特表 2024-527757 内視鏡又は侵襲的な応用のための操縦可能な器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-26

(54)【発明の名称】内視鏡又は侵襲的な応用のための操縦可能な器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 1/008 20060101AFI20240719BHJP

   A61M 25/092 20060101ALI20240719BHJP

   A61M 25/00 20060101ALI20240719BHJP

【ＦＩ】

A61B1/008 510

A61M25/092 500

A61M25/00 632

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024501670

(86)(22)【出願日】2022-07-14

(85)【翻訳文提出日】2024-02-21

(86)【国際出願番号】 NL2022050413

(87)【国際公開番号】W WO2023287289

(87)【国際公開日】2023-01-19

(31)【優先権主張番号】2028747

(32)【優先日】2021-07-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NL

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】517197509

【氏名又は名称】フォーティメディックス・アセッツ・ザ・セカンド・ビー．ブイ．

【氏名又は名称原語表記】ＦＯＲＴＩＭＥＤＩＸ ＡＳＳＥＴＳ ＩＩ Ｂ．Ｖ．

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】ティッセン、マテウス・ヘンドリク・ルイス

(72)【発明者】

【氏名】フェルベーク、マルセル・アントニウス・エリサベート

【テーマコード（参考）】

4C161

4C267

【Ｆターム（参考）】

4C161AA01

4C161AA04

4C161FF32

4C161FF33

4C161HH32

4C161HH34

4C161HH35

4C161JJ06

4C267AA05

4C267AA77

4C267BB02

4C267BB04

4C267BB07

4C267BB31

4C267BB52

4C267CC07

4C267CC20

4C267CC23

4C267EE03

4C267FF01

4C267GG22

4C267GG23

4C267GG24

4C267GG33

4C267HH30

(57)【要約】

侵襲的な器具が、切り替え要素、及び切り替え要素を動作させる作動要素（６０８；８２６；９３４、９６２；２）を有する。器具は、ａ． 侵襲的な器具の可撓性部分の撓み若しくは非撓み状態を動かなくするか又はその動きを制限するためのロッキング要素（４１６（ｍ）；５１６、７０４；７１６；７１８；７３４／７３６；７４６／７４８；７５６／７５８；１００２；１１０７／１１０８）であって、切り替え要素が、作動要素によって制御されるようにロッキング要素（４１６（ｍ）；５１６、７０４；７１６；７１８；７３４／７３６；７４６／７４８；７５６／７５８；１００２；１１０７／１１０８）を切り替える、ロッキング要素、又はｂ． 長手方向要素（１２１４（ｓ）；１３１６（ｓ））又は操縦ワイヤ（１６（ｉ））であって、操縦ワイヤは、操縦セクション（３０６）からチップセクション（３０２）まで延在して、チップセクション（３０２）の一部分を撓ませ、切り替え要素は、作動要素によって制御されるように長手方向要素（１２１４（ｓ）；１３１６（ｓ））又は操縦ワイヤ（１６（ｉ））を切り替える、長手方向要素又は操縦ワイヤを有し、ロッキング要素（４１６（ｍ）；５１６、７０４；７１６；７１８；７３４／７３６；７４６／７４８；７５６／７５８；１００２；１１０７／１１０８）、長手方向要素（１２１４（ｓ）；１３１６（ｓ））又は操縦ワイヤ（１６（ｉ））、切り替え要素、及び作動要素（６０８；８２６；９３４、９６２；２／１０３４）は、互いに挿入される１つ以上のチューブの部分である。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠位端にチップセクション（３０２）、近位端に操縦セクション（３０６）、及び前記チップセクション（３０２）と前記操縦セクション（３０６）との間に本体セクション（３０４）を有する、長手方向に延在する侵襲的な器具であって、前記侵襲的な器具は、前記操縦セクション（３０６）から前記チップセクション（３０２）まで延在し且つ１本以上の操縦ワイヤ（１６（ｉ））の長手方向の動きによって前記チップセクション（３０２）の少なくとも第１の部分を撓ませるように構成される操縦ワイヤ（１６（ｉ））、１つ以上の長手方向作動要素（６０８；８２６；９３４、９６２；２；５００６）を含み、この長手方向作動要素は、前記１つ以上の長手方向作動要素（６０６；６０８；８２６；９３４、９６２；２；５００６）の長手方向の動きを、
ａ． 前記侵襲的な器具の可撓性部分の撓み若しくは非撓み状態を動かなくするか、又は前記侵襲的な器具の前記可撓性部分の撓みを限定するかのいずれかのために、ロッキング要素（４１６（ｍ）；５１６、７０４；７１６；７１８；７３４／７３６；７４６／７４８；７５６／７５８；１００２；１１０７／１１０８）として動作するような１つ以上の可動要素、
ｂ． １つ以上の機械的なスイッチ及び前記１本以上の操縦ワイヤ（１６（ｉ））の少なくとも１つであって、それにより、前記１本以上の操縦ワイヤ（１６（ｉ））が、固定要素に固定されるか、別の可動要素に結合されるか、それらの動きが限定されるか、摩擦下でのみ動くことができるようにされるか、前記操縦セクション（３０２）内の異なる操縦ユニットのうちの１つに結合されるか、前記操縦セクション（３０２）内の操縦ユニットから外されるか、又は自由に浮動する状態に解放されるかのいずれかである、１つ以上の機械的なスイッチ及び前記１本以上の操縦ワイヤ（１６（ｉ））の少なくとも１つ、又は
ｃ． ２つの隣接する可動要素（１２１４（ｓ）；１３１６（ｓ））を、それらが一緒に動くことができるように結合するように構成された１つ以上の切り替え要素（１２０１／１２０８；１３０４；１３０６；１３３６）
のうちの少なくとも１つの接線方向の動きに変えるように構成された少なくとも１つの構成要素（６２２；６２４；６３６；６３８；６４０；６８７；６９３；９３６、９３８、９６４、９６６；１０４２；１２０４；１３０８、１３１０；１３３８）を備え、
前記１つ以上の可動要素（４１６（ｍ）；５１６、７０４；７１６；７１８；７３４／７３６；７４６／７４８；７５６／７５８；１００２；１１０７／１１０８；１６（ｉ）；１２１４（ｓ）；１３１６（ｓ））、前記１本以上の操縦ワイヤ（１６（ｉ））、前記１つ以上の切り替え要素、及び１つ以上の長手方向作動要素（６０８；８２６；９３４、９６２；２）は全て、互いに挿入される１つ以上のチューブの部分である、侵襲的な器具。

【請求項2】

請求項１の特徴（ａ）が応用される場合、前記本体セクション（３０４）は可撓性であり、及び前記１つ以上のロッキング要素は、前記本体セクション（３０４）の曲げ若しくは非曲げ部分を動かなくするか、又は前記本体セクション（３０４）の曲げを制限するように構成される、請求項１に記載の侵襲的な器具。

【請求項3】

前記器具は、少なくとも第１のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（１））及び別の第２のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（２））を含む少なくとも１つのヒンジ（１８；３０８；４０８（１）；４０８（２）；５０８（１）；５０８（２））を含み、前記第１のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（１））及び前記第２のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（２））は、互いに対して撓み可能であり、且つ以下の特徴：
ｄ． 前記第１のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（１））を前記第２のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（２））にロックするように構成された１つ以上のロッキング要素（７０４；１００２）；
ｅ． 前記第１のヒンジセグメント（７００（１））及び前記第２のヒンジセグメント（７００（２））を通って延び且つ別の長手方向作動要素（６０８）によって撓み状態にロックされるように構成された１つ以上の長手方向作動要素（６１０；６０６；６０６_ｉｃ／５００６_ｉｃ、６０６_ｏｃ）によって実現される１つ以上のロッキング要素
のうちの１つによって、前記撓み状態でロック可能である、請求項２に記載の侵襲的な器具。

【請求項4】

請求項３の前記特徴（ｄ）が応用される場合、前記１つ以上のロッキング要素は、鋸歯状ロッキング部分縁（７０６；１０２２）と、鋸歯状スイッチ要素部分（７１０；１０２３）を有する１つ以上のスイッチ要素（７０８；１０２６）とを備えるロッキング部分（７０４；１００２）を含み、前記１つ以上の作動要素は、前記鋸歯状ロッキング部分縁（７０６；１０２２）及び前記鋸歯状切り替え要素部分（７１０；１０２３）を互いの方へ向かって動かして、前記鋸歯状ロッキング部分縁（７０６；１０２２）が前記鋸歯状切り替え要素部分（７１０；１０２３）に係合するように構成されている、請求項３に記載の侵襲的な器具。

【請求項5】

前記第１のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（１））及び前記第２のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（２））は、第１のチューブからの部分であり、並びに前記１つ以上のロッキング要素は、前記第１のチューブ内又は外に配置された第２のチューブからの部分である、請求項４に記載の侵襲的な器具。

【請求項6】

前記ロッキング部分（７０４；１００２）は、前記第１のヒンジセグメントに取り付けられ、並びに前記１つ以上の切り替え要素（７０８；１０２６）は、前記第２のヒンジセグメントに対するそれらの長手方向の動きが固定されるが、前記ロッキング部分（７０４；１００２）の方へ向かって及びそこから離れるように可動であるように構成される、請求項５に記載の侵襲的な器具。

【請求項7】

前記１つ以上の切り替え要素（７０８）は、前記第１のチューブに取り付けられる案内要素（７１２）を収容する孔を備える、請求項６に記載の侵襲的な器具。

【請求項8】

前記ロッキング部分は、少なくとも１本の操縦ワイヤ（１６（１）／１６（２））に隣接して配置される第１のスペーサ（１００２（ｑ））であり、及び前記少なくとも１つの切り替え要素は、前記第１のスペーサ（１００２（ｑ））に隣接して位置する第２のスペーサ（１００２（ｑ＋１））から延在する可撓性レバー（１０２６（ｑ））である、請求項６に記載の侵襲的な器具。

【請求項9】

前記１つ以上の長手方向作動要素（６０８；２／１０３４）は、前記１つ以上の作動要素（６０８；２／１０３４）が長手方向に動かされるときに、前記鋸歯状ロッキング部分縁（７０６；１０２２）及び前記鋸歯状切り替え要素部分（７１０；１０２３）を互いの方へ向かって動かすように構成された少なくとも１つの面（６２２；１０４２）を備える、請求項４～８のいずれか１項に記載の侵襲的な器具。

【請求項10】

請求項３の特徴（ｅ）が応用される場合、前記侵襲的な器具は、１つ以上の内側コアセクション（５００２）及び１つ以上の外側コアセクション（５００４）を備えるチューブを含み、前記１つ以上の内側コアセクション（５００２）は、第１の長手方向作動要素（６０８_ｉｃ）、第２の長手方向作動要素（６０６_ｉｃ）及び第３の長手方向作動要素（５００６_ｉｃ）を含み、並びに前記第１の長手方向作動要素（６０８_ｉｃ）及び第２の長手方向作動要素（６０６_ｉｃ）は、相互の長手方向の動きによって前記第２の長手方向作動要素（６０６_ｉｃ）を前記第３の長手方向作動要素（５００６_ｉｃ）にロックし且つ前記第２の長手方向作動要素（６０６_ｉｃ）及び第３の長手方向作動要素（５００６_ｉｃ）を現在の湾曲した又は湾曲していない状態に保つように、構成される、請求項３に記載の侵襲的な器具。

【請求項11】

請求項１の特徴（ｂ）が応用される場合、前記１つ以上の切り替え要素（３１２）が、操縦ユニットから第１の組の操縦ワイヤを外し且つ第２の組の操縦ワイヤを前記操縦ユニットに結合するように構成され、前記第１及び第２の組の操縦ワイヤは、前記器具の異なる可撓性セクションの撓みを制御するように構成される、請求項１に記載の侵襲的な器具。

【請求項12】

請求項１の特徴（ｂ）が応用される場合、異なる操縦ユニットの組は、増幅因子が異なる操縦ユニット、１つ以上の手動で動作可能な操縦ユニット、及び１つ以上のロボット操縦ユニットを含む、請求項１に記載の侵襲的な器具。

【請求項13】

請求項１の特徴（ｂ）が応用される場合、前記１つ以上の切り替え要素は、前記１つ以上の作動要素（６０８；９３４、９６２、９７４）によって、前記器具の接線方向に可動であるように構成される摺動要素（６１２；９２０）によって実現される、請求項１に記載の侵襲的な器具。

【請求項14】

前記摺動要素は、案内要素（６１４）を備える孔を有する摺動要素（６１２（８）；６１２（１０））、前記接線方向に弾性的である摺動要素（６１２（９））、レバー（６３０；６３２；６３８；６４０）によって動作可能な摺動要素（６１２（１１）；６１２（１４）；６１２（１７））、及び前記１つ以上の作動要素（６０８）のうちの１つに接続されたレバー（６３８；６４０）によって動作可能な摺動要素（６１２（１７）のうちの１つとして実現される、請求項１３に記載の侵襲的な器具。

【請求項15】

請求項１の特徴（ｂ）が応用される場合、前記１つ以上の切り替え要素は、前記１つ以上の作動要素（６０８）によって、２本の隣接する操縦ワイヤ（６１０ａ、６１０ｂ）間で前記器具の接線方向に可動であるように構成された摺動要素（６１２（１８）；６１２（１９））によって実現され、前記摺動要素（６１２（１０））は、２つの対向する長手方向側面に鋸歯状の長手方向の縁（６１３、６８１）を備え、前記鋸歯状の長手方向の縁（６１３、６８１）のそれぞれは、前記２本の操縦ワイヤのうちの一方の鋸歯状の長手方向の縁（６１１、６８３）に対面し、前記少なくとも１つの作動要素は、前記摺動要素（６１２（１８）；６１２（１９））を、前記摺動要素（６１２（１８）；６１２（１９））の第１の鋸歯状縁（６１３）が前記２本の操縦ワイヤの一方（６１０ａ）の鋸歯状の長手方向の縁（６１１）に係合する第１の状態と、前記摺動要素（６１２（１８）；６１２（１９））の第２の鋸歯状縁（６８１）が前記２本の操縦ワイヤの他方（６１０ｂ）の鋸歯状の長手方向の縁（６８３）に係合する第２の状態との間で接線方向に動かすように構成されている、請求項１に記載の侵襲的な器具。

【請求項16】

前記１つ以上の作動要素は、作動チューブ、又は前記摺動要素（６１２（１８））が作られる前記チューブ内若しくは外に配置されたチューブの作動部分を含み、前記作動チューブ又は前記チューブの作動部分は、前記摺動要素（６１２（１８））に取り付けられている、請求項１５に記載の侵襲的な器具。

【請求項17】

前記摺動要素（６１２（１９））は、スロット（６９１）、前記スロット（６９１）内に設けられたピン（６９３）を含み、前記ピン（６９３）は、前記１つ以上の作動要素に取り付けられ、前記スロット（６９１）は、前記ピン（６９３）が前記１つ以上の作動要素によって前記長手方向に動かされると、前記摺動要素（６１２（１９））が前記接線方向に動かされるような形状にされる、請求項１５に記載の侵襲的な器具。

【請求項18】

ブロック状の、セルフセンタリング状の、又はスナップ嵌め鋸歯状縁が応用される、請求項４～１０、又は請求項１５～１７のいずれか１項に記載の侵襲的な器具。

【請求項19】

請求項１の特徴（ｂ）が応用される場合、前記１つ以上の切り替え要素（８２６）は、前記少なくとも１本以上の操縦ワイヤを、前記１本以上の操縦ワイヤに予荷重張力をもたらすように構成された予荷重構造に結合するように構成される、請求項１に記載の侵襲的な器具。

【請求項20】

前記侵襲的な器具は、前記予荷重構造が第１のステップ及び第２のステップにおいて動作され得るように構成され、前記第１のステップでは、前記少なくとも１本以上の操縦ワイヤが、前記１つ以上の切り替え要素（８２６）によってスリーブ（８１３）に結合され、及び前記第２のステップでは、前記１本以上の操縦ワイヤ（１６（１））は、前記スリーブ（８１３）を前記長手方向に動かすことによって、予荷重される、請求項１９に記載の侵襲的な器具。

【請求項21】

前記侵襲的な器具は、トロカール、外科用ツールを案内するためにトロカールを組み込む外科用器具、又はゼロ若しくは１つ以上の外科用器具を案内するように構成された内視鏡のいずれかである、請求項１～２０のいずれか１項に記載の侵襲的な器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば外科手術における内視鏡及び／又は侵襲タイプの応用のための操縦可能な器具に関する。本発明による操縦可能な器具は、医学的及び非医学的応用の双方において使用され得る。後者の例は、到達することが困難な箇所における、機械的及び／又は電子的機器の検査及び／又は修理を含む。それゆえ、以下の説明で使用される用語、例えば内視鏡応用又は侵襲的な器具は、広義に解釈される必要がある。

【背景技術】

【0002】

標的部位を露出させるために大きい切開部を必要とする外科的介入の、低侵襲外科的介入（すなわち、標的部位へのアクセスを確立するために自然開口部又は小さな切開部のみを必要とする）への変化が、よく知られている現在進行中のプロセスである。低侵襲外科的介入の実施では、医師などのオペレータがアクセスポートを必要とし、これは、ヒトや動物の体内に侵襲的な器具を導入して位置付けるために配置される。ヒトや動物の患者への瘢痕組織の形成及び疼痛を減らすために、アクセスポートは、好ましくは、皮膚及び下部の組織にある単一の小さな切開部によって提供される。いくつかの応用では、体の自然開口部が進入口として使用され得る。

【0003】

外科的な侵襲的な器具及び内視鏡が当業界でよく知られている。侵襲的な器具及び内視鏡の双方共、そのナビゲーション及び操縦能力を高める操縦可能なチューブを含み得る。そのような操縦可能なチューブは、少なくとも１つの可撓性ゾーンを含む近位端部、少なくとも１つの可撓性ゾーンを含む遠位端部、及び中間部を含み得、ここでは、操縦可能なチューブは、さらに、中間部に対する近位端部の少なくとも一部の撓みを遠位端部の少なくとも一部の関連の撓みに変えるように適合される操縦配置構成を含む。或いは、遠位可撓性ゾーンは、操縦可能な器具の近位端に配置されたロボット器具によって操縦され得る。

【0004】

操縦可能な侵襲的な器具は、チューブを操縦する及び／又は操縦可能なチューブの遠位端部に配置されるツールを操作するために、操縦可能なチューブの近位端部に配置されるハンドルを含み得る。そのようなツールは、例えば、カメラ、手動マニピュレータ、例えばハサミ、鉗子、又はエネルギー源、例えば電気、超音波は若しくは光エネルギー源を使用するマニピュレータとし得る。

【0005】

さらに、そのような操縦可能なチューブは、外側シリンダー状要素、内側シリンダー状要素、及び１つ以上の中間シリンダー状要素を含む、いくつかの同軸上に配置されたシリンダー状要素を含み得、これは、単に、チューブの近位及び遠位端部にある可撓性ゾーンの数、並びに操縦配置構成の操縦部材の所望の実現、すなわち全操縦部材が単一の中間シリンダー状要素内に配置され得るか、又は操縦部材が異なる組に分割され、且つ各組の操縦部材が、少なくとも一部において、異なる若しくは同じ中間シリンダー状要素内に配置されるか次第である。ほとんどの従来技術の機器では、操縦配置構成は、例えば、操縦部材として１ｍｍ未満（ｓｕｂ １ｍｍ）の直径の従来の操縦ケーブルを含み、ここで、操縦ケーブルは、チューブの近位及び遠位端部における関連の可撓性ゾーン間に配置される。ボール形状の操縦ユニット又はロボット駆動型操縦ユニットのような、近位端にある他の操縦ユニットが、その代わりに用いられてもよい。

【0006】

しかしながら、操縦ケーブルには、多くのよく知られている不利益があるため、いくつかの応用に対して、それらを回避し、且つ１つ以上の中間シリンダー状要素の一体部を形成する１組以上の操縦ワイヤによって、操縦部材を実現したいかもしれない。操縦ワイヤを含む中間シリンダー状要素のそれぞれは、射出成形やめっきなどの好適な材料付加技術を使用することによって、又はチューブから始め、その後、好適な材料除去技術、例えばレーザ切断、光化学エッチング、深い押圧（ｄｅｅｐ ｐｒｅｓｓｉｎｇ）、従来のチッピング技術、例えばドリル穴あけやフライス削り、若しくは高圧水ジェット切断システムを使用することによってのいずれかで、製作され得る。その後、そのような方法で製造された操縦ワイヤは、チューブ材料に由来する長手方向条片として実現され、且つプッシュ／プルワイヤとして使用され得る。上述の材料除去技術のうち、レーザ切断は、合理的な経済的条件下で非常に正確に且つきれいに材料を除去できるため、非常に好都合である。本発明の実施形態は、この技術を使用して製造され得る。

【0007】

内側及び外側シリンダー状要素も、チューブから製造され得る。これらのチューブは、器具の遠位端が、及びおそらくは近位端も、曲げ可能な箇所において可撓性であるべきである。器具が可撓性であるべきである他の箇所においても、内側及び外側シリンダー状要素は可撓性であるべきである。これは、これらの可撓性のある箇所において内側及び外側シリンダー状要素にヒンジを設けることによって、実現され得る。そのようなヒンジは、チューブの予め決められたパターンを（レーザ）切断することから生じ得る。多くの異なるパターンが従来技術から公知である。どのパターンを使用するかは、限定されるものではないが、必要な曲げ角度、曲げ柔軟性、縦剛性、及び半径方向剛性を含め、該当する箇所における設計要件次第である。

【0008】

上述の操縦可能なチューブの設計及び製作並びにその操縦配置構成に関するさらなる詳細は、本出願人の例えば国際公開第２００９／１１２０６０Ａ１号パンフレット、国際公開第２００９／１２７２３６Ａ１号パンフレット、米国特許出願第１３／１６０，９４９号明細書、及び米国特許出願第１３／５４８，９３５号明細書に説明されており、それら全ての全体を参照することにより本書に援用する。

【0009】

例えば操縦可能なチップを備える軟性内視鏡器具から公知であるように、可撓性の侵襲的な操縦可能な器具が、操縦可能なチップの制御に関する性能の欠陥を明らかにし得る。そのような可撓性の器具は、内視鏡又は自然生体管腔のいずれかの湾曲したチャンネルを通って、体内に挿入されると、器具の曲げによって、長手方向チップ操縦要素の変位を引き起こす。従来の構築された器具では、操縦要素、例えばワイヤは、近位側においてハンドルのような操縦機器に、及び遠位側において操縦可能なチップに固定されているため、操縦ワイヤの動きは、操縦機器の撓み及び又は操縦可能なチップの撓みを生じる。これは、器具が狭い湾曲したチャンネルを通して前進させられるときに、及び操縦機器を固定位置に保持しているときに、チップが、前進している最中に、制御できずに撓み、且つ例えば、狭い内視鏡ワーキングチャンネル内で動かなくなり得るか、又は例えば肺気管支や食道のような軟組織の自然生体管腔内の組織を損傷させ得るかのいずれかとなる問題を引き起こす。

【0010】

別の問題は、器具が進入チャンネルを通過して器具チップが標的手術部位に到達したとき、チップの撓みが操縦機器の撓みにもはや合致しないことである。そのため、操縦機器の中立位置によって、操縦可能なチップの中立位置を生じない。このオフセットは、使用者の視覚・手指協調に悪影響を及ぼす。

【0011】

器具本体の曲げに起因する、望まれていないチップ操縦の問題に取り組む、この問題に対する部分的な解決法は、国際公開第２０１４／０１１０４９号パンフレットに説明されている。この解決法では、操縦ワイヤが操縦機器から切り離され得、且つこれらの操縦ワイヤの端、それゆえ器具チップが、湾曲した進入路を通って器具が前進させられるときに自由に動き得る器具が説明されている。ひとたび器具チップが進入チャンネルを通過してその標的手術部位になったら、操縦ワイヤは操縦機器に再び結合され、及び器具チップがここで操縦され得る。この解決法の不都合な点は、器具が、機械的により複雑になり、且つ構築するためにより多くの部品を要することである。別の不都合な点は、オペレータが、湾曲した進入チャンネルを通過させるために一定の手順を踏む必要があり、オペレータは、その手順を間違えることがあったり又は行うのを忘れたりすることがあることである。

【0012】

従来技術の解決法には、それらが、特別に製作された、通常プラスチック製の管類、通常金属コイル及び機械加工された部品から構築されるという、並びにそのような器具の組み立ては通常時間がかかり且つ困難なプロセスであるという、共通点がある。また、別々の部品の許容誤差がアセンブリにおいて積み重なり、且つ例えば器具の性能が広範囲に及んでしまう原因となり得、各器具の個々の較正を要することが多い。

【0013】

米国特許出願公開第２０１０／０２２８１９１号明細書は、長尺状の器具、例えばカテーテルの支持構造、特に制御可能に且つ独立してロック可能及びロック解除可能な結合インターフェースに関する。器具は、小さな通路をナビゲートし、且つ所望の形状に選択的にロックしてそれを維持し得る。器具は、いくつかの隣接するチューブ状構造を含み得、それらの間にはインターフェースがあり、それにより、隣接する構造は、個別に又は組として、荷重が加えられると互いに対して空間的にロック及びロック解除される。チューブ状構造は、事前設定された閾値を上回る荷重が加えられると撓むように構成された１つ以上のスプリング部材を含み得、それにより、インターフェースのロック状態を第１のロック状態から第２のロック状態へ変化させる。そのような荷重が引張及び／又は圧縮荷重とし得る実施形態が説明されている。荷重を加える部材の開示されている例は、プッシュロッド、プッシュケーブル、プッシュコイル、又はコイルチューブである。

【0014】

米国特許出願公開第２０１１／０００４１５７号明細書には、操縦可能なチューブが開示されており、ここでは、器具の曲げ可能な遠位ゾーンを撓ませるための操縦ワイヤが、チューブ自体から製造されている。ある実施形態では、チューブは、外側チューブ又は内側チューブに対する、操縦ワイヤによる摺動自在な動きを防止するためのブレーキ機構を含む。目的は、遠位曲げ可能ゾーンの位置を固定することである。そのようなブレーキの唯一開示されている例は、圧縮の程度によって変わる内径を有する圧縮可能な環状リングである。リングの内周は、リングがその中心軸に沿って圧縮されるとき、操縦ワイヤに圧力を加える。

【0015】

米国特許出願公開第２０１５／０１０７３９６号明細書には、操縦可能な器具が開示されており、ここでは、器具の遠位曲げ可能ゾーンを撓ませるための操縦ワイヤが、チューブから製造されている。器具は、器具の軸方向に可動であるように構成され、及び器具の少なくとも一部分の湾曲を制限するように構成される湾曲運動制限部材を含む。それゆえ、器具は、一部分が湾曲するのを防止できるが、ヒンジの湾曲状態をロック／ロック解除すること又は操縦ワイヤをロック／ロック解除することはできない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0016】

本発明の目的は、内視鏡及び／又は侵襲タイプの応用のための操縦可能な器具であって、上述の問題の少なくとも１つが、解決されるか又は少なくとも小さくされている、操縦可能な器具を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0017】

そのために、本発明の独立態様は、独立請求項に定義されるが、従属請求項は、好都合な実施形態に関する。

【0018】

それゆえ、本発明の全ての関連の要素は、互いに挿入されるいくつかのチューブに好適なスロットパターンを作ることによって、例えば、そのようなパターンを（レーザ）切断することによって、作られる。他の技術は、下記でさらに説明するように、そのようなパターンを切るために使用され得る。そのようなパターンを切ることは、簡単で安価である。スロットパターンが作られた後、異なるチューブに切られた要素のいくつかは、所望の機能に達するために、互いに取り付けられる必要がある。これは、（レーザ）溶接や糊付けなどによって簡単に行われ得る。また、これは安価なプロセスである。いくつかのチューブに切られた要素のみを使用することによって、侵襲的な器具の断面寸法は、劇的に小さくされ得、これは、それらの器具に対する現在の市場の需要を満たす。同時に、これらの器具は、信頼性が高く、且つオペレータに、例えば（人）体内の、所望の手術部位へのツールの操作に関して、高い精密さをもたらす。

【0019】

本発明は、いくつかの異なる応用を有し得る。例えば、本発明は、ひとたび器具が湾曲したチャンネルに挿入されたら器具の可撓性部分の曲げに起因する操縦ワイヤの経路長差を補償し、器具内の個々のヒンジをロック又はロック解除し、器具の曲げ可能な部分の曲げを制限し、操縦ワイヤを他の操縦ワイヤに結合し、器具を使用する前に、操縦ワイヤに予荷重をもたらすなどのために、使用され得る。

【0020】

切り替え要素が、切り替え機能、クランプ機能、結合機能、摩擦機能、ブレーキ機能のために構成され得る。

【0021】

一態様では、器具は、少なくとも１つの切り替え要素を備え、それを用いて、オペレータ又はロボットは、操縦ユニットから１本又は複数本の操縦ワイヤを外すことができ、その後、器具は、器具の本体が湾曲した経路の形状を取ることに起因して、遠位チップの方向に影響を与えることなく、湾曲した経路を通ってナビゲートされ得る。湾曲した経路を通るナビゲーション中、器具のチップは、自由に動くことができ、これは、１本又は複数本の操縦ワイヤが自由に動くことができ、且つ可撓性本体が曲げられるときに別の方向に無理やり動かされることなく、チップが湾曲した経路の湾曲に従うためである。ひとたび手術部位に到達したら、切り替え要素は、１本又は複数本の操縦ワイヤを操縦ユニットに結合するように、動作される。そのようにして、チップの向きは、常に、真っ直ぐに保たれ得る。さらに、チップが、器具の近位端にある撓み可能な操縦ユニットによって撓ませられた器具では、オペレータは、操縦ユニットの位置を、チップの対応する位置に設定できる。

【0022】

従来技術は、操縦ワイヤを器具の固定近位端に結合する結合部のみを説明し、及び説明した結合部は、「オン－オフ」結合の機能を果たすだけである。また、起動機構は、いくつかの別々の部品で構成される。

【0023】

本出願では、用語「近位」及び「遠位」は、器具又は内視鏡を動作させるオペレータ、例えばロボット又は医師に対して定義される。例えば、近位端部は、ロボット又は医師の近くに位置する部分であり、及び遠位端部は、ロボット又は医師から距離を置いて、すなわち手術領域に、位置する部分であるとみなされる。

【0024】

本発明による操縦可能な器具を構築するために必要な要素は全て、いくつかのチューブから、大部分が予め組み立てられた状態で、一体的に製造される。唯一の残りの組み立てステップは、チューブを互いに対して摺動させて、必要とされる場所でチューブを互いに取り付けることからなる。予め組み立てられた部品は、３Ｄ印刷又はめっき技術のような材料堆積プロセスによってチューブ壁に作られ得る。好ましくは、予め組み立てられた部品は、１枚壁のプラスチック又は金属チューブ（ステンレス鋼、コバルトクロム合金、ニチノール（ｎｉｔｉｎｏｌ）のような超弾性合金など）からの材料除去プロセスによって作られ得る。使用され得る材料除去プロセスは、例えば従来のチッピングプロセス、水ジェット切断、エッチング、及び好ましくはレーザ切断プロセスである。

【0025】

それゆえ、本発明のそれらの実施形態は、そのような器具の製造コスト、それゆえ、これらの器具が使用される介入のコストを著しく削減できる。さらに、これらの器具を１回だけ使用してその後捨てることが、商業的に採算がとれるようになる。これは、今や、以前使用されて再滅菌された器具（以前使用された器具を適切に洗浄又は再滅菌しなかったために、汚染又は患者の感染に起因して、１０％の処置後の合併症のリスクを有することが知られている）の代わりに新しい器具を使用できるため、介入の安全性を高める。

【0026】

そのような器具の別の利点は、予め組み立てられた状態の部品のこの一体化した生産方法を使用することによって、それらが常に互いに適合すること、及び部品間に最小限の遊びが達成されることである。これは、レーザ切断プロセスが使用されるときに特に当てはまる。２つの一体的に製造された部品間の最小限の達成可能な遊びは、使用されるレーザビームの幅と同じ程度に小さく、これは、０．０１ｍｍ程の小ささとし得る。一般に、０．０１～０．０５ｍｍの遊びは、簡単に得ることができる。それゆえ、本発明による、部品の一体的な製作は、部品の適合及びそれらの間の遊び関して正確であるため、器具の機能的な性能の精度及び繰り返し性の改善が保証される。

【0027】

本発明のさらなる特徴及び利点は、非限定的及び非排他的な実施形態によって、本発明の説明から明らかになる。これらの実施形態は、保護範囲の限定とはみなされない。当業者は、本発明の他の代替例及び等価の実施形態を思いつき、且つ本発明の範囲から逸脱することなく実現するためにまとめられ得ることが理解するであろう。本発明の実施形態は、添付図面の図を参照して説明され、図面では、同様の又は同じ参照符号は、同様、同じ又は対応する部分を示す。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】１つの曲げ可能な遠位端部分と、シリンダー状要素から切られた条片によって、曲げ可能遠位端部分の曲げを制御する１つの近位端部分とを有する侵襲的な器具アセンブリの概略的な断面図を示す。

【図2】図１の器具が製造され得る３つのシリンダー状要素の概略的な全体図を示す。

【図3a】図１及び図２の器具の中間シリンダー状要素の一部分を示す。

【図3b】そのような器具の中間シリンダー状要素の代替例を示す。

【図4】例示的な中間シリンダー状要素、及び中間シリンダー状要素に挿入された内側シリンダー状要素を示す。

【図5】２つの操縦可能な曲げ可能遠位端部分及び２つの近位可撓性制御部分を有する、操縦可能な侵襲的な器具の組み立て体の外側の図を示す。

【図6】図５に示す器具の遠位チップの拡大図を示す。

【図7】図５に示す侵襲的な器具を通る断面図を示す。

【図8-9】どのように図５及び図７の侵襲的な器具が曲げられ得るかの例を示す。

【図10】遠位端と近位端との間の中間セクションの少なくとも一部分も可撓性である、図５～９に示す侵襲的な器具の代替的な実施形態を示す。

【図11-12】内視鏡的な外科用器具として侵襲的な器具を使用する概略的な例を示し、ここでは、遠位端と近位端との間の中間セクションも可撓性であり、侵襲的な器具が、腸管、及び食道のような体内の自然な管に挿入され得るようにする。

【図13-18C】器具に追加的な機能をもたらすために、どのように操縦ワイヤ又は制御ワイヤが、切り替えられ得る／器具の他の部品にクランプされるかを概略的に示す。

【図19A-19B】ヒンジの撓みを動かなくするための機構を示す。

【図20】入れ子式機器を示す。

【図21】撓ませられた向きにあるヒンジを動かなくするために使用され得る切り替え要素を備える機器を示す。

【図22A-36】どのように操縦ワイヤが器具の他の部分、例えば他の操縦ワイヤ部分、又は器具本体の「固定」世界にクランプされ得るかの、いくつかの概略的な例を示す。

【図37A-40】隣接するヒンジセグメントを動かなくするために使用され得るいくつかの概略的な機構を示す。

【図41A-41C】操縦ワイヤがロックされ得るいくつかのチューブを備える実現例を示す。

【図42A-42C】操縦ワイヤが引張力によって予荷重され得るいくつかのチューブを備える実現例を示す。

【図43A-43C】操縦ワイヤがロックされ得るいくつかのチューブを備える実現例を示す。

【図44A-45C】現在の撓ませられた向きでヒンジが動かなくされ得るいくつかのチューブを備える実現例を示す。

【図46A-46E】単一の操縦ワイヤとして動作し得るように操縦ワイヤの異なる部分が互いに接続され得る１つ以上のチューブを備える実現例を示す。

【図47A-47B】どのように隣接する長手方向要素が切り替え機構と結合され得るかの例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0029】

本書の目的のために、用語シリンダー状要素及びチューブは区別しないで使用され得る、すなわち、用語シリンダー状要素はまた、物理的実体を指す。本発明は、操縦ワイヤを参照して説明され、操縦ワイヤは、そのようなシリンダー状要素から切られ、且つ器具の近位端における操縦ワイヤの動きを遠位端へ伝達し、それにより、１つ以上の可撓性遠位端部分の曲げを制御するプッシュ及び／又はプル操縦ワイヤとして動作可能である。

【0030】

本発明が応用され得る器具
図１、図２、図３ａ、及び図３ｂは、国際公開第２００９／１１２０６０号パンフレットから公知である。このタイプの器具において本発明が応用され得るため、それらは詳細に説明される。

【0031】

図１は、３つの同軸上に配置されたシリンダー状要素、すなわち内側シリンダー状要素２、中間シリンダー状要素３及び外側シリンダー状要素４を含む、従来技術の操縦可能な器具の縦断面図を示す。シリンダー状要素２、３、及び４を作製するために使用される好適な材料は、レーザ切断やＥＤＭのような材料除去プロセスによって形作られ得る、ステンレス鋼、コバルト－クロム、形状記憶合金、例えばＮｉｔｉｎｏｌ（登録商標）、プラスチック、ポリマー、複合材、又は他の材料を含む。或いは、シリンダー状要素は、３Ｄ印刷プロセス又は他の公知の材料堆積プロセスによって作製され得る。

【0032】

内側シリンダー状要素２は、器具の遠位端部１３に位置する第１の剛体端部５、第１の可撓部６、器具の中間部１２に位置する中間剛体部７、第２の可撓部８、及び器具の近位端部１１に位置する第２の剛体端部９を含む。

【0033】

外側シリンダー状要素４も、第１の剛体端部１７、第１の可撓部１８、中間剛体部１９、第２の可撓部２０、及び第２の剛体端部２１を含む。シリンダー状要素２の部５、６、７、８、及び９のそれぞれの長さ、及びシリンダー状要素４の部１７、１８、１９、２０、及び２１のそれぞれの長さは、好ましくは、実質的に同じであるため、内側シリンダー状要素２が外側シリンダー状要素４に挿入されると、これらの異なるそれぞれの部は、互いに長手方向に位置合わせされる。

【0034】

中間シリンダー状要素３はまた、第１の剛体端部１０及び第２の剛体端部１５を有し、これらは、組み立て済の状態において、他の２つのシリンダー状要素２、４の対応する剛体部５と１７との間及び９と２１との間にそれぞれ位置する。中間シリンダー状要素３の中間部１４は、下記で説明するように異なる形及び形状を有し得る１本以上の別々の操縦ワイヤ１６を含む。それらは、シリンダー状要素３自体から作られ、且つ長手方向条片の形を有し得る。図３ａには、２本のそのような操縦ワイヤ１６が示されている。要素２が要素３に挿入され、及び２つの組み合わせられた要素２、３が要素４に挿入される（任意の他の順序が可能である）３つのシリンダー状要素２、３、及び４の組み立て後、器具の遠位端にある少なくとも内側シリンダー状要素２の第１の剛体端部５、中間シリンダー状要素３の第１の剛体端部１０、及び外側シリンダー状要素４の第１の剛体端部１７は、例えば、グルー又は１つ以上のレーザ溶接スポットによって、互いに取り付けられる。図１及び図２に示す実施形態においても、器具の近位端にある内側シリンダー状要素２の第２の剛体端部９、中間シリンダー状要素３の第２の剛体端部１５及び外側シリンダー状要素４の第２の剛体端部２１が、例えばグルー又は１つ以上のレーザ溶接スポットによって、互いに取り付けられて、３つのシリンダー状要素２、３、４が一体型ユニットを形成するようにする。

【0035】

図２に示す実施形態では、中間シリンダー状要素３の中間部１４は、均一な断面のいくつかの操縦ワイヤ１６を含むため、中間部１４は、図３ａの中間シリンダー状要素３の広げられた状態で示されるような全体的な形状及び形を有する。図３ａから、中間部１４は、中間シリンダー状部３の周囲にわたって、いくつかのおそらくは等間隔の平行な操縦ワイヤ１６によって形成されることも明らかになる。好都合なことに、操縦ワイヤ１６の数は、少なくとも３本であるため、器具は、いずれの方向にも十分に制御可能になるが、任意のより多くの数も可能である。操縦ワイヤ１６の数は、例えば、６本又は８本とし得る。

【0036】

操縦ワイヤ１６は、それらの全長にわたって均一な断面を有する必要はないことが観察される。操縦ワイヤは、それらの長さに沿って可変幅を有してもよく、おそらくは、１箇所以上において、隣接する操縦ワイヤ１６は、シリンダー状要素３をレーザ切断することによって生じる小さいスロットのみによって分離される。そのため、操縦ワイヤのこれらのより幅広の部分はスペーサとして動作して、隣接する操縦ワイヤ１６が、押されている状態で接線方向において座屈するのを防止する。或いは、スペーサは他の方法で実現され得る。

【0037】

スペーサを備える実施形態が図３ｂに示されており、ここでは、２本の隣接する操縦ワイヤ１６は広げられた状態にある。図３ｂに示す実施形態では、各操縦ワイヤ１６は、第１の可撓部６、１８、中間剛体部７、１９及び第２の可撓部８、２０のそれぞれと共存する３つの部分６１、６２及び６３で構成される。中間剛体部分と一致する部分６２では、各対の隣接する操縦ワイヤ１６は、接線方向において互いにほとんど触れているため、実際には、各操縦ワイヤの独立した動きを可能にするのにちょうど十分な細いスロットのみがそれらの間に存在する。スロットは、製造プロセスによって生じ、及びその幅は、例えば、スロットを切断するレーザビームの直径に起因する。

【0038】

他の２つの部分６１及び６３では、各操縦ワイヤは、周方向にみるときに比較的小さい可撓部６４、６５からなるため、各対の隣接する可撓部間にはかなりの間隙があり、及び各可撓部６４、６５はいくつかのスペーサ６６を備え、スペーサは、接線方向に延在し、且つ隣接する可撓部６４、６５への間隙をほとんど完全に橋渡しする。これらのスペーサ６６ゆえに、器具の可撓性部分において操縦ワイヤ１６が接線方向にシフトする傾向は抑制され、及び接線方向の制御が改善される。これらのスペーサ６６の正確な形状は、可撓部６４及び６５の可撓性を損なわないという条件で、あまり重要ではない。スペーサ６６は、可撓部６４、６５と一体部を形成し得、且つ同様に好適なレーザ切断プロセスによって生じ得る。

【0039】

図３ｂに示す実施形態では、スペーサ６６は、それらが取り付けられている可撓部６４、６５から分かるように１つの接線方向の方へ向かって延在している。しかしながら、１つの可撓部６４、６５から始まって両周方向に延在するこれらのスペーサ６６を有することも可能である。これを使用することによって、接線方向に沿って見られるような代わりのタイプの可撓部６４、６５を有することも可能であり、ここでは、第１のタイプは、両側部に、次の可撓部まで延在するスペーサ６６が設けられており、及び第２の中間の組の可撓部６４、６５にはスペーサ６６がない。そうでなければ、両側部にカムを備える可撓部を有することが可能であり、ここでは、器具の長手方向に沿って見られるように、１つの可撓部から生じるカムは、隣接する可撓部から生じるスペーサと交互になる。多数の代替例が利用可能であることが明らかである。

【0040】

そのような中間部の生産は、射出成形若しくはめっき技術によって、又は所望の内径若しくは外径のシリンダー状チューブから始まって、及び例えばレーザや水切断により、必要に応じてシリンダー状チューブの壁の複数の部分を除去して、所望の形状の中間シリンダー状要素３になるようにすることによって、最も都合よく行われる。しかしながら、その代わりに、任意の３Ｄ印刷方法が使用され得る。

【0041】

材料の除去は、レーザ切断、光化学エッチング、深押し、従来のチッピング技術、例えばドリル穴あけやフライス削り、高圧水ジェット切断システム又は利用可能な任意の好適な材料除去プロセスなどの異なる技術によって、行われ得る。好ましくは、レーザ切断が使用されるが、これは、合理的な経済的条件下で非常に正確に且つきれいに材料を除去できるようにするためである。上述のプロセスは、シリンダー状要素３が、従来の器具では必要とされるような（従来の操縦ケーブルは何らかの方法で端部に接続される必要がある）中間シリンダー状要素の異なる部分を接続するために追加的なステップを必要とせずに、いわば１つのプロセスで作製され得るため、好都合な方法である。それぞれ可撓部６、８、１８及び２０を備える内側及び外側シリンダー状要素２及び４の生産に同じタイプの技術が使用され得る。これらの可撓部６、８、１８及び２０は、例えば、１０．０３．２００８出願の欧州特許出願第０８ ００４ ３７３．０号明細書の５頁１５～２６行目に説明されている方法のいずれかを使用して、シリンダー状要素から任意の所望のパターンを切ることから生じるヒンジとして製造され得るが、可撓性部分を作るために、任意の他の好適なプロセスが使用され得る。

【0042】

図４～１０に示す器具は、従来技術の国際公開第２０２０／２１４０２７号パンフレットから公知であることが観察される。同様に、これらの器具において、本発明が応用され得る。

【0043】

図４は、上述したような近位可撓性ゾーン１４と遠位可撓性ゾーン１６を相互接続する中間シリンダー状要素３の壁に長手方向スロット７０を設けた後に得られた長手方向（操縦）要素１６の例示的な実施形態を示す。ここで、操縦ワイヤ１６は、少なくとも一部において、器具の長手方向軸の周りでらせん状になって、器具の近位部分にあるそれぞれの操縦要素１６の端部分が、長手方向軸の周りで、器具の遠位部分にある同じ操縦ワイヤ１６の端部分とは別の角度の向きに配置されるようにする。操縦ワイヤ１６が直線状の向きに配置される場合、ある平面での近位部分における器具の曲げは、同じ平面であるが１８０度反対の方向の、遠位部分における器具の曲げを生じる。操縦ワイヤ１６のこのらせん状構成は、ある平面での近位部分における器具の曲げが、別の平面での、又は同じ平面での同じ方向での、遠位部分における器具の曲げを生じ得る効果を可能にする。好ましいらせん状構成は、器具の近位部分におけるそれぞれの操縦要素１６の端部分が、器具の遠位部分にある同じ操縦ワイヤ１６の端部分に対して、長手方向軸の周りで１８０度角度的にシフトされた向きに配置されるようなものとし得る。しかしながら、例えば任意の他の角度的にシフトされた向き、例えば９０度は、本書の範囲内である。スロット７０は、操縦可能な器具内の適所に設けられるとき、操縦ワイヤの動きが、隣接する操縦ワイヤによって案内されるような寸法にされる。しかしながら、特に器具の可撓性ゾーン１３、１４において、操縦ワイヤ１６の幅は、それらの位置において器具に必要な可撓性／曲げ性を提供するには小さいかもしれない。

【0044】

図５は、２つの曲げ可能な近位ゾーン７２、７３によってそれぞれ動作される２つの操縦可能な曲げ可能な遠位ゾーン７４、７５を有する、操縦可能な器具の長尺状のチューブ状本体７６の実施形態の遠位部分の詳細な斜視図を提供する。図５は、長尺状のチューブ状本体７６が、いくつかの同軸上に配置された層又はシリンダー状要素、例えば、遠位端部分１３において第１の遠位可撓性ゾーン７４の後で終端する外側シリンダー状要素１０４を含むことを示す。外側シリンダー状要素１０４の遠位端部分１３は、例えば溶接スポット１００におけるスポット溶接によって、外側シリンダー状要素１０４内に及びそれに隣接して位置するシリンダー状要素１０３に固定して取り付けられる。しかしながら、任意の機械的なスナップフィット接続又は好適なグルーによる糊付けを含め、任意の他の好適な取り付け方法が使用され得る。

【0045】

図６は、遠位端部１３のより詳細な図を提供し、且つこの実施形態では、遠位端部が、３つの同軸上に配置された層又はシリンダー状要素、すなわち、内側シリンダー状要素１０１、第１の中間シリンダー状要素１０２及び第２の中間シリンダー状要素１０３を含むことを示す。内側シリンダー状要素１０１、第１の中間シリンダー状要素１０２及び第２の中間シリンダー状要素１０３の遠位端は、３つ全てが、互いに固定して取り付けられる。これは、溶接スポット１００におけるスポット溶接によって行われてもよい。しかしながら、任意の機械的なスナップフィット接続又は好適なグルーによる糊付けを含め、任意の他の好適な取り付け方法が使用され得る。図面に示すように、取付点は、内側シリンダー状要素１０１、第１の中間シリンダー状要素１０２及び第２の中間シリンダー状要素１０３の端縁にあるとし得る。しかしながら、これらの取付点はまた、これらの縁からある程度離れた距離に位置してもよく、好ましくは、端縁と可撓性ゾーン７５の箇所との間にあってもよい。

【0046】

当業者には、図５に示すような長尺状のチューブ状本体７６は、合計４つのシリンダー状要素を含むことが明らかになる。図５に示す実施形態による長尺状のチューブ状本体７６は、２つの中間シリンダー状要素１０２及び１０３を含み、この内部に、操縦配置構成の操縦部材が配置される。しかしながら、所望の場合には、余分な又はそれよりも少ないシリンダー状要素が提供されてもよい。

【0047】

図５に示すような長尺状のチューブ状本体７６の例示的な実施形態における操縦配置構成は、長尺状のチューブ状本体７６の近位端部１１に２つの可撓性ゾーン７２、７３、長尺状のチューブ状本体７６の遠位端部１３に２つの可撓性ゾーン７４、７５、並びに近位端部１１及び遠位端部１３にある関連の可撓性ゾーン間に配置される操縦部材を含む。操縦部材の例示的な実際の配置構成は図７に示されており、これは、図５に示すような長尺状のチューブ状本体７６の例示的な実施形態の概略的な縦断面図を提供する。

【0048】

この実施形態では、可撓性ゾーン７２、７３、７４、及び７５は、それぞれのシリンダー状要素にスリット７２ａ、７３ａ、７４ａ、及び７５ａをそれぞれ設けることによって、実現される。そのようなスリット７２ａ、７３ａ、７４ａ、及び７５ａは任意の好適なパターンに配置され得、可撓性ゾーン７２、７３、７４、及び７５が、所望の設計に従って長手方向及び接線方向において所望の可撓性を有するようにする。

【0049】

図７は、上述の４つの層又はシリンダー状要素、すなわち、内側シリンダー状要素１０１、第１の中間シリンダー状要素１０２、第２の中間シリンダー状要素１０３、及び外側シリンダー状要素１０４の縦断面図を示す。

【0050】

器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見られるときに、内側シリンダー状要素１０１は、操縦可能な器具１０の遠位端部１３に配置される剛体リング１１１、第１の可撓性部分１１２、第１の中間剛体部分１１３、第２の可撓性部分１１４、第２の中間剛体部分１１５、第３の可撓性部分１１６、第３の中間剛体部分１１７、第４の可撓性部分１１８、及び操縦可能な器具の近位端部分１１に配置される剛体端部分１１９を含む。

【0051】

器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見られるときに、第１の中間シリンダー状要素１０２は、剛体リング１２１、第１の可撓性部分１２２、第１の中間剛体部分１２３、第２の可撓性部分１２４、第２の中間剛体部分１２５、第３の可撓性部分１２６、第３の中間剛体部分１２７、第４の可撓性部分１２８、及び剛体端部分１２９を含む。部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７及び１２８は一緒に、ワイヤのように長手方向に動かされ得る操縦ワイヤ１２０を形成する。第１の中間要素１０２の剛体リング１２１、第１の可撓性部分１２２、第１の中間剛体部分１２３、第２の可撓性部分１２４、第２の中間剛体部分１２５、第３の可撓性部分１２６、第３の中間剛体部分１２７、第４の可撓性部分１２８、及び剛体端部分１２９のそれぞれの長手方向寸法は、内側シリンダー状要素１０１の剛体リング１１１、第１の可撓性部分１１２、第１の中間剛体部分１１３、第２の可撓性部分１１４、第２の中間剛体部分１１５、第３の可撓性部分１１６、第３の中間剛体部分１１７、第４の可撓性部分１１８、及び剛体端部分１１９のそれぞれの長手方向寸法と位置合わせされ、及び好ましくはほぼ等しく、且つこれらの部分と一致してもいる。この説明では、「ほぼ等しい」は、それぞれの同じ寸法が、１０％未満、好ましくは５％未満の範囲内で等しいことを意味する。

【0052】

同様に、第１の中間シリンダー状要素１０２は、１本以上の他の操縦ワイヤを含み、そのうちの１本が、参照符号１２０ａで示されている。

【0053】

器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見られるときに、第２の中間シリンダー状要素１０３は、第１の剛体リング１３１、第１の可撓性部分１３２、第２の剛体リング１３３、第２の可撓性部分１３４、第１の中間剛体部分１３５、第１の中間可撓性部分１３６、第２の中間剛体部分１３７、第２の中間可撓性部分１３８、及び剛体端部分１３９を含む。部分１３３、１３４、１３５及び１３６は一緒に、ワイヤのように長手方向に動かされ得る操縦ワイヤ１３０を形成する。第２の中間シリンダー１０３の第１の剛体リング１３１、第２の剛体リング１３３と第２の可撓性部分１３４と一緒になった第１の可撓性部分１３２、第１の中間剛体部分１３５、第１の中間可撓性部分１３６、第２の中間剛体部分１３７、第２の中間可撓性部分１３８、並びに剛体端部分１３９のそれぞれの長手方向寸法は、第１の中間要素１０２の剛体リング１１１、第１の可撓性部分１１２、第１の中間剛体部分１１３、第２の可撓性部分１１４、第２の中間剛体部分１１５、第３の可撓性部分１１６、第３の中間剛体部分１１７、第４の可撓性部分１１８、及び剛体端部分１１９のそれぞれの長手方向寸法と位置合わせされ、及び好ましくはほぼ等しく、且つこれらの部分と一致してもいる。

【0054】

同様に、第２の中間シリンダー状要素１０３は、１本以上の他の操縦ワイヤを含み、そのうちの１本が、参照符号１３０ａで示されている。

【0055】

器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見られるときに、外側シリンダー状要素１０４は、第１の剛体リング１４１、第１の可撓性部分１４２、第１の中間剛体部分１４３、第２の可撓性部分１４４、及び第２の剛体リング１４５を含む。外側シリンダー状要素１０４の第１の可撓性部分１４２、第１の中間剛体部分１４３及び第２の可撓性部分１４４のそれぞれの長手方向寸法は、第２の中間要素１０３の第２の可撓性部分１３４、第１の中間剛体部分１３５及び第１の中間可撓性部分１３６のそれぞれの長手方向寸法と位置合わせされ、及び好ましくはほぼ等しく、且つこれらの部分と一致してもいる。剛体リング１４１は、剛体リング１３３とほぼ同じ長さを有し、且つ例えばスポット溶接や糊付けによって、それに固定して取り付けられる。好ましくは、剛体リング１４５は、例えばスポット溶接や糊付けによって、剛体リング１４５と第２の中間剛体部分１３７との間でそれぞれ適切な固定した取り付けを行うのに必要とされる長さにわたってのみ、第２の中間剛体部分１３７と重なる。剛体リング１１１、１２１及び１３１は、例えば、スポット溶接や糊付けによって、互いに取り付けられる。これは、その端縁においてだけでなく、これらの端縁から少し離れて行われてもよい。

【0056】

ある実施形態では、同じことが、同等の方法で同様に互いに取り付けられ得る剛体端部分１１９、１２９及び１３９にも当てはまり得る。しかしながら、構成は、近位部分におけるシリンダー状要素の直径が遠位部分における直径と比べて大きい、又は小さいようにし得る。そのような実施形態では、近位部分における構成は、図７に示すものとは異なる。直径が増減する結果、増幅又は減衰が達成される、すなわち、遠位部分における可撓性ゾーンの曲げ角度は、近位部分における対応する可撓性部分の曲げ角度よりも大きく又は小さくなる。

【0057】

シリンダー状要素１０１、１０２、１０３、及び１０４の内径及び外径は、長尺状のチューブ状本体７６に沿った同じ箇所において、内側シリンダー状要素１０１の外径が第１の中間シリンダー状要素１０２の内径よりもわずかに小さく、第１の中間シリンダー状要素１０２の外径が第２の中間シリンダー状要素１０３の内径よりもわずかに小さく、及び第２の中間シリンダー状要素１０３の外径が外側シリンダー状要素１０４の内径よりもわずかに小さくなるようにし、隣接するシリンダー状要素の互いに対する摺動運動が可能となるように、選択される。寸法決めは、隣接する要素間に滑り嵌めが提供されるようにするべきである。隣接する要素間の隙間は、一般的に０．０２～０．１ｍｍ程度であるが、特定の応用及び使用される材料次第である。隙間は、操縦ワイヤの壁厚よりも小さく、その重なり形態を防止し得る。隙間を操縦ワイヤの壁厚の約３０％～４０％に制限することが、一般的に十分である。

【0058】

図７から分かるように、近位端部１１の可撓性ゾーン７２は、操縦可能な器具の操縦配置構成の第１の組の操縦ワイヤを形成する第２の中間シリンダー状要素１０３の部分１３４、１３５及び１３６によって、遠位端部１３の可撓性ゾーン７４に接続される。さらに、近位端部１１の可撓性ゾーン７３は、操縦配置構成の第２の組の操縦ワイヤを形成する第１の中間シリンダー状要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、及び１２８によって、遠位端部１３の可撓性ゾーン７５に接続される。上述のような構成の使用は、操縦可能な器具１０を二重曲げに使用することを可能にする。この構成の動作原理について、図８及び図９に示す例に関して説明する。

【0059】

便宜上、図７、図８及び図９に示すように、シリンダー状要素１０１、１０２、１０３、及び１０４の異なる部分は、以下の通り定義されるゾーン１５１～１６０に分類されている。ゾーン１５１は、剛体リング１１１、１２１、及び１３１を含む。ゾーン１５２は、部分１１２、１２２、及び１３２を含む。ゾーン１５３は、剛体リング１３３及び１４１と、部分１１３及び１２３とを含む。ゾーン１５４は、部分１１４、１２４、１３４及び１４２を含む。ゾーン１５５は、部分１１５、１２５、１３５及び１４３を含む。ゾーン１５６は、部分１１６、１２６、１３６及び１４４を含む。ゾーン１５７は、剛体リング１４５と、部分１１７、１２７、及び１３７のそれと一致する部分とを含む。ゾーン１５８は、部分１１７、１２７、及び１３７のゾーン１５７外にある部分を含む。ゾーン１５９は、部分１１８、１２８及び１３８を含む。最後に、ゾーン１６０は、剛体端部分１１９、１２９及び１３９を含む。

【0060】

操縦可能な器具の遠位端部１３の少なくとも一部を撓ませるために、ゾーン１５８に対して、任意の半径方向に曲げ力を加えることが可能である。図８及び図９に示す例によれば、ゾーン１５８は、ゾーン１５５に対して下向きに曲げられる。したがって、ゾーン１５６は下方に曲げられる。第２の中間剛体部分１３７と第２の剛体リング１３３との間に配置される第２の中間シリンダー状要素１０３の部分１３４、１３５、及び１３６を含む第１の組の操縦ワイヤのため、ゾーン１５６の下向きの曲げは、第１の組の操縦ワイヤの長手方向変位によって、ゾーン１５５に対するゾーン１５４の上向きの曲げに変えられる。これは、図８及び図９の双方に示されている。

【0061】

ゾーン１５６の例示的な下向きの曲げは、図８に示すように、器具の遠位端におけるゾーン１５４の上向きの曲げのみを生じることに留意されたい。ゾーン１５６の曲げの結果としてのゾーン１５２の曲げは、ゾーン１５２と１５４との間に配置されるゾーン１５３によって防止される。続いて、ゾーン１６０に、曲げ力が任意の半径方向に加えられると、ゾーン１５９も曲げられる。図９に示すように、ゾーン１６０は、図８に示すその位置に対して上向きの方向に曲げられる。したがって、ゾーン１５９は上向きの方向に曲げられる。剛体リング１２１と剛体端部分１２９との間に配置される第１の中間シリンダー状要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７及び１２８を含む第２の組の操縦ワイヤのため、ゾーン１５９の上向きの曲げは、第２の組の操縦ワイヤの長手方向変位によって、図８に示すその位置に対してゾーン１５２の下向きの曲げに変えられる。

【0062】

図９は、さらに、図８に示すようなゾーン１５４における器具の初期の曲げは、この曲げがゾーン１５６の曲げによってのみ支配される一方で、ゾーン１５２の曲げは、上述の通りゾーン１５９の曲げによってのみ支配されるため、維持されることを示す。ゾーン１５２及び１５４は互いに対して独立して曲げ可能であることに起因して、操縦可能な器具の遠位端部１３に、互いに独立している位置及び長手方向軸方向を与えることが可能である。特に、遠位端部１３は、好都合なＳ字のような形状を取り得る。当業者は、ゾーン１５２及び１５４を互いに対して独立して曲げる能力は、遠位端部１３、それゆえ操縦可能な器具全体の操作性を著しく高めることを理解するであろう。

【0063】

明らかに、操縦可能な器具の遠位端部１３及び近位端部１１の曲げ半径及び全長に関する特定の要件に適応させること、又は近位端部１１の少なくとも一部と遠位端部１３の少なくとも一部との間の曲げの増幅比若しくは減衰比に適応させることに関しては、図７～９に示す可撓性部分の長さを変えることが可能である。

【0064】

図示の実施形態では、操縦ワイヤは、１つ以上の中間シリンダー状要素１０２、１０３の一体部を形成する１組以上の操縦ワイヤを含む。好ましくは、操縦ワイヤは、中間シリンダー状要素１０２、１０３の壁に、残りの操縦ワイヤを規定する長手方向スリットが設けられた後の、中間シリンダー状要素１０２、１０３の壁の残りの部分を含む。

【0065】

図１０は、操縦可能な器具の例の３Ｄ図を示す。同様の参照符号は、他の図面におけるものと同じ要素を指す。それらの説明はここでは繰り返さない。器具は、５個の同軸上のシリンダー状要素２０２～２１０を含む。内側シリンダー状要素２１０が中間シリンダー状要素２０８によって囲まれており、これは中間シリンダー状要素２０６によって囲まれており、これは中間シリンダー状要素２０４によって囲まれており、これは、最終的に、外側シリンダー状要素２０２によって囲まれている。内側中間シリンダー状要素は、可撓性のらせん状スプリングで作られ得る。器具の近位端及び遠位端のそれぞれが、参照符号２２６及び２２７でそれぞれ示されている。

【0066】

図示の通り、ここでは、器具７６は、可撓性ゾーン７２と可撓性ゾーン７４との間のその中間部に可撓性ゾーン７７を含む。すなわち、中間シリンダー状要素２０４（可撓性ゾーン７７の領域において外側面に位置する）は、スロット付き構造を備えて、中間シリンダー状要素に所望の可撓性をもたらす。可撓性ゾーン７７におけるスロット付き構造の長手方向長は、所望の応用次第である。それは、可撓性ゾーン７２と７４との間の部分全体と同じ長さとしてもよい。中間シリンダー状要素２０４内の他の全てのシリンダー状要素２０６、２０８、２１０も、可撓性ゾーン７７において可撓性である。可撓性ゾーン７７において操縦ワイヤを有するそれらのシリンダー状要素は、定義として、可撓性である。他のものは、好ましくは好適なスロット付き構造によって作られた、好適なヒンジを備える。

【0067】

体内の手術されるべきいくつかの箇所は、特別に設計された器具を必要とする。例えば、器具の中間部１２を完全に可撓性にすることによって、器具はまた、結腸、食道を経由する胃、又は湾曲した血管を経由する心臓のような、湾曲した自然のアクセスガイド／チャンネルを経由してのみアクセス可能な体内の領域において使用されることができる。

【0068】

器具は、例えば、結腸鏡として使用されるように設計され得る。図１１は、使用中の結腸鏡４２の概略図を示す。結腸鏡４２は人体の結腸３０に挿入されている。一般に、結腸３０は、いくつかのほとんど直角にされたセクション３２、３４、３６、及び３８を有する。外科医が、直角セクション３２から上流の結腸３０の領域を手術する必要がある場合、結腸鏡４２は、１．５メートルまでの距離に沿って結腸３０に挿入される必要がある。さらに、結腸鏡４２は、結腸３０の内壁を損傷させるリスクなく、肛門から結腸３０の全ての直角にされたセクション３２～３８を通って簡単に案内され得るように可撓性である必要がある。

【0069】

操作中、通常、いくつかの侵襲的な器具が結腸鏡４２を通して挿入され、その遠位端４４に、いくつかの機能のために１つ以上のツールが提供される。結腸鏡検査では、そのようなツールは、一般に、カメラレンズ及び照明要素を含む。外科医が、カメラの視野を結腸３０内の所望の箇所及び視野へ操縦するのを支援するために、一般に、遠位端は、全ての角度方向において長手方向軸から偏向可能である。これはまた、挿入された器具をツール２で保持する。それは、そのような器具に、図５～１０に示す器具の撓み可能なゾーン１６、１７のような１つ以上の撓み可能なゾーンを提供することによって、実現され得る。これらの遠位の撓み可能なゾーンは、器具の近位端において好適な操縦機構に接続された器具に収容される好適な操縦ケーブルによって制御される。

【0070】

図１２は、使用中の胃鏡５６の概略図を示す。胃鏡５６は、口、口腔／咽喉５４及び食道５２を経由して人体の胃５０に挿入される。特に、外科医が胃５０の下方部分を手術する必要があるとき、胃鏡５６は、いくつかの湾曲した／角度の付けられたセクションを通って案内される必要がある。それゆえ、胃鏡５６は、口／咽喉５４、食道５２及び胃５０の内壁を損傷させるリスクがほとんどないように、可撓性である必要がある。

【0071】

操作中、通常、その遠位端５９におけるいくつかの機能のために１つ以上のツールを提供するために、胃鏡５６を用いて、いくつかの侵襲的な器具が挿入される。胃鏡検査では、そのようなツールは、一般に、カメラレンズ及び照明要素を含む。外科医が、カメラの視野を胃５０内の所望の箇所及び方向へ操縦するのを支援するために、一般に、胃鏡５６の遠位端５９は、全ての角度方向において長手方向軸から偏向可能である。これはまた、ツールによっても挿入された器具を保持する。それは、そのような器具に、図５～１０に示す器具の撓み可能なゾーン１６、１７のような１つ以上の撓み可能なゾーンを提供することによって、実現され得る。これらの遠位の撓み可能なゾーンは、これらの器具の好適な操縦機構に接続される、好適な器具内に収容された好適な操縦ケーブルによって制御される。

【0072】

本発明による器具は、そのような結腸鏡及び胃鏡においてだけでなく、肺気管支に入るように設計される器具のような他の応用においても使用され得る。そのような器具への条件は、それらが、例えば、１ｍよりも長く、且つ結腸鏡及び胃鏡内のワーキングチャンネルに適合するか又はそれに取り付けられる比較的小さい直径を備える長い器具の場合でも、高い回転剛性、高い縦剛性、その全長に沿った曲げ柔軟性、及び操縦可能なチップの正確で繰り返し可能な撓み性を示すこととし得る。

【0073】

以下説明するように、多くの異なる新しく革新的な器具の形態は、オン／オフ、クランプ、結合、ブレーキ若しくは動き制限機能、又はこれらの組み合わせのいずれかを有する切り替え特徴を加えることによって、作り出され得る。本発明では、上述の問題に普遍的に使用され得る切り替え機構を説明する。

【0074】

図１３～２１は、侵襲的な器具においてどのように切り替え機構が使用され得るかを示し、図２２Ａ～４０は、チューブに好適なパターンを切ることによって実現される切り替え要素の例を示し、及び図４１Ａ～４７Ｂは、それらのチューブのうちの１つ以上に切られた要素を含む１つ以上の切り替え要素を含むチューブを使用することに基づく、侵襲的な器具の例を示す。図１３～２１は、１つの面（すなわち図面の紙面）においてのみ撓ませられ得るチップセクションを示す。しかしながら、任意の方向に撓み得る３本以上の操縦ワイヤ及びヒンジを用いることによって、図１～１２を参照して説明するように、全方向式撓み可能なチップセクションが作られ得る。

【0075】

多くの従来の侵襲的な器具は、１つ以上の撓み可能なチップセクション部分を備えるチップセクションと、１つ以上の撓み可能な操縦セクション部分を備える操縦セクションとを含む。これらの従来の器具は、操縦セクション部分とチップセクション部分との間に固定角度変化比を有する。これらの器具は、操縦セクション部分のある程度の撓みが、関連のチップセクション部分のある程度の撓みをもたらすように、設計される。通常、操縦角度変化の増幅が使用され、例えば、操縦セクションの比較的小さい手の動きが、チップセクションの大きい撓みをもたらす。これは、２７０度までの大きい撓みへとチップセクションを撓ませることができるように行われ、例えば３０度又は他のどんな角度の操縦セクションの撓みも、オペレータに好都合である。手の動きのこの増幅のかなり不都合な点は、チップセクション設置の精度に悪影響を及ぼすことである。また、オペレータの手の望まれていない震えや予想外の動きが、チップセクションのより大きな意図しない撓みになることであり、これは、手術の品質に悪影響を及ぼし得るか、又はこれを危険なものにもし得る。

【0076】

オペレータが、任意選択的に、オペレータが操縦ワイヤを外したり及びより低い増幅を有する操縦セクション内の別の位置にそれらを結合したりできる切り替え機能によって、切り替え特徴を使用できる場合、オペレータは、初めに、体内のおよその標的部位の方へ向かってチップセクションによって大まかな動きを行ってから、より低い増幅比へ切り替えて、チップセクションの操縦性の精密さを得る。そのようにして、同様に、震えや意図しない手の動きが、遥かに小さい意図しないチップの撓みとなるようにし、これは、そのような器具の使用の有効性及び安全性を高める。図１３は実現例を示す。

【0077】

図１３は、１つ以上の切り替え要素３１２（ｉ）、ｉ＝１、２、…、Ｉを含む侵襲的な器具３００の概略的な全体図を示す。器具３００は、遠位端に１つの撓み可能なチップセクション３０２、近位端に操縦ユニット３０６、及びチップセクション３０２と操縦セクション３０６との間に本体セクション３０４を有する。参照符号３０８は、チップセクション３０２内の曲げ可能な構造を指し、これは、チューブに切られた１つ以上のヒンジを含む任意の好適な構造によって実現され得、チューブからは、本体セクション３０４も作られる。簡単にするために、３０８は、ヒンジ３０８を指す。チューブは中心軸３１０を有する。

【0078】

２つ以上のチューブを使用しながら、全セクション３０２、３０４、３０６が実現され得る。すなわち、器具は、互いに挿入されるいくつかのチューブによって作製され得る。本体セクション３０４は剛体とし得る。或いは、本体セクション３０４は、その全長に沿って可撓性とし得るか、又は交互に可撓性部分及び剛体部分を含む。

【0079】

器具は、例えば、ヒンジ３０８の遠位側において、チップセクション３０２内の好適な取付箇所３０７（ｉ）にそれぞれ取り付けられる１本以上の操縦ワイヤ１６（ｉ）を有する。それらの近位端において、すなわち本体セクション３０４と操縦セクション３０６との移行部において、各操縦ワイヤ１６（ｉ）は、切り替え要素３１２（ｉ）の片側に取り付けられる。切り替え要素３１２（ｉ）のもう１つの側は、２本以上の操縦セクションワイヤ３１３（ｊ）、ｊ＝１、２、…、Ｊの端部分Ａ（ｉ）、Ｂ（ｉ）、…に取り付けられるように動かされ得る。操縦セクションワイヤ３１３（ｊ）のそれぞれ１本が、レバー３１４上の予め決められた箇所に取り付けられる。レバー３１４は器具３００内に配置されて、中心軸３１０の回転中心３１６の周りで回転し得るようにする。

【0080】

図示の通り、各操縦ワイヤ１６（ｉ）は、本体セクション３０４内の中心軸３１０から一定の半径方向距離に位置する。操縦セクションワイヤ３１３（ｊ）が取り付けられるレバー３１４上の予め決められた箇所は、回転中心３１６までの予め決められた半径方向距離を有し、これは、操縦ワイヤ１６（ｉ）と中心軸３１０との間の半径方向距離とは異なってもよい。例えば、図示の例では、操縦セクションワイヤ３１３（１）及び３１３（２）は、中心軸３１０から同じ第１の半径方向距離でレバー３１４に取り付けられる一方で、操縦セクションワイヤ３１３（３）及び３１３（４）は、中心軸３１０から同じ第２の半径方向距離でレバー３１４に取り付けられる。第１の半径方向距離と第２の半径方向距離は異なる。それらのうちの一方は、操縦ワイヤ１６（ｉ）と本体セクション３０４内の中心軸３１０との間の半径方向距離と等しくてもよい。

【0081】

当業者には理解されるように、第１及び第２の半径方向距離は、中心軸３１０に対するレバー３１４の偏角と中心軸３１０に対するチップセクション３０４の偏角との間に増幅又は減衰効果が得られるように、選択され得る。中央位置において、ワイヤ１６（ｉ）は操縦機器３０６から取り外され、及びチップ３０２は、湾曲した進入チャンネルを通って器具が案内されるときに、自由に動き得る。

【0082】

ここで、レバー３１４が示されている。しかしながら、操縦セクション３０６が、レバー機能を生じるディスク又はボールを使用する状態で、同じ切り替え要素の構造が応用され得る。

【0083】

図１４Ａは代替的な実施形態を示す。図１３の実施形態との差は、操縦セクションワイヤ３１３（３）及び３１３（４）が、それらの近位端で、レバー３１４に接続されておらず、ロボット操縦ユニット３１８に接続されることである。ロボット操縦ユニット３１８は、当業界で（現在及び将来的に）公知の任意の方法で実現され得る。そのため、図１４Ａの実現によって、手動制御とロボット制御との間で操縦ワイヤを切り替えることが可能になる。

【0084】

図１４Ｂの実施形態では、操縦ワイヤ３１３（１）及び３１３（２）は、依然として、それらの近位端において、レバー３１４に接続されているが、操縦セクションワイヤ３１３（３）及び３１３（４）は、それらの近位端において、別のレバー３１４（２）に接続されている。

【0085】

図１４Ａ及び図１４Ｂの形態では、上述のような侵襲的な器具３００は、１つの増幅から別の増幅への操縦ワイヤ１６（ｉ）の切り替えを可能にする切り替え要素機構を有していないが、１つの操縦ユニットから別の操縦ユニットへの操縦ワイヤ１６（ｉ）の切り替えは可能にする。これは、図１４Ｂに示すような、訓練目的で使用され得る２つの手動制御部を備える器具で使用可能とし得る。指導者は、体内に侵襲的な器具３００を挿入でき、且つ手術を行うことができ、その最中に、指導者は、器具を引っ込めたり又は制御するのをやめたりすることなく、器具３００の制御をいつでも生徒へ切り替えることができる。

【0086】

図１４Ａに示すように、例えばロボット、又は他の電気機械的、流体圧若しくは空気圧手段によって遠隔で操縦される器具３００を使用したいとき、手術の準備段階で問題が生じることが多い。例えば、人体に操縦可能な長い内視鏡を挿入したいとき、器具がロボット操縦ユニット３１８につながれているときにこの挿入を行うことを選択し得る。そのため、ロボット操縦ユニット３１８は、時には、かなり湾曲している可能性がある進入通路を辿るようにチップセクションを継続的に操縦しながら、かなりの長さにわたって器具３００を前進させることができる必要がある。この場合、ロボット操縦ユニット３１８は、大規模な位置決め移動（ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｔｒａｖｅｌｓ）を有する必要があり、且つ大規模で複雑な装置となるであろう。大抵の場合、人体に進入するためにロボット操縦ユニット３１８を使用する必要はなく、且つこれは、現在の一般的なやり方であるように、手で行われ得る。例えば、腸に結腸鏡を入れることは、手で行われ得る日常的な処置である。それゆえ、手による、既存の広く受け入れられている処置に続いて、操縦されて人体に入れられ得る操縦可能な結腸鏡を有することが望ましいであろう。人体に入った後、器具は、ロボット操縦ユニット３１８につながれ得る。その後、ロボット操縦ユニット３１８は、器具の操縦を引き継ぎ得る。これは、図１４Ａに示す配置構成を用いて可能である。そのように行うとき、ロボット操縦ユニット３１８は、小さな位置決め移動ができる必要があるのみであり、且つよりコンパクトであまり複雑でなく構築され得る。この方法を使用するのに有用であろう多くの他の例、例えば食道に入る胃鏡、喉頭及びさらに下方へ肺まで入るための気管支鏡などがある。

【0087】

上述の通り、図５～１０は、複数の撓み可能なチップセクション部分を備える侵襲的な器具に関する。ある例は、２つの撓み可能なチップセクション部分に関する。第１の最近位のチップセクション部分は、遠位チップセクション部分が所望の手術を行うために操縦され得る間に、いわゆる「三角形（ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｏｎ）」を作り出すために湾曲され得る。このような侵襲的な器具は、２つの操縦機器を、１つは最近位チップセクション部分に、及び１つは遠位チップセクション部分に、必要とする。これは、器具を複雑にし、より多くの部品を必要とし、組み立てはより複雑になるなどである。また、そのような器具の使用は難しいかもしれない、すなわち、オペレータは、２つの操縦機器を同時に操作する必要があるか、又は一定の位置に１つの操縦機器を保持しながら、第２の操縦機器を操作するために、追加のオペレータや外部機器を必要とするかもしれない。これは、同様に、２つの操縦可能なセクションを備える操縦可能な器具の使用を、より困難に及び高価にする。図１５Ａ、図１５Ｂでは、これらの課題に取り組む。

【0088】

図１５Ａ及び図１５Ｂは、剛体とし得る中間チップセクション部分３０３によって分離される複数の、ここでは２つの撓み可能なチップセクション部分３０２（１）及び３０２（２）を有する侵襲的な器具３００に関する。撓み可能なチップセクション部分３０２（１）、３０２（２）は、ヒンジ３０８（１）、３０８（２）によって実現され得る。操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）は、ヒンジ３０８（１）の遠位側で取付箇所３０７（１）、３０７（２）に取り付けられ、及び操縦ワイヤ１６（３）、１６（４）は、ヒンジ３０８（２）の遠位側で取付箇所３０７（３）、３０７（４）に取り付けられる。

【0089】

図１５Ａでは、操縦セクションワイヤ３１３（１）は、操縦ワイヤ１６（１）又は操縦ワイヤ１６（３）のいずれかに取り付けられる切り替え要素３１２（１）によって、切り替えられ得る。操縦セクションワイヤ３１３（２）は、操縦ワイヤ１６（２）又は操縦ワイヤ１６（４）のいずれかに取り付けられる切り替え要素３１２（２）によって、切り替えられ得る。そのため、レバー３１４を撓ませることによって、チップセクション部分３０２（１）又は３０２（２）のいずれかが撓ませられ得る。この器具は、オペレータが、１つの操縦機器、例えば、図示のようなレバー３１４によって、又はロボット機器を含む任意の他の操縦ユニットによって、両チップセクション部分３０２（１）及び３０２（２）の撓みを制御することを可能にする。

【0090】

図１５Ｂでは、本体セクション３０４の近位端において、切り替え要素３１２（１）が、操縦ワイヤ１６（１）に取り付けられる一端を有する一方で、もう一方の端は、操縦セクションワイヤ３１３（１）に取り付けられるか、又は非取り付け状態かの間で切り替えられ得る。本体セクション３０４の近位端において、切り替え要素３１２（３）が、操縦ワイヤ１６（３）に取り付けられる一端を有する一方で、もう一方の端は、操縦セクションワイヤ３１３（１）に取り付けられるか、又は器具３００の固定箇所Ｄ（１）に取り付けられるかの間で切り替えられ得る。さらに、本体セクション３０４の近位端において、切り替え要素３１２（２）が、操縦ワイヤ１６（２）に取り付けられる一端を有する一方で、もう一方の端は、操縦セクションワイヤ３１３（２）に取り付けられるか、又は非取り付け状態かの間で切り替えられ得る。本体セクション３０４の近位端において、切り替え要素３１２（４）が、操縦ワイヤ１６（４）に取り付けられる一端を有する一方で、もう一方の端は、操縦セクションワイヤ３１３（２）に取り付けられるか、又は器具３００の固定箇所Ｄ（２）に取り付けられるかの間で切り替えられ得る。

【0091】

図１５Ｂによる器具は、以下の使用順序を可能にする。オペレータが、切り替え要素３１２（３）及び３１２（４）をそれぞれ、操縦ワイヤ１６（３）及び１６（４）のそれぞれがレバー３１４に取り付けられるように、設定する。その後、操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）は接続が切られる。オペレータは、器具を手術部位、例えば、人体に入れる。その後、操縦ワイヤ１６（３）及び１６（４）を動作するレバー３１４を使用することによって、オペレータは、チップセクション部分３０２（２）を、所望の撓み状態、例えば所望の三角形まで操縦する。その後、オペレータは、切り替え要素３１２（３）及び３１２（４）のそれぞれを、固定世界箇所（ｆｉｘｅｄ ｗｏｒｌｄ ｌｏｃａｔｉｏｎ）Ｄ（１）及びＤ（２）のそれぞれに切り替える。そのため、チップセクション部分３０２（２）の撓み、すなわち、関節角度は、所望の位置で動かなくされる。同時に、切り替え要素３１２（１）及び３１２（２）が、操縦セクションワイヤ３１３（１）及び３１３（２）のそれぞれに取り付けられるように切り替えらえる。ここで、オペレータは、レバー３１４を使用することによって、望み通りに最遠位チップセクション部分３０２（１）を操縦でき、これは、今や操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）を制御する。

【0092】

操作している最中、オペレータは、操縦ワイヤ１６（１）又は１６（３）、及び操縦ワイヤ１６（２）又は１６（４）のいずれかにそれぞれ取り付けられるように、操縦セクションワイヤ３１３（１）及び３１３（２）をそれぞれ制御するかもしれない。操縦セクションワイヤ３１３（１）及び３１３（２）のそれぞれが操縦ワイヤ１６（１）及び１６（２）のそれぞれに取り付けられるときはいつでも、操縦ワイヤ１６（３）及び１６（４）のそれぞれが、固定世界に取り付けられて、チップセクション部分３０２（２）の関節角度が動かなくされるようにする。

【0093】

切り替え特徴は、上述のような操縦可能なチップセクション３０２における選択した部分を切り替え且つ動かなくするための操縦可能な侵襲的な器具においてのみ使用可能なわけではない。切り替え特徴はまた、他の性能的側面を改善するための操縦可能な器具においても使用され得る。上述の通り、操縦可能なチップセクションの１つの部分の撓みを「動かなくする」能力は、操縦可能な器具の性能の向上、使い勝手の良さ及び安全な使用のための有益な特徴である。しかし、形状を動かなくすることはまた、器具の他の部分又はさらには器具全体にも応用され得る。後者は、例えば、（支持）器具が、器具が挿入される体内のある箇所で組織を掴んでから、器具のチップセクションを操縦することによってこの組織を別の箇所へ動かし、その後、他の器具を用いて手術がさらに行われている最中、適所でそれを保持するために使用される場合、重要である。この場合、支持器具によって器具一式、及びその撓みが動かなくされ得る切り替え特徴を有することが、有益である。そのようにして、オペレータが、支持器具を所望の位置に保持する第３の手又は機器を必要とすることを防ぎ得る。器具一式の本体及び操縦可能なセクションを動かなくすることは、操縦（組の）ワイヤを「固定世界」に接続する切り替え特徴を用いることによって行われ得、この場合、これらの（組の）操縦ワイヤは、操縦機器から係合解除され得るが、これは必須ではない。このようにして、また、操縦機器が所望の位置で動かなくされる。その実施形態は、図１６Ａ～１６Ｃに示されている。

【0094】

図１６Ａ～１６Ｃは、図１３、図１４Ａ、図１４Ｂに示すもののような単一の撓み可能な器具に関する。しかしながら、マルチ撓み可能な器具では、同じ原理が同様に当てはまり得る。図１６Ａ～１６Ｃの例では、操縦ワイヤ１６（１）及び１６（２）は、レバー３１４に永久的に取り付けられている。しかしながら、ひとたびチップセクション３０２を所望の状態に撓ませたら、撓み状態は、操縦ワイヤ１６（１）及び１６（２）を、それらが長手方向にこれ以上動くことができないように切り替えることによって、動かなくされ得る。

【0095】

図１６Ａには、操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）が切り替え要素３１２（１）、３１２（２）によって箇所Ｄ（１）、Ｄ（２）において固定世界に取り付けられ得る例が示されている。図１６Ｃでは、操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）は、例えば、本体セクション３０４と操縦セクション３０６との間の移行部の近くの箇所に鋸歯状構造３１９（１）、３１９（２）を備える。さらに、操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）に対面する側面に鋸歯状構造３１９（１）、３１９（２）を同様に有する切り替え要素３２０（１）、３２０（２）が設けられる。図１６Ａ及び図１６Ｃの双方の実施形態では、ひとたびオペレータがチップセクション３０２を所望の状態へ撓ませたら、この状態は、操縦ワイヤ１６（１）及び１６（２）を切り替えることによって、動かなくされ得る。図１６Ａの実施形態では、これは、固定世界箇所Ｄ（１）、Ｄ（２）に取り付けられるように切り替え要素３１２（１）、３１２（２）を切り替えることによって、成し遂げられる。図１６Ｃの実施形態では、これは、切り替え要素３２０（１）、３２０（２）の鋸歯状縁（ｓｅｒｒａｔｉｏｎｓ）を操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）の鋸歯状構造３１９（１）、３１９（２）の方へ動かして、それらが係合されて操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）の長手方向の動きが阻止されるようにすることによって、達成され得る。

【0096】

図１６Ｂの実施形態では、操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）は、しっかりと、又はオン－オフのような方法で、固定世界に取り付けられることはできない。ここで、操縦ワイヤを実際にはロックすることなく、操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）に摩擦を加えるように構成される切り替え要素３１８（１）、３１８（２）が用いられる。すなわち、切り替え要素３１８（１）、３１８（２）が（摩擦）ブレーキ又はラチェットブレーキとして使用され得る。オペレータは、正しいチップセクションの撓みが達成されるまで、レバー３１４によってチップセクション３０２の撓みを操作でき、その間、ブレーキはオフにされる、すなわち、クランプ３１８（１）、３１８（２）は作用しない。その後、オペレータは、切り替え要素３１８（１）、３１８（２）によって、摩擦ブレーキを操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）に加え得る。加えられるブレーキ摩擦力やラチェット力による力を加えることによって単純にレバー３１４を撓ませることによって、動かなくされた幾何学的形状の調整が少し行われ得る。

【0097】

図１７に示す別の形態では、本体セクション３０４は可撓性である。操縦可能な器具３００は、器具３００の操縦可能なチップセクション３０２を操縦するために１本（１組）の操縦ワイヤ１６（ｉ）を有する。さらに、器具３００は、１本以上の制御ワイヤ３２２（ｋ）、ｋ＝１、２、…、Ｋを有し、それぞれが、操縦可能なチップセクション３０２のすぐ近位にある本体セクション３０４の取付点３０９（ｋ）に取り付けられている。

【0098】

これらのワイヤ３２２（ｋ）は、本体セクション３０４を通って器具の近位端まで、例えば、本体セクション３０４と操縦セクション３０６との間の移行領域まで延び、そこで、それらは取り付けられず、自由に動くことができる。器具３００が、例えば人体内の湾曲した進入通路を手術部位の方へ向かって通過させられるとき、器具の本体セクション３０４は曲げられ、それゆえ、制御ワイヤ３２２（ｋ）の最近位端は、長手方向のある位置まで動く。切り替え要素３１２（ｋ）が、器具の近位端において各制御ワイヤ３２２（ｋ）に設けられ、これは、これらのワイヤ３２２（ｋ）を、そのある位置において、ここでは、３２４（ｋ）で示す固定世界に取り付けるか、又は制御ワイヤ３２２（ｋ）にブレーキを加え得るように構成される。この取付又はブレーキ機能を切り替えることによって、ここで、可撓性本体セクション３０４をワイヤ３２２（ｋ）の取付点３０９（ｋ）まで動かなくし得る。しかし、本体セクション３０４のこの動かなくされた位置では、操縦ワイヤ１６（ｉ）が依然として本体セクション３０４内で自由に長手方向に動くことができるため、チップセクション３０２は依然として、操縦セクション３０６にある操縦機器によって操縦可能である。

【0099】

これには、現在の操縦可能な可撓性本体器具と比べると、大きな利点がある。これらの従来技術の器具が、湾曲した通路を通過し、及びそれらの本体セクションが動かなくされることができないとき、機械的に言えば、可撓性本体セクションも「操縦可能なチップセクション」であるため、操縦機器の操作は、通常、本体セクションの湾曲も変える。これは、通常、器具チップの操縦がまた、器具の本体セクションを部分的に操縦し、及び本体セクションのこの操縦が、周囲組織での望まれていない動き又は力の発生をもたらし得る状況をもたらす。これは、例えば器具が肺気管支又は脳組織などの繊細な組織を通過するときには、非常に望ましくない又は危険とし得る。器具の本体セクション３０４を動かなくする能力を用いて、意図しない操縦、及び周囲組織の意図しない動き又は力の負荷を防止し得る。別の利点は、器具本体が動かなくされると、チップの操縦がより正確に実施され、且つ器具本体の端が、チップ操縦の結果どちらかというと予測できずに動く代わりに、ここでは固定３ｄ位置にあるため、より予測しやすいとし得ることである。

【0100】

当然ながら、剛体本体又は可撓性本体又はハイブリッド本体の器具に、任意の数の能動的な（組の）操縦ワイヤ１６（ｉ）及び任意の数の受動的な（組の）操縦ワイヤ３２２（ｋ）を有し得る。また、制御ワイヤの取付点３０９（ｋ）は、器具３００の長さ部分に沿ってどこにでも位置決めされ得る。

【0101】

受動的な（組の）操縦ワイヤを用いる概念は、操縦可能なチップのない器具に応用され得、そのため、この器具は、操縦可能なチップを備える器具用の導入器又はトロカールとして機能し得、これは、進入通路の形状を取り得、その後、その形状で動かなくされ得る。これについて図１８Ａ～１９Ｂを参照してさらに説明する。

【0102】

図１８Ａは、そのようなトロカール４００の例の概略図を示す。１つの面において、すなわち、図面の紙面においてのみ曲げ可能であることが示されている。しかしながら、当業者には明白であるように、ヒンジの適切な設計によって全ての方向において可撓性にされ得る。

【0103】

トロカール４００は、遠位可撓性セクション４０２及び近位可撓性セクション４０６、並びに両可撓性セクション４０２、４０６間の中間セクション４０４を含む。曲げ可能な遠位セクション４０２は、チューブに好適なパターンの１つ以上のスロットが切られることによって作られ得るヒンジ構造４０８（１）によって実現され得る。中間セクション４０４は、剛体としても又は可撓性としてもよい。可撓性である場合、中間セクション４０４は、遠位可撓性セクション４０２及び近位可撓性セクション４０６よりも可撓性が劣ってもよい。

【0104】

近位曲げ可能セクション４０６は、ヒンジ構造４０８（２）によって実現され得る。

【0105】

トロカール４００は、中心軸４１０を有し、且つ器具３００にも使用され得且つ上述した材料のいずれかから作製され得る。トロカール４００はルーメンを画成し、そこを、別の器具、例えば器具３００が通過し得る。図示の実施形態では、このチャンネルは、近位可撓性セクション４０６内で、近位端の方へ向かってわずかに広がる。

【0106】

トロカール４００は、１つ以上のロッキング要素４１６（ｍ）、ｍ＝１、２、…、Ｍを備え、これらは、制御ワイヤの形を有する。各ロッキング要素４１６（ｍ）は、切り替え要素４１２（ｍ）によって、トロカール４００の近位端に位置し得る近位取付点４１３（ｍ）に取り付けられ得る。ひとたびトロカール４００が体内に挿入されたら、遠位可撓性セクション４０２及び近位可撓性セクション４０６、並びに、可撓性である場合、本体セクション４０４は、体内の環境ゆえに、曲がった向きを取り得る。その状態が、ロッキング要素４１６（ｍ）が取付点４１３（ｍ）に取り付けられて長手方向にそれ以上動くことができなくなるように切り替え要素４１２（ｍ）を起動することによって、動かなくされ得る。固定取付の代わりに、接続が行われ得、これは、ロッキング要素４１６（ｍ）にある程度の摩擦又はブレーキをもたらす。

【0107】

或いは、トロカール４００は、トロカールのルーメン内に配置される器具３００のような別々の操縦可能な器具によって操縦され得る。初めに、図１８Ｂに示すように、操縦可能な器具の操縦可能なチップセクション３０２は、トロカール４００の遠位可撓性セクション４０２と長手方向に並べられ得る。その形態では、器具３００の操縦セクション３０６が、操縦可能な器具３００の操縦可能なチップセクション３０２を操縦するために使用され得、これにより、その後、トロカール４００の操縦チップセクション４０６を能動的に操縦する。ひとたび所望の形状に到達したら、上述の通り、トロカール４００のチップセクション４０２は、ロッキング要素４１６（ｍ）をロック位置に結合することによって、動かなくされ得る。

【0108】

その後、図１８Ｃに示すように、操縦可能な器具３００は、今や形作られた案内チューブ（可撓性である本体セクション３０３と仮定する）の機能を果たすトロカール４００を通ってさらに前進させられ得る。さらに、操縦可能な器具３００は、２つの（又はそれを上回る撓み可能な）チップセクション３０２（１）、３０２（２）を有してもよい。図示の例では、最近位チップセクション３０２（２）は、トロカール４００の遠位可撓性セクション４０２と長手方向に位置合わせされるまで前進させられてもよい。このようにして、その関節角度は、トロカール４００の遠位可撓性セクション４０２の動かなくされた撓みによって規定される。図１８Ｃに示す状態では、所望の場合には、切り替え要素４１２（ｍ）は、一時的に切り離され得、最遠位チップセクション３０２（２）の関節角度が、操縦セクション３０６によって最遠位チップセクション３０２（２）を操縦することにより適合され得るようにする。これは、図１８Ｂ及び図１８Ｃに示すように、切り替え要素３１２（１）、３１２（２）によって操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）又は操縦ワイヤ１６（３）、１６（４）のいずれかに結合され得る単一の操縦機器３１４によって行われてもよい。

【0109】

上述の通り、操縦可能な器具のセクション又は非操縦可能な器具の可撓性セクションのある程度の湾曲が、固定位置に能動的な要素又はロッキング要素をロックすることによって、動かなくされ得る。しかしながら、動かなくするこの方法は、能動的な要素又はロッキング要素の長さのみが固定されているため、依然として、湾曲部自体のＳ字形状の（又は他の）変形を可能にする。その長さ内で、異なるヒンジの撓みが、ヒンジの全長及びそれらの間の余裕が一定である限り、依然として可能である。図１９Ａ、図１９Ｂは、器具の湾曲形状全体が動かなくされ得る実施形態を示す。これらの図は、トロカールを示すが、同じ原理が操縦可能な器具３００に当てはまる。

【0110】

図１９Ａは、ヒンジ４０８（１）内に複数の個々のヒンジセグメント、並びにヒンジ４０８（２）内に複数のヒンジセグメントを備えるトロカール４００を示す。ヒンジ４０８（１）内の連続的なヒンジセグメント間に、１つ以上の切り替え要素４１２（３）～４１２（８）が設けられる。本体セグメント４０４とヒンジ４０８（１）の最近位ヒンジセグメントとの間に１つ以上の切り替え要素４１２（９）及び４１２（１０）が設けられる。さらに、その代わりに又はそれに加えて、本体セクション４０４とヒンジ４０８（２）の最遠位ヒンジセグメントとの間に１つ以上の切り替え要素４１２（１１）、４１２（１２）が設けられる。ヒンジ４０８（２）内の連続的なヒンジセグメント間に、１つ以上の切り替え要素４１２（１３）～４１２（１８）が設けられ得る。全ての切り替え要素４１２（３）～４１２（１８）が、クランプする若しくはクランプ解除するために、個別に起動され得るか、又は１つ以上の群で起動され得る。ひとたび所望の形状になったら、切り替え要素４１２（３）～４１２（１８）は、隣接するヒンジセグメントの現在の相互の向きをロックし、それゆえ、トロカール４００をその形状で動かなくするように、起動され得る。個々の各ヒンジがその回転位置で動かなくされるため、湾曲全体が、ここで、動かなくされる。

【0111】

図１９Ｂの実施形態では、切り替え要素４１２（３）～４１２（１８）は、切り替え要素４１２（１９）～４１２（３４）によって置換される。すなわち、遠位可撓性セクション４０２にある１つ以上のヒンジセクションが、これらの切り替え要素４１２（１９）、４１２（２１）、４１２（２３）のうちの１つによってロッキング要素４１６（１）へ及び／又はこれらの切り替え要素４１２（２０）、４１２（２２）、４１２（２４）のうちの１つによってロッキング要素４１６（２）へクランプされ得る。また、本体セクション４０４は、切り替え要素４１２（２５）によってロッキング要素４１６（１）へ及び／又は切り替え要素４１２（２６）によってロッキング要素４１６（２）へクランプされてもよい。その代わりに又はそれに加えて、操縦セクション４０６にある１つ以上のヒンジセクションは、これらの切り替え要素４１２（２７）、４１２（２９）、４１２（３１）、４１２（３３）のうちの１つによってロッキング要素４１６（１）へ及び／又はこれらの切り替え要素４１２（２８）、４１２（３０）、４１２（３２）、４１２（３４）のうちの１つによってロッキング要素４１６（２）へクランプされ得る。全ての切り替え要素４１２（１９）～４１２（３４）が、クランプするか又はクランプ解除するかのいずれかのために個別に起動され得る。ひとたび所望の形状になったら、切り替え要素４１２（１９）～４１２（３４）は、トロカール４００をその形状で動かなくするように起動され得る。また、ここで、個々の各ヒンジがその回転位置で動かなくされるため、湾曲全体が動かなくされる。

【0112】

図１８Ａ～１８Ｃ、及び図１９Ａ、図１９Ｂにおけるような形態を用いて、１つの操縦可能な器具によって連続的に操縦され得る２つ以上の非操縦可能な器具又はトロカールを含む入れ子式機器も構築し得る。このようにして、任意の長さの箇所に２つ以上の湾曲部を備える、湾曲した案内チューブを作り出し得る。これについて、図２０を参照して説明する。

【0113】

図２０は、操縦可能な器具３００を囲む第２のトロカール５００を囲む第１のトロカール４００を示す。第２のトロカール５００は、遠位可撓性セクション５０２及び近位可撓性セクション５０６、並びにそれらの間の本体セクション５０４を含む。遠位可撓性セクション５０２及び近位可撓性セクション５０６は双方共、例えばチューブにある好適なスロットパターンによって実現され得る、好適なヒンジ構造５０８（１）及び５０８（２）によって作られ得る。本体セクション５０４は、剛体でも又は（部分的に）可撓性でもよい。切り替え要素４１２（１）及び４１２（２）は、第１のトロカール４００のロッキング要素４１６（１）、４１６（２）をトロカール４００の近位可撓性セクション４０６にクランプし得る一方、切り替え要素５１２（１）及び５１２（２）は、第２のトロカール５００のロッキング要素５１６（１）、５１６（２）をトロカール５００の近位可撓性セクション５０６にクランプし得る。切り替え要素４１２（３）、４１２（４）は、第１のトロカール４００の最近位セグメントを第２のトロカール５００の最近位セグメントに結合し得る。切り替え要素５１２（３）、５１２（４）は、第２のトロカール４００の最近位セグメントを器具３００に、例えば、その本体セクション３０４に結合し得る。切り替え要素４１２（１）、４１２（２）の起動及び動作停止は、切り替え要素４１２（３）、４１２（４）の起動及び動作停止と同期される。さらに、切り替え要素５１２（１）、５１２（２）の起動及び動作停止は、切り替え要素５１２（３）、５１２（４）の起動及び動作停止と同期される。

【0114】

図２０は開始位置を示す。この開始位置では、操縦可能な器具３００の操縦可能なチップセクション３０２は、トロカール４００、５００の遠位可撓性セクション４０２、５０２と長手方向に並べられる。さらに、全ての切り替え要素４１２（１）、４１２（２）、５１２（１）、５１２（２）が動作停止され、且つクランプしていない。切り替え要素５１２（３）及び５１２（４）は起動されており、器具３００をトロカール５００内の固定長手方向位置に保持し、並びに切り替え要素４１２（３）及び４１２（４）は起動されており、トロカール５００をトロカール４００内の固定長手方向位置に保持している。トロカール４００、５００は、操縦可能な器具３００と一緒に、ここで、その全体が、例えば、ある程度の湾曲を備える生体管腔中へと動かされ得る。その管腔内の第１の湾曲部で、操縦可能な器具３００の操縦機器３１４は、チップセクション３０２を所望の撓みに操縦することによって、ここでトロカール４００、５００の遠位可撓性セクション４０２、５０２を必要な湾曲に操縦するために、使用され得る。ここで、切り替え要素４１２（１）、４１２（２）は起動されており、器具４００のロッキング要素４１６（１）、４１６（２）は適所にロックされている。同時に、又はオペレータの判断で、切り替え要素４１２（３）、４１２（４）の起動によって器具４００と５００との間の接続を解除し、並びに操縦可能な器具３００と非操縦可能な器具５００のアセンブリが、トロカール４００がその位置に留まっている間に、湾曲した通路中へとさらに前進させられ得る。通路における第２の湾曲部において動かなくするために、切り替え要素５１２（１）、５１２（２）は、トロカール５００のロッキング要素５１６（１）、５１６（２）が適所にロックされるように、切り替えられる。同時に、又はオペレータの判断で、切り替え要素５１２（３）及び５１２（４）が切り替えられて、トロカール５００と操縦可能な器具３００との間の接続を解除するため、操縦可能な器具３００は、ここで、湾曲した通路を通ってさらに前進させられ得る。これはまた、非操縦可能な器具の３つ以上の層／チューブを用いて、及び２つ以上の操縦可能なセクションを備える操縦可能な器具を用いて、行われ得る。ロッキング要素４１６（１）、４１６（２）、５１６（１）、５１６（２）の数が、ここで示すものとは異なり得ることも観察される。

【0115】

複数の湾曲した案内チューブ又は器具本体を作り出す別の方法は、１つの器具に複数の個別に操縦可能なセクションを用いることであり、これは、個別に動かなくされ得、且つ図１６～２０におけるような切り替え要素の形態の組み合わせを用いて、操縦要素をその端に又は個々のヒンジ毎の箇所にロックすることによって、個々の各湾曲部が動かなくされ得る。

【0116】

上述の通り、操縦可能及び非操縦可能な器具の湾曲を動かなくする、又は個々のヒンジを動かなくすることによってこの湾曲を動かなくするように、能動的な操縦ワイヤとロッキング要素を取り付けるように操作するために、使用者によって動作される切り替え要素が設けられ得る。或いは、同じことを成し遂げるために、異なる切り替え機構を使用できる。すなわち、その回転点自体でのヒンジ様の構造の回転を阻止することによって、操縦可能及び非操縦可能な器具の湾曲を動かなくすることもできる。これは、図２１に概略的に示されている。

【0117】

図２１は操縦可能な器具３００を示す。回転点に又はその近くに位置する切り替え要素３１２（５）、３１２（６）、３１２（７）を起動することにより、それらの第１のヒンジセクションを第２のヒンジセクションへロックすることによって、ヒンジ３０８の２つの連続的なヒンジセクションが、所望の相対的な回転角度で動かなくされ得る。さらに、切り替え要素３１２（９）が、ヒンジ３０８の最近位ヒンジセグメントと本体セクション３０４との間の回転点を阻止するように、起動され得る。

【0118】

上述の例では、所望の性能は、切り替え機構を２つ以上の離散した切り替え要素の位置間で行ったり来たり動作させることによって、好きなだけ何度でも選択され得る。しかしながら、例えば操縦ハンドルの新しい中立位置を永久的に設定するために、１度だけ動作され得るクランプ特徴を作ることもできる。また、上述の例では、切り替え要素は離散位置を有するが、例えば有鍵又は固定接続の代わりに摩擦を発生させる切り替え要素では、可変位置を備える切り替え要素を作り出すこともでき、それを用いて、摩擦量が比例的に調整される。次に、上述の例では、クランプは、例えば、操縦要素を固定世界に接続するか、又は操縦要素を、１つの接続された位置から別の接続された位置へ切り替え、この位置は固定されていると考えられる。しかし、一方の要素が依然として他方に対して動くことができるが、その動きがある範囲に制限されるように、１つの要素を別の要素に接続する切り替え要素を作り出すこともできる。説明した性能の特徴及び関連の切り替え要素の機能が、任意の組み合わせで及び操縦可能又は非操縦可能な器具内の箇所で使用され得ることも明らかである。上述の例は、性能的側面並びに関連の切り替え要素の特徴の機能性及び箇所の取り得る全ての組み合わせのうちの小規模な選択を説明しているにすぎない。

【0119】

しかしながら、上述の例示的な器具の全てには、それらが多かれ少なかれ以下のようなそれらの機能性を見て分類され得る一般的な切り替え要素の特徴を備えて実現され得るという共通点がある：
・ 「オン－オフ」機能を備える切り替え要素、
・ 切り替え機能を備え、中立位置にある又はない切り替え要素、
・ 動き制限機能を備える切り替え要素、
・ 「オン－オフ」又は比例のいずれかの摩擦又はラチェット式ブレーキ機能を備える切り替え要素、
・ オートロック機能のある又はない、１回動作され得る切り替え要素、
・ １つのユーザ制御特徴によって起動される１つの切り替え要素機構又は複数の切り替え要素機構でのａ）～ｅ）のいずれかの組み合わせ。

【0120】

ここで、複数の切り替え要素の例を、図２２Ａ～４７Ｄを参照して説明する。図２２Ａ～図４０の提示は、２Ｄ面においてであるが、それらの実現は、実際には３Ｄにおいてであることが観察される。すなわち、これらの図面に示す構成要素は、実際には、１つ以上のチューブの湾曲した壁の一部であるように、１つ以上のそのようなチューブから作られる。それゆえ、「上方向」又は「下方向」での要素の動きは、実際の物理的実現では接線方向においてである。これらの図面での水平方向の動きは、１つ又は複数のチューブの長手方向（又は軸方向）においてである。

【0121】

図２２Ａでは、参照符号６０２、６０４は、「固定世界」部分、すなわち、器具３００の固定部分を指す。器具３００は、長手方向に延在する長手方向要素６０６、例えば操縦ワイヤを含む。長手方向要素６０６は、幅が狭い部分６３４と、幅が狭い部分６３４の方に向かう面６３２を有する延長部６３０とを含む。延長部６３０は、固定世界部分６０２とは反対側に位置する。

【0122】

長手方向起動要素６０８が、幅が狭い部分６２０の一端の方へ向かう面６２４を有する延長部６２６を有する。もう一方の端には、幅が狭い部分６２０は、さらなる延長部６２８を備える。幅が狭い部分６２０とさらなる延長部６２８との間には面６２２がある。面６２２及び６２４は双方共、器具の長手方向に対して角度が付けられて、作動要素６０８の長手方向の動きをロッキング要素の接線方向の動きに変えるために使用され得る傾斜を形成するようにする。角度は９０度から外れてもよいが、いくつかの実施形態では、９０度である（例えば図２９Ａ、図２９Ｂ、図３０）。

【0123】

非起動状態では、幅が狭い部分６２０は、延長部６３０と固定世界部分６０４との間に位置する。起動要素６０８が右方向に引かれたり又は押されたりするとき、面６２４、６３２は延長部６３０を固定世界部分６０２の方へ向かって及び延長部６２６を固定世界部分６０４の方へ向かって押し、これは、上－下方向における動きを制限する。その結果、長手方向要素６０６はクランプされ、及びその長手方向の動きが禁止される。

【0124】

起動要素６０８を左方向に引いたり又は押したりする場合、延長部６２８の面６２２が延長部６３０を固定世界部分６０２の方へ向かって押し且つ延長部６２８を固定世界部分６０４の方へ向かって押して、長手方向要素６０６が、固定世界部分６０２にクランプされて、長手方向にこれ以上又は一定の摩擦量が加わった状態でしか動くことができないようにするため、同じクランプ力が発生されるであろう。

【0125】

このクランプは、クランプに使用した方向とは反対方向に起動要素６０８を動かすことによって、解放され得る。

【0126】

この例では、起動要素６０８に加えられる長手方向の力は、長手方向要素６０６へ移される。そのため、この力の結果としての長手方向要素６０６の長手方向の動きは、切り替え要素機構を起動している最中に長手方向要素６０６を適所に保持する器具内の特徴又は機構によって禁止される必要がある。長手方向の力は、手動で発生されるか又は好適なロボット器具によって発生されるかのいずれかで、器具３００の近位端から加えられ得る。

【0127】

図２２Ｂは、図２２Ａの例の代替例を示す。ここで、長手方向要素６０６は、回転軸６３６の周りで回転自在なレバーとして実現される。レバー６０６はクランプとして機能する。回転軸の代わりに、例えばレバー６０６を器具３００の下部の部分に溶接することによって作られる取付箇所６３６が使用され得る。そのような場合、幅が狭い部分６３４は、好ましくは、可撓性であるため、延長部６３０が、固定世界部分６０２の方へ向かって及びそこから離れるように動き得るようにする。

【0128】

長手方向要素６１０が、レバー６０６と固定世界部分６０２との間に位置する。長手方向要素６１０は操縦ワイヤ１６（ｉ）とし得る。

【0129】

右又は左方向のそれぞれに起動要素６０８を押したり又は引いたりすることによって、延長部６３０は、面６２４又は６２２のそれぞれによって固定世界部分６０２の方へ向かって動かされ、その結果、長手方向要素６１０を固定世界部分６０２にクランプして、長手方向要素６１０が長手方向にこれ以上動くことができないようにする。ここでも、図２２Ｂに示すように、クランプは、起動要素６０８を、その幅が狭い部分６２０が延長部６３０と固定世界部分６０４との間の位置になるように動かすことによって、解放され得る。

【0130】

図２２Ｂの実施形態では、クランプ起動中に起動要素６０８によって加えられる長手方向の力は、レバー６０６へ移され、長手方向要素６１０へは直接移されない。

【0131】

長手方向の力を吸収するために、レバー６０６の代わりに、器具３００の長手方向に対して垂直な方向、すなわち接線方向に摺動する摺動要素が使用され得る。そのような摺動要素は、固定世界部分６０２に長手方向要素６１０がクランプされ得るように、長手方向要素６１０の方へ向かって可動であるように構成される。その後、長手方向要素６１０から離れるように摺動要素を動かすことによって、長手方向要素６１０を解放する。複数の例が、図２３～３５を参照して説明する。これらの実施形態では、切り替え要素が、摺動要素又はレバーとして実現され得る。

【0132】

図２３は、摺動要素６１２（４）が２つの他の要素６１２（３）と６１２（５）との間に配置される実施形態を示す。これらの後者の要素６１２（３）、６１２（５）は、固定世界に対して固定されて、摺動要素６１２（４）が器具３００の長手方向に動くことができないようにする。１つ以上の要素６１２（１）、６１２（２）が、摺動要素６１２（４）に対面する要素６１２（３）の長手方向側とは反対側の要素６１２（３）の長手方向側に存在し得る。１つ以上の要素６１２（６）、６１２（７）が、摺動要素６１２（４）に対面する要素６１２（５）の長手方向側とは反対側の要素６１２（５）の長手方向側に存在し得る。

【0133】

長手方向要素６１０は、ここでも、器具３００の長手方向に延在している。また、起動要素６０８は、ここでも、例えば、器具３００の近位端の方へ向かって器具３００の長手方向に延在しており、その近位端から動作される。例では、全ての要素６１２（１）～６１２（７）が、長手方向要素６１０と起動要素６０８との間のスペーサとして動作するように構成される。

【0134】

摺動要素６１２（４）は、起動要素６０８に対向する延長部６０９を備える。右又は左方向のそれぞれに起動要素６０８を押したり又は引いたりすることによって、延長部６０９及びそれにより摺動要素６１２（４）は、面６２４又は６２２のそれぞれにより、固定世界部分６０２の方へ向かって動かされ、その結果、長手方向要素６１０を固定世界部分６０２にクランプして、長手方向要素６１０が長手方向にこれ以上又は一定の摩擦量が加わった状態でしか動くことができないようにする。ここでも、図２３に示すように、クランプは、起動要素６０８を、その幅が狭い部分６２０が延長部６０９と固定世界部分６０４との間の位置になるように動かすことによって、解放され得る。

【0135】

図２４は、図２３の実施形態の代替例を示す。ここでは、要素６１２（３）と６１２（５）との間に摺動要素６１２（８）があり、これは、案内要素６１４が置かれる開口部が設けられている。案内要素６１４は、例えば、案内要素６１４を器具３００の下部の又は被さっている部分－チューブのような－に（レーザ）溶接することによって、取付点６１６で、器具３００の固定世界に取り付けられる。摺動要素６１２（８）は、案内要素６１４によって案内されるときに、固定世界部分６０２の方へ向かって及びそこから離れるように、摺動するように構成される。すなわち、右又は左方向のそれぞれに起動要素６０８を押したり又は引いたりすることによって、摺動要素６１２（８）は、面６２４又は６２２のそれぞれにより、固定世界部分６０２の方へ向かって動かされ、その結果、固定世界部分６０２に長手方向要素６１０をクランプして、長手方向要素６１０が長手方向にこれ以上又は一定の摩擦量が加わった状態でしか動くことができないようにする。ここでも、図２４に示すように、クランプは、起動要素６０８を、その幅が狭い部分６２０が摺動要素６１２（８）と固定世界部分６０４との間の位置になるように動かすことによって、解放され得る。

【0136】

上述の全ての切り替え要素は、要素６０６／６１０の側面に対する垂直力を発生させ、それゆえ、要素６０６／６１０を適所に保持する摩擦力を発生させる。この摩擦力は、面６２２、６２４の形状に、及びどの程度強く起動要素６０８が押される又は引かれるかに、直接左右される。最大摩擦力をより制御したくて、且つどの程度強く及びどの程度まで起動要素６０８を変位させるかに依存しない場合、図２５におけるような機構を使用できる。ここで、固定世界の機能を果たす２つの要素６１２（３）、６１２（５）間に摺動要素６１２（９）が設けられる。摺動要素６１２（９）は、スプリングのようにふるまう弾性部分を備える。要素６０８の起動によって発生され得る最大垂直力は、ここで、このスプリング要素の形状及び材料特性並びにその圧縮量にのみ依存する。ここで、垂直力を比例的に調整するために起動要素６０８の変位も使用し得る。摺動要素６１２（９）は、スプリングのようにふるまう限り、任意の形状を有し得る。

【0137】

上述の機構の全ては、要素６０６／６１０の（長手方向の）動きを摩擦力によってクランプするか又はそれにブレーキをかける。その摩擦力を獲得するために、高い垂直力、それゆえ比較的高い起動力が必要とされるかもしれない。その要素を適所にしっかりと保持するクランプを獲得するために、図２６におけるような「近い形の」又は有鍵接続を使用し得る。図２６の例では、長手方向要素６１０は、三角形又は鋸歯の形を有し得る歯６１１を備える。また、摺動要素６１２（１０）は歯６１３を備える。ひとたび摺動要素６１２（１０）が長手方向要素６１０の方へ向かって押されたら、摺動要素６１２（１０）の歯６１３は長手方向要素６１０の歯６１１に係合し、長手方向要素６１０のいずれの長手方向の動きも防止する。図２２Ａ～２５による上述の機構では、長手方向要素６１０は任意のランダムな位置にクランプされ得るが、歯の使用によって、限定数の離散位置での切り替え長手方向要素６１０をもたらす。しかしながら、歯のサイズ又は隣接する歯間のピーク間距離が小さい場合、これは、十分な切り替え位置精度をもたらす。

【0138】

図２６には、三角形を有する歯６１１、６１３が示されている。しかしながら、他の歯の形が使用されてもよい。図２７Ａ～２７Ｈは、異なる取り得る鋸歯状縁を示すが、他のものも想定され得る。

【0139】

図２７Ａは、長手方向要素６１０及び作動要素６１８の双方にあるブロック状の鋸歯状縁６１５、６３１を示し、これは、低起動力と組み合わせて高い長手方向固定能力を有する。トレードオフは、位置決めの自由度が低いこと、すなわち、長手方向要素６１０が、２つの連続的なブロック間の距離と等しい長さの個別のステップにおいてのみクランプされ得ることとし得る。６１８は、ここでは、作動要素６０８と長手方向要素６１０との間の中間要素も指すことに留意されたい。

【0140】

図２７Ｂ、図２７Ｃ及び図２７Ｄは、図２７Ａと同じものを示すが、ここでは、セルフセンタリング特性を備える。すなわち、図２７Ｂでは、長手方向要素６１０の鋸歯状縁６１７は、半円形の延長部及び半円形の窪みの繰り返し形状を有する。また、作動要素６１８の鋸歯状縁６３３は、半円形の延長部及び半円形の窪みの繰り返し形状を有する。図２７Ｃの長手方向要素６１０における鋸歯状縁６１９は、湾曲した底部を備える窪みを含む。作動要素６１８の鋸歯状縁６３５は、湾曲した前端面を備え且つ長手方向要素６１０にある窪み６１９の外形に適合する１つ以上の延長部を含む。図２７Ｄでは、長手方向要素６１０の鋸歯状縁６２１は、三角形状の底を備える窪みを含む一方で、作動要素６１８の鋸歯状縁６３７は、三角形状の前面を備える延長部を含み、これは、鋸歯状縁６２１の外形に適合する。図２７Ｂ～２７Ｄの例では、長手方向要素６１０の鋸歯状縁は、起動時に起動要素６１８の鋸歯状縁と並べられる必要はない。

【0141】

図２７Ｅは、図２７Ｄと同じ窪みが設けられているが、ここでは、三角形状の前面を有する延長部も備える長手方向要素６１０の鋸歯状縁６２３を示す。作動要素６１８は、同一形状の鋸歯状縁６３９を有する。それゆえ、この例はまた、セルフセンタリングであるが、長手方向要素６１０に力によって長手方向に負荷が加えられると（例えば操縦ワイヤであるため）、負荷に対して垂直には反発力が発生しない。図２２Ａ～２６におけるような切り替え要素では、これは、長手方向の摩擦力につながる。図２７Ｂ及び図２７Ｆにおけるような鋸歯状縁が、図２５に示すような機構に応用されると、ラチェットクランプを得るために、鋸歯状縁の形状とスプリング力とのバランスを取り得る。この機構は、長手方向要素６１０を、一定の最大の長手方向の力にクランプするが、その力を越えて、切り替えブロックが押し開かれると、長手方向要素６１０は、次の鋸歯状縁へ場所を移す。

【0142】

図２７Ｆは、三角形を備える鋸歯状縁６１１、６１３の幾何学的形状を示す。図２７Ｇに示すような長手方向要素６１０の鋸歯状縁６２５は、鋸歯形状を有する。また、作動要素６１８の鋸歯状縁６４１は、鋸歯形状を有する。鋸歯形状は、一方の長手方向においては高負荷に耐えることができるが、他方の長手方向では、より低いラチェット負荷にのみ耐えることができる。

【0143】

図２７Ｈは、ブロック状の窪みが設けられた、長手方向要素６１０内の鋸歯状縁６２７を示す。作動要素６１８の鋸歯状縁６４３は、ブロック状の窪み６２７の長手方向寸法よりも小さい長手方向寸法のブロック状の延長部を有する。それゆえ、ブロック状の延長部６４３がブロック状の窪み６２７内で動かされるとき、長手方向要素６１０の長手方向の動きは依然として可能であるが、ブロック状の窪み６２７の長手方向寸法からブロック状の延長部６４３の長手方向寸法を引いたものに限定される。

【0144】

図２８Ａ、図２８Ｂに示す実施形態は、他の鋸歯状縁の形６４５及び６２９をそれぞれ有する摺動要素６１２（１０）及び長手方向要素６１０のそれぞれは別として、図２６に示すものと同一である。すなわち、鋸歯状縁６２９、６４５は、スナップフィット接続として構成される。図２８Ｂは、これらの鋸歯状縁６２９、６４５の拡大図を示す。鋸歯状縁６２９、６４５は、ひとたびそれらが互いに係合したら、それらがそれ以上係合解除されることができないスナップフィット接続を形成するような形状にされる。このタイプの切り替え要素及び鋸歯状縁は、器具３００のいくつかの特性又は寸法が一度に設定される必要がない場合に、例えば処置の開始時に、操縦ハンドルのゼロ位置を設定するか又はある性能特徴を較正するために、使用され得る。多数のタイプの自己保持又は自動ロッキングの幾何学的形状が想定され得る。

【0145】

図２２Ａ～２８Ｂは、長手方向の動きを切り替え機構の接線方向（おそらくは、行ったり来たり）の起動に変える作動要素６０８／６１８によって起動される切り替え機構を示す。明らかに、切り替え機構の起動のために、さらに多くの解決法がある。

【0146】

図２９Ａは、例えば、浮動レバー６３０を示し、このレバーは、作動要素６０８の延長部６２６と６２８との間に画成された空間内に位置する一方の側部と、摺動要素６１２（１１）内に位置するもう一方の側部とを有する。摺動要素６１２（１１）は歯６１３を備え、及び長手方向要素６１０は、対応する歯６１１を備える。作動要素６０８が右へ動かされる場合、レバー６３０は、面６２４によって、長手方向に対して垂直な方向に及び長手方向要素６１０の方へ向かってより幅広の寸法へと強制的に回転させられる。したがって、摺動要素６１２（１１）は、長手方向要素６１０の方へ向かって動き、及び歯６１３は歯６１１に係合して、長手方向要素６１０が、少なくともその長手方向の動きにおいてクランプされるようにする。図２９Ｂは、この機構の別の実施形態を示すが、ここでは、長手方向要素６１０は、レバー６３０によって、それらの間に摺動要素がない状態で、直接クランプされる。

【0147】

図３０は、図２９Ａに示されているものの変形例を示す。長手方向要素６１０と作動要素６０８との間のスペーサ６１２（３）内に、回転点の周りで回転自在に配置されるレバー６３２が設けられる。レバー６３２は２つのアームを有する。一方のアームは、作動要素６０８によって、例えば面６２４及び／又は６２２によって動作される。他方のアームは、摺動要素６１２（１４）に接続され、それは、作動要素６０８によって作動されると、長手方向要素６１０の方へ向かって動く。摺動要素６１２（１４）は、歯６１３を備えて鋸歯状であり、そのため、長手方向要素６１０の歯６１１に係合して、長手方向要素のいずれの長手方向の動きも阻止されるようにする。

【0148】

図３１は、作動要素６０８が歯６３６を備え、及び要素６１２（１５）が長手方向要素６１０と作動要素６０８との間に設けられるさらなる変形例を示す。要素６１２（１５）はまた、歯６３４を備えて鋸歯状であり、これは、ひとたび作動要素６０８が長手方向の動きを行うと、要素６１２（１５）を強制的に回転させる。歯６３４はまた、摺動要素６１２（１６）の歯に係合して、摺動要素６１２（１６）が長手方向要素６１０の方へ向かって動かされるようにする。ここでも、摺動要素６１２（１６）の歯６１３は長手方向要素６１０の歯６１１に係合して、長手方向にそれ以上動くことができないようにする。

【0149】

図２２Ａ～３１は、１つの平面すなわちチューブの１つの壁に完全に作られ得る、多かれ少なかれ２Ｄの機構を示す。これらの機構の要素のうちのいくつかは、下部の又は被さっている層又はチューブ壁に取り付けられる必要があるが、機構の全ての部分は、１つのチューブ壁からの材料除去によって製造される。より設計自由度を得るために、又は複数の部分により多くの空間を作り出すために、又は切り替え要素機構の強度若しくは正確さを最適にするために、多層機構を使用することもでき、ここでは、例えば機構のいくつかの部分は第１の層／チューブに製造され、及びいくつかの部分は第２の層／チューブに製造される。これらの層／チューブが重なり合って配置され、及び中間層接続部が、例えばレーザ溶接によって、必要な箇所に作られるとき、多かれ少なかれ３Ｄの機構を作り出すことができる。いくつかの３Ｄの例を以下説明する。

【0150】

図３２Ａに示す配置構成は、図２９Ａに示すものとかなり似ている。違いは、摺動要素６１２（１１）が摺動要素６１２（１７）によって置換されており、これが、摺動要素６１２（１７）の上に位置するレバー６３８によって動作され得ることである。レバー６３８は、軸６３８ａを備える摺動要素６１２（１７）に取り付けられ、レバー６３８が軸６３８ａの周りで回転できるようにする。さらに、レバー６３８は、軸６３８ｂを備える作動要素６０８に取り付けられ、レバー６３８が軸６３８ｂの周りで回転できるようにする。レバー６３８は、作動要素６０８を長手方向に押す／引くことによって、摺動要素６１２（１７）を長手方向要素６１０の方向に押すことができ、及び摺動要素６１２（１７）の鋸歯状縁６１３が長手方向要素６１０の鋸歯状縁６１１に係合し、及び長手方向要素６１０が長手方向にそれ以上動くことができないようにするように、構成される。レバー６３８は、作動要素６０８及び摺動要素６１２（１７）の双方に取り付けられるため、作動要素６０８を一方向に動かすことによって、摺動要素６１２（１７）を長手方向要素６１０の方へ向かって押すが、作動要素６０８をその反対方向に動かすことによって、摺動要素６１２（１７）を長手方向要素６１０から離れるように能動的に引くことに留意されたい。

【0151】

図３２Ｂは、左側に、１つのチューブに作られている、図３２Ａに示される全構成要素、並びに右側に、そのチューブの下又は上の別の層に位置するレバー６３８及び回転軸６３８ａ、６３８ｂを示す。回転軸６３８ａ、６３８ｂを備えるレバー６３８は、左側に作られている構成要素からのチューブよりも小さい又は大きい直径を有する別のチューブから作られ得る。回転軸６３８ａ、６３８ｂは、そのチューブに（レーザ）溶接され得る。図３２Ａ、図３２Ｂの機構は、例えば図２９Ａ、２９Ｂに示すような同等の機構よりもコンパクトに且つそれよりも強くされ得る。

【0152】

図３３の配置構成は、そのレバー機構は別にして、図３２Ａ、図３２Ｂのものと同一とし得る。２つのアームを備えるレバー６４０を有する。一方のアームは、回転軸６４０ａを備える摺動要素６１２（１７）に取り付けられて、回転軸６４０ａの周りで回転し得るようにする。さらに、レバー６４０は、軸６４０ｂを備える作動要素６０８に取り付けられて、レバー６３８が軸６４０ｂの周りで回転し得るようにする。他方のアームはまた、軸６４０ｂを備える作動要素６０８に取り付けられて、レバー６３８が軸６４０ｂの周りで回転し得るようにする。最後に、他方のアームは、回転軸６４０ｃを備える固定世界６０４に取り付けられて、他方のアームが回転軸６４０ｃの周りで回転し得るようにする。

【0153】

その非作動状態では、作動要素６０８は長手方向に自由に動くことができ、且つ摺動要素６１２（１７）及び長手方向要素６１０は係合されていない。さらに、そのため、レバー６４０の両アームは、図示の通り、長手方向に対して角度＜９０度の向きにされる。作動要素６０８を長手方向に動かすことによって（ここでは、右方向に）、両アームは、長手方向に対して９０度に近い向きの方へ向かって動かされて、両アームが摺動要素６１２（１７）を長手方向要素６１０の方へ向かって押すようにする。鋸歯状縁６１３は鋸歯状縁６１１に係合し、及び長手方向要素６１０はいずれの長手方向の動きも阻止される。図３３のレバー機構によって加えられ得る力は、図３２Ａ、図３２Ｂのものよりも高い。さらに、作動要素６０８は、図３２Ａ、図３２Ｂにおけるように、摺動要素６１２（１７）の同じ動きを引き起こすために、あまり長手方向に変位する必要がない。

【0154】

レバー６４０は、作動要素６０８及び摺動要素６１２（１７）の双方に取り付けられるため、作動要素６０８を一方向に動かすことによって、摺動要素６１２（１７）を長手方向要素６１０の方へ向かって押すが、作動要素６０８をその反対方向に動かすことによって、摺動要素６１２（１７）を長手方向要素６１０から離れるように能動的に引くことに留意されたい。

【0155】

回転軸６４０ａ、６４０ｂ、６４０ｃを備える２つのアームは、ここで、他方の構成要素が作られるチューブとは異なる２つの層／チューブに位置することに留意されたい。回転軸６４０ｂは、溶接される２つの部分で作られ、且つ２つの異なるチューブで作られ得る。

【0156】

多層／多チューブ機構（図３２Ａ、図３２Ｂでは２つ、及び図３３では３つ）のこの戦略は、単一の層／チューブ機構よりも作製するのが非常に高価になるわけではないことが観察される。全ての部分は、依然として、層／チューブから材料除去することによって作られる。必要とされる唯一の追加的な組み立て作業は、好ましくはレーザ溶接を用いて、取り付けを行うことである。これは、チューブ層を互いに取り付けるために同じプロセスが既に使用されており、いくつかの追加的な溶接を行うにすぎないため、大幅なコスト又は複雑さを追加しない。取付プロセスは自動化されてもよく、及びいくつかの取付点を加えることは、極めて単純である。

【0157】

図２２Ａ～３３は、オン／オフ又はクランプ及びクランプ解除機構の機能を果たす単一の層／チューブ機構及び複数の層／チューブ機構を説明している。しかし、ここで説明するように、２つ以上の機能を有する又は切り替え機能を有する機構も想定され得る。

【0158】

図３４Ａは、２つの平行な長手方向要素６１０ａ、６１０ｂを備え、双方共が器具３００内の操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）とし得る、切り替え配置構成の例を示す。図３４Ａに示す構成要素は、チューブ３とし得るチューブ内に位置し得る。チューブ３はチューブ４によって囲まれている。図３４Ｂは、図３４ＡにおいてＸＸＸＩＶ－ＸＸＸＩＶで示すようなチューブ３、４の断面図を示す。図３４Ｂは、チューブ３の内側からの図である。可動要素６１２（１８）が長手方向要素６１０ａ、６１０ｂ間に設けられる。長手方向要素６１０ａは、可動要素６１２（１８）の鋸歯状縁６１３に対面する鋸歯状縁６１１を備え、及び長手方向要素６１０ｂは、可動要素６１２（１８）の鋸歯状縁６８１に対面する鋸歯状縁６８３を備える。可動要素６１２（１８）は、図面の右側部分に示すように、チューブ４中へ延在するピン６８７に取り付けられる。このピン６８７は、チューブ３に円形要素及びチューブ４に円形要素を切って、その後、それらを互いに（レーザ）溶接することによって作られ得ることに留意されたい。最後に、固定世界部分６０２及び６０４はそれぞれ、長手方向要素６１０ａ及び６１０ｂのそれぞれに隣接して、鋸歯状縁６１１及び６８３をそれぞれ備える側面とは反対側の側面に位置する。

【0159】

チューブ４は、接線方向においてチューブ３の周りに回転自在に配置される。チューブ３の周りでチューブ４を回転させることによって、可動要素６１２（１８）を接線方向に動かす。そのため、チューブ４が、鋸歯状縁６１３を鋸歯状縁６１１に係合させて、長手方向要素６１０ａの長手方向の動きが阻止されるようにするか、又は鋸歯状縁６８１を鋸歯状縁６８３と係合させて、長手方向要素６１０ｂの長手方向の動きが阻止されるようにするかのいずれかのための、制御要素として使用され得る。可動要素６１２（１８）の接線方向の寸法は、両長手方向要素が長手方向において自由に動くことができるように、長手方向要素６１０ａと６１０ｂとの間の位置に動かされ得るように選択され得る。

【0160】

図３４Ａ、図３４Ｂの配置構成では、チューブ４は、チューブ４のリング状の又は任意の他の形状の部分によって置換され得る。さらに、その代わりに、可動要素６１２（１８）の接線方向の動きを制御するための制御要素が、チューブ３内のチューブの好適な形状にされた部分とし得る。１つのピン６８７の代わりに、いくつかのピンが用いられ得る。

【0161】

図３５は、図３４Ａ、図３４Ｂの代替例を示す。この図では、別のチューブ内の制御要素へのピン接続の代わりに、ピン６９３が位置するスロット６９１を有することは別として、可動要素６１２（１８）と等しい可動要素６１２（１９）が設けられる。ピン６９３は、下部の又は被さっているチューブ内の作動要素（図示せず）に取り付けられ、その作動要素は、長手方向に動かされ得るが、接線方向に動くように使用可能である。スロット６９１は、作動要素によってピン６９３を長手方向に動かすことによって、可動要素６１２（１９）が、鋸歯状縁６１１が鋸歯状縁６１３に係合して、長手方向要素６１０ａの長手方向の動きが阻止されるようにする位置と、鋸歯状縁６８１が鋸歯状縁６８３に係合して、長手方向要素６１０ｂの長手方向の動きが阻止されるようにする位置との間で動かされ得るような、形状にされる。

【0162】

図３６は、操縦ワイヤが、第１の操縦ワイヤに取り付けられている第１の状態から、第２の操縦ワイヤに取り付けられている状態へ切り替えられ得る配置構成を示す。図１５Ｂの例の実現例とし得る。図は、器具３００の近位端にある好適な制御機構によって長手方向の動きが制御される操縦ワイヤ１６（ｉ）を示す。その遠位端において、操縦ワイヤ１６（ｉ）は、両長手方向側面に鋸歯状縁６５０ａ及び６５０ｂを備える。操縦ワイヤ１６（ｉ）は、例えば、隣接した位置にある固定世界部分６０２、６０４によって、接線方向の動きが防止される。

【0163】

第１の操縦ワイヤ１６（ｉ＋１）は、操縦ワイヤ１６（ｉ）に対して接線方向にシフトされ、且つ鋸歯状縁６５０ａに対向する１つの長手方向側面に鋸歯状縁６５２ａ、及び固定世界部分６５６の鋸歯状縁に対向するもう一方の長手方向側面に鋸歯状縁６５２ｂを有する。第２の操縦ワイヤ１６（ｉ＋２）は、操縦ワイヤ１６（ｉ）に対して、反対方向において接線方向にシフトされ、且つ鋸歯状縁６５０ｂに対向する１つの長手方向側面に鋸歯状縁６５４ａ、及び固定世界部分６５８の鋸歯状縁に対向するもう一方の（反対側の）長手方向側面に鋸歯状縁６５４ｂを有する。第１の操縦ワイヤ１６（ｉ＋１）は、例えば器具３００の遠位端において、第１の撓み可能な器具部分の撓みを操縦するように構成され得る。第２の操縦ワイヤ１６（ｉ＋２）は、例えば同様に器具３００の遠位端における、第２のもう一方の撓み可能な器具部分の撓みを操縦するように構成され得る。

【0164】

操縦ワイヤ１６（ｉ＋１）及び１６（ｉ＋２）の双方を同時に同じ接線方向に動かすように構成される切り替え要素が設けられる。ここで、その切り替え要素は、第１の切り替え要素６６０、第２の切り替え要素６６２及び第３の切り替え要素６６４を含む。第２の切り替え要素６６２は、両操縦ワイヤ１６（ｉ＋１）、１６（ｉ＋２）間に位置する一方で、操縦ワイヤ１６（ｉ＋１）及び１６（ｉ＋２）はそれぞれ、第２の切り替え要素６６２と第１／第３の切り替え要素６６０及び６６４との間にそれぞれ位置する。

【0165】

切り替え要素６６０、６６２、６６４が第１の接線方向（図面の上方）へ動かされると、２つのことが成し遂げられる。第１の操縦ワイヤ１６（ｉ＋１）が、鋸歯状縁６５２ｂを介して固定世界部分６５６と係合される。これにより、第１の操縦ワイヤ１６（ｉ＋１）のこれ以上の長手方向の動きが防止され、したがって、第１の撓み可能な器具部分の湾曲を動かなくする。同時に、第２の操縦ワイヤ１６（ｉ＋２）の鋸歯状縁６５４ａが操縦ワイヤ１６（ｉ）の鋸歯状縁６５０ｂに係合して、第２の操縦ワイヤ１６（ｉ＋２）が操縦ワイヤ１６（ｉ）に結合されるようにする。そのため、操縦ワイヤ１６（ｉ）のいずれの長手方向の動きも、第２の操縦ワイヤ１６（ｉ＋２）の長手方向の動きへ移され、そのため、これにより、第２の撓み可能な器具部分の撓みを制御する。

【0166】

切り替え要素６６０、６６２、６６４が反対の接線方向（図面の下方）へ動かされると、逆の結果が達成される。第１の操縦ワイヤ１６（ｉ＋１）の鋸歯状縁６５２ｂは、固定世界部分６５６から係合解除される一方で、その鋸歯状縁６５２ａが、操縦ワイヤ１６（ｉ）の鋸歯状縁６５０ａに係合し、且つ第１の操縦ワイヤ１６（ｉ＋１）を操縦ワイヤ１６（ｉ）に結合する。同時に、第２の操縦ワイヤ１６（ｉ＋２）の鋸歯状縁６５４ａは、操縦ワイヤ１６（ｉ）の鋸歯状縁６５０ｂと係合解除する一方で、鋸歯状縁６５４ｂが、ここで、鋸歯状の固定世界部分６５８と係合する。そのため、操縦ワイヤ１６（ｉ）の長手方向の動きは、ここで、第１の操縦ワイヤ１６（ｉ＋１）の長手方向の動きへ移され、そのため、これにより、第１の撓み可能な器具部分の撓みを制御する。ここで、第２の撓み可能な器具部分の湾曲が動かなくされる。それゆえ、この切り替え機構は複数の機能を有する、すなわち、一方の撓み可能な器具部分の湾曲を動かなくし、及び同時に、他方の撓み可能な器具部分の操縦部に係合する。

【0167】

例２２Ａ～３６は、オン／オフ、切り替え、ブレーキ（摩擦若しくはラチェット）又は動き制限機能を有し得る全ての取り得る機構のうちのいくつかのみを説明している。例はまた、単に、接線方向に起動され且つ様々な要素の長手方向の動きに影響を及ぼす機構を示す。しかし、長手方向に起動され且つ要素の接線方向の動きに影響を及ぼす機構を想定できる。また、それらの間の方向が可能である。これらの機構、それらの起動方法及び上述の特性の組み合わせのさらに多くの例が、想定され得る。これらの機構によって行い得る多くの他の可能性のうちの１つが、次に説明される。図２２Ａ～３６の例は、摺動要素の直線の動き又は固定に影響を与える機構を説明しているが、図３７Ａ～４１を参照して説明するように、同様の機構が、回転要素の回転の動き又は固定に影響を与える。

【0168】

図１９Ａの例の実現例として見られ得る図３７Ａは、ヒンジ３０８の３つの隣接するヒンジ部分７００（１）、７００（２）、７００（３）を縦断面図で及びチューブ７２０の内側から見て、そのチューブの外壁を見るように、示す。ヒンジ３０８は、例えば、チップセクションに位置する、器具３００の撓み可能な部分の一部とし得る。ヒンジ部分７００（１）及びヒンジ部分７００（２）は、回転部分７０２（１）の周りで、角度αにわたって互いに対して回転され得る。ヒンジ部分７００（２）及びヒンジ部分７００（３）は、回転部分７０２（２）の周りで、αと等しいとし得る予め決められた角度にわたって互いに対して回転され得る。部分７００（１）、７００（２）、７００（３）、７０２（１）、７０２（２）は、ある例では、第１のチューブに切られる。図３７Ａ、図３７Ｂに示す実施形態は、一方向に、すなわち、図面の紙面においてのみ撓む。しかしながら、同じ原理が、全ての方向に撓ませられ得るヒンジに当てはまる。

【0169】

ヒンジ部分７００（１）内又は外に位置し且つそれに取り付けられるロッキング要素７０４が設けられる。ロッキング要素７０４は、鋸歯状側面７０６によって、ヒンジ部分７００（２）にわたって延在する。さらに、摺動要素７０８として実現された切り替え要素が設けられる。摺動要素７０８は、ヒンジ部分７００（２）内又は外に位置し、且つ器具の接線方向に可動である。摺動要素７０８は、ロッキング要素７０４の鋸歯状縁７０６に対面する鋸歯状側面７１０を有する。摺動要素７０８には孔が設けられており、そこに案内要素７１２が位置し、その案内要素７１２は、取付点７１４において、例えば、レーザ溶接によって下部の又は被さっているヒンジ部分７００（２）に取り付けられている。案内要素７１２は、摺動要素７０８が、ロッキング要素７０４の方へ向かって及びそこから離れるように接線方向にのみ可動であることができるようにする。摺動要素７０８の摺動は、例えば、先の図面のいずれかにおける図示の例のいずれかを使用することによって、任意の好適な方法で制御され得る。全ての要素７０４、７０８、７１４は、第１のチューブの下部の又はそれに被さっている第２のチューブに配置される。

【0170】

図３７Ａのヒンジ部分７００（１）、７００（２）のロック／ロック解除は、以下の通り行われる。ひとたびヒンジ部分７００（１）、７００（２）が所望のある角度αで互いに対して回転されると、摺動要素７０８は、ロッキング要素７０４の方へ向かってシフトされ、鋸歯状縁７０６及び７１０が互いに係合するようにする。ロッキング要素７０４はヒンジ部分７００（１）に取り付けられているため、摺動要素７０８はヒンジ部分７００（１）に対して長手方向に動かなくされ、そのため、ヒンジ部分７００（１）と７００（２）との間の角度αが動かなくされる。

【0171】

ヒンジ部分７００（２）と７００（３）との間の回転の角度に同様のロッキング機構が使用され得ることに留意されたい。さらに、同じ原理が、多くの隣接するヒンジ部分７００（ｎ）、７００（ｎ＋１）、ｎ＝１、…、Ｎ間の回転の角度を動かなくするために使用され得る。いくつかのそのような回転ロッキング機構が、いくつかの摺動要素によって同時に、例えば、全ての摺動要素を同時に作動させ得る単一の作動要素を使用することによって、制御され得る。

【0172】

図３７Ｂは代替的な実施形態を示す。図３７Ｂは、再度、それぞれの回転部分７０２（１）、７０２（２）の周りで互いに対して回転し得る３つの隣接するヒンジ部分７００（１）、７００（２）、７００（３）を示す。ここでも、図は、第１のチューブ７２０の内側から見る縦断面である。チューブ７２０の内側に第１のロッキング要素７１６が設けられており、これは、全てのヒンジ部分７００（１）、７００（２）、７００（３）を通って延び、且つ箇所７２４においてヒンジ部分７００（１）のチューブ７２０の壁に取り付けられ得る。チューブ７２０内に第２のロッキング要素７１８（又はさらにはそれよりも多くの）が設けられ得、これも、全てのヒンジ部分７００（１）、７００（２）、７００（３）を通って延び、且つ箇所７２６においてヒンジ部分７００（１）のチューブ７２０の壁に取り付けられ得る。第１及び第２のロッキング要素７１６及び７１８は、双方とも、ヒンジ部分７００（１）、７００（２）、７００（３）を有する第１のチューブ内に位置する第２のチューブに好適なパターンを切ることからもたらされ得る。ここで、切り替え要素が、第２のチューブ内に設けられた内側コア７２２によって実現される。内側コア７２２は、例えば器具３００の近位端に位置する図示しない好適な作動要素によって、半径方向に拡張可能である。例えば、内側コア７２２は、互いに対する回転部分によって拡張され得るスプリングによって実現され得る。

【0173】

隣接するヒンジ部分７００（１）、７００（２）、７００（３）のうちの１つ以上が互いに対して回転する場合、ロッキング要素７１６、７１８は、ヒンジ部分７００（２）及び７００（３）に対して長手方向に動く。そのため、内側コア７２２を拡張させる場合、ロッキング要素７１６、７１８は第１のチューブ７２０の壁に押し付けられ、ヒンジ３０８をその湾曲で動かなくする。

【0174】

ヒンジ３０８は３つ以上のヒンジ部分を備え得る。さらに、ひとたびヒンジ部分が所望の回転位置になったら、チューブ壁７２０に半径方向にロッキング要素７１６、７１８を押しつけるために、他の機構が使用されてもよい。

【0175】

器具内にヒンジ結合部分を閉じ込めるために使用され得る別の切り替え要素機構は、回転部分の回転を阻止する機構である。従来技術は、（例えば「リーダー追従（ｆｏｌｌｏｗ－ｔｈｅ－ｌｅａｄｅｒ）」技術において）ヒンジ結合要素の回転の阻止は、ヒンジ結合要素を互いの方へ向かって押したり又は引いたりすることによって成し遂げられ得ることを明らかにしている。そのため、ヒンジ接触面に発生した垂直力は、これらの接触面間に摩擦力を生じ、それが回転を防止する。ここで、別の機構が提案され、ここでは、ひとたび作動されたら互いに係合する対向する面に鋸歯状縁が設けられているため、いずれのさらなる回転も阻止する。

【0176】

図３８Ａは、ヒンジ３０８を示し、ここでは、隣接する第１及び第２のヒンジ部分７００（１）、７００（２）が角度αにわたって互いに対して回転し得る。図は、壁を有する第１のチューブ７２０を通る、内側を示す縦断面図である。第１のヒンジ部分７００（１）は、第２のヒンジ部分７００（２）に凹状部分７３８内で回転するように構成された凸状部分７３２を備える。凸状部分７３２は、外側凸状前縁を有するＴ字形状の延長部として実現され得、及び凹状部分７３８は、Ｔ字形状の延長部７３２がＴ字形状の開口部７３８内で回転できるようにするように構成された、Ｔ字形状の延長部７３２を収容するＴ字形状の開口部として実現され得る。凸状部分７３２及び凹状部分７３８はクランプとして機能する。凸状部分７３２は、凹状部分７３８の鋸歯状外表面７３６に対面する鋸歯状外表面７３４を備える。鋸歯状外表面７３４及び鋸歯状外表面７３６は、ロッキング要素として機能する。１つ以上の作動要素７２８、７３０が、第１及び第２の隣接するヒンジ部分７００（１）、７００（２）の双方を通って延び、且つそれらのうちの一方に取り付けられる。同様の構成が、図３９、図４０、図４５Ａ～４５Ｄを参照して説明される。

【0177】

図３８Ａに示すように、作動要素７２８、７３０が、第１及び第２のヒンジ部分７００（１）、７００（２）を長手方向に互いから離れるように押すために使用され得る。その状態では、鋸歯状縁７３４、７３６は係合せず、及びヒンジ部分７００（１）、７００（２）は、互いに対して自由に回転できる。しかしながら、図３８Ｂに示すように、ひとたび第１及び第２のヒンジ部分７００（１）、７００（２）が互いに対して所望の回転角度αになったら、１つ以上の作動要素７２８、７３０が引かれて、鋸歯状縁７３４、７３６を引いて相互係合するようにする。そのため、第１及び第２のヒンジ部分７００（１）、７００（２）は、さらなる相互回転が阻止される。

【0178】

図３８Ａ、図３８Ｂは、図２１の例の実現例として見られる。

【0179】

図３９は、図３８Ａ、図３８Ｂの変形例を示す。ここでも、内側から見るような、ヒンジ３０８を通る縦断面図が示されている。ここで、第１のヒンジ部分７００（１）は、第１及び第２の凸状部分７４４（１）及び７４４（２）を備える。第１の凸状部分７４４（１）は、鋸歯状外側凸状縁７４６（１）を有する。第２の凸状部分７４４（２）は、鋸歯状外側凸状縁７４６（２）を有する。第２のヒンジ部分７００（２）は、鋸歯状外側凸状縁７４６（１）に対面する第１の鋸歯状凹状縁７４８（１）を備える凹状部分７４７と、鋸歯状外側凸状縁７４６（２）に対面する第２の鋸歯状凹状縁７４８（２）とを有する。凸状部分７４４（１）、７４４（２）及び凹状部分７４７は、クランプとして機能する。鋸歯状外側凸状縁７４６（１）、７４６（２）及び鋸歯状外側凹状縁７４８（１）、７４８（２）は、ロッキング要素として機能する。

【0180】

第１及び第２のヒンジ部分７００（１）及び７００（２）は、互いに弾性的に取り付けられる。図示の例では、それは、第２のヒンジ部分７００（２）に固定して取り付けられ且つ第１のヒンジ部分７００（１）に弾性的に取り付けられる、長手方向に延在するブリッジ７４０によって実現される。そのために、ブリッジ７４０は、壁７２０から切られ且つ接線方向に延在する可撓性条片７４２に取り付けられ得る。条片７４２は、両長手方向側面にスロットを有し、これは、条片７４２とブリッジ７４０との間の取付点が、長手方向に弾性的に動くことを可能にする。ブリッジ７４０は、第１の凸状部分７４４（１）と第２の凸状部分７４４（２）との間に延在して、第１及び第２の凹状縁７４８（１）、７４８（２）内で予め決められた最大角度αにわたって回転できるようにする。

【0181】

図３９に示す配置構成は、ヒンジ部分７００（１）、７００（２）を互いから離れるように又は互いの方へ向かって引いたり又は押したりするように構成される作動機構を備える。これは、図３８Ａ、図３８Ｂに示す７２８、７３０のような１つ以上の（図示せず）作動要素によって実現され得る。好ましくは、そのような作動要素が作動されていないとき、条片７４２は、弛緩状態にあり、ここでは、鋸歯状縁７４６（１）は鋸歯状縁７４８（１）に係合しておらず、且つ鋸歯状縁７４６（２）は鋸歯状縁７４８（２）に係合していない。それゆえ、そのため、第１及び第２の凸状部分７４４（１）、７４４（２）は、第２のヒンジ部分７００（２）に対して自由に回転できる。しかしながら、ひとたび第１のヒンジ部分７００（１）及び第２のヒンジ部分７００（２）が所望の角度αで相互に回転されると、作動機構は、矢印７５０で示されるように、第１及び第２のヒンジ部分を互いの方へ向かって押したり又は引いたりするように作動され得、鋸歯状縁７４６（１）が鋸歯状縁７４８（１）に係合し、且つ鋸歯状縁７４６（２）が鋸歯状縁７４８（２）に係合するようにして、第１及び第２のヒンジ部分７００（１）及び７００（２）の相互に回転された向きを動かなくする。係合状態では、条片７４２は、第１及び第２のヒンジ部分７００（１）、７００（２）を係合解除しようとするスプリング力を起こす。

【0182】

作動機構が１つ以上の作動要素７２８、７３０によって実現される場合、作動は、長手方向の引き力によって実現され得る。作動を停止させるために、弾性条片７４２が、回転角度を動かなくすることが終わるように第１及び第２のヒンジ部分７００（１）、７００（２）が再び係合解除されるように対処するため、引き力を停止させる必要がある。利点は、そのような実現例では、そのような係合解除のために、作動要素７２８、７３０に押力を加える必要がないこととし得、そのような押力は、作動要素７２８、７３０に座屈の問題を引き起こし得る。部材７４２のスプリング力は、器具のチップを操縦するときに、操縦ワイヤへの引き力の結果として圧縮しないように設計され得る。

【0183】

図４０は、図３９に示すような代替的なヒンジ配置構成を示す。ここでも、ヒンジ３０８を通る縦断面図が示されている。この例では、第１のヒンジ部分７００（１）は凹状縁を備える。第２のヒンジ部分７００（２）は、凹状部分７５７内で回転するように構成された凸状部分７５９を備える。凸状部分７５９は、その外側縁に鋸歯状縁７５８を備える。さらに、切り替え要素７５２が、第１のヒンジ部分７００（１）において壁７２０から切られる。切り替え要素７５２は、壁７２０から切られ且つ接線方向に延在する１つ以上の可撓性条片７５４（１）、７５４（２）に取り付けられて、切り替え要素７５２が、弾性的に行ったり来たり長手方向に動かされ得るようにする（７５０を参照）。この行ったり来たりの動きは、図３８Ａ、図３８Ｂに示す作動要素７２８のような作動機構によって制御され得、これは、次に切り替え要素７５２に取り付けられる。切り替え要素７５２は、鋸歯状縁７５８に係合するように構成されるロッキングチップ７５６を有する。ロッキングチップ７５６及び鋸歯状縁７５８は、ロッキング要素として機能する。係合状態では、凹状縁７５７及び凸状縁７５９は、互いに対してこれ以上回転できず、及び第１のヒンジ部分７００（１）と第２のヒンジ部分７００（２）との間の現在の回転角度αは、動かなくされる。

【0184】

図示の実施形態では、第１及び第２のヒンジ部分７００（１）、７００（２）は、第１のヒンジ部分７００（１）に、第２のヒンジ部分７００（２）に設けられたＴ字形状のスロット７３８内に延在するＴ字形状の要素７３２を設けることによって、長手方向に互いにあまり遠くに離れるように動くのを防止され、そのＴ字形状の要素７３２及びＴ字形状のスロット７３８は、第１及び第２のヒンジ部分７００（１）、７００（２）の相互回転が可能になるように、設計される。当然ながら、かなりの長手方向の相対的な動きを防止するが、第１及び第２のヒンジ部分７００（１）、７００（２）の相対的な回転の動きは可能にする他の形状の機構が応用され得る。

【0185】

例３７Ａ～４０は、１つのヒンジ部分の、隣接するヒンジ部分に対する回転を阻止するために使用し得るいくつかの取り得る機構のみを説明している。そのようなヒンジ部分は、器具３００内、例えば操縦可能なチップ又は器具本体セクション内のどこにでも位置し得る。ヒンジ部分間の間隙を固定するか又はヒンジ部分の回転を実際に阻止するかのいずれかの２つの基本的な原理に関して、もっと多くの機構が想定され得る。次の図は、例えばレーザ切断による、互いに囲むチューブ内に要素を切ることによって、全体的に実現されるいくつかの取り得る実施形態を示す。

【0186】

図４１Ａ～４１Ｃは、３つのチューブの実施形態に関する。図４１Ａは、３つのチューブ２、３及び４のチップセクション１３を示す（図１及び図２参照）。図示の例では、チップセクション１３は、固体部分と、固体部分の近位側に撓み可能な部分とを有する。固体部分では、外側チューブ４は剛体端部１７を含み、及び撓み可能な部分では、外側チューブ４は、チューブ４にスロットのパターンを切ることから生じるヒンジによって実現される可撓部１８を含む。しかし、図示のヒンジパターンは、取り得る実現例の一例である。

【0187】

図４１Ｂは、その剛体端部１０を備える中間チューブ３である。図４１Ｃは、図４１Ｂの実施形態の一部分を、規模を拡大して示す。この実施形態では、中間チューブ３は、チップセクション１３におけるその可撓部の図２６の例の実現例を示す。図は、隣接するスペーサ６１２（１）～６１２（３）、６１２（５）、…、及び摺動要素６１２（１０）のいくつかの追加の実現例の詳細を示す。すなわち、摺動要素６１２（１０）は、第１の条片６６６（１）の第１の端に取り付けられ、その第１の条片は、第２の端において弾性的にスペーサ６１２（３）まで延在し、且つそれに取り付けられる。さらに、摺動要素６１２（１０）は、第２の条片６６６（２）の第１の端に取り付けられ、その第２の条片は、第２の端において弾性的にスペーサ６１２（５）まで延在し、且つそれに取り付けられる。このようにして、摺動要素６１２（１０）は、スペーサ６１２（３）と６１２（５）との間に弾性的に懸架される。懸架は、摺動要素６１２（１０）がスペーサ６１２（３）、６１２（５）に対して長手方向に動くことができない又はほとんど動くことができないが、これらのスペーサ６１２（３）及び６１２（５）に対して接線方向には弾性的に動くことができることである。操縦要素６１０の方へ向かって接線方向に動くとき、第１及び第２の条片６１０（１）及び６６６（２）は、反スプリング力を起こす。

【0188】

図２６を参照して説明するような作動要素６０８が作動されて、その面６２２及び６２４によって、強制的に摺動要素６１２（１０）を接線方向に動かし得る。作動状態では、摺動要素６１２（１０）の鋸歯状縁６１３は、操縦ワイヤ６１０の鋸歯状縁６１１に係合して、操縦ワイヤ６１０のいずれのさらなる長手方向の動きも阻止するようにするため、可撓部１８の撓み状態を動かなくする。

【0189】

作動要素６０８の非作動状態では、第１及び第２の条片６６６（１）、６６６（２）は摺動要素６１２（１０）を中立接線位置に保ち、ここでは、鋸歯状縁６１１及び６１３が係合解除されるため、可撓部１８は、操縦ワイヤ６１０によって撓ませられ得る。

【0190】

図４１Ｂ及び図４１Ｃに示すように、図示の実施形態は、接線方向において互いに対して等距離の所に位置する４本の操縦ワイヤ６１０を含む。そのような各操縦ワイヤ６１０は、異なる長手方向の箇所に位置する１つ以上の摺動要素によってさらなる長手方向の動きがロックされ得る。同じ操縦ワイヤ６１０をロックするように作動され得る全摺動要素は、単一の作動要素６０８によって作動される。その単一の作動要素６０８は、器具３００の遠位端から近位端まで延在する長手方向条片の形を有する。作動要素６０８は、遠位端において自由に動くことができ、且つ作動状態と非作動状態との間で長手方向に動くように、近位端から、手動又はロボット的にのいずれかで、動作され得る。この実施形態では、長手方向条片の形の４つのそのような作動要素６０８がある。それらは、接線方向において、同様に等距離の所に位置する。

【0191】

図示の通り、可撓部を最初に撓ませる前に、スペーサ６１２（１）、６１２（２）、摺動要素６１２（１０）、スペーサ６１２（６）は、１つ以上の破壊要素６７０によって、依然として、隣接する作動要素６０８に取り付けられている。これらの破壊要素は、切断プロセス後に、チューブ３の全ての異なる要素をまとめて、チューブ３が別々のピースへとばらばらにならないようにする。

【0192】

破壊要素６７０は、以下の方法で設計されるべきである。破壊する前に、各破壊要素６７０は、チューブ３に切られる１つ以上の対向する要素に取り付けられる。これらの対向する要素は、破壊要素６７０内の応力が周囲の材料及び／又は構造よりも高くなるような、幾何学的形状を有する。それゆえ、撓み又は十分に高い力が、破壊要素６７０を備える構造に加えられる場合、破壊要素６７０の応力は、チューブ材料の降伏応力超に上昇し、破壊要素６７０の永久的な撓みを引き起こす。さらに撓み又は高い力を加えることによって、最終的な引張り応力に達する応力を生じて、破壊要素６７０の破壊を引き起こす。破壊要素を壊すための別の機構が、破壊要素６７０に低い又は高いサイクル疲労を加えることによって、達成される。破壊要素６７０の応力は、疲労限度超に上昇され、疲労破壊を引き起こす。全ての場合において、周囲構造／材料の応力は、少なくともチューブ材料の降伏応力を下回るように留まる。

【0193】

ここで、破壊要素６７０は、器具３００が完成し且つチップセクション１３を最初に撓ませた後、破壊するように設計される。

【0194】

さらに、スペーサ６１２（２）及び６１２（３）は、可撓性ブリッジによって互いに取り付けられて、スペーサ６１２（３）を、作動要素６０８から明確に定められた距離で明確に定められた接線位置に保つ。同じ方法で、スペーサ６１２（５）及び６１２（６）は、可撓性ブリッジ６６８によって互いに取り付けられて、スペーサ６１２（５）を、作動要素６０８から明確に定められた距離で明確に定められた接線位置に保つ。このようにして、面６２２及び６２４は、触れることができず、それゆえ、スペーサ６１２（３）、６１２（５）を接線方向に動かさない。

【0195】

図４１Ａ～４１Ｃに示すようなロッキング機構は、器具３００のどこにでも応用され得ることが観察される。

【0196】

図４２Ａ～４２Ｃは、操縦ワイヤが予荷重され得るさらなる実施形態を示す。１本の操縦ワイヤ１６（１）に対する機構が示されている。しかしながら、２本以上、例えば、４本の操縦ワイヤが用いられてもよい。図４２Ａは外側チューブ４を示し、図４２Ｂは中間チューブ３を示し、及び図４２Ｃは内側チューブ２を示す。器具３００を完成させた後、チューブ２はチューブ３に挿入され、且つチューブ３はチューブ４に挿入される。図４２Ａ～４２Ｂは全て、器具３００の近位端の例を示すが、図示の技術は、器具のどこでもよいとし得る。器具３００の剛体部分は、参照符号３０４で示され、及び可撓性部分は参照符号３０２で示される。可撓性部分３０２は、例えば、器具３００のチップセクションにおいて、可撓性部分３０２を曲げることによって、撓み可能な部分の操縦を制御するように構成される。その趣旨で、可撓性部分３０２にある外側チューブ４の部分は、任意の好適なヒンジパターンを有し得る。しかし、図４２Ａに示すものは一例である。剛体部分３０４は、可撓性部分３０２よりも可撓性が低い可撓性部分と置き換えられ得ることに留意されたい。

【0197】

剛体部分３０４では、外側チューブ４はスリーブ８０５を有し、そのスリーブは、外側チューブ４から作られるが、２つの周方向スロット８０１、８０３によって外側チューブ４の残りの部分から分離されて、スリーブ８０５が接線方向に回転できるようにする。２つの作動要素８０２及び８０４はそれぞれ、接線方向スロット８０６及び８０８内にそれぞれ位置する。作動要素８０２、８０４は、円形形状を有してもよく、且つ以下説明するように、例えば（レーザ）溶接によって、中間チューブ２の要素に取り付けられる。

【0198】

スリーブ８０５の近位側に、外側チューブ４は剛体リング８０７を含み、及び遠位側に、外側チューブ４は剛体スリーブ８０９を含む。

【0199】

図４２Ｂは、中間チューブ３の例を示す。器具３００の可撓性部分３０２に好適な可撓性構造を有する。器具３００の剛体部分３０４では、中間チューブ３は、２つの部分、すなわち、近位端にある剛体リング８１５、及び剛体リング８１５から遠位側に位置するスリーブ８１３に分けられ、これらは互いに長手方向に可動である。１つ以上の取付点８１０（１）、８１０（２）、…のそれぞれにおいて、外側チューブ４の剛体リング８０７は、例えば（レーザ）溶接によって、中間チューブ３の剛体リング８１５に取り付けられる。

【0200】

スリーブ８１３及び剛体リング８１５は、予め決められた程度まで互いに対して長手方向に可動であるように構成される。ここで、これは、１つ以上のＴ字形状の延長部８３６を有するスリーブ８１３によって実現され、それぞれ、剛体リング８１５のそれぞれのＴ字形状のスロット８３８に位置する。

【0201】

スリーブ８１３は、スリーブ８１３のスロット８１８内で長手方向に摺動できるように構成されたスライダ８１６を備える。スライダ８１６は、例えば、（レーザ）溶接によって、外側チューブ４内の作動要素８０２に取り付けられる。スリーブ８１３は、例えば、（レーザ）溶接によって、外側チューブ４内の作動要素８０４に取り付けられる。それぞれのスロット内に配置される１つ以上の案内要素８２２（１）、８２２（２）、…が、スリーブ８１３に設けられる。以下説明するように、これらの１つ以上の案内要素８２２（１）、…は全て、内側チューブ２に取り付けられる。それらは、それらがそれらそれぞれのスロット内で予め決められた長手方向距離に沿って摺動でき且つそれらのスロット内でのいずれの接線方向の動きも可能にしないような、形状にされる。

【0202】

その遠位側において、スリーブ８１３は、操縦ワイヤ１６（１）の近位端を収容する１つ以上の長手方向スロット８２４を備える。長手方向スロット８２４は、操縦ワイヤ１６（１）の鋸歯状部分８３０に対面する鋸歯状部分８３２を備える。長手方向スロット８２４はまた、長手方向作動要素８２６を収容する。長手方向作動要素８２６は、長手方向スロット８２４の近位端部分８３５内に位置する近位端部分８３４を有する。近位端部分８３４及び近位端部分８３５は、近位端部分８３４、それゆえ作動要素８２６全体が、一定の予め決められた程度のみスリーブ８１３に対して長手方向に動くことができるように、構成される。さらに、ある程度の製造上の公差は別として、近位端部分８３４は、この例では、スリーブ８１３に対して接線方向に動くことができないように設計される。作動要素８２６の遠位端は、鋸歯状部分８３０とは反対側の操縦ワイヤ１６（１）の長手方向側面に対面する１つの長手方向側面を有する。さらに、作動要素８２６の遠位端は、操縦ワイヤ１６（１）に対向するその長手方向側面に、スリーブ８１３の１つ以上の面に対面する１つ以上の面を備え、作動要素８２６がスリーブ８１３に対して長手方向に器具３００の近位端の方へ動かされるとき、その遠位端が、強制的に接線方向に操縦ワイヤ１６（１）の方へ向かって動くようにして、鋸歯状縁８３０及び８３２が係合し、且つ操縦ワイヤ１６（１）がスリーブ８１３に対するいずれの長手方向の動きも阻止されるようにする。

【0203】

図４２Ｃは、内側チューブ２のさらなる詳細を示す。器具３００の可撓性部分３０２に好適な可撓性構造を有する。器具３００の剛体部分３０４では、内側チューブ２が３つの部分８５０、８５２、８５４に分けられる。参照符号８５４は、近位端における剛体リングを指す。スリーブ８５２が、剛体リング８５４から遠位側に位置し、及びさらなるスリーブ８５０が、スリーブ８５２から遠位側に位置する。スリーブ８５２は、予め決められた距離に沿って剛体リング８５４とスリーブ８５０との間で長手方向に可動であるように構成される。図示の例では、それは、剛体リング８５４にあるＴ字形状の開口部８４９内に位置する１つ以上のＴ字形状の延長部８４６を備えるスリーブ８５２、及びスリーブ８５２のＴ字形状の開口部８４７内に位置する１つ以上のＴ字形状の延長部８４８を備える剛体リング８５４によって、実現される。さらに、スリーブ８５２は、スリーブ８５０のＴ字形状の開口部８４５内に位置する１つ以上のＴ字形状の延長部８４４を備え、及びスリーブ８５０は、スリーブ８５２のＴ字形状の開口部８４３内に位置する１つ以上のＴ字形状の延長部８４２を備える。

【0204】

中間チューブ３のスライダ８１６は、外側チューブ４の作動要素８０２だけでなく、内側チューブ２のスリーブ８５２にも取り付けられる。中間チューブ３の全案内要素８２２（１）、…、８２２（４）は、内側チューブ２のスリーブ８５０に取り付けられる。中間チューブ３の剛体リング８１５は、取付箇所８２０（１）、８２０（２）、…に示すように、外側チューブ４の剛体リング８０７だけでなく、内側チューブ２の剛体リング８５４にも取り付けられる。最後に、作動要素８２６の各近位端部分８３４は、内側チューブ２のスリーブ８５２、例えばＴ字形状の延長部８４４に取り付けられる。これは、近位端部分８３４の取付箇所８４０で示される。取り付けは、（レーザ）溶接によって行われてもよい。

【0205】

図４２Ａ～４２Ｃに示す器具３００の実施形態は、以下の通り動作する。予荷重された１本以上の操縦ワイヤ１６（１）を提供することによって、外側チューブ４のスリーブ８０５の、外側チューブ４の残りの部分に対する回転を開始する。この回転に起因して、作動要素８０２、８０４は、スロット８０６及び８０８によって規定されるそれぞれの経路に強制的に従う。これらのスロット８０６、８０８は、回転の第１の部分では、スロット８０６の形状に起因して作動要素８０２のみが長手方向に器具３００の近位端の方へ向かって動く一方で、作動要素８０４はスロット８０８によって固定長手方向位置に保たれるように、設計される。作動要素８０２は、同様に内側チューブ２のスリーブ８５２に取り付けられる中間チューブ３のスライダ８１６に取り付けられるため、スリーブ８５２が、長手方向に器具３００の近位端の方へ向かって摺動する。スリーブ８５２は、作動要素８２６の近位端部分８３４に取り付けられるため、同様に、作動要素８２６が長手方向に器具３００の近位端の方へ向かって強制的に動く。

【0206】

これにより、作動要素８２６の遠位端にある面が、強制的に、スリーブ８１３の相手方面（ｃｏｕｎｔｅｒ ｆａｃｅ）を「上へ」動かして、作動要素８２６の遠位端が接線方向に動かされるようにし、それにより、操縦ワイヤ１６（１）の近位端を接線方向に押して、その鋸歯状縁８３０がスリーブ８１３の鋸歯状縁８３２と係合するようにする。ここで、操縦ワイヤ１６（１）の近位端はスリーブ８１３にロックされる。スリーブ８１３は、案内要素８２２（１）、…、８２２（４）によって接線方向にロックされることに留意されたい。そのため、外側チューブ４のスリーブ８０５をさらに回転させることによって、予荷重ステップが作動される。すなわち、そのため、スロット８０６、８０８の形状に起因して、作動要素８０２及び８０４は、同時に、長手方向に器具３００の近位端の方へ向かって動かされ、且つそれらは、両スリーブ８１３及び８５２を、取り付けられた１本又は複数本の操縦ワイヤ１６（１）を用いて同じ方向に、すなわち、器具３００の近位端の方へ向かって引く。これにより、１つ又は複数の操縦要素１６（１）を予荷重する。この予荷重状態は、作動要素８０２及び８０４がスロットの窪み状部分内にあるようにして、そこから、外部介入なしでは戻ることができないようにスロット８０６及び８０８を設計することによって、安定状態とし得る。

【0207】

予荷重された１本又は複数本の操縦ワイヤ１６（１）は、器具３００に、近位端における操縦ワイヤの動きに対するそのチップセクションのより良好な反応をもたらすことに留意されたい。さらに、図示の配置構成は、単に外側チューブ４内のスリーブ８０５を元の所へ回転させることによって、予荷重状態を取り消すために好適である。

【0208】

図４３Ａ～４３Ｃは、互いに囲む４つのチューブに好適なパターンを切ることによって実現されるスイッチ９００の例を示す。しかしながら、本発明は、この数に限定されない。スイッチ要素は、器具３００内の任意の所望の箇所に位置し得る。図４３Ａは、スリーブ９０８によって囲まれた外側チューブ９０６を示す。図４３Ｂは、スリーブ９０８が除去されているときの外側チューブ９０６を示す。図４３Ｃは中間チューブ９０４を示す。図４３Ｃには内側チューブ（又はコア）９０２も示されているが、現在の例の関連の詳細がないため、別々には描かれていない。図示のスイッチは、スイッチが中立位置を必要とするかどうか次第で、３つ又は２つの位置のいずれかを有し得る。

【0209】

外側チューブ９０６は複数の作動要素を有し、そのうちの２つが、参照符号９３４、９６２で示されている。作動要素９３４及び９６２のそれぞれは、スロット９４０及び９６８のそれぞれ内で長手方向に可動である。これらの作動要素９３４、９６２間にフレーム９４８が設けられ、これは、外側チューブ９０６の２つの対向する部分９４２、９４４間で、スイッチ９００の接線方向に可動である。フレーム９４８は、長方形スロット９５４を有し、そこにスライダ９５６が設けられ、そのスロット９５４内で長手方向に摺動し得、且つフレーム９４８の接線方向の動きと一緒に接線方向に動かされ得る。作動要素９３４は、フレーム９４８に対面する１つ以上の面９３６及び９３８を有する。作動要素９６２は、フレーム９４８に対面する１つ以上の面９６４及び９６６を有する。フレーム９４８は、作動要素９３４に対面する１つ以上の面９５０及び９５２を有する。フレーム９４８は、作動要素９６２に対面する１つ以上の面９５８及び９６０を有する。面９５８及び９６０の形状は、フレーム９４８の２つ又は３つ又はそれを上回る個別の接線位置を生み出すように設計され得る。スリーブ９０８は、作動要素９３４の１つ以上の取付点９７０（１）、９７２（１）に取り付けられる１つ以上の取付点９７６（１）、９７８（１）、及び作動要素９６２の１つ以上の取付点９７０（２）、９７２（２）に取り付けられる１つ以上の取付点９７６（２）、９７８（２）を有する。スリーブ９０８は、両矢印９７４で示すように、長手方向に両方向に動かされ得る。それゆえ、作動要素９３４及び９６２がスリーブ９０８によって長手方向に動かされ得る。スリーブ９０８は、例えば、同じチューブから切られ且つ器具３００の近位端まで延びる１本以上の制御ワイヤに取り付けられ得、スリーブ９０８の長手方向の動きが近位端から制御され得るようにする。

【0210】

図４３Ｃは、中間チューブ９０４のより詳細を示す。中間チューブ９０４は、いくつかの操縦ワイヤを有し、そのうちの２つ１６（１）、１６（２）が示されている。実現例は、操縦ワイヤ１６（１）に関して説明されるが、他の操縦ワイヤにも等しく応用可能である。操縦ワイヤ１６（１）が、スロット９３２内で長手方向に動かされ得る。その遠位端では、操縦ワイヤ１６（１）は、その長さの一部分に沿って鋸歯状縁９１０を備える。

【0211】

切り替え要素が、操縦ワイヤ１６（１）の鋸歯状部分９１０に隣接するスイッチ要素９２０の形で設けられる。スイッチ要素９２０は、操縦ワイヤ１６（１）の鋸歯状縁９１０に係合し得る１つの長手方向側面に鋸歯状縁９２４を備える。その反対側の長手方向側面に、スイッチ９２０は鋸歯状縁９２６を備える。これらの鋸歯状縁９２６は、中間チューブ９０４の固定部分９３０にある対向する鋸歯状縁９２７に配置される。スイッチ要素９２０は、長手方向スロット９２９内に配置され、これは、スイッチ要素９２０を長手方向だけでなく、接線方向でも一定程度可動にすることを可能にする。１つ以上の取付点９８２において、スイッチ要素９２０は、外側チューブ９０６内のスライダ９５６に取り付けられて、スライダ９５６が、スイッチ要素９２０用の案内要素として動作するようにする。その遠位端では、スイッチ要素９２０は要素９１４に接続されて、スイッチ要素９２０が、要素９１４に対して、接線方向には動くが、長手方向には動くことができないようにする。要素９１４は、遠位方向に延びる操縦ワイヤ自体とし得、中間チューブ９０４内若しくは外のチューブ内の操縦ワイヤに取り付けられ得るか、又は中間チューブ９０４内及び／又は外のチューブの固定部分に取り付けられ得る。後者の場合、要素９１４は、器具３００の撓み可能な部分の遠位端において取り付けられる。

【0212】

図４３Ａ～４３Ｃの配置構成は、以下の方法で動作する。スリーブ９０８を１つの長手方向に、例えば、図示のように近位方向に動かすことによって、作動要素９３４及び９６２の双方を第１の長手方向位置まで動かし、その際、面９６４、９６６、９５８及び９６４は、フレーム９４８をスライダ９５６と一緒に第１の接線方向に強制的に動かすようにした。スイッチ要素９２０はスライダ９５６に取り付けられているため、スイッチ要素９２０は、ここで、その鋸歯状縁９２６が固定部分９３０の鋸歯状縁９２７に係合してスイッチ９２０の任意のさらなる長手方向の動きが阻止される位置へ、動かされる。それゆえ、同様に要素９１４がその長手方向位置においてロックされる。それゆえ、この要素９１４に取り付けられる任意の撓み可能な部分は、その現在の撓ませられた向きにロックされる。

【0213】

ここで、スリーブ９０８を反対の長手方向に、例えば、遠位方向に動かすことによって、作動要素９３４及び９６２の双方を、第２の長手方向位置まで動かし、ここで、面９３６、９３８、９５０、９５２が、フレーム９４８をスライダ９５６と一緒に、第１の接線方向とは反対の第２の接線方向内で、鋸歯状縁９２４が鋸歯状縁９１０に係合するまで、強制的に動かす。そのため、スイッチ要素９２０が、操縦ワイヤ１６（１）を長手方向に動かすことによって、長手方向に動かされ得る。そのため、操縦ワイヤ１６（１）内のいずれの長手方向の力も要素９１４へ伝えられ、それにより、器具３００の撓み可能な部分を撓ませることを可能にする。

【0214】

図４４Ａ～４４Ｄは、外側チューブ４の撓み可能な部分１８の隣接するヒンジセグメント１８（ｐ）、ｐ＝１、２、…、Ｐ間の回転角度が動かなくされ得る実施形態を示す。図４４Ａは、互いに挿入される３つのチューブ、すなわち、内側チューブ２、中間チューブ３及び外側チューブ４のチップセクション１３を示す。より多くのチューブが提供され得、及び同じ機構が、器具３００の任意の曲げ可能セクションに応用され得る。外側チューブ４は、より精密な図で示され、中間チューブ３の一部分も見える。

【0215】

ヒンジセグメント１８（ｐ）の１つ以上のＴ字形状の部分１００６が、隣接するヒンジ部分１８（ｐ＋１）及び／又は１８（ｐ－１）のそれぞれのＴ字形状のスロット１００８に収容される。図示の実施形態では、接線方向に約１８０度シフトされた２つの隣接するヒンジセグメント１８（ｐ）、１８（ｐ＋１）間に２つのそのようなＴ字形状の部分１００６がある。隣接するヒンジセグメント１８（ｐ＋１）、１８（ｐ＋２）間にも、２つのそのようなＴ字形状の部分１００６が用いられるが、図示の通り、９０度シフトされており、部分１８を全ての方向において撓み可能にする。さらに、１組のＴ字形状の部分１００６及びＴ字形状のスロット１００８に対して９０度シフトされて、隣接するヒンジセグメントにあるスロット１０１２中に延在するヒンジセグメントの１組のピン１０１０が用いられ得、隣接するヒンジセグメントの接線方向の相互回転を防止するように構成される。スロット１０１２は、スロット１０１６中へ延在する２つのピン１０１３間に規定され得る。隣接するヒンジセグメント１８（ｐ）及び１８（ｐ＋１）は接線方向スロット１０１８によって分離され、この接線方向スロットは、これらの隣接するヒンジセグメント１８（ｐ）、１８（ｐ＋１）が、ヒンジが撓むように、予め決められた角度で回転点１０１０の周りで互いに対して回転し得るように構成される。

【0216】

図４４Ｂは、中間チューブ３のある実施形態の詳細を示す。図４４Ｄに、図４４Ｂに長方形ＸＬＶ^Ｄ－ＸＬＶ^Ｄで示すような、重要な詳細部の拡大図が示されている。中間チューブ３は４本の操縦ワイヤを有し、そのうちの２つ１６（１）、１６（２）が示されている。図示の撓み可能なチップセクションでは、一連のスペーサ１００２（ｑ）、ｑ＝１、２、…、Ｑによって、隣接する操縦ワイヤ１６（１）、１６（２）は分離される。図示の例では、スペーサ１００２（ｑ）の数は、ヒンジセグメント１８（ｐ）の数の半分であることに留意されたい。各スペーサ１００２（ｑ）は、ヒンジセグメントに取り付けられて、その取付点１０２０（ｑ）がヒンジセグメント１８（ｐ）の取付点１００４（ｐ）に取り付けられる場合、隣接するスペーサ１００２（ｑ＋１）の取付点１０２０（ｑ＋１）が、ヒンジセグメント１８（ｐ＋２）の取付点１００４（ｐ＋２）に取り付けられるようにする。切り替え要素が、隣接するスペーサ１００２（ｑ）内のスペーサ１００２（ｑ＋１）から延在する可撓性レバー１０２６（ｑ）として実現されて、隣接するスペーサ１００２（ｑ）、１００２（ｑ＋１）が、長手方向に互いに対して動き得るようにする。

【0217】

各スペーサ１００２（ｑ）はスロット１０３８（ｑ）を有し、そこに、スライダ１０３４（ｑ）が位置して、スライダ１０３４（ｑ）がスロット１０３８（ｑ）内で長手方向に動くことができるようにする。スライダ１０３４（ｑ）は、スプリング要素１０３２（ｑ）によって、スペーサ１００２（ｑ）の本体に弾性的に取り付けられ得、且つ取付点１０３６（ｑ）において内側チューブ２に取り付けられる。スライダ１０３４（ｑ）は、レバー１０２８（ｑ）の面１０４０（ｑ）に触れる面１０４２（ｑ）を有する。レバー１０２８（ｑ）は、可撓性アーム１０３０（ｑ）によって、スペーサ１００２（ｑ）の本体に弾性的に取り付けられる。レバー１０２８（ｑ）は、角度がつけられた面１０４０（ｑ）及び１０４２（ｑ）が互いに対して動く場合、スライダ１０３４（ｑ）によって接線方向に弾性的に動かされ得る。面１０４０（ｑ）に対向する長手方向側面において、レバー１０２８（ｑ）は、第２の長手方向側面において鋸歯状縁１０２３（ｑ）を備える可撓性レバー１０２６（ｑ）の端部分１０２４（ｑ）の第１の長手方向側面に触れる。これらの鋸歯状縁１０２３（ｑ）は、スペーサ１００２（ｑ）にある鋸歯状縁１０２２（ｑ）に対向して配置される。その鋸歯状縁１０２２（ｑ）を備えるスペーサ１００２（ｑ）は、ロッキング要素として機能する。

【0218】

図４４Ｃは、内側チューブ２の例を示す。その可撓性部分６では、内側チューブ２は、取付点１０４４（ｑ）を有するヒンジ構造を備える。取付点１０４４（ｑ）は、スライダ１０３４（ｑ）の取付点１０３６（ｑ）に取り付けられる。内側チューブ２は、少なくとも器具３００の可撓性部分１８において可撓性であり且つその長手方向において剛体である限り、異なる実現例を有し得る。

【0219】

図４４Ａ～４４Ｄに示す配置構成は、以下の通り動作する。図示の状態では、鋸歯状縁１０２３（ｑ）は、鋸歯状縁１０２２（ｑ）に係合していないため、隣接するスペーサ１００２（ｑ）、１００２（ｑ＋１）は、長手方向に互いに対して動き得るが、同時に、チップセクション１３が操縦ワイヤ１６（ｉ）によって任意の所望の角度で任意の方向に撓ませられることを可能にする。ひとたび所望の撓み角度が獲得されたら（これは０度とし得る）、内側チューブ２は、近位端の方へ向かって引かれて、全スライダ１０３４（ｑ）をそれぞれのスペーサ１００２（ｑ）の本体に対して長手方向に動かす。これにより、面１０４２（ｑ）を面１０４０（ｑ）に対して動かして、レバー１０２８（ｑ）がレバー部分１０２４（ｑ）の方へ向かって接線方向に押しやられるようにし、且つ鋸歯状縁１０２３（ｑ）が鋸歯状縁１０２２（ｑ）に係合して、隣接するスペーサ１００２（ｑ）、１００２（ｑ＋１）間のいずれのさらなる相互の長手方向の動きも阻止するようにし、それゆえ、チップセクション１３の撓み状態を動かなくする。それゆえ、ここでは、内側チューブ２、及び内側チューブ２に取り付けられるスライダ１０３４（ｑ）は、作動要素として動作する。

【0220】

内側チューブ２を器具３００の遠位端の方へ向かって動かすことによって、全スライダ１０３４（ｑ）は、図４４Ｄに示す位置に戻され、ここでは、レバー１０２８（ｑ）にこれ以上全く接線力を加えず、及び鋸歯状縁１０２３（ｑ）はもはや鋸歯状縁１０２２（ｑ）に係合しない。そのため、隣接するヒンジセグメント１８（ｐ）はもはやロックされない。

【0221】

図４５Ａ～４５Ｃは、どのようにヒンジが撓み又は非撓み状態で動かなくされ得るかの実現例を示す。図４５Ａは、２つのチューブ１１０２、１１０３を示す。チューブ１１０２は、チューブ１１０３中に挿入される。図示の配置構成は、チップセクションの一部分とし得るが、器具３００のどこででも実現され得る。配置構成は、好適な操縦ワイヤ（図４５Ａ～４５Ｃには図示せず）によって操縦可能とし得る。チューブ１１０２及び１１０３は、それらの端で、例えば、それらの端縁で、又はヒンジと端縁との間のどこかで、互いに取り付けられる。取り付けは、例えば、（レーザ）溶接、糊付けなどによって１箇所以上１１０１で行われる。所望の場合には、３つ以上のチューブが使用され得る。

【0222】

図３８Ａ、図３８Ｂに示す例のように、隣接するヒンジセグメント１１０４（１）、１１０４（２）、１１０４（３）、…は、隣接するヒンジセグメント１１０４（１）、１１０４（２）、１１０４（３）、…のＴ字形状のスロット１１０６に収容される１つのヒンジセグメント１１０４（１）、１１０４（２）、１１０４（３）、…にある１つ以上のＴ字形状の延長部１１１０を介して一緒にかぎ針編みされる。Ｔ字形状の延長部１１１０及びＴ字形状のスロット１１０６は一緒にクランプを形成する。好ましくは２つのそのような組のＴ字形状の延長部１１１０及びＴ字形状のスロット１１０６は、接線方向に１８０度回転された２箇所で応用される。Ｔ字形状の延長部１１１０及びＴ字形状のスロット１１０６は、隣接するヒンジセグメント１１０４（１）、１１０４（２）、１１０４（３）、…が、互いに対して長手方向に動くことができないか又はほとんど動くことができないが、Ｔ字形状のスロット１１０６内でＴ字形状の延長部１１１０を動かすことによって互いに対して回転し得るように、構成される。２組のＴ字形状の延長部１１１０とＴ字形状のスロット１１０６との間にスロット１１１２が設けられる。これらのスロット１１１２の形状は、２つの隣接するヒンジセグメント１１０４（１）、１１０４（２）、１１０４（３）、…間の撓みの最大角度を決定する。その上側には、Ｔ字形状の延長部１１１０は、Ｔ字形状のスロット１１０６の鋸歯状部分１１０８に対面する鋸歯状部分１１０７を有する。鋸歯状部分１１０７及び鋸歯状部分１１０８は一緒に、ロッキング要素を形成する。

【0223】

２組のＴ字形状の延長部１１１０及びＴ字形状のスロット１１０６に対して接線方向に９０度シフトされた箇所では、２つの隣接するヒンジセグメント１１０４（１）、１１０４（２）、１１０４（３）、…の反対側に、２つの隣接するヒンジセグメント１１０４（１）、１１０４（２）、１１０４（３）、…の接線方向の回転を防止するように構成されたピン１１１８／スロット１１１６の組が応用され得る。

【0224】

図４５Ｃに示すように、チューブ１１０２は、例えば、互いに隣接するいくつかのヒンジセグメントによって実現される可撓性構造を有して、チューブ１１０２が、いずれの方向にも、少なくともチューブ１１０３のヒンジ構造が位置する長手方向領域において撓み得るようにする。同時に、チューブ１１０２は、チューブ１１０２に加えられる長手方向の引き力が１つ以上の取付部１１０１（図４５Ａ参照）を介してチューブ１１０３への圧縮力へ変わるように、設計されるべきである。そのような取付は、レーザ溶接、糊付けなどによって行われ得る。ここで、チューブ１１０２は、２つの対向する長手方向スロット１１２４によって規定されるブリッジ１１２５によって中断されるスロット１１２２によって互いに分離される隣接するヒンジセグメント１１２０（ｒ）、ｒ＝１、２、…、Ｒを有するヒンジ構造によって実現される。好ましくは、接線方向に１８０度シフトされた箇所に位置する２つの隣接するヒンジセグメント１１２０（ｒ）間には２つのそのようなブリッジ１１２５がある。

【0225】

チューブ１１０２及び１１０３は、長手方向の引き力がチューブ１１０２に加えられない限り、鋸歯状縁１１０７及び１１０８が係合せず、且つＴ字形状の延長部１１１０が摩擦なくＴ字形状のスロット１１０６内を動くことができるように、構成される。しかしながら、引き力が、取付済の端から離れるように長手方向にチューブ１１０２に加えられる場合、チューブ１１０３内のヒンジセグメント１１０４（１）、１１０４（２）、１１０４（３）、…に圧縮力が起こり、鋸歯状縁１１０７を鋸歯状縁１１０８に係合させ、それゆえ、隣接する全ヒンジセグメント１１０４（１）、１１０４（２）、１１０４（３）、…間の現在の撓み状態を動かなくする。この引き力を緩和することによって、動かなくする状態は解除され得る。

【0226】

図４５Ａ～４５Ｄの実施形態では、チューブ１１０２は作動要素として使用される。しかしながら、チューブ１１０２の代わりに、例えば、チューブから切られることによって作られる１つ以上の作動ワイヤが使用され得る。より多くのそのような組の作動ワイヤが、同じチューブから切られ得、これは、器具３００の近位端から器具３００の他の可撓性部分まで延在し及びそのような他の可撓性部分の撓み状態をロック－ロック解除するように構成され得る。

【0227】

図４６Ａ～４６Ｅは、１つの位置で操縦ワイヤ又は他の要素を互いにロックするためのロッキングシステムを示す。これは、単一のチューブから切られるが、内側支持チューブと外側支持チューブとの間に配置されることが多い。

【0228】

図４６Ａは、非結合状態にある２つの操縦ワイヤ部分１６（１，ａ）及び１６（１，ｂ）を示す。２つの操縦ワイヤ部分１６（１，ａ）及び１６（１，ｂ）はそれぞれ、操縦ワイヤ部分１６（１，ａ）及び１６（１，ｂ）と同じ方法で互いに結合され得る操縦ワイヤ部分１６（２，ａ）／１６（３，ａ）及び１６（２，ｂ）／１６（３，ｂ）のそれぞれで構成され得る隣接する操縦ワイヤ間に位置し得る。

【0229】

操縦ワイヤ部分１６（１，ａ）は、そのチップ部分にスロット１２０８、及び、おそらくは、スロット１２０８から切り替え要素１２１２まで長手方向に延在する切れ目１２１０を有する切り替え要素１２１２を備える。操縦ワイヤ１６（１，ｂ）は、チップ部分１２０６を備える延長部１２１４を備える。スライダ１２０４（１）及び１２０４（２）は、図４６Ａに示す状態で設けられて、双方が切り替え要素１２１２及び延長部１２１４の双方に触れて、切り替え要素１２１２及び延長部１２１４が器具３００の接線方向に動くことができないようにする。スライダ１２０４（１）及び１２０４（２）はそれぞれ、長手方向にスロット１２１６及び１２１８内でそれぞれ動き得る。スライダ１２０４（１）、１２０４（２）は好適な作動要素に取り付けられる。そのような作動要素は、図４６Ａ～４６Ｅに示すように同じチューブから切られるか、又はそのチューブ内若しくは外に配置される作動ワイヤによって実現され得る。さらなる代替例として、作動チューブ又はスリーブが、図４６Ａ～４６Ｅに示すチューブ内若しくは外に配置されて設けられ、これは、スライダ１２０４（１）、１２０４（２）に取り付けられ、且つそれらが長手方向に動くように構成される。

【0230】

図４６Ｂは図４６Ａの側面図を示す。

【0231】

図４６Ｃは、両スライダ１２０４（１）、１２０４（２）がそれらのスロット１２１６、１２１８内で動かされて、両スライダがもはや、切り替え要素１２１２のスロット１２０８によって、チップ部分に触れないようにする状態を示す。そのため、延長部１２１４のチップ部分１２０６は、切り替え要素１２１２のスロット１２０８に挿入され、それにより、図４６Ｃに示すように、接線方向に広がり得る。

【0232】

図４６Ｄに示すように、延長部１２１４のチップ部分１２０６、及び切り替え要素１２１２のスロット１２０８が設けられたチップ部分は、相互にシフトされて、チップ部分１２０６が切り替え要素１２１２のスロット１２０８内に全体的に収容され、及びそれらがスナップフィット接続を形成するようにする。その後、図４６Ｅに示すように、スライダ１２０４（１）、１２０４（２）は、それら双方が切り替え要素１２１２及び延長部１２１４の双方に触れる位置に戻るようにシフトされて、スロット１２０８が接線方向に広がることができないようにし、及び操縦ワイヤ１６（１，ａ）の切り替え要素１２１２が操縦ワイヤ部分１６（１，ｂ）をしっかりとクランプして、それらのうちの一方が長手方向に動く場合、他方も長手方向に同じ程度動くようにする。

【0233】

図４７Ａ、図４７Ｂは、図４６Ａ～４６Ｃの例の代替例を示す。図４７Ａは、一連の切り替え要素１３０２（ｓ）、ｓ＝１、２、…、Ｓのうちの２つの隣接する切り替え要素を示す。この例では、それらは同一形状である。切り替え要素１３０２（ｓ）は、２つの切り替え要素部分１３０４（ｓ）、１３０６（ｓ）を有する。それらは、一方の長手方向側の取付点で互いに取り付けられる。この取付点の反対側に、すなわち、もう一方の長手方向側に、切り替え要素１３０２（ｓ）はスロット１３２２（ｓ）を有して、２つのスロット部分１３０４（ｓ）、１３０６（ｓ）を分ける。図示の実施形態では、スロット１３２２（ｓ）の相互の辺で、両スロット部分１３０４（ｓ）、１３０６（ｓ）は、互いに対面する鋸歯状の長手方向の縁を有する。２つのスロット部分１３０４（ｓ）、１３０６（ｓ）は、取付点の周りで互いに蝶番で動くように構成される。余分なスロット１３１８（ｓ）及び１３２０（ｓ）が、蝶番での動きを容易にするために、２つの切り替え要素部分１３０４（ｓ）及び１３０６（ｓ）内に存在してもよい。それゆえ、スロット１３２２（ｓ）は、より幅広にも及びより小さくもできる。切り替え要素１３０２（ｓ＋１）は、切り替え要素１３０２（ｓ）の方へ向かって方向付けられ且つおそらくは鋸歯状端部分を備える長手方向延長部１３１６（ｓ＋１）を有する。

【0234】

切り替え要素部分１３０４（ｓ）及び１３０６（ｓ）のそれぞれは、スロット１３１２（１）及び１３１４（ｓ）のそれぞれを備え得る。ピン１３０８（ｓ）及び１３１０（ｓ）はそれぞれ、スロット１３１２（ｓ）及び１３１４（ｓ）内にそれぞれ設けられる。これらのピン１３０８（ｓ）及び１３１０（ｓ）は、切り替え要素１３０２（ｓ）が作られるチューブ内又は外のチューブ内にある１つ以上の作動要素（図示せず）に取り付けられる。スロット１３１２（ｓ）及び１３１４（ｓ）は、ピン１３０８（ｓ）及び１３１０（ｓ）がこれらの１つ以上の作動要素によって長手方向に動かされるとき、切り替え要素部分１３０４（ｓ）及び１３０６（ｓ）が強制的に互いに蝶番で動いて、スロット１３０８（ｓ）を開いたり又は閉じたりするような形状にされる。開放状態では、長手方向延長部１３１６（ｓ＋１）は、スロット１３２２（ｓ）に挿入され得る。ひとたびスロット１３２２（ｓ）内になったら、切り替え要素部分１３０４（ｓ）及び１３０６（ｓ）は互いの方へ向かって動かされ得、切り替え要素部分１３０４（ｓ）、１３０６（ｓ）の鋸歯状縁が長手方向延長部１３１６（ｓ＋１）の鋸歯状端部分に、それゆえ切り替え要素長手方向延長部１３１６（ｓ＋１）に係合するようにする。

【0235】

鋸歯状縁は、図２７Ａ～２７Ｈを参照して先に説明したような任意の形を有し得る。さらに、図示の切り替え要素１３０２（ｓ）はまた、操縦ワイヤ又は任意の他の長手方向要素の端部分をクランプするために使用され得る。１つ以上の作動要素は、器具の近位端の方へ向かって延びる長手方向条片として実現され得る。

【0236】

図４７Ｂは、切り替え要素１３３０（ｓ）が定寸法のスロット１３３２（ｓ）を備えるさらなる代替例を示す。別の要素の鋸歯状の長手方向延長部１３３４（ｓ）が、スロット１３３２（ｓ）に挿入され得る。切り替え要素１３３０（ｓ）は、スロット２３４０（ｓ）内でピン１３３８（ｓ）を長手方向に動かすことによって、接線方向に動かされ得る弾性の切り替え要素１３３６（ｓ）を有する。ピン１３３８（ｓ）は、切り替え要素１３３０（ｓ）が作られるチューブ内又は外のチューブ内で作動要素（図示せず）に取り付けられる。ひとたび長手方向延長部１３３４（ｓ）が開口部１３３２（ｓ）に挿入されたら、切り替え要素１３３６（ｓ）は、その鋸歯状部分をクランプし且つその長手方向の動きを阻止するように作動要素によりピン１３３８（ｓ）を長手方向に動かすことによって、長手方向延長部１３３４（ｓ）の方へ向かって動かされる。

【0237】

ここでも、鋸歯状縁は、図２７Ａ～２７Ｈを参照して先に説明したような任意の形を有し得る。さらに、図示の切り替え要素１３３０（ｓ）はまた、操縦ワイヤ又は任意の他の長手方向要素の端部分をクランプするために使用され得る。１つ以上の作動要素は、器具の近位端の方へ向かって延びる長手方向条片として実現され得る。

【0238】

図４８の実施形態は、図２２Ａ、図２２Ｂ及び図２６のような他の図面の特徴を含む。同じ参照符号は、それらの図面と同じ又は同様の要素を指す。図示の実施形態では、全ての要素は、図面の左側にチューブの円形の断面で示すような、チューブ壁の部分である。

【0239】

実施形態は２つの長手方向要素：長手方向作動要素６０６及び長手方向作動要素６０８を有し、それら双方共、長手方向に摺動自在である。長手方向作動要素６０８は、固定世界部分６０４によって案内される。

【0240】

長手方向作動要素６０８は２つの面６２２及び６２４を備え、それらの間で、長手方向作動要素６０８に、長手方向作動要素６０８の外部の方へ向かって広がる窪み状部分を提供するようにする。長手方向作動要素６０６は２つの面６０３及び６３２を備え、それらの間で、長手方向作動要素６０６に、長手方向作動要素６０６の外部の方へ向かって先細になる延長部分を提供するようにする。長手方向作動要素６０６の延長部分は、長手方向作動要素６０８の窪み状部分内に位置し、且つ長さが、長手方向作動要素６０８のその窪み状部分の長さよりも短い。それゆえ、長手方向作動要素６０６の延長部分は、長手方向作動要素６０８の窪み状部分内で長手方向に動くことができる。

【0241】

さらに、実施形態は、複数のスペーサ要素６１２（１）、６１２（２）、６１２（３）、６１２（５）、６１２（６）、及び６１２（７）、並びにここではスペーサ要素６１２（３）と６１２（５）との間に位置する摺動要素６１２（８）を有する。全スペーサ要素６１２（１）、６１２（２）、６１２（３）、６１２（５）、６１２（６）、及び６１２（７）はそれぞれ、長手方向作動要素６０６と弾性的に接触する弾性延長部６０７（１）、６０７（２）、６０７（３）、６０７（５）、６０７（６）、及び６０７（７）のそれぞれを備える。摺動要素６１２（８）は、案内要素６１４によって案内されるように、接線方向において摺動自在であり、案内要素は、ここでも、－例えば溶接によって－取付点６１６において、下部の又は被さっているチューブに取り付けられる。

【0242】

摺動要素６１２（８）は、操縦ワイヤとし得る長手方向要素６１０の方へ向かって及びそこから離れるように摺動自在である。長手方向要素６１０に対面するその側面において、摺動要素６１２（８）は、鋸歯状部分６１３を備え、その鋸歯状部分は、ここでは歯を有して示されるが、任意の他の鋸歯状の形、例えば図２７Ａ～２７Ｈに示す形のうちの１つも応用され得る。摺動要素６１２（８）に対面するその側面において、長手方向要素６１０は鋸歯状部分６１１を備え、その鋸歯状部分は、ここでは歯を有して示されるが、任意の他の鋸歯状の形、例えば図２７Ａ～２７Ｈに示す形のうちの１つも応用され得る。鋸歯状縁の代わりに、部分６１１及び６１３は粗面又は非滑面を有してもよく、それらは、互いに接触するときに、ある程度の摩擦を示す。

【0243】

図４８の実施形態では、長手方向要素６１０及び固定世界部分６０４は、互いに対して固定接線位置を有する。それゆえ、長手方向作動要素６０８が、ある瞬間に、長手方向作動要素６０６に対して長手方向に動かされる場合、長手方向作動要素６０６は、面６０３が面６２２に沿って摺動するか又は面６３２が面６２４に沿って摺動するかのいずれかであるため、強制的に摺動要素６１２（８）の方へ向かって接線方向に動くようにされる。これにより、その鋸歯状部分６１３が長手方向要素６１０の鋸歯状部分６１１に係合し、それゆえ、長手方向要素６１０をロックするまで、摺動要素６１２（８）を長手方向要素６１０の方へ向かって接線方向に強制的に動かす。

【0244】

図４８の実施形態の主な利益は、ある経路長に沿って生み出され得る、より高い量のロックである。２つの長手方向作動要素６０６及び６０８は、それらの中立（曲げ）軸を互いにかなり近くに有するため、互いに対するこれらの要素の変位は、曲がりくねった経路に限定される。それゆえ、面６２４は面６３２のかなり近くに、及び面６０３は面６２２のかなり近くに保たれ得る。これは、ロックを生み出すための長手方向作動要素の少なくとも一方の小さい作動の動きをもたらす。換言すると、この実施形態は、限定されたヒステリシスのみを有する。

【0245】

この実施形態はまた、両長手方向作動要素６０６、６０８が同じ長手方向に動かされる場合、器具のチップを操縦するために使用され得、且つそれらの動きが反対である場合、器具がロックされ得る。当然ながら、そのため、長手方向作動要素の一方が、器具の遠位端（チップ）に接続される必要がある。ある例では、そのため、長手方向要素６１０は、長手方向作動要素６０６及び６０８によって置換される。長手方向作動要素６０８は、例えば、そのような例では、スペーサ６１２（１）、６１２（２）、６１２（３）、６１２（５）、…に隣接した位置にあり、且つ長手方向要素６１０の鋸歯状側面６１１のような鋸歯状側面を備える。そのため、これらのスペーサの対向側面は、チューブの一部分に接触して、それらが弾性的に接線方向に動き得るようにする。摺動要素６１２（８）は同じ状態のままである。

【0246】

図４９Ａ、図４９Ｂは、２つの長手方向作動要素６０６及び６０８を使用する考えの応用を示す。図４９Ａは、全体的に可撓性であり、それゆえ、湾曲した管に挿入されている最中に湾曲形状を取り得るチューブのセクション４９００を示す。可撓性セクション４９００全体が動かなくされ得るか、又はその湾曲した（若しくは湾曲していない）状態にロックされ得る。図示の要素は、ここでも、チューブの壁から切られ、且つ図面は、全ての要素を扁平な図で示す。図は、チューブの接線方向の３６０度全体を網羅する。

【0247】

長手方向作動要素６０６及び６０８は、ここでも、図４８におけるように面６０３、６２２、６２４、６３２を備える。これらの４つの面の参照符号は図４９Ａでは一回だけ示されるが、そのような４つぞろいの面６０３、６２２、６２４、６３２は、図４９Ａから分かるように、可撓性セクション４９００の全長に沿って、規則的な間隔で存在する。図示の実施形態では、面６２４及び６３２は、双方共、軸方向に対して９０度の角度に向けられる。そのため、それらは、互いに沿って摺動できない。ひとたび長手方向作動要素６０６、６０８がそれらのロック解除位置になったら（図４９Ａ、図４９Ｂに示すような）、遠位端（すなわち、左方向）への長手方向作動要素６０８の動きは、面６３２が面６２４に阻止されるようにし、長手方向作動要素６０６、６０８が、明確に定められた長手方向関係となるようにする。

【0248】

可撓性セクション４９００は、複数の隣接する可撓性セクション部分４９０２（１）、４９０２（２）、４９０２（ｔ）、……４９０２（Ｔ）を有する。ここでは、１６個のそのような可撓性セクション部分４９０２（ｔ）が示されている。しかしながら、概念はまた、任意の他の数の２つ以上の可撓性セクション部分４９０２（ｔ）でも働く。隣接する可撓性セクション部分４９０２（ｔ）、４９０２（ｔ＋１）は、この実施形態では、互いから１８０度の接線方向距離に位置する２つの小さい長手方向ブリッジ４９０４（ｔ）、４９０５（ｔ）によって、互いに取り付けられる。小さいブリッジ４９０５（ｔ）の一方の側を図４９Ａの上部に示し、及び小さいブリッジ４９０５（ｔ）の他方の側を、図４９Ａの下方側に示すことに留意されたい。実際には、これらの側は、図４９Ａに示さない、一定の、予め設計された接線方向距離にある。２つのブリッジ４９０４（ｔ）、４９０５（ｔ）間で、隣接する可撓性セクション部分４９０２（ｔ）、４９０２（ｔ＋１）は、それらの中央部においてブリッジ４９０４（ｔ）、４９０５（ｔ）の近くよりも広くなり得るスロット４９０６（ｔ）、４９０７（ｔ）によって、分離される。

【0249】

可撓性セクション部分４９０２（ｔ＋１）は、同様に２つの小さいブリッジ４９０４（ｔ＋１）及び４９０５（ｔ＋１）によって、可撓性セクション部分４９０２（ｔ＋２）に取り付けられる。これらの小さいブリッジ４９０４（ｔ＋１）及び４９０５（ｔ＋１）はそれぞれ、小さいブリッジ４９０４（ｔ）及び４９０５（ｔ）それぞれの箇所に対して、接線方向にシフトされた９０度の箇所に存在する。この交互の接線方向の箇所は、当業者が理解するように、全ての方向においてチューブ状の可撓性セクション４９００を可撓性にすることを可能にする。或いは、小さいブリッジ４９０４（ｔ＋１）及び４９０５（ｔ＋１）はそれぞれ、小さいブリッジ４９０４（ｔ）及び４９０５（ｔ）のそれぞれの箇所に対して接線方向にゼロ度シフトされた箇所に存在してもよいことが観察される。そのため、可撓性セクション４９００は、１つの平面においてのみ曲げられ得る。さらなる代替的な配置構成が可能である。

【0250】

特定の可撓性セクションを示すが、当業者には、チューブに切られる多くの他のスロットパターンによって、チューブが可撓性に作られ得ることが明白である。多種多様の例が、従来技術から公知であり、且つその代わりに応用されてもよい。異なるスロットパターンの組み合わせも応用されてもよい。

【0251】

長手方向作動要素６０６は、ここでは、可撓性セクション部分４９０２（ｔ）に対面する鋸歯状側面４９０９を備え、その鋸歯状側面４９０９は、上述したような任意の形を有し得る。或いは、この側面４９０９は粗面を有してもよい。可撓性セクション部分４９０２（ｔ）のうちのいくつかは、ｔ＝ｔ１の一定の値では、長手方向作動要素６０６の鋸歯状側面４９０９に対面するそれらの長手方向側面に鋸歯状部分４９１１（ｔ）を備える。他の可撓性セクション部分４９０２（ｔ）は、そのような鋸歯状部分４９１１（ｔ）を備えていないが、ｔ＝ｔ２の値（ここで、ｔ≠ｔ２である）では、長手方向作動要素６０６の鋸歯状側面４９０９に対面するそれらの長手方向側面にスプリング様の部分４９１３（ｔ）を備える。ここで、鋸歯状部分４９１１（ｔ１）がスプリング様部分４９１３（ｔ２）と交互になる実施形態が示されている。しかしながら、特定の要件次第で、他の配置構成が設計されてもよい。

【0252】

重要なことは、規則的な間隔で、長手方向作動要素６０６は、可撓性セクション４９００の予め決められたロック可能な長さ部分に沿っていくつかの可撓性セクション部分４９０２（ｔ１）を係合でき、それゆえロックできること、及びロック解除状態において、スプリング様部分４９１３（ｔ２）は長手方向作動要素６０６の鋸歯状側面４９０９を鋸歯状部分４９１１（ｔ１）から離れるように押すことである。

【0253】

図４９Ｂは、近位セクション４９０１並びに可撓性セクション４９００を示す。図示の例では、可撓性セクション４９００は、近位セクション４９０１で終端するが、それは、厳密に必要なわけではない。１つ以上の他のセクションが間にあってもよい。ここで、近位端４９０１は、ほとんど固体材料４９１５のチューブの一部分である。両長手方向作動要素６０６、６０８は、近位セクション４９０１にあるスロット４９１７内に端部分を有する。長手方向作動要素６０６の鋸歯状側面４９０９は、近位セクション４９０１にあるこのスロット４９１７中へ延在する。この鋸歯状側面４９０９に対向して、近位セクション４９０１は、さらなる鋸歯状部分４９１１（Ｔ＋１）、及びチューブのロック解除状態において鋸歯状側面４９０９を鋸歯状部分４９１１（Ｔ＋１）から離れるように押すように構成されたさらなるスプリング様部分４９１３（Ｔ＋２）を有する。このロック解除状態では、両長手方向作動要素６０６及び６０８はスロット４９１７内で長手方向に動き得る。

【0254】

使用中、例えば、湾曲した（又は操縦される）管に挿入されることに起因して、可撓性セクション４９００が曲げられると、長手方向作動要素６０６、６０８も湾曲した管に従って湾曲される。しかしながら、異なる箇所において、それらは、湾曲したチューブ上の同じ接線方向箇所に位置しないことに起因して、互いに対して長手方向にシフトされ得る。同じことが、長手方向作動要素６０６の鋸歯状側面４９０９及び可撓性セクション部分４９０２（ｔ）の鋸歯状部分４９１１（ｔ）に当てはまる。可撓性セクション４９００が湾曲されるとき、例えば、可撓性セクション４９００の直線の非湾曲状態におけるよりも、２つの隣接する鋸歯状部分４９１１（ｔ）間の鋸歯状側面４９０９の「歯」が少ない又は多いとし得る。さらに、鋸歯状縁４９１１（ｔ）の隣接する「歯」間の相互距離は、長手方向作動要素６０６の湾曲に起因して、わずかに変化し得る。これらの「歯」と鋸歯状部分４９１１（ｔ）の「歯」との不整合を防止するために、可撓性セクション部分４９０２（ｔ）の長手方向側面は、数個のそのような「歯」のみを備え得、これらの長手方向側面の全長を網羅しない。

【0255】

湾曲した管に可撓性セクション４９００を挿入している最中、スプリング様部分４９１３（ｔ）は、鋸歯状部分４９１１（ｔ）を鋸歯状側面４９０９から離れるように押すため、２つの長手方向作動要素６０６、６０８は、双方共、一定程度、互いから独立して長手方向に動き得る。ひとたび可撓性セクション４９００が管内の所望の箇所になったら、得られた湾曲状態に可撓性セクション４９００をロック（又は動かなく）して、別の長手方向器具がそのルーメンを通って標的箇所まで簡単にシフトされ得るようにしたいかもしれない。そのようなロッキングは、今や、長手方向作動要素６０６、６０８間の相対的な長手方向の動きによって、簡単に行われ得る。図４８を参照して説明するように、例えば長手方向作動要素６０８が長手方向要素６０６に対して右方向に動かされるとき、ひとたび面６０３が面６２２に接触し且つそれによって案内されると、長手方向作動要素６０６はスプリング様部分４９１３（ｔ）のばね作用に抗して接線方向に押されて、鋸歯状側面４９０９を鋸歯状部分４９１１（ｔ）に係合させる。規則的な間隔でのこの係合は、長手方向作動要素６０６をその湾曲状態にロックするため、可撓性セクション４９００全体をその湾曲状態に保つ。

【0256】

可撓性セクション４９００のこのロック状態では、鋸歯状側面４９０９はまた、近位セクション４９０１内の鋸歯状部分４９１１（Ｔ＋１）に係合されたことに留意されたい。これは、厳密に必須な特徴ではないが、応用される場合、可撓性セクション４９００が、そのロック状態において近位セクション４９０１に対して曲げ可能であることが防止される。

【0257】

近位セクション４９０１内の長手方向作動要素６０８の近位端は、任意の好適な手段によって、長手方向に動かされ得る。これは、例えば、図４９Ａ、図４９Ｂに示すチューブを囲むチューブ内の制御機構に取り付けられ得る。そのような制御機構は、例えば、手動で又は好適なロボット装置によって動作され得る。

【0258】

図４９Ａ、図４９Ｂは１組の長手方向作動要素６０６、６０８を示すが、好ましくは相互に等しい接線方向距離に位置する２組以上のそのような長手方向作動要素も応用されてもよい。

【0259】

図５０Ａ～５０Ｆは、図４８、図４９Ａ、図４９Ｂに示す実施形態のさらなる発展形態を示し、これは、いわゆる「リーダー追従」（ＦＴＬ）器具において使用され得る。従来技術では、そのようなＦＴＬ器具は、内側コア及び外側コア、例えば、外側コアとしての機能を果たす第２のチューブ（アセンブリ）内に位置する、内側コアとしての機能を果たす第１のチューブ（アセンブリ）によって実現される。本明細書の目的で、そのような従来技術の器具は、当業者に公知であると思われる。ここでは、例えば、レーザ切断によって、チューブに好適なスロットパターンを提供することによって製造された、単一のチューブ内に実現される全主要要素を有する実施形態が提示される。全ての要素は単一のチューブ内に位置するが、従来技術の用語「内側コア」及び「外側コア」は、従来技術からの対応する語を使用するために使用される。「内側コア」のいくつかの要素は、下付き文字「ｉｃ」を備えて示される一方で、「外側コア」のいくつかの要素は、下付き文字「ｏｃ」を備えて示される。図５０Ａ～５０Ｆは、ここでも扁平な形のチューブ要素を示す。実際には、それらは、チューブの３６０度の周囲全体を網羅する。

【0260】

図５０Ａは、単に、ＦＴＬチューブ５０００の概観を示す。全ての詳細は、他の図５０Ｂ～５０Ｆの１つ以上に示され、これらは、複数の部分を拡大規模で示す。図５０Ａは、完全なＦＴＬチューブ５０００の例を示す。実際には、ＦＴＬチューブ５０００内及び／又は外に１つ以上の他のチューブがあってもよい。要素のサイズは、縮尺通りではないかもしれず、例えば、縮尺は、垂直方向及び水平方向に異なっていてもよい。

【0261】

図示の実施形態では、ＦＴＬチューブ５０００は、８個の平行なセクション：「内側コア」に関する４個の内側コアセクション５００２（ｕ）、ｕ＝１、２、３、４、及び「外側コア」に関する４個の外側コアセクション５００４（４）を含む。他の実施形態では、ｕは、４以外の別の最大値を有してもよい。近位端セクションが参照符号５００１で示され、及び可撓性の残りのセクションが参照符号５００３で示される。

【0262】

図５０Ｂにより良く示すように、外側コアセクション５００４（ｕ）の近位端は、いくつかの箇所５００８で、ＦＴＬチューブ５０００内又は外の１つ以上の構成要素に取り付けられて、外側コアセクション５００４（ｕ）がＦＴＬチューブ５０００の「固定世界」部分を形成するようにする。そのような取り付けは、レーザ溶接及び別のチューブ内の好適な開口部に曲げられる小さいピンなどの任意の好適な手段によって行われ得る。どの内側コアセクション５００２（ｕ）も長手方向スロット５００５（ｕ）を備え、及びどの外側コアセクション５００４（ｕ）も長手方向スロット５００７（ｕ）を備える。

【0263】

各長手方向スロット５００５（ｕ）内に、内側コアセクション５００２（ｕ）は、３個の平行な長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）、及び５００６_ｉｃ（ｕ）を含む。図示の例では、長手方向作動要素５００６_ｉｃ（ｕ）は、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）と６０８_ｉｃ（ｕ）との間に位置する。

【0264】

図５０Ｄ－近位端セクション５００１の一部分の拡大図を示す－により良く示すように、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）及び６０８_ｉｃ（ｕ）は、図４９Ａ、図４９Ｂの実施形態における長手方向作動要素６０６、６０８と同一形状にされる。規則的な間隔で、それらは、面６０３_ｉｃ（ｕ）、６２２_ｉｃ（ｕ）、６２４_ｉｃ（ｕ）、６３２_ｉｃ（ｕ）を備え、且つ長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）は、長手方向作動要素６０８_ｉｃ（ｕ）から見て外方を向く鋸歯状長手方向側面４９０９_ｉｃ（ｕ）を備える。長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）に対面するその長手方向側面に、長手方向作動要素５００６_ｉｃ（ｕ）は、鋸歯状部分５０２８_ｉｃ（ｕ）、並びにスプリング様部分５０２６_ｉｃ（ｕ）を備える。スプリング様部分５０２６_ｉｃ（ｕ）は、それらが鋸歯状側面５０３０_ｉｃ（ｕ）を押して、チューブのロック解除状態において鋸歯状部分５０２８_ｉｃ（ｕ）が鋸歯状側面５０３０_ｉｃ（ｕ）に係合するのを防止するように、設計される。

【0265】

チューブの近位端内で、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）から見て外方を向くその長手方向側面において、長手方向作動要素５００６_ｉｃ（ｕ）は、内側コアセクション５００２（ｕ）の近位端の鋸歯状長手方向側面５０２２（ｕ）に対向して位置する鋸歯状部分５０２４_ｉｃ（ｕ）を備える。

【0266】

長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）から見て外方を向くその長手方向側面に、長手方向作動要素６０８_ｉｃ（ｕ）は、角度がつけられた面５０３４（ｕ）を備える。この角度がつけられた面５０３４（ｕ）に対向して、内側コアセクション５００２（ｕ）の近位端は、角度がつけられた面５０３２（ｕ）を備える。それゆえ、長手方向作動要素６０８_ｉｃ（ｕ）が内側コアセクション５００２（ｕ）のこの近位端に対して長手方向に動かされて、角度がつけられた面５０３２（ｕ）、５０３４（ｕ）が互いに摺動する場合、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）の方向に長手方向作動要素６０８_ｉｃ（ｕ）に接線力が起こる。

【0267】

各長手方向スロット５００７（ｕ）内に、外側コアセクション５００４（ｕ）は、２つの平行な長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）、６０８_ｏｃ（ｕ）を含み、これらは、この実施形態では、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）と同一形状である。外側コアセクション５００４（ｕ）の近位端は、鋸歯状側面４９０９_ｏｃ（ｕ）に対面する長手方向側面を有し、これは、鋸歯状部分５０３８_ｏｃ（ｕ）及びスプリング様部分５０３６_ｏｃ（ｕ）を備える。スプリング様部分５０３６_ｏｃ（ｕ）は、長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）を押しやり、チューブのロック解除状態において鋸歯状部分５０３８_ｏｃ（ｕ）が長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）の鋸歯状側面４９０９_ｏｃ（ｕ）と係合しないようにした。

【0268】

可撓性セクション５００３内では、どの長手方向作動要素５００６_ｉｃ（ｕ）も、任意の好適な形を有し得るスペーサ５０１０、５０１２によって、隣接する長手方向作動要素６０８_ｏｃ（ｕ）から分離される。ここで、それらは四角形要素として示され、そのいくつかの隣接する四角形要素は、小さい可撓性ブリッジ５０１２によって互いに取り付けられる。

【0269】

さらに、可撓性セクション５００３内では、どの長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）も、スペーサ５０１４、５０１６によって、隣接する長手方向作動要素６０８_ｉｃ（ｕ＋１）から分離される。スペーサ５０１４は、鋸歯状側面４９０９_ｏｃ（ｕ）に対面する鋸歯状部分を備え、スペーサ５０１６はスプリング様であり、チューブのロック解除状態において、それらは、長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）を接線方向に押しやって、鋸歯状スペーサ５０１４が鋸歯状側面４９０９_ｏｃ（ｕ）をロックするのを防止するようにする。

【0270】

図５０Ｃは、チューブの遠位端におけるチップセクションを示す一方で、図５０Ｅは、図５０Ｃの一部分を拡大規模でを示す。図面は、この実施形態では、チップセクションがリング状の遠位端５０１８によって実現されていることを示す。図示の通り、内側コアセクション５００２（ｕ）の３個の平行な長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）及び５００６_ｉｃ（ｕ）は、チューブの遠位端内で自由に浮動し、そのため、外側コアセクション５００４（ｕ）の長手方向作動要素６０８_ｏｃ（ｕ）も自由に浮動する。この実施形態では、唯一自由に浮動しない長手方向作動要素は、長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）であり、これは横断部分５０２０_ｏｃ（ｕ）を備え、これは、横断スロット５０４０_ｏｃ（ｕ）内に配置されて、横断スロット５０４０_ｏｃ（ｕ）内でのシフトを可能にする。

【0271】

図５０Ｆはまた、チューブの遠位端を示すが、図５０Ｆの図では、外側コアセクション５００４（ｕ）は、内側コアセクション５００２（ｕ）の３個の平行な長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）及び５００６_ｉｃ（ｕ）に対してチューブの遠位方向に動かされている。それゆえ、図５０Ｅ及び図５０Ｆは、ここでさらに説明するように、チューブがＦＴＬ方法で使用されている最中のチューブの２つの異なる状態を示す。

【0272】

開始位置では、チューブは直線とし得、及び全ての要素の位置は、図５０Ａ～５０Ｅに示すような位置とし得る。使用中、チューブは、湾曲した管に挿入されて、チューブの可撓性セクション５００３が管の湾曲形状を取るようにし得る。チップを挿入している最中、ここでは、リング５０１８は、これらの長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）が横断部分５０２０_ｏｃ（ｕ）によってチップに接続されていることに起因して、長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）によって操縦され得る。ここでは、全ての方向においてチップの曲げを制御するために、チューブの接線方向において等距離の所に分布する４個のそのような長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）がある。それゆえ、この実施形態では、長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）はまた、操縦ワイヤの機能を果たす。チップの曲げは、チップに配置されたカメラによって支援されてもよい。

【0273】

そのような管への挿入の第１のステップの最中、他の長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）、５００６_ｉｃ（ｕ）及び６０８_ｏｃ（ｕ）の長手方向位置は、当業者によって理解されるように、可撓性セクション５００３の曲げに起因して、変化し得る。図５０Ａ～５０Ｆから分かるように、チューブは、これらの長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）、５００６_ｉｃ（ｕ）及び６０８_ｏｃ（ｕ）が、チューブのロック解除状態において自由に動くために、長手方向にある程度の空間を有するように、設計される。また、可撓性セクション５００３の曲げに起因して、内側コアセクションの長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）、及び５００６_ｉｃ（ｕ）は、これらの図面に示すものとは異なる相互の相対的な長手方向位置を有し得る。

【0274】

ひとたび管に一定の深さまで挿入されたら、湾曲したチューブを、その現在の状態で動かなくするように決定し得る。それは、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）、及び５００６_ｉｃ（ｕ）を動作させることによって行われる。すなわち、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）は、長手方向に互いに対してシフトされて、面６０３_ｉｃ（ｕ）、６２２_ｉｃ（ｕ）の組が互いに沿って摺動して、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）を、スプリング様要素５０２６_ｉｃ（ｕ）のスプリング力に抗して、接線方向に長手方向作動要素５００６_ｉｃ（ｕ）の方へ向かって動かすようにする。これにより、鋸歯状側面４９０９_ｉｃ（ｕ）を鋸歯状部分５０２８_ｉｃ（ｕ）に係合させ、それにより、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）をその現在の湾曲状態にロックする。接線方向に等距離の所に分布した、内側コアセクション５００２（ｕ）の４個のそのような、ここではロックされている、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）があるため、可撓性セクション５００３の全体が、ここでは湾曲状態にロックされる。

【0275】

図示の実施形態では、同様に、鋸歯状部分５０２４_ｉｃ（ｕ）が鋸歯状側面５０２２（ｕ）にロックして、それらが内側コアセクション５００２（ｕ）の近位端に対して長手方向に動くのを防止することに留意されたい。

【0276】

しかしながら、外側コアセクション５００４（ｕ）の全ての要素は－ここでは、全スペーサ５０１４、５０１６と一緒に－依然として、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）及び５００６_ｉｃ（ｕ）に沿って遠位方向に動かされることができる。そのため、第２のステップとして、外側コアセクション５００４（ｕ）は、一定の距離に沿って遠位方向に前進させられる一方で、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）及び５００６_ｉｃ（ｕ）はそれらの位置を保ち、且つこれらの長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）及び５００６_ｉｃ（ｕ）の軸方向位置において、可撓性セクション５００３をそれらの湾曲状態に保つ。この前進の最中、チップは、長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）によって制御され、且つ例えば、チップに配置されたカメラによって支援されるため、再度操縦され得る。

【0277】

その後、第３のステップとして、長手方向作動要素６０８_ｏｃ（ｕ）は、長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）に対して長手方向にシフトされて、面６０３_ｏｃ（ｕ）、６２２_ｏｃ（ｕ）の組が互いに沿って摺動して、長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）を、スプリング様スペーサ５０１６のスプリング力に抗して、接線方向にスペーサ５０１４の方へ向かって動かす。これにより、鋸歯状側面４９０９_ｏｃ（ｕ）をスペーサ５０１４の鋸歯状部分に係合させ、それにより、長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）をその現在の湾曲状態にロックする。接線方向に等距離の所に分布した、外側セクション５００４（ｕ）の４個のそのような、ここではロックされている、長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）があるため、可撓性セクション５００３全体も、ここで、外側コアセクション５００４（ｕ）の要素によって、湾曲状態にロックされる。

【0278】

その後、第４のステップにおいて、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）は、再度、長手方向に互いに対してシフトされて、面６０３_ｉｃ（ｕ）、６２２_ｉｃ（ｕ）の組が互いに沿って摺動するが、ここでは、鋸歯状側面４９０９_ｉｃ（ｕ）がもはや鋸歯状部分５０２８_ｉｃ（ｕ）にロックしないロック解除状態に戻る方向に摺動する。

【0279】

第５のステップでは、長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）及び５００６_ｉｃ（ｕ）は全て、遠位方向に、所望の新しい軸方向位置まで前進させられるが、他の全ての要素は適所に留まる。

【0280】

ステップ１から５まで、何度でも、望む限り及び可能な限り、繰り返される。

【0281】

長手方向作動要素６０６_ｉｃ（ｕ）、６０８_ｉｃ（ｕ）と長手方向作動要素６０６_ｏｃ（ｕ）、６０８_ｏｃ（ｕ）との間で相互に相対的なシフトを行うために、長手方向作動要素６０８_ｏｃ（ｕ）及び６０８_ｉｃ（ｕ）は全て、手動又はロボット制御用に構成され得るチューブ外の構成要素に取り付けられることに留意されたい。

【0282】

本発明の異なる態様を以下の通り要約し得る。

【0283】

第１の態様は、遠位端にチップセクション（３０２）、近位端に操縦セクション（３０６）、及びチップセクション（３０２）と操縦セクション（３０６）との間に本体セクション（３０４）を有する侵襲的な器具であって、侵襲的な器具は、１つ以上の可動要素、１つ以上の固定要素、１つ以上の機械的なスイッチ、及び以下の機能：
ａ． 侵襲的な器具の可撓性部分の撓み若しくは非撓み状態を動かなくするか、又は侵襲的な器具の可撓性部分の撓みを限定するかのいずれかのために、ロッキング要素（４１６（ｍ）；５１６、７０４；７１６；７１８；７３４／７３６；７４６／７４８；７５６／７５８；１００２；１１０７／１１０８）として動作するように、１つ以上の可動要素をロックすること、
ｂ． 操縦セクション（３０６）からチップセクション（３０２）まで延在し且つ１本以上の操縦ワイヤ（１６（ｉ））の長手方向の動きによってチップセクション（３０２）の少なくとも第１の部分を撓ませるように構成された操縦ワイヤ（１６（ｉ））として実現される１つ以上の可動要素を切り替え、それにより、１本以上の操縦ワイヤ（１６（ｉ））が、固定要素に固定されるか、別の可動要素に結合されるか、それらの動きが限定されるか、摩擦下でのみ動くことができるようにされるか、操縦セクション（３０２）内の異なる操縦ユニットのうちの１つに結合されるか、操縦セクション（３０２）内の操縦ユニットから外されるか、又は自由に浮動する状態に解放されるかのいずれかであること、又は
ｃ． ２つの隣接する可動要素（１２１４（ｓ）；１３１６（ｓ））を結合して、それらが一緒に動くことができるようにすること
のうちの少なくとも１つを果たし得るように、１つ以上の機械的なスイッチを近位端から動作させるように構成された１つ以上の作動要素（６０８；８２６；９３４、９６２；２）を含み、
１つ以上の可動要素（４１６（ｍ）；５１６、７０４；７１６；７１８；７３４／７３６；７４６／７４８；７５６／７５８；１００２；１１０７／１１０８；１６（ｉ）；１２１４（ｓ）；１３１６（ｓ））、１つ以上の機械的なスイッチ及び１つ以上の作動要素（６０８；８２６；９３４、９６２；２）は、互いに挿入される１つ以上のチューブの部分である、侵襲的な器具に関する。

【0284】

特徴（ａ）が応用される場合、本体セクション（３０４）は可撓性とし得、及び１つ以上のロッキング要素は、本体セクション（３０４）の曲げ若しくは非曲げ部分を動かなくするか、又は本体セクション（３０４）の曲げを制限するように構成され得る。

【0285】

器具は、少なくとも第１のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（１））及び別の第２のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（２））を含む少なくとも１つのヒンジ（１８；３０８；４０８（１）；４０８（２）；５０８（１）；５０８（２））を含み得、第１のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（１））及び第２のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（２））は、互いに対して撓み可能であり、且つ以下の特徴：
ｄ． 第１のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（１））を第２のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（２））にロックするように構成された１つ以上のロッキング要素（７０４；１００２）；
ｅ． 第１のヒンジセグメント（７００（１））及び第２のヒンジセグメント（７００（２））を通って延び且つ第１のヒンジセグメント（７００（１））及び第２のヒンジセグメント（７００（２））の一方に取り付けられる１本以上の制御ワイヤ（４１６（１）、４１６（２）；５１６（１）、５１６（２）；７１６、７１８）として実現される１つ以上のロッキング要素であって、１つ以上の切り替え要素が、１本以上の制御ワイヤ（４１６（１）、４１６（２）；５１６（１）、５１６（２）；７１６、７１８）をクランプするように構成されている、１つ以上のロッキング要素；又は
ｆ． 第１のヒンジセグメント（７００（１））及び第２のヒンジセグメント（７００（２））の一方にある凸状部分（７３２；７４４；７５９；１１１０）、並びに第１のヒンジセグメント及び第２のヒンジセグメントの他方にある凹状部分として実現される切り替え要素であって、ロッキング要素が、凸状部分の鋸歯状凸状部分縁（７３４；７４６；７５８；１１０７）、及び鋸歯状凸状部分縁（７３４；７４６；７５８；１１０７）に対面する凹状部分の鋸歯状凹状部分縁（７３６；７４８；７５６；１１０８）として実現され、切り替え要素は、鋸歯状凸状部分縁（７３４；７４６；７５８；１１０７）及び鋸歯状凹状部分縁（７３６；７４８；７５６；１１０８）を互いの方へ向かって動かして、鋸歯状凸状部分縁（７３４；７４６；７５８；１１０７）が鋸歯状凹状部分縁（７３６；７４８；７５６；１１０８）に係合するように構成されている、切り替え要素
のうちの１つによって、撓み状態にロック可能である。

【0286】

特徴（ｄ）が応用される場合、１つ以上のロッキング要素は、鋸歯状ロッキング部分縁（７０６；７６２；１０２２）を備えるロッキング部分（７０４；１００２）を含み得、及び１つ以上のスイッチ要素（７０８；７６４；１０２６）は、鋸歯状スイッチ要素部分（７１０；７６８；１０２３）を有し得、１つ以上の作動要素は、鋸歯状ロッキング部分縁（７０６；７６２；１０２２）及び鋸歯状切り替え要素部分（７１０；７６８；１０２３）を互いの方へ向かって動かして、鋸歯状ロッキング部分縁（７０６；７６２；１０２２）が鋸歯状切り替え要素部分（７１０；７６８；１０２３）に係合するように構成されている。

【0287】

第１のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（１））及び第２のヒンジセグメント（１８（ｐ）；７００（２））は、第１のチューブからの部分とし得、１つ以上のロッキング要素は、第１のチューブ内又は外に配置された第２のチューブからの部分とし得る。

【0288】

ロッキング部分（７０４；１００２）は第１のヒンジセグメント取り付けられ得、且つ１つ以上の切り替え要素（７０８；１０２６）は、第２のヒンジセグメントに対するそれらの長手方向の動きが固定されるが、ロッキング部分（７０４；１００２）の方へ向かって及びそこから離れるように可動であるように構成され得る。

【0289】

１つ以上の切り替え要素（７０８）は、第１のチューブに取り付けられた案内要素（７１２）を収容する孔が設けられ得る。

【0290】

ロッキング部分は、少なくとも１本の操縦ワイヤ（１６（１）／１６（２））に隣接して配置された第１のスペーサ（１００２（ｑ））とし得、及び少なくとも１つの切り替え要素は、第１のスペーサ（１００２（ｑ））に隣接して位置する第２のスペーサ（１００２（ｑ＋１））から延在する可撓性レバー（１０２６（ｑ））とし得る。

【0291】

１つ以上の作動要素（６０８；２／１０３４）は、１つ以上の作動要素（６０８；２／１０３４）が長手方向に動かされるときに、鋸歯状ロッキング部分縁（７０６；１０２２）及び鋸歯状切り替え要素部分（７１０；１０２３）を互いの方へ向かって動かすように構成された少なくとも１つの面を備え得る。

【0292】

特徴（ｆ）が応用される場合、以下の特徴：
ｇ． ２つの隣接するヒンジセグメント（７００（１）、７００（２））に取り付けられた可撓性ブリッジ（７４０）、及び
ｈ． １つ以上の切り替え要素は、第１のヒンジセグメント（７００（１））及び第２のヒンジセグメント（７００（２））が作られ、クランプ部分（７５２）が長手方向に固定して配置される同じチューブの切り替え要素部分（７５２）によって実現されること
のうちの少なくとも１つが応用され得る。

【0293】

特徴（ｂ）が応用される場合、１つ以上の切り替え要素（３１２）は、操縦ユニットから第１の組の操縦ワイヤを外し且つ第２の組の操縦ワイヤを操縦ユニットに結合するように構成され得、第１及び第２の組の操縦ワイヤは、器具の異なる可撓性セクションの撓みを制御するように構成される。

【0294】

特徴（ｂ）が応用される場合、異なる操縦ユニットの組は、異なる増幅因子の操縦ユニット、１つ以上の手動で動作可能な操縦ユニット、及び１つ以上のロボット操縦ユニットを含み得る。

【0295】

特徴（ｂ）が応用される場合、１つ以上の切り替え要素は、１つ以上の作動要素（６０８；９３４、９６２、９７４）によって、器具の接線方向に可動であるように構成された摺動要素（６１２；９２０）によって実現され得る。

【0296】

摺動要素は、案内要素（６１４）を備える孔を有する摺動要素（６１２（８）；６１２（１０））、接線方向に弾性的である摺動要素（６１２（９））、レバー（６３０；６３２；６３８；６４０）で動作可能な摺動要素（６１２（１１）；６１２（１４）；６１２（１７））、及び１つ以上の作動要素（６０８）のうちの１つに接続されるレバー（６３８；６４０）で動作可能な摺動要素（６１２（１７）のうちの１つとして実現され得る。

【0297】

特徴（ｂ）が応用される場合、１つ以上の切り替え要素は、１つ以上の作動要素（６０８）によって、２本の隣接する操縦ワイヤ（６１０ａ、６１０ｂ）間で器具の接線方向に可動であるように構成された摺動要素（６１２（１８）；６１２（１９））、２つの対向する長手方向側面に鋸歯状の長手方向の縁（６１３、６８１）を備える摺動要素（６１２（１０））であって、鋸歯状の長手方向の縁（６１３、６８１）のそれぞれが２本の操縦ワイヤのうちの一方の鋸歯状の長手方向の縁（６１１、６８３）に対面している摺動要素（６１２（１０））、摺動要素（６１２（１８）；６１２（１９））を、摺動要素（６１２（１８）；６１２（１９））の第１の鋸歯状縁（６１３）が２本の操縦ワイヤのうちの一方（６１０ａ）の鋸歯状の長手方向の縁（６１１）に係合する第１の状態と、摺動要素（６１２（１８）；６１２（１９））の第２の鋸歯状縁（６８１）が２本の操縦ワイヤの他方（６１０ｂ）の鋸歯状の長手方向の縁（６８３）に係合する第２の状態との間で接線方向に動かすように構成される少なくとも１つの作動要素によって、実現され得る。

【0298】

１つ以上の作動要素は、作動チューブ、又は摺動要素（６１２（１８））が作られるチューブ内若しくは外に配置されたチューブの作動部分を含み得、作動チューブ又はチューブの作動部分は、摺動要素（６１２（１８））に取り付けられる。

【0299】

摺動要素（６１２（１９））は、スロット（６９１）、スロット（６９１）内に設けられるピン（６９３）を含み得、ピン（６９３）は１つ以上の作動要素に取り付けられており、スロット（６９１）は、ピン（６９３）が１つ以上の作動要素によって長手方向に動かされるとき、摺動要素（６１２（１９））が接線方向に動かされるような形状にされる。

【0300】

特徴（ｆ）が応用される場合、ブロック状の、セルフセンタリング状の、又はスナップ嵌めの鋸歯状縁が応用され得る。

【0301】

特徴（ｂ）が応用される場合、１つ以上の切り替え要素（８２６）は、少なくとも１本以上の操縦ワイヤを、１本以上の操縦ワイヤに予荷重引張力をもたらすように構成された予荷重構造に結合するように構成され得る。

【0302】

侵襲的な器具は、予荷重構造が第１のステップ及び第２のステップで動作され得るように構成され得、第１のステップでは、少なくとも１本以上の操縦ワイヤは、１つ以上の切り替え要素（８２６）によってスリーブ（８１３）に結合され、及び第２のステップでは、１本以上の操縦ワイヤ（１６（１））は、スリーブ（８１３）を長手方向に動かすことによって予荷重される。

【0303】

侵襲的な器具は、トロカール、外科用ツールを案内するために組み込む外科用器具、又はゼロ若しくは１つ以上の外科用器具を案内するように構成された内視鏡のいずれかとし得る。

【0304】

ここで、いくつかの最終的な意見を述べる。

【0305】

材料除去手段は、材料を融解して蒸発させるレーザビーム、又は水ジェット切断ビームとし得、及びこのビームの幅は、０．０１～２．００ｍｍ、この出願では、より一般には、０．０１５～０．０４ｍｍとし得る。

【0306】

チューブの壁厚は、それらの応用次第である。医学的応用に関し、壁厚は、０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、一層好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、及び最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲にあるとし得る。チューブの直径は、それらの応用次第である。医学的応用では、直径は、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、一層好ましくは０．５～６ｍｍの範囲内にあるとし得る。隣接するチューブ間の半径方向の遊びは、０．０１～０．３ｍｍの範囲内にあるとし得る。

【0307】

１つのチューブにある操縦ワイヤは、長手方向に、及び隣接するチューブにある他の要素に取り付けられ得、それらが一緒に、長手方向の動きを器具の近位端にある操縦ワイヤから、器具の遠位端にある器具の曲げ可能部分へ伝達するように動作可能となるようにして、曲げ可能部分が曲がるようにする。これは、本出願人の国際公開第２０１７／２１３４９１号パンフレット（例えばＰＣＴ出願の図１２、図１３ａ及び図１３ｂ参照）に詳細に説明されている。

【0308】

当業者には、本発明の範囲は、上記で説明した例に限定されず、添付の特許請求の範囲に定義される本発明の範囲から逸脱せずに、そのいくつかの補正及び修正が可能であることが明らかになる。本発明は、図面及び説明において詳細に図示及び説明されたが、そのような図示及び説明は、実例又は例示にすぎず、限定ではないとみなされる。本発明は、開示した実施形態に限定されず、開示した実施形態の任意の組み合わせを含み、これは利点になり得る。

【0309】

開示した実施形態の変形例は、図面、説明及び添付の特許請求の範囲の研究から特許請求する発明の実施において、当業者によって理解及び達成され得る。説明及び特許請求の範囲では、語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は他の要素を除外せず、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は複数を除外しない。実際には、「少なくとも１つ」を意味するとみなされる。相互に異なる従属請求項にいくつかの特徴が列挙されるという事実だけでは、これらの特徴の組み合わせが都合よく使用されることができないということは示さない。特許請求の範囲のいずれの参照符号も、本発明の範囲を限定するとみなされるべきではない。上述の実施形態及び態様の特徴は、それらの組み合わせが技術的に明白に矛盾しない限り、組み合わせることができる。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14A】

【図14B】

【図15A】

【図15B】

【図16A】

【図16B】

【図16C】

【図17】

【図18A】

【図18B】

【図18C】

【図19A】

【図19B】

【図20】

【図21】

【図22A】

【図22B】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27A】

【図27B】

【図27C】

【図27D】

【図27E】

【図27F】

【図27G】

【図27H】

【図28A】

【図28B】

【図29A】

【図29B】

【図30】

【図31】

【図32A】

【図32B】

【図33】

【図34A】

【図34B】

【図35】

【図36】

【図37A】

【図37B】

【図38A】

【図38B】

【図39】

【図40】

【図41A】

【図41B】

【図41C】

【図42A】

【図42B】

【図42C】

【図43A】

【図43B】

【図43C】

【図44A】

【図44B】

【図44C】

【図44D】

【図45A】

【図45B】

【図45C】

【図46A】

【図46B】

【図46C】

【図46D】

【図46E】

【図47A】

【図47B】

【図48】

【図49A】

【図49B】

【図50A】

【図50B】

【図50C】

【図50D】

【図50E】

【図50F】

【国際調査報告】