(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-08-29
(54)【発明の名称】自律車両のためのシステムおよび方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240822BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024508433
(86)(22)【出願日】2022-08-12
(85)【翻訳文提出日】2024-04-04
(86)【国際出願番号】 US2022074936
(87)【国際公開番号】W WO2023019268
(87)【国際公開日】2023-02-16
(31)【優先権主張番号】63/233,108
(32)【優先日】2021-08-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】521265955
【氏名又は名称】トゥーシンプル， インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】ベラーレ， ニランジャン シェノイ
(72)【発明者】
【氏名】アッバスプール， アリ レザ
(72)【発明者】
【氏名】ホリー， アリ モハマド
(72)【発明者】
【氏名】ハヌマンタッパ， ラヴィンドラナト カラリ
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA02
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF14
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL09
(57)【要約】
自律車両（１０５）を動作させる方法は、自律車両によって、標的（３２０、３５０、３６０）が自律車両の周囲の意図される操縦ゾーン（３３０）内にあるかどうかを決定することと、標的が自律車両の周囲の意図される操縦ゾーン内にあることの決定に応答して、自律車両によって、信号を発生させることと、自律車両によって、自律車両によって入手された知覚情報に基づいて、標的が自律車両の周囲の意図される操縦ゾーンから離れたかどうかを決定することと、自律車両による標的が意図される操縦ゾーン内にないことの決定に応答して、または、自律車両による標的が意図される操縦ゾーンから離れたことの決定に応答して、自律車両によって、意図される操縦を実施することが安全であることを決定することとを含む。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律車両を動作させる方法であって、前記方法は、前記自律車両によって、標的が前記自律車両の周囲の意図される操縦ゾーン内にあるかどうかを決定することと、
前記自律車両によって、前記標的が前記自律車両の周囲の前記意図される操縦ゾーン内にあることの決定に応答して、信号を発生させることと、
前記自律車両によって、前記自律車両によって入手された知覚情報に基づいて、前記標的が前記自律車両の周囲の前記意図される操縦ゾーンから離れたかどうかを決定することと、
前記自律車両によって、前記自律車両による前記標的が前記意図される操縦ゾーン内にないことの決定に応答して、または前記自律車両による前記標的が前記意図される操縦ゾーンから離れたことの決定に応答して、前記意図される操縦を実施することが安全であることを決定することと
を含む、方法。
【請求項2】
前記自律車両によって、前記意図される操縦を実施することをさらに含む、請求項１に記載の自律車両を動作させる方法。
【請求項3】
前記自律車両によって、前記標的が前記意図される操縦ゾーン内にあることの決定に応答して、代替操縦を実施すること、または前記意図される操縦を遅らせることをさらに含む、請求項１に記載の自律車両を動作させる方法。
【請求項4】
前記信号は、前記自律車両によって、光源および／または画像画面を介して発生させられる、請求項１に記載の自律車両を動作させる方法。
【請求項5】
前記信号は、光の時系列、画像、アイコン、および／またはアニメーションを含む意図される操縦信号である、請求項４に記載の自律車両を動作させる方法。
【請求項6】
前記標的は、前記自律車両に追従する車両、歩行者、工事ゾーン、および／または前記自律車両の近くの車両を含む、請求項１に記載の自律車両を動作させる方法。
【請求項7】
前記信号は、前記自律車両による前記自律車両に追従する車両と前記自律車両との間の距離が閾値を下回ることの決定に応答して、前記自律車両によって発生させられる１つ以上の警告信号を含む、請求項１に記載の自律車両を動作させる方法。
【請求項8】
前記閾値は、所定の値に基づくか、または、前記自律車両によって決定された値に基づき、前記自律車両によって決定された前記値は、交通条件、道路条件、前記自律車両の速さに対する前記自律車両に追従する車両の速さ、および／または前記自律車両によって輸送されている商品の重量を含む前記自律車両の重量に基づく、請求項７に記載の自律車両を動作させる方法。
【請求項9】
前記１つ以上の警告信号は、１つ以上の可変強度の視覚的および／または聴覚的信号を含み、前記１つ以上の可変強度の視覚的信号は、前記自律車両によって、前記自律車両上の１つ以上の外部場所に提示され、および／または、前記１つ以上の可変強度の聴覚的信号は、前記自律車両によって、前記自律車両内または前記自律車両上の１つ以上の聴覚的デバイスを介して提示される、請求項７に記載の自律車両を動作させる方法。
【請求項10】
自律運転動作のためのシステムであって、前記システムは、複数のサブシステムを備えている自律車両を備え、前記自律車両は、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、標的が前記自律車両の周囲の意図される操縦ゾーン内にあるかどうかを決定することと、
前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、前記標的が前記自律車両の周囲の前記意図される操縦ゾーン内にあることの決定に応答して、信号を発生させることと、
前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、前記標的が前記自律車両の周囲の前記意図される操縦ゾーンから離れたかどうかを示す知覚情報を決定することと、
前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによる前記標的が前記意図される操縦ゾーン内にないことの決定に応答して、または、前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによる前記標的が前記意図される操縦ゾーンから離れたことの決定に応答して、前記自律車両が前記意図される操縦を実施することが安全であることを決定することと
を行うように構成されている、システム。
【請求項11】
前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つは、前記意図される操縦を前記自律車両に実施させる、請求項１０に記載の自律運転動作のためのシステム。
【請求項12】
前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つは、前記標的が前記意図される操縦ゾーン内にあることの決定に応答して、代替操縦を実施することまたは前記意図される操縦を遅らせることを前記自律車両に行わせる、請求項１０に記載の自律運転動作のためのシステム。
【請求項13】
前記信号は、前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、光源および／または画像画面を介して発生させられる、請求項１０に記載の自律運転動作のためのシステム。
【請求項14】
前記信号は、光の時系列、画像、アイコン、および／またはアニメーションを含む意図される操縦信号である、請求項１０に記載の自律運転動作のためのシステム。
【請求項15】
前記標的は、前記自律車両に追従する車両、歩行者、工事ゾーン、および／または前記自律車両の近くの車両を含む、請求項１０に記載の自律運転動作のためのシステム。
【請求項16】
前記信号は、前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによる前記自律車両に追従する車両と前記自律車両との間の距離が閾値を下回ることの決定に応答して、前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって発生させられる１つ以上の警告信号を含む、請求項１０に記載の自律運転動作のためのシステム。
【請求項17】
前記閾値は、所定の値に基づくか、または、前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって決定された値に基づき、前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって決定された前記値は、交通条件、道路条件、前記自律車両の速さに対する前記自律車両に追従する車両の速さ、および／または前記自律車両によって輸送されている商品の重量を含む前記自律車両の重量に基づく、請求項１６に記載の自律運転動作のためのシステム。
【請求項18】
前記１つ以上の警告信号は、１つ以上の可変強度の視覚的および／または聴覚的信号を含み、前記１つ以上の可変強度の視覚的信号は、前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、前記自律車両上の１つ以上の外部場所に提示され、および／または、前記１つ以上の可変強度の聴覚的信号は、前記複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、前記自律車両内または前記自律車両上の１つ以上の聴覚的デバイスを介して提示される、請求項１６に記載の自律運転動作のためのシステム。
【請求項19】
命令を具現化している非一過性機械使用可能記憶媒体であって、前記命令は、機械によって実行されると、自律車両によって、標的が前記自律車両の周囲の意図される操縦ゾーン内にあるかどうかを決定することと、
前記自律車両によって、前記標的が前記自律車両の周囲の前記意図される操縦ゾーン内にあることの決定に応答して、信号を発生させることと、
前記自律車両によって、前記自律車両によって入手された知覚情報に基づいて、前記標的が前記自律車両の周囲の前記意図される操縦ゾーンから離れたかどうかを決定することと、
前記自律車両によって、前記自律車両による前記標的が前記意図される操縦ゾーン内にないことの決定に応答して、または、前記自律車両による前記標的が前記意図される操縦ゾーンから離れたことの決定に応答して、前記意図される操縦を実施することが安全であることを決定することと
を前記機械に行わせる、非一過性機械使用可能記憶媒体。
【請求項20】
前記信号は、前記自律車両による前記自律車両に追従する車両と前記自律車両との間の距離が閾値を下回ることの決定に応答して、前記自律車両によって発生させられる１つ以上の警告信号を含む、請求項１９に記載の非一過性機械使用可能記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（優先権の主張および関連特許出願）
本特許文書は、「ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＮ ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥ」と題され、２０２１年８月１３日に出願された米国仮出願第６３／２３３，１０８号の優先権および利益を主張する。前述の出願の開示全体は、参照することによって本願の開示の一部として本明細書に組み込まれる。
本特許文書は、「ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＮ ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥ」と題され、２０２１年８月１３日に出願された米国仮出願第６３／２３３，１０８号の優先権および利益を主張する。前述の出願の開示全体は、参照することによって本願の開示の一部として本明細書に組み込まれる。
【0002】
（技術分野）
本書は、自律運転システムに関する。特に、自律車両に追従する車両と、環境を自律車両と共有する他の道路ユーザとに視覚的アラートを提供するためのシステムおよび方法が、本明細書において説明される。
本書は、自律運転システムに関する。特に、自律車両に追従する車両と、環境を自律車両と共有する他の道路ユーザとに視覚的アラートを提供するためのシステムおよび方法が、本明細書において説明される。
【背景技術】
【0003】
自動運転または自律車両は、経路に沿って、目的地にナビゲートするように自律的に制御されることができる。自律運転は、概して、センサおよび処理システムを必要とし、センサおよび処理システムは、自律車両を包囲する環境を取り込み、自律車両および周囲の車両のみならず、自律車両の周囲の移動しているおよび静止している他の物体の安全性を確実にする決定を行う。例えば、これらのセンサは、カメラと、光検出および測距（ＬｉＤＡＲ）センサとを含み、ＬｉＤＡＲセンサは、光パルスを使用することによって、自律車両を包囲する種々の物体までの距離を測定する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0004】
本明細書に説明されるシステムおよび方法は、自律車両が、自律車両の周囲の車両、例えば、自律車両を追尾しているまたは自律車両の操縦がそれらの安全性に影響を及ぼし得るような自律車両の死角にあるそれらの車両のために、視覚的または聴覚的信号を生成することを可能にする特徴を含む。
【0005】
開示される技術の上記および他の側面および特徴は、図面、説明、および請求項により詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【0007】
【0008】
【0009】
【0010】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
自律運転システム（自律運転車両または自律車両とも称される）は、天候条件（例えば、雨、雪、風、砂塵嵐等）、交通条件、および他の道路ユーザ（例えば、車両、歩行者、工事作業等）の挙動を含むあらゆるタイプの道路構成および条件に安全に適応すべきである。自律運転システムは、交通の速さおよび距離のみならず、自律車両のセンサの視界を遮る障害物を含む障害物についての決定を行うべきである。例えば、自律車両は、それと他の車両との間の距離のみならず、それらの車両の速さおよび／または加速（例えば、自律車両に対して、および／または互いに対して、すなわち、車両速さまたは加速は、例えば、ある座標系内で決定されることができる）を推定すべきである。その情報に基づいて、自律車両は、計画された経路に沿って進むことが安全であるかどうか、進むことが安全であるときを決定することができ、必要な場合、計画された経路に対する修正を行うこともできる。種々の実施形態において、速さまたは速度が、決定され、物体の場所または物体までの距離が、決定される。便宜上、以下の説明は、速さを使用するが、速度も、決定され得、速度は、速さおよび方向である（ベクトルである）。さらに、距離が、下で使用されるが、（例えば、２Ｄまたは３Ｄ座標系における）場所も、同様に使用されることができる。
【0013】
これらの決定および判断が行われるべき道路構成の例は、いわゆる「Ｔ」交差点、いわゆる「Ｙ」交差点、非保護左折、他車優先を伴う交差点（自律車両（例えば、自律トラック）は、優先通行権を有していない）、環状交差点、一時停止標識を伴う交差点（全ての交通が停止する必要がある）、および４つの道路区間および２つの一時停止標識を伴う交差点（自律車両は、停止しなければならないが、他の車両は、停止することが要求されない（例えば、クロス交通（ｃｒｏｓｓ－ｔｒａｆｆｉｃ））は、停止しない））、および、多くの他の道路構成を含む。交通条件の例は、自律車両が安全でないまたは潜在的に安全でないと決定する、自律車両からの距離において、自律車両を追尾している車両を含むことができる。例えば、自律車両は、距離が閾値を下回る場合、距離が安全でないことを決定し得、閾値は、所定の距離値であり得るか、または、交通条件、道路条件、自律車両の速さに対する自律車両に追従する車両の速さ、および／または自律車両の重量（自律車両に結合され、それによって輸送されるトレーラ内／上に積載された商品（例えば、材木、車、家具、トウモロコシ等）の重量を含む）に基づいて自律車両によって決定された距離値であり得る。いくつかの例では、自律車両によって輸送／運搬されている積荷およびトレーラの重量は、自律車両の性能に影響を及ぼし得る。例えば、図１の車両運転サブシステム１４２のエンジン／モータは、自律トラクタ／車両１０５によって輸送される積荷および／またはトレーラが存在しないときと比較して、積荷およびトレーラを移動させるために、より多くのトルク／動力を発生させる必要があり得る。自律トラクタ１０５は、自律車両、自律トラック、または同様の車両と称され得、それは、自律的に、半自律的に、または自律トラクタ１０５内または遠隔場所からの人間オペレータによって、動作し得る。別の例では、図１の車両制御サブシステム１４６内のブレーキは、自律トラクタ１０５が積荷および／またはトレーラを輸送しているとき、より大きい力で、および／またはより長い期間にわたって、適用される必要があり得る。
【0014】
前述の道路構成および交通条件の全てに関して、自律車両は、安全に進み得る方法を決定しなければならない。自律車両動作の安全性を増加させるために、自律車両は、視覚的および／または聴覚的指示を道路の他のユーザに提供することによって、彼らが、例えば、自律車両から安全距離を保つことを確実にするのを支援することができる。いくつかの例示的実施形態によると、自律車両の前方の不順守運転者（例えば、車線間を不規則に運転している運転者）により、自律車両は、その予測された経路に沿ったある地点で、そのブレーキを突然適用すること、または別の突然または急速的操縦を実施することが必要であろうことを予期し得る。そのような状況では、自律車両は、その本体（例えば、後面および／または側面）上の１つ以上の場所において視覚的標示（または、複数の標示）を提示することができ、視覚的標示は、自律車両がそれらの車両に影響を及ぼし得る急速的／突然の操縦（例えば、突然の制動、急速的車線変更、急速的加速、急速的減速等）を実施する必要があり得る近く予定される状況を予期していることをその周囲の他の車両にアラートする（例えば、それらの車両の運転者にアラートする）。視覚的標示は、例えば、自律車両によって決定されるように、潜在的危険状況が排除されるまで続くことができる。いくつかの例示的実施形態によると、自律車両は、それらが自律車両による限定されたセンサ受信を伴うスポット（例えば、「死角」）内にあること、またはそれらが自律車両のセンサ知覚が限定される自律車両の周囲（例えば、その側面または背後）のエリアの中に移動しつつあることを示す視覚的標示を他の車両に提示することもできる。いくつかの実装は、例えば、自律車両の意図が何であるか（例えば、車両が、ブレーキをかける、車線を変更する、またはある他の操縦を実施するところであるかどうか）の外部視覚的インジケータを介して、自律車両の意図の信号伝達を提供することができる。
【0015】
また、いくつかの例示的実施形態によると、自律車両が歩行者横断歩道の近くの停車位置において停止されると、自律車両は、視覚的および／または聴覚的信号を発生させることによって、歩行者横断歩道に沿って車道を横断している歩行者に気づいていることを知らせることができる（例えば、自律車両が歩行者の存在を認知していることを知らせる事前に記録されたメッセージを再生することによって）。加えて、ＡＶ上／内のセンサ（例えば、他の車両に関して前方および後方を走査する）からのセンサデータに基づいて、ＡＶは、車道を横断するために歩道で待っている歩行者に、車道を横断することが安全であり得ることを示し得る。例えば、ＡＶは、それらの歩行者が車道の横断に進むことができることを知らせる事前に記録されたメッセージを再生し得る。
【0016】
いくつかの例示的実施形態によると、自律車両は、追尾している車両のために、追尾している車両が自律車両に近すぎることを示す標示を表示することができる。いくつかの例示的実施形態において、標示は、他の車両が自律車両に追従するために安全と見なされるであろう距離を示すメッセージを含むことができる。自律車両は、典型的に、大分先の距離の周囲環境についての情報を取得することができるので、それに追従する車両に、（例えば、それらのための視覚的標示を表示することを介して）自律車両から安全距離を保つように命令することができる。その安全距離は、例えば、自律車両の１つ以上のセンサを使用して自律車両によって周囲環境から取得される情報、自律車両の速さ、自律車両および別の車両の相対的速さに基づいて、自律車両によって決定されることができるか、または、事前に設定された距離値であることができる。例示的実施形態によると、安全距離は、自律車両によって更新されることができる（例えば、周期的様式において）。いくつかの実施形態において、自律車両によって使用される視覚的インジケータ（自律車両に追従する車両のための視覚的キューアラート等）は、自律車両のセンサデータに基づき得る。追尾している車両のための視覚的インジケータは、例えば、自律車両の背面部分／表面上に表示されることができる。
【0017】
追尾しているシナリオでは、自律車両は、自律車両が追尾している車両に自律車両を追い越すことを促すことを示す別の標示を表示することもできる。例えば、ＡＶは、ＡＶの対向方向からＡＶに接近する車両が存在しないことを示すそのセンサからのデータにアクセスし得る。いくつかの実装において、追尾している車両が自律車両を追い越すための機会、または自律車両からのその距離を増加させるための機会の所定の時間が経過した後、その車両が自律車両を追尾し続ける場合、自律車両は、例えば、車線を変更すること、またはその速さを適切な速度制限内で減少または増加させることを行い、潜在的衝突を防止することができる。いくつかの実装において、自律車両は、その車両が所定の時間量にわたって安全距離未満の距離で自律車両に追従した後にのみ、別の車両のための標示を表示し得る。いくつかの例示的実施形態において、自律車両によって追尾している車両に表示される標示は、自律車両の後面／背面側（または自律車両に接続される、またはその一部であるトレーラの後面、トラクタの後面、乗用車両の後面等）上に表示される追尾している車両が自律車両からのその距離を増加させるべきであることを示す黄色光であることができる。その黄色光は、他の車両が自律車両からのその距離を安全距離（例えば、事前に決定される、または自律車両によって収集されたセンサデータに従って、動的に変化する）まで増加させると、緑色に変わることができる。インジケータを自律車両に追従する車両に提供することは、例えば、自律車両と他の車両との間の追突事故を回避し得る。
【0018】
いくつかの例示的実施形態において、自律車両がトラクタトレーラ（例えば、クラス８または他のクラス車両）であるとき、自律車両は、大回りの右折を実施するとき、視覚的および／または聴覚的警告標示を発生させ、道路の同じ車線および／または他の車線内のその背後に追従する他の車両に警告することができる。
【0019】
いくつかの例示的実施形態によると、自律車両が停車位置に停止されているとき、自律車両は、停車位置エリア内の他の車両のために対応する視覚的標示を表示することによって、それが停車位置から離れる番が来たと考えられることを示し得る。
【0020】
いくつかの例示的実施形態において、自律車両は、対応する視覚的標示を表示し、および／または事前に記録されたおよび／または即興で合成された聴覚的メッセージを再生することによって、自律車両が道路工事現場における交通警備員または事故現場における警察官によって与えられる指示を理解したことを確認応答することができる。
【0021】
いくつかの例示的実施形態によると、自律車両は、自律モードで動作していることの標示を表示すること、または視覚的指示の他の手段を提供することができる。そのような情報は、道路を自律車両と共有する他の車両および／またはそれらの運転者のために有用であり得る。
【0022】
ある例示的実施形態において、自律車両は、急速的車線変更を行おうとしているとき（例えば、標準方向指示の開始と実際の方向転換との間の予測された時間量が所定の閾値未満であるとき）、標準方向指示器に加え、視覚的インジケータを使用することができる。
【0023】
種々の実施形態による自律車両によって、視覚的標示、アイコン、インジケータ、またはキューを自律車両の周囲の車両（自律および人間動作の両方）および他の道路ユーザ（例えば、歩行者、工事作業者、法執行機関の職員等）に提供するために使用され得る手段またはデバイスのタイプは、限定ではないが、１つ以上の光源（交通信号灯とも称される）、例えば、静的または点滅：位置、強度、および／または色を変動させる光のシーケンスを表示し得るグループまたはアレイまたは一連の光源（例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ））、静的および動的の両方の視覚的情報（例えば、アニメーション）を表示し得る１つ以上の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）を含む。開示される技術による変動する強度の聴覚的信号、キュー、およびインジケータは、自律車両上または内の任意の場所に位置付けられ得る１つ以上のスピーカによって発生させられることができる。いくつかの実施形態において、自律車両が警告信号をあまりに近接して自律車両に追従している車両および自律車両からのその距離を増加させない車両に提供する場合、自律車両は、警告信号の強度または周波数を増加させ得るか、または異なる警告信号を提供し得る。例えば、警告信号は、色または光度において、より明るくなり、および／または聴覚的により高音になり得る。自律車両は、限定ではないが、ビデオカメラ、ＬｉＤＡＲまたはＲＡＤＡＲ（無線検出および測距）センサ、加速度計、ジャイロスコープ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）等を含む種々のセンサおよびデバイスを使用して、その周囲環境についての情報を取得することができる。
【0024】
図１は、自律トラクタ１０５を含むシステム１００を示す。自律トラクタ１０５は、複数の車両サブシステム１４０と、車載制御コンピュータ１５０とを含む。複数の車両サブシステム１４０は、車両運転サブシステム１４２と、車両センササブシステム１４４と、車両制御サブシステム１４６とを含む。エンジンまたはモータ、車輪およびタイヤ、変速機、電気サブシステム、および電力サブシステムが、車両運転サブシステム１４２内に含まれ得る。自律トラックのエンジンは、内燃エンジン、燃料電池給電式電気エンジン、バッテリ給電式電気エンジン、ハイブリッドエンジン、または車輪（その上で自立トラクタが移動する）を移動させることが可能である任意の他のタイプのエンジンであり得る。自律トラクタ１０５は、車両の車輪を駆動するための複数のモータまたはアクチュエータを有することができる。例えば、車両運転サブシステム１４２は、２つ以上の電気的に駆動されるモータを含むことができる。自律車両１０５の変速機は、無段変速機、または自律車両１０５のエンジンによって生成された動力を自律車両１０５の車輪を駆動する力に変換する設定された数の歯車を含み得る。車両運転サブシステム１４２は、ポンプ、ファン、およびアクチュエータを含むシステム内のコンポーネントへの電流の分配を監視および制御する電気システムを含み得る。車両運転サブシステム１４２の電力サブシステムは、自律車両１０５の電源を調整するコンポーネントを含み得る。
【0025】
車両センササブシステム１４４は、自律トラック１０５の一般的動作のためのセンサを含むことができる。自律車両の一般的動作のためのセンサは、カメラ、温度センサ、慣性センサ（ＩＭＵ）、全地球測位システム、光センサ、ＬＩＤＡＲシステム、レーダシステム、および無線通信を含み得る。
【0026】
車両制御サブシステム１４６は、自律車両またはトラック１０５およびそのコンポーネントの動作を制御するように構成され得る。故に、車両制御サブシステム１４６は、エンジン動力出力サブシステム、ブレーキユニット、ナビゲーションユニット、操向システム、および自律制御ユニット等の種々の要素を含み得る。エンジン動力出力は、生産されるトルクまたは提供される馬力を含むエンジンの動作を制御し、かつ変速機の歯車選択の制御を提供し得る。ブレーキユニットは、自律車両１０５を減速させるように構成される機構の任意の組み合わせを含むことができる。ブレーキユニットは、標準的様式において、車輪を減速させるために摩擦を使用することができる。ブレーキユニットは、ブレーキが適用されると、ブレーキがロックアップすることを防止し得るアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を含み得る。ナビゲーションユニットは、自律車両１０５のための運転経路またはルートを決定するように構成される任意のシステムであり得る。ナビゲーションユニットは、加えて、自律車両１０５が動作している間、運転経路を動的に更新するように構成され得る。いくつかの実施形態において、ナビゲーションユニットは、自律車両１０５のための運転経路を決定するために、ＧＰＳデバイスおよび１つ以上の所定のマップからのデータを組み込むように構成され得る。操向システムは、自律モードまたは運転者制御モードにおいて、自律車両１０５の進行方向を調節するように動作可能であり得る機構の任意の組み合わせを表し得る。
【0027】
自律制御ユニットは、自律車両１０５の環境内の潜在的障害物を識別すること、評価すること、および回避すること、または、そうでなければ切り抜けることを行うように構成された制御システムを表し得る。一般に、自律制御ユニットは、運転者を伴わない動作のために自律車両１０５を制御するように、または自律車両１０５を制御することにおいて運転者補助を提供するように構成され得る。いくつかの実施形態において、自律制御ユニットは、自律車両１０５のための運転経路または軌道を決定するために、ＧＰＳデバイス、ＲＡＤＡＲ、ＬｉＤＡＲ、カメラ、および／または他の車両サブシステムからのデータを組み込むように構成され得る。
【0028】
車両制御ユニットまたはＶＣＵと称され得る車載制御コンピュータ１５０は、例えば、車両サブシステムインターフェース１６０、運転動作モジュール１６８、１つ以上のプロセッサ１７０、メタ知覚モジュール１６５、メモリ１７５、外部信号伝達モジュール１６７、またはネットワーク通信サブシステム１７８のいずれかを含むことができる。本車載制御コンピュータ１５０は、種々の車両サブシステム１４０から利用可能な情報に応答して、自律トラック１０５の多くの動作を制御し得る。１つ以上のプロセッサ１７０は、メタ知覚モジュール１６５に関連付けられた動作を実行し、メタ知覚モジュール１６５は、例えば、システムが危険を示す知覚データにおける信頼度を決定すること、領域マップの信頼度レベルを決定すること、自律車両１０５を包囲する着目動作主（標的とも称される）の挙動を分析することを可能にする。いくつかの例示的実施形態によると、着目動作主または標的は、別の車両、自律車両１０５に追従する車両、自律車両１０５の近くの車両、歩行者、工事ゾーン、または自律車両１０５に近接する車両のうちの１つであることができる。例えば、標的は、自律車両の周囲の意図される操縦ゾーン内に存在し得る。車両センササブシステム１４４からのデータは、一連の措置が適切に決定され得るように、メタ知覚モジュール１６５に提供され得る。代替として、または加えて、メタ知覚モジュール１６５は、運転動作モジュール１６８または外部信号伝達モジュール１６７等の別の動作または制御モジュールと共に、一連の措置を決定し得る。いくつかの例示的実施形態によると、外部信号伝達モジュール１６７は、自律車両１０５の信号伝達挙動を制御するように構成されることができる。いくつかの例示的実施形態によると、自律車両の信号伝達挙動は、外部信号伝達モジュール１６７によって、例えば、車両センササブシステム１４４の１つ以上のセンサによって提供される情報を使用して、決定されることができる。自律車両１０５の例示的信号伝達挙動は、下で説明される。
【0029】
メモリ１７５は、同様に、車両運転サブシステム１４２、車両センササブシステム１４４、または車両制御サブシステム１４６のうちの１つ以上にデータ伝送すること、それらからデータを受信すること、それらと相互作用すること、またはそれを制御することを行うための命令を含む追加の命令を含み得る。車載制御コンピュータ（ＶＣＵ）１５０は、種々の車両サブシステム（例えば、車両運転サブシステム１４２、車両センササブシステム１４４、および車両制御サブシステム１４６）から受信された入力に基づいて、自律車両１０５の機能を制御し得る。加えて、ＶＣＵ１５０は、情報を車両制御サブシステム１４６に送信し、自律車両１０５の軌道、速度、信号伝達挙動等を指示し得る。自律制御車両制御サブシステム１４６は、行われるべき一連の措置をＶＣＵ１５０の１つ以上のモジュールから受信し、その結果、一連の措置を実行するための他のサブシステムへの命令を中継し得る。
【0030】
図２は、いくつかの例示的実施形態による例示的交通シナリオ２００を示す。自律トラクタ１０５と、トレーラ２１２とを含む自律車両２１０（例えば、自律トラック）は、背面ビューセンサ（例えば、カメラおよび／またはＬｉＤＡＲ）を装備し、それは、自律車両２１０の背後、例えば、自律トラクタ１０５の背後、またはトレーラ２１２の背後（自律トラクタ１０５に結合されているとき）の物体を検出するために使用されることができる（センサは、自律トラクタ１０５またはトレーラ２１２上または内に配置されることができる）。図２に示されるように、車両２２０が、自律車両２１０の背後で移動している（例えば、自律車両２１０と同じ車線内で）。追従している車両２２０は、例えば、自律車両または人間運転者によって動作させられる車両であることができる。この例示的シナリオによると、追従している車両２２０が、自律車両２１０の背後のエリア２３０の中に移動すると、自律車両２１０は、車両２２０またはそのユーザ／運転者に、自律車両２１０からのその距離を増加させることまたは車線を変更すことのいずれかを示すために、追従している車両２２０のために、視覚的信号を表示する（例えば、黄色光を自律トラクタ１０５の後面上および／またはトレーラ２１２の後面上でオンにする）ことができる。自律車両２１０は、追従している車両２２０が車両自律２１０からのその距離を安全距離２５０まで増加させると（例えば、追従している車両２２０がゾーン２４０の中に移動すると）、異なる標示を表示する（例えば、黄色光をオフにし、緑色光を自律トラクタ１０５の後面上および／またはそのトレーラ２１２の後面上でオンにする）ことができる。距離２５０は、例えば、自律車両２１０が移動している速さに基づいて、または車両２１０と２２０との間または自律車両２１０と他の車両との間の相対的速さに基づいて、自律車両２１０によって動的に調節されることができる。
【0031】
図３Ａは、例示的実施形態による別の例示的交通シナリオ３００を示す。自律車両２１０は、道路３０１の車線３０５内で移動している。図３Ａに示されるように、例えば、自律モードで動作させられ得る別の車両３２０または人間運転者によって運転され得る別の車両３２０が、同じ交通車線３０５内で自律車両２１０の背後で移動している。意図される操縦ゾーン３３０は、その中で自律車両２１０が近く予定される操縦（例えば、車線変更または加速または減速）中に移動可能な自律車両２１０の周囲の空間である。ゾーン３３０は、概して、自律車両２１０の知覚範囲の内側（例えば、自律車両２１０の１つ以上のカメラまたはセンサの知覚範囲内）に配置される。ゾーン３３０は、自律車両２１０が実施することを計画している意図される操縦に基づいて、および自律車両２１０の現在の速さ、その標的速さ、自律車両２１０がその標的速さに到達するために割り当てられた時間、自律車両２１０および他の車両３２０の相対的速さ、ＡＶ２１０および１つ以上の他の車両の相対的速さ、自律車両２１０と車両３２０との間の距離、自律車両２１０と、自律車両２１０と同じ車線内（例えば、自律車両２１０の背後または正面）または異なる交通車線内で移動し得る別の車両との間の距離、道路条件、天候条件等に基づいて、サイズ、形状、および／または自律車両２１０に対する位置において変動し得る。
【0032】
いくつかの実施形態において、意図される操縦ゾーン３３０は、ＡＶ２１０の意図される操縦に基づいて、サイズおよび形状を変化し得る。図３Ｂに示されるように、ＡＶ２１０が、右折を行うことを意図する場合、意図される操縦ゾーン３３０は、意図される操縦ゾーン３３１に変化し得る。例えば、意図される操縦ゾーン３３１の形状は、細長い長円形、矩形等であり得、そのサイズは、意図される操縦ゾーン３３０より小さいことも、大きいこともある。意図される操縦ゾーン３３１の場所は、意図される操縦ゾーン３３１がＡＶ２１０の右（例えば、正面から後面）のエリア（そのエリアにおいて、別の車両３２１は、ＡＶ２１０の意図される操縦の影響を受けるであろう）を包含し得るように、意図される操縦ゾーン３３０の場所と異なり得る。いくつかの例では、ＡＶ２１０が、その速さを増加させる場合、意図される操縦ゾーン３３１のサイズは、増加し得、その形状は、（例えば、矩形に）変化し、より大きいエリアを包含し得、それによって、意図される操縦ゾーンは、ＡＶ２１０が意図される操縦を決定および実行するためのより長い時間を提供し得る。
【0033】
いくつかの例示的実施形態によると、自律車両２１０は、車両１０５が牽引しているトレーラ２１２の背面表面３１０上、自律トラクタ１０５の側面上、トレーラ２１２の側面上、またはトレーラ２１２を伴わない自律トラクタ１０５の後面上に位置し得る意図インジケータ３４０を含む。いくつかの実施形態において、トレーラ２１２が自律トラクタ１０５と接続されると、自律トラクタ１０５の後面上の意図インジケータ３４０は、アクティブ化解除され得、トレーラ２１２の背面表面３１０上の意図インジケータ３４０が、アクティブ化され得る。トレーラ２１２が、自律トラクタ１０５から接続解除されると、自律トラクタ１０５の後面上の意図インジケータ３４０は、再アクティブ化される。
【0034】
図３Ｃに示されるように、意図インジケータ３４０は、Ｕターン３４１、右折３４２、交通信号灯に接近中３４３、一時停止標識に接近中３４４等を含むいくつかの例示的インジケータを図示する。意図インジケータ３４０は、テキスト３４６または聴覚的信号（例えば、表面３１０上のラウドスピーカ３４７を介して）も含み、ＡＶ２１０の近く予定される意図される操縦をさらに説明し得る。例えば、テキストまたは聴覚的信号は、ＡＶが大回りの方向転換（例えば、Ｕターン、右または左折等）を行うであろうことを示し得る。例示的実施形態において、自律車両２１０は、別の意図インジケータ３４５（例えば、図３Ａに示されるように、ＡＶ２１０の正面に配置される）を含む。いくつかの例示的実施形態において、意図インジケータ３４０は、自律車両２１０の意図される操縦の視覚的表現（例えば、光、光の時系列、画像、アイコン、アニメーション）を発生させるように構成される。いくつかの例示的実施形態において、意図インジケータ３４０は、１つ以上の光源（例えば、ＬＥＤ、電球、または他の発光要素）または１つ以上の画像画面（例えば、ＬＣＤ）を含む。例えば、意図インジケータ３４０は、緑色光を放出し、ＡＶ２１０に追従する車両３２０がＡＶ２１０から安全距離にあること、またはＡＶ２１０が車両３２０がそれを追い抜くために安全であることを決定していることを示し得る。いくつかの例示的実施形態において、意図インジケータ３４０は、黄色光を放出し、車両３２０に、車両３２０が自律車両２１０からのその距離を増加させる必要があることを示し得る。例示的実施形態によると、意図インジケータ３４０は、静的インジケータ３４８、または、１つの方向から別の方向に、例えば、左から右に照明する光のシーケンスを含むシーケンシャル矢印として、アニメーション化された画像３４９であり得る黄色矢印を表示することができる。そのようなインジケータは、車両３２０に、ＡＶ２１０が、まもなく、例えば、現在の車線から右車線に、車線変更を実施するであろうから、注意すべきであることを示し得る。例示的実施形態によると、意図インジケータ３４０は、シーケンシャル矢印３５３の隣に、自律車両２１０がその車線変更操縦を開始する前に残っている時間（例えば、１５秒）を示すカウントダウンタイマ３５１を表示することもできる。例えば、矢印３５３の方向は、ＡＶ２１０による１５秒以内の現在の車線から左車線への将来的車線変更の方向を示すことができる。いくつかの例示的実施形態において、意図インジケータ３４０は、追従している車両３２０に、ＡＶ２１０が突然のブレーキを実施し得ることをアラートする標示（例えば、橙色光）を表示または発生させることができる。ＡＶ２１０は、例えば、交通条件を含む、環境のその分析に基づいて、突然の減速または制動を実施し得ることを予期し得る。いくつかの実施形態において、その分析は、ＡＶ２１０の車両センササブシステム１４４（図１に示されるように）からの種々のセンサデータに基づいて、車載制御コンピュータ１５０（図１に示されるように）によって実施されることができる。例えば、車両センササブシステム１４４内のレーダからのデータは、何らかの物体（例えば、工事残骸物）がＡＶ３１０から１００ヤードにおける道路に存在することを示し得る。この条件は、車載制御コンピュータ１５０が１つ以上のコマンドを車両制御サブシステム１４６（図１に示されるように）に発行することを行わせ、ＡＶ３１０が、例えば、突然そのブレーキを適用することまたは突然の車線変更することを行わせ得る。意図インジケータ３４０は、ある例示的実施形態において、自律車両２１０の意図を人間運転者、歩行者（例えば、図３Ａにおける３５０）、工事現場または工事ゾーン（例えば、図３Ａにおける３６０）内の工事作業者、および同じ道路３０１を自律車両２１０と共有する他の車両に示すために使用されることもできる。いくつかの例示的実施形態において、意図インジケータ３４０は、ＡＶ２１０と他の自律またはコネクテッド車両との間の二次通信ツールとして使用されることもできる。いくつかの実施形態において、他のＡＶまたはコネクテッド車両（例えば、人間によって運転され、近接近するＡＶへの接続を有する車両）との車両間通信（例えば、１つ以上の無線通信を介して）を有することに加え、ＡＶ３１０は、意図インジケータ３４０を使用して、その意図を他のＡＶまたはコネクテッド車両に信号伝達し得る。例えば、そのネットワーク通信サブシステム１７８を利用して、その意図される操縦（例えば、大回りの左折）を他のＡＶおよびコネクテッド車両に通信することに加え、ＡＶ３１０は、意図インジケータ３４２をアクティブ化し、他のＡＶおよびコネクテッド車両に、ＡＶ３１０が右折を行うであろうことをさらにアラートし得る。いくつかの実施形態において、ＡＶ３１０は、図１のその車両センササブシステム１４４内の１つ以上のセンサ（例えば、カメラ）を利用して、ＡＶ３１０に近接する他のＡＶの意図インジケータを検出し得る。例えば、ＡＶ３１０上のカメラは、別の車両上またはＡＶ３１０の近くのＡＶ上でアクティブ化される方向転換信号を検出し得る。検出された信号は、図１の車載制御コンピュータ１５０に伝送され得、それは、そのモジュールのうちの１つ以上（例えば、プロセッサ）を利用して、方向転換信号が、右折、左折、またはＵターンを示すことを解釈し得る。
【0035】
図４は、例示的実施形態による例示的方法４００のフローチャートを示す。図４に示される自律車両２１０は、その車両センササブシステム１４４（例えば、ＬｉＤＡＲまたはＲＡＤＡＲ等の種々のカメラおよびセンサ）からのデータを使用して、限定ではないが、交通条件、道路条件、天候条件等を含むその周囲環境を感知または知覚し得る。道路条件は、例えば、舗装道路の条件または舗装されていない道路のそれ、くぼみの場所、道路の物体等を含むことができる。いくつかの例では、道路条件に基づいて、ＡＶ２１０は、その速さを減らすこと、車線を変更すること、または停止することを行い得る。ＡＶ２１０はまた、道路条件（例えば、道路内の巨石）を切り抜けるために、路肩に寄せ、停止する等の他の措置を行い得る。いくつかの実施形態において、ＡＶ２１０上のカメラは、道路表面が粗い（例えば、舗装されていない）、または２つの隣接する車線の表面が非均一である（例えば、１つの車線は、舗装されており、隣接する車線は、まだ舗装されていない）ことを検出し得る。一実施形態において、ＡＶ２１０上の振動センサは、（例えば、タイヤ／車輪を通して振動センサに伝搬される）道路表面からの振動を検出し得、それは、道路表面が、舗装された表面である代わりに砂利であることを示し得る。交通条件は、例えば、自律車両２１０から周囲（近接するおよび／または離れた）車両、歩行者、移動可能物体、静止物体（例えば、建物、道路標識等）等までの距離、およびそれらの車両、歩行者、および物体の位置、速さ、または速度を含むことができる。フローチャート４００のブロック４１０では、方法は、自律車両２１０によって、標的（例えば、別の車両または歩行者）が自律車両２１０の周囲の意図される操縦ゾーン内にあるかどうかに関する決定を実施することを含む。意図される操縦ゾーン（例えば、図３Ａに示されるような３３０）は、ＡＶ２１０が近く予定される操縦（例えば、大回りの方向転換、車線変更、加速、制動等）中に移動し得るＡＶ２１０の周囲の空間である。意図される操縦ゾーン３３０は、ＡＶ２１０が１つ以上の意図される操縦を計画するにつれて、変化し得る。例えば、ＡＶ２１０によって計画された大回りの右折中、意図される操縦ゾーン３３０は、ＡＶ２１０の右かつそれと平行な（例えば、右正面から右背面までの）エリアであり得る。または、後退操縦中、意図される操縦ゾーンは、ＡＶ２１０の背面および両側のエリア全体であり得る。いくつかの実施形態において、ＡＶ２１０は、意図される操縦ゾーン３３０がＡＶ２１０の後面および側面に対してより遠くに延びることを引き起こす砂利道、濡れた道路、氷結路等道路条件を検出し得る（例えば、そのカメラ、レーダ等によって）。道路条件に応答して、ＡＶ２１０は、画面上で、意図インジケータ信号３４０（例えば、「道路に砂利があるので１００メートル離れてください」等のメッセージを表示するテキスト、または同じまたは異なるメッセージを提案する音、画面上で点滅する色（例えば、赤色）、または同等信号を含む）をアクティブ化し得る。ブロック４２０では、方法４００は、方法４００のブロック４１０における、標的が自律車両２１０の意図される操縦ゾーン内にあることの決定に応答して、自律車両２１０によって、意図される操縦信号を発生させ（またはアクティブ化し）、意図される操縦を標的に示すことを含む（例えば、グラフィカル（静的またはアニメーション化された）表現（例えば、意図される操縦のアイコン、画像、シンボル、画像のシーケンス、漫画等）を示す）。例えば、ＡＶ２１０は、１つ以上の信号をアクティブ化し、同じ車線または隣接する車線内でＡＶ２１０に追従しつつあることもある他の車両に、ＡＶ２１０が大回りの方向転換（例えば、右折、左折、Ｕターン）を行うであろうことを示し得る。ブロック４３０では、方法４００は、自律車両２１０によって、かつ自律車両２１０によって入手された知覚情報に基づいて、標的が自律車両２１０の周囲の意図される操縦ゾーンを離れたかどうかを決定することを含む。ブロック４４０では、方法４００は、自律車両２１０による方法４００のブロック４１０における標的が意図される操縦ゾーン内にないことの決定に応答して、または方法４００のブロック４３０における標的が意図される操縦ゾーンから離れたことの決定に応答して、自律車両２１０によって、意図される操縦を実施することが安全であることを決定することを含む。例えば、安全操縦のために、ＡＶ２１０は、図１のその車両センササブシステム１４４（例えば、カメラ、レーダ等）からのデータを利用して、図３Ａの３３０である意図される操縦ゾーン内に、ＡＶ２１０が衝突する物体（例えば、他の車両、人物、工事機器等）が存在しないことを決定し得、それは、傷害、またはそれらの現在の場所からの物体の突然の不必要な変位を引き起こし得る。例示的実施形態において、方法４００は、自律車両２１０によって、意図される操縦を実施することをさらに含む。方法４００のブロック４５０は、方法４００のブロック４３０における標的が意図される操縦ゾーンから離れなかったことの決定に応答して、自律車両２１０によって、代替安全操縦を実施すること、または意図される操縦を実施するために安全状況を待つことを含む。例えば、ＡＶ２１０は、車両センササブシステム１４４内のそのレーダから、道路残骸物がその車線の前方に存在し、隣接する右車線に車線を変更すべきであることを決定し得る。しかしながら、隣接する右車線内を進行する別の車両が存在する場合、ＡＶ２１０は、他の標的（例えば、別の車両）が左車線内に存在しない場合、その車線を隣接する左車線に変更し得る。そうでなければ、道路残骸物を安全に回避するために、ＡＶ２１０は、その現在の進行中の車線内で減速し、隣接する右車線内の車両がＡＶ２１０を追い越すことを可能にし、次いで、その車線を隣接する右車線に変更することもできる。いくつかの例示的実施形態において、意図される操縦信号は、光、光の時系列、画像、アイコン、アニメーションのうちの１つである。例示的実施形態によると、意図される操縦信号を発生させることは、光源および／または画像画面のうちの１つを使用して、実施される。
【0036】
いくつかの実施形態によって実装され得る種々の技術的ソリューションは、以下を含む。
【0037】
自律車両を動作させる方法（例えば、方法４００）であって、方法は、自律車両によって、標的が自律車両の周囲の意図される操縦ゾーン内にあるかどうかを決定することと、自律車両によって、標的が自律車両の周囲の意図される操縦ゾーン内にあることの決定に応答して、信号を発生させることと、自律車両によって、自律車両によって入手された知覚情報に基づいて、標的が自律車両の周囲の意図される操縦ゾーンから離れたかどうかを決定することと、自律車両によって、自律車両による標的が意図される操縦ゾーン内にないことの決定に応答して、または、自律車両による標的が意図される操縦ゾーンから離れたことの決定に応答して、意図される操縦を実施することが安全であることを決定することとを含む、方法。
【0038】
自律車両を動作させる方法は、自律車両によって、意図される操縦を実施することをさらに含む。
【0039】
自律車両を動作させる方法は、標的が意図される操縦ゾーン内にあることの決定に応答して、自律車両によって、代替操縦を実施すること、または意図される操縦を遅らせることをさらに含む。
【0040】
自律車両を動作させる方法において、信号は、自律車両によって、光源および／または画像画面を介して発生させられる。
【0041】
自律車両を動作させる方法において、信号は、光の時系列、画像、アイコン、および／またはアニメーションを含む意図される操縦信号である。
【0042】
自律車両を動作させる方法において、標的は、自律車両に追従する車両、歩行者、工事ゾーン、および／または自律車両の近くの車両を含む。
【0043】
自律車両を動作させる方法において、信号は、自律車両による自律車両に追従する車両と自律車両との間の距離が閾値を下回ることの決定に応答して、自律車両によって発生させられる１つ以上の警告信号を含む。
【0044】
自律車両を動作させる方法において、閾値は、所定の値に基づくか、または、自律車両によって決定された値に基づき、自律車両によって決定された値は、交通条件、道路条件、自律車両の速さに対する自律車両に追従する車両の速さ、および／または自律車両によって輸送されている商品の重量を含む自律車両の重量に基づく。
【0045】
自律車両を動作させる方法において、１つ以上の警告信号は、１つ以上の可変強度の視覚的および／または聴覚的信号を含み、１つ以上の可変強度の視覚的信号は、自律車両によって、自律車両上の１つ以上の外部場所に提示され、および／または、１つ以上の可変強度の聴覚的信号は、自律車両によって、自律車両内または上の１つ以上の聴覚的デバイスを介して提示される。
【0046】
自律運転動作のためのシステムであって、システムは、複数のサブシステムを含む自律車両を含み、複数のサブシステムは、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、標的が自律車両の周囲の意図される操縦ゾーン内にあるかどうかを決定することと、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、標的が自律車両の周囲の意図される操縦ゾーン内にあることの決定に応答して、信号を発生させることと、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、標的が自律車両の周囲の意図される操縦ゾーンから離れたかどうかを示す知覚情報を決定することと、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによる標的が意図される操縦ゾーン内にないことの決定に応答して、または、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによる標的が意図される操縦ゾーンから離れたことの決定に応答して、自律車両が意図される操縦を実施することが安全であることを決定することとを行うように構成されている、システム。
【0047】
自律運転動作のためのシステムでは、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つは、自律車両に、意図される操縦を実施させる。
【0048】
自律運転動作のためのシステムにおいて、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つは、標的が意図される操縦ゾーン内にあることの決定に応答して、自律車両に、代替操縦を実施することまたは意図される操縦を遅らせることを自律車両に行わせる。
【0049】
自律運転動作のためのシステムにおいて、信号は、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、光源および／または画像画面を介して発生させられる。
【0050】
自律運転動作のためのシステムにおいて、信号は、光の時系列、画像、アイコン、および／またはアニメーションを含む意図される操縦信号である。
【0051】
自律運転動作のためのシステムにおいて、標的は、自律車両に追従する車両、歩行者、工事ゾーン、および／または自律車両の近くの車両を含む。
【0052】
自律運転動作のためのシステムにおいて、信号は、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによる自律車両に追従する車両と自律車両との間の距離が閾値を下回ることの決定に応答して、発生させられる１つ以上の警告信号を含む。
【0053】
自律運転動作のためのシステムにおいて、閾値は、所定の値に基づくか、または、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって決定された値に基づき、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって決定された値は、交通条件、道路条件、自律車両の速さに対する自律車両に追従する車両の速さ、および／または自律車両によって輸送されている商品の重量を含む自律車両の重量に基づく。
【0054】
自律運転動作のためのシステムにおいて、１つ以上の警告信号は、１つ以上の可変強度の視覚的および／または聴覚的信号を含み、１つ以上の可変強度の視覚的信号は、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、自律車両上の１つ以上の外部場所に提示され、および／または、１つ以上の可変強度の聴覚的信号は、複数のサブシステムのうちの少なくとも１つによって、自律車両内または上の１つ以上の聴覚的デバイスを介して提示される。
【0055】
命令を具現化している非一過性機械使用可能記憶媒体であって、命令は、機械によって実行されると、自律車両によって、標的が自律車両の周囲の意図される操縦ゾーン内にあるかどうかを決定することと、自律車両によって、標的が自律車両の周囲の意図される操縦ゾーン内にあることの決定に応答して、信号を発生させることと、自律車両によって、自律車両によって入手された知覚情報に基づいて、標的が自律車両の周囲の意図される操縦ゾーンから離れたかどうかを決定することと、自律車両によって、自律車両による標的が意図される操縦ゾーン内にないことの決定に応答して、または、自律車両による標的が意図される操縦ゾーンから離れたことの決定に応答して、意図される操縦を実施することが安全であることを決定することとを機械に行わせる、非一過性機械使用可能記憶媒体。
【0056】
非一過性機械使用可能記憶媒体において、信号は、自律車両による自律車両に追従する車両と自律車両との間の距離が閾値を下回ることの決定に応答して、自律車両によって発生させられる１つ以上の警告信号を含む。
【0057】
本書において説明される主題および機能動作の実装は、本明細書およびそれらの構造的均等物において、またはそれらのうちの１つ以上の組み合わせにおいて開示される構造を含む種々のシステム、半導体デバイス、超音波デバイス、デジタル電子回路内、またはコンピュータソフトウェア、ファームウェア、またはハードウェア内に実装されることができる。本明細書内に説明される主題の側面の実装は、１つ以上のコンピュータプログラム製品、例えば、データ処理装置の動作による実行のためのまたはそれを制御するための有形かつ非一過性のコンピュータ読み取り可能な媒体上にエンコードされるコンピュータプログラム命令の１つ以上のモジュールとして実装されることができる。コンピュータ読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な記憶デバイス、機械読み取り可能な記憶基板、メモリデバイス、機械読み取り可能な伝搬信号に影響を及ぼす物質の組成、またはそれらのうちの１つ以上の組み合わせであり得る。用語「データ処理ユニット」または「データ処理装置」は、例として、プログラム可能なプロセッサ、コンピュータ、または複数のプロセッサまたはコンピュータを含むデータを処理するための装置、デバイス、および機械の全てを包含する。装置は、ハードウェアに加えて、当該コンピュータプログラムのための実行環境を生成するコード、例えば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステム、またはそれらのうちの１つ以上の組み合わせを成す、コードを含むことができる。
【0058】
コンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、スクリプト、またはコードとしても公知である）は、コンパイル型またはインタープリタ型言語を含む、任意の形態のプログラム言語で記述され得、それは、独立型プログラムとして、またはモジュール、コンポーネント、サブルーチン、またはコンピューティング環境内での使用に好適な他のユニットとしてを含む任意の形態で展開されることができる。コンピュータプログラムは、必ずしもファイルシステム内のファイルに対応するわけではない。プログラムは、他のプログラムまたはデータを保持するファイルの一部（例えば、マークアップ言語文書内に記憶される１つ以上のスクリプト）の中、当該プログラム専用の単一ファイルの中、または複数の連携ファイル（例えば、１つ以上のモジュール、サブプログラム、またはコードの一部を記憶するファイル）の中に記憶されることができる。コンピュータプログラムは、１台のコンピュータ上、または１カ所に配置される、または複数の敷地に横断して分散され、通信ネットワークによって相互接続される複数台のコンピュータ上で実行されるように展開されることができる。
【0059】
本明細書に説明されるプロセスおよび論理フローは、入力データを動作させ、出力を発生させることによって１つ以上のコンピュータプログラムを実行し、機能を実施する１つ以上のプログラム可能なプロセッサによって実施されることができる。プロセスおよび論理フローはまた、特殊目的論理回路、例えば、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）またはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）によって実施されることができ、装置も、それらとして実装されることができる。
【0060】
コンピュータプログラムの実行に好適なプロセッサは、例として、汎用マイクロプロセッサおよび特殊目的マイクロプロセッサの両方と、任意の種類のデジタルコンピュータの任意の１つ以上のプロセッサとを含む。概して、プロセッサは、読み取り専用メモリまたはランダムアクセスメモリまたは両方から命令およびデータを受信するであろう。コンピュータの不可欠な要素は、命令を実施するためのプロセッサ、および命令およびデータを記憶するための１つ以上のメモリデバイスである。概して、コンピュータは、それらからデータを受信するために、またはそれらにデータを伝達するために、または両方のために、データを記憶するための１つ以上の大容量記憶デバイス、例えば、磁気、光磁気ディスク、または光ディスクを含むか、またはそれらに動作可能に結合されるであろう。しかしながら、コンピュータは、そのようなデバイスを有する必要はない。コンピュータプログラム命令およびデータを記憶するために好適なコンピュータ読み取り可能な媒体は、例として、半導体メモリデバイス、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、およびフラッシュメモリデバイスを含むあらゆる形態の不揮発性メモリ、媒体、およびメモリデバイスを含む。プロセッサおよびメモリは、特殊目的論理回路によって補完される、またはその中に組み込まれることができる。
【0061】
本開示では、ＬｉＤＡＲおよびＬＩＤＡＲは、光検出および測距デバイスおよび方法、および代替として、または加えて、レーザ検出および測距デバイスおよび方法を指すために使用される。これらの頭字語の使用は、説明されるデバイス、システム、または方法のその他に優るあるものの使用への限定を含意するものではない。
【0062】
本書は、多くの詳細を含むが、これらは、請求され得るもののいかなる発明の範囲上の限定としてではなく、むしろ、特定の発明の特定の実施形態に特有であり得る特徴の説明として解釈されるべきである。本書において、別個の実施形態の文脈で説明されるある特徴も、単一の実施形態に組み合わせて実装されることができる。逆に、単一の実施形態の文脈で説明される種々の特徴も、複数の実施形態において別個に、または任意の好適な部分的組み合わせで実装されることができる。さらに、特徴がある組み合わせにおいて作用するものとして上記に説明され、さらに、そのようなものとして最初に請求され得るが、請求される組み合わせからの１つ以上の特徴が、ある場合、その組み合わせから削除されることができ、請求される組み合わせは、副次的組み合わせまたは副次的組み合わせの変形例を対象とし得る。
【0063】
同様に、動作は、図面内に特定の順序に描写されるが、それは、望ましい結果を達成するために、そのような動作が示される特定の順序または順次順序で実施されること、または図示される動作の全てが実施されることを要求するものとして理解されるべきではない。さらに、本書に説明される実施形態における種々のシステムコンポーネントの分離は、全ての実施形態においてそのような分離を要求するものとして理解されるべきではない。
【0064】
いくつかの実装および例のみが、説明され、他の実装、拡張、および変形例が、本書に説明および図示されるものに基づいて成され得る。
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4】
【国際調査報告】