特表2024-531427スイッチングキャビネットまたはサーバラックに配置モジュールを備え付ける、または、スイッチングキャビネットまたはサーバラックの配置モジュールをメンテナンスするための自動化機械ベースの、方法、アセンブリサポートユニット、およびアセンブリアレンジメント
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-08-29
(54)【発明の名称】スイッチングキャビネットまたはサーバラックに配置モジュールを備え付ける、または、スイッチングキャビネットまたはサーバラックの配置モジュールをメンテナンスするための自動化機械ベースの、方法、アセンブリサポートユニット、およびアセンブリアレンジメント
(51)【国際特許分類】
G06T 7/70 20170101AFI20240822BHJP
B25J 9/10 20060101ALI20240822BHJP
B23P 19/04 20060101ALI20240822BHJP
H02B 3/00 20060101ALI20240822BHJP
【ＦＩ】
G06T7/70 Z
B25J9/10 A
B23P19/04 G
H02B3/00 Z
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024510521
(86)(22)【出願日】2022-08-11
(85)【翻訳文提出日】2024-04-19
(86)【国際出願番号】 EP2022072509
(87)【国際公開番号】W WO2023025594
(87)【国際公開日】2023-03-02
(31)【優先権主張番号】21192507.8
(32)【優先日】2021-08-23
(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】390039413
【氏名又は名称】シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト
【氏名又は名称原語表記】Ｓｉｅｍｅｎｓ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ
(74)【代理人】
【識別番号】110003317
【氏名又は名称】弁理士法人山口・竹本知的財産事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100075166
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 巖
(74)【代理人】
【識別番号】100133167
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 浩
(74)【代理人】
【識別番号】100169627
【弁理士】
【氏名又は名称】竹本 美奈
(72)【発明者】
【氏名】ヴィルンスホーファー，フロリアン
(72)【発明者】
【氏名】ディートリッヒ，ヴィンセント
(72)【発明者】
【氏名】シュミット，フィリップ セバスチャン
【テーマコード（参考）】
3C030
3C707
5L096
【Ｆターム（参考）】
3C030BC04
3C030BC16
3C707AS06
3C707BS05
3C707CY37
3C707KT01
3C707KT05
3C707KT09
3C707LT17
3C707LV19
5L096BA05
5L096CA02
5L096DA02
5L096EA14
5L096FA66
5L096FA67
5L096FA69
(57)【要約】
スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバーラック（ＳＶＲ）に配置モジュール(PLM)を、人手を介さずに、自動化機械ベースで自律的に装備するため、または、配置モジュールをメンテナンスするために、第１に、スイッチングキャビネットまたはサーバラックは、配置モジュールを取り付けるための少なくとも１つの取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）をそれぞれ含み、第２に、モジュール（ＰＬＭ）を配置するために、少なくとも１つの制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）は、スイッチングキャビネットまたはサーバラックの幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、または必要に応じて、スイッチングキャビネットまたはサーバラックおよび取り付けられたモジュールのメタ情報（ＭＩＦ）を提供され、スイッチングキャビネットまたはサーバラックの一部として、取付けレールにフォース・アンド・フォーム・フィット接続（ＦＦＦＣ）でキャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）を自動化機械検出可能マーカ（ＭＫａｍａｄ）で取り付ける（ｍｎｔ）ことが提案されている。
（ｉ）取り付けられたキャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の位置と方向における６Ｄポーズを指定し、
（ｉｉ）自動化機械による検出のために、取付けレールに取り付けられたキャリブレーション・マーカ・モジュールの位置と向きをマーカによってマーキングし、
（ｉｉｉ）キャリブレーション・マーカ・モジュールと配置モジュールの間のすべての相対座標変換（ＲＣＴ）に参照され、６Ｄポーズに対応するポーズデータ（ＰＤ）、幾何学データ、レイアウトデータ、および場合によって、または必要に応じて、メタ情報（ＭＩＦ）に基づいて決定される取付け位置に、スイッチングキャビネットまたはサーバラックを装備する過程で、配置モジュールを正確に取り付けるために、検出によって自動化機械をキャリブレートする。
（ｉ）取り付けられたキャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の位置と方向における６Ｄポーズを指定し、
（ｉｉ）自動化機械による検出のために、取付けレールに取り付けられたキャリブレーション・マーカ・モジュールの位置と向きをマーカによってマーキングし、
（ｉｉｉ）キャリブレーション・マーカ・モジュールと配置モジュールの間のすべての相対座標変換（ＲＣＴ）に参照され、６Ｄポーズに対応するポーズデータ（ＰＤ）、幾何学データ、レイアウトデータ、および場合によって、または必要に応じて、メタ情報（ＭＩＦ）に基づいて決定される取付け位置に、スイッチングキャビネットまたはサーバラックを装備する過程で、配置モジュールを正確に取り付けるために、検出によって自動化機械をキャリブレートする。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）に配置モジュール（ＰＬＭ）を備え付ける、または、スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の配置モジュール（ＰＬＭ）をメンテナンスする、自動化機械ベースの方法であって、（ａ)前記スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）は、前記配置モジュール（ＰＬＭ）を取り付けるための少なくとも１つの取付けレール（ＭＲ）、特にハットレール（ＨＲ）またはＤＩＮレール（ＤＩＮ－Ｒ）を含み、
（ｂ）前記モジュール（ＰＬＭ）を配置するために、少なくとも１つの制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）は、
（ｂ１）スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、または、
（ｂ２）スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、ならびに、スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）および前記取り付けられたモジュール（ＰＬＭ）のメタ情報（ＭＩＦ）、
を備えており、
（ｃ)スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の一部として、前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）にフォース・アンド・フォーム・フィッティング接続（ＦＦＦＣ）で、キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）を、特にその表面に、自動化機械検出可能なマーカ（ＭＫａｍａｄ）に取り付けており、
（ｃ１）前記取り付けられたキャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の位置と向きを前記６Ｄポーズの取り付けによって特定し、
（ｃ２）前記自動化機械（ＡＭＡ）による検出のために、前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）に取り付けられた前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の位置と方向を、前記マーカ（ＭＫａｍａｄ）によってマークし、
（ｃ３）前記配置モジュール（ＰＬＭ）を取り付けるための前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の前記検出によって、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）と前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）に取り付けられた前記配置モジュール（ＰＬＭ）との間の、すべての相対座標変換（ＲＣＴ）に参照される取付け位置データ（ＭＬＤ）により決定される取付け位置に、特にデータの組み合わせに基づいて、前記スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）を正確に備え付ける前記過程で、前記自動化機械（ＡＭＡ）をキャリブレートし、
（ｃ３１）ポーズデータ（ＰＤ）は、前記６Ｄポーズ、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、および前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）に対応し、または
（ｃ３２）ポーズデータ（ＰＤ）は、前記６Ｄポーズ、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、および前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）、および前記メタ情報（ＭＩＦ）に対応する、
ことを特徴とする自動化機械ベースの方法。
【請求項2】
前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）は、前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）上にクランプされることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記幾何学的およびレイアウトデータ（ＧＭＤ、ＬＯＤ）、または、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）、および前記メタ情報（ＭＩＦ）は、アセンブリデータレポジトリ（ＡＤＲＰ）により提供されることを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項4】
自動化機械スキャン可能コード（ＣＤａｍａｓ）、特に、リンクのような参照情報（ＲＩＦ）を含むクイックレスポンス（ＱＲ）コードが、前記幾何学的およびレイアウトデータ（ＧＭＤ、ＬＯＤ）、または、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）、および前記メタ情報（ＭＩＦ）にアクセスするために、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）上、特にその表面上で使用されることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項5】
前記配置モジュール（ＰＬＭ）を維持する過程において、欠陥のある交換モジュール（ＰＬＭ）が前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）で置き換えられることを特徴とする、請求項１～４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項6】
前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）が、制御ユニット制御のロボット、ガントリーまたはデルタロボットであることを特徴とする、請求項１～５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項7】
スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）に配置モジュール（ＰＬＭ）を備え付ける、または、スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の配置モジュール（ＰＬＭ）のメンテナンスを行う自動化機械ベースのアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）であって、（ａ)前記スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）は、前記配置モジュール（ＰＬＭ）を取り付けるための少なくとも１つの取付けレール（ＭＲ）、特にハットレール（ＨＲ）またはＤＩＮレール（ＤＩＮ－Ｒ）を含み、
（ｂ）前記モジュール（ＰＬＭ）を配置するために、少なくとも１つの制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）は、
（ｂ１）スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、または、
（ｂ２）スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、ならびに、スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）および前記取り付けられたモジュール（ＰＬＭ）のメタ情報（ＭＩＦ）、
を備えており、
（ｃ)取付けコンポーネント（ＭＴＣ）とキャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）は、機能的に接続されており、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）は、スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の一部として前記取付けコンポーネント（ＭＴＣ）を介して、前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）にフォース・アンド・フォーム・フィッティング接続（ＦＦＦＣ）で取り付けられており（ｍｎｔ）、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）は、特にその表面に、自動化機械検出可能なマーカ（ＭＫａｍａｄ）を含み、
（ｃ１）前記取り付けられたキャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の位置と向きを前記６Ｄポーズの取り付けによって特定し、
（ｃ２）前記自動化機械（ＡＭＡ）による検出のために、前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）に取り付けられた前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の位置と方向を、前記マーカ（ＭＫａｍａｄ）によってマークし、
（ｃ３）前記配置モジュール（ＰＬＭ）を取り付けるための前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の前記検出によって、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）と前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）に取り付けられた前記配置モジュール（ＰＬＭ）との間の、すべての相対座標変換（ＲＣＴ）に参照される取付け位置データ（ＭＬＤ）により決定される取付け位置に、特にデータの組み合わせに基づいて、前記スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）を正確に備え付ける前記過程で、前記自動化機械（ＡＭＡ）をキャリブレートし、
（ｃ３１）ポーズデータ（ＰＤ）は、前記６Ｄポーズ、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、および前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）に対応し、または
（ｃ３２）ポーズデータ（ＰＤ）は、前記６Ｄポーズ、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、および前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）、および前記メタ情報（ＭＩＦ）に対応する、
ことを特徴とするアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項8】
前記取付けコンポーネント（ＭＴＣ）は、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）を前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）にクランプするように設計されていることを特徴とする、請求項７に記載のアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項9】
前記幾何学的およびレイアウトデータ（ＧＭＤ、ＬＯＤ）、または、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）および前記メタ情報（ＭＩＦ）が、アセンブリデータレポジトリ（ＡＤＲＰ）により提供されることを特徴とする、請求項７または８に記載のアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項10】
前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）が、特にその表面に、自動化機械スキャン可能コード（ＣＤａｍａｓ）、特に、リンクのようなレファレンス情報（ＲＩＦ）を含むクイックレスポンス（ＱＲ）コードを含み、前記自動化機械スキャン可能コード（ＣＤａｍａｓ）は、前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）によってスキャンされるとき、前記幾何学的およびレイアウトデータ（ＧＭＤ、ＬＯＤ）、または前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）、および前記メタ情報（ＭＩＦ）にアクセスするために、前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）の制御ユニット（ＣＴＵ）によって使用される、ことを特徴とする、請求項７または９に記載のアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項11】
前記配置モジュール（ＰＬＭ）のメンテナンスを行う過程において、欠陥のある交換モジュール（ＰＬＭ）を前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）で置き換えることを特徴とする、請求項７または１０に記載のアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項12】
前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）は、制御ユニット制御の、ロボット、ガントリー、またはデルタロボットであることを特徴とする、請求項７～１１のいずれか１項に記載のアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項13】
スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）に、自動化機械ベースで、配置モジュール（ＰＬＭ）を備え付ける、または前記配置モジュール（ＰＬＭ）をメンテナンスする、アセンブリアレンジメント（ＡＡＭ）であって、（ａ)前記スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）は、前記配置モジュール（ＰＬＭ）を取り付けるための少なくとも１つの取付けレール（ＭＲ）、特にハットレール（ＨＲ）またはＤＩＮレール（ＤＩＮ－Ｒ）を含み、
（ｂ）前記モジュール（ＰＬＭ）を配置するための、制御ユニット（ＣＴＵ）によって制御される少なくとも１つの制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）であって、前記制御ユニット（ＣＴＵ）は、アセンブリデータレポジトリ（ＡＤＲＰ）に接続され、または、割り当てられており、前記アセンブリデータレポジトリ（ＡＤＲＰ）は、前記前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）に、
（ｂ１）スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、または、
（ｂ２）スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、ならびに、スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）および前記取り付けられたモジュール（ＰＬＭ）のメタ情報（ＭＩＦ）、を提供し、
請求項１から６のいずれか１項に記載の方法が実施されるように、前記自動化機械（ＡＭＡ）および前記制御ユニット（ＣＴＵ）で機能ユニットを形成する
ことを特徴とする請求項７～１２のいずれか１項に記載のアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項14】
前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）は、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の前記自動化機械検出可能マーカ（ＭＫａｍａｄ）を検出するためのカメラ（ＣＡＭ）を含むことを特徴とする、請求項１３に記載のアセンブリアレンジメント（ＡＡＭ）。
【請求項15】
前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）が、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の前記自動化機械スキャン可能コード（ＣＤａｍａｓ）をスキャンするためのコードリーダ（ＣＤＲ）を含むことを特徴とする、請求項１３または１４に記載のアセンブリアレンジメント（ＡＡＭ）。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、請求項１の前文に記載のスイッチングキャビネットまたはサーバラックに配置モジュールを備える、またはスイッチングキャビネットまたはサーバラックの配置モジュールをメンテナンスするための自動化機械ベースの方法、請求項７の前文に記載のスイッチングキャビネットまたはサーバラックに配置モジュールを備える、またはスイッチングキャビネットまたはサーバラックの配置モジュールをメンテナンスするための自動化機械ベースのアセンブリサポートユニット、および、請求項１３の前文に記載のスイッチングキャビネットまたはサーバラックに配置モジュールを備える、またはスイッチングキャビネットまたはサーバラックの配置モジュールをメンテナンスするための自動化機械ベースのアセンブリアレンジメントに関する。
【背景技術】
【0002】
今日では、サーバラックやスイッチングキャビネットの少なくとも１つの自律的なアセンブリ、自律的な備え付け、自律的なメンテナンスは、特に大型の場合、電気部品や電子部品などの配置モジュールを備えた自動化機械、例えばロボット、ガントリーロボット、デルタロボットでは不可能である。これは、配置モジュールの位置は自動化機械ではわからないためである。しかし、位置決め精度に対する要求は非常に高い。
【0003】
産業、通信、エネルギー供給、医療など、さまざまな技術領域でデジタル化とクラウドベースのソリューションが大幅に増加している。その結果、対応するハードウェアインフラストラクチャのニーズも高まっており、特にアプリケーションに依存するスイッチングキャビネットやサーバラックのニーズが高まっている。
【0004】
配置モジュールの組み立てまたは備え付けと、自動化機械による配置モジュールのメンテナンスの両方を自動化するには、モジュールの許容誤差が非常に小さいため、スイッチングキャビネットまたはサーバラックで備え付けられるまたは組み立てられる、すべてのモジュールの正確な位置とタイプを決定する必要がある。これは現在のソリューションでは時間がかかりすぎ、異なるスイッチングキャビネットやサーバラック間で一般化されないため、スイッチングキャビネットやサーバラックの組み立てや備え付けそれぞれのメンテナンスは、現在、専ら手作業で行われている。
【0005】
組立てや備え付け工程は通常、専用の組立て機械を作ることで自動化される。これらの機械は１つの製品に合わせて作られる。したがって、生産はロットサイズが大きい場合にのみ経済的になる。
【0006】
しかしながら、スイッチングキャビネットやサーバラックは通常、非常に小さなバッチサイズか、あるいは単一ユニット製品として生産される。そのため、現在、組み立てや備え付けそれぞれのメンテナンスは、手作業で行われている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明の目的は、スイッチングキャビネットまたはサーバラックに配置モジュールを自動化機械で装備する（備え付ける）、または、スイッチングキャビネットまたはサーバラックの配置モジュールを自動化機械でメンテナンスするための方法、アセンブリサポートユニット、およびアセンブリアレンジメントを提案することであり、これにより、自動化機械を用いた装備またはメンテナンスが、人手を介することなく自律的に可能になる。
【課題を解決するための手段】
【0008】
この目的は、請求項１の特徴部分の特徴によって、請求項１の前文で定義された方法で解決される。
【0009】
本目的は、請求項７の特徴部分の特徴によって、請求項７の前文で定義されたアセンブリサポートユニットで、さらに解決される。
【0010】
さらに、本目的は、請求項１３の前文で定義されたアセンブリアレンジメントに関して、請求項１３の特徴部分における特徴によって、解決される。
【0011】
請求項１、７、および１３に係る発明の主な主旨は、自動化機械ベースで、スイッチングキャビネットまたはサーバラックを配置モジュールに備え付けるか、または、スイッチングキャビネットまたはサーバラックの配置モジュールをメンテナンスすることであり、これにより、第１にスイッチングキャビネットまたはサーバラックは、それぞれ少なくとも１つの取付けレールを含み、特にハットレールまたはＤＩＮレールにおいて、配置モジュールを取り付けるために、第２にモジュールを配置するために、少なくとも１つの制御ユニット制御の自動化機械には、スイッチングキャビネットまたはサーバラックの幾何学的データおよびレイアウトデータ、またはスイッチングキャビネットまたはサーバラックの幾何学的データおよびレイアウトデータ、ならびにスイッチングキャビネットまたはサーバラックＳＶＲおよび取り付けられたモジュールのメタ情報のいずれかが提供され、スイッチングキャビネットまたはサーバラックの一部として、特にその表面に自動化機械検出可能なマーカを備えたキャリブレーション・マーカ・モジュールを、取付けレールに、フォース・アンド・フォーム・フィッティング接続で取り付ける。自動化機械検知マーカは、
・上記取り付けにより、キャリブレーション・マーカ・モジュールの位置と向きの６Ｄポーズを特定する、
・自動化機械による検出のために、取付けレールに取り付けられたキャリブレーション・マーカ・モジュールの位置と向きをマーカによってマーキングする、
・キャリブレーション・マーカ・モジュールと取付けレールに取付けられた配置モジュールとの間のすべての相対座標変換に参照される取付け位置データによって決定される取付け位置に、スイッチングキャビネットまたはサーバラックを装備する（備え付ける）過程で配置モジュールを正確に取付けるために、キャリブレーション・マーカ・モジュールの検出によって自動化機械をキャリブレートする。特に、データ結合により、６Ｄポーズ、幾何学データおよびレイアウトデータに対応するポーズデータ、または６Ｄポーズ、幾何学データおよびレイアウトデータに対応するポーズデータおよびメタ情報に基づく。
・上記取り付けにより、キャリブレーション・マーカ・モジュールの位置と向きの６Ｄポーズを特定する、
・自動化機械による検出のために、取付けレールに取り付けられたキャリブレーション・マーカ・モジュールの位置と向きをマーカによってマーキングする、
・キャリブレーション・マーカ・モジュールと取付けレールに取付けられた配置モジュールとの間のすべての相対座標変換に参照される取付け位置データによって決定される取付け位置に、スイッチングキャビネットまたはサーバラックを装備する（備え付ける）過程で配置モジュールを正確に取付けるために、キャリブレーション・マーカ・モジュールの検出によって自動化機械をキャリブレートする。特に、データ結合により、６Ｄポーズ、幾何学データおよびレイアウトデータに対応するポーズデータ、または６Ｄポーズ、幾何学データおよびレイアウトデータに対応するポーズデータおよびメタ情報に基づく。
【0012】
提示されたアプローチにより、制御ユニット制御の自動化機械、例えば、制御ユニット制御ロボットが、スイッチングキャビネット／サーバラックの、備え付けるまたは装備中の配置モジュールなどすべての部品の正確な位置（所望の、または、現在の）を、一瞥するだけで、即座に取得することが可能となる。このようにして、制御ユニット制御の自動化機械は、それぞれ制御ユニット制御のロボットによって、スイッチキャビネット／サーバラックを組み立てる、備え付ける、あるいは、部品やモジュールのメンテナンスを実行することが可能となる。
【0013】
対応するデジタルツインデータを提供するキャビネット／ラック設計用デジタルシステムツールとの統合により、機械／ロボットは、さらに、部品／モジュールの状態、交換スケジュールなどの追加情報を推測することができる。このような情報補強があれば、コストのかかる手作業なしに、スイッチングキャビネット／サーバラック全体を組み立てることが可能になる。
【0014】
ここで説明されているアプローチは、例えば、機器を支持するためのハットレールまたはＤＩＮレール上に取り付けられたり、配置モジュールを備えたスイッチングキャビネット／サーバラックを組み立てたりするための特別なキャリブレーション・マーカ・モジュール用に設計されている。キャリブレーション・マーカ・モジュールは、例えば、取付けレールにフォース・アンド・フォーム・フィッティング方法でクランプされる。一旦設置されると、関連する配置モジュールまたは部品のすべての位置は、制御ユニット制御の自動化機械、制御ユニット制御のロボットが、配置モジュールや各部品の組み立てや備え付けを行う、または、配置モジュールそれぞれの不良の部品を交換することによりメンテナンスを実行することが可能となる、十分な精度で直ちに利用可能になる。
【0015】
提示されたアプローチのもう１つの側面は、デジタルツインとしてソフトウェアで配置モジュールに備え付けるまたは組み立てるスイッチングキャビネット／サーバラックを設計する、引用されたデジタルシステムツールと組み合わせる（例えば、データ結合によって）ことによってもたらされる大きな可能性である。このデジタル表示が完了し利用可能になると、特別なキャリブレーション・マーカ・モジュールがスイッチングキャビネット／サーバラック内に配置される。スイッチングキャビネット／サーバラックが所定の位置に設置されると、制御ユニット制御の自動化機械、制御ユニット制御のロボットはそれぞれ、スイッチングキャビネット／サーバラック全体を、人が介在することなく、組み立てる、または備え付けることができる。
【0016】
提案されたアプローチの利点のひとつは、スイッチングキャビネットとサーバラックそれぞれのための、特別な目的の組立て／備え付けラインを構築する必要がないことである。これは、スイッチングキャビネットやサーバラックがユースケースに特化したカスタマイズされた製品であるため、実際に実現可能ではない。
【0017】
本アプローチは、マーカがスイッチングキャビネットやサーバラックのどこかに配置され、例えばハットレールなどの取り付け部品ではない、他のマーカベースのソリューションとは異なる。このようなソリューションでは、マーカとトップハットレール間のオフセットの手動でのキャリブレーションを必要とする。これは能率が悪い。このため、少量または多品種のスイッチングキャビネット／サーバラックの組立て／備え付けが自律的に自動化されることはほとんどなく、手作業で組み立てられている。
【0018】
本発明のさらなる有利な発展形態は、従属請求項に規定されている。したがって、請求項２および８によれば、キャリブレーション・マーカ・モジュールが取付けレールにクランプされていれば、迅速な組み立てに有利である。
【0019】
さらに、請求項３および９によれば、幾何学的データおよびレイアウトデータ、または、幾何学的データ、レイアウトデータ、およびメタ情報が、好ましくは制御ユニット制御の自動化機械の制御ユニットのアクセスのために、組立データレポジトリによって利用可能にされると有利であり、この制御ユニットは、請求項６および１２によれば、好ましくは制御ユニット制御のロボット、ガントリーロボット、またはデルタロボットとして設計される。
【0020】
さらに、請求項４および１０によれば、本発明は、キャリブレーション・マーカ・モジュールが、自動化マーカ検出可能なマーカの他に、自動化機械スキャン可能なコードを含むことによって有利に区別され、このコードは、好ましくは、キャリブレーション・マーカ・モジュールの表面上の自動化機械のコードリーダを通してスキャンするために適用される（請求項１５参照）。この際、自動化機械で検出可能なマーカについて触れておくと、このマーカは、好ましくはキャリブレーション・マーカ・モジュールの表面にも適用され、自動化機械のカメラを通して検出される（請求項１４参照）。
【0021】
自動化機械がスキャン可能コードは、好ましくは、例えばリンクのようなレファレンス情報を含むクイックレスポンス（ＱＲ）コードであり、コードが制御ユニット制御の自動化機械によってスキャンされると、制御ユニットによって、幾何学的データ及びレイアウトデータ、または、幾何学的データ、レイアウトデータ、およびメタ情報にアクセスするために使用される。
【0022】
さらに、請求項５および１１によれば、配置モジュールのメンテナンスの過程で、欠陥のある交換モジュールは、制御ユニット制御の自動化機械により、人手を介することなく自律的に交換される。
【0023】
【図面の簡単な説明】
【0024】
【発明を実施するための形態】
【0025】
図１は、３つの取付けレールＭＲに取り付けられた、配置モジュールＰＬＭ付きのスイッチングキャビネットＳＷＣの断面を上方から示している。３本の取付けレールＭＲは、好ましくは、それぞれハットレールＨＲまたはＤＩＮレールＤＩＮ－Ｒとして設計され、スイッチングキャビネットＳＷＣの背面壁に取り付けられ、配線ダクトＷＤによってそれぞれ分離されている。取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒに取付けられる配置モジュールＰＬＭは、好ましくは、図１に描かれているように、電気または電子部品である。どのように配置モジュールＰＬＭが３つの取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒに取付けられるかは、図３に例示的に（モジュールを取付ける様々な方法または例の１つとして）見ることができるが、引用した図３は、図２によるキャリブレーション・マーカ・モジュールに使用される取付け部品を示している。
【0026】
図に描かれているスイッチングキャビネットＳＷＣの代わりに、サーバラックＳＶＲを、３つの取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒに配置モジュールＰＬＭを備え付ける、または、取り付けるために使用することも可能である。
【0027】
図２は、アセンブリサポートユニットＡＳＵが、さらに、取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒまたは３つの取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒのうちの１つに上方から取り付けられた、スイッチングキャビネットサーバラックＳＷＣ、ＳＶＲのさらなる断面を示す。アセンブリサポートユニットＡＳＵには、取付け部品ＭＴＣと、機能的に接続されたキャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭが含まれる。
【0028】
キャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭは、好ましくはその表面に自動化機械検出可能なマーカＭＫａｍａｄと自動化機械スキャン可能コードＣＤａｍａｓを含む。本発明の好ましい実施形態に従って、自動化機械検出可能なマーカＭＫａｍａｄと自動化機械スキャン可能コードＣＤａｍａｓがどのように使用されるかは、図４に関して後述する。
【0029】
図３は、取付け部品ＭＴＣおよびキャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭを備えた図２によるアセンブリサポートユニットＡＳＵ上の側面図、および、前記取付け部品ＭＴＣを利用して取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ上にどのようにアセンブリサポートユニットＡＳＵを取り付けるかを示している。この側面図によれば、キャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭを備えたアセンブリサポートユニットＡＳＵは、スイッチングキャビネットＳＷＣまたはサーバラックＳＶＲの一部として、取付け部品ＭＴＣを介して取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ上に、取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒとフォースアンドフォームフィッティング接続ＦＦＦＣでｍｎｔ取付けされている。取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－ＲとＦＦＦＣは、好ましくは、取付け部品ＭＴＣが、それぞれアセンブリサポートユニットＡＳＵがキャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭを取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ上にクランプするクランプ装置として設計されるように実現される。
【0030】
図４は、ロードされた場合の配置モジュールＰＬＭを搭載したスイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲを自動化機械ベースで備え付けるまたは組み立てるためのアセンブリアレンジメントＡＡＭの構造を示す。図４に示されたスイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲの断面によれば、スイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲの背面壁には２つの取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒが取り付けられており、これらは再び配線ダクトＷＤによってそれぞれ分離されている。
【0031】
２つの取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒの一方（図４では下側の取付けレール）に、配置モジュールＰＬＭが取り付けられている。この取付けは、好ましくは、図２および図３に従ってアセンブリサポートユニットＡＳＵのキャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭそれぞれと同様に実現される。
【0032】
２つの取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒの他方(図４では上側の取付けレール）には、さらに配置モジュールＰＬＭと、その表面に自動化機械検出可能マーカＭＫａｍａｄと自動化機械スキャン可能コードＣＤａｍａｓを含む、キャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭ付きアセンブリサポートユニットＡＳＵとが、取り付けられている。ここでの取り付けも、好ましくは、図２および図３によるキャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭ付きアセンブリサポートユニットＡＳＵと同様に、それぞれ実現される。
【0033】
配置モジュールＰＬＭを備えたスイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲを自動化機械ベースで装備または組み立てるために、図４に示されたアセンブリアレンジメントＡＡＭに従って、制御ユニット制御の自動化機械ＡＭＡを提供される。しかしながら、変形例として、複数の制御ユニット制御の自動化機械ＡＭＡを、装備または組立てのために使用することも可能である。前記目的のための、制御ユニット制御の自動化機械ＡＭＡは、好ましくは、それぞれ制御ユニット制御ロボット、ガントリー、またはデルタロボットである。
【0034】
制御ユニット制御の自動化機械ＡＭＡは、制御ユニットＣＴＵと接続されており、この制御ユニットＣＴＵは、特に、自動化機械ベースのスイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲの装備または組立てのための、制御ユニット制御の自動化機械ＡＭＡの全ての動作シーケンスを、配置モジュールＰＬＭとともに制御する。このスイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲの装備または組立てを実施するために、アセンブリアレンジメントＡＡＭの一部としての制御ユニットＣＴＵは、アセンブリデータレポジトリＡＤＲＰと接続されるか、またはアセンブリデータレポジトリＡＤＲＰに割り当てられる。
【0035】
この接続または割当てに従って、制御ユニットＣＴＵは、スイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲの幾何学的データＧＭＤおよびレイアウトデータＬＯＤ、またはスイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲの幾何学的データＧＭＤおよびレイアウトデータＬＯＤ、スイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲおよび、取り付けられたモジュールＰＬＭのメタ情報ＭＩＦのいずれかにアクセスすることができる。メタ情報ＭＩＦは、例えば、幾何学的データおよびレイアウトデータ以外の情報、例えば、配置モジュールのタイプおよび「どこに何があるか」という規定のあるスイッチングキャビネット／サーバラックを含むことができる。
【0036】
アセンブリデータレポジトリＡＤＲＰは、デジタルシステムツール（図４には図示せず）の一部であり、幾何学的およびレイアウトデータＧＭＤ、ＬＯＤとメタ情報ＭＩＦが格納されている。少なくとも幾何学的およびレイアウトデータＧＭＤ、ＬＯＤは、デジタルツインベースデータであり、スイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲがデジタルツインとしてソフトウェアで配置モジュールＰＬＭを装備または組み立てられるときに、デジタルシステムツールによって提供される。
【0037】
スイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲに配置モジュールＰＬＭを装備または組み立てる過程で、制御ユニット制御の自動化機械ＡＭＡは、制御ユニットＣＴＵを介して、スイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲそれぞれの幾何学的およびレイアウトデータＧＭＤ、ＬＯＤ、またはスイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲ、および、配置モジュールＰＬＭの幾何学的およびレイアウトデータＧＭＤ、ＬＯＤ、およびメタ情報ＭＩＦのいずれかを提供される。
【0038】
制御ユニットＣＴＵによって少なくとも動作シーケンスに関して制御される自動化機械ＡＭＡは、配置モジュールＰＬＭを備えたスイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲの装備または組み立てのために、カメラＣＡＭおよびコードリーダＣＤＲを含む。制御ユニットＣＴＵの制御により自動化機械ＡＭＡがアセンブリサポートユニットＡＳＵに向かって移動し、この移動により自動化機械ＡＭＡのカメラＣＡＭおよびコードリーダＣＤＲが、自動化機械検出可能マーカＭＫａｍａｄと自動化機械スキャン可能コードＣＤａｍａｓを備えたキャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭの上方に位置するとき、カメラＣＡＭは、自動化機械検出可能マーカＭＫａｍａｄを検出する（例えば、検出ソフトウェアを使用して、キャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭの大まかな初期十分な位置推定のための情報を認識する）。そして、コードリーダＣＤＲは、自動化機械スキャン可能コードＣＤａｍａｓをスキャンする。
【0039】
アセンブリサポートユニットＡＳＵは、上記のように、図２、３、４に従って描かれたように、取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒに取り付けられており、自動化機械検出可能なマーカＭＫａｍａｄを備えたキャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭは、取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ上に取り付けられたキャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭの位置と向きの６Ｄポーズを取り付けることによって特定し、マーカＭＫａｍａｄで取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ上に取り付けられたキャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭの位置および方向をマークする。自動化機械検出可能マーカＭＫａｍａｄは、好ましくは、カメラベースの６自由度ポーズ推定のために使用される。
【0040】
検出された６ＤポーズデータＰＤは、自動化機械ＡＭＡと制御ユニットＣＴＵの接続を介して、制御ユニットＣＴＵに入力される。
【0041】
スイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲを取り付ける、または組み立てる過程で、配置モジュールＰＬＭを、人の介入なしに自律的に、装備または組み立てるべき取付け位置に正確に取り付けるためのキャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭの検出によって、自動化機械ＡＭＡをキャリブレートするために、制御ユニットＣＴＵは、キャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭと、２つの取付けレールＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒに取り付けられた配置モジュールＰＬＭとの間のすべての相対座標変換ＲＣＴに参照される取付け位置データＭＬＤを決定する。これらの取付け位置データＭＬＤは、制御ユニットＣＴＵがアクセス可能な、６Ｄポーズに対応するポーズデータＰＤ、幾何学的データＧＭＤおよびレイアウトデータＬＯＤに基づいている。あるいは、取付け位置データＭＬＤは、６Ｄポーズに対応するポーズデータＰＤ、幾何学的データＧＭＤおよびレイアウトデータＬＯＤと、制御ユニットＣＴＵがアクセス可能なメタ情報ＭＩＦとに基づいている。
【0042】
このアクセスはさまざまな方法で実現できる。第１に、デジタルシステムツールを展開するコンテキストで制御ユニットＣＴＵを適宜プログラムすることが可能であり、第２に、キャリブレーション・マーカ・モジュールＣＭＭに常駐し、自動化機械ＡＭＡを介して制御ユニットＣＴＵに転送される情報を介してアクセスを可能にすることが可能である。
【0043】
この目的のために、自動化機械スキャン可能コードＣＤａｍａｓは、リファレンス情報ＲＩＦ、例えばリンクを含み、このリファレンス情報ＲＩＦは、自動化機械スキャン可能コードＣＤａｍａｓがコードリーダＣＤＲの助けを借りて制御ユニット制御の自動化機械ＡＭＡによってスキャンされるとき、幾何学的およびレイアウトデータＧＭＤ、ＬＯＤ、および場合によっては、または必要に応じてメタ情報ＭＩＦにアクセスするために、制御ユニットＣＴＵによって、引用情報（第２の選択肢）として、使用され得る。自動化機械スキャン可能コードＣＤａｍａｓは、例えば、リンクのようなリファレンス情報ＲＩＦが埋め込まれたクイックレスポンス（ＱＲ）コードであり得る。
【0044】
図４に描かれたアセンブリアレンジメントＡＡＭは、スイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲを装備または組み立てる過程で、配置モジュールＰＬＭを（人の介在なしに自律的に）取り付けるためだけに使用することはできない。したがって、すでに装備または組み立てられたスイッチングキャビネット／サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲを（同じく自律的に、人手を介さずに）保守するためにアレンジメントＡＡＭを使用することも可能である。そのため、すでに組み込まれた配置モジュールＰＬＭをメンテナンスする過程で、欠陥のある再置換モジュールＰＬＭが、制御ユニット制御の自動化機械ＡＭＡによって同じように交換される。
【0045】
あるいは、メンテナンスの過程で、スイッチングキャビネット/サーバラックＳＷＣ、ＳＶＲの機器やアセンブリのステータスをチェックし、そのステータスを何らかのプロセスツールに報告することも可能である。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【手続補正書】
【提出日】2024-05-15
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）に配置モジュール（ＰＬＭ）を備え付ける、または、スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の配置モジュール（ＰＬＭ）をメンテナンスする、自動化機械ベースの方法であって、（ａ)前記スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）は、前記配置モジュール（ＰＬＭ）を取り付けるための少なくとも１つの取付けレール（ＭＲ）を含み、
（ｂ）前記配置モジュール（ＰＬＭ）を配置するために、少なくとも１つの制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）は、
（ｂ１）スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、または、
（ｂ２）スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、ならびに、スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）および取り付けられた前記配置モジュール（ＰＬＭ）のメタ情報（ＭＩＦ）、
を備えており、
（ｃ)スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の一部として、前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）にフォース・アンド・フォーム・フィッティング接続（ＦＦＦＣ）で、キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）を、自動化機械検出可能なマーカ（ＭＫａｍａｄ）に取り付けており、
（ｃ１）取り付けられた前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の位置と向きを６Ｄポーズの取り付けによって特定し、
（ｃ２）前記自動化機械（ＡＭＡ）による検出のために、前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）に取り付けられた前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の位置と方向を、前記マーカ（ＭＫａｍａｄ）によってマークし、
（ｃ３）前記配置モジュール（ＰＬＭ）を取り付けるための前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の前記検出によって、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）と前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）に取り付けられた前記配置モジュール（ＰＬＭ）との間の、すべての相対座標変換（ＲＣＴ）に参照される取付け位置データ（ＭＬＤ）により決定される取付け位置に、前記スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）を正確に備え付ける過程で、前記自動化機械（ＡＭＡ）をキャリブレートし、
（ｃ３１）ポーズデータ（ＰＤ）は、前記６Ｄポーズ、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、および前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）に対応し、または
（ｃ３２）ポーズデータ（ＰＤ）は、前記６Ｄポーズ、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、および前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）、および前記メタ情報（ＭＩＦ）に対応する、
ことを特徴とする自動化機械ベースの方法。
【請求項2】
前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）は、前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）上にクランプされることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記幾何学的データおよびレイアウトデータ（ＧＭＤ、ＬＯＤ）、または、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）、および前記メタ情報（ＭＩＦ）は、アセンブリデータレポジトリ（ＡＤＲＰ）により提供されることを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項4】
自動化機械スキャン可能コード（ＣＤａｍａｓ
）が、前記幾何学的データおよびレイアウトデータ（ＧＭＤ、ＬＯＤ）、または、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）、および前記メタ情報（ＭＩＦ）にアクセスするために、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）上で使用されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項5】
前記配置モジュール（ＰＬＭ）を維持する過程において、欠陥のある交換モジュール（ＰＬＭ）が前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）で置き換えられることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項6】
前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）が、制御ユニット制御のロボット、ガントリーまたはデルタロボットであることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項7】
スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）に配置モジュール（ＰＬＭ）を備え付ける、または、スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の配置モジュール（ＰＬＭ）のメンテナンスを行う自動化機械ベースのアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）であって、（ａ)前記スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）は、前記配置モジュール（ＰＬＭ）を取り付けるための少なくとも１つの取付けレール（ＭＲ）を含み、
（ｂ）前記配置モジュール（ＰＬＭ）を配置するために、少なくとも１つの制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）は、
（ｂ１）スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、または、
（ｂ２）スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、ならびに、スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）および取り付けられた前記配置モジュール（ＰＬＭ）のメタ情報（ＭＩＦ）、
を備えており、
（ｃ)取付けコンポーネント（ＭＴＣ）とキャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）は、機能的に接続されており、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）は、スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の一部として取付けコンポーネント（ＭＴＣ）を介して、前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）にフォース・アンド・フォーム・フィッティング接続（ＦＦＦＣ）で取り付けられており（ｍｎｔ）、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）は、自動化機械検出可能なマーカ（ＭＫａｍａｄ）を含み、
（ｃ１）取り付けられた前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の位置と向きを６Ｄポーズの取り付けによって特定し、
（ｃ２）前記自動化機械（ＡＭＡ）による検出のために、前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）に取り付けられた前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の位置と方向を、前記マーカ（ＭＫａｍａｄ）によってマークし、
（ｃ３）前記配置モジュール（ＰＬＭ）を取り付けるための前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の前記検出によって、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）と前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）に取り付けられた前記配置モジュール（ＰＬＭ）との間の、すべての相対座標変換（ＲＣＴ）に参照される取付け位置データ（ＭＬＤ）により決定される取付け位置に、前記スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）を正確に備え付ける過程で、前記自動化機械（ＡＭＡ）をキャリブレートし、
（ｃ３１）ポーズデータ（ＰＤ）は、前記６Ｄポーズ、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、および前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）に対応し、または、
（ｃ３２）ポーズデータ（ＰＤ）は、前記６Ｄポーズ、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、および前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）、および前記メタ情報（ＭＩＦ）に対応する、
ことを特徴とするアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項8】
前記取付けコンポーネント（ＭＴＣ）は、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）を前記取付けレール（ＭＲ、ＨＲ、ＤＩＮ－Ｒ）にクランプするように設計されていることを特徴とする、請求項７に記載のアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項9】
前記幾何学的データおよびレイアウトデータ（ＧＭＤ、ＬＯＤ）、または、前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）および前記メタ情報（ＭＩＦ）が、アセンブリデータレポジトリ（ＡＤＲＰ）により提供されることを特徴とする、請求項７または８に記載のアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項10】
前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）が、自動化機械スキャン可能コード（ＣＤａｍａｓ）、前記自動化機械スキャン可能コード（ＣＤａｍａｓ）は、前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）によってスキャンされるとき、前記幾何学的データおよびレイアウトデータ（ＧＭＤ、ＬＯＤ）、または前記幾何学的データ（ＧＭＤ）、前記レイアウトデータ（ＬＯＤ）、および前記メタ情報（ＭＩＦ）にアクセスするために、前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）の制御ユニット（ＣＴＵ）によって使用される、ことを特徴とする、請求項７に記載のアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項11】
前記配置モジュール（ＰＬＭ）のメンテナンスを行う過程において、欠陥のある交換モジュール（ＰＬＭ）を前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）で置き換えることを特徴とする、請求項７に記載のアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項12】
前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）は、制御ユニット制御の、ロボット、ガントリー、またはデルタロボットであることを特徴とする、請求項７に記載のアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項13】
スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）に、自動化機械ベースで、配置モジュール（ＰＬＭ）を備え付ける、または前記配置モジュール（ＰＬＭ）をメンテナンスする、アセンブリアレンジメント（ＡＡＭ）であって、（ａ)前記スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）は、前記配置モジュール（ＰＬＭ）を取り付けるための少なくとも１つの取付けレール（ＭＲ）、
（ｂ）前記モジュール（ＰＬＭ）を配置するための、制御ユニット（ＣＴＵ）によって制御される少なくとも１つの制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）であって、前記制御ユニット（ＣＴＵ）は、アセンブリデータレポジトリ（ＡＤＲＰ）に接続され、または、割り当てられており、前記アセンブリデータレポジトリ（ＡＤＲＰ）は、前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）に、
（ｂ１）スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、または、
（ｂ２）スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）の幾何学的データ（ＧＭＤ）およびレイアウトデータ（ＬＯＤ）、ならびに、スイッチングキャビネット（ＳＷＣ）またはサーバラック（ＳＶＲ）および取り付けられた前記モジュール（ＰＬＭ）のメタ情報（ＭＩＦ）、を提供し、
請求項１に記載の方法が実施されるように、前記自動化機械（ＡＭＡ）および前記制御ユニット（ＣＴＵ）で機能ユニットを形成する、
ことを特徴とする請求項７に記載のアセンブリサポートユニット（ＡＳＵ）。
【請求項14】
前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）は、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の自動化機械検出可能マーカ（ＭＫａｍａｄ）を検出するためのカメラ（ＣＡＭ）を含むことを特徴とする、請求項１３に記載のアセンブリアレンジメント（ＡＡＭ）。
【請求項15】
前記制御ユニット制御の自動化機械（ＡＭＡ）が、前記キャリブレーション・マーカ・モジュール（ＣＭＭ）の自動化機械スキャン可能コード（ＣＤａｍａｓ）をスキャンするためのコードリーダ（ＣＤＲ）を含むことを特徴とする、請求項１３に記載のアセンブリアレンジメント（ＡＡＭ）。【国際調査報告】