特表 2024-527955 細長い手術ツールのロボットの操作のためのマルチユニット装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-26

(54)【発明の名称】細長い手術ツールのロボットの操作のためのマルチユニット装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/37 20160101AFI20240719BHJP

【ＦＩ】

A61B34/37

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024504894

(86)(22)【出願日】2022-07-13

(85)【翻訳文提出日】2024-03-18

(86)【国際出願番号】 IL2022050756

(87)【国際公開番号】W WO2023007478

(87)【国際公開日】2023-02-02

(31)【優先権主張番号】63/226,800

(32)【優先日】2021-07-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】518226710

【氏名又は名称】マイクロボット メディカル リミテッド

【住所又は居所原語表記】６ ＨａＹｏｚｍａ Ｓｔｒｅｅｔ， Ｐ．Ｏ．Ｂ ２４２， Ｙｏｋｎｅａｍ Ｉｌｌｉｔ， Ｉｓｒａｅｌ

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ボーダー イダン

(72)【発明者】

【氏名】シャロン シモン

(72)【発明者】

【氏名】コーヘン エラン

(72)【発明者】

【氏名】モラグ エヤル

【テーマコード（参考）】

4C130

【Ｆターム（参考）】

4C130AA13

4C130AA17

4C130AA22

4C130AB02

(57)【要約】

複数の細長い手術ツールの配列を操作するためのロボット装置であって、第１のユニット及び第２のユニットであって、各ユニットは、配列の少なくとも１つの細長い手術ツールを受け取るように構成され、第１のユニットによって受け取られた細長い手術ツールは、第２のユニットによって受け取られた細長い手術ツールとは異なり、各ユニットは、駆動アセンブリと、駆動アセンブリを作動させて少なくとも１つの細長い手術ツールを移動するように構成されたモーターとを含む、第１のユニット及び第２のユニットと、第１のユニット及び第２のユニットに取り付けられた結合器であって、結合器は、第１及び第２のユニットのそれぞれにおいて、細長い手術ツールが駆動アセンブリと動作可能な連結状態に留まる間に、２つ以上の部分の互いに対する移動によって、第１及び第２のユニットのうちの少なくとも一方の、他方のユニットに対する移動が可能になるように構成される、結合器と、を含むロボット装置。
【選択図】図２ｂ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の細長い手術ツールの配列を操作するためのロボット装置であって、
第１の起動ユニット及び第２の起動ユニットであって、各起動ユニットは、前記配列の少なくとも１つの細長い手術ツールを受け取るように構成され、前記第１の起動ユニットによって受け取られる細長い手術ツールは、前記第２の起動ユニットによって受け取られる細長い手術ツールとは異なり、各起動ユニットは、駆動アセンブリと、前記駆動アセンブリを作動させて前記少なくとも１つの細長い手術ツールを移動するように構成された１つ以上のモーターとを含む、前記第１の起動ユニット及び第２の起動ユニットと、
前記第１の起動ユニット及び前記第２の起動ユニットに取り付けられた結合器であって、前記結合器は、互いに接続された２つ以上の部分を含み、前記結合器は、前記第１及び第２の起動ユニットのそれぞれにおいて、前記細長い手術ツールが前記駆動アセンブリと動作可能な連結状態に留まる間に、前記２つ以上の部分の互いに対する移動によって、前記第１及び第２の起動ユニットのうちの少なくとも一方の、他方の起動ユニットに対する移動が可能になるように構成される、前記結合器と、を含む、前記ロボット装置。

【請求項2】

少なくとも前記第１の起動ユニットは、前記結合器に、少なくとも前記第１の起動ユニットを全体として交換することをもたらす可逆的な取付具によって取り付けられる、請求項１に記載のロボット装置。

【請求項3】

前記結合器は、前記第１の起動ユニットを前記第２の起動ユニットに対して、２つ以上の空間構成において保持するように構成される、請求項１または請求項２に記載のロボット装置。

【請求項4】

前記２つ以上の空間構成は、前記第１の起動ユニットの前記第２の起動ユニットに対する垂直配列であって、前記ユニットの前記駆動アセンブリの長軸が互いに平行であるような前記垂直配列と、前記第１の起動ユニットの前記駆動アセンブリの長軸が、前記第２の起動ユニットの前記駆動アセンブリの長軸に対してある角度で延びる傾斜配列とを含む、請求項３に記載のロボット装置。

【請求項5】

前記第１及び第２の起動ユニットのそれぞれにおいて、前記駆動アセンブリと、前記起動ユニット内に受け取られた前記細長い手術ツールとの間に障壁が存在しない、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット装置。

【請求項6】

前記起動ユニットのそれぞれにおいて、前記駆動アセンブリと前記１つ以上のモーターとの間に障壁が存在しない、請求項１～５のいずれか１項に記載のロボット装置。

【請求項7】

前記結合器の前記少なくとも２つの部分のうちの一方が、前記第１の起動ユニットに取り付けられ、前記結合器の前記少なくとも２つの部分のうちの他方が、前記第２の起動ユニットに取り付けられる、請求項１～６のいずれか１項に記載のロボット装置。

【請求項8】

前記結合器の前記２つ以上の部分の移動は、バネ作動である、請求項１～７のいずれか１項に記載のロボット装置。

【請求項9】

前記第１の起動ユニット内に受け取られる前記細長い手術ツールは、ガイドワイヤを含み、前記第２の起動ユニット内に受け取られる前記細長い手術ツールは、マイクロカテーテルを含み、前記配列は、前記マイクロカテーテルの管腔内に少なくとも部分的に挿入された前記ガイドワイヤを含む、請求項１～８のいずれか１項に記載のロボット装置。

【請求項10】

前記第１の起動ユニットの前記駆動アセンブリは、前記ガイドワイヤが前記第１の起動ユニット内に受け取られたときに前記ガイドワイヤに接触し、前記ガイドワイヤを直線的に移動すること及び前記ガイドワイヤを回転させることの一方または両方を行うように配置され、前記第２の起動ユニットの前記駆動アセンブリは、前記マイクロカテーテルが前記第２の起動ユニット内に受け取られたときに前記マイクロカテーテルに接触し、前記マイクロカテーテルを直線的に移動するように配置される、請求項９に記載のロボット装置。

【請求項11】

前記第２の起動ユニットは、ガイディングカテーテルへの取付具を含み、前記マイクロカテーテル及びガイドワイヤ配列は、前記ガイディングカテーテルの管腔内に少なくとも部分的に挿入される、請求項９に記載のロボット装置。

【請求項12】

前記第２の起動ユニットは、プラットフォーム上にスライド可能に搭載され、前記プラットフォームに対する前記第２の起動ユニットのスライド移動によって、前記取り付けられたガイディングカテーテルが、前記挿入されたマイクロカテーテル及びガイドワイヤとともに直線的に移動する、請求項１１に記載のロボット装置。

【請求項13】

前記第１の起動ユニットはバレルとして成形され、前記結合器は、前記第１の起動ユニットを前記第２の起動ユニットの上方に垂直に保持する、請求項１～１２のいずれか１項に記載のロボット装置。

【請求項14】

前記結合器の前記２つ以上の部分は、継手において互いに接続されたレバー部分及び垂直レールを含む、請求項１～１３のいずれか１項に記載のロボット装置。

【請求項15】

前記装置によって操作される前記複数の細長い手術ツールの配列は、入れ子式配列を含み、前記第１の起動ユニットによって受け取られる前記細長い手術ツールは、前記第２の起動ユニットによって受け取られる前記細長い手術ツールの管腔内に少なくとも部分的に導入される、請求項１～１４のいずれか１項に記載のロボット装置。

【請求項16】

前記第１の起動ユニットによって受け取られる前記細長い手術ツールは、ガイドワイヤを含み、前記第２の起動ユニットによって受け取られる前記細長い手術ツールは、マイクロカテーテルを含む、請求項１５に記載のロボット装置。

【請求項17】

１つ以上の細長い手術ツールを操作するための装置であって、
少なくとも１つの細長い手術ツールが受け取られる経路を画定するステージであって、前記経路は、前記細長いツールがその中に受け取られると前記細長い手術ツールを位置合わせするように成形される、前記ステージと、
前記ステージ上に選択的に搭載されるように成形及びサイズ設定された作動部分であって、前記作動部分は、駆動アセンブリと、前記駆動アセンブリを作動させるように構成された１つ以上のモーターとを含み、前記作動部分を前記ステージ上に搭載すると、前記駆動アセンブリを前記少なくとも１つの細長い手術ツールと接触させて配置し、前記駆動アセンブリが前記少なくとも１つの細長い手術ツールを移動するように動作可能となる、前記作動部分とを含む、前記装置。

【請求項18】

前記作動部分は、前記ステージの上に配置されるべき前記ステージのカバーとして形成される、請求項１７に記載の装置。

【請求項19】

前記作動部分は、前記経路を囲むように成形される、請求項１７または請求項１８に記載の装置。

【請求項20】

ロックされると前記作動部分と前記ステージとの間の相対運動を抑制する少なくとも１つのインターロックを含む、請求項１７～１９のいずれか１項に記載の装置。

【請求項21】

前記ステージ及び前記作動部分のハウジングが、少なくとも軸方向長さが類似している、請求項１７～２０のいずれか１項に記載の装置。

【請求項22】

前記作動部分が前記ステージ上に搭載されるとき、前記駆動アセンブリの長軸は前記経路の長軸と平行であり、前記軸は同様の垂直面に沿って延びる、請求項１７～２１のいずれか１項に記載の装置。

【請求項23】

前記駆動アセンブリは、互いに隣接して配列された対向するホイールの複数の対を含み、前記駆動アセンブリの長軸は、前記複数の対のそれぞれの対向するホイール間に画定された空間に沿って延びる、請求項１７～２２のいずれか１項に記載の装置。

【請求項24】

１つ以上の細長い手術ツールを操作するためのロボット装置をセットアップする方法であって、前記ロボット装置は、少なくとも、ステージと、前記細長い手術ツールのうちの少なくとも１つを移動する駆動アセンブリを作動させるための１つ以上のモーターを含む作動部分とを含み、前記方法は、
前記ステージ上に少なくとも１つの手術ツールを配置して、前記細長い手術ツールが、指定された経路によって前記ステージに沿って位置合わせされるようにすることと、
前記作動部分を前記ステージに結合することであって、前記結合によって、前記駆動アセンブリを前記細長い手術ツールと位置合わせして接触させて配置する、前記結合することと、を含む前記方法。

【請求項25】

前記作動部分は、前記ステージのカバーとして構成され、前記結合することは、前記ステージ上で前記作動部分を閉じることを含む、請求項２４に記載の方法。

【請求項26】

前記駆動アセンブリは複数のホイール対を含み、前記結合することは、前記ホイール対を、各対の対向するホイールが前記細長い手術ツールの両側に配置されるように位置づける、請求項２４または請求項２５に記載の方法。

【請求項27】

前記１つ以上の細長い手術ツールは、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、ガイディングカテーテルのうちの少なくとも１つを含む、請求項２４～２６のいずれか１項に記載の方法。

【請求項28】

前記配置する前に、前記１つ以上の細長い手術ツールを入れ子式配列として一緒に組み立てることをさらに含み、前記配置することは、前記入れ子式配列を前記指定された経路内に配置することを含む、請求項２４～２７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項29】

前記配置する前に、前記１つ以上の細長い手術ツールを患者の身体内に導入することをさらに含む、請求項２４～２８のいずれか１項に記載の方法。

【請求項30】

前記配置する前及び前記導入した後に、前記ステージを、前記１つ以上の細長い手術ツールの前記患者の身体内への進入点に近づけることをさらに含む、請求項２９に記載の方法。

【請求項31】

前記配置する前に、前記少なくとも１つの細長い手術ツール上にアダプタを配置することをさらに含み、前記配置することは、前記ステージ上の指定された凹部内に前記アダプタを挿入することを含む、請求項２４～３０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項32】

少なくとも第１及び第２のユニットを含むロボット装置によって操作される細長い手術ツールの使用可能な長さを効果的に増加させる方法であって、前記細長い手術ツールは、前記第１のユニットとの取付具から、前記第１及び第２のユニットの間に、次いで前記第２のユニットの指定された経路を通って延び、前記方法は、
前記細長い手術ツールの使用可能な長さを増加させる必要性を確認することと、
前記細長い手術ツールを、前記第１のユニットとの取り付け状態に維持し、前記第２のユニットの前記指定された経路の内部に維持しながら、前記第１のユニットへの前記細長い手術ツールの取付具を、前記細長い手術ツールの第２のツールの前記指定された経路内への進入点に近づけて、前記細長い手術ツールのさらなるセグメントが利用に使用できるようにすることと、を含む前記方法。

【請求項33】

前記細長い手術ツールを、前記指定された経路を通して、さらに患者の身体内に前進させることをさらに含む、請求項３２に記載の方法。

【請求項34】

前記近づけることは、前記第１及び第２のユニットに接続された結合器を介して、前記第１のユニットの前記第２のユニットに対する空間構成を変更することを含む、請求項３２または請求項３３に記載の方法。

【請求項35】

前記変更することは、前記第１のユニットを、前記第２のユニットに対する垂直位置から前記第２のユニットに対する傾斜または水平位置に移動することを含む、請求項３４に記載の方法。

【請求項36】

前記移動することは、バネ作動である、請求項３５に記載の方法。

【請求項37】

前記近づけることを、遠隔制御装置を使用して遠隔で制御することを含む、請求項３２～３６のいずれか１項に記載の方法。

【請求項38】

前記確認することは、前記ロボット装置のコントローラから受け取った信号に応答して確認すること、ユーザ入力に応答して確認すること、前記ロボット装置の１つ以上のセンサによって得られた指示に応答して確認することのうちの１つ以上を含む、請求項３２～３７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項39】

患者の身体内に挿入可能な細長い手術ツールを操作するためのロボット装置であって、前記装置は、
前記細長い手術ツールを受け取るための細長い経路と、
１つ以上のモーターと、
前記細長い手術ツールを、前記ツールが前記経路内に受け取られたときに移動するように構成された駆動アセンブリであって、前記駆動アセンブリは前記１つ以上のモーターによって作動される、前記駆動アセンブリと、を含み、
前記細長い経路は、前記細長い手術ツールが、前記患者の身体内で前進されているときに抵抗に遭遇した場合に、前記細長い手術ツール用の制御された座屈位置を設定する少なくとも１つの軸方向にオフセットした部分を含む、前記ロボット装置。

【請求項40】

前記軸方向にオフセットした部分は、前記細長い経路の長軸から離れるように延びる湾曲部分を含む、請求項３９に記載のロボット装置。

【請求項41】

患者の身体内に挿入可能な細長い手術ツールを操作するためのロボット装置であって、前記装置は、
前記細長い手術ツールを受け取るための細長い経路を含み、前記細長い経路は、
１つ以上のモーターと、
前記細長い手術ツールを、前記ツールを前記経路内に受け取ったときに移動するように構成された駆動アセンブリであって、前記駆動アセンブリは前記１つ以上のモーターによって作動される、前記駆動アセンブリと、
前記細長い経路にまたはそれに隣接して配置された１つ以上のセンサであって、前記細長い手術ツールの前記経路の１つ以上の壁との接触、及び前記細長い手術ツールによって前記経路の前記１つ以上の壁に加えられた力のうちの一方または両方を検出するように構成された、前記１つ以上のセンサと、を含む、前記ロボット装置。

【請求項42】

前記細長い経路は、軸方向にオフセットした部分を含み、前記１つ以上のセンサは、前記軸方向にオフセットした部分にまたはそれに隣接して配置される、請求項４１に記載のロボット装置。

【請求項43】

前記軸方向にオフセットした部分は湾曲部分を含む、請求項４１または請求項４２に記載のロボット装置。

【請求項44】

前記１つ以上のセンサは、圧力センサを含む、請求項４１～４３のいずれか１項に記載のロボット装置。

【請求項45】

前記１つ以上のセンサから指示を受け取ることと、前記１つ以上のセンサが、前記細長い手術ツールによって加えられた接触及び／または力を検出したときに、前記１つ以上のモーターを作動させて、前記細長い手術ツールを前記駆動アセンブリによって移動することと、を行うように構成されたコントローラを含む、請求項４１～４４のいずれか１項に記載のロボット装置。

【請求項46】

前記コントローラは、前記細長い手術ツールの遠位端が遭遇する抵抗が回避される位置まで、前記細長い手術ツールを近位に後退させるように構成されている、請求項４５に記載のロボット装置。

【請求項47】

前記コントローラは、前記細長い手術ツールが座屈または湾曲していることをユーザに知らせる警告を生成するように構成されている、請求項４５に記載のロボット装置。

【請求項48】

ガイドワイヤを操作するための起動ユニットであって、
ハウジングを含み、前記ハウジングは、
前記ハウジングの内部の指定された経路上に予め装填されたガイドワイヤと、
１つ以上のモーターと、
前記ガイドワイヤを移動するように構成された駆動アセンブリであって、前記駆動アセンブリは前記１つ以上のモーターによって作動される、前記駆動アセンブリと、を含み、
前記ハウジングは、前記起動ユニットを少なくとも第２の起動ユニットに対して保持するように成形及び構成された結合器への外部取付具を画定する、前記起動ユニット。

【請求項49】

前記駆動アセンブリは、前記ガイドワイヤと接触して配置された複数のホイール対を含み、前記ホイールの回転によって前記ガイドワイヤは直線的に移動し、前記ガイドワイヤが前記複数のホイール対の対向するホイール間に保持されるときに、単一ユニットとしての前記駆動アセンブリの回転によって前記ガイドワイヤが回転される、請求項４８に記載の起動ユニット。

【請求項50】

前記ハウジングはバレルとして成形され、前記バレルの直径は、単一ユニットとしての前記駆動アセンブリの回転半径に従ってサイズ設定される、請求項４８または請求項４９に記載の起動ユニット。

【請求項51】

前記ハウジングは、前記ガイドワイヤを取り扱うための取付具を画定する、請求項４８～５０のいずれか１項に記載の起動ユニット。

【請求項52】

ロボット装置であって、
請求項４８に記載の起動ユニットと、
第２の起動ユニットと、
互いに対する位置を調整可能な２つ以上の剛体部分、前記第１の起動ユニットに取り付けられるように構成された第１の部分と、前記第２の起動ユニットに取り付けられるように構成された第２の部分と、を含む結合器であって、前記剛体部分の互いに対する移動によって、前記第１の起動ユニットを前記第２の起動ユニットに対して選択的に位置づけることがもたらされる、前記結合器と、を含む、前記ロボット装置。

【請求項53】

前記第２の起動ユニットは、マイクロカテーテルを操作するように構成され、前記ガイドワイヤは、前記マイクロカテーテルの管腔内に少なくとも部分的に挿入される、請求項５２に記載のロボット装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本出願は、米国仮特許出願第６３／２２６，８００号（２０２１年７月２９日に出願）の優先権の利益を主張する。なお、この文献の内容は、その全体において参照により本明細書に組み込まれている。

【背景技術】

【0002】

本発明は、そのいくつかの実施形態では、細長い手術ツールのロボットの操作に関し、より詳細には、しかし排他的にではなく、ツールの予め組み立てられた配列を受け取って移動を駆動するように構成されたマルチユニット装置に関する。

【発明の概要】

【0003】

いくつかの実施形態の態様によれば、複数の細長い手術ツールの配列を操作するためのロボット装置であって、第１の起動ユニット及び第２の起動ユニットであって、各起動ユニットは、配列の少なくとも１つの細長い手術ツールを受け取るように構成され、第１の起動ユニットによって受け取られる細長い手術ツールは、第２の起動ユニットによって受け取られる細長い手術ツールとは異なり、各起動ユニットは、駆動アセンブリと、駆動アセンブリを作動させて少なくとも１つの細長い手術ツールを移動するように構成された１つ以上のモーターとを含む、第１の起動ユニット及び第２の起動ユニットと、第１の起動ユニット及び第２の起動ユニットに取り付けられた結合器であって、結合器は、互いに接続された２つ以上の部分を含み、結合器は、第１及び第２の起動ユニットのそれぞれにおいて、細長い手術ツールが駆動アセンブリと動作可能な連結状態に留まる間に、２つ以上の部分の互いに対する移動によって、第１及び第２の起動ユニットのうちの少なくとも一方の、他方の起動ユニットに対する移動が可能になるように構成される、結合器と、を含むロボット装置が提供される。

【0004】

いくつかの実施形態では、少なくとも第１の起動ユニットは、結合器に、少なくとも第１の起動ユニットを全体として交換することをもたらす可逆的な取付具によって取り付けられる。

【0005】

いくつかの実施形態では、結合器は、第１の起動ユニットを第２の起動ユニットに対して、２つ以上の空間構成において保持するように構成される。

【0006】

いくつかの実施形態では、２つ以上の空間構成は、第１の起動ユニットの第２の起動ユニットに対する垂直配列であって、ユニットの駆動アセンブリの長軸が互いに平行であるような垂直配列と、第１の起動ユニットの駆動アセンブリの長軸が、第２の起動ユニットの駆動アセンブリの長軸に対してある角度で延びる傾斜配列とを含む。

【0007】

いくつかの実施形態では、第１及び第２の起動ユニットのそれぞれにおいて、駆動アセンブリと、起動ユニット内に受け取られる細長い手術ツールとの間に障壁が存在しない。

【0008】

いくつかの実施形態では、各起動ユニットのそれぞれにおいて、駆動アセンブリと１つ以上のモーターとの間に障壁が存在しない。

【0009】

いくつかの実施形態では、結合器の少なくとも２つの部分のうちの一方が、第１の起動ユニットに取り付けられ、結合器の少なくとも２つの部分のうちの他方が、第２の起動ユニットに取り付けられる。

【0010】

いくつかの実施形態では、結合器の２つ以上の部分の移動は、バネ作動である。

【0011】

いくつかの実施形態では、第１の起動ユニット内に受け取られる細長い手術ツールは、ガイドワイヤを含み、第２の起動ユニット内に受け取られる細長い手術ツールは、マイクロカテーテルを含む、配列は、マイクロカテーテルの管腔内に少なくとも部分的に挿入されたガイドワイヤを含む。

【0012】

いくつかの実施形態では、第１の起動ユニットの駆動アセンブリは、ガイドワイヤが第１の起動ユニット内に受け取られたときにガイドワイヤに接触し、ガイドワイヤを直線的に移動すること及びガイドワイヤを回転させることの一方または両方を行うように配置され、第２の起動ユニットの駆動アセンブリは、マイクロカテーテルが第２の起動ユニット内に受け取られたときにマイクロカテーテルに接触し、マイクロカテーテルを直線的に移動するように配置される。

【0013】

いくつかの実施形態では、第２の起動ユニットは、ガイディングカテーテルへの取付具を含み、マイクロカテーテル及びガイドワイヤ配列は、ガイディングカテーテルの管腔内に少なくとも部分的に挿入される。

【0014】

いくつかの実施形態では、第２の起動ユニットは、プラットフォーム上にスライド可能に搭載され、プラットフォームに対する第２の起動ユニットのスライド移動によって、取り付けられたガイディングカテーテルが、挿入されたマイクロカテーテル及びガイドワイヤとともに直線的に移動する。

【0015】

いくつかの実施形態では、第１の起動ユニットはバレルとして成形され、結合器は、第１の起動ユニットを第２の起動ユニットの上方に垂直に保持する。

【0016】

いくつかの実施形態では、結合器の２つ以上の部分は、継手において互いに接続されたレバー部分及び垂直レールを含む。

【0017】

いくつかの実施形態では、装置によって操作される複数の細長い手術ツールの配列は、入れ子式配列を含み、第１の起動ユニットによって受け取られる細長い手術ツールは、第２の起動ユニットによって受け取られる細長い手術ツールの管腔内に少なくとも部分的に導入される。

【0018】

いくつかの実施形態では、第１の起動ユニットによって受け取られる細長い手術ツールは、ガイドワイヤを含み、第２の起動ユニットによって受け取られる細長い手術ツールは、マイクロカテーテルを含む。

【0019】

いくつかの実施形態の態様によれば、１つ以上の細長い手術ツールを操作するための装置であって、少なくとも１つの細長い手術ツールが受け取られる経路を画定するステージであって、経路は、細長いツールがその中に受け取られると細長い手術ツールを位置合わせするように成形される、ステージと、ステージ上に選択的に搭載されるように成形及びサイズ設定された作動部分であって、作動部分は、駆動アセンブリと、駆動アセンブリを作動させるように構成された１つ以上のモーターとを含み、作動部分をステージ上に搭載すると、駆動アセンブリを少なくとも１つの細長い手術ツールと接触させて配置し、駆動アセンブリが少なくとも１つの細長い手術ツールを移動するように動作可能となる、作動部分とを含む装置が提供される。

【0020】

いくつかの実施形態では、作動部分は、ステージの上に配置されるべきステージのカバーとして形成される。

【0021】

いくつかの実施形態では、作動部分は、経路を囲むように成形される。

【0022】

いくつかの実施形態では、装置は、ロックされると作動部分とステージとの間の相対運動を抑制する少なくとも１つのインターロックを含む。

【0023】

いくつかの実施形態では、ステージ及び作動部分のハウジングが、少なくとも軸方向長さが類似している。

【0024】

いくつかの実施形態では、作動部分がステージ上に搭載されるとき、駆動アセンブリの長軸は経路の長軸と平行であり、軸は同様の垂直面に沿って延びる。

【0025】

いくつかの実施形態では、駆動アセンブリは、互いに隣接して配列された対向するホイールの複数の対を含み、駆動アセンブリの長軸は、複数の対のそれぞれの対向するホイール間に画定された空間に沿って延びる。

【0026】

いくつかの実施形態の態様によれば、１つ以上の細長い手術ツールを操作するためのロボット装置をセットアップする方法であって、ロボット装置は、少なくとも、ステージと、細長い手術ツールのうちの少なくとも１つを移動する駆動アセンブリを作動させるための１つ以上のモーターを含む作動部分とを含み、本方法は、
ステージ上に少なくとも１つの手術ツールを配置して、細長い手術ツールが、指定された経路によってステージに沿って位置合わせされるようにすることと、
作動部分をステージに結合することであって、結合によって、駆動アセンブリを細長い手術ツールと位置合わせして接触させて配置する、結合することと、を含む方法が提供される。

【0027】

いくつかの実施形態では、作動部分は、ステージのカバーとして構成され、結合することは、ステージ上で作動部分を閉じることを含む。

【0028】

いくつかの実施形態では、駆動アセンブリは複数のホイール対を含み、結合することは、ホイール対を、各対の対向するホイールが細長い手術ツールの両側に配置されるように位置づける。

【0029】

いくつかの実施形態では、１つ以上の細長い手術ツールは、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、ガイディングカテーテルのうちの少なくとも１つを含む。

【0030】

いくつかの実施形態では、本方法は、配置する前に、１つ以上の細長い手術ツールを入れ子式配列として一緒に組み立てることと、入れ子式配列を指定された経路内に配置することと、をさらに含む。

【0031】

いくつかの実施形態では、本方法は、配置する前に、１つ以上の細長い手術ツールを患者の身体内に導入することをさらに含む。

【0032】

いくつかの実施形態では、本方法は、配置する前及び導入した後に、ステージを、１つ以上の細長い手術ツールの患者の身体内への進入点に近づけることをさらに含む。

【0033】

いくつかの実施形態では、本方法は、配置する前に、少なくとも１つの細長い手術ツール上にアダプタを配置することをさらに含み、配置することは、ステージ上の指定された凹部内にアダプタを挿入することを含む。

【0034】

いくつかの実施形態の態様によれば、少なくとも第１及び第２のユニットを含むロボット装置によって操作される細長い手術ツールの使用可能な長さを効果的に増加させる方法であって、細長い手術ツールは、第１のユニットとの取付具から、第１及び第２のユニットの間に、次いで第２のユニットの指定された経路を通って延び、本方法は、
細長い手術ツールの使用可能な長さを増加させる必要性を確認することと、
細長い手術ツールを、第１のユニットとの取付状態に維持し、第２のユニットの指定された経路の内部に維持しながら、第１のユニットへの細長い手術ツールの取付具を、細長い手術ツールの第２のツールの指定された経路内への進入点に近づけて、細長い手術ツールのさらなるセグメントが利用に使用できるようにすることと、を含む方法が提供される。

【0035】

いくつかの実施形態では、本方法は、細長い手術ツールを、指定された経路を通して、さらに患者の身体内に前進させることをさらに含む。

【0036】

いくつかの実施形態では、近づけることは、第１及び第２のユニットに接続された結合器を介して、第１のユニットの第２のユニットに対する空間構成を変更することを含む。

【0037】

いくつかの実施形態では、変更することは、第１のユニットを、第２のユニットに対する垂直位置から第２のユニットに対する傾斜または水平位置に移動することを含む。

【0038】

いくつかの実施形態では、移動することは、バネ作動である。

【0039】

いくつかの実施形態では、本方法は、近づけることを、遠隔制御装置を使用して遠隔に制御することを含む。

【0040】

いくつかの実施形態では、確認することは、ロボット装置のコントローラから受け取った信号に応答して確認すること、ユーザ入力に応答して確認すること、ロボット装置の１つ以上のセンサによって得られた指示に応答して確認することのうちの１つ以上を含む。

【0041】

いくつかの実施形態の態様によれば提供される患者の身体内に挿入可能な細長い手術ツールを操作するためのロボット装置であって、装置は、
細長い手術ツールを受け取るための細長い経路と、
１つ以上のモーターと、
細長い手術ツールを、ツールが経路内に受け取られたときに移動するように構成された駆動アセンブリであって、駆動アセンブリは１つ以上のモーターによって作動される、駆動アセンブリと、を含み、
細長い経路は、細長い手術ツールが、患者の身体内で前進されているときに抵抗に遭遇した場合に、細長い手術ツール用の制御された座屈位置を設定する少なくとも１つの軸方向にオフセットした部分を含む、装置。

【0042】

いくつかの実施形態では、軸方向にオフセットした部分は、細長い経路の長軸から離れるように延びる湾曲部分を含む。

【0043】

いくつかの実施形態の態様によれば、患者の身体内に挿入可能な細長い手術ツールを操作するためのロボット装置であって、装置は、
細長い手術ツールを受け取るための細長い経路を含み、細長い経路は、
１つ以上のモーターと、
細長い手術ツールを、ツールが経路内に受け取られたときに移動するように構成された駆動アセンブリであって、駆動アセンブリは１つ以上のモーターによって作動される、駆動アセンブリと、
細長い経路にまたはそれに隣接して配置された１つ以上のセンサであって、細長い手術ツールの経路の１つ以上の壁との接触、及び細長い手術ツールによって経路の１つ以上の壁に加えられた力の一方または両方を検出するように構成された、１つ以上のセンサと、を含む装置が提供される。

【0044】

いくつかの実施形態では、細長い経路は、軸方向にオフセットした部分を含み、１つ以上のセンサは、軸方向にオフセットした部分にまたはそれに隣接して配置される。

【0045】

いくつかの実施形態では、軸方向にオフセットした部分は、湾曲部分を含む。

【0046】

いくつかの実施形態では、１つ以上のセンサは、圧力センサを含む。

【0047】

いくつかの実施形態では、ロボット装置は、１つ以上のセンサから指示を受け取ることと、１つ以上のセンサが、細長い手術ツールによって加えられた接触及び／または力を検出したときに、１つ以上のモーターを作動させて、細長い手術ツールを駆動アセンブリによって移動することと、を行うように構成されたコントローラを含む。

【0048】

いくつかの実施形態では、コントローラは、細長い手術ツールの遠位端が遭遇する抵抗が回避される位置まで、細長い手術ツールを近位に後退させるように構成されている。

【0049】

いくつかの実施形態では、コントローラは、細長い手術ツールが座屈または湾曲していることをユーザに知らせる警告を生成するように構成されている。

【0050】

いくつかの実施形態の態様によれば、ガイドワイヤを操作するための起動ユニットであって、
ハウジングを含み、ハウジングは、
ハウジングの内部の指定された経路上に予め装填されたガイドワイヤと、
１つ以上のモーターと、
ガイドワイヤを移動するように構成された駆動アセンブリであって、駆動アセンブリは１つ以上のモーターによって作動される、駆動アセンブリと、を含み、
ハウジングは、起動ユニットを少なくとも第２の起動ユニットに対して保持するように成形及び構成された結合器への外部取付具を画定する、起動ユニットが提供される。

【0051】

いくつかの実施形態では、駆動アセンブリは、ガイドワイヤと接触して配置された複数のホイール対を含み、ホイールの回転によってガイドワイヤは直線的に移動し、ガイドワイヤが複数のホイール対の対向するホイール間に保持されるときに、単一ユニットとしての駆動アセンブリの回転によってガイドワイヤが回転される。

【0052】

いくつかの実施形態では、ハウジングはバレルとして成形され、バレルの直径は、単一ユニットとしての駆動アセンブリの回転半径に従ってサイズ設定される。

【0053】

いくつかの実施形態では、ハウジングは、ガイドワイヤを取り扱うための取付具を画定する。

【0054】

いくつかの実施形態では、ロボット装置であって、たとえば本明細書に記載するような起動ユニットと、第２の起動ユニットと、互いに対する位置を調整可能な２つ以上の剛体部分、第１の起動ユニットに取り付けられるように構成された第１の部分と、第２の起動ユニットに取り付けられるように構成された第２の部分と、を含む結合器であって、剛体部分の互いに対する移動によって、第１の起動ユニットを第２の起動ユニットに対して選択的に位置づけることがもたらされる、結合器と、を含むロボット装置が提供される。

【0055】

いくつかの実施形態では、第２の起動ユニットは、マイクロカテーテルを操作するように構成され、ガイドワイヤは、マイクロカテーテルの管腔内に少なくとも部分的に挿入される。

【0056】

別に定義がない限り、本明細書で使用されるすべての技術用語及び／または科学用語は、本発明が属する技術分野の当業者が一般的に理解するものと同じ意味を有する。本発明の実施形態の実施または試験において、本明細書に記載のものと類似または同等の方法及び材料を使用することができるが、典型的な方法及び／または材料について以下に説明する。矛盾する場合には、定義を含む本特許明細書が優先する。加えて、材料、方法、及び例は例示的にすぎず、必ずしも限定することは意図されていない。

【0057】

本発明の実施形態の方法及び／またはシステムの実施には、選択されたタスクを手動で、自動で、またはそれらの組み合わせで実行または完了することを含めることができる。さらに、本発明の方法及び／またはシステムの実施形態の実際の計装及び機器によれば、いくつかの選択されたタスクは、ハードウェアによって、ソフトウェアによって、もしくはファームウェアによって、またはそれらの組み合わせによって、オペレーティングシステムを使用して実施することができる。

【0058】

たとえば、本発明の実施形態による選択されたタスクを行うためのハードウェアは、チップまたは回路として実施することができる。ソフトウェアとして、本発明の実施形態による選択されたタスクは、任意の好適なオペレーティングシステムを使用してコンピューターによって実行される複数のソフトウェア命令として実施することができる。本発明の典型的な実施形態において、本明細書に記載する方法及び／またはシステムの典型的な実施形態による１つ以上のタスクは、複数の命令を実行するための計算プラットフォームなどのデータプロセッサによって実行される。任意選択で、データプロセッサには、命令及び／またはデータを記憶するための揮発性メモリ、及び／または命令及び／またはデータを記憶するための不揮発性記憶装置、たとえば、磁気ハードディスク及び／またはリムーバブルメディアが含まれる。任意選択で、ネットワーク接続も提供される。ディスプレイ、及び／またはユーザ入力装置、たとえばキーボードまたはマウスも、任意選択で提供される。

【0059】

本明細書では、本発明のいくつかの実施形態について、単に一例として、添付図面を参照して説明する。次に、図面を詳細に具体的に参照するが、図示した詳細は、一例として本発明の実施形態を例示的に考察することを目的としたものであることを強調しておく。これに関連して、図面とともに得られる説明により、本発明の実施形態をどのように実施し得るかが当業者には明らかになる。

【図面の簡単な説明】

【0060】

【図1】いくつかの実施形態による、細長い手術ツールの配列を用意して、配列をロボット装置上に装填する方法のフローチャートである。

【図2a】いくつかの実施形態による、１つ以上の細長い手術ツールを操作するためのロボット装置の概略ブロック図である。

【図2b】いくつかの実施形態による、１つ以上の細長い手術ツールを操作するためのロボット装置の概略ブロック図である。

【図3】ａ～ｂは、いくつかの実施形態による、細長い手術ツールが装填されたロボット装置の異なる図である。

【図4】図３ａ～ｂのロボット装置の部分分解組立図であり、いくつかの実施形態による、ロボット装置内に受け取られた手術用の細長いツールのための移動駆動アセンブリを示す図である。

【図5】細長い手術ツールの配列が搭載される、図３ａ～ｂのロボット装置の基部の位置合わせステージの斜視図である。

【図6】ａ～ｂは、いくつかの実施形態による、ツールに結合されたアダプタを介した位置合わせステージへのツールの位置合わせ及び固定を示す位置合わせステージの一部の部分図である。

【図7】いくつかの実施形態による、ロボット装置の空間構成を変更するための方法のフローチャートである。

【図8】ａ～ｃは、いくつかの実施形態による、垂直セットアップ及び傾斜セットアップにおけるロボット装置の典型的な実施形態の側面図である。

【図9】いくつかの実施形態による、ロボット装置内に少なくとも部分的に受け取られた細長い手術ツールの座屈及び／または湾曲を検出及び／または制御するための方法のフローチャートである。

【図10】ａ～ｂは、いくつかの実施形態による、ツールの座屈及び／または湾曲の検知が行われる、細長い手術ツール用の非直線経路を概略的に例示する図である。

【図11】いくつかの実施形態による、細長い手術ツール用の非直線経路を含むロボット装置の一部の断面図である。

【図12a】いくつかの実施形態による、１つ以上の細長い手術ツールを操作するためのロボット装置用の取付具を概略的に例示する図である。

【図12b】いくつかの実施形態による、１つ以上の細長い手術ツールを操作するためのロボット装置用の取付具を概略的に例示する図である。

【図12c】いくつかの実施形態による、１つ以上の細長い手術ツールを操作するためのロボット装置用の取付具を概略的に例示する図である。

【図12d】いくつかの実施形態による、１つ以上の細長い手術ツールを操作するためのロボット装置用の取付具を概略的に例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0061】

本発明は、そのいくつかの実施形態において、細長い手術ツールのロボットの操作に関し、より詳細には、しかし排他的にではなく、ツールの予め組み立てられた配列を受け取って移動を駆動するように構成されたマルチユニット装置に関する。

【0062】

いくつかの実施形態の広い態様は、複数の起動ユニットを含む装置による細長い手術ツールの配列（たとえば、ツールの入れ子式配列）の操作に関する。各起動ユニットは、配列のツールのうちの少なくとも１つと連結し、任意選択でその移動を駆動するように構成されている。

【0063】

いくつかの実施形態では、ツールの組み立てられた配列（たとえば、マイクロカテーテルの管腔内に少なくとも部分的に受け取られるガイドワイヤ、及びガイドワイヤマイクロカテーテル配列が少なくとも部分的に受け取られるガイディングカテーテルを含む）が、ロボット装置上に装填される。いくつかの実施形態では、装置は、配列の配置によってツールが装置に対して位置合わせされるように成形及び構成され、その結果、装置の１つ以上の駆動アセンブリが、次いで、ツールと動作可能に連結してそれらを移動するように（たとえば、ツールを直線的に移動し及び／またはツールを回転させるように）配置される。

【0064】

いくつかの実施形態では、装置上へのツールの配列の装填は、ツールの１つ以上が患者の身体内に挿入された後に行われ、たとえば、ガイディングカテーテルが進入点を介して患者の身体内に導入され、ツールの配列が組み立てられ、その後にのみ装置上に装填される。ツール（複数可）を患者の身体内に少なくとも部分的に導入したのと同時に及び／または後にのみ、ツール（複数可）を装置上に装填する潜在的な利点としては、装置を患者の身体に対して選択的に配置できること、たとえば、いったん確立されたら、進入点の近くに配置できることが含まれ得る。

【0065】

いくつかの実施形態では、装置の複数の起動ユニットは、外科的処置中に任意選択で交換または変更されるツール（複数可）（たとえば、ガイドワイヤ）と連結する１つ以上のユニットを含み、一方で、１つ以上の他のユニットは、処置全体を通して任意選択で使用され、変更も交換もされないツール（複数可）（たとえば、マイクロカテーテル及び／またはガイディングカテーテル）と連結する。いくつかの実施形態では、変更されるツール（複数可）と連結する１つ以上のユニットは、全体として交換可能であり、たとえば、ガイドワイヤを受け取って移動を駆動するユニットは、ガイドワイヤとともに任意選択で交換される。いくつかの実施形態では、たとえば、ユニット上へのガイドワイヤの事前装填が必要とはならないように、ユニット上にガイドワイヤが事前搭載され、ユニット（事前搭載されたガイドワイヤを含む）は、システム上にそのまま組み立てることができる（たとえば、結合器に取り付けられ、及び／または他のユニットに直接取り付けられる）。

【0066】

いくつかの実施形態の態様は、少なくとも１つの細長い手術ツールの、その移動を操作する装置に対する（具体的には、ツールと連結してそれを移動する装置の駆動アセンブリに対する）位置合わせに関する。

【0067】

いくつかの実施形態では、装置の起動ユニットは、ツール（または、いくつかの実施形態では、ツールの入れ子式配列）を受け取るための経路を画定するように成形されたステージを含み、ツールが経路上に配置されると、ツールは、経路によって、ステージ部分に対して（たとえば、ステージ上面の長さ及び／または幅に対して）位置合わせされる。いくつかの実施形態では、ステージは、ツールを移動するように構成されたコンポーネント（たとえば、モーター、駆動アセンブリ）を含まず、むしろ、ツールが搭載され、指定された経路にツールが収まるようにツールを成形する型として機能する。いくつかの実施形態では、ステージは、電力供給及び／または電気コンポーネントを含まない。いくつかの実施形態では、ステージは、比較的小型で軽量であり、患者に対して、及び／または他の手術室機器（たとえば、手術台、画像モダリティなど）に対して、所望の場所にステージを配置することを潜在的に容易にする。いくつかの実施形態では、細長い手術ツールのアセンブリをステージ上に装填する前に、ステージ自体を、ツールの用意ができたアセンブリに近づけることができ、またはその逆も同様である。

【0068】

いくつかの実施形態では、装置は、ステージに取り付けて選択的に配置される作動部分を含み、たとえば、作動部分は、ステージ上で閉じるカバーとして形成される。作動部分は、駆動アセンブリ（及び任意選択で、駆動アセンブリを作動させる１つ以上のモーター）を含み、その結果、作動部分がステージに取り付けられると、駆動アセンブリが、ステージ上に搭載されるツールと動作可能に連結して配置される。例では、ツールは、ステージの表面上に画定された細長いスロット内に受け取られる。ステージの上で作動部分を閉じると、たとえば、駆動アセンブリの長軸が経路と平行となって経路に近づき、駆動アセンブリがツールに接触することができるように、作動部分の駆動アセンブリが、指定された経路に対して位置合わせされる。

【0069】

いくつかの実施形態では、作動部分はステージ上に置かれ、たとえば、重力によって作動部分の位置づけが容易になるように、ステージの上に（ステージ上方で垂直方向に）配置される。

【0070】

いくつかの実施形態では、作動部分は、ステージが（たとえば、医師、外科医によって）選択的に配置された後にのみ、ステージ上に配置されるため、作動部分の起動コンポーネント（モーター、電力供給など）は、手術ツールに対して動作可能な位置に、ツールがステージによって位置合わせされた後にのみ、もたらされる。

【0071】

いくつかの実施形態では、ステージは、ツール（またはツールの配列）のアダプタ（複数可）が受け取られる１つ以上の指定された凹部を画定する。任意選択で、アダプタ（またはアダプタの一部、たとえば、ツールのＹコネクタ）を、その指定された凹部内に配置することによって、その指定された経路に対するツールの軸方向の位置合わせ及び／または回転方向が得られる場合がある。

【0072】

いくつかの実施形態の態様は、１つ以上の細長い手術ツールを操作するロボット装置の複数のユニットの空間構成を調整することに関する。

【0073】

いくつかの実施形態では、装置の２つ以上のユニットは、結合器、たとえば、継手接合を介して互いに対して移動可能な少なくとも２つの部分（たとえば、レバー部分及び垂直レール）を含むフレームを介して接続される。いくつかの実施形態では、結合器の第１の部分は第１のユニットに取り付けられ、結合器の第２の部分は第２のユニットに取り付けられる。部分のうちの少なくとも一方が他方に対して移動されると、その部分は、それに取り付けられたユニットを、他方のユニットに対して再配置する。例では、第１のユニットは、それが、たとえば第２のユニットの上方に保持される垂直配列から、第２のユニットに対する傾斜または水平配列に移動される。

【0074】

いくつかの実施形態では、ユニットの空間位置を変更すると、ユニットの駆動アセンブリの相対位置が変更される。たとえば、各ユニットは、互いに隣接して配列された複数のホイール対を含む駆動アセンブリを含み、アセンブリの長軸は、各対の対向するホイール間の空間によって画定される。装置ユニットの空間構成を変更すると、駆動アセンブリの長軸の相対位置も、たとえば平行である（ユニットの垂直方向の位置合わせにおいて）から、直線的に位置合わせされる（ユニットの水平方向の位置合わせにおいて）か、または互いに対して角度を成して配列される（ユニットの傾斜したセットアップにおいて）に変更される。

【0075】

いくつかの実施形態では、空間構成の変更は、ツール（複数可）がそれらのユニットによってそれぞれ保持されている間に行われ、変更前にツールを取り外す必要はなく、変更中または変更後にツールの保持を失うこともない。任意選択で、ユニットは、変更自体の間であってもツールを移動し続けるように動作可能である。

【0076】

いくつかの実施形態では、結合器は、ユニットを互いに対して複数の異なる空間位置に保持できるように調整可能である。任意選択で、１つ以上の位置がバネ付勢される（たとえば、結合器は、バネ作動に応答して、ある位置から他の位置に変形する）。いくつかの実施形態では、結合器は、特定の位置でロックして、その位置におけるユニットの相対運動を制限するように構成されている。

【0077】

いくつかの実施形態の態様は、ロボット装置によって操作されるツールの使用可能な長さを増加させることに関する。いくつかの実施形態では、使用可能な長さの増加は、装置ユニットの空間構成の変更によって達成される。例では、ユニットは、互いにより近くに移動される（またはより具体的には、第１のユニットに対するツールの取り付け点及び／または進入位置が、第２のユニットに対するツールの取り付け点及び／または進入位置のより近くに配置される）。いくつかの実施形態では、空間構成の変更によって、ツールのより短いセグメントが２つのユニット間で延びることが可能になる（たとえば、空間構成の変更前にユニット間で延びていたセグメントの長さと比べて）。これにより、さらなるツール長をロボット装置によって使用（操作）することができ、たとえば、さらなるツール長をユニットの指定された経路を通して遠位に前進させることができる。ツールの使用可能な長さを増加させる潜在的な利点としては、たとえば、体内に挿入されたツールの遠位端をさらに前進させる必要がある状況において、装置ユニットの空間構成を変更することができ（任意選択で、より使用可能なツール長の必要性を確認したら自動的に）、ツールを身体内でさらに前進させられることが含まれ得る。

【0078】

いくつかの実施形態の態様は、装置によって操作される細長い手術ツールの座屈または湾曲位置の制御に関する。いくつかの実施形態では、ツールが湾曲または座屈される位置（たとえば、ツールの長さに沿った軸方向位置及び／またはツールが通過する装置の指定された経路に対する位置）の制御は、少なくとも１つの軸方向にオフセットした位置（たとえば、指定された経路の湾曲したセグメント）を通してツールを導くことによって達成される。いくつかの実施形態では、軸方向にオフセットした位置は、経路の直線軸から離れて位置する位置を含む。いくつかの実施形態では、ツールが抵抗に遭遇すると（たとえば、任意選択で患者の身体内の障害物の方を向くツールの遠位先端部によって）、ツールは湾曲または座屈する場合がある。経路の軸方向にオフセットした位置に沿って通るツールセグメントは、最初に湾曲する可能性があるため（たとえば、真っ直ぐなツールセグメントに対して湾曲し続ける「傾向がより高い」）、軸方向にオフセットした位置は、少なくとも、ツールの最初の座屈または湾曲をその位置に設定する。

【0079】

いくつかの実施形態の態様は、任意選択で、経路の軸方向にオフセットした（たとえば湾曲した）セグメントにおいて、経路の壁（複数可）上にツールによって加えられた接触及び／または力を検出することによって、装置によって操作される細長い手術ツールの状態（たとえば、座屈、湾曲）を決定することに関する。いくつかの実施形態では、１つ以上のセンサ（たとえば、力（たとえば、圧力）センサ、接触センサ、近接センサ）が、経路の湾曲したセグメントにまたはそれに隣接して位置し、湾曲したセグメントを通るツールが、たとえば、その遠位端において、ツールを湾曲または座屈させる抵抗に遭遇しているか否かを検出するように構成されている。

【0080】

本明細書で言及するように、用語「近位」は、患者の身体からより離れた（たとえば、患者の身体への進入点からより遠い）装置及び／またはツール部分及び／または方向を指す場合がある。用語「遠位」は、患者の身体により近い（たとえば、患者の身体への進入点に向かってさらに先の、任意選択で進入点内により深くの、及び／または患者の身体内の標的位置に向かってさらに先の）装置及び／またはツール部分及び／または方向を指す場合がある。

【0081】

本明細書で言及するように、「起動ユニット」または「ユニット」には、任意選択で１つ以上の他の装置部分から分離可能な装置部分が含まれ得る。いくつかの実施形態では、ユニットは、ツール受け取りユニットであり、たとえば、細長い手術ツール及び／または細長い手術ツールへの取付具（任意選択で、ユニットの外部）を受け取るための指定された経路を含む。いくつかの実施形態では、ユニットは、ハウジング（たとえば箱形、バレル形、及び／または他の形状のハウジング）を含む。ハウジングの壁は、それらの間に内部容積を画定する。いくつかの実施形態では、内部容積は、手術ツールのセグメントを受け取るための指定された経路（たとえばスロット、凹部、または任意の経路）を収容する。いくつかの実施形態では、内部容積は１つ以上のモーターを収容する。いくつかの実施形態では、内部容積は、１つ以上の駆動アセンブリを収容する。駆動アセンブリは、たとえば、複数のホイールであって、経路内に受け取られたツールと連結し、ツールを移動するように構成された複数のホイールを含む。いくつかの実施形態では、ユニットは、手術ツールへの（任意選択で、経路内に受け取られたものとは異なるツールへの）１つ以上の取付具を含む。取付具は、任意選択でハウジングの外部に位置する（たとえば、ハウジングの突出部として形成される）。

【0082】

いくつかの実施形態では、ユニットは、２つ以上の部分から構成される。たとえば、ツールを（たとえば、指定されたスロットまたは凹部内に）受け取るように構成された第１の部分と、第１の部分と接触して配置されたときに、ツールの移動を作動させるように構成された第２の部分とである。いくつかの実施形態では、第１の部分は、ツールに対する「載置面」を画定し、モーター及び電力供給コンポーネントを含まず、任意選択で電気接続も含まない。

【0083】

本発明の少なくとも１つの実施形態について詳細に説明する前に、本発明は、その適用において、以下の説明で記載されならびに／または図面及び／もしくは例に例示される構築の詳細ならびにコンポーネント及び／または方法の配列に必ずしも限定されないことを理解されたい。本発明は、他の実施形態も可能であるし、または種々の方法で実施または実行することも可能である。

【0084】

本発明の少なくとも１つの実施形態について詳細に説明する前に、本発明は、その適用において、以下の説明で記載されるかまたは例によって例示される詳細に必ずしも限定されないことを理解されたい。本発明は、他の実施形態も可能であるし、または種々の仕方で実施または実行することも可能である。

【0085】

細長い手術ツールの典型的な用意及びロボット装置上への装填
次に、図面を参照して、図１は、いくつかの実施形態による、細長い手術ツールの配列を用意して、配列をロボット装置上に装填する方法のフローチャートである。

【0086】

いくつかの実施形態では、細長い手術ツール（たとえば、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、及びガイディングカテーテルを含む）の配列を、配列の１つ以上のツールの移動を操作するロボット装置上に配列の少なくとも一部を装填する前に、（たとえば、医師、外科医、看護師、技師及び／または他の臨床職員などのユーザによって）用意する。

【0087】

いくつかの実施形態では、ツールの配列の少なくとも一部を、任意選択でロボット装置上に配列を装填する前に、患者の身体内に導入する。例では、ガイディングカテーテルの遠位セグメントを、患者の身体内に、たとえば身体への進入点を介して導入する（１０１）。いくつかの実施形態では、標的組織（たとえば、心臓、下肢内の末梢血管、脳、肝臓など）の位置及び処置の目的に応じて、進入点を、限定することなく、患者の鼠径部（すなわち、大腿動脈）、腕（すなわち、橈骨動脈）、または頸部（すなわち、頚静脈）から選択してもよい。いくつかの実施形態では、ツール（複数可）を血管内腔内に導入する。

【0088】

いくつかの実施形態では、アダプタ（任意選択で、１つ以上の他のツール及び／または装置へのコネクタを含み、及び／または装置の管腔内への材料の注入を可能にする、たとえばＹコネクタ）を、ガイディングカテーテルの近位端部分上に組み立てる（１０３）。いくつかの実施形態では、アダプタはさらに、歯車などの１つ以上の伝達要素であって、１つ以上の他の伝達要素と動作可能に接触した場合、及び／またはモーターと直接接触した場合に、アダプタが受け取られるツールを移動する（たとえば、回転させる）ように構成された１つ以上の伝達要素を含む。

【0089】

いくつかの実施形態では、次いで、ユーザは、ガイドワイヤを取り出し（任意選択で、滅菌パッケージから取り出されたら）、ガイドワイヤをマイクロカテーテル（任意選択で、滅菌パッケージから同様に取り出された）の管腔内に導入する（１０５）。

【0090】

いくつかの実施形態では、ガイドワイヤマイクロカテーテル配列の少なくとも遠位セグメントを、任意選択で、ガイディングカテーテルの近位端を介して、ガイディングカテーテルの管腔内に挿入する（１０７）。

【0091】

いくつかの実施形態では、ユーザが細長い手術ツールのアセンブリのセットアップを完了したら、ユーザは、ロボット装置の位置合わせステージを、ツールのアセンブリの近くに、任意選択で、患者の身体への進入点の近くに配置する（１０９）。それに加えてまたはその代わりに、装置の位置合わせステージを、そのような位置に予め配置される（たとえば、手術室をセットアップするときに、患者のベッドの上にまたはそれに隣接して配置する）。いくつかの実施形態では、装置は、位置合わせステージが搭載されるプラットフォームを含み、プラットフォームは（任意選択で、位置合わせステージとともに）、身体への進入点の近くに配置する。いくつかの実施形態では、プラットフォーム及び搭載ステージは、アセンブリのツールの少なくとも一部（任意選択で、すべてのツール）を患者の身体内に少なくとも部分的に導入した後に、患者の身体に対して選択的に配置される。

【0092】

いくつかの実施形態では、プラットフォームは、手術台及び／または患者に対してプラットフォームを保持するように構成された調整可能なアーム（または全般的に調整可能な剛性の固定具）上に搭載される。いくつかの実施形態では、腕の一端は、たとえば手術台に取り付け、一方で、他端は、プラットフォームと連結する。

【0093】

いくつかの実施形態では、ユーザは、ガイドワイヤマイクロカテーテル配列のセグメント及びアダプタを、位置合わせステージの指定された凹部上に押しつける（１１０）。いくつかの実施形態では、ガイドワイヤマイクロカテーテル配列のセグメントに対する指定された凹部は、たとえば、位置合わせステージの長軸に沿って伸びる細長い凹部であり、凹部内に配列を配置することによって、配列のセグメントは、ステージに沿って直線的に延びるように任意選択でまっすぐになる。任意選択で、セグメントは、位置合わせステージに対して凹部によって配置される（たとえば、ステージの幅に対して中心に置かれる）。

【0094】

いくつかの実施形態では、ガイディングカテーテルは、その近位端が、患者の身体への進入点の方を向く位置合わせステージの面にまたはそれに隣接して位置するように配置される。いくつかの実施形態では、ガイディングカテーテルアダプタは、アダプタがその指定された凹部内に少なくとも部分的に受け取られるまで、アダプタを直線的に移動すること、及び／またはアダプタを横方向に移動すること、及び／またはアダプタを回転させることによって、（ガイディングカテーテルの長軸の周りで、ガイディングカテーテルの回転を誘起することなく、その指定された凹部内に配置される。

【0095】

いくつかの実施形態では、ユーザは、たとえば、凹部によって画定されるギャップ上で架橋要素を閉じることによって、セグメントがその中に収容されている間に、ガイドワイヤマイクロカテーテル配列を位置合わせステージに任意選択で固定する（１１１）。任意選択で、架橋要素は、複数のスナップ嵌めコネクタを介して位置合わせステージに固定する。

【0096】

いくつかの実施形態では、ツールの配列が、位置合わせステージ内に少なくとも部分的に受け取られて、任意選択でそこに固定されると、ユーザは、装置の作動部分を、位置合わせステージに結合して位置合わせする（１１３）。

【0097】

いくつかの実施形態では、作動部分は、１つ以上のモーターと、１つ以上のモーターによって作動される駆動アセンブリとを含む。いくつかの実施形態では、駆動アセンブリは、配列のツール（複数可）の直線運動及び／または回転運動を、たとえば、ツールに接触してそれを移動するように構成及び配置された複数のホイールによって駆動するように構成されている。いくつかの実施形態では、作動部分内に構成された駆動アセンブリの複数のホイールは、位置合わせステージの指定された凹部内に受け取られたガイドワイヤマイクロカテーテル配列のセグメントに接触し、少なくともマイクロカテーテルを直線的に移動する（たとえば、マイクロカテーテルを前進または後退させる）ように構成されている。

【0098】

いくつかの実施形態では、作動部分は、位置合わせステージ上に選択的に閉じられる位置合わせ部分のカバーとして形成される。カバーが閉じられると、駆動アセンブリは、ツールの配列のセグメントと動作可能に接触して配置される。

【0099】

いくつかの実施形態では、作動部分は、位置合わせステージのトッピングカバーを必ずしも形成しないが、たとえば、位置合わせステージに対する側部連結、位置合わせステージに対する底部連結、及び／または他の配列であって、位置合わせステージ上に搭載された複数の手術ツール（任意選択で、ツールの入れ子式アセンブリ）を囲み、これに動作可能に連結するのに適したものとして形成される。

【0100】

たとえば、本明細書に記載するような装置セットアップ及び装填方法の潜在的な利点としては、ユーザ（たとえば医師、外科医）が、任意選択で一般的に行われるようにツールの入れ子式配列を組み立て、その後にのみ配列をロボット装置上に装填する一方で、装置を身体の進入点に対する選択位置に配置できることが含まれ得る。一般的に、ユーザは、ツールのアセンブリを、患者のベッド上またはその付近で及び身体内への進入点の近くでセットアップする。患者の身体内への進入点の近くでロボット装置をセットアップすることは、以下の点で潜在的に有利であり得る。使用可能なツール長を効果的に延長し得る、ロボット装置の空間的及び／または視覚的干渉を最小限にし得る、ツールの非連結部分の座屈を低減または回避し得る、ツールの連結部分による障害のリスクを低減または回避し得る。

【0101】

マルチユニットロボット装置
図２ａ～ｂは、いくつかの実施形態による、１つ以上の細長い手術ツールを操作するためのロボット装置の概略ブロック図である。

【0102】

いくつかの実施形態では、図２ａによって概略的に示すように、ロボット装置２０１は、複数のユニット、たとえば、２ユニット、３ユニット、４ユニット、５ユニット、またはより大きいもしくはより小さい数のユニットを含む。各ユニットは、１つ以上の細長い手術ツールを受け取って、任意選択で移動（たとえば直線移動及び／または回転移動）を駆動するように構成されている。

【0103】

いくつかの実施形態では、ユニットは、ツールを移動する駆動アセンブリ（たとえば、ホイールの組）と、駆動アセンブリを作動させるための１つ以上のモーターと、を含む内部容積を画定するハウジングを含む。いくつかの実施形態では、ユニットは、ツールの少なくともセグメントが受け取られる細長い経路を画定し、駆動アセンブリは、ツールセグメントが経路内に受け取られると、それと動作可能に接触するように配置される。

【0104】

いくつかの実施形態では、装置２０１は、外科的処置中に変更される１つ以上の細長い手術ツールを受け取って移動する第１のユニット２０３を含む。いくつかの実施形態では、ツールは他のツールと交換される（たとえば、ガイドワイヤが、たとえば、取り外し可能なコイルシステムに切り替えられる）。いくつかの実施形態では、ツールは同様のツールと交換される（たとえば、ガイドワイヤが、新しいガイドワイヤと交換される）。いくつかの実施形態では、ガイドワイヤをマイクロカテーテルから後退させて、ビーズ、コイル、接着剤などの治療薬の送達を可能にする。

【0105】

いくつかの実施形態では、ツールを変更する場合、ツールを第１のユニットから取り出して、新しいツールを挿入する。代替的に、第１のユニットを、全体として（任意選択でツールを含めて）、新しいツールが受け取られ及び／または以前に内部に収容された新しい第１のユニットと交換する。いくつかの実施形態では、新しいツールは、以前のツールとは異なる特徴、たとえば、異なる剛性レベル、ハンドルの存在（操作可能なガイドワイヤ／カテーテル内など）、送達管腔の存在などによって特徴付けられる。例では、第１のユニットを全体として（ツールを含めて）交換することは、近位ハンドルを含まないツールを、近位ハンドルを含むツール（たとえば、操作可能なガイドワイヤ）に変更する場合に有利であり得る。また新しいユニットは、任意選択で、そのハンドルと連結する（及び、任意選択で移動する）ように構築される。

【0106】

次に、図１２ａ～１２ｄを参照して、本発明のいくつかの実施形態による典型的な外部取付具の概略図を示す。いくつかの実施形態では、第１のユニット２０３は、ツールの近位ハンドル（たとえば、操作可能なガイドワイヤの近位ハンドル）用の外部取付具１２０２を含む。いくつかの実施形態では、取付具１２０２は、たとえば、図１２ａに示すように、ユニットのハウジングの外壁上に構成される。いくつかの実施形態では、取付具は、１つ以上の目的を満たすようにサイズ設定及び成形されたハウジングを含む。ツールの近位ハンドルを収容すること、ツールの近位ハンドルを作動させるように構成された複数のメカニズムを収容すること、及び任意選択で、第１のユニット２０３の形状に一致すること。図１２ａに、第１のユニット２０３上に搭載された取付具１２０２を示す。図から分かるように、第１のユニット２０３は不規則な形状を含み、したがって、任意選択で、取付具１２０２のハウジングは、第１のユニット２０３の形状に一致する形状を含む。いくつかの実施形態では、取付具１２０２と第１のユニット２０３との間で一致する形状を有する潜在的な利点は、取付具１２０２を利用する場合に空間が節約されることである。空間は、医療処置が行われる場所において常に利用できるとは限らない。図１２ｂ及び１２ｃに、第１のユニットの形状に一致する不規則な形状を含むハウジングを有する取付具１２０２の斜視図を示す。たとえば、図１２ａに示す第１のユニット２０３の最上部は、三角形状を含む。いくつかの実施形態では、取付具は、第１のユニット２０３の最上部の三角形状に一致する形状を含む。この形状は、たとえば、図１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、及び１２ｄに示すように、逆さＶに似ている。いくつかの実施形態では、内部コンポーネントは、取付具の不規則な形状の内部に配列されている。たとえば、取付具の一方の側（Ｖ字形の一方の「脚部」）は、取付具の機械コンポーネントを収容するために使用され、一方で、他方の側（Ｖ字形の他方の「脚部」）は、電子機器を収容するために使用される。これを、たとえば、図１２ｄに示す。いくつかの実施形態では、一方の側に機械コンポーネント及び他方の側に電気コンポーネントを収容することは、取付具のサイズを減らすためにデザイン及び／または最適化されている。次に、図１２ｄを参照して、本発明のいくつかの実施形態による、取付具１２０２の内部に配置された典型的なコンポーネント及び／またはメカニズムの概略図を示す。いくつかの実施形態では、前述したように、取付具１２０２はハウジング１２０４を含む。いくつかの実施形態では、ハウジング１２０４の内部には、ツール１２０８の近位ハンドルを受け取るように構成されたゾーン１２０６がある。いくつかの実施形態では、取付具１２０２は、ツール１２０８の近位ハンドル内に位置するスライダー（スライダーは図示せず）を作動させるように構成された第１の作動メカニズム１２１０（たとえば、ウォームネジメカニズム）を含む。いくつかの実施形態では、第１の作動メカニズム１２１０は、第１の作動メカニズム１２１０を作動させるように構成されたモーター１２１２を含む。いくつかの実施形態では、取付具１２０２は、ツール１２０８の近位ハンドルをそれ自体の長手軸「Ｘ」に沿って回転させるように構成された第２の作動メカニズム１２１４（たとえば、回転メカニズム）を含む。いくつかの実施形態では、第２の作動メカニズム１２１４は、第２の作動メカニズム１２０８を作動させるように構成されたモーター１２１６を含む。いくつかの実施形態では、取付具１２０２は、取付具１２０２に必要な電力を供給するように構成された１つ以上の電源１２１８（たとえば、１つ以上のバッテリ）を含む。いくつかの実施形態では、外部電源を使用して、取付具１２０２に必要な電力を供給する。いくつかの実施形態では、取付具１２０２は、取付具１２０２の全体的な動作を制御するように構成された回路１２２０を含む。いくつかの実施形態では、取付具１２０２は、回路と通信し、取付具１２０２をシステムの残りと接続するように構成された通信手段（たとえば、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなど（図示せず））を含む。これにより、取付具１２０２とシステムの残りとの間の動作の調整及び／または同期化が可能になる。いくつかの実施形態では、取付具は、ツールの近位ハンドルを作動させることによってツールを作動させるように構成されている。いくつかの実施形態では、取付具は、取付具内に位置するハンドルを回転させることによってツールを回転させるように構成されている。代替的に、いくつかの実施形態では、取付具は、ツールとともに移動し、たとえば、ツールが駆動アセンブリとともに回転するときに、ツールとともに回転する。当然のことながら、他のメカニズムを取付具１２０２内で使用して、ツールに異なる作動を与えることができる。

【0107】

いくつかの実施形態では、たとえば、ハンドルがないツールを使用していて、次にハンドルを含むツールを使用すべき場合、第１のユニットを、ハンドル用の取付具を含む異なる第１のユニットと交換する。

【0108】

いくつかの実施形態では、装置２０１は、たとえば、変更も交換もされずに処置全体を通して使用される１つ以上の細長いツールを受け取って移動する第２のユニット２０５を含む。例では、第２のユニットは、マイクロカテーテルを受け取って移動する。任意選択で、第１のユニット２０３内に受け取られたガイドワイヤの一部は、マイクロカテーテルの内部管腔内を延びる。例では、第２のユニットは、ガイディングカテーテルと接続して機能し、ガイディングカテーテルを移動する。

【0109】

いくつかの実施形態では、ユニットは、１つ以上のツールに外部から（たとえば、ユニットハウジングに外部から）取り付けられるように構成されている。例では、第１のユニットは、マイクロカテーテルに（たとえば、マイクロカテーテルの近位端に）接続するための取付具を含む。

【0110】

いくつかの実施形態では、結合インターフェース２０７が、第１のユニットと第２のユニットとの間に存在する。いくつかの実施形態では、結合インターフェースは、第１及び第２のユニットを機械的に接続すること、第１及び第２のユニットを電気的に接続すること、あるユニットから他のユニットへの作動力（たとえば、１つ以上のモーターからの）の伝達、あるユニットから他のユニットへのデータ（たとえば、制御信号、センサ読み取り値、及び／または他）の伝達のうちの１つ以上を行うように構成されている。

【0111】

いくつかの実施形態では、結合インターフェースは、保持器であって、２つのユニット間を延び、それらを一緒に保持する結合器を含む。いくつかの実施形態では、結合器は、ユニットの互いに対する相対位置及び／または装置が搭載されるプラットフォームに対する相対位置を設定する剛性の固定具またはフレームを含む。いくつかの実施形態では、結合器は、ユニットを実質的に垂直な軸に沿って保持して、たとえば、第１のユニットが第２のユニットの上方に保持されるようにする。いくつかの実施形態では、結合器は、一方のユニットの他方のユニットに対する位置を設定または修正するように調整することができる可動セグメント（たとえばレバー）を含む。例では、結合器は、第１のユニットが第２のユニットの上方に保持されるように、第１のユニット及び第２のユニットが垂直軸に沿って保持される第１の位置から、第１及び第２のユニットが水平軸に沿って（たとえば並んで）保持されるか、または第１のユニットが第２のユニットに対してある角度（たとえば、１８０度より小さい角度）で保持される第２の位置まで、調整可能である。

【0112】

いくつかの実施形態では、結合器のユニット（複数可）への取り付けは、機械的固定（たとえば、ピン、クリップ、ねじ込み式取付具、スナップ嵌め取付具を含む）、及び／または他の固定であって、結合器とユニットとを連結することに、任意選択で、少なくとも結合器に対するその取付具においてユニットの相対運動を抑制することに適した他の固定を介して行われる。

【0113】

いくつかの実施形態では、結合器は、たとえば、ユニットハウジングの壁の少なくとも一部に沿って延びるように、ユニットのハウジングに適合するように成形及びサイズ設定された部分（たとえば、ロッド、ビームなど）を含むフレームとして形成される。

【0114】

いくつかの実施形態では、結合インターフェースは、第１及び第２のユニット間の電気接続を含む。任意選択で、電力が、第２のユニットから第１のユニットに供給される。例では、電力の供給は、第１のユニットの種々の回転方向（たとえば、第１のユニットが、ツールを回転させるときに回転する場合）及び／または第２のユニットに対する第１のユニットの種々の位置において第１のユニットとの電気接触を維持する１つ以上のスリップリングを介して行われる。それに加えてまたはその代わりに、各ユニットは、独立に電力供給される。

【0115】

いくつかの実施形態では、結合インターフェースは、ユニット間で、たとえば有線または無線通信を介して、データ転送を行うように構成されている。いくつかの実施形態では、転送データは、各ユニットによるツールの移動を同期させるための制御信号を含み、その結果、たとえば、第１のユニットによって操作されるガイドワイヤが、第２のユニットによって操作されるマイクロカテーテル（ガイドワイヤが受け取られる）とともに移動する。

【0116】

いくつかの実施形態では、ロボット装置は、たとえば、遠隔制御装置２０９を介して、遠隔に制御される。いくつかの実施形態では、遠隔制御装置は、ユーザインターフェース（たとえば、ジョイスティック、コンソール、コンピューター等として構成される）を含む。ここから、ユーザは、装置の動作を制御し、及び／または装置から入力（たとえば、操作入力、装置センサによって得られたデータ、装置のエンコーダによって得られたデータ、及び／または他）を受け取る。遠隔制御装置は、たとえば、ユーザが手術室内に存在する場合に、ロボット装置とともに局所的に使用してもよいし、または、たとえば、ユーザが異なる部屋にいるときに、装置から離れて（遠隔に）使用してもよい。

【0117】

いくつかの実施形態では、たとえば、図２ｂに示すように、ロボット装置の第１のユニットは、ガイドワイヤ２５３などのツールの近位セグメントが受け取られるバレル２５１を含む。いくつかの実施形態では、バレルは、マイクロカテーテル２５５の近位端などの他のツールへの外部取付具を含む。いくつかの実施形態では、ガイドワイヤは、バレル内からマイクロカテーテルの管腔内に延びる。いくつかの実施形態では、バレルは、ガイドワイヤを直線的に移動及び／または回転させるための駆動アセンブリを作動させる１つ以上のモーターを収容する。いくつかの実施形態では、バレルは、ガイドワイヤが回転されるときに単一部片として回転し、たとえば、バレルの外部ハウジングも同様に回転する。代替的に、バレルの外部ハウジングの少なくとも一部は、バレルの内部コンポーネント（駆動アセンブリ及び／または１つ以上のモーターなど）が回転する間、所定の位置に留まる。

【0118】

いくつかの実施形態では、ロボット装置の第２のユニットは、基部２５７を含み、これは少なくとも以下から構成される。ツール（たとえばマイクロカテーテル２５５）が搭載され、ステージに対して位置合わせされる（たとえば、ステージの長軸に沿って位置するように配列される）位置合わせステージ２５９、及び位置合わせステージ上に搭載されたツールの移動を駆動するためのコンポーネントを収容する作動部分２６１（１つ以上のモーター及び駆動アセンブリなど）。

【0119】

いくつかの実施形態では、作動部分は、位置合わせステージのカバーとして形成される。これは、位置合わせステージ上で閉じることができ、それによって、駆動アセンブリを、位置合わせステージ上に搭載されたツールと動作可能に接触させて配置する。例では、位置合わせステージと作動部分とは、ヒンジによって結合される。いくつかの実施形態では、作動部分は、位置合わせステージから完全に取り外し可能であり、位置合わせステージ上に配置することができる（たとえば、位置合わせステージ上に、蓋、キャップ、またはカバーとして搭載する）。

【0120】

いくつかの実施形態では、位置合わせステージは、１つ以上の細長いツール（たとえば、ガイディングカテーテル２６３）用の取付具を含む。いくつかの実施形態では、作動部分は、ガイディングカテーテルの近位端部分を移動する（たとえば、回転させる及び／または直線的に移動する）ためのさらなる駆動アセンブリを含む。その代わりにまたはそれに加えて、ガイディングカテーテルには、その駆動アセンブリの少なくとも一部を含むアダプタが備わっており、たとえば、作動部分内に見られるモーターと接続して機能するための歯車及び／またはモーターに接続された伝達要素（たとえば、歯車）と接続して機能するための歯車が含まれる。

【0121】

いくつかの実施形態では、使用中に、ガイドワイヤは、バレルにおいて操作され、マイクロカテーテル（ガイドワイヤが受け取られる）は、基部において操作され、任意選択で、ガイディングカテーテル（ガイドワイヤマイクロカテーテル配列が受け取られる）は、基部において操作される。いくつかの実施形態では、１つ以上のツールは、あるユニット内の取り付け点から、任意選択でユニットの外部へ、次いで他のユニット内に延びる。たとえば、マイクロカテーテルは、バレルとのその取付具から（バレルの外部に）、次いで基部の位置合わせステージにおけるその指定された凹部内に延びる。任意選択で、マイクロカテーテルは、バレルと基部との間を通る経路に沿って湾曲し、たとえば、Ｕ字形曲線を形成する。

【0122】

いくつかの実施形態では、基部２５７はプラットフォーム２６５上に配置される。任意選択で、基部は、プラットフォームに対してスライド可能である。いくつかの実施形態では、ガイディングカテーテルの直線移動は、プラットフォームに対して基部を（任意選択でバレル２５１とともに）スライドさせることによって（たとえば、プラットフォームの長軸に沿って前後に）行われる。

【0123】

いくつかの実施形態では、装置ユニットは結合器２６７を介して結合され、たとえば、基部とバレルとは結合器によって接続される。いくつかの実施形態では、バレル及び基部の少なくとも一方の他方に対する位置は、結合器位置及び／または結合器構造の変更によって調整することができる。

【0124】

いくつかの実施形態では、装置ユニットは、駆動アセンブリ及び／または１つ以上のモーターが収容される内部容積を画定するハウジングを含む。いくつかの実施形態では、細長い手術ツールがユニット内に受け取られると、ツールは、駆動アセンブリ及び／または１つ以上のモーターと共有される空間内の内部容積内に延びる。いくつかの実施形態では、ツールは、その経路内に受け取られると、駆動アセンブリと直接接触する。

【0125】

次に、図３ａ～ｂを参照して、いくつかの実施形態による、細長い手術ツールが装填されたロボット装置の例を示す。図４に、ツール駆動アセンブリが見えるロボット装置の部分分解組立図を示す。図５は、ロボット装置の基部の位置合わせステージの斜視図である。図６ａ～ｂは、いくつかの実施形態による、ツール位置合わせ及び固定を示す位置合わせステージの実施形態の一部の部分図である。

【0126】

典型的なロボット装置は、たとえば、図３ａに示すように、ガイドワイヤ３０３が受け取られるバレル３０１と、マイクロカテーテル３１１が受け取られる位置合わせステージ３０７及び作動部分３０９から構成される基部３０５と、基部に結合され、そこから延びるガイディングカテーテル３１３と、基部が移動可能に配置されるプラットフォーム３１５と、バレル及び基部を互いに対して保持する結合器３１７（たとえば、フレーム）とを含む。装置の背面図を図３ｂに示す。

【0127】

図示した例では、バレルは、基部の上に積み重ねられ、任意選択で結合器３１７を使用してそのような位置合わせに維持される。いくつかの実施形態では、結合器は、Ｌ字形構造を含む。Ｌ字形構造は、少なくとも部分的に、バレルの長さに沿って、任意選択でバレルの上面上で延びるレバー部分３１９と、レバーに結合され、レバーから基部に向かって下方に延びる垂直レール３２１とを含み、基部に垂直レール３２１が結合される。いくつかの実施形態では、レバー部分は、垂直レールに対して、たとえば、それらの間のヒンジ継手３１８（図３ｂを参照）を介して移動することができる。そのため、レバー部分が垂直レールに対して延びる角度は、調整可能である。代替的に、いくつかの実施形態では、レバー部分は垂直レールに固定され、たとえば、基部に対するバレルの位置を調整するときに、２つの部分は一緒に移動する。

【0128】

いくつかの実施形態では、結合器は、ノブ３２３、３２５などの１つ以上の調整インターフェースを含む。これらは、回転及び／または押圧されると、垂直レールに対するレバー部分の位置を変更し、またはその逆も同様であり、たとえば、バレルと基部との間の相対位置を変更する。

【0129】

いくつかの実施形態では、結合器３１７は、以下のことを可能にするように成形及び構成されている。バレルを基部から垂直に離れるようにまたは基部に向かうように移動すること、バレルを基部に対してある角度で保持すること、バレルの基部に対する軸方向（線形）位置を設定すること、及び／またはバレルと基部との相対的な位置づけを他の方法で可能にすること。

【0130】

バレル３０１に移ると、いくつかの実施形態では、バレルは、ハウジング３２７（任意選択で、たとえば、図３ａに示すような円筒状ハウジング）を含む。ハウジング３２７は、１つ以上のモーター（たとえば、図４に示すような）、たとえば、ガイドワイヤの直線移動を駆動するためのモーター３２９、及びガイドワイヤの回転移動を駆動するためのモーター３３１を収容する。いくつかの実施形態では、１つ以上のモーターは、たとえば、複数の対向するホイール３３５を含む駆動アセンブリ３３３を作動させる。ガイドワイヤは、対向するホイール間で、複数のホイール対によって画定される経路を通って延びる。いくつかの実施形態では、ホイールが回転すると（たとえば、直線移動モーター３２９によって作動されると）、ガイドワイヤは直線的に移動される（たとえば、前進または後退される）。いくつかの実施形態では、駆動アセンブリ３３３が駆動アセンブリの長軸の周りに回転すると（たとえば、回転移動モーター３３１によって作動されると）、ホイールの間に保持されるガイドワイヤは、その長軸の周りに回転させられる。

【0131】

基部３０５に移ると、いくつかの実施形態では、作動部分３０９は、１つ以上のモーター（たとえば、図４に示す）、たとえば、マイクロカテーテルの直線移動を駆動するモーター３３７、及びガイディングカテーテルの回転を駆動するモーター３３９を含む。いくつかの実施形態では、モーター３３７は、複数の対向するホイール３４３を含む駆動アセンブリ３４１を作動させる。ホイール３４３は、回転されると、マイクロカテーテルを直線的に移動する。いくつかの実施形態では、モーター３３９は、ガイディングカテーテルアダプタ３５１の一部である歯車３４２の回転を作動させる（図５、６ａに最もよく示される）。その結果、歯車の回転によって、ガイディングカテーテルがガイディングカテーテルの長軸の周りで回転する。（いくつかの実施形態では、ガイディングカテーテルの直線移動は、それが搭載されるプラットフォームに対する基部のスライド移動による）。

【0132】

いくつかの実施形態では、基部の位置合わせステージ３０７は、指定された凹部３４５を画定する（たとえば、図５、６ａを参照）。凹部３４５は、たとえば、マイクロカテーテルを受け取るための、ステージ長さの少なくとも一部に沿って延びる細長いスロットとして形成される。いくつかの実施形態では、他の凹部３４７が、凹部３４５の直線の延長部分として画定される。凹部３４７は、ガイディングカテーテルＹコネクタ３４４を受け取るように成形及びサイズ設定される。

【0133】

使用中に、いくつかの実施形態により、ユーザは、予め用意されたツールの入れ子式配列を挿入して、マイクロカテーテルが凹部３４５の内部に配置され、ガイディングカテーテルＹコネクタ３４４が凹部３４７の内部に配置されるようにする。いくつかの実施形態では、マイクロカテーテルのより近位の部分が、バレルと基部との間を延び、マイクロカテーテルの近位端は、任意選択でコネクタ３４８を介してバレルに取り付けられる（バレルを通るガイドワイヤが、マイクロカテーテル管腔に進入する。図４を参照）。いくつかの実施形態では、コネクタ３４８は柔軟であり（たとえば、シリコン、ゴムなどの弾性または湾曲可能な材料から形成される）、その結果、任意選択で、コネクタ自体が、バレルと基部との間の経路に沿って湾曲するマイクロカテーテルとともに湾曲することが可能になる。任意選択で、コネクタの少なくとも一部が、透明材料から形成される（たとえば、コネクタを通して注入される物質が見えるように）。

【0134】

いくつかの実施形態では、位置合わせステージのトポグラフィは、１つ以上のツールをそれらの指定された凹部内に方向付けるように成形される。いくつかの実施形態では、ツールを、それらの凹部内に及び任意選択でツールの選択された（たとえば、最初の）回転方向に位置合わせ及び／または方向付けることは、位置合わせステージの１つ以上の突出部及び／または凹部によって促進される。たとえば、いくつかの実施形態では、ガイディングカテーテルの最初の回転方向を設定するために、ガイディングカテーテルのアダプタ３５１（図５、図６ａを参照）（たとえば、Ｙコネクタ３４４またはＴ－コネクタ、及び任意選択で歯車３４２などの１つ以上の歯車を含む）が、位置合わせステージの指定された凹部３５３（図５に最もよく見られる）内に受け取られる。

【0135】

いくつかの実施形態では、コネクタの分岐３５４が、ツール（またはツール配列）の長軸に対してある角度で延び、その結果、分岐をその指定された凹部の内部に位置づけることによって、ツールの位置を、位置合わせステージの長軸に沿って、及び／または位置合わせステージの幅軸に沿って設定する。任意選択で、分岐はツールの長軸に垂直である。

【0136】

いくつかの実施形態では、アダプタ３５１の少なくとも一部（たとえば、Ｙコネクタ３４４）を凹部３５３内に挿入することによって、ガイディングカテーテルＹコネクタ３４４を凹部３４７内に固定し、ガイディングカテーテルの意図しない移動（たとえば、引き出し）を低減または防止する。任意選択で、Ｙコネクタまたはその一部（たとえば、分岐３５４）を凹部内に挿入することによって、位置合わせステージに対してツールが中心にくる。

【0137】

ツールのコネクタを使用してツールを位置合わせすることに加えてまたはその代わりに、いくつかの実施形態では、ロッドまたは突出部（図示せず）などの１つ以上の安定化要素が、任意選択で、位置合わせステージ上に配列を配置する前に、ツールの配列上に配置され（たとえば圧入され、ねじ込まれ）、次いで、これらの安定化要素が、位置合わせステージの指定された凹部内に受け取られる。

【0138】

いくつかの実施形態では、位置合わせステージが、ガイディングカテーテルアダプタ３５１の歯車３４２が配置される凹部３５９（たとえば、部分的なディスク形状を含む。図６ａ～ｂを参照）を画定する。

【0139】

いくつかの実施形態では、ブリッジ３５５（図５を参照）などの１つ以上の固定要素が、ツール（たとえばマイクロカテーテル）を凹部の内部に保持するように配置され、たとえば、ツールが凹部から意図せずに引き出されることを防止する。

【0140】

次いで、いくつかの実施形態では、ユーザは、駆動アセンブリ３４１（図４を参照）が、凹部３４５（図５を参照）に対して位置合わせされるように、位置合わせステージの上に基部の作動部分３０９（図３ａ、４を参照）を配置する（たとえば、位置合わせステージ上に作動部分を折り畳むかまたは他の方法で配置することによって）。いくつかの実施形態では、位置合わせステージ上で作動部分を閉じることによって、駆動アセンブリのホイール３４３（図４）が、凹部３４５（図５）にわたって直径方向に対向する位置に配置され、その結果、ホイールは、凹部に受け取られたマイクロカテーテルと接触する。いくつかの実施形態では、作動部分を閉じることによって、モーター３３９に結合された歯車３４９（図４を参照）が歯車３４２と干渉して配置され、その結果、歯車３４９が回転すると歯車３４２が回転し、それによって、位置合わせステージに受け取られたガイディングカテーテルが回転する。

【0141】

いくつかの実施形態では、作動部分は、たとえば、インターロック３５７（図３ａ、図４を参照）によって、位置合わせステージにインターロックするように構成されている。例では、インターロック３５７は、スナップ嵌め取付具を含む。任意選択で、インターロック３５７は、その閉鎖によって、機械的及び／または電気的ロックを解除し、このロックは、一度解除されるだけで、たとえば、ツールを移動する駆動アセンブリの動作を可能にするように構成されている。

【0142】

いくつかの実施形態では、たとえば、図３ａに示すように、装置は、たとえば、１つ以上のユニットのハウジングの外側に位置する光インジケーター３６１（たとえば、一連のＬＥＤ光）を含む。いくつかの実施形態では、光インジケーターは、そのユニット内でのツールの受け取り、ツールの直線移動の方向、ツールの移動速度、ユニット動作不良、ツール状態（たとえば、座屈または湾曲）のうちの１つ以上を示すように構成されている。

【0143】

ロボット装置の空間構成を変更すること
図７は、いくつかの実施形態による、ロボット装置の空間構成を変更するための方法のフローチャートである。

【0144】

いくつかの実施形態では、装置の空間構成を変更するための必要性が確認される。（７０１）。装置の空間構成を変更する理由としては、以下が含まれ得る。画像化装置及び／または処置において使用される他の器具に対する視覚的アクセス及び／または物理的アクセスを提供または修正する必要性、本明細書でさらに説明するように、装置によって操作される細長い手術ツールの使用可能な長さを効果的に延ばす必要性、細長い手術ツールのコネクタ（複数可）を再配置する必要性、たとえば、コネクタを通して材料の注入を容易にするために、装置及び／または患者に対してツールのコネクタを再配置する必要性。

【0145】

いくつかの実施形態では、確認は、たとえば、１つ以上のセンサによって得られた指示（さらなる使用可能なツール長が必要であるという指示など）に応答して、システムの１つ以上のエンコーダから受け取った信号に応答して、たとえば、さらなるツール長を放出するための決定を受け取ったことに基づくモーター回転のカウント、及び／または他のシステム指示に応答して、装置によって自動的に行われる。それに加えてまたはその代わりに、確認は、装置のユーザによる（たとえば、さらなる使用可能なツール長が必要であることを視覚的に検出及び／または触覚検知することによる）。

【0146】

いくつかの実施形態では、手術ツールが装置ユニットの内部の所定の位置に保持される間、たとえば、各ユニット内の駆動アセンブリのホイールによって掴まれる間、装置の第１のユニットの少なくとも第２のユニットに対する位置が変更される（７０３）。いくつかの実施形態では、位置の変更は、ユニットを互いに結合する結合器（たとえば、フレーム）の調整による。

【0147】

いくつかの実施形態では、位置の変更には、第１のユニットを、第１のユニットが第２のユニットの上方に保持される（第２のユニットに対して垂直方向に配向される）位置から、第１のユニットが第２のユニットに隣接して保持される（第２のユニットに対して水平方向に配向される）位置、または第２のユニットに対してある角度をなす位置（傾斜セットアップ）に移動することが含まれる。

【0148】

本明細書で言及するように、ユニットの位置は、ユニットのハウジングの位置を含んでいてもよく、及び／またはツールに接触し及び任意選択でツールを保持するユニットの駆動アセンブリによって画定される長軸の配向を指してもよい。たとえば、ユニットの垂直配向では、第１のユニットの駆動アセンブリは、第２のユニットの駆動アセンブリの平面と平行な平面上に配列してもよく、ユニットの水平配向では、第１のユニットの駆動アセンブリは、第２のユニットの駆動アセンブリに対して直線的に（たとえば、第２のユニットの駆動アセンブリの軸方向後方に）配列してもよく、ユニットの角度配向では、第１のユニットの駆動アセンブリは、第２のユニットの駆動アセンブリに対してある角度で（たとえば、１～１７９度の角度で）延びてもよい。

【0149】

任意選択で、いくつかの実施形態では、空間構成の変更によって、装置によって操作される手術ツールのさらなるセグメント（たとえば、ガイドワイヤ及び／またはマイクロカテーテル）が、装置によって使用するために利用可能になる（７０５）。たとえば、第１のユニットを、第２のユニットの真上ではなく、第２のユニットの後方に直線的に、または第２のユニットに対して９０度よりも小さい角度で配置することによって、第１及び第２のユニットの間を通った湾曲したセグメントが今や「短縮」され、任意選択で湾曲が回避されるため、さらなるマイクロカテーテル及び／またはガイドワイヤツールセグメントが、使用のために利用可能になり得る。さらなるツール長が使用のために利用可能になると、ツールを、さらに前進させることが、たとえば、さらに患者の身体内に前進させることができる。

【0150】

図８ａ～ｃは、いくつかの実施形態による、垂直セットアップ及び傾斜セットアップにおけるロボット装置の典型的な実施形態の側面図である。

【0151】

いくつかの実施形態では、たとえば、図８ａに示すように、バレルユニット８０１は基部ユニット８０３に対して垂直に位置合わせされて、たとえば、ユニットによって受け取られて操作される手術ツールの駆動アセンブリ（図示せず）の長軸が互いに平行となっている。いくつかの実施形態では、結合器８０５は、２つのユニットを互いに対して保持する。いくつかの実施形態では、結合器８０５は、垂直レール８０７及びレバー部分８０９を含み、これらは継手８１１（たとえば、ヒンジまたは旋回継手）において互いに結合されている。いくつかの実施形態では、垂直方向の位置合わせでは、ツール８１３（マイクロカテーテルなど）のセグメントが、あるユニットから他の湾曲まで、ユニット間の経路に沿って延びる。ユニットの垂直配向の潜在的な利点としては、以下が含まれ得る。ツールの湾曲を変更するための、たとえば、任意選択で、患者の内部でツールを使用することに基づいて、湾曲するツールセグメントを延長または短縮するための、利用可能な空間（たとえば、ユニットの外部の容積）を提供すること、装置全体としての空間的干渉を最小限にすることである。

【0152】

いくつかの実施形態では、図８ｂ～ｃの例において示すように、バレルユニット８０１は、基部ユニット８０３に対して傾斜した位置に移動されて保持される。いくつかの実施形態では、結合器８０５は、垂直レールに対するレバー部分８０９の角度αを、たとえば、ユニットの垂直方向の位置合わせにおける鋭角または直角から、傾斜セットアップにおける鈍角（たとえば、９０～１８０度）に変更することによって調整される。

【0153】

いくつかの実施形態では、ユニットの相対的な向きは、付勢コンポーネントによって維持される。例では、結合器８０５はバネを含み（たとえば、図示しないレバー部分において）、バネが解放されると、レバー部分はバネによって弾性的に跳ね返されて、ユニットの配向を垂直配向から傾斜配向に変化させる。

【0154】

いくつかの実施形態では、空間構成の変更によって、ユニット間を延びるツール８１３のセグメントの長さが、たとえば、湾曲経路（たとえば、図８ａに示すように）から実質的に直線の経路（たとえば、図８ｃに示すように）への変更によって、短縮される。例では、ユニット間（ユニットのハウジングの外側）を通るセグメントの長さは、少なくとも２０％、４０％、７０％、または中間、より大きいまたは小さい量の空間装置構成の変更によって短縮される。

【0155】

いくつかの実施形態では、ユニット間を延びるセグメントの最小限の長さは、ツール（たとえば、マイクロカテーテル）の剛性の近位部分（たとえば、コネクタ及び／またはルアーが構成される部分、及び／または近位のより堅い端部のカテーテルが設けられる部分）によって決定される。

【0156】

いくつかの実施形態では、柔らかく及び／または柔軟なコネクタを使用することは、湾曲したセグメントの長さを変更する場合、及び／または他の方法で、ツールがユニットハウジングの外部で延びる経路を変更する場合は、それほど制限的でない場合がある。例では、ツールがユニット間で湾曲するユニットの垂直構成では、柔らかく及び／または柔軟なコネクタによって、より短いツールセグメントがユニット間を延びることが可能になり得る。

【0157】

いくつかの実施形態では、空間構成の変更は、たとえば、システムの遠隔制御装置を介して、遠隔に制御される。

【0158】

細長い手術ツールの湾曲及び／または座屈の検出及び制御
図９は、いくつかの実施形態による、ロボット装置内に少なくとも部分的に受け取られた細長い手術ツールの座屈及び／または湾曲を検出及び／または制御するための方法のフローチャートである。

【0159】

いくつかの実施形態では、ロボット装置は、細長い手術ツールが通って延びる少なくとも１つの非直線（すなわち、湾曲）経路を画定する（９０１）。いくつかの実施形態では、経路は、ほとんど直線（たとえば、その長さの６０％、８０％、９５％、または中間、より長いまたは短い割合に沿って直線）であるが、経路の長軸から離れて延びる、軸方向にオフセットした位置を含む。いくつかの実施形態では、軸方向にオフセットした位置は湾曲部分を含む。

【0160】

いくつかの実施形態では、湾曲部分は、ツールが湾曲を通るときにツールを強制的に湾曲させ、その結果、たとえば、ツールの遠位端が障害物に当たる場合／とき（たとえば、患者の身体内部の組織または他の構造に遭遇することによって）、ツールを座屈させる方向及び／または軸方向位置（ツール長に沿った）が湾曲経路によって設定される。いくつかの実施形態では、湾曲経路を通って延びるツールセグメントは、曲線の内部で自由に静止しており、たとえば、何らかの構造要素によって制限されることはないため、セグメントは、特にツール遠位端が障害物に遭遇するときに、自由に曲がることができる。

【0161】

いくつかの実施形態では、湾曲経路にまたはそれに隣接して位置する１つ以上のセンサは、たとえば、ロボット装置内に画定された経路の湾曲に位置する１つ以上のセンサ上にツールによって加えられる力（たとえば、圧力）を検知することによって、ツールの座屈及び／または湾曲を検出するように構成されている（９０３）。

【0162】

いくつかの実施形態では、ツールによって１つ以上のセンサ上に加えられる力（たとえば、圧力）が検出されると、ユーザは、ツールの状態に関して通知され（９０５）、たとえば、ツールがその遠位端において抵抗に遭遇していることが通知される。そのような通知は、ロボット装置及び／またはその遠隔制御装置上の可視及び／または可聴及び／または触知可能な指示（たとえば、遠隔制御装置の振動）によって与えられてもよい。いくつかの実施形態では、システム制御装置は、座屈または湾曲などのツール状態に関する通知を生成するように構成されている。

【0163】

いくつかの実施形態では、任意選択で、ツールは、たとえば、ツール遠位端における障害物が回避されるより近位の位置まで、自動的に後退される（たとえば、ツールを直線的に後方に後退させるように、駆動アセンブリを作動させることによって）（９０７）。

【0164】

図１０ａ～ｂに、いくつかの実施形態による、ツールの座屈及び／または湾曲の検知が行われる細長い手術ツールに対する非直線経路を概略的に例示する。

【0165】

いくつかの実施形態では、ツール１００１が、１つ以上の湾曲部分１００５を含むロボット装置の経路１００３内に受け取られる。いくつかの実施形態では、ツールは、少なくとも湾曲部分内で自由に静止しており、制限されない。

【0166】

いくつかの実施形態では、使用中に、たとえば、図１０ｂに示すように、ツール１００１が、たとえばツールの遠位端１００７において障害物１００９に遭遇した場合、湾曲部分は、湾曲部分内に延びるツールのより近位の部分が経路の内壁１０１１に対して押しつけられるにつれて、ツールの湾曲の方向を設定する。

【0167】

いくつかの実施形態では、湾曲部分は、たとえば、経路の内壁に配置された１つ以上のセンサ１０１３を含み、これは、湾曲の結果として壁に対してツールが押しつけられたときに、ツールによって加えられる接触及び／または力（たとえば、圧力）を検知する。

【0168】

図１１は、いくつかの実施形態による、図１０ａ～ｂに図示及び例示したような、細長い手術ツールに対する非直線経路を含むロボット装置の典型的な部分の断面図である。

【0169】

いくつかの実施形態では、ロボット装置のユニット（たとえば、図３ａに図示及び例示される装置のバレルユニット）内に画定される経路１１０１は、駆動アセンブリ１１０３を通って、たとえば、駆動アセンブリの１つ以上のホイール１１０５によって画定される空間内に延び、任意選択で、駆動アセンブリに対して遠位に湾曲部分１１０７を形成し続ける。いくつかの実施形態では、湾曲部分は、ユニットの内部の壁１１０９によって、たとえば壁内における湾曲、バンプ、または突出部などによって、画定される。いくつかの実施形態では、１つ以上のセンサ１１１１（たとえば圧力センサ、近接センサ、接触センサ）が、湾曲部分にまたはそれに隣接して位置し、ツール（たとえば、バレルユニットの例ではガイドワイヤ）が、湾曲における経路の壁に向かってまたはそれに対して押しつけられたか否かを検知する。

【0170】

用語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びそれらの同根語は、「限定することなく、含む」を意味する。

【0171】

用語「～からなる」語は、「を含み、それに限定される」を意味する。

【0172】

用語「本質的に、からなる」は、組成物、方法、または構造が、さらなる成分、ステップ及び／または部品を含むことができることを意味するが、さらなる成分、ステップ及び／または部品が、特許請求された組成物、方法または構造の基本的かつ新規な特性を実質的に変えない場合に限る。

【0173】

本明細書で使用する場合、文脈上明らかに別の意味が示される場合を除き、単数形「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」は、複数形への言及を含む。たとえば、用語「化合物」または「少なくとも１種の化合物」は、それらの混合物を含む複数種の化合物を含み得る。

【0174】

本出願の全体を通して、本発明の種々の実施形態は、範囲形式で提示され得る。範囲形式での説明は、単に便宜及び簡略のためであり、本発明の範囲に対する変更できない限定として解釈してはならないことを理解されたい。したがって、範囲の記述は、すべての可能な部分範囲、ならびにその範囲内の個々の数値を具体的に開示していると、考えるべきである。たとえば、１～６などの範囲の記述は、１～３、１～４、１～５、２～４、２～６、３～６などの部分範囲、ならびにその範囲内の個々の数字、たとえば、１、２、３、４、５、及び６を、具体的に開示していると考えるべきである。これは、範囲の広さにかかわらず適用される。

【0175】

本明細書で数値範囲が示されるときはいつでも、示された範囲内の任意の引用された数字（分数または整数）を含むことが意図されている。第１の表示数と第２の表示数「に及ぶ／の範囲に及ぶ」、及び第１の表示数「から」第２の表示数「まで」「に及ぶ／の範囲に及ぶ」の語句は、本明細書では交換可能に使用され、第１及び第２の表示数と、それらの間のすべての分数及び整数の数字とを含むことが意図されている。

【0176】

本明細書で使用する場合、用語「方法」は、所与のタスクを達成するための方法、手段、技術、及び手順を指す。たとえば、限定することなく、化学、薬理学、生物学、生化学、及び医学の技術の実践者によって知られているか、または実践者によって既知のマナー、手段、技術及び手順から容易に開発される方法、手段、技術、及び手順を含む。

【0177】

本明細書で使用する場合、用語「処置する」は、状態の進行を無効にする、実質的に阻害する、遅らせる、または逆転させること、状態の臨床的または審美的症状を実質的に改善すること、または状態の臨床的または審美的症状の出現を実質的に防止することを含む。

【0178】

明瞭にするために別個の実施形態の文脈において説明される本発明のある特徴を、単一の実施形態において組み合わせて設けてもよいことが理解される。逆に、簡略にするために単一の実施形態の文脈において説明される本発明の種々の特徴を、別個に、または任意の好適な部分集合において、または本発明の任意の他の説明した実施形態における好適なものとして設けてもよい。種々の実施形態の文脈において説明されるある特徴は、実施形態がそれらの要素なしでは動作不能である場合を除いて、それらの実施形態の本質的な特徴と考えてはならない。

【0179】

本明細書において参照されるすべての刊行物、特許、及び特許出願は、それぞれの個々の刊行物、特許、または特許出願が、参照により本明細書に組み込まれることが言及されるときに具体的かつ個別に示されたかのように、その全体において参照により明細書に組み込まれることが、本出願人（複数可）の意図である。加えて、本出願において何らかの参考文献を引用または特定した場合、そのような参考文献が本発明の従来技術として利用可能であることを認めたことと解釈してはならない。セクションの見出しが使用される限り、それらは必ずしも限定と解釈してはならない。加えて、本出願の任意の優先権書類（複数可）は、本明細書により、その／それらの全体において参照により本明細書に組み込まれている。

【図1】

【図2a】

【図2b】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12a】

【図12b】

【図12c】

【図12d】

【国際調査報告】