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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-08-15
(54)【発明の名称】移動装置
(51)【国際特許分類】
A61B 34/30 20160101AFI20240807BHJP
A61B 17/94 20060101ALI20240807BHJP
【ＦＩ】
A61B34/30
A61B17/94
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024501542
(86)(22)【出願日】2022-07-15
(85)【翻訳文提出日】2024-02-27
(86)【国際出願番号】 KR2022010364
(87)【国際公開番号】W WO2023287247
(87)【国際公開日】2023-01-19
(31)【優先権主張番号】10-2021-0092856
(32)【優先日】2021-07-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】524012369
【氏名又は名称】エンドロボティクス カンパニー リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110002343
【氏名又は名称】弁理士法人 東和国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】キム、 キョンナム
(72)【発明者】
【氏名】キム、 ビョンゴン
【テーマコード（参考）】
4C130
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C130AA13
4C130AA34
4C130AA44
4C130AA50
4C160MM32
4C160NN08
4C160NN14
4C160NN16
4C160NN23
(57)【要約】
本発明の一態様による移動装置は、固定部材と、前記固定部材に一側が結合する第１テンドンと、前記固定部材に対して移動できる第１移動部材と、前記第１移動部材に一側が結合し、前記第１テンドンが貫通するように形成される第１シースと、前記第１テンドンの他側および前記第１シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第１ホルダーと、前記第１テンドンの他側および前記第１シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第１駆動部とを含み、前記第１テンドンと前記第１シースの相対的な移動により、前記第１移動部材が前記固定部材に対して相対的に移動可能に形成されてもよい。
【選択図】図１
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
固定部材と、前記固定部材に一側が結合する第１テンドンと、前記固定部材に対して移動できる第１移動部材と、前記第１移動部材に一側が結合し、前記第１テンドンが貫通するように形成される第１シースと、前記第１テンドンの他側および前記第１シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第１ホルダーと、前記第１テンドンの他側および前記第１シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第１駆動部とを含み、前記第１テンドンと前記第１シースの相対的な移動により、前記第１移動部材が前記固定部材に対して相対的に移動可能に形成される、移動装置。
【請求項2】
前記第１移動部材に一側が結合する第２テンドンと、前記固定部材に一側が結合する第２シースと、前記第２テンドンの他側および前記第２シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第２ホルダーと、前記第２テンドンの他側および前記第２シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第２駆動部とを含み、前記第２テンドンと前記第２シースの相対的な移動により、前記第１移動部材が前記固定部材に対して相対的に移動可能に形成される、請求項１に記載の移動装置。
【請求項3】
前記第１ホルダーは、前記第１シースの他側を固定するように形成され、前記第１駆動部は、前記第１テンドンの他側を移動させることができるように形成される、請求項１に記載の移動装置。
【請求項4】
前記固定部材と前記第１移動部材との間の相対的な移動は、前記第１駆動部が前記第１テンドンの他側を引っ張ると、前記第１テンドンの一側が前記第１シースの一側に引き込まれ、前記第１テンドンの他側が前記第１シースの他側から引き出されるにつれて発生するように形成される、請求項３に記載の移動装置。
【請求項5】
前記第１ホルダーは、前記第１テンドンの他側を固定するように形成され、前記第１駆動部は、前記第１シースの他側を移動させることができるように形成される、請求項１に記載の移動装置。
【請求項6】
前記第１テンドンの一側部は、一側が前記固定部材に結合し、他側が第１方向に沿って延びる第１部分および前記第１部分から第２方向に沿って延びる第２部分を含み、前記第１テンドンと前記第１シースの相対的な移動により、前記第１移動部材が前記固定部材に対して前記第１方向と平行な方向に相対的に移動可能に形成される、請求項１に記載の移動装置。
【請求項7】
前記第１シースの一側部は、端部が前記第１方向と平行な方向に向かうように所定の曲率をもって曲がるように配置される、請求項６に記載の移動装置。
【請求項8】
前記固定部材は、円筒形状を有し、前記第１方向は、前記固定部材の周り方向であり、
前記第２方向は、前記固定部材の長さ方向と平行な方向であり、
前記第１テンドンと前記第１シースの相対的な移動により前記第１移動部材が前記固定部材に対して相対的に回転可能に形成される、請求項６に記載の移動装置。
【請求項9】
前記固定部材に一側が結合する第２テンドンと、前記第１移動部材に一側が結合し、前記第２テンドンが貫通するように形成される第２シースと、前記第２テンドンの他側および前記第２シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第２ホルダーと、前記第２テンドンの他側および前記第２シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第２駆動部とをさらに含み、前記第２テンドンの一側部は、一側が前記固定部材に結合し、他側が前記第１方向に対向する第３方向に沿って延びる第１部分および前記第１部分から前記第２方向に沿って延びる第２部分を含み、
前記第２テンドンと前記第２シースとの間の相対的な移動により前記第１移動部材が前記固定部材に対して相対的に回転可能に形成される、請求項８に記載の移動装置。
【請求項10】
前記第１移動部材に一側が結合する第３テンドンと、前記固定部材に前記第１方向と平行な方向に前記固定部材に対して相対的に回転可能に結合する第２移動部材と、前記第２移動部材に一側が結合する第３シースと、前記第３テンドンの他側および前記第３シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第３ホルダーと、前記第３テンドンの他側および前記第３シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第３駆動部とをさらに含み、前記第１テンドンと前記第１シースとの間の相対的な移動により前記第１移動部材および前記第２移動部材が前記固定部材に対して相対的に回転可能に形成され、
前記第３テンドンと前記第３シースとの間の相対的な移動により前記第１移動部材が前記固定部材および前記第２移動部材に対して前記第２方向に相対的に移動可能に形成される、請求項８に記載の移動装置。
【請求項11】
前記第１シースの一側部は、前記第１移動部材が前記第２方向に移動するにつれて前記第１移動部材の外側方向に曲がるように形成される第１部分および前記第１移動部材に結合する第２部分を含む、請求項１０に記載の移動装置。
【請求項12】
前記第２移動部材には、前記第１移動部材が所定位置に到達したとき、前記第１移動部材と前記第２移動部材との間の相対的な運動を制限する係止部が設けられる、請求項１０に記載の移動装置。
【請求項13】
前記第２移動部材は、前記固定部材に回転可能に結合する胴体部および前記胴体部の一側に設けられ、かつ内部に前記第１移動部材を収容する収容部を含み、前記収容部には、前記第１移動部材が前記第２方向に移動することができるように案内するガイドホールが形成される、請求項１０に記載の移動装置。
【請求項14】
前記第１駆動部は、アクチュエータまたは手で操作可能な作動部材を含む、請求項１に記載の移動装置。
【請求項15】
前記第１駆動部は、前記第１テンドンの他側および前記第１シースの他側のうち他の１つをガイドするためのガイド部材を含む、請求項１に記載の移動装置。
【請求項16】
固定部材と、前記固定部材に一側が結合する第１テンドンと、前記固定部材に対して移動できる第１移動部材と、前記第１移動部材に一側が結合し、前記第１テンドンが貫通するように形成される第１シースと、前記第１移動部材に一側が結合する第２テンドンと、前記固定部材に一側が結合し、前記第２テンドンが貫通するように形成される第２シースとを含み、前記第１移動部材が前記固定部材に結合する前記第１テンドンの一側と前記固定部材に結合する前記第２シースの一側との間で前記固定部材に対して相対的に移動可能に形成される、移動装置。
【請求項17】
前記第１テンドンと前記第２テンドンは、前記第１移動部材と前記固定部材との間の相対的な移動方向に沿って互いに平行に配置される、請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の移動装置。
【請求項18】
前記固定部材に結合する前記第１テンドンの一側は、前記第１移動部材の移動方向から見るとき、前記第１移動部材の前方に位置し、前記固定部材に結合する前記第２シースの一側は、前記第１移動部材の移動方向から見るとき、前記第１移動部材の後方に位置する、請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の移動装置。
【請求項19】
前記固定部材は、内視鏡装置の先端部に位置固定される、請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の移動装置。
【請求項20】
前記第１移動部材には、内視鏡装置用手術部材が結合する、請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動装置に関し、より具体的には、テンドンおよびシースを用いて所定の部材を移動させることができる移動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
手術用ロボットを遠隔で操縦したり内視鏡を操縦するための操縦インターフェースの一方法としてリンク構造にアクチュエータを直接付着する方法がある。
【0003】
しかしながら、このような方法は、アクチュエータ自らの重さが非常に重いという短所がある。
これを補完するために、アクチュエータは、外部に固定し、柔軟なケーブルを介して力を伝達するケーブル駆動方法が開発されてきた。
これを補完するために、アクチュエータは、外部に固定し、柔軟なケーブルを介して力を伝達するケーブル駆動方法が開発されてきた。
【0004】
ケーブル駆動方法の一例として、テンドン－シースを用いた技術が開発されてきた。
テンドンとシースは、細くて長い形状からなり、狭い通路を通過して動力を伝達するシステムに設置されて用いられてきた。
特に、テンドンは、細くて長い柔軟な部材である。
テンドンは、圧縮時に座屈が起こりやすいので、一端部が引っ張られる引張によって力を伝達するように構成された。
テンドンとシースは、細くて長い形状からなり、狭い通路を通過して動力を伝達するシステムに設置されて用いられてきた。
特に、テンドンは、細くて長い柔軟な部材である。
テンドンは、圧縮時に座屈が起こりやすいので、一端部が引っ張られる引張によって力を伝達するように構成された。
【0005】
従来、前述のようなテンドンの特性を考慮して回転リンクの外周面にテンドンの一端部を固定した後、他端部をアクチュエータなどで引っ張ることによって、回転リンクを所定の軸を中心に回転運動させるテンドン－シース駆動装置が開発されてきた。
【0006】
しかしながら、このような従来のテンドン－シース駆動装置は、一部材を回転軸を中心に回転運動のみさせることができ、一部材を線形運動させることができなかった。
これによって、一部材を線形で運動させることができるテンドン－シースを用いた移動装置の開発が要求されてきた。
これによって、一部材を線形で運動させることができるテンドン－シースを用いた移動装置の開発が要求されてきた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明は、前述のような点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、一部材を他の部材に対して相対的に移動させることができる移動装置を提供することにある。
【0008】
本発明の他の目的は、一部材を他の部材の内部空間に収容して外部から保護できる移動装置を提供することにある。
【0009】
本発明の他の目的は、一部材を他の部材に対して相対的に線形移動させることができる移動装置を提供することにある。
【0010】
本発明の他の目的は、一部材を他の部材に対して所定の軸を中心に相対的に回転させることができる移動装置を提供することにある。
【0011】
本発明の課題は、以上で言及した課題に制限されず、言及されていない他の課題は、下記の記載から本発明の属する技術分野における通常の技術者に明確に理解される。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明の一態様によれば、固定部材と、前記固定部材に一側が結合する第１テンドンと、前記固定部材に対して移動できる第１移動部材と、前記第１移動部材に一側が結合し、前記第１テンドンが貫通するように形成される第１シースと、前記第１テンドンの他側および前記第１シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第１ホルダーと、前記第１テンドンの他側および前記第１シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第１駆動部とを含み、前記第１テンドンと前記第１シースの相対的な移動により、前記第１移動部材が前記固定部材に対して相対的に移動可能に形成される、移動装置が提供される。
【0013】
この際、前記第１移動部材に一側が結合する第２テンドンと、前記固定部材に一側が結合する第２シースと、前記第２テンドンの他側および前記第２シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第２ホルダーと、前記第２テンドンの他側および前記第２シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第２駆動部とを含み、前記第２テンドンと前記第２シースの相対的な移動により、前記第１移動部材が前記固定部材に対して相対的に移動可能に形成されてもよい。
【0014】
この際、前記第１ホルダーは、前記第１シースの他側を固定するように形成され、前記第１駆動部は、前記第１テンドンの他側を移動させることができるように形成されてもよい。
【0015】
この際、前記固定部材と前記第１移動部材との間の相対的な移動は、前記第１駆動部が前記第１テンドンの他側を引っ張ると、前記第１テンドンの一側が前記第１シースの一側に引き込まれ、前記第１テンドンの他側が前記第１シースの他側から引き出されるにつれて発生するように形成されてもよい。
【0016】
この際、前記第１ホルダーは、前記第１テンドンの他側を固定するように形成され、前記第１駆動部は、前記第１シースの他側を移動させることができるように形成されてもよい。
【0017】
この際、前記第１テンドンの一側部は、一側が前記固定部材に結合し、他側が第１方向に沿って延びる第１部分および前記第１部分から第２方向に沿って延びる第２部分を含み、前記第１テンドンと前記第１シースの相対的な移動により、前記第１移動部材が前記固定部材に対して前記第１方向と平行な方向に相対的に移動可能に形成されてもよい。
【0018】
この際、前記第１シースの一側部は、端部が前記第１方向と平行な方向に向かうように所定の曲率を有して曲がって配置されてもよい。
【0019】
この際、前記固定部材および前記第１移動部材は、それぞれ円筒形状を有し、かつ同心軸上に配列され、前記第１方向は、前記固定部材の周り方向であり、前記第２方向は、前記固定部材の長さ方向と平行な方向であり、前記第１テンドンと前記第１シースの相対的な移動により前記第１移動部材が前記固定部材に対して前記同心軸を中心に相対的に回転可能に形成されてもよい。
【0020】
この際、前記固定部材に一側が結合する第２テンドンと、前記第１移動部材に一側が結合し、前記第２テンドンが貫通するように形成される第２シースと、前記第２テンドンの他側および前記第２シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第２ホルダーと、前記第２テンドンの他側および前記第２シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第２駆動部とをさらに含み、前記第２テンドンの一側部は、一側が前記固定部材に結合し、他側が前記第１方向に対向する第３方向に沿って延びる第１部分および前記第１部分から前記第２方向に沿って延びる第２部分を含み、前記第２テンドンと前記第２シースとの間の相対的な移動により前記第１移動部材が前記固定部材に対して前記同心軸を中心に相対的に回転可能に形成されてもよい。
【0021】
この際、前記第１移動部材に一側が結合する第３テンドンと、前記固定部材に前記第１方向と平行な方向に前記固定部材に対して相対的に回転可能に結合する第２移動部材と、前記第２移動部材に一側が結合する第３シースと、前記第３テンドンの他側および前記第３シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第３ホルダーと、前記第３テンドンの他側および前記第３シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第３駆動部とをさらに含み、前記第１テンドンと前記第１シースとの間の相対的な移動により前記第１移動部材および前記第２移動部材が前記固定部材に対して前記同心軸を中心に相対的に回転可能に形成され、前記第３テンドンと前記第３シースとの間の相対的な移動により前記第１移動部材が前記固定部材および前記第２移動部材に対して前記第２方向に相対的に移動可能に形成されてもよい。
【0022】
この際、前記第１シースの一側部は、前記第１移動部材が前記第２方向に移動するにつれて前記第１移動部材の外側方向に曲がるように形成される第１部分および前記第１移動部材に結合する第２部分を含んでもよい。
【0023】
この際、前記第２移動部材には、前記第１移動部材が所定位置に到達したとき、前記第１移動部材と前記第２移動部材との間の相対的な運動を制限する係止部が設けられてもよい。
【0024】
この際、前記第２移動部材は、前記固定部材に回転可能に結合する胴体部および前記胴体部の一側に設けられ、かつ、内部に前記第１移動部材を収容する収容部を含み、前記収容部には、前記第１移動部材が前後方に移動することができるように案内するガイドホールが形成されてもよい。
【0025】
この際、前記第１駆動部は、アクチュエータまたは手で操作可能な作動部材を含んでもよい。
【0026】
この際、前記第１駆動部は、前記第１テンドンの他側および前記第１シースの他側のうち他の１つをガイドするためのガイド部材を含んでもよい。
【0027】
本発明の他の態様によれば、固定部材と、前記固定部材に一側が結合する第１テンドンと、前記固定部材に対して移動できる第１移動部材と、前記第１移動部材に一側が結合し、前記第１テンドンが貫通するように形成される第１シースと、前記第１移動部材に一側が結合する第２テンドンと、前記固定部材に一側が結合し、前記第２テンドンが貫通するように形成される第２シースとを含み、前記第１移動部材が前記固定部材に結合する前記第１テンドンの一側と前記固定部材に結合する前記第２シースの一側との間で前記固定部材に対して相対的に移動可能に形成される、移動装置が提供される。
【0028】
この際、前記第１テンドンと前記第２テンドンは、前記第１移動部材と前記固定部材との間の相対的な移動方向に沿って互いに平行に配置されてもよい。
【0029】
この際、前記固定部材に結合する前記第１テンドンの一側は、前記第１移動部材の移動方向から見るとき、前記第１移動部材の前方に位置し、前記固定部材に結合する前記第２シースの一側は、前記第１移動部材の移動方向から見るとき、前記第１移動部材の後方に位置してもよい。
【0030】
この際、前記固定部材は、内視鏡装置の先端部に位置固定されてもよい。
【0031】
この際、前記第１移動部材には、内視鏡装置用手術部材が結合してもよい。
【発明の効果】
【0032】
本発明の一実施形態による移動装置は、固定部材に結合するテンドンと第１移動部材に結合し且つ前記テンドンが貫通するシースとの間の相対的な移動を発生させることによって、固定部材と第１移動部材との間の相対的な移動を発生させることができる。
【0033】
また、本発明の実施形態による移動装置は、固定部材または第２移動部材に形成されるガイドホール内側に第１移動部材が収容され、第１移動部材がガイドホール内側で延長方向に沿って相対移動するので、第１移動部材を外部から保護することができる。
【0034】
また、本発明の実施形態による移動装置は、固定部材または第２移動部材に結合するテンドンが第１移動部材に結合するシースを貫通するように配置され、駆動部がテンドンを後方に引っ張ったり、シースを前方に押し出すことができるので、第１移動部材を固定部材または第２移動部材に対して相対的に前方に移動させることができる。
【0035】
また、本発明の実施形態による移動装置は、第１移動部材に結合するテンドンが固定部材または第２移動部材に結合するシースを貫通するように配置され、駆動部がテンドンを後方に引っ張ることができるので、第１移動部材を固定部材または第２移動部材に対して相対的に後方に移動させることができる。
【0036】
また、本発明の実施形態による移動装置は、テンドンの一側が、一端が固定部材に結合し、固定部材の周り方向に延びる第１部分および第１部分から延びて固定部材の長さ方向に延びる第２部分を含み、固定部材に回転可能に結合する第１移動部材の一側に前記テンドンが貫通するシースが結合し、テンドンを引っ張ることができる駆動部を含み、固定部材と第１移動部材との間の相対的な回転を発生させることができる。
【0037】
また、本発明の実施形態による移動装置は、固定部材に対して相対回転可能に結合する第２移動部材に第１移動部材が相対移動可能に結合し、第１テンドンと第３テンドンがそれぞれ固定部材と第１移動部材に結合し、第１シースと第３シースがそれぞれ第１移動部材と第２移動部材に結合し、第１移動部材と固定部材の相対的な回転と相対的な線形移動を全部発生させることができる。
【0038】
本発明の効果が前述した効果に限定されるものではなく、言及されていない効果は、本明細書および添付の図面から本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者に明確に理解され得る。
【図面の簡単な説明】
【0039】
図１は、本発明の第１実施形態による移動装置を概略的に示す図である。
【0040】
【0041】
【0042】
【0043】
【0044】
【0045】
【0046】
【0047】
【0048】
【0049】
【0050】
【0051】
【0052】
【0053】
【0054】
【0055】
【発明を実施するための形態】
【0056】
以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態について本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者が容易に実施することができるように詳細に説明する。
本発明は、様々な異なる形態で具現することができ、ここで説明する実施形態に限定されない。
本発明を明確に説明するために図面で説明と関係ない部分を省略し、明細書全体において同一または類似の構成要素に対しては、同じ参照符号を付けた。
本発明は、様々な異なる形態で具現することができ、ここで説明する実施形態に限定されない。
本発明を明確に説明するために図面で説明と関係ない部分を省略し、明細書全体において同一または類似の構成要素に対しては、同じ参照符号を付けた。
【0057】
本明細書および請求範囲に使用された単語と用語は、通常的または辞書的な意味に限定して解釈されず、自分の発明を最善の方法で説明するために発明者が用語と概念を定義できる原則により本発明の技術的思想に符合する意味や概念で解釈すべきである。
【0058】
本明細書において、「含む」または「有する」などの用語は、明細書上に記載された特徴、数字、段階、動作、構成要素、部品またはこれらを組み合わせたものが存在することを説明しようとするものであり、１つまたはそれ以上の他の特徴や数字、段階、動作、構成要素、部品またはこれらを組み合わせたものの存在または付加可能性をあらかじめ排除しないものと理解すべきである。
【0059】
任意の構成要素が他の構成要素の「前方」、「後方」、「上部」または「下部」にあるというのは、特別な事情がない限り、他の構成要素とすぐに当接して「前方」、「後方」、「上部」または「下部」に配置されるものだけでなく、それらの中間にまた他の構成要素が配置される場合も含む。
また、任意の構成要素が他の構成要素と「連結「されているというのは、特別な事情がない限り、互いに直接連結されることだけでなく、間接的に互いに連結される場合も含む。
また、任意の構成要素が他の構成要素と「連結「されているというのは、特別な事情がない限り、互いに直接連結されることだけでなく、間接的に互いに連結される場合も含む。
【0060】
本発明の一実施形態による移動装置は、管形部材の一側に設けられる固定部材と第１移動部材の相対的な移動を発生させるための装置であり、可撓性と所定の引張剛性を有する薄い線形部材であるテンドンと前記テンドンが貫通し且つ可撓性と所定の圧縮剛性を有する管形部材であるシースとの間の相対的な移動を発生させて、前記テンドンまたは前記シースの一側が結合する第１移動部材と固定部材との間の相対的な移動を発生させる移動装置に関する。
【0061】
この際、管形部材は、長さ方向に延長形成され、一方向に曲がることができる可撓性と柔軟性を有する部材を意味し、固定部材および第１移動部材は、前記管形部材の一側に設置され、所定の機能を行う装置の一部分を意味する。
【0062】
本実施形態においてテンドンがシースに引き込まれるというのは、テンドンの一端部または一部分がシースの一端部に設けられた開口の内側に入ることを意味し、テンドンがシースから引き出されるというのは、シース内部に収容されたテンドンの一端部または一部分がシースの一端部に設けられた開口から出ることを意味し、駆動部がテンドンまたはシースをリリースするというのは、駆動部がテンドンとシースとの間の相対的な移動が円滑に行われ得るようにテンドンまたはシースの拘束を多少解除することを意味する。
【0063】
例えば、管形部材は、内視鏡からなってもよく、固定部材および第１移動部材は、内視鏡の端部に設けられ、所定の機能、例えば内視鏡を用いた手術や施術を行うためのエンドエフェクターの一部分で構成され得るが、管形部材、固定部材および第１移動部材がこれらに限定されるものではない。
【0064】
図１は、本発明の第１実施形態による移動装置を概略的に示す図である。
図２は、図１に示された移動装置の一部を示す斜視図である。
図３は、図１に示された移動装置の固定部材の斜視図である。
図４および図５は、図１に示された移動装置の第１移動部材を互いに異なる角度から見た斜視図である。
図２は、図１に示された移動装置の一部を示す斜視図である。
図３は、図１に示された移動装置の固定部材の斜視図である。
図４および図５は、図１に示された移動装置の第１移動部材を互いに異なる角度から見た斜視図である。
【0065】
【0066】
図１を参照すると、本発明の第１実施形態による移動装置１は、固定部材１０、第１テンドン２０、第２シース２３、第１移動部材３０、第１シース４０、第２テンドン４３、第１ホルダー７０および第２ホルダー７６、第１駆動部８０および第２駆動部８６を含んでもよい。
【0067】
【0068】
この際、固定部材１０の胴体１２の形状は、固定部材１０が結合する管形部材の形状に合わせて曲面を含むように屈曲して形成されるなど本発明の技術思想を害しない範囲内で多様に変形または修正されてもよい。
【0069】
胴体１２の内部には、所定の方向に沿って延長形成され、第１移動部材３０が収容されるガイドホール１３が形成される。
第１移動部材３０は、ガイドホール１３内部でガイドホール１３の延長方向に沿って固定部材１０に対して相対的に移動可能に結合する。
第１移動部材３０は、ガイドホール１３内部でガイドホール１３の延長方向に沿って固定部材１０に対して相対的に移動可能に結合する。
【0070】
この際、本実施形態においてガイドホール１３は、胴体１２の長さ方向に沿って直線方向に形成されるが、他の実施形態においてガイドホール１３の延長方向は、曲線に沿って形成されることもできる。
例えば、第１移動部材３０が行う機能または第１移動部材３０の一側に設置される所定の部材が行う機能に適合するように、ガイドホール１３は、一区間が曲がるように形成されてもよい。
例えば、第１移動部材３０が行う機能または第１移動部材３０の一側に設置される所定の部材が行う機能に適合するように、ガイドホール１３は、一区間が曲がるように形成されてもよい。
【0071】
また、本実施形態では、第１移動部材３０が外部から保護され得るように固定部材１０の内部に収容されるが、他の実施形態においてガイドホール１３は、固定部材１０の外側部に形成されるガイド溝に変形され、第１移動部材３０は、固定部材１０の外側でガイド溝の延長方向に沿って相対的に移動可能に形成されてもよい。
【0072】
固定部材１０の一側、例えば、前方の端部には、柔軟な素材からなり、細くて長い形状を有する第１テンドン２０が結合する。
このために、固定部材１０の前方の端部には、第１テンドン２０の一側２１が固定される第１テンドン固定部１４が形成される。
第１テンドン固定部１４は、第１テンドン２０が嵌合する結合ホールからなってもよい。
第１テンドン２０は、後方に向かって延びるように配置される。
このために、固定部材１０の前方の端部には、第１テンドン２０の一側２１が固定される第１テンドン固定部１４が形成される。
第１テンドン固定部１４は、第１テンドン２０が嵌合する結合ホールからなってもよい。
第１テンドン２０は、後方に向かって延びるように配置される。
【0073】
固定部材１０の他側、例えば、後方の端部には、内部にテンドンを収容できる中空形状を有する第２シース２３が結合する。
このために、固定部材１０の後方の端部には、第２シース２３の一側２４が結合する第２シース固定部１６が形成される。
第２シース固定部１６は、第２シース２３が嵌合する結合ホールからなってもよい。
このために、固定部材１０の後方の端部には、第２シース２３の一側２４が結合する第２シース固定部１６が形成される。
第２シース固定部１６は、第２シース２３が嵌合する結合ホールからなってもよい。
【0074】
この際、第１テンドン２０および第２シース２３が結合することができると、第１テンドン固定部１４および第２シース固定部１６は、その構造が特に限定されない。
例えば、第１テンドン２０は、別途の固定部なしに固定部材１０に溶接または接着剤などによって固定されることもできる。
例えば、第１テンドン２０は、別途の固定部なしに固定部材１０に溶接または接着剤などによって固定されることもできる。
【0075】
図２、図４および図５を参照すると、第１移動部材３０は、ガイドホール１３に配置される胴体３２からなってもよい。
第１移動部材３０には、内部にテンドンを収容できる中空形状を有する第１シース４０、および柔軟な素材からなり、細くて長い形状を有する第２テンドン４３が結合する。
第１移動部材３０には、内部にテンドンを収容できる中空形状を有する第１シース４０、および柔軟な素材からなり、細くて長い形状を有する第２テンドン４３が結合する。
【0076】
このために、第１移動部材３０には、第１シース４０の一側４１が結合する第１シース固定部３４および第２テンドン４３の一側４４が結合する第２テンドン固定部３５が形成される。
この際、上記で第１テンドン固定部１４および第２シース固定部１６と関連して説明したように、第１シース固定部３４および第２テンドン固定部３５は、第１シース４０および第２テンドン４３が固定され得る場合、その構造が特に限定されるものではない。
この際、上記で第１テンドン固定部１４および第２シース固定部１６と関連して説明したように、第１シース固定部３４および第２テンドン固定部３５は、第１シース４０および第２テンドン４３が固定され得る場合、その構造が特に限定されるものではない。
【0077】
第１シース４０は、固定部材１０に結合する第１テンドン２０が貫通し且つ後方に向かって延び、第２テンドン４３は、固定部材１０に結合する第２シース２３を貫通して後方に延びる。
【0078】
なお、第１移動部材３０がガイドホール１３の延長方向に沿って移動するとき、延長方向に垂直な方向に振動したり回転したりしないように、第１移動部材３０の長さ方向断面は、ガイドホール１３の断面に対応する形状を有することができる。
【0079】
この際、第１移動部材３０の振動や回転を防止し、第１移動部材３０の移動をガイドできるように、第１移動部材３０と固定部材１０のガイドホール１３内壁には、ガイド突起（不図示）およびガイド溝（不図示）が設けられてもよい。
【0080】
なお、第１移動部材３０は、第１テンドン２０の一側２１が結合する第１テンドン固定部１４と第２シース２３の一側２４が結合する第２シース固定部１６とのとの間で固定部材１０に対して相対的に移動可能に形成されてもよい。
【0081】
すなわち、第１テンドン固定部１４と第２シース固定部１６は、第１移動部材３０の移動区間を決定する基準になりうる。
これによって、第１テンドン固定部１４と第２シース固定部１６との間の相対的な位置を調整して、第１移動部材３０の移動区間の長さおよび経路を設定することができる。
これによって、第１テンドン固定部１４と第２シース固定部１６との間の相対的な位置を調整して、第１移動部材３０の移動区間の長さおよび経路を設定することができる。
【0082】
なお、第１移動部材３０が第１テンドン固定部１４と第２シース固定部１６の間（またはガイドホール１３）を外れて固定部材１０の外側に逃げないように、固定部材１０には、第１移動部材３０の相対移動区間を制限できる係止部が設けられてもよい。
例えば、第１移動部材３０の長さ方向断面は、開口１３ａ、１３ｂより大きく形成され、開口１３ａ、１３ｂの縁部が前記係止部の機能を行うことができる。
例えば、第１移動部材３０の長さ方向断面は、開口１３ａ、１３ｂより大きく形成され、開口１３ａ、１３ｂの縁部が前記係止部の機能を行うことができる。
【0083】
この際、図２をさらに参照すると、第１テンドン２０が後方に引っ張られることにより固定部材１０が第１テンドン２０と共に後方に移動すると、固定部材１０と第１移動部材３０のとの間に相対的な移動が発生することができる。
【0084】
または、第２テンドン４３が後方に引っ張られることにより第１移動部材３０が第２テンドン４３にかかる張力によって後方に移動すると、第１移動部材３０と固定部材１０のとの間に相対的な移動が発生することができる。
【0085】
この際、相対的な移動が円滑に発生するために、固定部材１０と第１移動部材３０との間の相対的な移動方向と固定部材１０および第１移動部材３０に印加される力の方向（すなわち、テンドンの張力）との間の角度は、できるだけ小さいことが好ましい。
【0086】
このために、第１テンドン２０と第２テンドン４３は、ガイドホール１３の延長方向に沿って互いに平行に配置されてもよい。
また、第２シース２３と第１シース４０は、後方に向かって延び、かつ互いに平行に配置されてもよい。
また、第２シース２３と第１シース４０は、後方に向かって延び、かつ互いに平行に配置されてもよい。
【0087】
さらに図１を参照すると、第１テンドン２０の他側２２は、第１駆動部８０と結合し、第１駆動部８０によって一側、例えば、図１を基準として後方に引っ張られてもよい。
これによって、第１テンドン２０の他側２２は、第１シース４０の他側４２から引き出されてもよい。
これによって、第１テンドン２０の他側２２は、第１シース４０の他側４２から引き出されてもよい。
【0088】
第２テンドン４３の他側４５は、第２駆動部８６と結合し、第２駆動部８６によって一側、例えば、図１を基準として後方に引っ張られてもよい。
これによって、第２テンドン４３の他側４５は、第２シース２３の他側２５から引き出されてもよい。
これによって、第２テンドン４３の他側４５は、第２シース２３の他側２５から引き出されてもよい。
【0089】
この際、第１駆動部８０および第２駆動部８６は、第１テンドン２０および第２テンドン４３を引っ張ることができる様々な構成からなってもよい。
例えば、第１駆動部８０および第２駆動部８６は、アクチュエータまたは手で操作可能な作動部材からなってもよい。
例えば、第１駆動部８０および第２駆動部８６は、アクチュエータまたは手で操作可能な作動部材からなってもよい。
【0090】
すなわち、第１駆動部８０および第２駆動部８６は、それぞれ第１テンドン２０および第２テンドン４３が巻かれたプリーを回転させるモーターからなってもよい。
または、第１駆動部８０および第２駆動部８６は、第１テンドン２０および第２テンドン４３がそれぞれ結合し、リニアアクチュエータによって移動する作動部材からなってもよい。
または、第１駆動部８０および第２駆動部８６は、第１テンドン２０および第２テンドン４３がそれぞれ結合し、リニアアクチュエータによって移動する作動部材からなってもよい。
【0091】
第２シース２３の他側２５は、第２ホルダー７６によって固定される。
第２ホルダー７６は、第２テンドン４３が第２駆動部８６によって引っ張られても、第２シース２３の他側２５が摩擦力によって第２テンドン４３と共に後方に移動しないように固定する機能を行う。
これによって、第２シース２３と第２テンドン４３との間の相対移動が発生することができる。
第２ホルダー７６は、第２テンドン４３が第２駆動部８６によって引っ張られても、第２シース２３の他側２５が摩擦力によって第２テンドン４３と共に後方に移動しないように固定する機能を行う。
これによって、第２シース２３と第２テンドン４３との間の相対移動が発生することができる。
【0092】
これと同様に、第１シース４０の他側４２は、第１ホルダー７０によって固定される。
第１ホルダー７０は、第１テンドン２０が第１駆動部８０によって引っ張られても、第１シース４０の他側４２が摩擦力によって第１テンドン２０と共に後方に移動しないように固定する機能を行う。
これによって、第１シース４０と第１テンドン２０との間の相対移動が発生することができる。
第１ホルダー７０は、第１テンドン２０が第１駆動部８０によって引っ張られても、第１シース４０の他側４２が摩擦力によって第１テンドン２０と共に後方に移動しないように固定する機能を行う。
これによって、第１シース４０と第１テンドン２０との間の相対移動が発生することができる。
【0093】
この際、第１ホルダー７０および第２ホルダー７６は、それぞれ第１シース４０および第２シース２３が嵌合する固定用フレームからなってもよいが、第１ホルダー７０および第２ホルダー７６と第１テンドン２０および第２テンドン４３との間の相対運動を発生させることができると、特に限定されない。
【0094】
以下、本発明の第１実施形態による移動装置の固定部材と第１移動部材との間に発生する相対的な移動をより詳細に説明する。
【0095】
【0096】
【0097】
図６の（ａ）を参照すると、第１移動部材３０は、ガイドホール１３の前方の端部側に位置する。
この際、固定部材１０に対する第１移動部材３０の相対的な位置を第１位置という。
第２駆動部８６が第２テンドン４３の他側４５を後方に引っ張ると、第２テンドン４３の他側４５は、第２シース２３の他側２５から引き出され、第２テンドン４３の一側４４は、第２シース２３の一側２４に引き込まれ、第２テンドン４３と第２シース２３との間の相対移動が発生する。
この際、固定部材１０に対する第１移動部材３０の相対的な位置を第１位置という。
第２駆動部８６が第２テンドン４３の他側４５を後方に引っ張ると、第２テンドン４３の他側４５は、第２シース２３の他側２５から引き出され、第２テンドン４３の一側４４は、第２シース２３の一側２４に引き込まれ、第２テンドン４３と第２シース２３との間の相対移動が発生する。
【0098】
【0099】
この際、第１駆動部８０は、第１テンドン２０の他側２２をリリースして、第１テンドン２０に所定の自由度を付与する。
これによって、第１テンドン２０の他側２２が第１シース４０内部に多少引き込まれるなど第１テンドン２０と第１シース４０のとの間に相対的な移動が発生することができ、第１移動部材３０は、第１テンドン２０や第１シース４０によって抵抗を受けることなく、後方に円滑に移動することができる。
これによって、第１テンドン２０の他側２２が第１シース４０内部に多少引き込まれるなど第１テンドン２０と第１シース４０のとの間に相対的な移動が発生することができ、第１移動部材３０は、第１テンドン２０や第１シース４０によって抵抗を受けることなく、後方に円滑に移動することができる。
【0100】
この際、第１移動部材３０は、ガイドホール１３の後方の端部側に位置するまで固定部材１０と相対的に移動することができる。
この際、固定部材１０に対する第１移動部材３０の相対的な位置を第２位置という。
この際、固定部材１０に対する第１移動部材３０の相対的な位置を第２位置という。
【0101】
図７の（ａ）を参照すると、第１移動部材３０は、第２位置に位置することができる。
第１駆動部８０が第１テンドン２０の他側２２を後方に引っ張ると、第１テンドン２０の他側２２は、第１シース４０の他側４２から引き出され、第１テンドン２０の一側２１は、第１シース４０の一側４１に引き込まれ、第１テンドン２０と第１シース４０との間の相対移動が発生する。
第１駆動部８０が第１テンドン２０の他側２２を後方に引っ張ると、第１テンドン２０の他側２２は、第１シース４０の他側４２から引き出され、第１テンドン２０の一側２１は、第１シース４０の一側４１に引き込まれ、第１テンドン２０と第１シース４０との間の相対移動が発生する。
【0102】
【0103】
この際、第２駆動部８６は、第２テンドン４３の他側４５をリリースして、第２テンドン４３に所定の自由度を付与する。
これによって、第２テンドン４３の他側４５が第２シース２３内部に多少引き込まれるなど第２テンドン４３と第２シース２３のとの間に相対的な移動が発生することができ、固定部材１０が第２テンドン４３や第２シース２３によって抵抗を受けることなく、後方に円滑に移動することができる。
これによって、第２テンドン４３の他側４５が第２シース２３内部に多少引き込まれるなど第２テンドン４３と第２シース２３のとの間に相対的な移動が発生することができ、固定部材１０が第２テンドン４３や第２シース２３によって抵抗を受けることなく、後方に円滑に移動することができる。
【0104】
なお、前述した相対的な移動を第１移動部材３０を基準として説明すると、第１移動部材３０は、固定部材１０に対して相対的に前方に移動する。
このように、本実施形態によれば、第１移動部材３０と固定部材１０との間の相対的な線形運動をガイドホール１３の延長方向に沿って発生させることができる。
このように、本実施形態によれば、第１移動部材３０と固定部材１０との間の相対的な線形運動をガイドホール１３の延長方向に沿って発生させることができる。
【0105】
【0106】
図８を参照すると、本実施形態の変形例によれば、固定部材１０の外側部には、内視鏡装置の先端部２が結合できる内視鏡固定部１８が形成されてもよい。
これによって、固定部材１０は、内視鏡装置の先端部２に位置固定されてもよい。
これによって、固定部材１０は、内視鏡装置の先端部２に位置固定されてもよい。
【0107】
なお、第１移動部材３０の前方側には、内視鏡装置用手術部材３が結合してもよい。
例えば、内視鏡装置用手術部材３は、手術用鉗子または手術用ナイフからなってもよい。
例えば、内視鏡装置用手術部材３は、手術用鉗子または手術用ナイフからなってもよい。
【0108】
この際、固定部材１０の前方側開口１３ｂは、内視鏡装置用手術部材３が貫通して通過できるサイズで形成されてもよい。
【0109】
これによって、第１移動部材３０が第２位置に位置した状態で内視鏡装置用手術部材３は、固定部材１０のガイドホール１３内部に位置し、外部から保護することができる。
また、固定部材１０および第１移動部材３０が目標位置に到達すると、第１移動部材３０が第１位置に位置するように相対移動が発生し、内視鏡装置用手術部材３が固定部材１０の外側に突出して所定の機能を行うことができる。
また、固定部材１０および第１移動部材３０が目標位置に到達すると、第１移動部材３０が第１位置に位置するように相対移動が発生し、内視鏡装置用手術部材３が固定部材１０の外側に突出して所定の機能を行うことができる。
【0110】
また、内視鏡装置用手術部材３が固定部材１０の内部に収容されているので、固定部材１０および第１移動部材３０が目標位置に移動する過程で、内視鏡装置用手術部材３によって発生しうる人体内部組織の損傷を防止することができる。
【0111】
図９を参照すると、本実施形態のさらに他の変形例によれば、固定部材１０ａの側部には、ガイドホールと連結される側部開放ホール１８ａが形成される。
この際、側部開放ホール１８ａは、第１移動部材３０ａと固定部材１０ａとの間の相対的な移動距離に対応して、ガイドホールの延長方向に十分な長さだけ形成されてもよい。
この際、側部開放ホール１８ａは、第１移動部材３０ａと固定部材１０ａとの間の相対的な移動距離に対応して、ガイドホールの延長方向に十分な長さだけ形成されてもよい。
【0112】
第１移動部材３０ａの胴体３２ａの側部には、固定部材１０ａの側部開放ホール１８ａを貫通して外側に突出する内視鏡固定部３８ａが形成される。
内視鏡固定部３８ａには、内視鏡装置の先端部２が結合する。
これによって、第１移動部材３０ａは、内視鏡装置の先端部２に位置固定されてもよい。
内視鏡固定部３８ａには、内視鏡装置の先端部２が結合する。
これによって、第１移動部材３０ａは、内視鏡装置の先端部２に位置固定されてもよい。
【0113】
第１移動部材３０の胴体３２ａの前方側には、内視鏡装置用手術部材３が結合する。
これによって、内視鏡装置用手術部材３と内視鏡装置の先端部２は、第１移動部材３０ａと一体に移動することができる。
これによって、内視鏡装置用手術部材３と内視鏡装置の先端部２は、第１移動部材３０ａと一体に移動することができる。
【0114】
これによって、内視鏡装置の先端部２と内視鏡装置用手術部材３は、相互に対して相対的に移動しなくてもよい。
また、第１移動部材３０ａが第２位置に位置し、内視鏡装置用手術部材３が固定部材１０ａによって外部から保護することができ、第１移動部材３０ａが第１位置に位置し、内視鏡装置用手術部材３が固定部材１０ａの外側に露出してもよい。
また、第１移動部材３０ａが第２位置に位置し、内視鏡装置用手術部材３が固定部材１０ａによって外部から保護することができ、第１移動部材３０ａが第１位置に位置し、内視鏡装置用手術部材３が固定部材１０ａの外側に露出してもよい。
【0115】
以下、本発明の第２実施形態による移動装置について説明する。
【0116】
【0117】
【0118】
図１０を参照すると、本発明の第２実施形態による移動装置１０１は、固定部材１１０、第１テンドン１２０、第２シース１２３、第１移動部材１３０、第１シース１４０、第２テンドン１４３、第１ホルダー１７０および第２ホルダー１７６、第１駆動部１８０および第２駆動部１８６を含んでもよい。
【0119】
この際、第２実施形態による移動装置１０１において、固定部材１１０、第１テンドン１２０、第１移動部材１３０、第２テンドン１４３、第１ホルダー１７０および第２ホルダー１７６、第１駆動部１８０および第２駆動部１８６は、本発明の第１実施形態と同じ構成からなってもよいところ、それに関する詳細な説明を省略する。
【0120】
すなわち、第１移動部材１３０は、固定部材１１０のガイドホール１１３に相対移動可能に結合し、ガイドホール１１３に沿って第１位置および第２位置との間を移動することができ、第１移動部材１３０には、第２テンドン１４３の一側１４４が結合し、固定部材１１０の前方の端部には、第１テンドン１２０の一側１２１が結合する第１テンドン固定部１１４が形成される。
第１テンドン１２０の他側１２２は、第１駆動部１８０によって引っ張られるように第１駆動部１８０に結合し、第２テンドン１４３の他側１４５は、第２駆動部１８６によって引っ張られるように第２駆動部１８６に結合する。
第１ホルダー１７０には、後述する第１シース１４０の他側１４２が固定結合して、第１テンドン１２０が第１駆動部１８０によって引っ張られると、第１テンドン１２０の他側１２２が第１シース１４０から引き出され、第１テンドン１２０と第１シース１４０との間の相対移動が発生する。
第２ホルダー１７６には、後述する第２シース１２３の他側１２５が固定結合して、第２テンドン１４３が第２駆動部１８６によって引っ張られると、第２テンドン１４３の他側１４５が第２シース１２３から引き出され、第２テンドン１４３と第２シース１２３との間の相対移動が発生する。
第１テンドン１２０の他側１２２は、第１駆動部１８０によって引っ張られるように第１駆動部１８０に結合し、第２テンドン１４３の他側１４５は、第２駆動部１８６によって引っ張られるように第２駆動部１８６に結合する。
第１ホルダー１７０には、後述する第１シース１４０の他側１４２が固定結合して、第１テンドン１２０が第１駆動部１８０によって引っ張られると、第１テンドン１２０の他側１２２が第１シース１４０から引き出され、第１テンドン１２０と第１シース１４０との間の相対移動が発生する。
第２ホルダー１７６には、後述する第２シース１２３の他側１２５が固定結合して、第２テンドン１４３が第２駆動部１８６によって引っ張られると、第２テンドン１４３の他側１４５が第２シース１２３から引き出され、第２テンドン１４３と第２シース１２３との間の相対移動が発生する。
【0121】
以下、第２シース１２３および第１シース１４０と本実施形態による移動装置１０１の作動過程についてより詳細に説明する。
【0122】
図１０～図１２を参照すると、第１移動部材１３０には、第１シース１４０の一側１４１が結合し、固定部材１１０の後方の端部には、第２シース１２３の一側１２４が結合する。
この際、第１移動部材１３０が第２位置に位置した状態で、第１シース１４０は、屈曲して配置されてもよい。
この際、第１移動部材１３０が第２位置に位置した状態で、第１シース１４０は、屈曲して配置されてもよい。
【0123】
より具体的には、第１シース１４０は、第１移動部材１３０が第２位置に位置した状態で外側に屈曲して曲がる屈曲部１４０ａを含んでもよい。
なお、図１０では、屈曲部１４０ａが第１シース１４０の一区間に集中的に形成されるように示されたが、屈曲部１４０ａは、第１シース１４０の複数の区間に多少小さいサイズをもって分散的に形成されることもできる。
なお、図１０では、屈曲部１４０ａが第１シース１４０の一区間に集中的に形成されるように示されたが、屈曲部１４０ａは、第１シース１４０の複数の区間に多少小さいサイズをもって分散的に形成されることもできる。
【0124】
図１０および図１１を参照すると、第１移動部材１３０が第２位置に位置した状態で第１駆動部１８０が第１テンドン１２０の他側１２２を引っ張ると、第１テンドン１２０の他側１２２が第１シース１４０の他側１４２から引き出され、第１テンドン１２０の一側１２１が第１シース１４０の一側１４１に引き込まれ、第１テンドン１２０と第１シース１４０との間の相対移動が発生する。
【0125】
第１シース１４０から第１テンドン１２０の他側１２２が引き出されると、第１テンドン１２０と第１シース１４０のとの間に相互作用力が発生し、第１テンドン１２０は、後方に第１シース１４０を加圧し、この力（圧縮力）は、屈曲部１４０ａに集中的に印加される。
【0126】
この際、第１シース１４０に印加された圧縮力および第１ホルダー１７０の支持力によって、第１シース１４０の屈曲部１４０ａには、前方に反発力が作用し、屈曲部１４０ａは、反発力によって曲率が減少して広がる。
【0127】
これによって、第１シース１４０の一側１４１は、第１移動部材１３０を前方に押し出し、第１移動部材１３０は、固定部材１１０に対して前方に相対的に線形移動する。
【0128】
なお、第２駆動部１８６は、第２テンドン１４３の他側１４５をリリースして、第２テンドン１４３に所定の自由度を付与する。
これによって、第２テンドン１４３の他側１４５が第２シース１２３内部に多少引き込まれるなど第２テンドン１４３と第２シース１２３のとの間に相対的な移動が発生することができ、第１移動部材１３０は、第２テンドン１４３によって抵抗を受けることなく、前方に円滑に移動することができる。
これによって、第２テンドン１４３の他側１４５が第２シース１２３内部に多少引き込まれるなど第２テンドン１４３と第２シース１２３のとの間に相対的な移動が発生することができ、第１移動部材１３０は、第２テンドン１４３によって抵抗を受けることなく、前方に円滑に移動することができる。
【0129】
図１２を参照すると、第１シース１４０の屈曲部１４０ａが広がるにつれて第１シース１４０と第２シース１２３が平行に配置されると、第１移動部材１３０が第１位置に位置することができる。
この際、第１移動部材１３０が第１位置に迅速に移動したり完全に移動するためには、第１移動部材１３０が第１位置に位置した状態でも第１シース１４０が第１移動部材１３０に前方に持続的に反発力を印加することができるように構成されることが好ましい。
この際、第１移動部材１３０が第１位置に迅速に移動したり完全に移動するためには、第１移動部材１３０が第１位置に位置した状態でも第１シース１４０が第１移動部材１３０に前方に持続的に反発力を印加することができるように構成されることが好ましい。
【0130】
言い換えれば、第１移動部材１３０が第１位置に位置した状態でも第１シース１４０が多少屈曲して配置され、第１シース１４０の屈曲部１４０ａが残存するように構成されることが好ましい。
【0131】
なお、第２駆動部１８６が第２テンドン１４３の他側１４５を引っ張り、第１駆動部１８０が第１テンドン１２０の他側１２２をリリースすると、第２テンドン１４３と第２シース１２３との間の相対移動が発生し、第２テンドン１４３にかかる張力によって第１移動部材１３０が固定部材１１０に対して相対的に後方に移動する。
【0132】
それと同時に、第１テンドン１２０の他側１２２は、第１シース１４０内部に多少引き込まれ、第１移動部材１３０が後方に移動するにつれて第１シース１４０の所定区間には、屈曲部１４０ａがさらに形成される。
【0133】
このように、本実施形態によれば、第１シース１４０に印加された圧縮力および反発力を用いて第１移動部材１３０と固定部材１１０との間の相対的な線形移動を発生させることができる。
【0134】
以下、本発明の第２実施形態による移動装置の第１駆動部および第２駆動部の変形例について説明する。
【0135】
図１３を参照すると、本実施形態の変形例による移動装置の第１ホルダー１７０ａおよび第２ホルダー１７６ａと第１駆動部１８０ａおよび第２駆動部１８６ａは、一体に形成されてもよい。
より具体的には、第１ホルダー１７０ａおよび第２ホルダー１７６ａと第１駆動部１８０ａおよび第２駆動部１８６ａは、一側、例えば、図１３を基準として上側に位置する第１胴体部１８２ａおよび第１胴体部１８２ａの下側に位置する第２胴体部１８８ａからなってもよい。
より具体的には、第１ホルダー１７０ａおよび第２ホルダー１７６ａと第１駆動部１８０ａおよび第２駆動部１８６ａは、一側、例えば、図１３を基準として上側に位置する第１胴体部１８２ａおよび第１胴体部１８２ａの下側に位置する第２胴体部１８８ａからなってもよい。
【0136】
第１胴体部１８２ａの内部には、第１テンドン１２０の延長方向に形成され、且つ一側が開放された第１ガイド溝１８３ａが形成され、第１ガイド溝１８３ａの内側には、第１作動部材１８１ａが延長方向に移動可能に結合する。
第１作動部材１８１ａには、第１テンドン１２０の他側１２２が固定結合する。
第１胴体部１８２ａの前方側には、第１シース１４０の他側１４２が固定される第１ホルダー１７０ａが形成される。
第１作動部材１８１ａには、第１テンドン１２０の他側１２２が固定結合する。
第１胴体部１８２ａの前方側には、第１シース１４０の他側１４２が固定される第１ホルダー１７０ａが形成される。
【0137】
第２胴体部１８８ａの内部には、第２テンドン１４３の延長方向に形成され、且つ一側が開放された第２ガイド溝１８９ａが形成され、第２ガイド溝１８９ａの内側には、第２作動部材１８７ａが延長方向に移動可能に結合する。
第２作動部材１８７ａには、第２テンドン１４３の他側１４５が固定結合する。
第２胴体部１８８ａの前方側には、第２シース１２３の他側１２５が固定される第２ホルダー部１７６ａが形成される。
第２作動部材１８７ａには、第２テンドン１４３の他側１４５が固定結合する。
第２胴体部１８８ａの前方側には、第２シース１２３の他側１２５が固定される第２ホルダー部１７６ａが形成される。
【0138】
これによって、ユーザは、第１作動部材１８１ａおよび第２作動部材１８７ａのうちいずれか１つを後方に移動させ、他のいずれか１つをリリースすることによって、第１移動部材と固定部材の相対的な移動を発生させることができる。
【0139】
例えば、第１作動部材１８１ａを後方に移動させて第１テンドン１２０を後方に引っ張り、第２作動部材１８７ａの拘束を解除して第２テンドン１４３をリリースすることによって、第１移動部材を固定部材に対して相対的に前方に移動させることができる。
【0140】
図１４を参照すると、本実施形態のさらに他の変形例による移動装置の第１駆動部１８０ａおよび第２駆動部１８６ａは、第１アクチュエータ１９０ａおよび第２アクチュエータ１９３ａをさらに含んでもよい。
この際、第１駆動部１８０ａおよび第２駆動部１８６ａは、第１アクチュエータ１９０ａおよび第２アクチュエータ１９３ａ以外の構成は、上記で説明した変形例と同じ構成からなってもよいところ、それに関する説明を省略する。
この際、第１駆動部１８０ａおよび第２駆動部１８６ａは、第１アクチュエータ１９０ａおよび第２アクチュエータ１９３ａ以外の構成は、上記で説明した変形例と同じ構成からなってもよいところ、それに関する説明を省略する。
【0141】
第１アクチュエータ１９０ａは、第１作動部材１８１ａに結合する第１結合部材１９１ａおよび第１結合部材１９１ａを前後方に移動させる動力を発生させるための第１動力発生装置１９２ａからなってもよい。
【0142】
第１アクチュエータ１９０ａと同様に、第２アクチュエータ１９３ａは、第２作動部材１８７ａに結合する第２結合部材１９４ａおよび第２結合部材１９４ａを前後方に移動させる動力を発生させるための第２動力発生装置１９５ａからなってもよい。
【0143】
本変形例によれば、ユーザは、第１アクチュエータ１９０ａおよび第２アクチュエータ１９３ａの作動を制御することによって、第１作動部材１８１ａおよび第２作動部材１８７ａのうちいずれか１つを後方に移動させ、他のいずれか１つをリリースすることができるので、第１移動部材と固定部材の相対的な移動を発生させることができる。
【0144】
図１５を参照すると、本実施形態のさらに他の変形例による第１ホルダー１７０ｂおよび第２ホルダー１７６ｂと第１駆動部１８０ｂおよび第２駆動部１８６ｂは、一体に形成されてもよい。
より具体的には、第１ホルダー１７０ｂおよび第２ホルダー１７６ｂと第１駆動部１８０ｂおよび第２駆動部１８６ｂは、第１テンドン１２０および第２テンドン１４３の長さ方向に延長形成される胴体部１８２ｂからなってもよい。
より具体的には、第１ホルダー１７０ｂおよび第２ホルダー１７６ｂと第１駆動部１８０ｂおよび第２駆動部１８６ｂは、第１テンドン１２０および第２テンドン１４３の長さ方向に延長形成される胴体部１８２ｂからなってもよい。
【0145】
胴体部１８２ｂの内側には、一側が開放され、且つ延長方向に沿って形成されるガイド溝１８５ｂが形成される。
この際、ガイド溝１８５ｂは、内部に第１テンドン１２０および第２テンドン１４３が平行に通過できるように、第１テンドン１２０および第２テンドン１４３の配列方向に十分な幅を有するように形成される。
この際、ガイド溝１８５ｂは、内部に第１テンドン１２０および第２テンドン１４３が平行に通過できるように、第１テンドン１２０および第２テンドン１４３の配列方向に十分な幅を有するように形成される。
【0146】
胴体部１８２ｂの前方には、第１シース１４０および第２シース１２３がそれぞれ結合する第１ホルダー１７０ｂおよび第２ホルダー１７６ｂが形成される。
【0147】
ガイド溝１８５ｂの内壁には、ガイド溝１８５ｂの延長方向に形成され、且つ、延長方向に垂直な方向に所定の距離だけ互いに離隔配置される一対の第１ガイド突起１８３ｂおよび第２ガイド突起１８９ｂが形成される。
【0148】
第１ガイド突起１８３ｂには、第１ガイド突起１８３ｂに対応する溝が形成された第１作動部材１８１ｂが第１ガイド突起１８３ｂの延長方向に沿って移動可能に結合する。
【0149】
第２ガイド突起１８９ｂには、第２ガイド突起１８９ｂに対応するガイド溝が形成された第２作動部材１８７ｂが第２ガイド突起１８９ｂの延長方向に沿って移動可能に結合する。
第１作動部材１８１ｂには、第１テンドン１２０の他側１２２が固定結合し、第２作動部材１８７ｂには、第２テンドン１４３の他側１４５が固定結合する。
第１作動部材１８１ｂには、第１テンドン１２０の他側１２２が固定結合し、第２作動部材１８７ｂには、第２テンドン１４３の他側１４５が固定結合する。
【0150】
この際、第１作動部材１８１ｂには、それぞれガイド溝１８５ｂの延長方向と平行な方向にラックギア形状を有する第１ギア部材１８４ｂが形成され、第２作動部材１８７ｂにも平行な方向にラックギア形状を有する第２ギア部材１９０ｂが形成される。
この際、第１ギア部材１８４ｂと第２ギア部材１９０ｂは、互いに対向するように配置される。
この際、第１ギア部材１８４ｂと第２ギア部材１９０ｂは、互いに対向するように配置される。
【0151】
第１作動部材１８１ｂと第２作動部材１８７ｂとの間には、第１ギア部材１８４ｂおよび第２ギア部材１９０ｂと同時に外接する第３ギア部材１９１ｂが配置される。
第３ギア部材１９１ｂの一側には、第３ギア部材１９１ｂを一方向に回転させるための外力を印加できる操作部材１９２ｂが設けられる。
第３ギア部材１９１ｂの一側には、第３ギア部材１９１ｂを一方向に回転させるための外力を印加できる操作部材１９２ｂが設けられる。
【0152】
ユーザが操作部材１９２ｂに外力を印加して第３ギア部材１９１ｂを一方向に回転させると、第１作動部材１８１ｂおよび第２作動部材１８７ｂのうちいずれか１つは、後方に移動し、他の１つは、前方に移動し、第１テンドン１２０および第２テンドン１４３のうちいずれか１つは、後方に引っ張られ、他のいずれか１つは、前方にリリースされる。
【0153】
これによって、本変形例によれば、ユーザは、操作部材１９２ｂのみを操作することによって便利に第１移動部材と固定部材との間の相対的な運動を発生させることができる。
【0154】
もちろん、操作部材１９２ｂには、アクチュエータから動力を伝達され得る動力伝達部材が設けられ、ユーザは、アクチュエータを制御することによって、第１移動部材と固定部材の相対的な移動を発生させることもできる。
【0155】
以下、本発明の第３実施形態による移動装置について説明する。
【0156】
【0157】
【0158】
図１６を参照すると、本発明の第３実施形態による移動装置２０１は、固定部材２１０、第１テンドン２２０、第２シース２２３、第１移動部材２３０、第１シース２４０、第２テンドン２４３、第１ホルダー２７０および第２ホルダー２７６、第１駆動部２８０および第２駆動部２８６を含んでもよい。
【0159】
この際、第３実施形態による移動装置２０１において、固定部材２１０、第１テンドン２２０、第２シース２２３、第１移動部材２３０、第１シース２４０、第２テンドン２４３、第２ホルダー２７６および第２駆動部２８６は、本発明の第１実施形態と同じ構成からなってもよいところ、それに関する詳細な説明を省略する。
【0160】
すなわち、第１移動部材２３０は、固定部材２１０のガイドホール２１３に相対移動可能に結合し、ガイドホール２１３に沿って第１位置および第２位置のとの間を移動することができ、第１移動部材２３０には、第２テンドン２４３の一側２４４が結合し、固定部材２１０の前方の端部には、第１テンドン２２０の一側２２１が結合する第１テンドン固定部２１４が形成される。
第２テンドン２４３の他側２４５は、第２駆動部２８６によって引っ張られるように第２駆動部２８６に結合する。
第２駆動部２８６には、後述する第２シース２２３の他側２２５が固定結合し、第２テンドン２４３が第２駆動部２８６によって引っ張られると、第２テンドン２４３の他側２４５が第２シース２２３から引き出され、第２テンドン２４３と第２シース２２３との間の相対移動が発生する。
第２テンドン２４３の他側２４５は、第２駆動部２８６によって引っ張られるように第２駆動部２８６に結合する。
第２駆動部２８６には、後述する第２シース２２３の他側２２５が固定結合し、第２テンドン２４３が第２駆動部２８６によって引っ張られると、第２テンドン２４３の他側２４５が第２シース２２３から引き出され、第２テンドン２４３と第２シース２２３との間の相対移動が発生する。
【0161】
以下、第１ホルダー２７０および第１駆動部２８０と本実施形態による移動装置２０１の作動過程についてより詳細に説明する。
【0162】
本実施形態において、第１ホルダー２７０は、第１テンドン２２０の他側２２２を固定し、第１駆動部２８０は、第１シース２４０の他側２４２に隣接するように結合し、第１シース２４０を移動させるように設けられる。
このために、第１ホルダー２７０は、相対的に後方に位置し、第１駆動部２８０は、相対的に前方に位置する。
このために、第１ホルダー２７０は、相対的に後方に位置し、第１駆動部２８０は、相対的に前方に位置する。
【0163】
これによって、第１駆動部２８０が第１シース２４０を前方に移動させると、第１ホルダー２７０によって固定される第１テンドン２２０の他側２２２は、第１シース２４０の他側２４２から引き出され、第１テンドン２２０の一側２２１は、第１シース２４０の一側２４１に引き込まれる。
【0164】
図１６をさらに参照すると、第１移動部材２３０が第２位置に位置した状態で第１駆動部２８０が第１シース２４０を前方に移動させると、第１シース２４０の一側２４１が前方に移動する。
【0165】
この際、第１シース２４０は、所定の圧縮剛性を有するので、第１シース１４０は、第１駆動部２８０によって前方に移動するにつれて第１移動部材２３０に前方に力を印加することができる。
なお、第２駆動部２８６は、第２テンドン２４３をリリースして所定の自由度を付与する。
なお、第２駆動部２８６は、第２テンドン２４３をリリースして所定の自由度を付与する。
【0166】
図１７および図１８を参照すると、第１シース２４０によって前方に力を印加された第１移動部材２３０は、ガイドホール２１３に沿って固定部材２１０に対して相対的に前方に移動する。
この際、第１移動部材２３０が移動するにつれて所定の自由度を有する第２テンドン２４３は、他側２４５が第２シース２２３内部に引き込まれる。
この際、第１移動部材２３０が移動するにつれて所定の自由度を有する第２テンドン２４３は、他側２４５が第２シース２２３内部に引き込まれる。
【0167】
このように、本実施形態によれば、第１駆動部２８０が第１移動部材２３０に固定される第１シース２４０を直接前方に移動させることによって、第１移動部材２３０を固定部材２１０に対して相対的に前方に移動させることができる。
【0168】
なお、第２駆動部２８６が第２テンドン２４３の他側２４５を後方に引っ張ると、第２テンドン２４３の他側２４５が第２シース２２３の他側２２５から引き出され、第２テンドン２４３の一側２４４が第２シース２２３の一側２２４に引き込まれる。
それと同時に、第１駆動部２８０が第１シース２４０の他側２４２をリリースして第１シース２４０と第１テンドン２２０との間の相対運動が発生することができるように所定の自由度を付与する。
これによって、第１移動部材２３０は、固定部材２１０に対して相対的に後方に移動することができる。
それと同時に、第１駆動部２８０が第１シース２４０の他側２４２をリリースして第１シース２４０と第１テンドン２２０との間の相対運動が発生することができるように所定の自由度を付与する。
これによって、第１移動部材２３０は、固定部材２１０に対して相対的に後方に移動することができる。
【0169】
このように、本実施形態による移動装置２０１によれば、第１駆動部２８０が第１移動部材２３０に固定される第１シース２４０を直接移動させることによって、第１シース２４０の剛性を用いて第１移動部材２３０と固定部材２１０との間の相対的な移動を発生させることができる。
【0170】
なお、本実施形態において第１ホルダー２７０、第２ホルダー２７６、第１駆動部２８０、第２駆動部２８６および第２シース２２３の長さＬ１と第１シース２４０の長さＬ２の差異は、特に限定されない。
【0171】
以下、本発明の第３実施形態の変形例について説明する。
【0172】
図１９を参照すると、本実施形態の変形例による移動装置の第１ホルダー２７０ａおよび第２ホルダー２７６ａと第１駆動部２８０ａおよび第２駆動部２８６ａは、一体に形成されてもよい。
より具体的には、第１ホルダー２７０ａおよび第２ホルダー２７６ａと第１駆動部２８０ａおよび第２駆動部２８６ａは、一側、例えば、図１９を基準として上側に位置する第１胴体部２８２ａおよび第１胴体部２８２ａの下側に位置する第２胴体部２８８ａからなってもよい。
より具体的には、第１ホルダー２７０ａおよび第２ホルダー２７６ａと第１駆動部２８０ａおよび第２駆動部２８６ａは、一側、例えば、図１９を基準として上側に位置する第１胴体部２８２ａおよび第１胴体部２８２ａの下側に位置する第２胴体部２８８ａからなってもよい。
【0173】
第１胴体部２８２ａの内部には、第１テンドン２２０の延長方向に形成され、且つ一側が開放された第１ガイド溝２８３ａが形成され、第１ガイド溝２８３ａの内側には、第１作動部材２８１ａが延長方向に移動可能に結合する。
第１作動部材２８１ａには、第１シース２４０の他側２４２が固定結合する。
第１胴体部１８２ａの後方側には、第１テンドン２２０の他側２２２が固定される第１ホルダー２７０ａが形成される。
第１作動部材２８１ａには、第１シース２４０の他側２４２が固定結合する。
第１胴体部１８２ａの後方側には、第１テンドン２２０の他側２２２が固定される第１ホルダー２７０ａが形成される。
【0174】
第２胴体部２８８ａの内部には、第２テンドン２４３の延長方向に形成され、且つ一側が開放された第２ガイド溝２８９ａが形成され、第２ガイド溝２８９ａの内側には、第２作動部材２８７ａが延長方向に移動可能に結合する。
第２作動部材２８７ａには、第２テンドン２４３の他側２４５が固定結合する。
第２胴体部２８８ａの前方側には、第２シース２２３の他側２２５が固定される第２ホルダー２７６ａが形成される。
第２作動部材２８７ａには、第２テンドン２４３の他側２４５が固定結合する。
第２胴体部２８８ａの前方側には、第２シース２２３の他側２２５が固定される第２ホルダー２７６ａが形成される。
【0175】
これによって、ユーザは、第１作動部材２８１ａを前方または後方に移動させ、第２作動部材１８７ａをリリースしたり、第１作動部材２８１ａの移動方向と平行な方向に移動させることによって、第１移動部材と固定部材の相対的な移動を発生させることができる。
【0176】
例えば、第１作動部材２８１ａを前方に移動させて第１シース２４０を前方に移動させ、第２作動部材２８７ａの拘束を解除して第２テンドン１４３をリリースさせたり、第２作動部材２８７ａを前方に移動させることによって、第１移動部材を固定部材に対して相対的に前方に移動させることができる。
【0177】
図２０を参照すると、本実施形態のさらに他の変形例において、第１ホルダー２７０ａおよび第２ホルダー２７６ａ、第１駆動部２８０ａおよび第２駆動部２８６ａと前述した第１作動部材および第２作動部材は、一体に形成されてもよい。
【0178】
より具体的には、第１ホルダー２７０ｂおよび第２ホルダー２７６ｂと第１駆動部２８０ｂおよび第２駆動部２８６ｂは、第１テンドン２２０および第２テンドン２４３の長さ方向に延長形成される胴体部２８２ｂからなってもよい。
【0179】
胴体部２８２ｂの内側には、一側が開放され、且つ延長方向に沿って形成されるガイド溝２８３ｂが形成される。
この際、ガイド溝２８３ｂは、内部に第１テンドン２２０および第２テンドン２４３が平行に通過できるように、第１テンドン２２０および第２テンドン２４３の配列方向に十分な幅を有するように形成される。
この際、ガイド溝２８３ｂは、内部に第１テンドン２２０および第２テンドン２４３が平行に通過できるように、第１テンドン２２０および第２テンドン２４３の配列方向に十分な幅を有するように形成される。
【0180】
胴体部２８２ｂの後方側には、第１テンドン２２０の他側２２２が固定結合する第１ホルダー２７０ｂが形成され、胴体部２８２ｂの前方側には、第２シース２２３の他側２２５が固定結合する第２ホルダー２７６ｂが形成される。
【0181】
ガイド溝２８３ｂの内側には、ガイド溝２８３ｂの延長方向に沿って移動可能に作動部材２８１ｂが結合する。
この際、作動部材２８１ｂには、第１シース２４０の他側２４２と第２テンドン２４３の他側２４５が固定結合する。
この際、作動部材２８１ｂには、第１シース２４０の他側２４２と第２テンドン２４３の他側２４５が固定結合する。
【0182】
これによって、本変形例によれば、ユーザは、１つの作動部材２８１ｂのみを操作することによって、容易に第１移動部材と固定部材との間の相対的な移動を発生させることができる。
例えば、ユーザは、作動部材２８１ｂを前方に移動させると、第１シース２４０は、第１移動部材を前方に押し出して移動させ、第２テンドン２４３は、前方にリリースされる。
例えば、ユーザは、作動部材２８１ｂを前方に移動させると、第１シース２４０は、第１移動部材を前方に押し出して移動させ、第２テンドン２４３は、前方にリリースされる。
【0183】
図２１を参照すると、本実施形態のさらに他の変形例において、第１および第２駆動部２８０ｃ、２８６ｃは、第１アクチュエータ２８４ｃ、２８５ｃおよび第２アクチュエータ２９０ｃ、２９１ｃをさらに含んでもよい。
【0184】
この際、本変形例の第１作動部材２８１ｃおよび第２作動部材２８７ｃ、第１胴体部２８２ｃおよび第２胴体部２８８ｃ、第１ガイド溝２８３ｃおよび第２ガイド溝２８９ｃ、第１ホルダー２７０ｃおよび第２ホルダー２７６ｃは、上記で図１９とともに説明した変形例の第１作動部材２８１ａおよび第２作動部材２８７ａ（図１９参照）、第１胴体部２８２ａおよび第２胴体部２８８ａ（図１９参照）、第１ガイド溝２８３ａおよび第２ガイド溝２８９ａ（図１９参照）と同じ構成からなってもよいところ、それに関する説明を省略する。
【0185】
本変形例において、第１アクチュエータ２８４ｃ、２８５ｃは、第１作動部材２８１ｃに結合する第１結合部材２８４ｃを前後方に移動させる動力を発生させるための第１動力発生装置２８５ｃからなってもよい。
【0186】
第１アクチュエータ２８４ｃ、２８５ｃと同様に、第２アクチュエータ２９０ｃ、２９１ｃは、第２作動部材２８７ｃに結合する第２結合部材２９０ｃを前後方に移動させる動力を発生させるための第２動力発生装置２９１ｃからなってもよい。
【0187】
本変形例によれば、ユーザは、第１アクチュエータ２８４ｃ、２８５ｃおよび第２アクチュエータ２９０ｃ、２９１ｃの作動を制御することによって、第１作動部材２８１ｃを移動させ、第２作動部材１８７ａをリリースしたり、第１作動部材２８１ｃと平行な方向に移動させることができるので、第１移動部材と固定部材の相対的な移動を発生させることができる。
【0188】
図２２を参照すると、本実施形態のさらに他の変形例において、第１ホルダー２７０ｄおよび第２ホルダー２７６ｄと第１駆動部２８０ｄおよび第２駆動部２８６ｄは、一体に形成されてもよい。
この際、本変形例の第１アクチュエータ２８４ｃ、２８５ｃおよび第２アクチュエータ２９０ｄ、２９１ｄは、上記で図２１と共に説明した変形例の第１アクチュエータ２８４ｃ、２８５ｃおよび第２アクチュエータ２９０ｃ、２９１ｃ（図２１参照）と同じ構成からなってもよいところ、それに関する説明を省略する。
この際、本変形例の第１アクチュエータ２８４ｃ、２８５ｃおよび第２アクチュエータ２９０ｄ、２９１ｄは、上記で図２１と共に説明した変形例の第１アクチュエータ２８４ｃ、２８５ｃおよび第２アクチュエータ２９０ｃ、２９１ｃ（図２１参照）と同じ構成からなってもよいところ、それに関する説明を省略する。
【0189】
本変形例において、第１駆動部２８０ｄは、第１テンドン２２０の長さ方向に沿って形成される第１胴体部２８２ｄからなる。
第１胴体部２８２ｄの一側、図２２を基準として上側には、第１テンドン２２０の延長方向に形成される第１ガイド経路２８３ｄが位置する。
第１胴体部２８２ｄの一側、図２２を基準として上側には、第１テンドン２２０の延長方向に形成される第１ガイド経路２８３ｄが位置する。
【0190】
第１胴体部２８２ｄの上側部には、第１作動部材２８１ｄが第１ガイド経路２８３ｄに沿って移動可能に結合する。
このために、第１胴体部２８２ｄと第１作動部材２８１ｄには、それぞれ第１ガイド経路２８３ｄ方向にガイド突起とガイド溝が形成されてもよい。
第１作動部材２８１ｄには、第１シース２４０の他側２４２が固定結合する。
このために、第１胴体部２８２ｄと第１作動部材２８１ｄには、それぞれ第１ガイド経路２８３ｄ方向にガイド突起とガイド溝が形成されてもよい。
第１作動部材２８１ｄには、第１シース２４０の他側２４２が固定結合する。
【0191】
なお、第２駆動部２８６ｄは、第２テンドン２４３の長さ方向に沿って形成される第２胴体部２８８ｄからなる。
第２胴体部２８８ｄの一側、図２２を基準として上側には、第２テンドン２４３の延長方向に形成される第２ガイド経路２８９ｄが位置する。
第２胴体部２８８ｄの一側、図２２を基準として上側には、第２テンドン２４３の延長方向に形成される第２ガイド経路２８９ｄが位置する。
【0192】
第２胴体部２８８ｄの上側部には、第２作動部材２８７ｄが第２ガイド経路２８９ｄに沿って移動可能に結合する。
このために、第２胴体部２８８ｄと第２作動部材２８７ｄには、それぞれ第２ガイド経路２８９ｄ方向にガイド突起とガイド溝が形成されてもよい。
第２作動部材２８７ｄには、第２テンドン２４３の他側２４５が固定結合する。
このために、第２胴体部２８８ｄと第２作動部材２８７ｄには、それぞれ第２ガイド経路２８９ｄ方向にガイド突起とガイド溝が形成されてもよい。
第２作動部材２８７ｄには、第２テンドン２４３の他側２４５が固定結合する。
【0193】
第１胴体部２８２ｄの後方側には、第１テンドン２２０の他側２２２が固定結合する第１ホルダー２７０ｄが形成され、第２胴体部２８８ｄの前方側には、第２シース２２３の他側２２５が固定結合する第２ホルダー２７６ｄが形成される。
【0194】
本変形例によれば、ユーザは、第１アクチュエータ２８４ｄ、２８５ｄおよび第２アクチュエータ２９０ｄ、２９１ｄの作動を制御することによって、第１作動部材２８１ｄを移動させ、第２作動部材１８７ｄをリリースしたり、第１作動部材２８１ｄと平行な方向に移動させることができるので、第１移動部材と固定部材の相対的な移動を発生させることができる。
【0195】
以下、本発明の第４実施形態による移動装置を説明する。
【0196】
【0197】
以下、図２３～図２６を説明するに際して、図２３の上側方向を前方と規定し、下側方向を後方と規定し、図２４を基準として時計回りおよび反時計回りを規定して説明する。
なお、図２４および図２６において、固定部材、第１移動部材、第１および第２テンドン第１および第２シース以外の構成を省略された。
なお、図２４および図２６において、固定部材、第１移動部材、第１および第２テンドン第１および第２シース以外の構成を省略された。
【0198】
図２３を参照すると、本発明の第３実施形態による移動装置３０１は、固定部材３１０、第１テンドン３２０および第２テンドン３２３、第１移動部材３３０、第１シース３４０および第２シース３４３、第１ホルダー３７０および第２ホルダー３７６、第１駆動部３８０および第２駆動部３８６を含んでもよい。
【0199】
本実施形態において固定部材３１０の胴体部３１２は、中心に結合ホール３１３が形成された円筒形状の部材からなってもよい。
結合ホール３１３には、管形部材の一部分、例えば内視鏡装置の先端部（不図示）が固定結合することができる。
結合ホール３１３には、管形部材の一部分、例えば内視鏡装置の先端部（不図示）が固定結合することができる。
【0200】
固定部材３１０の外周面には、外側方向に突出し、後述する第１テンドン３２０の一側３２１と第２テンドン３２３の一側３２４が固定結合するテンドン固定部３１４が形成される。
【0201】
固定部材３１０の外側部には、第１移動部材３３０の胴体部３３２が互いに相対的に回転可能に結合する。
この際、第１移動部材３３０の胴体部３３２は、円筒形状の部材からなり、固定部材３１０と中心軸Ｃを中心に同軸配列されてもよい。
この際、第１移動部材３３０の胴体部３３２は、円筒形状の部材からなり、固定部材３１０と中心軸Ｃを中心に同軸配列されてもよい。
【0202】
第１移動部材３３０の胴体部３３２の一側部、例えば、図２３を基準として下側部には、外側方向に突出して後述する第１シース３４０の一側３４１と第２シース３４３の一側３４４が結合するシース固定部３３４が形成される。
【0203】
なお、第１移動部材３３０の胴体部３３２には、固定部材３１０のテンドン固定部３１４が貫通するテンドン固定部ガイドホール３３５が形成される。
この際、テンドン固定部ガイドホール３３５は、胴体部３３２の周り方向に沿って形成される。
この際、テンドン固定部ガイドホール３３５は、胴体部３３２の周り方向に沿って形成される。
【0204】
これによって、第１移動部材３３０と固定部材３１０が中心軸Ｃを中心に相対回転しても、テンドン固定部３１４がテンドン固定部ガイドホール３３５に沿ってガイドされるので、第１移動部材３３０は、テンドン固定部３１４によって干渉されることなく、相対回転することができる。
【0205】
この際、テンドン固定部ガイドホール３３５は、一端部が後述する第１シース３４０の第１部分３４１ａが配置される第１シースガイドホール３３６と連結される。
第１シース３４０が配置され得るように、第１シースガイドホール３３６の一端部、例えば、図２３を基準として下端部は、シース固定部３３４と隣接して位置する。
第１シース３４０が配置され得るように、第１シースガイドホール３３６の一端部、例えば、図２３を基準として下端部は、シース固定部３３４と隣接して位置する。
【0206】
この際、第１シースガイドホール３３６は、所定の曲率をもって曲がる経路に沿って形成されてもよい。
より具体的には、第１シースガイドホール３３６とテンドン固定部ガイドホール３３５が連結される部分は、胴体部３３２の周り方向に沿って形成され、第１シースガイドホール３３６の下端部は、胴体部３３２の長さ方向に沿って形成され、その間に位置する部分は、所定の曲率をもって曲がるように形成されてもよい。
より具体的には、第１シースガイドホール３３６とテンドン固定部ガイドホール３３５が連結される部分は、胴体部３３２の周り方向に沿って形成され、第１シースガイドホール３３６の下端部は、胴体部３３２の長さ方向に沿って形成され、その間に位置する部分は、所定の曲率をもって曲がるように形成されてもよい。
【0207】
テンドン固定部ガイドホール３３５の他端部は、後述する第２シース３４３の第１部分３４４ａが配置される第２シースガイドホール３３７と連結される。
第２シース３４３が配置され得るように、第２シースガイドホール３３７の一端部、例えば、図２３を基準として下端部は、シース固定部３３４と隣接して位置する。
第２シース３４３が配置され得るように、第２シースガイドホール３３７の一端部、例えば、図２３を基準として下端部は、シース固定部３３４と隣接して位置する。
【0208】
この際、第２シースガイドホール３３７は、所定の曲率をもって曲がる経路に沿って形成されてもよい。
本実施形態において、第２シースガイドホール３３７とテンドン固定部ガイドホール３３５が連結される部分は、胴体部３３２の周り方向に沿って形成され、第２シースガイドホール３３７の下端部は、胴体部３３２の長さ方向に沿って形成され、その間に位置する部分は、所定の曲率をもって曲がるように形成されてもよい。
本実施形態において、第２シースガイドホール３３７とテンドン固定部ガイドホール３３５が連結される部分は、胴体部３３２の周り方向に沿って形成され、第２シースガイドホール３３７の下端部は、胴体部３３２の長さ方向に沿って形成され、その間に位置する部分は、所定の曲率をもって曲がるように形成されてもよい。
【0209】
シース固定部３３４には、第１シース３４０および第２シース３４３の一側３４１、３４４が固定結合する。
本実施形態において、第１シース３４０の一側３４１は、第１シースガイドホール３３６内側に配置され、所定の曲率をもって曲がる第１部分３４１ａおよび第１部分３４１ａの一端部から第１移動部材３３０の長さ方向に延長形成される第２部分３４１ｂを含んでもよい。
第２シース３４３の一側３４４は、第２シースガイドホール３３７内側に配置され、所定の曲率をもって曲がる第１部分３４４ａおよび第１部分３４４ａの一端部から第１移動部材３３０の長さ方向に延長形成される第２部分３４４ｂを含んでもよい。
本実施形態において、第１シース３４０の一側３４１は、第１シースガイドホール３３６内側に配置され、所定の曲率をもって曲がる第１部分３４１ａおよび第１部分３４１ａの一端部から第１移動部材３３０の長さ方向に延長形成される第２部分３４１ｂを含んでもよい。
第２シース３４３の一側３４４は、第２シースガイドホール３３７内側に配置され、所定の曲率をもって曲がる第１部分３４４ａおよび第１部分３４４ａの一端部から第１移動部材３３０の長さ方向に延長形成される第２部分３４４ｂを含んでもよい。
【0210】
これによって、第１シース３４０の一側３４１および第２シース３４３の一側３４４は、内部を貫通する第１テンドン３２０および第２テンドン３２３が曲がるにつれて発生しうる摩擦力と抵抗力を最小化し、第１テンドン３２０および第２テンドン３２３を第１移動部材３３０の周り方向にガイドすることができる。
【0211】
なお、第１シース３４０の他側３４２および第２シース３４３の他側３４５は、それぞれ第１ホルダー３７０および第２ホルダー３７６に固定結合する。
この際、第１ホルダー３７０および第２ホルダー３７６は、一体に形成されてもよい。
この際、第１ホルダー３７０および第２ホルダー３７６は、一体に形成されてもよい。
【0212】
第１テンドン３２０は、少なくとも一部が第１シース３４０の内部に配置されるように第１シース３４０を貫通する。
第１テンドン３２０の一側３２１は、固定部材３１０のテンドン固定部３１４に結合する。
第１テンドン３２０の一側３２１は、固定部材３１０のテンドン固定部３１４に結合する。
【0213】
本実施形態において、第１テンドン３２０の一側３２１は、一端がテンドン固定部３１４に固定結合し、第１移動部材３３０の周り方向に沿って延びる第１部分３２１ａおよび第１部分３２１ａから延び、かつ第１シース３４０の第１部分３４１ａ内側に配置され、所定の曲率をもって曲がる第２部分を含んでもよい。
第１テンドン３２０の他側３２２は、第１駆動部３８０によって引っ張られたりリリースされ得るように第１駆動部３８０に結合する。
第１テンドン３２０の他側３２２は、第１駆動部３８０によって引っ張られたりリリースされ得るように第１駆動部３８０に結合する。
【0214】
なお、第２テンドン３２３の一側３２４は、一端がテンドン固定部３１４に固定結合し、第１移動部材３３０の周り方向に沿って延びる第１部分３２４ａおよび第１部分３２４ａから延び、かつ第２シース３４３の第１部分３４４ａ内側に配置され、所定の曲率をもって曲がる第２部分を含んでもよい。
第２テンドン３２３の他側３２５は、第２駆動部３８６によって引っ張られたりリリースされ得るように第２駆動部３８６に結合する。
第２テンドン３２３の他側３２５は、第２駆動部３８６によって引っ張られたりリリースされ得るように第２駆動部３８６に結合する。
【0215】
以下、本発明の第４実施形態による移動装置の第１移動部材と固定部材が第１および第２駆動部によって相対的な回転を行う過程を説明する。
【0216】
図２３～図２６を参照すると、第１駆動部３８０が第１テンドン３２０の他側３２２を引っ張ると、第１テンドン３２０に張力が印加され、第１テンドン３２０の他側３２２は、第１シース３４０の他側３４２から引き出され、第１テンドン３２０の一側３２１は、第１シース３４０の一側３４１に引き込まれる相対移動が発生する。
第１テンドン３２０の他側３２２が引っ張られることにより、第１テンドン３２０の一側３２１は、テンドン固定部３１４を反時計回りに引っ張る。
第１テンドン３２０の他側３２２が引っ張られることにより、第１テンドン３２０の一側３２１は、テンドン固定部３１４を反時計回りに引っ張る。
【0217】
これと同時に、第１シース３４０は、第１テンドン３２０との相対移動によって第１テンドン３２０のとの間で相互作用力が発生する。また、所定の圧縮剛性を有する第１シース３４０は、他側３４２が第１ホルダー３７０によって支持されるので、反発力が発生する。
【0218】
発生した反発力は、第１シース３４０の一側３４１に固定されたシース固定部３３４を介して第１移動部材３３０に力を印加する。
この際、第１テンドン３２０の一側３２１が周り方向に沿って曲がって配置され、第１シース３４０の一側３４１も、端部が周り方向と平行な方向に向かうように曲がって配置されるので、発生した反発力は、第１移動部材３３０を固定部材３１０に対して時計回りに相対回転させる。
この際、第１テンドン３２０の一側３２１が周り方向に沿って曲がって配置され、第１シース３４０の一側３４１も、端部が周り方向と平行な方向に向かうように曲がって配置されるので、発生した反発力は、第１移動部材３３０を固定部材３１０に対して時計回りに相対回転させる。
【0219】
これによって、本実施形態による移動装置３０１は、第１駆動部３８０が第１テンドン３２０の他側３２２を引っ張ることによって、第１移動部材３３０を固定部材３１０に対して時計回りに相対回転させることができる。
【0220】
それと同時に、第２シース３４３と第２テンドン３２３との間の相対移動が外力によって円滑に発生し、第２テンドン３２３の他側３２５が第２シース３４３の他側３４５に多少引き込まれるように、第２駆動部３８６は、第２テンドン３２３の他側３２５をリリースする。
【0221】
これによって、第２テンドン３２３および第２シース３４３による抵抗力を最小化することができるので、第１移動部材３３０が第１テンドン３２０および第１シース３４０との間の相対移動によって固定部材３１０に対して容易に回転することができる。
【0222】
なお、第２駆動部３８６が第２テンドン３２３の他側３２５を引っ張り、第１駆動部３８０が第１テンドン３２０の他側３２２をリリースすると、前述した作動過程と類似の作動過程によって、第１移動部材３３０が固定部材３１０に対して反時計回りに相対回転することができる。
【0223】
このように、本実施形態による移動装置３０１は、第１駆動部３８０および第２駆動部３８６のうちいずれか１つが第１テンドン３２０および第２テンドン３２３のうちいずれか１つを引っ張り、第１駆動部３８０および第２駆動部３８６のうち他のいずれか１つが第１テンドン３２０および第２テンドン３２３のうち他のいずれか１つをリリースすることによって、第１移動部材３３０を固定部材３１０に対して時計回りにまたは反時計回りに相対回転させることができる。
【0224】
以下、本発明の第５実施形態による移動装置を説明する。
【0225】
図２７および図２８は、本発明の第５実施形態による移動装置を概略的に示す図である。
図２９は、図２７に示された移動装置の分解斜視図である。
以下、図２７～図３７を説明するに際して、図２７の上側方向を前方と規定し、下側方向を後方と規定し、上側から見たときを基準として時計回りと反時計回りを規定して説明する。
なお、図２８、図３０～図３６において、第２移動部材は、点線で表示され、第２移動部材によって透視される構成は、実線で表示された。
図２９は、図２７に示された移動装置の分解斜視図である。
以下、図２７～図３７を説明するに際して、図２７の上側方向を前方と規定し、下側方向を後方と規定し、上側から見たときを基準として時計回りと反時計回りを規定して説明する。
なお、図２８、図３０～図３６において、第２移動部材は、点線で表示され、第２移動部材によって透視される構成は、実線で表示された。
【0226】
図２７～図２９を参照すると、本発明の第５実施形態による移動装置４０１は、固定部材４１０、第１テンドン４２０および第２テンドン４２３、第１移動部材４３０、第１シース４４０および第２シース４４３、第３テンドン４４６、第２移動部材４５０および第３シース４６０を含んでもよい。
【0227】
固定部材４１０は、中心に結合ホール４１３が形成される円筒形状の部材である胴体部４１２からなってもよい。
胴体部４１２の結合ホール４１３には、管形部材、例えば内視鏡装置の先端部２が固定結合することができる。
固定部材４１０の外周面には、外側に突出形成され、第１テンドン４２０および第２テンドン４２３の一側４２１、４２４が固定結合する第１および第２テンドン固定部４１４が形成される。
胴体部４１２の結合ホール４１３には、管形部材、例えば内視鏡装置の先端部２が固定結合することができる。
固定部材４１０の外周面には、外側に突出形成され、第１テンドン４２０および第２テンドン４２３の一側４２１、４２４が固定結合する第１および第２テンドン固定部４１４が形成される。
【0228】
より具体的には、第１テンドン４２０の一側４２１は、一端が第１および第２テンドン固定部４１４の一側に結合し、固定部材４１０の周り方向に延長形成される第１部分４２１ａおよび第１部分４２１ａから固定部材４１０の胴体部４１２の長さ方向に延長形成される第２部分４２１ｂを含んでもよい。
【0229】
この際、第１テンドン４２０の第１部分４２１ａと第２部分４２１ｂが連結される部分は、所定の曲率をもって屈曲して配置される。
これによって、後述する第１駆動部２８０によって第１テンドン４２０が引っ張られることにより作用する張力が固定部材４１０の周り方向に印加される力に円滑に転換することができる。
これによって、後述する第１駆動部２８０によって第１テンドン４２０が引っ張られることにより作用する張力が固定部材４１０の周り方向に印加される力に円滑に転換することができる。
【0230】
これと同様に、第２テンドン４２３の一側４２４は、一端が第１および第２テンドン固定部４１４の一側に結合し、固定部材４１０の周り方向に延長形成される第１部分４２４ａおよび第１部分４２４ａから固定部材４１０の胴体部４１２の長さ方向に延長形成される第２部分４２４ｂを含んでもよい。
【0231】
この際、第２テンドン４２３の第１部分４２４ａと第２部分４２４ｂが連結される部分は、所定の曲率をもって屈曲して配置される。
これによって、後述する第２駆動部２８６によって第２テンドン４２３が引っ張られることにより作用する張力が固定部材４１０の周り方向に印加される力に円滑に転換することができる。
これによって、後述する第２駆動部２８６によって第２テンドン４２３が引っ張られることにより作用する張力が固定部材４１０の周り方向に印加される力に円滑に転換することができる。
【0232】
第２移動部材４５０は、円筒形状で形成され、且つ中央部に結合ホール４５３が形成される胴体部４５２および胴体部４５２の外側部に形成される収容部４５４からなってもよい。
収容部４５４は、胴体部４５２の長さ方向（または前後方）に沿って延長形成されてもよい。
収容部４５４には、後述する第１移動部材４３０が相対的に移動可能に結合する第１ガイドホール４５５が形成される。
収容部４５４は、胴体部４５２の長さ方向（または前後方）に沿って延長形成されてもよい。
収容部４５４には、後述する第１移動部材４３０が相対的に移動可能に結合する第１ガイドホール４５５が形成される。
【0233】
固定部材４１０の胴体部４１２と第２移動部材４５０の胴体部４５２は、中心軸Ｃを中心に同軸配列されてもよい。
この際、第２移動部材４５０の胴体部４５２の結合ホール４５３には、固定部材４１０が中心軸Ｃを中心に相対回転が可能であるが、中心軸Ｃ方向には相対移動が不可能に結合する。
この際、第２移動部材４５０の胴体部４５２の結合ホール４５３には、固定部材４１０が中心軸Ｃを中心に相対回転が可能であるが、中心軸Ｃ方向には相対移動が不可能に結合する。
【0234】
なお、収容部４５４の第１ガイドホール４５５は、胴体部４５２の長さ方向に沿って延長形成される。
この際、第１ガイドホール４５５の一端部、例えば、図２７を基準として後端部には、後述する第３シース４６０の一側４６１が固定結合する第３シース固定部４５８が形成される。
第３シース固定部４５８は、第３シース４６０が嵌合する固定ホールからなってもよいが、これに限定されるものではなく、第３シース４６０の相対移動が制限されるように固定され得る様々な構成からなってもよい。
この際、第１ガイドホール４５５の一端部、例えば、図２７を基準として後端部には、後述する第３シース４６０の一側４６１が固定結合する第３シース固定部４５８が形成される。
第３シース固定部４５８は、第３シース４６０が嵌合する固定ホールからなってもよいが、これに限定されるものではなく、第３シース４６０の相対移動が制限されるように固定され得る様々な構成からなってもよい。
【0235】
第１ガイドホール４５５の他端部、例えば、図２７を基準として前端部は、前方に行くほど長さ方向に垂直な断面の面積が増加し、固定部材４１０の外周部を周り方向に取り囲む第２ガイドホール４５６が形成されてもよい。
【0236】
この際、第１ガイドホール４５５と第２ガイドホール４５６が連結される部分は、周り方向の一側面と他の側面が互いに遠ざかる方向に傾斜し、且つ多少丸く形成されてもよい。
【0237】
固定部材４１０の外周部を取り囲む第２ガイドホール４５６の内側には、第１テンドン４２０の第１部分４２１ａ、第２テンドン４２３の第１部分４２４ａ、第１テンドン固定部および第２テンドン固定部４１４が配置される。
第１ガイドホール４５５と第２ガイドホール４５６が連結される部分には、第１テンドン４２０の第２部分４２１ｂと第２テンドン４２３の第２部分４２４ｂが配置される。
第１ガイドホール４５５と第２ガイドホール４５６が連結される部分には、第１テンドン４２０の第２部分４２１ｂと第２テンドン４２３の第２部分４２４ｂが配置される。
【0238】
このように、第１テンドン４２０の一側４２１および第２テンドン４２３の一側４２４は、第１ガイドホール４５５および第２ガイドホール４５６によってカイドされることにより、滑らかに屈曲した形状を維持しながら配置されてもよい。
【0239】
第１ガイドホール４５５および第２ガイドホール４５６には、第１移動部材４３０が収容部４５４の延長方向に相対的に移動可能に結合する。しかしながら、第１移動部材４３０は、第２移動部材４５０に対して中心軸Ｃを中心に相対回転が制限されるように結合する。
【0240】
第１移動部材４３０は、所定長さを有する胴体部４３２からなってもよい。
第１移動部材の一側部には、第１シース４４０の一側４４１が結合する第１シース固定部４３４および第２シース４４３の一側４４４が結合する第２シース固定部４３５が形成される。
第１移動部材４３０の一側部には、内視鏡装置用手術部材３が設けられてもよい。
第１移動部材の一側部には、第１シース４４０の一側４４１が結合する第１シース固定部４３４および第２シース４４３の一側４４４が結合する第２シース固定部４３５が形成される。
第１移動部材４３０の一側部には、内視鏡装置用手術部材３が設けられてもよい。
【0241】
より具体的には、第１シース固定部４３４の一側、図２７を基準として上側には、所定の自由度をもって曲がる第１シース４４０の第１部分４４１ａが位置する。
第１シース固定部４３４には、第１部分４４１ａから延びる第２部分４４１ｂが結合する。第１シース４４０の第１部分４４１ａは、第１シース固定部４３４によって拘束されずに所定の可変性を有するので、第１移動部材４３０の外側方向に曲がることができる。
第１シース固定部４３４には、第１部分４４１ａから延びる第２部分４４１ｂが結合する。第１シース４４０の第１部分４４１ａは、第１シース固定部４３４によって拘束されずに所定の可変性を有するので、第１移動部材４３０の外側方向に曲がることができる。
【0242】
これと同様に、第２シース固定部４３５の一側、図２７を基準として上側には、所定の自由度をもって曲がることができる第２シース４４３の第１部分４４４ａが位置する。
第２シース固定部４３５には、第１部分４４４ａから延びる第２部分４４４ｂが結合する。
第２シース４４３の第１部分４４４ａは、第２シース固定部４３５によって拘束されずに所定の可変性を有するので、第１移動部材４３０の外側方向に曲がることができる。
第２シース固定部４３５には、第１部分４４４ａから延びる第２部分４４４ｂが結合する。
第２シース４４３の第１部分４４４ａは、第２シース固定部４３５によって拘束されずに所定の可変性を有するので、第１移動部材４３０の外側方向に曲がることができる。
【0243】
第１シース４４０の第１部分４４１ａおよび第２シース４４３の４４４ａが行う機能に対しては、第１移動部材４３０と第２移動部材４５０の相対移動と関連して後述する。
【0244】
第１移動部材４３０の他側部、例えば、図２７を基準として後方部には、第３テンドン４４６の一側４４７が固定結合する。
第３テンドン４４６の少なくとも一部は、第３シース４６０を貫通し、第３テンドン４４６の一側４４７は、第３シース４６０の一側４６１から引き出されてもよい。
第３テンドン４４６の少なくとも一部は、第３シース４６０を貫通し、第３テンドン４４６の一側４４７は、第３シース４６０の一側４６１から引き出されてもよい。
【0245】
第１テンドン４２０の少なくとも一部は、第１シース４４０を貫通し、第１テンドン４２０の一側４２１は、第１シース４４０の一側４４１から引き出されてもよい。
第２テンドン４２３の少なくとも一部は、第２シース４４３を貫通し、第２テンドン４２３の一側４２４は、第２シース４４３の一側４４４から引き出されてもよい。
第２テンドン４２３の少なくとも一部は、第２シース４４３を貫通し、第２テンドン４２３の一側４２４は、第２シース４４３の一側４４４から引き出されてもよい。
【0246】
すなわち、第１移動部材４３０の前方には、第１テンドン４２０の一側４２１および第２テンドン４２３の一側４２４が固定結合する第１テンドン固定部および第２テンドン固定部４１４が位置し、第１移動部材４３０の後方には、第３シース４６０の一側４６１が固定結合する第３シース固定部４５８が位置する。
【0247】
なお、第１シース４４０の他側４４２、第２シース４４３の他側４４５、および第３シース４６０の他側４４８は、それぞれ第１、第２および第３ホルダー４７０、４７６、４７８に固定結合し、第１テンドン４２０の他側４２２、第２テンドン４２３の他側４２５、および第３テンドン４４６の他側４４８は、それぞれ第１駆動部４８０、第２駆動部４８６および第３駆動部４８８に結合する。
【0248】
第１駆動部４８０、第２駆動部４８６および第３駆動部４８８が第１テンドン４２０の他側４２２、第２テンドン４２３の他側４２５、および第３テンドン４４６の他側４４８を引っ張ると、第１シース４４０の他側４４２、第２シース４４３の他側４４５、および第３シース４６０の他側４４８は、それぞれ第１、第２および第３ホルダー４７０、４７６、４７８によって固定されているので、第１テンドン４２０の他側４２２、第２テンドン４２３の他側４２５、および第３テンドン４４６の他側４４８が第１シース４４０の他側４４２、第２シース４４３の他側４４５、および第３シース４６０の他側４４８から引き出され、第１テンドン４２０、第２テンドン４２３、および第３テンドン４４６と第１シース４４０、第２シース４４３、および第３シース４６０との間に相対移動が発生することができる。
【0249】
以下、本発明の第５実施形態による移動装置の固定部材、第１移動部材および第２移動部材が第１～第３ホルダーおよび第１～第３駆動部によって相対的に移動する過程を説明する。
【0250】
図３０～図３２は、図２７に示された移動装置の第１移動部材が固定部材および第２移動部材に対して相対移動する過程を説明するための図である。
図３３～図３５は、図２７に示された移動装置の第１移動部材および第２移動部材が固定部材に対して相対移動する過程を説明するための図である。
図３６は、図２７に示された第１移動部材が作動する方式の一例を説明するための図である。
図３７は、図２７に示された固定部材、第１移動部材および第２移動部材の断面図である。
図３３～図３５は、図２７に示された移動装置の第１移動部材および第２移動部材が固定部材に対して相対移動する過程を説明するための図である。
図３６は、図２７に示された第１移動部材が作動する方式の一例を説明するための図である。
図３７は、図２７に示された固定部材、第１移動部材および第２移動部材の断面図である。
【0251】
図３０～図３２を参照すると、本実施形態において第１移動部材４３０は、固定部材４１０および第２移動部材４５０に対して前後方に相対移動することができる。
この際、第１移動部材４３０の相対移動は、第１テンドン４２０および第２テンドン４２３と第１シース４４０および第２シース４４３との間の相対的な移動と第３テンドン４４６と第３シース４６０との間の相対的な移動によって発生する。
この際、第１移動部材４３０の相対移動は、第１テンドン４２０および第２テンドン４２３と第１シース４４０および第２シース４４３との間の相対的な移動と第３テンドン４４６と第３シース４６０との間の相対的な移動によって発生する。
【0252】
本発明の一実施形態による第１移動部材４３０の線形的な相対移動は、上記で説明した第１～第３実施形態による移動装置１、１０１、２０１（図１、図１０、図１６参照）のうちいずれか１つと同じ過程からなってもよい。
【0253】
より具体的には、本実施形態において第１移動部材４３０の線形的な相対移動は、第２実施形態による移動装置１０１（図１０参照）と同じ過程からなってもよい。
すなわち、固定部材４１０および第２移動部材４５０は、第２実施形態の固定部材１１０（図１０参照）と同じ機能を行い、第１移動部材４３０は、第２実施形態の第１移動部材１３０（図１０参照）と同じ機能を行い、第１および第２テンドン４２０、４２３は、第２実施形態の第１テンドン１２０（図１０参照）と同じ機能を行い、第１および第２シース４４０、４４３は、第２実施形態の第１シース１４０（図１０参照）と同じ機能を行い、第３テンドン４４６は、第２実施形態の第２テンドン１４３（図１０参照）と同じ機能を行い、第３シース４６０は、第２実施形態の第２シース１２３（図１０参照）と同じ機能を行い、第１および第２ホルダー４７０、４７６は、第２実施形態の第１ホルダー１７０（図１０参照）と同じ機能を行い、第３ホルダー４７８は、第２実施形態の第２ホルダー１７６（図１０参照）と同じ機能を行い、第１および第２駆動部４８０、４８６は、第２実施形態の第１駆動部１８０（図１０参照）と同じ機能を行い、第３駆動部４８８は、第２実施形態の第２駆動部１８６（図１０参照）と同じ機能を行うように構成されてもよい。
すなわち、固定部材４１０および第２移動部材４５０は、第２実施形態の固定部材１１０（図１０参照）と同じ機能を行い、第１移動部材４３０は、第２実施形態の第１移動部材１３０（図１０参照）と同じ機能を行い、第１および第２テンドン４２０、４２３は、第２実施形態の第１テンドン１２０（図１０参照）と同じ機能を行い、第１および第２シース４４０、４４３は、第２実施形態の第１シース１４０（図１０参照）と同じ機能を行い、第３テンドン４４６は、第２実施形態の第２テンドン１４３（図１０参照）と同じ機能を行い、第３シース４６０は、第２実施形態の第２シース１２３（図１０参照）と同じ機能を行い、第１および第２ホルダー４７０、４７６は、第２実施形態の第１ホルダー１７０（図１０参照）と同じ機能を行い、第３ホルダー４７８は、第２実施形態の第２ホルダー１７６（図１０参照）と同じ機能を行い、第１および第２駆動部４８０、４８６は、第２実施形態の第１駆動部１８０（図１０参照）と同じ機能を行い、第３駆動部４８８は、第２実施形態の第２駆動部１８６（図１０参照）と同じ機能を行うように構成されてもよい。
【0254】
図３０を参照すると、第１および第２駆動部４８０、４８６がそれぞれ第１および第２テンドン４２０、４２３の他側４２２、４２５を引っ張ると、第１および第２ホルダー４７０、４７６に固定結合した第１および第２シース４４０、４４３の他側４４２、４４５から第１および第２テンドン４２０、４２３の他側４２２、４２５が引き出され、第１および第２テンドン４２０、４２３と第１および第２シース４４０、４４３のとの間に相対的な移動が発生する。
【0255】
なお、第３駆動部４８８は、第３テンドン４４６の他側４４８をリリースし、第３テンドン４４６と第３シース４６０との間に相対的な移動が起こり得るように所定の自由度を付与する。
【0256】
この際、第１移動部材４３０が第１ガイドホール４５５の後方部に位置する場合には、第１および第２シース４４０、４４３の第１部分４４１ａ、４４４ａは、第１ガイドホール４５５の延長方向または固定部材４１０の長さ方向と平行に配置される。
以下、第１移動部材４３０の前記位置を第２位置という。
以下、第１移動部材４３０の前記位置を第２位置という。
【0257】
図３１を参照すると、第１および第２テンドン４２０、４２３の他側４２１、４２４が第１および第２駆動部４８０、４８６によって後方に引っ張られると、上記で第２実施形態において説明したように、第１および第２シース４４０、４４３は、所定の圧縮剛性をもって第１および第２ホルダー４７０、４７６によって支持されるので、第１移動部材４３０を前方に押し出す反発力を発生させる。
【0258】
このように、本実施形態によれば、第１移動部材４３０は、第１および第２テンドン４２０、４２３と第１および第２シース４４０、４４３の相対的な移動によって固定部材４１０および第２移動部材４５０に対して前方に線形的な相対移動を行うことができる。
【0259】
この際、第３駆動部４８８は、第３テンドン４４６の他側４４８をリリースするので、第３テンドン４４６の他側４４８は、第３シース４６０の内側に引き込まれる。
これによって、第１移動部材４３０は、第３テンドン４４６による抵抗力を少なく受けながら前方に移動することができる。
これによって、第１移動部材４３０は、第３テンドン４４６による抵抗力を少なく受けながら前方に移動することができる。
【0260】
図３２を参照すると、第１移動部材４３０が第１ガイドホール４５５の前方側に到達すると、第１移動部材４３０が第２移動部材４５０の収容部４５４外側に逃げないように、第１移動部材４３０と第２移動部材４５０との間の相対的な移動が制限される。
前記作用は、第２移動部材４５０に設けられる係止部によって行われ得る。
係止部は、図３７と共に後述する。
前記作用は、第２移動部材４５０に設けられる係止部によって行われ得る。
係止部は、図３７と共に後述する。
【0261】
なお、第１移動部材４３０が第１ガイドホール４５５の前方に移動するにつれて、第１シース４４０の第１部分４４１ａおよび第２シース４４３の第１部分４４４ａが第２ガイドホール４５６の内側に進入すると、第１シース４４０の第１部分４４１ａおよび第２シース４４３の第１部分４４４ａは、第１移動部材４３０の外側に屈曲して曲がる。
【0262】
この際、第１部分４４１ａ、４４４ａは、それぞれ第２ガイドホール４５６の周り方向の両側部に位置する内側面に沿って所定の曲率をもって曲がるように配置されてもよい。
これによって、第１シース４４０の第１部分４４１ａおよび第２シース４４３の第１部分４４４ａは、第１テンドン４２０および第２テンドン４２３の間で発生する摩擦力と抵抗力を最小化し、固定部材４１０の周り方向に延びる第１テンドン４２０および第２テンドン４２３をガイドすることができる。
これによって、第１シース４４０の第１部分４４１ａおよび第２シース４４３の第１部分４４４ａは、第１テンドン４２０および第２テンドン４２３の間で発生する摩擦力と抵抗力を最小化し、固定部材４１０の周り方向に延びる第１テンドン４２０および第２テンドン４２３をガイドすることができる。
【0263】
図３３～図３５を参照すると、本実施形態において第１移動部材４３０および第２移動部材４５０は、固定部材４１０に対して中心軸Ｃを中心に時計回りまたは反時計回りに相対回転することができる。
この際、第１移動部材４３０および第２移動部材４５０の相対回転は、第１テンドン４２０と第１シース４４０との間の相対的な移動と第２テンドン４２３と第２シース４４３との間の相対的な移動によって発生する。
この際、第１移動部材４３０および第２移動部材４５０の相対回転は、第１テンドン４２０と第１シース４４０との間の相対的な移動と第２テンドン４２３と第２シース４４３との間の相対的な移動によって発生する。
【0264】
本実施形態において、第１移動部材４３０および第２移動部材４５０の相対回転は、上記で説明した第４実施形態による移動装置３０１（図２３参照）と同じ過程からなってもよい。
【0265】
より具体的には、固定部材４１０は、第４実施形態の固定部材３１０（図２３参照）と同じ機能を行い、第１移動部材４３０および第２移動部材４５０は、第４実施形態の第１移動部材４３０（図２３参照）と同じ機能を行い、第２ガイドホール４５６は、第４実施形態のテンドン固定部ガイドホール３３５（図２３参照）と同じ機能を行い、第１テンドン固定部および第２テンドン固定部４１４は、第４実施形態のテンドン固定部３１４と同じ機能を行い、第１テンドン４２０および第２テンドン４２３は、第４実施形態の第１テンドン３２０および第２テンドン３２３（図２３参照）と同じ機能を行い、第１シース４４０および第２シース４４３は、第４実施形態の第１シース３４０および第２シース３４３（図２３参照）と同じ機能を行い、第１ホルダー４７０および第２ホルダー４７６は、第４実施形態の第１ホルダー３７０および第２ホルダー３７６と同じ機能を行い、第１駆動部４８０および第２駆動部４８６は、第４実施形態の第１駆動部３８０および第２駆動部３８６と同じ機能を行うように構成されてもよい。
【0266】
図３３～図３５を参照すると、第１駆動部４８０が第１テンドン４２０の他側４２２を引っ張ると、第１テンドン４２０に張力が印加され、第１テンドン４２０の他側４２２が第１シース４４０の他側４４２から引き出される相対移動が発生する。
第１テンドン４２０の他側４２２が引っ張られることにより、第１テンドン４２０の一側４２１は、テンドン固定部４１４を反時計回りに引っ張る。
第１テンドン４２０の他側４２２が引っ張られることにより、第１テンドン４２０の一側４２１は、テンドン固定部４１４を反時計回りに引っ張る。
【0267】
これと同時に、第１シース４４０は、第１テンドン４２０との相対移動によって第１テンドン４２０のとの間で相互作用力が発生する。
また、所定の圧縮剛性を有する第１シース４４０は、他側４４２が第１ホルダー４７０によって支持されるので、前方に反発力を発生させる。
また、所定の圧縮剛性を有する第１シース４４０は、他側４４２が第１ホルダー４７０によって支持されるので、前方に反発力を発生させる。
【0268】
発生した反発力は、第１シース４４０の一側４４１に固定された第１および第２シース固定部４３４、４３５を介して第１移動部材４３０に力を印加する。
この際、第１テンドン４２０の第１部分４２１ａが周り方向に沿って曲がって配置され、第１シース４４０の第１部分４４１ａも端部が周り方向と平行な方向に向かうように曲がって配置されるので、発生した反発力は、第１移動部材４３０および第２移動部材４５０を固定部材４１０に対して時計回りに相対回転させる。
この際、第１テンドン４２０の第１部分４２１ａが周り方向に沿って曲がって配置され、第１シース４４０の第１部分４４１ａも端部が周り方向と平行な方向に向かうように曲がって配置されるので、発生した反発力は、第１移動部材４３０および第２移動部材４５０を固定部材４１０に対して時計回りに相対回転させる。
【0269】
これによって、本実施形態による移動装置４０１は、第１駆動部４８０が第１テンドン４２０の他側４２２を引っ張ることによって、第１移動部材４３０および第２移動部材４５０を固定部材４１０に対して時計回りに相対回転させることができる。
【0270】
それと同時に、第２シース４４３と第２テンドン４２３との間の相対移動が外力によって円滑に発生するように、第２駆動部４８６は、第２テンドン４２３の他側４２５をリリースする。
【0271】
これによって、第２テンドン４２３および第２シース４４３による抵抗力を最小化することができるので、第１移動部材３３０および第２移動部材４５０は、第１テンドン４２０および第１シース４４０との間の相対移動によって固定部材４１０に対して容易に回転することができる。
【0272】
なお、第２駆動部４８６が第２テンドン４２３の他側４２５を引っ張り、第１駆動部４８０が第１テンドン４２０の他側４２２をリリースすると、前述した作動過程と類似の作動過程によって、第１移動部材４３０および第２移動部材４５０が固定部材４１０に対して反時計回りに相対回転することができる。
【0273】
このように、本実施形態による移動装置４０１は、第１駆動部４８０および第２駆動部４８６のうちいずれか１つが第１テンドン４２０および第２テンドン４２３のうちいずれか１つを引っ張り、第１駆動部４８０および第２駆動部４８６のうち他のいずれか１つが第１テンドン４２０および第２テンドン４２３のうち他のいずれか１つをリリースすることによって、第１移動部材４３０および第２移動部材４５０を固定部材４１０に対して時計回りまたは反時計回りに相対回転させることができる。
【0274】
上記で説明したように、本実施形態によれば、第１テンドン～第３テンドン４２０、４２３、４４６と第１シース～第３シース４４０、４４３、４６０の相対的な移動を用いて、第１移動部材４３０を固定部材４１０に対して線形的に相対移動させたり相対回転させることができる。
【0275】
なお、本発明の一実施形態による移動装置を使用するユーザは、第１移動部材および第２移動部材が固定部材に対して相対回転する過程で、第１移動部材と第２移動部材の相対的な位置を固定させることができる。
【0276】
図３６を参照すると、本実施形態において前記の作動は、第３駆動部４８８を制御することによって行われ得る。
より具体的には、ユーザは、第１移動部材４３０の後端部と第１ガイドホール４５５の後端部との距離Ｌ３が一定に維持されるように、第３駆動部４８８が第３テンドン４４６の他側４４８を後方に引っ張ったり、位置固定させたりリリースして、第１移動部材４３０と第２移動部材４５０との間の相対的な位置を固定させることができる。
より具体的には、ユーザは、第１移動部材４３０の後端部と第１ガイドホール４５５の後端部との距離Ｌ３が一定に維持されるように、第３駆動部４８８が第３テンドン４４６の他側４４８を後方に引っ張ったり、位置固定させたりリリースして、第１移動部材４３０と第２移動部材４５０との間の相対的な位置を固定させることができる。
【0277】
図３７を参照すると、第１ガイドホール４５５および第２ガイドホール４５６の前方の端部には、内側方向に突出する係止部４５９が形成されてもよい。
第１ガイドホール４５５および第２ガイドホール４５６内で前方に移動する第１移動部材４３０は、係止部４５９によって係止することによって、前方移動が制限される。
第１ガイドホール４５５および第２ガイドホール４５６内で前方に移動する第１移動部材４３０は、係止部４５９によって係止することによって、前方移動が制限される。
【0278】
このように、係止部４５９が第１移動部材４３０の前方移動を制限して第２移動部材４５０の収容部４５４外側に逃げるのを防止することによって、第１移動部材４３０は、収容部４５４内側に収容され、外部から保護することができる。
【0279】
また、係止部４５９は、第１移動部材４３０が第２移動部材４５０に対して相対的に前方に線形移動する距離を制限する機能を行うことができる。
すなわち、第１移動部材４３０の線形移動距離は、収容部４５４に形成される第３シース固定部４５８と係止部４５９との区間に制限される。
すなわち、第１移動部材４３０の線形移動距離は、収容部４５４に形成される第３シース固定部４５８と係止部４５９との区間に制限される。
【0280】
本実施形態において係止部４５９は、第１ガイドホール４５５および第２ガイドホール４５６の前方の端部に位置するが、係止部４５９は、第１ガイドホール４５５および第２ガイドホール４５６の中間の部分に位置し、第１移動部材４３０の線形移動距離が多少短くなるように制限することもできる。
【0281】
本明細書全般にわたって説明した固定部材と第１移動部材または第２移動部材の相対的な機能または相対的な運動は、本発明の技術思想を逸脱しない範囲内で多様に変形または修正されてもよい。
【0282】
例えば、本発明の第２実施形態と関連して図１０の参照符号１１０は、固定部材であり、第１テンドン１２０および第２シース１２３が結合し、参照符号１３０は、第１移動部材であり、第２テンドン１４３および屈曲部１４０ａが形成された第１シース１４０が結合し、第１テンドン１２０が第１駆動部１８０によって後方に引っ張られると、第１シース１４０の圧縮力および反発力によって第１移動部材１３０が固定部材１１０に対して相対的に前方に移動するように説明したが、他の実施形態では、図１０の参照符号１１０が第１移動部材として機能し、参照符号１３０が固定部材として機能し、第２駆動部１８６が第２テンドン１４３を後方に引っ張ると、第２シース１２３の圧縮力および反発力によって参照符号１１０が参照符号１３０に対して相対的に前方に移動するように構成されることもできる。
この際、第２シース１２３には、反発力および圧縮力を発生させることができるように所定の屈曲部が形成されることが好ましい。
この際、第２シース１２３には、反発力および圧縮力を発生させることができるように所定の屈曲部が形成されることが好ましい。
【0283】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明の思想は、本明細書に提示される実施形態に制限されず、本発明の思想を理解する当業者は、同じ思想の範囲内で、構成要素の付加、変更、削除、追加などによって他の実施形態を容易に提案することができるが、これも、本発明の思想範囲内に入るといえる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【国際調査報告】