特表 2024-530860 ＬｉＤＡＲ解像度設定のセンサベース制御

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-08-27

(54)【発明の名称】ＬｉＤＡＲ解像度設定のセンサベース制御

(51)【国際特許分類】

   G01S 17/86 20200101AFI20240820BHJP

   G01S 17/931 20200101ALI20240820BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240820BHJP

【ＦＩ】

G01S17/86

G01S17/931

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023580902

(86)(22)【出願日】2022-08-03

(85)【翻訳文提出日】2024-02-26

(86)【国際出願番号】 US2022074480

(87)【国際公開番号】W WO2023015214

(87)【国際公開日】2023-02-09

(31)【優先権主張番号】17/444,424

(32)【優先日】2021-08-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】515301041

【氏名又は名称】アティエヴァ、インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ル、チアン

【テーマコード（参考）】

5H181

5J084

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181CC27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5J084AA05

5J084AB01

5J084AB07

5J084AC02

5J084BA03

5J084BA05

5J084BA38

5J084BA50

5J084BB28

5J084CA03

5J084CA12

5J084EA05

5J084EA22

5J084EA23

(57)【要約】

コンピュータ実装方法は、赤外線カメラまたはイベントベースセンサを含む、車両の第１のセンサを使用して第１の出力を生成する段階、前記第１の出力は、前記車両の周囲の部分を示す；前記第１の出力を、視野（ＦＯＶ）を有する前記車両のＬｉＤＡＲに提供する段階；前記第１の出力に少なくとも部分的に基づいて前記ＬｉＤＡＲの解像度を設定する段階；前記ＬｉＤＡＲを使用して前記車両の前記周囲の少なくとも一部の表現を生成する段階；前記車両の第２のセンサの第２の出力および前記ＬｉＤＡＲの第３の出力を前記車両の知覚コンポーネントに提供する段階、前記知覚コンポーネントは、前記第２のおよび第３の出力に関する物体検出、センサフュージョンおよび物体追跡を実行するように構成されており、ここで、前記第１の出力は、前記知覚コンポーネントの少なくとも一部をバイパスする；および前記知覚コンポーネントの第４の出力を使用して前記車両の動き制御を実行する段階を備える。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の第１のセンサを使用して第１の出力を生成する段階、前記第１のセンサは、赤外線カメラまたはイベントベースセンサのうちの少なくとも一方を含み、前記第１の出力は、前記車両の周囲の部分を示す；
前記第１の出力を前記車両のＬｉＤＡＲに提供する段階、前記ＬｉＤＡＲは、視野（ＦＯＶ）を有する；
前記第１の出力に少なくとも部分的に基づいて前記ＬｉＤＡＲの解像度を設定する段階；
前記ＬｉＤＡＲを使用して前記車両の前記周囲の少なくとも一部の表現を生成する段階；
前記車両の第２のセンサの第２の出力および前記ＬｉＤＡＲの第３の出力を前記車両の知覚コンポーネントに提供する段階、前記知覚コンポーネントは、前記第２の出力および前記第３の出力に関する物体検出、センサフュージョンおよび物体追跡を実行するように構成されており、ここで、前記第１の出力は、前記知覚コンポーネントの少なくとも一部をバイパスする；および
前記知覚コンポーネントの第４の出力を使用して前記車両の動き制御を実行する段階
を備えるコンピュータ実装方法。

【請求項2】

前記ＬｉＤＡＲは、前記ＦＯＶ内のより高い解像度の領域（ＨＲＲ）を使用して動作するように構成されており、前記ＬｉＤＡＲは、前記ＦＯＶ内の他の箇所よりも前記ＨＲＲ内で高い解像度を有し、前記ＬｉＤＡＲの前記解像度を設定する段階は、前記ＬｉＤＡＲを使用して、前記ＦＯＶ内の前記ＨＲＲの位置を前記第１の出力に基づいて定義する段階を有し、前記表現は、前記ＦＯＶ内の前記ＨＲＲを含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項3】

前記第１の出力に基づいて前記ＨＲＲの前記位置を定義する段階は、前記ＨＲＲを前記周囲の少なくとも一部の前記表現内の前記周囲の前記部分の位置に配置する段階を含む、請求項２に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項4】

前記第１の出力は、前記周囲の前記部分の座標を含み、前記ＨＲＲは、前記座標を使用して配置される、請求項３に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項5】

前記ＬｉＤＡＲの前記解像度を設定する段階は、前記ＨＲＲにおける前記ＬｉＤＡＲのスキャンレートを調節する段階を有する、請求項２に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項6】

前記ＬｉＤＡＲの前記解像度を設定する段階は、前記ＨＲＲにおける前記ＬｉＤＡＲのレーザパルス周波数を調節する段階を有する、請求項２に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項7】

前記ＬｉＤＡＲは、複数の視野を有するフラッシュＬｉＤＡＲであり、前記ＦＯＶは、前記複数の視野のうちの第１のＦＯＶであり、前記フラッシュＬｉＤＡＲの前記解像度を設定する段階は、前記第１のＦＯＶを前記周囲の前記一部に向かってステアリングする段階を有する、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項8】

前記第１のセンサは、前記赤外線カメラであり、前記第１の出力は、前記周囲の前記部分が前記周囲の別の部分とは異なる温度を有していることを示す、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項9】

前記赤外線カメラは、前記周囲の前記別の部分よりも高い温度を有する前記周囲の前記部分に基づいて、前記第１の出力により示される前記周囲の前記部分を選択する、請求項８に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項10】

前記第１の出力は、前記周囲の前記部分を識別する情報のみを含み、前記周囲の前記別の部分を識別しない、請求項８に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項11】

前記第１のセンサは、前記イベントベースセンサであり、前記第１の出力は、前記周囲の前記部分の、前記周囲の別の部分とは異なるピクセル変化を示す、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項12】

前記イベントベースセンサは、前記周囲の前記別の部分よりも大きいピクセル変化を有する前記周囲の前記部分に基づいて、前記第１の出力により示される前記周囲の前記部分を選択する、請求項１１に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項13】

前記第１の出力は、前記周囲の前記部分を識別する情報のみを含み、前記周囲の前記別の部分を識別しない、請求項１１に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項14】

前記第２のセンサは、前記赤外線カメラまたは前記イベントベースセンサのうちの少なくとも一方である、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項15】

前記第２のセンサは、前記赤外線カメラまたは前記イベントベースセンサのいずれでもない、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項16】

前記第１の出力を生成する段階は、前記知覚コンポーネントを使用して変換を実行する段階をさらに有する、請求項１から１５のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。

【請求項17】

システムであって、
第１の出力を生成するための第１のセンサ、前記第１のセンサは、赤外線カメラまたはイベントベースセンサのうちの少なくとも一方を有し、前記第１の出力は、前記システムの周囲の部分を示す；および
視野（ＦＯＶ）を有するＬｉＤＡＲ、ここで、前記ＬｉＤＡＲは、前記第１のセンサにより生成される前記第１の出力を受信し、前記第１の出力に少なくとも部分的に基づいて前記ＬｉＤＡＲの解像度を設定する
を備える、システム。

【請求項18】

前記ＬｉＤＡＲは、前記周囲の少なくとも一部の表現を生成する、請求項１７に記載のシステム。

【請求項19】

前記ＬｉＤＡＲは、前記ＦＯＶ内のより高い解像度の領域（ＨＲＲ）を使用して動作するように構成されており、前記ＬｉＤＡＲは、前記ＦＯＶ内の他の箇所よりも前記ＨＲＲ内で高い解像度を有し、前記ＬｉＤＡＲは、前記第１の出力に基づいて前記ＦＯＶ内の前記ＨＲＲの位置を定義し、前記表現は、前記ＦＯＶ内の前記ＨＲＲを含む、請求項１８に記載のシステム。

【請求項20】

前記ＬｉＤＡＲは、前記ＨＲＲにおける前記ＬｉＤＡＲのスキャンレートを調節する、請求項１９に記載のシステム。

【請求項21】

前記ＬｉＤＡＲは、前記ＨＲＲにおける前記ＬｉＤＡＲのレーザパルス周波数を調節する、請求項１９に記載のシステム。

【請求項22】

前記ＬｉＤＡＲは、複数の視野を有するフラッシュＬｉＤＡＲであり、前記ＨＲＲは、前記複数の視野のうちの第１のＦＯＶに対応し、前記ＬｉＤＡＲは、前記ＨＲＲを前記周囲の前記一部に向かってステアリングすることにより、前記解像度を設定する、請求項１９に記載のシステム。

【請求項23】

前記第１の出力は、前記周囲の前記部分の座標を含み、前記ＬｉＤＡＲは、前記座標を使用して前記ＨＲＲを配置する、請求項１９に記載のシステム。

【請求項24】

前記第１のセンサは、前記赤外線カメラであり、前記第１の出力は、前記周囲の前記部分が前記周囲の別の部分とは異なる温度を有していることを示す、請求項１７に記載のシステム。

【請求項25】

前記赤外線カメラは、前記周囲の前記別の部分よりも高い温度を有する前記周囲の前記部分に基づいて、前記第１の出力により示される前記周囲の前記部分を選択する、請求項２４に記載のシステム。

【請求項26】

前記第１の出力は、前記周囲の前記部分を識別する情報のみを含み、前記周囲の前記別の部分を識別しない、請求項２４に記載のシステム。

【請求項27】

前記第１のセンサは、前記イベントベースセンサであり、前記第１の出力は、前記周囲の前記部分の、前記周囲の別の部分とは異なる動きを示す、請求項１７に記載のシステム。

【請求項28】

前記イベントベースセンサは、前記周囲の前記別の部分よりも大きい動きを有する前記周囲の前記部分に基づいて、前記第１の出力により示される前記周囲の前記部分を選択する、請求項２７に記載のシステム。

【請求項29】

前記第１の出力は、前記周囲の前記部分を識別する情報のみを含み、前記周囲の前記別の部分を識別しない、請求項２７に記載のシステム。

【請求項30】

前記システムの第２のセンサの第２の出力および前記ＬｉＤＡＲの第３の出力を受信するための知覚コンポーネント、前記知覚コンポーネントは、前記第２の出力および前記第３の出力に関する物体検出、センサフュージョンおよび物体追跡を実行する、ここで、前記第１の出力は、前記知覚コンポーネントの少なくとも一部をバイパスする
をさらに備える、請求項１７に記載のシステム。

【請求項31】

前記第２のセンサは、前記赤外線カメラまたは前記イベントベースセンサのいずれでもない、請求項３０に記載のシステム。

【請求項32】

前記知覚コンポーネントは部分的に、変換コンポーネントを含み、前記第１の出力は、前記ＬｉＤＡＲにより受信される前に、前記変換コンポーネントを使用して変換される、請求項３０に記載のシステム。

【請求項33】

前記第１のセンサおよび前記ＬｉＤＡＲは、前記システムの共通ハウジング内に配置されている、請求項１７から３２のいずれか一項に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
本願は、２０２１年８月４日に出願された、「ＬｉＤＡＲ解像度設定のセンサベース制御」と題される米国特許出願第１７／４４４，４２４号の優先権を主張し、当該特許出願の開示は、参照により、全体が本明細書に組み込まれる。

【0002】

本明細書は、ＬｉＤＡＲ解像度設定のセンサベース制御に関する。

【背景技術】

【0003】

今日製造されている一部の車両には、車両の運転に関連する動作を少なくとも部分的に扱い得る１つまたは複数のタイプのシステムが搭載されている。一部のそのような支援は、車両の周囲を自動的に測定すること、および検出された車両、歩行者または物体に関するアクションを取ることができることを伴う。走行中に監視が実行される場合、システムからの応答時間がより速いことが概して好ましいのは、検出後に是正アクションを取るために利用可能な時間の量を増加させ得るからである。

【発明の概要】

【0004】

第１の態様において、コンピュータ実装方法は、車両の第１のセンサを使用して第１の出力を生成する段階、前記第１のセンサは、赤外線カメラまたはイベントベースセンサのうちの少なくとも一方を含み、前記第１の出力は、前記車両の周囲の部分を示す；前記第１の出力を前記車両のＬｉＤＡＲに提供する段階、前記ＬｉＤＡＲは、視野（ＦＯＶ）を有する；前記第１の出力に少なくとも部分的に基づいて前記ＬｉＤＡＲの解像度を設定する段階；前記ＬｉＤＡＲを使用して前記車両の前記周囲の少なくとも一部の表現を生成する段階；前記車両の第２のセンサの第２の出力および前記ＬｉＤＡＲの第３の出力を前記車両の知覚コンポーネントに提供する段階、前記知覚コンポーネントは、前記第２のおよび第３の出力に関する物体検出、センサフュージョンおよび物体追跡を実行するように構成されており、ここで、前記第１の出力は、前記知覚コンポーネントの少なくとも一部をバイパスする；および前記知覚コンポーネントの第４の出力を使用して前記車両の動き制御を実行する段階を備える。

【0005】

実装は、以下の特徴のうちのいずれかまたは全てを含むことができる。前記ＬｉＤＡＲは、前記ＦＯＶ内のより高い解像度の領域（ＨＲＲ）を使用して動作するように構成されており、前記ＬｉＤＡＲは、前記ＦＯＶ内の他の箇所よりも前記ＨＲＲ内で高い解像度を有し、前記ＬｉＤＡＲの前記解像度を設定する段階は、前記ＬｉＤＡＲを使用して、前記ＦＯＶ内の前記ＨＲＲの位置を前記第１の出力に基づいて定義する段階を有し、前記表現は、前記ＦＯＶ内の前記ＨＲＲを含む。前記第１の出力に基づいて前記ＨＲＲの前記位置を定義する段階は、前記ＨＲＲを前記周囲の少なくとも一部の前記表現内の前記周囲の前記部分の位置に配置する段階を含む。前記第１の出力は、前記周囲の前記部分の座標を含み、前記ＨＲＲは、前記座標を使用して配置される。前記ＬｉＤＡＲの前記解像度を設定する段階は、前記ＨＲＲにおける前記ＬｉＤＡＲのスキャンレートを調節する段階を有する。前記ＬｉＤＡＲの前記解像度を設定する段階は、前記ＨＲＲにおける前記ＬｉＤＡＲのレーザパルス周波数を調節する段階を有する。前記ＬｉＤＡＲは、複数の視野を有するフラッシュＬｉＤＡＲであり、前記ＦＯＶは、前記複数の視野のうちの第１のＦＯＶであり、前記フラッシュＬｉＤＡＲの前記解像度を設定する段階は、前記第１のＦＯＶを前記周囲の前記一部に向かってステアリングする段階を有する。前記第１のセンサは、前記赤外線カメラであり、前記第１の出力は、前記周囲の前記部分が前記周囲の別の部分とは異なる温度を有していることを示す。前記赤外線カメラは、前記周囲の前記別の部分よりも高い温度を有する前記周囲の前記部分に基づいて、前記第１の出力により示される前記周囲の前記部分を選択する。前記第１の出力は、前記周囲の前記部分を識別する情報のみを含み、前記周囲の前記別の部分を識別しない。前記第１のセンサは、前記イベントベースセンサであり、前記第１の出力は、前記周囲の前記部分の、前記周囲の別の部分とは異なるピクセル変化を示す。前記イベントベースセンサは、前記周囲の前記別の部分よりも大きいピクセル変化を有する前記周囲の前記部分に基づいて、前記第１の出力により示される前記周囲の前記部分を選択する。前記第１の出力は、前記周囲の前記部分を識別する情報のみを含み、前記周囲の前記別の部分を識別しない。前記第２のセンサは、前記赤外線カメラまたは前記イベントベースセンサのうちの少なくとも一方である。前記第２のセンサは、前記赤外線カメラまたは前記イベントベースセンサのいずれでもない。前記第１の出力を生成する段階は、前記知覚コンポーネントを使用して変換を実行する段階をさらに有する。

【0006】

第２の態様において、システムは、第１の出力を生成するための第１のセンサ、前記第１のセンサは、赤外線カメラまたはイベントベースセンサのうちの少なくとも一方を有し、前記第１の出力は、前記システムの周囲の部分を示す；および視野（ＦＯＶ）を有するＬｉＤＡＲ、ここで、前記ＬｉＤＡＲは、前記第１のセンサにより生成される前記第１の出力を受信し、前記第１の出力に少なくとも部分的に基づいて前記ＬｉＤＡＲの解像度を設定する、を備える。

【0007】

実装は、以下の特徴のうちのいずれかまたは全てを含むことができる。前記ＬｉＤＡＲは、前記周囲の少なくとも一部の表現を生成する。前記ＬｉＤＡＲは、前記ＦＯＶ内のより高い解像度の領域（ＨＲＲ）を使用して動作するように構成されており、前記ＬｉＤＡＲは、前記ＦＯＶ内の他の箇所よりも前記ＨＲＲ内で高い解像度を有し、前記ＬｉＤＡＲは、前記第１の出力に基づいて前記ＦＯＶ内の前記ＨＲＲの位置を定義し、前記表現は、前記ＦＯＶ内の前記ＨＲＲを含む。前記ＬｉＤＡＲは、前記ＨＲＲにおける前記ＬｉＤＡＲのスキャンレートを調節する。前記ＬｉＤＡＲは、前記ＨＲＲにおける前記ＬｉＤＡＲのレーザパルス周波数を調節する。前記ＬｉＤＡＲは、複数の視野を有するフラッシュＬｉＤＡＲであり、前記ＨＲＲは、前記複数の視野のうちの第１のＦＯＶに対応し、前記ＬｉＤＡＲは、前記ＨＲＲを前記周囲の前記一部に向かってステアリングすることにより、前記解像度を設定する。前記第１の出力は、前記周囲の前記部分の座標を含み、前記ＬｉＤＡＲは、前記座標を使用して前記ＨＲＲを配置する。前記第１のセンサは、前記赤外線カメラであり、前記第１の出力は、前記周囲の前記部分が前記周囲の別の部分とは異なる温度を有していることを示す。前記赤外線カメラは、前記周囲の前記別の部分よりも高い温度を有する前記周囲の前記部分に基づいて、前記第１の出力により示される前記周囲の前記部分を選択する。前記第１の出力は、前記周囲の前記部分を識別する情報のみを含み、前記周囲の前記別の部分を識別しない。前記第１のセンサは、前記イベントベースセンサであり、前記第１の出力は、前記周囲の前記部分の、前記周囲の別の部分とは異なる動きを示す。前記イベントベースセンサは、前記周囲の前記別の部分よりも大きい動きを有する前記周囲の前記部分に基づいて、前記第１の出力により示される前記周囲の前記部分を選択する。前記第１の出力は、前記周囲の前記部分を識別する情報のみを含み、前記周囲の前記別の部分を識別しない。前記システムは、前記システムの第２のセンサの第２の出力および前記ＬｉＤＡＲの第３の出力を受信するための知覚コンポーネント、前記知覚コンポーネントは、前記第２のおよび第３の出力に関する物体検出、センサフュージョンおよび物体追跡を実行する、ここで、前記第１の出力は、前記知覚コンポーネントの少なくとも一部をバイパスする、をさらに備える。前記第２のセンサは、前記赤外線カメラまたは前記イベントベースセンサのいずれでもない。前記知覚コンポーネントは部分的に、変換コンポーネントを含み、前記第１の出力は、前記ＬｉＤＡＲにより受信される前に、前記変換コンポーネントを使用して変換される。前記第１のセンサおよび前記ＬｉＤＡＲは、前記システムの共通ハウジング内に配置されている。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】システムの一例を示す。

【0009】

【図2】車両の周囲の表現の一例を示す。

【0010】

【図3A】スキャンＬｉＤＡＲ、赤外線カメラおよびイベントベースセンサを含むシステムの一例を示す。

【0011】

【図3B】フラッシュＬｉＤＡＲ、赤外線カメラおよびイベントベースセンサを含むシステムの一例を示す。

【0012】

【図3C】フラッシュＬｉＤＡＲの別の例を示す。

【0013】

【図4】赤外線カメラの一例を示す。

【0014】

【図5】イベントベースセンサの一例を示す。

【0015】

【図6】スキャンＬｉＤＡＲの別の例を示す。

【0016】

【図7】方法の一例を示す。

【0017】

【図8】車両の一例を示す。

【0018】

【図9】本開示の態様を実装するために使用され得るコンピューティングデバイスの例示的なアーキテクチャを示す。

【0019】

様々な図面における同様の参照符号は、同様の要素を示す。

【発明を実施するための形態】

【0020】

本明細書は、ＬｉＤＡＲ解像度設定のセンサベース制御を実行するためのシステムおよび技術の例を説明する。例えば、１つまたは複数のエリアにおけるＬｉＤＡＲの解像度が制御され得る。いくつかの実装において、ハードウェアおよびソフトウェアに基づく知覚コンポーネントが、ＬｉＤＡＲおよび／または他のセンサからの入力信号に関する物体検出、センサフュージョンおよび物体追跡を実行する。ＬｉＤＡＲは、視野内のより高い解像度の領域を使用して動作するように構成され得る。視野に対してより高い解像度の領域を配置することにより解像度を設定するようＬｉＤＡＲに促すために、赤外線カメラおよび／またはイベントベースセンサが使用され得る。このアプローチは、この点に関して、ＬｉＤＡＲを制御するための知覚コンポーネントの使用よりも著しく速いことがある。したがって、赤外線カメラおよび／またはイベントベースセンサからの出力は、知覚コンポーネントをバイパスし得る。

【0021】

本明細書における例は、車両に言及する。車両は、乗員または積荷、またはその両方を輸送する機械である。車両は、少なくとも１つのタイプの燃料、または他のエネルギー源（例えば電気）を使用する１つまたは複数のモータを有することができる。車両の例は車、トラック、およびバスを含むが、これらに限定されない。車輪の数は複数のタイプの車両の間で異なってもよく、車輪のうちの１つまたは複数（例えば全て）は車両の推進のために使用され得る。車両は１人または複数人の人を収容する乗員コンパートメントを含むことができる。少なくとも１人の車両の乗員は運転者であるとみなすことができ；この場合、様々な道具、器具または他のデバイスが運転者に提供され得る。本明細書の例において、車両によって運搬されるいかなる人も、その人が車両を運転しているかどうか、またはその人が車両を運転するための制御へのアクセスを有するかどうか、またはその人が車両を運転するための制御を欠いているかどうかにかかわらず、車両の「運転者」または「乗員」と称され得る。本例における車両は、例示のみを目的として、互いに類似しまたは同一であるものとして示されている。

【0022】

本明細書における例は、運転支援に言及する。いくつかの実装において、運転支援は、自律運転システムを含むがこれに限定されない運転支援（ＡＤ）システムにより実行され得る。例えば、ＡＤシステムは、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）を含み得る。運転支援は、１つまたは複数の動的運転タスクを少なくとも部分的に自動化することを伴う。ＡＤＡＳは、運転支援を実行でき、運転支援システムの一例である。運転支援は、典型的には車両の上、下または内部に配置された１つまたは複数のセンサの出力に部分的に基づいて実行される。ＡＤシステムは、車両の動きを制御する前および／または制御している間に、車両のための１つまたは複数の軌道を計画できる。計画された軌道は、車両の走行用の経路を定義し得る。そのため、計画された軌道に従って車両を推進させることは、車両のステアリング角、ギア（例えば、前進または後退）、速度、加速および／または制動などであるがこれらに限定されない、車両の動作挙動の１つまたは複数の態様を制御することに対応し得る。

【0023】

自律車両は運転支援を実行するシステムの一例であるが、全ての運転支援システムが完全自律車両を提供するように設計されているわけではない。ＳＡＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌによって、運転自動化の複数のレベルが定義されており、通常、それぞれレベル０、１、２、３、４および５と称される。例えば、レベル０システムまたは運転モードは、システムによる持続的な車両制御を伴わなくてよい。例えば、レベル１システムまたは運転モードは、アダプティブクルーズコントロール、緊急ブレーキアシスト、自動緊急ブレーキアシスト、車線維持、および／または車線センタリングを含んでよい。例えば、レベル２システムまたは運転モードは、ハイウェイアシスト、自律障害物回避、および／または自律駐車を含み得る。例えば、レベル３または４システムまたは運転モードは、運転支援システムによる車両の漸増制御を含み得る。例えば、レベル５システムまたは運転モードでは、運転支援システムへの人間の介入を必要としなくてよい。

【0024】

本明細書中の例は、センサに言及する。センサは、環境の１つまたは複数の態様を検出し、この検出を反映した信号を出力するように構成されている。検出された態様は、検出時点で静的または動的であり得る。例示のためのみの例として、センサは、センサおよび物体の間の距離、センサを運搬している車両の速度、車両の軌道または車両の加速度のうちの１つまたは複数を示すことができる。センサは、何らかのものを用いて周囲をプローブすることなく出力を生成でき（例えば、電磁放射を撮像するイメージセンサのようなパッシブセンシング）、または、センサは、周囲をプローブし（例えば電磁放射および／または音波を送出することによるアクティブセンシング）、プローブへの応答を検出できる。１つまたは複数の実施形態と共に使用され得るセンサの例は、光センサ（例えば、カメラ）；光ベースセンシングシステム（例えば、ＬｉＤＡＲ）；電波ベースセンサ（例えば、レーダ）；音響センサ（例えば、超音波デバイスおよび／またはマイク）；慣性測定ユニット（例えば、ジャイロスコープおよび／または加速度計）；（例えば、車両またはそのコンポーネントのための）速度センサ；（例えば、車両またはそのコンポーネントのための）位置センサ；（例えば、車両またはそのコンポーネントのための）向きセンサ；慣性測定ユニット；トルクセンサ；温度センサ（例えば、一次または二次温度計）；（例えば、周囲空気または車両のコンポーネントのための）圧力センサ；湿度センサ（例えば、降雨検出器）；または着座センサを含むが、これらに限定されない。

【0025】

本明細書における例は、ＬｉＤＡＲに言及する。本明細書において使用される場合、ＬｉＤＡＲは、光に少なくとも部分的に基づく任意の物体検出システムを含み、このシステムは、１つまたは複数の方向に光を発する。ほんの２つの例を挙げると、光は、レーザおよび／または発光ダイオード（ＬＥＤ）により生成され得る。ＬｉＤＡＲは、周囲を測定すべく、異なる方向（例えば、異なる極角および／または異なる方位角により特徴付けられる）に光パルスを発することができる。例えば、１つまたは複数のレーザビームが、レーザパルスの照準のために、配向可能な反射器に入射し得る。いくつかの実装において、ＬｉＤＡＲは、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）ＬｉＤＡＲを含み得る。例えば、ＦＭＣＷ ＬｉＤＡＲは、変調された（例えば、掃引または「チャープ」された）周波数を有する非パルス化スキャンビームを使用でき、発出および検出された信号の間のビートが決定される。ＬｉＤＡＲは、出力を生成するための適切なセンサによって戻り信号を検出できる。本明細書において使用される場合、ＬｉＤＡＲの視野内のより高い解像度の領域は、視野の別のエリアよりも高い解像度が生じる任意の領域を含む。ほんのいくつかの例を挙げると、ＬｉＤＡＲは、スキャンＬｉＤＡＲまたは非スキャンＬｉＤＡＲ（例えば、フラッシュＬｉＤＡＲ）であり得る。スキャンＬｉＤＡＲは、機械的スキャン（例えば、本明細書の図３Ａにおいて例示される）または非機械的スキャンに基づいて動作できる。ごくわずかな例を挙げると、非機械的スキャンＬｉＤＡＲは、光位相調整済みアレイ、または、光の波長よりも小さい構造を有する調整可能メタサーフェス（例えば、液晶を含む）を使用して動作できる。

【0026】

本明細書における例は、赤外線カメラに言及する。本明細書において使用される場合、赤外線カメラは、少なくとも赤外線放射範囲内で電磁放射を検出する任意のイメージセンサを含む。例えば、赤外線カメラは、少なくとも約７００～１４０００ナノメートルの波長範囲内で画像を記録できる。例えば、赤外線カメラの出力は、受信された放射の波長に従ってピクセル要素がコーディングされる画像であり得る。いくつかの実装において、赤外線カメラは、出力を生成する前に１つまたは複数の閾値を適用でき、この出力は、特定の限界を下回る波長が検出された（これは、例えば、他の周囲よりも高い温度を有し得る人、動物または車両を示し得る）場合にのみ生成されるものを含むが、これに限定されない。例えば、赤外線カメラの出力は、閾値を満たす放射を赤外線カメラが検出した座標（例えば、ｘ、ｙ座標）であり得る。

【0027】

本明細書における例は、イベントベースセンサに言及する。本明細書において使用される場合、イベントベースセンサは、明るさの少なくとも局所的な変化を経時的に記録する任意のイメージセンサを含む。イベントベースセンサは、光強度の変化の検出（例えば、ピクセルによるもの）に対応するイベント（例えば、複数のイベントの連続ストリーム）を出力できる。いくつかの実装において、イベントベースセンサは、出力を生成する前に１つまたは複数の閾値を適用でき、この出力は、明るさの十分に大きい変化が検出された（これは、例えば、動いている人、動物または車両を示し得る）場合にのみ生成されるものを含むが、これに限定されない。例えば、イベントベースセンサの出力は、閾値を満たす放射をイベントベースセンサが検出した座標（例えば、ｘ、ｙ座標）であり得る。

【0028】

図１は、システム１００の一例を示す。システム１００は、本明細書の他の箇所において説明される１つまたは複数の他の例と共に使用され得る。システム１００は、以下の図９を参照して説明されるコンポーネントのいくつかまたは全てを使用して実装され得る。

【0029】

システム１００は部分的に、赤外線カメラ１０２、イベントベースセンサ１０４、少なくとも１つのセンサ１０６およびＬｉＤＡＲ１０８を含む。以下で説明される例は、ＬｉＤＡＲ１０８の解像度を設定する手法を示す。示されているよりも多いまたは少ないコンポーネントが使用され得る。

【0030】

システム１００は、センサデータを受信し、物体検出および追跡を実行して、自車両の挙動をどのように制御するかをシステム１００が計画するのを助ける知覚コンポーネント１１０を含む。以下で説明されるシステム１００の第１の実装において、知覚コンポーネント１１０は、ＬｉＤＡＲ１０８の解像度設定を制御している場合、完全にバイパスされ得る。そのようなシナリオにおいて、ＬｉＤＡＲ１０８は、知覚コンポーネント１１０のいかなる態様も使用することなく、解像度を設定できる。知覚コンポーネント１１０が部分的にバイパスされ得るシステム１００の第２の実装が、後に説明される。

【0031】

以下は、システム１００の第１のおよび第２の実装の両方に関する。知覚コンポーネント１１０は、コンポーネント１１２を含む。例えば、コンポーネント１１２は、物体の検出を実行する（例えば、物体を路面または他の背景と区別する）ように構成され得る。別の例として、コンポーネント１１２は、物体の分類（例えば、物体が車両または人間のいずれであるか）を実行するように構成され得る。別の例として、コンポーネント１１２は、セグメンテーションを実行する（例えば、未処理の検出点をコヒーレントアセンブリに関連付けることで物体の形状および姿勢を反映する）ように構成され得る。

【0032】

知覚コンポーネント１１０は、位置特定コンポーネント１１４を含み得る。いくつかの実装において、位置特定コンポーネント１１４は、自車両の位置を実質的にリアルタイムで推定するように機能する。例えば、位置特定コンポーネント１１４は、全地球測位システムおよび／または全球測位衛星システムを含むがこれらに限定されない１つまたは複数のセンサ出力を使用できる。

【0033】

知覚コンポーネント１１０は、センサフュージョンコンポーネント１１６を含み得る。センサフュージョンコンポーネント１１６は、知覚コンポーネント１１０の動作を容易にするために、２つまたはそれよりも多くのセンサからの出力を融合できる。いくつかの実装において、そのような出力のうちの１つまたは複数は、赤外線カメラ１０２、イベントベースセンサ１０４、センサ１０６および／またはＬｉＤＡＲ１０８により生成され得る。例えば、これにより、車両２０６、自転車２０８および／または歩行者２１０などの（例えば、図２における）物体が自車両の意図された動き軌道の妨げになり得ることを示す、ＬｉＤＡＲ１０８からの出力、および、この物体までの距離を示す、（例えば、レーダまたは超音波センサからの）他のセンサ出力の両方を知覚コンポーネント１１０が考慮できることが容易になり得る。

【0034】

知覚コンポーネント１１０は、追跡コンポーネント１１８を含み得る。いくつかの実装において、追跡コンポーネント１１８は、車両の動きを計画する目的で、自車両の周囲における物体を追跡できる。例えば、センサデータが知覚コンポーネント１１０により処理される連続する事例において、車両２０６、自転車２０８および／または歩行者２１０のうちの１つまたは複数が追跡され得る。

【0035】

以下の説明は、ＬｉＤＡＲ１０８の解像度設定を制御している場合に知覚コンポーネント１１０が完全にバイパスされ得るシステム１００の第１の実装に関する。赤外線カメラ１０２は、ＬｉＤＡＲ１０８のために出力１２０を生成できる。イベントベースセンサ１０４は、ＬｉＤＡＲ１０８のために出力１２２を生成できる。出力１２０および／または１２２は、知覚コンポーネント１１０をバイパスする。出力１２０および／または１２２が（例えば、座標変換により）処理される必要がある場合、かつ、その限りにおいて、これは、ＬｉＤＡＲ１０８により、または別個のコンポーネント（不図示）により実行され得る。いくつかの実装において、出力１２０および／または１２２の受信は、ＬｉＤＡＲ１０８が表現２００（図２）を生成する際に適用する解像度をより迅速に変更することを可能にし得る。つまり、第１の実装において、ＬｉＤＡＲ１０８は、知覚コンポーネント１１０のいかなる態様も使用することなく、解像度設定を制御する。図２を簡単に参照すると、出力１２０および／または１２２は、ＬｉＤＡＲ１０８が、知覚コンポーネント１１０を通じて情報を処理する必要なく、フレーム２１６、２２０および／または２２４を適用することを可能にし得る。例えば、この制御動作が知覚コンポーネント１１０を通過しないので、ＬｉＤＡＲ１０８は、検出された物体（例えば、車両２０６、自転車２０８および／または歩行者２１０）の解像度をより速く上げることができる。

【0036】

システム１００は、動き計画コンポーネント１２４を含む。動き計画コンポーネント１２４は、システム１００が自車両の周囲のモニタリングおよび／または運転者による入力に応答して、１つまたは複数のアクションを実行するよう、またはいかなるアクションも実行しないよう、計画できる。知覚コンポーネント１１０により処理される、センサのうちの１つまたは複数の出力が考慮され得る。動き計画コンポーネント１２４は、予測コンポーネント１２６を含む。例えば、予測コンポーネント１２６は、知覚コンポーネント１１０の出力（例えば、追跡されている物体）を使用して、追跡されている物体の起こり得る将来の動きおよび自車両の現在のまたは計画された動きにこれがどのように関連しているかについての予測または推定を行う。動き計画コンポーネント１２４は、軌道構築コンポーネント１２８を含む。例えば、軌道構築コンポーネント１２８は、予測コンポーネント１２６により生成される予測を、任意選択的に、追跡されている物体についての知覚コンポーネント１１０からの情報と共に取得し、自車両のために軌道経路を準備する。

【0037】

システム１００は、車両作動コンポーネント１３０を含む。車両作動コンポーネント１３０は、軌道構築コンポーネント１２８により生成される経路に従って、自車両の１つまたは複数の態様を制御できる。例えば、自車両のステアリング、ギア選択、加速および／または制動が制御され得る。

【0038】

つまり、システム１００の第１の実装において、ＬｉＤＡＲ１０８は、知覚コンポーネント１１０を呼び出すことなく、赤外線カメラ１０２および／またはイベントベースセンサ１０４に基づいて解像度設定を制御できる。したがって、むしろ、知覚コンポーネント１１０は、車両の動きの計画および制御のための基礎としてのＬｉＤＡＲ１０８のＬｉＤＡＲ出力を処理するためにシステム１００により使用され得る。

【0039】

以下の説明は、ＬｉＤＡＲ１０８の解像度設定を制御するために知覚コンポーネント１１０が部分的にバイパスされ得るシステム１００の第２の実装に関する。知覚コンポーネント１１０の部分的なバイパスが行われるそのようなシナリオにおいて、システム１００は、ＬｉＤＡＲ１０８にとって解像度設定を制御するための基礎として機能する比較的単純かつ迅速な動作のために、知覚コンポーネント１１０を使用できる。いくつかの実装において、知覚コンポーネント１１０は、変換コンポーネント１３２を含む。例えば、変換コンポーネント１３２は、コンピューティングハードウェア上で動作する比較的単純なプログラムとして実装され得る。

【0040】

変換コンポーネント１３２は、赤外線カメラ１０２からのセンサ出力および／またはイベントベースセンサ１０４からのセンサ出力を受信でき、センサ出力の座標の（例えば、マッピングによる）変換を実行することにより結果としてそれらがＬｉＤＡＲ１０８により使用され得るようにできる。したがって、変換コンポーネント１３２は、ＬｉＤＡＲ１０８による受信のために、出力１３４を生成できる。出力１３４は、知覚スタックの他の態様を呼び出すことなく生成される。例えば、出力１３４の生成は、コンポーネント１１２、位置特定コンポーネント１１４、センサフュージョンコンポーネント１１６または追跡コンポーネント１１８の使用を伴わない。知覚コンポーネント１１０の残りの部分をバイパスしつつ、変換コンポーネント１３２を使用して出力１３４を生成することは、ＬｉＤＡＲ１０８が解像度を迅速に設定することを可能にするためのファストトラックアプローチとみなされ得る。

【0041】

ＬｉＤＡＲ１０８は、出力１３４を使用して、解像度を設定（例えば、視野内の１つまたは複数のより高い解像度の領域を調節）できる。ＬｉＤＡＲ１０８が解像度を設定し、ＬｉＤＡＲ出力を生成した後、システム１００は、ＬｉＤＡＲ出力の処理のために知覚コンポーネント１１０の残りの部分を使用できる。例えば、知覚コンポーネント１１０のこの残りの部分は、システム１００の第１の実装に関して上述のように動作し得る。

【0042】

知覚コンポーネント１１０を完全にバイパスする実装（例えば、上で言及された、システム１００の第１の実装）において、変換コンポーネント１３２は、知覚処理において使用されてよく、または省略されてよい。

【0043】

図２は、車両の周囲の表現２００の一例を示す。表現２００は、本明細書の他の箇所において説明される１つまたは複数の他の例と共に使用され得る。いくつかの実装において、表現２００は、車両の運転支援の一部として、（例えば、ＬｉＤＡＲにより）ＡＤシステム内で生成され得る。ここでは、ＡＤシステムを有する車両は、表現２００内で可視ではなく、「自車両」と称される。

【0044】

表現２００は、自車両の周囲の少なくとも一部を示す。例えば、周囲の一部は、任意の所与の時点におけるＬｉＤＡＲの視野であり得る。ここでは、そのような周囲は、信号機および少なくとも１つの横断歩道を有する交差点で合流する道２０２および２０４を含むが、これらに限定されない。検出された周囲の各態様が、表現２００に含まれ得る。ここでは、車両２０６は、ＡＤシステムが別の車両を検出したことを概略的に示すために示されている。例えば、車両２０６は、道２０２上の自車両の前方に配置され得る。ここでは、自転車２０８は、ＡＤシステムが自転車を検出したことを概略的に示すために示されている。例えば、自転車２０８は、道２０４上に配置され、交差点に向かって走行中であってよい。ここでは、歩行者２１０は、ＡＤシステムが人を検出したことを概略的に示すために示されている。例えば、歩行者２１０は、道２０２および２０４の交差点の近くに配置され得る。

【0045】

ＬｉＤＡＲは、１つまたは複数のレベルの画像解像度で動作できる。概して、ＬｉＤＡＲのより高い解像度では、周囲の比較的多くの詳細が表現２００に含まれる。逆に、ＬｉＤＡＲのより低い解像度では、周囲の比較的少ない詳細が表現２００に含まれる。ＬｉＤＡＲは、光パルス（例えば、波長範囲内のレーザパルス）を発して光パルスからの反射を検出することにより動作できる。ＬｉＤＡＲおよび／またはＡＤシステムの動作の標準またはデフォルトモードは、第１レベルの解像度を使用することであり得る。ここでは、グリッド２１２は、フレーム２１４（例えば、ＬｉＤＡＲの視野）内で適用されるものとして概略的に示されており、表現２００の生成において第１レベルの解像度を使用することを伴う。グリッド２１２は、フレーム２１４の全体にわたって延在しているが、明確さのために、フレーム２１４の一部の中のみに示されている。フレーム２１４は、この例において可視である表現２００の各部分を含む。

【0046】

異なる解像度が、表現２００の１つまたは複数の態様に適用され得る。ここでは、フレーム２１６は、車両２０６に適用される。ここでは、グリッド２１８は、フレーム２１６内で適用されるものとして概略的に示されており、表現２００の生成において第２レベルの解像度を車両２０６に対して使用することを伴う。グリッド２１８は、フレーム２１６の全体にわたって延在しているが、明確さのために、フレーム２１６の一部の中のみに示されている。例えば、第２の解像度は、第１の解像度よりも高くてよい。

【0047】

ここでは、フレーム２２０は、自転車２０８に適用される。ここでは、グリッド２２２は、フレーム２２０内で適用されるものとして概略的に示されており、表現２００の生成において第３レベルの解像度を自転車２０８に対して使用することを伴う。グリッド２２２は、フレーム２２０の全体にわたって延在しているが、明確さのために、フレーム２２０の一部の中のみに示されている。いくつかの実装において、第３の解像度は、第１の解像度よりも高くてよい。例えば、第２のおよび第３の解像度は、互いに実質的に等しくてよい。

【0048】

ここでは、フレーム２２４は、歩行者２１０に適用される。ここでは、グリッド２２６は、フレーム２２４内で適用されるものとして概略的に示されており、表現２００の生成において第４レベルの解像度を歩行者２１０に対して使用することを伴う。グリッド２２６は、フレーム２２４の全体にわたって延在しているが、明確さのために、フレーム２２４の一部の中のみに示されている。いくつかの実装において、第４の解像度は、第１の解像度よりも高くてよい。例えば、第２の、第３のおよび第４の解像度は、互いに実質的に等しくてよい。

【0049】

図３Ａは、スキャンＬｉＤＡＲ３０２、赤外線カメラ３０４およびイベントベースセンサ３０６を含むシステム３００の一例を示す。システム３００は、本明細書の他の箇所において説明される１つまたは複数の他の例と共に使用され得る。システム３００は、以下の図９を参照して説明されるコンポーネントのいくつかまたは全てを使用して実装され得る。

【0050】

スキャンＬｉＤＡＲ３０２は、共に動作する１つまたは複数の物理デバイスとして実装され得る。ここでは、スキャンＬｉＤＡＲ３０２は、実質的にハウジング３０８内に含まれる。ハウジング３０８は、少なくともいくつかのエリアにおける１つまたは複数のタイプの電磁放射に対して透過的であり得る。例えば、ハウジング３０８は、ハウジング３０８の周辺部の少なくとも一部にわたって延在する窓３１０を含み得る。ハウジング３０８は、システム３００のコンポーネントのうちの少なくとも２つのための共通ハウジングであり得る。例えば、スキャンＬｉＤＡＲ３０２、および、赤外線カメラ３０４またはイベントベースセンサ３０６のうちの１つまたは複数は、ハウジング３０８内に位置し得る。

【0051】

ここでは、スキャンＬｉＤＡＲ３０２の内部の一部を示すために、ハウジング３０８内のカットアウト３１２が使用されている。スキャンＬｉＤＡＲ３０２は、ハウジング３０８内の反射器３１４を含む。反射器３１４は、少なくともスキャンＬｉＤＡＲ３０２により使用されるタイプの電磁放射を実質的に反射する１つまたは複数の材料（例えば、反射性コーティングを有する透明ガラス）を含み得る。反射器３１４は、１つまたは複数の方向に移動可能であり得る。いくつかの実装において、反射器３１４は、異なる実質的に水平な方向に向けられるべく、回転させられ得る。例えば、反射器３１４は、いずれかのまたは両方の方向に回転し得る垂直な車軸３１６上に取り付けられ得る。反射器３１４の向きは、１つまたは複数のモータまたは他のアクチュエータ（不図示）により制御され得る。

【0052】

スキャンＬｉＤＡＲ３０２の動作は、ここでは反射器３１４の一端と実質的に垂直に向けられた破線として概略的に示されている光３１８、および、ここでは反射器３１４の一端と実質的に水平に向けられた破線として概略的に示されている光３２０を伴い得る。光３１８および３２０は、スキャンＬｉＤＡＲ３０２による光（例えば、レーザパルス）の発出またはスキャンＬｉＤＡＲ３０２による反射光（例えば、レーザパルスからのもの）の受信、またはこれらの両方を示し得る。例えば、スキャンＬｉＤＡＲ３０２の光源（不図示）は、光３１８として反射器３１４へ伝搬し、そこで光３２０として反射され、スキャンＬｉＤＡＲ３０２から離れて進み続けるレーザ光のビームを生成できる。別の例として、光は、光３２０として反射器３１４に向かって進み、そこで光３１８として反射され、スキャンＬｉＤＡＲ３０２のイメージセンサ（不図示）に向かって進み続け得る。
他のアプローチが使用され得る。

【0053】

言及したように、反射器３１４は、光３２０の向きを出射方向へ変更するために使用され得る。向きは、複数の手法のいずれかで定義され得る。いくつかの実装において、光３２０は、任意の方向になるように選択され得る基準方向３２４に対して光３２０が形成する角３２２により、任意の時点で特徴付けられ得る。例えば、反射器３１４が回転させられる場合、角３２２（例えば、方位角）は、基準方向３２４に対して継続的に変化し得る。いくつかの実装において、出射方向の光３２０は、任意の高さまたは面に対する高度３２６により、任意の時点で特徴付けられ得る。例えば、１次元よりも高い次元でのスキャンを提供すべく、高度３２６の異なる値を有する複数のレーザパルスが生成され得る。

【0054】

赤外線カメラ３０４は、スキャンＬｉＤＡＲ３０２により考慮され得る１つまたは複数の出力を生成できる。出力は、赤外線カメラ３０４およびスキャンＬｉＤＡＲ３０２の間の接続３２８により提供され得る。接続３２８は、有線接続または無線接続であり得る。

【0055】

図２をさらに再び参照すると、赤外線カメラ３０４は、自車両の周囲の任意の部分が周囲の任意の他の部分とは異なる温度を有しているかどうかを検出できる。いくつかの実装において、赤外線カメラ３０４は、周囲の別の部分よりも高い温度を有する周囲の部分に基づいて、出力により示される周囲の部分を選択できる。例えば、赤外線カメラ３０４は、近傍でのものよりも高い温度を示すそれからの電磁放射の受信に基づいて（例えば、ドライブトレインおよび／または排気コンポーネントに基づいて）、車両２０６を検出できる。別の例として、赤外線カメラ３０４は、近傍でのものよりも高い温度を示す電磁放射の受信に基づいて（例えば、乗り手の体温に基づいて）、自転車２０８を検出できる。別の例として、赤外線カメラ３０４は、歩行者２１０を、近傍でのものよりも高い温度を示すこの歩行者からの電磁放射の受信に基づいて、検出できる。そのため、赤外線カメラ３０４は、これらおよび／または他の特徴を検出でき、そのような特徴の存在および位置を示す出力をスキャンＬｉＤＡＲ３０２に対して行うことができる。赤外線カメラ３０４は、検出を行う際に少なくとも１つの熱センサ３３０を使用できる。

【0056】

イベントベースセンサ３０６は、スキャンＬｉＤＡＲ３０２により考慮され得る１つまたは複数の出力を生成できる。出力は、イベントベースセンサ３０６およびスキャンＬｉＤＡＲ３０２の間の接続３３２により提供され得る。接続３３２は、有線接続または無線接続であり得る。図２をさらに再び参照すると、イベントベースセンサ３０６は、自車両の周囲の任意の部分が周囲の任意の他の部分とは異なるピクセル変化を有しているかどうかを検出できる。いくつかの実装において、イベントベースセンサ３０６は、周囲の別の部分よりも大きいピクセル変化を有する周囲の部分に基づいて、出力により示される周囲の部分を選択できる。例えば、イベントベースセンサ３０６は、撮像された画像におけるピクセルの明るさの変化の検出に基づいて車両２０６を検出でき、そのような明るさの変化は、車両２０６が道２０２および／または２０４に対して動いていることを示す。別の例として、イベントベースセンサ３０６は、自転車２０８が道２０２および／または２０４に対して動いていることを示す明るさの変化の検出に基づいて、自転車２０８を検出できる。別の例として、イベントベースセンサ３０６は、歩行者２１０が道２０２および／または２０４に対して動いていることを示す明るさの変化の検出に基づいて、歩行者２１０を検出できる。そのため、イベントベースセンサ３０６は、これらおよび／または他の特徴を検出でき、そのような特徴の存在および位置を示す出力をスキャンＬｉＤＡＲ３０２に対して行うことができる。イベントベースセンサ３０６は、検出を行う際に少なくとも１つのカメラ３３４を使用できる。

【0057】

スキャンＬｉＤＡＲ３０２は、赤外線カメラ３０４および／またはイベントベースセンサ３０６により生成される出力を受信でき、出力を１つまたは複数の目的で使用できる。いくつかの実装において、スキャンＬｉＤＡＲ３０２は、出力に基づいて表現２００（図２）を生成する際に解像度を制御できる。例えば、フレーム２１６、２２０内で、および／または２２４出力の受信に応答して、より高い解像度が適用され得る。自車両の周囲の何らかの他の部分と比較してより高い解像度をスキャンＬｉＤＡＲ３０２がそのエリアにおいて適用する場合、フレーム２１６、２２０および２２４の各々は、より高い解像度の領域と称され得る。いくつかの実装において、スキャンＬｉＤＡＲ３０２は、スキャンレートを調節して、解像度のレベルを制御できる。例えば、単位時間当たりにまたは角３２２の各単位当たりにより多くのレーザパルスが生成されることを容易にするために、反射器３１４の回転速度が低減され得る。いくつかの実装において、スキャンＬｉＤＡＲ３０２は、レーザパルス周波数を調節して、解像度のレベルを制御できる。例えば、単位時間当たりにより多くのレーザパルスが少なくとも１つの特定の方向に生成されることで、解像度が上がり得る。

【0058】

システム３００は、（例えば、接続３２８または３３２）において）第１の出力を生成するための第１のセンサを備えるシステムの一例であり、第１のセンサは、赤外線カメラ（例えば、赤外線カメラ３０４）またはイベントベースセンサ（例えば、イベントベースセンサ３０６）のうちの少なくとも一方を有する。第１の出力は、システムの周囲の部分を示す。いくつかの実装において、第１の出力は、フレーム２１６、２２０および／または２２４のいずれかまたは全てを示し得る。システムは、視野を有するＬｉＤＡＲ（例えば、スキャンＬｉＤＡＲ３０２）を含む。ＬｉＤＡＲは、第１のセンサにより生成される第１の出力を受信し、第１の出力に少なくとも部分的に基づいて視野を制御する。赤外線またはイベントカメラの出力がＬｉＤＡＲの視野へ正確にマッピングされることを保証するために、センサおよびＬｉＤＡＲの間の適切な較正、および座標変換が実行され得る。

【0059】

システム３００は、自車両のＡＤシステムに含まれ得る。ＡＤシステムは、自車両の運転を支援するための１つまたは複数の動作を実行するように構成され得る。いくつかの実装において、ＡＤシステムは、自車両の動き制御を実行するために構成され得る。そのようにする際、ＡＤシステムは、センサデータを受信し、物体検出および追跡を実行して、自車両の挙動をどのように制御するかをＡＤシステムが計画するのを助ける知覚コンポーネントを利用し得る。例えば、知覚コンポーネントは、１つまたは複数の物体（例えば、車両２０６、自転車２０８および／または歩行者２１０）の検出を実行し、（例えば、赤外線カメラ３０４および／またはイベントベースセンサ３０６および／または他のセンサからの）２つまたはそれよりも多くのセンサ出力の融合を実行し、１つまたは複数の物体（例えば、車両２０６、自転車２０８および／または歩行者２１０の経時的な動き）の追跡を実行するように構成され得る。ここでは、（例えば、赤外線カメラ３０４および／またはイベントベースセンサ３０６からの）第１の出力は、知覚コンポーネントをバイパスする。いくつかの実装において、これにより、スキャンＬｉＤＡＲ３０２は、表現２００（図２）を生成する際に適用する解像度をより迅速に変更することが可能になり得る。例えば、この制御動作が知覚コンポーネントを通過しないので、スキャンＬｉＤＡＲ３０２は、検出された物体の解像度をより速く上げることができる。

【0060】

図３Ｂは、フラッシュＬｉＤＡＲ３５２、赤外線カメラ３５４およびイベントベースセンサ３５６を含むシステム３５０の一例を示す。システム３５０は、本明細書の他の箇所において説明される１つまたは複数の他の例と共に使用され得る。システム３５０は、以下の図９を参照して説明されるコンポーネントのいくつかまたは全てを使用して実装され得る。

【0061】

フラッシュＬｉＤＡＲ３５２は、共に動作する１つまたは複数の物理デバイスとして実装され得る。ここでは、フラッシュＬｉＤＡＲ３５２は、少なくとも１つの光源３５８、光学素子３６０、少なくとも１つのイメージセンサ３６２、ドライバ電子機器３６４およびコンピューティングコンポーネント３６６を含む。他のコンポーネントが追加的にまたは代替的に使用され得る。

【0062】

システム３５０の動作において、光源３５８（例えば、レーザまたは発光ダイオードを含む）は、光学素子３６０（例えば、１つまたは複数のレンズおよび／または任意の他の光学基板）がシステム３５０の周囲の少なくとも一部に向ける閃光を生成する。イメージセンサ３６２（例えば、電荷結合素子または相補型金属酸化膜半導体センサを含む）は、周囲により反射された発出光の少なくとも一部を検出する。ドライバ電子機器３６４（例えば、チップまたは他の集積回路を含む）は、少なくとも光源３５８およびイメージセンサ３６２の動作を制御し、同期させる。コンピューティングコンポーネント３６６（例えば、命令を実行する１つまたは複数のプロセッサを含む）は、計算を実行して、システム３５０の周囲の１つまたは複数の特性を決定する。

【0063】

赤外線カメラ３５４は、フラッシュＬｉＤＡＲ３５２により考慮され得る１つまたは複数の出力を生成できる。
図２をさらに再び参照すると、赤外線カメラ３５４は、自車両の周囲の任意の部分が周囲の任意の他の部分とは異なる温度を有しているかどうかを検出できる。いくつかの実装において、赤外線カメラ３５４は、周囲の別の部分よりも高い温度を有する周囲の部分に基づいて、出力により示される周囲の部分を選択できる。例えば、赤外線カメラ３５４は、近傍でのものよりも高い温度を示すそれからの電磁放射の受信に基づいて（例えば、ドライブトレインおよび／または排気コンポーネントに基づいて）、車両２０６を検出できる。別の例として、赤外線カメラ３５４は、近傍でのものよりも高い温度を示す電磁放射の受信に基づいて（例えば、乗り手の体温に基づいて）、自転車２０８を検出できる。別の例として、赤外線カメラ３５４は、歩行者２１０を、近傍でのものよりも高い温度を示すこの歩行者からの電磁放射の受信に基づいて、検出できる。そのため、赤外線カメラ３５４は、これらおよび／または他の特徴を検出でき、そのような特徴の存在および位置を示す出力をフラッシュＬｉＤＡＲ３５２に対して行うことができる。赤外線カメラ３５４は、検出を行う際に少なくとも１つの熱センサを使用できる。

【0064】

イベントベースセンサ３５６は、フラッシュＬｉＤＡＲ３５２により考慮され得る１つまたは複数の出力を生成できる。図２をさらに再び参照すると、イベントベースセンサ３５６は、自車両の周囲の任意の部分が周囲の任意の他の部分とは異なるピクセル変化を有しているかどうかを検出できる。いくつかの実装において、イベントベースセンサ３５６は、周囲の別の部分よりも大きいピクセル変化を有する周囲の部分に基づいて、出力により示される周囲の部分を選択できる。例えば、イベントベースセンサ３５６は、撮像された画像におけるピクセルの明るさの変化の検出に基づいて車両２０６を検出でき、そのような明るさの変化は、車両２０６が道２０２および／または２０４に対して動いていることを示す。別の例として、イベントベースセンサ３５６は、自転車２０８が道２０２および／または２０４に対して動いていることを示す明るさの変化の検出に基づいて、自転車２０８を検出できる。別の例として、イベントベースセンサ３５６は、歩行者２１０が道２０２および／または２０４に対して動いていることを示す明るさの変化の検出に基づいて、歩行者２１０を検出できる。そのため、イベントベースセンサ３５６は、これらおよび／または他の特徴を検出でき、そのような特徴の存在および位置を示す出力をフラッシュＬｉＤＡＲ３５２に対して行うことができる。イベントベースセンサ３５６は、検出を行う際に少なくとも１つのカメラを使用できる。

【0065】

フラッシュＬｉＤＡＲ３５２は、赤外線カメラ３５４および／またはイベントベースセンサ３５６により生成される出力を受信でき、出力を１つまたは複数の目的で使用できる。フラッシュＬｉＤＡＲ３５２は、出力に基づいて表現２００（図２）を生成する際に解像度を制御できる。いくつかの実装において、例えば、フレーム２１６、２２０内で、および／または２２４出力の受信に応答して、より高い解像度が適用され得る。自車両の周囲の何らかの他の部分と比較してより高い解像度をフラッシュＬｉＤＡＲ３５２がそのエリアにおいて適用する場合、フレーム２１６、２２０および２２４の各々は、より高い解像度の領域と称され得る。例えば、光源３５８および／または光学素子３６０は、生成された閃光が、別の領域よりも高い解像度のエリア内でより集約された光線を有するように、制御され得る。

【0066】

システム３５０のコンポーネントのうちの２つまたはそれよりも多くが、共通ハウジング内に位置し得る。例えば、フラッシュＬｉＤＡＲ３５２、および、赤外線カメラ３５４またはイベントベースセンサ３５６のうちの１つまたは複数は、共通ハウジング内に位置し得る。

【0067】

システム３５０は、第１の出力を生成するための第１のセンサを備えるシステムの一例であり、第１のセンサは、赤外線カメラ（例えば、赤外線カメラ３５４）またはイベントベースセンサ（例えば、イベントベースセンサ３５６）のうちの少なくとも一方を有する。第１の出力は、システムの周囲の部分を示す。いくつかの実装において、第１の出力は、フレーム２１６、２２０および／または２２４のいずれかまたは全てを示し得る。システムは、視野を有するＬｉＤＡＲ（例えば、フラッシュＬｉＤＡＲ３５２）を含む。ＬｉＤＡＲは、第１のセンサにより生成される第１の出力を受信し、第１の出力に少なくとも部分的に基づいて視野を制御する。

【0068】

図３Ｃは、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０の別の例を示す。フラッシュＬｉＤＡＲ３７０は、本明細書の他の箇所において説明される１つまたは複数の他の例と共に使用され得る。例えば、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０は、フラッシュＬｉＤＡＲ３５２（図３Ｂ）を参照して説明されるコンポーネントのいくつかまたは全てを含み得る。

【0069】

ここでは、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０は、上面視で概略的に示されている。フラッシュＬｉＤＡＲ３７０は、１つまたは複数の送信機ユニットおよび１つまたは複数の受信機ユニットを含み得る。例えば、送信機ユニットは、少なくとも１つの光源を含んでよく、受信機ユニットは、少なくとも１つのイメージセンサを含んでよい。送信機ユニットおよび受信機ユニットは、互いに別個であってよく、または、統合された送信機／受信機（Ｔｘ／Ｒｘ）ユニットとして実装されてよい。ここでは、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０は、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ、３７２Ｂおよび３７２Ｃを含む。Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ～３７２Ｃは、互いに比較して同じまたは異なるコンポーネントを含み得る。例えば、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ～３７２Ｃの各々は、少なくとも光源およびイメージセンサを含み得る。いくつかのコンポーネントは、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ～３７２Ｃのうちの２つまたはそれよりも多くと共通し得る。例えば、ＬｉＤＡＲ３７０は、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ～３７２Ｃのためのドライバ電子機器および／またはコンピューティングコンポーネントを含み得る。

【0070】

ここでは、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ～３７２Ｃは、互いに隣り合って水平に配置されている。他の配置が使用され得る。フラッシュＬｉＤＡＲ３７０の設計は、視野および範囲の間のトレードオフを考慮し得る。例えば、比較的広い（狭い）視野は、比較的短い（長い）範囲に関連付けられる。いくつかの実装において、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ～３７２Ｃのいくつかまたは全ては、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０の視野および／または範囲のより広い選択を容易にするために、互いに異なるように構成され得る。幾分異なるように述べたが、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａは、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ｂよりも低い解像度を有し得る；Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ｂはさらに、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ｃよりも低い解像度を有し得る。

【0071】

そのため、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ～３７２Ｃの各々は、視野および範囲の異なる組み合わせを包含する。ここでは、視野は、底辺が観察者に対して垂直に向けられた二等辺三角形として概略的に示されている。例えば、ここでのこの三角形の底辺は、水平方向における視野のそれぞれの幅を示し、ここでの底辺からのこの三角形の高さは、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０からのそれぞれの範囲を示す。ここでのＴｘ／Ｒｘユニット３７２Ａは視野３７４Ａを有し、ここでのＴｘ／Ｒｘユニット３７２Ｂは視野３７４Ｂを有し、ここでのＴｘ／Ｒｘユニット３７２Ｃは視野３７４Ｃを有する。視野３７４Ａは、視野３７４Ｂよりも広いものであり、視野３７４Ｂよりも短い範囲を有する。視野３７４Ｂは、視野３７４Ｃよりも広いものであり、視野３７４Ｃよりも短い範囲を有する。フラッシュＬｉＤＡＲ３７０は、視野３７４Ａ～３７４Ｃのいくつかまたは全てに基づく視野を有していると言うことができる。

【0072】

いくつかの実装において、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０は、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ～３７２Ｃ（または他の組み合わせ）の機能を提供するための単一のＴｘ／Ｒｘユニットを含み得る。そのような例において、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０は、複数のＴｘ／Ｒｘユニットのそれぞれの視野および範囲に対応する設定を通じて、時分割多重化方式で順次切り替わり得る。例えば、この場合、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０は、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ～３７２Ｃのいずれかの約３倍のレートであるフレームレートを使用して動作し得る。

【0073】

いくつかの実装において、少なくとも２つのユニットがフラッシュＬｉＤＡＲ３７０のために使用され得る。例えば、１つのユニットがＴｘ／Ｒｘユニット３７２Ａおよび３７２Ｂに対応してよく、別のユニットがＴｘ／Ｒｘユニット３７２Ｃに対応してよい。

【0074】

Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ～３７２Ｃのうちの１つまたは複数は、少なくとも１つの方向に移動可能であり得る。いくつかの実装において、少なくとも１つの他のＴｘ／Ｒｘユニットよりも比較的高い解像度を有するＴｘ／Ｒｘユニットは、移動可能であり得る。ごくわずかな例を挙げると、Ｔｘ／Ｒｘユニットは、水平および／または垂直に移動可能であり得る。いくつかの実装において、Ｔｘ／Ｒｘユニットは、１つまたは複数の回転軸を中心として回転させられ得る。ここでは、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０は、回転機構３７６を含む。いくつかの実装において、回転機構３７６は、Ｊ少なくともＴｘ／Ｒｘユニット３７２Ｃに適用される。回転機構３７６は、垂直回転軸を中心としてＴｘ／Ｒｘユニット３７２Ｃを回転させるように作動され得る。例えば、矢印３７８は、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ｃの回転に対応する視野３７４Ｃの回転を概略的に示す。回転機構３７６は、１つまたは複数の回転アクチュエータを含み得る。例えば、回転機構３７６は、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ｃに取り付けられ得る少なくとも１つの車軸、および、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０に対して車軸を回転させるように構成された少なくとも１つのアクチュエータ（例えば、電気モータ）を含み得る。

【0075】

Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ～３７２Ｃのうちの少なくとも１つの移動は、１つまたは複数の入力に基づき得る。いくつかの実装において、Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ｃは、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０の解像度を設定するために、回転機構３７６により回転させられ得る。例えば、解像度設定により、赤外線カメラおよび／またはイベントベースシステムからの信号に基づいて、（例えば、視野３７４Ｃ）に対応する）少なくとも１つのより高い解像度の領域がステアリングされ得る。

【0076】

Ｔｘ／Ｒｘユニット３７２Ａ～３７２Ｃ（または他の組み合わせ）の機能を提供するための単一のＴｘ／ＲｘユニットをフラッシュＬｉＤＡＲ３７０が含む例において、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０は、向きの調節を提供する移動可能なマウントに配置され得る。いくつかの実装において、フラッシュＬｉＤＡＲ３７０は、回転機構３７６上に配置され得る。例えば、これにより、比較的長い範囲および狭い視野を伴う事例について、適切な向き設定が容易になり得る。

【0077】

図４は、赤外線カメラ４００の一例を示す。赤外線カメラ４００は、本明細書の他の箇所において説明される１つまたは複数の他の例と共に使用され得る。赤外線カメラ４００は、以下の図９を参照して説明されるコンポーネントのいくつかまたは全てを使用して実装され得る。

【0078】

赤外線カメラ４００は、レンズ４０２、熱センサ４０４および処理電子機器４０６を含む。他のコンポーネント（不図示）が、追加的に、または示されているものの代わりに使用され得る。レンズ４０２は、赤外線カメラ４００による少なくとも赤外線波長範囲内の電磁放射の受信を容易にするように設計された任意の光学コンポーネント内に含まれ得る。レンズ４０２は少なくとも部分的に、撮像および検出が行われる波長範囲内で透過的である。

【0079】

熱センサ４０４は、物体により生成される赤外線放射を検出するように構成されたコンポーネントを含む。いくつかの実装において、熱センサ４０４は、焦電センサを含む。例えば、焦電材料でできた複数のセンサ要素が使用されてよく、それらの出力信号における差異が、検出されている赤外線放射に反映され得る。

【0080】

処理電子機器４０６は、熱センサ４０４からの出力を受信し、適切な出力の生成を容易にするための処理を実行できる。いくつかの実装において、処理電子機器４０６は、自車両の周囲の部分が周囲の別の部分とは異なる温度（例えば、別の部分よりも高い温度）を有しているかどうかの判断を試み得る。例えば、処理電子機器４０６は、最低温度またはそれよりも高い物体を出力が識別するように、閾値を適用できる。処理電子機器４０６は、熱センサ４０４からの出力をＬｉＤＡＲに適した形式へ変換できる。例えば、熱的に検出された物体の位置は、ＬｉＤＡＲの視野に対する座標により示され得る。

【0081】

要するに、赤外線カメラ４００は、（例えば、図２）における自車両の周囲から）電磁放射４０８を受けることできる。処理電子機器４０６は、車両２０６、自転車２０８および／または歩行者２１０がＬｉＤＡＲに対して識別されるはずである、と放射に基づいて判断できる。したがって、処理電子機器４０６は、車両２０６、自転車２０８および／または歩行者２１０のうちの少なくとも１つが他の周囲とは異なる温度を有していることを示す出力４１０を生成する。

【0082】

図５は、イベントベースセンサ５００の一例を示す。イベントベースセンサ５００は、本明細書の他の箇所において説明される１つまたは複数の他の例と共に使用され得る。イベントベースセンサ５００は、以下の図９を参照して説明されるコンポーネントのいくつかまたは全てを使用して実装され得る。

【0083】

イベントベースセンサ５００は、レンズ５０２、イメージセンサ５０４、変化検出器５０６およびイベント生成器５０８を含む。他のコンポーネント（不図示）が、追加的に、または示されているものの代わりに使用され得る。レンズ５０２は、イベントベースセンサ５００による少なくとも可視光波長範囲内の電磁放射の受信を容易にするように設計された任意の光学コンポーネント内に含まれ得る。レンズ５０２は少なくとも部分的に、撮像および検出が行われる波長範囲内で透過的である。

【0084】

イメージセンサ５０４は、周囲における物体の画像を検出するように構成されたコンポーネントを含む。明るさの変化の検出を容易にする任意のイメージセンサ技術が使用され得る。ほんの２つの例を挙げると、イメージセンサ５０４は、電荷結合素子または相補型金属酸化膜半導体に基づき得る。

【0085】

変化検出器５０６は、イメージセンサ５０４からの信号を分析し、フレーム間のピクセル毎の差異を検出できる。そのような差異は、視野内の物体がイベントベースセンサ５００に対して動いていることを示し得る。例えば、車両２０６、自転車２０８および／または歩行者２１０のうちの１つまたは複数に動きがある場合、変化検出器５０６は、イメージセンサ５０４により撮像された画像のピクセル変化を検出できる。イベントベースセンサ５００（例えば、自車両内に実装される）は、フレーム撮像時間中動いていることがある。イメージセンサ５０４のこの動きには、フレームを変化させる効果がある。イベントベースセンサ５００の時間解像度は、十分に高く（例えば、約１μｓ程度）てよい。したがって、エゴモーションは無視できるものであることが多い。無視できるものではない場合、動き補償アルゴリズムが使用され得る。

【0086】

イベント生成器５０８は、変化検出器５０６からの出力を受信し、自車両の周囲における１つまたは複数のイベントの検出を容易にするための処理を実行できる。いくつかの実装において、イベント生成器５０８は、自車両の周囲の部分が周囲の別の部分とは異なるピクセル変化（例えば、別の部分よりも大きい量の動き）を経ているかどうかの判断を試み得る。例えば、イベント生成器５０８は、少なくとも最小量の動きを経ている物体を出力が識別するように、閾値を適用できる。イベント生成器５０８は、ＬｉＤＡＲに適した形式で出力を生成できる。例えば、明るさベースのイベント検出により突き止められた物体の位置は、ＬｉＤＡＲの視野に対する座標により示され得る。

【0087】

要するに、イベントベースセンサ５００は、（例えば、図２）における自車両の周囲から）電磁放射５１０を受けることができる。変化検出器５０６およびイベント生成器５０８は、車両２０６、自転車２０８および／または歩行者２１０がＬｉＤＡＲに対して識別されるはずである、と放射に基づいて判断できる。したがって、イベント生成器５０８は、車両２０６、自転車２０８および／または歩行者２１０のうちの少なくとも１つが他の周囲とは異なるピクセル変化を経ていることを示す出力５１２を生成する。

【0088】

いくつかの実装において、赤外線カメラ４００および／またはイベントベースセンサ５００は、ＬｉＤＡＲにより直接（例えば、変換なしで）使用され得る、周囲に関する座標を出力できる。例えば、赤外線カメラ４００および／またはイベントベースセンサ５００は、ＬｉＤＡＲが認識している基準フレーム内の解像度を上げるべき場所を示す座標を出力する。次に、ＬｉＤＡＲは、この座標により示される方向におけるより高い解像度の領域に照準を合わせ得る。いくつかの実装において、赤外線カメラ４００および／またはイベントベースセンサ５００は、ＬｉＤＡＲが変換を実行した後に使用できる、周囲に関する座標を出力できる。例えば、赤外線カメラ４００および／またはイベントベースセンサ５００は、ＬｉＤＡＲが使用するものとは異なる、基準フレーム内の座標を出力し、ＬｉＤＡＲは、座標を変換し、その後、変換された座標により示される方向へより高い解像度の領域を向けることができる。

【0089】

いくつかの実装において、赤外線カメラ４００および／またはイベントベースセンサ５００は、赤外線カメラ４００および／またはイベントベースセンサ５００により検出可能な周囲の範囲の全体を表す出力を生成する。例えば、このタイプの出力は、「全体図」出力と称され得る。そのような出力において、１つまたは複数の変数（例えば、熱変数および／またはピクセル変化変数）は、対象である少なくとも１つのエリアを示し得る。したがって、この出力を受信したＬｉＤＡＲは、対象となるエリアの方向／位置を決定できる。

【0090】

いくつかの実装において、赤外線カメラ４００および／またはイベントベースセンサ５００は、対象であり得るエリアのみを表す出力を生成する。例えば、このタイプの出力は、「ホットスポット」出力と称され得る。そのような出力は、異なる温度および／またはピクセル変化を有している周囲の部分を識別する情報のみを含み、周囲の他の部分を識別しない。したがって、この出力を受信したＬｉＤＡＲは、対象となるエリアの方向／位置を決定できる。

【0091】

図６は、スキャンＬｉＤＡＲ６００の別の例を示す。スキャンＬｉＤＡＲ６００は、本明細書の他の箇所において説明される１つまたは複数の他の例と共に使用され得る。スキャンＬｉＤＡＲ６００は、以下の図９を参照して説明されるコンポーネントのいくつかまたは全てを使用して実装され得る。

【0092】

スキャンＬｉＤＡＲ６００は、光源６０２、スキャナ６０４、光センサ６０６および処理電子機器６０８を含む。光源６０２は、コヒーレント光を生成するための１つまたは複数のコンポーネントを含み得る。例えば、レーザが使用され得る。レーザにより生成される波長は、光センサ６０６の能力、および／または、スキャンＬｉＤＡＲ６００が共に使用されるべき意図された周囲および物体に基づいて選択され得る。

【0093】

スキャナ６０４は、１つまたは複数の反射器６１０およびコントローラ６１２を含む。いくつかの実装において、反射器６１０は、反射器３１４（図３Ａ）と同様または同一であり得る。例えば、反射器６１０は、光源６０２からの光をスキャンＬｉＤＡＲ６００の周囲に向かって反射するように、かつ、スキャンＬｉＤＡＲ６００により受信された光については、そのような光を光センサ６０６に向かって反射するように構成され得る。別の例として、二軸設計では、反射器６１０の１つのインスタンスは、光源６０２から到達した出射光を反射でき、反射器６１０の別のインスタンスは、入射光を光センサ６０６に向かって反射できる。コントローラ６１２は、反射器６１０の向きまたは他の位置を制御できる。いくつかの実装において、コントローラ６１２は、スキャンＬｉＤＡＲ６００により実行された結像の解像度を上げるかどうかを判断する際、赤外線カメラおよび／またはイベントベースセンサからの出力を考慮し得る。反射器６１０の回転角および／または回転速度が制御され得る。例えば、図２を再び簡単に参照すると、コントローラ６１２は、フレーム２１６内のＬｉＤＡＲ解像度がグリッド２１８に対応すること；フレーム２２０内のＬｉＤＡＲ解像度がグリッド２２２に対応すること；および／またはフレーム２２４内のＬｉＤＡＲ解像度がグリッド２２６に対応することを容易にし得る。

【0094】

光センサ６０６は、少なくとも検出されるように意図された波長範囲（例えば、可視光）に影響を受けやすい１つまたは複数の要素を含む。ほんの２つの例を挙げると、光センサ６０６は、電荷結合素子または相補型金属酸化膜半導体に基づき得る。

【0095】

処理電子機器６０８は、光センサ６０６の出力およびコントローラ６１２からの情報（例えば、反射器６１０）の現在の向きに関するもの）を受信し、これらをＬｉＤＡＲ出力の生成において使用できる。

【0096】

要するに、光源６０２は、光６１４を生成できる。例えば、光６１４は、反射器６１０を使用して、スキャンＬｉＤＡＲ６００の周囲の１つまたは複数の部分に向けられ得る。光センサ６０６は、光６１６を受信できる。例えば、光６１６は、スキャンＬｉＤＡＲ６００の周囲のいくつかまたは全てからの光６１４の反射を含み得る。処理電子機器６０８は、光センサ６０６の出力に基づいて出力６１８を生成できる。

【0097】

図７は、方法７００の一例を示す。方法７００は、本明細書の他の箇所において説明される１つまたは複数の他の例と共に使用され得る。示されているよりも多いまたは少ない動作が実行され得る。別段の指示がない限り、２つまたはそれよりも多くの動作が異なる順序で実行され得る。

【0098】

動作７０２において、方法７００は、車両の第１のセンサを使用して出力を生成することを含む。例えば、図３Ａを参照すると、第１のセンサは、赤外線カメラ３０４および／またはイベントベースセンサ３０６を含み得る。

【0099】

動作７０４において、方法７００は、第１の出力を車両のＬｉＤＡＲに提供することを含む。例えば、図１を参照すると、出力１２０および／または１２２は、ＬｉＤＡＲ１０８に提供され得る。別の例として、出力１３４は、ＬｉＤＡＲ１０８に提供され得る。ＬｉＤＡＲは、視野（例えば、図２）を有しており、視野内のより高い解像度の領域（例えば、図２）におけるフレーム２１６、２２０および／または２２４）を使用して動作するように構成されている。ＬｉＤＡＲは、視野内の他の箇所よりも高い解像度の領域内でより高い解像度を有する。例えば、グリッド２１８、２２２および／または２２６は、表現２００の少なくとも何らかの他の部分よりも高い解像度に対応し得る。

【0100】

動作７０６において、方法７００は、ＬｉＤＡＲを使用して、より高い解像度の領域を第１の出力に基づき定義することを含む。例えば、図２におけるフレーム２１６、２２０および／または２２４のサイズ、形状および位置が定義され得る。したがって、ＬｉＤＡＲは、より高い解像度の領域を定義することにより、解像度を設定できる。

【0101】

動作７０８において、方法７００は、ＬｉＤＡＲを使用している車両の周囲の表現を生成することを含む。例えば、表現２００（図２）が生成され得る。この表現は、より高い解像度の領域を含む。

【0102】

動作７１０において、方法７００は、車両の第２のセンサの第２の出力およびＬｉＤＡＲの第３の出力を車両の知覚コンポーネントに提供することを含む。例えば、図１を参照すると、ＬｉＤＡＲ１０８の出力、および、センサ１０６、赤外線カメラ１０２および／またはイベントベースセンサ１０４の少なくとも１つの出力が知覚コンポーネント１１０に提供され得る。知覚コンポーネントは、第２のおよび第３の出力に関する（例えば、コンポーネント１１２による）物体検出、（例えば、センサフュージョンコンポーネント１１６による）センサフュージョンおよび（例えば、追跡コンポーネント１１８による）物体追跡を実行するように構成されている。第１の出力は、知覚コンポーネントをバイパスする。例えば、図１を参照すると、出力１２０および／または１２２は、初めに知覚コンポーネント１１０を通過することなく、ＬｉＤＡＲ１０８に直接提供され得る。

【0103】

動作７１２において、方法７００は、知覚コンポーネントの第４の出力を使用して車両の動き制御を実行することを含む。例えば、図１を参照すると、車両作動コンポーネント１３０は、動き計画コンポーネント１２４により実行される予測および軌道計画に従って、動き制御を実行できる。

【0104】

図８は、車両８００の一例を示す。車両８００は、本明細書の他の箇所において説明される１つまたは複数の他の例と共に使用され得る。車両８００は、ＡＤＡＳ／ＡＤシステム８０２および車両制御部８０４を含む。ＡＤＡＳ／ＡＤシステム８０２は、以下の図９を参照して説明されるコンポーネントのいくつかまたは全てを使用して実装され得る。ＡＤＡＳ／ＡＤシステム８０２は、センサ８０６および計画アルゴリズム８０８を含む。ＡＤＡＳ／ＡＤシステム８０２が実装され得る車両８００の他のコンポーネントを含むがこれらに限定されない、車両８００が含み得る他の態様は、簡潔にするためにここでは省略される。

【0105】

ここでは、センサ８０６は、センサ出力を処理し、この処理に基づいて検出を実行するための適切な回路および／または実行可能プログラミングも含むものとして説明される。センサ８０６は、レーダ８１０を含み得る。いくつかの実装において、レーダ８１０は、電波に少なくとも部分的に基づく任意の物体検出システムを含み得る。例えば、レーダ８１０は、車両に対して前進方向に向けられてよく、少なくとも、１つまたは複数の他の物体（例えば、別の車両）までの距離を検出するために使用されてよい。レーダ８１０は、車両８００に関連して物体の存在をセンシングすることにより、車両８００の周囲を検出できる。

【0106】

センサ８０６は、ＬｉＤＡＲ８１２を含み得る。いくつかの実装において、ＬｉＤＡＲ８１２は、レーザ光に少なくとも部分的に基づく任意の物体検出システムを含み得る。例えば、ＬｉＤＡＲ８１２は、車両に対して任意の方向に向けられてよく、少なくとも、１つまたは複数の他の物体（例えば、別の車両）までの距離を検出するために使用されてよい。ＬｉＤＡＲ８１２は、車両８００に関連して物体の存在をセンシングすることにより、車両８００の周囲を検出できる。いくつかの実装において、ＬｉＤＡＲ８１２は、赤外線カメラ８１４および／またはイベントベースセンサ８１６からの出力を受信してＬｉＤＡＲ８１２の視野内のより高い解像度の領域を定義するスキャンＬｉＤＡＲである。いくつかの実装において、ＬｉＤＡＲ８１２は、赤外線カメラ８１４および／またはイベントベースセンサ８１６からの出力を受信してＬｉＤＡＲ８１２の視野内のより高い解像度の領域を定義する非スキャンＬｉＤＡＲ（例えば、フラッシュＬｉＤＡＲ）である。

【0107】

センサ８０６は、カメラ８１８を含み得る。いくつかの実装において、カメラ８１８は、その信号を車両８００が考慮する任意のイメージセンサを含み得る。例えば、カメラ８１８は、車両に対して任意の方向に向けられてよく、車両、車線、車線表示、縁石および／または道路標識を検出するために使用されてよい。カメラ８１８は、車両８００に関連して状況を視覚的に記録することにより、車両８００の周囲を検出できる。

【0108】

センサ８０６は、超音波センサ８２０を含み得る。いくつかの実装において、超音波センサ８２０は、超音波に基づいて少なくとも物体の近接度を検出する際に使用される任意の送信機、受信機および／または送受信機を含み得る。例えば、超音波センサ８２０は、車両の外面に、またはその近くに配置され得る。超音波センサ８２０は、車両８００に関連して物体の存在をセンシングすることにより、車両８００の周囲を検出できる。

【0109】

ＡＤＡＳ／ＡＤシステム８０２が車両８００の動きを制御中であるか否かを問わず、センサ８０６のいずれかが単独で、または、センサ８０６のうちの２つまたはそれよりも多くが集合的に、車両８００の周囲を検出できる。いくつかの実装において、センサ８０６のうちの少なくとも１つは、運転者に対するプロンプトの提供において、および／または車両８００の動きの制御において考慮される出力を生成できる。例えば、２つまたはそれよりも多くのセンサの出力（例えば、レーダ８１０、ＬｉＤＡＲ８１２およびカメラ８１８）の出力）が組み合わされ得る。いくつかの実装において、１つまたは複数の他のタイプのセンサが、追加的に、または代わりに、センサ８０６に含まれ得る。

【0110】

計画アルゴリズム８０８は、車両８００の周囲のモニタリングおよび／または運転者による入力に応答して、１つまたは複数のアクションを実行するよう、またはいかなるアクションも実行しないよう、ＡＤＡＳ／ＡＤシステム８０２を計画できる。センサ８０６のうちの１つまたは複数の出力が考慮され得る。いくつかの実装において、計画アルゴリズム８０８は、車両８００のために、動き計画を実行し、および／または軌道を計画できる。

【0111】

車両制御部８０４は、ステアリング制御部８２２を含み得る。いくつかの実装において、ＡＤＡＳ／ＡＤシステム８０２、および／または車両８００の別の運転者は、ステアリング制御部８２２を操作することによって、少なくとも１つの車輪のステアリング角を調節することにより、車両８００の軌道を制御する。ステアリング制御部８２２は、ステアリング制御部８２２および調節可能な車輪の間の機械的接続を通じてステアリング角を制御するために構成されてよく、または、ステアバイワイヤシステムの一部であってよい。

【0112】

車両制御部８０４は、ギア制御部８２４を含み得る。いくつかの実装において、ＡＤＡＳ／ＡＤシステム８０２、および／または車両８００の別の運転者は、ギア制御部８２４を使用して、車両の複数の動作モード（例えば、運転モード、ニュートラルモードまたは駐車モード）の中から選択する。例えば、ギア制御部８２４は、車両８００内の自動変速機を制御するために使用され得る。

【0113】

車両制御部８０４は、信号制御部８２６を含み得る。いくつかの実装において、信号制御部８２６は、車両８００が生成し得る１つまたは複数の信号を制御し得る。例えば、信号制御部８２６は、方向指示器および／または車両８００の警音器を制御し得る。

【0114】

車両制御部８０４は、ブレーキ制御部８２８を含み得る。いくつかの実装において、ブレーキ制御部８２８は、車両を減速させ、車両を停止させ、および／または停止時に車両を停止状態に維持するように設計された１つまたは複数のタイプの制動システムを制御し得る。例えば、ブレーキ制御部８２８は、ＡＤＡＳ／ＡＤシステム８０２によって作動され得る。別の例として、ブレーキ制御部８２８は、運転者によってブレーキペダルを使用して作動され得る。

【0115】

車両制御部８０４は、車両ダイナミックシステム８３０を含み得る。いくつかの実装において、車両ダイナミックシステム８３０は、運転者による制御に加え、またはこの制御なしで、またはこの制御の代わりに、車両８００の１つまたは複数の機能を制御し得る。例えば、車両が坂道の上で停止する場合において、運転者がブレーキ制御部８２８を作動させ（例えば、ブレーキペダルを踏ま）ないときは、車両ダイナミックシステム８３０は、車両を停止状態に保持し得る。

【0116】

車両制御部８０４は、加速制御部８３２を含み得る。いくつかの実装において、加速制御部８３２は、車両の１つまたは複数のタイプの推進モータを制御し得る。例えば、加速制御部８３２は、車両８００の電気モータおよび／または内燃モータを制御し得る。

【0117】

車両８００は、ユーザインタフェース８３４を含み得る。ユーザインタフェース８３４は、オーディオインタフェース８３６を含み得る。いくつかの実装において、オーディオインタフェース８３６は、乗員コンパートメント内に配置された１つまたは複数のスピーカを含み得る。例えば、オーディオインタフェース８３６は、少なくとも部分的に、車両内のインフォテインメントシステムと共に動作し得る。

【0118】

ユーザインタフェース８３４は、ビジュアルインタフェース８３８を含み得る。いくつかの実装において、ビジュアルインタフェース８３８は、車両８００の乗員コンパートメント内の少なくとも１つのディスプレイデバイスを含み得る。例えば、ビジュアルインタフェース８３８は、タッチスクリーンデバイスおよび／または計器群ディスプレイを含み得る。

【0119】

図９は、本明細書において説明されているシステム、装置および／または技術のいずれか、または様々な可能な実施形態において利用され得る任意の他のシステム、装置および／または技術を含む、本開示の態様を実装するために使用され得るコンピューティングデバイス９００の例示的なアーキテクチャを示す。

【0120】

図９に示されているコンピューティングデバイスを使用して、本明細書において説明されているオペレーティングシステム、アプリケーションプログラムおよび／または（ソフトウェアエンジンを含む）ソフトウェアモジュールを実行できる。

【0121】

いくつかの実施形態において、コンピューティングデバイス９００は、中央処理装置（ＣＰＵ）などの少なくとも１つの処理デバイス９０２（例えば、プロセッサ）を含む。様々な製造業者、例えばＩｎｔｅｌまたはＡｄｖａｎｃｅｄ Ｍｉｃｒｏ Ｄｅｖｉｃｅｓから、様々な処理デバイスが入手可能である。この例において、コンピューティングデバイス９００は、システムメモリ９０４、および、システムメモリ９０４を含む様々なシステムコンポーネントを処理デバイス９０２に結合するシステムバス９０６も含む。システムバス９０６は、様々なバスアーキテクチャのうちのいずれかを使用する、メモリバスまたはメモリコントローラ；ペリフェラルバス；およびローカルバスを含むがこれらに限定されない、使用され得る任意の数のタイプのバス構造のうちの１つである。

【0122】

コンピューティングデバイス９００を使用して実装され得るコンピューティングデバイスの例は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、（スマートフォン、タッチパッドモバイルデジタルデバイスまたは他のモバイルデバイスなどの）モバイルコンピューティングデバイス、またはデジタル命令を処理するように構成された他のデバイスを含む。

【0123】

システムメモリ９０４は、リードオンリメモリ９０８およびランダムアクセスメモリ９１０を含む。起動中などにコンピューティングデバイス９００内で情報を転送するように機能する基本ルーチンを含む基本入力／出力システム９１２が、リードオンリメモリ９０８に記憶され得る。

【0124】

いくつかの実施形態において、コンピューティングデバイス９００は、デジタルデータを記憶するためのハードディスクドライブなどの二次ストレージデバイス９１４も含む。二次ストレージデバイス９１４は、二次ストレージインタフェース９１６によってシステムバス９０６に接続される。二次ストレージデバイス９１４、およびその関連付けられたコンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイス９００用の（アプリケーションプログラムおよびプログラムモジュールを含む）コンピュータ可読命令、データ構造および他のデータの不揮発性であり非一時的なストレージを提供する。

【0125】

本明細書において説明されている例示的な環境では二次ストレージデバイスとしてハードディスクドライブを使用されているが、他の実施形態では他のタイプのコンピュータ可読記憶媒体が使用される。これらの他のタイプのコンピュータ可読記憶媒体の例は、磁気カセット、フラッシュメモリカード、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、デジタルビデオディスク、ベルヌーイカートリッジ、コンパクトディスクリードオンリメモリ、デジタル多用途ディスクリードオンリメモリ、ランダムアクセスメモリまたはリードオンリメモリを含む。いくつかの実施形態は非一時的媒体を含む。例えば、コンピュータプログラム製品は、非一時的記憶媒体に有形に具現化され得る。追加的に、そのようなコンピュータ可読記憶媒体は、ローカルストレージまたはクラウドベースのストレージを含み得る。

【0126】

二次ストレージデバイス９１４、および／または、オペレーティングシステム９１８、１つまたは複数のアプリケーションプログラム９２０、（本明細書において説明されているソフトウェアエンジンなどの）他のプログラムモジュール９２２およびプログラムデータ９２４を含むシステムメモリ９０４に、複数のプログラムモジュールが記憶され得る。コンピューティングデバイス９００は、任意の適切なオペレーティングシステムを利用し得る。

【0127】

いくつかの実施形態において、ユーザは、１つまたは複数の入力デバイス９２６を通じて、コンピューティングデバイス９００に入力を提供する。入力デバイス９２６の例は、キーボード９２８、マウス９３０、（例えば音声および／または他のオーディオ入力のための）マイクロフォン９３２、（タッチパッドまたはタッチ感知ディスプレイなどの）タッチセンサ９３４、および（例えばジェスチャ入力のための）ジェスチャセンサ９３５を含む。いくつかの実装において、入力デバイス９２６は、存在、近接度および／または動きに基づく検出を提供する。他の実施形態は他の入力デバイス９２６を含む。入力デバイスは、システムバス９０６に結合された入力／出力インタフェース９３６を通じて処理デバイス９０２に接続され得る。これらの入力デバイス９２６は、（パラレルポート、シリアルポート、ゲームポート、またはユニバーサルシリアルバスなどの）任意の数の入力／出力インタフェースによって接続され得る。可能ないくつかの実施形態では、入力デバイス９２６および入力／出力インタフェース９３６の間の無線通信も可能であり、ごくわずかな例を挙げると、赤外線、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）無線技術、８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎ、セルラ、超広帯域（ＵＷＢ）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、または他の無線周波数通信システムを含む。

【0128】

この例示的な実施形態において、モニタ、液晶ディスプレイデバイス、発光ダイオードディスプレイデバイス、プロジェクタ、またはタッチ感知ディスプレイデバイスなどのディスプレイデバイス９３８も、ビデオアダプタ９４０などのインタフェースを介してシステムバス９０６に接続される。コンピューティングデバイス９００は、ディスプレイデバイス９３８に加え、スピーカまたはプリンタなどの様々な他のペリフェラルデバイス（不図示）を含み得る。

【0129】

コンピューティングデバイス９００は、ネットワークインタフェース９４２を通じて１つまたは複数のネットワークに接続され得る。ネットワークインタフェース９４２は、有線および／または無線通信を提供できる。いくつかの実装において、ネットワークインタフェース９４２は、無線信号を送信および／または受信するための１つまたは複数のアンテナを含み得る。ローカルエリアネットワーキング環境または（インターネットなどの）ワイドエリアネットワーキング環境で使用される場合、ネットワークインタフェース９４２は、イーサネット（登録商標）インタフェースを含み得る。可能な他の実施形態は、他の通信デバイスを使用する。例えば、コンピューティングデバイス９００のいくつかの実施形態は、ネットワークにわたって通信するためのモデムを含む。

【0130】

コンピューティングデバイス９００は、少なくとも何らかの形態のコンピュータ可読媒体を含み得る。コンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイス９００によってアクセスされ得る任意の利用可能な媒体を含む。例として、コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記憶媒体およびコンピュータ可読通信媒体を含む。

【0131】

コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータなどの情報を記憶するように構成された任意のデバイスに実装される、揮発性および不揮発性であり、リムーバブルおよび非リムーバブルな媒体を含む。コンピュータ可読記憶媒体は、ランダムアクセスメモリ、リードオンリメモリ、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ、フラッシュメモリ、または他のメモリ技術、コンパクトディスクリードオンリメモリ、デジタル多用途ディスクまたは他の光ストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージまたは他の磁気ストレージデバイス、または所望の情報を記憶するために使用され得る、コンピューティングデバイス９００によってアクセスされ得る任意の他の媒体を含むが、これらに限定されない。

【0132】

コンピュータ可読通信媒体は、典型的には、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュールまたは他のデータを搬送波または他の伝送メカニズムなどの変調データ信号に具現化し、任意の情報伝達媒体を含む。「変調データ信号」という用語は、その特性のうちの１つまたは複数が、信号内の情報をエンコードするような方式で設定または変更された信号を指す。例として、コンピュータ可読通信媒体は、有線ネットワークまたは直接有線接続などの有線媒体、および音響、無線周波数、赤外線、および他の無線媒体などの無線媒体を含む。上記もののいずれかの組み合わせも、コンピュータ可読媒体の範囲内に含まれる。

【0133】

図９に示されているコンピューティングデバイスも、１つまたは複数のそのようなコンピューティングデバイスを含み得るプログラマブル電子機器の一例であり、複数のコンピューティングデバイスが含まれる場合、そのようなコンピューティングデバイスは、適切なデータ通信ネットワークに共に結合されることにより、本明細書において開示されている様々な機能、方法または動作を集合的に実行できる。

【0134】

いくつかの実装において、コンピューティングデバイス９００は、ＡＤＡＳコンピュータとして特徴付けられ得る。例えば、コンピューティングデバイス９００は、人工知能（ＡＩ）の分野で生じるタスクを処理するために使用されることがある１つまたは複数のコンポーネントを含み得る。したがって、コンピューティングデバイス９００は概して、ＡＤＡＳまたはＡＩの需要に対して十分な処理能力および必要なサポートアーキテクチャを含む。例えば、処理デバイス９０２は、マルチコアアーキテクチャを含み得る。別の例として、コンピューティングデバイス９００は、処理デバイス９０２に加え、またはその一部として、１つまたは複数のコプロセッサを含み得る。いくつかの実装において、少なくとも１つのハードウェアアクセラレータがシステムバス９０６に結合され得る。例えば、グラフィックス処理ユニットが使用され得る。いくつかの実装において、コンピューティングデバイス９００は、ニューラルネットワーク固有ハードウェアを実装して、１つまたは複数のＡＤＡＳタスクを処理できる。

【0135】

本明細書の全体を通して使用される「実質的に」および「約」という用語は、処理時のばらつきに起因するものなどの小さい変動を説明および報告するために使用される。例えば、それらは、±５％よりも小さいまたはそれに等しいこと、例えば±２％よりも小さいまたはそれに等しいこと、例えば±１％よりも小さいまたはそれに等しいこと、例えば±０．５％よりも小さいまたはそれに等しいこと、例えば±０．２％よりも小さいまたはそれに等しいこと、例えば±０．１％よりも小さいまたはそれに等しいこと、例えば±０．０５％よりも小さいまたはそれに等しいことを指し得る。また、本明細書において使用される場合、「ａ」または「ａｎ」などの不定冠詞は「少なくとも１つ」を意味する。

【0136】

上記の概念および以下でより詳細に論じられる追加の概念の全ての組み合わせが（そのような概念が相互に矛盾しないことを条件として）、本明細書において開示されている本発明の主題の一部であると企図されていることを理解されたい。特に、本開示の最後に現れる特許請求される主題の全ての組み合わせが、本明細書において開示されている本発明の主題の一部であると企図されている。

【0137】

複数の実装を説明してきた。しかしながら、本明細書の趣旨および範囲から逸脱することなく、様々な修正が行われ得ることが理解されるであろう。

【0138】

加えて、図に示されている論理フローは、望ましい結果を実現するために、示されている特定の順序、または連続した順序を必要としない。加えて、他の処理が提供されてよく、または説明されたフローから処理が排除されてよく、説明されたシステムに他のコンポーネントが追加されてよく、または説明されたシステムから他のコンポーネントが削除されてよい。したがって、他の実装が以下の特許請求の範囲に記載の範囲内に含まれる。

【0139】

説明された実装の特定の特徴が、本明細書において説明されているとおりに示されてきたが、今や多くの修正、置換、変更、および均等物が当業者に想起されるであろう。したがって、添付の特許請求の範囲は、これらの実装の範囲に含まれる全てのそのような修正および変更を包含するように意図されていることが理解されるべきである。それらは限定ではなく単なる例として提示されており、形態および詳細の様々な変更が行われてよいことを理解されたい。相互に排他的な組み合わせを除き、本明細書において説明されている装置および／または方法の任意の部分が任意の組み合わせで組み合わされてよい。本明細書において説明されている実装は、説明されている異なる実装の機能、コンポーネントおよび／または特徴の様々な組み合わせおよび／または副次的組み合わせを含み得る。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【国際調査報告】