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特表2024-529252車両から落下した物体の検出を容易にするための車両及び方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-08-06
(54)【発明の名称】車両から落下した物体の検出を容易にするための車両及び方法
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20240730BHJP
G06T 7/00 20170101ALI20240730BHJP
G06V 20/58 20220101ALI20240730BHJP
G06V 20/56 20220101ALI20240730BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20240730BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240730BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20240730BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 J
G06T7/00 650Z
G06T7/00 350C
G06V20/58
G06V20/56
G08G1/09 H
G08G1/16 A
H04N7/18 K
B60W50/14
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023578842
(86)(22)【出願日】2022-06-28
(85)【翻訳文提出日】2023-12-20
(86)【国際出願番号】 EP2022067716
(87)【国際公開番号】W WO2023275043
(87)【国際公開日】2023-01-05
(31)【優先権主張番号】2109311.7
(32)【優先日】2021-06-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
２．ＺＩＧＢＥＥ
(71)【出願人】
【識別番号】322007626
【氏名又は名称】コンチネンタル・オートナマス・モビリティ・ジャーマニー・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
(74)【代理人】
【識別番号】100069556
【弁理士】
【氏名又は名称】江崎 光史
(74)【代理人】
【識別番号】100111486
【弁理士】
【氏名又は名称】鍛冶澤 實
(74)【代理人】
【識別番号】100191835
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 真介
(74)【代理人】
【識別番号】100221981
【弁理士】
【氏名又は名称】石田 大成
(74)【代理人】
【識別番号】100191938
【弁理士】
【氏名又は名称】高原 昭典
(72)【発明者】
【氏名】トーマル・アジャイ・シン
(72)【発明者】
【氏名】パディリ・バーヌ・プラカシュ
【テーマコード（参考）】
3D241
5C054
5H181
5L096
【Ｆターム（参考）】
3D241BA59
3D241BA60
3D241CE05
3D241DC33Z
5C054CA04
5C054CC02
5C054FC12
5C054FE28
5C054FF06
5C054HA30
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB20
5H181CC04
5H181DD07
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF22
5H181FF25
5H181FF27
5H181FF33
5H181FF35
5H181LL01
5H181LL07
5H181LL08
5H181MB06
5L096AA06
5L096BA02
5L096BA04
5L096CA04
5L096CA05
5L096DA01
5L096DA03
5L096HA11
5L096KA04
(57)【要約】
本発明は、道路にある物体の検出を容易にするための車両及び方法に関し、詳細には、車両から落下した物体の検出を容易にするための車両及び方法に関する。本発明の態様によれば、車両から落下した物体の検出を容易にするための車両であって、物体が車両に積み込まれるときに事前情報を記憶するために物体の画像を取得し、車両の走行時に車両の前方周囲の画像と車両の後方周囲の画像とを取得するように動作可能なカメラと、信号を出力するように動作可能な出力ユニットと、事前情報を用いて前方周囲の画像から物体を及び後方周囲の画像から物体を検出し、前方周囲の画像からの検出された物体と後方周囲の画像からの検出された物体とを比較して、前方周囲の画像からは検出されないが、後方周囲の画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するように動作可能な制御ユニットとを備え、前方周囲の画像からは検出されないが、後方周囲の画像から検出された物体が存在する場合、制御ユニットは、車両からの落下物が存在すると判定し、信号を出力するように出力ユニットを制御するように動作可能であることを特徴とする、車両が存在する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両から落下した物体の検出を容易にするための車両であって、前記物体が前記車両に積み込まれるときに事前情報を記憶するために物体の画像を取得し、前記車両の走行時に前記車両の前方周囲の画像と前記車両の後方周囲の画像とを取得するように動作可能なカメラと、
信号を出力するように動作可能な出力ユニットと、
前記事前情報を用いて前記前方周囲の前記画像から物体を及び前記後方周囲の前記画像から物体を検出し、前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体と前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体とを比較して、前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するように動作可能な制御ユニットと
を備え、
前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された前記物体が存在する場合、前記制御ユニットは、前記車両からの前記落下物が存在すると判定し、前記信号を出力するように前記出力ユニットを制御するように動作可能であることを特徴とする、車両。
【請求項2】
前記制御ユニットは、前記前方周囲の前記画像を再構成して前記前方周囲の前記画像から前記物体を検出するように動作可能である、請求項１に記載の車両。
【請求項3】
前記制御ユニットは、前記物体が前記車両に積み込まれるときに取得された前記画像から前記物体を検出し、前記画像からの前記検出された物体を前記事前情報として記憶するように動作可能である、請求項１又は２に記載の車両。
【請求項4】
前記画像からの前記物体は、ニューラルネットワークによって検出される、請求項３に記載の車両。
【請求項5】
前記制御ユニットは、前記物体の前記画像が前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体及び／又は前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体との関連付けのために使用されるように、前記物体の前記画像を前記事前情報として記憶するように動作可能である、請求項１又は２に記載の車両。
【請求項6】
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記出力ユニットは、音声情報、映像情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて前記車両の運転者に警報を発するように動作可能である、請求項１～５のいずれか一項に記載の車両。
【請求項7】
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記制御ユニットは、前記車両の近傍の別の車両に無線通信を介して前記落下物の存在を知らせるように動作可能である、請求項１～６のいずれか一項に記載の車両。
【請求項8】
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記制御ユニットは、前記車両の車両動特性を監視し、前記落下物を回収するために前記車両の経路を修正するように動作可能である、請求項１～７のいずれか一項に記載の車両。
【請求項9】
前記制御ユニットが前記車両の前記経路を修正する場合、前記出力ユニットは、前記修正経路を表示するように動作可能である、請求項８に記載の車両。
【請求項10】
前記制御ユニットが前記車両の前記経路を修正する場合、前記制御ユニットは、前記車両の近傍の別の車両に無線通信を介して前記車両の前記修正経路を知らせるように動作可能である、請求項８又は９に記載の車両。
【請求項11】
車両から落下した物体の検出を容易にするための方法であって、前記物体が前記車両に積み込まれるときに事前情報を記憶するために物体の画像を取得するステップと、
前記車両の走行時に前記車両の前方周囲の画像と前記車両の後方周囲の画像とを取得するステップと、
前記事前情報を用いて前記前方周囲の前記画像から物体を検出するステップと、
前記事前情報を用いて前記後方周囲の前記画像から物体を検出するステップと、
前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体と前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体とを比較して、前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するステップと
を含み、
前記方法は、前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された前記物体が存在する場合、前記車両からの前記落下物が存在すると判定するステップと、信号を出力するように出力ユニットを制御するステップとを更に含むことを特徴とする、方法。
【請求項12】
前記前方周囲の前記画像を再構成して前記前方周囲の前記画像から前記物体を検出するステップを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
前記物体が前記車両に積み込まれるときに取得された前記画像から前記物体を検出するステップと、前記画像からの前記検出された物体を前記事前情報として記憶するステップとを更に含む、請求項１１又は１２に記載の方法。
【請求項14】
前記物体の前記画像が前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体及び／又は前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体との関連付けのために使用されるように、前記物体の前記画像を前記事前情報として記憶するステップを更に含む、請求項１１又は１２に記載の方法。
【請求項15】
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、音声情報、映像情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて前記車両の運転者に警報を発するステップを更に含む、請求項１１～１４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項16】
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記車両の近傍の別の車両に無線通信を介して前記落下物の存在を知らせるステップを更に含む、請求項１１～１５のいずれか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、道路にある物体の検出を容易にするための車両及び方法に関し、詳細には、車両から落下した物体の検出を容易にするための車両及び方法に関する。
【背景技術】
【0002】
背景の以下の考察は、単に本発明の理解を容易にするために意図されている。この考察は、言及した材料のいずれかが、本発明の優先日に公表されていたこと、公知であったこと、又は任意の法域内における当業者の一般的な常識の一部であったことを承認する又は認めるものではないことが認識され得る。
【0003】
車両は、人又は物品をある場所から別の場所に輸送するために用いられる機器である。車両は、自動二輪車、乗用車、バス、及びトラックなどの自動車、電車などの有軌道車両、並びにボート及び船舶などの船を含むが、これらに限定されない。
【0004】
車両の普及に伴って、車両の運転者にとっての安全性及び利便性の必要が高まっている。この傾向に従って、運転者にとっての安全性及び利便性を高めるために、様々なセンサ及び電子デバイスが開発されている。
【0005】
例えば、車両が高速道路を走行するときに、障害物などの物体が車両の走行ルートに存在することがある。車両は、カメラによって取得された画像及び／又は赤外線センサによって取得された信号を用いて障害物を検出し、障害物との衝突を避けるために車両の速度を変化させ得る。
【0006】
しかしながら、車両から落下した障害物を特定し、次いで車両の運転者及び／又は車両の近傍の別の車両に関連情報を通知できる技術はこれまで存在しなかった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上記を考慮すると、上述の必要性を少なくとも部分的に満たす解決策を提供する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本明細書を通じて、文脈上別段の求めがない限り、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」という語又は「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」若しくは「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」などの変化形は、記載された整数又は整数の群を含むが、任意の他の整数又は整数の群を除外しないことを暗に意味するものと理解される。
【0009】
更に、本明細書を通じて、文脈上別段の求めがない限り、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」という語又は「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」若しくは「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」などの変化形は、記載された整数又は整数の群を含むが、任意の他の整数又は整数の群を除外しないことを暗に意味するものと理解される。
【0010】
本発明は、前述の必要性に少なくとも部分的に対応する車両及び方法を提供することを目指す。
【0011】
この技術的解決策は、車両から落下した物体の検出を容易にするための車両及び方法の形態で提供される。車両は、物体が車両に積み込まれるときに事前情報を記憶するために物体の画像を取得し、車両の走行時に車両の前方周囲の画像と車両の後方周囲の画像とを取得するように動作可能なカメラを備える。車両は、事前情報を用いて前方周囲の画像から物体を及び後方周囲の画像から物体を検出し、前方周囲の画像からの検出された物体と後方周囲の画像からの検出された物体とを比較して、前方周囲の画像からは検出されないが、後方周囲の画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するように動作可能な制御ユニットを更に備える。そうである場合、制御ユニットは、車両からの落下物が存在すると判定し、運転者に警報を発するための信号を出力するように出力ユニットを制御するように動作可能である。
【0012】
それゆえ、本発明による車両及び方法は、車両から落下した物体を特定し、車両の運転者及び／又は車両の近傍の少なくとも１台の別の車両に落下物の情報を通知することができる。したがって、車両の運転者は、物体を車両に持ち帰ることができる。加えて、車両の近傍の少なくとも１台の別の車両は、物体及び／又は車両を回避することができる。
【0013】
本発明の態様によれば、車両から落下した物体の検出を容易にするための車両であって、物体が車両に積み込まれるときに事前情報を記憶するために物体の画像を取得し、車両の走行時に車両の前方周囲の画像と車両の後方周囲の画像とを取得するように動作可能なカメラと、信号を出力するように動作可能な出力ユニットと、事前情報を用いて前方周囲の画像から物体を及び後方周囲の画像から物体を検出し、前方周囲の画像からの検出された物体と後方周囲の画像からの検出された物体とを比較して、前方周囲の画像からは検出されないが、後方周囲の画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するように動作可能な制御ユニットとを備え、前方周囲の画像からは検出されないが、後方周囲の画像から検出された物体が存在する場合、制御ユニットは、車両からの落下物が存在すると判定し、信号を出力するように出力ユニットを制御するように動作可能であることを特徴とする、車両が存在する。
【0014】
いくつかの実施形態では、制御ユニットは、前方周囲の画像を再構成して前方周囲の画像から物体を検出するように動作可能である。
【0015】
いくつかの実施形態では、制御ユニットは、物体が車両に積み込まれるときに取得された画像から物体を検出し、画像からの検出された物体を事前情報として記憶するように動作可能である。
【0016】
いくつかの実施形態では、画像からの物体は、ニューラルネットワークによって検出される。
【0017】
いくつかの実施形態では、制御ユニットは、物体の画像が前方周囲の画像からの検出された物体及び／又は後方周囲の画像からの検出された物体との関連付けのために使用されるように、物体の画像を事前情報として記憶するように動作可能である。
【0018】
いくつかの実施形態では、車両からの落下物が存在すると判定された場合、出力ユニットは、音声情報、映像情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて車両の運転者に警報を発するように動作可能である。
【0019】
いくつかの実施形態では、車両からの落下物が存在すると判定された場合、制御ユニットは、車両の近傍の別の車両に無線通信を介して落下物の存在を知らせるように動作可能である。
【0020】
いくつかの実施形態では、車両からの落下物が存在すると判定された場合、制御ユニットは、車両の車両動特性を監視し、落下物を回収するために車両の経路を修正するように動作可能である。
【0021】
いくつかの実施形態では、制御ユニットが車両の経路を修正する場合、出力ユニットは、修正経路を表示するように動作可能である。
【0022】
いくつかの実施形態では、制御ユニットが車両の経路を修正する場合、制御ユニットは、車両の近傍の別の車両に無線通信を介して車両の修正経路を知らせるように動作可能である。
【0023】
本発明の別の態様によれば、車両から落下した物体の検出を容易にするための方法であって、物体が車両に積み込まれるときに事前情報を記憶するために物体の画像を取得するステップと、車両の走行時に車両の前方周囲の画像と車両の後方周囲の画像とを取得するステップと、事前情報を用いて前方周囲の画像から物体を検出するステップと、事前情報を用いて後方周囲の画像から物体を検出するステップと、前方周囲の画像からの検出された物体と後方周囲の画像からの検出された物体とを比較して、前方周囲の画像からは検出されないが、後方周囲の画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するステップとを含み、方法は、前方周囲の画像からは検出されないが、後方周囲の画像から検出された物体が存在する場合、車両からの落下物が存在すると判定するステップと、信号を出力するように出力ユニットを制御するステップとを更に含むことを特徴とする、方法が存在する。
【0024】
いくつかの実施形態では、方法は、前方周囲の画像を再構成して前方周囲の画像から物体を検出するステップを更に含む。
【0025】
いくつかの実施形態では、方法は、物体が車両に積み込まれるときに取得された画像から物体を検出するステップと、画像からの検出された物体を事前情報として記憶するステップとを更に含む。
【0026】
いくつかの実施形態では、方法は、物体の画像が前方周囲の画像からの検出された物体及び／又は後方周囲の画像からの検出された物体との関連付けに使用されるように、物体の画像を事前情報として記憶するステップを更に含む。
【0027】
いくつかの実施形態では、方法は、車両からの落下物が存在すると判定された場合、音声情報、映像情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて車両の運転者に警報を発するステップを更に含む。
【0028】
いくつかの実施形態では、方法は、車両からの落下物が存在すると判定された場合、車両の近傍の別の車両に無線通信を介して落下物の存在を知らせるステップを更に含む。
【0029】
本発明の他の態様は、本発明の具体的な実施形態の以下の説明を添付の図面と併せて検討すれば当業者には明らかになるであろう。
【0030】
ここで、添付の図面を参照して、本発明を単なる例として説明する。
【図面の簡単な説明】
【0031】
【発明を実施するための形態】
【0032】
本発明の他の構成も可能であり、したがって、添付の図面の詳細を本発明の前述の説明の一般性に取って代わるものと理解するべきではない。
【0033】
図１は、本発明の実施形態によるブロック図である。図１に示すように、車両１００が存在する。車両１００は、人又は物品をある場所から別の場所に輸送するために用いられる機器である。車両１００は、自動二輪車、乗用車、バス、及びトラックなどの自動車、電車などの有軌道車両、並びにボート及び船舶などの船を含むが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、車両１００は、物体を積載することが可能である。
【0034】
車両１００は、カメラ１１０と、制御ユニット１２０と、出力ユニット１３０とを含むが、これらに限定されない。
【0035】
カメラ１１０は、外部環境の画像を撮影し得る。撮像画像は、静止画像（「静止画」とも称される）及び動画像（「動画」又は「映像」とも称される）の少なくとも一方であり得る。カメラ１１０は、生データを生成し得る。その後、制御ユニット１２０は、カメラ１１０から生データを受信して処理し、例えば解釈し、画像を取得し得る。取得された画像は、メモリ（図示せず）に記憶され得る。メモリは、車両１１０の内部メモリ及び／又はクラウドなどの外部メモリを含み得るが、これらに限定されない。
【0036】
いくつかの実施形態では、車両１００は、複数のカメラ１１０を含み得る。例えば、カメラ１１０は、前方カメラ、ＳＶ（サラウンドビュー）カメラ、及びＲＶＳ（リアビュー）カメラ（「後方カメラ」とも称される）のうちの少なくとも１つを含む。ＳＶカメラは、より広い視野をカバーするための、超広角レンズである魚眼レンズが含む。ＲＶＳカメラは、魚眼レンズ又は通常レンズの少なくとも一方を含む。
【0037】
いくつかの実施形態では、車両１００は、前方カメラ１１１と後方カメラ１１２とを含み得る。前方カメラ１１１が車両１００の前側に設置され得るとともに後方カメラ１１２が車両１００の後側に設置され得ることが認識され得る。いくつかの実施形態では、車両１００は、複数の前方カメラ１１１及び／又は複数の後方カメラ１１２を含み得る。いくつかの実施形態では、車両１００は、車両１００のサイドミラーに設置された少なくとも１つの側方カメラを更に含み得る。
【0038】
カメラ１１０は、物体が車両１００に積み込まれるときに、物体の画像を取得するように動作可能である。例えば、物体は、段ボール箱、スーツケース、自転車、ペットなどを含み得る。
【0039】
制御ユニット１２０は、車両制御ユニットと称されることがある。車両制御ユニットは、車両１００内の複数の電気システム又はサブシステムのうちの１つ又は複数を制御する自動車用電子機器における組み込み型システムである。車両制御ユニットは、車両１００のエンジンを制御するように動作可能なエンジン制御ユニット（「ＥＣＵ」とも称される）を含み得る。
【0040】
制御ユニット１２０は、物体が車両１００に積み込まれるときに取得された画像から物体を検出し、画像からの検出された物体を事前情報として記憶するように動作可能である。いくつかの実施形態では、画像からの物体は、ニューラルネットワーク、例えば人工ニューラルネットワークによって検出され得る。事前情報は、メモリ（図示せず）に記憶され得る。このように、制御ユニット１２０は、車両１００内にどのような物体が載置されているかを知ることができる。
【0041】
いくつかの実施形態では、制御ユニット１２０は、物体の画像が車両１００の前方周囲の画像からの検出された物体及び／又は車両１００の後方周囲の画像からの検出された物体との関連付けのために使用されるように、物体の画像を事前情報として記憶するように動作可能である。
【0042】
カメラ１１０は更に、車両１００の走行時に車両１００の前方周囲の画像と車両１００の後方周囲の画像とを取得するように動作可能である。いくつかの実施形態では、前方カメラ１１１は、車両１００の前方周囲の画像を取得するように動作可能であり、後方カメラ１１２は、車両１００の後方周囲の画像を取得するように動作可能である。
【0043】
出力ユニット１３０は、信号、例えば視覚信号、音声信号、及び触覚信号を出力するように動作可能である。出力ユニット１３０は、ディスプレイ１３１、スピーカ１３２、及び触覚デバイス１３３のうちの少なくとも１つを含み得るが、これらに限定されない。
【0044】
ディスプレイ１３１は、制御ユニット１２０によって処理された情報を表示するように動作可能である。例えば、ディスプレイ１３１は、計器クラスタに設置されたディスプレイを含み得る。複数のディスプレイが設けられ得ることが認識され得る。例えば、情報は、計器クラスタに設置されたディスプレイ及びヘッドアップディスプレイに表示され得る。
【0045】
スピーカ１３２は、音声信号を出力するように動作可能である。複数のスピーカが設けられ得ることが認識され得る。
【0046】
触覚デバイス１３３は、偏心回転質量アクチュエータ及び／又は圧電アクチュエータなどのアクチュエータを含み得、触覚信号、例えば振動をステアリングホイールに出力するように動作可能である。
【0047】
このように、出力ユニット１３０は、音声情報、映像情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて車両１００の運転者に警報を発するように動作可能である。
【0048】
制御ユニット１２０は、車両１００の走行時に取得された車両１００の前方周囲の画像から事前情報を用いて物体を検出するように動作可能である。いくつかの実施形態では、制御ユニット１２０は、車両１００の前方周囲の画像を再構成して前方周囲の画像から物体を検出するように動作可能である。いくつかの実施形態では、前方カメラ１１１が魚眼レンズを含む場合、前方カメラ１１１によって取得された画像は補正され得る。
【0049】
制御ユニット１２０は更に、車両１００の走行時に取得された車両１００の後方周囲の画像から事前情報を用いて物体を検出するように動作可能である。いくつかの実施形態では、後方カメラ１１２が魚眼レンズを含む場合、後方カメラ１１２によって取得された画像は補正され得る。
【0050】
次に、制御ユニット１２０は、前方周囲の画像からの検出された物体と後方周囲の画像からの検出された物体とを比較して、前方周囲の画像からは検出されないが、後方周囲の画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するように動作可能である。
【0051】
いくつかの実施形態では、制御ユニット１２０は、狭い領域における（例えば、道路の外側ではなく道路上の）物体を確認し得る。いくつかの実施形態では、制御ユニット１２０は、時間「Ｔ－Ｘ」（Ｘは車両１００の速度によって決まる）において前方カメラ１１１から取得された画像からの物体のフレーム又は物体の数と、時間「Ｔ」において後方カメラ１１２から取得された画像からの物体のフレーム又は物体の数とを比較し得る。検出された物体を車両１００が越えたときに、制御ユニット１２０は、前方カメラビューと後方カメラビューとを比較し得る。
【0052】
このように、制御ユニット１２０は、画像関連付け技術によって又は検出された対象物の数（例えば、段ボール箱、荷物、スーツケースなどの、車両１００に積み込まれた物体の種類）によって、前方周囲の画像からの検出された物体と後方周囲の画像からの検出された物体とを比較し得る。車両が常に道路上に存在し、フロントビューの数とリアビューの数とが互いに異なるため、制御ユニット１２０が車両を物体とみなさない場合があることが認識され得る。
【0053】
車両１００の前方周囲の画像からは検出されないが、車両１００の後方周囲の画像から検出された物体が存在する場合、制御ユニット１２０は、車両１００からの落下物が存在すると判定するように動作可能である。加えて、制御ユニット１２０は、信号を出力するように出力ユニット１３０を制御するように動作可能である。
【0054】
いくつかの実施形態では、物体が車両１００の前方を移動している場合（例えば、段ボール箱が別の車両に縛り付けられており、車両１００が別の車両に追従している場合）、新たな物体が、前方周囲の画像から検出され、後方周囲からは検出されない場合がある。車両１００は、後方カメラ１１２ではなく、前方カメラ１１１を通じて物体を認識する場合がある。
【0055】
車両１００からの落下物が存在すると判定された場合、出力ユニット１３０は、音声情報、視覚情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて車両１００の運転者に警報を発するように動作可能である。いくつかの実施形態では、警報の種類は、運転者によって設定され得る。例えば、運転者が視覚信号による警報を受けるように設定している場合には、落下物の存在の情報が車両１００のディスプレイ１３１に表示される。
【0056】
車両１００からの落下物が存在すると判定された場合、制御ユニット１２０は、車両１００の近傍の別の車両２００に無線通信を介して落下物の存在を知らせるように動作可能である。実施形態を図２に関して説明する。
【0057】
図２は、本発明の別の実施形態によるブロック図である。
【0058】
図２に示すように、車両１００は、カメラ１１０と、制御ユニット１２０と、出力ユニット１３０と、通信ユニット１４０とを含む。通信ユニット１４０は、通信ネットワークを通じて別の車両２００と通信し得る。通信ユニット１４０が通信ネットワークを通じて外部デバイス（例えば、モバイルデバイス）と通信し得ることが認識され得る。
【0059】
通信ユニット１４０は、チャネルアクセス方式、例えば符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）又は時分割多元接続（ＴＤＭＡ）を用いて情報を送信及び／又は受信し得る。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４０は、別の車両２００及び／又は外部デバイスと通信するために無線インターネットアクセスをサポートし得る。無線インターネットアクセスは、無線ＬＡＮ（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ）、無線ブロードバンド（Ｗｉ－ｂｒｏ）、及び世界規模相互運用マイクロ波アクセス（Ｗｉ－ｍａｘ）を含み得るが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４０は、別の車両２００及び／又は外部デバイスと通信するために近距離通信をサポートし得る。近距離通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、超広帯域（ＵＷＢ）、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）、及びＺｉｇＢｅｅを含み得るが、これらに限定されない。
【0060】
いくつかの実施形態では、別の車両２００は、カメラ２１０と、制御ユニット２２０と、出力ユニット２３０と、通信ユニット２４０とを含み得る。通信ユニット２４０は、通信ネットワークを通じて車両１００の通信ユニット１４０と通信し得る。通信ユニット１４０が通信ネットワークを通じて外部デバイス（例えば、モバイルデバイス）と通信し得ることが認識され得る。
【0061】
車両１００（以下、「第１の車両」と称される）の制御ユニット１２０は、第１の車両１００からの落下物が存在すると判定した場合、車両１００の近傍の別の車両２００（以下、「第２の車両」と称される）に無線通信を介して落下物の存在を知らせるように動作可能である。
【0062】
いくつかの実施形態では、第１の車両１００の制御ユニット１２０は、第１の車両１００からの落下物が存在すると判定した場合、第１の車両１００の車両動特性を監視し、落下物を回収するために第１の車両１００の経路を修正するように動作可能である。車両動特性は、速度、ＧＰＳ位置、及び加速度を含み得るが、これらに限定されない。
【0063】
第１の車両１００の制御ユニット１２０が第１の車両１００の経路を修正する場合、第１の車両１００の出力ユニット１３０は、第１の車両１００の運転者に修正経路を知らせるように動作可能である。例えば、制御ユニット１２０は、修正経路をディスプレイ１３１に表示するように動作可能である。
【0064】
いくつかの実施形態では、第１の車両１００の制御ユニット１２０が車両１００の経路を修正する場合、制御ユニット１２０は、第１の車両１００の近傍の第２の車両２００に通信ユニット１４０を介して第１の車両１００の修正経路を知らせるように動作可能である。このように、第２の車両２００の運転者は、第１の車両１００によって引き起こされるいかなる混乱又は衝突も回避することができる。
【0065】
図３は、本発明の実施形態によるフローチャートである。
【0066】
図３に示すように、車両１００のカメラ１１０は、物体が車両１００に積み込まれるときに、事前情報を記憶するために物体の画像を取得する（Ｓ１１０）。車両１００が静止位置にあるときに、物体が車両１００に入れられる又は積み込まれる。物体は、物体（例えば、段ボール箱、スーツケース、自転車、ペットなど）として特定及び／又は検出されるように、少なくとも１つの前方カメラ１１１と、少なくとも１つの後方カメラ１１２と、少なくとも１つの側方カメラとを含むが、これらに限定されない、カメラ１１０によって走査される。この手順は、車両１００内にどのような物体が載置されているかをアルゴリズムが知るのに役立ち得る。いくつかの実施形態では、この検出は、一般的な物体を検出するためにニューラルネットワークによって行われ得る。いくつかの実施形態では、物体画像は、後に、検出された落下物と関連付けのために使用され得る。
【0067】
カメラ１１０は、車両１００の走行時に、車両１００の前方周囲の画像と車両１００の後方周囲の画像とを取得する（Ｓ１２０）。少なくとも１つの前方カメラ１１１と、少なくとも１つの後方カメラ１１２と、少なくとも１つの側方カメラとを含むが、これらに限定されない、カメラ１１０は、車両１００が走行しているときに、車両１００の周囲の画像を取得する。
【0068】
制御ユニット１２０は、事前情報を用いて前方周囲の画像から物体を及び後方周囲の画像から物体を検出する（Ｓ１３０）。いくつかの実施形態では、制御ユニット１２０は、車両１００の前方周囲の画像を再構成して、前方周囲の画像から物体を検出する。このように、制御ユニット１２０は、車両１００の近傍に何らかの物体があるかどうかを検出し得る。いくつかの実施形態では、制御ユニット１２０は、主に車両１００内の積載物の事前情報に関して検出するために、後方周囲の画像を用いて物体を検出する。
【0069】
制御ユニット１２０は、前方周囲の画像からの検出された物体と後方周囲の画像からの検出された物体とを比較する（Ｓ１４０）。いくつかの実施形態では、制御ユニット１２０は、狭い領域における（例えば、道路の外側ではなく道路上の）物体を確認し得る。いくつかの実施形態では、制御ユニット１２０は、時間「Ｔ－Ｘ」（Ｘは車両１００の速度によって決まる）において前方カメラ１１１から取得された画像からの物体のフレーム又は物体の数と、時間「Ｔ」において後方カメラ１１２から取得された画像からの物体のフレーム又は物体の数とを比較し得る。検出された物体を車両１００が越えたときに、制御ユニット１２０は、前方周囲の画像からの検出された物体と後方周囲の画像からの検出された物体とを比較し得る。
【0070】
制御ユニット１２０は、前方周囲の画像からは検出されないが、後方周囲の画像から検出された物体が存在するかどうかを確認する（Ｓ１５０）。前方周囲の画像からは検出されず、後方周囲の画像から検出された物体が存在する場合、制御ユニット１２０は、車両１００からの落下物が存在すると判定する（Ｓ１６０）。
【0071】
Ｓ１４０のこの比較によって、制御ユニット１２０は、後方カメラ１１２に新たな物体が発見されたかどうかを判定し得る。これは、車両１００から落下した物体を特定するためである。いくつかの実施形態では、物体の種類が分からない場合、落下物を検出するために、物体が車両１００に積み込まれたときに取得された入力画像が後方周囲の画像と関連付けられ得る。アルゴリズムの結果は、制御ユニット１２０、例えばＥＣＵへの入力として使用され得る。
【0072】
制御ユニット１２０は、信号を出力するように出力ユニット１３０を制御する（Ｓ１７０）。出力ユニット１２０は、音声情報、映像情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて車両１００の運転者に警報を発する。
【0073】
いくつかの実施形態では、車両１００が、落下物を拾い上げるために停止又は停車しようとしているときに、車両１００の近傍の他の車両は、この起こり得る状況に対処する必要がある場合がある。車両１００が他の車両及び／又は交通システムと通信することを可能にする技術である、Ｖ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）が有効にされている場合、落下物及び起こり得る状況について警報を発するために、車両１００の近傍の他の車両に警報信号が送信され得る。
【0074】
いくつかの実施形態では、物体が（例えば、夜間に）落下した時点で、アルゴリズムは、車両１００の速度、ＧＰＳ位置、加速度などを含むが、これらに限定されない、車両動特性を追跡し、物体が落下した経路を再構成し得る。再構成された経路に関するこの情報は、運転者が落下物を回収するためにどのように遡ることができるかを車両１００の運転者に示唆するために、車両１００のダッシュボードに表示され得る。この情報は、車両１００の近傍の他の車両と共有されてもよく、その結果、他の車両は、かなり前方の再構成された経路に関連する車線を回避することができる。
【0075】
それゆえ、車両１００は、車両１００から落下した物体を特定し、車両１００の運転者及び／又は車両１００の近傍の少なくとも１台の別の車両２００に落下物の情報を通知することができる。したがって、車両１００の運転者は、物体を車両１００に持ち帰ることができる。加えて、車両１００近傍の少なくとも１台の別の車両２００は、物体及び／又は車両２００を回避することができる。
【0076】
特に、本発明の例示的な実施形態を参照して本発明を示し説明してきたが、添付の特許請求の範囲によって定義される本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、形態及び詳細の様々な変更が本発明に加えられ得ることが当業者によって理解されるであろう。しかしながら、これは単に例示的な実施形態に過ぎず、当業者であれば、上記の実施形態に照らして様々な修正形態及び均等物が考えられることを認識するであろう。
【符号の説明】
【0077】
１００ 車両
１１０ カメラ
１１１ 前方カメラ
１１２ 後方カメラ
１２０ 制御ユニット
１３０ 出力ユニット
１３１ ディスプレイ
１３２ スピーカ
１４０ 通信ユニット
２００ 別の車両
２１０ カメラ
２２１ 前方カメラ
２２２ 後方カメラ
２２０ 制御ユニット
２３０ 出力ユニット
２３１ ディスプレイ
２３２ スピーカ
２４０ 通信ユニット
１１０ カメラ
１１１ 前方カメラ
１１２ 後方カメラ
１２０ 制御ユニット
１３０ 出力ユニット
１３１ ディスプレイ
１３２ スピーカ
１４０ 通信ユニット
２００ 別の車両
２１０ カメラ
２２１ 前方カメラ
２２２ 後方カメラ
２２０ 制御ユニット
２３０ 出力ユニット
２３１ ディスプレイ
２３２ スピーカ
２４０ 通信ユニット
【図1】
【図2】
【図3】
【手続補正書】
【提出日】2023-12-20
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0076】
特に、本発明の例示的な実施形態を参照して本発明を示し説明してきたが、添付の特許請求の範囲によって定義される本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、形態及び詳細の様々な変更が本発明に加えられ得ることが当業者によって理解されるであろう。しかしながら、これは単に例示的な実施形態に過ぎず、当業者であれば、上記の実施形態に照らして様々な修正形態及び均等物が考えられることを認識するであろう。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の観点として以下も含む。
１．
車両から落下した物体の検出を容易にするための車両であって、
前記物体が前記車両に積み込まれるときに事前情報を記憶するために物体の画像を取得し、前記車両の走行時に前記車両の前方周囲の画像と前記車両の後方周囲の画像とを取得するように動作可能なカメラと、
信号を出力するように動作可能な出力ユニットと、
前記事前情報を用いて前記前方周囲の前記画像から物体を及び前記後方周囲の前記画像から物体を検出し、前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体と前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体とを比較して、前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するように動作可能な制御ユニットと
を備え、
前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された前記物体が存在する場合、前記制御ユニットは、前記車両からの前記落下物が存在すると判定し、前記信号を出力するように前記出力ユニットを制御するように動作可能であることを特徴とする、車両。
２．
前記制御ユニットは、前記前方周囲の前記画像を再構成して前記前方周囲の前記画像から前記物体を検出するように動作可能である、上記１に記載の車両。
３．
前記制御ユニットは、前記物体が前記車両に積み込まれるときに取得された前記画像から前記物体を検出し、前記画像からの前記検出された物体を前記事前情報として記憶するように動作可能である、上記１又は２に記載の車両。
４．
前記画像からの前記物体は、ニューラルネットワークによって検出される、上記３に記載の車両。
５．
前記制御ユニットは、前記物体の前記画像が前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体及び／又は前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体との関連付けのために使用されるように、前記物体の前記画像を前記事前情報として記憶するように動作可能である、上記１又は２に記載の車両。
６．
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記出力ユニットは、音声情報、映像情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて前記車両の運転者に警報を発するように動作可能である、上記１～５のいずれか一つに記載の車両。
７．
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記制御ユニットは、前記車両の近傍の別の車両に無線通信を介して前記落下物の存在を知らせるように動作可能である、上記１～６のいずれか一つに記載の車両。
８．
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記制御ユニットは、前記車両の車両動特性を監視し、前記落下物を回収するために前記車両の経路を修正するように動作可能である、上記１～７のいずれか一つに記載の車両。
９．
前記制御ユニットが前記車両の前記経路を修正する場合、前記出力ユニットは、前記修正経路を表示するように動作可能である、上記８に記載の車両。
１０．
前記制御ユニットが前記車両の前記経路を修正する場合、前記制御ユニットは、前記車両の近傍の別の車両に無線通信を介して前記車両の前記修正経路を知らせるように動作可能である、上記８又は９に記載の車両。
１１．
車両から落下した物体の検出を容易にするための方法であって、
前記物体が前記車両に積み込まれるときに事前情報を記憶するために物体の画像を取得するステップと、
前記車両の走行時に前記車両の前方周囲の画像と前記車両の後方周囲の画像とを取得するステップと、
前記事前情報を用いて前記前方周囲の前記画像から物体を検出するステップと、
前記事前情報を用いて前記後方周囲の前記画像から物体を検出するステップと、
前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体と前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体とを比較して、前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するステップと
を含み、
前記方法は、前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された前記物体が存在する場合、前記車両からの前記落下物が存在すると判定するステップと、信号を出力するように出力ユニットを制御するステップとを更に含むことを特徴とする、方法。
１２．
前記前方周囲の前記画像を再構成して前記前方周囲の前記画像から前記物体を検出するステップを更に含む、上記１１に記載の方法。
１３．
前記物体が前記車両に積み込まれるときに取得された前記画像から前記物体を検出するステップと、前記画像からの前記検出された物体を前記事前情報として記憶するステップとを更に含む、上記１１又は１２に記載の方法。
１４．
前記物体の前記画像が前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体及び／又は前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体との関連付けのために使用されるように、前記物体の前記画像を前記事前情報として記憶するステップを更に含む、上記１１又は１２に記載の方法。
１５．
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、音声情報、映像情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて前記車両の運転者に警報を発するステップを更に含む、上記１１～１４のいずれか一つに記載の方法。
１６．
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記車両の近傍の別の車両に無線通信を介して前記落下物の存在を知らせるステップを更に含む、上記１１～１５のいずれか一つに記載の方法。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の観点として以下も含む。
１．
車両から落下した物体の検出を容易にするための車両であって、
前記物体が前記車両に積み込まれるときに事前情報を記憶するために物体の画像を取得し、前記車両の走行時に前記車両の前方周囲の画像と前記車両の後方周囲の画像とを取得するように動作可能なカメラと、
信号を出力するように動作可能な出力ユニットと、
前記事前情報を用いて前記前方周囲の前記画像から物体を及び前記後方周囲の前記画像から物体を検出し、前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体と前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体とを比較して、前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するように動作可能な制御ユニットと
を備え、
前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された前記物体が存在する場合、前記制御ユニットは、前記車両からの前記落下物が存在すると判定し、前記信号を出力するように前記出力ユニットを制御するように動作可能であることを特徴とする、車両。
２．
前記制御ユニットは、前記前方周囲の前記画像を再構成して前記前方周囲の前記画像から前記物体を検出するように動作可能である、上記１に記載の車両。
３．
前記制御ユニットは、前記物体が前記車両に積み込まれるときに取得された前記画像から前記物体を検出し、前記画像からの前記検出された物体を前記事前情報として記憶するように動作可能である、上記１又は２に記載の車両。
４．
前記画像からの前記物体は、ニューラルネットワークによって検出される、上記３に記載の車両。
５．
前記制御ユニットは、前記物体の前記画像が前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体及び／又は前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体との関連付けのために使用されるように、前記物体の前記画像を前記事前情報として記憶するように動作可能である、上記１又は２に記載の車両。
６．
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記出力ユニットは、音声情報、映像情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて前記車両の運転者に警報を発するように動作可能である、上記１～５のいずれか一つに記載の車両。
７．
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記制御ユニットは、前記車両の近傍の別の車両に無線通信を介して前記落下物の存在を知らせるように動作可能である、上記１～６のいずれか一つに記載の車両。
８．
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記制御ユニットは、前記車両の車両動特性を監視し、前記落下物を回収するために前記車両の経路を修正するように動作可能である、上記１～７のいずれか一つに記載の車両。
９．
前記制御ユニットが前記車両の前記経路を修正する場合、前記出力ユニットは、前記修正経路を表示するように動作可能である、上記８に記載の車両。
１０．
前記制御ユニットが前記車両の前記経路を修正する場合、前記制御ユニットは、前記車両の近傍の別の車両に無線通信を介して前記車両の前記修正経路を知らせるように動作可能である、上記８又は９に記載の車両。
１１．
車両から落下した物体の検出を容易にするための方法であって、
前記物体が前記車両に積み込まれるときに事前情報を記憶するために物体の画像を取得するステップと、
前記車両の走行時に前記車両の前方周囲の画像と前記車両の後方周囲の画像とを取得するステップと、
前記事前情報を用いて前記前方周囲の前記画像から物体を検出するステップと、
前記事前情報を用いて前記後方周囲の前記画像から物体を検出するステップと、
前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体と前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体とを比較して、前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するステップと
を含み、
前記方法は、前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された前記物体が存在する場合、前記車両からの前記落下物が存在すると判定するステップと、信号を出力するように出力ユニットを制御するステップとを更に含むことを特徴とする、方法。
１２．
前記前方周囲の前記画像を再構成して前記前方周囲の前記画像から前記物体を検出するステップを更に含む、上記１１に記載の方法。
１３．
前記物体が前記車両に積み込まれるときに取得された前記画像から前記物体を検出するステップと、前記画像からの前記検出された物体を前記事前情報として記憶するステップとを更に含む、上記１１又は１２に記載の方法。
１４．
前記物体の前記画像が前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体及び／又は前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体との関連付けのために使用されるように、前記物体の前記画像を前記事前情報として記憶するステップを更に含む、上記１１又は１２に記載の方法。
１５．
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、音声情報、映像情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて前記車両の運転者に警報を発するステップを更に含む、上記１１～１４のいずれか一つに記載の方法。
１６．
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記車両の近傍の別の車両に無線通信を介して前記落下物の存在を知らせるステップを更に含む、上記１１～１５のいずれか一つに記載の方法。
【手続補正2】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両から落下した物体の検出を容易にするための車両であって、前記物体が前記車両に積み込まれるときに事前情報を記憶するために物体の画像を取得し、前記車両の走行時に前記車両の前方周囲の画像と前記車両の後方周囲の画像とを取得するように動作可能なカメラと、
信号を出力するように動作可能な出力ユニットと、
前記事前情報を用いて前記前方周囲の前記画像から物体を及び前記後方周囲の前記画像から物体を検出し、前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体と前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体とを比較して、前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するように動作可能な制御ユニットと
を備え、
前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された前記物体が存在する場合、前記制御ユニットは、前記車両からの前記落下物が存在すると判定し、前記信号を出力するように前記出力ユニットを制御するように動作可能であることを特徴とする、車両。
【請求項2】
前記制御ユニットは、前記前方周囲の前記画像を再構成して前記前方周囲の前記画像から前記物体を検出するように動作可能である、請求項１に記載の車両。
【請求項3】
前記制御ユニットは、前記物体が前記車両に積み込まれるときに取得された前記画像から前記物体を検出し、前記画像からの前記検出された物体を前記事前情報として記憶するように動作可能である、請求項１又は２に記載の車両。
【請求項4】
前記画像からの前記物体は、ニューラルネットワークによって検出される、請求項３に記載の車両。
【請求項5】
前記制御ユニットは、前記物体の前記画像が前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体及び／又は前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体との関連付けのために使用されるように、前記物体の前記画像を前記事前情報として記憶するように動作可能である、請求項１又は２に記載の車両。
【請求項6】
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記出力ユニットは、音声情報、映像情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて前記車両の運転者に警報を発するように動作可能である、請求項１又は２に記載の車両。
【請求項7】
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記制御ユニットは、前記車両の近傍の別の車両に無線通信を介して前記落下物の存在を知らせるように動作可能である、請求項１又は２に記載の車両。
【請求項8】
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記制御ユニットは、前記車両の車両動特性を監視し、前記落下物を回収するために前記車両の経路を修正するように動作可能である、請求項１又は２に記載の車両。
【請求項9】
前記制御ユニットが前記車両の前記経路を修正する場合、前記出力ユニットは、前記修正経路を表示するように動作可能である、請求項８に記載の車両。
【請求項10】
前記制御ユニットが前記車両の前記経路を修正する場合、前記制御ユニットは、前記車両の近傍の別の車両に無線通信を介して前記車両の前記修正経路を知らせるように動作可能である、請求項８に記載の車両。
【請求項11】
車両から落下した物体の検出を容易にするための方法であって、前記物体が前記車両に積み込まれるときに事前情報を記憶するために物体の画像を取得するステップと、
前記車両の走行時に前記車両の前方周囲の画像と前記車両の後方周囲の画像とを取得するステップと、
前記事前情報を用いて前記前方周囲の前記画像から物体を検出するステップと、
前記事前情報を用いて前記後方周囲の前記画像から物体を検出するステップと、
前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体と前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体とを比較して、前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された物体が存在するかどうかを確認するステップと
を含み、
前記方法は、前記前方周囲の前記画像からは検出されないが、前記後方周囲の前記画像から検出された前記物体が存在する場合、前記車両からの前記落下物が存在すると判定するステップと、信号を出力するように出力ユニットを制御するステップとを更に含むことを特徴とする、方法。
【請求項12】
前記前方周囲の前記画像を再構成して前記前方周囲の前記画像から前記物体を検出するステップを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
前記物体が前記車両に積み込まれるときに取得された前記画像から前記物体を検出するステップと、前記画像からの前記検出された物体を前記事前情報として記憶するステップとを更に含む、請求項１１又は１２に記載の方法。
【請求項14】
前記物体の前記画像が前記前方周囲の前記画像からの前記検出された物体及び／又は前記後方周囲の前記画像からの前記検出された物体との関連付けのために使用されるように、前記物体の前記画像を前記事前情報として記憶するステップを更に含む、請求項１１又は１２に記載の方法。
【請求項15】
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、音声情報、映像情報、及びステアリングホイールへの触覚フィードバックのうちの少なくとも１つを用いて前記車両の運転者に警報を発するステップを更に含む、請求項１１又は１２に記載の方法。
【請求項16】
前記車両からの前記落下物が存在すると判定された場合、前記車両の近傍の別の車両に無線通信を介して前記落下物の存在を知らせるステップを更に含む、請求項１１又は１２に記載の方法。
【国際調査報告】