特表 2024-530228 横方向サスペンションを備えたデュアルホイールコーナーシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-08-16

(54)【発明の名称】横方向サスペンションを備えたデュアルホイールコーナーシステム

(51)【国際特許分類】

   B60G 3/20 20060101AFI20240808BHJP

   B60K 1/02 20060101ALI20240808BHJP

   B62D 7/14 20060101ALI20240808BHJP

【ＦＩ】

B60G3/20

B60K1/02

B62D7/14

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024509069

(86)(22)【出願日】2022-08-16

(85)【翻訳文提出日】2024-04-11

(86)【国際出願番号】 IL2022050892

(87)【国際公開番号】W WO2023021510

(87)【国際公開日】2023-02-23

(31)【優先権主張番号】63/233,483

(32)【優先日】2021-08-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】520512878

【氏名又は名称】リー・オートモーティブ・リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＥ ＡＵＴＯＭＯＴＩＶＥ ＬＴＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】デケル，ラン

(72)【発明者】

【氏名】サーデス，アヒシャイ

(72)【発明者】

【氏名】ハコーヘン，ギル

(72)【発明者】

【氏名】ゴールデンスタイン，ゾーハル

(72)【発明者】

【氏名】アクニン，アミット

(72)【発明者】

【氏名】ゾーハル，ガル

(72)【発明者】

【氏名】メイア，ラン

(72)【発明者】

【氏名】ギュリー，イド

(72)【発明者】

【氏名】アビグル，エイロン

【テーマコード（参考）】

3D034

3D235

3D301

【Ｆターム（参考）】

3D034CA03

3D034CB06

3D034CC12

3D034CC15

3D235AA04

3D235BB17

3D235CC12

3D235DD09

3D235DD11

3D235FF03

3D235FF32

3D235FF33

3D235FF34

3D235FF35

3D235GB02

3D235GB23

3D235GB24

3D235GB26

3D301AA04

3D301AA74

3D301BA19

3D301CA11

3D301DA08

3D301DA25

3D301DA33

3D301DA35

3D301DA90

3D301DB20

3D301DB22

(57)【要約】

デュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムは、サブフレームと、第１のホイールインターフェースであって、第１のホイールインターフェースに接続されたときに第１の車輪がその周りをスピンする第１のスピン軸を有する第１のホイールインターフェースと、第１のホイールインターフェースおよびサブフレームに接続され、これらを横切る第１のサスペンションリンケージと、第２のホイールインターフェースであって、第２のホイールインターフェースに接続されたときに第２の車輪がその周りをスピンする第２のスピン軸を有する第２のホイールインターフェースと、第２のホイールインターフェースおよびサブフレームに接続され、これらを横切る第２のサスペンションリンケージと、第１のサスペンションリンケージと第２のサスペンションリンケージとを相互接続するばねを備える運動抑制器と、を含むことができる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

デュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムであって、
サブフレームと、
第１のホイールインターフェースであって、前記第１のホイールインターフェースに接続されたときに第１の車輪がその周りをスピンする第１のスピン軸を有する第１のホイールインターフェースと、
前記サブフレームおよび前記第１のホイールインターフェースに接続された第１のアームを備える第１のサスペンションリンケージであって、前記第１のアームは、前記第１のスピン軸に実質的に垂直な第１の軸を中心として前記サブフレームに対して回転可能である、第１のサスペンションリンケージと、
第２のホイールインターフェースであって、前記第２のホイールインターフェースに接続されたときに第２の車輪がその周りをスピンする第２のスピン軸を有する第２のホイールインターフェースと、
前記サブフレームおよび前記第２のホイールインターフェースに接続された第２のアームを備える第２のサスペンションリンケージであって、前記第２のアームは、前記第２のスピン軸に実質的に垂直な第２の軸を中心として前記サブフレームに対して回転可能である、第２のサスペンションリンケージと、
前記第１のサスペンションリンケージと前記第２のサスペンションリンケージとを相互接続するピストンアセンブリを備える運動抑制器と、
を備える、車両コーナーシステム。

【請求項2】

前記第１の軸および前記第２の軸は、前記第１のスピン軸および前記第２のスピン軸に実質的に垂直な軸に沿って整列される、請求項１に記載の車両コーナーシステム。

【請求項3】

前記ピストンアセンブリは、前記第１の軸および前記第２の軸に実質的に平行な軸に沿って整列される、請求項１または２に記載の車両コーナーシステム。

【請求項4】

前記ピストンアセンブリは、前記第１のスピン軸と前記第２のスピン軸との間に配置される、請求項１～３のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項5】

前記運動抑制器は、前記ピストンアセンブリの長さを制御可能に増減させる、請求項１～４のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項6】

前記運動抑制器は、前記車両コーナーシステムが車両プラットフォームに組み立てられたときに地面に対する前記サブフレームの高さを制御するために前記ピストンアセンブリの長さを制御可能に増減させる、請求項１～５のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項7】

前記運動抑制器は、前記サブフレームに対する前記第１のサスペンションリンケージおよび前記第２のサスペンションリンケージの少なくとも一方の相対運動を制御する、請求項１～６のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項8】

前記運動抑制器は、前記第１のサスペンションリンケージおよび前記第２のサスペンションリンケージの互いに対する相対運動を制御する、請求項１～７のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項9】

（ｉ）前記第１のホイールインターフェースおよび前記第２のホイールインターフェース、ならびに（ｉｉ）前記ピストンアセンブリは、互いに対して前記サブフレームの対向する側にある、請求項１～８のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項10】

前記第１のサスペンションリンケージおよび前記サブフレームに接続された第１のショックアブソーバと、
前記第２のサスペンションリンケージおよび前記サブフレームに接続された第２のショックアブソーバと、
をさらに備える、請求項１～９のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項11】

前記第１のサスペンションリンケージは、前記第１のホイールインターフェースおよび前記サブフレームに接続された第３のアームを備え、前記第３のアームは、前記第１のスピン軸に実質的に垂直な第３の軸を中心として前記サブフレームに対して回転可能であり、
前記第２のサスペンションリンケージは、前記第２のホイールインターフェースおよび前記サブフレームに接続された第４のアームを備え、前記第４のアームは、前記第２のスピン軸に実質的に垂直な第４の軸を中心として前記サブフレームに対して回転可能である、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項12】

前記第３の軸および前記第４の軸は、前記第１のスピン軸および前記第２のスピン軸に実質的に垂直な軸に沿って整列される、請求項１１に記載の車両コーナーシステム。

【請求項13】

前記第３のアームは第３のアーム開口部を備え、前記第４のアームは第４のアーム開口部を備え、
前記第１のショックアブソーバは前記第３のアーム開口部を通って延在し、前記第２のショックアブソーバは前記第４のアーム開口部を通って延在する、
請求項１１または１２に記載の車両コーナーシステム。

【請求項14】

車両コーナーシステムであって、
サブフレームと、
第１のホイールインターフェースであって、前記第１のホイールインターフェースに接続されたときに第１の車輪がその周りをスピンする第１のスピン軸を有する第１のホイールインターフェースと、
前記サブフレームおよび前記第１のホイールインターフェースに接続され、これらを横切る第１のサスペンションリンケージと、
第２のホイールインターフェースであって、前記第２のホイールインターフェースに接続されたときに第２の車輪がその周りをスピンする第２のスピン軸を有する第２のホイールインターフェースと、
前記サブフレームおよび前記第２のホイールインターフェースに接続され、これらを横切る第２のサスペンションリンケージと、
を備え、
前記第１のホイールインターフェースは第１の操舵軸を中心として回転可能である、および
前記第２のホイールインターフェースは第２の操舵軸を中心として回転可能である、
の少なくともいずれかである、車両コーナーシステム。

【請求項15】

前記第１の操舵軸は、前記第１のサスペンションリンケージを通って延在する、および
前記第２の操舵軸は、前記第２のサスペンションリンケージを通って延在する、
の少なくともいずれかである、請求項１４に記載の車両コーナーシステム。

【請求項16】

前記第１のホイールインターフェースおよび前記第２のホイールインターフェースは、それぞれ前記第１の操舵軸および前記第２の操舵軸を中心として同時に回転可能である、請求項１４または１５に記載の車両コーナーシステム。

【請求項17】

前記第１のホイールインターフェースおよび前記第２のホイールインターフェースは、それぞれ前記第１の操舵軸および前記第２の操舵軸を中心として同じ方向に同時に回転可能である、請求項１４～１６のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項18】

前記第１のホイールインターフェースおよび前記第２のホイールインターフェースは、それぞれ前記第１の操舵軸および前記第２の操舵軸を中心として同じ方向に同時に回転可能であり、前記第１のホイールインターフェースは、第１の操舵角まで回転可能であり、前記第２のホイールインターフェースは、前記第１の操舵角とは異なる第２の操舵角まで回転可能である、請求項１４～１７のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項19】

前記サブフレームに接続され、前記第１のスピン軸に実質的に平行な第１の操舵アクチュエータロッドを有する第１の操舵アクチュエータをさらに備え、前記第１の操舵アクチュエータロッドは、前記第１の操舵軸を中心として前記第１のホイールインターフェースを回転させるために前記第１のホイールインターフェースに接続される、請求項１４～１８のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項20】

前記サブフレームに接続され、前記第２のスピン軸に実質的に平行な第２の操舵アクチュエータロッドを有する第２の操舵アクチュエータをさらに備え、前記第２の操舵アクチュエータロッドは、前記第２の操舵軸を中心として前記第２のホイールインターフェースを回転させるために前記第２のホイールインターフェースに接続される、請求項１９に記載の車両コーナーシステム。

【請求項21】

前記サブフレームに接続され、前記第１の軸および前記第１の操舵軸を横切る第１の操舵アクチュエータロッドを有する第１の操舵アクチュエータと、
前記第１の操舵軸を中心として前記第１のホイールインターフェースを回転させるために、前記第１の操舵アクチュエータロッドおよび前記第１のホイールインターフェースに接続された第１の操舵リンケージと、
をさらに備える、請求項１４～１８のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項22】

前記第１の操舵リンケージは、
前記サブフレームまたは前記第１のサスペンションリンケージに接続された第１のリンクであって、前記第１のリンクが前記第１の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能であり、前記第１の操舵アクチュエータロッドが前記第１のリンクに接続されている、第１のリンクと、
前記第１の操舵アクチュエータロッドを横切る第１の操舵ロッドであって、前記第１のリンクおよび前記第１のホイールインターフェースに接続されている、第１の操舵ロッドと、を備える、
請求項２１に記載の車両コーナーシステム。

【請求項23】

前記サブフレームに接続され、前記第２のスピン軸および前記第２の操舵軸を横切る第２の操舵アクチュエータロッドを有する第２の操舵アクチュエータと、
前記第２の操舵軸を中心として前記第２のホイールインターフェースを回転させるために前記第２の操舵アクチュエータロッドおよび前記第２のホイールインターフェースに接続されている第２の操舵リンケージと、
をさらに備える、請求項２１～２３のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項24】

前記第２の操舵リンケージは、
前記サブフレームまたは前記第２のサスペンションリンケージに接続された第２のリンクであって、前記第２のリンクが前記第２の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能であり、前記第２の操舵アクチュエータロッドが前記第２のリンクに接続されている、第２のリンクと、
前記第２の操舵アクチュエータロッドを横切る第２の操舵ロッドであって、前記第２のリンクおよび前記第２のホイールインターフェースに接続されている、第２の操舵ロッドと、を備える、
請求項２３に記載の車両コーナーシステム。

【請求項25】

前記サブフレームに接続され、操舵アクチュエータロッドを有する操舵アクチュエータと、
前記第１の操舵軸を中心として前記第１のホイールインターフェースを回転させるために前記操舵アクチュエータおよび前記第１のホイールインターフェースに接続された操舵リンケージと、
をさらに備える、請求項１４～１８のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項26】

前記操舵アクチュエータロッドは、前記第１のスピン軸および前記第２のスピン軸に実質的に平行であり、
前記操舵リンケージは、
前記サブフレームに接続された第１のリンクであって、前記第１のリンクが前記第１の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能であり、前記操舵アクチュエータロッドが前記第１のリンクに接続されている、第１のリンクと、
前記サブフレームまたは前記第１のサスペンションリンケージに接続された第２のリンクであって、前記第１の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能である、第２のリンクと、
前記第１のスピン軸および前記第１の操舵軸を横切り、前記第１のリンクおよび前記第２のリンクに接続されている第１の操舵ロッドと、
前記第１の操舵ロッドを横切り、前記第２のリンクおよび前記第１のホイールインターフェースに接続されている第２の操舵ロッドと、を備える、
請求項２５に記載の車両コーナーシステム。

【請求項27】

前記第１の操舵ロッドは第１の軸に実質的に平行であり、前記第２の操舵ロッドは前記第１の操舵ロッドに実質的に平行である、請求項２６に記載の車両コーナーシステム。

【請求項28】

前記操舵リンケージは、
前記サブフレームまたは前記第２のサスペンションリンケージに接続された第３のリンクであって、前記第２の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能である、第３のリンクと、
前記第２のスピン軸および前記第２の操舵軸を横切り、前記第１のリンクおよび前記第３のリンクに接続されている第３の操舵ロッドと、
前記第３の操舵ロッドを横切り、前記第２の操舵軸を中心として前記第２のホイールインターフェースを回転させるために前記第３のリンクおよび前記第２のホイールインターフェースに接続されている第４の操舵ロッドと、をさらに備える、
請求項２６または２７に記載の車両コーナーシステム。

【請求項29】

前記サブフレームに接続され、前記第１の軸および前記第１の操舵軸を横切る第１の操舵アクチュエータロッドを有する操舵アクチュエータと、
前記第１の操舵軸を中心として前記第１のホイールインターフェースを回転させるために、前記操舵アクチュエータロッドおよび前記第１のホイールインターフェースに接続された操舵リンケージと、
をさらに備える、請求項１４～１８のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項30】

前記操舵リンケージは、
前記サブフレームまたは前記第１のサスペンションリンケージに接続された第１のリンクであって、前記第１のリンクが前記第１の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能であり、前記第１の操舵アクチュエータロッドが前記第１のリンクに接続されている、第１のリンクと、
前記第１の操舵アクチュエータロッドを横切り、前記第１のリンクおよび前記第１のホイールインターフェースに接続されている第１の操舵ロッドと、を備える、
請求項２９に記載の車両コーナーシステム。

【請求項31】

前記操舵アクチュエータは、前記第２のスピン軸および前記第２の操舵軸を横切る第２の操舵アクチュエータロッドをさらに有し、
前記操舵リンケージは、
前記サブフレームまたは前記第２のサスペンションリンケージに接続された第２のリンクであって、前記第２のリンクが前記第２の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能であり、前記第２の操舵アクチュエータロッドが前記第２のリンクに接続されている、第２のリンクと、
前記第２の操舵アクチュエータロッドを横切り、前記第２の操舵軸を中心として前記第２のホイールインターフェースを回転させるために前記第２のリンクおよび前記第２のホイールインターフェースに接続されている第２の操舵ロッドと、を備える、
請求項３０に記載の車両コーナーシステム。

【請求項32】

前記サブフレームに接続され、前記第１のスピン軸および前記第２のスピン軸ならびに前記第１の操舵軸および前記第２の操舵軸を横切る操舵アクチュエータロッドを有する操舵アクチュエータと、
前記第１の操舵軸を中心として前記第１のホイールインターフェースを回転させるために前記操舵アクチュエータロッドおよび前記第１のホイールインターフェースに接続されている操舵リンケージと、
をさらに備える、請求項１４～１８のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項33】

前記操舵アクチュエータロッドは、前記第１の軸および前記第２の軸に実質的に平行である、請求項３２に記載の車両コーナーシステム。

【請求項34】

前記操舵リンケージは、
前記サブフレームまたは前記第１のサスペンションリンケージに接続された第１のリンクであって、前記第１の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能である、第１のリンクと、
前記操舵アクチュエータロッドを横切り、前記第１の操舵軸を中心として前記第１のホイールインターフェースを回転させるために前記第１のリンクおよび前記第１のホイールインターフェースに接続された第１の操舵ロッドと、を備える、
請求項３２または３３に記載の車両コーナーシステム。

【請求項35】

前記操舵リンケージは、前記操舵アクチュエータロッドと前記第１のリンクとを接続する第１のカプラを備える、請求項３４に記載の車両コーナーシステム。

【請求項36】

前記第２の操舵軸を中心として前記第２のホイールインターフェースを回転させるための前記操舵アクチュエータロッドと前記第２のホイールインターフェースとを接続する前記操舵リンケージは、
前記サブフレームまたは前記第２のサスペンションリンケージに接続された第２のリンクであって、前記第２の操舵軸と実質的に平行な軸を中心として回転可能である第２のリンクと、
前記第２の操舵アクチュエータロッドを横切り、前記第２の操舵軸を中心として前記第２のホイールインターフェースを回転させるために前記第２のリンクおよび前記第２のホイールインターフェースに接続されている第２の操舵ロッドと、を備える、
請求項３４または３５に記載の車両コーナーシステム。

【請求項37】

前記操舵リンケージは、前記操舵アクチュエータロッドと前記第２のリンクとを接続する第２のカプラを備える、請求項３６に記載の車両コーナーシステム。

【請求項38】

前記第１のサスペンションリンケージと前記第２のサスペンションリンケージとを相互接続するピストンアセンブリを備える運動抑制器をさらに備える、請求項１４～３７のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項39】

前記第１のホイールインターフェースおよび前記第２のホイールインターフェースのうちの少なくとも１つをそれぞれ前記第１のスピン軸および前記第２のスピン軸を中心として回転させるための少なくとも１つのモータを備えるドライブトレインユニットをさらに備える、請求項１４～３８のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項40】

車両コーナーシステムであって、
サブフレームと、
第１のホイールインターフェースであって、前記第１のホイールインターフェースに接続されたときに第１の車輪がその周りをスピンする第１のスピン軸を有する第１のホイールインターフェースと、
前記サブフレームおよび前記第１のホイールインターフェースに接続され、これらを横切る第１のサスペンションリンケージと、
第２のホイールインターフェースであって、前記第２のホイールインターフェースに接続されたときに第２の車輪がその周りをスピンする第２のスピン軸を有する第２のホイールインターフェースと、
前記サブフレームおよび前記第２のホイールインターフェースに接続され、これらを横切る第２のサスペンションリンケージと、
前記第１のホイールインターフェースおよび前記第２のホイールインターフェースの少なくとも１つをそれぞれ前記第１のスピン軸および前記第２のスピン軸を中心として回転させるための少なくとも１つのモータを備えるドライブトレインユニットと、
を備える、車両コーナーシステム。

【請求項41】

前記ドライブトレインユニットは、
前記サブフレームに接続された第１のモータと、
前記第１のスピン軸に実質的に平行であり、前記第１のスピン軸を中心として前記第１のホイールインターフェースを回転させるために前記第１のモータおよび前記第１のホイールインターフェースに接続されている第１のドライブシャフトと、を備える、
請求項４０に記載の車両コーナーシステム。

【請求項42】

前記ドライブトレインユニットは、
前記サブフレームに接続された第２のモータと、
前記第２のスピン軸に実質的に平行であり、前記第２のスピン軸を中心として前記第２のホイールインターフェースを回転させるために前記第２のモータおよび前記第２のホイールインターフェースに接続されている第２のドライブシャフトと、を備える、
請求項４１に記載の車両コーナーシステム。

【請求項43】

前記ドライブトレインユニットは、
前記サブフレームに接続されたモータと、
前記第１の軸および第３の軸に実質的に平行であり、前記モータに接続されている第１のドライブシャフトと、
前記第１のスピン軸に実質的に平行であり、前記第１のホイールインターフェースに接続されている第２のドライブシャフトと、
前記第１のスピン軸を中心として前記第１のホイールインターフェースを回転させるために前記第１のドライブシャフトの回転を前記第２のドライブシャフトに伝達するための第１の変速機と、を備える、
請求項４０に記載の車両コーナーシステム。

【請求項44】

前記ドライブトレインユニットは、
前記第２のスピン軸に実質的に平行であり、前記第２のホイールインターフェースに接続されている第３のドライブシャフトと、
前記第２のスピン軸を中心として前記第２のホイールインターフェースを回転させるために前記第１のドライブシャフトの回転を前記第３のドライブシャフトに伝達するための第２の変速機と、をさらに備える、
請求項４３に記載の車両コーナーシステム。

【請求項45】

前記モータの動作を制御するコントローラをさらに備える、請求項４４に記載の車両コーナーシステム。

【請求項46】

前記コントローラはさらに、
前記第１のドライブシャフトおよび前記第２のドライブシャフトに対し前記第１の変速機を交互に結合および分離し、かつ、
前記第２のドライブシャフトおよび前記第３のドライブシャフトに対し前記第２の変速機を交互に結合および分離する、
請求項４５に記載の車両コーナーシステム。

【請求項47】

前記ドライブトレインユニットは、前記第１のスピン軸を中心として前記第１のホイールインターフェースを回転させるために、前記第１のアームに接続された第１のインホイールモータを備える、請求項４０に記載の車両コーナーシステム。

【請求項48】

前記ドライブトレインユニットは、前記第２のスピン軸を中心として前記第２のホイールインターフェースを回転させるために、前記第２のアームに接続された第２のインホイールモータをさらに備える、請求項４７に記載の車両コーナーシステム。

【請求項49】

前記第１のサスペンションリンケージと前記第２のサスペンションリンケージとを相互接続するピストンアセンブリを備える運動抑制器をさらに備える、請求項４０～４８のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【請求項50】

前記第１のホイールインターフェースは、第１の操舵軸を中心として回転可能である、および
前記第２のホイールインターフェースは、第２の操舵軸を中心として回転可能である、
の少なくともいずれかである、請求項４０～４９のいずれか１項に記載の車両コーナーシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

発明の分野
本発明は、車両コーナーシステムの分野に関し、より詳細には、デュアルアクスルホイールアセンブリ用のサスペンションアセンブリを有する車両コーナーシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

発明の背景
トラックなどの一部の車両は、車輪サスペンションを備えた２つ以上のデュアルアクスルホイールアセンブリを有することができる。例えば、タンデムアクスル車両は、車両の後部にダブルアクスルを有することができる。車両におけるダブルアクスルの一部は、駆動アクスルであってもよい。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

そのような車両のための現在のサスペンションユニットは、典型的にはかさばり（例えば、車両のシャーシの下のかなりの垂直空間を占める）、および／または典型的には、車両の両側のデュアルアクスルホイールアセンブリに共有サスペンションを提供する。現在の駆動デュアルアクスルホイールアセンブリは、典型的には、複雑なおよび／またはかさばる変速機ユニットを必要とする。

【課題を解決するための手段】

【0004】

発明の概要
本発明のいくつかの実施形態は、デュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムを提供することができ、車両コーナーシステムは、サブフレームと、第１のホイールインターフェースであって、第１のホイールインターフェースに接続されたときに第１の車輪がその周りをスピンする第１のスピン軸を有する第１のホイールインターフェースと、サブフレームおよび第１のホイールインターフェースに接続された第１のアームを含む第１のサスペンションリンケージであって、第１のアームは、第１のスピン軸に実質的に垂直な第１の軸を中心としてサブフレームに対して回転可能である、第１のサスペンションリンケージと、第２のホイールインターフェースであって、第２のホイールインターフェースに接続されたときに第２の車輪がその周りをスピンする第２のスピン軸を有する第２のホイールインターフェースと、サブフレームおよび第２のホイールインターフェースに接続された第２のアームを含む第２のサスペンションリンケージであって、第２のアームは、第２のスピン軸に実質的に垂直な第２の軸を中心としてサブフレームに対して回転可能である、第２のサスペンションリンケージと、第１のサスペンションリンケージと第２のサスペンションリンケージとを相互接続するピストンアセンブリを含む運動抑制器とを含むことができる。

【0005】

いくつかの実施形態では、第１の軸および第２の軸は、第１のスピン軸および第２のスピン軸に実質的に垂直な軸に沿って整列される。

【0006】

いくつかの実施形態では、ピストンアセンブリは、第１の軸および第２の軸に実質的に平行な軸に沿って整列される。

【0007】

いくつかの実施形態では、ピストンアセンブリは、第１のスピン軸と第２のスピン軸との間に配置される。

【0008】

いくつかの実施形態では、運動抑制器は、ピストンアセンブリの長さを制御可能に増減させる。

【0009】

いくつかの実施形態では、運動抑制器は、車両コーナーシステムが車両プラットフォームに組み立てられたときに地面に対するサブフレームの高さを制御するために、ピストンアセンブリの長さを制御可能に増減させる。

【0010】

いくつかの実施形態では、運動抑制器は、サブフレームに対する第１のサスペンションリンケージおよび第２のサスペンションリンケージの少なくとも一方の相対運動を制御する。

【0011】

いくつかの実施形態では、運動抑制器は、第１のサスペンションリンケージと第２のサスペンションリンケージとの互いに対する相対運動を制御する。

【0012】

いくつかの実施形態では、（ｉ）第１のホイールインターフェースおよび第２のホイールインターフェース、ならびに（ｉｉ）ピストンアセンブリは、互いに対してサブフレームの対向する側にある。

【0013】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステムは、第１のサスペンションリンケージおよびサブフレームに接続された第１のショックアブソーバと、第２のサスペンションリンケージおよびサブフレームに接続された第２のショックアブソーバとをさらに含む。

【0014】

いくつかの実施形態では、第１のサスペンションリンケージは、第１のホイールインターフェースおよびサブフレームに接続された第３のアームを含み、第３のアームは、第１のスピン軸に実質的に垂直な第３の軸を中心としてサブフレームに対して回転可能であり、第２のサスペンションリンケージは、第２のホイールインターフェースおよびサブフレームに接続された第４のアームを含み、第４のアームは、第２のスピン軸に実質的に垂直な第４の軸を中心としてサブフレームに対して回転可能である。

【0015】

いくつかの実施形態では、第３の軸および第４の軸は、第１のスピン軸および第２のスピン軸に実質的に垂直な軸に沿って整列される。

【0016】

いくつかの実施形態では、第３のアームは第３のアーム開口部を含み、第４のアームは第４のアーム開口部を含み、第１のショックアブソーバは第３のアーム開口部を通って延在し、第２のショックアブソーバは第４のアーム開口部を通って延在する。

【0017】

本発明のいくつかの実施形態は、車両コーナーシステムを提供することができ、車両コーナーシステムは、サブフレームと、第１のホイールインターフェースであって、第１のホイールインターフェースに接続されたときに第１の車輪がその周りをスピンする第１のスピン軸を有する第１のホイールインターフェースと、サブフレームおよび第１のホイールインターフェースに接続され、これらを横切る第１のサスペンションリンケージと、第２のホイールインターフェースであって、第２のホイールインターフェースに接続されたときに第２の車輪がその周りをスピンする第２のスピン軸を有する第２のホイールインターフェースと、サブフレームおよび第２のホイールインターフェースに接続され、これらを横切る第２のサスペンションリンケージとを含むことができ、第１のホイールインターフェースが第１の操舵軸を中心として回転可能である、および第２のホイールインターフェースが第２の操舵軸を中心として回転可能である、のうちの少なくとも１つである。

【0018】

いくつかの実施形態では、第１の操舵軸は、第１のサスペンションリンケージを通って延在する、および第２の操舵軸は、第２のサスペンションリンケージを通って延在する、の少なくともいずれかである。

【0019】

いくつかの実施形態では、第１のホイールインターフェースおよび第２のホイールインターフェースは、それぞれ第１の操舵軸および第２の操舵軸を中心として同時に回転可能である。

【0020】

いくつかの実施形態では、第１のホイールインターフェースおよび第２のホイールインターフェースは、それぞれ第１の操舵軸および第２の操舵軸を中心として同じ方向に同時に回転可能である。

【0021】

いくつかの実施形態では、第１のホイールインターフェースおよび第２のホイールインターフェースは、それぞれ第１の操舵軸および第２の操舵軸を中心として同じ方向に同時に回転可能であり、第１のホイールインターフェースは、第１の操舵角まで回転可能であり、第２のホイールインターフェースは、第１の操舵角とは異なる第２の操舵角まで回転可能である。

【0022】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステムは、サブフレームに接続され、第１のスピン軸に実質的に平行な第１の操舵アクチュエータロッドを有する第１の操舵アクチュエータをさらに含み、第１の操舵アクチュエータロッドは、第１の操舵軸を中心として第１のホイールインターフェースを回転させるために第１のホイールインターフェースに接続される。

【0023】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステムは、サブフレームに接続され、第２のスピン軸に実質的に平行な第２の操舵アクチュエータロッドを有する第２の操舵アクチュエータをさらに含み、第２の操舵アクチュエータロッドは、第２の操舵軸を中心として第２のホイールインターフェースを回転させるために第２のホイールインターフェースに接続される。

【0024】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステムは、サブフレームに接続され、第１の軸および第１の操舵軸を横切る第１の操舵アクチュエータロッドを有する第１の操舵アクチュエータと、第１の操舵軸を中心として第１のホイールインターフェースを回転させるために、第１の操舵アクチュエータロッドおよび第１のホイールインターフェースに接続された第１の操舵リンケージとをさらに含む。

【0025】

いくつかの実施形態では、第１の操舵リンケージは、サブフレームまたは第１のサスペンションリンケージに接続された第１のリンクであって、第１のリンクが第１の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能であり、第１の操舵アクチュエータロッドが第１のリンクに接続されている、第１のリンクと、第１の操舵アクチュエータロッドを横切る第１の操舵ロッドであって、第１のリンクおよび第１のホイールインターフェースに接続されている、第１の操舵ロッドとを含む。

【0026】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステムは、サブフレームに接続され、第２のスピン軸および第２の操舵軸を横切る第２の操舵アクチュエータロッドを有する第２の操舵アクチュエータと、第２の操舵軸を中心として第２のホイールインターフェースを回転させるために第２の操舵アクチュエータロッドおよび第２のホイールインターフェースに接続されている第２の操舵リンケージとをさらに含む。

【0027】

いくつかの実施形態では、第２の操舵リンケージは、サブフレームまたは第２のサスペンションリンケージに接続された第２のリンクであって、第２のリンクが第２の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能であり、第２の操舵アクチュエータロッドが第２のリンクに接続されている、第２のリンクと、第２の操舵アクチュエータロッドを横切る第２の操舵ロッドであって、第２のリンクおよび第２のホイールインターフェースに接続されている、第２の操舵ロッドとを含む。

【0028】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステムは、サブフレームに接続され、操舵アクチュエータロッドを有する操舵アクチュエータと、第１の操舵軸を中心として第１のホイールインターフェースを回転させるために操舵アクチュエータおよび第１のホイールインターフェースに接続された操舵リンケージとをさらに含む。

【0029】

いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータロッドは、第１のスピン軸および第２のスピン軸に実質的に平行であり、操舵リンケージは、サブフレームに接続された第１のリンクであって、第１のリンクが第１の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能であり、操舵アクチュエータロッドが第１のリンクに接続されている、第１のリンクと、サブフレームまたは第１のサスペンションリンケージに接続された第２のリンクであって、第１の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能である、第２のリンクと、第１のスピン軸および第１の操舵軸を横切り、第１のリンクおよび第２のリンクに接続されている第１の操舵ロッドと、第１の操舵ロッドを横切り、第２のリンクおよび第１のホイールインターフェースに接続されている第２の操舵ロッドとを含む。

【0030】

いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッドは第１の軸に実質的に平行であり、第２の操舵ロッドは第１の操舵ロッドに実質的に平行である。

【0031】

いくつかの実施形態では、操舵リンケージは、サブフレームまたは第２のサスペンションリンケージに接続された第３のリンクであって、第２の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能である、第３のリンクと、第２のスピン軸および第２の操舵軸を横切り、第１のリンクおよび第３のリンクに接続されている第３の操舵ロッドと、第３の操舵ロッドを横切り、第２の操舵軸を中心として第２のホイールインターフェースを回転させるために第３のリンクおよび第２のホイールインターフェースに接続されている第４の操舵ロッドとをさらに含む。

【0032】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステムは、サブフレームに接続され、第１の軸および第１の操舵軸を横切る第１の操舵アクチュエータロッドを有する操舵アクチュエータと、第１の操舵軸を中心として第１のホイールインターフェースを回転させるために、操舵アクチュエータロッドおよび第１のホイールインターフェースに接続された操舵リンケージとをさらに含む。

【0033】

いくつかの実施形態では、操舵リンケージは、サブフレームまたは第１のサスペンションリンケージに接続された第１のリンクであって、第１のリンクが第１の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能であり、第１の操舵アクチュエータロッドが第１のリンクに接続されている、第１のリンクと、第１の操舵アクチュエータロッドを横切り、第１のリンクおよび第１のホイールインターフェースに接続されている第１の操舵ロッドとを含む。

【0034】

いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータは、第２のスピン軸および第２の操舵軸を横切る第２の操舵アクチュエータロッドをさらに有し、操舵リンケージは、サブフレームまたは第２のサスペンションリンケージに接続された第２のリンクであって、第２のリンクが第２の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能であり、第２の操舵アクチュエータロッドが第２のリンクに接続されている、第２のリンクと、第２の操舵アクチュエータロッドを横切り、第２の操舵軸を中心として第２のホイールインターフェースを回転させるために第２のリンクおよび第２のホイールインターフェースに接続されている第２の操舵ロッドとを含む。

【0035】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステムは、サブフレームに接続され、第１のスピン軸および第２のスピン軸ならびに第１の操舵軸および第２の操舵軸を横切る操舵アクチュエータロッドを有する操舵アクチュエータと、第１の操舵軸を中心として第１のホイールインターフェースを回転させるために操舵アクチュエータロッドおよび第１のホイールインターフェースに接続されている操舵リンケージとをさらに含む。

【0036】

いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータロッドは、第１の軸および第２の軸に実質的に平行である。

【0037】

いくつかの実施形態では、操舵リンケージは、サブフレームまたは第１のサスペンションリンケージに接続された第１のリンクであって、第１の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能である、第１のリンクと、操舵アクチュエータロッドを横切り、第１の操舵軸を中心として第１のホイールインターフェースを回転させるために第１のリンクおよび第１のホイールインターフェースに接続されている第１の操舵ロッドとを含む。

【0038】

いくつかの実施形態では、操舵リンケージは、操舵アクチュエータロッドと第１のリンクとを接続する第１のカプラを含む。

【0039】

いくつかの実施形態では、第２の操舵軸を中心として第２のホイールインターフェースを回転させるための操舵アクチュエータロッドと第２のホイールインターフェースとを接続する操舵リンケージは、サブフレームまたは第２のサスペンションリンケージに接続された第２のリンクであって、第２の操舵軸に実質的に平行な軸を中心として回転可能である、第２のリンクと、第２の操舵アクチュエータロッドを横切り、第２の操舵軸を中心として第２のホイールインターフェースを回転させるために第２のリンクおよび第２のホイールインターフェースに接続されている第２の操舵ロッドとを含む。

【0040】

いくつかの実施形態では、操舵リンケージは、操舵アクチュエータロッドと第２のリンクとを接続する第２のカプラを含む。

【0041】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステムは、第１のサスペンションリンケージと第２のサスペンションリンケージとを相互接続するピストンアセンブリを含む運動抑制器をさらに含む。

【0042】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステムは、第１のホイールインターフェースおよび第２のホイールインターフェースのうちの少なくとも１つをそれぞれ第１のスピン軸および第２のスピン軸を中心として回転させるための少なくとも１つのモータを含むドライブトレインユニットをさらに含む。

【0043】

本発明のいくつかの実施形態は、車両コーナーシステムを提供することができ、車両コーナーシステムは、サブフレームと、第１のホイールインターフェースであって、第１のホイールインターフェースに接続されたときに第１の車輪がその周りをスピンする第１のスピン軸を有する第１のホイールインターフェースと、サブフレームおよび第１のホイールインターフェースに接続され、これらを横切る第１のサスペンションリンケージと、第２のホイールインターフェースであって、第２のホイールインターフェースに接続されたときに第２の車輪がその周りをスピンする第２のスピン軸を有する第２のホイールインターフェースと、サブフレームおよび第２のホイールインターフェースに接続され、これらを横切る第２のサスペンションリンケージと、第１のホイールインターフェースおよび第２のホイールインターフェースの少なくとも１つをそれぞれ第１のスピン軸および第２のスピン軸を中心として回転させるための少なくとも１つのモータを含むドライブトレインユニットとを含むことができる。

【0044】

いくつかの実施形態では、ドライブトレインユニットは、サブフレームに接続された第１のモータと、第１のスピン軸に実質的に平行であり、第１のスピン軸を中心として第１のホイールインターフェースを回転させるために第１のモータおよび第１のホイールインターフェースに接続されている第１のドライブシャフトとを含む。

【0045】

いくつかの実施形態では、ドライブトレインユニットは、サブフレームに接続されている第２のモータと、第２のスピン軸に実質的に平行であり、第２のスピン軸を中心として第２のホイールインターフェースを回転させるために第２のモータおよび第２のホイールインターフェースに接続されている第２のドライブシャフトとを含む。

【0046】

いくつかの実施形態では、ドライブトレインユニットは、サブフレームに接続されたモータと、第１の軸および第３の軸に実質的に平行であり、モータに接続されている第１のドライブシャフトと、第１のスピン軸に実質的に平行であり、第１のホイールインターフェースに接続されている第２のドライブシャフトと、第１のスピン軸を中心として第１のホイールインターフェースを回転させるために第１のドライブシャフトの回転を第２のドライブシャフトに伝達するための第１の変速機とを含む。

【0047】

いくつかの実施形態では、ドライブトレインユニットは、第２のスピン軸に実質的に平行であり、第２のホイールインターフェースに接続されている第３のドライブシャフトと、第２のスピン軸を中心として第２のホイールインターフェースを回転させるために第１のドライブシャフトの回転を第３のドライブシャフトに伝達するための第２の変速機とをさらに含む。

【0048】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステムは、モータの動作を制御するためのコントローラを含む。

【0049】

いくつかの実施形態では、コントローラはさらに、第１のドライブシャフトおよび第２のドライブシャフトに対し第１の変速機を交互に結合および分離し、かつ、第２のドライブシャフトおよび第３のドライブシャフトに対し第２の変速機を交互に結合および分離する。

【0050】

いくつかの実施形態では、ドライブトレインユニットは、第１のスピン軸を中心として第１のホイールインターフェースを回転させるために、第１のアームに接続された第１のインホイールモータを含む。

【0051】

いくつかの実施形態では、ドライブトレインユニットは、第２のスピン軸を中心として第２のホイールインターフェースを回転させるために、第２のアームに接続された第２のインホイールモータをさらに含む。

【0052】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステムは、第１のサスペンションリンケージと第２のサスペンションリンケージとを相互接続するピストンアセンブリを含む運動抑制器を含む。

【0053】

いくつかの実施形態では、第１のホイールインターフェースは、第１の操舵軸を中心として回転可能である、および第２のホイールインターフェースは、第２の操舵軸を中心として回転可能である、の少なくともいずれかである。

【0054】

図面の簡単な説明
本発明の実施形態をよりよく理解するために、また、それをどのように実施することができるかを示すために、ここで、純粋に例として、添付の図面を参照するが、そこでは、全体を通して、同様の符号は対応する要素または部分を示す。

【図面の簡単な説明】

【0055】

【図1A】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムの概略図である。

【図1B】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムの概略図である。

【図1C】本発明のいくつかの実施形態による、図１Ａ～図１Ｂに概略的に示す車両コーナーシステムの例の３Ｄ図である。

【図1D】本発明のいくつかの実施形態による、図１Ａ～図１Ｂに概略的に示す車両コーナーシステムの例の３Ｄ図である。

【図1E】本発明のいくつかの実施形態による、図１Ｃ～図１Ｄの車両コーナーシステムおよびそれに組み立てられた車輪の例の３Ｄ図である。

【図1F】本発明のいくつかの実施形態による、図１Ｃ～図１Ｄの車両コーナーシステムおよびそれに組み立てられた車輪の例の３Ｄ図である。

【図1G】本発明のいくつかの実施形態による、地面に対して異なる高さにある車両コーナーシステムを示す車両コーナーシステム、および車両コーナーシステムに組み立てられたデュアルアクスルホイールアセンブリの車輪の概略図である。

【図1H】本発明のいくつかの実施形態による、地面に対して異なる高さにある車両コーナーシステムを示す車両コーナーシステム、および車両コーナーシステムに組み立てられたデュアルアクスルホイールアセンブリの車輪の概略図である。

【図2】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットと、２つの操舵アクチュエータを含む操舵ユニットとを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムの概略図である。

【図3】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットと、２つの操舵アクチュエータおよび２つの操舵リンケージを含む操舵ユニットとを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムの概略図である。

【図4A】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットと、操舵アクチュエータおよび操舵リンケージを含む操舵ユニットとを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムの概略図である。

【図4B】本発明のいくつかの実施形態による、図４Ａに概略的に示す車両コーナーシステムの例の３Ｄ図である。

【図4C】本発明のいくつかの実施形態による、図４Ａに概略的に示す車両コーナーシステムの例の３Ｄ図である。

【図4D】本発明のいくつかの実施形態による、図４Ｂ～図４Ｃの車両コーナーシステムの例の概略上面図である。

【図5】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットと、２つの操舵アクチュエータロッドおよび操舵リンケージを有する操舵アクチュエータを含む操舵ユニットとを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムの概略図である。

【図6A】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットと、単一の操舵アクチュエータロッドおよび操舵リンケージを有する操舵アクチュエータを含む操舵ユニットとを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムの３Ｄ図である。

【図6B】本発明のいくつかの実施形態による、図６Ａの車両コーナーシステムの概略上面図である。

【図6C】本発明のいくつかの実施形態による、図６Ａ～図６Ｂに示す操舵アクチュエータおよび操舵アクチュエータロッドの３Ｄ図である。

【図6D】本発明のいくつかの実施形態による、図６Ａ～図６Ｂに示す操舵アクチュエータおよび操舵アクチュエータロッドの３Ｄ図である。

【図7】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットと、２つのモータを含むドライブトレインユニットとを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムの概略図である。

【図8】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットと、モータおよび２つの変速機サブユニットを含むドライブトレインユニットとを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムの概略図である。

【図9】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットと、２つのインホイールモータを含むドライブトレインユニットとを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムの概略図である。

【図10】本発明のいくつかの実施形態による、デュアルアクスルホイールアセンブリのためにサスペンションユニットおよび２つの制動ユニットを含む車両コーナーシステムの３Ｄ図である。

【図11A】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットの運動抑制器運動抑制器のピストンアセンブリの３Ｄ図である。

【図11B】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットの運動抑制器運動抑制器のピストンアセンブリの３Ｄ図である。

【図11C】本発明のいくつかの実施形態による、図１１Ａ～図１１Ｂのピストンアセンブリおよび流体供給サブシステムの概略図である。

【図12A】本発明のいくつかの実施形態による、２つ以上の平行なばね荷重部材を収容するハウジング１２１０を含む、サスペンションユニットの運動抑制器の概略図である。

【図12B】本発明のいくつかの実施形態による、２つ以上の平行なばね荷重部材を収容するハウジング１２１０を含む、サスペンションユニットの運動抑制器の概略図である。

【図12C】本発明のいくつかの実施形態による、２つ以上の平行なばね荷重部材を収容するハウジング１２１０を含む、サスペンションユニットの運動抑制器の概略図である。

【図12D】本発明のいくつかの実施形態による、油圧サブシステムを含む図１２Ａ～図１２Ｃの運動抑制器の概略図である。

【図13A】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットの運動抑制器のピストンアセンブリの３Ｄ図である。

【図13B】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットの運動抑制器のピストンアセンブリの３Ｄ図である。

【図13C】本発明のいくつかの実施形態による、加圧サブシステムおよび油圧サブシステムを含む図１３Ａ～図１３Ｂのピストンアセンブリの概略図である。

【図14A】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットの運動抑制器の伸縮ピストンアセンブリの３Ｄ図である。

【図14B】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットの運動抑制器の伸縮ピストンアセンブリの３Ｄ図である。

【図14C】本発明のいくつかの実施形態による、図１４Ａ～図１４Ｂの伸縮ピストンアセンブリおよび加圧サブシステムの部分断面図の２Ｄ図、ならびに油圧サブシステムの概略図である。

【図14D】本発明のいくつかの実施形態による、図１４Ｃの運動抑制器の力－変位曲線の例を示すグラフである。

【図14E】本発明のいくつかの実施形態による、図１４Ａ～図１４Ｃのサスペンションユニット、操舵ユニット、および運動抑制器を含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム、および車両コーナーシステムに接続された車輪の３Ｄ図を示す。

【図14F】本発明のいくつかの実施形態による、図１４Ａ～図１４Ｃのサスペンションユニット、操舵ユニット、および運動抑制器を含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム、および車両コーナーシステムに接続された車輪の３Ｄ図を示す。

【図15A】本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニットの運動抑制器のピストンアセンブリの３Ｄ図である。

【図15B】本発明のいくつかの実施形態による、図１５Ａのピストンアセンブリの部分断面図の２Ｄ図である。

【図15C】本発明のいくつかの実施形態による、図１５Ａ～図１５Ｂのピストンアセンブリの部分断面図の２Ｄ図、および油圧サブシステムの概略図である。

【図16A】本発明のいくつかの実施形態による、デュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム１６１０を含む車両プラットフォームの２Ｄ図である。

【図16B】本発明のいくつかの実施形態による、デュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム１６１０を含む車両プラットフォームの２Ｄ図である。

【発明を実施するための形態】

【0056】

説明を簡単かつ明確にするために、図に示す要素は必ずしも縮尺通りに描かれていないことが理解されよう。例えば、いくつかの要素の寸法は、明確にするために他の要素に対して誇張されている場合がある。さらに、適切であると考えられる場合、対応するまたは類似の要素を示すために、図面間で参照番号を繰り返すことができる。

【0057】

発明の詳細な説明
以下の説明では、本発明の様々な態様について説明する。説明の目的で、本発明の完全な理解を提供するために、特定の構成および詳細が記載されている。しかしながら、本明細書に提示された特定の詳細なしに本発明を実施できることも当業者には明らかであろう。さらに、周知の特徴は、本発明を不明瞭にしないために省略または簡略化することができる。図面を特に参照すると、示されている詳細は、例示であり、本発明の実施形態の例示的な説明のみを目的としており、本発明の原理および概念的態様の最も有用で容易に理解される説明であると考えられるものを提供するために提示されていることが強調される。これに関連して、本発明の基本的な理解のために必要とされるよりも詳細に本発明の構造的詳細を示すための試みはなされておらず、図面と合わせた説明は、本発明のいくつかの形態が実際にどのように具現化され得るかを当業者に明らかにする。

【0058】

本発明の少なくとも１つの実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、その適用において、以下の説明に記載されるかまたは図面に示される構成要素の構造および配置の詳細に限定されないことを理解されたい。本発明は、様々な方法で実施または実行することができる他の実施形態、ならびに開示された実施形態の組み合わせに適用可能である。また、本明細書で使用される表現および用語は、説明のためのものであり、限定するものと見なされるべきではないことを理解されたい。

【0059】

以下の例示／説明は、デュアルアクスルホイールアセンブリ用のサスペンションユニット／車両コーナーシステムの実施形態を示す。これらの実施形態の各々は、提示された他の実施形態からの特徴を含むことができ、具体的に記載されていない実施形態は、本明細書に記載された様々な特徴を含むことができる。

【0060】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６を含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム１００の概略図である図１Ａおよび図１Ｂを参照する。図１Ａおよび図１Ｂは、それぞれ車両コーナーシステム１００の概略側面図および上面図を示す。

【0061】

本発明のいくつかの実施形態による、図１Ａ～図１Ｂに概略的に示す車両コーナーシステム１００の例の３Ｄ図である図１Ｃおよび図１Ｄも参照する。図１Ｃおよび図１Ｄは、車両コーナーシステム１００の様々な斜視図を示す。

【0062】

本発明のいくつかの実施形態による、図１Ｃ～図１Ｄの車両コーナーシステム１００およびそれに組み立てられた車輪９２、９４の例の３Ｄ図である図１Ｅおよび図１Ｆも参照する。図１Ｅおよび図１Ｆは、車両コーナーシステム１００およびそれに組み立てられたデュアルアクスルホイールアセンブリ９０の車輪９２、９４の様々な斜視図を示す。

【0063】

本発明のいくつかの実施形態によれば、車両コーナーシステム１００は、サブフレーム１０５と、サスペンションユニット１０６と、第１のホイールインターフェース１１０と、第２のホイールインターフェース１３０とを含む。サスペンションユニット１０６は、第１のサスペンションリンケージ１２０および第２のサスペンションリンケージ１４０を含んでもよい。いくつかの実施形態では、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０は、サスペンションユニット１０６の一部である。

【0064】

サブフレーム１０５は、車両の基準フレーム（例えば、シャーシプラットフォームまたは本体の一部）に接続されてもよい。サブフレーム１０５は、長手方向サブフレーム軸１０５ａおよび垂直サブフレーム軸１０５ｂを有してもよい。長手方向サブフレーム軸１０５ａは、サスペンションユニット１０６がその中に組み立てられたときに、車両の基準フレームの任意の長手方向軸に平行（または実質的に平行）であってもよい。垂直サブフレーム軸１０５ｂは、サスペンションユニット１０６がその中に組み立てられたときに、車両の基準フレームの任意の垂直軸に平行（または実質的に平行）であってもよい。

【0065】

第１のホイールインターフェース１１０は、例えば、ホイールナックル、ホイール直立部、ホイールハブ、ホイールベアリング、および当技術分野で知られている他のホイールインターフェース要素であってもよく、またはそれらを含んでもよい。第１のホイールインターフェース１１０は、第１のホイールインターフェース１１０に接続されたときにその周りを第１の車輪がスピン（例えば、回転）することができる第１のスピン軸１１２を有してもよい。

【0066】

第１のサスペンションリンケージ１２０は、サブフレーム１０５および第１のホイールインターフェース１１０に接続されてもよい。第１のサスペンションリンケージ１２０は、第１のホイールインターフェース１１０および／またはサブフレーム１０５を横切ってもよい。いくつかの実施形態では、第１のサスペンションリンケージ１２０は、１つまたは複数のアームを含む。いくつかの実施形態では、第１のサスペンションリンケージ１２０は、（例えば、図１Ａおよび図１Ｂに示すように）第１のアーム（例えば、第１の制御アーム）１２１を含む。第１のアーム１２１は、第１のホイールインターフェース１１０に接続されてもよい。第１のアーム１２１は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。第１のアーム１２１は、第１のホイールインターフェース１１０および／またはサブフレーム１０５を横切ってもよい。第１のアーム１２１は、第１の軸１２２を中心としてサブフレーム１０５に対して回転してもよい。第１の軸１２２は、第１のスピン軸１１２に対して垂直（または実質的に垂直）であってもよい。

【0067】

第２のホイールインターフェース１３０は、例えば、ホイールナックル、ホイール直立部、ホイールハブ、ホイールベアリング、および当技術分野で知られている他のホイールインターフェース要素であってもよく、またはそれらを含んでもよい。第２のホイールインターフェース１３０は、第２のホイールインターフェース１３０に接続されたときにその周りを第２の車輪がスピン（例えば、回転）することができる第２のスピン軸１３２を有してもよい。

【0068】

第２のサスペンションリンケージ１４０は、サブフレーム１０５および第２のホイールインターフェース１３０に接続されてもよい。第２のサスペンションリンケージ１４０は、第２のホイールインターフェース１３０および／またはサブフレーム１０５を横切ってもよい。いくつかの実施形態では、第２のサスペンションリンケージ１４０は、１つまたは複数のアームを含む。いくつかの実施形態では、第２のサスペンションリンケージ１４０は、第２のアーム（例えば、第２の制御アーム）１４１を含む。第２のアーム１４１は、第２のホイールインターフェース１３０に接続されてもよい。第２のアーム１４１は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。第２のアーム１４１は、第２のホイールインターフェース１３０および／またはサブフレーム１０５を横切ってもよい。第２のアーム１４１は、第２の軸１４２を中心としてサブフレーム１０５に対して回転してもよい。第２の軸１４２は、第２のスピン軸１１３に対して垂直（または実質的に垂直）であってもよい。

【0069】

いくつかの実施形態では、第１の軸１２２および第２の軸１４２は、第１のスピン軸１１２および第２のスピン軸１３２に垂直な（または実質的に垂直な）軸に沿って整列される。

【0070】

いくつかの実施形態では、第１のサスペンションリンケージ１２０は、（例えば、図１Ｃおよび図１Ｄに示すように）第３のアーム（例えば第３の制御アーム）１２４を含む。いくつかの実施形態では、第２のサスペンションリンケージ１４０は、（例えば、図１Ｃおよび１Ｄに示すように）第４のアーム（例えば第４の制御アーム）１４４を含む。第３のアーム１２４は、第１のホイールインターフェース１１０に接続されてもよい。第３のアーム１２４は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。第３のアーム１２４は、第１のホイールインターフェース１３０および／またはサブフレーム１０５を横切ってもよい。いくつかの実施形態では、第３のアーム１２４は、第１のスピン軸１１２に垂直な（または実質的に垂直な）第３の軸１２５を中心としてサブフレーム１０５に対して回転してもよい。第４のアーム１４４は、第２のホイールインターフェース１３０に接続されてもよい。第４のアーム１４４は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。第４のアーム１４４は、第２のホイールインターフェース１３０および／またはサブフレーム１０５を横切ってもよい。いくつかの実施形態では、第４のアーム１４４は、第２のスピン軸１３２に対して垂直（または実質的に垂直）な第４の軸１４５を中心としてサブフレーム１０５に対して回転することができる。いくつかの実施形態では、第３の軸１２５および第４の軸１４５は、第１のスピン軸１１２および第２のスピン軸１３２に対して垂直（または実質的に垂直）な軸に沿って整列される。

【0071】

いくつかの実施形態では、第１のサスペンションリンケージ１２０および第２のサスペンションリンケージ１４０の各々はマルチリンクサスペンションであり、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０の各々は、サブフレーム１０５に対するホイールインターフェース１１０、１３０のサスペンション運動を提供するために、２本以上のアームを使用してサブフレーム１０５に結合される。いくつかの実施形態では、それぞれのサスペンションリンケージの２つ以上のアームの各々は、それぞれのホイールインターフェースを横切る。例えば、サスペンションユニット１０６は、（例えば、図１Ｃおよび図１Ｄに示すように）第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０の各々に対して、ダブルウィッシュボーン形状のサスペンションを含んでもよい。

【0072】

いくつかの実施形態では、サスペンションユニット１０６は、運動抑制器１５０を含む。運動抑制器１５０は、ピストンアセンブリ１５１を含んでもよい。ピストンアセンブリ１５１は、第１のサスペンションリンケージ１２０と第２のサスペンションリンケージ１４０とを相互接続してもよい。いくつかの実施形態では、ピストンアセンブリ１５１は、（例えば、図１Ｂ、図１Ｃおよび図１Ｄに示すように）第１のアーム１２１と第２のアーム１４１とを相互接続する。いくつかの実施形態では、ピストンアセンブリ１５１はサブフレーム１０５に接続される。ピストンアセンブリ１５１および第１のアーム１２１は、互いに対して回転してもよい。ピストンアセンブリ１５１および第２のアーム１４１は、互いに対して回転してもよい。ピストンアセンブリ１５１は、第１のリンケージ１５１ａを使用してサブフレーム１０５および第１のサスペンションリンケージ１２０に接続されてもよい。ピストンアセンブリ１５１は、第２のリンケージ１５１ｂを使用してサブフレーム１０５および第２のサスペンションリンケージ１４０に接続されてもよい。

【0073】

ピストンアセンブリ１５１を第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０および／またはサブフレーム１０５にそれぞれ接続するために、第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂの様々な構成が使用されてもよい。例えば、第１のリンケージ１５１ａは、サブフレーム１０５に接続された第１のリンク１５２を含んでもよい。第１のリンク１５２は、例えば第１のスピン軸１１２に平行（または実質的に平行）な軸１５２ａを中心としてサブフレーム１０５に対して回転してもよい。第１のアーム１２１は、第１のリンク１５２に接続されてもよく、軸１５２ａに平行な軸１５２ｂを中心として第１のリンク１５２に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第１のアーム１２１は、（例えば、図１Ｄに示すように）第１の接続ロッド１５２ｂａを使用して第１のリンク１５２に接続されている。いくつかの実施形態では、第１の接続ロッド１５２ｂａは、軸１５２ｂに平行な軸１５２ｂｂを中心として第１のアーム１２１に対して回転してもよい。ピストンアセンブリ１５１は、第１のリンク１５２に接続されてもよく、軸１５２ａに平行な軸１５２ｃを中心として第１のリンク１５２に対して回転してもよい。第１のリンク１５２は、クランク、ベルクランク、オーバルクランク、円形クランク、「Ｌ」字形クランク、または多角形クランクであってもよい。

【0074】

同じ例では、第２のリンケージ１５１ｂは、サブフレーム１０５に接続された第２のリンク１５４を含んでもよい。第２のリンク１５４は、例えば第２のスピン軸１３２に平行（または実質的に平行）な軸１５４ａを中心としてサブフレーム１０５に対して回転してもよい。第２のアーム１４１は、第２のリンク１５４に接続されてもよく、軸１５４ａに平行な軸１５４ｂを中心として第２のリンク１５４に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第２のアーム１４１は、（例えば、図１Ｄに示すように）第２の接続ロッド１５４ｂａを使用して第２のリンク１５４に接続されている。いくつかの実施形態では、第２の接続ロッド１５４ｂａは、軸１５４ｂに平行な軸１５４ｂｂを中心として第２の０アーム１４１に対して回転してもよい。ピストンアセンブリ１５１は、第２のリンク１５４に接続されてもよく、軸１５４ａに平行な軸１５４ｃを中心として第２のリンク１５４に対して回転してもよい。第２のリンク１５４は、クランク、ベルクランク、オーバルクランク、円形クランク、「Ｌ」字形クランク、または多角形クランクであってもよい。

【0075】

第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂの他の構成も可能である。
いくつかの実施形態では、ピストンアセンブリ１５１は、第１のサスペンションリンケージ１２０と第２のサスペンションリンケージ１４０との間（例えば、第１のアーム１２１と第２のアーム１４１との間）に配置される。いくつかの実施形態では、ピストンアセンブリ１５１は、第１のスピン軸１１２と第２のスピン軸１３２との間に配置される。いくつかの実施形態では、ピストンアセンブリ１５１は、（例えば、図１Ｂ、図１Ｃ、および図１Ｄに示すように）第１の軸１２２および第２の軸１４２に平行な（または実質的に平行な）軸に沿って整列される。いくつかの実施形態では、（ｉ）第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０、ならびに（ｉｉ）ピストンアセンブリ１５１は、（例えば、図１Ｂ、図１Ｃおよび図１Ｄに示すように）サブフレーム１０５の互いに対して対向する側にある。第１のサスペンションリンケージ１２０および第２のサスペンションリンケージ１４０に対するピストンアセンブリ１５１のそのような位置および／または配向は、例えば、長手方向、横方向、および垂直方向の寸法のうちの１つまたは複数のコンパクトなサスペンションユニットを提供することができる。いくつかの実施形態では、ピストンアセンブリ１５１、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０は、サブフレーム１０５の同じ側に配置される。

【0076】

運動抑制器１５０および／またはピストンアセンブリ１５１は、例えば、第１のサスペンションリンケージ１２０と第２のサスペンションリンケージ１４０との間の互いに対する、および／またはサブフレーム１０５に対する相対運動を抑制、減衰、制御および／または支持することができる。運動抑制器１５０および／またはピストンアセンブリ１５１は、例えば、第１のホイールインターフェース１１０の第１のスピン軸１１２と第２のホイールインターフェース１３０の第２のスピン軸１３２との互いに対する相対距離および／または相対運動を抑制および／または制御することができる。運動抑制器１５０および／またはピストンアセンブリ１５１は、例えば、第１のサスペンションリンケージ１２０に加えられた荷重をサスペンションリンケージ１４０に伝達してもよく、第２のサスペンションリンケージ１４０に加えられた荷重を第１のサスペンションリンケージ１２０に伝達してもよい。運動抑制器１５０および／またはピストンアセンブリ１５１は、例えば、第１のサスペンションリンケージ１２０および第２のサスペンションリンケージ１４０に力を加えることによって、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０にそれぞれ接続された第１の車輪および第２の車輪の各々を路面に押してもよい。このようにして、デュアルアクスルホイールアセンブリの第１の車輪および第２の車輪の路面との牽引力は、例えば、第１の車輪または第２の車輪の一方が他方に対して下降し、および／または（例えば、路面上のバンプまたは穴に起因して）サブフレーム１０５または基準フレームから脱落するときに維持され得る。

【0077】

運動抑制器１５０は、例えば、第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０／第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対するピストンアセンブリ１５１の接続点間の距離を制御することによって、ピストンアセンブリ１５１の長さを制御してもよい。車両コーナーシステム１００が車両プラットフォームに組み立てられると、ピストンアセンブリ１５１の長さ（例えば、第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０および／または第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対するピストンアセンブリ１５１の接続点間の距離）は、サブフレーム１０５の高さ、したがって地面に対する車両プラットフォームの高さを画定することができる。第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０／第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対するピストンアセンブリ１５１の接続点間の距離を制御することにより、運動抑制器１５０および／またはピストンアセンブリ１５１は、サブフレーム１０５の高さ、したがって地面に対する車両プラットフォームの高さを制御することができる。例えば、ピストンアセンブリ１５１の長さが大きいほど（例えば、第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０／第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対するピストンアセンブリ１５１の接続点間の距離が大きいほど）、サブフレーム１０５、したがって車両コーナーシステム１００および車両プラットフォームが地面に対して高くなる（例えば、図１Ｈに関して後述するようなリフティング）。同じ例では、例えば図１Ｇに示すように、ピストンアセンブリ１５１の長さが小さいほど（例えば、第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０／第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対するピストンアセンブリ１５１の接続点間の距離が小さいほど）、サブフレーム１０５、したがって車両コーナーシステム１００および車両プラットフォームが地面に対して低くなる（例えば、図１Ｇに関して後述するようなニーリング）。

【0078】

いくつかの実施形態では、運動抑制器１５０はピストンを含む。いくつかの実施形態では、運動抑制器１５０はダンパを含む。様々な実施形態では、運動抑制器１５０は、ダンパの減衰プロファイルを設定および／または制御する。いくつかの実施形態では、運動抑制器１５０はばねを含む。いくつかの実施形態では、運動抑制器はばねダンパを含む。いくつかの実施形態では、運動抑制器１５０はコイルばねを含む。いくつかの実施形態では、運動抑制器１５０は流体ショックアブソーバを含む。いくつかの実施形態では、運動抑制器１５０は磁気ショックアブソーバを含む。いくつかの実施形態では、運動抑制器１５０は空気圧機構を含む。いくつかの実施形態では、運動抑制器１５０は油圧機構を含む。いくつかの実施形態では、運動抑制器１５０は油圧－空気圧機構を含む。いくつかの実施形態では、運動抑制器１５０は伸縮機構を含む。いくつかの実施形態では、運動抑制器１５０は、ねじ機構（例えば、ボールねじ機構またはねじ軸機構）を含む。いくつかの実施形態では、運動抑制器１５０は、ショックアブソーバ（例えば、アクティブショックアブソーバ）を含む。以下、サスペンションユニット１０６の運動抑制器１５０の様々な実施形態について説明する。

【0079】

いくつかの実施形態では、サスペンションユニット１０６は、（例えば、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃに示すように）第１のショックアブソーバ１６０および第２のショックアブソーバ１６２を含む。第１のショックアブソーバ１６０は、第１のアーム１２１およびサブフレーム１０５に接続されてもよい。いくつかの実施形態では、第１のショックアブソーバ１６０は、第１の軸１２２に平行（または実質的に平行）な軸を中心として、サブフレーム１０５に対して、および第１のアーム１２１に対して回転してもよい。第２のショックアブソーバ１６２は、第２のアーム１４１およびサブフレーム１０５に接続されてもよい。いくつかの実施形態では、第２のショックアブソーバ１６２は、第２の軸１４２に平行（または実質的に平行）な軸を中心として、サブフレーム１０５に対して、および第２のアーム１４１に対して回転してもよい。様々な実施形態において、第１のショックアブソーバ１６０および／または第２のショックアブソーバ１６２は、運動抑制器１５０に対して実質的に垂直である。

【0080】

様々な実施形態では、第１のショックアブソーバ１６０、第２のショックアブソーバ１６２、またはその両方は、伸縮式ショックアブソーバである。いくつかの実施形態では、第１のショックアブソーバ１６０および第２のショックアブソーバ１６２の各々は、ばねを含む。いくつかの実施形態では、第１のショックアブソーバ１６０および第２のショックアブソーバ１６２の各々は、ダンパを含む。いくつかの実施形態では、第１のショックアブソーバ１６０および第２のショックアブソーバ１６２の各々は、ばねダンパを含む。

【0081】

いくつかの実施形態では、サブフレーム１０５に対する第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０の運動は直線的（または実質的に直線的）である。いくつかの実施形態では、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０は、直線（または実質的に直線）に沿って移動する。いくつかの実施形態では、サブフレーム１０５に対する第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０の運動は円弧状である（例えば、典型的な車両サスペンションユニットにおけるようなキャンバを提供する）。いくつかの実施形態では、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０は、円弧（例えば、典型的な車両サスペンションユニットにおけるようなキャンバ円弧）に沿って移動する。

【0082】

いくつかの実施形態では、第３のアーム１２４は第３のアーム開口部１２６を含み、第４のアーム１４４は第４のアーム開口部１４６を含み、第１のショックアブソーバ１６０は第３のアーム開口部１２６を通って延在し、第２のショックアブソーバ１４６は第４のアーム開口部１４６を通って延在する。

【0083】

第１のサスペンションリンケージ１２０の第１のアーム１２１および第２のアーム１４１は、第１のホイールインターフェース１１０を横切ってもよい。第２のサスペンションリンケージ１４０の第３のアーム１２４および第４のアーム１４４は、第２のホイールインターフェース１３０を横切ってもよい。様々な実施形態において、（ｉ）第１のサスペンションリンケージ１２０の第１のアーム１２１および第２のアーム１４１、ならびに／または（ｉｉ）第２のサスペンションリンケージ１４０の第３のアーム１２４および第４のアーム１４４は、（例えば、図１Ｃおよび図１Ｄに示すように）ウィッシュボーン形状のアームである。第１のサスペンションリンケージ１２０および／または第２のサスペンションリンケージ１４０の他の構成も可能であることに留意されたい。例えば、第１のサスペンションリンケージ１２０および／または第２のサスペンションリンケージ１４０は各々、マルチリンク、マクファーソンまたはスライディングピラーサスペンション機構に基づくものであってもよい。

【0084】

（例えば、図１Ｅおよび図１Ｆに示すように）サスペンションユニット１０６は、車両プラットフォームの基準フレーム（例えば、シャーシ）に組み立てられてもよく、デュアルアクスルホイールアセンブリ９０の車輪９２、９４は、サスペンションユニット１０６に組み立てられてもよい。道路上での車両プラットフォームの移動中、サスペンションユニット１０６の運動抑制器１５０および／またはピストンアセンブリ１５１は、サブフレーム１０５および／または互いに対する第１のサスペンションリンケージ１２０および／または第２のサスペンションリンケージ１４０の相対運動および／または相対距離を制御することができ、第１のショックアブソーバ１６０および第２のショックアブソーバ１６２の各々は、デュアルアクスルホイールアセンブリ９０の車輪９２、９４の各々に対して、その別の車輪とは独立した別個の減衰を提供することができる。そのようなサスペンションユニット１０６は、（ｉ）比較的遅い運動速度で比較的大きな障害物の上を車輪９２、９４が移動する間の第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０の高振幅関節運動、および（ｉｉ）比較的速い運動速度で比較的小さな障害物の上を車輪９２、９４が移動する間の第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０の比較的小さな振動を減衰させることの両方を提供し得る。運動抑制器１５０および／またはピストンアセンブリ１５１は、路面より上の車両プラットフォームの基準フレームの所望の高さをさらに設定することができる。

【0085】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、地面８０に対して異なる高さにある車両コーナーシステム１００を示す車両コーナーシステム１００、および車両コーナーシステム１００に組み立てられたデュアルアクスルホイールアセンブリ９０の車輪９２、９４の概略図である図１Ｇおよび図１Ｈを参照する。

【0086】

図１Ｇの図１ｇ－ａ、１ｇ－ｂは、初期位置にある車両コーナーシステム１００の概略背面図および側面図を示し、図１Ｇの図１ｇ－ｃ、１ｇ－ｄは、下降位置にある車両コーナーシステム１００の概略背面図および側面図を示す。図１Ｈの図１ｈ－ａ、１ｈ－ｂは、初期位置にある車両コーナーシステム１００の概略背面図および側面図を示し、図１Ｈの図１ｈ－ｃ、１ｈ－ｄは、上昇位置にある車両コーナーシステム１００の概略背面図および側面図を示す。

【0087】

図１Ａ～図１Ｆに関して上述したように、運動抑制器１５０は、第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０／第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対するピストンアセンブリ１５１の接続点間の距離を制御することによって、サブフレーム１０５の高さ、したがって地面８０に対する車両プラットフォームの高さを制御することができる。

【0088】

例えば、図１Ｇに示すように、第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０／第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対するピストンアセンブリ１５１の接続点間の距離を（例えば、図１ｇ－ａの破線の矢印で示すように）減少させることにより、第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０をサブフレーム１０５に対して回転させ、サブフレーム１０５および車両コーナーシステム１００を（例えば、図１ｇ－ａの破線の矢印で示すように）地面８０に向かって移動させ、（例えば、図１ｇ－ａ、１ｇ－ｂに示すような）初期位置と比較して、サブフレーム１０５を（例えば、図１ｇ－ｃ、１ｇ－ｄに示すように）地面８０に向かって下降させることができる。

【0089】

別の例では、図１Ｈに示すように、第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０／第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対するピストンアセンブリ１５１の接続点間の距離を（例えば、図１ｈ－ａの破線の矢印で示すように）増加させることにより、第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０をサブフレーム１０５に対して回転させ、サブフレーム１０５および車両コーナーシステム１００を（例えば、図１ｈ－ａの破線の矢印で示すように）地面８０から離れるように移動させ、（例えば、図１ｈ－ａ、１ｈ－ｂに示すような）初期位置と比較して、サブフレーム１０５を（例えば、図１ｈ－ｃ、１ｈ－ｄに示すように）地面８０に対して上昇させることができる。

【0090】

本発明のいくつかの実施形態は、サスペンションユニット１０６と、第１の操舵軸および第２の操舵軸をそれぞれ中心として第１のホイールインターフェース１１０および／または第２のホイールインターフェース１３０を回転させる操舵ユニットとを含む、デュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムを提供することができる。

【0091】

いくつかの実施形態では、第１の操舵軸は、第１のスピン軸１１２および第１の軸１２２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第１の操舵軸は、第１のスピン軸１１２に対して第１のキャスタ角である。いくつかの実施形態では、第２の操舵軸は、第２のスピン軸１３２および第２の軸１４２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵軸は、第２のスピン軸１３２に対して第２のキャスタ角である。

【0092】

いくつかの実施形態では、第１の操舵軸は、サスペンションユニット１０６の第１のアーム１２１を通って延在する。いくつかの実施形態では、第２の操舵軸は、サスペンションユニット１０６の第２のアーム１４１を通って延在する。いくつかの実施形態では、第１の操舵軸は、サスペンションユニット１０６の第３のアーム１２４を通って延在する。いくつかの実施形態では、第２の操舵軸は、サスペンションユニット１０６の第４のアーム１４４を通って延在する。

【0093】

いくつかの実施形態では、操舵ユニットは、第１の操舵軸および第２の操舵軸をそれぞれ中心として、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０を同時に（または実質的に同時に）回転させることができる。いくつかの実施形態では、操舵ユニットは、第１の操舵軸および第２の操舵軸をそれぞれ中心として、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０を同じ方向に同時に回転させることができる。いくつかの実施形態では、操舵ユニットは、第１の操舵軸および第２の操舵軸をそれぞれ中心として、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０を同じ方向に同時に回転させることができ、第１のホイールインターフェース１１０は第１の操舵角まで回転し、第２のホイールインターフェースは第２の操舵角まで回転する。第１の操舵角および／または第２の操舵角は、例えば、車両コーナーシステムと組み立てられた車両シャーシプラットフォームの形状に基づいて予め決定することができる。例えば、第１の操舵角および／または第２の操舵角は、所定のアッカーマン角であってもよい。別の例では、第１の操舵角および／または第２の操舵角は、車両コーナーシステムと組み立てられた車両シャーシプラットフォームの動的旋回中心点によって動的に専用化されてもよい。

【0094】

いくつかの実施形態では、操舵ユニットは、異なる操舵特性を有する第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０を提供する。例えば、いくつかの実施形態では、操舵ユニットは、異なる操舵速度、異なる操舵角および／または異なる操舵方向で、第１の操舵軸および第２の操舵軸をそれぞれ中心として第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０を回転させることができる。例えば、操舵ユニットは、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０を異なる操舵方向に回転させて、車両コーナーシステムに組み込まれた車両シャーシプラットフォームを制動させ、および／または道路上で車両シャーシプラットフォームを安定させることができる。

【0095】

操舵ユニットの様々な実施形態を、図３、図４、図５Ａ～図５Ｄ、図６および図７に関して以下に説明する。

【0096】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６と、２つの操舵アクチュエータを含む操舵ユニット２０１とを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム２００の概略図である図２を参照する。図２は、車両コーナーシステム２００の概略上面図を示す。

【0097】

操舵ユニット２０１は、第１の操舵軸２０２および第２の操舵軸２０４をそれぞれ中心として、第１のホイールインターフェース１１０および／または第２のホイールインターフェース１３０を回転させてもよい。

【0098】

操舵ユニット２０１は、第１の操舵アクチュエータロッド２１２を有する第１の操舵アクチュエータ２１０を含んでもよい。第１の操舵アクチュエータ２１０は、第１の操舵アクチュエータロッド２１２を動かして、第１の操舵軸２０２を中心として第１のホイールインターフェース１１０を回転させてもよい。第１の操舵アクチュエータ２１０は、コーナーアセンブリ２００のサブフレーム１０５に接続されてもよい。第１の操舵アクチュエータロッド２１２は、第１のホイールインターフェース１１０に接続されてもよい。作動されると、第１の操舵アクチュエータロッド２１２は、例えば第１の操舵軸２０２に平行（または実質的に平行）な軸２１２ａを中心として第１のホイールインターフェース１１０に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド２１２は、第１のスピン軸１１２に対して鋭角である。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド２１２は、第１のホイールインターフェース１１０の第１のスピン軸１１２に平行（または実質的に平行）である。

【0099】

いくつかの実施形態では、操舵ユニット２０１は、第２の操舵アクチュエータロッド２２２を有する第２の操舵アクチュエータ２２０を含む。第２の操舵アクチュエータ２２０は、第２の操舵アクチュエータロッド２２２を動かして、第２の操舵軸２０４を中心として第２のホイールインターフェース１３０を回転させてもよい。第２の操舵アクチュエータ２２０は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。第２の操舵アクチュエータロッド２２２は、第２のホイールインターフェース１３０に接続されてもよい。作動されると、第２の操舵アクチュエータロッド２２２は、例えば第２の操舵軸２０４に平行（または実質的に平行）な軸２２２ａを中心として第２のホイールインターフェース１３０に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド２２２は、第１のスピン軸１３２に対して鋭角である。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド２２２は、第２のホイールインターフェース１３０の第２のスピン軸１３２に平行（または実質的に平行）である。

【0100】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステム２００はコントローラ２３０を含む。コントローラ２３０は、第１の操舵アクチュエータ２１２および第２の操舵アクチュエータ２１４の少なくとも一方の動作を制御してもよい。いくつかの実施形態では、コントローラ２３０は、第１の操舵アクチュエータ２１２および第２の操舵アクチュエータ２１４の動作を同期させる。

【0101】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６と、２つの操舵アクチュエータおよび２つの操舵リンケージを含む操舵ユニット３０１とを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム３００の概略図である図３を参照する。図３は、車両コーナーシステム３００の概略上面図を示す。

【0102】

操舵ユニット３０１は、第１の操舵軸３０２および第２の操舵軸３０４をそれぞれ中心として、第１のホイールインターフェース１１０および／または第２のホイールインターフェース１３０を回転させてもよい。

【0103】

操舵ユニット３０１は、第１の操舵アクチュエータロッド３１２を有する第１の操舵アクチュエータ３１０を含んでもよい。第１の操舵アクチュエータ３１０は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド３１２は、第１のスピン軸１１２を横切る。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド３１２は、第１の操舵軸３０２を横切る。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド３１２は、第１のスピン軸１１２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド３１２は、第１のスピン軸１１２に平行な軸に対して鋭角である。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド３１２は、第１のスピン軸１１２に平行な軸に対して鈍角（例えば、図３に概略的に示す角度３１２ａ）である。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド３１２は、第１の軸１２２に対して鋭角である。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド３１２は、第１の軸１２２に平行（または実質的に平行）である。

【0104】

操舵ユニット３０１は、第１の操舵アクチュエータロッド３１２を第１のホイールインターフェース１１０に接続するための第１の操舵リンケージ３２０を含んでもよい。いくつかの実施形態では、第１の操舵リンケージ３２０は、第１のリンク３２２および第１の操舵ロッド３２４を含む。第１のリンク３２２は、例えば第１のアーム１２１に接続されてもよく、例えば第１の操舵軸３０２に平行（または実質的に平行）な軸３２２ａを中心として第１のアーム１２１に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第１のリンク３２２は第１のアーム１２１に接続されない。いくつかの実施形態では、第１のリンク３２２は、サブフレーム１０５（図示せず）に（例えば直接的または間接的に）接続されている。第１の操舵アクチュエータロッド３１２は、第１のリンク３２２に接続されてもよく、軸３２２ａに平行な軸３２２ｂを中心として第１のリンク３２２に対して回転してもよい。第１の操舵ロッド３２４は、第１のリンク３２２および第１のホイールインターフェース３１０に接続されてもよい。第１の操舵ロッド３２４は、軸３２２ｃに平行な軸３２２ｃを中心として第１のリンク３２２に対して回転してもよい。第１のリンク３２２は、例えば、クランク、ベルクランク、オーバルクランク、円形クランク、「Ｌ」字形クランク、または多角形クランクを含んでもよい。第１の操舵ロッド３２４は、例えば第１の操舵軸３０２に平行（または実質的に平行）な軸３２４ａを中心として第１のホイールインターフェース１１０に対して回転してもよい。第１の操舵アクチュエータロッド３１２は、第１のリンク（例えば、クランク）３２２を介して第１の操舵ロッド３２４に接続されてもよい。

【0105】

いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド３２４は、第１の操舵アクチュエータロッド３１２を横切る。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド３２４は、第１の操舵アクチュエータロッド３１２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド３２４は、第１の操舵アクチュエータロッド３１２に平行な軸に対して鋭角（例えば、図３に概略的に示す角度３１２ｂ）である。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド３２４は、第１の操舵アクチュエータロッド３１２に平行な軸に対して鈍角である。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド３２４は、第１のスピン軸１１２に平行（または実質的に平行）である。

【0106】

（ｉ）第１の操舵アクチュエータロッド３１２と第１のスピン軸１１２に平行な軸との間の角度（例えば、図４に概略的に示す角度３１２ａ）、および（ｉｉ）第１の操舵ロッド３２４と第１の操舵アクチュエータロッド３１２に平行な軸との間の角度（例えば、図３に概略的に示す角度３１２ｂ）は、第１の操舵方向および第２の操舵方向における第１のホイールインターフェース１１０の操舵中に変化し得る。例えば、第１のホイールインターフェース１１０の操舵中、鈍角は鋭角になり、鋭角は鈍角になり得る。

【0107】

いくつかの実施形態では、操舵ユニット３０１は、第２の操舵アクチュエータロッド３３２を有する第２の操舵アクチュエータ３３０を含んでもよい。第２の操舵アクチュエータ３３０は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。

【0108】

いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド３３２は、第２のスピン軸１３２を横切る。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド３３２は、第２の操舵軸３０４を横切る。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド３３２は、第２のスピン軸１３２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド３３２は、第２のスピン軸１３２に平行な軸に対して鋭角である。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド３３２は、第２のスピン軸１３２に平行な軸に対して鈍角（例えば、図３に概略的に示す角度３３２ａ）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド３３２は、第２の軸１４２に対して鋭角である。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド３３２は、第２の軸１４２に平行（または実質的に平行）である。

【0109】

操舵ユニット３０１は、第２の操舵アクチュエータロッド３４２を第２のホイールインターフェース１３０に接続するための第２の操舵リンケージ３４０を含んでもよい。いくつかの実施形態では、第２の操舵リンケージ３４０は、第２のリンク３４２および第２の操舵ロッド３４４を含む。第２のリンク３４２は、例えば第２のアーム１４１に接続されてもよく、例えば第２の操舵軸３０４に平行（または実質的に平行）な軸３４２ａを中心として第２のアーム１４１に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第２のリンク３４２は第２のアーム１４１に接続されない。いくつかの実施形態では、第２のリンク３４２は、サブフレーム１０５（図示せず）に（例えば直接的または間接的に）接続される。第２の操舵アクチュエータロッド３３２は、第２のリンク３４２に接続されてもよく、軸３４２ａに平行な軸３４２ｂを中心として第２のリンク３４２に対して回転してもよい。第２の操舵ロッド３４４は、第２のリンク３４２および第２のホイールインターフェース１３０に接続されてもよい。第２の操舵ロッド３４４は、軸３４２ｃに平行な軸３４２ｃを中心として第２のリンク３４２に対して回転してもよい。第２のリンク３４２は、クランク、ベルクランク、オーバルクランク、円形クランク、「Ｌ」字形クランク、または多角形クランクであってもよい。第２の操舵ロッド３４４は、例えば第２の操舵軸３０４に平行（または実質的に平行）な軸３４４ａを中心として第２のホイールインターフェース１３０に対して回転してもよい。第２の操舵アクチュエータロッド３２２は、第２のリンク（例えば、クランク）３４２を介して第２の操舵ロッド３４４に接続されてもよい。

【0110】

いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド３４４は、第２の操舵アクチュエータロッド３３２を横切る。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド３４４は、第２の操舵アクチュエータロッド３３２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド３４４は、第２の操舵アクチュエータロッド３３２に平行な軸に対して鋭角（例えば、図３に概略的に示す角度３３２ｂ）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド３４４は、第２の操舵アクチュエータロッド３３２に平行な軸に対して鈍角である。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド３４４は、第３の第１のスピン軸１３２に平行（または実質的に平行）である。

【0111】

（ｉ）第２の操舵アクチュエータロッド３３２と第２のスピン軸１３２に平行な軸との間の角度（例えば、図３に概略的に示す角度３３２ａ）、および（ｉｉ）第２の操舵ロッド３４４と第２の操舵アクチュエータロッド３３２に平行な軸との間の角度（例えば、図３に概略的に示す角度３３２ｂ）は、第１の操舵方向および第２の操舵方向における第２のホイールインターフェース１３０の操舵中に変化し得る。例えば、第２のホイールインターフェース１３０の操舵中、鈍角は鋭角になり、鋭角は鈍角になり得る。

【0112】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステム３００はコントローラ３５０を含む。コントローラ３５０は、第１の操舵アクチュエータ３１０および第２の操舵アクチュエータ３３０の少なくとも一方の動作を制御してもよい。いくつかの実施形態では、コントローラ３５０は、第１の操舵アクチュエータ３１０および第２の操舵アクチュエータ３３０の動作を同期させる。

【0113】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６と、操舵アクチュエータおよび操舵リンケージを含む操舵ユニット４０１とを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム４００の概略図である図４Ａを参照する。図４Ａは、車両コーナーシステム４００の概略上面図を示す。

【0114】

操舵ユニット４０１は、第１の操舵軸４０２および第２の操舵軸４０４をそれぞれ中心として、第１のホイールインターフェース１１０および／または第２のホイールインターフェース１３０を回転させてもよい。

【0115】

操舵ユニット４０１は、操舵アクチュエータロッド４１２を有する操舵アクチュエータ４１０を含んでもよい。操舵アクチュエータ４１０は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータロッド４１２は、第１のスピン軸１１２および第２のスピン軸１３２に平行（または実質的に平行）である。

【0116】

操舵ユニット４０１は、操舵アクチュエータロッド４１２を第１のホイールインターフェース１１０および／または第２のホイールインターフェース１３０に接続するための操舵リンケージ４２０を含んでもよい。

【0117】

操舵リンケージ４２０は、第１のリンク４２１と、第２のリンク４２２と、第１の操舵ロッド４２３と、第２の操舵ロッド４２４とを含んでもよい。第１のリンク４２１は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。第１のリンク４２１は、例えば第１の操舵軸４０２および第２の操舵軸４０４と平行（または実質的に平行）であってもよい軸４２１ａを中心としてサブフレーム１０５に対して回転してもよい。操舵アクチュエータロッド４１２は、第１のリンク４２１に接続されてもよい。操舵アクチュエータロッド４１２は、軸４２１ａに平行であってもよい軸４２１ｂを中心として第１のリンク４２１に対して回転してもよい。

【0118】

第２のリンク４２２は、例えば、第１のアーム１２１に接続されてもよく、第１の操舵軸４０２に平行（または実質的に平行）であってもよい軸４２２ａを中心として第１のアーム１２１に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第２のリンク４２２は、第１のアーム１２１に接続されない。いくつかの実施形態では、第２のリンク４２２は、サブフレーム１０５に（例えば直接的または間接的に）接続される。

【0119】

第１の操舵ロッド４２３は、第１のリンク４２１および第２のリンク４２２に接続されてもよい。第１の操舵ロッド４２３は、軸４２１ａに平行であってもよい軸４２１ｃを中心として第１のリンク４２１に対して回転してもよい。第１の操舵ロッド４２３は、軸４２２ａに平行であってもよい軸４２２ｂを中心として第２のリンク４２２に対して回転してもよい。

【0120】

いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド４２３は、第１のスピン軸１１２を横切る。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッドは第１の操舵軸４０１を横切る。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド４２３は、第１のスピン軸１１２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド４２３は、第１のスピン軸１１２に平行な軸に対して鋭角である。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド４２３は、第１のスピン軸１１２に平行な軸に対して鈍角（例えば、図５Ａに概略的に示す角度４２３ａ）である。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド４２３は、第１の軸１２２に平行（または実質的に平行）である。

【0121】

いくつかの実施形態では、第１のリンク４２１は、クランク、ベルクランク、オーバルクランク、円形クランク、「Ｌ」字形クランク、または多角形クランクであってもよい。

【0122】

第２の操舵ロッド４２４は、第２のリンク４２２および第１のホイールインターフェース１１０に接続されてもよい。第２の操舵ロッド４２４は、軸４２２ａに平行であってもよい軸４２２ｃを中心として第２のリンク４２２に対して回転してもよい。第２の操舵ロッド４２４は、第１の操舵軸４０２に平行であってもよい軸４２４ａを中心として第１のホイールインターフェース１１０に対して回転してもよい。

【0123】

いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド４２４は、第１の操舵ロッド４２３を横切る。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド４２４は、第１の操舵ロッド４２４に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド４２４は、第１の操舵ロッド４２３に平行な軸に対して鋭角である。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド４２４は、第１の操舵ロッド４２３に平行な軸に対して鈍角（例えば、図４Ａに概略的に示す角度４２３ｂ）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド４２４は、第１のスピン軸１１２に平行（または実質的に平行）である。

【0124】

（ｉ）第１の操舵ロッド４２３と第１のスピン軸１１２に平行な軸との間の角度（例えば、図５Ａに概略的に示す角度４２３ａ）、および（ｉｉ）第２の操舵ロッド４２４と第１の操舵ロッド４２３に平行な軸との間の角度（例えば、図４Ａに概略的に示す角度４２３ｂ）は、第１の操舵方向および第２の操舵方向における第１のホイールインターフェース１１０の操舵中に変化し得る。例えば、第１のホイールインターフェース１１０の操舵中、鈍角は鋭角になり得る。

【0125】

いくつかの実施形態では、第２のリンク４２２は、クランク、ベルクランク、オーバルクランク、円形クランク、「Ｌ」字形クランク、または多角形クランクであってもよい。

【0126】

いくつかの実施形態では、操舵リンケージ４２０は、第３のリンク４２５と、第３の操舵ロッド４２６と、第４の操舵ロッド４２７とを含む。

【0127】

第３のリンク４２５は、例えば、第２のアーム１４１に接続されてもよく、第２の操舵軸４０４に平行（または実質的に平行）であってもよい軸４２５ａを中心として第２のアーム１４１に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第３のリンク４２５は第２のアーム１４１に接続されない。いくつかの実施形態では、第３のリンクはサブフレーム１０５（図示せず）に（例えば直接的または間接的に）接続される。

【0128】

第３の操舵ロッド４２６は、第１のリンク４２１および第３のリンク４２５に接続されてもよい。第３の操舵ロッド４２６は、軸４２１ａに平行であってもよい軸４２１ｄを中心として第１のリンク４２１に対して回転してもよい。第３の操舵ロッド４２６は、軸４２５ａに平行であってもよい軸４２５ｂを中心として第３のリンク４２５に対して回転してもよい。

【0129】

いくつかの実施形態では、第３の操舵ロッド４２６は、第２のスピン軸１３２を横切る。いくつかの実施形態では、第３の操舵ロッド４２６は、第２の操舵軸４０４を横切る。いくつかの実施形態では、第３の操舵ロッド４２６は、第２のスピン軸１３２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第３の操舵ロッド４２６は、第２のスピン軸１３２に平行な軸に対して鋭角（例えば、図４Ａに概略的に示す角度４２６ａ）である。いくつかの実施形態では、第３の操舵ロッド４２６は、第２のスピン軸１３２に平行な軸に対して鈍角である。いくつかの実施形態では、第３の操舵ロッド４２６は、第２の軸１４２に平行（または実質的に平行）である。

【0130】

いくつかの実施形態では、軸４２１ｃおよび４２１ｄは、軸４２１ａに対して互いに対向している。いくつかの実施形態では、軸４２１ｃおよび４２１ｄは、第１のスピン軸１１２および第２のスピン軸１３２に平行（または実質的に平行）な軸に沿って整列される。いくつかの実施形態では、軸４２１ｂおよび４２１ａは、第１のスピン軸１１２および第２のスピン軸１３２に対して垂直（または実質的に垂直）な軸に沿って整列される。いくつかの実施形態では、第１のリンク４２１はクランク、例えばベルクランク（例えば、９０°ベルクランク）を含む。第１のリンク４２１のさらなる例は、円形クランク、オーバルクランク、「Ｌ」字形クランク、または多角形クランクを含んでもよい。操舵アクチュエータロッド４１２は、第１のリンク（例えば、クランク）４２１を介して第１の操舵ロッド４２３に接続されてもよい。操舵アクチュエータロッド４１２は、第１のリンク（例えば、クランク）４２１を介して第３の操舵ロッド４２６に接続されてもよい。第２の操舵ロッド４２４は、第２のリンク（例えば、クランク）４２２を介して第１の操舵ロッド４２３に接続されてもよい。第４の操舵ロッド４２７は、第３のリンク（例えば、クランク４２５）を介して第３の操舵ロッド４２６に接続されてもよい。

【0131】

第４の操舵ロッド４２７は、第３のリンク４２５および第２のホイールインターフェース１３０に接続されてもよい。第４の操舵ロッド４２７は、軸４２５ａに平行であってもよい軸４２５ｃを中心として第３のリンク４２５に対して回転してもよい。第４の操舵ロッド４２７は、第２の操舵軸４０４に平行であってもよい軸４２７ａを中心として第２のホイールインターフェース１３０に対して回転してもよい。

【0132】

いくつかの実施形態では、第４の操舵ロッド４２７は、第３の操舵ロッド４２６を横切る。いくつかの実施形態では、第４の操舵ロッド４２７は、第３の操舵ロッド４２６に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第４の操舵ロッド４２７は、第３の操舵ロッド４２６に平行な軸に対して鋭角（例えば、図４Ａに概略的に示す角度４２６ｂ）である。いくつかの実施形態では、第４の操舵ロッド４２７は、第３の操舵ロッド４２６に平行な軸に対して鈍角である。いくつかの実施形態では、第４の操舵ロッド４２７は、第２のスピン軸１３２に平行（または実質的に平行）である。

【0133】

（ｉ）第３の操舵ロッド４２６と第２のスピン軸１３２に平行な軸との間の角度（例えば、図４Ａに概略的に示す角度４２６ａ）、および（ｉｉ）第４の操舵ロッド４２７と第３の操舵ロッド４２６に平行な軸との間の角度（例えば、図４Ａに概略的に示す角度４２６ｂ）は、第１の操舵方向および第２の操舵方向における第２のホイールインターフェース１３０の操舵中に変化し得る。例えば、第２のホイールインターフェース１３０の操舵中、鋭角は鈍角になり得る。

【0134】

いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド４２３と第１のスピン軸１１２に平行な軸との間の角度は鈍角（例えば、図５Ａに概略的に示す角度４２３ａ）であり、第３の操舵ロッド４２６と第２のスピン軸１３２に平行な軸との間の角度は鋭角（例えば、図４Ａに概略的に示す角度４２６ａ）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド４２４と第１の操舵ロッド４２３に平行な軸との間の角度は鈍角（例えば、図４Ａに概略的に示す角度４２３ｂ）であり、第４の操舵ロッド４２７と第３の操舵ロッド４２６に平行な軸との間の角度は鋭角（例えば、図４Ａに概略的に示す角度４２６ｂ）である。

【0135】

いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド４２３と第１のスピン軸１１２に平行な軸との間の角度が鈍角（例えば、図５Ａに概略的に示す角度４２３ａ）である場合、第３の操舵ロッド４２６と第２のスピン軸１３２に平行な軸との間の角度は鋭角（例えば、図４Ａに概略的に示す角度４２６ａ）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド４２４と第１の操舵ロッド４２３に平行な軸との間の角度が鈍角（例えば、図４Ａに概略的に示す角度４２３ｂ）である場合、第４の操舵ロッド４２７と第３の操舵ロッド４２６に平行な軸との間の角度は鋭角（例えば、図４Ａに概略的に示す角度４２６ｂ）である。

【0136】

いくつかの実施形態では、第３のリンク４２５はクランクである。例えば、第３のリンク４２５は、ベルクランク（例えば、９０°ベルクランク）であってもよい。第３のリンク４２５のさらなる例は、円形クランク、オーバルクランク、「Ｌ」字形クランク、または多角形クランクを含んでもよい。

【0137】

いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド４２３および第２の操舵ロッド４２４は、互いに平行（または実質的に平行）である。

【0138】

いくつかの実施形態では、サスペンションリンケージ４２０は、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０にそれぞれ異なる第１の操舵角および第２の操舵角を与えるアッカーマン補償機構を含む。

【0139】

いくつかの実施形態では、サスペンションリンケージ４２０は、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０の各々に対して異なる操舵特性（例えば、異なる操舵角、異なる操舵速度および／または異なる操舵方向）を提供する。

【0140】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステム４００はコントローラ５３０を含む。コントローラ５３０は、操舵アクチュエータ４１０の動作を制御してもよい。

【0141】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、図４Ａに概略的に示す車両コーナーシステム４００の例の３Ｄ図である図４Ｂおよび図４Ｃを参照する。図４Ｂおよび図４Ｃは、車両コーナーシステム４００の斜視図を示す。図４Ｄは、車両コーナーシステム４００の上面図を示す。

【0142】

本発明のいくつかの実施形態による、図４Ｂ～図４Ｃの車両コーナーシステム４００の例の概略上面図である図４Ｄも参照されたい。

【0143】

いくつかの実施形態では、（例えば、図４Ｂに示すような）第１の操舵ロッド４２３および第２の操舵ロッド４２４は、第１のアーム１２１と第３のアーム１２４との間の容積を通って少なくとも部分的に延在する。いくつかの実施形態では、第３の操舵ロッド４２６および第４の操舵ロッド４２７は、（例えば、図４Ｂに示すような）第２のアーム１４１と第４のアーム１４４との間の容積を通って少なくとも部分的に延在する。

【0144】

様々な実施形態では、第１の操舵ロッド４２３、第２の操舵ロッド４２４、第３の操舵ロッド４２６および第４の操舵ロッド４２７の少なくとも１つは、（例えば、図４Ｂ、図４Ｃおよび図４Ｄに示すように）それぞれの長手方向に沿って湾曲している。

【0145】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６と、２つの操舵アクチュエータロッドおよび操舵リンケージを有する操舵アクチュエータを含む操舵ユニット５０１とを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム５００の概略図である図５を参照する。図５は、車両コーナーシステム５００の概略上面図を示す。

【0146】

操舵ユニット５０１は、第１の操舵軸５０２および第２の操舵軸５０４をそれぞれ中心として、第１のホイールインターフェース１１０および／または第２のホイールインターフェース１３０を回転させてもよい。

【0147】

操舵ユニット５０１は、第１の操舵アクチュエータロッド５１２を有する操舵アクチュエータ５１０を含んでもよい。操舵アクチュエータ５１０は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。

【0148】

いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド５１２は、第１のスピン軸１１２を横切る。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド５１２は、第１の操舵軸５０２を横切る。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド５１２は、第１のスピン軸１１２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド５１２は、第１のスピン軸１１２に平行な軸に対して鋭角である。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド５１２は、第１のスピン軸１１２に平行な軸に対して鈍角（例えば、図５に概略的に示す角度５１２ａ）である。いくつかの実施形態では、第１の操舵アクチュエータロッド５１２は、第１の軸１２２に平行（または実質的に平行）である。

【0149】

操舵ユニット５０１は、第１の操舵アクチュエータロッド５１２を第１のホイールインターフェース１１０に接続するための操舵リンケージ５２０を含んでもよい。

【0150】

操舵リンケージ５２０は、第１のリンク５２２および第１の操舵ロッド５２４を含んでもよい。第１のリンク５２２は、例えば、第１のアーム１２１に接続されてもよく、第１の操舵軸５０２に平行（または実質的に平行）であってもよい軸５２２ａを中心として第１のアーム１２１に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第１のリンク５２２は第１のアーム１２１に接続されない。いくつかの実施形態では、第１のリンク５２２はサブフレーム１０５に接続される。第１のリンク５２２は、例えば第１の操舵軸５０２と平行（または実質的に平行）であってもよい軸５２２ａを中心としてサブフレーム１０５に対して回転してもよい。第１の操舵アクチュエータロッド５１２は、第１のリンク５２２に接続されてもよい。第１の操舵アクチュエータロッド５１２は、軸５２２ａに平行であってもよい軸５２２ｂを中心として第１のリンク５２２に対して回転してもよい。

【0151】

第１の操舵ロッド５２４は、第１のリンク５１２および第１のホイールインターフェース１１０に接続されてもよい。第１の操舵ロッド５２４は、軸５２２ａに平行であってもよい軸５２２ｃを中心として第１のリンク５１２に対して回転してもよい。第１の操舵ロッド５２４は、第１の操舵軸５０２に平行であってもよい軸５２４ａを中心として第１のホイールインターフェース１１０に対して回転してもよい。

【0152】

いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド５２４は、第１の操舵アクチュエータロッド５１２を横切る。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド５２４は、第１の操舵アクチュエータロッド５１２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド５２４は、第１の操舵アクチュエータロッド５１２に平行な軸に対して鋭角（例えば、図５に概略的に示す角度５１２ｂ）である。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド５２４は、第１の操舵アクチュエータロッド５１２に平行な軸に対して鈍角である。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド５２４は、第１のスピン軸１１２に平行（または実質的に平行）である。

【0153】

（ｉ）第１の操舵アクチュエータロッド５１２と第１のスピン軸１１２に平行な軸との間の角度（例えば、図５に概略的に示す角度５１２ａ）、および（ｉｉ）第１の操舵ロッド５２４と第１の操舵アクチュエータロッド５１２に平行な軸との間の角度（例えば、図５に概略的に示す角度５１２ｂ）は、第１のホイールインターフェース１１０の操舵中に変化し得る。例えば、第１のホイールインターフェース１１０の操舵中、鈍角は鋭角になり、鋭角は鈍角になり得る。

【0154】

いくつかの実施形態では、第１のリンク５２２はクランクである。例えば、第１のリンク５２２は、ベルクランク（例えば、９０°ベルクランク）であってもよい。第１のリンク５２２のさらなる例は、円形クランク、オーバルクランク、「Ｌ」字形クランク、または多角形クランクを含んでもよい。第１の操舵アクチュエータロッド５１２は、第１のリンク（例えば、クランク）５２２を介して第１の操舵ロッド５２４に接続されてもよい。

【0155】

いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド５１４は操舵アクチュエータ５１０を有する。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド５１４は、第２のスピン軸１３２を横切る。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド５１４は、第２の操舵軸５０４を横切る。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド５１４は、第２のスピン軸１３２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド５１４は、第２のスピン軸１３２に平行な軸に対して鋭角である。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド５１４は、第２のスピン軸１３２に平行な軸に対して鈍角（例えば、図５に概略的に示す角度５１４ａ）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵アクチュエータロッド５１４は、第２の軸１４２に平行（または実質的に平行）である。

【0156】

いくつかの実施形態では、操舵リンケージ５２０は、第２のリンク５２５および第２の操舵ロッド５２７を含む。第２のリンク５２５は、例えば、第２のアーム１４１に接続されてもよく、第２の操舵軸５０４に平行（または実質的に平行）であってもよい軸５２５ａを中心として第２のアーム１４１に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第２のリンク５２５は第２のアーム１４１に接続されない。いくつかの実施形態では、第２のリンク５２５はサブフレーム１０５に接続される。第２の操舵アクチュエータロッド５１４は、第２のリンク５２５に接続されてもよい。第２の操舵アクチュエータロッド５１４は、軸５２２ａに平行であってもよい軸５２５ｂを中心として第２のリンク５２５に対して回転してもよい。

【0157】

第２の操舵ロッド５２７は、第２のリンク５２５および第２のホイールインターフェース１３０に接続されてもよい。第２の操舵ロッド５２７は、軸５２５ａに平行であってもよい軸５２５ｃを中心として第２のリンク５２５に対して回転してもよい。第２の操舵ロッド５２７は、第２の操舵軸５０４に平行であってもよい軸５２７ａを中心として第２のホイールインターフェース１３０に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド５２７は、第２のスピン軸１３２に平行である。

【0158】

いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド５２７は、第２の操舵アクチュエータロッド５１４を横切る。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド５２７は、第２の操舵アクチュエータロッド５１４に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド５２７は、第２の操舵アクチュエータロッド５１４に平行な軸に対して鋭角（例えば、図５に概略的に示す角度５１４ｂ）である。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド５２７は、第２の操舵アクチュエータロッド５１４に平行な軸に対して鈍角である。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド５２７は、第２のスピン軸１３２に平行（または実質的に平行）である。

【0159】

（ｉ）第２の操舵アクチュエータロッド５１４と第２のスピン軸１３２に平行な軸との間の角度（例えば、図５に概略的に示す角度５１４ａ）、および（ｉｉ）第２の操舵ロッド５２７と第２の操舵アクチュエータロッド５１４に平行な軸との間の角度（例えば、図５に概略的に示す角度５１４ｂ）は、第２のホイールインターフェース１３０の操舵中に変化し得る。例えば、第２のホイールインターフェース１３０の操舵中、鈍角は鋭角になり、鋭角は鈍角になり得る。

【0160】

いくつかの実施形態では、第２のリンク５２５はクランクである。例えば、第２のリンク５２５は、ベルクランク（例えば、９０°ベルクランク）であってもよい。第２のリンク５２５のさらなる例は、円形クランク、オーバルクランク、「Ｌ」字形クランク、または多角形クランクを含んでもよい。第２の操舵アクチュエータロッド５１４は、第２のリンク（例えば、クランク）５２５を介して第２の操舵ロッド５２７に接続されてもよい。

【0161】

いくつかの実施形態では、サスペンションリンケージ５２０は、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０にそれぞれ異なる第１の操舵角および第２の操舵角を与えるアッカーマン補償機構を含む。

【0162】

いくつかの実施形態では、サスペンションリンケージ５２０は、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０の各々に対して異なる操舵特性（例えば、異なる操舵角、異なる操舵速度および／または異なる操舵方向）を提供する。

【0163】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステム５００は、操舵アクチュエータ５１０の動作を制御するためのコントローラ５３０を含む。

【0164】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６と、単一の操舵アクチュエータロッド６１２および操舵リンケージ６２０を有する操舵アクチュエータ６１０を含む操舵ユニット６０１とを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム６００の３Ｄ図である図６Ａを参照する。図６Ａは、車両コーナーシステム６００の斜視図を示す。

【0165】

本発明のいくつかの実施形態による、図６Ａの車両コーナーシステム６００の概略上面図である図６Ｂも参照されたい。

【0166】

操舵ユニット６０１は、第１の操舵軸６０２および第２の操舵軸６０４をそれぞれ中心として、第１のホイールインターフェース１１０および／または第２のホイールインターフェース１３０を回転させてもよい。

【0167】

操舵ユニット６０１は、単一の操舵アクチュエータロッド６１２を有する操舵アクチュエータ６１０を含んでもよい。操舵アクチュエータ６１０は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。いくつかの実施形態では、（ｉ）操舵アクチュエータ６１０ならびに（ｉｉ）第１および第２のホイールインターフェース１１０、１３０は、（例えば、図６Ａおよび図６Ｂに示すように）サブフレーム１０５の同じ側に配置される。いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータ６１０は、第１のスピン軸１１２と第２のスピン軸１３２との間に配置される。

【0168】

操舵アクチュエータロッド６１２は、操舵アクチュエータ６１０の内部を通って延在してもよい。操舵アクチュエータロッド６１２は、操舵アクチュエータ６１０の対向する端部を通って操舵アクチュエータ６１０の内部の外側に出てもよい。いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータロッド６１２は、第１のスピン軸１１２を横切る。いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータロッド６１２は、第２のスピン軸１３２を横切る。いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータロッド６１２は、第１の操舵軸６０２を横切る。いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータロッド６１２は、第２の操舵軸６０４を横切る。いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータロッド６１２は、第１のスピン軸１１２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータロッド６１２は、第２のスピン軸１１４に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータロッド６１２は、第１の軸１２２に平行（または実質的に平行）である。いくつかの実施形態では、操舵アクチュエータロッド６１２は、第２の軸１４２に平行（または実質的に平行）である。

【0169】

操舵ユニット６０１は、操舵アクチュエータロッド６１２を第１のホイールインターフェース１１０および／または第２のホイールインターフェース１３０に接続するための操舵リンケージ６２０を含んでもよい。

【0170】

操舵リンケージ６２０は、第１のリンク６２２と、第１のカプラ６２３と、第１の操舵ロッド６２４とを含んでもよい。第１のリンク６２２は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。第１のリンク６２２は、例えば第１の操舵軸６０２と平行（または実質的に平行）であってもよい軸６２２ａを中心としてサブフレーム１０５に対して回転してもよい。操舵アクチュエータロッド６１２は、例えば第１のカプラ６２３を介して第１のリンク６２２に接続されてもよい。

【0171】

第１の操舵ロッド６２４は、第１のリンク６１２および第１のホイールインターフェース１１０に接続されてもよい。第１の操舵ロッド６２４は、軸６２２ａに平行（または実質的に平行）であってもよい軸６２２ｃを中心として第１のリンク６１２に対して回転してもよい。第１の操舵ロッド６２４は、第１の操舵軸６０２に平行（または実質的に平行）であってもよい軸６２４ａを中心として第１のホイールインターフェース１１０に対して回転してもよい。

【0172】

いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド６２４は、操舵アクチュエータロッド６１２を横切る。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド６２４は、操舵アクチュエータロッド６１２に対して垂直（または実質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、第１の操舵ロッド６２４は、第１のスピン軸１１２に平行（または実質的に平行）である。

【0173】

いくつかの実施形態では、第１のリンク６２２はクランクである。例えば、第１のリンク６２２は、ベルクランク（例えば、９０°ベルクランク）であってもよい。第１のリンク６２２のさらなる例は、円形クランク、オーバルクランク、「Ｌ」字形クランク、または多角形クランクを含んでもよい。

【0174】

操舵リンケージ６２０は、第２のリンク６２５と、第２のカプラ６２６と、第２の操舵ロッド６２７とを含んでもよい。第２のリンク６２５は、例えばサブフレーム１０５に接続されてもよく、第２の操舵軸６０４に平行（または実質的に平行）であってもよい軸６２５ａを中心としてサブフレーム１０５に対して回転してもよい。操舵アクチュエータロッド６１２は、例えば第２のカプラ６２７を介して第２のリンク６２５に接続されてもよい。

【0175】

第２の操舵ロッド６２７は、第２のリンク６２５および第２のホイールインターフェース１３０に接続されてもよい。第２の操舵ロッド６２７は、軸６２５ａに平行（または実質的に平行）であってもよい軸６２５ｃを中心として第２のリンク６２５に対して回転してもよい。第２の操舵ロッド６２７は、第２の操舵軸６０４に平行（または実質的に平行）であってもよい軸６２７ａを中心として第２のホイールインターフェース１３０に対して回転してもよい。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド６２７は、第２のスピン軸１３２に平行である。

【0176】

いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド６２７は、操舵アクチュエータロッド６１２を横切る。いくつかの実施形態では、第２の操舵ロッド６２７は、操舵アクチュエータロッド６１２に対して垂直（または実質的に垂直）である。

【0177】

いくつかの実施形態では、第２のリンク６２５はクランクである。例えば、第２のリンク６２５は、ベルクランク（例えば、９０°ベルクランク）であってもよい。第２のリンク６２５のさらなる例は、円形クランク、オーバルクランク、「Ｌ」字形クランク、または多角形クランクを含んでもよい。

【0178】

いくつかの実施形態では、サスペンションリンケージ６２０は、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０にそれぞれ異なる第１の操舵角および第２の操舵角を与えるアッカーマン補償機構を含む。

【0179】

いくつかの実施形態では、サスペンションリンケージ６２０は、第１のホイールインターフェース１１０および第２のホイールインターフェース１３０の各々に対して異なる操舵特性（例えば、異なる操舵角、異なる操舵速度および／または異なる操舵方向）を提供する。

【0180】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステム６００は、操舵アクチュエータ６１０の動作を制御するためのコントローラ（例えば、図５に関して上述したコントローラ５３０など）を含む。

【0181】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、図６Ａ～６Ｂに示す操舵アクチュエータ６１０および操舵アクチュエータロッド６１２の３Ｄ図である図６Ｃおよび図６Ｄを参照する。図６Ｃは、操舵アクチュエータ６１０および操舵アクチュエータロッド６１２の斜視図を示す。図６Ｄは、操舵アクチュエータ６１０および操舵アクチュエータロッド６１２の部分断面図を示す。

【0182】

操舵アクチュエータ６１０は、内部６１０ｂを有するハウジング６１０ａを含んでもよい。操舵アクチュエータロッド６１２は、ハウジング６１０ａの内部６１０ｂを通って延在してもよく、ハウジング６１０ａの対向する端部６１０ａａ、６１０ａｂを通って内部６１０ｂの外側に出てもよい。操舵アクチュエータロッド６１２は、その第１の端部６１２ａにおいて、第１のリンク６２２、第１のカプラ６２３、および第１の操舵ロッド６２４を介して第１のホイールインターフェース６１０に接続されてもよい。操舵アクチュエータロッド６１２は、その第２の端部６１２ｂにおいて、第２のリンク６２５、第２のカプラ６２６、および第２の操舵ロッド６２７を介して第２のホイールインターフェース６３０に接続されてもよい。

【0183】

操舵アクチュエータ６１０は、１つまたは複数のモータ６１０ｃを含んでもよい。モータ６１０ｃは、操舵アクチュエータ６１０のハウジング６１０ｂの内部６１０ａ内に配置されてもよい。モータ６１０ｃは、操舵アクチュエータロッド６１２の端部６１２ａと端部６１２ｂとの間に配置されてもよい。例えば、操舵アクチュエータロッド６１２は、モータ６１０ｃを通って延在してもよい。モータ６１０ｃは、操舵アクチュエータロッド６１２の動きを制御することができる。モータ６１０ｃは、操舵アクチュエータロッド６１２を操舵アクチュエータ６１０のハウジング６１０ａの対向する方向に動かすことができる。動作中、モータ６１０ｃが操舵アクチュエータロッド６１２を動かすと、操舵アクチュエータロッド６１２の一端はハウジング６１０ａの一端に対して延在し、操舵アクチュエータロッド６１２の他端は操舵アクチュエータ６１０のハウジング６１０ａの他端に対して後退する。操舵アクチュエータ６１０は、操舵アクチュエータ６１０のハウジング６１０ａに対して操舵アクチュエータロッド６１２を動かすための（例えば、操舵アクチュエータロッド６１２とモータ６１０ｃとの間に配置される）ねじ状機構を含むことができる。操舵アクチュエータ６１０は、操舵アクチュエータ６１０のハウジング６１０ａに対して操舵アクチュエータロッド６１２を動かすための（例えば、操舵アクチュエータロッド６１２とモータ６１０ｃとの間に配置される）磁気機構を含むことができる。

【0184】

２つ以上のモータ６１０ｃを有することにより、例えば安全性を高めるため、および／または（例えば、操舵アクチュエータ６１０が必要とする場合）操舵アクチュエータに追加の動力を提供するために、操舵アクチュエータ６１０に冗長機構を提供することができる。

【0185】

図６Ａ～図６Ｄに示すような操舵アクチュエータ６１０は、単一の操舵ロッドを有するおよび／または操作する操舵アクチュエータの例である。操舵アクチュエータ６１０以外の単一の操舵ロッドを有するおよび／または操作する操舵アクチュエータを使用することができる。

【0186】

本発明のいくつかの実施形態は、デュアルアクスルホイールアセンブリ用のサスペンションユニット１０６と、第１のホイールインターフェース１１０および／または第２のホイールインターフェース１３０をそれぞれ第１のスピン軸１１２および第２のスピン軸１３２を中心として回転させるためのドライブトレインユニットとを含む車両コーナーシステムを提供することができる。ドライブトレインユニットの様々な実施形態を、図７、図８および図９に関して以下に説明する。

【0187】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６と、２つのモータを含むドライブトレインユニット７０１とを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム７００の概略図である図７を参照する。図７は、車両コーナーシステム７００の概略上面図を示す。

【0188】

ドライブトレインユニット７０１は、第１のホイールインターフェース１１０を第１のスピン軸１１２を中心として回転させ、および／または第２のホイールインターフェース１３０を第２のスピン軸１３２を中心として回転させてもよい。

【0189】

いくつかの実施形態では、ドライブトレインユニット７０１は、第１のモータ７１０および第１のドライブシャフト７１２を含む。第１のモータ７１０は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。第１のドライブシャフト７１２は、第１のスピン軸１１２を中心として第１のホイールインターフェース１１０を回転させるために、第１のモータ７１０および第１のホイールインターフェース１１０に接続されてもよい。第１のドライブシャフト７１２は、第１のスピン軸１１２に平行（または実質的に平行）であってもよい。

【0190】

いくつかの実施形態では、ドライブトレインユニット７０１は、第２のモータ７２０および第２のドライブシャフト７２２を含む。第２のモータ７２０は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。第２のドライブシャフト７２２は、第２のスピン軸１３２を中心として第２のホイールインターフェース１３０を回転させるために、第２のモータ７２０および第２のホイールインターフェース１３０に接続されてもよい。第２のドライブシャフト７２２は、第２のスピン軸１３２に平行（または実質的に平行）であってもよい。

【0191】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステム７００はコントローラ７３０を含む。コントローラ７３０は、第１のモータ７１０および第２のモータ７２０の少なくとも一方を制御してもよい。例えば、コントローラ７３０は、第１のモータ７１０および第２のモータ７２０によって生成される回転数を制御してもよい。モータ７１０／７２０は、車両プラットフォームシャーシに結合されたサブフレーム１０５に接続されている場合、ばね上質量であってもよい。様々な実施形態では、モータ７１０／７２０は、サブフレーム１０５に直接結合されていない場合、サスペンションされてもよい。

【0192】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６と、モータおよび２つの変速機サブユニットを含むドライブトレインユニット８０１とを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム８００の概略図である図８を参照する。図８は、車両コーナーシステム８００の概略上面図を示す。

【0193】

ドライブトレインユニット８０１は、第１のホイールインターフェース１１０を第１のスピン軸１１２を中心として回転させ、および／または第２のホイールインターフェース１３０を第２のスピン軸１３２を中心として回転させてもよい。

【0194】

いくつかの実施形態では、ドライブトレインユニット８０１は、モータ８１０と、第１のドライブシャフト８１２と、第２のドライブシャフト８１４と、第１の変速機サブユニット８１６とを含む。モータ８１０は、サブフレーム１０５に接続されてもよい。モータ８１０は、サブフレーム１０５に接続されている場合、ばね上質量であってもよい。いくつかの代替的な実施形態では、モータ８１０は、サブフレーム１０５に直接結合されていない場合、サスペンションされてもよい。第１のドライブシャフト８１２は、モータ８１０に接続されてもよい。第１のドライブシャフト８１２は、第１のスピン軸１１２および／または第２のスピン軸１３２と平行（または実質的に平行）であってもよい。第２のドライブシャフト８１４は、第１のホイールインターフェース１１０に接続されてもよい。第２のドライブシャフト８１４は、第１のスピン軸１１２と平行（または実質的に平行）であってもよい。第１の変速機サブユニット８１６は、第１のドライブシャフト８１２および第２のドライブシャフト８１４に接続されて、第１のドライブシャフト８１２の回転を第２のドライブシャフト８１４に伝達し、第１のスピン軸１１２を中心として第１のホイールインターフェース１１０を回転させてもよい。

【0195】

いくつかの実施形態では、ドライブトレインユニット８０１は、第３のドライブシャフト８２０および第２の変速機サブユニット８２２を含む。第３のドライブシャフト８２０は、第２のホイールインターフェース１３０に接続されてもよい。第３のドライブシャフト８２０は、第２のスピン軸１３２と平行（または実質的に平行）であってもよい。第２の変速機サブユニット８２２は、第１のドライブシャフト８１２および第３のドライブシャフト８２０に接続されて、第１のドライブシャフト８１２の回転を第３のドライブシャフト８２０に伝達し、第２のスピン軸１３２を中心として第２のホイールインターフェース１３０を回転させてもよい。

【0196】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステム８００はコントローラ８３０を含む。コントローラ８３０は、モータ８１０を制御することができる。例えば、コントローラ８３０は、モータ８１０によって生成される回転速度を制御してもよい。いくつかの実施形態では、コントローラ８３０は、第１の変速機サブユニット８１６を第１のドライブシャフト８１２および第２のドライブシャフト８１４に交互に結合および分離する。いくつかの実施形態では、コントローラ８３０は、第２の変速機サブユニット８１６を第１のドライブシャフト８１２および第３のドライブシャフト８２０に交互に結合および分離する。いくつかの実施形態では、コントローラ８３０は、第１の変速機サブユニット８１６を交互にアクティブ化および非アクティブ化する。いくつかの実施形態では、コントローラ８３０は、第２の変速機サブユニット８２２を交互にアクティブ化および非アクティブ化する。

【0197】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６と、２つのインホイールモータを含むドライブトレインユニット９０１とを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム９００の概略図である図９を参照する。図９は、車両コーナーシステム９００の概略上面図を示す。

【0198】

ドライブトレインユニット９０１は、第１のホイールインターフェース１１０を第１のスピン軸１１２を中心として回転させ、および／または第２のホイールインターフェース１３０を第２のスピン軸１３２を中心として回転させてもよい。

【0199】

いくつかの実施形態では、ドライブトレインユニット９０１は、第１のスピン軸１１２を中心として第１のホイールインターフェース１１０を回転させるために、第１のホイールインターフェース９１０に接続された第１のインホイールモータ９１０を含む。いくつかの実施形態では、ドライブトレインユニット９０１は、第２のスピン軸１３２を中心として第２のホイールインターフェース１３０を回転させるために、第２のホイールインターフェース１３０に接続されて第２のインホイールモータ９２０を含む。

【0200】

いくつかの実施形態では、車両コーナーシステム９００は、第１のインホイールモータ９１０および第２のインホイールモータ９２０の少なくとも一方の動作を制御するためのコントローラ９３０を含む。

【0201】

上記の例示／説明は、デュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステムの実施形態を示す。これらの実施形態の各々は、提示された他の実施形態からの特徴を含むことができ、具体的に記載されていない実施形態は、本明細書に記載された様々な特徴を含むことができる。例えば、車両コーナーシステムは、サスペンションユニット（例えば、サスペンションユニット１０６）と、上述した操舵ユニット（例えば、操舵ユニット２０１、３０１、４０１、５０１）のうちの１つとを含むことができる。別の例では、車両コーナーシステムは、上述したサスペンションユニット（例えば、サスペンションユニット１０６）と、ドライブトレインユニット（例えば、ドライブトレインユニット７０１、８０１、９０１）のうちの１つとを含むことができる。別の例では、車両コーナーシステムは、上述したサスペンションユニット（例えば、サスペンションユニット１０６）、操舵ユニット（例えば、操舵ユニット２０１、３０１、４０１、５０１）のうちの１つ、およびドライブトレインユニット（例えば、ドライブトレインユニット７０１、８０１、９０１）のうちの１つを含むことができる。

【0202】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６および２つの制動ユニットを含むデュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム１０００の３Ｄ図である図１０を参照する。

【0203】

本発明のいくつかの実施形態によれば、車両コーナーモジュール１０００は、第１の制動ユニット１０１０および第２の制動ユニット１０２０を含む。

【0204】

いくつかの実施形態では、第１の制動ユニット１０１０は、第１の制動アクチュエータ１０１２と、第１のホイールインターフェース１１０に結合された少なくとも１つの第１の制動キャリパ１０１４とを含む。例えば、第１の制動ユニット１０１０は、（例えば、図１０に示すように）第１のホイールインターフェース１１０に結合された２つの対向する制動キャリパ１０１４を含んでもよい。

【0205】

いくつかの実施形態では、第２の制動ユニット１０２０は、第２の制動アクチュエータ１０２２と、第２のホイールインターフェース１３０に結合された少なくとも１つの第２の制動キャリパ１０２４とを含む。例えば、第２の制動ユニット１０２０は、（例えば、図１０に示すように）第２のホイールインターフェース１３０に結合された２つの対向する制動キャリパ１０２４を含んでもよい。

【0206】

いくつかの実施形態では、車両コーナーモジュール１０００はコントローラ（図示せず）を含む。コントローラは、第１の制動アクチュエータ１０１２および第２の制動アクチュエータ１０２２を制御してもよい。

【0207】

以下の図／説明は、サスペンションユニット１０６の運動抑制器（例えば、上述の運動抑制器１５０など）の実施形態を示す。また、運動抑制器の各実施形態は、上述した操舵ユニット（例えば、操舵ユニット２０１、３０１、４０１、５０１、６０１）およびドライブトレインユニット（例えば、ドライブトレインユニット７０１、８０１、９０１）と組み合わせてサスペンションユニット１０６に含まれてもよい。運動抑制器の各実施形態は、提示した運動抑制器の他の実施形態からの特徴を含んでもよく、具体的に説明されていない運動抑制器の実施形態は、本明細書に記載された様々な特徴を含んでもよい。

【0208】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６の運動抑制器１１００運動抑制器１１００のピストンアセンブリ１１０５の３Ｄ図である図１１Ａおよび図１１Ｂを参照する。図１１Ａは、ピストンアセンブリ１１０５の斜視図を示す。図１１Ｂは、ピストンアセンブリ１１０５の部分断面図を示す。

【0209】

本発明のいくつかの実施形態による、図１１Ａ～図１１Ｂのピストンアセンブリ１１０５および流体供給サブシステム１１４０の概略図である図１１Ｃも参照されたい。

【0210】

また、運動抑制器１１００は、例えば、（例えば、図１Ａ～図１Ｆを参照して上述したように）サスペンションユニット１０６の運動抑制器１５０として使用されてもよい。

【0211】

運動抑制器１１００は、ピストンアセンブリ１１０５を含んでもよい。ピストンアセンブリ１１０５は、ハウジング１１１０と、ハウジング１１１０内に配置された第１のピストン１１２０と、ハウジング１１１０内に配置され、ハウジング１１１０内に第１の流体チャンバ１１１２、第２の流体チャンバ１１１４および第３の流体チャンバ１１１６を形成する第２のピストン１１２２を含んでもよい。第１の流体チャンバ１１１２は、第１のピストン１１２０のヘッド１１２０ａとハウジング１１１０の第１の端部１１１０ａとの間に形成されてもよく、第２の流体チャンバ１１１４は、第１のピストンヘッド１１２０ａと第２のピストン１１２２のヘッド１１２２ａとの間に形成されてもよく、第３の流体チャンバ１１１６は、第２のピストンヘッド１１２２ａとハウジング１１１０の第２の端部１１１０ｂとの間に形成されてもよい。第１および第２のピストンヘッド１１２０ａ、１１２０ｂは、ハウジング１１１０の内面に対して封止されてもよい。第１のピストン１１２０、例えばハウジング１１１０から外部に延在する第１のピストン１１２０のシャフト１１２０ｂは、例えば第１のリンケージ１５１ａを介して第１のサスペンションリンケージ１２０に接続されてもよい。第２のピストン１１２２、例えばハウジング１１１０から外部に延在する第２のピストン１１２２のシャフト１１２２ｂは、（例えば、図１Ａ～図１Ｆに関して上述したように）例えば第２のリンケージ１５１ｂを介して第２のサスペンションリンケージ１４０に接続されてもよい。

【0212】

運動抑制器１１００は、（例えば、図１１Ｂおよび図１１Ｃに示すように）第１の流体チャンバ１１１２と第３の流体チャンバ１１１６との間、例えば第１のピストンヘッド１１２０ａと第２のピストンヘッド１１２２ａとの間で、ハウジング１１１０の第２の流体チャンバ１１１４内に配置されたばね１１３０を含んでもよい。

【0213】

流体チャンバ１１１２、１１１４、１１１６は各々流体を収容することができる。第１のチャンバ１１１２、第２のチャンバ１１１４および／または第３のチャンバ１１１６の各々の容積は、ハウジング１１１０内の第１のピストン１１２０および第２のピストン１１２２の相対位置によって画定されてもよい。第１のチャンバ１１１２、第２のチャンバ１１１４および／または第３のチャンバ１１１６の各々の容積は、それぞれのチャンバ内の流体圧力および／または隣接するチャンバ内の流体圧力に基づいて変化してもよい。例えば、第１の流体チャンバ１１１２、第２の流体チャンバ１１１４、および第３の流体チャンバ１１１６の少なくとも１つは、それぞれのチャンバで流体を導入および／または排出するためのポートを含んでもよい。図１１Ａおよび図１１Ｂの例では、第１の流体チャンバ１１１２は第１の流体チャンバポート１１１３を含み、第２の流体チャンバ１１１４は第２の流体チャンバポート１１１５を含み、第３の流体チャンバ１１１６は第３の流体チャンバポート１１１７を含み、それぞれのチャンバで流体を導入および／または排出する。いくつかの実施形態では、第１の流体チャンバ１１１２、第２の流体チャンバ１１１４、および第３の流体チャンバ１１１６の少なくとも１つは、少なくとも１つの別の流体チャンバ内に含まれる流体とは異なる流体を含む。例えば、第１の流体チャンバ１１１２および第３の流体チャンバ１１１６は第１の流体を収容し、第２の流体チャンバ１１１４は第２の流体を収容してもよい。流体は、例えば、気体、例えば空気であってもよい。別の例では、流体は非圧縮性（または実質的に非圧縮性）の液体であってもよい。

【0214】

運動抑制器１１００は、流体供給サブシステム１１４０を含んでもよい。流体供給サブシステム１１４０は、ハウジング１１１０の第１の流体チャンバ１１１２、第２の流体チャンバ１１１４、および第３の流体チャンバ１１１６の少なくとも１つへの流体の導入および／またはそこからの流体の排出を制御してもよい。

【0215】

流体供給サブシステム１１４０は、ハウジング１１１０のチャンバ１１１２、１１１４、１１１６への／からの流体の流入および／または流出を制御するために、流体ポンプ１１４２、流体弁１１４４、および／またはコントローラ１１４６を含むことができる。コントローラ１１４６は、例えば車両プラットフォームの中央コントローラからの入力信号に基づいて、流体ポンプ１１４２および／または流体弁１１４４を制御することができる。コントローラ１１４６は、例えば、第１のチャンバ１１１２、第２のチャンバ１１１４および第３のチャンバ１１１６の少なくとも１つの流体チャンバ内の流体を圧縮するように流体ポンプ１１４２を制御してもよい。コントローラ１１４６は、例えば、第１のチャンバ１１１２、第２のチャンバ１１１４および第３のチャンバ１１１６の少なくとも１つの流体チャンバ内の流体を放出するように流体ポンプ１１４２を制御してもよい。コントローラ１１４６は、例えば、第１のチャンバ１１１２、第２のチャンバ１１１４および第３のチャンバ１１１６の少なくとも１つの流体チャンバ内の流体を圧縮し、第１のチャンバ１１１２、第２のチャンバ１１１４および第３のチャンバ１１１６の少なくとも１つの別の流体チャンバ内の流体を放出するように流体ポンプ１１４２を制御してもよい。

【0216】

いくつかの実施形態では、流体供給サブシステム１１４０は、流体供給サブシステム１１２０の外部の第１のチャンバ１１１２、第２のチャンバ１１１４および第３のチャンバ１１１６から流体を放出するための流体放出弁１１４５を含む。

【0217】

様々な実施形態では、第１のチャンバ１１１２、第２のチャンバ１１１４および／または第３のチャンバ１１１６は、（流体供給サブシステム１１４０を介さずに）それぞれのチャンバへの直接的なアクセスを提供するためのバイパスポートを含む。バイパスポートは、例えば、流体供給サブシステム１１４０の故障の場合に使用することができる。

【0218】

いくつかの実施形態では、流体供給サブシステム１１４０は、流体リザーバ１１４８を含む。いくつかの実施形態では、流体供給サブシステム１１４０は、２つ以上の流体ポンプおよび２つ以上の流体リザーバを含む（例えば、異なる流体が異なる流体チャンバで使用される場合）。

【0219】

動作中、例えば、運動抑制器１１００がサスペンションユニット１０６内に組み立てられると、第１および第２のピストン１１２０および１１２２は、ピストンアセンブリ１１０５のハウジング１１１０に対して移動して、第１および／または第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０の互いに対する、および／またはサブフレーム１０５に対する相対運動を支持および／または制御し、および／またはサスペンションユニット１０６の第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０間の荷重を制御および／または分散することができる。

【0220】

動作中、コントローラ１１４６は、ハウジング１１１０の流体チャンバ１１１２、１１１４、１１１６への流体の流入および流体チャンバ１１１２、１１１４、１１１６からの流体の流出を制御して、ばね１１３０のばね定数を制御することができる。ばね１１３０のばね定数は、例えば、運動抑制器１１００（例えば、サスペンション剛性または当技術分野で知られている任意の他のパラメータなど）のサスペンションパラメータまたは特性を定義することができる。ばね１１３０の所望のばね定数は、例えば、地面に対する車両プラットフォームの所望の高さ（例えば、ニーリング）、車両プラットフォーム速度、車両プラットフォーム荷重、所望のサスペンション性能および剛性、車両プラットフォーム状態（例えば、駐車、オフロード動作、高速動作および／または低速動作）、または当技術分野で知られている任意の他のパラメータによって決定されてもよい。したがって、ハウジング１１１０の流体チャンバ１１１２、１１１４、１１１６への流体の流入および流体チャンバ１１１２、１１１４、１１１６からの流体の流出を制御することによって、コントローラ１１３６は、運動抑制器１１００のサスペンションパラメータまたは特性を制御することができる。

【0221】

動作中、コントローラ１１４６は、ハウジング１１１０の流体チャンバ１１１２、１１１４、１１１６への流体の流入および流体チャンバ１１１２、１１１４、１１１６からの流体の流出を制御することにより、第１および第２のピストン１１２０、１１２２の第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対する接続点間の距離（例えば、ピストンアセンブリ１１０５の長さ）をそれぞれ制御することができる。（例えば、図１Ｇ～図１Ｈを参照して上述したように）第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対する第１および第２のピストン１１２０、１１２２の接続点間の距離はそれぞれ、地面に対する車両プラットフォームの高さを画定してもよい。したがって、ハウジング１１１０の流体チャンバ１１１２、１１１４、１１１６への流体の流入および流体チャンバ１１１２、１１１４、１１１６からの流体の流出を制御することによって、コントローラ１１３６は、地面に対する車両プラットフォームの高さを制御することができる。

【0222】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６の運動抑制器１２００であって、２つ以上の平行なばね荷重部材１２２０、１２２２を収容するハウジング１２１０を含む、運動抑制器１２００の概略図である図１２Ａ、図１２Ｂ、および図１２Ｃを参照する。図１２Ａ、図１２Ｂおよび図１２Ｃは、ハウジング１２１０内のばね荷重部材１２２０、１２２２の異なる位置における運動抑制器１２００の概略側面図を示す。ハウジング１２１０内のばね荷重部材１２２０、１２２２の異なる位置は、例えば、サスペンションユニット１０６の動作中の第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０の動きによって引き起こされ得る。

【0223】

また、運動抑制器１２００は、例えば、（例えば、図１Ａ～図１Ｆを参照して上述したように）サスペンションユニット１０６の運動抑制器１５０として使用されてもよい。

【0224】

運動抑制器１２００は、ピストンアセンブリ１２０５を含んでもよい。ピストンアセンブリ１２０５は、ハウジング１２１０を含んでもよい。ハウジング１２１０は、その第１の端部１２１０ａにおいて、例えば第１のリンケージ１５１ａを介して第１のサスペンションリンケージ１２０に接続されてもよい。ピストンアセンブリ１２０５は、ハウジング１２１０内に配置され、ハウジング１２１０の第２の端部１２１０ｂを通ってハウジング１２１０から外部に延在する第１のばね荷重部材１２２０および第２のばね荷重部材１２２２を含んでもよい。第１のばね荷重部材１２２０と第２のばね荷重部材１２２２とは、互いに平行であってもよい。第１のばね荷重部材１２２０および第２のばね荷重部材１２２２は、例えば第２のリンケージ１５１ｂを介して第２のサスペンションリンケージ１４０に接続されてもよい。

【0225】

様々な実施形態では、第１のばね荷重部材１２２０および第２のばね荷重部材１２２２の各々はショックアブソーバを含む。

【0226】

いくつかの実施形態では、第１のばね荷重部材１２２０および第２のばね荷重部材１２２２のばねは、それぞれ第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対するハウジング１２１０およびばね荷重部材１２２０、１２２２の接続点間の距離（例えば、ピストンアセンブリ１２０５の長さ）を設定するために、予圧がかけられている。

【0227】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による油圧サブシステム１２３０を含む、図１２Ａ～図１２Ｃの運動抑制器１２００の概略図である図１２Ｄを参照する。

【0228】

第１のばね荷重部材１２２０および第２のばね荷重部材１２２２は、油圧ピストンであってもよい。運動抑制器１２００は、液体リザーバ１２３２および液体ポンプ１２３４を有する油圧サブシステム１２３０を含んでもよい。液体ポンプ１２３４は、液体リザーバ１２３２およびハウジング１２１０の内部１２１２と流体連通してもよい。液体ポンプ１２３４は、液体リザーバ１２３２とハウジング１２１０の内部１２１２との間で液体を循環させることができる。油圧サブシステム１２３０は、ハウジング１２１０の内部１２１２への液体の流入および内部１２１２からの液体の流出を制御するために液体ポンプ１２３４を動作させるコントローラ１２３６を含んでもよい。油圧サブシステム１２３０は、当技術分野で知られている他の任意の構成要素（例えば、バルブなど）を含んでもよい。

【0229】

動作中、例えば、運動抑制器１２００がサスペンションユニット１０６内に組み立てられると、第１および第２のばね荷重部材１２２０および１２２２は、ハウジング１２１０に対して移動して、第１および／または第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０の互いに対する、および／またはサブフレーム１０５に対する相対運動を支持および／または制御し、および／またはサスペンションユニット１０６の第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０間の荷重を制御および／または分散することができる。

【0230】

動作中、コントローラ１２３６は、ハウジング１２１０への液体の流入およびハウジング１２１０からの流出を制御して、運動抑制器１２００のサスペンションパラメータまたは特性（例えば、そのようなサスペンション剛性または当技術分野で知られている任意の他のパラメータ）を制御することができる。

【0231】

動作中、コントローラ１２３６は、ハウジング１２１０への液体の流入および／またはハウジング１２１０からの液体の流出を制御して、ハウジング１２１０とばね荷重部材１２２０、１２２２との接続点と第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂとの間の距離（例えば、ピストンアセンブリ１２０５の長さ）をそれぞれ制御することができる。第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対するハウジング１２１０およびばね荷重部材１２２０、１２２２の接続点間の距離はそれぞれ、地面に対する車両プラットフォームの高さを画定してもよい。したがって、ハウジング１２１０への液体の流入およびハウジング１２１０からの液体の流出を制御することによって、コントローラ１２３６は、地面に対する車両プラットフォームの高さを制御することができる。

【0232】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６の運動抑制器１３００のピストンアセンブリ１３０５の３Ｄ図である図１３Ａおよび図１３Ｂを参照する。図１３Ａは、運動抑制器１３００の斜視図を示す。図１３Ｂは、運動抑制器１３００の部分断面図を示す。

【0233】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、加圧サブシステム１３３０および油圧サブシステム１３４０を含む、図１３Ａ～図１３Ｂのピストンアセンブリ１３０５の概略図である図１３Ｃも参照されたい。

【0234】

ピストンアセンブリ１３０５は、ハウジング１３１０を含んでもよい。ハウジング１３１０は、第１のチャンバ１３１２および第２のチャンバ１３１４を含んでもよい。第１および第２のチャンバ１３１２、１３１４は、例えば、内壁１３１３によって隔てられていてもよい。第１のピストン１３２２、例えば第１のピストン１３２２のヘッド１３２２ａは、ハウジング１３１０の第１のチャンバ１３１２内に配置されてもよい。第１のピストン１３２２、例えばハウジング１３１０の第１の端部１３１０ａを通ってハウジング１３１０から外部に延在する第１のピストン１３２２のシャフト１３２２ｂは、例えば第１のリンケージ１５１ａを介して第１のサスペンションリンケージ１２０に接続されてもよい。第１のピストンヘッド１３２２ａは、ハウジング１３１０の内面に対して封止されてもよい。いくつかの実施形態では、（例えば、図１０Ｃに概略的に示すように）第１のピストン１３２２にはばね１３２２ｃが装填される。第２のピストン１３２４、例えば第２のピストン１３２２のヘッド１３２４ａは、ハウジング１３１０の第２のチャンバ１３１４内に配置されてもよい。第２のピストン１３２４、例えばハウジング１３１０の第２の端部１３１０ｂを通ってハウジング１３１０から外部に延在する第２のピストン１３２４のシャフト１３２４ｂは、例えば第２のリンケージ１５１ｂを介して第２のサスペンションリンケージ１４０に接続されてもよい。第２のピストンヘッド１３２４ａは、ハウジング１３１０内に封止されてもよい。

【0235】

運動抑制器１３００は、加圧サブシステム１３３０を含んでもよい。加圧サブシステム１３３０は、加圧ガスを収容する１つまたは複数のアキュムレータを含んでもよい。１つまたは複数のアキュムレータは、ハウジング１３１０の第１のチャンバ１３１２と流体連通してもよい。第１のアキュムレータ１３３２および第２のアキュムレータ１３３４の各々は、他のアキュムレータとは異なる圧力値に加圧されたガスを収容してもよい。例えば、第１のアキュムレータ１３３２内のガスは１～３バールの圧力に加圧されてもよく、第２のアキュムレータ１３３４内のガスは４～８バールの圧力に加圧されてもよい。他の圧力値を使用してもよい。

【0236】

第１のアキュムレータ１３３２は、ピストン１３３２ａの両側に第１のチャンバ１３３２ｂおよび第２のチャンバ１３３２ｃを形成するピストン１３３２ａを含んでもよい。第２のアキュムレータ１３３４は、ピストン１３３４ａの両側に第１のチャンバ１３３４ｂおよび第２のチャンバ１３３２ｃを形成するピストン１３３４ａを含んでもよい。第１および第２のアキュムレータ１３３２、１３３４のそれぞれの第１のチャンバ１３３２ｂ、１３３４ｂは、（例えば、上記のように）互いに異なる圧力値に予め加圧されたガスを収容してもよい。第１および第２のアキュムレータ１３３２、１３３４のチャンバ１３３２ｂ、１３３４ｂ内のガスは、（例えば、以下に記載されるように）動作中のピストンアセンブリ１３０５の第１のピストン１３２２の所望のばね定数または剛性率を提供するために、それぞれ予め加圧されてもよい。いくつかの実施形態では、ハウジング１３１０の第１のチャンバ１３１２は液体を収容する。いくつかの実施形態では、ハウジング１３１０の第１のチャンバ１３１２とアキュムレータ１３３２、１３３４とを相互接続する導管は液体を収容する。いくつかの実施形態では、第１および第２のアキュムレータ１３３２、１３３４の第２のチャンバ１３３２ｃ、１３３４ｃはそれぞれ液体を収容する。

【0237】

運動抑制器１３００は、油圧サブシステム１３４０を含んでもよい。油圧サブシステム１３４０は、液体リザーバ１３４２と、液体リザーバ１３４２およびハウジング１３１０の第２のチャンバ１３１４と流体連通する液体ポンプ１３４４とを含んでもよい。液体ポンプ１３４４は、ハウジング１３１０の第２のチャンバ１３１４に液体を導入し、そこから液体を排出することができる。油圧サブシステム１３４０は、コントローラ１３４６を含んでもよい。コントローラ１３４６は、液体ポンプ１３４４を制御して、ハウジング１３１０の第２のチャンバ１３１４への液体の流入および第２のチャンバ１３１４からの液体の流出を制御してもよい。

【0238】

動作中、例えば、運動抑制器１３００がサスペンションユニット１０６内に組み立てられると、第１のピストン１３２２は、ピストンアセンブリ１３０５のハウジング１３１０に対して移動してばねとして作用して、運動抑制器１３００に、第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０の互いに対する、および／またはサブフレーム１０５に対する相対運動を支持および制御させ、および／またはサスペンションユニット１０６の第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０間の荷重を制御および／または分散させることができる。第１のピストン１３２２のばね定数（例えば、ばね剛性）は、それぞれ第１および第２のアキュムレータ１３３２、１３３４の第１のチャンバ１３３２ｂ、１３３４ｂ内に収容されたガスの予圧された圧力値によって定義（または予め規定）されてもよい。第１のピストン１３２２のばね定数（例えば、ばね剛性）は、例えば、一定（または実質的に一定）であってもよく、運動抑制器１３００の線形（または少なくともピストン変位の一部に沿って実質的に線形）の力－変位曲線を提供してもよい。別の例では、第１のピストン１３２２のばね定数（例えば、ばね剛性）は、ピストンアセンブリ１３０５のハウジング１３１０に対する第１のピストン１３２２の変位の関数として変化してもよく、運動抑制器１３００の非線形の力－変位曲線を提供してもよい。第１および第２のアキュムレータ１３３２、１３３４は、第１のピストン１３１２を収容する第１のチャンバ１３１２の連続的な加圧を確実にすることができる。例えば、動作中に、第１のアキュムレータ１３３２のピストン１３３２ａがその最大移動位置または最大予圧圧力値（例えば、圧力が別のアキュムレータ内の圧力に等しい場合）に到達し、それ以上移動することができない場合、第２のアキュムレータ１３３４のピストン１３３４ａは依然として第２のアキュムレータ１３３４内で移動することができ、したがって第１のチャンバ１３１２の連続的な加圧を確実にし、第１のピストン１３１２に所定のばね定数または剛性を提供する。

【0239】

動作中、コントローラ１３４６は、ハウジング１３１０の第２のチャンバ１３１４への液体の流入および第２のチャンバ１３１４からの液体の流出を制御して、ハウジング１３１０の第２のチャンバ１３１４内の第２のピストン１３２４の位置を制御し、したがって、第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対する第１および第２のピストン１３２２、１３２４の接続点間の距離（例えば、ピストンアセンブリ１３０５の長さ）をそれぞれ制御してもよい。（例えば、図１Ｇ～図１Ｈを参照して上述したように）第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対する第１および第２のピストン１３２２、１３２４の接続点間の距離はそれぞれ、地面に対する車両プラットフォームの高さ（例えば、ニーリング）を画定してもよい。したがって、ハウジング１３１０の第２のチャンバ１３１４への液体の流入および／または第２のチャンバ１３１４からの流出を制御することによって、コントローラ１３４６は、地面に対する車両プラットフォームの高さ（例えば、ニーリング）を制御することができる。

【0240】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６の運動抑制器１４００の伸縮ピストンアセンブリ１４０５の３Ｄ図である図１４Ａおよび図１４Ｂを参照する。図１４Ａは、運動抑制器１４００の斜視図を示す。図１４Ｂは、運動抑制器１４００の部分断面図を示す。

【0241】

本発明のいくつかの実施形態による、図１４Ａ～図１４Ｂの伸縮ピストンアセンブリ１４０５および加圧サブシステム１４３０の部分断面図の２Ｄ図、ならびに油圧サブシステム１４４０の概略図である図１４Ｃも参照されたい。図１４Ｃは、ピストンアセンブリ１４０５および加圧サブシステム１４３０の部分断面図、ならびに運動抑制器１４００の油圧サブシステム１０４０の概略図を示す。

【0242】

本発明のいくつかの実施形態による、図１４Ｃの運動抑制器１４００の力－変位曲線の例を示すグラフである図１４Ｄも参照されたい。

【0243】

伸縮ピストンアセンブリ１４０５は、ハウジングキャビティ１４１２を有するハウジング１４１０を含んでもよい。ハウジング１４１０は、例えばその閉鎖端１４１０ａにおいて、例えば第１のリンケージ１５１ａを介して第１のサスペンションリンケージ１２０に接続されてもよい。伸縮ピストンアセンブリ１４０５は、ハウジングキャビティ１４１２内に配置された第１のピストン１４２０を含んでもよい。第１のピストン１４２０は、ハウジングキャビティ１４１２の内面に対して封止されてもよい。第１のピストン１４２０は、閉鎖端１４２０ｂを有する第１のピストンキャビティ１４２０ａを含んでもよい。伸縮ピストンアセンブリ１４０５は、第１のピストンキャビティ１４２０ａ内に配置された第２のピストン１４２２ａを含んでもよい。第２のピストン１４２２は、第１のピストンキャビティ１４２０ａの内面に対して封止されてもよい。第２のピストン１４２２は、例えば第１の位置決めキャビティ１４２０ａから外部に延在するその端部において、例えば第２のリンケージ１５１ｂを介して第２のサスペンションリンケージ１４０に接続されてもよい。

【0244】

運動抑制器１４００は、加圧サブシステム１４３０を含んでもよい。加圧サブシステム１４３０は、加圧ガスを収容する１つまたは複数のアキュムレータを含んでもよい。１つまたは複数のアキュムレータは、例えばハウジング１４１０の閉鎖端１４１０ａのポート１４１４を介して、ハウジングキャビティ１４１２と流体連通してもよい。例えば、加圧サブシステム１４３０は、（例えば、図１４Ｃに示すように）ハウジングキャビティ１４１２と流体連通する第１のアキュムレータ１４３２、第２のアキュムレータ１４３４、および第３のアキュムレータ１４３６を含んでもよい。第１のアキュムレータ１４３２、第２のアキュムレータ１４３４および第３のアキュムレータ１４３６の各々は、他のアキュムレータのガスとは異なる圧力値に加圧されたガスを収容してもよい。アキュムレータ１４３２、１４３４、１４３６は、例えば、コンパクトな加圧システムアセンブリを提供するために、（例えば、図１４Ｃに示すように）互いに隣接して互いに平行に配置することができる。

【0245】

第１のアキュムレータ１４３２は、ピストン１４３２ａの両側で第１のアキュムレータ１４３２に第１のチャンバ１４３２ｂおよび第２のチャンバ１４３２ｃを形成するピストン１４３２ａを含んでもよい。第２のアキュムレータ１４３４は、ピストン１４３４ａの両側で第２のアキュムレータ１４３４に第１のチャンバ１４３４ｂおよび第２のチャンバ１４３４ｃを形成するピストン１４３４ａを含んでもよい。第３のアキュムレータ１４３６は、ピストン１４３６ａの両側で第３のアキュムレータ１４３６に第１のチャンバ１４３６ｂおよび第２のチャンバ１４３６ｃを形成するピストン１４３６ａを含んでもよい。第１、第２および第３のアキュムレータ１４３２、１４３４、１４３６のそれぞれの第１のチャンバ１４３２ｂ、１４３４ｂ、１４３６ｂは、（例えば、上記のように）互いに異なる圧力値に予め加圧されたガスを収容してもよい。第１、第２および第３のアキュムレータ１４３２、１４３４、１４３６のチャンバ１４３２ｂ、１４３４ｂ、１４３６ｂ内のガスは、（例えば、以下に記載されるように）動作中のピストンアセンブリ１４０５の第１のピストン１４２０の所望のばね定数または剛性率を提供するために、それぞれ予め加圧されてもよい。いくつかの実施形態では、ハウジングキャビティ１４１２は液体を収容する。いくつかの実施形態では、ハウジングキャビティ１４１２とアキュムレータ１４３２、１４３４、１４３６とを相互接続する導管１４３１は、液体を収容する。いくつかの実施形態では、第１、第２および第３のアキュムレータ１４３２、１４３４、１４３６の第２のチャンバ１４３２ｃ、１４３４ｃ、１４３６ｃはそれぞれ液体を収容する。

【0246】

運動抑制器１４００は、油圧サブシステム１４４０を含んでもよい。油圧サブシステム１４４０は、（例えば、図１４Ｃに示すように）液体リザーバ１４４２と、液体リザーバ１４４２および第１のピストンキャビティ１４２０ａと、例えば第２のピストン１４２２の長さにわたって作られたチャネル１４２２ａを介して流体連通する液体ポンプ１４４４とを含んでもよい。液体ポンプ１４４４は、第１のピストンキャビティ１４２０ａに液体を導入し、および／またはそこから液体を排出することができる。油圧サブシステム１４４０は、コントローラ１４４６を含んでもよい。コントローラ１４４６は、液体ポンプ１４４４を制御して、第１のピストンキャビティ１４２０ａへの液体の流入および／または第１のピストンキャビティ１４２０ａからの液体の流流出を制御してもよい。

【0247】

動作中、例えば、運動抑制器１４００がサスペンションユニット１０６内に組み立てられると、第１のピストン１４２０は、ピストンアセンブリ１４０５のハウジング１４１０に対して移動してばねとして作用して、第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０の互いに対する、およびサブフレーム１０５に対する相対運動を支持および制御し、および／またはサスペンションユニット１０６の第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０間の荷重を制御および分散することができる。第１のピストン１４２０のばね定数（例えば、ばね剛性）は、それぞれ第１、第２および第３のアキュムレータ１４３２、１４３４、１４３６の第１のチャンバ１４３２ｂ、１４３４ｂ、１４３６ｂ内に収容されたガスの予圧された圧力値によって定義（または予め規定）されてもよい。第１のピストン１４２０のばね定数（例えば、ばね剛性）は、例えば、一定（または実質的に一定）であってもよく、運動抑制器１４００の線形（または少なくともピストン変位の一部に沿って実質的に線形）の力－変位曲線を提供してもよい。別の例では、第１のピストン１４２０のばね定数（例えば、ばね剛性）は、（例えば、図１４Ｄに示すように）ピストンアセンブリ１４０５のハウジング１４１０に対する第１のピストン１４２０の変位の関数として変化してもよく、運動抑制器１４００の非線形の力－変位曲線を提供してもよい。第１、第２および第３のアキュムレータ１４３２、１４３４、１４３６は、第１のピストン１４２０を収容する第１のピストンハウジングキャビティ１４１２の連続的な加圧を確実にし、第１のピストン１４２０に所定のばね定数または剛性を提供してもよい。

【0248】

運動抑制器１４００における流体アキュムレータ１４３２、１４３４、１４３６の利用は、第１のピストン１４２０をばねとして作用させることができ、したがって、いくつかの実施形態では、ピストンアセンブリ１４０５にコイルばねを設ける必要性を排除する。コイルばねを内部に有さないピストンアセンブリ１４０５は、コイルばねを内部に有するピストンアセンブリと比較して、より小さく、および／またはより複雑でなくなることがある。さらに、コイルばねは、通常、一定のばね定数または剛性を有するが、アキュムレータ１４３２、１４３４、１４３６は、（例えば、上記のように）ピストン１４２０に可変のばね定数または剛性特性を提供することができる。

【0249】

動作中、コントローラ１４４６は、第１のピストンキャビティ１４２０ａへの液体の流入および第１のピストンキャビティ１４２０ａからの液体の流出を制御して、第１のピストンキャビティ１４２０ａ内の第２のピストン１４２２の位置を制御し、したがって、ハウジング１４１０および第２のピストン１４２２と第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂとの接続点間の距離（例えば、ピストンアセンブリ１４０５の長さ）をそれぞれ制御してもよい。第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対するハウジング１４１０および第２のピストン１４２２の接続点間の距離はそれぞれ、地面に対する車両プラットフォームの高さ（例えば、図１Ｇ～図１Ｈを参照して上述したようなニーリング）を画定してもよい。したがって、第１のピストンキャビティ１４２０ａへの液体の流入および／または第１のピストンキャビティ１４２０ａからの液体の流出を制御することによって、コントローラ１４４６は地面に対する車両プラットフォームの高さ（例えば、ニーリング）を制御することができる。

【0250】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、図１４Ａ～図１４Ｃのサスペンションユニット１０６、操舵ユニット６０１、および運動抑制器１４００を含む車両コーナーシステム１４０１、ならびにサスペンションユニット１０６に接続された車輪９２、９４の３Ｄ図である図１４Ｅおよび図１４Ｆを参照する。図１４Ｅおよび図１４Ｆは、運動抑制器１４００の異なる斜視図を示す。

【0251】

本発明のいくつかの実施形態による車両コーナーシステムは、本明細書に記載の運動抑制器１４００、操舵ユニットおよび／またはドライブトレインユニットの任意の組み合わせを含むことができる。例えば、図１４Ｅおよび図１４Ｆは、図６Ａ～図６Ｂの操舵ユニット６０１および図１４Ａ～図１４Ｃの運動抑制器１４００を含む車両コーナーシステム１４０１サスペンションユニット１０６、ならびにサスペンションユニット１０６に接続された車輪９２、９４の３Ｄ図を示す。

【0252】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、サスペンションユニット１０６用の運動抑制器１５００のピストンアセンブリ１５０５の３Ｄ図である、図１５Ａを参照する。図１５Ａは、ピストンアセンブリ１５０５の斜視図を示す。

【0253】

本発明のいくつかの実施形態による、図１５Ａのピストンアセンブリ１５０５の部分断面図の２Ｄ図である図１５Ｂも参照されたい。

【0254】

本発明のいくつかの実施形態による、図１５Ａ～図１５Ｂのピストンアセンブリ１５０５の部分断面図の２Ｄ図、ならびに油圧サブシステム１５４０の概略図である図１５Ｃも参照されたい。

【0255】

ピストンアセンブリ１５０５は、ハウジングキャビティ１５１２を有するハウジング１５１０を含んでもよい。ハウジング１５１０は、例えばその閉鎖端１５１０ａにおいて、例えば第１のリンケージ１５１ａを介して第１のサスペンションリンケージ１２０に接続されてもよい。ピストンアセンブリ１５０５は、ハウジングキャビティ１５１２内に配置された第１のピストン１５２０を含んでもよい。第１のピストン１５２０は、ハウジングキャビティ１５１２の内面に対して封止されてもよい。第１のピストン１５２０は、閉鎖端１５２０ｂを有する第１のピストンキャビティ１５２０ａを含んでもよい。ピストンアセンブリ１５０５は、第１のピストンキャビティ１５２０ａ内に配置された第２のピストン１５２２ａを含んでもよい。第２のピストン１５２２は、第１のピストンキャビティ１５２０ａの内面に対して封止されてもよい。第２のピストン１５２２は、例えば第１の位置決めキャビティ１５２０ａから外部に延在するその端部において、例えば第２のリンケージ１５１ｂを介して第２のサスペンションリンケージ１４０に接続されてもよい。第２のピストン１５２２は、第１のピストンキャビティ１５２０ａを油圧サブシステム１５３０に流体接続するために、第２のピストン１５２２の長さを貫通して作られた中空チャネル１５２２ａを含んでもよい。ピストンアセンブリ１５０５は、第２のピストン１５２０とハウジング１５１０との間に配置され、これらを取り囲むばね１５３０を含んでもよい。

【0256】

油圧サブシステム１５４０は、（例えば、図１５Ｃに示すように）液体リザーバ１５４２と、液体リザーバ１５４２および第１のピストンキャビティ１５２０ａと、例えば第２のピストン１５２２の長さにわたって作られた中空チャネル１５２２ａを介して流体連通する液体ポンプ１５４４とを含んでもよい。液体ポンプ１５４４は、ハウジング１５１０の第２のチャンバ１５１４に液体を導入し、そこから液体を排出することができる。油圧サブシステム１５４０は、コントローラ１５４６を含んでもよい。コントローラ１５４６は、液体ポンプ１５４４を制御して、第１のピストンキャビティ１５２０ａへの液体の流入および第１のピストンキャビティ１５２０ａからの液体の流出を制御してもよい。

【0257】

動作中、例えば、運動抑制器１５００がサスペンションユニット１０６内に組み立てられると、第１および第２のピストン１５２０、１５２２は、ピストンアセンブリ１５０５のハウジング１５１０および第１のピストン１５２０に対してそれぞれ移動して、第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０の互いに対する、およびサブフレーム１０５に対する相対運動を支持および制御し、および／またはサスペンションユニット１０６の第１および第２のサスペンションリンケージ１２０、１４０間の荷重を制御および分散することができる。

【0258】

動作中、コントローラ１５４６は、第１のピストンキャビティ１５２０ａへの液体の流入および第１のピストンキャビティ１５２０ａからの液体の流出を制御して、第１のピストンキャビティ１５２０ａ内の第２のピストン１５２２の位置を制御し、したがって、ハウジング１５１０および第２のピストン１５２２と第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂとの接続点間の距離（例えば、ピストンアセンブリ１５０５の長さ）をそれぞれ制御してもよい。（例えば、図１Ｇ～図１Ｈを参照して上述したように）第１および第２のリンケージ１５１ａ、１５１ｂに対するハウジング１５１０および第２のピストン１５２２の接続点間の距離はそれぞれ、地面に対する車両プラットフォームの高さを画定してもよい。したがって、第１のピストンキャビティ１５２０ａへの液体の流入および第１のピストンキャビティ１５２０ａからの液体の流出を制御することによって、コントローラ１５４６は、地面に対する車両プラットフォームの高さを制御することができる。

【0259】

ここで、本発明のいくつかの実施形態による、デュアルアクスルホイールアセンブリ用の車両コーナーシステム１６１０を含む車両プラットフォーム１６００の２Ｄ図である図１６Ａおよび図１６Ｂを参照する。図１６Ａは、車両プラットフォーム１６００の上面図を示す。図１６Ｂは、図１６Ａの部分Ａの拡大側面図を示す。

【0260】

車両プラットフォーム１６００は、デュアルアクスルホイールアセンブリ用の２対以上の車両コーナーシステム１６１０を含むことができ、各対の車両コーナーシステム１６１０は、互いに対して車両プラットフォーム１６００の対向する側面に接続することができる。図１６Ａの例では、車両プラットフォーム１６００は、２対の車両コーナーシステム１６１０、例えば、車両コーナーシステム１６１０のフロント対１３０２と、リード対１３０４とを含む。車両コーナーシステム１６１０の各々は、上述した車両コーナーシステム１００、２００、３００、４００、５００、６００、７００、８００、９００、１０００の構成要素と同様であってもよく、またはそれらを含んでもよい。

【0261】

車両コーナーシステム１６１０の各々は、車両コーナーシステム１６１０にも車両プラットフォームにも、機械的または他の適合を必要とせずに、車両プラットフォームの両側に接続されてもよい（例えば、車両コーナーシステム１６１０のどちらの側でもよい）。車両コーナーシステム１６１０は、より少ないコネクタを使用して、より単純なコネクタを使用して、従来の車両コーナーシステム１６１０よりも時間がかからない方法で、車両プラットフォーム１６００に容易に接続することができる。例えば、各車両コーナーシステム１６１０のサブフレーム（例えば、本明細書に記載のサブフレーム１０５）は、ねじ、ボルト、および当技術分野で知られている他のコネクタを使用して車両プラットフォーム１６００に接続することができる。いくつかの実施形態では、車両コーナーシステム１６１０は、車両プラットフォーム１６００に横方向に接続される。いくつかの実施形態では、車両コーナーシステム１６１０は、車両プラットフォーム１６００に垂直に接続される。様々な実施形態では、車両コーナーシステム１６１０のドライブトレインシステム構成要素、運動抑制器構成要素、操舵システム構成要素、および／または制動システム構成要素のうちの少なくとも１つは、車両プラットフォーム１６００の下方の領域に配置されない。様々な実施形態では、例えば図１６Ｂに示すように、車両コーナーシステム１６１０のドライブトレインシステム構成要素、運動抑制器構成要素、操舵システム構成要素、および／または制動システム構成要素のうちの少なくとも１つは、車両プラットフォーム１６００の上方の領域に配置されない。

【0262】

車両コーナーシステム１６１０の利用は、車両プラットフォーム１６００の広い設計柔軟性を提供することができる。車両コーナーシステム１６１０は、例えば、車両コーナーシステム１６１０のいずれの構成要素も車両プラットフォーム１６００の下方の領域および／または車両プラットフォーム１６００の上方の領域ならびに対向する車両コーナーシステム１６１０の間に配置されないように、車両プラットフォーム１６００の側面に接続され得るので、車両コーナーシステム１６１０は、平坦または実質的に平坦であってもよく、車両構成要素の設置に完全に（または実質的に完全に）使用されてもよい車両プラットフォーム１６００の形状を規定しない。

【0263】

本発明の実施形態による車両コーナーシステム１６１０を有する車両プラットフォーム１６００は、実質的に平坦であってもよく、および／または現在の典型的なデュアルアクスルコーナーアセンブリで組み立てられた車両プラットフォームよりも大幅に低くてもよい。車両プラットフォームが低いほど、その質量中心が低くなり、したがってそのような車両プラットフォームは、例えば、地面上の安定性を改善することができ、および／または場合によってはフォークリフトまたはローディングランプを使用せずに、物品のより容易な積み込みおよび荷下ろしを引き起こすことができる。さらに、車両プラットフォームが低いほど、車両プラットフォーム上の貨物に利用可能な容積は大きくなる。例えば、都市貨物配送用の典型的な車両は、１５７インチの全高を有し、車両シャーシプラットフォームの典型的な高さは４５インチであり、１１２インチの貨物容量の最大高を提供する。本発明の実施形態による車両コーナーシステム１６１０と組み立てられた車両プラットフォーム１６００は、１６．５インチの高さを有することができ、１４０．５インチの貨物容積の最大高さを提供する。したがって、本発明の実施形態による車両コーナーシステム１６１０と組み立てられた車両プラットフォーム１６００を有する車両は、同じフットプリントを有するプラットフォーム用の典型的な車両コーナーシステムと組み立てられた車両プラットフォームを有する車両と比較して、カーゴに対して２５％多い容積を有することができる。

【0264】

第１の対１３０２および／または第２の対１３０４の車両コーナーシステム１６１０の各々は、運動抑制器（例えば、上述の運動抑制器１５０、１１００、１２００、１３０、１４００）、操舵ユニット（例えば、上述の操舵ユニット２０１、３０１、４０１、５０１、６０１）および／またはドライブトレインユニット（例えば、上述のドライブトレインユニット７０１、８０１、９０１）の任意の組み合わせを含んでもよい。車両プラットフォーム１６００の車両コーナーシステム１６１０の各々は、車両プラットフォーム１６００の他の車両コーナーシステム１６１０に接続された車輪のサスペンションとは無関係に、それに接続された車輪用の別個のサスペンションを提供することができる。いくつかの実施形態では、車両プラットフォーム１６００の各車両コーナーシステム１６１０は、車両プラットフォーム１６００の他の車両コーナーシステム１６１０に接続された車輪の操舵とは無関係に、それに接続された車輪用の別個の操舵を提供することができる。いくつかの実施形態では、車両プラットフォーム１６００の各車両コーナーシステム１６１０は、車両プラットフォーム１６００の他の車両コーナーシステム１６１０に接続された車輪の動力供給とは無関係に、それに接続された車輪用の別個の動力供給を提供することができる。本発明の実施形態による車両コーナーシステム１６１０と組み立てられ、車両コーナーシステム１６１０の独立したサスペンションおよび／または独立した操舵および／または独立した動力供給を有する車両プラットフォーム１６００は、典型的な車両コーナーシステムと組み立てられた車両プラットフォームと比較して、改善された牽引力、改善された安定性、改善された性能および改善されたステアリングを有することができる。

【0265】

様々な実施形態によれば、車両プラットフォーム１６００および／または車両コーナーシステム１６１０は、１つまたは複数のセンサおよびコントローラを含む制御システムを含む。１つまたは複数のセンサは、例えば、道路状況、車両コーナーシステム１６１０の構成要素に加えられた負荷、または車両プラットフォーム１６００もしくは車両コーナーシステム１６１０の動作に関連する任意の他のパラメータを測定することができる。制御システムのコントローラは、測定されたパラメータを処理し、それに関連するデータおよび／または通知を生成することができる。例えば、コントローラは、測定されたパラメータに基づいて、車両プラットフォーム１６００または車両コーナーシステム１６１０の健全性に関連するデータ、保守データおよび／または予測データを生成することができる。

【0266】

上記の説明では、実施形態は、本発明の例または実施態様である。ある実施形態の「１つの実施形態」、「ある実施形態」、「特定の実施形態」または「いくつかの実施形態」は、必ずしもすべてが同じ実施形態を指すとは限らない。本発明の様々な特徴を単一の実施形態の文脈で説明することができるが、特徴は別個にまたは任意の適切な組み合わせで提供することもできる。逆に、本発明は、明確にするために別個の実施形態の文脈で本明細書に記載することができるが、本発明は単一の実施形態で実施することもできる。本発明の特定の実施形態は、上に開示された異なる実施形態からの特徴を含むことができ、特定の実施形態は、上に開示された他の実施形態からの要素を組み込むことができる。特定の実施形態の文脈における本発明の要素の開示は、特定の実施形態のみにおけるそれらの使用を限定するものと解釈されるべきではない。さらに、本発明は、様々な方法で実行または実施することができ、本発明は、上記の説明で概説したもの以外の特定の実施形態で実施することができることを理解されたい。

【0267】

本発明は、これらの図または対応する説明に限定されない。例えば、フローは、図示された各ボックスまたは状態を通って、または図示および説明されたのと全く同じ順序で移動する必要はない。他に定義されない限り、本明細書で使用される技術用語および科学用語の意味は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解されるべきである。本発明を限られた数の実施形態に関して説明してきたが、これらは本発明の範囲に対する限定として解釈されるべきではなく、むしろ好ましい実施形態のいくつかの例示として解釈されるべきである。他の可能な変形、修正、および適用も本発明の範囲内である。したがって、本発明の範囲は、これまでに説明したものによって限定されるべきではなく、添付の特許請求の範囲およびそれらの法的均等物によって限定されるべきである。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図1E】

【図1F】

【図1G】

【図1H】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図12A】

【図12B】

【図12C】

【図12D】

【図13A】

【図13B】

【図13C】

【図14A】

【図14B】

【図14C】

【図14D】

【図14E】

【図14F】

【図15A】

【図15B】

【図15C】

【図16A】

【図16B】

【国際調査報告】