特表 2024-529826 無人荷物配送のための方法、装置およびシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-08-14

(54)【発明の名称】無人荷物配送のための方法、装置およびシステム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/08 20240101AFI20240806BHJP

   G05D 1/648 20240101ALI20240806BHJP

   G05D 1/667 20240101ALI20240806BHJP

   B65G 61/00 20060101ALI20240806BHJP

   B60P 1/64 20060101ALI20240806BHJP

   B60P 1/54 20060101ALI20240806BHJP

   B60P 1/52 20060101ALI20240806BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/08

G05D1/648

G05D1/667

B65G61/00 530

B60P1/64 Z

B60P1/54 Z

B60P1/52 Z

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023577650

(86)(22)【出願日】2022-06-30

(85)【翻訳文提出日】2024-02-02

(86)【国際出願番号】 US2022073288

(87)【国際公開番号】W WO2023279044

(87)【国際公開日】2023-01-05

(31)【優先権主張番号】63/202,925

(32)【優先日】2021-06-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/203,180

(32)【優先日】2021-07-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】594010009

【氏名又は名称】デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】ランゲンフェルト， クリストファー シー．

(72)【発明者】

【氏名】ホイットニー， ジャスティン エム．

(72)【発明者】

【氏名】トラフトン， スペンサー

(72)【発明者】

【氏名】シェーファー， セス

(72)【発明者】

【氏名】スレート， マイケル ジェイ．

(72)【発明者】

【氏名】ヴァン デル メルヴェ， ダーク エー．

(72)【発明者】

【氏名】チェ， スーシン

(72)【発明者】

【氏名】カメン， ディーン

(72)【発明者】

【氏名】ビーグル， カーラ

(72)【発明者】

【氏名】アゴスタ， イライザ

(72)【発明者】

【氏名】ランゲンフェルト， ジョン シー．

【テーマコード（参考）】

5H301

5L010

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB05

5H301BB06

5H301BB07

5H301BB08

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD07

5H301DD15

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301HH01

5H301KK04

5H301KK06

5H301LL01

5H301LL02

5H301LL03

5H301LL06

5L010AA16

(57)【要約】

車両レーンおよび歩行者用通路の両方の上で自律的にナビゲートする車両による貨物の無人配送を可能にする、展開機構および配送コンテナ。付加的貨物および電力供給源を運搬するための自律車両のためのトレーラ。配送トラック、自律車両、およびトレーラを使用して商品を配送および集荷するための方法。展開機構は、クレーンと、ロボットアームと、フォークリフトと、ストラップと、セイルとを含むことができる。配送コンテナは、可視、部分的に可視、または隠蔽されたセキュリティ特徴および握持特徴を含むことができ、折畳可能かつ積重可能であり得る。トレーラは、４バーリンク機構を含み、４バーリンク機構は、トレーラ貨物と牽引車両の貨物倉との間の一貫したピッチを可能にすることができる。トレーラ車輪は、４バーリンク機構から結合解除され、揺動アームおよび可能性として考えられる衝撃吸収装置によって接続される。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律的無人荷物配送のための方法であって、
自律車両（ＡＶ）の貨物エリアの中に荷物を受け取ることであって、前記貨物エリアは、セキュアコンテナを含む、ことと、
前記荷物に関する所望の目的地を受信することと、
前記所望の目的地までナビゲートするように、前記ＡＶに自律的にコマンドすることと、
前記所望の目的地において前記ＡＶから前記荷物を含有する前記セキュアコンテナを自律的に展開することであって、前記所望の目的地は、無人である、ことと
を含む、方法。

【請求項2】

前記荷物を自律的に受け取ることは、
前記所望の目的地と前記セキュアコンテナとの間の一貫性を達成する前記セキュアコンテナ上のセキュリティ設定を調節することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記所望の目的地まで前記ＡＶを自律的にナビゲートすることは、
前記ＡＶの場所と前記所望の目的地との間のルートを決定することと、
前記ルートに近接する前記ＡＶのナビゲーションのための自由空間を連続的に決定することと、
前記自由空間を横断するように、前記ＡＶにコマンドすることと
を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記荷物を自律的に展開することは、
前記貨物エリアを開放することと、
展開デバイスを使用して、前記貨物エリアから外に前記セキュアコンテナを自律的に移動させることと、
前記ＡＶの外側の表面に前記セキュアコンテナを移動させるように、前記展開デバイスにコマンドすることと、
前記セキュアコンテナの位置を連続的に決定することと、
前記セキュアコンテナが前記表面に到達するとき、前記展開デバイスから前記セキュアコンテナを係脱させることと、
前記展開デバイスを前記貨物エリアの中に後退させることと、
前記貨物エリアを閉鎖することと
を含む、請求項２に記載の方法。

【請求項5】

前記展開デバイスは、
クレーンを備える、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記展開デバイスは、
フォークリフトを備える、請求項４に記載の方法。

【請求項7】

前記展開デバイスは、
ロボットアームを備える、請求項４に記載の方法。

【請求項8】

前記展開デバイスは、
回転リンク機構を備える、請求項４に記載の方法。

【請求項9】

前記展開デバイスは、
延在可能タラップを備える、請求項４に記載の方法。

【請求項10】

前記展開デバイスは、
伸縮アームから展開される複数のケーブルを備える、請求項４に記載の方法。

【請求項11】

前記展開デバイスは、
セイルと動作可能に結合される複数のローラを備える、請求項４に記載の方法。

【請求項12】

前記貨物エリアは、
前記ＡＶの少なくとも部分的に被覆された領域を構成する、請求項４に記載の方法。

【請求項13】

前記セキュアコンテナは、
少なくとも１つのセキュアエントリデバイスと、
少なくとも１つの場所感知デバイスと、
少なくとも１つのカメラと、
少なくとも１つのアラームシステムと、
前記展開デバイスを前記セキュアコンテナと結合する少なくとも１つのデバイスと
を備える、請求項４に記載の方法。

【請求項14】

前記少なくとも１つのセキュアエントリデバイスは、
キーパッドを備える、請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記少なくとも１つの場所感知デバイスは、
ＧＰＳを備える、請求項１３に記載の方法。

【請求項16】

前記少なくとも１つのカメラは、
３６０°撮像カメラを備える、請求項１３に記載の方法。

【請求項17】

前記少なくとも１つのアラームシステムは、
オーディオ改竄アラートデバイスを備える、請求項１３に記載の方法。

【請求項18】

前記ルートを決定することは、
前記荷物と関連付けられる荷物識別情報を読み取ることであって、前記荷物識別情報は、前記所望の目的地を含む、こと
を含む、請求項３に記載の方法。

【請求項19】

前記所望の目的地において第２の荷物を自律的に集荷することと、
前記第２の荷物上の識別情報から第２の所望の目的地を決定することと、
前記第２の所望の目的地までナビゲートすることと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項20】

自律的無人荷物配送のためのシステムであって、
貨物エリアを有する自律車両（ＡＶ）と、
荷物に関する所望の目的地を受信するように構成される前記ＡＶ上の受信機と、
前記貨物エリアと関連付けられる展開デバイスであって、前記展開デバイスは、前記所望の目的地において前記荷物を展開するように構成される、展開デバイスと、
前記ＡＶを囲繞する環境についてのセンサ情報を受信するように構成される複数のセンサと、
コントローラであって、
前記ＡＶの場所と前記所望の目的地との間のルートを決定することと、
少なくとも１つの前記センサ情報に基づいて、前記ルートに沿った自由ナビゲーション空間を連続的に決定することと、
前記ＡＶを前記自由ナビゲーション空間内で前記所望の目的地までナビゲートするためのコマンドを自律的に発生させることと、
前記荷物を展開するためのコマンドを自律的に発生させることと、
前記展開デバイスを自律的に復元することと、
前記荷物が展開を完了したとき、通知を自律的に提供することと
を行うように構成される、コントローラと
を備える、システム。

【請求項21】

自律的荷物配送のためのトレーラであって、
貨物ボックスを搭載するように構成されるマストと、
前記トレーラを牽引車両に接続するように構成されるヒッチクロスと、
第１の端部において前記マストと動作可能に結合するように構成されるフレーム構造であって、前記フレーム構造は、第２の端部において前記ヒッチクロスと動作可能に結合するように構成される、フレーム構造と、
第３の端部において前記マストと動作可能に結合するように構成されるタイロッドであって、前記タイロッドは、第４の端部において前記ヒッチクロスと動作可能に結合するように構成される、タイロッドと
を備え、
前記マスト、前記ヒッチクロス、前記フレーム構造、および前記タイロッドは、４バーリンク機構の剛性要素を形成するように構成され、前記４バーリンク機構は、前記貨物ボックスと前記牽引車両の貨物倉との間の一貫したピッチを維持する、トレーラ。

【請求項22】

前記４バーリンク機構から結合解除される少なくとも２つの車輪であって、前記少なくとも２つの車輪は、前記トレーラにおける荷重を受ける、少なくとも２つの車輪
をさらに備える、請求項２１に記載のトレーラ。

【請求項23】

車輪と動作可能に結合するように構成される揺動アームであって、前記車輪は、前記トレーラにおける荷重を受ける、揺動アーム
をさらに備える、請求項２１に記載のトレーラ。

【請求項24】

車輪と動作可能に結合するように構成される緩衝装置であって、前記車輪は、前記トレーラにおける荷重を受ける、緩衝装置
をさらに備える、請求項２１に記載のトレーラ。

【請求項25】

前記タイロッドを囲繞するばねであって、前記ばねは、前記フレーム構造の前後運動を緩衝する、ばね
をさらに備える、請求項２１に記載のトレーラ。

【請求項26】

前記フレーム構造と動作可能に結合される操向ダンパをさらに備える、請求項２１に記載のトレーラ。

【請求項27】

貨物エリアから貨物を自律的に移動させるための配送アームアセンブリであって、
モータと、
前記モータによって駆動される扇形歯車と、
前記扇形歯車と動作可能に結合される少なくとも１つの配送アームと、
前記扇形歯車と結合される歯車列であって、前記歯車列は、前記モータから前記少なくとも１つの配送アームに電力を伝達するように構成される、歯車列と
を備え、
前記モータ、前記扇形歯車、前記少なくとも１つの配送アーム、および前記歯車列は、前記貨物エリアを占有するように構成される、配送アームアセンブリ。

【請求項28】

前記貨物エリアは、
自律車両内の空洞を含む、請求項２７に記載の配送アームアセンブリ。

【請求項29】

前記少なくとも１つの配送アームは、
基部プレートと、
前記基部プレートの長さを延在させるように構成される少なくとも１つの延在管と
を備える、請求項２７に記載の配送アームアセンブリ。

【請求項30】

前記少なくとも１つの配送アームは、
貨物ボックス配送デバイスと動作可能に結合するように構成されるラッチを備える、請求項２７に記載の配送アームアセンブリ。

【請求項31】

前記貨物ボックス配送デバイスは、
ピンを備える、請求項３０に記載の配送アームアセンブリ。

【請求項32】

前記モータがアクティブ化されるとき、回転するように構成される歯車付きクロスシャフトであって、前記歯車付きクロスシャフトは、前記少なくとも１つの配送アームのうちの第１のものを前記少なくとも１つの配送アームのうちの第２のものと動作可能に結合する、歯車付きクロスシャフト
をさらに備える、請求項２７に記載の配送アームアセンブリ。

【請求項33】

前記扇形歯車の回転を限定するように構成される少なくとも１つの回転制限デバイスをさらに備える、請求項２７に記載の配送アームアセンブリ。

【請求項34】

前記少なくとも１つの回転制限デバイスは、
少なくとも１つのスタンドオフを備える、請求項３３に記載の配送アームアセンブリ。

【請求項35】

少なくとも１つのスイッチをさらに備える、請求項３３に記載の配送アームアセンブリ。

【請求項36】

貨物エリアから貨物を自律的に移動させるための配送アームアセンブリであって、
モータと、
前記モータによって回転されるように構成される駆動歯車と、
少なくとも１つの配送アームと、
前記駆動歯車によって駆動されるように構成される平歯車であって、前記平歯車は、前記少なくとも１つの配送アームを駆動するように構成される、平歯車と
を備え、
前記モータ、前記駆動歯車、前記少なくとも１つの配送アーム、および前記平歯車は、前記貨物エリアを占有するように構成される、配送アームアセンブリ。

【請求項37】

前記少なくとも１つの配送アームは、
前記平歯車が回転するとき、移動するように構成される少なくとも１つの延在管と、
少なくとも１つのカムチャネルを含む少なくとも１つのローラガイドプレートと
を備え、
前記少なくとも１つの配送アームは、前記少なくとも１つの延在管と摺動的に結合され、前記少なくとも１つの配送アームは、カム従動節を含み、前記カム従動節は、前記少なくとも１つの延在管が移動する際、前記少なくとも１つのカムチャネル内で進行する、請求項３６に記載の配送アームアセンブリ。

【請求項38】

前記モータがアクティブ化されるとき、回転するように構成される歯車付きクロスシャフトであって、前記歯車付きクロスシャフトは、前記少なくとも１つの配送アームのうちの第１のものを前記少なくとも１つの配送アームのうちの第２のものと動作可能に結合する、歯車付きクロスシャフト
をさらに備える、請求項３６に記載の配送アームアセンブリ。

【請求項39】

セキュア貨物コンテナであって、
少なくとも１つのセキュアエントリデバイスと、
少なくとも１つの場所感知デバイスと、
少なくとも１つのカメラと、
少なくとも１つのアラームシステムと、
展開デバイスを前記セキュア貨物コンテナと結合する少なくとも１つのデバイスと
を備える、セキュア貨物コンテナ。

【請求項40】

前記少なくとも１つのセキュアエントリデバイスは、
キーパッドを備える、請求項３９に記載のセキュア貨物コンテナ。

【請求項41】

前記少なくとも１つの場所感知デバイスは、
ＧＰＳを備える、請求項３９に記載のセキュア貨物コンテナ。

【請求項42】

前記少なくとも１つのカメラは、
３６０°撮像カメラを備える、請求項３９に記載のセキュア貨物コンテナ。

【請求項43】

前記少なくとも１つのアラームシステムは、
オーディオ改竄アラートデバイスを備える、請求項３９に記載のセキュア貨物コンテナ。

【請求項44】

前記展開デバイスを受け取るように構成される少なくとも１つの接続点をさらに備える、請求項３９に記載のセキュア貨物コンテナ。

【請求項45】

前記セキュア貨物コンテナの内容物の移動を緩衝するように構成される少なくとも１つの衝撃吸収装置をさらに備える、請求項３９に記載のセキュア貨物コンテナ。

【請求項46】

前記セキュア貨物コンテナの圧潰性を可能にするように構成される少なくとも１つの折線をさらに備える、請求項３９に記載のセキュア貨物コンテナ。

【請求項47】

前記セキュア貨物コンテナの圧潰性を可能にするように構成される少なくとも１つのヒンジをさらに備える、請求項３９に記載のセキュア貨物コンテナ。

【請求項48】

貨物コンテナであって、
外側壁面と、少なくとも１つの端部壁面とを有する外側シェルであって、前記外側壁面は、第１の端部と、第２の端部とを有する、外側シェルと、
前記少なくとも１つの端部壁面のうちの第１のものと前記第１の端部との間に据え付けられる上部パネルと、
前記少なくとも１つの端部壁面のうちの第２のものと前記第２の端部との間に据え付けられるトートトレイと、
前記トートトレイと動作可能に結合される内側壁面と、
前記外側壁面と前記内側壁面との間に据え付けられる複数の側面パネルであって、前記複数の側面パネルは、前記貨物コンテナの圧潰性を可能にするように構成される、複数の側面パネルと
を備える、貨物コンテナ。

【請求項49】

持上デバイスと動作可能に結合するように構成されるトートデバイスをさらに備える、請求項４８に記載の貨物コンテナ。

【請求項50】

少なくとも１つのカメラをさらに備える、請求項４８に記載の貨物コンテナ。

【請求項51】

少なくとも１つのアラームシステムをさらに備える、請求項４８に記載の貨物コンテナ。

【請求項52】

少なくとも１つの取っ手をさらに備える、請求項４８に記載の貨物コンテナ。

【請求項53】

前記トートデバイスは、
ピンを備える、請求項４９に記載の貨物コンテナ。

【請求項54】

コンテナ下降システムであって、
複数のパネルと、
少なくとも１つのアクチュエータと、
相互に対してある角度において構成される少なくとも２つのリンクアームであって、前記少なくとも２つのリンクアームは、前記少なくとも１つのアクチュエータの制御下で移動するように構成される、少なくとも２つのリンクアームと、
前記少なくとも２つのリンクアームと動作可能に結合される少なくとも２つのコーナーであって、前記少なくとも２つのコーナーは、前記少なくとも２つのリンクアームのうちの少なくとも１つが移動するとき、相互から反対方向に進行し、前記少なくとも２つのコーナーは、前記複数のパネルのうちの少なくとも１つの縁に沿って進行する、少なくとも２つのコーナーと
を備え、
前記少なくとも２つのコーナーは、前記角度が閾値を超えて増加するとき、コンテナを解放する、コンテナ下降システム。

【請求項55】

少なくとも１つの持上デバイスをさらに備える、請求項５４に記載のコンテナ下降システム。

【請求項56】

前記持上デバイスは、
少なくとも１つのピンを備える、請求項５５に記載のコンテナ下降システム。

【請求項57】

前記複数のパネルは、
第１のパネルと、
前記第１のパネルよりも大きいように構成される第２のパネルと、
前記第１のパネルを前記第２のパネルと動作可能に結合する複数の第３のパネルであって、前記複数の第３のパネルは、前記少なくとも１つの持上デバイスのための少なくとも１つの空洞を提供する、複数の第３のパネルと
を備える、請求項５５に記載のコンテナ下降システム。

【請求項58】

前記第１のパネルは、
前記少なくとも２つのコーナーのうちの１つの通過を可能にするように構成される少なくとも１つの空洞を含む、請求項５７に記載のコンテナ下降システム。

【請求項59】

前記第２のパネルは、
前記少なくとも２つのコーナーのうちの１つの通過を可能にするように構成される少なくとも１つの空洞を含む、請求項５７に記載のコンテナ下降システム。

【請求項60】

配送システムであって、
少なくとも１つの長距離運搬車両と関連付けられる少なくとも１つの長距離運搬車両コントローラと、
少なくとも１つの自律車両と関連付けられる少なくとも１つの自律車両コントローラであって、前記少なくとも１つの自律車両コントローラは、少なくとも１つの長距離運搬デバイスコントローラと通信するように構成され、前記少なくとも１つの自律車両コントローラは、
前記少なくとも１つの長距離運搬車両コントローラに呼出を発行することと、
前記少なくとも１つの自律車両に少なくとも１つのコマンドを発行することであって、前記少なくとも１つのコマンドは、前記少なくとも１つの長距離運搬車両からの配送物を前記少なくとも１つの自律車両の中に受け取るように構成される、ことと、
前記少なくとも１つの自律車両に少なくとも１つの移動コマンドを発行することであって、前記少なくとも１つの移動コマンドは、前記少なくとも１つの自律車両を配送場所までナビゲートする、ことと、
前記少なくとも１つの自律車両に少なくとも１つのコマンドを発行することであって、前記少なくとも１つのコマンドは、前記配送場所における配送を可能にするように構成される、ことと
を含む命令を実行する、少なくとも１つの自律車両コントローラと
を備える、配送システム。

【請求項61】

前記自律車両と動作可能に結合するように構成される少なくとも１つのトレーラをさらに備える、請求項６０に記載の配送システム。

【請求項62】

前記少なくとも１つのトレーラは、
少なくとも１つの電力供給源を備える、請求項６１に記載の配送システム。

【請求項63】

前記少なくとも１つの電力供給源は、
自律車両電力供給源のための交換電力供給源を備える、請求項６２に記載の配送システム。

【請求項64】

前記少なくとも１つの電力供給源は、
少なくとも１つのバッテリを備える、請求項６２に記載の配送システム。

【請求項65】

前記少なくとも１つのトレーラは、
貨物ボックスを搭載するように構成されるマストと、
前記トレーラを牽引車両に接続するように構成されるヒッチクロスと、
第１の端部において前記マストと動作可能に結合するように構成されるフレーム構造であって、前記フレーム構造は、第２の端部において前記ヒッチクロスと動作可能に結合するように構成される、フレーム構造と、
第３の端部において前記マストと動作可能に結合するように構成されるタイロッドであって、前記タイロッドは、第４の端部において前記ヒッチクロスと動作可能に結合するように構成される、タイロッドと
を備え、
前記マスト、前記ヒッチクロス、前記フレーム構造、および前記タイロッドは、４バーリンク機構の剛性要素を形成するように構成され、前記４バーリンク機構は、前記貨物ボックスと前記牽引車両の貨物倉との間の一貫したピッチを維持する、請求項６１に記載の配送システム。

【請求項66】

前記少なくとも１つのトレーラは、
前記４バーリンク機構から結合解除される少なくとも２つの車輪であって、前記少なくとも２つの車輪は、前記トレーラにおける荷重を受ける、少なくとも２つの車輪
を備える、請求項６５に記載の配送システム。

【請求項67】

前記少なくとも１つのトレーラは、
車輪と動作可能に結合するように構成される揺動アームであって、前記車輪は、前記トレーラにおける荷重を受ける、揺動アーム
を備える、請求項６５に記載の配送システム。

【請求項68】

前記少なくとも１つのトレーラは、
車輪と動作可能に結合するように構成される緩衝装置であって、前記車輪は、前記トレーラにおける荷重を受ける、緩衝装置
を備える、請求項６５に記載の配送システム。

【請求項69】

前記少なくとも１つのトレーラは、
前記タイロッドを囲繞するばねであって、前記ばねは、前記フレーム構造の前後運動を緩衝する、ばね
を備える、請求項６５に記載の配送システム。

【請求項70】

前記少なくとも１つのトレーラは、
前記フレーム構造と動作可能に結合される操向ダンパ
を備える、請求項６５に記載の配送システム。

【請求項71】

前記少なくとも１つの自律車両と通信可能に結合される少なくとも１つのスケジューラであって、前記少なくとも１つのスケジューラは、配送スケジュールを前記少なくとも１つの自律車両コントローラに通信する、少なくとも１つのスケジューラ
をさらに備える、請求項６０に記載の配送システム。

【請求項72】

前記少なくとも１つの長距離運搬車両と通信可能に結合される少なくとも１つのスケジューラであって、前記少なくとも１つのスケジューラは、配送スケジュールを前記少なくとも１つの長距離運搬車両コントローラに通信する、少なくとも１つのスケジューラ
をさらに備える、請求項６０に記載の配送システム。

【請求項73】

商品の配送を自律的に管理するための方法であって、
自律車両によって、前記自律車両に関する問題を決定することと、
前記問題が、自律車両の障害である場合、前記自律車両によって、配送トラックからの補助を要求することであって、前記配送トラックは、前記自律車両を搬送するように構成される、ことと、
前記問題が、少なくとも１つの配送を行うための自律車両の輸送必要性である場合、前記自律車両によって、第１の事前選択された配送基準を満たす前記配送トラックを要求することと、
前記問題が、前記自律車両が配送するべきより多くの前記商品を必要とすることである場合、前記自律車両によって、第２の事前選択された配送基準を満たす前記商品を含有する前記配送トラックを要求することと
を含む、方法。

【請求項74】

前記第１の事前選択された配送基準は、
前記自律車両への前記配送トラックの近接と、
前記商品の少なくとも１つの配送目的地への前記配送トラックの近接と
を備える、請求項７３に記載の方法。

【請求項75】

前記第２の事前選択された配送基準は、
前記商品の少なくとも１つの配送目的地への前記配送トラックの実質的な近接を備える、請求項７３に記載の方法。

【請求項76】

状態テーブルに基づいて、前記配送トラックを呼び出すことであって、前記状態テーブルは、事前選択された条件下で前記配送トラックを呼び出すように、前記自律車両に指示するように構成される、こと
をさらに含む、請求項７３に記載の方法。

【請求項77】

前記状態テーブルを動的に更新することをさらに含む、請求項７６に記載の方法。

【請求項78】

前記状態テーブルは、
事前選択された状態のセットを備える、請求項７６に記載の方法。

【請求項79】

ユーザまたは遠隔オペレータから前記状態テーブルの修正を受信することをさらに含む、請求項７６に記載の方法。

【請求項80】

前記自律車両によって、前記配送トラック内の貨物エリアへの少なくとも１つの扉を開放するように、前記配送トラックに指示することと、
前記自律車両によって、前記自律車両を配置するように、前記配送トラック内の持上デバイスに指示することと、
前記自律車両によって、前記自律車両を前記配送トラックの中に持上するように、前記持上デバイスにコマンドすることと
をさらに含む、請求項７６に記載の方法。

【請求項81】

前記商品の少なくとも１つの特性で前記商品を電子的に標識化することをさらに含む、請求項７６に記載の方法。

【請求項82】

前記自律車両によって、前記少なくとも１つの特性を走査することと、
前記少なくとも１つの特性に基づいて、少なくとも１つの配送目的地へのルートを決定することと
をさらに含む、請求項８１に記載の方法。

【請求項83】

前記自律車両内の配送アームを使用して、前記商品を前記自律車両から前記配送トラックに自律的に移動させることをさらに含む、請求項８１に記載の方法。

【請求項84】

前記配送トラック内に装填デバイスを位置付け、前記商品を前記自律車両に配送することをさらに含む、請求項８１に記載の方法。

【請求項85】

前記自律車両によって、前記自律車両の自律車両扉を開放し、前記配送トラックのトラック扉に向かって開放することをさらに含む、請求項８１に記載の方法。

【請求項86】

前記自律車両によって、前記商品を前記配送トラックから前記自律車両に移動させることをさらに含む、請求項８１に記載の方法。

【請求項87】

前記自律車両によって、前記商品を自律車両トレーラから前記配送トラックに移動させることをさらに含む、請求項８１に記載の方法。

【請求項88】

前記配送トラックによって、前記商品を自律デバイストレーラから前記配送トラックに移動させることをさらに含む、請求項８１に記載の方法。

【請求項89】

少なくとも１つの配送目的地まで前記自律車両をナビゲートすることをさらに含む、請求項８１に記載の方法。

【請求項90】

商品の集荷を自律的に管理するための方法であって、
自律車両によって、前記自律車両に関する問題を決定することと、
前記問題が、自律車両の障害である場合、前記自律車両によって、トラックからの補助を要求することであって、前記トラックは、前記自律車両を搬送するように構成される、ことと、
前記問題が、少なくとも１つの集荷を行うための自律車両の輸送必要性である場合、前記自律車両によって、第１の事前選択された集荷基準を満たす前記トラックを要求することと、
前記問題が、前記自律車両が集荷された前記商品を保持するためのより多くの空間を必要とすることである場合、前記自律車両によって、第２の事前選択された集荷基準を満たす前記トラックを要求することと
を含む、方法。

【請求項91】

前記第１の事前選択された集荷基準は、
前記自律車両への前記トラックの実質的な近接と、
少なくとも１つの集荷目的地への前記トラックの実質的な近接と
を備える、請求項９０に記載の方法。

【請求項92】

前記第２の事前選択された集荷基準は、
少なくとも１つの集荷目的地への前記トラックの実質的な近接を備える、請求項９０に記載の方法。

【請求項93】

状態テーブルに基づいて、前記トラックを呼び出すことであって、前記状態テーブルは、事前選択された条件下で前記トラックを呼び出すように、前記自律車両に指示するように構成される、こと
をさらに含む、請求項９０に記載の方法。

【請求項94】

前記状態テーブルを動的に更新することをさらに含む、請求項９３に記載の方法。

【請求項95】

前記状態テーブルは、
事前選択された状態のセットを備える、請求項９３に記載の方法。

【請求項96】

ユーザまたは遠隔オペレータから前記状態テーブルの修正を受信することをさらに含む、請求項９３に記載の方法。

【請求項97】

前記自律車両によって、前記トラック内の貨物エリアへの少なくとも１つの扉を開放するように、前記トラックに指示することと、
前記自律車両によって、前記自律車両を配置するように、前記トラック内の持上デバイスに指示することと、
前記自律車両によって、前記自律車両を前記トラックの中に持上するように、前記持上デバイスにコマンドすることと
をさらに含む、請求項９０に記載の方法。

【請求項98】

前記自律車両によって、前記商品上の電子標識を走査することであって、前記電子標識は、少なくとも１つの特性を有する、ことと、
前記少なくとも１つの特性に基づいて、少なくとも１つの配送目的地へのルートを決定することと
をさらに含む、請求項９０に記載の方法。

【請求項99】

前記自律車両内の配送アームを使用して、前記商品を前記自律車両から前記トラックに自律的に移動させることをさらに含む、請求項９０に記載の方法。

【請求項100】

前記トラック内に装填デバイスを位置付け、前記自律車両から前記商品を受け取ることをさらに含む、請求項９０に記載の方法。

【請求項101】

前記自律車両によって、前記自律車両の自律車両扉を開放し、前記トラックのトラック扉に向かって開放することをさらに含む、請求項９０に記載の方法。

【請求項102】

前記自律車両によって、前記商品を前記自律車両から前記トラックに移動させることをさらに含む、請求項９０に記載の方法。

【請求項103】

前記自律車両によって、前記商品を自律車両トレーラから前記トラックに移動させることをさらに含む、請求項９０に記載の方法。

【請求項104】

前記トラックによって、前記商品を自律デバイストレーラから前記トラックに移動させることをさらに含む、請求項９０に記載の方法。

【請求項105】

少なくとも１つの配送目的地まで前記自律車両をナビゲートすることをさらに含む、請求項９０に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【背景技術】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本願は、参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる、２０２１年６月３０日に出願され、「ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＵＮＡＴＴＥＮＤＥＤ ＰＡＣＫＡＧＥ ＤＥＬＩＶＥＲＹ」と題された、米国仮出願第６３／２０２，２９５号（弁理士整理番号第ＡＡ５８９号）、２０２１年７月１２日に出願され、「ＴＲＡＩＬＥＲ ＦＯＲ ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＤＥＬＩＶＥＲＹ」と題された、米国仮出願第６３／２０３，１８０号（弁理士整理番号第ＡＡ６１８号）の利益を主張する。

【0002】

本教示は、概して、自律車両、トレーラ、およびトラックを使用する無人荷物配送に関する。荷物配送産業は、近年、特に、ＣＯＶＩＤパンデミックの間に急成長した。玄関前荷物配送の増加とともに、荷物盗難の犯罪も、成長した。人々が、パンデミックから抜け出し、商取引への参加のために再度自宅を離れるにつれて、盗難犯罪は、そのパンデミック後の損害割合に戻ることが予期され、これは、荷物配送の容易さが、その継続的な拡大を煽ることが予期されるため、パンデミック前のレベルを超える荷物盗難の純増をもたらすであろう。

【0003】

一般的に使用されるものは、公道または歩道の両方ではなく、いずれかの上で進行する、自律配送車両である。自律配送車両は、有人配送またはセキュアな場所への配送のいずれかを要求する。いずれの場合も、受取側は、荷物が受取側宛であることを検証するためのコードまたはある他の手段を提供する。受取側が、格納容器またはボックス等のセキュアな配送場所に投資しない限り、現在の自律配送デバイスは、無人配送を実施することができない。しかし、無人配送は、今日の主要な配送モードである。

【0004】

無人自律配送は、有人または無人でも、配送人によって遂行されるであろう同一のタイプの取扱、例えば、貨物を納置するときの内容物の安全性に注意を払うこと、受取側が貨物を回収するまで貨物のセキュリティに注意を払うこと、および受取側および貨物が正しく対合されることを確実にすることを要求し得る。無人配送は、荷物が、他の条件の中でもとりわけ、雨、雪、暑さ、寒さ、または日光にかかわらず、それらの要素から保護されることを要求し得る。

【0005】

例示的構成では、自律車両は、荷物配送業者または荷物配送業者の顧客から荷物を集荷し、監督下で荷物を所望の目的地に自律的に配送する。ある側面では、自律車両は、自律車両が使用されないときに固定される、ベースステーションにドッキングされる。ドッキングステーションにおいて、電力が、再充電および／または取替される。ある側面では、業者の遠隔オペレータまたはユーザまたは顧客が、事前マッピングされたルートに沿って所望の場所に荷物を配送するための要求を打ち込む。ある側面では、フリート管理システムが、要求を受信し、配送を実施するために、自律車両、および可能性として、配送トラックを割り当てる。ある側面では、フリート管理システムは、ベースステーションから集荷地点まで、次いで、荷下場所上へのルートを計算する。ある側面では、ルートは、オペレータによって精査および承認される。ある側面では、フリート管理システムは、荷物に関する集荷および荷下場所、運転可能な表面、縁石、交差点、および交通信号を含有する有効なルート、および荷物が自己識別するために使用され得る配送に関する識別情報を含有する、ナビゲーションパッケージを発生させる。ある側面では、フリート管理システムは、自律車両が、ベースステーション、可能性として、ドッキングステーションにある間、自律車両にナビゲーションパッケージを供給する。同一のルートが、繰り返し実行される場合、ナビゲーションパッケージは、自律車両上に事前ロードされる。

【0006】

ある側面では、遠隔オペレータは、自律車両に関する遠隔制御が、アクティブであり、適切に働いていることを確実にする。オペレータは、自律車両に関する自律運転を有効にすることができる。自律車両は、そのベースステーションを離れ、集荷地点に進む。これは、歩道通行で、または道路通行で運転することを含むことができる。自律車両は、集荷地点において停止し、自律運転を無効にし、荷物受取側から画面上で集荷を要求する。荷物受取側が、自律車両に正しい識別情報を示す、またはハンドヘルドデバイス／ラップトップ／タブレット／デスクトップコンピュータを使用して適切なコマンドを送信すると、貨物ボックスの扉が、開放する。適切な識別情報が、自律車両に提供される、または自律車両が、コンピューティングデバイスから適切なコマンドを受信すると、自律車両は、貨物ボックスの扉を閉鎖する。自律車両は、遠隔制御オペレータに信号を送り、オペレータが自律運転を有効にするまで待機する。

【0007】

自律車両は、可能性として、自律的に、または遠隔制御オペレータの監督下で、荷下場所まで歩道および道路上で進行することができる。自律車両は、遠隔制御オペレータへのリンクを連続的に監視し、随意に、リンクが切断される場合、自律車両を停止状態にさせることができる。道路交通でナビゲートする間、自律車両は、道路脇に駐車された車両の周囲をナビゲートし、歩行者および他の車両のような道路障害物を回避する。歩道上では、自律車両は、歩行者、動物、および他の歩道障害物と相互作用することが予期される。自律車両が、交通交差点を横断することが予期される場合、自律車両は、完全に停止し、遠隔制御オペレータにアラートする、または交差点を通して自律的にナビゲートすることができる。交差点が、遠隔でナビゲートされるべきである場合、遠隔制御オペレータは、十分なセルラー信号が存在し、遠隔オペレータがセルラー信号が切断されることになることを予期せず、複雑な交差点において、交差点を横断して自律車両を運転し得ることを確認する。

【0008】

荷下場所における到着に応じて、自律車両は、停止し、適切な画面を表示し、受取側が正しい識別情報をデバイスに示す、またはコンピューティングデバイスを使用して適切なコマンドを送信するまで待機する。正しい識別情報が示されると、自律車両は、適切な扉を開放し、受取側が荷物を除去するまで待機する。受取側が、識別情報を示すことによって、またはコンピューティングデバイスを使用してコマンドを送信することによって、荷物が除去されたという信号を送ると、貨物ボックスの扉は、閉鎖し、自律車両は、遠隔制御オペレータにアラートする。遠隔制御オペレータは、自律車両に関する帰還ルートを有効にし、自律車両は、上記に説明されたものと類似する方式においてベースまたはドッキングステーションに戻る。

【0009】

自律車両は、様々な照明および気候条件を横断する環境の広範囲のビューを可能にする、冗長センサに依拠する。自律運転システムは、他の道路ユーザおよび静的障害物を検出および分類するために、複雑なソフトウェアを使用し、これらを通した経路を安全かつ丁寧に計画し、所望の目的地に効率的に到達するために、高度な制御システムに依拠する。

【0010】

自律車両に関する自律運転システムは、デバイスの安全な動作を確実にするために、センサ情報の冗長処理に依拠する。全てのセンサ情報は、機械学習アルゴリズムおよび従来的な画像および点群処理アルゴリズムの両方を通して知覚システムにおいて処理される。本情報は、経路計画システムによって使用される前に組み合わせられる。道に関する経路計画システムは、衝突する経路を生産しない自由空間プランナを含む。並列緊急停止検出アルゴリズムが、近距離センサを使用し、可能性として考えられる衝突を検出し、デバイスを停止させる。

【0011】

自律配送車両に関する本教示のシステムは、例えば、限定ではないが、１００ポンド等の事前選択された最大積載量を有する、例えば、限定ではないが、４０インチ×２８インチ×６２インチ等、限定ではないが、事前選択された長さ、幅、および高さを有する、車両を含むことができる。車両は、事前選択された時間量、例えば、限定ではないが、１２時間にわたってそのバッテリの再充電を伴わずに進行することができ、そのバッテリは、事前選択された時間量、例えば、限定ではないが、空の状態から１．５時間で再充電されることができる。歩行者用および車両用通路にわたって進行することを要求する、目的地までの配送を可能にするために、車両は、事前選択された高さの不連続表面および事前選択された角度の斜面／勾配をナビゲートすることができ、障害物を回避し、リアルタイムで障害物に基づいて方向を変更することができる。事前選択された不連続表面の高さは、限定ではないが、６インチを含むことができる。事前選択された角度は、限定ではないが、２０°の垂直方向への直進および１２°の方向転換を含むことができる。車両は、車両の占有面積、例えば、限定ではないが、２４インチの半径の内側で方向転換することができる。車両は、様々なセンサ、例えば、限定ではないが、レーダ、ＬＩＤＡＲ、超音波センサ、およびカメラを含むことができる。

【0012】

必要とされるものは、前述の状況を考慮して、無人のセキュアな自律配送を提供し得る、システムおよび方法である。さらに必要とされるものは、保管能力を自律車両に追加するための方法である。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0013】

１つまたはそれを上回るコンピュータのシステムが、動作時、本システムにアクションを実施させる、本システム上にインストールされるソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせを有することによって、特定の動作またはアクションを実施するように構成されることができる。１つまたはそれを上回るコンピュータプログラムが、データ処理装置によって実行されると、本装置にアクションを実施させる、命令を含むことによって、特定の動作またはアクションを実施するように構成されることができる。１つの一般的な側面は、自律的無人荷物配送のための方法を含む。本方法はまた、自律車両（ＡＶ）の貨物エリアの中に荷物を受け取ることであって、貨物エリアは、セキュアコンテナを含む、ことと、荷物に関する所望の目的地を受信することと、所望の目的地までナビゲートするように、ＡＶに自律的にコマンドすることと、所望の目的地においてＡＶから荷物を含有するセキュアコンテナを自律的に展開することであって、所望の目的地は、無人である、こととを含む。本側面の他の実施形態は、それぞれ、本方法のアクションを実施するように構成される、１つまたはそれを上回るコンピュータ記憶デバイス上に記録される、対応するコンピュータシステム、装置、およびコンピュータプログラムを含む。

【0014】

実装は、以下の特徴のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。本方法では、荷物を自律的に受け取ることは、所望の目的地とセキュアコンテナとの間の一貫性を達成する、セキュアコンテナ上のセキュリティ設定を調節することを含んでもよい。荷物を自律的に展開することは、貨物エリアを開放することと、展開デバイスを使用して、貨物エリアから外にセキュアコンテナを自律的に移動させることと、ＡＶの外側の表面にセキュアコンテナを移動させるように、展開デバイスにコマンドすることと、セキュアコンテナの位置を連続的に決定することと、セキュアコンテナが表面に到達するとき、展開デバイスからセキュアコンテナを係脱させることと、展開デバイスを貨物エリアの中に後退させることと、貨物エリアを閉鎖することとを含んでもよい。展開デバイスは、クレーンを含んでもよい。展開デバイスは、フォークリフトを含んでもよい。展開デバイスは、ロボットアームを含んでもよい。展開デバイスは、回転リンク機構を含んでもよい。展開デバイスは、延在可能タラップを含んでもよい。展開デバイスは、伸縮アームから展開される、複数のケーブルを含んでもよい。展開デバイスは、セイルと動作可能に結合される、複数のローラを含んでもよい。貨物エリアは、ＡＶの少なくとも部分的に被覆された領域を構成してもよい。セキュアコンテナは、少なくとも１つのセキュアエントリデバイスと、少なくとも１つの場所感知デバイスと、少なくとも１つのカメラと、少なくとも１つのアラームシステムと、展開デバイスをセキュアコンテナと結合する、少なくとも１つのデバイスとを含んでもよい。少なくとも１つのセキュアエントリデバイスは、キーパッドを含んでもよい。少なくとも１つの場所感知デバイスは、ＧＰＳを含んでもよい。少なくとも１つのカメラは、３６０°撮像カメラを含んでもよい。少なくとも１つのアラームシステムは、オーディオ改竄アラートデバイスを含んでもよい。所望の目的地までＡＶを自律的にナビゲートすることは、ＡＶの場所と所望の目的地との間のルートを決定することと、ルートに近接するＡＶのナビゲーションのための自由空間を連続的に決定することと、自由空間を横断するように、ＡＶにコマンドすることとを含んでもよい。ルートを決定することは、荷物と関連付けられる荷物識別情報を読み取ることであって、荷物識別情報は、所望の目的地を含む、ことを含んでもよい。本方法では、所望の目的地において第２の荷物を自律的に集荷することと、第２の荷物上の識別情報から第２の所望の目的地を決定することと、第２の所望の目的地までナビゲートすることとを含んでもよい。説明される技法の実装は、コンピュータアクセス可能媒体上のハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピュータソフトウェアを含んでもよい。

【0015】

１つの一般的な側面は、自律的無人荷物配送のためのシステムを含む。本システムはまた、貨物エリアを有する、自律車両（ＡＶ）と、荷物に関する所望の目的地を受信するように構成される、ＡＶ上の受信機と、貨物エリアと関連付けられる、展開デバイスであって、所望の目的地において荷物を展開するように構成される、展開デバイスと、ＡＶを囲繞する環境についてのセンサ情報を受信するように構成される、複数のセンサと、コントローラであって、ＡＶの場所と所望の目的地との間のルートを決定し、少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、ルートに沿った自由ナビゲーション空間を連続的に決定し、ＡＶを自由ナビゲーション空間内で所望の目的地までナビゲートするためのコマンドを自律的に発生させ、荷物を展開するためのコマンドを自律的に発生させ、展開デバイスを自律的に復元し、荷物が展開を完了したとき、通知を自律的に提供するように構成される、コントローラとを含む。本側面の他の実施形態は、それぞれ、本方法のアクションを実施するように構成される、１つまたはそれを上回るコンピュータ記憶デバイス上に記録される、対応するコンピュータシステム、装置、およびコンピュータプログラムを含む。

【0016】

１つの一般的な側面は、自律的荷物配送のためのトレーラを含む。トレーラはまた、貨物ボックスを搭載するように構成される、マストと、トレーラを牽引車両に接続するように構成される、ヒッチクロスと、第１の端部においてマストと動作可能に結合するように構成される、フレーム構造であって、第２の端部においてヒッチクロスと動作可能に結合するように構成される、フレーム構造と、第３の端部においてマストと動作可能に結合するように構成される、タイロッドであって、第４の端部においてヒッチクロスと動作可能に結合するように構成される、タイロッドとを含む。トレーラはまた、マスト、ヒッチクロス、フレーム構造、およびタイロッドが、４バーリンク機構の剛性要素を形成するように構成され、４バーリンク機構は、貨物ボックスと牽引車両の貨物倉との間の一貫したピッチを維持することを含む。本側面の他の実施形態は、それぞれ、本方法のアクションを実施するように構成される、１つまたはそれを上回るコンピュータ記憶デバイス上に記録される、対応するコンピュータシステム、装置、およびコンピュータプログラムを含む。

【0017】

実装は、以下の特徴のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。トレーラでは、４バーリンク機構から結合解除される、少なくとも２つの車輪であって、トレーラにおける荷重を受ける、少なくとも２つの車輪を含んでもよい。トレーラでは、車輪と動作可能に結合するように構成される、揺動アームであって、車輪は、トレーラにおける荷重を受ける、揺動アームを含んでもよい。トレーラでは、車輪と動作可能に結合するように構成される、緩衝装置であって、車輪は、トレーラにおける荷重を受ける、緩衝装置を含んでもよい。トレーラでは、タイロッドを囲繞する、ばねであって、フレーム構造の前後運動を緩衝する、ばねを含んでもよい。トレーラでは、フレーム構造と動作可能に結合される、操向ダンパを含んでもよい。説明される技法の実装は、コンピュータアクセス可能媒体上のハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピュータソフトウェアを含んでもよい。

【0018】

１つの一般的な側面は、貨物エリアから貨物を自律的に移動させるための配送アームアセンブリを含む。配送アームアセンブリはまた、モータを含む。アセンブリはまた、モータによって駆動される、扇形歯車を含む。アセンブリはまた、扇形歯車と動作可能に結合される、少なくとも１つの配送アームを含む。アセンブリはまた、扇形歯車と結合される、歯車列であって、モータから少なくとも１つの配送アームに電力を伝達するように構成される、歯車列を含む。アセンブリはまた、モータ、扇形歯車、少なくとも１つの配送アーム、および歯車列が、貨物エリアを占有するように構成されることを含む。本側面の他の実施形態は、それぞれ、本方法のアクションを実施するように構成される、１つまたはそれを上回るコンピュータ記憶デバイス上に記録される、対応するコンピュータシステム、装置、およびコンピュータプログラムを含む。

【0019】

実装は、以下の特徴のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。配送アームアセンブリでは、貨物エリアは、自律車両内の空洞を含んでもよい。少なくとも１つの配送アームは、基部プレートと、基部プレートの長さを延在させるように構成される、少なくとも１つの延在管とを含んでもよい。少なくとも１つの配送アームは、貨物ボックス配送デバイスと動作可能に結合するように構成される、ラッチを含んでもよい。貨物ボックス配送デバイスは、ピンを含んでもよい。配送アームアセンブリでは、モータがアクティブ化されるとき、回転するように構成される、歯車付きクロスシャフトであって、少なくとも１つの配送アームのうちの第１のものを少なくとも１つの配送アームのうちの第２のものと動作可能に結合する、歯車付きクロスシャフトを含んでもよい。配送アームアセンブリでは、扇形歯車の回転を限定するように構成される、少なくとも１つの回転制限デバイスを含んでもよい。少なくとも１つの回転制限デバイスは、少なくとも１つのスタンドオフを含んでもよい。配送アームアセンブリでは、少なくとも１つのスイッチを含んでもよい。説明される技法の実装は、コンピュータアクセス可能媒体上のハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピュータソフトウェアを含んでもよい。

【0020】

１つの一般的な側面は、貨物エリアから貨物を自律的に移動させるための配送アームアセンブリを含む。配送アームアセンブリはまた、モータと、モータによって回転されるように構成される、駆動歯車と、少なくとも１つの配送アームと、駆動歯車によって駆動されるように構成される、平歯車であって、少なくとも１つの配送アームを駆動するように構成される、平歯車とを含む。アセンブリはまた、モータ、駆動歯車、少なくとも１つの配送アーム、および平歯車が、貨物エリアを占有するように構成されることを含む。本側面の他の実施形態は、それぞれ、本方法のアクションを実施するように構成される、１つまたはそれを上回るコンピュータ記憶デバイス上に記録される、対応するコンピュータシステム、装置、およびコンピュータプログラムを含む。

【0021】

実装は、以下の特徴のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。配送アームアセンブリでは、少なくとも１つの配送アームは、平歯車が回転するとき、移動するように構成される、少なくとも１つの延在管と、少なくとも１つのカムチャネルを含む、少なくとも１つのローラガイドプレートとを含んでもよく、少なくとも１つの配送アームは、少なくとも１つの延在管と摺動的に結合され、少なくとも１つの配送アームは、カム従動節を含み、カム従動節は、少なくとも１つの延在管が移動する際、少なくとも１つのカムチャネル内で進行する。配送アームアセンブリでは、モータがアクティブ化されるとき、回転するように構成される、歯車付きクロスシャフトであって、少なくとも１つの配送アームのうちの第１のものを少なくとも１つの配送アームのうちの第２のものと動作可能に結合する、歯車付きクロスシャフトを含んでもよい。説明される技法の実装は、コンピュータアクセス可能媒体上のハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピュータソフトウェアを含んでもよい。

【0022】

１つの一般的な側面は、セキュア貨物コンテナを含む。セキュア貨物コンテナはまた、少なくとも１つのセキュアエントリデバイスと、少なくとも１つの場所感知デバイスと、少なくとも１つのカメラと、少なくとも１つのアラームシステムと、展開デバイスをセキュア貨物コンテナと結合する、少なくとも１つのデバイスとを含む。本側面の他の実施形態は、それぞれ、本方法のアクションを実施するように構成される、１つまたはそれを上回るコンピュータ記憶デバイス上に記録される、対応するコンピュータシステム、装置、およびコンピュータプログラムを含む。

【0023】

実装は、以下の特徴のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。セキュア貨物コンテナでは、少なくとも１つのセキュアエントリデバイスは、キーパッドを含んでもよい。少なくとも１つの場所感知デバイスは、ＧＰＳを含んでもよい。少なくとも１つのカメラは、３６０°撮像カメラを含んでもよい。少なくとも１つのアラームシステムは、オーディオ改竄アラートデバイスを含んでもよい。セキュア貨物コンテナでは、展開デバイスを受け取るように構成される、少なくとも１つの接続点を含んでもよい。セキュア貨物コンテナでは、セキュア貨物コンテナの内容物の移動を緩衝するように構成される、少なくとも１つの衝撃吸収装置を含んでもよい。セキュア貨物コンテナでは、セキュア貨物コンテナの圧潰性を可能にするように構成される、少なくとも１つの折線を含んでもよい。セキュア貨物コンテナでは、セキュア貨物コンテナの圧潰性を可能にするように構成される、少なくとも１つのヒンジを含んでもよい。説明される技法の実装は、コンピュータアクセス可能媒体上のハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピュータソフトウェアを含んでもよい。

【0024】

１つの一般的な側面は、貨物コンテナを含む。貨物コンテナはまた、外側壁面と、少なくとも１つの端部壁面とを有する、外側シェルであって、外側壁面は、第１の端部と、第２の端部とを有する、外側シェルと、少なくとも１つの端部壁面のうちの第１のものと第１の端部との間に据え付けられる、上部パネルと、少なくとも１つの端部壁面のうちの第２のものと第２の端部との間に据え付けられる、トートトレイと、トートトレイと動作可能に結合される、内側壁面と、外側壁面と内側壁面との間に据え付けられる、複数の側面パネルであって、貨物コンテナの圧潰性を可能にするように構成される、複数の側面パネルとを含む。本側面の他の実施形態は、それぞれ、本方法のアクションを実施するように構成される、１つまたはそれを上回るコンピュータ記憶デバイス上に記録される、対応するコンピュータシステム、装置、およびコンピュータプログラムを含む。

【0025】

実装は、以下の特徴のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。貨物コンテナでは、持上デバイスと動作可能に結合するように構成される、トートデバイスを含んでもよい。トートデバイスは、ピンを含んでもよい。貨物コンテナでは、少なくとも１つのカメラを含んでもよい。貨物コンテナでは、少なくとも１つのアラームシステムを含んでもよい。貨物コンテナでは、少なくとも１つの取っ手を含んでもよい。説明される技法の実装は、コンピュータアクセス可能媒体上のハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピュータソフトウェアを含んでもよい。

【0026】

１つの一般的な側面は、コンテナ下降装置を含む。コンテナはまた、複数のパネルと、少なくとも１つのアクチュエータと、相互に対してある角度において構成される、少なくとも２つのリンクアームであって、少なくとも１つのアクチュエータの制御下で移動するように構成される、少なくとも２つのリンクアームと、少なくとも２つのリンクアームと動作可能に結合される、少なくとも２つのコーナーであって、少なくとも２つのコーナーは、少なくとも２つのリンクアームのうちの少なくとも１つが移動するとき、相互から反対方向に進行し、複数のパネルのうちの少なくとも１つの縁に沿って進行する、少なくとも２つのコーナーとを含み、少なくとも２つのコーナーは、角度が閾値を超えて増加するとき、コンテナを解放する。本側面の他の実施形態は、それぞれ、本方法のアクションを実施するように構成される、１つまたはそれを上回るコンピュータ記憶デバイス上に記録される、対応するコンピュータシステム、装置、およびコンピュータプログラムを含む。

【0027】

実装は、以下の特徴のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。コンテナ下降システムでは、少なくとも１つの持上デバイスを含んでもよい。持上デバイスは、少なくとも１つのピンを含んでもよい。複数のパネルは、第１のパネルと、第１のパネルよりも大きいように構成される、第２のパネルと、第１のパネルを第２のパネルと動作可能に結合する、複数の第３のパネルであって、少なくとも１つの持上デバイスのための少なくとも１つの空洞を提供する、複数の第３のパネルとを含んでもよい。第１のパネルは、少なくとも２つのコーナーのうちの１つの通過を可能にするように構成される、少なくとも１つの空洞を含んでもよい。第２のパネルは、少なくとも２つのコーナーのうちの１つの通過を可能にするように構成される、少なくとも１つの空洞を含んでもよい。説明される技法の実装は、コンピュータアクセス可能媒体上のハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピュータソフトウェアを含んでもよい。

【0028】

１つの一般的な側面は含む。配送システムはまた、少なくとも１つの長距離運搬車両と関連付けられる、少なくとも１つの長距離運搬車両コントローラと、少なくとも１つの自律車両と関連付けられる、少なくとも１つの自律車両コントローラであって、少なくとも１つの自律車両コントローラは、少なくとも１つの長距離運搬デバイスコントローラと通信するように構成され、少なくとも１つの長距離運搬車両コントローラに呼出を発行することと、少なくとも１つの自律車両に少なくとも１つのコマンドを発行することであって、少なくとも１つのコマンドは、少なくとも１つの長距離運搬車両からの配送物を少なくとも１つの自律車両の中に受け取るように構成される、ことと、少なくとも１つの自律車両に少なくとも１つの移動コマンドを発行することであって、少なくとも１つの移動コマンドは、少なくとも１つの自律車両を配送場所までナビゲートする、ことと、少なくとも１つの自律車両に少なくとも１つのコマンドを発行することであって、少なくとも１つのコマンドは、配送場所における配送を可能にするように構成される、こととを含む、命令を実行する、少なくとも１つの自律車両コントローラとを含む。本側面の他の実施形態は、それぞれ、本方法のアクションを実施するように構成される、１つまたはそれを上回るコンピュータ記憶デバイス上に記録される、対応するコンピュータシステム、装置、およびコンピュータプログラムを含む。

【0029】

実装は、以下の特徴のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。配送システムでは、自律車両と動作可能に結合するように構成される、少なくとも１つのトレーラを含んでもよい。少なくとも１つのトレーラは、少なくとも１つの電力供給源を含んでもよい。少なくとも１つの電力供給源は、自律車両電力供給源のための交換電力供給源を含んでもよい。少なくとも１つの電力供給源は、少なくとも１つのバッテリを含んでもよい。少なくとも１つのトレーラは、貨物ボックスを搭載するように構成される、マストと、トレーラを牽引車両に接続するように構成される、ヒッチクロスと、第１の端部においてマストと動作可能に結合するように構成される、フレーム構造であって、第２の端部においてヒッチクロスと動作可能に結合するように構成される、フレーム構造と、第３の端部においてマストと動作可能に結合するように構成される、タイロッドであって、第４の端部においてヒッチクロスと動作可能に結合するように構成される、タイロッドとを含んでもよく、マスト、ヒッチクロス、フレーム構造、およびタイロッドは、４バーリンク機構の剛性要素を形成するように構成され、４バーリンク機構は、貨物ボックスと牽引車両の貨物倉との間の一貫したピッチを維持する。少なくとも１つのトレーラは、４バーリンク機構から結合解除される、少なくとも２つの車輪であって、トレーラにおける荷重を受ける、少なくとも２つの車輪を含んでもよい。少なくとも１つのトレーラは、車輪と動作可能に結合するように構成される、揺動アームであって、車輪は、トレーラにおける荷重を受ける、揺動アームを含んでもよい。少なくとも１つのトレーラは、車輪と動作可能に結合するように構成される、緩衝装置であって、車輪は、トレーラにおける荷重を受ける、緩衝装置を含んでもよい。少なくとも１つのトレーラは、タイロッドを囲繞する、ばねであって、フレーム構造の前後運動を緩衝する、ばねを含んでもよい。少なくとも１つのトレーラは、フレーム構造と動作可能に結合される、操向ダンパを含んでもよい。配送システムでは、少なくとも１つの自律車両と通信可能に結合される、少なくとも１つのスケジューラであって、配送スケジュールを少なくとも１つの自律車両コントローラに通信する、少なくとも１つのスケジューラを含んでもよい。配送システムでは、少なくとも１つの長距離運搬車両と通信可能に結合される、少なくとも１つのスケジューラであって、配送スケジュールを少なくとも１つの長距離運搬車両コントローラに通信する、少なくとも１つのスケジューラを含んでもよい。説明される技法の実装は、コンピュータアクセス可能媒体上のハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピュータソフトウェアを含んでもよい。

【0030】

１つの一般的な側面は、商品の配送を自律的に管理するための方法を含む。本方法はまた、自律車両によって、自律車両に関する問題を決定することを含む。本方法はまた、問題が、自律車両の障害である場合、自律車両によって、配送トラックからの補助を要求することであって、配送トラックは、自律車両を搬送するように構成される、ことを含む。本方法はまた、問題が、少なくとも１つの配送を行うための自律車両の輸送必要性である場合、自律車両によって、第１の事前選択された配送基準を満たす配送トラックを要求することを含む。本方法はまた、問題が、自律車両が配送するべきより多くの商品を必要とすることである場合、自律車両によって、第２の事前選択された配送基準を満たす商品を含有する配送トラックを要求することを含む。本側面の他の実施形態は、それぞれ、本方法のアクションを実施するように構成される、１つまたはそれを上回るコンピュータ記憶デバイス上に記録される、対応するコンピュータシステム、装置、およびコンピュータプログラムを含む。

【0031】

実装は、以下の特徴のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。本方法では、第１の事前選択された配送基準は、自律車両への配送トラックの近接と、商品の少なくとも１つの配送目的地への配送トラックの近接とを含んでもよい。第２の事前選択された配送基準は、商品の少なくとも１つの配送目的地への配送トラックの実質的な近接を含んでもよい。本方法では、状態テーブルに基づいて、配送トラックを呼び出すことであって、状態テーブルは、事前選択された条件下で配送トラックを呼び出すように、自律車両に指示するように構成される、ことを含んでもよい。本方法では、状態テーブルを動的に更新することを含んでもよい。状態テーブルは、事前選択された状態のセットを含んでもよい。本方法では、ユーザまたは遠隔オペレータから状態テーブルの修正を受信することを含んでもよい。本方法では、自律車両によって、配送トラック内の貨物エリアへの少なくとも１つの扉を開放するように、配送トラックに指示することと、自律車両によって、自律車両を配置するように、配送トラック内の持上デバイスに指示することと、自律車両によって、自律車両を配送トラックの中に持上するように、持上デバイスにコマンドすることとを含んでもよい。本方法では、商品の少なくとも１つの特性で商品を電子的に標識化することを含んでもよい。本方法では、自律車両によって、少なくとも１つの特性を走査することと、少なくとも１つの特性に基づいて、少なくとも１つの配送目的地へのルートを決定することとを含んでもよい。本方法では、自律車両内の配送アームを使用して、商品を自律車両から配送トラックに自律的に移動させることを含んでもよい。本方法では、配送トラック内に装填デバイスを位置付け、商品を自律車両に配送することを含んでもよい。本方法では、自律車両によって、自律車両の自律車両扉を開放し、配送トラックのトラック扉に向かって開放することを含んでもよい。本方法では、自律車両によって、商品を配送トラックから自律車両に移動させることを含んでもよい。本方法では、自律車両によって、商品を自律車両トレーラから配送トラックに移動させることを含んでもよい。本方法では、配送トラックによって、商品を自律デバイストレーラから配送トラックに移動させることを含んでもよい。本方法では、少なくとも１つの配送目的地まで自律車両をナビゲートすることを含んでもよい。説明される技法の実装は、コンピュータアクセス可能媒体上のハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピュータソフトウェアを含んでもよい。

【0032】

１つの一般的な側面は、商品の集荷を自律的に管理するための方法を含む。本方法はまた、自律車両によって、自律車両に関する問題を決定することを含む。本方法はまた、問題が、自律車両の障害である場合、自律車両によって、トラックからの補助を要求することであって、トラックは、自律車両を搬送するように構成される、ことを含む。本方法はまた、問題が、少なくとも１つの集荷を行うための自律車両の輸送必要性である場合、自律車両によって、第１の事前選択された集荷基準を満たすトラックを要求することを含む。本方法はまた、問題が、自律車両が集荷された商品を保持するためのより多くの空間を必要とすることである場合、自律車両によって、第２の事前選択された集荷基準を満たすトラックを要求することを含む。本側面の他の実施形態は、それぞれ、本方法のアクションを実施するように構成される、１つまたはそれを上回るコンピュータ記憶デバイス上に記録される、対応するコンピュータシステム、装置、およびコンピュータプログラムを含む。

【0033】

実装は、以下の特徴のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。本方法では、第１の事前選択された集荷基準は、自律車両へのトラックの実質的な近接と、少なくとも１つの集荷目的地へのトラックの実質的な近接とを含んでもよい。第２の事前選択された集荷基準は、少なくとも１つの集荷目的地へのトラックの実質的な近接を含んでもよい。本方法では、状態テーブルに基づいて、トラックを呼び出すことであって、状態テーブルは、事前選択された条件下でトラックを呼び出すように、自律車両に指示するように構成される、ことを含んでもよい。本方法では、状態テーブルを動的に更新することを含んでもよい。状態テーブルは、事前選択された状態のセットを含んでもよい。本方法では、ユーザまたは遠隔オペレータから状態テーブルの修正を受信することを含んでもよい。本方法では、自律車両によって、トラック内の貨物エリアへの少なくとも１つの扉を開放するように、トラックに指示することと、自律車両によって、自律車両を配置するように、トラック内の持上デバイスに指示することと、自律車両によって、自律車両をトラックの中に持上するように、持上デバイスにコマンドすることとを含んでもよい。本方法では、自律車両によって、商品上の電子標識を走査することであって、電子標識は、少なくとも１つの特性を有する、ことと、少なくとも１つの特性に基づいて、少なくとも１つの配送目的地へのルートを決定することとを含んでもよい。本方法では、自律車両内の配送アームを使用して、商品を自律車両からトラックに自律的に移動させることを含んでもよい。本方法では、トラック内に装填デバイスを位置付け、自律車両から商品を受け取ることを含んでもよい。本方法では、自律車両によって、自律車両の自律車両扉を開放し、トラックのトラック扉に向かって開放することを含んでもよい。本方法では、自律車両によって、商品を自律車両からトラックに移動させることを含んでもよい。本方法では、自律車両によって、商品を自律車両トレーラからトラックに移動させることを含んでもよい。本方法では、トラックによって、商品を自律デバイストレーラからトラックに移動させることを含んでもよい。本方法では、少なくとも１つの配送目的地まで自律車両をナビゲートすることを含んでもよい。説明される技法の実装は、コンピュータアクセス可能媒体上のハードウェア、方法またはプロセス、またはコンピュータソフトウェアを含んでもよい。

【図面の簡単な説明】

【0034】

本教示は、付随の図面とともに検討される、以下の説明を参照することによってより容易に理解されるであろう。

【0035】

【図1A】図１Ａは、隠蔽されたセキュリティ特徴を伴う、またはいかなるセキュリティ特徴も伴わない、規則的な形状の荷物の無人配送の絵画表現である。

【0036】

【図1B】図１Ｂは、可視のセキュリティ特徴を伴う、規則的な形状の荷物の無人配送の絵画表現である。

【0037】

【図1C】図１Ｃは、隠蔽されたセキュリティ特徴を伴う、またはいかなるセキュリティ特徴も伴わない、不規則的な形状の荷物の無人配送の絵画表現である。

【0038】

【図1D】図１Ｄは、可視のセキュリティ特徴を伴う、不規則的な形状の荷物の無人配送の絵画表現である。

【0039】

【図2A】図２Ａおよび２Ｂは、クレーン展開機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【図2B】図２Ａおよび２Ｂは、クレーン展開機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【0040】

【図2C】図２Ｃおよび２Ｄは、配送アームまたはフォークリフト展開機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【図2D】図２Ｃおよび２Ｄは、配送アームまたはフォークリフト展開機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【0041】

【図3A】図３Ａおよび３Ｂは、ロボットアームおよび荷物解放機構展開機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【図3B】図３Ａおよび３Ｂは、ロボットアームおよび荷物解放機構展開機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【0042】

【図4】図４は、タラップ展開機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【0043】

【図5A】図５Ａ－５Ｄは、例示的自律車両、側面扉配送、および後退可能荷物解放機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【図5B】図５Ａ－５Ｄは、例示的自律車両、側面扉配送、および後退可能荷物解放機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【図5C】図５Ａ－５Ｄは、例示的自律車両、側面扉配送、および後退可能荷物解放機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【図5D】図５Ａ－５Ｄは、例示的自律車両、側面扉配送、および後退可能荷物解放機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【0044】

【図5E】図５Ｅおよび５Ｆは、例示的自律車両、側面扉配送、および後退可能アーム／ロープ展開機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【図5F】図５Ｅおよび５Ｆは、例示的自律車両、側面扉配送、および後退可能アーム／ロープ展開機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【0045】

【図5G】図５Ｇは、アーム／セイル展開機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【0046】

【図6A】図６Ａおよび６Ｂは、開放／コンバーチブル、傾斜可能例示的自律車両、後部配送、車輪付き配送コンテナ、および後退可能タラップ展開機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【図6B】図６Ａおよび６Ｂは、開放／コンバーチブル、傾斜可能例示的自律車両、後部配送、車輪付き配送コンテナ、および後退可能タラップ展開機構を使用する、荷物の無人配送の絵画表現である。

【0047】

【図7A】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7B】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7C】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7D】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7E】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7F】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7G】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7H】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7I】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7J】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7K】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7L】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7M】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【図7N】図７Ａ－７Ｎは、本教示の無人配送／集荷装置の例示的構成の概略図である。

【0048】

【図8A】図８Ａ－８Ｃは、本教示の無人配送／集荷装置の第２の構成の概略図である。

【図8B】図８Ａ－８Ｃは、本教示の無人配送／集荷装置の第２の構成の概略図である。

【図8C】図８Ａ－８Ｃは、本教示の無人配送／集荷装置の第２の構成の概略図である。

【0049】

【図9】図９Ａ－９Ｄは、本教示の無人配送／集荷装置の第３の構成の概略図である。

【0050】

【図10A】図１０Ａ－１０Ｅは、荷物の無人配送のための本教示の方法のフローチャートである。

【図10B】図１０Ａ－１０Ｅは、荷物の無人配送のための本教示の方法のフローチャートである。

【図10C】図１０Ａ－１０Ｅは、荷物の無人配送のための本教示の方法のフローチャートである。

【図10D】図１０Ａ－１０Ｅは、荷物の無人配送のための本教示の方法のフローチャートである。

【図10E】図１０Ａ－１０Ｅは、荷物の無人配送のための本教示の方法のフローチャートである。

【0051】

【図11】図１１は、荷物の無人配送のための本教示のシステムの概略ブロック図である。

【0052】

【図12】図１２は、困難な地形にわたって牽引車両によって牽引される、本教示のトレーラの絵画表現である。

【0053】

【図13】図１３は、比較的に平滑な地形にわたって牽引車両によって牽引される、本教示のトレーラの絵画表現である。

【0054】

【図14A】図１４Ａおよび１４Ｂは、それぞれ、困難な地形および比較的に平滑な地形にわたって牽引車両によって牽引されている、本教示のトレーラの構成の概略図である。

【図14B】図１４Ａおよび１４Ｂは、それぞれ、困難な地形および比較的に平滑な地形にわたって牽引車両によって牽引されている、本教示のトレーラの構成の概略図である。

【0055】

【図15A】図１５Ａおよび１５Ｂは、それぞれ、牽引車両への接続および車輪接続を図示する、本教示のトレーラの構成の概略斜視図である。

【図15B】図１５Ａおよび１５Ｂは、それぞれ、牽引車両への接続および車輪接続を図示する、本教示のトレーラの構成の概略斜視図である。

【0056】

【図16】図１６は、牽引車両への接続の構成の概略斜視図である。

【0057】

【図17】図１７は、本教示のトレーラの構成の概略斜視図である。

【0058】

【図18】図１８は、本教示のトレーラのマストおよびフレームの構成の概略斜視図である。

【0059】

【図19A】図１９Ａおよび１９Ｂは、本教示のタイロッドおよびばねの構成の概略図である。

【図19B】図１９Ａおよび１９Ｂは、本教示のタイロッドおよびばねの構成の概略図である。

【0060】

【図19C】図１９Ｃおよび１９Ｄは、本教示の４バーリンク機構の構成の断面図である。

【図19D】図１９Ｃおよび１９Ｄは、本教示の４バーリンク機構の構成の断面図である。

【0061】

【図20】図２０は、本教示の搭載されるタイロッドの構成の斜視概略図である。

【0062】

【図21A】図２１Ａおよび２１Ｂは、可視のセキュリティおよび握持特徴を伴う、開放および閉鎖される、本教示のセキュア配送コンテナの絵画表現である。

【図21B】図２１Ａおよび２１Ｂは、可視のセキュリティおよび握持特徴を伴う、開放および閉鎖される、本教示のセキュア配送コンテナの絵画表現である。

【0063】

【図21C】図２１Ｃ－２１Ｅは、本教示のセキュア配送コンテナのセキュリティ特徴の絵画表現である。

【図21D】図２１Ｃ－２１Ｅは、本教示のセキュア配送コンテナのセキュリティ特徴の絵画表現である。

【図21E】図２１Ｃ－２１Ｅは、本教示のセキュア配送コンテナのセキュリティ特徴の絵画表現である。

【0064】

【図21F】図２１Ｆおよび２１Ｇは、本教示のセキュア配送コンテナの他の特徴の絵画表現である。

【図21G】図２１Ｆおよび２１Ｇは、本教示のセキュア配送コンテナの他の特徴の絵画表現である。

【0065】

【図22A】図２２Ａ－２２Ｄは、コンパクトなセキュリティ特徴を伴う、本教示の圧潰可能セキュア配送コンテナの別の構成の絵画表現である。

【図22B】図２２Ａ－２２Ｄは、コンパクトなセキュリティ特徴を伴う、本教示の圧潰可能セキュア配送コンテナの別の構成の絵画表現である。

【図22C】図２２Ａ－２２Ｄは、コンパクトなセキュリティ特徴を伴う、本教示の圧潰可能セキュア配送コンテナの別の構成の絵画表現である。

【図22D】図２２Ａ－２２Ｄは、コンパクトなセキュリティ特徴を伴う、本教示の圧潰可能セキュア配送コンテナの別の構成の絵画表現である。

【0066】

【図22E】図２２Ｅは、セキュリティおよび握持特徴を伴う、本教示の圧潰可能セキュア配送コンテナの別の構成の絵画表現を示す。

【0067】

【図22F】図２２Ｆは、衝撃吸収特徴もまた含む、図２２Ｅの構成の絵画表現を示す。

【0068】

【図22G】図２２Ｇ－２２Ｍは、部分的に可視のセキュリティ特徴を伴う、本教示の圧潰可能／積重可能セキュア配送コンテナのまた別の構成の絵画表現である。

【図22H】図２２Ｇ－２２Ｍは、部分的に可視のセキュリティ特徴を伴う、本教示の圧潰可能／積重可能セキュア配送コンテナのまた別の構成の絵画表現である。

【図22I】図２２Ｇ－２２Ｍは、部分的に可視のセキュリティ特徴を伴う、本教示の圧潰可能／積重可能セキュア配送コンテナのまた別の構成の絵画表現である。

【図22J】図２２Ｇ－２２Ｍは、部分的に可視のセキュリティ特徴を伴う、本教示の圧潰可能／積重可能セキュア配送コンテナのまた別の構成の絵画表現である。

【図22K】図２２Ｇ－２２Ｍは、部分的に可視のセキュリティ特徴を伴う、本教示の圧潰可能／積重可能セキュア配送コンテナのまた別の構成の絵画表現である。

【図22L】図２２Ｇ－２２Ｍは、部分的に可視のセキュリティ特徴を伴う、本教示の圧潰可能／積重可能セキュア配送コンテナのまた別の構成の絵画表現である。

【図22M】図２２Ｇ－２２Ｍは、部分的に可視のセキュリティ特徴を伴う、本教示の圧潰可能／積重可能セキュア配送コンテナのまた別の構成の絵画表現である。

【0069】

【図22N】図２２Ｎおよび２２Ｏは、部分的に可視のセキュリティ特徴を伴う、閉鎖および開放される、本教示の不規則的な形状のセキュア配送コンテナの構成の絵画表現である。

【図22O】図２２Ｎおよび２２Ｏは、部分的に可視のセキュリティ特徴を伴う、閉鎖および開放される、本教示の不規則的な形状のセキュア配送コンテナの構成の絵画表現である。

【0070】

【図23A】図２３Ａ－２３Ｂは、本教示の圧潰可能貨物ボックスの例示的構成の分解図および断面図である。

【図23B】図２３Ａ－２３Ｂは、本教示の圧潰可能貨物ボックスの例示的構成の分解図および断面図である。

【0071】

【図24】図２４は、本教示の例示的な圧潰された貨物ボックスである。

【0072】

【図25A】図２５Ａ－２５Ｄは、本教示の上部開放貨物コンテナの例示的構成の絵画図および概略図である。

【図25B】図２５Ａ－２５Ｄは、本教示の上部開放貨物コンテナの例示的構成の絵画図および概略図である。

【図25C】図２５Ａ－２５Ｄは、本教示の上部開放貨物コンテナの例示的構成の絵画図および概略図である。

【図25D】図２５Ａ－２５Ｄは、本教示の上部開放貨物コンテナの例示的構成の絵画図および概略図である。

【0073】

【図26】図２６は、本教示の例示的底部開放貨物リフトの例示的構成である。

【0074】

【図27A】図２７Ａ－２７Ｄは、貨物トラック／自律車両使用事例の概略ブロック図である。

【図27B】図２７Ａ－２７Ｄは、貨物トラック／自律車両使用事例の概略ブロック図である。

【図27C】図２７Ａ－２７Ｄは、貨物トラック／自律車両使用事例の概略ブロック図である。

【図27D】図２７Ａ－２７Ｄは、貨物トラック／自律車両使用事例の概略ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0075】

詳細な説明
本教示の自律車両（ＡＶ）、配送コンテナ、および随意のトレーラは、別個に、または組み合わせにおいて、荷物の無人配送を可能にすることができる。ＡＶは、その内容物を安全に展開することができ、内容物は、再使用可能なセキュア配送コンテナ内に格納されることができる。ある側面では、ＡＶは、例えば、限定ではないが、センサ、ライト、昼夜の動作、高リスクのエリアにおける遠隔制御監視の要求、および不連続表面特徴の自律ナビゲーション等の自律ナビゲーション特徴を含むことができる。他の自律ナビゲーション特徴は、ユーザ定義動作ルート、手動動作、充電ステーションへの自律運転、随伴者が要求されないこと、およびＡＶと中央ステーションとの間の無線接続を含むことができる。ある側面では、ＡＶは、キーカードアクセスを伴う扉を含む、その扉を自動的に開放することができ、いかなる常勤の遠隔オペレータも要求しない。ある側面では、ＡＶは、物体の周囲をナビゲートし、歩行者用および車両用道路の両方の上でナビゲートすることができる。ある側面では、ＡＶは、粗い地形を横断するための能力を含むことができる。

【0076】

配送コンテナは、例えば、限定ではないが、例えば、環境遮蔽および盗難保護を含むことができる。ある側面では、配送コンテナの底部、側面、および上部は、防水材料を含むことができ、コンテナの内側は、断熱材を含むことができる。配送コンテナは、カメラ、センサ、通信、オーディオおよび視覚出力、バッテリ電源、およびセキュリティ特徴を含むことができる。ある側面では、カメラは、コンテナを改竄している人物を示すことができ、センサは、コンテナの環境を検出することができる。通信手段は、ボックスの所有者と通信するために使用されることができ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）およびＷｉｆｉを含むことができる。コンテナが、権限のないユーザによって改竄される場合、コンテナは、移動されないようにそれ自体を自動的に保護することができる。例えば、オーディオ出力および加速度計が、許可なくコンテナを移動させないように、窃盗未遂犯を思いとどまらせるために使用されることができる。コンテナは、コンテナを追跡するために使用され得る、ＧＰＳを含むことができる。コンテナは、圧潰可能であり得、再使用のために供給業者に戻されることができる。

【0077】

トレーラは、自律車両への付加的保管場所、付加的電力供給源、および自律車両の増加された速度を可能にし得る、安定化特徴を含むことができる。トレーラは、自律車両とトレーラとの間の移動および配向を協調させ得る、自律車両への接続のための手段を含むことができる。トレーラは、開放または閉鎖されることができる。

【0078】

ここで図１Ａ－１Ｄを参照すると、貨物の無人配送および／または集荷を遂行するための本教示の装置は、限定ではないが、少なくとも２つの主要な部分、すなわち、貨物エリアを有する、自律車両（ＡＶ）と、可能性として随意に、配送または集荷されるべき貨物を含有する、セキュア貨物コンテナ１３とを含むことができる。ＡＶは、貨物の所望の受取側または提供側からの補助を伴わずに、貨物をＡＶ貨物エリアの内側から配送場所に移動させるための種々の方法で艤装されることができる。ある側面では、自律車両（ＡＶ）からの／への無人配送または集荷（本明細書ではノータッチ貨物操作とも称される）を提供することは、貨物が降下されている際のＡＶの平衡を管理することと、貨物ボックスにおける空間考慮事項を管理することと、扉１５を開放および閉鎖するべきときを自律的に決定することと、貨物がＡＶからその所望の場所に、または標的場所からＡＶに正常に移動されたときを自律的に決定することとを含む。

【0079】

継続して図１Ａ－１Ｄを参照すると、重量および平衡考慮事項を管理することに関して、いくつかの構成では、ＡＶは、貨物が、これがＡＶから所望の配送場所に移動されている間にとる種々の位置を平衡させるために、その重量を自動的に偏移させる。いくつかの構成では、車載重量が、有利なこととして、貨物を平衡させるために、貨物ボックス内で自動的に偏移される。いくつかの構成では、貨物重量は、少なくともＡＶ自体の重量およびＡＶの重量配分に基づいて、限定される。重量管理の他の手段も、本教示によって想定される。

【0080】

継続して図１Ａ－１Ｄを参照すると、空間考慮事項を管理することに関して、ある側面では、無人配送／集荷を達成する装置は、有利なこととして、ＡＶの貨物エリア内に位置付けられ、貨物エリア内に位置付けられる１つまたはそれを上回る配送コンテナのための自由空間を最大限にする。ある側面では、貨物エリア自体が、予期される貨物積載量を収容するように成形される。例えば、本明細書に説明されるように、貨物エリアは、正方形、長方形、上部開放、または多くの他の幾何学的可能性であり得る。配送コンテナ１８は、それらが搬送するべきであるものに従って定寸および成形されることができ、配送機構２２を含むことができ、適切に定寸された貨物エリアから配送されることができる。

【0081】

継続してなおもさらに図１Ａ－１Ｄを参照すると、貨物エリアの扉を開放および閉鎖する、または別様に貨物の配送／集荷を開始するべきときを自律的に決定することに関して、ある側面では、ＡＶは、ＡＶの所望の場所における到着、ＡＶの貨物の操作、およびＡＶがプロセスを完了し、可能性として、別の配送を行う、または配送するべきさらなる貨物を集荷するために、別の場所に移動することを管理する、センサ、プロセッサ、コントローラ、およびアクチュエータを装備する。ある側面では、ＡＶが、展開場所に到着すると、到着は、貨物操作プロセスをトリガする。一側面では、貨物操作プロセスは、ＡＶのコントローラが、ＡＶ上の少なくとも１つの扉を開放するように、扉アクチュエータにコマンドすることを含む。扉は、ＡＶの任意の部分、すなわち、前部、後部、側面、上部、または底部上に位置付けられることができる。扉および貨物操作機構は、同一のアクチュエータが、扉のステータスおよび貨物操作機構の延在および後退または他の移動の両方を制御し得るように、動作可能に結合されることができる。扉および貨物操作機構は、同時に移動することができる。

【0082】

ここで図２Ａ－２Ｂを参照すると、ノータッチ無人貨物下降が遂行され得る、第１の例示的構成は、貨物ボックスの内部に取り付けられる、クレーン様装置を含む。ある側面では、本装置は、クレーンが貨物１３を地面に降下させる間に貨物１３（図２Ｂ）を保持する、荷物解放機構１５３を含む。貨物ボックスの少なくとも１つの扉は、自動的に開放することができ、荷物解放機構１５３は、貨物１３（図２Ｂ）を把捉し、貨物１３（図２Ｂ）を牽引した状態で貨物扉から退出することができ、クレーンは、貨物１３（図２Ｂ）を表面に降下させることができる。荷物解放機構１５３は、貨物１３（図２Ｂ）に対するそれらの保持を解放することができ、クレーンは、保管レベルまで上昇されることができ、クレーンおよび荷物解放機構１５３は、保管のために貨物ボックスに戻されることができる。ある側面では、クレーンは、ＡＶの外側に取り付けられることができ、そこから展開され、例えば、貨物ボックスの内側または地面から貨物１３（図２Ｂ）を回収することができる。いくつかの構成では、外部に保管されるクレーンは、第１の扉から貨物ボックスに進入し、別の扉から貨物１３（図２Ｂ）を牽引した状態で貨物ボックスから退出することができる。いくつかの構成では、それから貨物１３（図２Ｂ）が退出する扉は、ＡＶが所望の目的地に到着するときに決定されることができ、ＡＶ上に搭載されるセンサによって感知されるような現在の条件に依存し得る。貨物ボックスの内側のセンサは、貨物１３（図２Ｂ）のサイズを決定することができる。ある側面では、感知された、および他のデータは、荷物解放機構１５３が、垂直に、水平に、または両方にかかわらず、貨物１３（図２Ｂ）を適切に把捉し得るように位置付けられるように、クレーンに指示するために使用される。いくつかの構成では、クレーンと貨物との接続機構は、吸引カップ、磁石、または任意の解放可能コネクタを含む。ある側面では、伸縮アーム１５１は、ＡＶが貨物１３（図２Ｂ）を所望の目的地に輸送する際、後退位置において保管される。ある側面では、伸縮アーム１５１は、アクチュエータによって移動され、可能性として、アクチュエータは、それから貨物１３（図２Ｂ）が現れるＡＶ扉を開放および閉鎖するために使用される。ある側面では、伸縮アーム１５１は、延在し、貨物１３（図２Ｂ）を貨物ボックスの外側に、例えば、降下デバイス１５２の事前選択された長さまで、貨物１３（図２Ｂ）の位置によって決定される長さまで、または遠隔でユーザによって供給される長さまで移動させる。貨物１３（図２Ｂ）が、展開されると、ある側面では、アクチュエータは、荷物解放機構１５３を上昇させ、アーム１５１を後退させ、扉を閉鎖する。ある側面では、貨物１３（図２Ｂ）の位置を検出するセンサと動作可能に結合される、コントローラが、デフォルトタイミング値にアクセスすることによって、またはセンサ情報に基づいて、貨物１３（図２Ｂ）が所望の表面に到達し、操作機構が貨物１３（図２Ｂ）と係脱したかどうかを決定することによって、貨物１３（図２Ｂ）の操作が完了したかどうかを決定する。ある側面では、展開場所は、ユーザによって要求され、貨物エリアから納置表面までの垂直距離は、ＡＶ上のセンサによって決定される。例えば、クレーンは、貨物１３（図２Ｂ）が表面に到達した場合に遭遇されるであろう抵抗と同等のある程度の抵抗に接したとき、その下向き移動を自動的に中止することができる。別の側面では、クレーンは、事前選択された距離だけ降下される。別の側面では、受動的拘束が、所望の場所に貨物１３（図２Ｂ）を優しく設置するために使用される。別の側面では、ばねが、貨物１３（図２Ｂ）の設置を緩和するために使用される。

【0083】

継続して図２Ａおよび２Ｂを参照すると、ＡＶが、所望の目的地に到達すると、ある側面では、ＡＶプロセッサから受信されたコマンドは、適切な貨物ボックス扉を開放するように、貨物ボックス内の制御装置に命令する。ある側面では、ＡＶが、所望の目的地に到達すると、コマンドが、扉を開放／閉鎖し、例えば、貨物ボックスから貨物１３（図２Ｂ）を排出する、遠隔コントローラから受信される。ある側面では、ＡＶは、例えば、意図される受取側が、配送場所に不在であるときであっても、その場所における他者が、ＡＶのステータスに利害関係がある場合があるため、ＡＶ上に位置するステータスエリア上で配送／集荷についてのステータス情報を提供する。ある側面では、ＡＶは、テキスト、電子メール、ウェブサイト掲載、自動化された通話、または任意の他の電子手段によって、貨物１３（図２Ｂ）の受取側／提供側にステータス情報を提供する。ある側面では、ＡＶは、ステータス情報を遠隔コントローラに提供し、可能性として、ステータス情報をログ付けする。ステータス情報出力は、ユーザ管理設定、デフォルト設定、または可能性として、ネットワークアクセスの可用性に基づく、動的に決定される設定によって、制御されることができる。ある側面では、ＡＶは、環境条件、例えば、雨または雪を決定し、配送／集荷が、ＡＶが目的地に到着する時間において賢明ではないときを自動的に決定する。ある側面では、ＡＶは、荒天条件をユーザに知らせ、および／または遠隔コントローラからの支援または他の代替アクションを要求する。いくつかの構成では、ＡＶは、貨物１３（図２Ｂ）を保護するために、環境障壁を展開する。障壁は、例えば、限定ではないが、防水カバー、ＵＶ保護障壁、および／または熱障壁を含むことができる。いくつかの構成では、環境障壁は、例えば、貨物コンテナに内蔵される。

【0084】

ここで図２Ｃおよび２Ｄを参照すると、ノータッチ無人貨物操作が遂行される、第２の例示的構成は、例えば、限定ではないが、その中で貨物１３（図２Ｄ）が輸送の間に静止し得る、貨物ボックスから展開される、第２の部分３５と摺動可能に結合される、第１の部分３９を有する、伸縮リフト上に乗設される、アーム３３を含む。ある側面では、アーム３３は、貨物１３（図２Ｄ）をＡＶのない表面上に降下させる。アームは、ＡＶの側面、前部、または後部から貨物１３（図２Ｄ）を展開するように位置付けられることができる。アーム３３の動作場所にかかわらず、アクチュエータが、貨物ボックスから伸縮リフトを推進させる。例えば、伸縮リフトは、ＡＶが貨物１３を所望の目的地に輸送する際、後退位置において保管される。伸縮リフトは、アクチュエータによって移動され、可能性として、アクチュエータは、それから貨物１３（図２Ｄ）が現れるＡＶ扉を開放および閉鎖するために使用される。伸縮リフトは、貨物ボックスの外側に移動し、貨物１３（図２Ｄ）を貨物ボックスの外側に移動させることができる。ある側面では、アーム３３は、伸縮特徴を含み、貨物１３（図２Ｄ）を、例えば、事前選択された長さまで、貨物１３（図２Ｄ）の位置によって決定される長さまで、または遠隔でユーザによって供給される長さまで展開することができる。伸縮リフトは、表面に向かって移動するように指示される。表面に到達すると、アーム３３は、貨物１３（図２Ｄ）を解放するように指示される。貨物１３（図２Ｄ）が、展開されると、アクチュエータは、伸縮リフトに、アーム３３を上昇させ、貨物ボックスの中に後退させる。アクチュエータは、随意に、アーム３３が後退されている間、扉を閉鎖することができる。ある側面では、貨物１３（図２Ｄ）の位置を検出するセンサと動作可能に結合される、コントローラが、デフォルトタイミング値にアクセスすることによって、またはセンサ情報に基づいて、貨物１３（図２Ｄ）が所望の表面に到達し、操作機構が貨物１３と係脱したかどうかを決定することによって、貨物１３（図２Ｄ）の操作が完了したかどうかを決定する。ある側面では、納置場所は、ユーザによって要求され、貨物エリアから納置表面までの垂直距離は、ＡＶ上のセンサによって決定される。例えば、アーム３３は、貨物１３（図２Ｄ）が表面に到達した場合に遭遇されるであろう抵抗と同等のある程度の抵抗に接したとき、それらの下向き移動を自動的に中止する。ある側面では、アーム３３は、事前選択された量だけ降下される。ある側面では、受動的拘束が、所望の場所に貨物１３（図２Ｄ）を優しく設置するために使用される。ある側面では、衝撃吸収装置１０１６（図２２Ｇ）が、貨物１３（図２Ｄ）の設置を緩和するために使用される。

【0085】

ここで図３Ａおよび３Ｂを参照すると、第３の例示的構成では、関節運動アームが、貨物ボックスの中に到達し、または貨物ボックスから展開され、貨物１３（図３Ｂ）を把捉し、所望の量だけ貨物１３（図３Ｂ）を降下させる。関節運動アームは、貨物１３（図３Ｂ）を納置した後、自動的に保管される。関節運動アームは、例えば、少なくともアームの保管場所に基づく自由度の数を伴う、ロボットアームを含む。自由度の数は、関節運動アームの運動の側面に基づく。例えば、ジョイントにおいて、アームは、上／下および／または右／左に移動することが可能であってもよい。アームが移動し得る方向が多いほど、自由度の数は、高くなる。関節運動アームは、例えば、貨物ボックス内に保管される、またはＡＶの外部特徴に取り付けられることができる。関節運動アームは、アームの所望の柔軟性に応じて、複数のジョイントを含むことができる。ある側面では、アームは、アームおよび貨物ボックスの接合部に位置する肩部ジョイントと、肘部ジョイント１６３Ａと、手首部ジョイント１６５と、本明細書に説明されるように保持を解放するようにコントローラによってコマンドされるまで、貨物１３（図３Ｂ）を保持する荷物解放機構１５３を握持および保持し得る、手部１６６とを含む。

【0086】

ここで図４を参照すると、第４の例示的構成では、タラップ１７１が、貨物ボックス内の開口部から延在される。タラップ１７１は、貨物１３がタラップ１７１上で表面に向かって摺動することを可能にし得る、特徴を含むことができる。特徴は、限定ではないが、玉軸受、ローラ、および／またはトレッドを含むことができる。トレッドは、例えば、「動く歩道」装置を含むことができる。ある側面では、タラップ１７１は、貨物１３を把捉する装置を含む。例えば、タラップ１７１は、移動可能フックを含み、貨物１３は、フックのための適合可能に位置付けられた／定寸された結合具を含む。力が、貨物１３に提供され、貨物１３をタラップ１７１に向かって推進させることができる。例えば、本明細書に説明されるような後退可能アームが、貨物ボックスから外に貨物１３を押動し、存在し得る任意の特徴上に着地させ、タラップ１７１を辿って表面上に進行させるために使用されることができる。

【0087】

ここで図２Ａ－図４のうちのいずれかを参照すると、他の構成も、本教示によって想定される。例えば、ある側面では、アームが、可能性として可撤式に、バックストップに接続されることができ、それ自体は、プラットフォームまたは棚部に接続されることができる。代替として、バックストップおよびプラットフォームまたは棚部は、単一の物品であり得る。なおもさらに、アーム、バックストップ、およびプラットフォームまたは棚部は、単一の物品であり得る。アーム、バックストップ、およびプラットフォームまたは棚部は、貨物が展開された後、保管のために貨物ボックスの中に後退されることができる。バックストップは、例えば、限定ではないが、線形アクチュエータ等の降下／上昇手段と係合することができる。ある側面では、フォークが、バックストップの中に後退することができ、貨物を支持し得る適合性のパレットの中に延在することができる。パレットは、所望の目的地において貨物とともに展開されることができる。本構成では、貨物は、パレットの上に設置されることができ、フォークは、パレット空洞の中に延在し、パレットおよび貨物を支持することができる。全体的構造は、貨物ボックスの外側に押動され、表面に降下されることができる。ある側面では、フォークリフト様デバイスは、貨物を貨物ボックスから表面に移動させるために、少なくとも１つのマストに沿って乗設され得る、キャリッジと結合される、複数のフォークを含むことができる。フォーク、キャリッジ、およびマストは、貨物ボックスの中に嵌合するように定寸されることができる。貨物が、展開されると、貨物を保持するフォーク、キャリッジ、およびマストは、貨物ボックスの外側に移動されることができる。展開支柱が、例えば、伸縮特徴を含むことができ、マストと動作可能に結合することができる。マストもまた、伸縮特徴を含むことができる。フォークは、マストインターフェースと動作可能に結合することができる。マストインターフェースは、マストの伸縮ステータスにかかわらず、マストの上下に乗設されることができる。コントローラが、展開支柱の展開を管理することができる。貨物を展開すると、センサが、コントローラに、展開支柱が所望の延在に到達したときを知らせることができ、次いで、フォーク（および貨物）を降下させ、マスト部分を伸縮させ始めることができる。代替として、貨物の重量は、貨物を降下させるための力を提供することができる。貨物の下降は、フォーク上のある形態の衝撃吸収装置によって緩和されることができる。別の側面では、プラットフォームは、例えば、貨物ボックスに内蔵され得る、またはプラットフォームと結合され得る、軌道と係合することができる。軌道は、貨物ボックスから外にプラットフォームを移動させるようにアクティブ化されることができる。軌道は、貨物ボックスに／からプラットフォームを移動させるようにアクティブ化され得る、クローラトレッドを含むことができる。いくつかの構成では、いかなるバックストップも、要求されない。この場合では、プラットフォームは、これが貨物ボックスを十分に一掃したとき、展開機構と係合することができる。水平および／または垂直にプラットフォームを移動させる他の方法も、本教示によって想定される。

【0088】

ここで図５Ａ－６Ｂを参照すると、本教示のシステムを実装するために使用され得る、ＡＶの例示的構成が、示される。例示的ＡＶは、２０１９年６月７日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ｕｔｉｌｉｔｙ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｅｘｅｃｕｔｉｏｎ」と題された、米国特許出願第１６／４３５，００７号（第‘００７号）、２０２０年７月１０日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された、米国特許出願第１６／９２６，５２２号（第‘５２２号）、２０１８年７月１３日に出願され、「Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された、米国特許出願第１６／０３５，２０５号（第‘２０５号）、２０１７年１０月１８日に出願され、「Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された、米国特許出願第１５／７８７，６１３号（第‘６１３号）、および２０１７年５月２０日に出願され、「Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された、米国特許出願第１５／６００，７０３号（第‘７０３号）（その全ては、参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる）に詳細に説明されている。例示的ＡＶ構成が、示されるが、本教示の無人貨物操作を実装するために、他のＡＶ構成も、想定される。ＡＶ１０１は、プロセッサ１１７とともに、ＡＶが自律的にナビゲートすることを可能にする、センサ１０３を含むことができる。車輪１１３Ａは、車輪１１３Ａの方向および速度に関して、プロセッサ１１７とインターフェースをとる、パワーベース１１５によって制御される。キャスタ１１１は、ＡＶ１０１が様々なタイプの地形にわたって進行することを可能にする。

【0089】

ここで図５Ａ－５Ｄを参照すると、第５の例示的構成では、ＡＶ１０１は、側面開口部を通して、貨物倉２１Ａ内で輸送される、貨物１０９を配送する。ある側面では、ＡＶ１０１は、貨物１０９がＡＶ１０１内の開口部を通して妨げられることなく通過することを可能にするために十分に広いエリアに開放する、少なくとも１つの扉を含む。ある側面では、扉は、例えば、左右、上下、および／または斜めに開放することができる。ある側面では、単一の扉が、使用される。単一の扉は、両側に、地面から離れるように、または地面に向かって移動することができる。単一の扉はまた、斜めに、または表面に対して任意の他の角度において移動することができる。ある側面では、示されるように、２つの扉が、使用される。ある側面では、ＡＶ１０１は、配送コンテナ１０９を握持し、扉開口部を通して、ＡＶ１０１から離れてこれを誘導する、アーム様特徴１１２１（図５Ｂ）を含む。アーム様特徴１１２１（図５Ｂ）は、例えば、その配送コンテナ１０９に対する力が、少なくとも、アーム１１２１（図５Ｂ）からの圧力に対する配送コンテナ１０９の反応からのセンサ入力に基づいて自動的に調節され得る、ロボットアームを含むことができる。ある側面では、例えば、ケーブル、ストラップ、コード、バンド、またはベルトが、配送コンテナ１０９の表面の周囲に締付されることができ、配送コンテナ１０９は、貨物ボックスの外側に移動され、ＡＶ１０１から離れることができる。荷物解放機構１１２３（図５Ｃ）は、部分的または完全に、配送コンテナ１０９を囲繞することができる。配送コンテナ１０９は、例えば、限定ではないが、配送コンテナ１０９から荷物解放機構１１２３（図５Ｃ）を結合解除することによって、荷物解放機構１１２３（図５Ｃ）から解放されることができる。例えば、配送荷物解放機構１１２３（図５Ｃ）は、例えば、限定ではないが、陥凹２０２２（図２２Ｊ）と係合するフック、ＶＥＬＣＲＯ（登録商標）ストリップ、または磁石等の一時的コネクタにおいて終端することができる。ある側面では、一時的コネクタは、例えば、配送荷物解放機構１１２３（図５Ｃ）が配送コンテナ１０９から離れるように移動すると、係脱される。配送荷物解放機構１１２３（図５Ｃ）は、例えば、配送コンテナ１０９が表面に到達するときにアクティブ化され得る、スペーサ（図示せず）を含む。ある側面では、スペーサは、荷物解放機構１１２３（図５Ｃ）に配送コンテナ１０９を強制的に解放させる。荷物解放機構１１２３（図５Ｃ）が、配送コンテナ１０９を囲繞する場合、スペーサ（図示せず）は、荷物解放機構１１２３（図５Ｃ）がアーム１１２１（図５Ｃ）に向かって後退される間、配送コンテナ１０９を前方に傾斜させ、荷物解放機構１１２３（図５Ｃ）とのその係合から摺動させる。荷物解放機構１１２３（図５Ｃ）がアーム１１２１（図５Ｄ）の中に完全に後退された後、ある側面では、アーム１１２１（図５Ｄ）は、ＡＶ１０１の貨物エリアの中に引き込まれ、集荷のために利用可能な配送コンテナ１０９を残す。

【0090】

ここで図５Ｅ－５Ｆを参照すると、第６の例示的構成では、ＡＶ１０１は、荷物解放機構１１２３（図５Ｃ）に類似する、アーム２３と、ロープ２５とを含む。アーム２３は、貨物ボックス２１上の任意の場所から延在してもよい。例えば、アーム２３は、示されるように、貨物ボックス２１の上側コーナーから延在することができる。アーム２３は、貨物倉の上部、縁、または底部に沿った任意の場所から延在することができる。アーム２３は、例えば、配送コンテナ１０９のサイズおよび重量に応じて、貨物倉からのそれらの全長または任意のより短い長さまで延在することができる。アーム２３は、可撓性、半剛性、または剛性重量負荷材料から構築されることができ、材料は、可能性として、事前選択された最大貨物重量まで耐えるために選択される。ロープ２５は、コンパクトに後退および保管するために十分に可撓性であり得るが、必要とされる場合、一定の剛性を保つことができる。ロープ２５は、配送コンテナ１０９の地面に面する表面を完全に囲繞することができる、または本明細書に議論されるようなコネクタにおいて終端することができる。ロープ２５は、限定ではないが、ケーブル、コード、ひも、ストランド、チェーン、またはストリングを含むことができる。アーム２３は、繊維ガラス、アルミニウム、鋼、または他の好適な材料から作製された伸縮特徴を含むことができる。ある側面では、アーム２３の延在は、扉１０５／１０７の開放を作動させるものと同一の機構によって作動される。ロープ２５は、必要な場合、配送コンテナ１０９がＡＶ１０１の近傍の所望の表面に到達することを可能にするために延在される。これが貨物倉から外に移動される際、配送コンテナ１０９を保持する、他の側面も、想定される。ロープ２５は、配送コンテナ１０９が表面に展開されることを可能にするために、アーム２３から延在する。表面に到達すると、ロープ２５は、配送コンテナ１０９から係脱される。例えば、配送コンテナ１０９、ロープ２５、およびアーム２３と関連付けられる、センサ１０３から受信されたセンサデータは、配送コンテナ１０９からのロープ２５の係脱をトリガすることができる。ロープ２５は、配送コンテナ１０９に一時的に接続されることができ、接続は、配送コンテナ１０９がその所望の位置に到達すると、自動的に解放されることができる。接続解除されたケーブル２５は、後退され、アーム２３およびケーブル２５は、貨物倉の内側に再位置付けされることができ、扉１０５／１０７は、閉鎖される。衛生化シーケンスが、随意に、アクティブ化されることができる。

【0091】

ここで図５Ｇを参照すると、ある側面では、貨物ボックス１０２は、それらの間に配送コンテナ１３を挟み、および／またはそれらの間にセイル２１５を巻解する、ローラ２１１を含む。ローラ２１１は、扉１０５／１０７が開放すると、貨物エリアから現れ、扉１０５／１０７が閉鎖される際、貨物エリアに戻る。配送コンテナ１３／２１３は、セイル２１５が展開される場合、セイル２１５の上で進行する。セイル２１５は、ローラ２１１の中に後退され、その所望の目的地に配送コンテナ１３／２１３を残す。ＡＶは、少なくとも、貨物ボックス１０２内にセンサを位置付け、重量を含む、十分な寸法データを決定し、展開装置を適切に調節することによって、不均一な形状の配送コンテナ２１３を収容することができる。

【0092】

ここで図６Ａおよび６Ｂを参照すると、第６の構成では、ＡＶは、開放貨物エリアまたは開放または閉鎖状態のいずれかであり得る貨物エリアを含み、支持構造１８５を含むことができる。ＡＶはまた、自律性センサ１０３と、プロセッサ１１７と、車輪１１３Ａを駆動するためのパワーベース１１５とを含むことができる。ある側面では、貨物エリアは、後退および保管され得る、キャップ（図示せず）、例えば、キャンバス生地の「コンバーチブル」上部を含む。上部を後退させるための器材は、貨物エリアの上部に搭載されることができ、その場合では、後退された上部は、貨物エリアの上に静止することができる。上部を後退させるための器材は、貨物エリアの底部に搭載されることができ、その場合では、上部は、後退後、貨物エリアの下に保管されることができる。貨物エリアは、いかなる「コンバーチブル」側面も伴わない、開放エリア１８７を含むことができる。さらに、ＡＶは、貨物エリアが、ＡＶの車輪１１１／１１３およびパワーベース１１５に対する傾斜１９３を適応させ得る、傾斜能力を含むことができる。第６の構成では、貨物エリアは、配送コンテナ１０９を固定するために、捕捉デバイス１８１を含む。捕捉デバイス１８１は、限定ではないが、フック、吸引カップ、アーム、または貨物１０９を把捉および保定し得る、任意の他のデバイス１８３を含むことができる。ＡＶは、配送コンテナ１０９を自動的に展開するために、タラップ１８９または他の類似する手段を含む。タラップ１８９が、使用される場合、タラップ１８９は、貨物エリアの内側または貨物エリアの外側のいずれかで、貨物エリアの床上に保管される。タラップ１８９は、延在可能であり得、例えば、伸縮区分と、ローラまたは軌道とを含むことができる。ある側面では、タラップ１８９は、ＡＶから直接延在し、ＡＶが、貨物エリアから退出するように配送コンテナ１０９を促すために傾斜されると、ＡＶとともに傾斜１９３を遂行する。タラップ１８９のボックスに面する側上のローラ／軌道もまた、退出するように配送コンテナ１０９を促すことができる。さらに、ローラ／軌道は、ＡＶから離れるように配送コンテナ１０９を押動し、ＡＶから離れるような配送コンテナ１０９の移動を停止させる、またはさらには逆転させるように自動的に制御され得る、制動機構を含むことができる。他の展開手段は、展開されると、配送コンテナ１０９の幾何学形状に共形化し得る、ランナを含むことができる。ランナは、貨物エリアの両側から展開されることができ、展開されると、配送コンテナ１０９の側縁の周囲にシェル様形態を作成することができる。配送コンテナ１０９が、ランナから離れると、ランナは、後退され、貨物倉の内側または貨物倉の外側のいずれかに保管される。いくつかの構成では、配送コンテナ１０９は、貨物倉内の車輪付きコンテナ内に設置される。車輪付き配送コンテナ１０９は、捕捉デバイス１８１／１８３への一時的取付を可能にするように構成される。車輪付き配送コンテナ１０９が、使用されるとき、捕捉デバイス１８１／１８３は、車輪１９１の自動的制動から補助を受ける。ある側面では、捕捉デバイス１８１／１８３は、単に、例えば、車輪付き配送コンテナ１０９の車輪１９１と結合される、制動ケーブルから成ることができる。制動ケーブルは、貨物コンテナの側面、上部、または底部のいずれかから、貨物エリアの内側または外側から展開および後退されることができる。いくつかの構成では、傾斜の代わりに、ＡＶは、配送コンテナ１０９を展開するために、それ自体を地面レベルまで降下させる。ある側面では、貨物倉エリアは、例えば、限定ではないが、漏出、危険な臭気、および危険な貨物を検出する、センサ（図示せず）を含む。危険ではない流出物に関して、および／または以前の出荷からの可能性として考えられる汚染から連続する貨物出荷を保護するために、貨物倉は、配送コンテナ１０９が貨物倉から退出した後、ＡＶコントローラによって展開され得る、自動的衛生化特徴（図示せず）を含むことができる。危険な臭気および／または危険な貨物が、検出されると、ＡＶは、貨物倉をシールすることができ、配送コンテナ１０９を展開しない。ＡＶは、周知の危険物プロトコルをトリガし、例えば、ＡＶ上で利用可能な、または配送コンテナ１０９と関連付けられる無線通信を通して、当局者に配送コンテナ１０９についてのデータを提供することができる。

【0093】

ここで図７Ａ－７Ｄを参照すると、車輪およびパワーベースを除外する、自律貨物輸送デバイスが、図示される。車輪およびパワーベースは、任意の従来の様式において提供されることができる。貨物輸送デバイスは、揺動アームと、各アーム上の把捉／解放デバイスとを含む。把捉／解放デバイスは、接触に応じて、貨物ボックス上に位置するピンと係合する。係合は、把捉／解放デバイスが貨物ボックスと係脱することを可能にするトリガアクションまで、安定する。トリガアクションは、パワーベース内、貨物輸送デバイス内のコントローラによって、遠隔コマンドセンターから、ユーザの携帯電話から、または把持／解放デバイスを制御するであろうコマンドの別の源から発行される、命令を含むことができる。アームは、少なくとも１つの延在管１５２９と、基部プレート１５２７とを含む。基部プレート１５２７は、例示的把持／解放デバイスである、回転ラッチ１５３１を設ける。基部プレート１５２７は、図７Ａおよび７Ｂに示されるように、貨物輸送デバイス内に保管されるとき、延在管１５２９の中に完全に後退される。図７Ｂでは、いくつかは地面１５３３に対する、自律デバイスの種々の図が、示される。例えば、斜視図１５３０Ｐ、上面図１５３０Ｔ、正面図１５３０Ｆ、後面図１５３０Ｒ、および側面図１５３０Ｓは、本デバイスの側面上に貨物を展開するための開口部を伴う例示的デバイスを図示する。貨物ボックス１５３５が、アームに並んで輸送デバイス内に保管されて示される。例示的自律デバイスは、例えば、自律デバイスを標的配送／集荷場所に駆動するために使用され得る、センサを含む。さらに、センサは、貨物ボックスと関連付けられる識別情報を検出するために使用されることができる。延在管１５２９の基部は、扇形歯車１５１５において静止する。

【0094】

継続して図７Ａ－７Ｄを参照すると、アームを展開するために、扇形歯車１５１５は、回転される。同時に、基部プレート１５２７は、図７Ａおよび７Ｃに示されるように、これが延在管１５２９内から伸縮するにつれて、延長する。貨物ボックスが、展開されるべきであるとき、回転ラッチ１５３１は、ボックスピン１５３７（図７Ｃ）と動作可能に結合される。アームが移動するにつれて、貨物ボックス１５３５は、図７Ｂに関して議論されるような種々の角度から、図７Ｃに示されるようなボックスピン１５３７上の回転ラッチ１５３１におけるアームからの圧力に起因して、移動する。図７Ｂ－７Ｄは、貨物ボックスが、その上に自律デバイスもまた静止している、地面のレベルにおいて解放される、展開を示す。図示されるシステムは、輸送デバイスの幾何学形状および扇形歯車１５１５の回転距離が可能にする、任意の高さにおいて貨物ボックスを展開することができる。自律デバイスが、貨物ボックスがその標的目的地に到達したことを決定すると、回転ラッチ１５３１は、解放され、アームは、後退される。標的目的地は、限定ではないが、他の方法の中でもとりわけ、地面までの距離を検出するセンサ、貨物ボックスが、これが表面に到達したことを示す背圧を付与するときを検出するセンサ、基準を検出するセンサ、または貨物ボックスがその標的に到達したというユーザまたは遠隔オペレータによる遠隔インジケーションを含む、いくつかの方法のうちのいずれかによって決定されることができる。

【0095】

ここで図７Ｅ－７Ｎを参照すると、概略斜視図は、輸送デバイスの持上／降下機構の第１の構成についての詳細を提供する。図７Ｅに示されるように、底部パネル１５３９は、これがその目的地に輸送されている際の貨物ボックス１５３５のための静止プラットフォームとして提供される。歯車搭載ブラケット１５０７および扇形歯車搭載ブラケット１５１３／１５１４は、底部パネル１５３９に搭載される、シャーシ搭載構成要素と動作可能に結合される。扇形歯車搭載ブラケット１５１３／１５１４の間に、アームを回転させるために（本明細書に説明される歯車列を通して）モータ１５０１によって駆動される、扇形歯車１５１５がある。アームおよびアームブレース１５４１（図７Ｅ）は、アーム回転を限定するスタンドオフの間の扇形歯車１５１５と動作可能に結合され、それとともに回転する。モータ１５０１は、これが扇形歯車１５１５を回転させると同時に、歯車付きクロスシャフト１５１１を回転させる。具体的には、モータ１５０１は、クロスシャフト１５１１（図７Ｈ）と動作可能に結合され、それを回転させる、歯車１５０５（図７Ｈ）を回転させる。歯車１５０５（図７Ｈ）はまた、歯車１５０３（図７Ｈ）および駆動シャフト１５２５（図７Ｈ）を回転させる。駆動シャフト１５２５（図７Ｈ）は、扇形歯車１５１５を駆動する、歯車１５２１（図７Ｈ）を駆動する、ピニオン歯車１５２３（図７Ｈ）を回転させる。

【0096】

ここで図８Ａ－８Ｃを参照すると、概略斜視図は、輸送デバイスの持上／降下機構の第２の構成についての詳細を提供する。第２の構成では、モータ１５６３（図８Ａ）は、平歯車１５５３およびクロスシャフト歯車１５６９（図８Ｃ）を回転させる、駆動歯車１５７１（図８Ｃ）を回転させる。クロスシャフト１５５１は、アームの移動を回転的に結合する。平歯車１５５３は、延在管１５６１を駆動する。延在管１５６１は、アーム１５５９と摺動的に結合され、これは、自律車両の内外に貨物ボックスを移動させるように回転および延在する。アーム１５５９は、カム従動節１５７５を含み、カム従動節１５７５は、チャネル１５５７内で進行し、アーム１５５９および貨物ボックス進行を誘導および限定する。いくつかの構成では、チャネル屈曲部１５６４は、貨物ボックスに対する保持力を提供する。カムチャネル１５５７の形状およびチャネル屈曲部１５６４の存在および場所は、構成毎に変動することができる。いくつかの構成では、歯車は、ローラガイドプレート１５５５とローラガイド支持プレート１５６７との間に挟装される。いくつかの構成では、モータプレート１５７９は、骨組部材１５６５を通したアーム構成へのモータ１５６３の搭載を可能にする。いくつかの構成では、骨組部材１５６５は、例えば、Ｔ溝骨組を含む。他の構成も、本教示によって想定される。

【0097】

ここで図９Ａ－９Ｄを参照すると、別の構成では、延在回転リンク機構が、所望の場所にＡＶ内で輸送された貨物コンテナ１０９の無人操作を実施するために使用されることができる。展開が、ラッチ解除および開放するように扉３０３にコマンドすることによって開始され（図９Ａ）、これは、ある側面では、貨物コンテナ１０９をリンク機構アーム３０１上に実質的に同時に移動させる。プロセスにおける事前選択された点において、リンク機構アーム３０１（図９Ｂ）は、枢動点３０２を中心として回転し、第２の摺動リンク機構３１３（図９Ｃ）に起因して、同時に延在および回転する。リンク機構アーム３０１が回転するにつれて、貨物コンテナ１０９は、貨物倉から外に持上される。第２の摺動リンク機構アーム３１１（図９Ｃ）が、ピン陥凹３１５（図９Ｃ）においてピン３１７（図９Ｃ）と動作可能に結合される。リンク機構アーム３０１および第２のリンク機構アーム３１１が回転されるにつれて、貨物コンテナ１０９は、貨物倉の内部から離れるように移動され、展開される。この時点で、リンク機構の運動は、アームが回転している間、ＡＶの地面占有面積の外側に貨物コンテナ１０９を移動させるように延在する。リンク機構アーム３０１／３１１が、それらの最大回転に到達すると、またはセンサ情報が、リンク機構アーム３０１／１１の回転を終了するようにコントローラに指示すると、ピン３１７は、各第２のリンク機構アーム３１１の端部における電気機械的ラッチによって解放される。ある側面では、貨物コンテナ１０９は、ピン３１７が解放され、貨物コンテナ１０９がＡＶによって正常に展開された後、表面まで下がり続ける。リンク機構アーム３０１／３１１は、扉が閉鎖し、ラッチがかかる際、それらの移動を逆転させ、貨物倉の中に後退することができる。

【0098】

ここで図１０Ａを参照すると、無人配送および集荷のための例示的方法は、例えば、標的進行目的地を自律デバイスに示すために、貨物ボックスまたは荷物上の識別特徴に依拠する。方法９１００は、限定ではないが、自律デバイスが、貨物ボックスまたは荷物を格納しているか、または貨物ボックスまたは荷物を集荷するために向かっているかのいずれかで、ドッキングステーションから離れること９１０１を含む。９１０５において、貨物ボックスまたは荷物が、自律デバイスの貨物エリアの中に直接装填されている場合、荷物が、貨物空間の中に移動される際、方法９１００は、識別特徴を走査すること９１０９Ａを含む。例えば、荷物は、貨物エリア内に手動で位置付けられることができる、または荷物は、例えば、ロボットによって自動的に装填されることができる。９１０３において、荷物が、集荷場所において設置された場合、方法９１００は、自律デバイスを標的集荷場所に移動させること９１０７と、識別特徴を走査すること９１０９Ａとを含む。いくつかの構成では、荷物集荷を要求するユーザは、例えば、ハンドヘルド／タブレット／デスクトップデバイスを通して、自律車両に、荷物が位置するであろう標的場所を示す要求を送信することができる。ユーザは、標的場所に存在したままであり、荷物を装填することができ、またはユーザは、標的場所に荷物を納置することができ、いずれの場合も、自律車両は、例えば、目的地および他のタイプの情報に関して荷物を走査することができる。方法９１００は、標的場所を決定するために、荷物情報を使用すること９１１１を含むことができる。標的場所は、遠隔オペレータに連絡することによって、荷物の所有者に連絡することによって、または初期ルートを自動的に作成することによって、または可能性として、方法の組み合わせによって決定されることができる。方法９１００は、初期ルートに従って標的場所まで自律的にナビゲートし、ルートに沿ってリアルタイムで検出された障害物を回避すること９１１３Ａを含むことができる。有人配送に関して、方法９１００は、標的場所に到達するとき、自律車両とのユーザ相互作用を可能にすること９１１５Ａを含むことができる。ユーザ相互作用は、例えば、自律デバイスに直接、またはハンドヘルド、タブレット、ラップトップ、または同等物上に常駐するアプリケーションインターフェースを通してのいずれかで、セキュリティコードを打ち込むことを含むことができる。ユーザエントリは、例えば、自律車両の扉が開放し、貨物ボックスおよび／または荷物がユーザに提供されることを可能にすることができる。配送／集荷が、無人である場合、方法９１００は、自律デバイスによって、貨物を納置するべき場所を決定すること９１１７Ａを含む。例えば、標的場所における表面が、水分または他の困難な特性等の問題を有することが自律デバイスによって決定される場合、自律デバイスは、配送の間に貨物を展開するためのより良好な場所を探索する。いくつかの構成では、自律デバイスは、表面および他の情報を自律デバイスに提供し得る、環境および画像センサを含む。自律デバイスは、そのナビゲーションにおいてそのようなデータを使用し、データに基づいて、配送場所を決定する追加のステップを行うことができる。有人または無人のいずれの場合でも、方法９１００は、自律デバイスによって、荷物または貨物ボックスと関連付けられる識別を走査すること９１１９を含む。自律デバイスは、識別情報からのデータを使用し、受取側に、例えば、荷物が配送されたこと、環境条件、時刻、および受取側に有用であり得る任意の他の情報を知らせることができる。いくつかの構成における自律デバイスは、遠隔コントローラに、これが配送または集荷を完了したことを知らせることができ、該当する場合、次のルートを受信することができる。１つのシナリオでは、方法９１００は、自律デバイスをドッキングステーションにナビゲートすること９１２１を含む。自律デバイスは、さらなる配送（自律デバイスが複数の貨物室を有する場合）および／または集荷のためにそれ自体を別の場所に経路指定することができる。自律デバイスは、次に進むべき場所を毎日のタスクリストから決定することができる、または各配送／集荷後に遠隔オペレータ（人間またはコンピュータのいずれか）からコマンドを受信することができる。

【0099】

ここで図１０Ｂおよび１０Ｃを参照すると、一側面では、本教示の方法９０５０は、ＡＶによる貨物の無人配送を想定し、所望の目的地に到達したことを決定すること９０５１（図１０Ｂ）と、所望の目的地に到達したことを事前選択された受取側に知らせること９０５３（図１０Ｂ）とを含むことができる。所望の目的地は、受取側のうちの少なくとも１つによって選択され、展開マネージャに伝送されることができる。ある側面では、受取側は、無人配送を予定される貨物を購入した人物を含むことができる。ある側面では、受取側は、ＡＶの遠隔コントローラを含むことができる。ある側面では、適切なセンサおよびオンボード処理を通して、ＡＶは、これが所望の目的地に到達したかどうかを決定することができる。ある側面では、遠隔コントローラは、部分的または完全にのいずれかで、ＡＶを所望の目的地にナビゲートすることができる。９０５５（図１０Ｂ）において、貨物を展開するための命令が、受信されない場合、方法９０５０は、展開命令を待機すること９０７３（図１０Ｂ）を含むことができる。９０５５（図１０Ｂ）において、貨物を展開するための命令が、受信される場合、方法９０５０は、受取側から貨物と関連付けられるセキュリティ情報を遠隔で受信すること９０５７（図１０Ｂ）を含むことができる。９０５９（図１０Ｂ）において、セキュリティ情報が、誤っている場合、方法９０５０は、新しいセキュリティ情報を要求すること９０７５（図１０Ｂ）を含むことができる。９０５９（図１０Ｂ）において、正しいセキュリティ情報が、受信される場合、方法９０５０は、貨物と関連付けられる貨物倉を開放すること９０６１（図１０Ａ）を含むことができ、貨物は、受取側および提供されたセキュリティ情報と関連付けられ、方法９０５０は、貨物を展開することを含む。９０６３（図１０Ｂ）において、貨物が、展開されない場合、方法９０５０は、貨物を展開し続けること９０７７（図１０Ｂ）を含むことができる。９０６３（図１０Ｂ）において、貨物が、展開表面に到達した場合、方法９０５０は、展開デバイスから貨物を係脱させること９０６５（図１０Ｂ）を含むことができる。９０６７（図１０Ｂ）において、貨物が、展開デバイスから係脱されない場合、方法９０５０は、展開デバイスから貨物を係脱させ続けること９０７９（図１０Ｂ）を含むことができる。９０６７（図１０Ｂ）において、貨物が、展開デバイスから係脱される場合、方法９０５０は、展開デバイスを貨物倉の中に後退させること９０６９（図１０Ｃ）と、受取側に知らせること９０７１（図１０Ｃ）とを含むことができる。

【0100】

ここで図１０Ｄおよび１０Ｅを参照すると、荷物が自己識別するとき、ある側面では、経路指定情報が、荷物上に含まれる、または荷物上の情報から導出されることができる。ある実施例では、荷物上の識別情報は、受取側の住所を含む。住所を用いることで、自律車両は、本明細書および別の場所、例えば、第‘００７号、第‘５２２号、第‘２０５号、第‘６１３号、および第‘７０３号に説明されている方法でルートを決定する。荷物上の識別情報は、例えば、限定ではないが、バーコード（ＵＰＣ、ＥＡＮ）、ＱＲコード（登録商標）、ＲＦＩＤ標識、ファーマコード、または出荷標識を含むことができる。本教示の自律車両は、業者および顧客場所の両方において配送および集荷の両方を実施することができる。例えば、自律車両は、業者場所においてドッキングされ得、顧客によって注文された荷物を業者において集荷し得る。自律車両は、荷物の目的地場所に進行し、荷物を荷下し（自律的に、半自律的に、または受取側の集荷のいずれか）、可能性として、同一の場所において他の荷物を集荷し、または他の荷物を集荷するために別の場所に進行し、任意の場所に搬送されている荷物を所望の顧客場所に、または所望の業者場所に配送し、可能性として、バッテリ等の電力供給源を再充電および／または取替するためにドッキングステーションにおいて終わり得る。自律車両の観点から実行される、自律的集荷および配送のための方法９１５０は、所望の目的地を受信すること９１５１を含む。例えば、遠隔オペレータ、ユーザ、自己識別される荷物、または業者が、所望の目的地を提供することができる。ユーザは、例えば、ハンドヘルドデバイス上のアプリケーションにアクセスし、自律車両をある場所に呼び出すことができる。自律車両は、例えば、呼出と関連付けられる荷物を位置特定することができる。ドラッグストア等の業者が、処方薬を含む荷物を提供し、所望の目的地を提供することができる。代替として、処方薬荷物は、自己識別することができる。遠隔オペレータは、配送スケジュールを管理し、例えば、周期的に、またはチェックインポイントまたはチェックイン時間にそれを自律車両に提供することができる。自律車両は、遠隔オペレータ、ユーザ、業者、および荷物自体から指示を集めることによって、そのデューティサイクルの間にそのルートおよび所望の目的地を決定することができる。方法９１５０は、所望の目的地にナビゲートすること９１５３を含む。本明細書に説明されるように、自律車両は、あるルートから開始し、センサ入力および自律車両の経路にある障害物に応じて、そのルートを動的に変更する。方法９１５０は、荷物を探索すること９１５５を含む。自律車両は、荷物を位置特定することを可能にする、センサと、機械学習モデルとを含む。９１５７において、荷物が、有人である場合、方法９１５０は、自律車両の貨物倉の中に荷物を受け取ること９１５９を含む。自律車両は、自律車両が有人受取プロセスを施行することを可能にする所望の場所において、荷物提供側から通信を受信することができる。荷物を受け取ることにつながるステップは、荷物提供側から識別情報を受信することを含み、識別情報は、荷物提供側が荷物を納置するために、貨物倉を開放させる。９１５７において、荷物が、無人である場合、方法９１５０は、自律車両から配送／集荷機構を展開すること９１６１と、配送／集荷機構を使用し、荷物を回収すること９１６３とを含む。配送／集荷機構は、本明細書に説明されるようなデバイスを含むことができる。方法９１５０は、利用可能である場合、荷物から識別情報を走査すること９１６５を含む。利用可能である場合、可能性としてコードの形態における、識別情報は、自律車両によって、コード内に含まれる情報を解析するために処理される。例えば、識別情報は、目的地住所、荷物の内容物の説明、荷物が貨物倉から解放される前に要求されるセキュリティコード、意図される受取側に関する連絡先情報、または遠隔制御オペレータに連絡するための指示を含み得る。ある側面では、識別情報は、自律車両が、ルート作成を最適化する、および／またはナビゲーションに関して受取側および／または遠隔オペレータから支援を求めるために使用し得る、ルート情報を含む。方法９１５０は、存在するかどうかにかかわらず、識別情報に基づいてルートにアクセスする、またはそれを作成すること９１６７を含み、識別情報が存在しないときに関して、自律車両は、例えば、遠隔オペレータからナビゲーション支援を求める。方法９１５０は、識別情報に基づいて決定された所望の目的地にナビゲートすること９１６９を含む。９１７１において、所望の目的地が、無人である場合、方法９１５０は、識別情報から配送情報にアクセスすることを含む。利用可能である場合、配送情報は、荷物を玄関先等の具体的場所に、またはセキュアなエリアに配送するかどうかを含むことができる。セキュアなエリアは、パスコードを必要とし得、これは、識別情報の一部であり、自律車両が、パスコードを使用してセキュアなエリアを開放することを可能にし得る。利用可能である場合、配送情報は、環境条件が、雨または雪等の懸念事項である場合に荷物を配送するべき場所を含み得る。配送トート自体が、耐候性であり得る。９１７５において、配送情報が、利用可能である場合、方法９１５０は、（本明細書に説明される手段を通して）機構によって握持される荷物を有する配送／集荷機構を展開すること９１７７と、荷物を貨物倉から所望の場所に移動させること９１７９とを含む。９１７５において、いかなる配送情報も、利用可能ではない場合、方法９１５０は、命令に関して受取側または遠隔オペレータに連絡すること９１８１と、命令された場所にナビゲートすること９１８３と、配送／集荷機構を展開すること９１７７と、荷物を貨物倉から所望の場所に移動させること９１７９とを含む。９１７１において、所望の目的地が、有人である場合、方法９１５０は、自律車両によって、識別情報に関して配送に立ち会っている受取側をプロンプトすること９１８５を含む。プロンプトすることは、自律車両の外面上で行われることができ、情報は、例えば、自律車両の貨物ボックス上で、キーパッドに、または口頭で、またはバイオメトリック手段を通して提供され得る。ある側面では、プロンプトすることは、コンピュータアプリケーション上で、例えば、口頭で、視覚的に、またはバイオメトリック的に行われることができる。方法９１５０は、荷物が受取側によって回収される前に、識別情報に関して荷物を走査すること９１８７を含む。そのような走査することは、自律車両が、配送を追跡し、業者および利害関係があり得る他者に知らせ、ログファイルを作成／更新することを可能にする。方法９１５０は、受取側が荷物を回収し得るように、貨物倉を開放すること９１８９と、荷物が回収されるときを感知すること９１９１とを含む。配送が有人であるかどうかにかかわらず、方法９１５０は、（その場所において受け取られ、走査されるべきいかなる荷物も存在しない場合）貨物倉を閉鎖すること９１９３と、例えば、遠隔制御オペレータ、配送トラック、業者、または呼び出したユーザからさらなる命令を受信すること９１９５とを含む。９１９７において、自律車両によって実施されるべきさらなる配送または他の作業が、存在する場合、および９１９９において、自律デバイスが、別の配送のための十分な電力を有する場合、方法９１５０は、ステップ９１５５に戻ることを含む。９１９７において、いかなるさらなる配送も、存在しない場合、方法９１５０は、自律車両をドッキングエリアにナビゲートすること９１９８と、ステップ９１５１に戻ることとを含む。

【0101】

ここで図１１を参照すると、一側面では、ＡＶによる貨物の無人操作のための本教示のシステム９１００Ａは、所望の目的地９１０９に到達したことを決定し、通信プロセッサ９１０３を通して、所望の目的地９１０９に到達したことを事前選択された受取側９１０７Ａ／９１１４に知らせるように構成される、目的地プロセッサ９１０１Ａを含むことができる。所望の目的地９１０９は、受取側９１０７Ａ／９１１４のうちの少なくとも１つによって選択され、展開マネージャ９１０５に伝送されることができる。ある側面では、受取側は、無人配送／集荷を予定される貨物を待っているユーザ９１０７Ａを含むことができる。ある側面では、受取側は、ＡＶの遠隔コントローラ９１１４を含むことができる。ある側面では、遠隔コントローラ９１１４は、部分的または完全にのいずれかで、ＡＶを所望の目的地９１０９にナビゲートすることができる。ある側面では、ＡＶは、それ自体を所望の目的地９１０９にナビゲートすることができる。展開プロセッサ９１１３は、通信プロセッサ９１０３から、ユーザ９１０７Ａ／９１１４が、貨物が所望の目的地９１０９に配送されることを所望するという命令を受信することができ、受取側から貨物と関連付けられるセキュリティ情報を要求および受信するようにセキュリティプロセッサ９１１５をトリガすることができる。セキュリティ情報を打ち込むいかなる受取側も、存在しないため、セキュリティ情報を受信するための要求は、通信プロセッサ９１０３によって、１つまたはそれを上回る受取側に伝送されることができる。ある側面では、受取側は、配送の前に、無人配送／集荷のための代替手段を提供することができる。代替手段は、限定ではないが、貨物の送り主に、例えば、通信プロセッサ９１０３を通してセキュリティプロセッサ９１１５がセキュリティ情報を受信し得る、１つまたはそれを上回る指定された方法を提供することを含むことができる。セキュリティプロセッサ９１１５は、通信プロセッサ９１０３からセキュリティ情報を受信し、セキュリティ情報が予期される方法で貨物と関連付けられていることをチェックすることができる。ある側面では、セキュリティ情報は、センサ９１０８によって集められる。セキュリティ情報は、パスワード、貨物識別、顧客識別、または受取側特有情報の任意の組み合わせを含むことができる。セキュリティプロセスは、貨物を保護するために必要な限り広範囲であり得、例えば、２因子認証が、要求されることができる。セキュリティプロセッサ９１１５は、セキュリティ情報が誤っている場合に受取側に通知し、またはそれを指定することができ、さらなるセキュリティ情報を要求することができる。セキュリティ情報が、検証されると、セキュリティプロセッサ９１１５は、受取側および提供されたセキュリティ情報と関連付けられる貨物と関連付けられる貨物倉を開放するように展開プロセッサ９１１３をトリガすることができる。展開プロセッサ９１１３は、貨物の展開を開始することができる。種々の展開方法が、本教示によって想定され、本明細書に議論されている。例えば、展開プロセッサ９１１３は、貨物倉の扉を開放し、貨物倉の外側に、展開デバイスによって支えられた配送コンテナを推進させるように、ＡＶコントローラ９１１７に指示することができる。展開プロセッサ９１１３は、配送コンテナを表面に移動させるように、ＡＶコントローラ９１１７に指示することができる。配送目的地に応じて、表面は、貨物倉のレベルの上方または下方にあり得る。表面が、貨物倉の下方にあるとき、展開プロセッサ９１１３は、配送コンテナを表面に降下させるように、ＡＶコントローラ９１１７に指示することができる。配送コンテナが、貨物倉のレベルの上方または下方にかかわらず、表面に到達すると、展開プロセッサ９１１３は、配送コンテナから展開デバイスを係脱させるように、ＡＶコントローラ９１１７に指示することができる。係脱のための方法は、本明細書に議論されている。センサは、係脱が完了するときを示すことができる。この時点で、展開プロセッサ９１１３は、展開デバイスを貨物倉の中に後退させ、貨物倉の扉を閉鎖するように、ＡＶコントローラ９１１７に指示することができる。後退は、展開デバイスの性質に応じて、異なる形態をとることができる。種々の後退技法が、本明細書に議論されている。後退が完了した後、展開プロセッサ９１１３は、受取側に完了された無人貨物展開を知らせるように、ＡＶコントローラ９１１７に指示することができる。ある側面では、代替配送目的地が、例えば、他の理由の中でもとりわけ、ＡＶが所望の配送目的地までナビゲートすることが可能ではない、または荒天環境が所望の配送目的地に存在する場合に選択されることができる。

【0102】

本教示のトレーラは、（１）付加的保管空間を提供し、（２）付加的エネルギー貯蔵または電力供給源を提供し、（３）下にある地形または配送車両車輪構成にかかわらず、配送車両の貨物区分とトレーラの貨物区分との間の一貫したピッチを維持し、（４）トレーラの垂直および水平移動を緩衝することによって、配送／集荷車両の有用性を高めることができる。トレーラは、手動運転および自律車両を含み得る、配送／集荷車両の搬送能力を増加させるために使用されることができる。トレーラは、例えば、配送物とともに取り残されることができる、または、例えば、限定ではないが、セキュア配送コンテナ内に貨物を展開するために使用されることができる、または貨物集荷のために使用されることができる。トレーラは、起伏のある地形にわたってであっても、貨物のために比較的に平滑な積載安定性を提供するために、懸架装置を含むことができる。例えば、マウンテンバイクタイプの懸架装置が、トレーラの車輪に接続されるスリングアームと併せて使用されることができる。トレーラは、標準的な道路脇の縁石と比較されるとき、比較的に大きい車輪を含んでもよく、これは、トレーラがそのような縁石を登ることを促進し得る。トレーラはさらに、いくつかの構成では、牽引車両に配線される補助的電力供給源を含むことができ、可能性として、自律車両の航続距離を延ばすことができる。トレーラフレームの下に補助的バッテリを保管することは、トレーラに関するより低い重心を提供し得る。トレーラの構成は、牽引車両のための補助的電源のための保管場所を含むことができる。例えば、補助的バッテリは、例えば、トレーラフレームの下に保管されることができる。ある側面では、補助的電力供給源は、トレーラ上のセンサおよびライトのようなデバイスを給電することができる。ある側面では、トレーラは、その環境を評価する際に自律車両を補助する、少なくとも１つのセンサを含む。少なくとも１つのセンサは、例えば、限定ではないが、超音波、短距離レーダ、および／またはカメラを含むことができる。センサは、トレーラの後部に、貨物ボックス上に、および／またはトレーラおよび貨物ボックスの側面上に位置することができる。ある側面では、トレーラは、トレーラの積載物が自律車両の貨物ボックスとピッチを保つことを可能にする、リンク機構を含む。リンク機構は、例えば、４バーリンク機構を含むことができる。トレーラは、いくつかの構成では、比較的に高速において自律車両を安定させる。いくつかの構成では、トレーラは、例えば、手動または自律ナビゲーションのいずれかを支援する他のアクションの中でもとりわけ、センサ処理および電力制御を実施する、少なくとも１つのプロセッサを含む。トレーラは、例えば、限定ではないが、自律デバイス等の牽引車両に接続されることができる。ある側面では、トレーラと牽引車両との間のヒッチは、例えば、限定ではないが、４バークロスヒッチまたは標準的ボールヒッチを含む。ある側面では、タイロッドは、球状端部によってヒッチに接続される。ある側面では、操向ダンパは、トレーラと自律デバイスとの間のヨー運動に対する抵抗を提供する。操向ダンパは、限定ではないが、抵抗を調節するために使用され得る、ニードル弁を含む、油圧シリンダまたは油入シリンダを含むことができる。

【0103】

ここで図１２および１３を参照すると、ある特徴を含む、本教示のトレーラの簡略化されたバージョンが、示される。例えば、トレーラ４００は、貨物を搬送するために使用され得る、保管空間４２１を含む。貨物は、限定ではないが、ばらのアイテム、袋詰めのアイテム、箱詰めのアイテム、および／またはセキュア化された配送コンテナを含むことができる。保管空間４２１は、開放する、被覆される、部分的に被覆される、および／または変換可能に被覆されることができる。保管空間４２１は、遠隔またはローカルで施錠および解錠され得る、セキュアな保管場所を提供することができる。保管空間４２１は、２０２０年７月１０日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｒｅａｌ ｔｉｍｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された、米国特許出願第１６／９２６，５２２号（参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる）に説明されるような配送車両の貨物区分の特徴のうちのいくつかまたは全てを有してもよい。

【0104】

継続して図１２および１３を参照すると、トレーラ４００はまた、電力供給源４２３のための、例えば、貨物エリアの外側の保管場所またはマウントを提供することができる。ある側面では、バッテリまたは燃料電池等の電力供給源４２３は、センサおよびライト等のトレーラ４００上に見出されるデバイスを給電するために使用されることができる。ある側面では、電力供給源４２３は、トレーラ４００の移動を可能にしている車両に補助的電力を提供することができる。ある側面では、電力供給源４２３は、牽引車両に配線されることができ、牽引車両上のバッテリと取替され得る交換バッテリであり得、および／またはトレーラ上のデバイスを給電することができる。ある側面では、電力供給源４２３は、限定ではないが、バッテリ、燃料電池、太陽熱集熱デバイス、および集風デバイスを含むことができる。電力供給源４２３は、保管空間４２１の下、その上方、その中、またはその横に搭載されることができる。

【0105】

継続して図１２および１３を参照すると、トレーラ４００の特徴は、トレーラ４００によって搬送される貨物区分が、牽引車両によって搬送される貨物区分と同一のピッチを維持することである。ピッチ一貫性を支援するトレーラ４００と牽引車両との間のリンク機構を可能にするために、トレーラ４００は、牽引車両に接続され、４つの剛性要素、すなわち、タイロッド４４１と、トレーラフレーム構造４４３と、マスト４３１と、トレーラを牽引車両に連結する、ヒッチクロス４３７とを含む、４バーリンク機構を形成する。剛性要素は、垂直平面において配列される。ここでは、垂直平面は、牽引車両の駆動車輪または保管空間４２１の基部によって画定される平面に直角である平面を意味する。保管空間または貨物区分４２１は、マスト４３１にしっかりと搭載され、したがって、マスト配向に対して固定された配向を維持する。

【0106】

継続してなおもさらに図１２および１３を参照すると、タイロッドおよびトレーラ基部構造は、それぞれ、垂直平面における回転を可能にする、枢軸（４２５、４２７）によってマスト４３１に接続される。ある側面では、トレーラ－マスト枢軸４２７およびタイロッド－マスト枢軸４２５は、垂直平面における運動のみを可能にする。タイロッドおよびトレーラ基部構造は、垂直および水平平面の両方における回転を可能にする、枢軸４３９、４３５を用いて牽引車両上のクロスヒッチに接続される。ある側面では、タイロッド－ヒッチクロス枢軸４３９および／またはトレーラプレート－ヒッチクロス枢軸４３５は、ユニバーサルジョイント、ピローブロック軸受、弾性結合具、または２つの直交平面における回転を可能にする、他の機械的ジョイントである。タイロッド４４１と、マスト４３１と、トレーラ基部構造４４３と、ヒッチクロス４３７とを備える、４バーリンク機構は、バーの反対の対が常に平行である、平行四辺形を形成する。この場合では、ヒッチクロス４３７およびマスト４３１は、ヒッチクロス４３７、したがって、貨物区分４２１のピッチが、ヒッチクロス４３７にしっかりと接続される牽引車両４０２における貨物区分３６１Ａと常に同一であるように、常に平行である。

【0107】

継続して図１２および１３を参照すると、地形が、限定ではないが、段差、起伏のある地面、または軟弱な地面等を含め、困難または可変であるとき、各タイヤ４２９は、揺動アーム４３３を通して独立して調節されることができる。揺動アーム４３３は、トレーラの懸架装置を形成するために、ばね／ダンパまたは衝撃吸収装置を含んでもよい。貨物区分４２１の基部は、タイヤ４２９の垂直運動から結合解除され、４バーリンク機構から結合解除される。貨物区分４２１のピッチは、４バーリンク機構を通して牽引車両の貨物区分のピッチに結び付けられる。

【0108】

継続して図１２および１３を参照すると、本教示の牽引車両およびトレーラの図示が、示される。図示における牽引車両４０２は、異なる数の駆動車輪を採用することによって、地形に調節されるように構成される。図１Ａでは、牽引車両３６１Ａは、困難な地形をナビゲートする目的のための地面に接触する４つ（２つは示されない）の駆動車輪３８９／３９１を伴って示される。タイロッド４４１と、トレーラフレーム構造４４３と、マスト４３１と、ヒッチクロス４３７とを含む、４バーリンク機構は、タイヤ４２９が揺動アーム４３３を通して地面接触を維持する間、牽引車両４０２における貨物とトレーラ４００との間の一貫したピッチ３６３を維持することができる。図１３では、牽引車両４０２は、４つ（２つは示されない）の駆動車輪３８９／３９１を伴って示され、そのうちの１つ（駆動車輪３９１）のみが、地面に接触する。キャスタ３７５は、２つのみの駆動車輪が要求される、比較的に平滑な地形上での標準的な運転のための要求される平衡を提供する。マスト４３１に接続される、タイロッド４４１およびトレーラフレーム構造４４３は、タイヤ４２９が揺動アーム４３３を通して地面接触を維持する間、牽引車両４０２における貨物とトレーラ４００との間の一貫したピッチ３６３を維持することができる。

【0109】

ここで図１４Ａおよび１４Ｂを参照すると、本明細書に説明される特徴を具現化する、本教示のトレーラの構成が、示される。本教示は、図１４Ａおよび１４Ｂに示される構成に限定されない。これらの構成および本明細書の他の図面は、例証目的のためにのみ提供される。牽引車両２１００１は、プラットフォーム２１００２上に静止する、貨物エリアを含む。図１４Ａでは、牽引車両２１００１は、困難な地形のために構成され、４つ（２つのみが示される）の駆動車輪２１０１１を展開し、これが本状況では必要とされないため、キャスタ２１０１２を後退させる。図１４Ｂでは、牽引車両２１００１は、平滑な地形のために構成され、これが本状況では必要とされるため、キャスタ２１０１２とともに、２つ（１つのみが示される）の駆動車輪２１０１１を展開する。マスト３２１に接続される、タイロッド１１３およびスパー（図示せず）は、トレーラタイヤ２１０１１Ａが揺動アーム３１１を通して地面接触を維持する間、牽引車両２１００１における貨物とトレーラ３０５との間の一貫したピッチ３２５（図１４Ａ）および３０１（図１４Ｂ）を維持するように角度付けられる。トレーラ３０５（図１４Ａ）の貨物ボックスとタイロッド１１３の上方のプラットフォーム（図示せず）との間の距離は、トレーラ３０５の貨物ボックスとタイロッド１１３の上方のプラットフォーム（図示せず）との間の距離２０１（図１４Ｂ）よりも低いことが分かり得る。他のそのような比較は、自律車両が、キャスタ２１０１２が持上される４車輪モード（図１４Ａ）対キャスタ２１０１２が表面上に静止する標準モード（図１４Ｂ）にある、距離２０３（図１４Ｂ）と比較される距離２０６（図１４Ａ）を含む。４車輪モード（図１４Ａ）では、距離２０７は、距離２０４を上回る、すなわち、前部車輪は、４車輪モードにおいて表面上にあり、標準モードにおいて持上される。距離は、各場合において変動するが、貨物ボックスのピッチは、各場合において同一（かつトレーラのピッチと同一）のままである。距離２０８（図１４Ａ）対距離２０５（図１４Ｂ）は、ピッチが１つのモードから別のものに変化しない理由を例証し、具体的には、貨物ボックスと後部車輪との間の距離が、モードに応じて変化するためである。それにもかかわらず、両方の状況において、牽引車両２１００１およびトレーラ３０５の両方における貨物のピッチ３２５／３０１は、一貫する。ある側面では、トレーラ３０５は、従来の操向ダンパ１１１４を含むことができる。

【0110】

ここで図１５Ａおよび１５Ｂを参照すると、本教示のトレーラは、それらの車軸において揺動アーム３１１と結合される、車輪２１０１１Ａを含むことができる。揺動アーム３１１は、ヒッチクロス１０７において接するヨーク半体１０５に枢動的に接続される。ヨーク半体１０５は、トレーラフレームプレート３２３と動作可能に結合され、それら自体は、緩衝装置タワーブレース１０１Ａおよび緩衝装置マウント１０２Ａと動作可能に結合される。揺動アーム３１１はまた、緩衝装置１０９Ａのための搭載特徴を提供することができ、これもまた、緩衝装置マウント１０２Ａと結合される。緩衝装置１０９Ａは、限定ではないが、ばねおよびダンパを含む、任意の種類の移動緩衝および吸収デバイスを含むことができる。

【0111】

ここで図１６を参照すると、本教示のトレーラは、ブレースの構成によって牽引車両に連結されることができる。ブレースは、トレーラおよびプラットフォーム２１００２と牽引車両の車輪との間のインターフェースとして作用する。１つのそのようなブレース構成は、トレーラのヒッチピンをブレース構成と結合するための手段を提供する、ヒッチピンスリーブ１６９を含む。ヒッチ管１６７は、ヒッチピンスリーブ１６９をヒッチクロスメンバ管１６３と動作可能に結合する。ヒッチクロスメンバ管１６３は、ヒッチピンとともに結合される、ブレース構成にタイロッドおよびスパーを結合するための手段を提供する。ヒッチ管の第２のセット１６１は、ヒッチブレース構成を牽引車両の車輪構成およびプラットフォームと動作可能に結合する。ある側面では、ヒッチプレート１７１Ａおよび４バーインターフェースプレート１７２は、ヒッチブレース構成と牽引車両との間のインターフェースを提供する。

【0112】

ここで図１７を参照すると、例示的トレーラが、補助的バッテリ等の特徴を図示するために、貨物台を伴わずに示される。タイロッド１１３は、ヒッチピン（図示せず）を使用してヒッチクロス１０７と（ナット１３１（図１９Ａ）を使用して）動作可能に結合する、ロッド端部１２９を含む。限定ではないが、種々の種類のボールヒッチ、ヒッチクロス、フックヒッチ、円形ヒッチ、またはピンヒッチを含む、任意のタイプのヒッチが、使用され得ることに留意されたい。トレーラは、例えば、プラットフォーム１４５の下に保管され得る、バッテリ７００００を含む。バッテリ７００００は、貨物コンテナ（図示せず）内に、プラットフォーム１４５の横に、その前に、またはその後方に、または被覆された貨物コンテナの場合では、貨物コンテナの上に保管されることができる。バッテリ７００００は、床パン１４７上に静止することができる。

【0113】

ここで図１８を参照すると、マスト３２１は、タイロッド遠位端１１４の遠位４バー枢動ピンおよびトレーラフレーム構造のための回転点３２２／３２４を提供する。マスト３２１およびプラットフォーム１４５は、マスト－プラットフォームブレース３０３Ａによって動作可能に結合されることができる。

【0114】

ここで図１９Ａおよび１９Ｂを参照すると、ある側面では、タイロッド１１３は、ばね１２５の前方および後方のトレーラ部分からの圧力を緩衝する、ばね１２５によって囲繞される。ピースカラー１２１およびピッチばねカップ１２３の組み合わせによって定位置に保たれる、ばね１２５は、トレーラおよび牽引車両が異なる率において停止し、進むとき、トレーラのフレーム部分の移動に応答する。ばね１２５の間に、それらを分離し、前後移動の緩衝を可能にする、ばね停止部１２７（図１９Ｂ）がある。

【0115】

ここで図１９Ｃおよび１９Ｄを参照すると、４バーリンク機構の枢動点を図示する、断面が、示される。４バーリンク機構の剛性リンクは、ヒッチクロスリンク２１１Ａと、タイロッドリンク２１３と、マストライン２１５Ａと、フレーム構造リンク２０９とを含むことができる。枢動点は、フレーム構造－ヒッチクロス点２１７と、ヒッチクロス－タイロッド点２１９と、タイロッド－マスト点２２１Ａと、マスト－フレーム構造点２２３Ａとを含むことができる。本明細書に説明されるように、４バーリンク機構は、垂直に回転することができる。回転は、例えば、高荷重油軸受１３５（図１９Ｄ）によって可能にされることができる。

【0116】

ここで図２０を参照すると、タイロッド１１３は、第１のトレーラクロスブリッジ１３３内に搭載され、第２のトレーラクロスブリッジ１３３Ａを停止させることができる。第３のトレーラクロスブリッジ１３３Ｂは、タイロッド１１３を囲繞する、トレーラフレームプレート３２３を動作可能に結合することができる。

【0117】

ここで図２１Ａ－２１Ｇを参照すると、配送コンテナ２２１の一構成は、貨物が設置され得るボックスを含むことができる。コンテナ２２１は、限定ではないが、不均一な形状を含む、任意の形状であり得る。コンテナ２２１は、例えば、食料品袋の形状のコンテナであり得る。コンテナ２２１は、内容物の安全性および保護を確実にする、デバイスを装着されることができる。一側面では、コンテナ２２１は、解錠シーケンスをアクティブ化するようにコンテナ２２１をトリガし得る、デバイスを含むことができる。一側面では、コンテナ２２１は、施錠エントリキーパッド２２３、指スワイプセンサ、または携帯電話または他の信号受信機を含むことができ、そのそれぞれは、ユーザが、解錠機構に特有の解錠プロトコルを使用して、配送コンテナ２２１を解錠することを可能にすることができる。配送コンテナ２２１はさらに、例えば、カメラ２３５等、例えば、限定ではないが、撮像デバイス等のセンサを含むことができる。カメラ２３５は、配送コンテナ２２１の環境に進入する何らかのものの視覚画像を提供することができる。カメラ２３５は、悪意のある行為者を抑止することができ、可能性として、悪意のある行為者が配送コンテナ２２１を改竄する場合、悪意のある行為者の識別を可能にすることができる。カメラ２３５は、画像が、コンテナ２２１を監視する許可を有する任意の人物にリアルタイムで伝送され得るように、配送コンテナ２２１上に搭載される通信システムと動作可能に結合されることができる。代替として、収集された画像は、後で閲覧するために、オンボードで、または遠隔で記憶されることができる。カメラ２３５（図２１Ｃ）は、例えば、３６０°の収集範囲が可能であり得る。いくつかの側面では、可能性として異なる収集範囲を伴う、複数のカメラが、コンテナ２２１上の種々の位置に搭載されることができる。複数のカメラが存在する場合、全てのカメラはともに、配送コンテナ２２１の周辺の周囲の環境を撮像することができる。いくつかの構成では、コンテナ２２１は、複数の部分が、コンテナ２２１内に貨物を封入するために動作可能に結合され得る、多部分貨物保持器を含むことができる。ある側面では、コンテナ２２１は、それぞれ、任意の幾何学形状および体積を帯び得る、上部２３１と、貨物保持エリア２３３（図２１Ｄ）とを含むことができる。上部２３１および貨物保持エリア２３３は、締結具によって動作可能に結合されることができ、その選定は、貨物のタイプおよび、例えば、貨物の所望のセキュリティに依存し得る。ある側面では、締結具は、ジッパ、ボタン、ＶＥＬＣＲＯ（登録商標）ストリップ、ワイヤ、チェーン、ストラップ、ロープ、または糊のうちのいずれか、いくつか、または全てを含むことができる。コンテナ２２１は、ロケータデバイス２２９（図２１Ｅ）および／または盗難アラーム２２７（図２１Ｅ）を含むことができる。ある側面では、ロケータデバイスは、ＧＰＳまたは他の位置特定手段を含むことができ、盗難アラーム２２７は、例えば、限定ではないが、自転車アラーム、プロジェクタアラーム、および／または非常ボタンを含むことができる。コンテナ２２１は、コンテナ２２１を機械的移動に曝すための取付点２２５（図２１Ｇ）と、コンテナ２２１内に貨物を位置付けるためのトレイ２３７（図２１Ｆ）とを含むことができる。コンテナ、トレイ、および関連付けられるセンサおよび取付点の様々なサイズおよび形状の構成が、本教示によって想定される。

【0118】

ここで図２２Ａ－２２Ｄを参照すると、配送コンテナの種々の可能性として考えられる構成が、示される。一側面では、配送コンテナは、それぞれ、別個のセキュア化された保管のために利用可能な複数の区分２５３（図２２Ａ）を含むことができ、複数の区分の全体は、事前選択されたサイズの貨物倉エリアの中に嵌合する。セキュア化された保管は、例えば、限定ではないが、複数のセキュリティ特徴を含み得る、キーパッドエリア２５１によって可能にされることができる。キーパッドエリア２５１は、コンテナ２６１（図２２Ｃ）上および個々の区分２５３（図２２Ａ）上の任意の場所に位置付けられることができる。キーパッドエリア２５１は、例えば、限定ではないが、ライト、カメラ、および／またはＧＰＳ等の種々の特徴を給電するために使用され得る、バッテリケース２５２（図２２Ｂ）を含むことができる。キーパッドエリア２５１は、例えば、他の特徴の中でもとりわけ、キーパッド、ＲＦＩＤ、および／またはジッパ停止部を含むことができる。コンテナ２６１（図２２Ｃ）は、コンテナ２６１（図２２Ｃ）が使用されていない、または部分的に使用されているとき、コンテナ２６１（図２２Ｃ）のコンパクトな保管を可能にし得る、可撓性、折畳可能、および／または圧潰可能材料を含むことができる。コンテナ２６１（図２２Ｃ）は、把持適応部２６２（図２２Ｂ）を含むことができる。把持適応部２６２（図２２Ｂ）は、例えば、限定ではないが、コンテナ２６１（図２２Ｃ）を把捉し、移動させるための取っ手グリップおよび／またはフックの使用を可能にすることができる。取付の他の手段も、本教示によって想定される。

【0119】

継続して図２２Ａ－２２Ｄを参照すると、本教示の配送コンテナは、任意の幾何学形状をとることができる。本明細書に示される配送コンテナは、例示的目的のみのためのものである。さらに、配送コンテナの開放／閉鎖機構は、ジッパ２５５（図２２Ａ）、ＶＥＬＣＲＯ（登録商標）ストリップ、ボタン、フック、および／または他のタイプの締結具を含むことができる。例示的配送コンテナ２６１（図２２Ｃ）が、ジッパ２５９（図２２Ｃ）を含む場合、キーパッド２５１は、ジッパ停止部２７１／２７３を含むことができる。他の締結具停止部および取付も、本教示によって想定される。配送コンテナ２６１（図２２Ｃ）はさらに、例えば、それぞれ、把持デバイス２６７（図２２Ｃ）および保管取っ手２６９（図２２Ｃ）を取り付けるために使用され得る、陥凹２６５／２６６（図２２Ｃ）を含むことができる。本教示の配送コンテナは、保管または部分的使用のために圧潰し得る、可撓性材料から構築されることができる。ある側面では、本教示の配送コンテナの上部および底部２８９（図２２Ｄ）は、剛性または半剛性材料、例えば、軽量プラスチックまたはプラスチックハニカムを含むことができる。配送コンテナは、コンテナ圧潰を可能にし得る、伸縮縁２６８（図２２Ｄ）を含むことができる。

【0120】

具体的に図２２Ｅ－２２Ｇを参照すると、本教示の配送コンテナは、配送コンテナの折畳３３４（図２２Ｇ）を可能にするように編成される、パネル、タック、およびフラップから構築されることができる。配送コンテナは、平坦パターン３３６（図２２Ｇ）への配送コンテナの折畳を可能にし得る、分割パネルから構築されることができる。ある側面では、パネルは、折畳を可能にするために中間において分割され得る、または折畳が必要ではない場合、配送コンテナの全幅に延在し得る、鋼プレートから構築されることができる。一側面では、配送コンテナは、鋼セキュリティパネルを伴う積層ＴＰＵ織物から構築されることができる。配送コンテナは、例えば、限定ではないが、キーパッドロック１０１３（図２２Ｅ）等の配送コンテナのためのセキュリティシステムを含むことができる。セキュリティシステムはまた、例えば、限定ではないが、可能性として、配送コンテナの周囲の３６０°半径を撮像する、カメラ１０１９（図２２Ｅ）等の撮像システムを含むことができる。ある側面では、配送コンテナは、少なくとも１つのアラーム１０２３（図２２Ｅ）を含むことができる。少なくとも１つのアラーム１０２３（図２２Ｅ）は、とりわけ、例えば、配送コンテナが移動された場合、配送コンテナの周囲に運動が存在する場合、または配送コンテナの改竄が存在する場合、通知を発生させることができる。配送コンテナは、配送コンテナ上の利用可能な特徴を制御し得、ユーザまたは別の遠隔システムに、配送物および配送コンテナ自体のステータスを通知し得るデータを伝送し得る、電子機器１０２１（図２２Ｅ）を含むことができる。電子機器１０２１（図２２Ｅ）は、配送コンテナを開放することから、周辺を撮像し、配送物および配送コンテナのステータスについての通知を発生させることまで、配送コンテナとともに含まれる特徴を制御するために使用され得る情報を受信することができる。配送コンテナは、配送コンテナの自動的移動を可能にし得る特徴、例えば、貨物倉エリア内に搭載され得る展開機構によって使用され得る、接続点１０１７（図２２Ｅ）を含むことができる。ある側面では、配送コンテナは、上部１０１１（図２２Ｅ）を含むことができる。ある側面では、上部１０１１（図２２Ｅ）は、電子機器１０２１（図２２Ｅ）と、少なくとも１つのアラーム１０２３（図２２Ｅ）と、上部１０１１（図２２Ｅ）および貨物倉１０１５（図２２Ｅ）を対合させるための装置とを含むことができる。装置は、セキュリティロック１０１３（図２２Ｅ）と動作可能に結合し得る、コネクタ１０１４（図２２Ｅ）を含むことができる。コネクタ１０１４（図２２Ｅ）は、セキュリティロック１０１３（図２２Ｅ）が解錠されると、解放されることができる。解錠の手段は、少なくともロックのタイプに依存し、多くの従来の形態のうちのいずれかをとることができる。

【0121】

ここで図２２Ｆを参照すると、別の構成では、衝撃吸収装置が、配送コンテナの内容物および配送コンテナ自体の損傷の可能性を低減させるために、配送コンテナ上に搭載されることができる。ある側面では、衝撃吸収装置は、例えば、限定ではないが、ガス緩衝装置、ばね、および／またはクッションを含むことができる。ある側面では、衝撃吸収装置は、保管のために配送コンテナの中に後退することができる。ある側面では、配送コンテナは、配送コンテナを補強し、かつヒンジ１０２８とともに、配送コンテナの圧潰性を可能にし得る、パネル１０２９を含むことができる。一側面では、衝撃吸収装置は、ばね１０１６を含むことができる。配送コンテナが、ある高さから展開され、重力で引き寄せられる、または別様により低い表面に移動されるとき、衝撃吸収装置１０１６は、衝撃を吸収するために圧縮することができる。

【0122】

ここで図２２Ｇを参照すると、本教示のトレーラ内に乗設され得る、例示的配送コンテナは、完全に圧潰可能かつ積重可能であり得る。配送コンテナはさらに、セキュリティ特徴を含むことができる。ある側面では、配送コンテナは、セキュリティ情報を撮像および収集するための開口部等の可視の特徴を含むことができる。可視の特徴は、配送コンテナ上の任意の場所に搭載されることができる。ある側面では、撮像特徴２０１１、セキュリティ特徴２０１３、およびラッチ２０２３は、配送コンテナの上部２０１５上およびその中に搭載されることができる。セキュリティ特徴２０１３は、配送コンテナを開放するために、ラッチ２０２３の係脱を可能にすることができる。上部２０１５は、配送コンテナのセキュリティ特徴を自動化し得る、電子機器および通信システムが位置し得る、セキュアエリア（図示せず）を含むことができる。ある側面では、配送コンテナは、配送コンテナの圧潰性を可能にし得る、パネル２０１９／２０１７を含むことができる。配送コンテナは、展開のために配送コンテナを握持するために使用され得る特徴を含むことができる。ある側面では、特徴は、基部２０２１を含むことができる。ストラップ、ロープ、および他のデバイスが、基部２０２１に接続することができる。パネル２０１９／２０１７は、例えば、ヒンジによって継合されることができ、配送コンテナを折畳するために使用されることができる。

【0123】

ここで図２２Ｈ－２２Ｍを参照すると、別の構成では、配送コンテナは、完全に圧潰可能かつ積重可能な配送コンテナを含むことができる。配送コンテナはさらに、その作業が主として隠蔽される、セキュリティ特徴を含むことができる。ある側面では、配送コンテナは、セキュリティ情報を撮像および収集するための開口部等の可視の特徴を含むことができる。可視の特徴は、配送コンテナ上の任意の場所に搭載されることができる。ある側面では、撮像特徴２０１１（図２２Ｈ）およびセキュリティ特徴２０１３（図２２Ｈ）およびラッチ２０２３（図２２Ｈ）は、配送コンテナの上部２０１５（図２２Ｈ）上およびその中に搭載されることができる。セキュリティ特徴２０１３（図２２Ｈ）は、配送コンテナを開放するために、ラッチ２０２３（図２２Ｈ）の係脱を可能にすることができる。上部２０１５（図２２Ｈ）は、配送コンテナのセキュリティ特徴を自動化し得る、電子機器および通信システムが位置し得る、セキュアエリア（図示せず）を含むことができる。ある側面では、配送コンテナは、配送コンテナの圧潰性を可能にし得る、パネル２０１９／２０１７（図２２Ｈ）を含むことができる。配送コンテナは、展開のために配送コンテナを握持するために使用され得る特徴を含むことができる。ある側面では、特徴は、基部２０２１（図２２Ｈ）を含むことができる。ストラップ、ロープ、および他のデバイスが、本明細書に議論されるように、例えば、陥凹２０２２（図２２Ｊ）において基部２０２１（図２２Ｈ）に接続することができる。パネル２０１９／２０１７（図２２Ｈ）は、例えば、ヒンジ２０２５（図２２Ｉ）によって継合されることができ、図２２Ｋに示されるように、折畳するために使用されることができる。ボックスが、図２２Ｌに示されるように、完全に折畳されるとき、図２２Ｍに示されるようなボックスの積重は、便宜的に輸送されることができる。

【0124】

ここで図２２Ｎおよび２２Ｏを参照すると、本教示の配送コンテナは、任意の形状を帯びることができる。ある側面では、配送コンテナは、ラッチングストリップを伴って構成される、区分化された上部を含むことができる。区分化された上部は、区分と、ラッチング機構と、セキュリティ特徴とを含むことができる。ある側面では、上部は、２つの移動可能区分２０６１／２０６３（図２２Ｏ）を含むことができる。ある側面では、移動可能区分はそれぞれ、配送コンテナの側面とともに単一のパネルを形成することができる。ある側面では、各移動可能区分２０６１（図２２Ｏ）は、配送コンテナの側面２０５７（図２２Ｏ）に接続されることができる。ある側面では、ラッチングストリップ２０５５は、セキュリティ特徴を設けることができる。セキュリティ特徴は、限定ではないが、ラッチング機構２０５１と、少なくとも１つのセンサ２０５３とを含むことができる。ある側面では、ラッチング機構２０５１は、配送コンテナを開放するためのコマンドを受信することができ、ラッチング受容部２０５９（図２２Ｏ）からラッチングストリップ２０５５を係脱させることができる。ラッチング機構２０５１は、例えば、磁気ラッチまたは自動的扉施錠デバイスを含むことができる。少なくとも１つのセンサ２０５３は、例えば、カメラ、移動センサ、オーディオセンサ、および／または環境センサを含むことができる。

【0125】

ここで図２３Ａ－２３Ｂを参照すると、例示的トートの分解図および断面図が、示される。示されるトートの形状は、例示的にすぎない。トートは、任意の形状をとることができる。例えば、そのサイズは、これが進行するように設計される自律車両内の空間の量に一致することができる。ある側面では、トートは、複数のトートが、貨物室を占有し得るように、自律車両の貨物室よりも小さい。ある側面では、トートは、例えば、限定ではないが、立方体、円筒、円錐、球体、またはピザボックス形状等の種々の形状を帯びることができる。異なる標的場所を予定される複数のタイプのアイテムが、トートを占有することができる。アイテム自体の上の識別は、アイテムの最終的な受取側を示す。ある側面では、トート自体が、自律車両にトートの目的地を示すために使用される識別情報を含む。

【0126】

継続して図２３Ａ－２３Ｂを参照すると、ある側面では、トートは、その構造物において使用される材料および継目がシールされる程度に応じて、事前選択された環境条件に対して不浸透性である。例えば、トートの外面が、防水性、撥水性、または耐水性である場合、内容物は、水侵入からある程度保護されるであろう。外面が、耐熱性を有する場合、外面は、熱流動に耐えるであろう。外面が、耐化学性を有する場合、外面は、具体的時間周期にわたって化学攻撃に耐えるであろう。防御性および耐性の他の形態も、本教示によって想定される。防御性および耐性の組み合わせが、種々のタイプの環境侵入、例えば、熱および水分侵入からトートの内容物を保護するために適用されることができる。ある側面では、トート外面は、外側壁面１００２３と、上部／底部壁面１００２９と、接続手段１００２５とを含む。壁面１００２３／１００２９は、耐性または防御性を達成するために、種々の材料でコーティングされることができる、または壁面１００２３／１００２９は、例えば、防水材料であるポリテトラフルオロエチレン等の本質的に防御性である材料から構築されることができる。接続手段１００２５は、トートの内容物のアクセス性を可能にする、ある形態の締結具を含む。そのような締結具の実施例は、ジッパおよびフックおよびループ締結具を含む。

【0127】

継続して図２３Ａ－２３Ｂを参照すると、外側シェルの内側に、本教示の例示的トートは、上部パネル１００２７と、小さいパネル１００３１と、大きいパネル１００３７とを含む。上部パネル１００２７は、上部壁面１００２９と外側壁面１００２３との間に据え付けられる。ある側面では、小さいパネル１００３１は、トートの非ピン側上で外側壁面１００２３と内側壁面１００３５との間に据え付けられる。図２３Ａに示される複数の小さいパネル１００３１は、トートの側面が圧潰可能であり、小さいパネル１００３１の間の継目において折畳する構成を図示する。他の構成も、本教示によって想定される。例えば、異なるタイプの折畳を可能にする、２つを上回る小さいパネル１００３１が、存在することができる。大きいパネル１００３７は、外側壁面１００２３と内側壁面１００３５との間に据え付けられ、トートピン１００２１が耐えなければならない重量に関するさらなる支持を提供する。ある側面では、トートピン１００２１は、荷物の有人または無人配送／集荷を可能にする、持上／降下－上昇機構によって握持される。トートの内部は、内側壁面１００３５およびトートトレイ１００３３によって境界される。ある側面では、トートトレイ１００３３は、比較的に重い物品がトート内で輸送されることを可能にする。ある側面では、トートトレイ１００３３は、メス型フックに接続されるフランジ付きボルトの組み合わせ１００３９（図２３Ｂ）によって、大きいパネル１００３７に可撤式に固着される。トートトレイ１００３３と大きい／小さいパネル１００２１／１００３１との間の取付の他の形態も、本教示によって想定される。

【0128】

ここで図２４を参照すると、例示的な圧潰されたトートが、示される。ある側面では、圧潰トートは、可撓性パネルおよびトレイを含む。

【0129】

ここで図２５Ａ－２５Ｄを参照すると、例示的上部開放トートが、示される。図２５Ａに示されるような例示的上部開放トートは、側面パネル１００４５と、ピンパネル１００４１と、床１００４７と、トートピン１００４３とを含む。ある側面では、トートは、トートピン１００４３と係合する握持機構によって、貨物室から自律的に持上されることができる。トートは、その意図される使用に応じて、任意の形状を帯びることができる。ある側面では、トートは、自律車両の貨物室の形状をとる。側面パネル１００４５、ピンパネル１００４１、および床１００４７は、任意の形状を帯びることができる。図２５Ｂおよび２５Ｃに示されるような例示的トートの別の構成は、２２Ｏ材料から構築され、加えて、積重および保管のために平坦化する。ある側面では、側面パネル１００４６は、折り返し構造物のために穿孔される。ある側面では、端部パネル１００４２は、ピン空洞１００５１およびハンドヘルド空洞１００４９を含む。ある側面では、トートは、図２５Ｃに示されるように、複数の荷物を輸送することができる。ある側面では、使い捨てトートは、ボール紙および／または、限定ではないが、プラスチック、木繊維、中密度繊維ボード、および／または配向性ストランドボード等の防水加工材料から構築されることができる。ある側面では、図２５Ｄを参照すると、圧潰可能ボックスは、両方ともボックスの平坦な保管を可能にするが、ボックスの側面を強化する、折り返し翼１０１０１（図２５Ｄ）および１０１１１／１０１１３（図２５Ｄ）を含む。ある側面では、ボックスは、手持ち部１０１０３／１０１０７（図２５Ｄ）と、底部１０１１５（図２５Ｄ）とを含む。折畳フラップ１０１０９は、側面を相互に固着させる。ある側面では、ボックスは、上部開放である。

【0130】

ここで図２６を参照すると、耐久性コンテナ下降システムが、示される。例示的コンテナ下降システムは、側面１０００８と、前部１０００２と、後部１０００４とを含む。側面１０００８は、アクチュエータ１００１１、リンクアーム１０００１、第１のレール１０００５、およびレールキャリッジ１０００３を設ける。ある側面では、アクチュエータ１００１１は、レールキャリッジ１０００３に通電し、第１のレール１０００５の上下に移動させる。レールキャリッジ１０００３が、第１のレール１０００５の上下に移動するにつれて、リンクアーム１０００１の間の角度は、増加および減少する。リンクアーム１０００１の間の角度が変化するにつれて、コーナー１０００９は、第２のレール１０００７に沿って移動する。コーナー１０００９が前部１０００２および後部１０００４から離れるように移動するにつれて、コンテナ下降デバイスによって保持されるコンテナ（図示せず）は、コンテナ下降底部開口部を通して落下する。ある側面では、コンテナ下降デバイスは、ピン１０００６と係合する自律握持手段によって持上／降下／上昇される。ある側面では、アクチュエータ１００１１は、可能性として、ユーザ、遠隔オペレータによって、または自律デバイスの移動と併せて、無線制御を通して遠隔でアクティブ化される。

【0131】

ここで図２７Ａ－２７Ｄを参照すると、配送トラックと自律車両との間の例示的相互作用が、図示される。ある側面では、配送トラックおよび自律車両は、直接通信またはスケジューラおよび／または遠隔オペレータを通した通信を通して、通信可能に結合される。そのような通信的結合は、ネットワークベースのクラウドによって可能にされてもよい。ある側面では、配送トラックは、自律車両を呼び出し、逆もまた同様である。ある側面では、配送トラックは、相互に呼び出し、自律車両は、相互に呼び出し、および／または呼出は、配送トラックおよび自律車両間で車両横断的に行われる。ある側面では、車両間の活動は、状況に応じて、相互間で協調される、またはスケジューラおよび／または遠隔オペレータによって協調される、または組み合わせによって協調される。ある側面では、トレーラは、自律車両に同行してもよい。ある側面では、トレーラは、少なくとも１つの自律車両および少なくとも１つの配送トラックと通信する。ある側面では、トレーラは、自律車両のための付加的電力選択肢を搬送する。ある側面では、トレーラ電力は、トレーラ内で運搬されている貨物の施錠および盗難防止保護のために使用される。ある側面では、トレーラは、充電を要求する自律車両によって使用され得る、例えば、トレーラの基部コンパートメント内の少なくとも１つのバッテリを搬送してもよい。ある側面では、自律車両は、充電を必要とする別の自律車両に電力を供給してもよい。ある側面では、自律車両は、事前装填され、それらの個別の標的目的地を把握する。ある側面では、自律車両は、それらをそれらの標的目的地まで搬送し、標的目的地に可能な限り近接してそれらを配送するために、配送トラックを呼び出す。ある側面では、自律車両が、付加的貨物空間を必要とする場合、トレーラまたはより多くの自律車両が、要求する自律車両および／または配送トラックに加わるためにもたらされる。

【0132】

ここで図２７Ａを参照すると、ある側面では、自律車両は、例えば、配送トラック等の配送車両を呼び出す。自律車両は、自律車両が、配送を行い、配送されるべき付加的アイテムを収容することができる、または自律車両が、任意の数の理由から集荷される必要があり得る場合、配送トラックを呼び出してもよい。例えば、自律車両は、充電を要求し得る、または自律車両は、自律車両の現在の場所から遠すぎて、タイムリーな配送が行われることができない標的目的地に呼び出された可能性がある。配送トラックは、標的目的地により近接する場所まで自律車両を輸送し得、自律車両は、残りの距離が配送トラックによってナビゲート可能ではない場合等、必要な場合、残りの距離を進行し得る。ある側面では、自律車両は、これが問題、例えば、電力問題を有することをスケジューラに知らせる。配送トラックは、可能性として、バッテリを取替する、または代替では、自律車両および／またはその貨物を救出するために呼び出される。ある側面では、配送トラックは、さらなる貨物を自律車両に運ぶために、または自律車両上に事前装填されているアイテムを集荷するために呼び出される。

【0133】

例示的構成が、図２７に示される。自律車両は、直接または間接的のいずれかで、配送トラック１５００１内の配送トラックコントローラ１５０１７と通信する。ある側面では、配送トラック１５００１は、トラクタトレーラである。ある側面では、トラックトレーラは、トラックトレーラコントローラ１５０１５を含む。車両コントローラは、ネットワーク１５０１３を通して、相互と、およびサーバ１５００５の通信プロセッサ１５００３と通信する。ある側面では、スケジューラ１５００７は、サーバ１５００５において動作し、自律車両および配送トラックの場所および配送を管理する。そのような例示的構成は、多くの方法で使用および拡張されることができる。呼び出す自律車両と配送トラックとの間で交換される例示的コマンドは、（ａ）自律車両によって、自律車両に関する問題を決定すること、（ｂ）自律車両が、障害を有する場合、自律車両によって、自律車両を運搬するための余裕を有する配送トラックからの補助を要求すること、（ｃ）自律車両が、少なくとも１つの配送を行うために、乗車を必要とする場合、自律車両によって、自律車両への近接および／または標的目的地への近接等の配送基準を満たす配送トラックを要求すること、および（ｄ）自律車両が、配送するべきより多くの貨物を必要とする場合、自律車両によって、自律車両の近傍に配送される予定である貨物を含有する配送トラックを要求することを含む。配送トラックを呼び出すための他の理由も、自律車両によって実行される状態テーブルによって考慮されることができる。状態テーブルは、動的に更新されることができる、事前選択された状態のセットを有することができる、またはユーザまたは遠隔オペレータによって修正されることができる。

【0134】

継続して図２７Ａを参照すると、配送トラックが呼び出されると、これは、呼び出す自律車両まで移動する。呼び出す自律車両は、（ａ）自律車両によって、可能である場合、自律車両に関する任意の問題に応じて、トラックトレーラ貨物エリアへの扉を開放するように、トラックトレーラに指示すること、（ｂ）自律車両によって、可能である場合、自律車両を配置するように、トラックトレーラ内の持上デバイスに指示する、または可能性として、貨物を自律デバイスに配送するように、トラックトレーラ内の装填デバイスを位置付けること、（ｃ）自律車両によって、自律車両を配送トラックの中に持上するように、持上デバイスにコマンドする、または自律車両によって、トラックトレーラの扉に向かって開放するように、自律車両の扉にコマンドすること、および（ｄ）自律車両によって、貨物をトラックトレーラから自律車両に移動させるように、装填デバイスにコマンドすること等のさらなるコマンドを発行することができる。ある側面では、貨物は、その目的地および他の特性で電子的に標識化される。ある側面では、自律車両は、貨物上の識別情報を走査し、少なくとも貨物上の識別情報に基づいて、標的目的地へのルートを決定するためのコマンドを発行する。ある側面では、自律車両は、本明細書に説明されるような自律車両内の配送アームを使用して、またはトラックトレーラによって提供される機構を使用して、貨物を自律車両貨物倉から、および／または自律車両トレーラ貨物倉から配送トラックに自律的に移動させるためのコマンドを発行する。ある側面では、自律車両は、別の集荷または配送標的目的地にナビゲートする。

【0135】

ここで図２７Ｂを参照すると、複数の配送トラックおよび複数の自律車両を伴う例示的構成が、示される。示されないが、複数のサーバが、単一のプロセッサから処理をオフロードするために使用され得ることを理解されたい。図２７Ｂに示される例示的構成では、自律車両１５０１１Ａ－１５０１１Ｄは、可能性としてアドホックのローカルネットワークにおいて相互と通信するように構成される。ある側面では、複数の自律車両１５０１１ｘは、隊列を形成し、ローカルネットワークを使用し、先頭である自律車両１５０１１ｘ、先頭の速度および速度／方向変更、および制動作動を伝える。先頭についての情報は、先頭によって伝送される、または非先頭の自律車両１５０１１ｘ上のセンサから推測されることができる。ある側面では、複数の自律車両１５０１１ｘは、トラック１５００１ｘを複数の場所に呼び出してもよい。同様に、配送トラック１５００１Ａ－１５００１Ｃは、可能性としてアドホックのローカルネットワークにおいて相互と通信するように構成される。ローカルネットワークはそれぞれ、および可能性として、各個々の車両は、直接、または従来の通信ネットワークを通してのいずれかで、サーバ１５００５と通信するように構成される。ある側面では、複数の自律車両１５０１１ｘは、配送トラックを直接選定するか、またはスケジューラ１５００７が配送トラックのスケジュールおよび場所を参照し、最も近接するトラック、またはいかなる貨物も伴わないトラック、または呼び出す自律車両の近傍にある標的目的地への配送を予定される貨物を伴うトラックを送信する、サーバ１５００５を通してかのいずれかで、少なくとも１つの配送トラック１５００１ｘを呼び出してもよい。ある側面では、貨物を自律車両の貨物倉および／またはトレーラの貨物倉から配送トラックに移動させるための本明細書に概説されるプロセスに従う。自律車両は、相互間で、およびスケジューラと通信し、単一の自律車両および／またはトレーラおよび／または配送トラックが単独で取り扱い得るものよりも多い貨物を伴い得る、次の集荷／配送を協調させる。

【0136】

図２７Ｃを参照すると、例示的トラック呼出プロセスにおいて構成要素がそれぞれ実施する機能を図示する、ブロック図が、描写される。ある側面では、自律車両１５００９は、トラック１５００１（図２７Ａ）を呼び出し、トラックアダプタボックス１５０１９は、自律車両１５００９からの呼出を受信し、呼出によって示される場所に進行し、スケジューラ１５００７にそのステータスを知らせる。トラック１５００１（図２７Ａ）が、到着すると、自律車両１５００９は、トラック１５００１（図２７Ａ）によって、またはスケジューラ１５００７によってのいずれかで、または両方によって知らされ、トラック１５００１（図２７Ａ）は、その扉を開放する。自律車両１５００９は、その扉を開放し、その配送アームをアクティブ化し、その貨物をトラック１５００１（図２７Ａ）に移動させる。扉は、閉鎖され、スケジューラ１５００７は、ステータスを知らされる。ある側面では、活動は、ログ付けされる。

【0137】

ここで図２７Ｄを参照すると、ある側面では、自律車両トレーラ１５０１２は、スケジューラ１５００７およびトラック１５００１と通信し、その貨物についてのステータスおよび他の情報を提供するように構成される。ある側面では、電力供給源および貨物のようなアイテムを搬送する、自律車両トレーラ１５０１２は、自律車両１５０１２内に嵌合しない貨物を搬送するために、または充電されたバッテリパック等、電力が自律車両１５０１１によって必要とされるとき、自律車両１５０１１および／またはトラック１５００１によって呼び出される。ある側面では、自律車両トレーラ１５０１２は、これが運搬する電力供給源のステータスを追跡し、その情報を、例えば、スケジューラ１５００７、自律車両１５０１１、およびトラック１５００１に提供する。代替として、ある側面では、電力供給源は、無線送信機（図示せず）によって充電される。無線送信機は、その上で自律車両１５０１１および自律車両トレーラ１５０１２が進行する、道路表面の下に位置することができる。無線送信機は、トラック１５００１、自律車両１５０１１、および／または自律車両トレーラ１５０１２上に位置することができる。ある側面では、自律車両トレーラ１５０１２上で給電される他の特徴の中でもとりわけ、とりわけ、施錠および盗難防止保護を可能にする、センサが、自律車両トレーラの貨物の周囲に位置する。ある側面では、自律車両トレーラは、環境侵入からの保護と、そのような侵入を検出するためのセンサとを含む。

【0138】

本教示の構成は、本明細書の説明に議論される方法を遂行するためのコンピュータシステムおよびこれらの方法を遂行するためのプログラムを含有するコンピュータ可読媒体を対象とする。未加工データおよび結果は、将来の読出および処理のために記憶され、印刷され、表示され、別のコンピュータに転送され、および／または別の場所に転送されることができる。通信リンクは、例えば、セルラー通信システム、軍事通信システム、および衛星通信システムを使用して、有線または無線であり得る。本システムの一部は、可変数のＣＰＵを有するコンピュータ上で動作することができる。他の代替コンピュータプラットフォームも、使用されることができる。

【0139】

本構成はまた、本明細書に議論される方法を遂行するためのソフトウェア／ファームウェア／ハードウェアおよびこれらの方法を遂行するためのソフトウェアを記憶するコンピュータ可読媒体を対象とする。本明細書に説明される種々のモジュールは、同一のＣＰＵ上で遂行されることができる、または異なるＣＰＵ上で遂行されることができる。本構成は、構造的および方法的特徴に関して具体的である言語において説明されている。しかしながら、本構成が、本明細書に示され、説明される具体的特徴に限定されないことを理解されたい。

【0140】

方法は、全体的または部分的に、電子的に実装されることができる。本システムおよび他の開示される構成の要素によって行われるアクションを表す信号は、少なくとも１つのライブ通信ネットワークを経由して進行することができる。制御およびデータ情報は、電子的に実行され、少なくとも１つのコンピュータ可読媒体上に記憶されることができる。本システムは、少なくとも１つのライブ通信ネットワーク内の少なくとも１つのコンピュータノード上で実行されるように実装されることができる。少なくとも１つのコンピュータ可読媒体の一般的な形態は、例えば、限定ではないが、フロッピー（登録商標）ディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、または任意の他の磁気媒体、コンパクトディスク読取専用メモリまたは任意の他の光学媒体、パンチカード、紙テープ、または孔のパターンを伴う任意の他の物理媒体、ランダムアクセスメモリ、プログラマブル読取専用メモリ、および消去可能プログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、フラッシュＥＰＲＯＭ、または任意の他のメモリチップまたはカートリッジ、またはそれからコンピュータが読み取り得る任意の他の媒体を含むことができる。さらに、少なくとも１つのコンピュータ可読媒体は、限定ではないが、グラフィックインターチェンジフォーマット（ＧＩＦ）、共同写真専門家グループ（ＪＰＥＧ）、ポータブルネットワークグラフィックス（ＰＮＧ）、スケーラブルベクターグラフィックス（ＳＶＧ）、およびタグ付き画像ファイルフォーマット（ＴＩＦＦ）を含む、必要に応じて適切なライセンスに従う、任意の形態におけるグラフを含有することができる。

【0141】

本教示は、具体的構成の観点から上記に説明されているが、それらが、これらの開示される構成に限定されないことを理解されたい。多くの修正および他の構成が、これが関連する当業者に想起され、本開示および添付される請求項の両方によって網羅されることを意図しており、網羅される。本教示の範囲が、本明細書および添付される図面における開示に依拠する当業者によって理解されるように、添付される請求項およびそれらの法的均等物の適切な解釈および説明によって決定されるべきであることを意図している。

【0142】

特許請求の範囲

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図5F】

【図5G】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図7E】

【図7F】

【図7G】

【図7H】

【図7I】

【図7J】

【図7K】

【図7L】

【図7M】

【図7N】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図9D】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図10D】

【図10E】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14A】

【図14B】

【図15A】

【図15B】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19A】

【図19B】

【図19C】

【図19D】

【図20】

【図21A】

【図21B】

【図21C】

【図21D】

【図21E】

【図21F】

【図21G】

【図22A】

【図22B】

【図22C】

【図22D】

【図22E】

【図22F】

【図22G】

【図22H】

【図22I】

【図22J】

【図22K】

【図22L】

【図22M】

【図22N】

【図22O】

【図23A】

【図23B】

【図24】

【図25A】

【図25B】

【図25C】

【図25D】

【図26】

【図27A】

【図27B】

【図27C】

【図27D】

【国際調査報告】