特表 2024-529873 構造物にサービス作業するための装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-08-14

(54)【発明の名称】構造物にサービス作業するための装置

(51)【国際特許分類】

   E02B 17/00 20060101AFI20240806BHJP

   B08B 13/00 20060101ALI20240806BHJP

   E04G 23/00 20060101ALI20240806BHJP

【ＦＩ】

E02B17/00 Z

B08B13/00

E04G23/00

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024501615

(86)(22)【出願日】2022-07-12

(85)【翻訳文提出日】2024-02-28

(86)【国際出願番号】 GB2022051809

(87)【国際公開番号】W WO2023285814

(87)【国際公開日】2023-01-19

(31)【優先権主張番号】2110101.9

(32)【優先日】2021-07-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB

(81)【指定国・地域】

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．テレスコ

(71)【出願人】

【識別番号】521193968

【氏名又は名称】ロトテック ピーティーイー エルティーディー

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＴＯＴＥＣＨ ＰＴＥ ＬＴＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110002435

【氏名又は名称】弁理士法人井上国際特許商標事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100077919

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 義雄

(74)【代理人】

【識別番号】100153899

【弁理士】

【氏名又は名称】相原 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100172638

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 隆治

(74)【代理人】

【識別番号】100159363

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 淳子

(72)【発明者】

【氏名】ハルトフ、サイモン

(72)【発明者】

【氏名】サンガラジャン、ディニッシュ

【テーマコード（参考）】

2E176

3B116

【Ｆターム（参考）】

2E176AA11

2E176BB03

2E176BB38

2E176DD21

3B116AA12

3B116AB53

3B116AB54

3B116BB21

(57)【要約】

細長い構造物に沿って、各々が選択的に該構造物の周りに閉じ若しくは該構造物から取外し出来るように開く、第１と第２の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールの間を連続して取外し可能に接続するためにバイパス用モジュールが設けられ、該バイパス用モジュールは第１及び第２のモジュールを該構造物に向かう方向に及び離れる方向に互いに動かすように作動可能であり、その結果モジュールの一方は、他方が該構造物の周りに閉じている間、該構造物から離れるように動かされる。
【選択図】図３３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

細長い構造物にサービス作業するための装置であって、
各々が選択的に該構造物の周りに閉じ若しくは該構造物から取外せるように開き得るように、該構造物に沿って第１及び第２の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュール間を連続して、取外し可能に接続するためのバイパス用モジュールを含み、該バイパス用モジュールは該構造物に向かう若しくは該構造物から離れる方向に第１と第２のモジュールを相互に動かすように作動させて、モジュールの１つは、他のモジュールが構造物の周りに閉じている間、該構造物から離れるように動かされる、ことを特徴とする装置。

【請求項2】

該バイパス用モジュールは、前記第１及び第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールにそれぞれ取り外し可能に接続するための第１及び/若しくは第２のマウントを含む請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記第１及び／若しくは第２のマウントは、前記第１及び／若しくは第２の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを開きかつ閉じることが出来るようにするために、可動である請求項２に記載の装置。

【請求項4】

前記第１及び／若しくは第２のマウントは、前記第１及び第２のモジュールを前記構造物に向かう方向及び該構造物から離れる方向に互いに対して動く様に直線的に可動である請求項２又は請求項３に記載の装置。

【請求項5】

前記第１と第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールの少なくとも１つはその一端にスロット付きプレートを有し、前記バイパス用モジュールは前記スロット付きプレートに、１つ若しくは複数のブロック若しくはピンにより取外し可能に接続されて前記駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールを開いたり閉じたり出来るようにしている請求項１に記載の装置。

【請求項6】

前記バイパス用モジュールは前記構造物に向かう方向若しくは離れる方向に第１及び第２のモジュールを互いに対して動かすための１つ若しくは複数のテレスコ式のレールを含む、前記請求項の何れかに一項に記載の装置。

【請求項7】

前記第１及び／若しくは第２の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを含む、各々が該駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールそれぞれを開き及び／若しくは閉じる作動をさせるための手段を含んでいる、前記請求項の何れかに一項に記載の装置。

【請求項8】

前記第１及び／若しくは第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールは、各々可動若しくは枢動可能に接続された２つ以上のセグメント若しくはセクションを含むケージ若しくはフレームを含む、前記請求項の何れか一項に記載の装置。

【請求項9】

前記若しくは各々の前記駆動用のモジュールは、前記細長い構造物に接触するように配置された１つ若しくは複数の回転部材を含み該駆動用のモジュールを該構造物に沿って駆動するよう駆動可能である、前記請求項の何れか一項に記載の装置。

【請求項10】

前記若しくは各々の前記サービス作業用のモジュールは該構造物にサービス作業するための１つ若しくは複数のツールを含む、前記請求項の何れか一項に記載の装置。

【請求項11】

第１及び第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールは、構造物に沿って第１のバイパス用モジュールを介して連続して接続されており、第３の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールが該構造物に沿って第２の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールに第２のバイパス用モジュールを介して連続して接続されていて、第１のモジュールは該構造物上の障害物に隣接していて、第１及び第３のモジュール各々が少なくとも駆動用のモジュールを含み第２のモジュールが少なくともツール用モジュールを含む、前記請求項の何れか一項に記載の装置の作動方法であって、該方法は
ａ）前記第１及び第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールを開くこと（Ｓ２）；
ｂ）第２バイパス用モジュールを作動させて前記第１及び第２の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを該構造物から離れるように動かすこと（Ｓ３）；
ｃ）第３のモジュールを駆動することにより前記第１及び第２の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを障害物を通過して駆動すること（Ｓ４）；
ｄ）第１のバイパス用モジュールを作動して前記第１の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを該構造物に向かって動かすこと（Ｓ５）；
ｅ）前記第１の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールを該構造物の周りに閉じること（Ｓ６）；
ｆ）第３の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールを開くこと（Ｓ７）；
ｇ）該バイパス用モジュールを作動して第３の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールを該構造物から離れるように動かすこと（Ｓ８）；
ｈ）障害物を通り越して第３の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールを駆動すること（Ｓ９）；
ｉ）第１のバイパス用モジュールを作動して第２及び第３の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを前記構造物に向かう方向に動かすこと（Ｓ１０）；及び
ｊ）第２及び第３の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを前記構造物の周りに閉じること（Ｓ１１）、を含む特徴とする方法。

【請求項12】

前記第１及び第２の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールは該バイパス用モジュールを介して該構造物に沿って連続して一緒に接続されており、第１のモジュールは該細長い構造物上の障害物に隣接していて、第１と第２のモジュールは各々駆動モジュールを有している、請求項１乃至請求項１０の何れか一項に記載の方法であって、
ａ）第１のモジュールを開き；
ｂ）該バイパス用モジュールを作動して該構造物から第１のモジュールを離すように動かし；
ｃ）第２のモジュールを駆動することにより第１のモジュールを障害物を通り越すように動かし；
ｄ）該バイパス用モジュールを作動して該構造物に向かって第１のモジュールを動かし；
ｅ）第１のモジュールを該構造物の周りに閉じ；
ｆ）第２のモジュールを開き；
ｇ）該バイパス用モジュールを作動して該構造物から離れるよう第２のモジュールを動かし；
ｈ）第１のモジュールを駆動することにより障害物を通り越すように第２のモジュールを駆動し；
ｉ）該バイパス用モジュールを作動して該構造物に向かって第２のモジュールを動かし；そして
ｊ）該構造物の周りに第２のモジュールを閉じる、ことを含む方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ライザー、コンダクター、ケーソンパイルのような、マリーンサポート（海洋支持）構造物、マリーンプラットフォーム、桟橋若しくは埠頭用の橋脚、又はパイプ、及び風力タービンタワーのような、陸上若しくは洋上構造物を含むがこれらに限定されない、支持構造物のような構造物にサービス作業するための装置に関する。

【背景技術】

【0002】

マリーンサポート（海洋支持）構造物は、典型的には、例えば潮の満ち引き、波の作用及び／若しくは跳ねかかりの結果として、周期的に水に晒されたり、露出したりする構造物の部分である「水が跳ねかかるゾーン」において特に経年変化したり劣化したりする。経年変化は波の作用や衝撃を原因とする腐食や物理的損傷を含みうる。劣化は海藻や甲殻類動物等が堆積することを含んでいる。

【0003】

従って、マリーンサポート（海洋支持）構造物は、例えば、洗浄、点検、及び塗装若しくはペンキ塗り等によるサービス作業をして、長持ちさせたり、寿命を延ばす必要がある。従来、点検整備保守等のサービス作業はダイバーが行っているが、これは非常に困難な作業で特に水が跳ねかかるゾーンにおいては、危険であり、時々は十分には効果的でない。

【0004】

特許文献１（WO-A-2020/096529）は、構造物にサービス作業するための装置を開示しており、この装置はケージ若しくはフレームを有していて、該構造物に沿って該フレーム及び/若しくは構造物にサービス作業するためのツールを駆動する駆動輪若しくはローラを支持している。フレームはヒンジ結合された少なくとも２つの部品を含み、その結果サービス作業を受ける構造物の周囲に嵌合するよう開き、そして構造物の周りにフレーム即ちケージをしっかり取り付けるべく閉じることが出来る。複数の、そのようなフレーム即ちケージを構造物の周りに連続して結合できる。

【0005】

構造物には、構造物に沿ったサービス作業装置の通過障害となる障害物を含むことがある。例えば、マリーンサポート（海洋支持）構造物は交差ブレースのような構造部品を取付けるために構造物に取付けたクランプ（締め具）を有し得る。

【0006】

この問題に対しては、種々の解決策が提案されて来ている。例えば、特許文献２（WO-A-20１９/１４４２２７）は、構造物の周りを回転する開いた環形状装置であって、障害物が環内の開口を通過するようになった装置を開示している。特許文献３（GB-A―２５３１８９３）は、同様なものを開示していて、加えてこの装置は小さな障害物を「踏み越える」ために構造物から離れるように持ち上げられる駆動輪を有している。この「開いた環形状」による解決策は装置全体を構造物の周りに回す必要があり、このことは液圧用のホース若しくは装置に接続されたケーブルの絡みを生じ得る。

【0007】

別の例として、特許文献４（EP-Aー２６０００５１）において、装置は、カラーセグメント（複数）を含み、これらは分離してパイプ上のフランジを通過することが出来るようになっている。この装置はパイプから離れるように延在する交差ブレースのような障害物を通過するには適切でない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】WO-A-2020/096529

【特許文献2】WO-A-2019/144227

【特許文献3】GB-A-2531893

【特許文献4】EP-A-2600051

【0009】

マリーン及びオフショア構造物のみならず、風力タービンタワーのような、陸上構造物を含めて、支持構造物のような構造物に対してサービス作業する際に、大きな障害物を通過するためにより簡単でより効果的なアプローチ策の要求がある。

【発明の説明】

【0010】

本発明の態様は添付の請求項により定義される。

【0011】

本発明の一実施形態によれば、
各々が選択的に、サービス作業される細長い構造物の周りに閉じ若しくは該構造物から取外せるように開き得る、第１及び第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールの間を連続して接続するためのバイパス用モジュールが設けられていて、該バイパス用モジュールは第１と第２のモジュールを該細長い構造物に直角な方向に相互に動かすように作動可能であり、その結果これらのモジュールの１つは、他のモジュールが構造物の周りに閉じている間、該構造物から離れるように動かされる。このようにして、一連の駆動用のモジュール及びサービス作業用のモジュールをそれら間のバイパス用モジュールをもって並べ、この一連の駆動用及びサービス作業用のモジュールは、１つ若しくは複数のモジュールを順に該構造物から離れるように動かし、該１つ若しくは複数のモジュールを該構造物を通過するよう駆動し、次いで該１つ若しくは複数のモジュールを該構造物に向かう方に戻して該構造物の周りに閉じる。

【0012】

該若しくは各駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールは、駆動用/サービス作業用のモジュール構造体上に装着された液体圧ラム若しくは電気モータのような駆動装置により選択的に開閉することが出来る。このようにして、駆動用/サービス作業用のモジュールを該構造物に取付けるために使用される駆動装置は、該駆動/サービス作業用のモジュールが該構造物上の障害物を通過できるように作動することが出来、バイパス用のモジュールにおいて開閉のための追加の駆動装置を必要としない。このバイパス用のモジュールは、第１及び/若しくは第２の駆動用/サービス作業用のモジュールを開閉させるために可動若しくは枢動可能な装着部品を含むことが出来る。

【0013】

該若しくは各駆動用のモジュールは、例えば、該構造物と接触する駆動輪若しくはローラによって、該構造物に沿って駆動するよう構成される。該若しくは各サービス作業用モジュールは、該構造物に対してサービス作業するための１つ若しくは複数のツールを含むことが出来る。駆動用とサービス作業用とを組合わせたモジュールは、駆動用モジュールとサービス作業用のモジュールとの機能を組合わせることが出来る。

【0014】

該駆動用/サービス作業用のモジュールは、各々、例えば１つ若しくは複数のヒンジにより、可動若しくは枢動可能に一緒に接続された２つ以上のセグメント若しくはセクションを含むケージ若しくはフレームを含み、該ケージ若しくはフレームは該構造物の周りに閉じかつ該構造物から取外し出来るように開くことが出来る。

【0015】

該ケージ若しくはフレームは軸方向支柱（複数）により接続された上及び下の支持体を含むことが出来る。上及び/若しくは下の支持体は接続用部品を有し、バイパス用のモジュール上の対応する接続用部品に接続することが出来る。駆動用及び/若しくはサービス作業用の部品を上及び/若しくは下の支持体の間に装着して、上及び下の支持体を超えて突出しバイパス用のモジュールと衝突しないようにすることが出来る。上の支持体と下の支持体との間に中間の支持体を設けて、駆動用及びサービス作業用の部品を装着するようにしても良い。

【図面の簡単な説明】

【0016】

添付の図面を参照して本発明の特定の実施形態について説明する。
図１は第一例における装置を上から見た斜視図である。
図２は第一例の装置の第１側立面図である。
図３は第一例の装置の第２側立面図であり、第１側立面図に直角である。
図４は図２の面A-Aの横断面図であり、支持構造物の位置を示している、
図５は第一例の装置の頂部の図である。
図６は第二例の装置を上から見た斜視図である。
図７は第二例の装置を下から見た斜視図である。
図８は第二例の装置の第１側立面図である。
図９は第二例の装置の第２側立面図であり、第１側立面図に直角である。
図１０は図９の面A-Aの横断面図である。
図１１は図９の面B-Bの横断面図である。
図１２は第二例の装置の頂部の図である。
図１３は第一又は第二例による装置を形成する組立用の部品キットの図である。
図１４は当該例における装置の作動のダイアグラム図である。
図１５は当該例における装置の流体圧システムの部分ダイアグラム図である。
図１６は当該例における装置を操作するためのリモートコントロールシステムを例示するダイアグラム図である。
図１７は第三例における装置の第１側立面図である。
図１８は第三例における装置の第２側立面図であり、第１側立面図に直角である。
図１９は第三例の装置を上から見た斜視図である。
図２０は第三例の装置の底面図である。
図２１は第三例の装置の頂部を示す図である。
図２２は図２１の面A-Aにおける部分横断面図である。
図２３は追加のモジュールと共に、トラクションモジュールとしての第三例の異なる構成（複数）を示すダイアグラムである。
図２４は、図２３の構成における２つのモジュール間の連結システムの詳細図である。
図２５は第四例における装置の側立面図である。
図２６は、モジュール（複数）が障害物を通過することが出来るようにモジュール間を接続するための、本発明の第一実施形態における装置の斜視図である。
図２７は、閉じた位置における、第一実施形態の装置の平面図である。
図２８は、部分的に開いた位置における、第一実施形態の装置の平面図である。
図２９は、交差ブレースを有するパイプ状の構造物に関して、十分に開いた位置における、第一実施形態の装置の平面図である。
図３０は第一実施形態の作動方法を示すフローチャート図である。
図３１乃至図４１は、それぞれ、フローチャートのそれぞれの段階における第一実施形態の動作を示す図である。
図４２と図４３とは、それぞれ、第二実施形態の駆動用のモジュールのセクションを上から及び下から見た斜視図である。
図４４と図４５とは、それぞれ、第二実施形態において駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールにバイパス用のモジュールを固定するためのピン若しくはブロックを示す斜視図である。
実施形態の詳細な説明

【0017】

以下の説明において、装置は、垂直（鉛直）に延びる支持構造物３０を取巻いて組立てられるものとして説明される。「周方向」及び「接線方向」は仮想中央垂直（鉛直）軸線周りの周方向についてであり、「径方向」は当該軸線に直角な方向である。

【0018】

図面に寸法が示される場合、これらはミリメートル（ｍｍ）についてであるが、これら寸法は特定実施形態の大きさについて限定するものではなく、純粋に例示的なものである。

【0019】

明瞭化のために、或る特定部分の全ての場合ではないが、図面中参照符号を付して示してある。図面を見れば、全体としてどの部分が言及されているか理解されるであろう。異なる実施形態間の類似の部分については、同じ参照符号を付している。

【0020】

本発明の一実施形態は、第一特許文献であるWO-A-2020/096529 に開示されたような構造物にサービス作業するためものであり、その例が以下に述べられる。しかしながら本発明は、これらに限定されるものではない。

【0021】

以下に、図１～図５を参照して、本発明の第一例について説明する。ケージ若しくはフレーム１はケージ若しくはフレームのセグメント若しくはセクション１ａ，１ｂ，１ｃであって、例えば取外し可能なピンを使ってフレーム結合点２ａ，２ｂ，２ｃにおいて取り外し可能に結合されているものを含む。使用に際し、フレームセグメント１ａ，１ｂ，１ｃは、サービス作業対象となる支持構造物３０の周りに組立てられる。フレームセグメント１ａ，１ｂ，１ｃは、これらフレームセグメント１ａ，１ｂ，１ｃを所望位置に持ち上げ、及び／若しくは使用後にそれらを回収するための、ケーブル等の取付け用のリフティングポイント２３を含んでいる。好ましくは、フレームセグメント１ａ，１ｂ，１ｃの各々は、手で所望位置に持ち上げられる程に十分に軽いものである。

【0022】

フレーム１は、複数支柱５により接続された、上支持体３と下支持体４とを含む。この実施例において、上下支持体３，４は円形で同軸である。支柱５は上下支持体３，４間を概ね垂直に延在している。上支持体３、下支持体４と支柱５は好ましくは実質的に剛体であり、互いに結合されて、組立てられた際、フレーム１は実質的に剛体になっている。

【0023】

複数対（本例の場合3対）の上下アーム６，７が異なる周方向位置で、好ましくは、上支持体3の周りに周方向に等間隔、例えば本実施例においては、１２０°離間して、上支持体３に結合されている。

【0024】

各アーム６，７は、接線方向、水平方向の枢軸線周りに、例えば、夫々の軸即ちスピンドルによって、上支持体３に枢動可能に支持されている。本例において、アーム６，７は上支持体３の上側と下側でそれぞれの軸線の周りに枢動可能であるが、これに代えて同じ軸線周りに枢動可能にしても良い。上及び下アーム６，７は互いに反対方向に枢動可能であり、その結果これらは同時に支持構造物３０に向かう方向に又は支持構造物３０から離れる方向に移動することが出来る。上下アーム６，７は互いに独立して枢動可能であり上下アーム６，７間の角度が変わるようにすることが出来る。

【0025】

各アーム６，７は、支持構造物３０に接触するように配置された夫々のホイール、ローラ、若しくは他の回転部材８，９を備えている。ホイール８，９は支持構造物３０に対してトラクションを高め、そして／若しくはホイール８，９への摩耗を減らすように配設された接触面を有すると良い。ホイール８，９の各対は、対応するアーム対６，７に支持されて、互いに独立して回転可能であると良い。

【0026】

複数対のアーム６，７の少なくとも１つは支持構造物３０に向かい、及びそれから離れる方向に枢動するように往復駆動可能であり、その結果対応ホイール８，９がそれぞれ支持構造物３０を締付けたり釈放したりすることが出来る。好ましくは、アーム６，７の対はそれぞれの流体圧シリンダ１０，１１により駆動される。流体圧シリンダ１０，１１の制御は、相互接続されてアーム対が同期して駆動されるようにできる。流体圧シリンダ１０，１１は、ホースクランプ２４に取り付けられる流体圧用ホース（図示無し）夫々により駆動される。

【0027】

アーム６，７の他の対は、例えば長さ調節可能な棒若しくはボトルねじ１２，１３によって、サービス作業を受ける支持構造物３０の径に応じて、枢動位置に調節可能に保持される。

【0028】

下アーム７は支柱５の間を通って対応するホイール９が支持構造物３０に接触できるようになっている。

【0029】

ホイール８，９の少なくとも１つは反対方向（即ち、前進方向及び後退方向）の何れの方向にも往復駆動可能で、装置を支持構造物３０の上及び下にそれぞれ動かすことが出来る。 好ましくは、駆動可能なホイール８，９は往復駆動可能なアーム６，７上に設けられる。他のホイール８，９は駆動を受けないで、好ましくは互いに独立に、自由に回転して、支持構造物３０の上及び下への装置の移動の案内として作用するようにすることが出来る。

【0030】

下支持体４はフレーム１の下方部分周りを周方向にキャリッジ１５を案内するためのガイドレール１４を支持している。キャリッジ１５は駆動ギア１６を有し、この駆動ギアはフレーム１の下方部分周りに周方向及び水平方向に配置されたギアトラック１７に係合している。駆動ギア１６は、キャリッジ１５がガイドレール１４の周方向周りに動くように駆動される。キャリッジ１５は周方向に略３６０度にわたり駆動可能であるが、キャリッジ１５の移動は、図４に示すように、ガイドレール１４付近に設けられたキャリッジストッパ１８によって完全な１回転に制限されることが好ましい。

【0031】

キャリッジ１５は、支持構造物３０上の蓄積物がキャリッジ１５の進行の妨げになるので、支持構造体３０に接触しないことが好ましい。その代わりに、キャリッジ１５はガイドレール１４の内側に接触する１対の内部ローラ１９と、ガイドレール１４の外側に接触する１対の外部ローラ２０とにより支持される。内部ローラ１９は、キャリッジ１５のいずれの側にも水平方向に延びるキャリッジアーム２１上にそれぞれ装着されていて安定性を改良している。

【0032】

代替例においては、ガイドレール１４とギアトラック１７との機能を結合することが出来る。例えば、ギアトラック１７とドライブギア１６を省略し、内部若しくは外部ローラ１９，２０の１つ若しくは複数を駆動してキャリッジ１５をガイドレール１４の周りに駆動しても良い。これに代えて、ガイドレール１４を省略してギアトラック１７を変形してガイド機能を持たせるようにしても良い。ギア/ギアトラック又はラックアンドピニオン装置に代えて、ローラピニオン又は摩擦駆動のような、リニア駆動装置で代替しても良い。

【0033】

キャリッジ１５は支持構造物３０にサービス作業するために１つ若しくは複数のツール２２を支持し運ぶよう構成されている。駆動可能なホイール８，９を使用し、そして支持構造物３０の周方向周りにキャリッジ１５を動かすことにより、フレーム１を支持構造物３０の上下に動かすことにより、少なくともスプラッシュ領域内で流体圧ライン等により何らかの制限を受けて、ツール２２は支持構造物３０の外側表面の実質上どの部分にも到達できる。

【0034】

ツール２２は、キャリッジ１５に可動に装着されておりキャリッジ１５に対してツール２２を動かすことができるようになっている。例えば、ツール２２（単数若しくは複数）は、支持構造物３０に向かって及びそれから離れる方向に、例えば径方向に往復動可能に駆動可能である。

【0035】

ツールは単数若しくは複数でキャリッジ１５に装着できるが、交換可能であり、
― 支持構造物３０の表面洗浄用の高圧水ノズル、
― 例えば超音波を使って、支持構造物３０の壁厚測定用の壁厚測定プローブ、
― サービス作業サイト点検用のビデオカメラ２７，
― 支持構造物の表面からのクリアランス検知用のクリアランスセンサー、
― 支持構造物３０の表面塗装用の、塗装ローラやブラシのような、塗装用ツール、
― 支持構造物３０に保護用ラッピングを付けるためのラッピングツール、
― 例えば、高圧摩耗切断を使って、支持構造物３０の一部を切断するための切断具、等の例がある。

【0036】

第２例において、キャリッジ１５は、クリーニングツール２２に加えて、ビデオカメラのようなカメラ２７を支持し運ぶ。

【0037】

装置は１つ若しくは複数の距離センサーを有して、支持構造物３０に沿って移動した距離を測定できる。距離センサーは、例えばホイール８，９の回転数を、例えば１つ若しくは複数の磁気角度位置センサーを使って、決定するようにできる。

【0038】

キャリッジ１５は、１つ若しくは複数の回転位置センサー（例えば、光学若しくは磁気センサー）を有して、フレーム１に対するキャリッジ１５の絶対的若しくは相対的周方向位置を、例えばガイドレール１４若しくはギアトラック１７に付した基準位置マークを検出することにより、決定するようにすれば良い。

【0039】

距離センサー及び／若しくは回転位置センサーを使って支持構造物３０上の、ツール２２、キャリッジ１５若しくは装置の他の部品の位置を決めることが出来る。これは、例えば異常や矛盾が検知された場合に、装置を所定の絶対的位置に移動し、又は以前に通った位置に戻すことを可能にする。

【0040】

装置を支持構造物３０上の基準マークの１つ若しくは複数に整列させて基準マークに対して以前通った位置に戻すように出来る。一例として、１つの水平及び／若しくは垂直な可視マークを、支持構造物３０上に、上支持体３の垂直位置及び支柱５の所定の１つの周方向位置のような、装置の１つの部品若しくは複数部品の初期位置に対応して、例えば目立つペイントマーキングのようなマーキングにより識別させて、作る。距離センサーはゼロにセットする。キャリッジ１５は（時計方向若しくは反時計方向の何れかで）最大周方向位置にあるようにし、回転位置センサーはゼロにセットする。装置が支持構造物３０に沿って移動する時、距離センサーと回転位置センサーは軸方向及び周方向に初期位置に対して移動した距離を測定する。このようにして、支持構造物３０上の異常若しくは矛盾位置のマップを作り、必要な場合、戻すようにできる。

【0041】

第１例は、２２～３６インチ（０．５６～０．９１メートル）の範囲の径を有する支持構造物３０に対してサービス作業するように設計されている。異なる大きさ及び／若しくは数のフレームセグメント１ａ，１ｂ，１ｃの別の例は、他の径の支持構造物に対してサービス作業するようにすることが出来る。例えば、図６～図１２は第２例を示しており、これは構造においては第１例と同様であるが、９5/8～２２インチ（０．２４～０．５６メートル）の範囲の径を有する支持構造物３０に対してサービス作業するように設計された小さな径のフレーム１を有している。このフレーム１は２つのフレームセグメント１ａ、１ｂから成り、これらは半筒状体であり、組み合わされて筒状フレーム１を形成する。

【0042】

第２例は、第１例同様、３対の上、下アーム６，７を、上支持体３の周りに等間隔配置で有している。他の例、特により大きな径の支持構造物に対してサービス作業するためには、３対よりも多い対のアーム６，７を有するようにすると良い。

【0043】

アーム６，７は、ホイール８，９、流体圧シリンダ１０，１１、および長さ調節可能なバー１２，１３とともに、フレームセグメント１ａ，１ｂ，１ｃに取り外し可能に取り付けることが出来る。これらの要素は第１例のフレームセグメント１ａ，１ｂ，１ｃ及び第２例のフレームセグメント１ａ，１ｂとともに交換して使うことが出来る。第１及び第２例用に、曲率半径が異なるために、異なるキャリッジ１５が必要とされうる。又は、単一の調節可能なキャリッジ１５を、第１及び第２例との間で、例えば調節可能なキャリッジアーム２１を備えて、交換して使っても良い。

【0044】

図１７～図２２は、第３例における装置を示しており、この装置は第１及び第２例とは異なり、ケージ即ちフレーム１が中間支持体３３を有しており、この中間支持体にホイール８，９を対応して有する２対の上及び下アーム６，７が連結されている。したがって、ケージ１は３つの環状の水平部片（下支持体３と中間支持体３３と上支持体４）を有していて、これらは垂直に延びる複数の支柱５により接続されて概ね筒状の構造体を形成している。したがって、第３の例は、中間支持体３３が第１及び第２例の上支持体４と類似の機能を演じる第１及び第２例の発展した形態とも考えることが出来、そして第３例の上支持体４は上アーム６を超えて延長している追加の構造部分である。

【0045】

ケージ１は、２つの半筒状セクション１ａ，１ｂを含み、これらセクションは連結点２ａ，２ｂで一緒にヒンジ結合されていて、第２例同様、一緒にロック可能である。この例においてケージは、２２～３６インチ（０．５６～０．９１メートル）の範囲の径を有する構造物３０の周囲に取り付けるためのより大きなバージョンに設計するか、又は８～２２インチ（０．２０～０．５６メートル）の範囲の径を有する構造物３０用のより小さいバージョンに設計しても良い。

【0046】

１対のアーム６，７は対応して対をなす駆動シリンダ１０，１１を有しており、他方他の対のアームは対応して対をなす長さ調節可能なバー１２，１３を有している。少なくとも１対のアーム６，７のホイール８，９は、装置が構造物３０上を上下に動く様に往復駆動可能である。

【0047】

この例において、装置にはツール２２を支持し運ぶための、ガイドレール１４又はキャリッジ１５が無い。したがって、重心（COG）は図１７，図１８に示すように、ケージ１の幾何学的中心に近い。図２３，図２４に示すように、装置は、トラクション用のモジュールとして構成され、例えばクリーニング用のモジュール、NDT（非破壊試験）用のモジュール及び／若しくは切断用のモジュールのようなサービス作業用のモジュール３４の１つ若しくは複数に、構造物３０に沿ってかつその周りに並んで接続されている。追加のモジュールの各々は、トラクション用のモジュールの構造と類似の構造をしているケージ若しくはフレームを有しており、２つ若しくはもっと多くの対のアーム６，７と対応したホイール８，９を有しているが、追加モジュールのホイール８，９はどれも非駆動であることが異なっている。サービス作業用のモジュール３４は、牽引即ちトラクション用のモジュールにより構造物３０に沿って駆動される。これとは異なり、１つ若しくは複数のサービス作業用のモジュールを、構造物３０若しくはプラットフォームに取付けた１つ若しくは複数のウインチのような他の手段によって、構造物３０に沿って動かすようにしても良い。

【0048】

構造物３０に沿って動いた距離は、フレーム１に、例えば中間支持体３３により、支持されていて、構造物３０に接触するよう枢動可能な測定用ホイール４３により測定される。測定用ホイールは、光学的及び／若しくは電気的に移動距離を測定できるエンコーダホイールとすると良い。

【0049】

図２４に示すように、隣り合う第１と第２のモジュールは、第１のモジュール上の１つ若しくは複数の第１の合体部品を第２のモジュール上の対応する１つ若しくは複数の合体部品により互いに結合することが出来、例えば、第１の合体部品は１つ若しくは複数の雄合体プローブ３５を有し、第２の合体部品は１つ若しくは複数の受容体３６として、対応する雄合体プローブ３５が嵌合するようにすることが出来る。この結合は雄合体プローブと受容体とを通る迅速に緩めることが出来るクイックレリースボルト３７のようなロック手段により確保できる。これとは異なる合体及び／若しくは固定機構を用いても良い。

【0050】

トラクション用のモジュールは下支持体４に取り付けられた複数の足４２を有すると良い。足４２は、トラクション用モジュールの下に追加のモジュールを接合できるように取り外し可能であることが好ましい。

【0051】

トラクション用のモジュールはマスターコントローラ３８を有しており、このマスターコントローラはリード線４０によって１つ若しくは複数の追加のモジュールの１つ若しくは複数の対応するスレーブコントローラ３９に取り外しできるように接合可能である。マスターコントローラ３８は、リモートコントロールユニット２５によって地表から制御され、通信信号及び／若しくは電力をスレーブコントローラ３９に通す。

【0052】

これらの例についての構成要素は、部品キットとして提供することが出来る。
図１３は、第１もしくは第２例の何れもの装置が組み立てられるように提供される部品キット示しており、少なくとも、第１例のフレームセグメント１ａ，１ｂ，１ｃと、第２例のフレームセグメント１ａ，１ｂと、アーム６，７と、これと共にホイール８，９、流体圧シリンダ１０，１１、長さ調節可能なバー１２，１３と（ここでは第２例のフレームセグメント１ａ，１ｂに取付けられて図示されている）、第１及び第２例用のキャリッジ１５と、流体用のホース２９のセットと、流体動力供給源２８とを有している。この例において、部品キットは作業台３１を含む運搬可能なコンテナ３２の形で提供されて、支持構造物３０の周りに組み立てる前に装置の部分的組み立てをやり易くしている。

【0053】

直径が１つのみ、或いは直径範囲が小さい複数直径の支持構造物３０用に設計された例において、駆動を受けない、アーム６，７とホイール８，９の幾つかの対は、固定半径位置のローラ若しくはホイールのような、他のタイプのガイドにより置き換えることが出来る。

【0054】

図１４は、上述した例のような、装置の駆動可能な機能の例を示している：
ｉ 駆動可能枢動可能な上下アーム６，７を駆動して径方向外向き／内向き夫々に枢動す
るように締付を開閉する；
ｉｉ 支持構造物３０の表面に接触して駆動可能ホイール８，９を前進／後退方向夫々に駆
動して上下動させる；
ｉｉｉ 駆動ギア１６を前進／後退方向夫々に駆動してキャリッジを時計方向／反時計方向に
回転させる；
ｉｖ キャリッジ１５に関して、径方向前進／後退方向夫々にツール２２を駆動して前進／
後退方向のツールの調整をする。

【0055】

駆動可能機能は、装置に接続された流体用ホース及び／若しくは電気ケーブルにより、流体圧源若しくは電源により各々動力付与され、及び／若しくは制御することが出来る。流体圧式動力が、少なくとも幾つかの用途に、例えば、装置の重量を減らし、及び／若しくはマリーン環境において電気の使用を避けるために、好ましい。流体圧式動力ユニットはプラットフォーム上に載置して可撓性の流体圧ホースにより装置に接続すると良い。

【0056】

装置用の流体圧駆動システムの一例が、図１５に示されており、この装置においてアーム６，７の対の１つの枢動、対応するホイール８，９の回転、及び第１及び第２例の場合における駆動ギア１６の回転とツール２２の往復駆動は流体動力源ユニット（図示無し）に接続された別の流体圧ラインにより駆動される。

【0057】

例えば図１６に示されるように、装置はリモートコントロールユニット２５により制御するのが好ましく、このユニットにおいては上述した機能の幾つか若しくは全ての機能の制御を、好ましくは対応するユーザ作動可能な制御により行うことが出来る。リモートコントロールユニット２５は、上述の機能のコントローラ２６にワイヤ若しくはワイヤレスにより接続することが出来る。諸機能駆動用の動力は、コントローラ２６の制御の下にある動力源２８により供給することが出来る。

【0058】

ホイール８，９と駆動ギア１６との駆動速度は必要とするサービス作業用に独立して制御可能にすることが好ましい。これとは別に、若しくは追加的に、リモートコントロールユニット２５若しくはコントローラ２６は、異なる機能を統一的に制御することにより、任意的には距離センサーにより検出される移動距離及び／若しくは周方向位置センサーにより検出したキャリッジ１５の周方向位置に応答して、或る特定の作業を行うためにプログラム可能であるか若しくはプログラムすることが出来る。こうして支持構造物３０の所定部位にサービス作業することを可能にする。

【0059】

アーム６，７の枢動角は、例えば装置がスロープのある若しくはカーブした支持部材を上下に駆動されるように、使用中に変えることが出来る。

【0060】

動力を与えるホイール８，９の数は、装置により運ばれる負荷に応じて、或いは装置の作動条件に応じて、変えることが出来る。必要とされる調節可能性若しくは締付力に応じて、アーム６，７の複数対の枢動に動力付与することが出来る。

【0061】

本例は、装置が支持構造物を上下動する際に径を調節するようアーム６，７の枢動の度合い変えることによりテーパのある支持構造物にサービス作業するために使用することが出来る。

【0062】

代替例において、アーム６，７を下支持体４上に装着し、ガイドレール１４を上支持体3上に装着しても良い。

【0063】

フレームセグメント１ａ，１ｂ，１ｃはアルミニウムチューブで作り軽量化することが好ましい。例えば、装置の質量は、流体圧若しくは電気ラインを除いて、２００～３００kgの範囲とすると良い。

【0064】

より大きな例の場合、取外し可能なピンにより閉じる方法に代えて、流体圧式に閉じる方法にすることも出来る。この場合、ケージ若しくはフレームセグメント１ａ，１ｂ，１ｃの２つ若しくはそれ以上を、例えば図１７に示したような流体圧式ラム若しくはシリンダ４１により作動されるヒンジ結合により結合する。セグメント１ａ，１ｂ，１ｃは、例えば足４２により支持されて、浮遊式ポンツーンやはしけのような適切な面上で結合することが出来る。ヒンジ結合を開いてケージ若しくはフレーム１がサービス作業すべき支持構造物３０の周りに嵌合するように開き、次いでフレーム１を構造物３０周りに固定するように閉じることが出来る。セグメント１ａ，１ｂ，１ｃは、液体圧式に作動される１つ若しくは複数のロック機構、例えばロックシリンダ４４によりしっかり固定することが出来る。

【0065】

上記例はパイルのような円筒状の支持構造物３０にサービス作業するために設計されており、従ってフレーム１は支持構造物３０の直径よりも僅かに大きい内径を有する略円筒状である。別の例では、支持構造物３０のタイプに合わせて別の形状とサイズを持つようにしてサービス作業する構造物にあわせて設計するようにしても良い。例えば、正方形若しくは長方形の筒状支持構造物３０に作業するように設計された例においては、正方形若しくは長方形状の筒状フレーム１を、好ましくは４側面の各面に１対のアーム５，６を備えて、使うことが出来る。

【0066】

上記例は海の若しくは水の跳ねかかる地域、或いは水面下、１０メートルほどの、浅い深さで使用すると良い。１０メートルを超える深さで作業するには、例えば適切な流体圧式のシールを用いることにより、変形することが出来る。上記例は、パイプ状構造物の点検整備保守等のサービス作業用に、パイプ状構造物の支持体により妨げられない限り、使用することが出来る。

【0067】

別の例としては、海のものではない、すなわち、風力タービン若しくは無線マストのような、陸上の支持構造物に使用することが出来る。これらの適用に対しては、フレームセグメント１ａ，１ｂ，１ｃには、フレームセグメントが地面に沿って支持構造物の周りを移動させられるようにするため、取り外し可能若しくは永久的に取り付けた１つ若しくは複数のホイール或いは運搬部材を設けると良い。例えば、フレームセグメント１ａ，１ｂ，１ｃの各々には各側に取り付けた１つ若しくは複数のホイールを備え、フレーム１上とフレームの外側との２つのホイールで形成される三角形の頂点のトラスに追加の取り外し可能なホイールを設けると良い。次いで、セグメント１ａ，１ｂ，１ｃを、例えば取外し可能なピン若しくは上述した油圧式ラムにより支持構造物３０の周りに組付け或いは閉じることが出来る。

【0068】

図２５は、第４例における装置を示しており、この第４例は第３例におけるように、上下支持体３，４と中間支持体３３とを備えたフレーム１を有していて、中間支持体３３上で上下アーム６，７はホイール８，９をそれぞれ支持している。上下アーム６，７は隣り合う支柱間に位置していて、該支柱間を通ってホイール８，９は構造物に接触することが出来る。

【0069】

第３例におけるように、上及び下アーム６，７を中間支持体３３に取り付けることは上及び下支持体３，４を空き状態にする。このことにより、ツールキャリッジ１５を支持し運ぶガイドレール１４とギアトラック１５とが、第1及び第2例と同様に、上及び下支持体３，４の各々に取り付けられるようにする。この配置の仕方は単一のモジュールにツール（複数）を支持し運ぶようにする能力を増大する。

【0070】

第４例の装置は、風力タービンのタワーに対してサービス作業するために特に好適である。上及び下アーム６，７の位置はテーパーのついたタワーに適合すべく独立に制御することが出来る。

【0071】

次に、図２６乃至図４０を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。この実施形態は上述したヒンジ結合されるモジュールで使用されるように設計されていて、各モジュールはヒンジ結合により接続された2つもしくはそれ以上のケージセグメントすなわちフレームセグメント１ａ、１ｂ、１ｃを含み、これはケージすなわちフレーム１が、ケージすなわちフレーム１を開閉するように液体圧シリンダーもしくは電気モータの駆動を使って、サービス作業をする対象の支持構造物３０の周りに嵌合するように開き、そして該構造物３０の周りに固定されるように閉じることが出来る。

【0072】

また、第１実施形態は、図２３及び図２４を参照して上述した例と共に使用するようにも設計される。この場合、多数のモジュールが構造物に沿って直列に接続される。各モジュールは、駆動及び／若しくはサービス作業用のモジュールを含んでいる。

【0073】

図２６乃至２９は、バイパス用のモジュール５０を示している。このバイパス用のモジュールは、隣り合うモジュール１間を連続して接続して駆動及び/若しくはサービス作業用モジュール１，３４がサービス作業の対象となる構造物上の、構造物から離れるように延びている交差ブレースのような障害物を通れるようにするためのものである。バイパス用のモジュール５０は、上及び下の対をなすスロット付きプレート５２，６０を含み、これらはそれぞれ上向き及び下向きに突出するモジュール取付ピン５１を支持していて、それぞれバイパス用のモジュール５０の上下で駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールの対応する取付部（例えば、受容部３６）に取外し可能に接続されている。

【0074】

上及び下のスロット付きプレート５２，６０の間には一対のリニアテレスコ式のレール６１が設けてあり、上のスロット付きプレート５２は下のスロット付きプレート６０に対して直線状に動くことが出来るようになっている。この直線運動はテレスコ式レール６１それぞれの一端に接続されている装着用ブロック５６に接続された液体圧ラム５５により駆動される。この直線運動は、直線駆動接続を備えた電気もしくは流体圧式のモータのような他の駆動手段で行うようにしても良い。レール６１の端部はバンパー６２により保護されている。

【0075】

上及び下のスロット付きプレート５２，６０の各対は、スタビライザー棒５８とスタビライザー板５７を含む構造体上に、移動スロット内を移動可能な負荷支持ブロック５４を介して、枢動可能に装着されている。ブロック５４とスロット５３との接触表面上には耐摩擦用被覆を設けると良い。

【0076】

図２７と２８とに示すように、上及び下のスロット付きプレート５２，６０の対の各々は、一対の顎若しくはペンチのように互いに近づいたり離れたりするように枢動することが出来る。この枢動運動は上及び下のスロット付きプレート５２，６０を取り付けたモジュール１の開閉運動に追従する。図示の例において、各対は略５３度まで開くことが出来る。このことにより、図２９に示すように、バイパス用モジュール５０はパイプ若しくはライジング構造物３０の周りに嵌合できるようにしている。

【0077】

モジュール１はバイパス用のモジュール５０を介して接続されて一連のモジュール１を形成する。例えば、この一連のモジュールは直列に、
― 頂部の駆動即ち牽引用のモジュール１ａと、
― 頂部バイパス用のモジュール５０ａと、
― ツール用のモジュール ３４と、
― 底部バイパス用のモジュール５０ｂと、
― 底部の駆動即ち牽引用のモジュール１ｂと、 を含む。

【0078】

交差ブレースのような障害物を通過するために、一連のモジュールの作動方法は、図２０に示されたフローチャートに示されていて、同図のステップＳ１乃至Ｓ１１がそれぞれ図３１乃至図４１に対応している。駆動用のモジュール１ａ、１ｂとツール用のモジュール３４の各々は、流体圧ラム若しくは電気モータのような駆動手段に駆動されて、互いに独立に開いたり閉じたりすることが出来る。頂部と底部のバイパス用のモジュール５０ａと５０ｂとの各々は、それぞれの流体圧ラム５に駆動されて、テレスコ式のレール６１を伸ばしたり引っ込めたりすることにより接続されている駆動及び／若しくはサービス作業用のモジュールを互いに直線方向に動かすことが出来る。開いたり、閉じたり、伸ばしたり、引っ込めたりするステップは、例えばリモートコントロールユニット２５及び／若しくはコントローラ２６によって、モジュールの位置と状態とを１つ若しくは複数のセンサー及び／若しくは目視により点検して、手操作で、または自動的に、または半自動的に制御することが出来る。

【0079】

ステップＳ１において、一連のモジュールは、ライザー構造物３０上、交差ブレース７１が取り付けられたクランプ７０の直ぐ上に位置している。この状態で、駆動用のモジュール１ａ，１ｂとツール用のモジュール３４との双方はパイプ状のライザー構造物３０の周りに閉じている。ステップＳ２において、底部の牽引用のモジュール１ｂとツールモジュール３４とは開いている。ステップＳ３において、頂部のバイパス用のモジュール５０は伸ばされてツール用モジュール３４と底部の駆動モジュール１ｂとはライザー構造物３０とクランプ７０とから直線方向に離れるように動かされる。

【0080】

ステップＳ４において、頂部の駆動用のモジュール１ａは一連のモジュールをパイプ状の構造物３０に沿って下に駆動して、その結果底部の駆動用のモジュール１ｂはクランプ７０を通過する。ステップS５において、底部のバイパスモジュール５０ｂが伸びて、底部の駆動モジュール１ｂはライザー構造物３０の周りに位置決めされる。ステップS６において、底部の駆動モジュール１ｂはライザー構造物３０の周りに閉じる。

【0081】

ステップＳ７において、頂部の駆動モジュール１ａが開く。ステップＳ８において、頂部のバイパスモジュール５０ａが収縮して、その結果頂部の駆動用モジュール１ａがライザー構造物３０から離れるように動く。ステップＳ９において、底部の駆動用のモジュール１ｂが一連のモジュールをライザー構造物３０の下方に駆動して、その結果頂部のバイパス用のモジュール５０ａとツール用のモジュール３４とはクランプ７０を通過して動く。ステップS１０において、底部のバイパスモジュール５０ｂが収縮し、頂部の駆動モジュール１ａとツール用モジュール３４とをライザー構造物３０上に戻すように動かす。最後に、ステップS１１において、頂部の駆動用のモジュール１ａとツール用のモジュール３４とはライザー構造物３０上に閉じる。次いで、一連のモジュールをライザー構造物３０に沿ってさらに下に駆動することが出来る。

【0082】

こうして、頂部と底部のバイパス用モジュール５０ａと５０ｂとを加えることによって、駆動用のモジュール１ａ、１ｂとツール用のモジュール３４とがクランプ７０のような障害物を迂回することが出来る。

【0083】

代替的な構成の一連のモジュールを同様な方法で使用することが出来る。例えば、１つ若しくは複数の追加のツール用モジュール若しくは駆動用モジュールを追加することが出来、組合せたツール用と駆動用との複数モジュールを使用することが出来る。一連のモジュールの一端若しくは両端に、構造物３０に接触するように配置される非駆動ホイールを備えた、１つ若しくは複数のドリーホイールモジュールを加えることも出来る。この場合、バイパスモジュール５０によるモーメントに対して安定性がより良くなる。

【0084】

幾つかの実施形態において、例えばバイパス用のモジュール５０の長さが構造物に沿って障害物よりも長い場合、一連のモジュールには第１と第２の駆動用のモジュール１ａ、１ｂを含み、少なくともその一つをツール用のモジュールとしても構成し、これらを単一のバイパス用のモジュール５０により連続して接合することが出来る。この場合、第１の駆動用のモジュール１ａが開いて、構造物３０から離れるようにバイパス用のモジュール５０により動かされ、障害物を通過するように第２の駆動用モジュール１ｂにより駆動される。次いで、第１の駆動用のモジュール１ｂがバイパス用のモジュール５０により構造物の方へ動かされ、構造物の周りに閉じる。次いで、第２の駆動用のモジュール１ｂが開いて、バイパスモジュール５０により構造物から離れるように動かされ、そして第１の駆動用のモジュール１ｂにより障害物を通過するように駆動される。次いで、第２の駆動用のモジュール１ｂが構造物に向かってバイパスモジュール５０により動かされて、構造物の周りに閉じる。

【0085】

第１の実施形態は、上述の例におけるように、既存の駆動及び/若しくはサービス作業用のモジュール１，３４と共に使用されるバイパス用のモジュール５０を提供する。しかしながら、代替実施形態においては、バイパス用のモジュール５０の構成要素と機能の幾つかは、駆動及び/若しくはサービス作業用のモジュール１，３４に統合することが出来る。例えば、図４２及び図４３では、第２実施形態における駆動用モジュール１の上半分のセクションを示しており、スロット付きプレート５２，６０の少なくとも１つが上及び/若しくは下支持体３，４を形成している。これは、別々のスロット付きプレート５２，６０及び上及び/若しくは下支持体３，４、又はピン５１を設ける必要が無いので、一連のモジュールの重量を減らすことになる。加えて、モジュール間の結合をより強固に出来る。

【0086】

第２実施形態において、バイパス用のモジュール５０は、ピン若しくはブロック５４と共に、テレスコ式レール６１と、流体圧ラム５５とスタビライザプレート５７と、棒５８とのみから構成され、ピン若しくはブロック５４は、上と下の駆動及び/若しくはサービス作業用モジュール１，３４のスロット付きプレート５２，６０内のスロット５３内に嵌合する。ピン若しくはブロック５４は、例えば図４４と４５に示すように、取り外し可能なキャップによりスロット５３内に取付けられる。このピン若しくはブロック５４は、対応するスロット５３に対する摩擦を減らすナイロン製ブシュ備えたボルトナットタイプの固定具である。

【0087】

ピン若しくはブロック５４の部品は、図４４に示されていて、以下の様になる。
５４ａ Ｍ３０ハーフナット（ｘ２）
５４ｂ Ｍ３０ナローワッシャー
５４ｃ 頂部ナイロンブシュ固定用ファスナー（ｘ２）
５４ｄ 頂部負荷スプレッダ
５４ｅ 頂部ナイロンバット
５４ｆ ナイロンスロットブシュ
５４ｇ 底部ナイロンブシュ
５４ｈ 底部負荷スプレッダＭ３０ピン
５４ｉ 底部ナイロンブシュ固定用ファスナー（ｘ２）

【0088】

第１及び第２実施形態によるモジュール１，３４の組合せは、一方の側で、駆動及び/若しくはサービス作業用モジュール１，３４の上/下支持体３、４に接続されるスロット付きプレート５２，６０を有するバイパスモジュール５０を使うことにより、同じ列のモジュールに一緒に使うことが出来、そして他方の側で一つの統合されたスロット付きプレート５２，６０を有する駆動及び/若しくはサービス作業用のモジュール１，３４に直接接続された、若しくは接続可能なテレスコ式レール６１と共に使用することが出来る。したがって、一方の側に第１実施形態においてのような、そして他方の側に第２実施形態においてのようなハイブリッドバイパス用のモジュール５０を設けることが出来る。

【0089】

本明細書を読むことにより当業者に明らかとなる、本発明の代替実施形態は、特許請求の範囲に定義された発明の範囲内にある。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】

【手続補正書】

【提出日】2022-11-01

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

細長い構造物にサービス作業するための装置であって、
各々が選択的に該構造物の周りに閉じ若しくは該構造物から取外せるように開き得るように、該構造物に沿って第１の駆動用のモジュール及び第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールとの間に連続して取外し可能に接続するためのバイパス用モジュールを含み、該バイパス用モジュールは該細長い構造物に直角方向に該細長い構造物に向かう若しくは該構造物から離れるように第１と第２のモジュールを相互に動かすように作動させて、その結果第１のモジュールが該構造物の周りに閉じている間に第２のモジュールは該構造物から離れ該直角方向に動かされ、第１のモジュールは該細長い構造物上の障害物を通り越えるよう第２のモジュールを駆動するよう該細長い構造物に沿って駆動可能であることを特徴とする装置。

【請求項2】

該バイパス用モジュールは、前記第１及び第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールにそれぞれ取り外し可能に接続するための第１及び/若しくは第２のマウントを含む請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記第１及び/若しくは第２のマウントは、前記第１及び/若しくは第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールを開きかつ閉じることが出来るようにするために、可動である請求項２に記載の装置。

【請求項4】

前記第１及び/若しくは第２のマウントは、前記第１及び第２のモジュールを前記構造物に向かう方向及び該構造物から離れる方向に互いに対して動く様に直線的に可動である請求項２又は請求項３に記載の装置。

【請求項5】

前記第１と第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールの少なくとも１つはその一端にスロット付きプレートを有し、前記バイパス用モジュールは前記スロット付きプレートに、１つ若しくは複数のブロック若しくはピンにより取外し可能に接続されて前記駆動及び/若しくはサービス作業用のモジュールを開いたり閉じたり出来るようにしている請求項１に記載の装置。

【請求項6】

前記バイパス用モジュールは前記構造物に向かう方向若しくは離れる方向に第１及び第２のモジュールを互いに対して動かすための１つ若しくは複数のテレスコ式のレールを含む、前記請求項の何れかに一項に記載の装置。

【請求項7】

前記第１及び第２の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールは、各々該駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールそれぞれを開き及び/若しくは閉じる作動をさせるための手段を含んでいる、前記請求項の何れかに一項に記載の装置。

【請求項8】

前記第１及び／若しくは第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールは、各々可動若しくは枢動可能に接続された２つ以上のセグメント若しくはセクションを含むケージ若しくはフレームを含む、前記請求項の何れか一項に記載の装置。

【請求項9】

前記若しくは各々の前記駆動用のモジュールは、前記細長い構造物に接触するように配置された１つ若しくは複数の回転部材を含み該駆動用のモジュールを該構造物に沿って駆動するよう駆動可能である、前記請求項の何れか一項に記載の装置。

【請求項10】

前記若しくは各々の前記サービス作業用のモジュールは該構造物にサービス作業するための１つ若しくは複数のツールを含む、前記請求項の何れか一項に記載の装置。

【請求項11】

前記第１及び第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールは、該構造物に沿って第１の前記バイパス用モジュールを介して連続して一緒に接続されており、第３の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールが該構造物に沿って第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールに第２のバイパス用モジュールを介して連続して接続されていて、第２及び第３のモジュールを互いに相対的に該細長い構造物に向かう若しくは離れるように直角方向に動かす、前記請求項の何れか一項に記載の装置。

【請求項12】

第１のモジュールが該細長い構造物上の障害物に隣接していて、第１と第３のモジュールが各々少なくとも駆動用モジュールを含みそして第２のモジュールが少なくともサービス作業用のモジュールを含む、請求項１１に記載の装置の作動方法であって、該方法は：
ａ）前記第１及び第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールを開くこと（Ｓ２）；
ｂ）第２バイパス用モジュールを作動させて前記第１及び第２の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを該構造物から離れるように動かすこと（Ｓ３）；
ｃ）第３のモジュールを駆動することにより前記第１及び第２の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールを障害物を通過して駆動すること（Ｓ４）；
ｄ）第１のバイパス用モジュールを作動して前記第１の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを該構造物に向かって動かすこと（Ｓ５）；
ｅ）前記第１の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールを該構造物の周りに閉じること（Ｓ６）；
ｆ）第３の駆動用及び/若しくはサービス作業用のモジュールを開くこと（Ｓ７）；
ｇ）該バイパス用モジュールを作動して第３の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを該構造物から離れるように動かすこと（Ｓ８）；
ｈ）障害物を通り越して第３の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを駆動すること（Ｓ９）；
ｉ）第１のバイパス用モジュールを作動して第２及び第３の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを前記構造物に向かう方に動かすこと（Ｓ１０）；及び
ｊ）第２及び第３の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールを前記構造物の周りに閉じること（Ｓ１１）、を含む方法。

【請求項13】

前記第１及び第２の駆動用及び／若しくはサービス作業用のモジュールは該バイパス用モジュールを介して該構造物に沿って連続して一緒に接続されており、第１のモジュールは該細長い構造物上の障害物に隣接していて、第１と第２のモジュールは各々駆動用モジュールを有している、請求項１乃至請求項１０の何れか一項に記載の装置の作動方法であって、該方法は、
ａ）第１のモジュールを開き；
ｂ）該バイパス用モジュールを作動して該構造物から第１のモジュールを離すように動かし；
ｃ）第２のモジュールを駆動することにより第１のモジュールが障害物を通り越すように動かし；
ｄ）該バイパス用モジュールを作動して該構造物に向かって第１のモジュールを動かし；
ｅ）第１のモジュールを該構造物の周りに閉じ；
ｆ）第２のモジュールを開き；
ｇ）該バイパス用モジュールを作動して該構造物から離れるよう第２のモジュールを動かし；
ｈ）第１のモジュールを駆動することにより障害物を通り越すように第２のモジュールを駆動し；
ｉ）該バイパス用モジュールを作動して該構造物に向かって第２のモジュールを駆動し；そして
ｊ）該構造物の周りに第２のモジュールを閉じる、ことを含む方法。

【国際調査報告】