特表 2024-531392 枢動可能なナイフバーガイドアセンブリを備える関節運動式外科用ステープル留め装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-08-29

(54)【発明の名称】枢動可能なナイフバーガイドアセンブリを備える関節運動式外科用ステープル留め装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/072 20060101AFI20240822BHJP

   A61B 17/125 20060101ALI20240822BHJP

【ＦＩ】

A61B17/072

A61B17/125

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024510347

(86)(22)【出願日】2022-08-16

(85)【翻訳文提出日】2024-02-19

(86)【国際出願番号】 IB2022057650

(87)【国際公開番号】W WO2023021414

(87)【国際公開日】2023-02-23

(31)【優先権主張番号】17/407,628

(32)【優先日】2021-08-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】512269650

【氏名又は名称】コヴィディエン リミテッド パートナーシップ

(74)【代理人】

【識別番号】100107489

【弁理士】

【氏名又は名称】大塩 竹志

(72)【発明者】

【氏名】ウィリアムズ， ジャスティン ピー．

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160CC23

4C160FF05

4C160MM32

4C160NN02

(57)【要約】

外科用ステープル留め装置はシャフトアセンブリとシャフトアセンブリに固定されたエンドエフェクタと発射アセンブリと関節運動アセンブリとを含む。発射アセンブリはエンドエフェクタを発射するためにエンドエフェクタを通って選択的に前進可能である、駆動ビーム及び可撓性ナイフバーアセンブリを含む。関節運動アセンブリは関節運動リンクアセンブリ及び枢動可能なバーガイドアセンブリを有する。関節運動リンクアセンブリはエンドエフェクタに連結されており、エンドエフェクタをシャフトアセンブリに対して関節運動させるように作動可能である。枢動可能なバーガイドアセンブリは、可撓性ナイフバーアセンブリを支持し、一緒に枢動可能に連結されている近位ガイドアセンブリ及び遠位ガイドアセンブリを含む。近位ガイドアセンブリは、シャフトアセンブリに枢動可能に連結されている。遠位ガイドアセンブリはエンドエフェクタに枢動可能に連結されている。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科用ステープル留め装置であって、
シャフトアセンブリと、
前記シャフトアセンブリに固定されたエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを発射するために前記エンドエフェクタを通って選択的に前進可能である、駆動ビーム及び可撓性ナイフバーアセンブリを含む発射アセンブリと、
関節運動リンクアセンブリ及び枢動可能なバーガイドアセンブリを有する関節運動アセンブリであって、前記関節運動リンクアセンブリが、前記エンドエフェクタに連結されており、前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリに対して関節運動させるように作動可能であり、前記枢動可能なバーガイドアセンブリが、前記可撓性ナイフバーアセンブリを支持し、一緒に枢動可能に連結されている近位ガイドアセンブリ及び遠位ガイドアセンブリを含み、前記近位ガイドアセンブリが、前記シャフトアセンブリに枢動可能に連結されており、前記遠位ガイドアセンブリが、前記エンドエフェクタに枢動可能に連結されている、関節運動アセンブリと、を備える、外科用ステープル留め装置。

【請求項2】

枢動可能なバーガイドが、関節運動リンクアセンブリの作動に応じて枢動する、請求項１に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項3】

前記関節運動リンクアセンブリが、一緒に枢動可能に連結されている近位関節運動リンク及び遠位関節運動リンクを含む、請求項２に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項4】

前記遠位関節運動リンクが、前記近位関節運動リンクの遠位端部分に連結された近位端部分と、前記エンドエフェクタの近位端部分に連結された遠位端部分と、を有する、請求項３に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項5】

前記近位関節運動リンクが、前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに対して関節運動したときに前記枢動可能なバーガイドと係合するように位置付けられたガイド傾斜部を含む、請求項４に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項6】

前記近位ガイドアセンブリが、前記シャフトアセンブリに枢動可能に連結する近位ボスを含む、請求項１に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項7】

前記近位ガイドアセンブリが、遠位フープを含み、前記遠位フープがそれを通してボス開口部を画定し、前記遠位ガイドアセンブリが、前記近位ガイドアセンブリの前記遠位フープの前記ボス開口部内に受容されて、前記近位ガイドアセンブリと前記遠位ガイドアセンブリと、を一緒に枢動可能に連結する近位ボスを含む、請求項６に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項8】

前記遠位ガイドアセンブリが、前記エンドエフェクタの近位端部分に枢動可能に連結する遠位ボスを含む、請求項７に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項9】

前記エンドエフェクタの前記近位端部分が、装着アセンブリを含み、前記装着アセンブリが、前記遠位ガイドアセンブリの前記遠位ボスを受容して、前記遠位ガイドアセンブリを前記装着アセンブリに枢動可能に連結するボス穴をその内部に画定する、請求項８に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項10】

前記枢動可能なバーガイドアセンブリが、それを通して中心通路を画定し、前記中心通路が前記ナイフバーアセンブリを摺動可能に受容する、請求項１に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項11】

外科用ステープル留め装置であって、
ハウジングアセンブリと、
前記ハウジングアセンブリから延在するアダプタアセンブリと、
前記アダプタアセンブリに選択的に取り付け可能なリロードであって、前記リロードの遠位端部分上でエンドエフェクタを支持する、リロードと、を備え、前記リロードが、
前記エンドエフェクタを発射するために前記エンドエフェクタを通って選択的に前進可能である、駆動ビーム及び可撓性ナイフバーアセンブリを含む発射アセンブリと、
関節運動リンクアセンブリ及び枢動可能なバーガイドアセンブリを有する関節運動アセンブリであって、前記関節運動リンクアセンブリが、前記エンドエフェクタに連結されており、前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリに対して関節運動させるように作動可能であり、前記枢動可能なバーガイドアセンブリが、前記可撓性ナイフバーアセンブリを支持し、一緒に枢動可能に連結されている近位ガイドアセンブリ及び遠位ガイドアセンブリを含み、前記近位ガイドアセンブリが、前記シャフトアセンブリに枢動可能に連結されており、前記遠位ガイドアセンブリが、前記エンドエフェクタに枢動可能に連結されている、関節運動アセンブリと、を含む、外科用ステープル留め装置。

【請求項12】

枢動可能なバーガイドが、関節運動リンクアセンブリの作動に応じて枢動する、請求項１１に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項13】

前記関節運動リンクアセンブリが、一緒に枢動可能に連結されている近位関節運動リンク及び遠位関節運動リンクを含む、請求項１２に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項14】

前記遠位関節運動リンクが、前記近位関節運動リンクの遠位端部分に連結された近位端部分と、前記エンドエフェクタの近位端部分に連結された遠位端部分と、を有する、請求項１３に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項15】

前記近位関節運動リンクが、前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに対して関節運動したときに前記枢動可能なバーガイドと係合するように位置付けられたガイド傾斜部を含む、請求項１４に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項16】

前記近位ガイドアセンブリが、前記シャフトアセンブリに枢動可能に連結する近位ボスを含む、請求項１１に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項17】

前記近位ガイドアセンブリが、遠位フープを含み、前記遠位フープがそれを通してボス開口部を画定し、前記遠位ガイドアセンブリが、前記近位ガイドアセンブリの前記遠位フープの前記ボス開口部内に受容されて、前記近位ガイドアセンブリと前記遠位ガイドアセンブリと、を一緒に枢動可能に連結する近位ボスを含む、請求項１６に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項18】

前記遠位ガイドアセンブリが、前記エンドエフェクタの近位端部分に枢動可能に連結する遠位ボスを含む、請求項１７に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項19】

前記エンドエフェクタの前記近位端部分が、装着アセンブリを含み、前記装着アセンブリが、前記遠位ガイドアセンブリの前記遠位ボスを受容して、前記遠位ガイドアセンブリを前記装着アセンブリに枢動可能に連結するボス穴をその内部に画定する、請求項１８に記載の外科用ステープル留め装置。

【請求項20】

外科用ステープル留め装置用のリロードであって、前記リロードが、
シャフトアセンブリと、
エンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタを発射するために前記エンドエフェクタを通って選択的に前進可能である、駆動ビーム及び可撓性ナイフバーアセンブリを支持する、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結されており、前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリに対して関節運動させるように作動可能である関節運動リンクアセンブリと、
前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに対して関節運動したときに前記可撓性ナイフバーアセンブリを曲げるように構成された枢動可能なバーガイドアセンブリであって、前記枢動可能なバーガイドアセンブリが、一緒に枢動可能に連結されている近位ガイドアセンブリ及び遠位ガイドアセンブリを含み、前記近位ガイドアセンブリが、前記シャフトアセンブリに枢動可能に連結されており、前記遠位ガイドアセンブリが、前記エンドエフェクタに枢動可能に連結されている、枢動可能なバーガイドアセンブリと、を備える、外科用ステープル留め装置用のリロード。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、外科手技を実施するための外科用ステープル留め装置、デバイス、及び／又はシステム、並びにそれらの使用方法に関する。

【背景技術】

【0002】

組織をクランプ、切断、及び／又はステープル留めする外科用ステープル留め装置は、当該分野において周知である。そのような外科用ステープル留め装置は、組織を捕捉又はクランプするために使用される２つの細長いジョー部材を有するエンドエフェクタを含む。２つのジョー部材のうちの一方は、通常、行配置された複数のステープルを収容するステープルカートリッジを担持し、他方、２つのジョー部材のうちの他方は、ステープルがステープルカートリッジから駆動されるにつれてステープルを形成するためのアンビルを有する。例えば、直線外科用ステープル留め装置では、ステープル留め操作は、ステープルカートリッジ内に画定されたチャネルを通って長手方向に移動し、ステープルカートリッジからステープルの直線行を順次排出するためにチャネル内のステープルプッシャに作用するカム部材を有するカムバー、駆動スレッド又は他の類似機構によって達成される。多くの場合駆動ビーム上に支持されたナイフは、外科用ステープル留め装置が組織の周りに位置付けられて作動すると、組織が接合される及び／又は同時に若しくはほぼ同時に切断されるように、ステープルの直線行間に移動可能に位置付けられる。

【0003】

いくつかの外科用ステープル留め装置は、リロード（ローディングユニットと称されることもある）及びハンドルアセンブリを含む。リロードは、ハンドルアセンブリに対して様々な関節運動角度で関節運動可能なエンドエフェクタを含み得る。線形ステープル留めでは、より短いデッドスペース（例えば、関節運動継手からステープル線が開始する場所までの距離）でより大きい関節運動が常に望ましい。関節運動を容易にするために、外科用ステープル留め装置は、ナイフバーをガイドする回転可能なバーガイドを含むことができる。ジョー部材が関節運動したときにバーガイドが回転すると、バーガイドは、ナイフバーを遠位方向に前進させることができ、関節運動が大きいほど、遠位方向への前進も大きくなる。駆動ビームの前進は、余分な運動を提供するためにデッドスペースの増加を必要とし、かつ／又は関節運動及び駆動ビーム運動が一緒に時間調整される（例えば、同時２モータ運動）ことを必要とする。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

本開示は、外科用ステープル留め装置の駆動ビームが関節運動時に移動しないように、バーの座屈を防止し、かつ関節運動中の長さを維持するバーガイドアセンブリを含む外科用ステープル留め装置について詳述する。有利には、バーガイドアセンブリは、駆動ビームの移動から独立して増加した関節運動及び機械的関節運動を可能にするように二重ヒンジ式であり得る。更に、外科用ステープル留め装置は、曲げの堅固さ及びデッドスペースを減少させるガイド傾斜部を有する関節運動リンクを含み得る。具体的には、ガイド傾斜部は、バーガイドアセンブリが内側に曲がる前に外側に回転して段階的な曲げを提供することを可能にし得る。関連付けられた曲げ経路は、駆動ビームが、標準の曲げ経路でステープル留め装置よりも更に後方に位置付けられることを可能にし、それにより、より短いデッドスペースを提供する。この曲げ運動は、関節運動中に駆動ビームの長さを一定に維持し、それにより、駆動ビームは関節運動中に前進しない。この曲げ運動は、関節運動と直線駆動が互いに独立していることを可能にし、例えば、外科用ステープル留め装置の中心長手方向軸に対して少なくとも最大およそ５０度の関節運動を可能にする。本開示は、ローディングユニットが外科用ステープル留め装置に固定された後に外科用ステープル留め装置をホーミングする必要性も低減する。

【0005】

一態様によれば、本開示は、シャフトアセンブリと、シャフトアセンブリに固定されたエンドエフェクタと、発射アセンブリと、関節運動アセンブリと、を含む、外科用ステープル留め装置を対象とする。発射アセンブリは、エンドエフェクタを発射するためにエンドエフェクタを通って選択的に前進可能である、駆動ビーム及び可撓性ナイフバーアセンブリを含む。関節運動アセンブリは、関節運動リンクアセンブリ及び枢動可能なバーガイドアセンブリを有する。関節運動リンクアセンブリは、エンドエフェクタに連結されており、エンドエフェクタをシャフトアセンブリに対して関節運動させるように作動可能である。枢動可能なバーガイドアセンブリは、可撓性ナイフバーアセンブリを支持し、一緒に枢動可能に連結されている近位ガイドアセンブリ及び遠位ガイドアセンブリを含む。近位ガイドアセンブリは、シャフトアセンブリに枢動可能に連結されている。遠位ガイドアセンブリは、エンドエフェクタに枢動可能に連結されている。

【0006】

複数の態様では、枢動可能なバーガイドは、関節運動リンクアセンブリの作動に応じて枢動し得る。関節運動リンクアセンブリは、一緒に枢動可能に連結されている近位関節運動リンク及び遠位関節運動リンクを含み得る。遠位関節運動リンクは、近位関節運動リンクの遠位端部分に連結された近位端部分と、エンドエフェクタの近位端部分に連結された遠位端部分と、を有し得る。近位関節運動リンクは、エンドエフェクタがシャフトアセンブリに対して関節運動したときに枢動可能なバーガイドと係合するように位置付けられたガイド傾斜部を含み得る。

【0007】

複数の態様では、近位ガイドアセンブリは、シャフトアセンブリに枢動可能に連結する近位ボスを含み得る。近位ガイドアセンブリは、遠位フープを含み得、遠位フープは、それを通してボス開口部を画定する。遠位ガイドアセンブリは、近位ガイドアセンブリの遠位フープのボス開口部内に受容されて、近位ガイドアセンブリと遠位ガイドアセンブリを一緒に枢動可能に連結する近位ボスを含み得る。遠位ガイドアセンブリは、エンドエフェクタの近位端部分に枢動可能に連結する遠位ボスを含み得る。エンドエフェクタの近位端部分は、装着アセンブリを含み得る。装着アセンブリは、遠位ガイドアセンブリの遠位ボスを受容して、遠位ガイドアセンブリを装着アセンブリに枢動可能に連結するボス穴をその内部に画定し得る。

【0008】

複数の態様では、枢動可能なバーガイドアセンブリは、それを通して中心通路を画定し得、中心通路は、ナイフバーアセンブリを摺動可能に受容する。

【0009】

別の態様によれば、本開示は、ハウジングアセンブリと、ハウジングアセンブリから延在するアダプタアセンブリと、アダプタアセンブリに選択的に取り付け可能なリロードと、を含む、外科用ステープル留め装置を対象とする。リロードは、リロードの遠位端部分上でエンドエフェクタを支持する。リロードは、発射アセンブリ及び関節運動アセンブリを含む。発射アセンブリは、エンドエフェクタを発射するためにエンドエフェクタを通って選択的に前進可能である、駆動ビーム及び可撓性ナイフバーアセンブリを含む。関節運動アセンブリは、関節運動リンクアセンブリ及び枢動可能なバーガイドアセンブリを有する。関節運動リンクアセンブリは、エンドエフェクタに連結されており、エンドエフェクタをシャフトアセンブリに対して関節運動させるように作動可能である。枢動可能なバーガイドアセンブリは、可撓性ナイフバーアセンブリを支持し、一緒に枢動可能に連結されている近位ガイドアセンブリ及び遠位ガイドアセンブリを含む。近位ガイドアセンブリは、シャフトアセンブリに枢動可能に連結されている。遠位ガイドアセンブリは、エンドエフェクタに枢動可能に連結されている。

【0010】

更に別の態様によれば、本開示は、外科用ステープル留め装置用のリロードを対象とする。リロードは、シャフトアセンブリと、エンドエフェクタと、関節運動リンクアセンブリと、枢動可能なバーガイドアセンブリと、を含む。エンドエフェクタは、エンドエフェクタを発射するためにエンドエフェクタを通って選択的に前進可能である、駆動ビーム及び可撓性ナイフバーアセンブリを支持する。関節運動リンクアセンブリは、エンドエフェクタに連結されており、エンドエフェクタをシャフトアセンブリに対して関節運動させるように作動可能である。枢動可能なバーガイドアセンブリは、エンドエフェクタがシャフトアセンブリに対して関節運動したときに可撓性ナイフバーアセンブリを曲げるように構成されている。枢動可能なバーガイドアセンブリは、一緒に枢動可能に連結されている近位ガイドアセンブリ及び遠位ガイドアセンブリを含む。近位ガイドアセンブリは、シャフトアセンブリに枢動可能に連結されている。遠位ガイドアセンブリは、エンドエフェクタに枢動可能に連結されている。

【0011】

他の態様、特徴、及び利点は、以下の説明、図面、及び特許請求の範囲から明らかになるであろう。

【0012】

本明細書に組み込まれており、かつその一部を構成する添付の図面は、本開示の態様を例解するものであり、上記の本開示の概要及び以下の態様の発明を実施するための形態とともに、本開示の原理を説明するものである。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本開示の原理による外科用ステープル留め装置の斜視図である。

【0014】

【図2】非関節運動位置にある図１の外科用ステープル留め装置のエンドエフェクタを例解する、示された詳細領域の拡大斜視図である。

【0015】

【図3】関節運動位置にある図２のエンドエフェクタを例解する斜視図である。

【0016】

【図4】明確化のために遠位部分の一部が除去された状態で示されている、図１の外科用ステープル留め装置の遠位部分の拡大斜視図である。

【図5】明確化のために遠位部分の一部が除去された状態で示されている、図１の外科用ステープル留め装置の遠位部分の拡大斜視図である。

【図6】明確化のために遠位部分の一部が除去された状態で示されている、図１の外科用ステープル留め装置の遠位部分の拡大斜視図である。

【0017】

【図7】図１の外科用ステープル留め装置の遠位部分の分解斜視図である。

【0018】

【図8】図１の外科用ステープル留め装置のバーガイドアセンブリの斜視図である。

【0019】

【図9】図８のバーガイドアセンブリの上部ガイドアセンブリの分解斜視図である。

【0020】

【図10】図８のアダプタアセンブリの下部ガイドアセンブリの斜視図である。

【0021】

【図11】図２の切断線１１－１１に沿って切断した拡大断面図である。

【0022】

【図12】外科用ステープル留め装置が非関節運動位置で示されている、図１１の切断線１２－１２に沿って切断した断面図である。

【0023】

【図13】第１の関節運動位置にある外科用ステープル留め装置を例解する図１２の図である。

【0024】

【図14】第２の関節運動位置にある外科用ステープル留め装置を例解する図１２の図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

開示される外科用ステープル留め装置の態様は、図面を参照して詳細に説明され、図面中、同様の参照符号は、いくつかの図の各々における同一の又は対応する要素を示す。一般に既知であるように、「臨床医」という用語は、医師、看護師、又は任意の他の医療提供者を指し、医療支援従事者を含むことができる。更に、「近位」という用語は、臨床医により近い構造の部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医からより遠い構造の部分を指す。更に、前側、後側、上側、下側、頂部、底部などの方向の用語は、単に説明の便宜のために使用されており、本明細書に添付の開示を限定することを意図するものではない。本明細書で使用される場合、「内視鏡的」という用語は、概して、内視鏡、腹腔鏡、関節鏡、及び／又は小径切開若しくはカニューレを通して行われる任意の他の手技を指すために使用される。

【0026】

本明細書で使用される場合、平行な及び垂直なという用語は、真の平行及び真の垂直から最大約±１０度までの実質的に平行及び実質的に垂直である相対配置を含むと理解される。

【0027】

以下の説明では、不必要に詳述することで本開示が曖昧になってしまうことがないように、周知の機能又は構成は、詳細には説明されない。

【0028】

更に、外科用ステープル留め装置は、簡潔化のために、線形外科用ステープル留めシステムに関連して本明細書に概して示され、かつ説明されているが、開示される外科用ステープル留め装置は、円形ステープラ、横ステープラ、又は開放ステープラなどの任意の電動式、手動式、又はロボット制御式外科用ステープル留めシステムを含むことができる。例示的な外科用ステープル留めシステムの構造及び機能の詳細な説明について、開示される態様とともに使用するためにその１つ以上の構成要素が含まれる又は修正され得、米国特許第９，７１３，４７０号、同第８，８０６，９７３号、同第８，２５６，６５６号、同第８，１５７，１５２号、同第８，０７０，０３３号、同第７，８１９，８９６号、同第７，７７０，７７４号、同第７，３３４，７１７号、同第７，１２８，２５３号、同第５，９６４，３９４号、及び同第５，９１５，６１６号を参照することができ、これらの各々の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0029】

図１～図１２を参照すると、本開示の外科用ステープル留め装置１０は、（外科用ステープル留め装置１０を発射するために手動で作動可能であり得る１つ以上のハンドルを含み得る）ハウジングアセンブリ１２と、ハウジングアセンブリ１２に固定されており、かつハウジングアセンブリ１２から遠位方向に延在するアダプタアセンブリ１４と、アダプタアセンブリ１４に固定されており、かつアダプタアセンブリ１４から遠位方向に延在するリロード１００と、を含む。アダプタアセンブリ１４及びリロード１００は、それらに沿って長手方向に延在する長手方向軸「Ｘ－Ｘ」を画定する。リロード１００は、再利用可能であり得、使い捨てであり得、かつ／又は１つ以上の再利用可能な及び／又は使い捨て構成要素を含み得る。ハウジングアセンブリ１２は、アダプタアセンブリ１４を介してリロード１００の電動作動を提供する電動ハウジングアセンブリの形態であり得る。

【0030】

外科用ステープル留め装置１０のリロード１００は、アダプタアセンブリ１４の遠位端部分１４ａに解放可能に固定されており、シャフトアセンブリ１０２の遠位端部分上のエンドエフェクタ１０４を支持するシャフトアセンブリ１０２を含む。エンドエフェクタ１０４は、アンビルアセンブリ１０６と、カートリッジアセンブリ１０４のステープルカートリッジ１０８内に画定されたステープルスロット１０８ａの複数の列内に複数の締結具又はステープルを収容するカートリッジアセンブリ１０７と、を含む。ステープルスロット１０８ａの複数の列は、ステープルカートリッジ１０８を通して画定されたナイフスロット１０８ｃの両側に支持されている。ステープルカートリッジ１０８は、枢動ピン１１１を介してアンビルアセンブリ１０６に枢動可能に連結されている支持プレート１０９に選択的に取り付け可能である。ステープルカートリッジ１０８は、支持プレート１０９から選択的に取り外し可能であり得、交換可能であり得る。アンビルアセンブリ１０６は、ステープルカートリッジ１０８のステープルスロット１０８ａの複数の列に対応するステープルポケット１１０ａ（図６）の複数の列を内部に画定するアンビル１１０を含み、これにより、外科用ステープル留め装置１０の発射時に、複数のステープルをステープルカートリッジ１０８のステープルスロット１０８ａから分配し、アンビル１１０のステープルポケット１１０ａに対して形成することができるようになる。

【0031】

外科用ステープル留め装置１０のリロード１００は、その近位端部分上でシャフトアセンブリ１０２を支持し、その遠位端部分上でエンドエフェクタ１０４を支持する。エンドエフェクタ１０４は、エンドエフェクタ１０４が、矢印「Ｚ」によって示されるように、装着アセンブリ１２０を通って延在する関節運動軸「Ａ－Ａ」を中心にシャフトアセンブリ１０２に対して関節運動することを可能にする装着アセンブリ１２０によってシャフトアセンブリ１０２に枢動可能に連結されている。具体的には、エンドエフェクタ１０４は、外科用ステープル留め装置１０の長手方向軸「Ｘ－Ｘ」と整列した非関節運動位置（図２）から関節運動位置（図３）へと関節運動軸「Ａ－Ａ」を中心に枢動し得る。装着アセンブリ１２０は、上部装着ブロック１２２及び下部装着ブロック１２４を含み、これらは上部装着ブロック１２２から延在する装着ピン１２６を介して一緒にピン留めされている。上部装着ブロック１２２は、それから延在する上部カプラピン１２２ａを含み、下部装着ブロック１２４は、それから垂下する下部カプラピン１２４ａを含む（図１１を参照されたい）。上部カプラピン１２２ａは、上部連結アーム１２８を枢動可能に支持し、下部カプラピン１２４ａは、下部連結アーム１３０を枢動可能に支持する。上部連結アーム１２８及び下部連結アーム１３０は、装着アセンブリ１２０から延在し、装着アセンブリ１２０をシャフトアセンブリ１０２に固定する。装着アセンブリ１２０は更に、近位方向に向くくぼんだ凹部１２０ｘをその内部に画定する（図１２）。

【0032】

上部連結アーム１２８及び下部連結アーム１３０は各々、細長い本体１２９を含み、細長い本体１２９は、それを通して画定されたフック状近位端部分１２９ａ及び遠位カプラピン開口部１２９ｂを有する。細長い本体１２９は更に、それを通して近位ピン開口部１２９ｃを画定する。

【0033】

リロード１００のシャフトアセンブリ１０２は、外側スリーブ１０２ａと、外側スリーブ１０２ａ内に支持された内側シャフトアセンブリ１０２ｂと、を含む。内側シャフトアセンブリ１０２ｂは、上部シャフトハウジング１０２１及び下部シャフトハウジング１０２２を含み、これらは一緒に連結し、それらの遠位端部分の外面にカプラ切り欠き１０２４を画定する。上部シャフトハウジング１０２１及び下部シャフトハウジング１０２２は、同一の構造を有し、互いに鏡像関係で配置されている。上部シャフトハウジング１０２１及び下部シャフトハウジング１０２２のカプラ切り欠き１０２４は、上部連結アーム１２８及び下部連結アーム１３０を上部シャフトハウジング１０２１及び下部シャフトハウジング１０２２にしっかりと固定するために、それぞれ、上部連結アーム１２８及び下部連結アーム１３０のフック状近位端部分１２９ａをその内部に受容するように構成されている。上部シャフトハウジング１０２１及び下部シャフトハウジング１０２２の遠位端部分は更に、それらを通して、それぞれ、上部連結アーム１２８及び下部連結アーム１３０の近位ピン開口部１２９ｃと位置合わせされて配置されているピン開口１０２６を画定する。上部シャフトハウジング１０２１及び下部シャフトハウジング１０２２の遠位端部分は更に、遠位方向に向くくぼんだ凹部１０２８をその内部に画定する。

【0034】

外科用ステープル留め装置１０のリロード１００は、駆動ビームアセンブリ１４１と、カートリッジアセンブリ１０７からステープルを分配するためにカートリッジアセンブリ１０７内に配置されているスレッド１４３と、を有する、発射アセンブリ１４０を更に含む。駆動ビームアセンブリ１４１は、外科用ステープル留め装置１０のアダプタアセンブリ１４に動作可能に連結されている近位端部分を有する。駆動ビームアセンブリ１４１は、ナイフバーアセンブリ１４２と、スレッド１４３と係合するためにナイフバーアセンブリ１４２の遠位端部分に固定された駆動ビーム１４４と、を有する。ナイフバーアセンブリ１４２は、可撓性であり、一緒に連結された複数の積層体１４２ａを含む。駆動ビーム１４４は、Ｉビームの形態であり得、ナイフ１４４ａを含む。

【0035】

リロード１００は、関節運動リンクアセンブリ１６０と、二重ヒンジ式である枢動可能なバーガイドアセンブリ１７０と、を有する、関節運動アセンブリ１５０を更に含む。

【0036】

関節運動アセンブリ１５０の関節運動リンクアセンブリ１６０は、その遠位端部分上にクレビス１６４を支持した近位関節運動リンク１６２と、クレビス１６４の近位端部分に隣接して関節運動リンク１６２の遠位端部分内に画定されるガイド傾斜部１６２ａと、を含む。関節運動リンクアセンブリ１６０は、近位スネア１６６ａ及び遠位スネア１６６ｂを有する遠位リンク１６６を更に含む。近位スネア１６６ａは、クレビス１６４によって受容され、リンクピン１６８を介してそれにピン留めされる。遠位スネア１６６ｂは、上部装着ブロック１２２の装着ピン１２６に連結されている。

【0037】

関節運動アセンブリ１５０の枢動可能なバーガイドアセンブリ１７０は、一緒に連結されている上部ガイドアセンブリ１８０及び下部ガイドアセンブリ１９０を含む。

【0038】

上部ガイドアセンブリ１８０は、近位上部ガイド１８２及び遠位上部ガイド１８４を含み、下部ガイドアセンブリ１９０は、近位下部ガイド１９２及び遠位下部ガイド１９４を含む。上部ガイドアセンブリ１８０及び下部ガイドアセンブリ１９０は、近位上部ガイド１８２と近位下部ガイド１９２が同一であり（しかし、互いに反転したバージョンである）、かつ一緒に近位ガイドアセンブリ１７０ｐを形成するように、鏡像構造を有する。遠位上部ガイド１８４及び遠位下部ガイド１９４は、同一であり（しかし、互いに反転したバージョンである）、一緒に遠位ガイドアセンブリ１７０ｄを形成する。上部ガイドアセンブリ１８０と下部ガイドアセンブリ１９０との間の構造の対称性を考慮して、簡潔化のために、上部ガイドアセンブリ１８０のみが以下で説明される。

【0039】

図８～図１１に最もよく見られるように、上部ガイドアセンブリ１８０の近位上部ガイド１８２は、その上部表面から突出する近位ボス１８２ａと、近位上部ガイド１８２から遠位に延在する遠位フープ１８２ｂと、を含む。遠位フープ１８２ｂは、それを通してボス開口部１８２ｃを画定する。近位上部ガイド１８２は更に、それを通して中心通路１８２ｄを画定する。近位上部ガイド１８２は、遠位フープ１８２ｂから垂下する遠位隣接部１８２ｅを更に含む。

【0040】

上部ガイドアセンブリ１８０の遠位上部ガイド１８４は、遠位上部ガイド１８４と近位上部ガイド１８２を一緒に枢動可能に連結するように近位上部ガイド１８２のボス開口部１８２ｃ内に受容される近位ボス１８４ａを含む。遠位上部ガイド１８４は、遠位上部ガイド１８４を上部装着ブロック１２２に枢動可能に連結するように上部装着ブロック１２２の下面内に画定されたボス穴１２２ｂ内に受容される遠位ボス１８４ｂを更に含み、注目すべきことに、下部ガイドアセンブリ１９０の遠位下部ガイド１９４の遠位ボス１８４ｂは、図１１に見られるように、下部装着ブロック１２４の上面内に画定されたボス穴１２４ｂに枢動可能に連結する。上部ガイドアセンブリ１８０の遠位上部ガイド１８４は更に、近位ボス１８４ａに隣接する遠位上部ガイド１８４の近位部分内に画定された側部スロット１８４ｃを画定する。遠位上部ガイド１８４は、それを通して中心通路１８４ｄも画定する。遠位上部ガイド１８４は、その中心部分に沿ってくぼんだ側壁１８４ｅを更に含む。上部ガイドアセンブリ１８０の中心通路１８２ｄ、１８４ｄは、それらを通して駆動ビームアセンブリ１４１のナイフバーアセンブリ１４２を摺動可能に受容するように構成されている。

【0041】

使用中、図２、図３、及び図１２～図１４に最もよく見られるように、関節運動リンクアセンブリ１６０は、近位関節運動リンク１６２を遠位に前進させるように作動することができる。近位関節運動リンク１６２の遠位前進は、遠位リンク１６６を遠位に前進させ、遠位リンク１６６が連結されるリンクピン１６８及び装着ピン１２６を中心に枢動させる。遠位リンク１６６の遠位及び枢動運動は、エンドエフェクタ１０４を、長手方向軸「Ｘ」及びシャフトアセンブリ１０２に対して第１の方向に（例えば、右に横方向に）関節運動させる。エンドエフェクタ１０４が第１の方向に関節運動すると、近位ガイドアセンブリ１７０ｐは、長手方向軸「Ｘ」に対して第１の方向とは反対の第２の方向に（例えば、左に横方向に）、近位ボス１８２ａを中心に枢動する。近位ガイドアセンブリ１７０ｐは、近位ガイドアセンブリ１７０ｐの遠位端部分（例えば、遠位フープ１８２ｂ）が近位関節運動リンク１６２のガイド傾斜部１６２ａと係合するまで、第２の方向に枢動することができる。ガイド傾斜部１６２ａは、枢動可能なガイドバーアセンブリ１７０がそれに沿ってカム運動することを可能にし、枢動可能なガイドバーアセンブリ１７０の枢動運動を容易にする。そのような枢動運動は、枢動可能なガイドバーアセンブリ１７０の遠位ガイドアセンブリ１７０ｄの近位端部分を枢動可能なガイドバーアセンブリ１７０の近位ガイドアセンブリ１７０ｐの遠位端部分とともに枢動させる一方で、遠位ガイドアセンブリ１７０ｄの遠位端部分は、エンドエフェクタ１０４とともに第１の方向に枢動する。この運動により、枢動可能なバーガイドアセンブリ１７０が枢動可能なバーガイドアセンブリ１７０内に配置されたナイフバーアセンブリ１４２の部分を曲げ、これにより、発射アセンブリ１４０の作動時に、エンドエフェクタ１０４が外科用ステープル留め装置１０を発射するような関節運動位置に配置されると、ナイフバーアセンブリ１４２がエンドエフェクタ１０４を通って遠位に前進することができるようになる。

【0042】

関節運動リンクアセンブリ１６０は、エンドエフェクタ１０４が第２の方向に関節運動することができるように、近位関節運動リンク１６２を近位に移動させるように作動することができる。具体的には、関節運動リンクアセンブリ１６０の近位リンク１６２の近位運動は、遠位リンク１６６を近位に引き寄せ、エンドエフェクタ１０４を枢動させ、これにより、近位ガイドアセンブリ１７０ｐが第１の方向に枢動し、遠位ガイドアセンブリ１７０ｄが第２の方向に枢動し、それにより、枢動可能なバーガイドアセンブリ１７０内に配置されたナイフバーアセンブリ１４２の部分を曲げる。この場合もやはり、発射アセンブリ１４０の作動時に、ナイフバーアセンブリ１４２は、エンドエフェクタ１０４が外科用ステープル留め装置１０を発射するような関節運動位置に配置されると、エンドエフェクタ１０４を通って遠位に前進することができる。言うまでもなく、発射アセンブリ１４０は、エンドエフェクタ１０４が外科用ステープル留め装置１０を発射するように非関節運動位置にあるときに、エンドエフェクタ１０４を通ってナイフバーアセンブリ１４２を遠位に前進させるように作動することができる。

【0043】

理解され得るように、本開示の装置の構成要素のうちのいずれかの固定は、溶接、圧着、接着、締結などのような既知の固定技術を使用して達成され得る。

【0044】

本明細書に開示される様々な態様はまた、ロボット外科用システム及び一般に「遠隔手術」と称されるものと協働するように構成され得る。そのようなシステムは、臨床医を補助し、かつ外科用器具の遠隔操作（又は部分的遠隔操作）を可能にするために様々なロボット要素を用いる。様々なロボットアーム、ギア、カム、滑車、電気モータ、及び機械モータなどがこの目的のために用いられ得、手術中又は治療中に臨床医を補助するようにロボット外科用システムとともに設計され得る。そのようなロボットシステムには、遠隔操縦可能システム、自動フレキシブル外科用システム、遠隔フレキシブル外科用システム、遠隔関節運動式外科用システム、無線外科用システム、モジュール式又は選択的に構成可能な遠隔操作式外科用システムなどが含まれ得る。

【0045】

ロボット外科用システムは、手術室の隣にあり、又は遠隔場所に位置している１つ以上のコンソールとともに用いられ得る。この場合、臨床医の１つのチームは、外科手術のために患者を準備し得、かつ別の臨床医（又は臨床医のグループ）がロボット外科用システムを介して器具を遠隔的に制御しながら、本明細書で開示される器具のうちの１つ以上を用いてロボット外科用システムを構成し得る。理解され得るように、高度に熟練した臨床医は、自身の遠隔コンソールを離れることなく、複数の場所で複数の動作を行うことができ、これは、経済的に有益であると同時に、患者又は一連の患者に利益をもたらすこともできる。例示的な医療用ワークステーション及び／又はその構成要素の詳細な説明について、米国特許出願公開第２０１２／０１１６４１６号及び国際公開第２０１６／０２５１３２号を参照することができ、これらの各々の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0046】

当業者であれば、本明細書に具体的に説明されており、かつ添付の図に示されている構造及び方法が非限定的な例示的な態様であり、説明、開示、及び図が単に態様を例示するものにすぎないと解釈されるべきであることを理解するであろう。したがって、本開示が説明される正確な態様に限定されず、本開示の範囲又は趣旨から逸脱することなく様々な他の変更及び修正が当業者により加えられ得ることを理解されたい。更に、ある特定の態様に関連して図示及び説明されている要素及び特徴は、本開示の範囲から逸脱することなくある特定の他の態様の要素及び特徴と組み合わされ得、そのような修正及び変形も本開示の範囲に含まれる。したがって、本開示の主題は、具体的に図示及び説明されているものによって限定されない。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【国際調査報告】