特表 2024-528613 自動ドアあるいは自動ゲートのためのセンサ、およびそのようなセンサを有する自動ドアあるいは自動ゲート

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-30

(54)【発明の名称】自動ドアあるいは自動ゲートのためのセンサ、およびそのようなセンサを有する自動ドアあるいは自動ゲート

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/481 20060101AFI20240723BHJP

   E05F 15/74 20150101ALI20240723BHJP

   G02B 26/12 20060101ALI20240723BHJP

   G01S 17/42 20060101ALI20240723BHJP

【ＦＩ】

G01S7/481 A

E05F15/74

G02B26/12

G01S17/42

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024501659

(86)(22)【出願日】2022-07-14

(85)【翻訳文提出日】2024-03-11

(86)【国際出願番号】 EP2022069801

(87)【国際公開番号】W WO2023285624

(87)【国際公開日】2023-01-19

(31)【優先権主張番号】102021118240.9

(32)【優先日】2021-07-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】510326751

【氏名又は名称】ビーイーエー エス．エー．

【氏名又は名称原語表記】ＢＥＡ Ｓ．Ａ．

(74)【代理人】

【識別番号】100121728

【弁理士】

【氏名又は名称】井関 勝守

(74)【代理人】

【識別番号】100165803

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 修平

(74)【代理人】

【識別番号】100179648

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 咲江

(74)【代理人】

【識別番号】100222885

【弁理士】

【氏名又は名称】早川 康

(74)【代理人】

【識別番号】100140338

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100227695

【弁理士】

【氏名又は名称】有川 智章

(74)【代理人】

【識別番号】100170896

【弁理士】

【氏名又は名称】寺薗 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100219313

【弁理士】

【氏名又は名称】米口 麻子

(74)【代理人】

【識別番号】100161610

【弁理士】

【氏名又は名称】藤野 香子

(72)【発明者】

【氏名】クライン，ジャン－フランソワ

(72)【発明者】

【氏名】ザンボン，アラン ルイ

(72)【発明者】

【氏名】ルナエール，エリック ジャン エルマン マリー レオン

(72)【発明者】

【氏名】ルフェーヴル，ベンジャミン ジャック シャルル フェルナンド

【テーマコード（参考）】

2E052

2H045

5J084

【Ｆターム（参考）】

2E052AA02

2E052BA06

2E052EA15

2E052EB01

2E052EC02

2E052GA06

2E052GB06

2E052GD07

2E052HA01

2H045AA04

2H045AA33

2H045BA22

5J084AA05

5J084AD01

5J084BA03

5J084BA20

5J084BA50

5J084BB02

5J084BB26

5J084CA03

(57)【要約】

本発明は、自動ドアまたは自動ゲートのためのセンサ（１０、４０）に関するものであり、回転ミラー（１２、４２）は少なくとも３つの異なる発光ミラー面を有し、回転軸は基準面に対して垂直であり、特定のビーム幅を有する赤外線パルスを発生する少なくとも１つの光パルス発生ユニット（１８ａ、１８ｂ、６８ａ、６８ｂ）を有し、発光光路（２０ａ、２０ｂ）は、発光パルスがミラー面（１４ａ～１４ｅ、４６ａ～４６ｃ）によって反射され得るように具現化され、発光光路（２０ａ、２０ｂ）は発光パルスの入射パルス方向を規定し、反射パルスは走査フィールド内の物体によってエコーバックされることができ、エコーされたパルスは、受光ミラー面（１６ａ～１６ｅ）によって反射され、エコーされたパルスの発光パルスが最初にどの発光光路（２０ａ、２０ｂ）に送られたかを区別することができる。
【選択図】図１ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動ドアまたは自動ゲートのためのセンサ（１０、４０）であって、前記センサ（１０、４０）は、パルスエコー評価に基づいて動作し、
回転ミラー（１２、４２）を備え、前記回転ミラー（１２、４２）は、少なくとも３つの異なる発光ミラー面を有し、回転軸が基準面に対して垂直であり、
特定のビーム幅を有する赤外線パルスを発生する少なくとも１つの光パルス発生ユニット（１８ａ、１８ｂ、６８ａ、６８ｂ）を備え、前記パルスが２つの異なる発光光路（２０ａ、２０ｂ）に沿って送られ、各光路（２０ａ、２０ｂ）が少なくとも１つの光学部品（１８ａ、１８ｂ、６８ａ、６８ｂ、７２ａ、７２ｂ）を有し、
前記発光光路（２０ａ、２０ｂ）は、発光パルスがミラー面（１４ａ～１４ｅ、４６ａ～４６ｃ）によって反射され得るように具現化され、前記発光光路（２０ａ、２０ｂ）は前記発光パルスの入射パルス方向を規定し、
反射されたパルスが走査フィールドを確立し、前記反射されたパルスの方向の各々が、前記基準面（Ｒ）への投影によって反射ビーム投影を定義し、
前記発光光路（２０ａ、２０ｂ）は配置されて入射ビームの投影間の角度（ＩＡ）、すなわち前記入射パルス方向の前記基準面への投影、が３０°から１６０°の間であり、
さらに、前記回転軸（Ａ）は、交差面（Ｐ）と、光路に沿って見て前記回転ミラーに最も近い位置にある前記光学部品との間のこれらビーム投影の二等分線（ＢＳ）上にあり、
前記回転ミラー（１２、４２）および前記ミラーの前記回転軸（Ａ）は、両入射光路からの反射ビーム投影（２２ａ、２２ｂ）の各々が少なくとも前記二等分線（ＢＳ）に平行であるかあるいは走査フィールドの側で前記二等分線（ＢＳ）を横切ることさえある最も内側の最内反射パルス（ＩＢ）を有するように、設定され、
前記走査フィールドは２つの最も外側の最外反射パルス（ＯＢａ、ＯＢｂ）によって区切られ、前記２つの最外反射パルス（ＯＢａ、ＯＢｂ）の間の前記走査フィールドが１５０°を超える角度範囲を有し、
前記回転ミラー（１２、４２）は発光ミラー面（１４ａ～１４ｅ、４６ａ～４６ｃ）と同量の受光ミラー面（１６ａ～１６ｅ）を有し、
前記反射パルスは前記走査フィールド内の物体によってエコーバックされることができ、前記エコーされたパルスは、前記受光ミラー面（１６ａ～１６ｅ）によって反射され、次に受光器（２６ａ、２６ｂ、６２ａ、６２ｂ）によって受光され、前記エコーされたパルスの前記発光パルスが最初にどの発光光路（２０ａ、２０ｂ）に送られたかを区別することができる、センサ（１０、４０）。

【請求項2】

回転軸（Ａ）を中心に回転する前記発光ミラー面（１４ａ～１４ｅ）は、前記基準面に対して異なる傾斜を有する少なくとも２つの面（１４ａ～１４ｅ）を有することを特徴とする、請求項１に記載の自動ドアのためのセンサ（１０）。

【請求項3】

０°面を除く面（１４ａ～１４ｅ）が枢軸線を有し、当該枢軸線を中心に前記面が傾斜し、前記枢軸線は前記面と同じ高さにあることを特徴とする、請求項１または２に記載の自動ドアのためのセンサ（１０）。

【請求項4】

前記センサ（４０、６０）は、前記発光パルスのために透明な湾曲窓（２８、５８）を有するハウジングを備え、前記湾曲窓は、開始角度位置（３０ａ、６０ａ）から終了角度位置（３０ｂ、６０ｂ）まで延び、前記回転軸（Ａ）は前記開始角度位置（３０ａ、６０ａ）と前記終了角度位置（３０ｂ、６０ｂ）との接続線の間にあり、前記湾曲窓（２８、５８）は前記開始角度位置（３０ａ、６０ａ）と前記終了角度位置（３０ｂ、６０ｂ）との途中の角度位置にあることを特徴とする、請求項１～３のいずれかに記載のセンサ。

【請求項5】

前記湾曲の形状は本質的の円弧であることを特徴とする、請求項４に記載のセンサ。

【請求項6】

前記センサ（４０、６０）は、第１の発光光路（２０ａ、２０ｂ）と前記受光光路とが互いに重なり合うように具現化され、前記センサは、前記ミラーの特定の角度位置で前記発光光路から前記受光光路へビームを導くことができる光フィードバック部品を備えることを特徴とする、請求項１～５のいずれかに記載のセンサ。

【請求項7】

前記光フィードバック部品は前記回転ミラー（１２、４２）と湾曲窓との間に位置することを特徴とする、請求項６に記載のセンサ。

【請求項8】

少なくとも１つの面（１４ａ）の幅は、他の面（１４ｂ～１４ｅ）よりもはるかに大きく、前記光フィードバック部品（２６ａ、２６ｂ）へ到達する前記発光パルスの反射を許容することを特徴とする、請求項６または７に記載のセンサ。

【請求項9】

前記受光ミラー面（１８ａ～１８ｅ）および前記発光ミラー面（１４ａ～１４ｅ）は、同じ前記回転軸（Ａ）を有し、一方が他方の上にあることを特徴とする、請求項１～８のいずれかに記載のセンサ。

【請求項10】

前記ミラー（１２、４２）１部品のミラードラムであることを特徴とする、請求項９に記載のセンサ。

【請求項11】

ドア開口部（８３）を覆うための、少なくとも１枚の自動駆動戸板（８４、８６）を備える自動ドア（８０）またはゲートであって、自動ドアまたはゲート（８０）は、ドア開口部（８３）の近傍における物体の存在を判定するセンサ（８２）と、センサ（８２、９２）の検出状態に応じて、前記少なくとも１枚の戸板（８４、８６）の移動を制御する制御ユニット（９８）とを備え、前記センサ（８２、９２）は、２つの光パルスエコーユニットと、少なくとも３つの反射発光面を有する単一の回転ミラー（１０６）を有し、前記２つの光パルスエコーユニットはそれぞれ、光パルス受光ユニット（２７ａ、２７ｂ）および光パルス発生ユニット（１８ａ、１８ｂ）とを有し、 前記光パルスエコーユニットは、中間平面に関して対称に配置され、回転ミラー（１２）の回転軸（Ａ）は、前記中間平面内にあり、前記光パルスエコーユニットおよび前記ミラーは、２つの発光および受光ユニットの最も外側の発光ビーム（ＯＢａ、ＯＢｂ）が、前記２つの最も外側の最外ビーム（ＯＢａ、ＯＢｂ）の間の角度（ＦＡ）を定義するように配置され、ビーム（ＯＢａ、 ＯＢｂ）は１６０°より大きく、最も内側の最内ビーム（ＩＢａ、ＩＢｂ）は少なくとも平行または重なり合うように配置され、さらに前記センサ（８２）は、両方の光パルスエコーユニットのＴＯＦ測定値を考慮して、走査フィールド内の対象物の位置を決定する評価ユニットを備える、自動ドア（８０）またはゲート。

【請求項12】

請求項１～１０のいずれかに記載のセンサを具備する、自動引き戸あるいはゲート。

【請求項13】

ドアは、自動的に駆動される２つの引き戸の戸板（８４、８６）を備え、前記センサ（８２）は前記引き戸の戸板（８４、８６）の上部に取り付けられる少なくとも３つのカーテンを提供し、少なくとも１つのカーテンは前記戸板（８４、８６）と概ね平行あるいは前記戸板（８４、８６）に対して鋭角な殆ど縦方向に延び、前記戸板（８４、８６）はそれぞれ、主閉鎖縁（８８ａ、９０ａ）および副閉鎖縁（８８ｂ、９０ｂ）を有し、前記走査フィールドは、第1の戸板（８４）の副閉鎖縁（８８ｂ）から第２の戸板（８６）の副閉鎖縁（９０ｂ）まで延びることを特徴とする、請求項１１または１２に記載の自動ドア。

【請求項14】

前記センサは、幅方向に続く少なくとも３つのゾーン（Ａ、Ｂ、Ｃ）を提供し、センサ（８０）は、第１の副閉鎖縁ゾーン（Ａ）、主ゾーン（Ｂ）、および第２の副閉鎖縁ゾーン（Ｃ）を有し、第１の副閉鎖縁ゾーン（Ａ）での検出は、ドアコントローラの第１のアクションをトリガする第１の信号をもたらし、主ゾーン（Ｂ）での検出は、第１のアクションとは異なる第２のアクションをトリガする信号をもたらし、第３のゾーン（Ｃ）での検出は、第２のアクションとは異なる第３のアクションをトリガする信号をもたらすことを特徴とする、請求項１３に記載の自動引き戸。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、請求項１の前文に記載のドア開口部近傍の物体を検知する自動ドアまたは自動ゲート用センサに関する。

【背景技術】

【0002】

レーザスキャナはＷＯ２０１５／０１４５５６Ａ１から知られており、１８０°未満の走査フィールドを生成するために回転ミラーが使用されている。同様の解決策は、ＤＥ １０ ２０１５ ０１３ ７１０ Ａ１に開示されている。

【0003】

ＵＳ ７，３４９，０７４ Ｂ２は、約９０°の走査角を有する傾斜面を有する多面レーザスキャナを開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開ＷＯ２０１５／０１４５５６号明細書

【特許文献2】独国出願公開第１０ ２０１５ ０１３ ７１０号明細書

【特許文献3】米国特許第７，３４９，０７４号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、自動ドアまたは自動ゲートに使用するセンサに関する。このセンサは、光パルスのパルスエコー評価に基づいて動作し、好ましくは、放出された光パルスとエコーされた光パルスの飛行時間を評価することにより、センサに対する物体の距離を決定する。センサは、ドア開口部近傍の物体または人の検出位置に応じて、ドアの特定の動作が必要かどうかをドアコントローラが決定できるように、ドアコントローラに信号を提供するドアコントローラに作用する。ゲートの安全性を監視するためのドアコントローラのこのような動作は、通常、閉動作または開動作を停止または反転させることである。

【0006】

通常、自動ドアまたは自動ゲート、特に引き戸は、ドアを閉じる際に最も危険とみなされるため、主要な閉端を保護するようにモニタされる。

【0007】

それでも、例えば引き戸が壁に向かって開くような場合、人がドア本体と壁の間に挟まる場合があり、ドアの開き操作中にも危機的状況が発生する可能性がある。

【0008】

このような状況は、主要な閉端をモニタする先行技術のドアセンサによって適切にモニタし得ない。

【0009】

本発明の目的は、自動ドアをモニタするセンサの高精度を維持することにより、ドア平面に平行な走査領域を改善することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明のセンサは、少なくとも１つの回転ミラーを備え、回転ミラーは、その回転軸の周りに配置された少なくとも３つの異なる反射発光ミラー面を有する。回転ミラーはモータによって駆動される。回転軸は基準面に垂直である。

【0011】

センサはさらに、発光器を含む光パルス発生ユニットを備える。光パルス発生ユニットは、ミラー面で反射される光パルスを発生する。光パルスは、２つの異なる発光光路を介して回転ミラーに向かって送られる。異なる発光光路のそれぞれは、少なくとも１つの光学部品から構成される。特に、発光器、レンズ、ミラーが光学部品として理解される。

【0012】

２つの発光光路は、ミラーに入射するパルスの方向である入射パルス方向を規定する。

【0013】

基準面上への両入射パルス方向の投影は、さらに入射ビーム投影と呼ばれ、１６０°未満、好ましくは３０°から１６０°の間の交差角度で交差点で交差する。交差平面は、入射パルスの投影の二等分線に垂直であり、二等分線が基準平面に位置する交差点を通るように定義される。

【0014】

１８０°以上の走査フィールドを可能にするため、交差角度は１６０°より小さい。入射ビーム投影は、その入射パルス方向に垂直な幅を有し、交差点は好ましくは入射ビーム投影の中心線にある。

【0015】

回転ミラーの回転軸は二等分線と交差し、ミラーの回転軸は、生成される走査フィールドが１５０°より大きい走査角を有するように配置される。

【0016】

各発光光路は、入射ビームに続いて回転ミラーに最も近い光学部品を有する。以下、これらの光学部品を「最接近光学部品」と呼ぶ。

【0017】

大きな走査角を得るために、回転ミラーは、その回転軸が交差面と最接近光学部品との間に位置するように配置される。

【0018】

最接近光学部品と交差面の距離は、最接近光学部品におけるビームの最外縁から決定される。

【0019】

パルスは、入射パルスを発光ミラーの面で反射させることによってセンサから送り出される。これらの反射パルスは走査フィールドを確立し、この反射パルスは走査フィールド内の物体によってエコーバックされる。反射パルスは、最も外側の反射ビーム投影の間に広がる走査角の走査フィールドを定義し、反射ビーム投影は基準面上の反射パルスの投影である。

【0020】

好ましくは、入射パルスは、基準面に対して本質的に平行な方向を有することができる。この文脈における "本質的に平行 "とは、最大偏差４５°の平行、より好ましくは最大偏差３０°の平行、さらに好ましくは最大偏差１５°の平行を意味する。

【0021】

両入射光路の各々からの反射ビーム投影が、少なくとも二等分線に平行であるか、あるいは交差面から遠い、すなわち走査フィールドの側、で二等分線を横切ることさえある最内反射パルスを有するように、ミラーおよびそれに応じてミラーの回転軸が設定される。これによれば、走査フィールドは、一方の最外反射ビームから他方の最外反射ビームまでほぼ連続したフィールドとなる。

【0022】

センサはさらに回転ミラーを備える。当該回転ミラーは、物体からエコーバックされる光パルスが偏向される発光ミラー面と同量の、受光ミラー面を有する。

【0023】

センサは、さらに、走査フィールド内の物体によってエコーバックされる光パルスを受光する受光手段を備え、この受光手段によって、エコーされたパルスが受光ミラー面によって偏向され、その後、エコーされたパルスの発光パルスが最初にどの発光光路上に送られたかを区別できるように受光される。センサは、回転ミラーと受光手段との間に配置される受光レンズを備える。受光レンズは光学的に有効な幅を有する。この幅は、好ましくは、その光軸に垂直なレンズの直径である。

【0024】

好ましくは、２つの受光光路は別個の光路であり、より好ましくは、受光手段は２つの別個の受光器からなり、それぞれが受光光路専用である。

【0025】

センサは、好ましくは、光パルスの発光から受光までの飛行時間を評価することによって物体の距離を決定する評価ユニットを備える。

【0026】

評価ユニットは、モニタ領域を定義し、測定された距離がモニタ領域内にあるか否かを判定する。評価ユニットは、物体がモニタ領域内にあるかどうかを伝達するための制御信号を出力することができる。

【0027】

本発明による設定により、少なくとも３つのカーテンを提供し、少なくとも１６０°の走査角を有する領域を走査することができるセンサが提供される。この３つのカーテンは、同一平面内にあってもよいし、互いに対して傾斜した平面内にあってもよい。

【0028】

本発明により、センサは、大きな走査範囲にわたって高い走査速度および／または高い解像度を提供する、かなり小型の装置として具現化されることができる。

【0029】

本発明のさらなる実施形態によれば、発光ミラー面の各々は、回転軸に対して異なる傾斜を有することができる。受光ミラー面についても同様である。異なる傾きにより、センサは、互いに対して異なる傾きを有する平面を走査することができる。従って、センサは一平面だけでなく、広い幅の三次元空間をスキャンすることができる。例えば、いわゆる「０°面」は回転軸に平行であり、さらなるミラー面は回転軸に対して＋２°傾斜し、別のさらなるミラー面は回転軸に対して例えば－２°傾斜している。この例によれば、＋２°と－２°の角度は、「０°面」に対して反対の傾斜方向に傾斜している。いずれの場合も、反射面と回転軸との間の絶対角度は２°である。

【0030】

したがって、０°面を除く傾斜面は傾斜軸を有し、当該軸の周辺で面が傾斜する。好ましくは、傾斜軸は面と同じ高さにあり、より好ましくは面の高さの中央にある。この場合、ミラーの円周半径は、傾斜軸の高さで決定されることができる。

【0031】

本発明のさらに有利な実施形態によれば、センサは後に説明する条件を満たす。

【0032】

ミラーの第１の角度位置で放出されたパルスは、最も外側のパルスのためのミラー回転の開始角度を定義し、第１のミラー面はその角度位置で第１のミラー線を定義する。第１のミラー面は、ミラーの第２の角度位置で放出されたパルスと交差し、最も内側のパルスの終了角度を定義し、ミラーはこの角度位置で第２のミラー面を定義する。

【0033】

受光レンズの幅を持つ発光ビーム投影の周囲にパルス回廊が定義される。

【0034】

基準面上のパルス回廊は、内側境界線と外側境界線によって区切られ、内側境界線は、発光ビーム投影の中心線に対して走査フィールドの反対側にある。

【0035】

第２ミラー線はパルス回廊内で第１ミラー線と交差する。

【0036】

さらに、外側境界線と第１のミラー線との交点と交差する第１の回転中心線が定義され、第１のミラー線と第１の回転中心線との間の角度Ａ_(ML1-RCL1)は、Ａ_(ML1-RCL1)＝（Ｎ－２）＊９０／Ｎであり、回転中心線は二等分線を横切り、Ｎは面の数である。

【0037】

さらに、内側境界線と第２のミラー線との交点に交差する第２の回転中心線が定義され、第２のミラー線と第１の回転中心線との間の角度Ａ_(ML2-RCL2)は、Ａ_(ML2-RCL2)＝（Ｎ ― ２） ＊ ９０ ／ Ｎによって定義され、回転中心線は二等分線を横切る。

【0038】

回転中心線は、回転中心線がミラー線と三角形を定義するように選択され、ミラー線は鋭角を含む。

【0039】

ミラー線は、好ましくはパルス回廊内で交差する。

【0040】

ミラーの内半径は、少なくとも回転中心からミラー線までの距離である。回転中心は好ましくは２つのミラー線の２等分線上に位置するので、両方のミラー線までの距離は好ましくは同じである。

【0041】

回転軸は、実質的に回転中心線の交点に位置する。

【0042】

これらの条件を満たす構成のセンサは、可能な限り非常に小さな装置サイズで大きな走査フィールドを提供する。

【0043】

本発明のさらに有利な実施形態によれば、ミラーの面の数Ｎは３、４または５である。発光面のこの数Ｎにより、妥当な装置サイズを維持しながら、約１８０°以上の走査範囲が可能になる。

【0044】

本発明のさらなる実施形態によれば、先に説明したドアセンサはハウジングを備え、ハウジングは発光パルスに対しても受光パルスに対しても透明な湾曲窓を有する。湾曲窓は、開始角度位置から終了角度位置まで伸びており、回転ミラーの回転軸は、（湾曲窓の）開始位置と終了位置とを結ぶ線と、湾曲窓の開始角度位置と終了角度位置とを中心とする角度位置にある湾曲窓との間に位置している。窓は必ずしも連続的に透明である必要はなく、その中間に非透明部分を含んでいてもよい。

【0045】

この設定により、センサの装置サイズをかなり小さく保つようにして、約１８０°以上の走査範囲を走査することが可能になる。

【0046】

本発明のさらなる実施形態によれば、センサは、ミラーの特定の角度回転位置、すなわちフィードバック位置において、発光光路から受光光路へビームを導くことができる光フィードバック部品を備えるように具現化される。

【0047】

これにより、放出されたビームをセンサの発光部から受光部に伝達することができる。発光部と受光部は、発光部から受光部への迷光の影響を避けるために、互いに光学的に遮蔽されている。

【0048】

回転ミラーは、発光ビームがフィードバック位置でミラー面によって反射されて光フィードバック部品に当たるように、幅を有する少なくとも１つのミラー面を有利に構成することができる。

【0049】

センサは、走査フィールド内の物体によってエコーバックされない発光パルスの特性を決定する光フィードバック決定ユニットを備えることができる。

【0050】

光フィードバック部品は、回転ミラーと曲面窓の間に配置可能である。この場合、光フィードバック部品は、発光ビームに対して、最も内側のビームの角度よりも大きな角度で配置される。

【0051】

あるいは、特に３つのミラー面を持つことにより、光フィードバック部品は入射光路の中間の位置に配置可能である。この場合、光フィードバック部品は走査フィールドにシャドーイング効果をもたらさない。

【0052】

本発明のさらなる改良によれば、第１の発光光路および対応する受光光路は、基準面に直交する方向から見て、互いに１つずつ重ねて配置される。

【0053】

発光光路と受光光路とが互いに１つずつ重ねて配置される場合、ミラーもまた、互いに平行な発光ミラー面と受光ミラー面とを有する。好ましくは、発光ミラー面と受光ミラー面との間に光遮蔽が存在する。

【0054】

有利なことには、このような回転ミラーは、単一のモータによって駆動される一体型素子として具現化される。これには、発光部と受光部との間で特別な同期が不要であるという利点がある。

【0055】

本発明のさらに有利な局面によれば、少なくとも１つの面の幅は、他の面の幅よりも大きい。そして、回転ミラーの角度光フィードバック位置は、面の拡大された部分に発光パルスが当たり次に光フィードバック部品に向けて反射される角度位置に設定される。光フィードバック部品は、ミラーおよび／または光ファイバーおよび／またはプリズムを有することができる。

【0056】

本発明のさらなる局面は、自動ドアまたはゲートに関する。

【0057】

自動ドアまたはゲートは、ドア開口部を少なくとも部分的に覆う少なくとも１枚の戸板を備える。少なくとも１枚の戸板は、ドア制御装置によって制御されるモータによって駆動され、制御信号がドア制御装置に供給されてモータに作用し、例えば、現在の動きを停止または逆転させる。

【0058】

一般的に、ドアコントローラは、例えば「再開」、「停止」、「逆転」などの機能ごとに独立した入力である入力ポート（複数形）を有し、ポートに接続された入力スイッチを閉じたり開いたりすることで制御がトリガされる。

【0059】

好ましくは、入力スイッチは、特定の検出状況により専用スイッチをトリガするセンサの一部である。

【0060】

あるいは、この信号は、バスシステム、好ましくはＣＡＮ－Ｂｕｓを介してドアコントローラに伝達されることができる。

【0061】

本発明による自動ドアまたはゲートは、２つの光パルスエコーユニットおよび１つの回転ミラーを有するセンサと、２つの光パルスエコーユニットによって提供される組み合わされた走査フィールド内の物体の検出に応じて位置を決定する評価ユニットとを備え、各光ルスエコーユニットは、発光ユニットおよび受光ユニットを備える。２つの光パルスエコーユニットは、回転ミラーを介して光路を提供し、両方の光パルスエコーユニットによって提供される組み合わされた走査フィールドは、１６０°以上の走査角を有し、好ましくは、両方の光パルスエコーユニットによってモニタされる領域を提供する。

【0062】

したがって、共通の走査フィールドは、２つの光パルスエコーユニットによって提供される２つの走査領域の組み合わせである。

【0063】

共通の回転ミラーを使用することにより、2つの走査フィールド間に機械的に定義された関係が存在するので、これにより、走査フィールド内の物体位置を非常に正確に測定することができる。これは、特に指などの小さな対象物にとって重要である。

【0064】

２つのスキャン領域の重なり領域を評価することにより、マスキング効果を低減することができる。また、異なるレーザスキャナの設定において角度の派生がないため、カバレッジも改善される。

【0065】

センサは、好ましくは、先に詳細に説明したように具体化することができる。

【0066】

自動ドアまたはゲートを保護するセンサは、それぞれドア枠、ドアまたはゲートの戸板、またはドアまたはゲートの近傍のいずれかに取り付けられる。

【0067】

このようなセンサは、検出状況をドアコントローラに送信し、ドアコントローラは、モータの現在の動作モードに関する情報を有し、さらにドア戸板の現在の位置に関する情報も有する場合があり、検出状況情報に応じてドアまたはゲートを制御することができる。

【0068】

自動ドアのさらなる実施形態によれば、ドアは、シングル戸板またはダブル戸板のいずれかのスイングドアタイプとすることができる。スイングドアの戸体は、本発明によるセンサを有することができ、このセンサは、ドアリーフに取り付けられ、主閉鎖縁および副閉鎖縁を同時に監視する。

【0069】

この場合、１つのセンサ装置を接続するだけの配線作業で、2つの危険ゾーンをモニタすることができる。

【0070】

自動ゲートのさらなる実施形態によれば、ゲートはスイングゲートタイプとすることができる。これは、シングル戸板タイプまたはダブル戸板タイプとすることができる。スイングドアとの相違点として、戸板の上縁はより低い高さにされることができる。１８０°以上の検出範囲を持つセンサを設けることで、センサ装置を戸板の上縁より下に配置しても、上までヒンジ部を完全にモニタすることが可能である。これは、例えば、横方向に伸びる戸板の真ん中あたりである。

【0071】

本発明のさらなる実施形態によれば、自動スライドドアは、シングル戸板またはダブル戸板タイプとされ得る。好ましくは、センサはドア枠に取り付けられ、センサの一方の側で開口部を監視し、他方の側で二次的な閉鎖端を監視する。

【0072】

ダブル戸板タイプの自動引き戸は、自動的に駆動される２枚の引き戸の戸板を有し、スキャナは引き戸の戸板の上に取り付けられ、戸板と概ね平行に、または戸板に対して非常に鋭角に垂直方向に延びる少なくとも１枚のカーテンを提供する。戸板はそれぞれ、主閉鎖縁と副閉鎖縁とを有し、走査フィールドは、ドアの全閉状態における主閉鎖縁の位置と、ドアの全開状態における副閉鎖縁の位置とをカバーする。

【0073】

センサは、好ましくは、幅方向に少なくとも３つの引き続いたゾーンを提供し、スキャナは、第１の副閉鎖縁ゾーン、主ゾーン、および第２の副閉鎖縁ゾーンを有する。第１の副閉鎖縁ゾーンにおける検出イベントは、ドアコントローラに第１のアクションをトリガするための第１の信号をもたらし、主ゾーン内の検出イベントは、第１のアクションとは異なる第２のアクションをトリガするための信号をもたらし、第３のゾーンにおける検出イベントは、第二のアクションとは異なる第三のアクションをトリガするための信号をもたらす。第３のアクションは、第１のアクションと異なることも、第１のアクションと同じこともある。

【0074】

好ましくは、第１の動作は停止動作であり、第２の動作は逆転動作である。

【0075】

好ましくは、ドアセンサは前述のように具体化される。

【0076】

本発明の更なる利点、特徴及び潜在的な用途は、図面に図示された実施形態と併せて、以下の説明から収集され得る。

【0077】

本明細書、特許請求の範囲および図面を通して、これらの用語および関連する参照符号は、同封の参照符号のリストから注目されるように使用される。

【図面の簡単な説明】

【0078】

【図1a】センサの一実施形態の本質的な光学部品の斜視図である。

【図1b】ハウジングを含む図１の構成部品の平面図である。

【図2a】図１の別の平面図である。

【図2b】図１ａのセンサの基準面上における発光ビームの入射ビーム投影図である。

【図2c】最も外側のビームを発生させるための第1のミラー線を示す入射光ビーム投影図である。

【図2d】最も内側のビーム用の第２のミラー線を示す入射光ビーム投影図である。

【図2e】回転軸の位置を定義する第１ミラー線と第2ミラー線の組み合わせを示す図である。

【図3a】本発明のさらなる実施形態の斜視図である。

【図3b】図３ａに係る実施形態の上面図である。

【図4a】図３ａに係る実施形態の上面図である。

【図4b】図３ａのセンサの基準面上における１つの発光ビームの入射ビーム投影図である。

【図4c】最外ビームを生成するための第１のミラー線を示す入射光ビーム投影図である。

【図4d】最も内側のビーム用の第２のミラー線を示す入射光ビーム投影図である。

【図4e】回転軸の位置を定義する第１ミラー線と第２ミラー線の組み合わせである。

【図5】本発明によるセンサを含む自動ドアを示す。

【図6】自動ドアまたはゲートに使用される、本発明によるセンサの概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0079】

図１ａは、センサ１０の本質的な光学部品の斜視図である。センサ１０は、回転軸Ａを中心に回転する回転ミラー１２を備える。回転ミラーは、回転軸Ａに対して異なる傾斜を有する５つの発光ミラー面１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１４ｅを有する。同様に、回転ミラー１２は、同じ位置で発光ミラー面と同じ傾斜を有する５つの受光ミラー面１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅを有する。

【0080】

さらに、センサ１０は、発光ミラー面１４ａ～１４ｅで反射されるように発光光路に沿ってレーザーパルスを発するパルス発生ユニット１８ａ、１８ｂとして具現化された２つの別個の光学部品を有する。

【0081】

発光光路２０ａ、２０ｂは、ミラー１２によって反射される前にパルスが有する入射ビーム方向を提供するように具現化される。発光ビーム２２ａは第１の光路２０ａに沿って送られ、別のビームは第２の光路２０ｂに沿って送られることができる。図１中、第１の光路２０ａに沿って送られる発光ビーム２２ａは、ミラーによって反射されなかった場合の方向を示している。第２の光路に沿って送られたビーム２２ｂは、発光ミラー面１４ａによって反射されるように示されている。反射されたビームは、回転ミラー１２の回転により走査野を形成し、走査野に存在する物体によってパルスがエコーバックされる。エコーバックされたパルスは受光ビーム２４ｂとして受光される。受光ビームは、光路を受光する専用の受光器２７ａ、２７ｂによって受光される。回転軸Ａは基準面Ｒに垂直である。各受光ビーム２４ａ、２４ｂは、受光器２７ａ、２７ｂに到達する前に、模式的に示されている受光レンズ２９ａ、２９ｂを通過する。各受光ビーム２４ａ、２４ｂは対応する受光器２７ａ、２７ｂに当たるように集束され、各受光レンズ２９ａ、２９ｂはレンズの湾曲部分に関して光学的に有効な直径を有し、それは受光可能なビームのサイズを定義するようレンズの幅Ｗとしてみなされる。図１ｂは図１ａの平面図であり、さらにハウジングが示されている。この図から、回転軸Ａが、交差面Ｐと、この場合発光器として具現化されている最も近い光学部品１８ａ,１８ｂとの間にあることがわかる。この設定により、２つの最も外側のビームＯＢａ、ＯＢｂの間で広がる走査フィールドの大きなフィールド角ＦＡが可能になる。この場合のフィールド角ＦＡは約１８０°である。図１ｂではさらに、センサ１０が、第１の非透明ハウジング３２と、湾曲状に具現化された透明な窓２８とを備えることが概略的に示されている。窓２８は、第１の角度位置から第２の角度位置まで広がる。この位置の非透明壁は、光学部品とミラーの回転軸との間にある。

【0082】

回転軸に平行な０°面１４ａが他の面よりも幅広であることは、図１ａからさらに導出可能である。これにより、特定の角度回転位置での反射が、それぞれ別の角度回転位置の光フィードバック部品２６ａまたは光フィードバック部品２６ｂに当たる。光フィードバック部品２６ａ、２６ｂはそれぞれ、２枚のミラーを有し、センサの発光部から受光部へビームを偏向させるペリスコープを提供する。

【0083】

図２ａは、図１ａのセンサ１０の他の平面図である。図１ｂから、入射ビームはこの図において、図２ｂ～図２ｅにおける入射ビーム投影と同じであることがわかる。これらの入射ビーム投影、すなわち中心線ＣＬ－２２ａおよびＣＬ－２２ｂは、基準平面に垂直な交差平面と、基準平面にある交差角ＩＡの二等分線ＢＳとにある交差点で交差することになる。この例の交差角ＩＡは１３０°である。

【0084】

図２ａからわかるように、ミラーは五角形の形状をしており、回転軸Ａを中心に回転する。

【0085】

本発明によれば、交差面Ｐと回転軸Ａとの間には発光側へ距離Ｄがある。この設定により、複数の走査カーテンを提供する大きな角度範囲にわたってほぼ連続的な走査フィールドを投影することができる。

【0086】

図２ｂは、入射ビーム投影２２ａ、２２ｂを示し、回転中心の決定に関する以下の説明は、二等分線ＢＳを対称軸とする入射ビーム投影２２ａについてのみ説明する。

【0087】

図２ｂは、図１ａの２９ａ、２９ｂと比較して、受光レンズの大きさ、つまり基準面においてビーム方向に垂直な幅Ｗによって定義されるパルス回廊が周囲に存在する中心線ＣＬ２２ａを持つビーム投影２２ａを示し、例示的にビーム投影２２ａの幅の約１．５倍を有する。回廊は内側の境界線ＩＢＬと外側の境界線ＯＢＬによって定義される。第１の入射ビーム２２ａによって生成される走査フィールドの一部は、回転ミラー１２の第１の角度回転位置における最も外側のビームＯＢと、第２の角度回転位置における最も内側のビームＩＢとの間に確立される。

【0088】

図２ｃは、最も外側ビームＯＢを生成するための回転ミラーの第１の角度回転位置における第１のミラー線ＭＬ１を示す。第１ミラー線と外周境界線との交点には、外周境界線と第１ミラー線との交点を横切る第１回転中心線が定義される。第１ミラー線と第１回転中心線との間の角度は、Ａ_(ML1-RCL1)＝（Ｎ―２）＊９０／Ｎであり、ここで回転中心線は二等分線を横切る。Ｎはミラーの面数で、この例では５面である。回転中心線ＲＣＬ１と第１ミラー線ＭＬ１のなす角は５４°である。

【0089】

図２ｄは、最も内側のビームＩＢを生成するための回転ミラーの第２の角度回転位置における第２のミラー線ＭＬ２を示す。内側の境界線ＩＢＬと第２のミラー線ＭＬ２との交点を横切る第２の回転中心線ＲＣＬ２が定義され、第２のミラー線ＭＬ２と第１の回転中心線ＲＣＬ２との間の角度は、Ａ_(ML2-RCL2)＝（Ｎ－２）＊９０／Ｎである。回転中心線ＲＣＬ２と第１ミラー線ＭＬ２とのなす角は５４°である。

【0090】

図２ｅは、図２ｃと図２ｄの組み合わせを示し、第１回転中心線ＲＣＬ１と第２回転中心線ＲＣＬ２が二等分線で交差し、回転軸の位置を規定している。さらに、回転中心線ＲＣＬ１、ＲＣＬ２は、ミラー線ＭＬ１、ＭＬ２の二等分線を横切る。

【0091】

回転ミラーの面の内半径は、少なくとも回転中心からミラー線までの距離である。

【0092】

回転中心線ＲＣＬ１、ＲＣＬ２は、各回転中心線ＲＣＬ１、ＲＣＬ２がミラー線ＭＬ１、ＭＬ２と三角形を定義するように選択され、ミラー線ＭＬ１、ＭＬ２は鋭角を含む。ミラー線ＭＬ１，ＭＬ２は、外側の境界線ＯＢＬと内側の境界線ＩＢＬとの間になる回廊の内側を横切る。

【0093】

図３ａは、図１ａで説明したセンサと同様の設定を有する、本発明によるセンサ４０のさらなる実施形態を示す。センサ４０は、回転ミラー４２の回転軸Ａに対して同じ傾きを有する３つの面４６ａ、４６ｂ、４６ｃを有する回転ミラー４２を備える。この場合、センサ４０は、約２７０°のフィールド角ＦＡを有する走査範囲をモニタすることができる。

【0094】

各光路には少なくとも２つの光学部品があり、すなわち、発光光路にはパルス発生ユニット６８ａ、６８ｂとミラー７２ａ、７２ｂがある。各発光光路は、この場合、２つの入射光路間の交差角ＩＡが４５°となるように、放出されたビームを偏向して入射光路を生成するミラー７２ａ、７２ｂの形態の光学部品を有する。この配置では、ミラー７２ａ、７２ｂは、光路に沿って回転ミラーに最も近い光学部品である。

【0095】

エコーされたパルスは、ミラー６６ａ、６６ｂと受光器６２ａ、６２ｂの光学部品を有する受光光路に沿って導かれる。ミラー７２ａおよび６６ａは単一の反射部品として製造することができる。ミラー７２ｂおよび６６ｂも同様である。好ましくは、ミラー６６ａ、７２ａの間に、または単一の反射部品に取り付けられて、これら２つのミラーを分割する光遮蔽がある。

【0096】

入射ビームの投影は交差面Ｐで交差する。回転軸はこの交差面に平行であり、交差面Ｐから離れた位置にある。

【0097】

図３ｂからわかるように、回転中心は交差面とミラー７２ａ、７２ｂの間にある。

【0098】

センサ４０は、放出されたビームを受光器６２ａ、６２ｂに導く光フィードバック部品７４ａ、７４ｂを備える。

【0099】

図３ｂに示すように、光学部品は非透明ハウジング５６内に配置され、回転ミラー４２は、ビームの通過を可能にするために、少なくとも部分的に透明な透明ハウジング５８内に配置される。透明ハウジング５８は、第１の角度位置６０aから第２の角度位置６０ｂまで延びる湾曲窓である。ハウジングの非透明部分は破線の長方形で示されている。

【0100】

非透明ハウジング５６と透明ハウジング５８には、第１の角度位置６０ａから６０ｂまで伸びる開口部があり、この開口部は、透明ハウジング５８の同方向の最大伸長部よりも小さい。両方のハウジング５６、５８は、装置の単一ハウジングの一部とすることができる。

【0101】

図４ａは、二等分角ＢＡ１が２２．５°である交差角４５°における入射ビームを示す。

【0102】

最も外側のビームＯＢａ、ＯＢｂは、二等分線に対して＋４５°と－４５°の位置にあり、したがって走査フィールドは２７０°の範囲を持つ。

【0103】

図４ｂから図４ｅは、入射ビーム投影に対する回転中心の設定の例示的な状態を示している。

【0104】

図４ｂは、ビーム投影５２ａをその中心線ＣＬ５２ａで示し、その周囲にビームプロジェクション５２ａの幅の１．５倍のパルス回廊が定義される。回廊は内側の境界線ＩＢＬと外側の境界線ＯＢＬによって定義される。第１の入射ビーム５２ａの走査フィールドは、回転ミラー４２の第１の角度回転位置における最外ビームＯＢと第２の角度回転位置における最も内側のビームＩＢとの間に確立される。入射ビームの投影と入射ビームの二等分線との間の角度ＢＡ１は、定義によれば、交差角ＩＡの半分である。

【0105】

交点は、二等分線ＢＳと入射ビーム投影の中心線ＣＬ５２ａとの交点で定義される。設定は二等分線に対して対称である。

【0106】

図４ｃは、最も外側のビームを生成する回転ミラーの第１の角度回転位置における第１のミラー線ＭＬ１を示す。第１ミラー線ＭＬ１と外側境界線ＯＢＬとの交点において、外側境界線ＯＢＬと第１ミラー線ＭＬ１との交点を横切る第１回転中心線ＲＣＬ１が定義される。第１のミラー線ＭＬ１と第１の回転中心線ＲＣＬ１との間の角度は、Ａ_(ML1-RCL1)＝（Ｎ－２）＊９０／Ｎであり、回転中心線ＲＣＬ１は二等分線を横切る。Ｎはミラーの面の数で、この例では３面である。回転中心線ＲＣＬ１と第１ミラー線ＭＬ１のなす角は３０°である。

【0107】

図４ｄは、最も内側のビームＩＢが生成される回転ミラーの第２の角度回転位置における第２のミラー線ＭＬ２を示す。内側境界線ＩＢＬと第２のミラー線ＭＬ２との交点を横切る第２の回転中心線ＲＣＬ２が定義され、第２のミラー線ＭＬ２と第１の回転中心線RCL2との間の角度は、Ａ_(ML2-RCL2)＝（Ｎ ― ２）＊９０ ／ Ｎである。回転中心線ＲＣＬ２と第１ミラー線ＭＬ２のなす角は３０°である。第１ミラー線 ＭＬ１、第２ミラー線ＭＬ２、各回転中心線ＲＣＬ１、ＲＣＬ２の三角形は、第１ミラー線ＭＬ１と第２ミラー線ＭＬ２の間に鋭角を有する。

【0108】

図４ｅは、第１ミラー線と第１回転中心線ＲＣＬ１および第２回転中心線ＲＣＬ２の二等分線とが交差する回転中心Ａを示している。この交点は、入射ビームの二等分線ＢＳ上にある。

【0109】

ミラー４２の内半径の最小値は、ミラー４２の回転中心Ａからミラー線ＭＬ１およびＭＬ２までの距離以上である。

【0110】

このような設定によれば、小型でかなり大きな走査フィールドを有する装置を提供することができる。

【0111】

図５は、本発明による自動引き戸アセンブリ８０を示す。自動引き戸アセンブリ８０は、センサ８２と、２枚の引き戸用ドア戸板８４、８６とから構成される。第１のドア戸板は、主閉鎖縁８８ａおよび副閉鎖縁８８ｂを有し、第２のドア戸板８６は、主閉鎖縁９０ａおよび副閉鎖縁９０ｂを有する。センサ８２は、１８０°のフィールド角を有し、例えば、図１ａに示すように具現化される。センサ８２は、物体が検出される検出ゾーンに応じて異なる情報を提供する。この場合のゾーンはＡ、Ｂ、Ｃである。ゾーンＡとＣは、ドア戸板８４、８６の二次的な閉鎖縁８８ｂ、９０ｂへの物体の衝突を防止するようになっている。特に、開扉時にドア戸板と壁との間の挟み込みが防止されなければならない。

【0112】

ゾーンＢは、物体が２つのドア戸板８４、８６の主閉鎖縁８８ａ、９０ａの間で押しつぶされるのを防止するためにモニタされる。

【0113】

したがって、自動ドアのドアコントローラは、ドアの動作方向と物体が検出されたゾーンに応じて、ドア戸板の動作を停止または反転させるような働きをさせられる。

【0114】

図６は、自動ドアまたはゲート（図示せず）に組み込まれる本発明によるセンサ９２の概略図である。自動ドアまたはゲートは、モータ１００によって駆動される少なくとも１枚の戸板からなる。センサ９２は、２つの光パルスエコーユニット１０２、１０４を有する。両方の光パルスエコーユニット１０２、１０４の発光ビーム及び受光ビームは、４つのカーテンを提供するために４つの面を有する回転ミラー１０６によって偏向され、前記４つの面は、好ましくは、センサ内で交差する４つの平面を提供するために互いに対して傾斜している。両方の光パルスエコーユニット１０２、１０４は、評価ユニット９４に接続される。第１の光パルスエコーユニット102および第２の光パルスエコーユニット１０４の光ビームは同じ回転ミラーによって偏向されるので、走査フィールド内で非常に精密な検出を達成することができる。両方の光パルスエコーユニット１０２、１０４が同じ評価ユニット９４に接続されているので、走査フィールドの評価は、両方の光パルスエコーユニット１０２、１０４によって収集された情報に基づいて行うことができる。２つの光パルスエコーユニットが２つの方向から走査される重複領域を有する走査フィールドを生成し得るので、利点が得られる。この状況と共通の評価ユニット９４により、この領域におけるシャドウイング効果を低減することができる。

【0115】

評価ユニット９４は、走査フィールド内の物体の位置を評価し、次に出力ポート９６をトリガして制御ユニット９８に作用し、戸板を駆動するモータ１００に作用する。

【0116】

評価ユニット９４は、走査フィールドの予め定義されたゾーン内の物体の検出に応じて、異なる信号をトリガすることができる。

【0117】

図６に関して説明したこの概略的な基本設定は、図１ａまたは図３ａで説明した光学設定を備えることができる。

【0118】

本発明によれば、自動ドアまたは自動ゲートの一部である単一のセンサ９２によって、非常に大きな走査領域を非常に正確にモニタすることができる。

【符号の説明】

【0119】

１０ センサ、
１２ 回転ミラー、
１４ａ～１４ｅ ミラー面、
１６ａ～１６ｅ ミラー面、
１８ａ パルス発生ユニット、
１８ａ 光学部品、
２０ａ、２０ｂ 発光光路、
２２ａ 発光ビーム、
２４ｂ 受光ビーム、
２７ａ、２７ｂ 受光器、
２６ａ 光フィードバック部品、
２８ 窓、
２９ａ、２９ｂ 受光レンズ、
３２ 非透明ハウジング、
４０ センサ、
４２ 回転ミラー、
４６ａ～４６ｃ ミラー面、
５２ａ、５２ｂ ビーム投影、
５６ 非透明ハウジング、
５８ 透明ハウジング、
６０ａ、６０ｂ 第１角度位置、
６２ａ、６２ｂ 受光器、
６６ａ～６６ｃ ミラー、
６８ａ パルス発生ユニット、
６８ｂ パルス発生ユニット、
７２ａ、７２ｂ ミラー、
７４ａ、７４ｂ フィードバック部品、
８０ 自動引き戸アセンブリ、
８２ センサ、
８４ ドア戸板、
８６ ドア戸板、
８８ａ 主閉鎖縁、
８８ｂ 副閉鎖縁、
９０ａ 主閉鎖縁、
９０ｂ 副閉鎖縁、
９２ センサ、
９４ 評価ユニット、
９６ 出力ポート、
９８ 制御ユニット、
１００ モータ、
１０２ 光パルスエコーユニット、
１０４ 光パルスエコーユニット、
１０６ 回転ミラー、
Ａ 回転軸、
ＢＡ１ 二等分角、
ＢＳ 二等分線、
ＣＬ２２ａ 中心線、
ＣＬ２２ｂ 中心線、
ＣＬ５２ａ 中心線、
ＣＬ５２ｂ 中心線、
ＦＡ フィールド角、
ＩＡ 交差角、
ＩＢ 最も内側のビーム（最内ビーム）、
ＩＢＬ 内側境界線、
ＭＬ１ 第１ミラー線、
ＭＬ２ 第２ミラー線、
ＯＢａ、ＯＢｂ 最も外側のビーム（最外ビーム）、
ＯＢＬ 外側境界線、
Ｐ 交差面、
ＲＣＬ１ 第１回転中心線、
ＲＣＬ２ 第２回転中心線、
Ｒ 基準面。

【図1a】

【図1b】

【図2a】

【図2b】

【図2c】

【図2d】

【図2e】

【図3a】

【図3b】

【図4a】

【図4b】

【図4c】

【図4d】

【図4e】

【図5】

【図6】

【国際調査報告】