特表 2024-531888 立体仕分けロボットによるデータ処理方法および立体仕分けロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-09-03

(54)【発明の名称】立体仕分けロボットによるデータ処理方法および立体仕分けロボット

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/087 20230101AFI20240827BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20240827BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/087

B65G1/137 A

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024505117

(86)(22)【出願日】2022-03-31

(85)【翻訳文提出日】2024-01-26

(86)【国際出願番号】 CN2022084623

(87)【国際公開番号】W WO2023015917

(87)【国際公開日】2023-02-16

(31)【優先権主張番号】202110920784.X

(32)【優先日】2021-08-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＪＡＶＡ

(71)【出願人】

【識別番号】518238469

【氏名又は名称】浙江立▲ビアオ▼机器人有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＺＨＥＪＩＡＮＧ ＬＩＢＩＡＯ ＲＯＢＯＴＳ ＣＯ．， ＬＴＤ．

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】夏慧玲

(72)【発明者】

【氏名】朱建強

(72)【発明者】

【氏名】徐▲かく▼晶

(72)【発明者】

【氏名】馬鳴

【テーマコード（参考）】

3F522

5L010

【Ｆターム（参考）】

3F522BB01

3F522CC03

3F522DD03

3F522DD22

3F522DD23

3F522DD33

3F522DD34

3F522DD36

3F522FF03

3F522FF04

3F522FF27

3F522GG13

3F522GG23

3F522GG24

3F522GG44

3F522GG45

3F522GG46

3F522JJ02

3F522LL42

3F522LL57

5L010AA16

(57)【要約】

立体仕分けロボットによるデータ処理方法、立体仕分けロボットおよびシステムを提供する。立体仕分けロボット（１）にプロセッサ（１１）と仕分け装置とが設置され、該データ処理方法は、対象仕分け貨物棚（２）のプロパティ情報をリアルタイムに取得する取得ステップと、対象仕分け貨物棚（２）のプロパティ情報と立体仕分けロボット（１）の情報とを紐付け、紐付けの関係が立体仕分けロボット（１）の実行する対象オーダーに基づいて関連付けるものである紐付けステップと、対象オーダーの仕分けタスクで、プロセッサ（１１）により仕分け待ち貨物を貨物棚（２）のプロパティ情報に基づいて仕分けを完成させ、前記仕分けが前記仕分け装置により実行される仕分けステップと、を含み、プロパティ情報が仕分け貨物棚（２）の構造データおよび貨物棚（２）における貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含む。立体仕分けロボット（１）がオーダーに基づいてリアルタイムなインタラクションを行うことができ、制御システムの設定が不要で、データ送信および仕分けの効率を向上させることができる。
【選択図】図１ｂ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

立体仕分けロボットによるデータ処理方法であって、前記立体仕分けロボットにプロセッサと仕分け装置とが設置され、該データ処理方法は、
対象仕分け貨物棚のプロパティ情報をリアルタイムに取得する取得ステップと、
前記対象仕分け貨物棚のプロパティ情報と立体仕分けロボットの情報とを紐付け、前記紐付けの関係が前記立体仕分けロボットの実行する対象オーダーに基づいて関連付けるものである紐付けステップと、
前記対象オーダーの仕分けタスクで、前記プロセッサにより仕分け待ち貨物を前記仕分け貨物棚のプロパティ情報に基づいて仕分けを完成させ、前記仕分けが前記仕分け装置により実行される仕分けステップと、を含み、
前記プロパティ情報が該仕分け貨物棚の構造データおよび該仕分け貨物棚における貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含む
ことを特徴とする立体仕分けロボットによるデータ処理方法。

【請求項2】

前記仕分け貨物棚の貨物かごユニットの属性データを取得するステップと、
前記属性データに基づいて、前記対象オーダーにおける仕分け待ち貨物をマッチングし、仕分け待ち貨物と前記貨物かごユニットとの対応関係を生成するステップと、をさらに含み、
前記属性データが寸法データ、容積データおよびタイプデータのうちの１種または複数種の組み合わせを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の立体仕分けロボットによるデータ処理方法。

【請求項3】

前記取得ステップは、
前記プロセッサと接続される識別装置により前記対象仕分け貨物棚の前記プロパティ情報を取得することをさらに含み、
前記仕分け貨物棚の構造データが前記仕分け貨物棚の縦横構造および使用可能な貨物かごユニットの位置情報を示し、
前記貨物かごユニットの位置情報が、仕分け貨物棚により構築された座標系における該貨物かごユニットの位置を示す
ことを特徴とする請求項１または２に記載の立体仕分けロボットによるデータ処理方法。

【請求項4】

前記対象オーダーの仕分けタスクで、前記プロセッサにより仕分け待ち貨物を前記仕分け貨物棚のプロパティ情報に基づいて仕分けを完成させ、前記仕分けが前記仕分け装置により実行されるステップは、
前記仕分け待ち貨物の、該仕分け貨物棚におけるある貨物かごユニットとの対応関係が含まれる仕分け情報を解析するステップと、
前記対応関係を検索し、前記仕分け貨物棚により構築された立体座標系における前記貨物かごユニットの座標値を取得するステップと、
該座標値を索引して位置を特定し、前記仕分け待ち貨物を該貨物かごユニットに入れるステップと、を含む
ことを特徴とする請求項３に記載の立体仕分けロボットによるデータ処理方法。

【請求項5】

前記対応関係を前記立体仕分けロボットに記憶し、前記仕分けステップは、オーダーの完了状況に基づいて前記対応関係のテーブルの形式に基づく検索を行い、これによって前記仕分け待ち貨物を仕分けすることをさらに含む
ことを特徴とする請求項４に記載の立体仕分けロボットによるデータ処理方法。

【請求項6】

現在仕分け待ち貨物に対応する仕分け貨物棚の番号を調べるステップと、
前記仕分け貨物棚の番号と、紐付けた仕分け貨物棚の番号とが一致する場合、該仕分け貨物棚に入れることを決定するステップと、をさらに含む
ことを特徴とする請求項４または５に記載の立体仕分けロボットによるデータ処理方法。

【請求項7】

オーダー更新ステップをさらに含み、前記オーダー更新ステップは、
前記対象オーダーのすべての貨物の仕分けが完了したあと、現在オーダー状態を「完了」に更新するステップと、
現在の仕分け貨物棚と立体仕分けロボットとの紐付け関係を解除し、前記立体仕分けロボットが、続いて次のオーダーの処理を行い、新しい仕分け貨物棚のプロパティ情報と紐付けするステップと、を含む
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の立体仕分けロボットによるデータ処理方法。

【請求項8】

前記現在仕分け貨物棚を前記立体仕分けロボットの作業ステーションに挿入することにより前記現在の仕分け貨物棚と前記立体仕分けロボットとの紐付け関係を実現し、前記現在の仕分け貨物棚を前記立体仕分けロボットから抜くことにより前記現在の仕分け貨物棚と前記立体仕分けロボットとの紐付け関係を解除する
ことを特徴とする請求項７に記載の立体仕分けロボットによるデータ処理方法。

【請求項9】

前記対象オーダーの処理の間、前記立体仕分けロボットと前記対象仕分け貨物棚との紐付け関係が唯一である
ことを特徴とする請求項７または８に記載の立体仕分けロボットによるデータ処理方法。

【請求項10】

前記仕分け貨物棚が複数であり、前記立体仕分けロボットは、各仕分け貨物棚または貨物かごユニットのプロパティ情報をリアルタイムに取得し、前記立体仕分けロボットと、処理中のオーダー、紐付けする仕分け貨物棚または貨物かごユニットとの関係を記憶し更新する
ことを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の立体仕分けロボットによるデータ処理方法。

【請求項11】

仕分けロボットであって、
取得ユニットと、紐付けユニットと、仕分けユニットとを備え、
前記取得ユニットは、対象仕分け貨物棚のプロパティ情報をリアルタイムに取得するように構成され、前記プロパティ情報が該仕分け貨物棚の構造データおよび前記仕分け貨物棚における貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含み、
前記紐付けユニットは、前記対象仕分け貨物棚のプロパティ情報と仕分けロボットの情報とを紐付けるように構成され、前記紐付けの関係が前記立体仕分けロボットの実行する対象オーダーに基づいて関連付けるものであり、
前記仕分けユニットは、前記対象オーダーの仕分けタスクで、前記プロセッサにより仕分け待ち貨物を前記仕分け貨物棚のプロパティ情報に基づいて仕分けを完成させるように構成される
ことを特徴とする仕分けロボット。

【請求項12】

前記取得ユニットは、さらに、
前記仕分け貨物棚の貨物かごユニットの属性データを取得し、
前記属性データに基づいて、前記対象オーダーにおける仕分け待ち貨物をマッチングし、仕分け待ち貨物と前記貨物かごユニットとの対応関係を生成するように構成され、
前記属性データが寸法データ、容積データおよびタイプデータのうちの１種または複数種の組み合わせを含む
ことを特徴とする請求項１１に記載の仕分けロボット。

【請求項13】

前記取得ユニットは、ＲＦＩＤリーダーにより実現され、前記取得ユニットは、さらに、
前記仕分け貨物棚に設置されるタグを読み取って前記プロパティ情報を取得するように構成され、
前記仕分け貨物棚の構造データが前記仕分け貨物棚の縦横構造および使用可能な貨物かごユニットの情報を示し、
前記貨物かごユニットの位置情報は、仕分け貨物棚により構築された座標系における該貨物かごユニットの位置を示す
ことを特徴とする請求項１２に記載の仕分けロボット。

【請求項14】

前記仕分けユニットは、さらに、
前記仕分け待ち貨物の、該仕分け貨物棚におけるある貨物かごユニットとの対応関係が含まれる仕分け情報を解析し、
前記対応関係を検索し、前記仕分け貨物棚により構築された立体座標系における前記貨物かごユニットの座標値を取得し、
該座標値を索引して位置を特定し、前記仕分け待ち貨物を該貨物かごユニットに入れるように構成される
ことを特徴とする請求項１３に記載の仕分けロボット。

【請求項15】

立体仕分けロボットと仕分け貨物棚とを含み、前記立体仕分けロボットが請求項１～１０のいずれか１項に記載の立体仕分けロボットによるデータ処理方法を実行する
ことを特徴とする立体仕分けシステム。

【請求項16】

少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されるメモリと、を備え、
前記メモリに前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能なコマンドが記憶されており、前記コマンドが前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサにより請求項１～１０のいずれか１項に記載の立体仕分けロボットによるデータ処理方法が実行される
ことを特徴とする演算機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、仕分けロボットの技術分野に属し、特に、立体仕分けロボットによるデータ処理方法および立体仕分けロボットに関する。

【0002】

（関係出願の相互参照）

【0003】

本出願は、２０２１年０８月１１日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２１１０９２０７８４．Ｘであり、名称が「立体仕分けロボットによるデータ処理方法および立体仕分けロボット」である中国出願に基づいて優先権を主張し、その内容のすべては本出願に参照として取り込まれる。

【背景技術】

【0004】

仕分けロボット（Ｓｏｒｔｉｎｇ ｒｏｂｏｔ）は、センサと識別機構とを備え、仕分け動作を実行するロボットであり、貨物の仕分けを素早く行うためものである。従来の仕分けロボットは、プラットフォームに基づく仕分けロボット、または仕分けロボットアームがある。集配センターでは、仕分けロボットは、貨物を袋からコンベアに乗せ、目的地に対応する仕分け袋の位置まで走行したあと、貨物をコンベアから転落させたり握持したりすることにより目的地に対応する仕分け袋に入れ、これによって仕分けする。

【0005】

現在の平面仕分けシステムは、配置ができたら効率の比較的高い仕分けを実現することができる。立体仕分けにおいて、仕分け効率を向上させることができるためますます多く使用され、特に、立体仕分けにおいて、オーダーと仕分け貨物棚の識別ＩＤ、構造またはインタラクティブ特性を逐一に登録しなければならないため、仕分け効率の向上に不利である。

【発明の概要】

【0006】

本出願の実施例は、立体仕分けの効率を効果的に上げるとともに、はやく配置する技術効果を奏することができる、立体仕分けロボットによるデータ処理方法および立体仕分けロボットを提供する。

【0007】

立体仕分けロボットによるデータ処理方法であって、前記立体仕分けロボットにプロセッサと仕分け装置とが設置され、該データ処理方法は、対象仕分け貨物棚のプロパティ情報をリアルタイムに取得する取得ステップと、前記対象仕分け貨物棚のプロパティ情報と立体仕分けロボットの情報とを紐付け、任意で、前記紐付けの関係が前記立体仕分けロボットの実行する対象オーダーに基づいて関連付けるものである紐付けステップと、前記対象オーダーの仕分けタスクで、任意で、前記プロセッサにより仕分け待ち貨物を前記仕分け貨物棚のプロパティ情報に基づいて仕分けを完成させ、前記仕分けが前記仕分け装置により実行される仕分けステップと、を含み、プロパティ情報が該仕分け貨物棚の構造データおよび該貨物棚における貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含む。

【0008】

任意で、前記方法は、前記仕分け貨物棚の貨物かごユニットの属性データを取得するステップと、前記属性データに基づいて、前記対象オーダーにおける仕分け待ち貨物をマッチングし、仕分け待ち貨物と前記貨物かごユニットとの対応関係を生成するステップとを含み、属性データが寸法データ、容積データおよびタイプデータのうちの１種または複数種の組み合わせを含む。

【0009】

任意で、前記取得ステップは、前記プロセッサと接続される識別装置により前記対象仕分け貨物棚の前記プロパティ情報を取得するステップをさらに含み、前記プロパティ情報が前記仕分け貨物棚の構造データおよび前記貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含むが、これらに限定されなく、前記仕分け貨物棚の構造データが前記仕分け貨物棚の縦横構造および使用可能な貨物かごユニットの位置情報を示し、前記貨物かごユニットの位置情報が、仕分け貨物棚により構築された座標系における該貨物かごユニットの位置を示す。

【0010】

任意で、前記対象オーダーの仕分けタスクで、前記プロセッサにより仕分け待ち貨物を前記仕分け貨物棚のプロパティ情報に基づいて仕分けを完成させ、前記仕分けが前記仕分け装置により実行されるステップは、前記仕分け待ち貨物の、該仕分け貨物棚におけるある貨物かごユニットとの対応関係が含まれる仕分け情報を解析するステップと、前記対応関係を検索し、前記仕分け貨物棚により構築された立体座標系における前記貨物かごユニットの座標値を取得するステップと、該座標値を索引して位置を特定し、前記仕分け待ち貨物を該貨物かごユニットに入れるステップと、を含む。

【0011】

任意で、前記対応関係を前記立体仕分けロボットに記憶し、前記仕分けステップは、オーダーの完了状況に基づいて前記対応関係のテーブルの形式に基づく検索を行い、これによって前記仕分け待ち貨物を仕分けすることをさらに含む。

【0012】

任意で、前記データ処理方法は、現在仕分け待ち貨物に対応する仕分け貨物棚の番号を調べるステップと、前記仕分け貨物棚の番号と、紐付けた仕分け貨物棚の番号とが一致する場合、該仕分け貨物棚に入れることを決定するステップと、をさらに含む。

【0013】

任意で、該方法は、オーダー更新ステップをさらに含み、前記オーダー更新ステップは、前記対象オーダーのすべての貨物の仕分けが完了したあと、現在オーダー状態を「完了」に更新するステップと、現在の仕分け貨物棚と立体仕分けロボットとの紐付け関係を解除し、前記立体仕分けロボットが、続いて次のオーダーの処理を行い、新しい仕分け貨物棚のプロパティ情報と紐付けするステップと、を含む。

【0014】

任意で、前記現在仕分け貨物棚を前記立体仕分けロボットの作業ステーションに挿入することにより前記現在の仕分け貨物棚と前記立体仕分けロボットとの紐付け関係を実現し、前記現在の仕分け貨物棚を前記立体仕分けロボットから抜くことにより前記現在の仕分け貨物棚と前記立体仕分けロボットとの紐付け関係を解除する。

【0015】

任意で、前記対象オーダーの処理の間、前記立体仕分けロボットと前記対象仕分け貨物棚との紐付け関係が唯一である。

【0016】

任意で、前記仕分け貨物棚が複数であり、前記立体仕分けロボットは、各仕分け貨物棚または貨物かごユニットのプロパティ情報をリアルタイムに取得し、前記立体仕分けロボットと、処理中のオーダー、紐付け相手の仕分け貨物棚または貨物かごユニットとの関係を記憶し更新する。

【0017】

仕分けロボットは、取得ユニットと、紐付けユニットと、仕分けユニットとを備え、前記取得ユニットは、対象仕分け貨物棚のプロパティ情報をリアルタイムに取得するように構成され、プロパティ情報が該仕分け貨物棚の構造データおよび該貨物棚における貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含み、前記紐付けユニットは、前記対象仕分け貨物棚のプロパティ情報と仕分けロボットの情報とを紐付けるように構成され、前記紐付けの関係が前記立体仕分けロボットの実行する対象オーダーに基づいて関連付けるものであり、前記仕分けユニットは、前記対象オーダーの仕分けタスクで、前記プロセッサにより仕分け待ち貨物を前記仕分け貨物棚のプロパティ情報に基づいて仕分けを完成させるように構成される。

【0018】

任意で、前記取得ユニットは、さらに、前記仕分け貨物棚の貨物かごユニットの属性データを取得し、前記属性データに基づいて、前記対象オーダーにおける仕分け待ち貨物をマッチングし、仕分け待ち貨物と前記貨物かごユニットとの対応関係を生成するように構成され、前記属性データが寸法データ、容積データおよびタイプデータのうちの１種または複数種の組み合わせを含む。

【0019】

任意で、前記取得ユニットは、ＲＦＩＤリーダーにより実現され、前記取得ユニットは、さらに、前記仕分け貨物棚に設置されるタグを読み取って前記プロパティ情報を取得するように構成され、前記仕分け貨物棚の構造データが前記仕分け貨物棚の縦横構造および使用可能な貨物かごユニットの情報を示し、前記貨物かごユニットの位置情報が、仕分け貨物棚により構築された座標系における該貨物かごユニットの位置を示す。

【0020】

任意で、前記仕分けユニットは、さらに、前記仕分け待ち貨物の、該仕分け貨物棚におけるある貨物かごユニットとの対応関係が含まれる仕分け情報を解析し、前記対応関係を検索し、前記仕分け貨物棚により構築された立体座標系における前記貨物かごユニットの座標値を取得し、該座標値を索引して位置を特定し、前記仕分け待ち貨物を該貨物かごユニットに入れるように構成される。

【0021】

立体仕分けシステムであって、立体仕分けロボットと仕分け貨物棚とを含み、前記立体仕分けロボットが上記の立体仕分けロボットによるデータ処理方法を実行する。

【0022】

演算機器は、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されるメモリと、を備え、前記メモリに前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能なコマンドが記憶されており、前記コマンドが前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサにより上記の立体仕分けロボットによるデータ処理方法が実行される。

【0023】

本出願に係る立体仕分けロボットによるデータ処理方法、立体仕分けロボットおよびシステムは、対象仕分け貨物棚のプロパティ情報をリアルタイムに取得し、前記対象仕分け貨物棚のプロパティ情報と仕分けロボット情報とを紐付け、対象オーダーと関連付け、前記対象オーダーの仕分けタスクで、前記プロセッサにより仕分け待ち貨物を前記貨物棚のプロパティ情報に基づいて仕分けを完成させ、前記仕分けが前記仕分け装置により実行される。本出願は、仕分けロボットが、異なる貨物かごまたは仕分け貨物棚、または構造が複雑で、乱れている仕分け貨物棚に対して、異なる貨物かごまたは仕分け貨物棚の情報を識別することにより仕分けを遂げることができる。そして、前記仕分けロボットがオーダーに基づいてリアルタイムなインタラクションを行い、制御システムの設定が不要であるとともに、データ送信および識別の不適時に起因する仕分け効率が低下するリスクを軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

説明する図面は、本出願の一部として、本出願に対する理解のためのものであり、本出願の例示的な実施例およびその説明は、本出願を解釈するためのものであり、本出願を限定するものではない。

【図1a】本出願の実施例による立体仕分けシステムの模式的構成図である。

【図1b】本出願の実施例による立体仕分けロボットによるデータ処理方法の模式的フローチャートである。

【図1c】本出願の実施例による立体仕分け貨物棚の模式的構成図である。

【図1d】本出願の実施例による立体仕分け貨物棚の模式的構成図である。

【図2】本出願の実施例による立体仕分けロボットによるデータ処理方法の模式的フローチャートである。

【図3】本出願の実施例による立体仕分けロボットによるデータ処理方法の模式的フローチャートである。

【図4】本出願の実施例による立体仕分けロボットによるデータ処理方法の模式的フローチャートである。

【図5】本出願の実施例による立体仕分けロボットによるデータ処理方法の模式的フローチャートである。

【図6】本出願の実施例による立体仕分けロボットの模式的構成図である。

【図7】本出願の実施例による読取可能な媒体の模式的構成図である。

【図8】本出願の実施例による演算機器の模式的構成図である。

【図9】本出願の実施例による読取可能な媒体の模式的構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

本出願の実施例は、立体仕分けの効率を効果的に上げるとともに、はやく配置する技術効果を奏することができる、立体仕分けロボットによるデータ処理方法、立体仕分けロボットおよびシステムを提供する。

【0026】

以下、図１ａを参照しながら、本出願の実施例による立体仕分けシステムを説明する。本出願において、立体仕分けシステムは、立体仕分けロボット１と仕分け貨物棚２とを含む。選択可能な一形態として、前記立体仕分けロボット１は、複数設置され、バス（例えばＣＡＮ）により能動方式で仕分けの場に取り付けられる。前記仕分け貨物棚は、前記立体仕分けロボットに対して挿抜することにより接触通信するように構成されるが、無論、無線方式で非接触でデータのやり取りを行うように構成されてもよく、ここで限定されない。前記仕分けロボット１は、サポーターを介して、横方向移動機構および縦方向移動機構により複数層を有する立体構造の仕分け貨物棚に対して識別、仕分けタスクを実行する。そして、前記仕分けロボット１に回動プレート１２または仕分け貨物棚に貨物を入れる装置が設置され、前記仕分けロボット１が卓上仕分けロボット３または平面仕分けロボットと協働して特定のバッチのオーダーに基づく仕分けを行うことができる。さらに、前記立体仕分けロボットは、仕分けバッチおよび仕分けオーダーに対するプロセッサ１１の処理により、立体仕分けロボットと仕分け貨物棚との紐付け関係を、特定のバッチの特定のオーダーに対応してリアルタイムに紐付けることができ、これによって、前記立体仕分けロボットが、オーダーと、リアルタイムに紐付ける相手の仕分け貨物棚との連動制御を実現することができ、配置の利便性も仕分けのリズムも顕著に向上した。

【0027】

これに基づいて、図１ｂに示すように、本出願に係る立体仕分けロボットによるデータ処理方法は、下記のステップを含む。

【0028】

取得ステップＳ１１：対象仕分け貨物棚のプロパティ情報をリアルタイムに取得し、プロパティ情報が該仕分け貨物棚の構造データおよび該貨物棚における貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含む。

【0029】

図１ｃに示すように、立体仕分けシステムにおいて、前記仕分け貨物棚が複数であり得る。例えば、現在の対象仕分け貨物棚は、番号が００１であり、そのプロパティ情報に少なくとも該仕分け貨物棚の構造データが含まれる。例えば、００１番貨物棚の構造が４行３列であり、立体仕分けロボットにより該貨物棚を識別したあと、仕分け待ち貨物を３行目かつ２列目の貨物かご内に入れる場合、立体仕分けロボットが、処理すべき複数のオーダーの順序、例えばＡ００１番オーダーからＡ０１０番オーダーの順序に従って処理する。仕分けの場において、前記立体仕分けロボットは、前記立体仕分けロボットの作業相手の仕分け貨物棚とリアルタイムに通信を行うことにより、プロセッサにより前記仕分け貨物棚とプロパティ情報のやり取りを実現し、仕分け装置により該構造データおよび位置情報に従って貨物を入れればよい。前記構造データは、仕分け貨物棚のタイプによって区別してもよく、例えば型番Ｘ００１が４行３列の矩形仕分け貨物棚であり、型番Ｙ００１が８行５列の矩形仕分け貨物棚である。

【0030】

紐付けステップＳ１２：前記対象仕分け貨物棚のプロパティ情報と立体仕分けロボットの情報とを紐付け、前記紐付けの関係が前記立体仕分けロボットの実行する対象オーダーに基づいて関連付けるものである。

【0031】

あるオーダーＡ００２の仕分けタスクの場合、該オーダーＡ００２に１００００件の仕分けタスクがあり、該オーダーＡ００２のタスクの場合、立体仕分けロボットは、仕分け過程において、貨物の仕分けを精確に遂げるように対象仕分け貨物棚００１と紐付けする必要がある。

【0032】

前記立体仕分けロボットはバッチ、オーダーおよびオーダー完了状況に対して管理およびデータ収集を行い、本実施例において、前記立体仕分けロボットは、各仕分け貨物棚または貨物かごのプロパティ情報をリアルタイムに取得し、立体仕分けロボットと、処理中のオーダー、紐付け相手の仕分け貨物棚または貨物かごとの関係を記憶し更新する。

【0033】

仕分けステップＳ１３：前記対象オーダーの仕分けタスクで、前記プロセッサにより仕分け待ち貨物を前記貨物棚のプロパティ情報に基づいて仕分けを完成させ、前記仕分けが前記仕分け装置により実行される。

【0034】

図１ｄ、図１ｃを参照し、本出願に係る前記仕分け貨物棚は、任意の構造または形状の仕分け貨物棚または貨物かごであり得る。一般的な仕分け貨物棚または貨物かごが貨物または仕分けラインに基づいて配置され、仕分け貨物棚は、構造が同一ではなく、複数の貨物棚をつなぎ合わせて形成されたものがよくある。本実施例において、仕分け貨物棚のより詳細な情報を取得するため、下記のステップをさらに含む。

【0035】

図２を参照する。

【0036】

Ｓ２１：前記仕分け貨物棚の貨物かごユニットの属性データを取得し、属性データが寸法データ、容積データおよびタイプデータのうちの１種または複数種の組み合わせを含む。

【0037】

割り当て待ち貨物に対して、容易に仕分けでき、素早く仕分けでき、仕分けに適する貨物かごへの割り当てを行うように、各貨物かごユニットの寸法、容積およびタイプを取得し、相応の仕分けタスクの割り当てを行う。

【0038】

Ｓ２２：前記属性データに基づいて、前記対象オーダーにおける仕分け待ち貨物をマッチングし、仕分け待ち貨物と前記貨物かごユニットとの対応関係を生成する。

【0039】

各仕分け待ち貨物は、それぞれ１つまたは複数の貨物かごユニットと仕分けタスクに基づく対応関係を有する。前記仕分けロボットは、現在オーダーのタスクに基づいて、リアルタイムに取得するプロパティ情報および紐付け関係を利用し、精確な仕分けを遂げる。

【0040】

図１に示す取得ステップについて、前記プロセッサと接続される識別装置により前記対象仕分け貨物棚の前記プロパティ情報を取得し、前記プロパティ情報が前記仕分け貨物棚の構造データおよび前記貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含むが、これらに限定されない。

【0041】

前記仕分け貨物棚の構造データは、前記仕分け貨物棚の縦横構造および使用可能な貨物かごの情報を示すことができる。

【0042】

前記貨物かごユニットの位置情報は、仕分け貨物棚により構築された座標系における該貨物かごユニットの位置を示すことができる。

【0043】

前記立体仕分けロボットが仕分け貨物棚プロパティ情報をリアルタイムに取得する方式は、ＲＦＩＤを読み取る方式で実現され得る。すなわち、前記立体仕分けロボットのプロセッサによりＲＦＩＤ読み取りモジュールを制御し、これが、立体仕分けシステムにおいて可動な仕分け貨物棚が配置される場合の好ましい実現方式となる。００１番立体仕分けロボットがオーダーＡ００２の仕分けタスクを実行するとき、該オーダーを処理するには、前記立体仕分けロボットに対して少なくとも９つの立体仕分け貨物棚（仕分け貨物棚）が必要である。

【0044】

型番Ｘ００１の立体仕分け貨物棚が仕分けに使用する場合、前記００１番立体仕分けロボットが前記Ｘ０１０番立体仕分け貨物棚のＲＦＩＤタグをリアルタイムに自動的に読み取り、仕分け貨物棚自動搬送に用いられるレール方式（これに限定されない）で前記立体仕分けロボットとのリアルタイムな情報やり取りを行う。無論、前記対象仕分け貨物棚に配置されるＲＦＩＤのタグカードに、該対象仕分け貨物棚のＩＤのみが記憶され、該対象仕分け貨物棚の構造データおよび前記貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方が前記立体仕分けロボットのプロセッサに記憶され、ＩＤに基づいてマッチングを行うようにしてもよい。

【0045】

前記００１番立体仕分けロボットの読み取りにより該対象矩形仕分け貨物棚が型番Ｘ００１（型番Ｘ００１が４行３列の矩形仕分け貨物棚である）であることが確認され、読み取りにより該対象矩形仕分け貨物棚が４行３列で並べて合計で１２個の使用可能な貨物かごを有する情報を取得した場合、該対象仕分け貨物棚を座標系に基づいて１２個の使用可能な貨物かごをそれぞれ表すと、Ｘ１Ｙ１（１、１）で１行目かつ１列目の貨物かごを表し、Ｘ１Ｙ２（１、２）で１行目かつ２列目の貨物かごを表し、このようにして、Ｘ４Ｙ３（４、３）で４行目かつ３列目の貨物かごを表すまでマークすることができる。

【0046】

前記対象オーダーのオーダーＡ００２の処理の間、前記立体仕分けロボットと前記対象仕分け貨物棚との紐付け関係が唯一であり、つまり、該００１番立体仕分けロボットは、Ｘ０１０番立体仕分け貨物棚への仕分けを終えたあと、続いて後の立体仕分け貨物棚の識別および対象オーダーＡ００２の処理を行う。

【0047】

図３に示すように、仕分けステップは、下記の実現方式により行われる。

【0048】

Ｓ３１：前記仕分け待ち貨物の仕分け情報を解析し、前記仕分け情報に該仕分け貨物棚におけるある貨物かごユニットとの対応関係が含まれる。

【0049】

Ｓ３２：前記対応関係を検索し、前記仕分け貨物棚により構築された立体座標系における前記貨物かごユニットの座標値を取得する。

【0050】

Ｓ３３：該座標値を索引して位置を特定し、前記仕分け待ち貨物を該貨物かごユニットに入れる。

【0051】

上記のステップは、図１～図２に示す内容およびその例に従って行うことができ、無論、ある仕分け待ち貨物を仕分けするには、ＲＦＩＤによりプロパティ情報を読み取る方式および対応関係を検索する方式に限定されなく、前記対応関係が前記立体仕分けロボットに記憶されるとともにオーダーの完了状況に基づいて対応関係テーブル形式に基づく検索を行って仕分け待ち貨物を仕分けするようにしてもよい。

【0052】

図４は、本出願による仕分け貨物棚の識別に関するプロセスを示し、該プロセスは、下記のステップを含む。

【0053】

Ｓ４１：現在仕分け待ち貨物に対応する仕分け貨物棚の番号を調べる。

【0054】

Ｓ４２：該仕分け貨物棚の番号と、紐付けた仕分け貨物棚の番号とが一致する場合、該仕分け貨物棚に入れることを決定する。

【0055】

仕分けロボットが図３に示す内容および対応の説明に関する仕分け動作を実行する前、図４に示すステップを実行する。

【0056】

上記の例において、００１番立体仕分けロボットが、ある仕分け待ち貨物の仕分けを行う前、貨物を入れる対象の貨物かごが位置する仕分け貨物棚または仕分け貨物かごが、紐付けたものであるか否かを確認する必要があり、間違った仕分け貨物棚または仕分け貨物かごと識別された場合、再確認または故障警報を行い、これによって誤入れを防止する。

【0057】

図５は、本出願に係る仕分け貨物棚の識別に関するプロセスを示し、該プロセスがオーダー更新ステップを含む。

【0058】

Ｓ５１：前記対象オーダーのすべての貨物の仕分けが完了したあと、現在オーダー状態を「完了」に更新する。

【0059】

００１番立体仕分けロボットが００２番オーダーの仕分けタスクを終えたあと、前記００１番立体仕分けロボットが００２番オーダーの現在状態を「処理中」から「完了」に更新し、続いて該バッチの他のオーダーの処理を実行する。

【0060】

Ｓ５２：現在貨物棚と仕分けロボットとの紐付け関係を解除し、前記仕分けロボットが続いて次のオーダーの処理を行い、新しい仕分け貨物棚のプロパティ情報と紐付けする。

【0061】

任意で、バス構造に基づくシステムにおいて、前記現在貨物棚と仕分けロボットとの紐付け関係は、前記現在貨物棚を前記仕分けロボットの作業ステーションに挿入することにより実現し、現在貨物棚と仕分けロボットとの紐付け関係を解除することは、前記現在貨物棚を仕分けロボットから抜くことにより実現するようにしてもよい。該方式が好ましい一態様である。

【0062】

オーダーを容易に管理するため、００２番オーダーが完了したとき、仕分けロボットと現在貨物棚との紐付け関係を解除する。次のオーダーの仕分けタスクがある場合、前記仕分けロボットが図１に示すステップおよびその説明を実行し、本実施例では説明を省略する。

【0063】

図６は、仕分けロボットを示す。該仕分けロボットは、取得ユニット６１と、紐付けユニット６２と、仕分けユニット６３とを備える。

【0064】

取得ユニット６１は、対象仕分け貨物棚のプロパティ情報をリアルタイムに取得するように構成され、該プロパティ情報が該仕分け貨物棚の構造データおよび該貨物棚における貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含む。

【0065】

前記取得ユニットは、ＲＦＩＤリーダーにより実現されることが好ましい。前記取得ユニットは、さらに、前記対象仕分け貨物棚に設置されるタグを読み取って前記プロパティ情報を取得するように構成され、前記プロパティ情報が前記仕分け貨物棚の構造データおよび前記貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含むが、これらに限定されない。

【0066】

前記仕分け貨物棚の構造データは、前記仕分け貨物棚の縦横構造および使用可能な貨物かごユニットの情報を示すことができる。

【0067】

前記貨物かごユニットの位置情報は、仕分け貨物棚により構築された座標系における該貨物かごユニットの位置を示すことができる。

【0068】

無論、仕分け貨物棚のプロパティ情報を取得する方式がこれに限定されなく、前記取得ユニットに対応するハードウェアの案はさまざまあり、例えば遠隔読み取り機器、接触型読み取り装置、視覚認識モジュールなどによる方式が挙げられる。

【0069】

紐付けユニット６２は、前記対象仕分け貨物棚のプロパティ情報と仕分けロボットの情報とを紐付けるように構成され、前記紐付けの関係が前記立体仕分けロボットの実行する対象オーダーに基づいて関連付けるものである。

【0070】

前記仕分けロボットは、プロセッサ＋メモリの方式で実現され、バッチ、オーダーおよびオーダー完了状況に対して管理およびデータ収集を行うため、本実施例において、前記仕分けロボットは、各仕分け貨物棚または貨物かごのプロパティ情報をリアルタイムに取得し、立体仕分けロボットの、処理中のオーダー、紐付け相手の仕分け貨物棚または貨物かごとの関係を記憶し更新する。

【0071】

仕分けユニット６３は、前記対象オーダーの仕分けタスクで、前記プロセッサにより仕分け待ち貨物を前記貨物棚のプロパティ情報に基づいて仕分けを完成させ、前記仕分けが前記仕分け装置により実行されるように構成される。

【0072】

前記仕分けユニット６３は、さらに、前記仕分け待ち貨物の、該仕分け貨物棚におけるある貨物かごユニットとの対応関係が含まれる仕分け情報を解析し、前記対応関係を検索し、前記仕分け貨物棚により構築された立体座標系における前記貨物かごユニットの座標値を取得し、該座標値を索引して位置を特定し、前記仕分け待ち貨物を該貨物かごユニットに入れるように構成される。

【0073】

前記仕分けユニットに対応するハードウェアとして、仕分けロボット１は、サポーターを介して、横方向移動機構および縦方向移動機構により複数層を有する立体構造の仕分け貨物棚に対して識別、仕分けタスクを実行するようにすることができる。そして、前記仕分けロボット１に回動プレートまたは仕分け貨物棚に貨物を入れる装置１２が設置され、前記仕分けロボット１が卓上仕分けロボットまたは平面仕分けロボットと協働して特定のバッチのオーダーに基づく仕分けタスクを行うことができる。

【0074】

図７、図１ａを参照し、本出願の実施例による立体仕分けシステムにおいて、立体仕分けシステムは、立体仕分けロボットと仕分け貨物棚とを含み、仕分けの場において、複数の立体仕分けロボットが設置され、前記仕分けロボット１がプロセッサ１１または演算機器により下記のステップを実行する。

【0075】

取得ステップ７１：対象仕分け貨物棚のプロパティ情報をリアルタイムに取得し、プロパティ情報が該仕分け貨物棚の構造データおよび該貨物棚における貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含む。

【0076】

前記仕分けロボットが取得ステップを実行し、具体的に、下記の通りである。

【0077】

前記プロセッサ１１と接続される識別装置により前記対象仕分け貨物棚の前記プロパティ情報をリアルタイムに取得し、前記プロパティ情報が前記仕分け貨物棚の構造データおよび前記貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含むが、これらに限定されない。

【0078】

前記仕分け貨物棚の構造データは、前記仕分け貨物棚の縦横構造および使用可能な貨物かごの情報を示すことができる。

【0079】

前記貨物かごユニットの位置情報は、仕分け貨物棚により構築された座標系における該貨物かごユニットの位置を示すことができる。

【0080】

紐付けステップ７２は、前記対象仕分け貨物棚のプロパティ情報と仕分けロボット情報とを紐付け、前記紐付けの関係は、前記立体仕分けロボットにより対象オーダーと紐付け関係とを関連付けることを実行する。

【0081】

仕分けステップ７３は、前記対象オーダーの仕分けタスクで、前記プロセッサにより仕分け待ち貨物を前記貨物棚のプロパティ情報にに基づいて仕分けを完成させ、前記仕分けが前記仕分け装置により実行される。前記仕分けロボットが仕分けステップを実行し、具体的に、下記の通りである。

【0082】

前記仕分け待ち貨物の仕分け情報を解析し、前記仕分け情報に該仕分け貨物棚におけるある貨物かごユニットとの対応関係が含まれる。

【0083】

前記対応関係を検索し、前記仕分け貨物棚により構築された立体座標系における前記貨物かごユニットの座標値を取得する。

【0084】

該座標値を索引して位置を特定し、前記仕分け待ち貨物を該貨物かごユニットに入れる。

【0085】

前記立体仕分けロボットは、オーダー更新ステップをさらに実行する。

【0086】

前記対象オーダーのすべての貨物の仕分けが完了したあと、現在オーダー状態を「完了」に更新する。

【0087】

現在貨物棚と仕分けロボットとの紐付け関係を解除し、前記仕分けロボットが続いて次のオーダーの処理を行い、新しい仕分け貨物棚のプロパティ情報と紐付けする。

【0088】

図８は、図１～図５に示す方法に対応する演算機器８０を示す。

【0089】

図８に示す演算機器８０は、例示的なものにすぎず、本出願の実施例の機能および使用範囲を限定するものではない。

【0090】

図８に示すように、前記立体仕分けロボットは、汎用の演算機器８０の形式で実現される。演算機器８０の構成は、上記の少なくとも１つのプロセッサ８１と、上記の少なくとも１つのメモリ８２と、異なるシステム要素（メモリ８２およびプロセッサ８１を含む）を接続するバス８３とを備えるが、これらに限定されない。

【0091】

バス８３は、いくつかのタイプのバス構造のうちの１種または複数種を表すことができる。バス８３は、メモリバスまたはメモリコントローラ、周辺機器用バス、プロセッサまたはさまざまなバス構造のうちの任意のバス構造を使用するローカルバスを含む。

【0092】

メモリ８２には、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）８２１およびキャッシュメモリ８２２の少なくとも一方を含む揮発性メモリの形態の読取可能な媒体が含まれ、さらに、任意で、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）８２３が含まれる。

【0093】

メモリ８２は、１組（少なくとも１つ）のプログラムモジュール８２４を備えるプログラム／ユーティリティ８２５をさらに含み得る。このようなプログラムモジュール８２４は、オペレーティングシステム、１つまたは複数のアプリケーションプログラム、他のプログラムモジュールおよびプログラムデータを含むが、これらに限定されなく、これらの例のうちの１つまたは特定の組み合わせがネットワーク環境の実装を含むことがある。

【0094】

演算機器８０は、１つまたは複数の外部機器８４（例えば、キーボード、ポインティングデバイスなど）と通信することができ、ユーザと演算機器８０とのインタラクションを可能にする１つまたは複数の機器と通信することができ、および／または該演算機器８０と１つまたは複数の他の演算機器との通信を可能にする任意の機器（例えば、ルーター、モデムなど）と通信することもできる。このような通信は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェイス８５により行われる。そして、演算機器８０は、ネットワークアダプタ８８を介して１つまたは複数のネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）および／またはパブリックネットワーク、例えばインターネット）と通信することもできる。図面に示すように、ネットワークアダプタ８８は、バス８３を介して演算機器８０に使用される他のモジュールと通信することができる。図示されていないが、他のハードウェアおよびソフトウェアモジュールの少なくとも一方が、演算機器８０と組み合わせて使用され得、マイクロコード、デバイスドライバ、冗長プロセッサ、外部ディスクドライブアレイ、ＲＡＩＤシステム、テープドライブ、データアーカイブストレージシステムなどが含まれるが、これらに限定されない。

【0095】

いくつかの実施可能な形態において、本出願に係る演算機器は、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのメモリ（前記立体仕分けロボットのプロセッサに設置される）とを備える。メモリにプログラムコードが記憶されており、プログラムコードがプロセッサにより実行されると、プロセッサにより本明細書における本出願のさまざまな例示的な実施形態による上記のシステム権限アクセル方法におけるステップが実行される。

【0096】

図９を参照し、図１～図５および対応する実施例による立体仕分けロボットによるデータ処理方法は、コンピュータ読取可能な媒体９１により実現されてもよい。図９に示すように、コンピュータ実行可能なコマンドが記憶され、すなわち、本出願に係る方法の、立体仕分けロボットが実行するプログラムコマンドであり、前記コンピュータ実行可能なコマンドまたは高速チップ実行可能なコマンドが前記立体仕分けロボットのプロセッサまたは演算機器に書き込まれて上記の実施例による、立体仕分けロボットによるデータ処理方法を実行する。

【0097】

読取可能な信号媒体は、ベースバンド内または搬送波の一部として伝送されたデータ信号を含み、その中に読取可能なプログラムコードが含まれる。このように伝送されたデータ信号は、さまざまな形式を採用することができ、電磁信号、光信号またはそれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。読取可能な信号媒体は、読取可能な記憶媒体以外の任意の読取可能な媒体であってもよく、コマンド実行システム、装置またはデバイスに使用しあるいはそれに結合して使用するプログラムを発送し、広げ、あるいは伝送することができる。

【0098】

読取可能な媒体に含まれるプログラムコードは任意の適当な媒体を用いて伝送でき、媒体として、無線、有線、光ケーブル、ＲＦなど、またはそれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。

【0099】

本出願の操作を実行するプログラムコードは、１種または複数種のプログラミング言語の任意の組み合わせで作成される。プログラミング言語には、Ｊａｖａ、Ｃ＋＋などを含むオブジェクト指向プログラミング言語が含まれ、「Ｃ」プログラミング言語または類似なプログラミング言語などを含む常用の手続き型プログラミング言語がさらに含まれる。プログラムコードは、完全にユーザ演算機器で実行してもよく、部分的にユーザ機器で実行してもよく、１つの独立したソフトウェアパッケージとして実行してもよく、一部がユーザ演算機器で一部がリモート演算機器で実行してもよい。

【0100】

プログラム製品は、１つまたは複数の読取可能な媒体の任意の組み合わせを採用することができる。読取可能な媒体は、読取可能な信号媒体または読取可能な記憶媒体であり得る。読取可能な記憶媒体は、例えば、電気、磁気、光学、電磁、赤外線、または半導体システム、制御装置またはデバイス、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。読取可能な記憶媒体のより具体的な例（全部ではない）は、１つまたは複数の導線コネクター、ポータブルディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含む。

【0101】

本出願の実施形態によるシステム権限アクセスのためのプログラム製品は、ポータブルコンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）を採用し、プログラムコードを含み、演算機器で作動することができる。しかしながら、本出願に係るプログラム製品がこれに限定されなく、本文において、読取可能な記憶媒体は、コマンド実行システム、制御装置またはデバイスに使用しまたはそれに結合して使用できるプログラムを含みまたは記憶する任意の有形的な媒体であり得る。

【0102】

本出願は、本出願の実施例による方法、機器（システム）およびコンピュータプログラム製品のフローチャートおよび／またはブロック図を参照して説明される。コンピュータプログラムコマンドにより、フローチャートおよび／またはブロック図における各プロセスおよび／またはブロックと、フローチャートおよび／またはブロック図におけるプロセスおよび／またはブロックとの組み合わせを実現することができる。これらのコンピュータプログラムコマンドを、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、組み込みプロセッサデバイスまたは他のプログラマブルデータ処理機器のプロセッサに適用して機器を構成し、これによって、コンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理機器のプロセッサにより実行されるコマンドによりフローチャートの１つのプロセスまたは複数のプロセスおよび／またはブロック図の１つまたは複数のブロックにおける特定の機能を実現する。

【0103】

これらのコンピュータプログラムコマンドを、コンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理機器に特定の態様で機能するように指示することができるコンピュータ読取可能なメモリに記憶して、該コンピュータ読取可能なメモリに記憶されたコマンドにより、フローチャートの１つまたは複数のプロセスおよび／またはブロック図の１つまたは複数のブロックにおける特定の機能を実現するコマンド手段を含む製品を構成するようにすることもできる。

【0104】

これらのコンピュータプログラムコマンドを、コンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理機器にロードし、コンピュータまたは他のプログラマブル機器で一連の動作ステップが実行されるようにしてコンピュータで実施される処理を実現し、コンピュータまたは他のプログラマブル機器で実行されるコマンドが、フローチャートの１つのプロセスまたは複数のプロセスおよび／またはブロック図の１つまたは複数のブロックにおける特定の機能を実現するためのステップを提供するようにすることもできる。

【0105】

本出願の好ましい実施例を説明したが、当業者が基本的な発明思想を理解すれば、これらの実施例に対して他の変更および修正を行うことができる。したがって、特許請求の範囲は、好ましい実施例と、本出願の範囲に属するすべての変更および修正とを含むものである。

【0106】

本出願の精神および原理から逸脱しない限り、当業者は、本出願に対して変更や変形を行うことができる。本出願に対するこれらの変更および変形が本出願の特許請求の範囲およびそれと均等な技術的範囲であれば、本出願がこれらの変更および変形を含む。

【0107】

産業上の利用可能性

【0108】

本出願は、立体仕分けロボットによるデータ処理方法、立体仕分けロボットおよびシステムを開示する。前記立体仕分けロボットにプロセッサと仕分け装置とが設置され、該データ処理方法は、下記のステップを含む。取得ステップ：対象仕分け貨物棚のプロパティ情報をリアルタイムに取得し、該プロパティ情報が該仕分け貨物棚の構造データおよび該貨物棚における貨物かごユニットの位置情報の少なくとも一方を含む。紐付けステップ：前記対象仕分け貨物棚のプロパティ情報と立体仕分けロボットの情報とを紐付け、前記紐付けの関係が前記立体仕分けロボットの実行する対象オーダーに基づいて関連付けるものである。仕分けステップ：前記対象オーダーの仕分けタスクで、前記プロセッサにより仕分け待ち貨物を前記貨物棚のプロパティ情報にに基づいて仕分けを完成させ、前記仕分けが前記仕分け装置により実行される。前記仕分けロボットがオーダーに基づいてリアルタイムなインタラクションを行うことができ、制御システムの設定が不要で、データ送信および仕分けの効率を向上させることができる。

【0109】

本出願に係る立体仕分けロボットによるデータ処理方法、立体仕分けロボットおよびシステムは、実施可能なものであり、さまざまな産業用途に適用することができる。例えば、本出願に係る立体仕分けロボットによるデータ処理方法、立体仕分けロボットおよびシステムは、仕分けロボットの技術分野に適用することができる。

【図1a】

【図1b】

【図1c】

【図1d】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【国際調査報告】