの第２の凸状部（２６０４）であり、前記第４の要素は、前記第２のヒンジの第２の凹状部（２６０６）であり、前記第２の凸状部（２６０４）は、前記第２の凹状部（２６０６）内で回転可能であり、前記第１の凸状部（１３０４）は前記第２の凸状部（２６０４）に隣接して位置し、前記第１の凹状部（１３０６）は前記第２の凹状部（２６０６）に隣接して位置する、第２の管（１０２）を第１の管（１０３）の内側又は外側に挿入することと、
例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の凸状部（１３０４）の折り曲げタブを前記第２の凸状部（１３０６）の凹部内に曲げること、又は前記第２の凸状部（１３０６）の折り曲げタブを前記第１の凸状部（１３０４）の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって、前記第１の凸状部（１３０４）を前記第２の凸状部（１３０６）に取り付けること
によってアクション（ａ）を実施することと、
を含む、［１５］に記載の方法。
［２０］ アクション（ｂ）が実施され、前記第３の要素（２３１４；２３１６；１７１５；１７１７）もまた、前記第１の管（１０３）に１つ以上のスロットを切ることによって作成される、［１５］に記載の方法。
［２１］ 前記第３の要素はスペーサ（２３１４）であり、アクション（ｂ）は、前記スペーサ（２３１４）が前記第１の要素（１６（１））の可撓性部分（２３１５）によって前記長手方向に固定され、前記管の接線方向において前記第２の要素（１６（２））に押し付けられるように、前記スペーサ（２３１４）を前記第１の管の長手方向に移動させることによって実施される、［１８］に記載の方法。
［２２］ 前記第１の管はヒンジを有し、前記第１の要素は前記ヒンジの凸状部（１６７７）であり、前記第２の要素は前記ヒンジの凹状部（１６７５）であり、前記凸状部（１６７７）は、前記第１の凹状部（１６７５）内で回転可能であり、前記方法は、前記凸状可動部（１６７７）と前記凹状部（１６７５）とを、前記凸状可動部（１６７７）と前記凹状部（１６７５）とが円形スナップフィット接続を形成するように互いに対して移動させることによってアクション（ａ）を実施することを含む、［１５］に記載の方法。
［２３］ 前記第１の管はヒンジを有し、前記第１の要素は前記ヒンジの凸状部（１６７７）であり、前記第２の要素は前記ヒンジの凹状部（１６７５）であり、前記凸状部（１６７７）は、前記第１の凹状部（１６７５）内で回転可能であり、前記方法は、第２の管を前記第１の管の内側又は外側に配置することであって、前記第２の管は、長手方向要素を備える、第２の管を前記第１の管の内側又は外側に配置することと、前記凸状可動部（１６７７）と前記凹状部（１６７５）とを、前記凸状可動部（１６７７）と前記凹状部（１６７５）が減少した相互の遊びを示すように互いに対して移動させることと、前記長手方向要素にプレテンションを与えることと、によってアクション（ａ）を実施することを含む、［１５］に記載の方法。
［２４］ 円筒状器具であって、第１の管（１０３）及び第２の管（１０２）を含み、前記第２の管（１０２）は、前記第１の管（１０３）の内側又は外側のいずれかに位置し、前記第１の管（１０３）は、前記第１の管（１０３）が、前記第１の管（１０３）に第１の要素（１６（１）；１３０４）を有し、前記第１の管（１０３）に第２の要素（１６（２）；１３０６）を有し、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）が互いに対して横方向に移動可能であるように、１つ以上のスロットのパターンを有し、
前記第１の要素（１６（１）；１３０４）の一部分又は前記第２の要素（１６（２）；１３０６）の一部分のいずれかは、前記円筒状器具の長手方向位置で前記第２の管（１０２；１０４）の一部分に固定されており、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）は、前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）との間の前記横方向相対移動をなお可能にしながら、前記長手方向位置で減少した相互の遊びを示し、前記減少した相互の遊びは、１つ以上のスロットの前記パターンの作成が完了した直後に前記第１の要素（１６（１）；１３０４）と前記第２の要素（１６（２）；１３０６）との間に存在する相互の遊びの量よりも小さい遊びの量である、
円筒状器具。
［２５］ 前記第１の要素は、前記第１の管（１０３）の長手方向に延びる第１の長手方向要素（１６（１））であり、前記第２の要素は、前記第１の管（１０３）の前記長手方向に延びる第２の長手方向要素（１６（２））であり、前記第１の長手方向要素（１６（１））と前記第２の長手方向要素は、互いに対して長手方向に移動可能であり、
前記第２の管は、第３の要素（１２０（１））及び第４の要素（１２０（２））を有し、前記第３の要素と前記第４の要素は、互いに対して長手方向に移動可能であり、
前記第１の長手方向要素（１６（１））は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（１））の折り曲げタブを前記第３の要素（１２０（１））の凹部内に曲げること、又は前記第３の要素（１２０（１））の折り曲げタブを前記第１の長手方向要素（１６（１））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第３の要素（１２０（１））に取り付けられている、又は
前記第２の長手方向要素（１６（２））は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（２））の折り曲げタブを前記第４の要素（１２０（２））の凹部内に曲げること、又は前記第４の要素（１２０（２））の折り曲げタブを前記第２の長手方向要素（１６（２））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第４の要素（１２０（２））に取り付けられている、
の少なくとも１つである、［２４］に記載の円筒状器具。
［２６］ 前記第１の長手方向要素（１６（１））は、前記第３の要素（１２０（１））に取り付けられており、前記第２の長手方向要素（１６（２））は、前記第４の要素（１２０（２））に取り付けられており、前記第２の管（１０２）は、前記第１の管（１０３）の内側に位置しており、第３の管（１０４）は、前記第１の管（１０３）の外側に配置されており、
前記第１の長手方向要素（１６（１））は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の長手方向要素（１６（１））の折り曲げタブを前記第３の管（１０４）の凹部内に曲げること、又は前記第３の管（１０４）の折り曲げタブを前記第１の長手方向要素（１６（１））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第３の管（１０４）に取り付けられている、
又は
前記第２の長手方向要素（１６（２））は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第２の長手方向要素（１６（２））の折り曲げタブを前記第３の管（１０４）の凹部内に曲げること、又は前記第３の管（１０４）の折り曲げタブを前記第２の長手方向要素（１６（１））の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第３の管（１０４）に取り付けられている、
のいずれかである、
［２４］に記載の円筒状器具。
［２７］ 前記第１の長手方向要素（１６（１））が前記第３の管（１０４）に取り付けられている場合、前記第２の長手方向要素（１６（２））は、前記第３の管（１０４）に対して長手方向に移動可能であり、１つ以上の長手方向位置に、前記第２の管（１０２）の要素に載っている側面部分を有する、又は
前記第２の長手方向要素（１６（２））が前記第３の管（１０４）に取り付けられている場合、前記第１の長手方向要素（１６（１））は、前記第３の管（１０４）に対して長手方向に移動可能であり、１つ以上の長手方向位置に、前記第２の管（１０２）の要素に載っている側面部分を有する、
［２６］に記載の円筒状器具。
［２８］ 前記第１の長手方向要素（１６（１））と前記第２の長手方向要素（１６（２））との間の前記減少した相互の遊びは、製造公差内でゼロであり、前記第３の要素（１２０（１））の第１の長手方向側面は、前記円筒状器具の接線方向に見られるように、前記第４の要素（１２０（２））の第１の長手方向側面に対向して位置しており、前記第３の要素（１２０（１））の第２の長手方向側面は、前記第２の管（１０２）の第５の要素に対して製造公差内でゼロの接線方向の遊びを示し、前記第４の要素（１２０（２））の第２の長手方向側面は、前記第２の管（１０２）の第６の要素（１２０（３））に対して製造公差内でゼロの接線方向の遊びを示す、［２４］～［２７］のいずれか一項に記載の円筒状器具。
［２９］ 前記第１の管は、第１のヒンジ（１３０２）を含み、前記第１の要素は、前記第１のヒンジ（１３０２）の第１の凸状部（１３０４）であり、前記第２の要素は、前記第１のヒンジ（１３０２）の第１の凹状部（１３０６）であり、前記第１の凸状部（１３０４）は、前記第１の凹状部（１３０６）内で回転可能であり、
前記第２の管（１０２）は、第２のヒンジを含み、前記第３の要素は、前記第２のヒンジの第２の凸状部（２６０４）であり、前記第４の要素は、前記第２のヒンジの第２の凹状部（２６０６）であり、前記第２の凸状部（２６０４）は、前記第２の凹状部（２６０６）内で回転可能であり、前記第１の凸状部（１３０４）は前記第２の凸状部（２６０４）に半径方向に隣接して位置し、前記第１の凹状部（１３０６）は前記第２の凹状部（２６０６）に半径方向に隣接して位置し、
前記第１の凸状部（１３０４）は、例えば、溶接、レーザ溶接、ろう付け、結合、接着、前記第１の凸状部（１３０４）の折り曲げタブを前記第２の凸状部（１３０６）の凹部内に曲げること、又は前記第２の凸状部（１３０６）の折り曲げタブを前記第１の凸状部（１３０４）の凹部内に曲げることの少なくとも１つによって前記第２の凸状部（１３０６）に取り付けられている、
［２４］に記載の円筒状器具。
［３０］ 長手方向に延び、少なくとも第１の要素（１６（１））及び第２の要素（１６（２））を有する管を含み、前記管は、前記第１の要素（１６（１））と前記第２の要素（１６（２））との間の相対的な横方向移動を可能にするように構成されており、前記管は、前記第１の要素（１６（１））と前記第２の要素（１６（２））との間にスペーサ（２３１４）を含み、前記スペーサ（２３１４）は、前記スペーサ（２３１４）を前記第２の要素（１６（２））に前記管の接線方向に押し付ける前記第１の要素（１６（１））の可撓性部分（２３１５）によって前記管の前記長手方向に固定されている、
円筒状器具。
［３１］ 長手方向に延び、少なくとも第１の要素（１６（１））と第２の要素（１６（２））と第３の要素（１７１５）とを有する管を含み、前記管は、前記第１の要素（１６（１））と前記第２の要素（１６（２））との間の相対的な横方向移動を可能にするように構成されており、前記第３の要素は、前記第１の要素（１６（１））の一部分であり、前記第２の要素に対して曲げられる屈曲要素（１７１５）である、
円筒状器具。
［３２］ 前記管は、０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲内の厚みの壁を有する、［２４］～［３１］のいずれか一項に記載の円筒状器具。
［３３］ 前記管は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲内の直径を有する、［２４］～［３２］のいずれか一項に記載の円筒状器具。
［３４］ ［１］～［１６］、［２４］～［３３］のいずれか一項に記載の円筒状器具を含む侵襲的器具であって、前記侵襲的器具は、外科用侵襲的器具又は内視鏡器具である、
侵襲的器具。

【国際調査報告】