特表 2024-530671 ベースステーションおよび清掃ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-08-23

(54)【発明の名称】ベースステーションおよび清掃ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/00 20060101AFI20240816BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20240816BHJP

【ＦＩ】

A47L9/00 104

A47L9/28 E

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024507961

(86)(22)【出願日】2022-04-07

(85)【翻訳文提出日】2024-04-03

(86)【国際出願番号】 CN2022085650

(87)【国際公開番号】W WO2023019975

(87)【国際公開日】2023-02-23

(31)【優先権主張番号】202121975448.7

(32)【優先日】2021-08-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522152360

【氏名又は名称】北京石頭世紀科技股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｒｏｂｏｒｏｃｋ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １００１， Ｆｌｏｏｒ １０， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ３， Ｙａｒｄ １７， Ａｎｊｕ Ｒｏａｄ， Ｃｈａｎｇｐｉｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ，Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100132241

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 博史

(72)【発明者】

【氏名】李 行

(72)【発明者】

【氏名】成 ▲パン▼

(72)【発明者】

【氏名】楊 志敏

【テーマコード（参考）】

3B006

3B057

【Ｆターム（参考）】

3B006MA03

3B057DE01

(57)【要約】

本開示は、ベースステーションおよび清掃ロボットシステムを開示する。ここで、ベースステーション（２０）は、ベースステーション本体（２１）、洗浄アセンブリ（３０）および軌道清掃部材（３８）を含み、ベースステーション本体（２１）には、軌道溝（２２２）が設けられ、洗浄アセンブリ（３０）は、軌道溝（２２２）に沿って移動するように構成され、軌道清掃部材（３８）は、軌道溝（２２２）を清掃するために使用される。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃ロボットの清掃システムを洗浄するためのベースステーションであって、
ベースステーション本体、洗浄アセンブリおよび軌道清掃部材を含み、
前記ベースステーション本体には、軌道溝が設けられており、前記洗浄アセンブリは、前記軌道溝に沿って移動するように構成されており、前記洗浄アセンブリには、洗浄部材が設けられており、前記洗浄部材は、前記清掃ロボットの清掃システムに干渉することにより、前記清掃ロボットの清掃システムを洗浄するように構成され、
前記軌道清掃部材は、前記軌道溝に沿って移動して、前記軌道溝を清掃するように構成される、ベースステーション。

【請求項2】

前記軌道清掃部材は、前記洗浄アセンブリに設けられており、前記軌道溝の内部に位置する清掃部材を含む、請求項１に記載のベースステーション。

【請求項3】

前記軌道清掃部材は、前記洗浄アセンブリの側部に設けられる、請求項２に記載のベースステーション。

【請求項4】

前記軌道清掃部材は、前記洗浄アセンブリの外側に向かって斜めに設けられる、請求項３に記載のベースステーション。

【請求項5】

前記軌道溝の数は２つであり、２つの前記軌道溝は、前記ベースステーション本体の横方向に沿って対向して設けられる、請求項３に記載のベースステーション。

【請求項6】

前記洗浄アセンブリは、前記軌道溝に沿って移動可能なブラケットを含み、前記軌道清掃部材は、前記ブラケットの両端に設けられる、請求項５に記載のベースステーション。

【請求項7】

前記ブラケットの同一前記軌道溝に面する一端には、１つの前記軌道清掃部材が設けられており、前記軌道清掃部材は、前記軌道溝の１つの端部に向かって斜めに設けられ、前記ブラケットの前記端部に近い位置に位置し、および／または、
前記ブラケットの同一前記軌道溝に面する一端には、２つの前記軌道清掃部材である第１軌道清掃部材および第２軌道清掃部材が設けられており、前記第１軌道清掃部材は、前記軌道溝の第１端部に向かって斜めに設けられると共に、前記ブラケットの前記第１端部に近い位置に位置し、前記第２軌道清掃部材は、前記軌道溝の第２端部に向かって斜めに設けられると共に、前記ブラケットの前記第２端部に近い位置に位置する、請求項６に記載のベースステーション。

【請求項8】

前記軌道清掃部材は、前記清掃部材に接続された取付部を含み、前記取付部は、前記洗浄アセンブリに着脱可能に接続される、請求項２に記載のベースステーション。

【請求項9】

前記ベースステーション本体に設けられたラックをさらに含み、前記洗浄アセンブリは、駆動部および前記駆動部と連動する第１ギアを含み、前記第１ギアは、前記ブラケットの両端に位置し、前記駆動部は、前記第１ギアと前記ラックを噛合させて前記ブラケットを前記軌道溝に沿って移動させるように駆動する、請求項６に記載のベースステーション。

【請求項10】

前記ラックは、前記軌道溝の内部に設けられる、請求項９に記載のベースステーション。

【請求項11】

前記ベースステーション本体は、前記洗浄アセンブリの下方に位置する清掃槽を含み、前記軌道溝は、前記清掃槽の内壁に設けられ、前記軌道溝の下方に位置する内壁面は、前記清掃槽の内部に向かって下方に傾斜しており、前記ラックは、前記軌道溝の上方に位置する壁面に設けられる、請求項１０に記載のベースステーション。

【請求項12】

前記清掃槽には、汚れ排出口が設けられ、前記洗浄アセンブリは、前記清掃槽の槽底に向かって設けられた清掃部材をさらに含み、前記清掃部材は、前記清掃槽内の異物を前記汚れ排出口に寄せる、請求項１１に記載のベースステーション。

【請求項13】

前記ベースステーションは、前記ベースステーション本体に着脱可能に接続された軌道をさらに含み、前記軌道には、前記軌道溝および前記ラックが設けられ、前記ラックと前記軌道は、一体構造または別体構造である、請求項９に記載のベースステーション。

【請求項14】

前記ブラケットには、支持部が設けられ、前記支持部と前記第１ギアは、前記軌道溝の延在方向に沿って間隔を隔てて分布し、前記支持部は、前記ブラケットから離れて設けられた支持輪を含み、前記支持輪は、前記軌道溝内に位置する、請求項９に記載のベースステーション。

【請求項15】

前記洗浄アセンブリは、前記ブラケットに設けられた第１洗浄部材および第２洗浄部材をさらに含み、
前記第１洗浄部材および第２洗浄部材は、清掃ロボットの清掃システムに干渉することにより、前記清掃システムの異物を除去する、請求項９に記載のベースステーション。

【請求項16】

前記駆動部は、さらに前記第２洗浄部材に駆動可能に接続され、前記第２洗浄部材を前記ブラケットに対して回転させる、請求項１５に記載のベースステーション。

【請求項17】

前記洗浄アセンブリは、液体吐出装置をさらに含み、前記液体吐出装置から排出される洗浄液体は、前記清掃システムを洗浄した後で前記清掃槽に収容される、請求項１１に記載のベースステーション。

【請求項18】

清掃システムを含む清掃ロボットと、
前記清掃システムを清掃するための、請求項１～１７のいずれか１項に記載のベースステーションと、を含む、清掃ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２１年８月２０日に出願された中国特許出願２０２１２１９７５４４８．７号の優先権を主張し、上記中国特許出願のすべての開示内容は本出願の一部として参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、スマートホームの技術分野に関し、特に、ベースステーションおよび清掃ロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0003】

現在のベースステーションには、通常、掃きおよびモップ掛け一体型清掃ロボットのフラットモップ布を洗浄するために移動可能な洗浄部材が設けられるが、洗浄の過程において、汚水または異物が洗浄部材の軌道溝に残留することがあり、洗浄部材の移動信頼性に影響を与える。

【発明の概要】

【0004】

一連の簡略化された概念が本開示において導入され、これらは、発明を実施するための形態の部分においてさらに詳細に説明される。本開示のこの部分は、特許請求される技術的解決策の主要な特徴および必要な技術的特徴を限定することを意図するものではなく、特許請求される技術的解決策の保護範囲を決定することを意味するものでもない。

【0005】

本開示の第１側面の実施例は、清掃ロボットの清掃システムを洗浄するためのベースステーションを提供し、該ベースステーションは、ベースステーション本体、洗浄アセンブリおよび軌道清掃部材を含み、ベースステーション本体には、軌道溝が設けられており、洗浄アセンブリには、洗浄部材が設けられており、洗浄部材は、清掃ロボットの清掃システムに干渉することにより、清掃ロボットの清掃システムを洗浄するように構成され、軌道清掃部材は、軌道溝に沿って移動して、軌道溝を清掃するように構成される。

【0006】

選択可能に、軌道清掃部材は、洗浄アセンブリに設けられており、軌道溝の内部に位置する清掃部材を含む。

【0007】

選択可能に、軌道清掃部材は、洗浄アセンブリの側部に設けられる。

【0008】

選択可能に、軌道清掃部材は、洗浄アセンブリの外側に向かって斜めに設けられる。

【0009】

選択可能に、軌道溝の数は２つであり、２つの軌道溝は、ベースステーション本体の横方向に沿って対向して設けられる。

【0010】

選択可能に、洗浄アセンブリは、軌道溝に沿って移動するブラケットを含み、軌道清掃部材は、ブラケットの両端に設けられる。

【0011】

選択可能に、ブラケッの同一軌道溝に面する一端には、１つの軌道清掃部材が設けられており、軌道清掃部材は、軌道溝の１つの端部に向かって斜めに設けられ、ブラケットの端部に近い位置に位置し、および／または、ブラケットの同一軌道溝に面する一端には、２つの軌道清掃部材である第１軌道清掃部材および第２軌道清掃部材が設けられており、第１軌道清掃部材は、軌道溝の第１端部に向かって斜めに設けられると共に、ブラケットの第１端部に近い位置に位置し、第２軌道清掃部材は、軌道溝の第２端部に向かって斜めに設けられると共に、ブラケットの第２端部に近い位置に位置する。

【0012】

選択可能に、軌道清掃部材は、清掃部材に接続された取付部を含み、取付部は、洗浄アセンブリに着脱可能に接続される。

【0013】

選択可能に、ベースステーションは、ベースステーション本体に設けられたラックをさらに含み、洗浄アセンブリは、駆動部および駆動部と連動する第１ギアを含み、第１ギアは、ブラケットの両端に位置し、駆動部は、第１ギアとラックを噛合させてブラケットを軌道溝に沿って移動させるように駆動する。

【0014】

選択可能に、ラックは、軌道溝の内部に設けられる。

【0015】

選択可能に、ベースステーション本体は、洗浄アセンブリの下方に位置する清掃槽を含み、軌道溝は、清掃槽の内壁に設けられ、軌道溝の下方に位置する内壁面は、清掃槽の内部に向かって下方に傾斜しており、ラックは、軌道溝の上方に位置する壁面に設けられる。

【0016】

選択可能に、清掃槽には、汚れ排出口が設けられ、洗浄アセンブリは、清掃槽の槽底に向かって設けられた清掃部材をさらに含み、清掃部材は、清掃槽内の異物を汚れ排出口に寄せる。

【0017】

選択可能に、ベースステーションは、ベースステーション本体に着脱可能に接続された軌道をさらに含み、軌道には、軌道溝およびラックが設けられ、ラックと軌道は、一体構造または別体構造である。

【0018】

選択可能に、ブラケットには、支持部が設けられ、支持部と第１ギアは、軌道溝の延在方向に沿って間隔を隔てて分布し、支持部は、ブラケットから離れて設けられた支持輪を含み、支持輪は、軌道溝内に位置する。

【0019】

選択可能に、洗浄アセンブリは、ブラケットに設けられた第１洗浄部材および第２洗浄部材をさらに含み、第１洗浄部材および第２洗浄部材は、清掃ロボットの清掃システムに干渉することにより、清掃システムの異物を除去する。

【0020】

選択可能に、駆動部は、さらに第２洗浄部材に駆動可能に接続され、第２洗浄部材をブラケットに対して回転させる。

【0021】

選択可能に、洗浄アセンブリは、液体吐出装置をさらに含み、液体吐出装置から排出される洗浄液体は、清掃システムを洗浄した後で清掃槽に収容される。

【0022】

本開示の第２側面の実施例は、清掃システムを含む清掃ロボットと、清掃システムを清掃するための、第１側面のいずれか１つのベースステーションと、を含む清掃ロボットシステムを提供する。

【0023】

本開示の以下の添付図面は、本開示を理解するために本開示の実施例の一部として本明細書で使用される。添付図面に本開示の実施例およびその説明は、本開示の原理を解釈するために使用される。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本開示の選択可能な実施例に係る清掃ロボットシステムの構造模式図

【図2】本開示の選択可能な実施例に係る清掃ロボットの構造模式図

【図3】図２に示す実施例のある視角での構造模式図

【図4】図３に示す実施例の一部の分解模式図

【図5】本開示の選択可能な実施例によるベースステーションの構造模式図

【図6】図５に示す実施例のある視角での構造模式図

【図7】図６に示す実施例の別の視角での部分構造模式図

【図8】本開示の選択可能な実施例に係るベースステーション本体の部分構造模式図

【図9】図８に示す実施例のＡの局所拡大模式図

【図10】図８に示す実施例のある視角での断面図

【図11】図８に示す実施例の別の視角での構造模式図

【図12】本開示の選択可能な実施例による軌道の構造模式図

【図13】図１２に示す実施例のある視角での構造模式図

【図14】本開示の選択可能な実施例に係る洗浄アセンブリの構造模式図

【図15】図１４に示す実施例のある視角での構造模式図

【図17】本開示の別の選択可能な実施例に係る洗浄アセンブリの構造模式図

【図18】本開示のさらに別の選択可能な実施例に係る洗浄アセンブリの構造模式図

【図19】本開示のさらに別の選択可能な実施例に係る洗浄アセンブリの構造模式図

【符号の説明】

【0025】

１０ 清掃ロボット
１１０ 機器本体
１１１ 前方部分
１１２ 後方部分
１２０ 感知システム
１２１ 決定装置
１２２ バッファ
１３０ 制御モジュール
１４０ 駆動システム
１４１ 駆動輪モジュール
１４２ 従動輪
１５０ 清掃システム
１５１ 乾式清掃システム
１５２ サイドブラシ
１５３ 湿式清掃システム
１５３１ 清掃ヘッド
１５３２ 駆動ユニット
１５３３ 駆動プラットフォーム
１５３４ 支持プラットフォーム
１６０ エネルギーシステム
１７０ マンマシン相互作用システム
２０ ベースステーション
２１ ベースステーション本体
２１１ 汚れ排出口
２１２ 清掃槽
２２ 軌道
２２１ ラック
２２２ 軌道溝
２２３ 第１内壁面
３０ 洗浄アセンブリ
３１ 第１洗浄部材
３２ ブラケット
３３ 第２洗浄部材
３４ 駆動部
３４１ 第１ギア
３４２ モータ
３４５ 第１回転軸
３５ 液体吐出装置
３５１ 液体出口
３６ 清掃部材
３７ 支持部
３８ 軌道清掃部材
３８１ 清掃部材
３８２ 取付部
３８３ 第１軌道清掃部材
３８２ 第２軌道清掃部材
４０ 液体供給部

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下の説明では、本開示が提供する技術的解決策をより徹底的に理解するために、非常に多くの具体的な詳細が提供される。しかしながら、当業者にとっては、本開示が提供する技術的解決策がこれらの詳細のうちの１つまたは複数がなくても実施され得ることが明らかである。

【0027】

なお、本明細書で使用される用語は、単に特定の実施例を説明するために使用されるが、本開示の例示的な実施例を限定することを意図するものではないことに留意されたい。本明細書で使用される場合、単数形は、文脈で明示的に記載されない限り、複数形を含むことが意図される。また、本明細書で使用される用語「備える」及び／または「含む」は、特徴、全体、ステップ、操作、要素及び／またはアセンブリの存在を特定するが、１つまたは複数の他の特徴、全体、ステップ、操作、要素、アセンブリ及び／またはそれらの組み合わせの存在または追加を排除するものではないことをさらに理解されたい。

【0028】

次に、添付図面を参照して本開示の例示的な実施例をより詳細に説明する。しかしながら、これらの例示的な実施例は、様々な異なる形態で実施され得、本明細書に記載された実施例のみに限定されると解釈すべきではない。これらの実施例は、本開示が徹底的かつ完全であり、当業者にこれらの例示的な実施例の概念を十分に伝えるように提供されることを理解されたい。

【0029】

図１～図１９に示すように、本開示の実施例は、ベースステーション２０および清掃ロボット１０システムを提供し、ここで、図１に示すように、清掃ロボットシステムは、清掃ロボット１０およびベースステーション２０を含み、すなわち、ベースステーション２０は、清掃ロボット１０と協働して使用される。

【0030】

さらに、図２および図３に示すように、清掃ロボット１０は、機器本体１１０、感知システム１２０、制御モジュール１３０、駆動システム１４０、清掃システム１５０、エネルギーシステム１６０およびマンマシン相互作用システム１７０を含む。なお、清掃ロボット１０は、自己移動型清掃ロボットまたはニーズを満たす他の清掃ロボットであってもよい。自己移動型清掃ロボットは、使用者の操作がない場合、ある被清掃領域において自動的に清掃操作を行う装置である。ここで、自己移動型清掃ロボットが動作を開始すると、自己移動清掃装置は、ベースステーション２０から出発して清掃タスクを行う。自己移動型清掃ロボット１０が清掃タスクを完了し、または、清掃タスクを中止する必要がある場合、自己移動型清掃ロボット１０は、充電または他の操作を行うためにベースステーション２０に戻ることができる。

【0031】

図２に示すように、機器本体１１０は、前方部分１１１および後方部分１１２を含み、ほぼ円形形状（前後がいずれも円形である）であり、他の形状であってもよく、正方形の前方部分と円形の後方部分を有するほぼＤ字形、正方形の前方部分と正方形の後方部分を有する矩形または正方形形状を含むが、これらに限定されない。

【0032】

図２に示すように、感知システム１２０は、機器本体１１０上に位置する位置決定装置１２１、機器本体１１０の前方部分１１１のバッファ１２２上に設けられた衝突センサ、近接センサ、機器本体１１０の下部に設けられた崖センサ、および機器本体１１０の内部に設けられた磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計などのセンシング装置を含み、制御モジュール１３０に機器の様々な位置情報および移動状態情報を提供するために使用される。位置決定装置１２１は、カメラ、レーザ距離センサ（ＬＤＳ、Ｌａｓｅｒ Ｄｉｓｔａｎｃｅ Ｓｅｎｓｏｒ）を含むが、これに限定されない。

【0033】

図２に示すように、機器本体１１０の前方部分１１１は、バッファ１２２を搭載可能であり、清掃の過程において、駆動輪モジュール１４１が清掃ロボット１０を推進して地面を走行させるとき、バッファ１２２はその上に設けられた赤外線センサなどのセンサシステムを介して、清掃ロボット１０の走行経路における１つまたは複数のイベントを検出し、清掃ロボット１０は、バッファ１２２によって検出された、障害物や壁などのイベントに基づいて、駆動輪モジュール１４１を制御して、例えば障害物から離れるように清掃ロボット１０にイベントに応答させることができる。

【0034】

制御モジュール１３０は、機器本体１１０内の主回路基板上に設けられており、例えばハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリなどの非一時的メモリと通信する、例えば中央処理ユニット、アプリケーションプロセッサなどの計算プロセッサを含み、アプリケーションプロセッサは、レーザ距離センサによってフィードバックされた障害物情報に基づいて、例えば適時位置決めと地図構築（ＳＬＡＭ、Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）などの位置決めアルゴリズムを使用して、清掃ロボット１０が所在する環境の適時地図を描画する。さらに、バッファ１２２に設けられたセンサ、崖センサ、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計などのセンシング装置によってフィードバックされた距離情報、速度情報に基づいて、清掃ロボット１０の現在作業状態、現在位置、および清掃ロボット１０の現在姿勢について総合的に判定し、例えば、敷居を越えていることや、カーペットを踏んでいること、崖のところにあること、上方または下方が引っ掛かっていること、ダストボックスが満杯になったこと、持ち上げられていることなどについて、を総合的に判定する。異なる状況に対して、清掃ロボット１０がより良い清掃性能およびユーザ体験を有するように、具体的な次の動作戦略を提供することができる。

【0035】

図３に示すように、駆動システム１４０は、距離および角度情報（例えば、ｘ、ｙおよびθ成分）を有する駆動指令に基づいて、機器本体１１０が地面を横切って走行するように操作する。駆動システム１４０は、駆動輪モジュール１４１を含み、駆動輪モジュール１４１は、左輪および右輪を同時に制御することができ、機器の移動をより正確に制御するために、好ましくは、駆動輪モジュール１４１はそれぞれ左駆動輪モジュールおよび右駆動輪モジュールを含む。左、右駆動輪モジュール１４１は、機器本体１１０によって規定された横方向軸に沿って設けられる。清掃ロボット１０が地面上をより安定的に移動し、またはより高い移動能力を有するために、清掃ロボット１０は、１つまたは複数の従動輪１４２を含んでもよく、従動輪１４２は、ユニバーサルホイールを含むが、これに限定されない。駆動輪モジュール１４１は、走行輪、駆動モータおよび駆動モータを制御する制御回路を含み、駆動輪モジュール１４１には、駆動電流を測定するための回路および走行距離計がさらに接続されてもよい。駆動輪は、移動可能に固定され、例えば機器本体１１０に回転可能に組み立てられ、機器本体１１０から下方に離れてオフセットされたバネオフセットを受けるオフセット落下式サスペンションシステムを含んでもよい。バネオフセットにより、駆動輪が一定の接地力で地面との接触および牽引を維持することができると共に、清掃ロボット１０の清掃要素も一定の圧力で地面と接触する。

【0036】

エネルギーシステム１６０は、ニッケル水素電池やリチウム電池などの充電電池を含んでもよい。充電電池は、充電制御回路、電池パック充電温度検出回路および電池電圧不足監視回路に接続されてもよい、充電制御回路、電池パック充電温度検出回路、電池電圧不足監視回路は、シングルチップマイクロコンピュータ制御回路に接続される。機器本体は、機器側面または下方に設けられた充電電極により充電パイルに接続されて、充電を行う。

【0037】

マンマシン相互作用システム１７０は、ユーザが機能を選択するための、機器本体のパネル上のボタンを含み、マンマシン相互作用システム１７０は、表示スクリーンおよび／または表示灯および／またはスピーカを含んでもよく、表示スクリーン、表示灯およびスピーカは、ユーザに現在の機器状態または機能選択肢を表示するために使用され、マンマシン相互作用システム１７０は、携帯電話クライアントプログラムをさらに含んでもよい。ルートナビゲーション型自動清掃装置の場合、携帯電話クライアントは、ユーザに装置所在環境の地図、および機器所在位置を表示することができ、より豊富でフレンドリーな機能項目をユーザに提供することができる。

【0038】

清掃システム１５０は、乾式清掃システム１５１および／または湿式清掃システム１５３であってもよい。

【0039】

図３に示すように、本開示の実施例が提供する乾式清掃システム１５１は、ローラブラシ、ダストボックス、ファン、空気出口を含んでもよい。地面に一定の干渉を与えるローラブラシは、地面上の異物を掃き集め、ローラブラシとダストボックスとの間の吸塵口の前方に巻き上げ、その後、ファンによって発生すると共にダストボックスを通過した吸引力を有する気体によってダストボックスに吸い込まれる。乾式清掃システム１５１は、回転軸を有するサイドブラシ１５２をさらに含んでもよい、回転軸は、地面に対して一定角度をなし、破片を清掃システム１５０のローラブラシ領域に移動する。

【0040】

図３および図４に示すように、本開示の実施例が提供する湿式清掃システム１５３は、清掃ヘッド１５３１、駆動ユニット１５３２、送水機構、液体貯蔵タンクなどを含んでもよい。ここで、清掃ヘッド１５３１は、液体貯蔵タンクの下方に設けられてもよく、液体貯蔵タンクの内部の清掃液は送水機構を介して清掃ヘッド１５３１に輸送され、清掃ヘッド１５３１は被清掃面に対して湿式清掃を行う。本開示の他の実施例では、液体貯蔵タンクの内部の清掃液は、被清掃面に直接に噴霧されてもよく、清掃ヘッド１５３１は清掃液を均一に塗布して平面の清掃を実現する。

【0041】

ここで、清掃ヘッド１５３１は、被清掃面を清掃するために使用され、駆動ユニット１５３２は、清掃ヘッド１５３１を目標面に沿って実質的に往復移動させるように駆動し、目標面は被清掃面の一部である。清掃ヘッド１５３１は、被清掃面に沿って往復移動し、清掃ヘッド１５３１の被清掃面と接触する表面には、清掃布または清掃板が設けられ、往復移動により被清掃面と高周波数摩擦を発生させ、被清掃面上の汚れを除去する。

【0042】

本開示が提供する実施例では、図５に示すように、ベースステーション２０は、ベースステーション本体２１および洗浄アセンブリ３０を含み、ここで、洗浄アセンブリ３０は、ベースステーション本体２１上に移動可能に設けられる。具体的には、洗浄アセンブリ３０は、ベースステーション本体２１に対して移動可能であり、例えば洗浄アセンブリ３０は、ベースステーション２０の左右方向に沿って往復移動することができ、ベースステーション２０の左右方向は、図５中の実線矢印で示されており、図５中の点線矢印で示す方向は、ベースステーション２０の前後方向である。洗浄アセンブリ３０は、洗浄部材を含み、洗浄部材は、清掃ロボット１０のシステム１５０に干渉することにより清掃システム１５０の異物を除去するために使用される。

【0043】

具体的には、図８、図９、図１０および図１１に示すように、ベースステーション本体２１上には、軌道溝２２２が設けられており、洗浄アセンブリ３０は、軌道溝２２２に沿って移動するように構成される。なお、洗浄アセンブリ３０は、軌道溝２２２に沿って往復移動することができるように構成されており、これにより、洗浄アセンブリ３０は、ベースステーション本体２１に沿って移動して、さらに洗浄アセンブリと清掃ロボット１０の清掃システム１５０に干渉することにより、清掃システム１５０の自動清掃を実現することができる。すなわち、清掃ロボット１０は、ベースステーション２０の洗浄アセンブリ３０に対して自動清掃を実現することができ、清掃システム１５０の手動清掃または新たな清掃システム１５０の交換操作を省略し、手動操作を簡素化し、手動での清掃体験を高め、清掃コストの削減に寄与し、普及応用に適している。

【0044】

ここで、図１４、図１５および図１６に示すように、ベースステーション２０は、軌道溝２２２を清掃するための軌道清掃部材３８をさらに含み、異物および汚水が軌道溝２２２の内部に付着して残留すると軌道溝を腐食して破損させて、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って移動する際の円滑性に影響を与えるため、軌道清掃部材３８により軌道溝２２２を清掃し、軌道溝２２２内の異物および汚水を適時に排出することにより、異物および汚水が軌道溝２２２内に残留して堆積される可能性を低減することができ、さらに洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２内を移動する際の円滑性および信頼性を向上させ、洗浄アセンブリ３０の清掃効率の向上に寄与すると共に、軌道溝２２２の耐用年数の延長に寄与し、ベースステーション２０の信頼性を向上させることができる。

【0045】

具体的には、軌道清掃部材３８は、軌道溝２２２から分離して設けられてもよく、例えば軌道清掃部材３８は別個に設けられてもよく、またはベースステーション本体２１に着脱可能に設けられてもよく、軌道溝２２２が汚れている場合、またはベースステーション本体２１が一定時間経過した後で異物が軌道溝２２２に残留している場合、操作者は、軌道清掃部材３８を手で持って軌道溝２２２を清掃し、清掃した後、軌道清掃部材３８を軌道溝２２２から外して保管することができ、操作が簡単であり、使用に便利である。なお、軌道清掃部材はニーズを満たす他の構造に設けられてもよいことを理解されたい。

【0046】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、図１４、図１６に示すように、軌道清掃部材３８は、洗浄アセンブリ３０に設けられてもよく、すなわち、軌道清掃部材３８は洗浄アセンブリ３０とともに軌道溝２２２の移動に従って移動しているため、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って移動して清掃ロボット１０の清掃システム１５０を清掃する際に、軌道清掃部材３８により軌道溝２２２を洗浄し、軌道清掃部材３８を手で持って軌道溝２２２を清掃する操作を簡素化し、洗浄アセンブリ３０の機能を拡大し、普及応用に適している。

【0047】

さらに、軌道清掃部材３８は洗浄アセンブリ３０に設けられており、軌道溝２２２内に位置するブラシ部３８１を含み、したがって、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って移動する過程において、軌道清掃部材３８の軌道溝２２２の内部に位置するブラシ部３８１も軌道溝２２２に沿って移動し、さらに軌道溝２２２を清掃し、汚水または異物が軌道溝２２２内に長期間残留して軌道溝２２２の腐食や錆びが発生することを回避し、軌道溝２２２の耐用年数の延長に寄与し、同時に、異物および汚水に起因して洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に対して移動する際の円滑性に与える影響を回避し、さらに洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に対して移動する際の円滑性および信頼性の向上に寄与し、洗浄アセンブリ３０の高い清掃効率を確保することができる。なお、ブラシ部３８１は、掃き毛、ゴムシート、スクレーパーまたはニーズを満たす他の清掃構造であってもよく、本開示では特に限定されない。

【0048】

上記実施例では、軌道清掃部材３８は、洗浄アセンブリ３０の側部に設けられ、洗浄アセンブリ３０の２つの側部の間に位置する端部は、軌道溝２２２に移動可能に接続され、これにより、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に対して移動する過程において、洗浄アセンブリ３０の側部に設けられた軌道清掃部材３８は、洗浄アセンブリ３０の端部の移動方向の前方に位置し、すなわち、軌道清掃部材３８は、洗浄アセンブリ３０の端部に対応する一部の軌道溝２２２を早期に清掃することができ、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って移動する際の円滑性および信頼性の向上に寄与する。本実施例では、軌道清掃部材３８は、洗浄アセンブリ３０の外側に向かって斜めに設けられ、すなわち、軌道清掃部材３８が軌道溝２２２に沿って延在する方向は軌道溝２２２の端部に向かって斜めに設けられ、軌道清掃部材３８が軌道溝２２２を清掃する際の徹底性および有効性の向上に寄与する。軌道清掃部材３８が軌道溝２２２の延在方向に対して垂直に洗浄アセンブリ３０に設けられ、すなわち、軌道清掃部材３８が洗浄アセンブリ３０の移動方向に対して垂直に設けられる場合、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って左右に移動することに従って、軌道清掃部材３８は軌道溝２２２内の異物を軌道溝２２２の両端に押すことが多く、異物を軌道溝２２２からうまく除去することができない。本実施例では、軌道清掃部材３８は洗浄アセンブリ３０の外側に向かって斜めに設けられ、すなわち、軌道清掃部材３８は軌道溝２２２の延在方向に沿って軌道溝２２２の端部に向かって斜めに設けられており、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って左右に移動するとき、軌道清掃部材３８は軌道溝２２２内の異物を軌道溝２２２の外部にうまく掻き出し、軌道清掃部材３８が軌道溝２２２を清掃する際の徹底性および有効性を向上させ、軌道溝２２２の耐用年数の延長に寄与し、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って移動する際の円滑性および信頼性を向上させることができる。

【0049】

さらに、軌道溝２２２の数は２つであり、２つの軌道溝はベースステーション本体２１の横方向に沿って対向して設けられ、ここで、ベースステーション本体２１の横方向は、図５中の左右方向で示されており、洗浄アセンブリ３０は、軌道溝２２２に沿って移動可能なブラケット３２を含み、すなわち、軌道溝２２２の延在方向は、ベースステーション本体２１の長さ方向と平行であり、洗浄アセンブリ３０のブラケット３２は２つの軌道溝２２２に沿って移動することにより、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対して移動する際の信頼性および安定性を確保することができる。なお、２つの軌道溝２２２はブラケット３２の両側に配置されることを理解されたい。

【0050】

ここで、軌道清掃部材３８は、ブラケット３２の軌道溝２２２に面するいずれか一側に分布してもよい、ブラケット３２の軌道溝２２２に面する両側には、それぞれ軌道清掃部材３８が設けられてもよく、これにより、軌道清掃部材３８により２つの軌道溝２２２を清掃することができ、ブラケット３２がベースステーション本体２１に対して移動する際の円滑性および信頼性をさらに向上させることができる。

【0051】

本開示の一示例では、一方、ブラケット３２の同一軌道溝２２２に面する一側に１つの軌道清掃部材３８が設けられ、すなわち、１つの軌道清掃部材３８により１つの軌道溝２２２を清掃する。ここで、図１４は本開示の一実施例における洗浄アセンブリ３０の構造模式図であり、該図では、軌道清掃部材３８は、軌道溝２２２の１つの端部に向かって斜めに設けられる。図１６では、軌道清掃部材３８がブラケット３２の軌道溝２２２の左端部に近い位置に設けられると、軌道清掃部材３８は軌道溝２２２の左端部に向かって斜めに設けられる。本開示の他の実施例では、軌道清掃部材３８がブラケット３２の軌道溝２２２の右端部に近い位置に設けられると、軌道清掃部材３８は軌道溝２２２の右端部に向かって斜めに設けられる。

【0052】

軌道清掃部材３８がブラケット３２の左端部に斜めに設けられると、ブラケット３２が軌道清掃部材３８を左に移動させるとき、斜めに設けられた軌道清掃部材３８は軌道溝２２２内の異物をスムーズに除去することができる。

【0053】

他方では、図１７に示すように、ブラケット３２の同一軌道溝２２２に面する一側には、２つの軌道清掃部材３８が設けられ、すなわち、２つの軌道清掃部材３８により１つの軌道溝２２２を清掃し、軌道溝２２２の清掃効率および清掃効果の向上に寄与する。ここで、２つの軌道清掃部材３８は、第１軌道清掃部材３８３および第２軌道清掃部材３８４を含み、軌道溝２２２は、第１端部および第２端部を含み、第１軌道清掃部材３８３は、軌道溝２２２の第１端部に向かって斜めに設けられると共に、ブラケット３２の第１端部に近い位置に位置し、第２軌道清掃部材３８４は、軌道溝２２２の第２端部に向かって斜めに設けられると共に、ブラケット３２の第２端部に近い位置に位置する。第１端部は軌道溝２２２の左端部であり、第２端部は軌道溝２２２の右端部であり、第１軌道清掃部材３８３はブラケット３２の軌道溝２２２の左端部に近い位置に位置し、第２軌道清掃部材３８４はブラケット３２の軌道溝２２２の右端部に近い位置に位置し、すなわち、第１軌道清掃部材３８３は、第２軌道清掃部材３８４の左側に位置し、第１軌道清掃部材３８３は、軌道溝２２２の左端部に向かって斜めに設けられ、第２軌道清掃部材３８４は、軌道溝２２２の右端部に向かって斜めに設けられる。

【0054】

このような設置により、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って左右に移動する際に、ブラケット３２の両端に位置する軌道清掃部材３８は、軌道２２内の異物を軌道２２からうまく除去することができる。洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って左に移動する際に、第１軌道清掃部材３８３の作用下で、軌道溝２２２内の異物および汚水を軌道溝２２２の左端部に寄せることができ、第１軌道清掃部材３８３は軌道溝２２２の左端部に向かって斜めに設けられるので、軌道溝２２２の左端部に位置する異物および汚水を軌道溝２２２から掻き出することができ、軌道溝２２２の清掃の徹底性を確保することができる。逆に、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って右に移動する際に、第２軌道清掃部材３８４の作用下で、軌道溝２２２内の異物および汚水を軌道溝２２２の右端部に近づけ、第２軌道清掃部材３８４は軌道溝２２２の右端部に向かって斜めに設けられるので、軌道溝２２２の右端部の異物および汚水を軌道溝２２２から清掃することができ、軌道溝２２２の清掃徹底性を確保することができる。

【0055】

すなわち、ブラケット３２の同一軌道溝２２２に面する一側には第１軌道清掃部材３８３および第２軌道清掃部材３８４が設けられ、第１軌道清掃部材３８３および第２軌道清掃部材３８４がブラケット３２の両側に位置すると共にブラケットの外部に向かって傾斜することにより、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って左右に往復移動する過程において、２つの軌道清掃部材３８は、それぞれに対応の一部の軌道溝２２２内で異物および汚水を軌道溝２２２の外部に徹底的かつ確実に除去し、これにより、軌道溝２２２の高い洗浄度を確保することができ、軌道溝２２２の耐用年数の延長に寄与し、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対して移動する際の円滑性および信頼性を向上させることができ、普及応用に適している。

【0056】

なお、２つの軌道溝２２２に対して、ブラケット３２において２つの軌道溝２２２に面するいずれか一側には、それぞれ１つの軌道清掃部材３８または２つの軌道清掃部材３８が設けられてもよく、例えば、図１５に示すように、ブラケット３２の両側には、それぞれ１つの軌道清掃部材３８が設けられ、または、図１９に示すように、ブラケット３２の両側には、それぞれ２つの軌道清掃部材３８が設けられ、または、図１８に示すように、ブラケット３２の一側には、１つの軌道清掃部材３８が設けられ、ブラケット３２の他側に２つの軌道清掃部材３８が設けられ、軌道清掃部材３８の異なる設置数は、洗浄アセンブリ３０の異なる構造、軌道溝２２２の異なる清掃能力のニーズを満たすことができ、製品の使用範囲を拡大することができる。

【0057】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、図１６に示すように、軌道清掃部材３８は、ブラシ部３８１に接続された取付部３８２を含み、取付部３８２は、洗浄アセンブリ３０に着脱可能に接続され、すなわち、取付部３８２は、ブラシ部３８１および洗浄アセンブリ３０を接続させ、ブラシ部３８１は軌道溝２２２内に位置するので、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って移動する過程において、取付部３８２によりブラシ部３８１を軌道溝２２２に沿って移動させ、軌道溝２２２の清掃を実現し、構造が簡単であり、コストが低い。

【0058】

取付部３８２と洗浄アセンブリ３０の着脱可能な接続により、ブラシ部３８１が接続された取付部３８２を洗浄アセンブリ３０から取り外してメンテナンス、清掃、交換を行うことができ、操作が簡単で、メンテナンスや交換コストの削減に寄与し、軌道清掃部材３８の清掃体験を向上させる。具体的には、着脱可能な接続は、ボルトネジ接続、係止フックなどのニーズを満たす他の接続構造を介して実現されてもよく、本開示では特に限定されない。

【0059】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、図７、図８、図１４に示すように、ベースステーション２０は、ベースステーション本体２１に設けられたラック２２１をさらに含み、洗浄アセンブリ３０は、駆動部３４および駆動部３４と連動する第１ギア３４１を含み、第１ギア３４１は、ブラケット３２の両側に位置し、駆動部３４は、第１ギア３４１とラック２２１を噛合させて、ブラケット３２を軌道溝２２２に沿って移動させるように駆動し、ここで、駆動部３４は、第１ギア３４１をラック２２１上で正逆両方向に沿って移動させるように駆動し、さらに洗浄アセンブリ３０のブラケット３２を軌道溝２２２に沿って往復移動させるように駆動し、このような設置により、洗浄アセンブリ３０が清掃システム１５０を清掃する際の清掃効果の向上に寄与する。

【0060】

ここで、第１ギア３４１とラック２２１との間の噛合により、駆動部３４は、第１ギア３４１をラック２２１上で所定方向に移動させるように駆動し、洗浄アセンブリ３０は、軌道溝２２２に沿って移動する。

【0061】

具体的には、図１４および図１５に示すように、駆動部３４は、モータ３４２および第１回転軸３４５を含み、モータ３４２および第１回転軸３４５は、駆動可能に接続され、すなわち、モータ３４２が動作すると、第１回転軸３４５を回転させるように駆動することができ、第１回転軸３４５は、ブラケット３２を穿設し、第１回転軸３４５の両端には、ラック２２１と噛合する第１ギア３４１が設けられるので、モータ３４２が第１回転軸３４５を回転させるように駆動することにより、第１回転軸３４５の両端の第１ギア３４１はラック２２１と噛合して、ブラケット３２を２つの軌道溝２２２に沿ってベースステーション本体２１に対して移動させるように駆動し、これにより、清掃ロボット１０の清掃システム１５０に対する洗浄を実現する。さらに、モータ３４２は、第１回転軸３４５を正転または逆転させるように駆動することができ、これにより、ブラケット３２が軌道溝２２２に沿って往復移動させることができ、洗浄アセンブリ３０が清掃システム１５０を清掃する際の清掃効果を向上させることができる。

【0062】

なお、第１ギア３４１と第１回転軸３４５は、一体構造であってもよく、このような設置により、第１ギア３４１と第１回転軸３４５の組立操作を簡素化し、生産効率の向上に寄与し、または、第１ギア３４１と第１回転軸３４５は、別体構造であってもよく、すなわち、第１ギア３４１は、第１回転軸３４５に着脱可能に設けられており、これにより、第１ギア３４１を第１回転軸３４５から容易に取り外してメンテナンスおよび交換を行い、メンテナンスや交換コストの削減に寄与する。第１ギア３４１と第１回転軸３４５の具体的な接続方式は、本開示では特に限定されない。

【0063】

上記実施例では、図９および図１１に示すように、ラック２２１は、軌道溝２２２の内部に設けられており、これにより、ラック２２１と軌道溝２２２との間のサイズが低減され、ベースステーション本体２１の体積の減少に寄与し、コンパクトな構造のベースステーション２０の設置ニーズを満たすことができ、製品の使用範囲を拡大することができる。

【0064】

さらに、ラック２２１は、軌道溝２２２の上方の内壁に設けられ、すなわち、洗浄アセンブリ３０のベースステーション本体２１に対する移動のために移動方向を決定すると共に、移動動力を提供するラック２２１は、軌道溝２２２の上壁面に設けられ、軌道溝２２２の上壁面に対向して設けられた下壁面は、ベースステーション本体２１に対する洗浄アセンブリの移動に支持力を提供し、軌道溝２２２の下壁面は、ラック２２１よりも比較的滑らかな壁面であり、このような設置により、ラック２２１が軌道溝２２２の下壁面に設けられるにより、洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の清掃システム１５０を清掃する過程において、異物がラック２２１に落下して清掃しにくく、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対して移動する際の円滑性に影響を与えるという問題を回避することができる。

【0065】

すなわち、ラック２２１が軌道溝２２２の上方の内壁面に設けられることにより、軌道溝２２２の清掃困難性の低下に寄与し、清掃槽２１２の高い洗浄度を確保し、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って移動する際の円滑性および信頼性の向上に寄与する。同時に、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に対して移動する過程において発生するノイズを低減することができ、ユーザの使用体験を向上させることができる。

【0066】

本開示の一示例では、図１２および図１３に示すように、ベースステーション２０は、ベースステーション本体２１に着脱可能に接続された軌道２２をさらに含んでもよく、軌道２２には、軌道溝２２２およびラック２２１が設けられ、すなわち、洗浄アセンブリ３０のベースステーション本体２１に対する移動のために移動方向を決定すると共に、移動動力を提供するラック２２１、および洗浄アセンブリ３０のベースステーション本体２１に対する移動のために支持力を提供する軌道溝２２２は、いずれも軌道２２に設けられることにより、ベースステーション２０の組立困難性の低下に寄与し、生産効率を高め、洗浄アセンブリ３０の移動によって発生するノイズを低減させることができ、普及応用に適している。

【0067】

さらに、軌道２２は、ベースステーション本体２１に着脱可能に接続され、軌道２２をベースステーション本体２１から取り外してメンテナンス、清掃、交換を行うことができ、これにより、メンテナンス効率の向上に寄与し、清掃体験を高め、交換コストを削減することができ、普及応用に適している。

【0068】

一方では、ラック２２１と軌道２２が一体構造であるため、ラック２２１と軌道２２の組立操作を簡素化し、軌道２２の組立困難性のさらなる低下に寄与する。

【0069】

他方では、ラック２２１と軌道２２は、別体構造であり、すなわち、ラック２２１を軌道２２の適切な位置に取り付けてもよい、これにより、ラック２２１を軌道２２から取り外してラック２２１を清掃およびメンテナンスすることが容易であり、同時に軌道溝２２２を清掃およびメンテナンスすることができ、操作が簡単で、メンテナンスコストの削減に寄与し、清掃体験を向上させることができる。

【0070】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、図８、図９、図１０、図１１に示すように、ベースステーション本体２１は、洗浄アセンブリ３０の下方の清掃槽２１２を含み、清掃槽２１２は、洗浄アセンブリ３０によって清掃ロボット１０の清掃システム１５０から除去された異物を収容し、および／または、清掃システム１５０の清掃過程において発生した汚水を収集するために使用される。これにより、異物および汚水の後続処理が容易であり、ベースステーション２０近傍の環境洗浄度の向上に寄与する。なお、清掃システム１５０から除去された異物は、汚水、毛髪、破片、粒子塵、またはニーズを満たす他の異物を含んでもよく、本開示では特に限定されない。

【0071】

軌道溝２２２が清掃槽２１２の内壁に設けられることにより、軌道溝２２２が清掃槽２１２の内部に位置し、すなわち、洗浄アセンブリ３０は、軌道溝２２２に沿って清掃槽２１２の上方を移動することができ、これにより、洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の清掃システム１５０を洗浄する過程中の汚水および異物は、清掃槽２１２内に確実に落下し、汚水および異物が清掃槽２１２の外部に落下して二次汚染を引き起こす可能性を低減することができ、洗浄アセンブリ３０の清掃効果の向上に寄与する。

【0072】

図１０および図１３に示すように、軌道溝２２２の下方に位置する内壁面は、清掃槽２１２の内部に向かって下方に傾斜し、例えば軌道溝２２２の下方に位置する内壁面は、第１内壁面２２３であり、第１内壁面２２３は軌道溝２２２の溝口と連通し、第１内壁面２２３が清掃槽２１２の内部に向かって下方に傾斜することにより、洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の清掃システム１５０を清掃する過程において、汚水および異物が軌道溝２２２に入った後で第１内壁面２２３に残留しにくく、すなわち、汚水および異物は斜めに設けられた第１内壁面２２３によって案内されて、清掃槽２１２の内部に流れ、これにより、汚水および異物が軌道溝２２２内に残留してベースステーション本体２１に対する洗浄アセンブリ３０の移動不良、軌道溝２２２の腐食の可能性を低減することができ、洗浄アセンブリ３０がベースステーション２０に対して移動する際の円滑性および信頼性の向上に寄与し、軌道２２の耐用年数の延長に寄与することができる。同時に、軌道溝２２２内の異物および汚水は、第１内壁面２２３によって案内されて清掃槽に流れ、汚水および異物が清掃槽２１２の外部に落下して二次汚染を引き起こす可能性を低減することができる同時に、清掃槽２１２内の異物の集中処理を容易にし、異物の処理効率を向上させることができる。

【0073】

上記実施例では、図６に示すように、清掃槽２１２には、汚れ排出口２１１が設けられており、汚れ排出口２１１は、清掃槽２１２の一側に位置し、汚れ排出口２１１を介して、清掃槽２１２内の異物および汚水を清掃槽２１２の外部に除去することができる。

【0074】

図１５に示すように、洗浄アセンブリ３０は、清掃部材３６をさらに含み、清掃部材３６は、清掃槽２１２の槽底に面し、清掃部材３６により清掃槽２１２内の異物を汚れ排出口２１１に寄せ、例えば清掃部材３６と清掃槽２１２の槽底の当接により、洗浄アセンブリ３０が軌道溝２２２に沿って移動する過程において、清掃部材３６は、清掃槽２１２内の異物を汚れ排出口２１１に寄せ、異物を集中させて汚れ排出口２１１を介して迅速かつ円滑に排出させ、これにより、ベースステーション２０の汚れ排出効率および汚れ排出効果の向上に寄与し、ユーザの使用満足度を向上させることができる。

【0075】

なお、ベースステーション２０は、汚れ排出機構をさらに含んでもよく、汚れ排出機構は、汚れ排出口２１１と連通し、汚れ排出機構の吸引動作、ポンプ動作などにより清掃槽２１２内の異物を汚れ排出口２１１を介して清掃槽２１２の外部に輸送し、ベースステーション２０の汚れ排出効果を向上させることができる。具体的には、汚れ排出機構は、ファンアセンブリまたはポンプアセンブリ、またはニーズを満たす汚れ排出アセンブリを含んでもよく、本開示では特に限定されない。

【0076】

さらに、ベースステーション２０は、収集ボックスをさらに含み、収集ボックスは、汚れ排出口２１１を介して清掃槽２１２と連通し、清掃槽２１２内の異物を汚れ排出機構を介して収集ボックスに輸送し、清掃槽２１２内の異物が溢れて洗浄部材の清掃効果に影響を与え、作業環境が汚れているのを回避することができ、収集ボックスの設置により、良好な清掃効果を確保することができ、収集された異物の集中処理に寄与する。

【0077】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、図１４および図１６に示すように、ブラケット３２には、支持部３７がさらに設けられており、支持部３７と第１ギア３４１は、軌道溝２２２の延在方向に沿って間隔を隔てて分布し、すなわち、支持部３７は、ブラケット３２の軌道２２に近い両側に分布し、支持部３７は、ブラケット３２から離れて設けられた支持輪を含み、支持輪は、軌道溝２２２内に位置し、支持輪が軌道２２に沿って移動して洗浄アセンブリ３０を支持することができ、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対して移動する際の安定性の向上に寄与し、同時に、支持部３７の設置により、支持部３７および第１ギア３４１は、ブラケット３２を同時に支持し、第１ギア３４１の支持力の低減に寄与し、第１ギア３４１の寿命を高め、第１ギア３４１がラック２２１に沿って移動する過程中のノイズを低減することができる。

【0078】

すなわち、本開示の実施例が提供するベースステーション２０では、駆動部３４は、第１回転軸３４５を回転させるように駆動し、第１ギア３４１とベースステーション本体２１の軌道２２上のラック２２１と噛合して、ブラケット３２をベースステーション本体２１に対して移動させる同時に、支持部３７の支持輪は軌道溝２２２に沿って移動し、これにより、ブラケット３２が軌道溝２２２に沿って移動する際の信頼性および安定性を大幅に向上させることができ、普及応用に適している。

【0079】

本開示の一例では、図１４および図１６に示すように、洗浄アセンブリ３０は、ブラケット３２に設けられた第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３３をさらに含み、ここで、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３３は、異なる構造であり、ブラケット３２は、駆動部３４の駆動下でベースステーション本体２１に設けられた軌道溝２２２に沿って移動することができるので、ブラケット３２は、移動部材として、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３３をそれに伴ってベースステーション本体２１に対して移動させることができ、これにより、第１洗浄部材３１が清掃ロボット１０の清掃システム１５０に干渉し、第２洗浄部材３３が清掃システム１５０に干渉することにより、清掃システム１５０の異物を除去することができ、すなわち、清掃ロボット１０は、洗浄アセンブリに対して自動清掃を実現することができる。なお、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３３が清掃システム１５０の異物を除去した後、異物は清掃槽２１２内に落下する。

【0080】

ここで、第１洗浄部材３１は、洗浄スクレーパーを含み、洗浄スクレーパーは清掃システム１５０に干渉することにより、清掃システム１５０の異物を除去することができる。第２洗浄部材３３は、洗浄ローラを含み、洗浄ローラはブラケット３２に対して回転可能に設けられ、洗浄ローラは清掃システム１５０に干渉することにより、清掃システム１５０の異物を除去するができる。さらに、洗浄ローラの外面には、ブラシおよび／または羽根が設けられており、ブラシおよび／または羽根は、清掃システム１５０内に伸び、そこに隠れた汚れを取り出し、清掃効果をさらに向上させることができる。

【0081】

ここで、第２洗浄部材３３および第１洗浄部材３１は、ブラケット３２上に平行に設けられる。第２洗浄部材３３は、第１洗浄部材３１のいずれか一側に平行に設けられてもよく、例えば複数の第２洗浄部材３３があり、第２洗浄部材３３は、第１洗浄部材３１のいずれか一側または両側に平行に分布してもよく、または、複数の第１洗浄部材３１があり、第１洗浄部材３１は、第２洗浄部材３３のいずれか一側または両側に平行に分布してもよい。

【0082】

本開示の一示例では、駆動部３４がブラケット３２を軌道溝２２２に沿って往復移動する過程において、第２洗浄部材３３は、常に第１洗浄部材３１の前方に位置してもよい。このような設置により、第２洗浄部材３３は、まず清掃システム１５０（例えば清掃ヘッド）の被洗浄部位を洗浄し、すなわち、第２洗浄部材３３の掃き毛または羽根によって、第２洗浄部材３３の回転過程において清掃ヘッドに対して叩き効果が発生し、清掃ヘッド内に隠れた異物が叩き効果による振動下で振り出されて掻き除かれ、その後、第１洗浄部材３１のスクレーパーは、清掃ヘッドから取り出されまたは振り出された異物、および清掃ヘッド上の汚水を掻き除き、清掃ヘッドを徹底的に洗浄することが確保される。

【0083】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、駆動部３４は、さらに第２洗浄部材３３に駆動可能に接続され、第２洗浄部材３３をブラケット３２に対して回転させるように駆動し、すなわち、駆動部３４のモータ３４２は、第１回転軸３４５を回転させて、ブラケット３２を軌道溝２２２に沿って移動させるように駆動するとき、モータ３４２は、第２洗浄部材３３をブラケット３２に対して回転させるように駆動する。したがって、１つのモータ３４２により、ブラケット３２をベースステーション本体２１に対して移動させると同時に、第２洗浄部材３３をブラケット３２に対して回転させることができ、例えば、第２洗浄部材３３に自転させることができる。これにより、１つの駆動部３４の設置を簡素化し、製品の構造のコンパクト化の設計ニーズを満たすことができ、コストの削減に寄与し、普及応用に適している。

【0084】

本実施例では、駆動部３４が洗浄アセンブリ３０を軌道溝２２２に沿って左右に移動させること、および第２洗浄部材３３を回転させることは、モータ３４２とそれに協働する多段ギアによって実現される。例えば、駆動部３４は、モータ３４２およびギア伝達アセンブリを含み、モータ３４２は、ギア伝達アセンブリを介してブラケット３２を移動させる同時に、第２洗浄部材３３を回転させ、すなわち、ギアアセンブリおよび第２洗浄部材３３は同期して回転する。

【0085】

本実施例では、モータ３４２は、正転または逆転を実現することができるので、ブラケット３２を２つの反対方向に沿って移動させる同時に、第２洗浄部材３３を２つの方向に沿って回転（すなわち時計回り回転および反時計回り回転）させることができる。例えば、モータ３４２は、ブラケット３２をベースステーション本体２１に対して左に移動させる同時に、第２洗浄部材３３を時計回りに回転させるように駆動してもよく、モータ３４２は、ブラケット３２をベースステーション本体２１に対して右に移動させる同時に、第２洗浄部材３３を反時計回りに回転させるように駆動してもよい。なお、上記各ギアのタイプおよび大きさはここで限定されなく、実際ニーズに応じて選択すればよい。

【0086】

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、図１４に示すように、洗浄アセンブリ３０は、液体吐出装置３５をさらに含み、洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の清掃システム１５０を洗浄する過程において、洗浄アセンブリ３０の液体吐出装置３５は、同時に作業することができ、液体吐出装置３５は、洗浄液を清掃システム１５０上に散布し、洗浄液の衝撃力により清掃システム１５０を洗浄し、または洗浄液を清掃システム１５０に浸透させ、これにより、洗浄部材が清掃システム１５０を清掃する過程において、清掃効果を向上させることができる。

【0087】

さらに、液体吐出装置３５は洗浄液を第２洗浄部材３３上に噴霧し、第２洗浄部材３３は、回転により清掃ロボット１０の清掃システム１５０に接触しているので、液体吐出装置３５が第２洗浄部材３３上に散布した洗浄液は、第２洗浄部材３３の自転により清掃システム１５０に均一に塗布され、これにより、良好な清掃効果を確保することができる。なお、液体吐出装置３５は、洗浄液を清掃システム１５０および第２洗浄部材３３上に同時に散布して、清掃システム１５０の浸透効率をさらに向上させてもよい。

【0088】

なお、洗浄アセンブリ３０が清掃槽２１２の上方に位置するので、洗浄液は、清掃システム１５０を洗浄した後で、清掃槽２１２内に収容されて、清掃槽２１２の汚水排出口から排出される。

【0089】

上記実施例では、ベースステーション２０の液体吐出装置３５は、移動可能に設けられ、例えば液体吐出装置３５は、ブラケット３２とともに軌道溝２２２に沿って移動し、これにより、洗浄液を清掃ロボット１０の清掃システム１５０および／または第２洗浄部材３３により均一に散布または塗布し、洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の清掃システム１５０を洗浄する際に、清掃効果および洗浄効率を向上させることができる。なお、清掃ロボット１０およびベースステーション２０の電力利用安全性を確保するために、洗浄液体の外部環境への溢れ、または清掃ロボット１０の関連電気部品への溢れを避けるべきであることを理解されたい。

【0090】

さらに、ベースステーション２０は、液体供給部４０および液体輸送路をさらに含み、液体輸送路の一端は液体供給部４０と連通し、液体輸送路の他端は液体吐出装置３５と連通し、これにより、液体供給部４０は液体輸送路を介して洗浄液体を液体吐出装置３５に供給することができ、ここで、液体輸送路の少なくとも一部はブラケット３２とともに移動可能に設けられる。液体供給部４０は、洗浄液体を貯蔵することができ、液体輸送路は、洗浄液を液体吐出装置３５に輸送する輸送部材である。

【0091】

さらに、液体輸送路は、送液管であり、送液管は、ブラケット３２に接続され、すなわち、ブラケット３２には、液体吐出装置３５が設けられ、送液管の両端は、それぞれ液体供給部４０および液体吐出装置３５と連通して液体供給を実現する。ここで、液体輸送路には、ポンプが設けられ、液体供給部４０内の洗浄液体は、ポンプの作用下で液体吐出装置３５に輸送され、洗浄液体が一定の衝撃力を有することを確保することができ、洗浄能力を向上させることができる。

【0092】

本開示の実施例では、図１４に示すように、液体吐出装置３５には、複数の液体出口３５１が間隔を隔てて設けられ、洗浄液体は、液体出口３５１を介して排出され、複数の位置からの液体吐出が実現され、洗浄効率が向上する。

【0093】

一方では、液体吐出装置３５は、ブラケット３２の一部であり、複数の液体出口３５１は、ブラケット３２に間隔を隔てて設けられ、これにより、複数の位置からの液体吐出が実現される。他方では、液体吐出装置３５は、ベースステーション本体２１に固定されてもよく、例えば、液体吐出装置３５は、複数の液体出口３５１を有してもよく、液体出口３５１は、ベースステーション本体２１に沿って左から右へ配置される。洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対して左右に移動する時、液体出口３５１の液体吐出順序および液体吐出周波数は、洗浄アセンブリの移動方向および移動速度に応じて設定され、洗浄アセンブリが清掃ロボット１０の湿式清掃システム１５３を洗浄するとき、被清掃部分を早期に濡らし、清掃効率を向上させることができる。これに加えて、液体出口３５１に水圧調整装置および／または水温調整装置を設けてもよく、被清掃物体の汚れ程度などの要因に応じて液体出口３５１の水圧および／または水温を調整することにより、清掃効率をさらに向上させることができる。

【0094】

上記実施例では、液体吐出装置３５の液体出口３５１は、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３３中の少なくとも１つに面してもよく、液体出口３５１から排出される洗浄液体は、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３３中の少なくとも１つに衝撃して清掃することができる。すなわち、液体出口３５１は、洗浄液体が清掃槽２１２に入る流路として機能するだけでなく、液体出口３５１は、水流を第１洗浄部材３１、第２洗浄部材３３および清掃ロボット１０の湿式清掃システム１５３の清掃ヘッドの少なくとも１つに衝突させて、対応の清掃を実現することもできる。

【0095】

本開示の実施例では、図１４に示すように、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３３は、並んで配置されており、液体吐出装置３５の液体出口３５１は、第１洗浄部材３１の下方に位置すると共に、第２洗浄部材３３に面し、液体出口３５１は、液体供給部４０中の洗浄液体を第２洗浄部材３３に散布し、第２洗浄部材３３の自転により清掃ロボット１０の湿式清掃システム１５３の清掃ヘッドに干渉して、洗浄液を清掃ヘッドに塗布する。なお、液体吐出装置３５の液体出口３５１の液体吐出方向は、清掃ヘッドに面してもよく、洗浄液体を清掃ヘッドに直接散布し、洗浄液による清掃ヘッドへの衝撃により、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３３と協働して、清掃ヘッドの洗浄を実現することができる。

【0096】

本開示は、上記実施例によって説明されたが、上記実施例は、例示および説明の目的でのみ使用され、本開示を説明された実施例範囲内に限定することを意図するものではない。さらに、当業者であれば、本開示が上記実施例に限定されず、本開示の教示に基づいてより多くの変形および修正を行うことができ、これらの変形および修正はすべて本開示の保護範囲内に含まれることを理解されたい。本開示の保護範囲は、添付の特許請求の範囲およびその等価範囲によって定義される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【国際調査報告】