特表 2024-530670 ベースステーションおよび清掃ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-08-23

(54)【発明の名称】ベースステーションおよび清掃ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/00 20060101AFI20240816BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20240816BHJP

【ＦＩ】

A47L9/00 104

A47L9/28 E

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024507960

(86)(22)【出願日】2022-03-22

(85)【翻訳文提出日】2024-04-03

(86)【国際出願番号】 CN2022082323

(87)【国際公開番号】W WO2023019939

(87)【国際公開日】2023-02-23

(31)【優先権主張番号】202121975661.8

(32)【優先日】2021-08-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522152360

【氏名又は名称】北京石頭世紀科技股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｒｏｂｏｒｏｃｋ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １００１， Ｆｌｏｏｒ １０， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ３， Ｙａｒｄ １７， Ａｎｊｕ Ｒｏａｄ， Ｃｈａｎｇｐｉｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ，Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100132241

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 博史

(72)【発明者】

【氏名】李 行

(72)【発明者】

【氏名】成 ▲パン▼

(72)【発明者】

【氏名】林 翔

【テーマコード（参考）】

3B006

3B057

【Ｆターム（参考）】

3B006MA03

3B057DE01

(57)【要約】

開示は、ベースステーションおよび清掃ロボットシステムを提供し、ここで、ベースステーションは、清掃ロボットの清掃システムを洗浄するために使用される。ベースステーションは、ベースステーション本体と、ベースステーション本体上に移動可能に設けられた洗浄アセンブリとを含み、洗浄アセンブリはベースステーション本体に対して上下に浮動可能で、清掃システムに干渉することにより清掃システム上の異物を除去する第１洗浄部材を含む。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃ロボットの清掃システムを洗浄するために使用されるベースステーションであって、
ベースステーション本体と、
前記ベースステーション本体上に移動可能に設けられた洗浄アセンブリであって、前記ベースステーション本体に対して上下に浮動可能な第１洗浄部材を含み、前記第１洗浄部材が前記清掃ロボットの清掃システムに干渉することにより前記清掃ロボットの清掃システムを洗浄する、前記洗浄アセンブリと、を含む、ベースステーション。

【請求項2】

前記洗浄アセンブリは、
ブラケットおよび駆動部を含み、
前記駆動部は、前記ブラケットを前記ベースステーション本体に対して第１方向に沿って移動させるように駆動するために使用される、
請求項１に記載のベースステーション。

【請求項3】

前記第１洗浄部材は洗浄本体および弾性の支持部を含み、
前記洗浄本体は前記清掃システムに干渉するように適用され、
前記支持部は前記洗浄本体および前記ブラケットを接続させる、
請求項２に記載のベースステーション。

【請求項4】

弾性の前記支持部は順次に接続された第１接続セクション、遷移セクション、第２接続セクションを含み、
前記第２接続セクションは前記洗浄本体の底部に設けられ、
前記遷移セクションは前記第２接続セクションから前記第１接続セクションに向かって斜め下向きに設けられ、
前記ブラケット上に前記第１接続セクションに合わせるスロットが設けられる、請求項３に記載のベースステーション。

【請求項5】

前記ベースステーション本体に対する前記ブラケットの移動方向に沿って、前記ブラケット上に前記支持部の両側に位置する支持座がさらに設けられ、
前記洗浄本体の前記支持部から離れた端部は前記支持座よりも高い、
請求項４に記載のベースステーション。

【請求項6】

前記支持部の数は１つまたは少なくとも２つであり、少なくとも２つの前記支持部は前記洗浄本体の長さ方向に沿って間隔をあけて配置される、請求項３に記載のベースステーション。

【請求項7】

前記洗浄本体の両端と前記ブラケットとの間に隙間が設けられる、請求項３に記載のベースステーション。

【請求項8】

前記洗浄アセンブリは、
前記ブラケット上に設けられ、前記第１洗浄部材と平行に設けられる第２洗浄部材をさらに含み、
前記第２洗浄部材は前記清掃システムに干渉するように適用される洗浄ローラを含み、
前記洗浄ローラは前記ブラケットに対して回転可能に設けられる、請求項２に記載のベースステーション。

【請求項9】

前記洗浄アセンブリは、
前記ブラケット上に設けられ、前記第１洗浄部材および前記第２洗浄部材と平行に設けられる水吐出装置をさらに含む、請求項８に記載のベースステーション。

【請求項10】

前記ベースステーション本体は、前記洗浄アセンブリの下方に位置する清掃槽を含み、前記清掃槽の少なくとも一側に汚れ排出口が設けられ、
前記洗浄アセンブリは、前記清掃槽の槽底に向かって設けられた清掃部材をさらに含み、前記清掃部材は前記清掃槽内の異物を前記汚れ排出口に近づけるように構成される、請求項１～９のいずれか１項に記載のベースステーション。

【請求項11】

前記清掃部材は接続部および当接部を含み、
前記接続部は前記ブラケットに接続され、
前記当接部は可撓性部材であり、前記清掃槽の槽底と当接するように適用される、請求項１０に記載のベースステーション。

【請求項12】

前記当接部の前記汚れ排出口から離間された一側に少なくとも２つの突起構造が間隔をあけて設けられる、請求項１１に記載のベースステーション。

【請求項13】

前記当接部の長さと前記清掃槽の槽底の槽内幅が等しい、請求項１１に記載のベースステーション。

【請求項14】

前記清掃部材は前記ブラケットの前記汚れ排出口から離れた一側の底部に配置される、請求項９に記載のベースステーション。

【請求項15】

前記接続部および前記ブラケットの一方に位置制限部が設けられ、他方に前記位置制限部に合わせる位置決め部が設けられ、
前記位置制限部は係止フックを含み、前記位置決め部は係止溝を含み、および／または、
前記位置制限部は磁気部材を含み、前記位置決め部は磁気吸引部材を含む、請求項１１に記載のベースステーション。

【請求項16】

前記洗浄アセンブリの数は複数であり、
前記複数の洗浄アセンブリは前記洗浄アセンブリの移動方向に沿って間隔をあけて配置される、請求項１～９のいずれか１項に記載のベースステーション。

【請求項17】

清掃システムを含む清掃ロボットと、
請求項１～１６のいずれか１項に記載のベースステーションと、を含む、清掃ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願）
本出願は、２０２１年８月２０日に出願された中国特許出願第２０２１２１９７５６６１．８号の優先権を主張し、上記中国特許出願のすべての開示内容は本出願の一部として本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、スマートホームの技術分野に関し、特に、ベースステーションおよび清掃ロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0003】

現在の清掃ロボット、例えば掃きおよびモップ掛け一体型清掃ロボットは、通常掃きローラブラシおよびフラットモップ布を含み、フラットモップ布が使用された後、通常手動で清掃するか、または直接的に新たなフラットモップ布を交換する必要があり、使用上極めて不便である。

【発明の概要】

【0004】

一連の簡略化された概念が本部分において導入され、これらは、発明を実施するための形態においてさらに詳細に説明される。本開示の該部分は、保護しようとする技術的方案の主要な特徴および不可欠な技術的特徴を限定することを意図するものではなく、保護しようとする技術的方案の保護範囲を決定することを意味するものでもない。

【0005】

本開示の実施例は、清掃ロボットの清掃システムを洗浄するために使用されるベースステーションを提供し、ベースステーションは、ベースステーション本体と、ベースステーション本体上に移動可能に設けられた洗浄アセンブリであって、ベースステーション本体に対して上下に浮動可能な第１洗浄部材を含み、前記第１洗浄部材が清掃ロボット清掃システムに干渉することにより清掃ロボットの清掃システムを洗浄する、前記洗浄アセンブリと、を含む。

【0006】

いくつかの実施例では、洗浄アセンブリは、ブラケットおよび駆動部を含み、駆動部は、ブラケットをベースステーション本体に対して第１方向に沿って移動させるように駆動し、第１洗浄部材は洗浄本体および支持部を含み、洗浄本体は清掃システムに干渉するように適用され、支持部は洗浄本体およびブラケットを接続させ、ここで、支持部は弾性部材である。

【0007】

いくつかの実施例では、支持部は順次に接続された第１接続セクション、遷移セクション、第２接続セクションを含み、第２接続セクションは洗浄本体の底部に設けられ、遷移セクションは第２接続セクションから第１接続セクションに向かって斜め下向きに設けられ、ブラケット上に第１接続セクションに合わせるスロットが設けられる。

【0008】

いくつかの実施例では、ブラケットのベースステーション本体に対する移動方向に沿って、ブラケット上に支持部両側に位置する支持座がさらに設けられ、洗浄本体の支持部から離れた端部は支持座よりも高い。

【0009】

いくつかの実施例では、支持部の数は１つまたは少なくとも２つであり、少なくとも２つの支持部は、洗浄本体の長さ方向に沿って間隔をあけて配置され、および／または、洗浄本体の長さ方向に沿って、洗浄本体とブラケットの間に隙間が設けられる。

【0010】

いくつかの実施例では、洗浄アセンブリは、ブラケットに設けられ、第１洗浄部材と平行に設けられた第２洗浄部材をさらに含み、ここで、第２洗浄部材は清掃システムに干渉するように適用される洗浄ローラを含み、洗浄ローラはブラケットに対して回転可能に設けられる。

【0011】

いくつかの実施例では、洗浄アセンブリは、ブラケットに設けられ、第１洗浄部材および第２洗浄部材と平行に設けられた水吐出装置をさらに含む。

【0012】

いくつかの実施例では、ベースステーション本体は、洗浄アセンブリの下方に位置する清掃槽を含み、清掃槽の少なくとも一側に汚れ排出口が設けられ、洗浄アセンブリは、清掃槽の槽底に向かって設けられた清掃部材をさらに含み、清掃部材は清掃槽内の異物を汚れ排出口に近づけるように構成される。

【0013】

いくつかの実施例では、清掃部材は接続部および当接部を含み、接続部はブラケットに接続され、当接部は可撓性部材であり、清掃槽の槽底と当接するように適用される。

【0014】

いくつかの実施例では、当接部の汚れ排出口から離れた一側に少なくとも２つの突起構造が間隔をあけて設けられる。

【0015】

いくつかの実施例では、当接部の長さと清掃槽の槽底の槽内幅は等しい。

【0016】

いくつかの実施例では、清掃部材はブラケットの汚れ排出口から離れた一側の底部に設けられる。

【0017】

いくつかの実施例では、清掃部材はブラケットに着脱可能に接続される。

【0018】

いくつかの実施例では、接続部およびブラケットの一方に位置制限部が設けられ、他方に位置制限部に合わせる位置決め部が設けられ、ここで、位置制限部は係止フックを含み、位置決め部は係止溝を含み、および／または、位置制限部は磁気部材を含み、位置決め部は磁気吸引部材を含む。

【0019】

いくつかの実施例では、洗浄アセンブリの数は１つまたは少なくとも２つであり、少なくとも２つの洗浄アセンブリは、間隔をあけて配置され、異なる清掃システムに干渉するように構成される。

【0020】

本開示の実施例は、清掃システムを含む清掃ロボットと、上記のいずれか１つのベースステーションとを含み、第１洗浄部材は清掃システムに干渉することにより清掃システム上の異物を除去する、清掃ロボットシステムを提供する。

【0021】

本開示の以下の添付図面は、本開示を理解するために本開示の実施例の一部として使用される。添付図面に本開示の実施例およびその説明を示し、本開示の原理を解釈するために使用される。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本開示のいくつかの実施例による清掃ロボットシステムの構造概略図

【図2】本開示のいくつかの実施例による清掃ロボットの構造概略図

【図3】図２に示す実施例のある視角の構造概略図

【図4】図３に示す実施例の一部分解概略図

【図5】本開示のいくつかの実施例によるベースステーションの構造概略図

【図6】図５に示す実施例のある視角の構造概略図

【図7】図６に示す実施例の別の視角の部分構造概略図

【図8】本開示のいくつかの実施例による洗浄アセンブリの構造概略図

【図9】本開示のいくつかの実施例による第１洗浄部材の構造概略図

【図10】図８に示す実施例のある視角の構造概略図

【図11】図８に示す実施例の別の視角の構造概略図

【図12】本開示のいくつかの実施例による清掃部材の構造概略図

【図13】図１２に示す実施例のある視角の構造概略図

【図14】本開示のいくつかの実施例によるベースステーションの構造概略図

【図15】図８に示す実施例のさらに別の視角の構造概略図

【図16】図１５に示す実施例のある視角の構造概略図

【図17】図１６に示す実施例のＡの局所的に拡大された概略図

【図18】図１６に示す実施例のＢの局所的に拡大された概略図

【符号の説明】

【0023】

１０ 清掃ロボット
１１０ 機器本体
１１１ 前方部分
１１２ 後方部分
１２０ 感知システム
１２１ 決定装置
１２２ バッファ
１３０ 制御モジュール
１４０ 駆動システム
１４１ 駆動輪モジュール
１４２ 従動輪
１５０ 清掃システム
１５１ 乾式清掃システム
１５２ サイドブラシ
１６０ エネルギーシステム
１７０ マンマシン相互作用システム
１５３ 湿式清掃システム
１５３１ 清掃ヘッド
１５３２ 駆動ユニット
１５３３ 駆動プラットフォーム
１５３４ 支持プラットフォーム
２０ ベースステーション本体
２１ 清掃槽
２１１ 汚れ排出口
３０ 洗浄アセンブリ
３１ 第１洗浄部材
３１１ 洗浄本体
３１２ 支持部
３１３ 第１接続セクション
３１４ 第２接続セクション
３１５ 遷移セクション
３２ ブラケット
３２１ 支持座
３２２ 隙間
３３ 第２洗浄部材
３４ 駆動部
３４１ ギア
３４２ ラック
３６ 清掃部材
３６１ 接続部
３６２ 当接部
３６３ 突起構造
３７ 洗浄アセンブリａ
３８ 洗浄アセンブリｂ
４０ 液体供給部

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下の説明では、本開示が提供する技術的方案をより徹底的に理解するために、多数の具体的な詳細が示される。しかしながら、本開示が提供する技術的方案は、これらの詳細のうちの１つまたは複数がなくても実施され得ることは、当業者には明らかである。

【0025】

なお、本明細書で使用される用語は、単に特定の実施例を説明するために使用されるが、本開示の例示的な実施例を限定することを意図するものではないことに留意すべきである。本明細書で使用される場合、単数形は、文脈で明示的に記載されない限り、複数形を含むことが意図される。また、本明細書で使用される用語「備える」及び／または「含む」は、特徴、全体、ステップ、操作、要素及び／またはアセンブリの存在を特定するが、１つまたは複数の他の特徴、全体、ステップ、操作、要素、アセンブリ及び／またはそれらの組み合わせの存在または追加を排除するものではないことをさらに理解すべきである。

【0026】

次に、添付図面を参照して本開示の例示的な実施例をより詳細に説明する。しかしながら、これらの例示的な実施例は様々な異なる形態で実施され得、本明細書に記載された実施例のみに限定されると解釈すべきではない。これらの実施例は、本開示が徹底的かつ完全であり、当業者にこれらの例示的な実施例の概念を十分に伝えるように提供されることを理解すべきである。

【0027】

図１～図１８に示すように、本開示の実施例は、ベースステーションおよび清掃ロボットシステムを提供し、ここで、図１に示すように、清掃ロボットシステムは清掃ロボット１０およびベースステーションを含み、すなわち、ベースステーションは清掃ロボット１０と協働して使用される。

【0028】

さらに、図２および図３に示すように、清掃ロボット１０は機器本体１１０、感知システム１２０、制御モジュール１３０、駆動システム１４０、清掃システム１５０、エネルギーシステム１６０およびマンマシン相互作用システム１７０を含む。なお、清掃ロボット１０は自己移動型清掃ロボット１０またはニーズを満たす他の清掃ロボット１０であってもよい。自己移動型清掃ロボット１０は、使用者の操作なしに、ある被清掃領域において自動的に清掃操作を行う装置である。ここで、自己移動型清掃ロボット１０が作業を開始すると、自動清掃装置はベースステーションから出発して清掃タスクを行う。自己移動型清掃ロボット１０が清掃タスクを完了した場合、または清掃タスクを中止する必要がある場合、自己移動型清掃ロボット１０は、充電または他の操作を行うためにベースステーションに戻ることができる。

【0029】

図２に示すように、機器本体１１０は前方部分１１１および後方部分１１２を含み、ほぼ円形形状（前後とともに円形）であり、他の形状であってもよく、例えば、方形の前方部分と円形の後方部分を有するほぼＤ字形、方形の前方部分と方形の後方部分を有する矩形または正方形形状を含むが、これらに限定されない。

【0030】

図２に示すように、感知システム１２０は、機器本体１１０上に位置する位置決定装置１２１、機器本体１１０の前方部分１１１のバッファ１２２上に設けられた衝突センサ、近接センサ、機器本体１１０の下部に設けられた崖センサ、および機器本体１１０の内部に設けられた磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計などのセンシング装置を含み、制御モジュール１３０に機器の様々な位置情報および移動状態情報を提供するために使用される。位置決定装置１２１は、カメラ、レーザ距離センサ（ＬＤＳ、Ｌａｓｅｒ Ｄｉｓｔａｎｃｅ Ｓｅｎｓｏｒ）を含むが、これに限定されない。

【0031】

図２に示すように、機器本体１１０の前方部分１１１はバッファ１２２を搭載し、清掃過程中、駆動輪モジュール１４１が清掃ロボット１０を推進させて地面を走行させるとき、バッファ１２２はその上に設けられた赤外線センサなどのセンサシステムを介して、清掃ロボット１０の走行経路における１つまたは複数のイベントを検出し、清掃ロボット１０は、バッファ１２２によって検出された障害物や壁などのイベントに基づいて、清掃ロボット１０がイベントに応答する（例えば障害物から離れる）ように駆動輪モジュール１４１を制御する。

【0032】

制御モジュール１３０は、機器本体１１０内の主回路基板上に設けられ、例えばハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリなどの非一時的メモリと通信する、例えば中央処理ユニット、アプリケーションプロセッサなどの演算プロセッサを含み、アプリケーションプロセッサは、レーザ距離センサによってフィードバックされた障害物情報に基づいて、例えば自己位置推定と地図構築（ＳＬＡＭ、Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）などの位置決めアルゴリズムを使用して、清掃ロボット１０が所在する環境のリアルタイムの地図を描画する。さらに、バッファ１２２に設けられたセンサ、崖センサ、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計などのセンシング装置によってフィードバックされた距離情報、速度情報と合わせて、清掃ロボット１０の現在作業状態、現在位置、および清掃ロボット１０の現在姿勢（例えば敷居を越えることや、カーペットを踏むことや、崖のところにあることや、上方または下方が引っかかることや、ダストボックスが満杯になったことや、持ち上げられることなど）を総合的に判定し、異なる状況に対して、清掃ロボット１０の清掃性能およびユーザ体験を向上するように具体的な次の動作戦略を提供する。

【0033】

図３に示すように、駆動システム１４０は、距離および角度情報（例えばｘ、ｙおよびθ成分）を有する駆動指令に基づいて、機器本体１１０が地面を横切って走行するように操作する。駆動システム１４０は駆動輪モジュール１４１を含み、駆動輪モジュール１４１は左輪および右輪を同時に制御でき、機器の移動をより正確に制御するために、好ましくは駆動輪モジュール１４１はそれぞれ左駆動輪モジュール１４１および右駆動輪モジュール１４１を含む。左、右駆動輪モジュール１４１は機器本体１１０によって規定された横方向軸に沿って設けられる。清掃ロボット１０が地面上をより安定的に移動し、またはより高い移動能力を有するために、清掃ロボット１０は１つまたは複数の従動輪１４２を含んでもよく、従動輪１４２はユニバーサルホイールを含むが、これに限定されない。駆動輪モジュール１４１は、走行輪、駆動モータおよび駆動モータを制御する制御回路を含み、駆動輪モジュール１４１には、駆動電流を測定するための回路および走行距離計がさらに接続されてもよい。駆動輪は、移動可能に固定され、例えば機器本体１１０に回転可能に組み立てられ、機器本体１１０から下方に離れてオフセットされたバネオフセットを受けるオフセット落下式サスペンションシステムを含んでもよい。バネオフセットにより、駆動輪が一定の接地力で地面との接触および牽引を維持することができるとともに清掃ロボット１０の清掃要素も一定の圧力で地面と接触する。

【0034】

エネルギーシステム１６０は、ニッケル水素電池やリチウム電池などの充電電池を含んでもよい。充電電池は充電制御回路、電池パック充電温度検出回路および電池電圧不足監視回路に接続され、充電制御回路、電池パック充電温度検出回路、電池電圧不足監視回路はシングルチップマイクロコンピュータ制御回路に接続される。ホストは、充電のために、機器側面または下方に設けられた充電電極を充電パイルに接続させる。

【0035】

マンマシン相互作用システム１７０は、ユーザが機能を選択するためのホストパネル上のボタンを含んでもよく、表示スクリーンおよび／または表示灯および／またはスピーカを含んでもよく、表示スクリーン、表示灯およびスピーカはユーザに現在機器状態または機能選択肢を表示するために使用され、携帯電話クライアントプログラムをさらに含んでもよい。ルートナビゲーション型自動清掃装置の場合、携帯電話クライアントはユーザに装置所在環境の地図、および機器所在位置を表示することができ、より豊富でフレンドリーな機能項目をユーザに提供することができる。

【0036】

清掃システム１５０は乾式清掃システム１５１および／または湿式清掃システム１５３であってもよい。

【0037】

図３に示すように、本開示の実施例が提供する乾式清掃システム１５１は、ローラブラシ、ダストボックス、ファン、空気出口を含み得る。地面に一定の干渉を与えるローラブラシは、地面上の異物を掃き集め、ローラブラシとダストボックスの間の吸塵口前方に巻き上げ、その後、異物がファンによって発生したダストボックスを通過した吸引力を有する気体によってダストボックスに吸い込まれる。乾式清掃システム１５１は、回転軸を有するサイドブラシ１５２をさらに含み、回転軸は床面に対して一定角度をなし、切り屑を清掃システム１５０のローラブラシ領域に移動する。

【0038】

図３および図４に示すように、本開示の実施例が提供する湿式清掃システム１５３は、清掃ヘッド１５３１、駆動ユニット１５３２、送水機構、液体貯蔵タンクなどを含んでもよい。ここで、清掃ヘッド１５３１は液体貯蔵タンクの下方に配置されてもよく、液体貯蔵タンクの内部の清掃液は送水機構を介して清掃ヘッド１５３１に送出され、清掃ヘッド１５３１は被清掃面を湿式的に清掃する。本開示の他の実施例では、液体貯蔵タンクの内部の清掃液も被清掃面に直接噴霧されてもよく、清掃ヘッド１５３１は清掃液を均一に塗布して平面を清掃する。

【0039】

ここで、清掃ヘッド１５３１は被清掃面を清掃するために使用され、駆動ユニット１５３２は清掃ヘッド１５３１を目標面に沿って実質的に往復移動させるように駆動し、目標面は被清掃面の一部である。清掃ヘッド１５３１は被清掃面に沿って往復移動し、清掃ヘッド１５３１の被清掃面と接触する表面に清掃布または清掃板が設けられ、往復移動により被清掃面と高周波数摩擦を発生させ、被清掃面上の汚れを除去する。

【0040】

本開示の実施例では、図４に示すように、駆動ユニット１５３２は、駆動プラットフォーム１５３３および支持プラットフォーム１５３４をさらに含んでもよく、駆動プラットフォーム１５３３は駆動力を提供するために機器本体１１０の底面に接続され、支持プラットフォーム１５３４は駆動プラットフォーム１５３３に着脱可能に接続され、清掃ヘッド１５３１を支持するために使用され、駆動プラットフォーム１５３３によって駆動されると上下に昇降することができる。

【0041】

本開示のいくつかの実施例として、湿式清掃システム１５３は能動式昇降モジュールを介して機器本体１１０に接続されてもよい。湿式清掃システム１５３が一時的に作業に関与せず、例えば、湿式清掃システム１５３の清掃ヘッド１５３１を洗浄し、液体貯蔵タンクに水を注入するために清掃ロボット１０がベースステーションで停止するとき、または湿式清掃システム１５３で清掃できない被清掃面に遭遇するとき、能動式昇降モジュールにより湿式清掃システム１５３を持ち上げる。

【0042】

本開示の実施例が提供する湿式清掃システム１５３において、清掃ヘッド１５３１、駆動プラットフォーム１５３３、支持プラットフォーム１５３４、送水機構および液体貯蔵タンクなどは１つのモータまたは複数のモータによって動力を提供されてもよい。エネルギーシステム１６０は該モータに動力およびエネルギーを提供し、全体として制御モジュール１３０によって制御される。

【0043】

ここで、本開示の実施例における送水機構は水吐出装置を含んでもよく、水吐出装置は液体貯蔵タンクの液体出口に直接または間接に接続されてもよく、ここで、清掃液は液体貯蔵タンクの清掃液出口を介して水吐出装置に向かって流れ、水吐出装置によって被清掃面に均一に塗布されてもよい。水吐出装置上に接続部材が設けられてもよく、水吐出装置は接続部材を介して液体貯蔵タンクの清掃液出口に接続される。水吐出装置上に分配口が設けられ、分配口は連続した開口であってもよく、複数の小開口を組み合わせて形成されてもよく、分配口に複数のノズルが設けられてもよい。清掃液が液体貯蔵タンクの清掃液出口および水吐出装置の接続部材を介して分配口に向かって流れ、分配口を介して被清掃面上に均一に塗布される。

【0044】

本開示の実施例では、液体貯蔵タンクは水補充口をさらに含んでもよく、水補充口は水タンク側壁に配置されてもよく、清掃ロボット１０がベースステーションで停止したとき、ベースステーションは該水補充口を介して清掃ロボット１０の液体貯蔵タンクに水を注入してもよい。

【0045】

本開示の実施例では、図５、図８および図９に示すように、ベースステーションはベースステーション本体２０および洗浄アセンブリ３０を含み、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２０上に移動可能に設けられる。いくつかの実施例では、洗浄アセンブリ３０は第１方向に沿ってベースステーション本体２０に対して移動可能であり、例えば第１方向はベースステーションの左右方向であり、洗浄アセンブリ３０はベースステーションの左右方向に沿って往復移動可能であり、ベースステーションの左右方向は図５中の実線矢印に示される。ここで、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２０に対して上下に浮動可能な第１洗浄部材３１を含み、第１洗浄部材３１は清掃システム１５０に干渉することにより清掃システム１５０上の異物を除去する。

【0046】

すなわち、清掃ロボット１０がベースステーション本体２０に移動すると、洗浄アセンブリ３０は清掃システム１５０に対向して位置し、第１洗浄部材３１と清掃システム１５０に干渉することにより洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２０に対して移動する過程中、清掃システム１５０上の異物を除去し、すなわち、清掃ロボット１０はベースステーションの洗浄アセンブリ３０上で自動清掃を実現し、清掃システム１５０の手動清掃または新たな清掃システム１５０の交換操作を省略し、手動操作を簡素化し、手動清掃体験を向上させ、清掃コストの削減に寄与し、普及応用に適している。

【0047】

さらに、図８および図９に示すように、第１洗浄部材３１はベースステーション本体２０に対して上下に浮動可能であり、これにより、清掃ロボット１０の清掃システム１５０の位置および自体特性に効果的に対応し、第１洗浄部材３１が清掃システム１５０と確実かつ効果的に干渉し、第１洗浄部材３１と清掃システム１５０の間の摩擦力が一定範囲内に収まり、洗浄作業が可能となり、良好な清掃効果を確保することができる。

【0048】

例えば、清掃システム１５０と第１洗浄部材３１の間の当接量が大きすぎると、第１洗浄部材３１と清掃システム１５０の間の摩擦力が大きくなり、ベースステーション本体２０に対する第１洗浄部材３１の移動感度に影響を与え、ひいては清掃効率に影響を与える。清掃システム１５０と第１洗浄部材３１の間の当接量が小さすぎると、第１洗浄部材３１と清掃システム１５０の間の摩擦力が小さくなり、清掃が不完全となり、第１洗浄部材３１の清掃効果に影響を与える。清掃システム１５０の厚さが大きく、または伸縮性が大きい場合、第１洗浄部材３１から清掃システム１５０への干渉量が不足し、第１洗浄部材３１から離れた一部の清掃システム１５０を清掃することができないという問題がある。清掃システム１５０の厚さが小さく、または伸縮性が小さい場合、第１洗浄部材３１から清掃システム１５０への干渉量が大きく（両者の当接量が大すぎる）清掃システム１５０が破損してしまうという問題がある。したがって、本開示は、第１洗浄部材３１がベースステーション本体２０に対して上下に浮動可能であり、第１洗浄部材３１と清掃システム１５０の当接量の大きさを自動的に調整でき、両者の当接量が適切な範囲となり、第１洗浄部材３１と清掃システム１５０の間の摩擦力が適切な範囲となり、第１洗浄部材３１の良好な清掃効果を確保し、高い清掃効率を確保することができるとともに、清掃システム１５０の摩耗を低減し、清掃システム１５０の耐用年数を延長し、ユーザの使用満足度を向上させることができる。

【0049】

なお、第１洗浄部材３１がベースステーション本体２０に対して上下に浮動する浮動量を合理的に設定することにより、異なる位置、異なる自体特性の清掃システム１５０の清掃ニーズを満たすことができ、それによって、製品使用範囲が拡大される。

【0050】

上記実施例では、図９に示すように、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２０に接続されたブラケット３２および駆動部３４を含み、駆動部３４はブラケット３２を第１方向に沿ってベースステーション本体２０に対して移動させるように駆動する。水平方向に沿って、駆動部３４はブラケット３２をベースステーション本体２０に対して移動させるように駆動し、すなわち、ブラケット３２はベースステーション本体２０に対してほぼ水平面内で移動し、例えばベースステーション本体２０の左右方向に沿って往復移動する。第１洗浄部材３１はブラケット３２上に設けられ、ここで、第１洗浄部材３１は洗浄本体３１１および支持部３１２を含み、洗浄本体３１１は清掃システム１５０に干渉するように適用され、支持部３１２は洗浄本体３１１およびブラケット３２を接続させる。すなわち、ブラケット３２はベースステーション本体２０に対して移動し、支持部３１２を介して洗浄本体３１１をベースステーション本体２０に対して移動させ、洗浄本体３１１が清掃システム１５０に干渉する場合に、清掃システム１５０上の異物を除去し、清掃システム１５０の自動清掃が実現される。

【0051】

さらに、図５、図７および図８に示すように、駆動部３４はブラケット３２と同期してベースステーション本体２０に対して移動し、例えば、駆動部３４はモータおよびギア３４１を含み、モータはギア３４１を回転させるように駆動し、ベースステーション本体２０上にラック３４２が設けられ、ギア３４１をラック３４２の延在方向に沿って移動させ、駆動部３４と洗浄アセンブリ３０のブラケット３２が同期してベースステーション本体２０上で移動し、第１洗浄部材３１のベースステーション本体に対する移動が実現される。いくつかの実施例では、ブラケット３２の両端側にそれぞれラック３４２が設けられ、これに対応して、ギア３４１は少なくとも２つであり、該少なくとも２つのギア３４１はそれぞれ２つのラック３４２と噛み合っている。

【0052】

ここで、支持部３１２は弾性部材であり、弾性部材である支持部３１２により、外力の作用下で、例えば清掃システム１５０の作用力下で、洗浄本体３１１を上下方向に浮動させ、洗浄本体３１１から清掃システム１５０への干渉量の大きさを自動的に調整することができ、両者の干渉量が適切な範囲となり、洗浄本体３１１と清掃システム１５０間の摩擦力が適切な範囲となり、良好な清掃効果を確保することができ、高い清掃効率を確保することができる。いくつかの実施例では、洗浄本体３１１は清掃スクレーパー、またはニーズを満たす他の洗浄構造であってもよい。

【0053】

さらに、支持部３１２の数は１つまたは少なくとも２つであり、例えば支持部３１２の数は１つ、２つ、３つまたはニーズを満たす他の数であってもよく、支持部３１２の異なる数は、支持部３１２の異なる構造および異なる設置位置のニーズを満たすことができる。少なくとも２つの支持部３１２は洗浄本体３１１の長さ方向に沿って間隔をあけて配置され、洗浄本体３１１とブラケット３２の確実な接続、洗浄本体３１１の浮動量の合理範囲を確保した上で、支持部３１２の使用量を減少し、製造コストを削減することができる。

【0054】

本開示の実施例では、図９に示すように、支持部３１２は順次に接続された第１接続セクション３１３、遷移セクション３１５および第２接続セクション３１４を含み、ここで、第２接続セクション３１４は洗浄本体３１１の底部に設けられ、すなわち、支持部３１２は洗浄本体３１１の清掃ロボット１０の清掃システム１５０から離れた一側に位置し、ブラケット３２上にスロットが設けられ、第１接続セクション３１３はスロットに合わせる。すなわち、本開示の実施例が提供する第１洗浄部材３１は、第１接続セクション３１３をブラケット３２上のスロットに合わせるにより、ブラケット３２に着脱可能に接続され、第１洗浄部材３１をブラケット３２から取り外して清掃およびメンテナンスすることが容易になり、第１洗浄部材３１の清掃体験の向上、交換コストの削減に寄与する。

【0055】

ここで、遷移セクション３１５は第２接続セクション３１４から第１接続セクション３１３に向かって斜め下向きに設けられ、支持部３１２は弾性部材であり、すなわち、遷移セクション３１５は弾性部材であるため、第１接続セクション３１３と第２接続セクション３１４の間の垂直距離が調整可能であり、洗浄本体３１１が垂直方向に沿って上下に浮動することができ、第１洗浄部材３１がベースステーション本体２０に対して上下に浮動して清掃効果を向上させるのに寄与する。さらに、支持部３１２は一体構造であり、支持部３１２の支持強度の向上に寄与する。なお、支持部３１２は分割構造であってもよく、本開示では特に限定されない。

【0056】

いくつかの実施例では、洗浄本体３１１と支持部３１２は一体成形構造であり、これにより、加工および生産が容易になる。または、洗浄本体３１１と支持部３１２は分割構造であり、洗浄本体３１１が清掃システム１５０に干渉することにより、故障率や摩耗率が高いという問題があり、分割構造として設定された洗浄本体３１１および支持部３１２の場合、洗浄本体３１１を別々に交換またはメンテナンスすることができ、メンテナンスコストまたは使用コストをさらに低減することができる。

【0057】

本開示の実施例では、図１５、図１６、図１７および図１８に示すように、ベースステーション本体２０に対するブラケット３２の移動方向に沿って、ブラケット３２に支持部３１２の両側に位置する支持座３２１がさらに設けられ、洗浄本体３１１の支持部３１２から離れた端部は支持座３２１よりも高く、ここで、洗浄本体３１１の支持座３２１よりも高い部分は、清掃ロボット１０の清掃システム１５０に干渉して清掃操作を行うために使用される。支持座３２１の設置により、支持部３１２、または支持部３１２および一部の洗浄本体３１１を支持し、ブラケット３２がベースステーション本体２０に対して移動する過程中、第１洗浄部材３１が清掃ロボット１０の清掃システム１５０に干渉することにより、第１洗浄部材３１がブラケット３２の移動方向に沿って大きく変位して第１洗浄部材３１と清掃システム１５０の当接量に影響を与える問題を回避することができる。すなわち、支持座３２１の設置により、第１洗浄部材３１の清掃過程中におけるブラケット３２の移動方向に沿った変位量を減少し、第１洗浄部材３１が清掃システム１５０に確実に当接され、ひいては良好な清掃効果を確保することができる。

【0058】

さらに、図１７および図１８に示すように、支持部３１２のいずれか一側の支持座３２１の数は複数であり、支持部３１２の両側の支持座３２１が千鳥状に配置され、これにより、少ない支持座３２１により、第１洗浄部材３１のブラケットの移動方向に沿った変位量が小さく、第１洗浄部材３１と清掃システム１５０の当接信頼性が高く、コンパクトな構造、小さい体積のベースステーションの設計ニーズを満たすことができる。

【0059】

本開示の実施例では、図１５、図１６、図１７および図１８に示すように、洗浄本体３１１の長さ方向に沿って、洗浄本体３１１とブラケット３２の間に隙間３２２が設けられ、隙間３２２の設置により、洗浄本体３１１が支持部３１２の作用下でブラケット３２に対して確実かつ柔軟に上下に浮動することが確保され、第１洗浄部材３１の清掃効率および清掃効果をさらに向上させることができる。なお、支持部３１２は洗浄本体３１１の底部に接続され、洗浄本体３１１の底部に位置するブラケット３２に接続されるが、洗浄本体３１１は幅方向にブラケット３２から離間しており、例えば支持座と洗浄本体３１１の間に間隙があり、これにより、洗浄本体３１１の周側とブラケット３２の間に可動間隙があり、洗浄本体３１１が上下に浮動することができる。

【0060】

いくつかの実施例では、洗浄本体３１１の長さ方向は、ベースステーション本体２０に対するブラケット３２の移動方向に対して垂直であり、すなわち、ブラケット３２がベースステーション本体２０に対して左右に移動すると、洗浄本体３１１の長さ方向はベースステーション本体２０の前方方向と一致し、図１６および図１７に示すように、洗浄本体３１１の長さ方向のいずれかの端とブラケット３２の間に隙間３２２が設けられる。ブラケット３２がベースステーション本体２０に対して移動する過程中、第１洗浄部材３１が清掃システム１５０に干渉するにより清掃システム１５０から除去された異物が洗浄本体３１１の案内作用下で、洗浄本体３１１の長さ方向の端部とブラケット３２の間に流れ、洗浄本体３１１の長さ方向の端部とブラケット３２の間の隙間３２２の幅が小さ過ぎると、異物が堆積して洗浄本体３１１が動かなくなるという問題が生じるため、洗浄本体３１１の長さ方向の端部とブラケット間の隙間３２２を合理的に設定することにより、異物（泥沙など）が洗浄本体３１１とブラケット３２の間に堆積して洗浄本体３１１がブラケット３２に引っ掛かられて上下に浮動することができなくなる可能性を低減することができ、第１洗浄部材の浮動の柔軟性をさらに確保することができる。

【0061】

本開示の実施例では、図８および図１１に示すように、洗浄アセンブリ３０はブラケット３２上に設けられた第２洗浄部材３３をさらに含み、すなわち、ブラケット３２は移動部材として機能し、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３３がブラケット３２と一緒に移動できることで、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３３が清掃システム１５０の異なる位置に干渉して清掃効果を確保する。ここで、第２洗浄部材３３および第１洗浄部材３１はブラケット３２上に平行に設けられる。第２洗浄部材３３は第１洗浄部材３１のいずれの側に配置され、例えば複数の第２洗浄部材３３がある場合、第２洗浄部材３３は第１洗浄部材３１のいずれの側または両側に平行に配置されてもよい。

【0062】

上記実施例では、第２洗浄部材３３は洗浄ローラを含み、洗浄ローラはブラケット３２に対して回転可能に設けられ、洗浄ローラは清掃システム１５０に干渉することにより、清掃システム１５０上の異物を除去することができる。さらに、洗浄ローラの外面にブラシおよび／または羽根が設けられ、ブラシおよび／または羽根は清掃システム１５０内に伸び、そこに隠れた汚れを取り出し、清掃効果をさらに向上させることができる。

【0063】

本開示の実施例では、図５、図８、図１０に示すように、ベースステーション本体２０は洗浄アセンブリ３０の下方に位置する清掃槽２１を含み、清掃槽２１は洗浄アセンブリ３０によって清掃システム１５０から除去された異物を収容するために使用され、それによって、異物の後続処理を容易にし、ベースステーション近傍環境の洗浄度の改善に寄与する。

【0064】

さらに、図６に示すように、清掃槽２１の少なくとも一側に汚れ排出口２１１が設けられ、汚れ排出口２１１を介して、清掃槽２１内の異物を清掃槽２１の外部に除去することができる。本開示の実施例では、清掃槽２１内の異物を汚れ排出口２１１に容易に移動させるために、清掃槽２１の底部は汚れ排出口２１１に向かって斜めに設けられてもよい。なお、清掃システム１５０から除去された異物は汚水、毛髪、切り屑、粒子塵、またはニーズを満たす他の異物を含んでもよく、本開示では特に限定されない。

【0065】

洗浄アセンブリ３０は清掃部材３６をさらに含み、清掃部材３６は清掃槽２１の槽底に面し、清掃部材３６により清掃槽２１内の異物を汚れ排出口２１１に近づけ、例えば清掃部材３６と清掃槽２１の槽底の当接により、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２０に対して移動する過程中、清掃部材３６は清掃槽２１内の異物を汚れ排出口２１１に近づけ、異物を集中し、汚れ排出口２１１を介して迅速かつ円滑に排出させ、ひいてはベースステーションの汚れ排出効率および汚れ排出効果の向上、ユーザの使用満足度の向上に寄与する。なお、ベースステーションは汚れ排出機構をさらに含んでもよく、汚れ排出機構は汚れ排出口２１１と連通し、汚れ排出機構の吸引動作、ポンプ動作などにより清掃槽２１内の異物を汚れ排出口２１１を介して清掃槽２１の外部に輸送させ、ベースステーションの汚れ排出効果のさらなる向上に寄与する。いくつかの実施例では、汚れ排出機構はファンアセンブリまたはポンプアセンブリ、またはニーズを満たす汚れ排出アセンブリを含んでもよく、本開示では特に限定されない。

【0066】

さらに、ベースステーションは収集ボックスをさらに含み、収集ボックスは汚れ排出口２１１を介して清掃槽２１に連通し、清掃槽２１内の異物を汚れ排出機構を介して収集ボックスに輸送させ、清掃槽２１内の異物が溢れて洗浄部材の清掃効果に影響を与え、作業環境が汚れることを防止し、収集ボックスの設置により、良好な清掃効果を確保し、収集された異物の集中処理に寄与する。

【0067】

本開示の実施例では、図１０、図１２および図１３に示すように、清掃部材３６は接続部３６１および当接部３６２を含み、接続部３６１はブラケット３２に接続され、当接部３６２は可撓性部材であってもよく、清掃槽２１の槽底に当接され、すなわち、ブラケット３２は移動部材として機能し、第１洗浄部材３１および清掃部材３６をベースステーション本体２０に対して移動させ、清掃システム１５０の異物を除去し、清掃槽２１内の異物を汚れ排出口２１１に近づけることができ、構造が簡単であり、コンパクトな構造を有するベースステーションの設計ニーズを満たすことができる。本開示の他の実施例では、ベースステーション上に複数のブラケット３２が設けられ、第１洗浄部材３１および清掃部材３６は異なるブラケット３２に設けられ、ベースステーションのコントローラによってそれぞれ複数のブラケット３２の移動を制御してもよい。

【0068】

清掃部材３６の当接部３６２は清掃槽２１の槽底との当接により、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２０に対して移動する過程中、清掃槽２１内の異物を汚れ排出口２１１に近づけ、構造が簡単であり、実現が容易であり、普及応用に適している。当接部３６２は可撓性部材であるため、清掃部材３６と清掃槽２１の槽底の密接かつ確実な当接を確保した上で、当接部３６２の摩耗を抑制し、清掃部材３６の耐用年数をさらに延長し、該設置は清掃槽２１に傷などの破損を与えにくい。

【0069】

上記実施例では、さらに、清掃部材３６の当接部３６２の汚れ排出口２１１から離れた一側に少なくとも２つの突起構造３６３が間隔をあけて設けられ、これにより、ブラケット３２は清掃部材３６を汚れ排出口２１１から離れた方向に移動させる過程中、当接部３６２の突起構造３６３が設けられた一面が清掃槽２１の槽底に当接され、これにより、清掃槽２１内の当接部３６２の汚れ排出口２１１から離れた一側に位置する異物が少なくとも２つの突起構造３６３の間の間隙を通過し、汚れ排出口２１１に移動する。さらに、ブラケット３２が清掃部材３６を汚れ排出口２１１に近い方向に移動させる過程中、当接部３６２の突起構造３６３が設けられていない一面が清掃槽２１の槽底に当接され、例えば当接部３６２の突起構造３６３が設けられていない一側は平滑構造であり、すなわち、平滑構造は清掃槽２１の槽底に当接され、当接部３６２の汚れ排出口２１１に近い一側に位置する異物が汚れ排出口２１１に近い方向に移動し、汚れ排出口２１１近傍に近づける。当接部３６２の一側に平滑構造を設けることで、清掃部材３６が汚れ排出口２１１に向かって移動する過程中、清掃槽２１の槽底に密着して接触し、異物の収集徹底性を向上させることに寄与する。

【0070】

すなわち、該突起構造３６３の設置により、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２０に対して左右に移動するとき、清掃槽２１内の異物を片側に掻き寄せることができる。いくつかの実施例では、清掃槽２１内の異物を汚れ排出口２１１を介して円滑に排出するために、洗浄アセンブリ３０に設けられた異物収集部材により、清掃槽２１内の異物を汚れ排出口２１１が設けられた一側に掻き出すことができる。具体的に、清掃槽２１の右側に汚れ排出口２１１が設けられ、突起構造３６３は当接部３６２の左側に設けられ、当接部３６２の右側は直線縁構造、例えば平滑面であり、このような状況下で、洗浄アセンブリ３０が右に移動すると、当接部３６２の平滑面が清掃槽２１の槽底に接触し、清掃槽２１内の異物を汚水排出口近傍に掻き出し、洗浄アセンブリ３０が左に移動すると、当接部３６２の突起構造３６３が清掃槽２１の槽底に接触し、突起構造３６３間および清掃槽２１の底部の間に間隙が形成され、清掃槽２１内の異物が間隙を通過し、汚水排出口から遠くない側に大きく掻き出されることがなく、汚れ排出効率および汚れ排出徹底性の向上に寄与する。

【0071】

上記実施例では、突起構造３６３の数は少なくとも２つであり、例えば突起構造３６３の数は２つ、３つ、４つ、またはニーズを満たす他の数であり、突起構造３６３の異なる数は、突起構造３６３の異なる構造、異なるサイズによるニーズを満たすことができる。ここで、少なくとも２つの突起構造３６３は当接部３６２の長さ方向に沿って配置され、ここで、当接部３６２の長さ方向はベースステーション本体２０に対するブラケット３２の移動方向に対して垂直である。いくつかの実施例では、突起構造３６３は突出点、バンプ、またはニーズを満たす他の突起構造３６３であってもよい。

【0072】

ここで、当接部３６２の長さは清掃槽２１の槽底の槽内幅と等しくてもよく、これにより、当接部３６２の長さ方向の端部は清掃槽２１の側壁と整合し、当接部３６２と清掃槽２１の側壁の間の隙間が大きく、異物が隙間に残され収集効果に影響を与える問題を回避するとともに、当接部３６２と清掃槽２１の槽壁の過度な当接によりベース本体に対する洗浄アセンブリ３０の移動柔軟性に影響を与える問題を回避することができる。すなわち、当接部３６２の長さを合理的に設定することにより、当接部３６２の長さが清掃槽２１の槽底の槽内幅と等しく、良好な収集効果および収集効率の確保に寄与する。ここで、当接部３６２の長さ方向は清掃槽２１の幅方向と一致し、清掃槽２１の幅方向はブラケット３２がベースステーション本体２０に沿って移動する方向に対して垂直であり、例えば洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２０に沿って左右に移動すると、清掃槽２１の幅方向はベースステーション本体２０の前後方向であり、すなわち、当接部３６２の長さ方向はベースステーション本体２０の前後方向と一致し、ベースステーション本体２０の前後方向は図５中の点線矢印で示される。

【0073】

さらに、清掃部材３６はブラケット３２の汚れ排出口２１１から離れた一側に配置されてもよく、清掃部材３６と汚れ排出口２１１の間の最大距離を増加させ、清掃部材３６の収集範囲をさらに拡大し、収集効率を向上させる。同時に、清掃部材３６はブラケット３２の底部に配置され、清掃部材３６の体積を低減させ、さらに洗浄アセンブリ３０のコンパクトな構造のニーズを満たし、製品の使用範囲を拡大することができる。

【0074】

さらに、清掃部材３６はブラケット３２に着脱可能に接続され、清掃部材３６をブラケット３２から取り外して清掃およびメンテナンスを行い、清掃部材３６の清掃体験をさらに向上させ、メンテナンス効率を高め、交換コストを削減し、普及応用に適している。なお、いくつかの可能な場合、清掃部材３６をブラケット３２に固定してもよく、例えばブラケット３２と清掃部材３６は一体成形構造であってもよく、生産に便利であり、組立過程を簡素化することができる。または、清掃部材３６は接着剤を介してブラケット３２に接着され、清掃部材３６とブラケット３２の接続信頼性の向上に寄与する。いくつかの実施例では、清掃部材３６はスクレーパーまたはニーズを満たす他の構造であってもよい。

【0075】

上記実施例では、さらに、接続部３６１およびブラケット３２の一方に位置制限部が設けられ、他方に位置決め部が設けられ、位置制限部および位置決め部の協働により、清掃部材３６とブラケット３２の着脱可能な接続を実現することができ、構造が簡単であり、使用に便利である。

【0076】

さらに、一方では、位置制限部は係止フックを含み、位置決め部は係止溝を含み、例えば係止フックは接続部３６１に設けられ、係止溝はブラケット３２に設けられてもよく、または、係止フックはブラケット３２に設けられ、係止溝は接続部３６１に設けられてもよい。係止フックと係止溝の係合により、清掃部材３６とブラケット３２の着脱可能な接続を迅速かつ便利に実現でき、構造が簡単であり、加工に便利であり、コストが低く、係止フックおよび係止溝により清掃部材３６とブラケット３２の接続信頼性を確保し、清掃部材３６の良好な清掃効果を確保することができる。

【0077】

他方では、位置制限部は磁気部材を含み、位置決め部は磁気吸引部材を含み、例えば磁気部材は接続部３６１に設けられ、磁気吸引部材はブラケット３２に設けられてもよく、または、磁気部材はブラケット３２に設けられ、磁気吸引部材は接続部３６１に設けられてもよい。磁気部材および磁気吸引部材の吸引および分離により、清掃部材３６とブラケット３２の着脱可能な接続を迅速かつ便利に実現することができる。磁気部材と磁気吸引部材の吸引力を合理的に設定することで、清掃部材３６とブラケット３２の接続信頼性を確保し、さらに清掃部材３６の良好な清掃効果を確保することができる。

【0078】

他方では、位置制限部は係止フックおよび磁気部材を含み、位置決め部は係止溝および磁気吸引部材を含み、例えば係止フックおよび磁気部材は接続部３６１に設けられ、係止溝および磁気吸引部材はブラケット３２に設けられてもよく、または、係止フックおよび磁気部材はブラケット３２に設けられ、係止溝および磁気吸引部材は接続部３６１に設けられてもよい。係止フックと係止溝の係合、および磁気部材と磁気吸引部材の吸引および分離により、二重構造で清掃部材３６とブラケット３２の着脱可能な接続を実現し、清掃部材３６とブラケット３２の接続信頼性のさらなる向上に寄与し、さらに清掃部材３６の良好な清掃効果を確保することができる。いくつかの実施例では、磁気部材は磁気ストリップ、磁性鋼またはニーズを満たす他の構造であってもよく、磁気吸引部材は磁石またはニーズを満たす他の構造であってもよく、本開示では特に限定されない。

【0079】

本開示の実施例では、図１４に示すように、洗浄アセンブリ３０の数は１つまたは少なくとも２つであり、ここで、少なくとも２つの洗浄アセンブリ３０は間隔をあけて配置され、異なる清掃システム１５０に干渉するために使用される。すなわち、１つのベースステーションは１つの洗浄アセンブリ３０を含んでもよく、１つの洗浄アセンブリ３０の洗浄部材は１つの清掃ロボット１０の清掃システム１５０に干渉してそれを清掃する。１つのベースステーションは２つ、３つまたはニーズを満たす他の数の洗浄アセンブリ３０を含んでもよく、異なる洗浄アセンブリ３０はそれぞれ清掃ロボット１０の清掃システムの異なる部位を洗浄することができ、ベースステーションの洗浄効率をさらに向上させることができる。

【0080】

いくつかの実施例では、図１４に示すように、洗浄アセンブリ３０は第１洗浄アセンブリ３７および第２洗浄アセンブリ３８を含み、第１洗浄アセンブリ３７および第２洗浄アセンブリ３８はベースステーション本体２０上に同時に設けられ、互いに独立して作業し、これにより、２つの清掃ロボット１０の清掃システムを同時に自動的に清掃することができ、例えば第１洗浄アセンブリ３７は一方の清掃ロボット１０の清掃システム１５０に干渉して清掃システム１５０の自動清掃を実現し、第２洗浄アセンブリ３８は他方の清掃ロボット１０の清掃システム１５０に干渉して清掃システム１５０の自動清掃を実現し、製品の使用範囲を拡大することができ、普及応用に適している。

【0081】

本開示は、上記実施例を通じ説明されたが、上記実施例は例示および説明の目的でのみ使用され、本開示を説明される実施例範囲内に限定することを意図するものではない。さらに、当業者であれば、本開示は上記実施例に限定されず、本開示の教示に基づいてより多くの変形および修正を行うことができ、これらの変形および修正はすべて本開示の保護範囲内に含まれることを理解すべきである。本開示の保護範囲は添付の特許請求の範囲およびその等価範囲によって定義される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【国際調査報告】