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特表2024-529928飛行中に追跡された物体に対する軌道外挿および起点決定ならびにセンサーカバレージ決定
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-08-14
(54)【発明の名称】飛行中に追跡された物体に対する軌道外挿および起点決定ならびにセンサーカバレージ決定
(51)【国際特許分類】
G01S 13/86 20060101AFI20240806BHJP
A63B 69/36 20060101ALI20240806BHJP
A63B 71/06 20060101ALI20240806BHJP
G01S 13/66 20060101ALI20240806BHJP
【ＦＩ】
G01S13/86
A63B69/36 541W
A63B71/06 F
G01S13/66
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024503775
(86)(22)【出願日】2022-06-27
(85)【翻訳文提出日】2024-03-14
(86)【国際出願番号】 EP2022067535
(87)【国際公開番号】W WO2023001494
(87)【国際公開日】2023-01-26
(31)【優先権主張番号】17/381,155
(32)【優先日】2021-07-20
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ブルートゥース
(71)【出願人】
【識別番号】522287765
【氏名又は名称】トップゴルフ スウェーデン エービー
(74)【代理人】
【識別番号】100114775
【弁理士】
【氏名又は名称】高岡 亮一
(74)【代理人】
【識別番号】100121511
【弁理士】
【氏名又は名称】小田 直
(74)【代理人】
【識別番号】100202751
【弁理士】
【氏名又は名称】岩堀 明代
(74)【代理人】
【識別番号】100208580
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 玲奈
(74)【代理人】
【識別番号】100191086
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 香元
(72)【発明者】
【氏名】ハグマルク，ジョアキム ジョン マグナス
(72)【発明者】
【氏名】フォースグレン，ダニエル
(72)【発明者】
【氏名】ヤンソン，アントン ミカエル
【テーマコード（参考）】
5J070
【Ｆターム（参考）】
5J070AB17
5J070AC02
5J070AC11
5J070AD10
5J070BB06
5J070BD08
(57)【要約】
物体の３Ｄ飛行追跡のための、媒体－符号化コンピュータプログラム製品を含む、方法、システムおよび装置は、３次元軌道を初期観測に基づいて決定すること、３次元軌道を時間的に後方に外挿して外挿軌道を生成すること、外挿軌道と定義された物理的位置との間の距離測度を計算すること、距離測度のどれも閾値距離を満足しない場合、追加の観測を待機すること、距離測度の１つだけが閾値距離を満足して、誤差測度が予め定義された基準を満足する場合、定義された物理的位置の１つを起点として識別すること、距離測度の２つが閾値距離を満足し、第１および第２の誤差測度の１つだけが予め定義された基準を満足する場合、定義された物理的位置の１つを起点として識別すること、ならびに第１の誤差測度も第２の誤差測度も予め定義された基準を満足しない場合、追加の観測を待機することを含む方法を含む。
【選択図】図１
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
システムであって、ゴルフボールがそこから３次元物理的空間に打ち込まれる２つ以上の定義された物理的位置と、
前記ゴルフボールが、前記２つ以上の定義された物理的位置から前記３次元物理的空間内に打ち込まれた後に飛行中のゴルフボールを検出するために、前記３次元物理的空間に関して配置された１つ以上のゴルフボールセンサーと、
前記１つ以上のゴルフボールセンサーと通信可能に結合された１つ以上のコンピュータであって、前記１つ以上のコンピュータは、少なくとも１つのハードウェアプロセッサおよび前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサと結合された少なくとも１つのメモリ装置を含み、前記少なくとも１つのメモリ装置は、前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサに、
前記３次元物理的空間内のゴルフボールに対する３次元軌道を前記１つ以上のゴルフボールセンサーによる前記ゴルフボールの初期観測に基づいて決定することと、
前記ゴルフボールの３次元軌道を時間的に後方に外挿して外挿軌道を生成することと、
前記外挿軌道と前記２つ以上の定義された物理的位置との間の距離測度を計算することと、
前記距離測度のどれも閾値距離を満足していない場合、前記１つ以上のゴルフボールセンサーによる前記ゴルフボールの追加の観測を待機することと、
前記距離測度の１つだけが前記閾値距離を満足する場合、
前記１つ以上のゴルフボールセンサーによる前記ゴルフボールの初期観測の少なくとも１つに対して推定された系統誤差および前記１つ以上のゴルフボールセンサーによる前記ゴルフボールの初期観測の少なくとも１つと関連付けられた推定された確率的誤差から、前記距離測度の１つだけに対応する、前記２つ以上の定義された物理的位置の１つに対して誤差測度を形成することと、
前記誤差測度が予め定義された基準を満足する場合、前記２つ以上の定義された物理的位置のうちの１つを、前記ゴルフボールに対する起点として識別することと、
前記誤差測度が前記予め定義された基準を満足しない場合、前記１つ以上のゴルフボールセンサーによる前記ゴルフボールの追加の観測を待機することと、
前記距離測度の２つが前記閾値距離を満足する場合、
前記推定された系統誤差および前記推定された確率的誤差から、前記距離測度のうちの２つの第１のものに対応する、前記２つ以上の定義された物理的位置の第１のものに対する第１の誤差測度を形成することと、
前記推定された系統誤差および前記推定された確率的誤差から、前記距離測度のうちの２つの第２のものに対応する、前記２つ以上の定義された物理的位置の第２のものに対する第２の誤差測度を形成することと、
前記第１の誤差測度が前記予め定義された基準を満足して、前記第２の誤差測度が前記予め定義された基準を満足しない場合、前記２つ以上の定義された物理的位置の第１のものを前記ゴルフボールに対する起点として識別することと、
前記第２の誤差測度が前記予め定義された基準を満足して、前記第１の誤差測度が前記予め定義された基準を満足しない場合、前記２つ以上の定義された物理的位置の第２のものを、前記ゴルフボールに対する起点として識別することと、
前記第１の誤差測度も前記第２の誤差測度も前記予め定義された基準を満足しない場合、前記１つ以上のゴルフボールセンサーによる前記ゴルフボールの追加の観測を待機することと
を含む操作を実行させるように構成された命令を符号化する、コンピュータと、
を備える、システム。
【請求項2】
前記操作は、ゴルフボール追跡データを、前記ゴルフボールに対する起点として識別された定義された物理的位置と関連付けられたディスプレイ装置上に提示することを含み、前記提示することは、前記推定された系統誤差、前記推定された確率的誤差、または前記推定された系統誤差および前記推定された確率的誤差の両方に基づいて、前記３次元物理的空間内の飛行中のゴルフボールに対する１つ以上の測定基準を選択的に提示することを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記１つ以上の測定基準を選択的に提示することは、前記推定された確率的誤差を使用してボール速度に対する誤差の測度を計算することと、
前記ボール速度に対する誤差の測度が閾値を下回る場合、前記ゴルフボールに対する３次元軌道に対して計算されたボール速度値を、前記ディスプレイ装置上に、提示することと、
を含む、請求項２に記載のシステム。
【請求項4】
前記１つ以上の測定基準を選択的に提示することは、前記推定された系統誤差および前記推定された確率的誤差を使用してボールスピンベクトルに対する誤差の測度を計算することと、
前記ボールスピンベクトルに対する誤差の測度が閾値を下回る場合、前記ゴルフボールに対する３次元軌道に対して計算されたボールスピン値を、前記ディスプレイ装置上に提示することと、
を含む、請求項２に記載のシステム。
【請求項5】
前記１つ以上の測定基準を選択的に提示することは、前記推定された系統誤差および前記推定された確率的誤差を使用して打ち出し角度に対する誤差の測度を計算することと、
前記打ち出し角度に対する誤差の測度が閾値を下回る場合、前記ゴルフボールに対する３次元軌道に対して計算された打ち出し角度を、前記ディスプレイ装置上に提示することと、
を含む、請求項２に記載のシステム。
【請求項6】
前記ゴルフボールに対する起点として識別された定義された物理的位置と関連付けられたディスプレイ装置上に前記ゴルフボール追跡データを提示することは、前記３次元物理的空間内で飛行中のゴルフボールに対するゴルフショットアニメーションまたはボールトレースオーバーレイを提示するのとは異なる時に前記１つ以上の測定基準を提示することを含む、請求項２に記載のシステム。
【請求項7】
前記距離測度を計算することは、前記外挿軌道と、前記２つ以上の定義された物理的位置を表す幾何形状との間の交点をチェックすることを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項8】
前記操作は、ゴルフボールがそこから前記３次元物理的空間内に打ち込まれる２つ以上の物理的位置を定義するために２人以上のゴルファーに対する打撃位置を決定することと、
前記打撃位置を使用して前記幾何形状の位置を指定することと、
を含む、請求項７に記載のシステム。
【請求項9】
前記打撃位置を決定することは、前記２人以上のゴルファーのモバイル機器と通信する少なくとも１つの電子位置システムからの入力を使用することを含む、請求項８に記載のシステム。
【請求項10】
前記打撃位置を決定することは、前記少なくとも１つの電子位置システムを使用して所与のゴルファーのモバイル機器の位置を突き止めることと、
前記モバイル機器の位置を前記所与のゴルファーが右利きであることに応答して第１の方向にオフセットして、前記所与のゴルファーに対する打撃位置を決定することと、
前記モバイル機器の位置を前記所与のゴルファーが左利きであることに応答して、前記第１の方向とは反対の、第２の方向にオフセットして、前記所与のゴルファーに対する打撃位置を決定することと、
を含む、請求項９に記載のシステム。
【請求項11】
方法であって、３次元物理的空間内に打ち込まれた少なくとも１つのゴルフボールに対する少なくとも１つの３次元軌道を、前記３次元物理的空間に隣接して配置された少なくとも１つのゴルフボールセンサーによる観測に基づいて決定することと、
前記少なくとも１つの３次元軌道に対する系統および確率的誤差を、ゴルフボール打ち出し位置、前記少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対する位置における変動、または両方に従って計算することと、
好ましい打撃位置、前記少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対する異なる位置、または両方を示すために、前記計算された系統および確率的誤差の概要を示す報告書を提示することと、
を含む、方法。
【請求項12】
前記計算することは、前記少なくとも１つの３次元軌道に対する系統および確率的誤差を前記少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対する位置における変動に従って計算することを含み、前記方法は、より低い系統および確率的誤差を生じる前記少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対する少なくとも１つの異なる位置を識別することを含み、かつ前記提示することは、前記少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対して前記少なくとも１つの異なる位置を示すために前記計算された系統および確率的誤差の概要を示す報告書を提示することを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
前記少なくとも１つのゴルフボールセンサーを前記少なくとも１つの異なる位置に移動させることを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項14】
前記計算することは、前記系統および確率的誤差を、前記少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対するパラメータにおける変動に従って計算することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項15】
前記少なくとも１つのゴルフボールセンサーは、前記３次元物理的空間に隣接して配置された少なくとも２つのゴルフボールセンサーであり、前記方法は、各利用可能なティー位置に対して、前記少なくとも２つのゴルフボールセンサーに対して計算された、前記系統および確率的誤差の最も低い値を使用して前記報告書を準備することを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項16】
前記パラメータは視野を含み、前記方法は、前記系統および確率的誤差の低いものを生じる初期視野における変動である前記少なくとも２つのゴルフボールセンサーに対する異なる視野を識別することを含み、かつ前記提示することは、前記少なくとも２つのゴルフボールセンサーに対する異なる視野を示すために前記計算された系統および確率的誤差の概要を示す報告書を提示することを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項17】
前記少なくとも２つのゴルフボールセンサーの初期視野を前記異なる視野に調整することを含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項18】
前記少なくとも１つのゴルフボールセンサーはカメラを含み、前記系統誤差を計算することは、固有の較正誤差を前記カメラの焦点距離に基づいて推定することを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項19】
前記カメラはステレオカメラであり、前記固有の較正誤差を推定することは、前記ステレオカメラに対する視差を、前記ステレオカメラと第１の観測との間の距離に基づいて計算することを含み、かつ前記系統誤差を計算することは、前記ステレオカメラに対するステレオ較正誤差を、前記ステレオカメラの較正された回転における推定された誤差として推定することを含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項20】
前記確率的誤差を計算することは、外挿軌道に対して総計のランダム視差誤差を推定することと、前記総計のランダム視差誤差からの誤差の測度を初期観測から前記ステレオカメラに対する基線までの距離に基づいて調整することを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項21】
システムであって、少なくとも１つのハードウェアプロセッサと、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサに請求項１１～２０のいずれか１項に記載の方法に従って操作を実行させるように動作可能なコンピュータプログラムを有形的に符号化している少なくとも１つのコンピュータ可読媒体と、
を備える、システム。
【請求項22】
方法であって、３次元物理的空間内のゴルフボールに対する３次元軌道を１つ以上のゴルフボールセンサーによる前記ゴルフボールの初期観測に基づいて決定することであって、ゴルフボールがそこから前記３次元物理的空間内に打ち込まれる２つ以上の定義された物理的位置があり、前記１つ以上のゴルフボールセンサーは、前記ゴルフボールが前記２つ以上の定義された物理的位置から前記３次元物理的空間内に打ち込まれた後に飛行中のゴルフボールを検出するために前記３次元物理的空間に関して配置されることと、
前記ゴルフボールの３次元軌道を時間的に後方に外挿して外挿軌道を生成することと、
前記外挿軌道と前記２つ以上の定義された物理的位置との間の距離測度を計算することと、
前記距離測度のどれも閾値距離を満足していない場合、前記１つ以上のゴルフボールセンサーによる前記ゴルフボールの追加の観測を待機することと、
前記距離測度の１つだけが前記閾値距離を満足する場合、
前記１つ以上のゴルフボールセンサーによる前記ゴルフボールの初期観測の少なくとも１つに対して推定された系統誤差および前記１つ以上のゴルフボールセンサーによる前記ゴルフボールの初期観測の少なくとも１つと関連付けられた推定された確率的誤差から、前記距離測度の１つだけに対応する、前記２つ以上の定義された物理的位置の１つに対して誤差測度を形成することと、
前記誤差測度が予め定義された基準を満足する場合、前記２つ以上の定義された物理的位置のうちの１つを、前記ゴルフボールに対する起点として識別することと、
前記誤差測度が前記予め定義された基準を満足しない場合、前記１つ以上のゴルフボールセンサーによる前記ゴルフボールの追加の観測を待機することと、
前記距離測度の２つが前記閾値距離を満足する場合、
前記推定された系統誤差および前記推定された確率的誤差から、前記距離測度のうちの２つの第１のものに対応する、前記２つ以上の定義された物理的位置の第１のものに対する第１の誤差測度を形成することと、
前記推定された系統誤差および前記推定された確率的誤差から、前記距離測度のうちの２つの第２のものに対応する、前記２つ以上の定義された物理的位置の第２のものに対する第２の誤差測度を形成することと、
前記第１の誤差測度が前記予め定義された基準を満足して、前記第２の誤差測度が前記予め定義された基準を満足しない場合、前記２つ以上の定義された物理的位置の第１のものを前記ゴルフボールに対する起点として識別することと、
前記第２の誤差測度が前記予め定義された基準を満足して、前記第１の誤差測度が前記予め定義された基準を満足しない場合、前記２つ以上の定義された物理的位置の第２のものを、前記ゴルフボールに対する起点として識別することと、
前記第１の誤差測度も前記第２の誤差測度も前記予め定義された基準を満足しない場合、前記１つ以上のゴルフボールセンサーによる前記ゴルフボールの追加の観測を待機することと、
を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書は、ゴルフボールなどの、飛行中の物体の、カメラ、レーダー、および／または他のセンサー装置から取得したデータを使用した、追跡に関する。
【背景技術】
【0002】
米国特許第５，４１３，３４５号は、ゴルフボールが打たれたとき、またはそれらが飛行中の後にゴルフボールを見るために、距離カメラおよびロケータカメラが位置付けられるゴルフショット追跡および分析システムを記載する。米国特許第５，４１３，３４５号で説明されるように、ロケータカメラは、ゴルフショットがティーエリアを離れるときを見て、他方、距離カメラは、ショットを予定飛行経路に沿って概ね垂直な位置から見る。その上、たとえカメラがティー上のボールを「見る」ことができない場合でさえ、飛行中のボールの特定のティーボックス起点を決定できる。加えて、米国特許公開第２０１８００１１１８３号は、レーダーを使用して複数の発射体を追跡するためのシステムを記載し、１つ以上のレーダー装置は、そのレーダー装置（単数または複数）の視野（ビームカバレージ）を最大限にするように位置付けられて、各レーダー装置は、それ自身の３次元レーダー座標系を定義するためにそれ自身の関連付けられたコンピュータを有することができ、中央コンピュータは、各物体が放たれた打撃ベイを識別するために各物体の軌道を後方に辿ることができる。
【発明の概要】
【0003】
本明細書は、ゴルフボールなどの、飛行中の物体を、カメラ、レーダー、および／または他のセンサー装置から取得したデータを使用して、追跡すること、ならびに具体的には、完全飛行３次元（３Ｄ）追跡中の軌道外挿および起点決定に関連する技術を説明する。
【0004】
一般に、本明細書で説明される主題の１つ以上の態様は、ゴルフボールがそこから３次元物理的空間内に打ち込まれる２つ以上の定義された物理的位置、ゴルフボールが、その２つ以上の定義された物理的位置から３次元物理的空間内に打ち込まれた後に飛行中のゴルフボールを検出するために、３次元物理的空間に関して配置された１つ以上のゴルフボールセンサー、および１つ以上のゴルフボールセンサーと通信可能に結合された１つ以上のコンピュータを含む１つ以上のシステムで具現化でき、１つ以上のコンピュータは、少なくとも１つのハードウェアプロセッサおよび少なくとも１つのハードウェアプロセッサと結合された少なくとも１つのメモリ装置を含み、少なくとも１つのメモリ装置は、少なくとも１つのハードウェアプロセッサに、１つ以上のゴルフボールセンサーによるゴルフボールの初期観測に基づき３次元物理的空間内でゴルフボールに対する３次元軌道を決定すること、ゴルフボールの３次元軌道を時間的に後方に外挿して外挿軌道を生成すること、外挿軌道と２つ以上の定義された物理的位置との間の距離測度を計算すること、距離測度のどれも閾値距離を満足していない場合、１つ以上のゴルフボールセンサーによるゴルフボールの追加の観測を待機すること、を含む操作を実行させるように構成された命令を符号化する。距離測度の１つだけが閾値距離を満足する場合、１つ以上のゴルフボールセンサーによるゴルフボールの初期観測の少なくとも１つに対して推定された系統誤差および１つ以上のゴルフボールセンサーによるゴルフボールの初期観測の少なくとも１つと関連付けられた推定された確率的誤差から、距離測度の１つだけに対応する、２つ以上の定義された物理的位置の１つに対して誤差測度が形成され、誤差測度が予め定義された基準を満足する場合、２つ以上の定義された物理的位置のうちの１つが、ゴルフボールに対する起点として識別され、誤差測度が予め定義された基準を満足しない場合、１つ以上のゴルフボールセンサーは、ゴルフボールの追加の観測を待機する。距離測度の２つが閾値距離を満足する場合、第１の誤差測度が、推定された系統誤差および推定された確率的誤差から、距離測度のうちの２つの第１のものに対応する、２つ以上の定義された物理的位置の第１のものに対して形成され、第２の誤差測度が、推定された系統誤差および推定された確率的誤差から、距離測度のうちの２つの第２のものに対応する、２つ以上の定義された物理的位置の第２のものに対して形成され、第１の誤差測度が予め定義された基準を満足して、第２の誤差測度が予め定義された基準を満足しない場合、２つ以上の定義された物理的位置の第１のものが、ゴルフボールに対する起点として識別され、第２の誤差測度が予め定義された基準を満足して、第１の誤差測度が予め定義された基準を満足しない場合、２つ以上の定義された物理的位置の第２のものが、ゴルフボールに対する起点として識別され、かつ第１の誤差測度も第２の誤差測度も予め定義された基準を満足しない場合、１つ以上のゴルフボールセンサーは、ゴルフボールの追加の観測を待機する。これらおよび他の実施形態は任意選択で、以下の特徴の１つ以上を含むことができる。
【0005】
操作は、ゴルフボール追跡データを、ゴルフボールに対する起点として識別された定義された物理的位置と関連付けられたディスプレイ装置上に提示することを含むことができ、提示することは、推定された系統誤差、推定された確率的誤差、または推定された系統誤差および推定された確率的誤差の両方に基づいて、３次元物理的空間内の飛行中のゴルフボールに対する１つ以上の測定基準を選択的に提示することを含み得る。
【0006】
１つ以上の測定基準を選択的に提示することは、推定された確率的誤差を使用してボール速度に対する誤差の測度を計算すること、およびボール速度に対する誤差の測度が閾値を下回る場合、ゴルフボールに対する３次元軌道に対して計算されたボール速度値を、ディスプレイ装置上に、提示することを含み得る。１つ以上の測定基準を選択的に提示することは、推定された系統誤差および推定された確率的誤差を使用してボールスピンベクトルに対する誤差の測度を計算すること、ならびにボールスピンベクトルに対する誤差の測度が閾値を下回る場合、ゴルフボールに対する３次元軌道に対して計算されたボールスピン値を、ディスプレイ装置上に、提示することを含み得る。１つ以上の測定基準を選択的に提示することは、推定された系統誤差および推定された確率的誤差を使用して打ち出し角度に対する誤差の測度を計算すること、ならびに打ち出し角度に対する誤差の測度が閾値を下回る場合、ゴルフボールに対する３次元軌道に対して計算された打ち出し角度を、ディスプレイ装置上に、提示することを含み得る。
【0007】
ゴルフボール追跡データを、ゴルフボールに対する起点として識別された定義された物理的位置と関連付けられたディスプレイ装置上に提示することは、３次元物理的空間内の飛行中のゴルフボールに対するゴルフショットアニメーションまたはボールトレースオーバーレイを提示するのとは異なる時に１つ以上の測定基準を提示することを含み得る。
【0008】
距離測度を計算することは、外挿軌道と、２つ以上の定義された物理的位置を表す幾何形状との間の交点をチェックすることを含み得る。操作は、ゴルフボールがそこから３次元物理的空間内に打ち込まれる２つ以上の物理的位置を定義するために２人以上のゴルファーに対する打撃位置を決定すること、およびその打撃位置を使用して幾何形状の位置を指定することを含み得る。
【0009】
打撃位置を決定することは、２人以上のゴルファーのモバイル機器と通信する少なくとも１つの電子位置システムからの入力を使用することを含み得る。さらに、打撃位置を決定することは、少なくとも１つの電子位置システムを使用して所与のゴルファーのモバイル機器の位置を突き止めること、所与のゴルファーが右利きであることに応答して、モバイル機器の位置を第１の方向にオフセットして、所与のゴルファーに対する打撃位置を決定すること、および所与のゴルファーが左利きであることに応答して、モバイル機器の位置を第１の方向とは反対の、第２の方向にオフセットして、所与のゴルファーに対する打撃位置を決定することを含み得る。
【0010】
本明細書で説明される主題の１つ以上の態様は、１つ以上の方法および／または１つ以上の有形的コンピュータ可読媒体（例えば、少なくとも１つのメモリ装置）において具現化されて、少なくとも１つのハードウェアプロセッサに前述の操作を実行させるように構成された命令を符号化できる。
【0011】
加えて、本明細書で説明される主題の１つ以上の態様は、１つ以上の方法および／または１つ以上の有形的コンピュータ可読媒体（例えば、少なくとも１つのメモリ装置）において具現化されて、少なくとも１つのハードウェアプロセッサに、３次元物理的空間内に打ち込まれた少なくとも１つのゴルフボールに対する少なくとも１つの３次元軌道を、その３次元物理的空間に隣接して置かれた少なくとも１つのゴルフボールセンサーによる観測に基づいて決定すること、少なくとも１つの３次元軌道に対する系統および確率的誤差を、ゴルフボール打ち出し位置、少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対する位置における変動、または両方に従って計算すること、ならびに好ましい打撃位置、少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対する異なる位置、または両方を示すために計算された系統および確率的誤差の概要を示す報告書を提示すること、を含む操作を実行させるように構成された命令を符号化できる。これらおよび他の実施形態は任意選択で、以下の特徴の１つ以上を含むことができる。
【0012】
計算することは、少なくとも１つの３次元軌道に対する系統および確率的誤差を少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対する位置における変動に従って計算することを含み得、本方法／操作は、より低い系統および確率的誤差を生じる少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対する少なくとも１つの異なる位置を識別することを含み得、提示することは、少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対して少なくとも１つの異なる位置を示すために計算された系統および確率的誤差の概要を示す報告書を提示することを含み得る。
【0013】
本方法／操作は、少なくとも１つのゴルフボールセンサーを少なくとも１つの異なる位置に移動させることを含み得る。計算することは、系統および確率的誤差を少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対するパラメータにおける変動に従って計算することを含み得る。少なくとも１つのゴルフボールセンサーは、３次元物理的空間に隣接して置かれた少なくとも２つのゴルフボールセンサーであり得、本方法／操作は、各利用可能なティー位置に対して、少なくとも２つのゴルフボールセンサーに対して計算された、系統および確率的誤差の最も低い値を使用して報告書を準備することを含み得る。
【0014】
パラメータは視野を含み得、本方法／操作は、系統および確率的誤差の低いものを生じる初期視野における変動である少なくとも２つのゴルフボールセンサーに対する異なる視野を識別することを含み得、提示することは、少なくとも２つのゴルフボールセンサーに対する異なる視野を示すために計算された系統および確率的誤差の概要を示す報告書を提示することを含み得る。本方法／操作は、少なくとも２つのゴルフボールセンサーの初期視野を異なる視野に調整することを含み得る。
【0015】
少なくとも１つのゴルフボールセンサーはカメラを含み得、系統誤差を計算することは、固有の較正誤差をカメラの焦点距離に基づいて推定することを含み得る。カメラはステレオカメラであり得、固有の較正誤差を推定することは、ステレオカメラと第１の観測との間の距離に基づいてステレオカメラに対する視差を計算することを含み得、系統誤差を計算することは、ステレオカメラに対するステレオ較正誤差を、ステレオカメラの較正された回転における推定された誤差として推定することを含み得る。さらに、確率的誤差を計算することは、外挿軌道に対する総計のランダム視差誤差を推定すること、および総計のランダム視差誤差からの誤差の測度を、初期観測からステレオカメラに対する基線までの距離に基づいて調整することを含み得る。最後に、本明細書で説明される主題の１つ以上の態様は、前述の方法／操作を実装する１つ以上のシステムおよび／または装置において具現化できる。
【0016】
本明細書で説明される主題の様々な実施形態は、以下の利点の１つ以上を実現するように実装できる。追跡されるゴルフボールの起点は、たとえ、ゴルフボール追跡システムが、複数の異なるゴルフベイ（または他の定義された物理的位置）から打ち出されているゴルフボールを同時に追跡するために使用される場合であっても、迅速に、しかし同時に正確にも、識別でき、従って、誤った打ち出し位置に割り当てられている、かつ／またはゴルフショットが打たれたかなり後まで打ち出し位置に割り当てることができない、ゴルフショット数を減らす。これは、ゴルフボール追跡システムが、ゴルフボールの追跡を通常よりも遅く、かつ多くの誤差（例えば、正しい打ち出し位置を選択する際に誤差に変換するステレオカメラシステムにおける視差誤差）を引き起こす角度で開始する場合に生じ得る。
【0017】
この問題に対処するために、検出されたゴルフショットに対する各軌道内の第１の点と関連付けられた誤差が推定でき、その誤差が打ち出し位置選択にどのように影響を及ぼすかに関して評価を行うことができる。これは、２つの部分における誤差：（１）打ち出し位置に戻っての外挿点に関して第１の点に対するのと同じ方法で位置誤差に影響を及ぼす系統誤差、および（２）ランダムな位置誤差を有する、各軌道内の点から生じる外挿軌道の角度に影響を及ぼす確率的誤差、を推定することを伴い得る。系統誤差は、軌道の第１の観測位置のベクトル値誤差を推定することによって計算でき、この誤差がどれくらいかを判断するためにこの値を選択された打ち出し位置に投影して戻すことは、打ち出し位置選択に影響を及ぼし得る。確率的誤差は、この誤差が後方外挿アルゴリズムにどれくらい影響を及ぼし得るかを判断するために軌道の第１の観測の角度誤差を推定し、この誤差が打ち出し位置選択にどれくらい影響を及ぼし得るかを判断するため、この誤差に選択された打ち出し位置までの距離を掛けることにより計算できる。これら２つのタイプの誤差を考慮すると、不正確に起点に割り当てられるゴルフショット数を、ゴルフショットがゴルファーに示される前に、（例えば、軌道のより多くのデータおよび／または新しいバージョンを待つために）遅延を増大させることなく、大幅に減らすことができる。
【発明の効果】
【0018】
加えて、系統および確率的誤差計算は、非構造化環境における物体追跡システムの性能を改善するために使用できる。例えば、オープンフィールドまたは練習場上の芝のティーライン（ｔｅｅ ｌｉｎｅ）の事例では、系統および確率的誤差計算は、ティーライン上に非常に近接して立っている複数のゴルファーによって打たれるゴルフショットの起点を識別するために使用できる。その上、系統および確率的誤差計算は、ゴルファーの経験を改善し、かつ／または物体追跡システムセットアップを改善するために使用でき、それにより所与の範囲に対して最小限のセンサーを用いた効果的なシステムの配備を容易にする。
【0019】
さらに、別個の、専用ゴルフボール追跡システムが各打ち出し位置に対して必要とされず、それは、複数のゴルファーがゴルフボールを同時に打つシステムにおいて費用を削減する。ゴルフ練習場などの、サイトにおいて少ないゴルフボール追跡システムを使用することは、そのシステムを管理して、ハードウェアエラーを修正するか、または故障を修理するために必要な作業を削減できる。その上、より広い視野が達成できて、例えば、ゴルフベイ内で、ゴルファーの近くに少ない構成要素しか配置する必要がない。例えば、ゴルフ娯楽施設の各ゴルフベイ内に追跡ユニットをインストールするために、本開示で詳述されるシステムおよび技術を使用するゴルフボール追跡システムに対する要件はない。その上、より少ない追跡システムは、特に、ゴルフ施設が単一のシステムだけで完全にカバーされている場合、ソフトウェアの観点からシステムの全体的な複雑さを低減する。
【0020】
本明細書で説明される主題の１つ以上の実施形態の詳細は、添付の図面および以下の説明に記載される。本発明の他の特徴、態様、および利点は、説明、図面、およびクレームから明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】３次元空間を通してゴルフボールの飛行中の３Ｄ追跡を実行するシステムの一例を示す。
【図2A】２つのゴルフベイの概略図であり、その１つが、ゴルフボールセンサーシステムによりゴルフショットの起点として識別される。
【図2B】２つ以上のゴルフベイの間で１つのゴルフベイをゴルフショットの起点として識別するデータ処理システムの概略図である。
【図3A】飛行中に検出されて追跡されたゴルフボールの打ち出し物理的位置を突き止めるプロセスの一例を示すフローチャートである。
【図3B】追跡装置および／または追跡システムの較正における誤差によって生じる系統誤差の一例を示す。
【図3C】系統誤差が、ゴルフベイがゴルフショットの起点であるかどうかの推定の誤差にどのように影響を及ぼすかの一例を示す。
【図3D】センサー読取りにおけるノイズによって生じた確率的誤差の一例を示す。
【図3E】確率的誤差が、ゴルフベイがゴルフショットの起点であるかどうかの推定の誤差にどのように影響を及ぼすかの一例を示す。
【図4A】３次元空間を通してゴルフボールの飛行中の３Ｄ追跡を実行するシステムの別の例を示す。
【図5A】飛行中に検出されて追跡されたゴルフボールの打ち出し物理的位置を突き止めるプロセスの別の例を示すフローチャートである。
【図5B】ゴルファーに対するパーソナルモバイル機器に関してゴルフボールの飛行中の３Ｄ追跡を実行するシステムの一例を示す。
【図6A】飛行中に検出されて追跡されたゴルフボールの打ち出し物理的位置を突き止めるプロセスの別の例を示すフローチャートである。
【図6B】飛行中に検出されて追跡されたゴルフボールの打ち出し物理的位置を突き止めるプロセスの別の例を示すフローチャートである。
【図6C】ゴルファーに対するパーソナルモバイル機器に関してゴルフボールの飛行中の３Ｄ追跡を実行するシステムの別の例を示す。
【図7】ゴルフショットに対して測定基準を選択的に提示するプロセスの一例を示すフローチャートである。
【図8A】物体追跡システムにおける１つ以上のセンサーの効果的なカバレージを決定するプロセスの一例を示すフローチャートである。
【図8B】配備された物体追跡システムに対する誤差のマップの一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【0022】
様々な図面における同様の参照番号および指定は同様の要素を示す。
【0023】
図１は、３次元空間を通したゴルフボールの飛行中の３Ｄ追跡を実行するシステム１００の一例を示す。この例では、システム１００は、ゴルフ練習場１１０上の標的１２０、およびゴルフベイ１３０を含む建物１１５を含むゴルフ施設の一部である。図１で、建物１１５は、長方形として示されているが、典型的な実施態様は、ゴルフ練習場１１０に面している建物の湾曲した部分を有しており、そのためゴルフベイは三日月形を形成することに留意されたい。標的１２０は、建物１１５の２段以上に配置されたゴルフベイ１３０から打たれたゴルフボールに備わった無線自動識別票（ＲＦＩＤ）を読み取るＲＦＩＤタグ質問機を含むことができる。さらに、標的１２０の１つ以上は、ゴルフボールを、異なるセクションと関連付けられたそれぞれのＲＦＩＤ読取りボックスに送り込む網の離散部分を含むことができる。しかし、いくつかの実施態様では、ゴルフボールセンサーシステム１４０、１５０は、かかるＲＦＩＤシステムを使用することなく、飛行中のゴルフボールを追跡して、ゴルフボールが落ちた場所を識別するために使用できるので、かかるＲＦＩＤタグもＲＦＩＤタグ質問機も必要とされない。
【0024】
図１の例では、ゴルフボールがそれを通して追跡される３次元空間は、ゴルフ練習場１１０であり、それは様々な形状およびサイズであり得るが、典型的には幅３００～５００フィートで長さ６００～９００フィートであろう。ゴルフ練習場１１０は、平坦であり得るか、または小さな丘もしくは１つ以上の斜面を含み得、池およびバンカーなどの、ハザードも含み得る。かかるハザードは、実際の水や砂を含む必要はないが、水や砂に見えるように単に着色され得ることに留意されたい。ゴルフ練習場１１０は、本物の芝生または人工芝で構成され得る。その上、標的は、建物１１５からのそれらの距離を大まかに表すカテゴリに分類でき、標的は、主標的の円形形状および練習場１１０の端にある溝標的の矩形形状などの、様々な形状、ならびに各標的１２０または標的１２０のグループに対する別個の色を有し得る。標的１２０に対する他の形状およびサイズ、ならびに示されたものとは異なる標的１２０の数も可能である。しかし、いくつかの実施態様では、３次元空間内に特定の標的は必要とされず、かつ／または建物は必要とされない。例えば、ゴルフボールセンサーシステム１４０、１５０は、オープンフィールド上またはスポーツスタジアムもしくはアリーナ内に設置できる。
【0025】
一般に、ゴルフボールセンサーシステム１４０、１５０は、ゴルフボールが、複数の定義された物理的位置１３０のどこから打たれたかを識別するために使用される。ゴルフボールセンサーシステム１４０、１５０は、少なくとも１つのゴルフボールセンサー１４０および、そのゴルフボールセンサー１４０と通信可能に結合された少なくとも１つのコンピュータ１５０を含む。ゴルフボールセンサー１４０は、１つ以上の異なるタイプの１つ以上のセンサーにできる。例えば、ゴルフボールセンサー（単数または複数）１４０は、光学センサー（例えば、１つのステレオカメラまたは飛行中のゴルフボールの立体視を提供するために一緒の操作される２つのカメラ）、レーダーセンサー、またはこれらの組合せにできる。いくつかの実施態様では、３次元空間内で飛行中のゴルフボールを追跡するために２つ以上のステレオカメラ１４０が使用される。いくつかの実施態様では、少なくとも１つのゴルフボールセンサー１４０は、３次元においてゴルフボールを追跡するためにレーダー装置とカメラを統合するセンサーユニットであり、この場合、カメラは、２次元平面内でゴルフボールに対する角度情報を提供するために使用されて、レーダー装置は、例えば、ゴルフショットの各飛行中のカメラ観測に対して、平面と垂直な次元においてゴルフボールに対する深さ情報を（カメラと組み合わせて）提供するために使用され、ゴルフボールに対する半径方向距離は、飛行中のカメラ観測に対するカメラ角度に基づくボールに対する深さ距離を（ピンホールカメラモデル、三角法、および、その距離はゼロであり得る、カメラとレーダー装置との間の既知の分離距離を使用して）計算するために使用される。その情報が３Ｄ位置に変換できる、ボールに対する角度および距離を決定するための１つ以上のフェーズドアレーレーダー装置、またはそれらの測定されたデータを組み合わせて３Ｄ飛行軌道を構築する２つ以上のレーダー装置などの、他のセンサータイプおよびセンサーデータの組合せも可能である。
【0026】
ゴルフボールセンサー（単数または複数）１４０は、ゴルフボールが、定義された物理的位置１３０から３次元物理的空間内に打ち込まれた後、飛行中にゴルフボールを検出するために３次元物理的空間に関して配置される。いくつかの実施態様では、ゴルフボールセンサー（単数または複数）１４０は、そのセンサーが、定義された物理的位置１３０からのそれらの打ち出しの瞬間にゴルフボールを観測するのを可能にしないように、配置される。例えば、ゴルフボールセンサー（単数または複数）１４０は、ゴルフベイ１３０の上前部の日よけに取り付けることができ、それは、ゴルフボールセンサー（単数または複数）１４０に対してより広い視野を提供できるが、本開示で詳述されるシステムおよび技術は、ゴルフベイ内部に追跡ユニットを含める必要がない。
【0027】
いくつかの実施態様では、ゴルフボールセンサー（単数または複数）１４０は、センサーが、ゴルフボールを定義された物理的位置１３０からのそれらの打ち出しの瞬間に観測するのを可能にするように配置される。しかし、理解されるように、かかる位置決めでさえ、各個々のゴルフボールは、打ち出しが既に生じた後まで検出されない可能性があり、従って、打ち出し点近くのゴルフボールのセンサー観測は、多くの場合、利用できない可能性がある。従って、ゴルフボールセンサー（単数または複数）１４０がティー位置を観測できるか否かに関わらず、本開示で詳述されるシステムおよび技術は、ボール軌道を決定するため、および各ボールが打ち出された位置１３０を識別するために使用できる。
【0028】
ゴルフボールセンサー（単数または複数）１４０は、１つ以上のコンピュータ１５０と通信可能に結合される。これは、ゴルフボールセンサー（単数または複数）１４０がコンピュータ（単数または複数）１５０にデータを提供するのを可能にする有線接続、ゴルフボールセンサー（単数または複数）１４０がコンピュータ（単数または複数）１５０にデータを提供するのを可能にする無線接続、またはこれらの組合せにでき、これらの接続は、単方向、二重、または半二重接続にできる。いくつかの実施態様では、少なくとも１つのコンピュータ１５０は、２つ以上のセンサー１４０の各々と接続されるか、または統合されて離散センサーシステムを作り出し、それは、３次元空間内でゴルフボールを単独で／別々に検出および追跡し、その結果として、３次元空間を通って飛んでいる同じゴルフボールの別個の観測に基づいて個別の軌道予測を提供する。本明細書では、「観測（ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ）」は、使用されているセンサー（単数または複数）のタイプに関わらず、予め定義された基準に基づいてゴルフボールを示すセンサーデータの識別である。
【0029】
かかる離散ゴルフボールセンサーシステムは、中央コンピュータシステム１５０、例えば、１つ以上のサーバーコンピュータシステムと通信可能に結合することもでき、それは、離散ゴルフボールセンサーシステムから受信した軌道予測を統合して、定義された物理的位置１３０のどれが、追跡されている特定のゴルフボールに対する起点として確認されて報告されるべきかに関して最終決定を下す。中央コンピュータ（単数または複数）１５０は、ゴルフのゲームを管理してゴルフショットに関する情報（例えば、仮想ゴルフゲーム内でシミュレートされたゴルフショットアニメーションおよび／または拡張現実ゴルフショッビューワ内でのボールトレースオーバーレイ）を物理的位置１３０と関連付けられたディスプレイ装置に送信する、コンピュータシステム（例えば、ゴルフ施設用）の一部であり得ることに留意されたい。いずれの場合でも、コンピュータ（単数または複数）１５０は、少なくとも１つのハードウェアプロセッサおよびその少なくとも１つのハードウェアプロセッサと結合された少なくとも１つのメモリ装置を含み、それは、本開示で詳述される操作を実行するように構築および／またはプログラムされている。
【0030】
その上、定義された物理的位置１３０は、ゴルフベイ、ゴルフベイ内のティー位置、またはティー位置一般であり得る。いくつかの実施態様では、３次元空間は、図示のような、ゴルフ練習場ではない。従って、ゴルフボールがそこから打ち出される定義された物理的位置１３０は、例えば、地面の上にチョーク、テープまたはロープによって示されたような、指定された打撃位置であり得、３次元空間は、例えば、スポーツスタジアムもしくはアリーナ、またはゴルフイベント用に確保されているオープンフィールド内の、ゴルフボールを打っても安全な任意の位置であり得る。例えば、いくつかの実施態様では、３次元空間は、広々とした草地であり、定義された物理的位置１３０は、個々のゴルファーによって選ばれたティーラインに沿った場所である。本明細書では、「ゴルフベイ」に対する言及は、ゴルフベイ内に２つ以上のティーエリアを有するゴルフベイに制限される実施態様として明示的に記述されていない限り、ティーエリアまたはティー位置一般を含むと理解されるべきである。
【0031】
図２Ａは、２つのゴルフベイ２２０Ａ、２２０Ｂの概略図であり、そのうちの１つは、ゴルフボールセンサーシステム２００によりゴルフショットの起点として識別される。ゴルフボールセンサーシステム２００は、図１からのゴルフボールセンサーシステム１４０、１５０の一例である。ゴルフボールセンサーシステム２００は、飛行中のゴルフボール２１０を、それが２つ以上のゴルフベイの１つから打たれた後に検出する。ゴルフボールのこの初期観測およびゴルフボールの１つ以上の後続の観測から、システム２００は、３次元軌道２１２を決定する（説明を明確にするために、図は２次元だけを表すことに留意）。３次元軌道２１２が次いで、時間的に後方に外挿されて外挿軌道２１４を生成し、それは、ゴルフベイ２２０Ａおよびゴルフベイ２２０Ｂの両方と交差する。従って、初期観測から、２つのゴルフベイ２２０Ａ、２２０Ｂのどちらがゴルフショットの打ち出し位置として識別されるべきかは容易に識別できない。
【0032】
ゴルフボールの軌道を測定および推定することは、ゴルフ経験を強化するために数多くの用途で有用である。１つの例は、ゴルフ練習場であり、この場合、センサー（単数または複数）によるゴルフボール観測のかかる処理は、フィードバックおよび測定基準をゴルファーに提供するために使用されるが、かかる処理は、仮想ゴルフコースおよび他のゲームのプレイなどの、娯楽目的のためにも有用である。いずれの場合でも、例えば、各ゴルフベイに対して専用センサーシステムを有することに関連した費用を節約するために、１つのゴルフボールセンサーシステム２００が、２つ以上のゴルフベイ２２０Ａ、２２０Ｂから打ち出されているゴルフボールを追跡するために使用される場合、軌道を推定するシステムは、複数のゴルファーに同時に対処できるはずであり、従って、どのショットがどのゴルファーによって打たれたかを区別することができる。図２Ａに示される例では、システム２００は、推定された軌道の精度を改善するためにゴルフボール２１０のもっと多くの観測を待つことができるが、これは、打ち出しゴルフベイの識別を遅らせるであろう。これに対して、システム２００がゴルフショットに対する打ち出しゴルフベイを識別するのが早ければそれだけ、ゴルフベイ２２０Ａ、２２０Ｂのどちらが打ち出しゴルフベイであるかを間違って識別する可能性が高くなり、それは、ユーザーの観点から容認できない。これは、（１）たとえ少数の観測だけが行われている場合でさえ、単一のベイまで容易に後方に追跡される軌道を有するゴルフショットに対する打ち出しゴルフベイの識別を不必要に遅らせることと、（２）２つの隣接したゴルフベイのうちの１つから打ち出されていると区別するのがより難しい軌道を有するゴルフショットに対する打ち出しゴルフベイを間違って識別することとの間の望ましくないトレードオフを生み出す。本出願で説明されるシステムおよび技術を使用すると、この望ましくないトレードオフの排除を可能し、従って、１および２の両方が回避できる。
【0033】
図２Ｂは、２つ以上のゴルフベイの間で１つのゴルフベイをゴルフショットの起点として識別するデータ処理装置２５０を含むデータ処理システムの概略図である。データ処理装置２５０は、１つ以上のコンピュータ２９０、ディスプレイ装置２９０または両方と、ネットワーク２８０を通して接続できる。図２Ａには１つのコンピュータだけがデータ処理装置２５０として示されているが、複数のコンピュータが使用できる。従って、図１、図２Ａ、図４Ａ、図４Ｂ、図５および図６Ｃからのゴルフボールセンサーシステム１４０、１５０、２００、４１０、４２０、４９０、５００の１つ以上がデータ処理装置２５０を使用して実装できる。
【0034】
データ処理装置２５０は、様々なソフトウェアモジュールを含むことができ、それらは、アプリケーション層とオペレーションシステムとの間に分散できる。これらは、実行可能および／もしくは解釈可能なソフトウェアプログラムまたはライブラリを含むことができ、それらは、３Ｄ物体飛行追跡システムとして動作するプログラム２７０を含み得る。使用されるソフトウェアモジュールの数は、実装ごとに変わり得、ソフトウェアモジュールは、１つ以上のコンピュータネットワークまたは他の適切な通信ネットワークによって接続された１つ以上のデータ処理装置上に分散できる。その上、いくつかの場合、説明される機能は、動作速度を向上させるためにデータ処理装置２５０のファームウェアおよび／またはハードウェアで（一部または完全に）実装される。従って、プログラム（単数または複数）および／または回路２７０は、本開示で詳述されるように、ボール検出器、トラッカー、および軌道決定＆ボール起点識別器を実装するために使用できる。
【0035】
ボール検出器＆トラッカーおよび軌道決定＆ボール起点識別器プログラム／回路２７０は、センサーの視野の外側にあるか、または他の理由のためにセンサーによって逃された軌道の部分を外挿するためにゴルフボール飛行に対する物理モデルを採用する。データ処理装置２５０は、１つ以上のハードウェアプロセッサ２５２、１つ以上の追加の装置２５４、コンピュータ可読媒体２５６、通信インタフェース２５８、および１つ以上のユーザーインタフェース装置２６０を含む、ハードウェアまたはファームウェア装置を含むことができる。各プロセッサ２５２は、データ処理装置２５０内での実行のために命令を処理可能である。いくつかの実施態様では、プロセッサ２５２は、単一またはマルチスレッドプロセッサである。各プロセッサ２５２は、コンピュータ可読媒体２５６上または追加の装置２５４の１つなどの記憶装置上に格納された命令を処理可能である。データ処理装置２５０はその通信インタフェース２５８を使用して、１つ以上のコンピュータ／ディスプレイ装置２９０と、例えば、ネットワーク２８０を介して、通信する。従って、様々な実施態様では、説明されたプロセスは、単一もしくはマルチコアコンピューティングマシン上、および／またはコンピュータクラスタ／クラウド上などで、並行して、または連続的に実行できる。
【0036】
ユーザーインタフェース装置２６０の例は、ディスプレイ装置、タッチスクリーンディスプレイ装置、カメラ、スピーカー、マイクロホン、触覚フィードバックデバイス、キーボード、およびマウスを含む。データ処理装置２５０は、本開示で詳述される操作を実装する命令を、例えば、コンピュータ可読媒体２５６または、フロッピィディスク装置、ハードディスク装置、光ディスク装置、テープ装置、およびソリッドステートメモリ装置の１つ以上などの、１つ以上の追加の装置２５４上に格納できる。一般に、命令を格納している、コンピュータ可読媒体２５６および１つ以上の追加の装置２５４は、少なくとも１つのハードウェアプロセッサに本開示で詳述される操作を実行させるように構成された命令を符号化している少なくとも１つのメモリ装置の例である。
【0037】
追加の装置（単数または複数）２５４は、センサーとコンピュータが内蔵型ゴルフボールセンサーシステムシステム、例えば、システム２００、４９０、５００、６６０内に一緒に統合されている場合など、１つ以上のセンサー１４０、４１０も含むことができる。１つ以上のセンサー１４０、４１０は、データ処理装置２５０から遠く離れて配置することもでき、かかるセンサー（単数または複数）１４０、４１０からのデータは、有線または無線技術に対するインタフェースなどの、１つ以上の通信インタフェース２５８を使用して取得できる。かかる通信インタフェース（単数または複数）２５８は、外挿軌道、提案された打ち出しゴルフベイ、提案された打ち出しゴルフベイに対する信頼の測度（１つ以上の誤差測度）、および／または他のデータを別のコンピュータシステムに伝達するためにも使用できる。例えば、２つ以上のデータ処理装置２５０は、３次元物理的空間内で単独でゴルフボールを追跡して、それらの結果を別のデータ処理装置２５０に報告する離散ゴルフボールセンサーシステムであり得、別のデータ処理装置２５０は、どの結果を使用すべきか、およびどちらのゴルフベイ２２０Ａ、２２０Ｂを打ち出しゴルフベイとして識別すべきかを決定し、この情報は、コンピュータ／ディスプレイ装置２９０に伝達でき、それは、識別されたゴルフベイ内に置かれたディスク装置または識別されたゴルフベイ内にいる人によって保持されているデータ処理装置２５０（例えば、スマートフォンまたはタブレットコンピュータ）であり得る。
【0038】
図３Ａは、飛行中に検出されて追跡されたゴルフボールの打ち出し物理的位置を突き止めるプロセスの一例を示すフローチャートである。これは一例に過ぎず、説明される操作は、異なる順序で実行でき、それでも望ましい結果を達成できることに留意されたい。ゴルフボールの観測が、センサーデータ内で（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）識別される（３００）。これは、ゴルフボールを示すデータを、センサータイプ（単数または複数）に対して予め定義されている基準に基づいて見つけるために、１つ以上のセンサー（例えば、センサー１４０、２００、４１０、４９０、５００、６６０）から受信されたデータを処理することを伴う。例えば、レーダーデータに対して、ボール速度基準が、ちょうど今打たれたか、または以前に検出されて、現在、追跡されているゴルフショットに対して予期された速度に対応する、ゴルフボールに対する既知の速度範囲に従って使用できる。別の例として、カメラデータに対して、画像データのストリーミングが、候補ゴルフボールであるビデオストリーム内の様々な物体を識別するためにリアルタイムで（例えば、物体識別器を使用して）処理できる。
【0039】
ゴルフボールの観測は、以前に検出されたゴルフショットと関連付けられて、新しいゴルフショットが（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）検出される（３０２）。検出＆関連付け３０２および識別３００は、飛行中のゴルフボールのセンサーデータが受信されると、一緒に実行できることに留意されたい。これは、並列処理またはマルチタスクプロセッサアーキテクチャを使用した同時および／またはコンカレント処理を伴い得る。カメラデータに対して、ビデオフレームのセットにわたる一連の候補ボールが、ゴルフショットに対する１つ以上の確立された基準を満足するか、または上回っている場合、ゴルフショットが検出できる（３０２）。いくつかの実施態様では、画像データの分析は、関心のある物体（例えば、ゴルフボールのように見える物体）に対する感度を最大限にするための１つ以上の閾値（例えば、ピクセルごとに最適化された閾値）の自動調整ならびにゴルフショットの全ての画像データが受信される前にゴルフショットの検出を可能にするためのリアルタイムフィルタリングを伴う。
【0040】
レーダーデータに対して、レーダー時系列が、ゴルフボールに対してあり得る速度範囲（例えば、時速１０～２５０マイル）に対応する、一定の速度範囲内でのみ始まることができるように、ボール速度基準が使用できる。同様に、範囲データがレーダーセンサーから直接利用可能な場合、予め定義された範囲外で検出された物体は無視できる。一連のレーダー測定はリアルタイムで受信されるので、追加の基準がそれらの測定にわたって使用できる。例えば、ゴルフショットのレーダー測定の連続は、時間とともに速度が低下するはずであり、この事実は、レーダーデータ内でゴルフショットを識別するために使用できる。従って、予想外の距離または速度で検出されたゴルフボール、ならびに、鳥および飛行機などの、他の物体は、容易に無視できる。
【0041】
その上、２つ以上のセンサータイプが使用される場合、異なるセンサータイプからのデータが、ゴルフショットの検出および追跡を強化するために使用できる。例えば、ゴルフショットがレーダーデータ内で識別される場合、カメラからの画像データの分析において使用される１つ以上の基準の調整をトリガーするために信号が送信できる。これは、分析によって、ゴルフショットに対応する物体識別のセットの選択を支援させて、それ故にゴルフショットを識別する可能性を高める。異なるセンサータイプからのデータ（例えば、レーダーおよびカメラ装置からのデータ）の処理間のやり取りは、ショット検出の堅牢性を改善するために両方に行くことができることに留意されたい。異なるセンサータイプからのデータの２つ以上のかかる照合を実装することにより、本システムは、複数のゴルファーのいるゴルフ練習場（またはゴルフをテーマにした娯楽場所）に関してさらに堅牢にできる。
【0042】
レーダーが光学的追跡、例えば、前述の奥行き距離計算の使用、と組み合わせて使用される場合、レーダーボール速度の正しい光学追跡との関連付けは、複数の物体の速度をあらゆる測定と共に報告するためのレーダー装置の設計またはプログラミング（例えば、モード設定による）を伴い得るに留意されたい。従って、最も速い速度（または最も強い反射）を選んでその速度だけを送信するのではなく、レーダー装置は、最も速い物体の速度、または最も強いレーダー反射をもつ物体の速度を報告するように設定できる。かかる操作モードを用いると、空中にある複数のボールに対する何らかの堅牢性が、次の方法で達成できる：（１）時間における相関関係に基づいて正しいレーダー時系列を識別し、（２）レーダー測定の各新しいセットに対して、全ての受信した速度をモデルによって予測された速度に対して試し、かつ（３）報告された速度のいずれかが既存のレーダー時系列モデル内の予測されたボール速度の閾値距離内に含まれる場合、値がその連続に追加され、モデルが更新されて、システムは、測定の次のセットを待つ。それにもかかわらず、いくつかの実施態様では、１つだけのセンサータイプ、例えば、２つ以上のステレオカメラシステムが使用される。
【0043】
本プロセスは、関連付けられていない観測が現在のセンサーデータ内に残っていない（３０４）間、ボール観測を識別する（３００）ために着信センサーデータの受信および分析を継続する。ボール観測が識別される（３００）が、以前に検出されたゴルフショットと関連付けできない（３０２）場合、これらのボール観測は、新しいゴルフショットを検出しようとすると継続して考えられ（３０２）、プロセスは、関連付けられていない観測が現在のセンサーデータ内に残っている（３０４）が、新しいゴルフショットがまだ検出されている（３０６）間、ボール観測を識別する（３００）ために着信センサーデータの受信および分析を継続する。加えて、新しいゴルフショットが検出される場合（３０６）、その新しいゴルフショットの起点を決定するために別個のプロセスが生成できる。この別個のプロセスは、たとえ、追加のゴルフボール観測を識別して（３００）新しいボール観測を、そのゴルフショットに対して決定された起点を有し得るか、またはまだ有していない可能性がある、新しく検出されたゴルフショットと関連付ける（３０２）ために、新しいセンサーデータが受信されて分析されている間でさえ、動作する。言い換えれば、ゴルフショット検出、ゴルフショット起点決定、およびゴルフボール飛行追跡は全て、ゴルフボールがまだ飛行中で、追加のゴルフボールが打たれている間に、複数のゴルフボールに対して同時に、リアルタイムで実行できる。
【0044】
新しいゴルフショットが検出される場合、３次元物理的空間内のゴルフボールに対する３次元軌道が、識別されているゴルフボールの初期観測（３００）に基づき（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）決定される（３１０）。これは、ゴルフボールの初期観測から決定されるように、３次元物理的空間内の３次元座標に適用されるゴルフボール飛行に対して物理モデルを使用することを伴い得る。従って、少なくとも重力（例えば、抗力、揚力および重力）の影響が考慮に入れられて、例えば、風速および方向、推定されたボールスピンなどの他の物理的パラメータも考慮に入れることができる。
【0045】
いくつかの実施態様では、異なるショットの関連付けの前に、軌道の物理モデリングおよび外挿が行われる。物理的モデルは、初期のもの（単数または複数）だけでなく、ゴルフボールの全ての観測から決定できる。物理的モデルは、重力、抗力および揚力を含む、飛行全体を通してゴルフボールに影響を及ぼす力をモデリングすることを含み得、それらの力は、環境、ゴルフボールの物理的特性、風速および方向、ゴルフボールのボール速度およびスピンに依存する。
【0046】
ゴルフボールの３次元軌道が、（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）時間的に後方に（および潜在的に前方に）外挿されて（３１２）外挿軌道を生成する。しかし、図２Ａに示されるような２つの交点となり得る、外挿軌道と、ゴルフベイを表す幾何形状との間の交点を単に見つけるのではなく、１つ以上の距離測度が、外挿軌道と２つ以上の定義された物理的位置との間で（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）計算される（３１４）。例えば、外挿軌道と、１つ以上のゴルフベイを表す１つ以上の幾何形状（例えば、正方形、長方形、環状扇形、立方体、ボックス、直方体、３Ｄ環状扇形など）との間の各交点が計算でき、これらの交点（単数または複数）と、各それぞれのゴルフベイの（またはゴルフベイ内の予め定義されたティーエリア、またはゴルフベイもしくはティーエリア内の主な打ち出し位置の）中心点との間の距離が、距離測度（単数または複数）として計算できる（３１４）。
【0047】
別の例として、外挿軌道とゴルフベイを表す幾何形状（またはゴルフベイ内の予め定義されたティーエリア、またはゴルフベイもしくはティーエリア内の主な打撃位置）の外部との間、または外挿軌道とこれらの幾何形状の中心点との間の最小距離が計算できる（３１４）。（１）軌道と幾何形状の外部、および（２）軌道と幾何形状の中心点との間の最短距離の平均などの、２つ以上の測定の組合せを含む、他の距離測度も可能である。距離測度（単数または複数）は、最後に交差した幾何形状（ゴルフショットのモデル化された打ち出し点から）が最初に交差した幾何形状に優先すると考えられる場合など、現在のゴルフショットに関して、ゴルフベイ（またはティーエリア、もしくは打撃位置）の幾何学的関係も考慮に入れることができる。
【0048】
次いで、軌道の観測での、およびゴルフベイの位置まで戻って軌道の外挿での誤差に対処するために、ゴルフベイをゴルフショットの起点として識別するかどうか、およびいつ識別するかを決定する際に使用のために、計算された距離測度（単数または複数）に対する確実性の測度が決定できる。図２Ａに示されるように、ゴルフショットの外挿軌道が、２つのベイの中心点まで同様の距離で両方のベイと交差するとき、特に、２つ以上の追跡システムがサイトにあって、別の追跡システムが間もなくより良い結果を提供し得る場合、そのショットを間違ったユーザーに表示するよりは、それを全く表示しない方が良い可能性があるので、これは特に重要であり得る。従って、例えば、それがゴルフベイと交差する地点における、外挿軌道での誤差の推定は、打ち出しゴルフベイに対する確実性のレベルを推定するために計算でき、本システムは、その起点に関して不確実性が多過ぎる場合、ゴルフショットをユーザーに表示しないことを選択できる。
【0049】
計算された（３１４）距離測度に対して生成される誤差測度は、その距離測度を入力として使用する必要はないが、いくつかの実施態様ではそれを行うことができることに留意されたい。例えば、第１の距離測度が、どのゴルフベイを可能性のある打ち出しベイと考えるべきかを決定するために計算でき、第２の距離測度は、その選択されたゴルフベイに対する誤差測度の生成で用いるために計算できる。さらに、１つ以上の誤差測度が、（１）初期観測の少なくとも１つと外挿軌道、および（２）２つ以上の定義された物理的位置の１つ以上の間の幾何学的関係に基づいて計算できる。
【0050】
外挿軌道における誤差は、追跡センサーの様々な特性によって変わるが、情報推定を迅速に生成できる実効性のあるシステムの構築を容易にするために、外挿軌道誤差は、次の２つのタイプの誤差に減らすことができる：（１）観測されたボール位置に影響を及ぼす、系統誤差、および（２）観測されたボール位置から決定された軌道の角度に影響を及ぼす、確率的誤差。その上、本システムは、これら２つのタイプの誤差を別々に推定できる。１つ以上のゴルフボールセンサーによるゴルフボールの初期観測の少なくとも１つに対する系統誤差が（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）推定でき（３１６）、１つ以上のゴルフボールセンサーによるゴルフボールの初期観測の少なくとも１つと関連付けられた確率的誤差は、（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）推定できる（３１８）。例えば、１つ以上のゴルフボールセンサーは、ステレオカメラ（１つ以上のカメラ）を含むことができ、系統誤差を推定することは、カメラの焦点距離およびステレオカメラに対する視差に基づいて固有の較正誤差を推定すること、およびステレオカメラに対するステレオ較正誤差を、ステレオカメラの較正された回転における推定された誤差として推定することを含み得る。
【0051】
図３Ｂは、追跡装置および／または追跡システムの較正における誤差によって生じた系統誤差の一例を示す。系統誤差は、センサー自体を較正するとき、またはシステムがセットアップされるとき、例えば、センサーのシステムが一緒に較正されるときのいずれかに、誤差によって生じ得る。例えば、ステレオカメラセンサーシステムの事例では、系統誤差は、各カメラの固有の較正によって、および各ステレオシステムのステレオ較正によっても生じ得る。
【0052】
系統誤差は一般に、ある種のオフセットとなり、２つの連続したセンサー読取りに同様に影響を及ぼす。これは、１つの観測における誤差は、以前の観測における誤差に概ね等しいことを意味する。従って、図３Ｂに示されるように、センサーによって観測されたボールの実際の位置３１６ＢＯと、観測された位置３１６ＳＯとの間の誤差は、軌道の外挿部分を含めて、一定のままである。従って、この位置誤差は、ボールの観測されていない実際の位置３１６ＢＥと外挿されたボール位置３１６ＳＥとの間でゴルフベイ３１６ＧＢまではるばる戻って同じままである。さらに、系統誤差がゴルフボールの任意の観測３１６ＳＯに対して推定できるが、必要なことは、ゴルフボールの第１の観測に対する誤差ベクトルｅ１の推定だけであり、この誤差ベクトルｅ１は本質的に、誤差ベクトルｅｂａｙに等しく、第１の（または後の）ゴルフボール観測における系統誤差は、ゴルフベイにおいて類似のサイズおよび方向の誤差を引き起こすので、それはゴルフベイ３１６ＧＢにおける系統位置誤差である、すなわち、この誤差はゴルフベイ３１６ＧＢに戻っての外挿とは無関係である。
【0053】
従って、系統誤差の推定は、誤差ベクトルを決定するためにゴルフボールの第１、第２、第３、第４、または後の観測を使用して計算でき、それは、ベイにおけるボールの位置の誤差ベクトルと同じであると推定できる。この誤差ベクトルは次いで、ゴルフベイのゴルフショットに対する打ち出しゴルフベイとしての選択にどのように影響を及ぼすかを判断するために、隣接したゴルフベイの列に沿って指し示す方向ベクトル上に投影できる。従って、ゴルフベイと現在のゴルフショットとの間の幾何学的関係が考慮に入れられる。
【0054】
ステレオカメラ追跡システムの文脈におけるこの詳細な例がここで提供される。ステレオカメラシステムでは、位置誤差は、以下の源誤差：（１）固有の較正における誤差、および（２）ステレオ較正における誤差、によって影響され得ることに留意されたい。固有の較正における誤差は、ステレオカメラシステムにおいて以下の影響を有するとして理解できる：（１）焦点距離における誤差、その誤差は、人が端に向かって動くにつれて（画像の主点までの距離ｒに比例する誤差）、画像の主点におけるゼロからある程度大きな量の誤差まで直線的に増加する、（２）歪み係数における誤差、その誤差は、画像の主点におけるゼロからある程度大きな量の誤差まで多項式増加を示す（ｒ２＋ｒ４に比例した誤差）、ならびに（３）歪みモデルにおける誤差、その誤差は、画像の主点におけるゼロから何らかの他の量の誤差まで非直線的に増加および／または減少する（ｆ（ｘ，ｙ）に比例する誤差）。誤差に影響するこれらの要因を踏まえて、誤差モデルを簡略化するために、これら２つの要因の第２および第３のもの（多項式増加および非直線的増加／減少）は無視でき、固有の較正における誤差は、画像の真ん中でゼロであり、画像の端に向かって移動するにつれて直線的に増加すると推測できる。本システムは、これら全ての誤差を取り除こうとする歪みモデルを採用できることに留意されたい。しかし、歪みモデルおよび歪みを取り除こうとする試みは完璧ではなく、この残留誤差の一部はこの残留誤差の他の部分よりも著しいので、一部の残留誤差は本システム内に留まりそうである。
【0055】
さらに、ステレオ較正における誤差は、ステレオカメラシステムにおいて次の効果を有すると理解できる：（１）カメラの較正された回転における誤差、その誤差は概ね、カメラからその点までの距離×回転の角度誤差である、および（２）カメラの較正された位置における誤差、その誤差は、点の位置誤差に直接的につながる。これらのうちの第２のものは、非常に小さい可能性が高くて、所与のステレオカメラ実施態様における位置誤差にほとんど影響を及ぼさないことに留意されたい。従って、これらの影響の第２のものは、問題なく無視できる。ゴルフベイの、ゴルフショットの起点としての選択へのそれらの影響に対して対処すべきは残留誤差のより重要な部分である。
【0056】
以下の詳細な例では、ボールド体の変数はベクトルであり、「ハット」（＾）記号は、長さ１の方向（単位）ベクトルを示しており、｜ｘ｜はｘの絶対値を示し、||ａ||はａのベクトルノルムを示し、×は２つのベクトル間のクロス積を示し、・は２つのベクトル間のスカラー（ドット）積を示す。ゴルフボールの１つ以上の観測に対する系統誤差ベクトルｅ１は、次の式に従って計算でき：
式中、第１の項は、固有の較正誤差（視差によって生じた誤差は有効基線に対して直角であることに留意）に対応して、第２の項は、ステレオ較正誤差（回転の誤差だけが考慮されて、このステレオ誤差はほとんど、有効基線と同じ方向に沿っていることに留意）に対応し、ｒはカメラ基線と第１の観測点との間の距離であり、ｂｅｆｆは第１の観測点に関して２つのカメラの有効基線であり、ｆは２つのカメラの（平均）焦点距離であり、ｅｒｏｔは、ステレオ較正におけるカメラ（単数または複数）の推定された角度誤差（所与の設置に対して実験的に決定される）であり、
はｙ軸に沿った単位ベクトルを示し、この場合、
であり、式中、α＿ｈａｔ＿ｅｒｒは、画像の角における固有の較正の推定された角度誤差（所与の設置に対して実験的に決定される）であり、ｘ、ｙは、ゴルフボール観測の画像座標であり、ｓは、カメラのセンサーサイズである。固有の較正誤差が観測の実際の位置に及ぼす影響を取得するために、その最大の影響は、２つのカメラの間での観測の視差における誤差を介して伝搬していることが推定され得、従ってカメラ基線と観測点との間の距離における誤差となる。視差と距離との間の関係は、
によって与えられて、式中、Ｆは焦点距離ｆである。
【数1】
【数2】
【数3】
【0057】
誤差ベクトルｅ１がゴルフベイの推定の誤差にどれくらい影響を及ぼすかは、図３Ｃに示されるように、（打撃）方向と比較した誤差ベクトルｅ１の方向によって決定される。図３Ｃでは、ｅは、ゴルフベイ選択に影響を及ぼす誤差ベクトルｅｂａｙの一部である。これは：
に従って計算でき、この場合、打撃方向は：
として計算され、式中、ｐは、第１の観測の位置であり、ａは、ゴルフベイの位置である。従って、この誤差がゴルフベイ選択に及ぼす影響を得るために、誤差ベクトルが、ゴルフベイと第１の観測との間のベクトルによって画定できる、ゴルフショットの方向に直角の線上に投影される。打撃方向の他の推定も可能である。例えば、打撃方向は、本システムの設置中に決定でき、その場合、各ゴルフベイは、そのベイが物理的にどのように配向されているかに基づいて方向が与えられる。別の例として、打撃方向は、各ベイに対する「主要な標的」を選択して、そのベイからその主要な標的へのベクトルを打撃方向として使用することによって決定できる。
【数4】
【数5】
【0058】
図３Ｄは、センサー読取りにおいてノイズによって生じた確率的誤差の一例を示す。確率的誤差は、ゴルフボールの追跡における誤差によって、例えば、異なる追跡操作に存在するノイズによって生じ得る。例えば、ステレオカメラ追跡システムは、ゴルフボールの観測の画像座標におけるピクセル誤差、視差における誤差を引き起こす２次元（２Ｄ）追跡操作において小さなランダム誤差を有し得、ゴルフボールに対する推定された奥行き（距離）、ｅ＿ｄｉｓｐ、および／またはゴルフボールに対する推定された方向における誤差、ｅ＿ｄｉｒに影響を及ぼす。これは、第１と最後の観測点との間の角度誤差をもたらし、それは、物理的モデルにその後方への外挿をわずかに誤った方向に実行させる。
【0059】
従って、確率的誤差は、観測された軌道の異なる部分に異なって影響し、ゴルフボールの各観測の誤差は、以前の観測における誤差とは無関係である。図３Ｄの例に示されるように、センサーによって観測されたボールの実際の位置３１６ＢＯと、観測された位置３１８ＳＯとの間の誤差は、一貫していない。ゴルフボールの軌道を決定するために使用される外挿アルゴリズムは、ゴルフボールに作用する物理的力に基づいており、従って、そのアルゴリズムは、時間ステップ間のゴルフボールの状態における変化を推定しようとする。これは、それはデータ点間の相対誤差に対してより影響を受けることを意味する。従って、ゴルフベイ３１６ＧＢにおけるボールの観測されていない実際の位置３１６ＢＥと外挿されたボール位置３１８ＳＥとの間のこの位置誤差は、任意の所与の実際のボール位置３１６ＢＯとその観測３１８ＳＯとの間の位置誤差とは大幅に異なり得る。
【0060】
系統誤差と同様に、確率的誤差推定は、第１の（または後の）観測点から始めることができる。一般に、確率的誤差は、軌道内の任意の点に対して推定できるが、多くの実施態様では、データの精度および有用性はゴルフボールの第１の観測からさらに離れると恐らく低下するので、確率的誤差推定は、軌道内の第１の点から始まる。いずれにしても、この誤差がゴルフベイ３１６ＧＢにおける外挿点の誤差にどのように影響するかを理解するために、外挿アルゴリズムはオフセット（位置誤差）よりも第１の点（または後の点）における角度誤差によってより影響を受けるので、この誤差は角度誤差に変換される。その上、確率的誤差は、この誤差は外挿距離と共に増すゴルフベイ３１６ＧＢの位置における誤差を引き起こすという意味で、「角度」である。
【0061】
いくつかの実施態様では、この角度誤差は次の方法で推定される：ゴルフボールの第１の観測に対して誤差ベクトルｅ１の大きさＭを計算して、ゴルフボールが観測されている長さＬ（時間または空間のいずれか）を決定し、ある点を越えた観測はもはや外挿に役立たないという事実を説明するために、非線形であり得る、Ｌの関数ｆ（Ｌ）を構築し、次いで、辺Ｍ、ｆ（Ｌ）およびｆ（Ｌ）をもつ三角形の角度ａを計算する。例えば、ｆ（Ｌ）＝ｘ＊Ｌ／（ｙ＊（ｔｉｍｅ＿ｏｆ＿ｌａｓｔ＿ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ（最後の観測の時間） － ｔｉｍｅ＿ｏｆ＿ｆｉｒｓｔ＿ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ（第１の観測の時間）））であり、式中、ｘおよびｙは実験的に決定される変数である。
【0062】
この角度ａは、第１の（または後の）観測点の角度誤差である。この角度は次いで、この誤差が、ゴルフベイ３１６ＧＢにおける外挿位置に及ぼす影響を取得するために、第１の（または後の）観測点とゴルフベイ３１６ＧＢとの間の距離を掛けられる。この誤差の方向は、第１の（または後の）観測位置におけるゴルフボールの進行方向に直交すると推定できる。従って、この誤差ベクトルｅｂａｙはまた、この誤差がゴルフベイ選択にどのくらい影響を及ぼすかを判断するために、ゴルフベイ３１６ＧＢからの一般的な打撃方向に直交するベクトルに投影もされる。従って、ゴルフベイと現在のゴルフショットとの間の幾何学的関係が考慮に入れられる。
【0063】
図３Ｄを参照すると、ゴルフボールの第１の観測に対する確率的誤差ベクトルｅ１は、次の式に従って計算でき：
式中、ｒは、カメラ基線と第１の観測点との間の距離であり、ｂｅｆｆは、第１の観測点に関して２つのカメラの有効基線であり、ｆは２つのカメラの（平均）焦点距離であり、ｐ-＿ｅｒｒは、（所与の設置に対して実験的に決定された）追跡における推定されたピクセル誤差で、
はｙ軸に沿った単位ベクトルを示す。
【数6】
【数7】
【数8】
【0064】
系統誤差に関して、この誤差は、視差式を介して位置誤差に変換され、この誤差は視差誤差によっても引き起こされるので、誤差の方向は同じであり、式（７）を参照のこと。さらに、ランダムピクセル誤差も視差に直交する方向で位置誤差に影響し得る。この場合、それは方向誤差であり、その誤差のサイズは基線からの距離に比例して、ピンホールカメラ式を用いて計算でき、式（８）を参照のこと。
【0065】
前述のとおり、関心のあるこの誤差の部分は、打撃方向に直交する部分である。これは、次に従って計算できる：
その上、前述のとおり、かつ図３Ｅに示されるように、この誤差は、軌道が後方に外挿されるにつれて増加する。誤差におけるこの増加を推定するために、角度βが計算され、この場合、角度βは２つのベクトル：（１）ゴルフボールの第１と第２の観測、ｐ０とｐ１との間、および（２）第１の観測されたベクトルと、誤差ｅ⊥をｔ⊥方向に沿って追加した第２の観測されたベクトルとの間の角度として定義される：
従って、ゴルフベイ３１６ＧＢの位置における確率的誤差は：
として与えられ得る。
【数9】
【数10】
【数11】
【0066】
確率的誤差推定は正確にゴルフボールの第１の観測位置から始まる必要はなく、むしろ、第２、第３、第４または後の観測位置から始まり得ることに留意されたい。一般に、確率的誤差の推定は、ゴルフボールの第１、第２、第３、第４、および後の観測の２つ以上を使用して（または識別されたゴルフショットと現在関連付けられている全ての観測を使用して）計算できる。言い換えれば、いくつかの観測点を考慮に入れることも可能である。その場合、角度βは、ｐ０およびｐ１に関して計算されるのではなく、ｐ０とｐｎとの間であり、この場合、ｎは、利用可能な観測数によって決まる。その上、誤差は、ｐ１の代わりに、ｐ０に加えることもでき、ｐ１における角度βが計算でき、それは非常によく似た結果をもたらす。従って、総計のランダム視差誤差が推定でき、その場合、２Ｄ追跡における誤差だけがこの誤差の源であると推定される。
【0067】
角度βがベイにおける確率的誤差にどのように影響を及ぼし得るかを推定する別の方法は、角度誤差βおよび外挿距離ｒがベイにおける誤差にどのように影響を及ぼすかを記述する関数ｆ（β，ｒ)を構築することである。例えば、ｆ（ａ）＝ｓｉｎ（β）＊（ｒ＋ｚ＊ｒ＊ｒ）であり、式中、ｚは角度誤差の二次因子（ｑｕａｄｒａｔｉｃ ｆａｃｔｏｒ）である。成分ｓｉｎ（β）＊ｚ＊ｒ＊ｒは、外挿が誤差に関して有し得る非線形影響の一部を捕捉するための方法であり、この場合、ｚの値は、実験的に決定される。外挿が角度誤差によってどのように影響されるかを近似するための他のアプローチも可能である。しかし、関係は線形ではない、すなわち、角度に距離を掛けるだけでなく、むしろ、（角度）誤差と外挿距離のより一般化された関数であることに留意すべきである。
【0068】
他の修正も可能である。計算された誤差測度（単数または複数）は、ゴルフベイの有効面積に基づいて調整でき、それは、ゴルフベイから観測点までの方向およびゴルフベイの幾何形状に基づいて変わり得る。例えば、ゴルフベイを表す幾何形状が長方形である場合、この形状が視野から見られるとき、その長方形の有効幅が縮小する。これは、ゴルフショットの方向をベイ－長方形の方向と比較し、それに応じて誤差をスケーリングすることによって考慮に入れることができる：
式中
であり、ここで、ωはベイの方向角である。ゴルフベイの幾何学的関係および／もしくはレイアウトならびに／またはその中のティー位置に基づく他の調整も可能である。
【数12】
【数13】
【0069】
しかし、一般に、系統誤差対確率的誤差（ベイ位置において同じ誤差対増大する誤差）の別個の処理は、特定のゴルフベイ幾何形状および所与の実施態様で識別される誤差の特定の源にも関わらず、改善されたシステム性能をもたらす。異なるタイプのセンサー、例えば、レーダーセンサー対ステレオカメラセンサー、を使用する場合、実際の誤差を計算するための式は異なるが、異なるタイプの誤差がベイ選択にどのように影響を及ぼすかは一般に同じである。例えば、ＦＭＣＷ（周波数変調連続波）レーダーを使用すると、予期される誤差はステレオカメラペアのそれに類似している。ボールに対する角度および距離（ｒａｎｇｅ）における系統誤差が予期できる。その上、角度および距離に対する確率的誤差も予期できる。これは、レーダーによって測定された軌道内の全てのデータ点に当てはまる。従って、同じか、または非常に類似した誤差伝搬がレーダーベースシステムでベイ誤差を決定するために使用できる。
【0070】
図３Ａを再度参照すると、1つ以上の距離測度に対する１つ以上の誤差測度を形成するために、推定された系統誤差および推定された確率的誤差が（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）組み合わされ得る（３２０）。例えば、推定された系統誤差および推定された確率的誤差が合計できる。他の組合せが可能である。２つの誤差を合計することは、「最悪の場合」のシナリオを推定する方法、すなわち、両方の誤差が観測／測度に同じ方向に影響することである。そうでないことを示し得る場合、誤差は異なって組み合わせることができる。加えて、組合せ（３２０）は、（１）初期観測の少なくとも１つと外挿軌道、および（２）２つ以上の定義された物理的位置の１つ以上との間の幾何学的関係、ならびにゴルフベイおよび／またはその中のティー位置（単数または複数）の幾何形状および／もしくはレイアウトを考慮に入れることができる。
【0071】
１つ以上の誤差測度が予め定義された基準を満足するかどうかに関して（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）チェックが行われる（３２２）。１つ以上の誤差測度が予め定義された基準を満足しない（３２２）場合、プロセスは、１つ以上のゴルフボールセンサーによるゴルフボールの追加の観測を待機できる。従って、プロセスは、ゴルフショットの新しい観測に基づいて３次元物理的空間内でゴルフボールに対する３次元軌道を更新する（３１０）ために戻ることができる。例えば、全誤差が一定の閾値よりも高い場合、同じ（または別の、冗長）システムが、より低い誤差の、そのゴルフショットの新しいバージョンを、短い時間フレーム内に提供する場合、第１のバージョンは問題なく廃棄できるので、識別されたゴルフショットはユーザーに対して直ちには表示されない。図３Ａは、系統誤差および確率的誤差は同様に再計算される（３１６、３１８）ことを示しているが、いくつかの実施態様では、系統誤差および確率的誤差の一方または両方は、これらの誤差測度が所与の実施態様でどのように計算されるかの仕様に応じて、更新された軌道に対して再計算される必要がないことに留意されたい。
【0072】
例えば、前述のとおり、系統誤差は、以前に計算されたものと同じであり得、そのため更新された軌道で系統誤差が変わらない場合、更新された計算は必要とされない。それに対して、確率的誤差は、誤差のこの部分は、新しいボール観測がセンサー（単数または複数）から受信されると大幅に変わり得るので、更新された軌道に対する第２および任意の後続の誤差推定に関して再計算され得る（３１８）。いくつかの実施態様では、完全な観測軌道の長さは、誤差式への入力として使用でき、そのため追加の観測からの情報も使用される。従って、各再計算（３１８）は、ゴルフベイにおけるボールのスタート位置の完全な、組み合わされた（３２０）誤差を計算するために、全軌道に関する情報を使用できる。
【0073】
加えて、チェックされる（３２２）予め定められた基準は、単一基準、例えば、単一の誤差閾値、または２つ以上の基準にできる。例えば、２つのそれぞれのゴルフベイに対して２つの誤差測度が決定されて、これらの誤差測度の両方が誤差閾値を下回る事例では、低い方の誤差測度に対応するゴルフベイをゴルフショットの起点として識別するために、２つの誤差測度が相互に比較できる（３２２）。別の例として、多検出器システムでは、他の検出システムがそのゴルフショットをピックアップしていない一定期間の後、ゴルフショットの第１の検出器はその追跡された軌道を、より寛大な誤差閾値に対して検査して、ゴルフショットに対する打ち出しゴルフベイを識別する可能性を高めることができる。
【0074】
例えば、式（１２）で計算された統合された誤差を使用すると、ステレオカメラゴルフボール追跡システムによって検出されたゴルフショットの第１のバージョンが０．１５の閾値と比較でき、他方、その同じステレオカメラゴルフボール追跡システムによって検出されたゴルフショットの第２および後続のバージョンは、０．２５の閾値と比較できる。別の例として、より厳格な閾値（例えば、０．１５）が、２つ以上のゴルフボール追跡システムのいずれかによって検出されたゴルフショットの本当に第１のバージョンだけに適用でき、（２つ以上のゴルフボール追跡システムのいずれかによって検出された）ゴルフショットの全ての後続のバージョンには、より寛大な閾値（例えば、０．２５）が適用できる。３２２でのかかる２レベルの基準の使用は、ゴルフベイ選択における誤差が非常に低い場合のみ、ゴルフショットの第１のバージョン（たとえば、そのゴルフベイの一次システムからよりはむしろそのゴルフベイの非一次システムから）が受け入れられるのを可能にし、従って、より典型的な事例では誤ったゴルフベイ選択のリスクを冒すことなく、いくつかの事例におけるゴルフベイ選択に対する待ち時間をさらに減少させる。
【0075】
図４Ａは、３次元空間を通してゴルフボールの飛行中の３Ｄ追跡を実行するシステム４００の例を示す。２つ以上のセンサー４１０は、コンピュータシステム４２０と通信可能に結合（有線接続（単数または複数）、無線接続（単数または複数）、または両方）される。使用されるセンサー４１０の数は、カバーされる３次元空間のサイズと共に変化するが、一般に、センサー４１０のセットは、３次元空間全体（例えば、ゴルフ練習場全体）をカバーするために設置される。加えて、センサー４１０の数は、その空間に対するカバレージの冗長性を提供するために増加でき、例えば、各ゴルフベイをカバーする少なくとも２つのセンサー４１０を有する。図４Ａの例では、この説明を明確にするために、２つのセンサー４１０Ａ、４１０Ｂだけが示されており、各センサー４１０は、３階層に配置された全てのゴルフベイ４３０をカバーする。
【0076】
図のように、ゴルフベイ４３０は建物、例えば、図１の建物１１５内の３Ｄ空間である。これは３Ｄ構造であるので、ゴルフボール追跡システム内のゴルフベイ４３０を表す幾何形状も、建物の異なるフロア上の打ち出しゴルフベイを識別可能にするために３次元（幅および高さを持つ）であり得る。その上、各センサー４１０（またはセンサー４１０Ａ、４１０Ｂの組合せ）は、その視野内の全てのゴルフボールを追跡し、ゴルフボール飛行に対する物理的モデル（コンピュータシステム４２０内で動作する）が、視野外であるか、または他の理由のためにセンサーによって逃された軌道の部分を外挿するために使用される。単一センサー４１０Ａは、２つの光学センサーをその中に有し得るが１つの信号を出力する、ステレオカメラの場合と同様に、複数のセンサー構成要素を有し得ることに留意されたい。加えて、たとえ複数のセンサー４１０Ａ、４１０Ｂが、専用の処理ハードウェアを有するのではなく、コンピュータハードウェア４２０（図示のとおり）を共有し、センサーとコンピュータの組合せ４１０Ａ、４２０および４１０Ｂ、４２０は、ゴルフショットを単独で識別して、各識別されたゴルフショットを時間的に前方および後方の両方に外挿し、ゴルフショットの後方への外挿に基づいて打ち出しゴルフベイを決定しようとする、離散センサーシステムにできる。コンピュータ４２０または別のコンピュータでも実行できる、オーケストレーションプロセスは、これらの離散センサーシステムからデータを取得して、どのゴルフベイを特定のゴルフショットの起点として識別すべきかに関して最終的な決定を下すことができる。
【0077】
外挿軌道を使用して、本システムは、ゴルフボールの３Ｄ追跡が正しいゴルフベイ内の正しい人に表示できるように、各ゴルフボールがそこから打たれた物理的位置を計算する。例えば、第１の離散ゴルフボールセンサーシステム４１０Ａ、４２０は、ゴルフショット４１２の初期観測を識別して、ゴルフショット４１２を検出できるが、ゴルフショット４１２をゴルフベイ４３０のいずれかに表示させるために最初に識別された打ち出しベイに十分な自信を有していない（第１の誤差閾値が満足されていない）。次いで、第２の離散ゴルフボールセンサーシステム４１０Ｂ、４２０がゴルフショット４１２さえ検出する前に、ゴルフショット４１２の追加の観測が、第１の離散ゴルフボールセンサーシステム４１０Ａ、４２０によって取得できる。従って、追加の観測に基づく３Ｄ軌道の更新、この更新された軌道の時間的に後方への外挿、更新された距離測度（単数または複数）の計算、任意の更新された誤差推定（例えば、現在観測された軌道の全体を使用した確率的誤差の更新）、ならびに更新された距離測度（単数または複数）に対して更新された誤差測度（単数または複数）を形成するための推定された系統誤差および推定された確率的誤差の統合は全て、第２の離散ゴルフボールセンサーシステム４１０Ｂ、４２０がゴルフショット４１２を検出する前に生じ得る。
【0078】
この更新の後、第１の離散ゴルフボールセンサーシステム４１０Ａ、４２０は、更新された誤差測度（単数または複数）が予め定義された基準、例えば、第２の、（第１のチェックのために使用されたもの）より簡単な誤差閾値が満足される場合、ゴルフベイ４３２をゴルフショット４１２に対する起点として識別できる。かかるより簡単な誤差閾値を使用することは、第２の離散ゴルフボールセンサーシステム４１０Ｂ、４２０は実際には、ゴルフショット４１２を決して検出しないので、この場合には好都合である。その上、たとえ第１の離散ゴルフボールセンサーシステム４１０Ａ、４２０によって取得されたゴルフショット４１２の後のバージョンが誤差測度（単数または複数）において大幅に改善していなくても、それらの後のバージョンは、より寛大な閾値で再度考慮されて、打ち出しゴルフベイが全てのゴルフショットに対して識別されるのを確実するのを支援する。言い換えれば、追加の観測が一定の予め定義された期間内に利用可能でない場合、初期観測が（任意の追加の観測と一緒に）処理されて、別の（あまり厳格ではない）予め定義された基準と比較できる。いくつかの実施態様では、３つ以上の閾値が、予め定められた計画対象期間にわたって使用される。
【0079】
いくつかの実施態様では、複数のシステムがゴルフボールを同時に追跡して、新しいバージョンを指定の間隔で配信する。より厳格な閾値が、検出されたゴルフショットの第１のバージョンに対して使用され、それは、第１の追跡システムがゴルフショットのその第２のバージョンを配信する前に、第２の追跡システムがその第１のバージョンを配信するための時間を有することを意味する。システムからの第１のバージョンがより厳格な閾値をパスする場合に限り、ゴルフショットのそのバージョンが打ち出しゴルフベイを決定するために使用される。これは、待ち時間を抑えるのを容易にし、同時に、より良いショットバージョンが直ぐに提供される場合、ベイ選択は、不正確なショットバージョンに基づかないことを確実にする。
【0080】
例えば、第１のシステム４１０Ａ、４２０は、ゴルフショット４１４の初期観測を識別して、ゴルフショット４１４を検出できるが、ゴルフショット４１４をゴルフベイ４３０のいずれかで表示させるために最初に識別された打ち出しベイに十分な自信を有していない（第１の誤差閾値が満足されていない）。次いで、ゴルフショット４１４の追加の観測が第２のシステム４１０Ｂ、４２０によって取得でき、同じゴルフショット４１４が第２のシステム４１０Ｂ、４２０によって検出でき、その間、第１のシステム４１０Ａ、４２０は、ゴルフショット４１４を追跡し続ける。第２のシステム４１０Ｂ、４２０は、３次元物理的空間内でゴルフボールに対する離散３次元軌道を追加の観測に基づいて決定して、ゴルフボールの離散３次元軌道を時間的に後方に外挿し、離散外挿軌道とゴルフベイ４３４およびゴルフベイ４３６との間の離散距離測度（単数または複数）を計算し、離散系統誤差および離散確率的誤差を推定して、離散距離測度（単数または複数）に対して離散誤差測度（単数または複数）を形成するために離散推定系統誤差および離散推定確率的誤差を統合し、第１の誤差閾値が満足される場合、ゴルフベイ４３４およびゴルフベイ４３６の１つをゴルフショット４１４に対する起点として識別できる。
【0081】
従って、第１のシステム４１０Ａ、４２０がゴルフショット４１４を最初に検出してから、後にあまり厳格ではない誤差閾値を使用して、ゴルフショット４１４に対する起点としてゴルフベイ４３４とゴルフベイ４３６のどちらかに決定するまでの間、第２のシステム４１０Ｂ、４２０は、ゴルフショット４１４を検出できるとともに、ボールの軌道に対するその位置に起因して、ゴルフベイ４３４を打ち出しゴルフベイとして正確に識別もできる。また、これが起こっている間、第２のシステム４１０Ｂ、４２０が最初にゴルフショット４１６を検出するが、ゴルフベイ４３４およびゴルフベイ４３６の１つを起点として識別するのに十分な自信を持っていない並行プロセスが起こり得るが、次いで第１のシステム４１０Ａ、４２０もその後、ゴルフショット４１６を検出して、ゴルフショット４１６に対するゴルフベイ選択に影響する誤差が小さく（ゴルフショット４１６の軌道、センサー４１０Ａの位置、およびゴルフベイ４３４、４３６の位置の間の幾何学的関係に起因して）そのため第１のシステム４１０Ａ、４２０がゴルフベイ４３６をゴルフショット４１６に対する起点として迅速に識別できることにも留意されたい。
【0082】
図３Ａを再度参照すると、１つ以上の誤差測度が予め定義された基準を満足する（３２２）場合、２つ以上の定義された物理的位置の１つが（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）ゴルフボールに対する起点として識別される（３２４）。識別された起点は次いで、更なる処理のための入力として（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）、飛行中のゴルフボールの更なる追跡を容易にするために識別された起点を使用すること、および／またはゴルフボール追跡データを識別された打ち出し位置と関連付けられたディスプレイ装置上に提示する（３２６）ことによるなど、使用される。様々なタイプのディスプレイ装置が使用でき、例えば、建物内の様々なゴルフベイ内の、異なる物理的位置に配置できる。
【0083】
さらに、建物、例えば、図１の建物１１５内のゴルフベイの各々は同じにできるか、または異なるタイプのゴルフベイに対する異なるレベルの収容設備、ならびに異なる形状、サイズおよびレイアウトがあり得る。第１のレベル上のゴルフベイは、ゴルフ練習場に対する直接アクセスを有し得、一方、高いレベル上のゴルフベイは典型的には、ベイの正面から人が誤って落ちた場合に怪我を防ぐために建物から離れて水平に延出する安全網を有する。加えて、各ゴルフベイは、1つ以上のティーオフ位置を含み得る。
【0084】
図４Ｂは、図４Ａのシステムで使用できるような、２つのゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂに対するレイアウトの一例に関連してゴルフボールの飛行中の３Ｄ追跡を実行するシステムの一例を示す。ゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂは、ゲーム中に食事および会話を容易にするために、長椅子およびテーブルなどの、家具４４５を含むことができる。理解されるように、家具４４５に対する多くのレイアウトが可能であり、ゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂ内の家具４４５およびレイアウトは、ゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂが１つ以上のグループの人々に対して一緒にまたは別々にゲームをするためにどのように割り当てられるかにおいて柔軟性を提供するように設計できる。
【0085】
ゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂの各々は、２つのティーオフ位置を含むことができ、各ティーオフ位置は、ティーエリア４５０およびゴルフボールディスペンサー４５５を含む。各ゴルフボールディスペンサー４５５は、ゴルフボールが人の介入なしで、自動的に標的から受け取られてプレーヤーに戻され得るように、気送管システムと直接接続できる。代替として、ゴルフボールは、建物、例えば、図１の建物１１５内の中心位置から集められて、ゴルフボールディスペンサー４５５内の容器に手動で投与できる。
【0086】
２つのゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂは、電子ハブを共有でき、電子ハブは、ディスプレイ装置４７０などの、各ゴルフベイに対する別々のディスプレイ装置をサポートするために、様々な電力線およびケーブルを含むことができ、ディスプレイ装置４７０は、各ディスプレイ装置上に提示されるものを制御するコンピュータプロセッサと（ワイヤーで、無線で、または両方で）通信可能に結合されるコンピュータプロセッサを含み得るか、またはダム端末であり得る。いくつかの実施態様では、共有された電子ハブは含まれず、ディスプレイ装置は、それぞれのゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂ、ゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂ内のそれぞれのティーエリア４５０もしくはディスペンサー４５５と、および／またはゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂ内のそれぞれの人、携帯用電子機器４７５など、例えば、スマートフォンもしくはタブレットコンピュータ、と個々に関連付けられる。各ディスプレイ装置は、建物、例えば、図１の建物１１５に対する中央コンピュータシステムと接続して、プレーヤーに、プレイしているゲームのタイプおよび現在のプレーヤーを選択することを含む、彼らのゲームプレイに関する直接制御を提供する、タッチスクリーン装置を含むことができる。
【0087】
いずれにしても、１人以上のプレーヤーは、それぞれのティーエリア４５０に立ち入って、それぞれのディスペンサー４５５からゴルフボールを取得し、次いで自分のそれぞれのボールを打つ。ゴルフボールセンサーシステム４９０は、図１からのゴルフボールセンサーシステム１４０、１５０の一例であり、コンピュータ（例えば、データ処理装置２５０）およびセンサー（例えば、データ処理装置２５０と統合されたステレオカメラ２５４）の両方を含む。システム４９０は、ゴルフボール４６０が、４つのティーエリア４５０の１つから打たれた後、飛行中のゴルフボール４６０を検出する。ゴルフボール４６０のこの初期観測およびゴルフボール４６０の１つ以上の後続の観測から、システム４９０は、３次元軌道４６４を決定する（例示を明瞭にするために、図は２次元だけを表すことに留意）。３次元軌道４６４は次いで、時間的に後方に外挿されて外挿軌道４６２を生成し、それは、ゴルフベイ４４０Ａ内のティーエリア４５０Ａおよびゴルフベイ４４０Ｂ内のティーエリア４５０Ｂの両方と交差する。従って、初期観測から、どちらのゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂおよびどちらのティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂがゴルフショットの打ち出し物理的位置として識別されるべきか容易に認識可能ではない。
【0088】
従って、システム４９０は、ティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂのどちらが潜在的な打ち出しティーエリアとして考えるべきかを決定する必要がある。いくつかの実施態様では、システム４９０は、各ティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂに対して１つ以上の誤差測度を生成して、それらを比較する。いくつかの実施態様では、隣接したティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂ（またはゴルフベイ）に対する誤差測度は、非常に似ている値を有しており、そのためかかる比較は、たとえこれらの隣接したティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂ（またはゴルフベイ）のいずれかに対する誤差測度が、ゴルフショットの起点を確認する時が来たことを決定するために非常に有用であっても、有用ではない可能性がある。従って、いくつかの実施態様では、システム４９０は、１つ以上の計算された距離測度に基づいてティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂの１つだけを選択して、現在の外挿軌道４６２に関して選択されたティーエリアだけに対して１つ以上の誤差測度を生成する。例えば、システム４９０は、外挿軌道４６２のティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂを表す幾何形状との交点間の距離、およびティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂ内の予め定義された点に基づいて、ティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂのどちらをゴルフショットに対する潜在的な起点と考えるかを決定できる。詳細な例が以下で提供されるが、前述のとおり、様々な距離測度が様々な組合せで使用できる。
【0089】
いくつかの実施態様では、システム４９０は、（１）外挿軌道４６２のティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂとの交点と、（２）ティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂの中点または中心点との間の距離ＤＡ、ＤＢを比較する。ゴルファーがゴルフボールを相互のゴルフベイまたはティーエリアを通して打たないことが推測できるので、システム４９０は、外挿軌道４６２が前方に進むときに交差する最後のゴルフベイまたはティーエリアを距離測度としても使用できる。従って、図４Ｂに示される交点の例で、ティーエリア４５０Ｂは打ち出しティーエリアとして示すことができる。
【0090】
その上、システム４９０は、そこからの距離を測定するためにゴルフベイまたはティーエリア内の他の予め定義された（またはその場で定義された）位置を使用できる。例えば、システム４９０は、（１）外挿軌道４６２のティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂとの交点と、（２）ティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂ内のそれぞれの打撃位置ＨＡ、ＨＢとの間の距離を比較できる。これらの打撃位置ＨＡ、ＨＢは、ゴルフをしている時のプレーヤーによって取られる典型的なスタンスに関する情報に基づいて、またはティーアップシステム内のティー位置などの、ティーエリアの詳細によって、システム内で予め定義できる。これらの打撃位置ＨＡ、ＨＢは、システムに対する入力に基づいても決定できる。例えば、ティーエリアに割り当てられた現在のゴルファーが左利きであることが分かっている場合、打撃位置はそれに応じて調整できるか、またはティーエリアからのカメラ画像が、ゴルフショット前にボールが置かれる位置を示している場合、そのティーエリアに対する打撃位置は、カメラ画像に基づいてその場で更新できる。
【0091】
いくつかの実施態様では、システム４９０は、外挿軌道４６２が、ティーエリア４５０Ａ、４５０Ｂに対する打撃位置ＨＡ、ＨＢの予め定義された距離内にあるかどうかをチェックする。そうであれば、そのゴルフショットはそのティーを打っていると考えられる。外挿軌道が１つのティーだけに当たる場合、このティーは、システム４９０によって誤差測度および打ち出しティーとしての潜在的な識別を決定するために選択できる。外挿軌道が予め定義された距離に基づいて２つ以上のティーに当たる場合、システム４９０は、交差した最後のティーエリア、例えば、図４Ｂの例におけるティー４５０Ｂを選択できる。外挿軌道が予め定義された距離に基づいてどのティーにも当たらない場合、システム４９０は同様に、交差した最後のティーエリアを選択できる。このプロセスは、各ゴルフベイが１つだけのティーエリアを有する（または、１つだけのティーエリアである）場合など、ゴルフベイにも適用できることに留意されたい。
【0092】
加えて、ティーエリアおよび／またはゴルフベイ選択は、ゴルフショットに関する情報、例えば、ゴルフショット統計値および／または、ゴルフコースもしくは他の仮想ゲーム特徴の表現を含み得る、仮想ゴルフゲーム内のゴルフショットレンダリングもしくはアニメーションを表示すべきディスプレイ装置を識別するために使用される。例えば、ティーエリア４５０Ａがゴルフショット源として選択されて、誤差測度が十分な確度を提供する場合、ゴルフショット情報が、ゴルフベイ４４０Ａと、またはティーエリア４５０Ａと関連付けられている、ディスプレイ装置４７０上に表示される。別の例として、ティーエリア４５０Ｂがゴルフショット源として選択されて、誤差測度が十分な確度を提供する場合、ゴルフショット情報が、ゴルフベイ４４０Ｂと、もしくはティーエリア４５０Ｂと、またはゴルフベイ４４０Ｂと、もしくはティーエリア４５０Ｂと関連付けられた人と、関連付けられている、ディスプレイ装置４７５上に表示できる。
【0093】
その上、前述のとおり、各ゴルフショットの複数のバージョンが、同じゴルフボールセンサーシステム４９０によって、および／または同じゴルフベイ４４０Ａ、４４０Ｂからのゴルフボール打撃を観測している他のゴルフボールセンサーシステム（単数または複数）によって、生成できる。図５Ａは、飛行中に検出されて追跡されたゴルフボールの打ち出し物理的位置を突き止めるプロセスの別の例を示すフローチャートである。打撃位置は、（例えば、ゴルフベイ、ティーエリア、または他の物理的位置に対して）定義された物理的位置を表している幾何形状内で（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）決定できる（５６０）。これらの打撃位置は、システムに対して予め定義できるか、または動的に決定でき、幾何形状は３次元形状であり得る。
【0094】
前述のとおり、打撃位置を動的に決定するために使用されるシステムに対する入力は、現在のゴルファーまたはティーエリアのカメラ画像に関する情報であり得る。さらに、いくつかの実施態様では、打撃位置を動的に決定するために使用されるシステムに対する入力は、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、携帯電話ネットワーク、または他の無線ネットワーク、例えば、ＷｉＦｉネットワークなどの、ゴルファーと関連付けられたモバイル機器および通信システムを含む、電子位置システムからの入力であり得る。図５Ｂは、ゴルファーに対するパーソナルモバイル機器に関してゴルフボールの飛行中の３Ｄ追跡を実行するシステムの一例を示す。
【0095】
図５Ｂの例は、それが図４Ａのシステム内で使用できるという点において、図４Ｂの例に類似しており、ゴルフボールセンサーシステム５００は前述されたゴルフボールセンサーシステム４９０に類似している。領域５１０Ａ、５１０Ｂはゴルフベイもしくはティーエリアか、または、ゴルファーに対して単純に推定されるエリア、例えば、ティーラインに沿って指定されたエリアであり得る。いずれにしても、領域５１０Ａ、５１０Ｂは、一般に、ゴルフベイ５１０Ａ、５１０Ｂと呼ばれ得、それらを表す幾何形状を有し得、そのため外挿軌道のこれらの幾何形状との交点が容易に識別できる。
【0096】
システム５００は、ゴルフボール５４０を、それがゴルフベイ５１０Ａ、５１０Ｂの１つから打たれた後、飛行中に検出する。ゴルフボール５４０のこの初期観測およびゴルフボール５４０の１つ以上の後続の観測から、システム５００は、３次元軌道５４６を決定する（例示を明瞭にするために、図は２次元だけを表すことに留意）。３次元軌道５４６は次いで、時間的に後方に外挿されて外挿軌道５４２を生成し、それは、ゴルフベイ５１０Ａおよびゴルフベイ５１０Ｂの両方と交差する。従って、システム５００は、領域５１０Ａ、５１０Ｂのどちらを潜在的な打ち出し領域として考えるかを決定する必要がある。
【0097】
この決定を支援するために、それぞれのゴルフベイ／領域５１０Ａ、５１０Ｂ内のゴルファーと関連付けられている、モバイル機器５２０Ａ、５２０Ｂからの信号が、ゴルファーと関連付けられた打撃位置５３０Ａ、５３０Ｂを決定するために取得できる。例えば、モバイル機器５２０Ａ、５２０Ｂは、図５Ｂに示されるように、三角測量または他の装置位置サービスを可能にする無線ネットワークで通信する、ＧＰＳ装置、またはスマートフォンもしくはタブレットコンピュータであり得る。いくつかの実施態様では、打撃位置５３０Ａ、５３０Ｂは、各ゴルファーによる１つ以上のテストショットに対してシステム５００によって取得されたセンサーデータ、およびゴルファーと関連付けられたそれぞれのモバイル機器５２０Ａ、５２０Ｂからの位置データに基づいて各ゴルファーに対して設定される。これらの打撃位置５３０Ａ、５３０Ｂは次いで、前述のとおり、または図５Ａに関連して以下でさらに詳述されるように使用できる。モバイル機器５２０Ａ、５２０Ｂは、一旦、ゴルフショットの起点が確認されると、ゴルフショット情報が送信されるディスプレイ装置にもできることに留意されたい。
【0098】
図５Ａを再度参照すると、１つ以上のゴルフショットバージョンが（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）生成されるか、または受信される（５６２）。例えば、いくつかの実施態様では、図４Ａにおけるセンサー４１０Ａ、４１０Ｂの各々は、ゴルフボール飛行に対する物理的モデルを使用してセンサーデータを処理し、視野外である（または他の理由のためにセンサーによって逃された）軌道の部分を外挿して、誤差測度評価を実行する専用コンピュータハードウェアを有し、結果として、離散センサーシステム４１０Ａ、４１０Ｂを形成し、それは、これらの離散センサーシステム４１０Ａ、４１０Ｂからの結果を受け取って、どのゴルフベイ４３０を特定のゴルフショットの起点として識別すべきかに関する最終決定を下す、中央コンピュータシステム４２０にそれらの結果を報告できる。従って、中央コンピュータ４２０は、それぞれのゴルフボールセンサーシステム４１０Ａ、４１０Ｂから異なるバージョンのゴルフショット、ならびに同じゴルフボールセンサーシステム４１０Ａ、４１０Ｂから２つ以上のバージョンのゴルフショットを受信できる。
【0099】
いくつかの実施態様では、より大きなシステム内のゴルフボールセンサーシステムがゴルフボールの追跡を開始するや否や、それは、そのゴルフショットのバージョンを定期的に生成する。第１のバージョンは、軌道の第１の部分を含み、第２のバージョンは、第１のバージョン＋追加の新しい観測からの全ての観測を含む。いくつかの実施態様では、後のバージョンは、第１のバージョンに割り当てられたゴルフベイを継承する。いくつかの実施態様では、割り当てられたゴルフベイは、ゴルフショットの各新バージョンに対して再度決定される。いずれにしても、バージョニングプロセスは、本システムが軌道をゴルファーに表示し始めるまでの待ち時間を削減できる。
【0100】
外挿軌道と２つ以上の定義された物理的位置を表す幾何形状との間の交点（例えば、外挿軌道５４２と領域５１０Ａ、５１０Ｂの交点）が（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）識別されて（５６４）、外挿軌道と、それぞれの幾何形状内の打撃位置（例えば、打撃位置５３０Ａ、５３０Ｂ）との間の距離が（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）決定される（５６４）。いくつかの実施態様では、図５Ｂに示されるように、いくつかの事例におけるゴルフベイの完全なセットの２つの端部の周囲の外挿軌道を除いて、交点が大まかに見つかるであろう。従って、距離計算は、交点と、定義された打撃位置との間であり得る。外挿軌道と所与のゴルフベイとの交点がない状況では、距離計算は、打撃位置と交差して、外挿軌道に垂直である線の長さであり得る。
【0101】
打撃位置までの計算された距離が閾値と比較でき（５６６）、閾値は、所与の実装に対して実験的に、例えば、４０センチメートルに設定できる。打撃位置までのこれらの計算された距離の１つだけが閾値をパスする（すなわち、閾値を下回る）場合、その打撃位置を含むゴルフベイが（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）、系統および確率的誤差を推定するために、選択される（５６８）。打撃位置までのこれらの計算された距離の両方が閾値をパスする場合、または打撃位置までのこれらの計算された距離のどちらも閾値をパスしない場合、外挿軌道に沿って（ゴルフボールの初期観測の方向に）最後に交差したゴルフベイが（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）、系統および確率的誤差を推定するために、選択される（５７０）。
【0102】
次いで、１つ以上の誤差測度が（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）計算／更新される（５７２）。これは、図３Ａに関して前述のように、操作３１６、３１８、３２０を伴い得る。１つ以上の誤差測度が予め定義された基準を満足するかどうかに関して、チェックが（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）行われる（５７４）。これは、図３Ａに関連してチェック３２２に対して前述された操作を伴い得る。従って、１つ以上の誤差測度が予め定義された基準を満足しない（５７４）場合、プロセスは、１つ以上のゴルフボールセンサーによるゴルフボールの追加の観測を待機でき、従って、（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４１０、４９０、５００によって）生成されて（５６２）、（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２５０、４２０によって）受信される（５６２）ゴルフショットの１つ以上のバージョンの次のセットを待機できる。
【0103】
例えば、中央コンピュータ４２０は、同じゴルフショットの異なる観点を有する、それぞれのゴルフボールセンサーシステム４１０Ａ、４１０Ｂからゴルフショットの異なるバージョンを受信できる。ゴルフショットの各受信されたバージョンは、外挿軌道およびゴルフショットに対する打ち出しゴルフベイの信頼測度（１つ以上の誤差測度）の両方を含み得る。従って、各それぞれのゴルフボールセンサーシステム４１０Ａ、４１０Ｂは、それが見つける各ゴルフボールショットトレースに対する全てのパラメータのそれ自身の独立した計算を実行して、その独立した計算の結果を中央コンピュータ４２０に渡すことができる。中央コンピュータ４２０は、２つのゴルフボールセンサーシステム４１０Ａ、４１０Ｂが飛行中の同じゴルフボールを観測しているかを判断するために軌道データを比較でき、中央コンピュータ４２０は次いで、２つのセンサーシステム４１０Ａ、４１０Ｂによって提供された受信された信頼測度に従って、２つのセンサーシステム４１０Ａ、４１０Ｂからの軌道データの最良のセットを使用できる。
【0104】
このプロセスは次いで、繰り返され得、前述のとおり、基準はチェック５７４ごとに変わり得る。さらに、１つ以上の誤差測度が予め定義された基準を満足する（５７４）場合、選択されたゴルフベイは、ゴルフショットの起点として（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）識別される（５７６）。識別された起点は次いで、上で詳細に説明されるとおり、飛行中のゴルフボールの更なる追跡を容易にするために識別された起点を使用すること、および／または識別された打ち出し位置と関連付けられたディスプレイ装置上にゴルフショット情報を提示することによってなど、（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０による）更なる処理のための入力として使用される。
【0105】
加えて、前述のとおり、定義された物理的位置は、ティー位置一般にでき、ゴルフボールセンサーシステムは、スポーツスタジアムもしくはアリーナ内に、またはオープンフィールド上に設定でき、そのため定義された物理的位置は、個々のゴルファーによって選択されたティーラインに沿った点であり得る。かかる実施態様では、個々のゴルファーに対して明確に指定されたエリアまたは領域がない可能性があり、ゴルファーは相互に非常に近接している位置を選択し得る。かかる事例では、ゴルフボールセンサーシステムの観点からゴルファーは相互の「ティーエリア」を通ってボールを打たないと推測することは合理的ではない可能性があり、そのため、２つの異なる物理的位置の各々に対して１つ以上の誤差測度を（推定された系統誤差および推定された確率的誤差から）形成することが望ましい状況がある。
【0106】
図６Ａおよび図６Ｂは、飛行中に検出されて追跡されたゴルフボールの打ち出し物理的位置を突き止めるプロセスの別の例を示すフローチャートである。新しいゴルフショットが検出されると、３次元物理的空間内でそのゴルフボールに対する３次元軌道が、識別されているゴルフボールの初期観測に基づき（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）決定されて（６００）、ゴルフボールの３次元軌道は、（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）時間的に後方に（および潜在的に前方に）外挿されて（６０２）外挿軌道を生成する。これは、例えば、図３Ａに関連して、前述された物理的モデリングおよび軌道の外挿を実行することを伴い得る。
【0107】
外挿軌道と２つ以上の定義された物理的位置との間の距離測度が（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）計算される（６０４）。これは、例えば、図３Ａに関連して、前述のとおり、外挿軌道と、２つ以上の定義された物理的位置を表す幾何形状との間の交点を見つけること、および／またはそれらの幾何形状内の推定された打撃位置（例えば、中心点）までの距離を判断することを伴い得る。いくつかの実施態様では、距離測度は（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）１つ以上の閾値距離と比較されて（６０６）、（１）第１および第２の距離測度のいずれも１つ以上の閾値距離を満足しない、（２）第１だけもしくは第２だけの距離測度が１つ以上の閾値距離を満足する、または（３）第１および第２の距離測度の両方が１つ以上の閾値距離を満足する、かどうかに関して、プロセス決定フローがチェック６０８、６１０、６２２に基づいて変わる。
【0108】
加えて、いくつかの実施態様では、どの物理的位置が潜在的にゴルフショットの起点であるかを決定するプロセス操作６０４、６０６、６０８、６１０、６２２は、外挿軌道と、２つ以上の定義された物理的位置を表す幾何形状（例えば、正方形、長方形、環状扇形、円形、立方体、ボックス、直方体、３Ｄ環状扇形、円筒、球体など）との間の交点をチェックすることを伴う。図６Ｃは、ゴルファーに対するパーソナルモバイル機器に関してゴルフボールの飛行中の３Ｄ追跡を実行するシステムの別の例を示す。
【0109】
図６Ｃの例は、それが図４Ａのシステム内で使用できるという点において、図５Ｂの例に類似しており、ゴルフボールセンサーシステム６６０は前述されたゴルフボールセンサーシステム４９０に類似している。しかし、この事例では、ゴルファーに対して推定されるエリアはない。むしろ、ゴルフボールがそこから３次元物理的空間内に打ち込まれる２つ以上の物理的位置が、ゴルファーに対する打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃを、例えば、芝のティーラインに沿って（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）決定することによって定義される。この決定を支援するために、ゴルファーと関連付けられている、モバイル機器６７０Ａ、６７５Ａからの信号が、そのゴルファーと関連付けられた打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃを決定するために取得できる。例えば、モバイル機器６７０Ａ、６７５Ａは、図６Ｃに示されるように、三角測量または他の装置位置サービス、例えば、ユーザー装置の位置を三角法で測るためにゴルフ練習場に設置されたＷｉＦｉおよび／またはブルートゥースビーコンを使用する三角測量を可能にする無線ネットワークで通信する、ＧＰＳ装置、またはスマートフォンもしくはタブレットコンピュータであり得る。
【0110】
いくつかの実施態様では、各モバイル機器６７０Ａ、６７５Ａの位置は、例えば、ＷｉＦｉおよび／またはブルートゥース技術を使用する、電子位置システムからのデータを使用して（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）突き止められ、打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃが次いで、モバイル機器６７０Ａ、６７５Ａの位置に基づいて（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）設定される。各打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃは、他の情報に基づいて各それぞれのモバイル機器６７０Ａ、６７５Ａの位置からいくらかオフセットされ得ることに留意されたい。例えば、ゴルファーに対する打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃを決定することは、モバイル機器の位置を、右利きの所与のゴルファーに応答して第１の方向にオフセットすること、例えば、打撃位置６７５Ｃは、モバイル機器６７５Ａが右利きのゴルファーと関連付けられていることが分かっているので、このモバイル機器の位置から（ゴルファーに対する打撃位置に関して）右にオフセットされる、およびモバイル機器の位置を、左利きの所与のゴルファーに応答して、第１の方向とは反対の、第２の方向にオフセットすること、例えば、打撃位置６７０Ｃは、モバイル機器６７０Ａが左利きのゴルファーと関連付けられていることが分かっているので、このモバイル機器の位置から（ゴルファーに対する打撃位置に関して）左にオフセットされる、を伴い得る。
【0111】
ゴルファーと関連付けられた打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃを決定するために他のシステムおよび技術も使用できる。いくつかの実施態様では、打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃは、各ゴルファーによる１つ以上のテストショットに対してシステム６６０によって取得されたセンサーデータに基づき、任意選択で、ゴルファーと関連付けられたそれぞれのモバイル機器６７０Ａ、６７５Ａからの位置データを使用して、各ゴルファーに対して決定される。前述のとおり、モバイル機器６７０Ａ、６７５Ａは、一旦、ゴルフショットの起点が確認されると、ゴルフショット情報が送信されるディスプレイ装置にもでき、これらのモバイル機器６７０Ａ、６７５Ａは、打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃを決定するためのテストショットプロセスでも使用できることに留意されたい。
【0112】
例えば、いくつかの実施態様では、ゴルファーは、ＮＮ度より高い、例えば、１８度よりも大きい打ち出し角度を有するなど、基準を満足する１つ以上のショットを打つ。同じ芝のティーから打たれた全てのショットは、芝のティーおよび練習場の上から見下ろす３Ｄビューでユーザーに対して表示できる。ユーザーは自分のショット（単数または複数）をこのビュー内で選択する。クライアントアプリケーションは、これらのショットの打ち出し位置を決定して、この位置を、この位置と一致する新しいショットを要求している、サーバーに送り返し、サーバーはこの位置を一時的にメモリ内に格納する。芝のティーから打ち出されている新しいショットは次いで、メモリ内に格納された位置を中心とする球体（または類似の幾何形状）との交点をチェックされ得、ゴルフショットは、それが次の基準：系統誤差および確率的誤差が十分に小さい、 を満足する場合、一致する位置（すなわち、軌道が交差するか、またはその位置の周辺の幾何形状に十分に近接している場所）を有している任意のクライアントに送信でき、これらの誤差は本開示におけるように、式において「ベイ位置」として使用される打撃位置を用いて、決定される。
【0113】
いくつかの実施態様では、幾何形状６７０Ｂ、６７５Ｂは、各ゴルファーがゴルフボールを打つときに偶然、立つことに決めた場所によって決まる、打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃと共に変わるので、それらは一時メモリ内（例えば、ゴルフボール追跡システム内のクライアント側装置上）だけに格納される。さらに、打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃの決定は、前述のような、１つ以上のテストショットを一度使用して行うことができ、かつ／または各ゴルファーのモバイル機器の動きを追跡することにより、および／もしくはそのゴルファーに対する打撃位置を更新するためにゴルファーからの各新しいゴルフショットを使用することにより、継続的に行うことができる。いずれにしても、一旦、打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃが決定されると、幾何形状６７０Ｂ、６７５Ｂの位置が、決定された打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃを用いて（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）指定され、例えば、各幾何形状は、打撃位置がその中心点にある円形、円筒または球体であり得る。これらの幾何形状６７０Ｂ、６７５Ｂの位置が指定されると、それらの幾何形状６７０Ｂ、６７５Ｂのどれが外挿軌道によって交差されるかを識別することは簡単である。
【0114】
システム６６０は、ゴルフボール６６５が打たれた後、それを飛行中に検出する。ゴルフボール６６５のこの初期観測およびゴルフボール６６５の１つ以上の後続の観測から、システム６６０は、３次元軌道６６５Ｂを決定する（例示を明瞭にするために、図は２次元だけを表すことに留意）。３次元軌道６６５Ｂは次いで、時間的に後方に外挿されて外挿軌道６６５Ａを生成する。示される例では、外挿軌道６６５Ｂは幾何形状６７０Ｂ、６７５Ｂの両方と交差する。しかし、これは必ずしも事実ではない。いくつかの状況では、幾何形状６７０Ｂ、６７５Ｂの１つだけが外挿軌道６６５Ｂによって交差されるであろう。いくつかの状況では、幾何形状６７０Ｂ、６７５Ｂのいずれも外挿軌道６６５Ｂによって交差されず、打撃位置６７０Ｃ、６７５Ｃのどちらがゴルフショットに対する打ち出し位置であるかを決定するために、さらなるボール観測が必要とされるであろう。
【0115】
図６Ａを再度参照すると、いくつかの実施態様では、外挿軌道と、１つ以上の打撃位置の周囲の１つ以上の幾何形状（例えば、３次元における球体または２次元における円形）との間の交点を見つけることは、その幾何形状のサイズが閾値に従って設定できる（例えば、半径が閾値に等しい）ので、プロセス操作６０４、６０６、６０８、６１０、６２２を構成する。いくつかの実施態様では、プロセス操作６０４、６０６、６０８、６１０、６２２は、１つ以上の距離測度を計算およびチェックすること、より一般的には、例えば、本開示で説明のとおり、まず交差をチェックし、次いで異なる距離測度をチェックすること、例えば、交点と推定される打撃位置との間の距離をチェックすることなど、を伴う。
【0116】
第１および第２の距離測度（単数または複数）のいずれも１つ以上の閾値を満足していないという判断に応答して、プロセスは、１つ以上のゴルフボールセンサーによるゴルフボールの追加の観測を待機する（６１２）。従って、プロセスは、ゴルフショットの新しい観測に基づいて、３次元物理的空間内でのゴルフボールに対する３次元軌道を更新する（６００）ために戻る。より多くの観測が行われるにつれて、距離測度（単数または複数）が定義された物理的位置、例えば、位置６７０Ｂ、６７５Ｂ、の少なくとも１つに対して満足されるまで、軌道が更新されて、外挿軌道は、より正確になる。
【0117】
第１の距離測度（単数または複数）が１つ以上の閾値を満足しないが、第２の距離測度（単数または複数）は１つ以上の閾値を満足するという判断に応答して、定義された物理的位置の第２のものに対する誤差測度が、ゴルフボールの初期観測の少なくとも１つに対する推定された系統誤差およびゴルフボールの初期観測の少なくとも１つと関連付けられた確率的誤差から（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）形成され（６１４）、系統および確率的誤差は前述のとおり計算される。また前述同様、定義された物理的位置の第２のものに対する１つ以上の誤差測度が、予め定義された基準と（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）比較され（６１６）、１つ以上の誤差測度が予め定義された基準を満足しない（６１８）場合、プロセスは、１つ以上のゴルフボールセンサーによるゴルフボールの追加の観測を待機して（６１２）、プロセスは、ゴルフショットの新しい観測に基づいて、３次元物理的空間内でのゴルフボールに対する３次元軌道を更新する（６００）ために戻る。さらに、１つ以上の誤差測度が予め定義された基準を満足する（６１８）場合、プロセスは、定義された物理的位置の第２のものをゴルフショットの起点として識別する。
【0118】
第１の距離測度（単数または複数）が１つ以上の閾値を満足するが、第２の距離測度（単数または複数）は満足しないという判断に応答して、定義された物理的位置の第１のものに対する誤差測度が、ゴルフボールの初期観測の少なくとも１つに対する推定された系統誤差およびゴルフボールの初期観測の少なくとも１つと関連付けられた確率的誤差から（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）形成され（６２４）、系統および確率的誤差は前述のとおり計算される。また前述同様、定義された物理的位置の第１のものに対する１つ以上の誤差測度が、予め定義された基準と（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）比較され（６２６）、１つ以上の誤差測度が予め定義された基準を満足しない（６２８）場合、プロセスは、１つ以上のゴルフボールセンサーによるゴルフボールの追加の観測を待機して（６１２）、プロセスは、ゴルフショットの新しい観測に基づいて、３次元物理的空間内でのゴルフボールに対する３次元軌道を更新する（６００）ために戻る。さらに、１つ以上の誤差測度が予め定義された基準を満足する（６２８）場合、プロセスは、定義された物理的位置の第１のものをゴルフショットの起点として識別する（６３０）。
【0119】
第１の距離測度（単数または複数）および第２の距離測度（単数または複数）の両方が１つ以上の閾値を満足するという判断に応答して、誤差測度が、第１および第２の定義された物理的位置の各々に対して、ゴルフボールの初期観測の少なくとも１つに対する推定された系統誤差およびゴルフボールの初期観測の少なくとも１つと関連付けられた確率的誤差から（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）形成され（６３２）、系統および確率的誤差は前述のとおり計算される。さらに、第１および第２の定義された物理的位置の各々に対する１つ以上の誤差測度が、予め定義された基準と（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）比較される（６３４）。第１および第２の定義された物理的位置のいずれに対する１つ以上の誤差測度も、予め定義された基準を満足しない（６３６）場合、プロセスは、１つ以上のゴルフボールセンサーによるゴルフボールの追加の観測を待機して（６１２）、プロセスは、ゴルフショットの新しい観測に基づいて、３次元物理的空間内でのゴルフボールに対する３次元軌道を更新する（６００）ために戻る。第１の定義された物理的位置に対する１つ以上の誤差測度が予め定義された基準を満足する（６３６）場合、プロセスは、定義された物理的位置の第１のものをゴルフショットの起点として識別する（６３８）。第２の定義された物理的位置に対する１つ以上の誤差測度が予め定義された基準を満足する（６３６）場合、プロセスは、定義された物理的位置の第２のものをゴルフショットの起点として識別する（６４０）。
【0120】
いくつかの実施態様では、誤差測度（単数または複数）は、第１および第２の位置の両方に対して予め定義された基準を同時に満足することが可能でないような方法で計算される。例えば、チェック６３６は、第１および第２の位置に対する誤差測度（単数または複数）を相互に比較することを伴い得、そのため、最良の誤差測度（単数または複数）をもつ位置だけが起点として選択される。従って、チェックされる（６１８、６２８、６３６）予め定められた基準は、前述のとおり、単一基準、例えば、単一の誤差閾値、または２つ以上の基準にできる。
【0121】
いずれにしても、一旦、ゴルフショットに対する打ち出し位置が決定されると、プロセスは、ゴルフボール追跡データを（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）ゴルフボールに対する起点として識別された定義された物理的位置と関連付けられたディスプレイ装置上に、例えば、モバイル機器６７０Ａ、６７５Ａの１つのディスプレイ装置上に提示する。図６Ｂを参照すると、プロセスは最初に、ゴルフショットの現在決定された軌道を表すゴルフボール追跡データを提示する（６４２）。これは、飛行中のゴルフボールに対するゴルフショットアニメーションまたはボールトレースオーバーレイを（ゴルフショットのライブビデオ上に）提示することを含み得る。新しいボール観測が行われるとリアルタイムで更新できる、ゴルフショットの軌道のこの初期提示の後、ゴルフボール追跡データのディスプレイ装置上への提示は、推定された系統誤差、推定された確率的誤差、または推定された系統誤差および推定された確率的誤差の両方に基づく、３次元物理的空間内での飛行中のゴルフボールに対する１つ以上の測定基準の選択的な提示を伴い得る。
【0122】
１つ以上のゴルフショット測定基準（例えば、ボール速度、ボールスピン、打ち出し角度など）が、センサー観測に基づき（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）計算される（６４４）。１つ以上のゴルフショット測定基準に対する１つ以上の誤差測度が、推定された系統誤差および／または確率的誤差を使用して（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）計算され（６４６）、測定基準に対するこれらの誤差測度（単数または複数）は、（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって）１つ以上の閾値と比較されて（６４８）それらの閾値（単数または複数）が満足されるかを判断する（６５０）。その誤差測度（単数または複数）が満足されている各測定基準に対して、プロセスが、追加のセンサー観測に基づいて３次元軌道を更新して（６５４）ディスプレイ装置のユーザーに示されている軌道データを更新する（６４２）前に、その測定基準がディスプレイ装置上に提示される（６５２）。従って、、１つ以上の異なるゴルフショット測定基準が、飛行中のボールの観測から決定されたボール軌道に対する系統および確率的誤差計算を統合する異なる誤差測度に応じて、相互に関して、ならびに示されたアニメーションおよび／またはトレースオーバーレイに関して異なる時にユーザーに示される。
【0123】
言い換えれば、測定基準を表示するために誤差推定を使用する事例では、それらは幾分異なる誤差測度および異なる閾値を使用するので、測定基準の１つ以上を表示するのを待機している間にゴルフショット自体がユーザーに対して最初に表示できる。例えば、確率的誤差に対して予め定められた閾値は、各測定基準に対して異なり得、そのため、それは、利用可能なデータに基づいて測定基準に対して正しい値を決定する困難さと一致する。
【0124】
さらに、測定基準に応じて、系統および確率的誤差のいずれか１つ、またはそれらの両方が使用できる。例えば、測定基準が、複数の観測点間の差（ボール速度に関してなど）として計算される場合、関心のある測定基準は後続の軌道点を比較するので、確率的誤差が使用でき、それ故に、後続の点に対する系統誤差は相互に相殺する、系統誤差は隣接した点に対して同じであるので、２つの数を互いから差し引く場合、それらは相殺するであろう。例えば、本システムが、全ての観測をそれらの真の位置の１インチ右に配置する系統誤差を有する場合、速度はこれによって影響されないであろう。しかし、測定基準がボールの絶対位置に依存する場合、系統誤差も考慮に入れられ得る。
【0125】
図７は、ゴルフショットに対して測定基準を選択的に提示するプロセス（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって実行される）の一例を示すフローチャートである。ボール速度に対する誤差の測度が、推定された確率的誤差を使用して計算される（７００）。いくつかの実施態様では、これは、３次元物理的空間に関して打撃方向にあるボール速度に対する誤差ベクトルの成分を使用することを伴う。ボール速度に対する誤差の測度は閾値と比較され（７０２）、満足されている閾値（７０４）に応答して、ゴルフボールに対する３次元軌道に対して計算されたボール速度値がディスプレイ装置上に提示される（７０６）。
【0126】
いくつかの実施態様では、第１の観測における（例えば、第１の観測に対する確率的誤差に基づく）、速度の実際の誤差ｅ＿ｓｐｄは、外挿距離：ｅ＿ｓｐｄ＿ｌｏｃａｔｉｏｎ＝ｅ＿ｓｐｄ＊｜｜ｐ０－ａ｜｜と共に物理的位置に伝搬して戻される。第１の観測における系統および確率的誤差は、その点におけるボールの位置の誤差であることに留意されたい。同様に、第１の観測に対するボール速度の誤差は、第１の観測に対するボール速度を計算する方法に関する正規式を、系統および確率的誤差がゼロである場合に１度、ならびにそれが計算に関与した点に対して推定された値における場合に１度、の２度使用して決定でき、次いで、ボール速度の差を比較する。
【0127】
これを行う場合、系統誤差は２つの隣接した点に対して同じである（従って、ボール速度を取得するために２つの隣接した点の位置を差し引くときに相殺する）ので系統誤差はボール速度の誤差に影響せず、他方、確率的誤差はそれらが２つの隣接した点に対して同じ方向に働くと想定できないので、確率的誤差はそうではないことが分かる。ボール速度は、第１の２つの観測、ｐ１およびｐ０の間の差を、これらの点の間の時間差によって割ったノルムである：
ここで、ｐ１は確率的誤差ｅ１
ｓｔｏおよび系統誤差ｅ１
ｓｙｓを有し、ｐ０は確率的誤差ｅ０
ｓｔｏおよび系統誤差ｅ０
ｓｙｓを有すると考える。
式は、誤差を含め：
となるであろう。しかし、系統誤差は、隣接する点に対して同じである、すなわち、ｅ１
ｓｙｓ＝ｅ０
ｓｙｓをと考えられているので、それらの項は相殺されて、速度は：
となる。ボール速度における誤差はそれ故に、ｖとｖ～との間の絶対差：｜ｖ～－ｖ｜であろう。
【数14】
式は、誤差を含め：
【数15】
【数16】
【0128】
ボールスピンベクトルに対する誤差の測度が、推定された系統誤差および推定された確率的誤差を使用して計算される（７０８）。ボールスピンに対する誤差の測度は閾値と比較されて（７１０）、満足されている閾値（７１２）に応答して、ゴルフボールに対する３次元軌道に対して計算されたボールスピン値がディスプレイ装置上に提示される（７１４）。
【0129】
いくつかの実施態様では、第１の観測におけるスピンベクトル誤差、ｅ＿ｓｐｉｎは、外挿される場合、軌道外挿は後方に向かってであるので、この事例ではスピンを増大させる、小さいスピン減衰因子を除いて、比較的一定である。さらに、ボール速度に関して前述されたものに類似した方法がボールスピンに対して使用できる、すなわち、位置において誤差を想定しないスピン数を計算し、次いで、その結果を、誤差を含む場合に得る数と比較する。一般に、ｘをゴルフボールの観測の時系列とし、ω＝ｆ（ｘ）を、ｘにおける各時間ステップに対して１つのベクトルの、ボールの全ての観測に対してスピンベクトルを推定する関数とする。次いで、関数ｇを確率的ノイズに適用し、関数ｈを時系列ｘに対する系統ノイズに適用し、それにより各ステップｘｉは：ｘｉ＝ｐｉ＋ｅｉ
ｓｔｏ＋ｅｉ
ｓｙｓと表現することができる。ωとω～＝ｈ（ｇ（ｘ））との間の差を次いで計算することができ、｜ω０－ω１
～｜が、第１の観測におけるスピンベクトルの誤差に対する推定値として使用できる。ショットの打ち出しに対するスピンベクトルの誤差を得るため、この数は、外挿距離と一緒に、前述のスピン減衰因子を乗じることができる。
【0130】
打ち出し角度に対する誤差の測度が、推定された系統誤差および推定された確率的誤差を使用して計算される（７１６）。打ち出し角度に対する誤差の測度は閾値と比較されて（７１８）、満足されている閾値（７２０）に応答して、ゴルフボールに対する３次元軌道に対して計算された打ち出し角度がディスプレイ装置上に提示される（７２２）。いくつかの実施態様では、３次元物理的空間に関して打撃方向にある打ち出し角度に対する誤差ベクトルの第１の成分が、第１の閾値に対してチェックされ、打撃方向と垂直である、垂直軸にある打ち出し角度に対する誤差ベクトルの第２の成分が、第２の閾値に対してチェックされる。いくつかの実施態様では、ショットの打ち出し方向と地面との間の角度だけが単一の閾値に対してチェックされる。
【0131】
いくつかの実施態様では、第１の観測における実際の打ち出し角度誤差、ｅ＿ｌａは既に角度誤差であるので、ｅ＿ｌａは、ｅ＿ｓｐｄと同じように外挿と共に増大しないと想定できる。前述のとおり、第１の観測における系統および確率的誤差は、その点におけるボールの位置の誤差である。同様に、打ち出し角度の誤差は、打ち出し角度を計算する方法に関する正規式を、系統および確率的誤差がゼロの場合の１度、ならびにそれが推定値における場合の１度、の２度使用することによって判断でき、次いで打ち出し角度の差を比較する。打ち出し角度は一般に：
として計算でき、式中、ｐｉ
ｙは、軌道のｉ番目の観測のｙ成分である。ちょうどボール速度の場合と同じように、打ち出し角度は、推定された確率的および系統誤差のない１度、ならびに推定された確率的および系統誤差のある１度の、２度計算でき、これらの値の差は、打ち出し角度誤差の推定値であり得る。
【数17】
【0132】
外挿方法自体は、外挿をおおよそ最後の（または後方に外挿する場合は最初の）点が示すのと同じ方向に継続するという仮定のために、この誤差は外挿距離と共に増大しないことに留意されたい。そのため、そこの角度に誤差がある場合、外挿する場合に位置における誤差は増大するが、角度自体における誤差は同じままである。
【0133】
加えて、ショット測定基準が選択的に提示されるか否かに関わらず、系統および確率的誤差計算は、物体追跡システムの有効性を高めるために使用できる。図８Ａは、物体追跡システム（例えば、コンピュータ（単数または複数）１５０、２００、２５０、４２０、４９０、５００、６６０によって実行される）における１つ以上のセンサーの効果的なカバレージを決定するプロセスの一例を示すフローチャートである。３次元物理的空間（センサーシステムに隣接した）内への１つ以上のボール打撃に対する１つ以上の３次元軌道が、その３次元物理的空間に隣接して配置された少なくとも１つのゴルフボールセンサーによる観測に基づいて決定される（８００）。
【0134】
系統および確率的誤差が、ゴルフボール打ち出し位置および／またはセンサーパラメータにおける変動に従い、１つ以上の３次元軌道に対して計算される（８０２）。いくつかの実施態様では、グリッド検索パターンが、どの誤差が異なる打撃位置およびショット軌道の範囲に対してであり得るかを決定するために使用される。いくつかの実施態様では、計算８０２は、少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対する位置における変動に従い、少なくとも１つの３次元軌道に対して系統および確率的誤差を計算することを伴う。同様のグリッド検索パターンが、どの誤差が異なるセンサー位置およびショット軌道の範囲に対してであり得るかを決定するために使用できる。その上、少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対するパラメータにおける１つ以上の他の変動が計算８０２中に使用できる。
【0135】
一般に、センサーパラメータは、位置および視野を含む。特定のセンサータイプは、視野に影響する、レーダー装置に対するビーム幅などの、追加のパラメータを有する。例えば、カメラベースのセンサーは、焦点距離パラメータを有し、それは、カメラの配向（回転）、主点および歪みパラメータ、異なるレンズ特性、ならびに解像度などの画像捕捉要素の特性と共に、視野に影響を及ぼす。センサーシステムに対する系統および確率的誤差を改善する異なるセンサーパラメータ（例えば、異なる位置および／または異なる視野）が識別できる（８０４）。例えば、より低い系統および確率的誤差を生み出す少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対する少なくとも１つの異なる位置が識別できる（８０４）。別の例として、１つ以上のゴルフボールセンサーに対する異なる視野が識別でき（８０４）、これらの異なる視野は、初期の視野よりも低い系統および確率的誤差を生み出すそれらの初期の視野における変動である。
【0136】
報告書が、例えば、利用可能なティー位置に対する系統および確率的誤差の最も低い値を使用して、準備される（８０６）。いくつかの実施態様では、準備された報告書は異なる、改善されたセンサーパラメータを示す。例えば、報告書は、少なくとも１つのゴルフボールセンサーに対する少なくとも１つの異なる位置を示すために計算された系統および確率的誤差の要約を示すために準備できる。その上、システム内に２つ以上のセンサーがある場合、報告書は、各利用可能なティー位置に対して、少なくとも２つのゴルフボールセンサーに対して計算された、系統および確率的誤差の最も低い値を使用して準備できる（８０６）。
【0137】
報告書は、望ましい打撃位置を示すため、および／またはセンサーシステムと共に使用できる、異なる、改善されたセンサーパラメータを示すために、提示される（８０８）。図８Ｂは、配備された物体追跡システムに対する誤差のマップ８５０の一例を示す。マップ８５０は、芝のティー上の異なる位置から打たれた場合の、典型的なゴルフショットに対する推定された系統および確率的誤差の合計を示す。それは、芝のティーの上から見下ろすビューであり、各位置は、横のバー８５５によって定義されるとおり、誤差に従って着色される（または別の方法で示される）。このマップ８５０は、ティー位置を選んでいるゴルファーによって使用でき、このマップ５０は、物体追跡システムのセンサー（単数または複数）をどこに置くべきかを決定する人によっても使用できる。後者の場合、その人はカメラ位置および回転を入力でき、新しいマップが生成され得る。このマップは次いで、センサー配置が十分に良好かどうか、および芝のティー全体が計画されたシステムでカバーされるか否かを判断するために使用でき、異なるセンサー位置および回転がこの点に関して検査できる。
【0138】
この例は、芝のティー上のある位置に対して予期される誤差値を表示しており、それは、練習場の所有者が、信頼性がより良い芝のティー上のエリアに物理的に印を付けるのを可能にするか、顧客がより良好な予期される信頼性を有する打撃位置を選択するのを可能にするか、または両方を可能にする。このマップは、芝のティーを小さい領域に分割し、これらの領域の各々に対して「典型的なショット」に対する「ベイ誤差」を計算して、系統および確率的誤差を計算するための式に入るパラメータを決定する場合に、この位置から打たれた時にこれらのショットが各センサーの視野にいつ入るかを考慮に入れることによって計算できる。異なるセンサーをもつ２つ以上の追跡システムがある場合、誤差は、システムの各々に対して計算でき、それらの値の最も低いものがマップ上で使用できる。
【0139】
マップ８５０では、矢印８６０、８６５は、各位置に対して打ち出し位置誤差を判断するために使用された、カメラの現在位置を示す。矢印の長さは、カメラの焦点距離を示す－矢印が長ければ、焦点距離がそれだけ長い（および視野が短い）。矢印８６０、８６５の向きは、各カメラが向けられる方向を示す。矢印の基部はカメラ位置である。ドット８８０は、芝のティー上の測定された位置を示す。芝のティーを測定する場合、それの形および幾何形状を決定するために測定すべき点の数がその中に定義できる。長方形８７０は、芝のティー上のエリアを視覚化して、各カメラシステムがその中で追跡することを期待される主要なエリアを表す。これらの特徴は、ユーザーがマップをナビゲートして、マップを文脈に置くのを助けるために含まれることに留意されたい。他のランドマークが測定される場合、それらもマップに追加されて、状況を理解するのに役立ち得る。
【0140】
誤差の類似のマップが、打撃位置における変動の使用とは対照的に、センサー配置における変動を使用して生成できることに留意されたい。従って、このタイプのマップは、異なるセンサー位置および配向を仮想的に試みて、打ち出し位置誤差見込みから、異なるセンサー取付け位置に対する良い点と悪い点を理解するために使用できる。この場合、異なるセンサー位置および配向に対する異なるマップが、例えば、動的マッピングおよびセンサー再構成プロセスにおいて作成できる。従って、練習場所有者は、所与の非構造化環境（例えば、芝のティー）に関連して物体追跡システムに対してどの特定の位置にいくつのセンサーを配備すべきかに関してガイダンスが与えられ得、それによりその環境におけるカバレージを改善するか、達成される信頼性に関連して（必要なセンサー数を削減することにより）配備されるシステムのコストを削減するか、またはその両方である。
【0141】
図８Ａを再度参照すると、センサーシステムは、異なるセンサーパラメータの１つ以上を使用するように変更できる（８１０）。例えば、少なくとも１つのゴルフボールセンサーが、報告書によって示された少なくとも１つの異なる位置に移動できる（８１０）。別の例として、ゴルフボールセンサーの初期の視野（単数または複数）が異なる視野になるように調整できる（８１０）。センサーシステムを（確率的および系統誤差を最小限にするために）このような方法で検査および変更することは、例えば、芝のティーエリアに対して、物体追跡システムの信頼性およびカバレージを改善できる。これは、物体追跡システムがカメラセンサーおよび／または、レーダー装置などの、他のタイプのセンサー装置を使用するかどうかに当てはまる。
【0142】
本明細書で説明される主題の実施形態および機能操作が、本明細書で開示される構造およびそれらの構造と同等のものを含む、デジタル電子回路、またはコンピュータソフトウェア、ファームウェア、もしくはハードウェアで、またはそれらの１つ以上の組合せで、実装できる。本明細書で説明される主題の実施形態は、データ処理装置による実行のため、またはその動作を制御するために、コンピュータ可読媒体上に符号化されたコンピュータプログラム命令の１つ以上のモジュールを使用して実装できる。コンピュータ可読媒体は、小売販路を通して販売されるコンピュータシステム内のハードドライブもしくは光ディスクなどの、製品、または埋め込みシステムであり得る。コンピュータ可読媒体は、別々に取得でき、後に、コンピュータプログラム命令の１つ以上のモジュールの有線または無線ネットワークを介した配信によるなど、コンピュータプログラム命令の１つ以上のモジュールで符号化される。コンピュータ可読媒体は、機械可読記憶装置、機械可読記憶基板、メモリ装置、またはそれらの１つ以上の組合せであり得る。
【0143】
用語「データ処理装置」は、データを処理するための全ての機器、装置、および機械を包含し、例としてプログラム可能プロセッサ、コンピュータ、またはマルチプロセッサもしくはコンピュータを含む。機器は、ハードウェアに加えて、問題となっているコンピュータプログラムのための実行環境を作成するコード、例えば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステム、実行時環境を構成するコード、またはそれらの１つ以上の組合せを含み得る。さらに、機器は、ウェブサービス、分散コンピューティングおよびグリッドコンピューティングインフラストラクチャなどの、様々な異なるコンピューティングモデルインフラストラクチャを採用できる。
【0144】
コンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、スクリプト、またはコードとしても知られている）は、コンパイラ型またはインタープリタ型言語、宣言型または手続き型言語を含む、任意の適切な形式のプログラミング言語で書くことができ、それは、スタンドアロンプログラムとして、またはモジュール、構成要素、サブルーチン、もしくはコンピューティング環境内での使用に適した他のユニットとして、を含む、任意の適切な形式で配備できる。コンピュータプログラムは、ファイルシステム内のファイルに必ずしも対応しない。プログラムは、他のプログラムまたはデータ（例えば、マークアップ言語文書内に格納された１つ以上のスクリプト）を保持するファイルの部分内、問題となっているプログラムに専用の単一ファイル内、または複数の調整ファイル（例えば、１つ以上のモジュール、サブプログラム、またはコードの部分を格納するファイル）内に、格納できる。コンピュータプログラムは、１つのコンピュータ上で、または１つのサイトに配置されているか、もしくは複数のサイトにわたって分散されて通信ネットワークによって相互接続されている複数のコンピュータ上で実行するように配備できる。
【0145】
本明細書で説明されるプロセスおよび論理フローは、１つ以上のコンピュータプログラムを実行して、入力データに作用して出力を生成することにより機能を実行する、１つ以上のプログラム可能プロセッサによって実行できる。プロセスおよび論理フローは、専用論理回路、例えば、ＦＰＧＡ（現場プログラム可能ゲートアレイ）またはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）によっても実行でき、装置は、専用論理回路、例えば、ＦＰＧＡ（現場プログラム可能ゲートアレイ）またはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）としても実装できる。
【0146】
コンピュータプログラムの実行に適したプロセッサは、例として、汎用および専用マイクロプロセッサの両方を含む。一般に、プロセッサは、読取り専用メモリもしくはランダムアクセスメモリまたは両方から命令およびデータを受信する。コンピュータの不可欠な要素は、命令を実行するためのプロセッサならびに命令およびデータを格納するための１つ以上のメモリ装置である。一般に、コンピュータは、データを格納するための１つ以上の大容量記憶装置、例えば、磁気、光磁気ディスク、もしくは光ディスクも含むか、または、それらからデータを受信するか、もしくはそれらに対してデータを転送するか、もしくはその両方のために動作可能に結合される。しかし、コンピュータはかかる装置を有する必要はない。その上、コンピュータは別の装置、例えば、ほんの数例を挙げると、携帯電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）、モバイルオーディオもしくはビデオプレーヤー、ゲーム機、全地球測位システム（ＧＰＳ）レシーバー、またはポータブル記憶装置（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）フラッシュドライブ）内に埋め込むことができる。コンピュータプログラム命令およびデータの格納に適した装置は、全ての形式の不揮発性メモリ、媒体およびメモリ装置を含み、例として、半導体メモリ装置、例えば、ＥＰＲＯＭ（消去可能プログラマブル読取り専用メモリ）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能プログラマブル読取り専用メモリ）、およびフラッシュメモリ装置、磁気ディスク、例えば、内部ハードディスクもしくは取外し可能ディスク、光磁気ディスク、ならびにＣＤ－ＲＯＭおよびＤＶＤ－ＲＯＭを含む。プロセッサおよびメモリは、専用論理回路によって補完され得るか、またはその中に組み込まれ得る。
【0147】
ユーザーとのやり取りを提供するために、本明細書で説明される主題の実施形態は、情報をユーザーに表示するための、ディスプレイ装置、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）、ＯＬＥＤ（有機発光ダイオード）または他のモニター、ならびにユーザーがそれによって入力をコンピュータに提供できる、キーボードおよびポインティングデバイス、例えば、マウスまたはトラックボールを有するコンピュータ上に実装できる。他の種類の装置も、ユーザーとのやり取りを提供するために使用できる、例えば、ユーザーに提供されたフィードバックは任意の形式の感覚フィードバック、例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、または触覚フィードバックであり得、ユーザーからの入力は、音響、音声、または触覚入力を含む、任意の形式で受信され得る。
【0148】
コンピューティングシステムは、クライアントおよびサーバーを含むことができる。クライアントおよびサーバーは一般に、相互から遠く離れており、典型的には通信ネットワークを通してやり取りする。クライアントおよびサーバーの関係は、それぞれのコンピュータ上で実行していて、相互にクライアント－サーバー関係を有するコンピュータプログラムのおかげで生じる。本明細書で説明される主題の実施形態は、バックエンド構成要素を、例えば、データサーバーとして含むか、またはミドルウェア構成要素を、例えば、アプリケーションサーバーとして含むか、またはフロントエンド構成要素、例えば、ユーザーが、本明細書で説明される主題の実施態様とそれを通してやり取りできる、グラフィカルユーザーインタフェースもしくはウェブブラウザを有する、クライアント構成要素を含むか、または１つ以上のかかるバックエンド、ミドルウェア、もしくはフロントエンド構成要素の任意の組合せの、コンピューティングシステムで実装できる。本システムの構成要素は、デジタルデータ通信の任意の形式または媒体、例えば、通信ネットワークによって相互接続できる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（「ＬＡＮ」）およびワイドエリアネットワーク（「ＷＡＮ」）、インターネットワーク（例えば、インターネット）、ならびにピアツーピアネットワーク（例えば、アドホックピアツーピアネットワーク）を含む。
【0149】
本明細書は多くの実施態様詳細を含むが、これらは本発明またはクレームされ得るものの範囲の制限として解釈されるべきでなく、むしろ、本発明の特定の実施形態に固有の特徴の説明として解釈されるべきである。別々の実施形態の文脈において本明細書で説明されるある特徴は、単一の実施形態において組み合わせても実装できる。逆に、単一の実施形態の文脈で説明される様々な特徴は、複数の実施形態で別々に、または任意の適切な部分的組合せでも実装できる。その上、特徴は、ある組合せで動作するとして前述されて、そのようなものとして最初にクレームさえされ得るが、クレームされた組合せからの１つ以上の特徴は、いくつかの事例ではその組合せから実行でき、クレームされた組合せは、部分的組合せまたは部分的組合せの変形を対象とし得る。従って、特に断らない限り、または当業者の知識による別段の明確な指示がない限り、前述の実施形態の特徴のいずれかは、前述の実施形態の他の特徴のいずれかと組み合わせることができる。
【0150】
同様に、操作は図面において特定の順序で示されているが、これは、所望の結果を達成するために、かかる操作は図示されている特定の順序もしくは順番に実行されること、または全ての例示されている操作が実行されることを要求すると理解されるべきではない。ある状況では、マルチタスキングおよび／または並列処理は、好都合であり得る。その上、前述の実施形態における様々なシステム構成要素の分離は、全ての実施形態においてかかる分離を必要とすると理解されるべきではなく、説明されたプログラム構成要素およびシステムは一般に、単一のソフトウェア製品に一緒に統合できるか、または複数のソフトウェア製品にパッケージ化できることが理解されるべきである。
【0151】
従って、本発明の特定の実施形態が説明されている。他の実施形態は、以下のクレームの範囲内および／または本出願の教示の範囲内である。例えば、前述の説明は、ゴルフボールショットの追跡に重点を置くが、説明されるシステムおよび技術は、野球もしくはスキート射撃用など、他のタイプの物体／発射体飛行追跡、ならびに非スポーツ用途にも適用可能である。加えて、クレーム内に列挙された動作は、異なる順序で実行でき、依然として所望の結果を達成できる。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図3E】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【国際調査報告】