特表 2024-532037 自律型搬送車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-09-05

(54)【発明の名称】自律型搬送車両

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240829BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555B

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023573215

(86)(22)【出願日】2022-05-26

(85)【翻訳文提出日】2024-02-22

(86)【国際出願番号】 US2022072598

(87)【国際公開番号】W WO2023028386

(87)【国際公開日】2023-03-02

(31)【優先権主張番号】17/664,944

(32)【優先日】2022-05-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/236,591

(32)【優先日】2021-08-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】513150764

【氏名又は名称】シムボティック エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】110001896

【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ザハデフ、アクラム

(72)【発明者】

【氏名】ケップル、トッド

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022JJ12

3F022KK02

3F022KK04

3F022KK06

3F022NN05

3F022QQ01

3F022QQ03

3F022QQ17

(57)【要約】

自律型搬送車両は、車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームを含む。搬送ペイロード領域は、ペイロードを支持するペイロード支持面を画定するペイロード接触支持面を含む。搬送ペイロード領域は、ペイロード支持面に対してペイロードに係合して、それをアンダーピックし、搬送ペイロード領域に対して伸長し、引っ込んで、ペイロードの移動を有効にする、関節式アンダーピックエンドエフェクタをさらに含む。ペイロード位置合わせ面が、ペイロードと係合するためにフレームに取り付けられる。ペイロード位置合わせ面は、ペイロードとの係合で、ペイロードを搬送ペイロード領域内の所定の位置に捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配され、搬送ペイロード領域のペイロード支持面上のペイロードの着座と略一致してペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによるペイロード係合を有効にするように構成されている。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ペイロードを搬送するための自律型搬送車両であって、前記自律型搬送車両が、
前記自律型搬送車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームであって、前記搬送ペイロード領域が、前記自律型搬送車両の通行時に前記搬送ペイロード領域内に保持された前記ペイロードを支持するペイロード支持面を画定するペイロード接触支持表面を含み、
前記搬送ペイロード領域が、前記ペイロードに係合して、前記ペイロードを前記支持面に対してアンダーピックし、前記搬送ペイロード領域に対して伸長し、引っ込んで、前記搬送ペイロード領域との間のペイロードの移送をもたらし、前記搬送ペイロード領域に荷降ろしおよび積荷するように構成された関節式アンダーピックエンドエフェクタをさらに含む、フレームと、
前記搬送ペイロード領域に保持された前記ペイロードに係合するように前記フレームに取り付けられた、複数のペイロード位置合わせ面と、を備え、
複数の前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードと係合すると、前記搬送ペイロード領域の所定の位置で、前記ペイロードを捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配置され、前記搬送ペイロード領域の前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座と実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする前記少なくとも２度の位置合わせによってペイロードとの係合をもたらすように構成されている、自律型搬送車両。

【請求項2】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード支持面は、前記ペイロードの着座が、実質的に一定で、前記ペイロードを積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立するように配置される、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項3】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードを積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立してまたは無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項4】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、複数の高さでの複数の保管棚の鉛直方向アレイ内の、ペイロード保管棚高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード保管棚高さから独立して、または無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項5】

前記ペイロード支持面が、前記フレームに対する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの動作に応じて少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能である、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項6】

前記ペイロード支持面が、少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能であり、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さに対して移動可能である、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項7】

前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード接触支持面上に前記ペイロードを位置づけ、前記搬送ペイロード領域に積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタと実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによりペイロード係合をもたらすように構成されている、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項8】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項9】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード接触支持表面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項10】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持表面上への前記ペイロードの着座は、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる、前記搬送ペイロード領域内への前記ペイロードの位置づけ、前記搬送ペイロード領域への積荷に対して実質的に非常に近接してなされる、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項11】

前記搬送ペイロード領域に前記ペイロードを積荷することに実質的に一致した前記ペイロードの少なくとも２度の位置合わせをもたらすことによって、車両に積荷される各ペイロードについて、前記ペイロードを車両に積荷することと実質的に一致した車両の移動の開始が可能になる、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項12】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、前記ペイロードの下側に係合し、下側から前記ペイロードをピックアップして、前記自律型搬送車両による前記ペイロードの移送をもたらすように構成されている、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項13】

ペイロードを搬送するための自律型搬送車両であって、前記自律型搬送車両が、
前記自律型搬送車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームであって、前記搬送ペイロード領域が、前記自律型搬送車両の通行時に前記搬送ペイロード領域内に保持された前記ペイロードを支持する前記自律型搬送車両のペイロード支持面を画定するペイロード接触支持表面を含み、
前記搬送ペイロード領域が、前記ペイロードに係合して、前記ペイロードを保管スペースの支持面に対してアンダーピックし、前記搬送ペイロード領域に対して伸長し、引っ込んで、前記保管スペースの前記支持面との間のペイロードの移送をもたらし、前記搬送ペイロード領域に荷降ろしおよび積荷するように構成されたアンダーピックエンドエフェクタをさらに含む、フレームと、
前記搬送ペイロード領域に保持された前記ペイロードに係合するように前記フレームに取り付けられた、複数のペイロード位置合わせ面と、を備え、
複数の前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードと係合すると、前記搬送ペイロード領域の所定の位置で、前記ペイロードを捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配置され、前記保管スペースの各々の異なる支持面高さからの前記アンダーピックエンドエフェクタの各ピックについて、前記アンダーピックエンドエフェクタと前記ペイロード支持面との間の共通の着座動作によってもたらされた、前記搬送ペイロード領域の前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座と実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする前記少なくとも２度の位置合わせによってペイロードとの係合をもたらすように構成されている、自律型搬送車両。

【請求項14】

前記共通の着座動作が、前記保管スペースの各々の異なる支持面高さについての前記アンダーピックエンドエフェクタのペイロードピック高さにおける前記アンダーピックエンドエフェクタと、前記ペイロード支持面との間のクリアランスの空隙を閉じる最小動作である、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項15】

前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード支持面は、前記ペイロードの着座が、実質的に一定で、前記ペイロードを積荷する前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立するように配置される、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項16】

前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードを積荷する前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立してまたは無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項17】

前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、複数の高さでの複数の保管棚の鉛直方向アレイ内の、ペイロード保管棚高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード保管棚高さから独立して、または無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項18】

前記ペイロード支持面が、前記フレームに対する前記アンダーピックエンドエフェクタの動作に応じて少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能である、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項19】

前記ペイロード支持面が、少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能であり、前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さに対して移動可能である、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項20】

前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード接触支持面上に前記ペイロードを位置づけ、前記搬送ペイロード領域に積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタと実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによりペイロード係合をもたらすように構成されている、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項21】

前記アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項22】

前記アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード接触支持表面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項23】

前記アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持表面上への前記ペイロードの着座は、前記アンダーピックエンドエフェクタによる、前記搬送ペイロード領域内への前記ペイロードの位置づけ、前記搬送ペイロード領域への積荷に対して実質的に非常に近接してなされる、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項24】

前記搬送ペイロード領域に前記ペイロードを積荷することに実質的に一致した前記ペイロードの少なくとも２度の位置合わせをもたらすことによって、車両に積荷される各ペイロードについて、前記ペイロードを車両に積荷することと実質的に一致した車両の移動の開始が可能になる、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項25】

前記アンダーピックエンドエフェクタが、前記ペイロードの下側に係合し、下側から前記ペイロードをピックアップして、前記自律型搬送車両による前記ペイロードの移送をもたらすように構成されている、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項26】

方法であって、前記方法が、
自律型搬送車両に、
前記自律型搬送車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームであって、前記搬送ペイロード領域が、前記自律型搬送車両の通行時に前記搬送ペイロード領域内に保持された前記ペイロードを支持するペイロード支持面を画定するペイロード接触支持表面を含み、
前記搬送ペイロード領域が、前記ペイロードに係合して、前記ペイロードを前記支持面に対してアンダーピックし、前記搬送ペイロード領域に対して伸長し、引っ込んで、前記搬送ペイロード領域との間のペイロードの移送をもたらし、前記搬送ペイロード領域に荷降ろしおよび積荷するように構成された関節式アンダーピックエンドエフェクタをさらに含む、フレームと、
前記フレームに取り付けられたペイロード位置合わせ面と、を設ける工程と、
前記搬送ペイロード領域に保持された前記ペイロードを前記ペイロード位置合わせ面と係合させる工程と、を含み、
複数の前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードと係合すると、前記搬送ペイロード領域の所定の位置で、前記ペイロードを捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配置され、前記搬送ペイロード領域の前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座と実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする前記少なくとも２度の位置合わせによってペイロードとの係合をもたらすように構成されている、方法。

【請求項27】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード支持面は、前記ペイロードの着座が、実質的に一定で、前記ペイロードを積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立するように配置される、請求項２６に記載の方法。

【請求項28】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードを積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立してまたは無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする、請求項２６に記載の方法。

【請求項29】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、複数の高さでの複数の保管棚の鉛直方向アレイ内の、ペイロード保管棚高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード保管棚高さから独立して、または無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする、請求項２６に記載の方法。

【請求項30】

前記ペイロード支持面が、前記フレームに対する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの動作に応じて少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能である、請求項２６に記載の方法。

【請求項31】

前記ペイロード支持面が、少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能であり、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さに対して移動可能である、請求項２６に記載の方法。

【請求項32】

前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード接触支持面上に前記ペイロードを位置づけ、前記搬送ペイロード領域に積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタと実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによりペイロード係合をもたらす工程をさらに含む、
請求項２６に記載の方法。

【請求項33】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす工程をさらに含む、請求項２６に記載の方法。

【請求項34】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード接触支持表面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす工程をさらに含む、請求項２６に記載の方法。

【請求項35】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持表面上への前記ペイロードの着座は、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる、前記搬送ペイロード領域内への前記ペイロードの位置づけ、前記搬送ペイロード領域への積荷に対して実質的に非常に近接してなされる、請求項２６に記載の方法。

【請求項36】

前記搬送ペイロード領域に前記ペイロードを積荷することに実質的に一致した前記ペイロードの少なくとも２度の位置合わせをもたらすことによって、車両に積荷される各ペイロードについて、前記ペイロードを車両に積荷することと実質的に一致した車両の移動の開始が可能になる、請求項２６に記載の方法。

【請求項37】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、前記ペイロードの下側に係合し、下側から前記ペイロードをピックアップして、前記自律型搬送車両による前記ペイロードの移送をもたらす、請求項２６に記載の方法。

【請求項38】

方法であって、前記方法が、
自律型搬送車両に、
前記自律型搬送車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームであって、前記搬送ペイロード領域が、前記自律型搬送車両の通行時に前記搬送ペイロード領域内に保持された前記ペイロードを支持する前記自律型搬送車両のペイロード支持面を画定するペイロード接触支持表面を含み、
前記搬送ペイロード領域が、前記ペイロードに係合して、前記ペイロードを保管スペースの支持面に対してアンダーピックし、前記搬送ペイロード領域に対して伸長し、引っ込んで、前記保管スペースの前記支持面との間のペイロードの移送をもたらし、前記搬送ペイロード領域に荷降ろしおよび積荷するように構成されたアンダーピックエンドエフェクタをさらに含む、フレームと、
前記フレームに取り付けられたペイロード位置合わせ面と、を設ける工程と、
前記搬送ペイロード領域に保持された前記ペイロードを前記ペイロード位置合わせ面と係合させる工程と、を含み、
複数の前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードと係合すると、前記搬送ペイロード領域の所定の位置で、前記ペイロードを捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配置され、前記保管スペースの各々の異なる支持面高さからの前記アンダーピックエンドエフェクタの各ピックについて、前記アンダーピックエンドエフェクタと前記ペイロード支持面との間の共通の着座動作によってもたらされた、前記搬送ペイロード領域の前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座と実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする前記少なくとも２度の位置合わせによってペイロードとの係合をもたらすように構成されている、方法。

【請求項39】

前記共通の着座動作が、前記保管スペースの各々の異なる支持面高さについての前記アンダーピックエンドエフェクタのペイロードピック高さにおける前記アンダーピックエンドエフェクタと、前記ペイロード支持面との間のクリアランスの空隙を閉じる最小動作である、請求項３８に記載の方法。

【請求項40】

前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード支持面は、前記ペイロードの着座が、実質的に一定で、前記ペイロードを積荷する前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立するように配置される、請求項３８に記載の方法。

【請求項41】

前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードを積荷する前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立してまたは無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする、請求項３８に記載の方法。

【請求項42】

前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、複数の高さでの複数の保管棚の鉛直方向アレイ内の、ペイロード保管棚高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード保管棚高さから独立して、または無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする、請求項３８に記載の方法。

【請求項43】

前記ペイロード支持面が、前記フレームに対する前記アンダーピックエンドエフェクタの動作に応じて少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能である、請求項３８に記載の方法。

【請求項44】

前記ペイロード支持面が、少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能であり、前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さに対して移動可能である、請求項３８に記載の方法。

【請求項45】

前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード接触支持面上に前記ペイロードを位置づけ、前記搬送ペイロード領域に積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタと実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによりペイロード係合をもたらす工程をさらに含む、請求項３８に記載の方法。

【請求項46】

前記アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす工程をさらに含む、請求項３８に記載の方法。

【請求項47】

前記アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード接触支持表面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす工程をさらに含む、請求項３８に記載の方法。

【請求項48】

前記アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持表面上への前記ペイロードの着座は、前記アンダーピックエンドエフェクタによる、前記搬送ペイロード領域内への前記ペイロードの位置づけ、前記搬送ペイロード領域への積荷に対して実質的に非常に近接してなされる、請求項３８に記載の方法。

【請求項49】

前記搬送ペイロード領域に前記ペイロードを積荷することに実質的に一致した前記ペイロードの少なくとも２度の位置合わせをもたらすことによって、車両に積荷される各ペイロードについて、前記ペイロードを車両に積荷することと実質的に一致した車両の移動の開始が可能になる、請求項３８に記載の方法。

【請求項50】

前記アンダーピックエンドエフェクタが、前記ペイロードの下側に係合し、下側から前記ペイロードをピックアップして、前記自律型搬送車両による前記ペイロードの移送をもたらす、請求項３８に記載の方法。

【請求項51】

ペイロードを搬送するための自律型搬送車両であって、前記自律型搬送車両が、
前記自律型搬送車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームであって、前記搬送ペイロード領域が、前記自律型搬送車両の通行時に前記搬送ペイロード領域内に保持されたペイロードを支持するペイロード支持面を画定するペイロード接触支持表面を含む、フレームと、
前記フレームに接続された少なくとも１つのリフトタワーと、
前記少なくとも１つのリフトタワーに移動可能に取り付けられ、前記搬送ペイロード領域内で前記ペイロードを上昇および下降させるように構成された可動ペイロードキャリッジと、
フレキシブルな伝動部によって前記可動ペイロードキャリッジに連結された、少なくとも１の自由度の運動を有する駆動セクションであって、前記フレキシブルな伝動部は前記可動ペイロードキャリッジを前記少なくとも１つのリフトタワーに移動可能に連結し、前記駆動セクションは、前記可動ペイロードキャリッジを前記少なくとも１つのリフトタワーに対して上昇および下降させるように構成されている、駆動セクションと、を備え、
前記フレキシブルな伝動部は、前記フレームに対して、かつ、前記可動ペイロードキャリッジを前記少なくとも１つのリフトタワーに連結する前記フレキシブルな伝動部以外の、前記可動ペイロードキャリッジと前記少なくとも１つのリフトタワーとの間の他の接合部のそれぞれから独立して、前記可動ペイロードキャリッジ、および前記可動ペイロードキャリッジ上に保持される前記ペイロードのねじれ安定性を有効にするように構成されている、自律型搬送車両。

【請求項52】

前記フレキシブルな伝動部は、前記少なくとも１つのリフトタワーに対する前記可動ペイロードキャリッジの動作範囲全体にわたって前記可動ペイロードキャリッジのねじれ安定性をもたらすように構成されている、請求項５１に記載の自律型搬送車両。

【請求項53】

前記フレキシブルな伝動部は、前記可動ペイロードキャリッジからペイロード支持棚へのペイロードの移送をもたらす、前記少なくとも１つのリフトタワーに対する前記可動ペイロードキャリッジの動作範囲にわたって前記可動ペイロードキャリッジのねじれ安定性をもたらすように構成されている、請求項５１に記載の自律型搬送車両。

【請求項54】

前記フレキシブルな伝動部は、ペイロード支持棚から前記可動ペイロードキャリッジへのペイロードの移送をもたらす、前記少なくとも１つのリフトタワーに対する前記可動ペイロードキャリッジの動作範囲にわたって前記可動ペイロードキャリッジのねじれ安定性をもたらすように構成されている、請求項５１に記載の自律型搬送車両。

【請求項55】

前記少なくとも１つのリフトタワーが、前記可動ペイロードキャリッジの移動を誘導するガイドレールを備え、前記ガイドレールと前記可動ペイロードキャリッジとの間の接合部が、前記ガイドレールに対する前記可動ペイロードキャリッジのねじれ位置に関して非決定的である、請求項５１に記載の自律型搬送車両。

【請求項56】

前記自律型搬送車両が、前記可動ペイロードキャリッジに移動可能に連結され、前記可動ペイロードキャリッジによって移動されるエンドエフェクタをさらに備え、前記エンドエフェクタが、ねじれ安定性のある前記可動ペイロードキャリッジに対して伸長および引っ込むように構成されている、請求項５１に記載の自律型搬送車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本出願は、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０２１年８月２４日に出願された米国仮特許出願第６３／２３６，５９１号の非仮出願であり、その利益を主張する。

【0002】

開示された実施形態は、概して、マテリアルハンドリングシステムに関し、より具体的には、自動化された保管および取り出しシステム用の搬送装置に関する。

【背景技術】

【0003】

関連する開発の簡単な説明
概して、物流／倉庫施設における自律型搬送車両は、特定の環境で割り当てられたタスクに合わせて所定の形状因子を有するように製造される。これらの自律型搬送車両は、特注の鋳造または機械加工されたシャーシ／フレームで構成されている。他のコンポーネント（たとえば、ホイール、移送アームなど）は、その一部が特注のアセンブリ／コンポーネントであってもよいが、フレームに取り付けられ、自律型搬送車両が通行面に沿って通行するときにフレームとともに運ばれる。これらの自律型搬送車両の移送アームおよびペイロードベイは、自律型搬送車両との間でペイロードを移送する他に、ペイロードベイ内でペイロードを位置調整するための多数のコンポーネントおよびモータアセンブリを含み得る。移送アームおよびペイロードベイのコンポーネントおよび多数のモータは複雑で製造コストが高くなり得、自律型搬送車両のコストおよびメンテナンスの要件が増加する。

【発明の概要】

【0004】

開示された実施形態の前述の態様および他の特徴は、添付の図面に関連して行われた以下の記載において説明される。

【図面の簡単な説明】

【0005】

【図1】開示された実施形態の態様を組み込んだ例示的な自動化された保管および取り出しシステムのブロック図である。

【図2A】開示された実施形態の態様を組み込んだ図１の自動化された保管および取り出しシステムの自律型誘導車両の概略斜視図である。

【図2B】開示された実施形態の態様を組み込んだ図１の自動化された保管および取り出しシステムの自律型誘導車両の概略斜視図である。

【図2C】開示された実施形態の態様を組み込んだ図１の自動化された保管および取り出しシステムの自律型誘導車両の概略斜視図である。

【図2D】開示された実施形態の態様を組み込んだ図２Ａ～２Ｃの自律型誘導車両の一部の概略平面図である。

【図2E】開示された実施形態の態様を組み込んだ図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両の一部の例示的な概略側面図である。

【図2F】開示された実施形態の態様を組み込んだ図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両の一部の例示的な斜視図である。

【図3A】開示された実施形態の態様による図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両の一部の概略斜視図である。

【図3B】開示された実施形態の態様による図３Ａに示される自律型誘導車両の一部の平面図である。

【図4A】開示された実施形態の態様による図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両の一部の概略斜視図である。

【図4B】開示された実施形態の態様による図４Ａに示される自律型誘導車両の一部の平面図である。

【図4C】開示された実施形態の態様による図４Ａに示される自律型誘導車両の一部の平面図である。

【図5A】開示された実施形態の態様による図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両の一部の概略斜視図である。

【図5B】開示された実施形態の態様による図５Ａに示される自律型誘導車両の一部の平面図である。

【図5C】開示された実施形態の態様による図５Ａに示される自律型誘導車両の一部の平面図である。

【図6A】開示された実施形態の態様による図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両の一部の概略斜視図である。

【図6B】開示された実施形態の態様による図６Ａに示される自律型誘導車両の一部の平面図である。

【図6C】開示された実施形態の態様による図６Ａおよび６Ｂに示される自律型誘導車両の一部の平面図である。

【図6D】開示された実施形態の態様による図６Ｃに示される自律型誘導車両の一部の平面図である。

【図6E】開示された実施形態の態様による図６Ａに示される自律型誘導車両の一部の平面図である。

【図6F】開示された実施形態の態様による図６Ａおよび６Ｅに示される自律型誘導車両の一部の平面図である。

【図6G】開示された実施形態の態様による図６Ｆに示される自律型誘導車両の一部の平面図である。

【図7A】開示された実施形態の態様による図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両のケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図7B】開示された実施形態の態様による図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両のケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図8A】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの移送アームの概略斜視図である。

【図8B】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの移送アームの概略斜視図である。

【図8C】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの移送アームの概略斜視図である。

【図9A】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの移送アームの概略斜視図である。

【図9B】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの移送アームの概略斜視図である。

【図9C】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの移送アームの概略斜視図である。

【図10A】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの移送アームの概略斜視図である。

【図10B】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの移送アームの概略斜視図である。

【図10C】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの移送アームの概略斜視図である。

【図10D】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの移送アームの概略斜視図である。

【図11A】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図11B】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図11C】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図12A】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図12B】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図12C】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図12D】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図12E】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図12F】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図12G】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図12H】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図13A】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図13B】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図13C】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図13D】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図13E】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図13F】開示された実施形態の態様による図７Ａおよび７Ｂのケースハンドリングアセンブリの一部の概略斜視図である。

【図14A】開示された実施形態の態様による、例示的なケースユニットのピックおよび位置調整のシーケンスを示す図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両の一部の概略斜視図である。

【図14B】開示された実施形態の態様による、例示的なケースユニットのピックおよび位置調整のシーケンスを示す図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両の一部の概略斜視図である。

【図14C】開示された実施形態の態様による、例示的なケースユニットのピックおよび位置調整のシーケンスを示す図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両の一部の概略斜視図である。

【図14D】開示された実施形態の態様による、例示的なケースユニットのピックおよび位置調整のシーケンスを示す図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両の一部の概略斜視図である。

【図14E】開示された実施形態の態様による、例示的なケースユニットのピックおよび位置調整のシーケンスを示す図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両の一部の概略斜視図である。

【図14F】開示された実施形態の態様による、例示的なケースユニットのピックおよび位置調整のシーケンスを示す図２Ａ～２Ｄの自律型誘導車両の一部の概略斜視図である。

【図15】開示された実施形態の態様による（１つまたは複数の）例示的な方法のための例示的なフロー図である。

【図16】開示された実施形態の態様による図１の自動化された保管および取り出しシステムの一部の例示的な概略図である。

【図17A】開示された実施形態の態様による、ペイロード台が下降位置にある状態の図２Ａ～２Ｄの自律型搬送車両の概略断面図である。

【図17B】開示された実施形態の態様による、ペイロード台が下降位置にある状態の図２Ａ～２Ｄの自律型搬送車両の概略断面図である。

【図17C】開示された実施形態の態様による、ペイロード台が上昇位置にある状態の図２Ａ～２Ｄの自律型搬送車両の概略断面図である。

【図17D】開示された実施形態の態様による、ペイロード台が上昇位置にある状態の図２Ａ～２Ｄの自律型搬送車両の概略断面図である。

【図18】開示された実施形態の態様による例示的な方法のための例示的なフロー図である。

【図19】開示された実施形態の態様による例示的な方法のための例示的なフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0006】

図１は、開示された実施形態の態様による例示的な自動化された保管および取り出しシステム１００を例示している。開示された実施形態の態様は、図面を参照して説明されるが、開示された実施形態の態様が、多くの形態で具体化され得ることが理解されるべきである。さらに、任意の適切なサイズ、形状、またはタイプの要素または材料が使用され得る。

【0007】

本明細書でより詳細に説明されるように、開示された実施形態の態様は、多自由度のペイロード／ケースハンドリングアセンブリを備えた自動化された保管および取り出しシステム１００の自律型搬送車両１１０を提供する。ペイロードハンドリングアセンブリは、自律型搬送車両１１０によって保持されながらペイロードを６自由度で固定する一方で、従来の倉庫用自律型搬送車両と比較して簡素化されたケースハンドリング構造を提供する。ペイロードハンドリングアセンブリは、自律型搬送車両１１０の１つまたは複数の位置で利用され得る汎用／共通の交換可能な構造（たとえば、本明細書に記載されるリフトタワー２１１、１２２を参照）を利用することによって、自律型搬送車両１１０の部品数およびコストを削減する。ペイロードハンドリングアセンブリは、ペイロードの把持および操作を有効にするアクチュエータ／モータの数を最小化することによって、自律型搬送車両１１０の部品数およびコストを削減する。また本明細書に記載されるように、ペイロードハンドリングアセンブリは、ペイロードハンドリングアセンブリのアンダーピックエンドエフェクタまたはアーム２１０Ａの少なくとも２つの隣接するペイロード支持部間の距離を変更することによって、さまざまなサイズのペイロードに適応し、それらを安定して保持するように構成されており、自律型搬送車両１１０の部品数およびコストを削減する。

【0008】

開示された実施形態の態様はまた、ペイロードと係合すると、ペイロード領域内の所定の位置において、ペイロードを捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせで自律型搬送車両１１０のペイロード領域またはベイ内のペイロードの位置合わせを提供するように配置された（複数の）位置合わせ面を自律型搬送車両１１０に設ける。本明細書に記載されるように、自律型搬送車両１１０の位置合わせ面は、ペイロードをピック（および配置）し、約１０秒以内にペイロード領域内にペイロードを確実に位置合わせするように、ペイロード領域のペイロード支持面上のペイロードの着座と実質的に一致してペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによるペイロードの係合をもたらすように構成されている。

【0009】

図１の自動化された保管および取り出しシステム１００は、たとえば、ケース、パッケージ、および／または小包で出荷される補充品に関する小売店から受け取ったオーダーを履行するために、小売流通センターまたは倉庫に配され得る。ケース、パッケージ、および小包という用語は、本明細書では交換可能に使用され、前述したように、出荷に使用され得る、および製造者によってケースまたは複数の製品ユニットが充填され得る、任意の容器であり得る。本明細書で使用されるような（１つまたは複数の）ケースは、トレイ内、トート上などに保管されていない（たとえば、含まれていない）ケース、パッケージ、または小包のユニットを意味している。ケースユニットＣＵ（本明細書では、混合ケース、ケース、および出荷ユニットとも呼ばれる）は、物品／ユニットのケース（たとえば、スープ缶のケース、シリアルの箱など）、またはパレットから取り外したり、パレット上に置いたりするように適合されている個別の物品／ユニットを含み得ることが留意される。例示的な実施形態によれば、出荷ケースまたはケースユニット（たとえば、カートン、バレル、ボックス、木枠、ジャグ、シュリンクラップされたトレイもしくはグループ、またはケースユニットを保持するための任意の他の適切な装置）は、可変サイズを有し得、出荷時にケースユニットを保持するために使用され得、出荷用にパレット化させることが可能であるように構成され得る。ケースユニットはまた、元の梱包から開梱／解放された、１つまたは複数の個々の商品（概してブレークパック商品と呼ばれる）のトート、ボックス、および／またはコンテナを含み得、オーダー充填ステーションで混合したまたは共通のタイプの１つまたは複数の他の個々の商品とともにトート、ボックス、および／またはコンテナ（まとめてトートと呼ばれる）に配置され得る。たとえば、（たとえば、ケースユニットの製造業者または供給業者からの）入ってくる束またはパレットが、自動化された保管および取り出しシステム１００の補充のために自動化された保管および取り出しシステムに到着するときに、各パレットの内容物は均一であり得る（たとえば、各パレットが所定の数の同じ物品を保持する、すなわち、１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）ことが留意される。理解され得るように、そのようなパレット荷のケースは、略類似し得るか、または言い換えれば、均質なケース（たとえば、類似した寸法）であり得、同じＳＫＵを有し得る（そうでなければ、前に述べたように、パレットは、均質なケースで形成される層を有する「レインボー」パレットであり得る）。パレットが自動化された保管および取り出しシステムを出ると、ケースまたはトートが補充オーダーを充填した状態で、パレットは、任意の適切な数および組み合わせのさまざまなケースユニットを含み得る（たとえば、各パレットはさまざまなタイプのケースユニットを保持し得る、すなわち、パレットは、缶詰スープ、シリアル、飲料パック、化粧品、および家庭用洗剤の組み合わせを保持する）。単一のパレット上に組み合わされたケースは、さまざまな寸法および／またはさまざまなＳＫＵを有し得る。

【0010】

自動化された保管および取り出しシステムは、概して、パレタイザ１６２に連結された保管および取り出しエンジン１９０として記載され得る。ここでより詳細に、および依然として図１を参照すると、自動化された保管および取り出しシステム１００は、たとえば、既存の倉庫構造に設置するように構成され得るか、または新しい倉庫構造に適合させられ得る。前述したように、図１に示されるシステム１００は、代表的なものであり、たとえば、それぞれの移送ステーション１７０、１６０で終端するインフィードおよびアウトフィードのコンベヤ、（１つまたは複数の）リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ、保管構造１３０、および多数の自律型搬送車両１１０（本明細書では「ボット」とも呼ばれる）を含み得る。保管および取り出しエンジン１９０は、少なくとも保管構造１３０およびボット１１０によって形成されることが留意される（またいくつかの態様ではリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂによっても形成されるが、他の態様では、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、開示全体が引用によって本明細書に組み込まれる、２０２０年１１月６日に出願され、「Ｐａｌｌｅｔ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｓｅｑｕｅｎｃｉｎｇ」と題された、米国特許出願第１７／０９１，２６５号明細書に記載されるように、保管および取り出しエンジン１９０に加えて垂直シーケンサーを形成し得る）。代替の態様では、自動化された保管および取り出しシステムは、ボット１１０と（１つまたは複数の）リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂとの間の接続部を提供し得るロボットまたはボット移送ステーション（図示せず）を含んでもよい。保管構造１３０は、保管ラックモジュールの複数（積み重ねられた）レベル１３０Ｌ１～Ｌｎを含み得（（図１および図１６を参照）概して保管レベル１３０または保管レベル１３０と呼ばれ、ここで、ｎは自動化された保管および取り出しシステム１００に存在する保管レベルの上位数を示す整数である）、ここで、各レベル１３０Ｌは、それぞれのピッキング通路１３０Ａ、および保管構造１３０の保管領域のいずれかと（１つまたは複数の）リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂの棚との間でケースユニットを移送するための移送デッキ１３０Ｂを含む。ピッキング通路１３０Ａは、一態様では、ボット１１０の誘導された移動（レール１６００に沿ったものなど（図１６を参照））をもたらすように構成されているが、他の態様では、ピッキング通路は、ボット１１０の制限されていない移動をもたらすように構成されている（たとえば、ピッキング通路は、開放され、ボット１１０の誘導／移動に対して非決定的である）。移送デッキ１３０Ｂは、開放され非決定的なボット支持移動面を有し、それに沿って、ボット１１０は、（本明細書で説明されるように）ボットステアリングによって提供された誘導および制御下で移動する。１つまたは複数の態様では、移送デッキは複数のレーンを有し、それらの間で、ボット１１０は、ピッキング通路１３０Ａおよび／またはリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂにアクセスするために自由に移行する。ピッキング通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂによって、ボット１１０がケースユニットＣＵをピッキングストックに入れて、オーダーされたケースユニットＣＵを取り出すことも可能になる。代替の態様では、各レベル１３０Ｌは、それぞれのボット移送ステーション１４０を含んでもよい。ボット１１０は、上記の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは複数のレベル１３０Ｌにおけるピッキングストックに入れ、その後、オーダーされたケースユニットを選択的に取り出して、オーダーされたケースユニットを、たとえば、店舗または他の適切な場所に出荷するように構成され得る。インフィード移送ステーション１７０およびアウトフィード移送ステーション１６０は、ケースユニットＣＵを保管構造１３０の１つまたは複数のレベル１３０Ｌとの間で双方向に移送するために、（１つまたは複数の）それぞれのリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂと一緒に動作し得る。リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、専用のインバウンドリフトモジュール１５０Ａおよびアウトバウンドリフトモジュール１５０Ｂとして説明され得るが、代替の態様では、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂの各々は、自動化された保管および取り出しシステム１００からのケースユニットのインバウンドおよびアウトバウンドの移送の両方に使用されてもよいことが留意される。開示された実施形態の態様は、マルチレベル保管アレイに関して説明されているが、開示された実施形態の態様は、設備フロアに配されている、または設備フロアよりも高い位置にある、単一レベルの保管アレイにも等しく適用され得ることが留意される。

【0011】

理解され得るように、自動化された保管および取り出しシステム１００は、収容されていない１つまたは複数のケースユニット（たとえば、（１つまたは複数の）ケースユニットがトレイに保持されていない）または収容された１つまたは複数のケースユニット（トレイまたはトート内にある）が、それぞれのレベル１３０Ｌ（図１６を参照）上でリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂから各保管スペース１３０Ｓに、およびそれぞれのレベル１３０Ｌ上で各保管スペースからリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂのいずれか１つに移送され得るように、たとえば、自動化された保管および取り出しシステム１００のボット１１０によってアクセス可能である複数のインフィードおよびアウトフィードのリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂを含み得る。ボット１１０は、保管スペース１３０Ｓ（たとえば、ピッキング通路１３０Ａまたは移送デッキ１３０Ｂに沿って配された他の適切な保管スペース／ケースユニットバッファに位置する）とリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂとの間でケースユニットを移送するように構成され得る。概して、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、インフィードおよびアウトフィードの移送ステーション１６０、１７０と、（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵが保管され、取り出される、保管スペース１３０Ｓのそれぞれのレベル１３０Ｌとの間で（１つまたは複数の）ケースユニットを移動させ得る少なくとも１つの可動ペイロード支持部を含む。（１つまたは複数の）リフトモジュールは、たとえば、往復リフトなどの任意の適切な構成、または任意の他の適切な構成を有し得る。（１つまたは複数の）リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、任意の適切なコントローラ（コントローラ１２０、またはコントローラ１２０に連結された他の適切なコントローラ、倉庫管理システム２５００、および／またはパレタイザコントローラ１６４、１６４’など）を含み、２０１９年６月１８日に出願され、「Ｖｅｒｔｉｃａｌ Ｓｅｑｕｅｎｃｅｒ ｆｏｒ Ｐｒｏｄｕｃｔ Ｏｒｄｅｒ Ｆｕｌｆｉｌｌｍｅｎｔ」とい題された、米国特許出願第１６／４４４，５９２号明細書（その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる）に記載される方法に類似した方法で、シーケンサーまたは分類機を形成し得る。

【0012】

自動化された保管および取り出しシステムは、たとえば、適切な通信および制御ネットワーク１８０を介して、インフィードおよびアウトフィードのコンベヤおよび移送ステーション１７０、１６０、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ、およびボット１１０に通信可能に接続されている１つまたは複数の制御サーバー１２０を備える制御システムを含み得る。通信および制御ネットワーク１８０は、たとえば、インフィードおよびアウトフィードのコンベヤおよび移送ステーション１７０、１６０、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ、および他の適切なシステムの自動化の動作を命令するためなどのさまざまなプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）を組み込み得る、任意の適切なアーキテクチャを有し得る。制御サーバー１２０は、ケースフローシステムを管理するケース管理システム（ＣＭＳ）１２０を有効にする高レベルのプログラミングを含み得る。ネットワーク１８０は、ボット１１０との双方向インターフェースを有効にするための適切な通信をさらに含み得る。たとえば、ボット１１０は、オンボードのプロセッサ／コントローラ１２２０を含み得る。ネットワーク１８０は、ボットコントローラ１２２０が、ケースユニットの所望の搬送（たとえば、保管位置への配置または保管位置からの取り出し）を有効にするためのコマンドを要求するかまたは制御サーバー１２０から受信し、ボット１１０のエフェメリス、ステータス、および他の所望のデータを含む所望のボット１１０の情報およびデータを制御サーバー１２０に送信することを可能にする、適切な双方向通信スイートを含み得る。図１に見られるように、制御サーバー１２０は、たとえば、在庫管理および顧客オーダー履行情報をＣＭＳ１２０レベルのプログラムに提供するための倉庫管理システム２５００にさらに接続され得る。ケースユニットを保持および保管するために配置された自動化された保管および取り出しシステムの適切な例は、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１５年８月４日に発行された米国特許第９，０９６，３７５号明細書に記載されている。

【0013】

ここで図２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、および２Ｄを参照すると、自律型搬送車両または（本明細書では自律型誘導車両とも呼ばれる）ボット１１０は、自律型搬送車両１１０の長手方向軸ＬＡＸを画定する前端部２００Ｅ１および後端部２００Ｅ２を有するフレーム２００Ｆを含む。フレーム２００は、任意の適切な材料（たとえば、鋼、アルミニウム、複合材料など）で構築され得、自律型搬送車両１１０によって搬送されたケース／ペイロードを取り扱うように構成されたケースハンドリングアセンブリ２１０を含む。ケースハンドリングアセンブリ２１０のフレーム２００Ｆは、搬送ペイロード領域（ペイロード台またはペイロード領域とも呼ばれる）２１０Ｂを形成する。本明細書に記載されるように、ペイロード台２１０Ｂは、車両の通行とともにペイロードベイ２１０Ｂ内に保持されたペイロード（たとえば、ケースユニットＣＵ）を支持する車両１１０のペイロード支持面６１０Ｐ（図１４Ｅ）を画定する（たとえば、位置調整トレイ６００の突出部６２０によって形成された）ペイロード接触支持面６１０を含む。

【0014】

自律型搬送車両はまた、任意の適切な移送アーム２１０Ａ（関節式アンダーピックエンドエフェクタとも呼ばれる）を含む。移送アーム２１０Ａは、ペイロードに係合し、ペイロードを、ペイロード支持面６１０Ｐ（図１４Ｅ）に対してアンダーピックし、ペイロードベイ２１０Ｂに対して伸長し、引っ込んで、ペイロードベイ２１０Ｂとの間のペイロードの移送を有効にして、ペイロードベイ２１０Ｂから荷降ろしおよび積荷するように構成されている。ここで、「アンダーピック」は、エンドエフェクタまたは移送アーム２１０Ａによるペイロードのピッキングであり、ここで、移送アーム２１０Ａは、ペイロードＣＵの下側に係合し、ペイロードＣＵをそこからピックアップして（すなわち、下側から持ち上げて）（たとえば、保管棚ＶＡＳの鉛直方向アレイによって形成された（図１６を参照））保管ラックの各所定の保管領域１３０Ｓおよび入力／出力ステーション１６０、１７０の（リフト１５０などの）各移送棚のうちの少なくとも１つから車両１１０へのペイロードＣＵの移送を有効にするように配置／構成されている。類似しているが反対の方法で、アンダーピックエンドエフェクタまたは移送アーム２１０Ａは、ペイロードＣＵをペイロード台２１０Ｂ上で搬送し、そこから搬送し、ペイロードＣＵを（保管棚ＶＡＳの鉛直方向アレイまたは自動化された保管および取り出しシステムの他の適切なペイロード保持領域などの）保管ラック／移送棚の保管スペース１３０Ｓに配置するように、ペイロード／ケースユニットＣＵを（底部係合を介して）決定的にアンダーピックする。ピック／配置位置／動作時に、移送アーム２１０Ａと保管スペース１３０Ｓの保管ラック支持部９００Ｓ（たとえば、図９を参照）との間のアンダーピックでの交換によれば、保管ラック上の複数のケースユニットのうち（実質的に自由な妨げれられていない許容度（ｕｎｅｎｃｕｍｂｅｒｅｄ ｌａｔｉｔｕｄｅ）を可能にする）ペイロード／ケースユニットＣＵの下側／底部に係合するので、保管ラック上のケースユニットが、それらの間に密に詰まった間隔（すなわち、たとえば、ピッキング通路１３０Ａまたは移送デッキ１３０Ｂの移動レーンに略平行に伸長する保管ラックの長さに沿った間隔）を有することができ、密に詰まった間隔はケースの側面の歪みとは無関係である。移送アーム２１０Ａは、自律型搬送車両１１０とペイロード保持位置（任意の適切なペイロード保管位置、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂの棚、および／または任意の他の適切なペイロード保持位置など）との間でペイロードを移送するように構成されている。移送アーム２１０Ａは、ケースハンドリングアセンブリ２１０との間でペイロードを搬送するために横方向ＬＡＴおよび／または鉛直方向ＶＥＲに伸長するように構成され得る。図２Ａおよび２Ｂに例示される態様では、ケースハンドリングアセンブリ２１０は、本明細書でより詳細に説明されるように、移送アーム２１０Ａおよび／またはペイロード台２１０Ｂを鉛直方向ＶＥＲに移動させるように構成された少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２を含むが、他の態様では、ケースハンドリングアセンブリ２１０は、少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２を有していなくてもよい。開示された実施形態の態様が適用され得る適切なペイロード台２１０Ｂおよび移送アーム２１０Ａおよび／または自律型搬送車両の例は、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１２年７月２６日に公開された、「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｂｏｔ ｗｉｔｈ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ａｒｍ」と題される、米国特許付与前公開番号２０１２／０１８９４１６明細書（２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書）、「Ｍａｔｅｒｉａｌｓ－Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｕｓｉｎｇ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｆｅｒ ａｎｄ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ」と題された、２００９年９月２２日に発行された米国特許第７５９１６３０号明細書、「Ｍａｔｅｒｉａｌｓ－Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｕｓｉｎｇ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｆｅｒ ａｎｄ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ」と題された、２０１１年８月２日に発行された米国特許第７９９１５０５号明細書、「Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ」と題された、２０１７年２月７日に発行された米国特許第９５６１９０５号明細書、「Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ」と題された、２０１５年７月１４日に発行された米国特許第９０８２１１２号明細書、「Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ」と題された、２０１７年１２月２６日に発行された米国特許第９８５００７９号明細書、「Ｂｏｔ Ｐａｙｌｏａｄ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ａｎｄ Ｓｅｎｓｉｎｇ」と題された、２０１５年１１月１７日に発行された米国特許第９１８７２４４号明細書、「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｂｏｔ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ａｒｍ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍ」と題された、２０１６年１１月２２日に発行された米国特許第９４９９３３８号明細書、「Ｂｏｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ」と題された、２０１５年２月２４日に発行された米国特許第８９６５６１９号明細書、「Ｂｏｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｎｇ」と題された、２０１５年４月１４日に発行された米国特許第９００８８８４号明細書、「Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｓ ｆｏｒ Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題された、２０１３年４月２３日に発行された米国特許第８４２５１７３号明細書、および「Ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｓ」と題された、２０１４年４月１５日に発行された米国特許第８６９６０１０号明細書で見ることができる。

【0015】

フレーム２００は、前端部２００Ｅ１に隣接して配された１つまたは複数の適切なアイドラホイール２５０を含む。アイドラホイール２５０は、開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、「Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ ｗｉｔｈ Ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ」と題された、２０２１年６月２２日に出願され、弁理士整理番号１１２７Ｐ０１５７５３－ＵＳ（－＃２）を有する、米国仮特許出願第６３／２１３，５８９号明細書、および「Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ ｗｉｔｈ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ」と題された、２０２１年５月２６日に出願され、弁理士整理番号１１２７Ｐ０１５７５３－ＵＳ（－＃５）を有する、米国仮特許出願第６３／１９３，１８８号明細書に記載されるものに略類似し得る。フレームはまた、後端部２００Ｅ２に隣接して配された１つまたは複数の駆動ホイール２６０を含む。駆動ホイール２６０は、開示全体が引用により本明細書に前に組み込まれた、２０２１年６月２２日に出願された米国仮特許出願第６３／２１３，５８９号明細書に記載されるものに略類似し得る。他の態様では、アイドラホイール２５０および駆動ホイール２６０の位置は逆にされてもよい（たとえば、駆動ホイール２６０は前端部２００Ｅ１に配置され、アイドラホイール２５０は後端部２００Ｅ２に配される）。

【0016】

いくつかの態様では、自律型搬送車両１１０は、前端部２００Ｅ１が移動の方向を先導して、または後端部２００Ｅ２が移動の方向を先導して、移動するように構成されることが留意される。例示目的のみで、（本明細書に記載されるアイドラホイール２５０に略類似している）アイドラホイール２５０Ａ、２５０Ｂは、フレーム２００の前端部２００Ｅ１でのそれぞれのフロントコーナーに配置され、（本明細書に記載される駆動ホイール２６０に略類似している）駆動ホイール２６０Ａ、２６０Ｂは、フレーム２００の後端部２００Ｅ２でのそれぞれのバックコーナーに配置され（たとえば、支持ホイールが、フレーム２００の４つのコーナーの各々に配置される）、それにより、自律型搬送車両１１０は、保管構造１３０の移送デッキ１３０Ｂおよびピッキング通路１３０Ａを安定して通行する。他の例では、アイドラホイール２５０Ａ、２５０Ｂは、フレーム２００の後端部２００Ｅ２でのそれぞれのバックコーナーに配置され、（本明細書に記載される駆動ホイール２６０に略類似している）駆動ホイール２６０Ａ、２６０Ｂは、前端部２００Ｅ１でのフレーム２００のそれぞれのフロントコーナーに配置される。

【0017】

各駆動ホイール２６０は、サスペンションシステム２８０などによって任意の適切な方法でフレーム２００に独立して連結されている駆動ユニット２６１を備え、それにより、各駆動ホイール２６０はフレームに対して独立して移動可能であり、（１つまたは複数の）任意の他の駆動ホイール２６０も、開示全体が引用により本明細書に前に組み込まれた、「Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ ｗｉｔｈ Ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ」と題された、２０２１年６月２２日に出願され、弁理士整理番号１１２７Ｐ０１５７５３－ＵＳ（－＃２）を有する、米国仮特許出願第６３／２１３，５８９号明細書に記載される方法に略類似した方法でフレームに連結される。各駆動ユニット２６１は、任意の適切な駆動モータ２６１Ｍおよびホイール２６１Ｗを備えることが留意される。駆動モータ２６１Ｍは、自律型搬送車両１１０を移動方向に推進するように、ホイール２６１Ｗに連結されてそれを回転駆動させる。ここで、２つの駆動ホイール２６０Ａ、２６０Ｂのモータ２６１Ｍは、自律型搬送車両１１０を略直線の移動の経路で推進するために、同時に略同じ回転速度で操作され得る。他の態様では、２つの駆動ホイール２６０Ａ、２６０Ｂのモータ２６１Ｍは、弓形の移動の経路に沿って自律型搬送車両１１０を推進する、または車両枢動軸２９３を中心にして方向２９４に自律型搬送車両を枢動させるために、同時に（または異なる時間に）異なる回転速度で操作され得る。車両枢動軸２９３は、２つの駆動ホイール２６０Ａ、２６０Ｂ間のおよそ中間に配置され得る。上記したような自律型搬送車両１１０の方向転換および／または枢動を有効にする、それぞれの駆動ホイール２６０Ａ、２６０Ｂのモータ２６１Ｍの差動動作は、本明細書において差動駆動ホイールステアリングと呼ばれる。

【0018】

依然として図２Ａおよび２Ｂに加えて、図３Ａ～５Ｃも参照すると、ケースハンドリングアセンブリ２１０が説明される。上述したように、ケースハンドリングアセンブリ２１０は、移送アーム２１０Ａおよび／またはペイロード台（またはベイ）２１０Ｂを含む。本態様では、ペイロード台２１０Ｂは、鉛直方向ＶＥＲの移動のために少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２に移動可能に連結され、移送アーム２１０Ａは、横方向ＬＡＴの移動のためにペイロード台２１０Ｂに移動可能に連結される。ペイロード台２１０Ｂは、ボット１１０によって運ばれたケースユニットが自動化された保管および取り出しシステム１００全体にわたる搬送のために配されるペイロード領域を形成するペイロード台フレーム２１０ＢＦを含む。ペイロード台フレーム２１０ＢＦは、各々が少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２のそれぞれ１つに連結される長手方向端部２１０ＢＥ１、２１０ＢＥ２を含む。ここで、少なくとも１つのリフトタワーは、フレーム２００の前端部２００Ｅ１にまたはそれに隣接して配されたリフトタワー２１１およびフレーム２００の後端部２００Ｅ２にまたはそれに隣接して配されたリフトタワー２１２を含む。ここで、各リフトタワー２１１、２１２は、機械的または化学的留め具などの任意の適切な方法で長手方向端部２１０ＢＥ１、２１０ＢＥ２のそれぞれ１つが固定して連結される可動キャリッジまたはキャリア２９０を含む（すなわち、それにより、可動キャリア２９０が移動すると、ペイロード台フレーム２１０ＢＦは可動キャリア２９０とともに移動する）。

【0019】

図３Ａおよび３Ｂを参照すると、１つまたは複数の態様では、上述したように、車両１１０は少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２を含む。少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２の各々は、リフトタワー２１１およびそのキャリア２９０のみが説明されるように、少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２の各々に略類似している（すなわち、リフトタワー２１１、２１２は、互いに交換可能であり／共通しており、フレーム２００の前端部２００Ｅ１または後端部２００Ｅ２のいずれかに隣接して配置され得る）。リフトタワー２１１はタワーフレーム３００Ｆを含む。タワーフレーム３００Ｆは、ベース３０５、鉛直方向ガイド３０６、３０７、およびクロスブレースまたはブレース３０８を含む。キャリアまたは可動ペイロードキャリッジ２９０は、鉛直方向ガイド３０６、３０７間で横方向に伸長し、鉛直方向ガイド３０６、３０７によって鉛直移動で誘導される（たとえば、キャリア２９０は、ペイロード領域２１０Ｂ内でペイロードＣＵを上昇および下降させるように構成されている）。たとえば、リフトタワー２１１は鉛直方向ガイド３０６、３０７を含み、その各々は、キャリア２９０の移動を誘導するガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒを形成する。ガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒとキャリア２９０との間の接合部は、ガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒに対するキャリア２９０のねじれ位置に関して非決定的である。たとえば、鉛直方向ガイド３０６、３０７は、ガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒを形成する「Ｃ」字形のチャネルを備え得る。ここで、鉛直方向ガイド３０６、３０７は、コストを削減し、フレーム２００Ｆに対するリフトタワー２１１、２１２の容易な組み立て／分解を促進する、容易かつ安価な押出成形された（または打ち抜き成形もしくはニアネットシェイプ鋳造された）構造である。キャリア２９０は、それぞれのガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒ内に受容される端部２９０Ｅ１、２９０Ｅ２を含む。端部２９０Ｅ１、２９０Ｅ２は、それぞれのガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒに係合し、ガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒに対するキャリア２９０の容易な組み立ておよび分解を促進するように、それぞれのガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒに容易に挿入することができる（およびそこから取り外される）任意の適切な低コストの潤滑性ブッシング２９０Ｂを含み得る。ガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒと係合した端部２９０Ｅ１、２９０Ｅ２およびそれぞれの潤滑性ブッシング２９０Ｂは、長手方向ＬＯＮでのキャリア２９０の移動を制限するように構成されている一方で、ガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒ内の方向ＶＥＲでのキャリア２９０の制限されていない移動を可能にする（すなわち、潤滑性ブッシング２９０Ｂは、ガイドレールが厳しい／小さな公差で製造される必要がないように、ガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒとのランニングフィットクリアランスを有している）。潤滑性ブッシング２９０Ｂは、容易に交換され得る犠牲材料を提供し、ここで、潤滑性ブッシング２９０Ｂは、取り外し可能な留め具、スナップ、クリップ、または任意の他の適切な取り外し可能な連結部によってそれぞれの端部２９０Ｅ１、２９０Ｅ２に連結される。ガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒは、キャリア２９０がフレーム２００Ｆに対して上昇／下降されるときに、方向ＶＥＲでのキャリア２９０の滑らかな／素早い動作をもたらし、ここで、本明細書に記載されるように、端部２９０Ｅ１、２９０Ｅ２とガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒとの間の非決定的な接合接続を促進するフレキシブルな伝動部３３０によって、キャリア２９０のねじれ剛性がもたらされる。

【0020】

少なくとも１自由度の運動を有する駆動セクション３９０Ｓは、フレキシブルな伝動部３３０によってキャリア２９０に連結される。ここで、フレキシブルな伝動部は、キャリア２９０を少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２に移動可能に連結し、駆動セクション２９０Ｓは、キャリア２９０を少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２に対して移動させるように構成されている。たとえば、キャリア２９０は、駆動セクション３９０Ｓの任意の適切な駆動モータ３９０の原動力下でベース３０５とブレース３０８との間で鉛直方向ＶＥＲに移動し、ここで、たとえば、駆動モータ３９０は、フレキシブルな伝動部３３０（本明細書に記載されるものなど）によってキャリア２９０に連結される。一態様では、駆動モータ３９０は、フレキシブルな伝動部３３０（たとえば、ベルト、チェーン、および／またはケーブル）を介してキャリア２９０に連結された回転モータであるが、他の態様では、駆動モータ３９０は、キャリア２９０を方向ＶＥＲに移動させるためにキャリア２９０に連結された線形モータ（たとえば、任意の適切な電気、油圧、および／または空気圧線形アクチュエータ）であってもよい。図３Ａに例示される態様では、フレームは、そこに回転可能に連結されたプーリ３２０～３２５（またはチェーンが利用される態様ではスプロケット）を含む。プーリ３２０、３２１がベース３０５に連結される一方で、プーリ３２２～３２５はブレース３０８に連結される。蛇行するフレキシブルな伝動部部材３３０が、プーリ３２０～３２５の周囲に伸長し、キャリア２９０に連結される。例示された態様では、蛇行フレキシブルな伝動部材３３０は歯付きベルトであり、プーリは歯付きプーリであるが、上述したように、他の態様では、蛇行するフレキシブルな伝動部部材３３０は、蛇行配索が可能な任意の適切なケーブル、チェーン、または他の伝動部材である。

【0021】

フレキシブルな伝動部３３０は、キャリア２９０を少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２に連結するフレキシブルな伝動部３３０よりも、フレーム２００Ｆに対して、およびキャリア２９０と少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２との間の各々の他の接合から独立して、キャリア２９０、およびその上に保持されるペイロードＣＵ（キャリア２９０が、本明細書に記載されるようにペイロード台２１０Ｂおよび移送アーム２１０Ａを運ぶことに留意されたい）のねじれ安定性を有効にするように構成されている。たとえば、上記したように、端部２９０Ｅ１、２９０Ｅ２とガイドレール３０６Ｒ、３０７Ｒとの間の接合は、それらの間にランニングクリアランスが設けられて、端部２９０Ｅ１、２９０Ｅ２が方向ＶＥＲに自由に移動することを可能にするように、非決定的である。本明細書に記載されるフレキシブルな伝動部３３０の構成は、キャリア２９０のねじれ安定性をもたらすように、端部２９０Ｅ１、２９０Ｅ２を少なくとも方向ＶＥＲに制限する。理解され得るように、フレキシブルな伝動部３３０は、キャリア２９０を鉛直方向ガイド３０６、３０７に沿って方向ＶＥＲに駆動させ、少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２に対するキャリア２９０の動作範囲全体にわたってキャリア２９０のねじれ安定性をもたらすように構成されている。フレキシブルな伝動部３３０はまた、本明細書に記載されるように、キャリア２９０（たとえば、ペイロード台２１０Ｂおよびそれによって運ばれる移送アーム２１０Ａ）から（保管棚ＶＡＳの鉛直方向アレイまたは自動化された保管および取り出しシステムの任意の他のペイロード保持領域などにおける）ペイロード支持棚へのペイロード移送をもたらす、少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２に対する、キャリア２９０の動作範囲全体にわたってキャリア２９０のねじれ安定性をもたらすように構成されている。同様に、フレキシブルな伝動部３３０は、（保管棚ＶＡＳの鉛直方向アレイまたは自動化された保管および取り出しシステムの任意の他のペイロード保持領域などにおける）ペイロード支持棚からキャリア２９０（たとえば、ペイロード台２１０Ｂおよびそれによって運ばれる移送アーム２１０Ａ）へのペイロード移送をもたらす、少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２に対する、キャリア２９０の動作範囲全体にわたってキャリア２９０のねじれ安定性をもたらすように構成されている。

【0022】

例として、フレキシブルな伝動部部材３３０は、無端であるか、またはそうでなければフレキシブルな伝動部材３３０の端部が互いにまたは隣接して固定される閉ループ伝動を形成する。閉ループ伝動は、キャリア２９０と、ペイロード台２１０Ｂと、ペイロード台２１０Ｂに連結されて運ばれる移送アーム２１０Ａが、フレーム２００Ｆ、自律型誘導車両１１０が移動する移動面、およびケースユニットとの間で移送されるケース着座面の１つまたは複数に対して所定の空間配向のままであるように（たとえば、移送アーム２１０Ａおよびペイロード台２１０Ｂが、移送アーム２１０ＡによるケースユニットＣＵのピックおよび配置をもたらすべく、ケースユニットＣＵ保持位置と略平行であるように）キャリア２９０のねじれ安定性をもたらすように構成されている。たとえば、ケースユニットをピックまたは配置するための移送アーム２１０Ａの伸長によって、移送アーム２１０Ａ（および移送アーム２１０Ａ上に運ばれた任意のケースユニットまたはオブジェクト）の質量中心を、フレーム２００Ｆ（および少なくとも１つのリフトタワー２１１、２１２のキャリア２９０）に対して横方向ＬＡＴに移動させる。移送アーム２１０Ａ（およびその上に運ばれた任意のオブジェクト）の質量中心のこの横方向の移動は、少なくともキャリア２９０上にねじれモーメントを誘発し、このねじれモーメントは、フレキシブルな伝動部材（ベルト、ベルト、チェーン、ケーブルなど）３３０によって形成された閉ループ伝動によって抵抗／対抗される。

【0023】

フレキシブルな伝動部材３３０の例示的な蛇行（閉ループ）伝動経路が図３Ｂに例示され、ここで、フレキシブルな伝動部材３３０は、キャリア２９０の側端に隣接する連結部３４０、３４１で（フレキシブルな伝動部材３３０が移動するとキャリアがフレキシブルな伝動部材３３０とともに移動するように）キャリア２９０に固定して連結されている。理解され得るように、連結部３４０、３４１が離れれば離れるほど、キャリア２９０は、たとえば移送アーム２１０Ａの伸長によって作り出されたねじれ荷重に対する耐性が高くなる。上記したように、駆動モータ３９０は、フレキシブルな伝動部材３３０（およびそれに連結されたキャリア２９０）の移動を駆動させる。

【0024】

図３Ａに例示された態様では、駆動モータ３９０は、機械的または化学的留め具などを用いて任意の適切な方法でタワーフレーム３００Ｆに取り付けられる。ベース３０５に連結されたプーリ３２０、３２１は、それぞれのプーリ３２０、３２１の車軸ＰＸＬが、駆動連結部ＤＣまたは従動プーリ３５０を用いて連結するためにベース３０５の側面を介してアクセス可能であるように、ベース３０５に連結される。ここで、従動プーリ３５０（またはスプロケット）は、プーリ３２０（またはプーリ３２１）の車軸ＰＣＬに連結され、ここで、従動プーリ３５０は、駆動ベルト３５２またはチェーンまたはケーブル）によってモータ３９０の駆動プーリ３５１（またはスプロケット）に連結される。他の態様では、モータ３９０の駆動シャフトは、プーリ３２０（またはプーリ３２１）の車軸ＰＸＬに略直接的に連結され得る。プーリ３２０の車軸ＰＸＬはまた、駆動連結部ＤＣによって駆動シャフト３５５に連結され、ここで、リフトタワー２１１、２１２のそれぞれのフレキシブルな伝動部材３３０が共通のモータによって駆動される（すなわち、モータ３９０が両方のリフトタワー２１１、２１２のフレキシブルな伝動部材３３０を駆動させる）ように、およびそれぞれのフレキシブルな伝動部材３３０に連結された（リフトタワー２１１、２１２の）キャリア２９０が方向ＶＥＲに同期して移動させられるように、駆動シャフト３５５の一端は駆動連結部ＤＣによってリフトタワーのプーリ３２０の車軸ＰＸＬに連結され、駆動シャフト３５５の他端は別の駆動連結部ＤＣによってリフトタワーのプーリ３２１の車軸ＰＸＬに連結されている。ここで、プーリ３２０、３２１の車軸ＰＸＬは、駆動力がそれぞれのプーリ３２０、３２１の車軸ＰＸＬに伝達されるようにスプライン連結部、六角ドライブ連結部、または任意の他の適切な駆動連結部を形成することなどによって任意の適切な方法で従動プーリ３５０および駆動連結部ＤＣの対応する凹部と嵌合するように構成されている。他の態様では、各リフトタワー２１１、２１２は、それぞれのベルト（およびそれに連結されたキャリア）の移動を駆動させるためのそれぞれのモータを有する（ここで、モータは、適切なエンコーダなどを用いて任意の適切な方法でそれらの移動が同期される）。

【0025】

図４Ａ、４Ｂ、および４Ｃを参照すると、１つまたは複数の態様では、リフトタワー２１１、２１２は、図３Ａおよび３Ｂに関して上記したものに略類似しているが、各リフトタワー２１１、２１２のキャリア２９０は、（上記したフレキシブルな伝動部材３３０に略類似した）フレキシブルな伝動部材４３０によって駆動させられ、フレキシブルな伝動部材４３０とは別個で異なるフレキシブルな安定化部材４３５、４３６（ベルト、チェーン、ケーブルなど）によってねじり力に対して安定化される。本態様では、プーリ４２１は、上記したプーリ３２０、３２１に略類似した方法でベース３０５に連結され、プーリ４２２は、上記したプーリ３２２～３２５に略類似した方法でブレース３０８に連結される。フレキシブルな伝動部材４３０は、プーリ４２１、４２２の周囲に連続／無端ループを形成する。１つまたは複数の態様では、フレキシブルな伝動部材４３０は歯付きベルトであり、プーリ４２１、４２２は歯付きプーリであるが、他の態様では、任意の適切なベルト、チェーン、ケーブルなど、ならびにプーリが利用され得る。キャリア２９０は、フレキシブルな伝動部材３３０に関して上記した方法に略類似した方法で、フレキシブルな伝動部材４３０がモータ３９０によってプーリの周りで駆動させられると、キャリア２９０を方向ＶＥＲに駆動させるべく、図４Ｃに例示されるように連結部３４０によって連続ループの一方の側に連結される（本態様では、モータ３９０は、上記したものに類似した任意の適切な駆動連結によってプーリ４２１の車軸ＰＸＬに略直接的に連結されるように例示され、ここで、リフトタワー２１１、２１２のプーリ４２１は、リフトタワー２１１、２１２のフレキシブルな伝動部材４３０およびキャリア２９０が方向ＶＥＲに同期して移動させられるように、上記した方法に略類似した方法で駆動シャフト３５５によって連結される）。他の態様では、各リフトタワー２１１、２１２は、それぞれのフレキシブルな伝動部材４３０を駆動させるためのそれぞれの駆動モータ３９０を有し得、ここで、駆動モータの回転は、（本明細書に記載される方法などの）任意の適切な方法で同期される。

【0026】

上記したように、図４Ａ～４Ｃに例示された各リフトタワー２１１、２１２のキャリア２９０は、それぞれのキャリア２９０の側端に隣接してまたは側端に配された一対のフレキシブルな安定化部材４３５、４３６によって（たとえば、移送アーム２１０Ａの延伸によって誘発されたねじり力に対して）ねじれに対して安定化される。各フレキシブルな安定化部材４３５、４３６は、（機械的または化学的留め具などによって任意の適切な方法で）ブレース３０８に固定して連結された終端４３５Ｅ１、４３６Ｅ１および（機械的または化学的留め具などによって任意の適切な方法で）ベース３０５に固定して連結された別の終端４３５Ｅ２、４３６Ｅ２を有する。各フレキシブルな安定化部材４３５、４３６は、ブレース３０８とベース３０５との間の（図４Ｂに示される）蛇行経路をたどり、ここで、蛇行経路は、少なくとも部分的に、（図４Ａに例示されるように）キャリア２９０の側端に隣接してまたは側端で回転可能に連結されている一対のオフセットプーリ４２３Ａ、４２４Ａおよび４２３Ｂ、４２３Ｂ（またはチェーンが利用される場合にはスプロケット）によって画定される。ここで、プーリ４２３Ａ、４２４Ａは、鉛直方向ＶＥＲと長手方向ＬＯＮの両方でオフセットされる。プーリ４２３Ｂ、４２４Ｂもまた、鉛直方向ＶＥＲと長手方向ＬＯＮの両方でオフセットされており、それにより、図４Ｂに例示されるように、プーリ４２３Ａ、４２３Ｂは方向ＬＡＴに互いに略一直線上にあり（すなわち、互いに同軸にあり）、プーリ４２４Ａ、４２４Ｂは方向ＬＡＴに互いに略一直線上にある（すなわち、互いに同軸である）。図４Ａおよび４Ｂに見られるように、フレキシブルな安定化部材４３５はプーリ４２３Ａ、４２４Ａの周りに蛇行経路を形成し、フレキシブルな安定化部材４３６はプーリ４２３Ｂ、４２４Ｂの周りに蛇行経路を形成する。各フレキシブルな安定化部材４３５、４３６の蛇行経路は、それぞれのプーリ４２３Ａ、４２４Ａ、４２３Ｂ、４２４Ｂの周りに実質的なＳ字形を形成する。プーリ４２４Ａは、フレキシブルな安定化部材４３５、４３６の蛇行経路と連動して、本明細書に記載されるように移送アーム２１０Ａの伸長によってキャリア２９０に対して誘発されたねじれ荷重下でのキャリア２９０の傾きまたは傾斜を防止するために少なくともフレーム３００Ｆとのキャリア２９０の相対位置を維持するように、シャフト４５０（または任意の他の適切な機械的連結部）によってプーリ４２４Ｂに回転可能に固定される（すなわち、プーリ４２４Ａが回転すると、プーリ４２４Ｂもプーリ４２４Ａとともに回転する）。他の態様では、プーリ４２３Ａ、４２３Ｂも、プーリ４２４Ａ、４２４Ｂに関して上記した方法に類似した方法で互いに回転可能に固定される。他の態様では、プーリ４２４Ａ、４２４Ｂの回転可能な固定の代わりに、プーリ４２３Ａ、４２３Ｂが互いに回転可能に固定される。

【0027】

図５Ａ、５Ｂ、および５Ｃを参照すると、１つまたは複数の態様では、リフトタワー２１１、２１２は、図４Ａ、４Ｂ、および４Ｃに関して上記したものに略類似しているが、各リフトタワー２１１、２１２のキャリア２９０は、フレキシブルな伝動部材４３０とは別個で異なり、キャリア２９０に沿って少なくとも方向ＬＡＴに伸長する、対向するフレキシブルな安定化部材５３５、５３６（ケーブルとして例示されているが、他の態様では、チェーン、ベルトなど）によってねじり力に対して安定化される。たとえば、各リフトタワー２１１、２１２のキャリア２９０は、プーリの各々の回転軸ＳＰＸ１、ＳＰＸ２が方向ＬＯＮに伸長し、プーリが、それぞれのリフトタワー２１１、２１２の平面と略平行に位置するように、キャリア２９０の一方の側に配されたプーリ５９０、５９１およびキャリア２９０の他方の側に配されたプーリ５９２、５９３を含む。他の態様では、プーリ５９０～５９３は、キャリア２９０の同じ／共通の側に配置される。キャリア２９０の一端にあるまたはそれに隣接するプーリ５９１、５９３は軸ＳＰＸ２に沿って同軸に配置され、キャリア２９０の他端にあるまたはそれに隣接するプーリは軸ＳＰＸ１に沿って同軸に配置されるが、他の態様では、プーリ５９１はプーリ５９３と同軸に配置されなくてもよく、プーリ５９０はプーリ５９２と同軸に配置されなくてもよい。

【0028】

フレキシブルな安定化部材５３５は、キャリア２９０の端部２９０Ｅ１にあるまたはそれに隣接する、およびプーリ５９１から伸長する、フレキシブルな安定化部材５３５の一端５３５Ｅ１が、ブレース３０８に固定して連結され、キャリア２９０の他端２９０Ｅ２にあるまたはそれに隣接する、およびプーリ５９０から伸長する、フレキシブルな安定化部材５３５の他端５３５Ｅ２が、ベース３０５に固定して連結されるように、蛇行経路（図５Ｂに例示されるような実質的に「Ｓ」字形の経路）に沿ってプーリ５９０、５９１の周りに巻き付けられる。フレキシブルな安定化部材５３５は、フレキシブルな安定化部材５３５に対向する方法でプーリ５９２、５９３の周りに巻き付けられる。たとえば、フレキシブルな安定化部材５３６は、キャリア２９０の端部２９０Ｅ１にあるまたはそれに隣接する、およびプーリ５９３から伸長する、フレキシブルな安定化部材５３６の一端５３６Ｅ１が、ベース３０５に固定して連結され（たとえば、フレキシブルな安定化部材５３６の端部５３６Ｅ１がフレキシブルな安定化部材５３５の端部５３５Ｅ１と対向する）、キャリア２９０の他端２９０Ｅ２にあるまたはそれに隣接する、およびプーリ５９２から伸長する、フレキシブルな安定化部材５３６の他端５３６Ｅ２が、ブレース３０８に固定して連結される（たとえば、フレキシブルな安定化部材５３６の端部５３６Ｅ２がフレキシブルな安定化部材５３５の端部５３５Ｅ２と対向する）ように、蛇行経路（図５Ｃに例示されるような実質的に「Ｓ」字形の経路）に沿ってプーリ５９０、５９１の周りに巻き付けられる。図５Ａ、５Ｂ、および５Ｃに例示されるこの対向する蛇行状のフレキシブルな安定化部材の配置により、本明細書に記載されるように移送アーム２１０Ａの伸長によってキャリア２９０に対して誘発されたねじれ荷重下でのキャリア２９０の傾きまたは傾斜を防止するために少なくともフレーム３００Ｆとのキャリア２９０の相対位置を維持する。

【0029】

再び図２Ａおよび２Ｂに加えて、図６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ、６Ｅ、６Ｆ、および６Ｇを参照すると、上記したように、ペイロード台フレーム２１０ＢＦは、リフトタワー２１１、２１２に（たとえば、キャリア２９０を介して）連結され、リフトタワー２１１、２１２間に伸長する。他の態様では、ペイロード台フレーム２１０ＢＦは、１つのリフトタワーから片持ち梁式にされるか、または２つを超えるリフトタワーに連結される。ペイロード台フレーム２１０ＢＦの上には位置調整トレイ６００が取り付けられている。位置調整トレイ６００は、ベース６３０と、任意の適切な方法でベース６３０に連結された（またはベース６３０と一体的に形成された）少なくとも１つのケースユニット支持表面６１０と、を含む。少なくとも１つのケースユニット支持表面６１０はケースユニット支持面６１０Ｐを形成し、それに沿って、ボット１１０によって運ばれたケースユニットＣＵは、本明細書に記載されるように、ペイロード台２１０Ｂ上でケースユニットＣＵを位置調整／再配置するように横方向および／または長手方向に移動させることができる。少なくとも１つのケースユニット支持表面６１０は、１つまたは複数の態様では、ベース６３０から伸長する１つまたは複数の突出部６２０であり、ここで、各突出部６２０は、ケースユニットが支持される弓形表面６２１を有する。他の態様では、少なくとも１つのケースユニット支持表面６１０は、方向ＬＡＴに伸長する１つまたは複数の横方向に伸長するローラ６２０Ａであるが、さらに他の態様では、少なくとも１つのケースユニット支持表面６１０は、ボール移送テーブルを形成する複数のボールベアリング６２０Ｂによって形成され、一方で、さらに他の態様では、少なくとも１つのケースユニット支持表面６１０は、突出部、ローラ、およびボールベアリングの組み合わせによって形成されてもよい。

【0030】

図６Ａおよび６Ｅ～６Ｇを参照すると、位置調整トレイ６００のベース６３０は、ペイロード台フレーム２１０ＢＦがボット１１０のフレーム２００Ｆに対して方向ＶＥＲＴに移動すると、位置調整トレイ６００がペイロード台フレーム２１０ＢＦとともに移動するように、任意の適切な方法でペイロード台フレーム２１０ＢＦに連結される。たとえば、ペイロード台フレーム２１０ＢＦは、位置調整トレイをペイロード台フレーム２１０ＢＦに捕捉して保持し、それに沿って位置調整トレイが方向ＶＥＲＴにスライドするガイド部材６６６Ｐ（たとえば、ポスト、ロッドなど）を含む。１つまたは複数の態様では、（１つまたは複数の）任意の適切な付勢部材６６６（たとえば、バネ、弾性／ゴムブッシュなど）が設けられ、位置調整トレイ６００をペイロード台フレーム２１０ＢＦから離れるように（方向ＶＥＲＬに）付勢するが、他の態様では、重力および／または付勢部材６６６が位置調整トレイ６００を方向ＶＥＲＬに付勢してもよい。位置調整トレイ６００がペイロード台フレーム２１０ＢＦから離れるように付勢されると（図６Ｅを参照）、（本明細書に記載されるような）移送アーム２１０Ａのタインまたはフィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳは、位置調整トレイ６００のペイロード支持面６１０Ｐの上に配される。位置調整トレイ６００が（たとえば、位置調整トレイ６００とフレーム２００Ｆとの接触などによる、（１つまたは複数の）付勢部材６６６の付勢力に抗しておよび／または重力に抗して）ペイロード台フレーム２１０ＢＦに向かって移動した状態では、移送アーム２１０Ａのタインまたはフィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳは、ケースユニットＣＵがフィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳから位置調整トレイ６００の（１つまたは複数の）支持表面６１０に移送されるように、ペイロード支持面６１０Ｐの下に配される（図６Ｆおよび６Ｇを参照）。

【0031】

図６Ａおよび６Ｆに例示されるように、ペイロード台フレーム２１０ＢＦの少なくとも一部および位置調整トレイ６００のベース６３０の少なくとも一部は、ボット１１０のフレーム２００Ｆ内に嵌合し、その中に凹むように形作られ、サイズ合わせされる。位置調整トレイ６００は、ペイロード台フレーム２１０ＢＦの一部が方向ＶＥＲＬでフレーム２００Ｆの開口部６７０に（たとえば、リフトタワー２１１、２１２によって）下げられる／引っ込められると、突出部６２０がフレーム２００Ｆ（またはボット１１０の任意の他の適切な硬質停止面）に当接して、位置調整トレイ６００をフレーム２００Ｆ（またはボット１１０の任意の他の適切な硬質停止面）上に着座させ、ペイロード台フレーム２１０ＢＦに向かって移動するべく、突出部６２０（またはローラ６２０Ａおよびボールベアリング６２０Ｂの場合には、ベース６３０の任意の適切なタブまたは一部）がフレーム２００Ｆ上に伸長する（図６Ａに例示される態様では、突出部が横方向ＬＡＴに伸長するが、他の態様では、任意の適切なタブが長手方向ＬＯＮおよび／または横方向ＬＡＴに伸長してもよい）ように構成されている。ペイロード台フレーム２１０ＢＦが方向ＶＥＲＬに移動し続けると（フレーム２００Ｆによって方向ＶＥＲＬへの位置調整トレイ６００の移動が停止されると）、ペイロード支持面６１０Ｐは、ケースユニットＣＵをフィンガ２１０ＡＦから位置調整トレイ６００に移送するためにタインまたはフィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳの上に位置づけられる（たとえば、ケースユニットの支持部は、方向ＬＯＮ、ＬＡＴの位置調整／再配置のために移送アーム２１０Ａから位置調整トレイ６００に移送される）。任意の適切な弾性材料（たとえば、ゴム（または他のエラストマー／弾性材料）ブッシング、パッドなど）が、フレーム２００Ｆから位置調整トレイ６００へのおよびその逆の振動を実質的に減衰させるために位置調整トレイ６００とフレーム２００Ｆとの間に配置され得る。

【0032】

ケースユニットが位置調整／再配置されると、リフトタワー２１１、２１２は、付勢部材６６６および／または重力が位置調整トレイ６００をペイロード台フレーム２１０ＢＦから離して（たとえば方向ＶＥＲＬに）付勢するように、ペイロード台２１０Ｂを方向ＶＥＲＵに移動させる。方向ＶＥＲＵへのペイロード台２１０Ｂの継続的な移動により、フィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳは、ケースユニットＣＵの支持部を位置調整トレイ６００からフィンガ２１０ＡＦに移送させるために位置調整トレイ６００のペイロード支持面６１０Ｐを通過して（たとえば、その上に）移動する。理解され得るように、ケースユニットＣＵは、位置調整トレイ上に支持され、および／またはフィンガ２１０ＡＦ上に支持された状態で、ボット１１０によって搬送され得る。位置調整トレイ６００はまた、ケースユニット支持表面６１０に隣接する／それらの間のトラフ６６５（図６Ｂおよび７Ｂを参照）内などに、移送アーム２１０Ａまたは位置調整トレイ６００によってペイロード台２１０Ｂ内に保持された／支持されたケースユニットＣＵからのあらゆる破片（たとえば、液体および／または固体）を保持するように構成されている。位置調整トレイ６００によるケースユニットの破片の保持によって、破片が、たとえば移送デッキ１３０Ｂ（図１）およびピッキング通路１３０Ａ（図１）上に落下することを防止し得、ここで、そのような落下した破片によって、ボット１１０のホイールと移送デッキ１３０Ｂおよびピッキング通路１３０Ａの移動／支持面との間のホイールトラクションが減少し得る。

【0033】

図６Ａおよび６Ｂ～６Ｄを参照すると、１つまたは複数の代替態様では、位置調整トレイ６００のベース６３０は、ペイロード台フレーム２１０ＢＦがボット１１０のフレーム２００Ｆに対して方向ＶＥＲＴに移動すると、位置調整トレイ６００がペイロード台フレーム２１０ＢＦとともに移動するように、（ガイド部材６６６Ｐなどを用いて）任意の適切な方法でペイロード台フレーム２１０ＢＦに連結される。１つまたは複数の態様では、位置調整トレイ６００は、位置調整トレイ６００を方向ＶＥＲＴでペイロード台フレーム２１０ＢＦに抗して付勢しながら、方向ＶＥＲＴへのペイロード台フレーム２１０ＢＦに相対した位置調整トレイ６００の相対移動を提供する付勢された連結部によってペイロード台フレーム２１０ＢＦに連結される。たとえば、（１つまたは複数の）任意の適切な付勢部材６６６（たとえば、バネ、弾性／ゴムブッシュなど）は、位置調整トレイ６００をペイロード台フレーム２１０ＢＦに向かって方向ＶＥＲＬに付勢し（図６Ａを参照）、位置調整トレイ６００とペイロード台フレームとの間の方向ＶＥＲＴへの相対移動をもたらす。位置調整トレイ６００がペイロード台フレーム２１０ＢＦに抗して付勢されると（図６Ｂを参照）、（本明細書に記載されるような）移送アーム２１０Ａのタインまたはフィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳは、位置調整トレイ６００のペイロード支持面６１０Ｐの上に配される。位置調整トレイ６００が（たとえば、接触などによる（１つまたは複数の）付勢部材６６６の付勢力に抗して）ペイロード台フレーム２１０ＢＦから離れて移動した状態では、移送アーム２１０Ａのタインまたはフィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳは、ケースユニットＣＵがフィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳから位置調整トレイ６００の（１つまたは複数の）支持表面６１０に移送されるように、ペイロード支持面６１０Ｐの下に配置される（図６Ｃおよび６Ｄを参照）。

【0034】

図６Ａおよび６Ｄに例示されるように、ペイロード台フレーム２１０ＢＦの少なくとも一部および位置調整トレイ６００のベース６３０の少なくとも一部は、ボット１１０のフレーム２００Ｆ内に嵌合し、その中に凹むように形作られ、サイズ合わせされる。位置調整トレイ６００は、ペイロード台フレーム２１０ＢＦの一部が方向ＶＥＲＬでフレーム２００Ｆの開口部６７０に（たとえば、リフトタワー２１１、２１２によって）下げられる／引っ込められると、突出部６２０が、フレーム２００Ｆ（またはボット１１０の任意の他の適切な硬質停止面）に当接して、位置調整トレイ６００をフレーム２００Ｆ（またはボット１１０の任意の他の適切な硬質停止面）上に着座させ、ペイロード台フレーム２１０ＢＦから離間される（たとえば、方向ＶＥＲＬへの位置調整トレイ６００の移動はフレーム２００Ｆによって停止されるが、ペイロード台フレーム２１０ＢＦは方向ＶＥＲＬに移動し続ける）べく、突出部６２０（またはローラ６２０Ａおよびボールベアリング６２０Ｂの場合には、ベース６３０の任意の適切なタブまたは一部）がフレーム２００Ｆ上に伸長する（図６Ａに例示される態様では、突出部が横方向ＬＡＴに伸長するが、他の態様では、任意の適切なタブが長手方向ＬＯＮおよび／または横方向ＬＡＴに伸長してもよい）ように構成されている。ペイロード台フレーム２１０ＢＦが方向ＶＥＲＬに移動し続けると、フィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳは、ケースユニットＣＵをフィンガ２１０ＡＦから位置調整トレイ６００に移送するために位置調整トレイ６００のペイロード支持面６１０Ｐを通り過ぎて（その下に）移動する（たとえば、ケースユニットの支持部は、方向ＬＯＮ、ＬＡＴの位置調整／再配置のために移送アーム２１０Ａから位置調整トレイ６００に移送される）。

【0035】

ケースユニットが位置調整／再配置されると、リフトタワー２１１、２１２は、付勢部材６６６が位置調整トレイ６００をペイロード台フレーム２１０ＢＦに抗して（たとえば方向ＶＥＲＬに）付勢するように、ペイロード台２１０Ｂを方向ＶＥＲＵに移動させる。方向ＶＥＲＵへのペイロード台２１０Ｂの継続的な移動により、フィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳは、ケースユニットＣＵの支持部を位置調整トレイ６００からフィンガ２１０ＡＦに移送させるために位置調整トレイ６００のペイロード支持面６１０Ｐを通過して（たとえば、その上に）移動する。理解され得るように、ケースユニットＣＵは、位置調整トレイ上に支持され、および／またはフィンガ２１０ＡＦ上に支持された状態で、ボット１１０によって搬送され得る。位置調整トレイ６００はまた、ケースユニット支持表面６１０に隣接する／それらの間のトラフ６６５（図６Ｂおよび７Ｂを参照）内などに、移送アーム２１０Ａまたは位置調整トレイ６００によってペイロード台２１０Ｂ内に保持された／支持されたケースユニットＣＵからのあらゆる破片（たとえば、液体および／または固体）を保持するように構成されている。位置調整トレイ６００によるケースユニットの破片の保持によって、破片が、たとえば移送デッキ１３０Ｂ（図１）およびピッキング通路１３０Ａ（図１）上に落下することを防止し得、ここで、そのような落下した破片によって、ボット１１０のホイールと移送デッキ１３０Ｂおよびピッキング通路１３０Ａの移動／支持面との間のホイールトラクションが減少し得る。

【0036】

位置調整トレイ６００は、ケースユニットＣＵをピックおよび／または配置するためにペイロード台２１０Ｂがフレーム２００Ｆに対して上昇した状態で、フィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳが位置調整トレイ６００の支持表面６１０の上に所定の距離（たとえば、間隙）ＣＡＧに配置されるように、移送アーム２１０Ａのフィンガ２１０ＡＦに対して位置づけられる。この間隙ＣＡＧは、支持表面６１０（たとえば、弓形支持表面６２１）の上のケースユニットＣＵの移動がケースユニットＣＵと支持表面６１０との間で非接触となるように、フィンガ２１０ＡＦ上に支持されたケースユニットＣＵ間に十分なクリアランスを許容するためにのみサイズ合わせされる（すなわち、最小化される）。本明細書に記載されるように、最小化された間隙ＣＡＧは、フィンガ２１０ＡＦと位置調整トレイ６００との間の相対的な鉛直方向移動（たとえば、位置調整トレイ６００の相対移動はフレーム２００Ｆまたはアクチュエータ６６６Ａによってもたらされる）により、ペイロードベイ２１０Ｂ内にアンダーピックされたケースユニットＣＵを位置づけ、ペイロードペイ２１０Ｂに積荷するエンドエフェクタ２１０Ａの実質的に非常に近接した位置調整トレイ６００上へのケースユニットＣＵの着座をもたらす。たとえば、ペイロード台２１０Ｂ内への移送アーム２１０Ａの引っ込み移動が完了すると、引っ込み移動の完了に実質的に一致した、および実質的に引っ込み移動の完了直後の移送アーム２１０Ａと位置調整トレイ６００との間の相対移動によって、ケースユニットＣＵを位置調整トレイ６００に移送する。支持表面６１０は、ケースユニットＣＵを（方向ＶＥＲでの鉛直方向と、方向ＬＯＮ、ＬＡＴでの平面との）２度の位置合わせで位置合わせするように、ケースユニットＣＵをその上に安定して保持するのに十分な摩擦係数を有して、引っ込み移動の完了（たとえば、ケースユニットが、ペイロード台２１０Ｂ内に引っ込められ、位置調整トレイ６００上で確実に位置合わせされ、車両１１０の通行が約１０秒以内に開始される）と実質的に一致した（ケースユニットが、位置調整バー２２２、２２３、プッシャーアーム１１５０、またはケースプラーによって把持されていない）自律搬送車両１１０の通行動作の開始を有効にする。本明細書に記載されるように、位置調整トレイ６００は、フレーム２００Ｆとの接触を介してフィンガの上に伸長するが、ペイロードベイ２１０Ｂは、フィンガ２１０Ａに対して位置調整トレイ６００を上昇または下降させるための線形アクチュエータ６６６Ａ（図６Ｂおよび６Ｅを参照）を含み得る。例として、線形アクチュエータ６６６Ａは、本明細書に記載されるように、積み重ねられた棚のアレイの上棚９００ＵからケースユニットＣＵをピックするために、移送アーム２１０Ａおよびペイロード台２１０Ｂが（たとえば、リフトタワー２１１、２１２を介して）上昇させられる場合に利用され得る（図１６を参照）。

【0037】

図２Ａ、２Ｂ、７Ａ、および７Ｂを参照すると、上記したように、移送アーム２１０Ａは、移送アーム２１０Ａのフィンガ２１０ＡＦが、方向ＶＥＲでペイロード台フレーム２１０ＢＦから任意の適切な距離６６７だけ離間されるように、任意の適切な方法でペイロード台フレーム２１０ＢＦに移動可能に連結される（図２Ｂ）。たとえば、移送アーム２１０Ａは、ペイロード台フレーム２１０ＢＦに連結されている、および方向ＬＡＴへのペイロード台フレーム２１０ＢＦに対するフィンガ２１０ＡＦの移動をもたらすように構成されている伸長軸２７０を含む。ここで、伸長軸２７０は、ペイロード台フレーム２１０ＢＦの端部２１０ＢＥ１にまたはそれに隣接してペイロード台フレーム２１０ＢＦに連結された線形ガイドレール２７１と、ペイロード台フレーム２１０ＢＦの端部２１０ＢＥ２にまたはそれに隣接してペイロード台フレーム２１０ＢＦに連結された別の線形ガイドレール２７２と、を含む。フィンガ２１０ＡＦは移送アーム２１０Ａのフィンガ支持レール２７３に連結され、ここで、フィンガ支持レール２７３は、方向ＬＡＴでの線形ガイドレール２７１、２７２に沿った往復運動（たとえば、伸長および引っ込み）のために、線形ガイドレール２７１、２７２間に跨り、線形ガイドレール２７１、２７２に移動可能に連結される。移送アーム２１０Ａは、線形ガイドレール２７１、２７２に沿ってフィンガ支持レール２７３を駆動させるための任意の適切なモータ２７５（たとえば、回転モータ、線形モータなど）および伝動部２７６（たとえば、ベルト、ギアなど）を含み、方向ＬＡＴへのフィンガ２１０ＡＦの往復運動を有効にする。図面に例示された態様では、移送アーム２１０Ａは、ボット１１０のフレーム２００Ｆの一方の側面から伸長し、引っ込むが、他の態様では、移送アーム２１０Ａは、双方向の伸長のために構成されている（たとえば、ボット１１０のフレーム２００Ｆの両側面から伸長し、引っ込む）。

【0038】

図２Ａ、２Ｂ、７Ａ、および７Ｂに例示された態様では、フィンガ支持レール２７３に連結された３つのフィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３（図７Ａおよび７Ｂを参照）が存在するが、他の態様では、フィンガ支持レール２７３に連結されたフィンガは３つより多くまたは少なく存在する。ここで、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３の１つまたは複数は、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３間のピッチまたは距離を少なくとも変更する／変えるために、フィンガ支持レール２７３に沿って方向ＬＯＮに移動可能であるようにフィンガ支持レール２７３に移動可能に連結される。１つまたは複数の態様では、外側フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３と呼ばれるものの１つまたは複数は、内側フィンガ２１０ＡＦ２と呼ばれるものの１つまたは複数に対して移動可能である。たとえば、フィンガ２１０ＡＦ２は、ペイロード台２１０Ｂの横方向に伸長する中心線７７７でまたはそれに沿ってなど、フィンガ支持レール上の所定の位置に静止して固定される（たとえば、フィンガ支持レール２７３に対して移動しない）か、またはフィンガ２１０ＡＦ２は、外側フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３の１つまたは複数とは独立して方向ＬＯＮに駆動させられてもよい。

【0039】

少なくともフィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３は、方向ＬＯＮに互いにおよびフィンガ２１０ＡＦ２に対して移動するようにフィンガ支持レール２７３に連結されるが、他の態様では、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３の各々は、互いに対して移動するようにフィンガ支持レール２７３に連結される。フィンガ支持レール２７３は、方向ＬＯＮへのフィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３またはフィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３の移動をもたらすための任意の適切な数の線形アクチュエータ７７６を含む。フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３は、１つまたは複数の他のフィンガとの固定関係で、または単一のユニットとして、互いに独立して方向ＬＯＮに移動可能であり得る。（１つまたは複数の）線形アクチュエータは（１つまたは複数の）任意の適切なアクチュエータであり、その例としては、限定されないが、空気圧シリンダ、油圧シリンダ、ボールねじドライブ、送りねじドライブ、ラックアンドピニオンドライブ、回転アームリンケージドライブ、ベルトドライブ、チェーンドライブ、または方向ＬＯＮへのフィンガ支持レールに沿ったフィンガの線形移動をもたらすように構成された任意の他の適切なドライブが挙げられる。

【0040】

１つまたは複数の態様では、各フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３は、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３が方向ＬＯＮに互いに独立して移動するように、それぞれの線形アクチュエータ７７６を有するが、他の態様では、単一のアクチュエータ７７６が固定関係で方向ＬＯＮにフィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３の各々を移動させるように、各フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３に共通の単一の線形アクチュエータ７７６が存在する。例として、線形アクチュエータ７７６は、両方のフィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３に共通しており、ステッパモータ７７６Ｍ（または他の適切なモータ）、右手の親ねじ部分７７６Ｒ、および左手の親ねじ部分７７６Ｌを有する親ねじ７７６Ｓを含み、ここで、親ねじ７７６Ｓはステッパモータに連結される。フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３の１つは、右手の親ねじ部分７７６Ｒに連結され、フィンガ２１０ＡＦ１、ＡＦ３のもう１つは、左手の親ねじ部分７７６Ｌに連結され、それにより、ステッパモータが左手および右手の親ねじ部分７７６Ｌ、７７６Ｒの両方を第１の回転方向に同時に回転させると、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２は、互いに離れて、およびフィンガ２１０ＡＦ２から離れて移動して、フィンガ間の距離７６０Ａ、７６０Ｂを任意の適切な増加距離７６０Ａ’、７６０Ｂ’、７６０Ａ”、７６０Ｂ”まで増加させる。ステッパモータ７７６Ｍが左手および右手の親ねじ部分７７６Ｌ、７７６Ｒの両方を（第１の回転方向とは反対の）第２の回転方向に同時に回転させると、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２は、互いに向かって、およびフィンガ２１０ＡＦ２に向かって移動して、フィンガ間の距離７６０Ａ’、７６０Ｂ’を距離７６０Ａ、７６０Ｂまで減少させるか、またはフィンガ間の距離７６０Ａ”、７６０Ｂ”を距離７６０Ａ’、７６０Ｂ’もしくは７６０Ａ、４６０Ｂまで、もしくは任意の他の適切な距離まで減少させる。距離４６０Ａ、７６０Ｂ、７６０Ａ’、７６０Ｂ’、７６０Ａ”、７６０Ｂ”は、ピック／移送されるケースユニットのサイズ（６インチ、１４インチ、および２４インチの長さ／幅を有するケースユニットが例示されているが、他の態様では、ケースユニットが、任意の適切な長さ／幅を有してもよい（図８Ａ～８Ｃを参照））、位置調整トレイ６００の突出部６２０間の間隔（図７Ａおよび７Ｂ）、および／またはケースユニット保持位置でのケースユニット支持部９００のスラット９００Ｓ間の間隔（図９Ａ）に対応している。上述したように、単一のアクチュエータがフィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３の運動を駆動させる場合、距離７６０Ａ’は距離７６０Ｂ’と略同じであり、距離７６０Ａ”は距離７６０Ｂ”と略同じであるが、各フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３がそれ自体のそれぞれのアクチュエータによって駆動させられる場合、距離７６０Ａ’は距離７６０Ｂ’と異なってもよく、距離７６０Ａ”は距離７６０Ｂ”と異なってもよい。いくつかの態様では、フィンガ２１０ＡＦ２はまた、方向ＬＯＮにフィンガ支持レール２７３に沿って駆動させられてもよい。

【0041】

理解され得るように、任意の適切なガイドレール／スライド８５０（図８Ａ、８Ｂ）が線形アクチュエータ７７６とともに含まれ、それに沿って、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３は、フィンガ２１０ＡＦ２を用いて、ケースユニット支持面ＣＵＳＰを画定するように、ペイロード台２１０Ｂおよびフィンガ２１０ＡＦ２に対する所定の配向に維持されるように移動する。ケースユニット支持面ＣＵＳＰは、ケースユニット保持位置でケースユニット支持部９００によって画定されるケースユニット支持面ＣＵＳＰＨと略平行である／同一平面上にある（図９Ａ）。

【0042】

１つまたは複数の態様では、アクチュエータ７７６およびフィンガ２１０ＡＦ２は、アクチュエータ７７６（およびそれに連結されたフィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３）およびフィンガ２１０ＡＦ２が、アクチュエータ７７５の推進力下で（１つまたは複数の）レール７７４に沿って方向ＬＯＮに移動する（たとえば、アクチュエータは、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３およびアクチュエータ７７６を方向ＬＯＮに移動させる）ように、キャリッジ７７３に連結される。アクチュエータ７７５は、本明細書に記載されるアクチュエータ７７６に略類似し得る。ここで、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３は、ペイロードＣＵの下に位置づけられるように（それをアンダーピックするように）および（本明細書に記載されるような位置調整バー２２２、２２３などによって）方向ＬＯＮに位置調整されたペイロードＣＵをペイロード台２１０Ｂ内のどこかに搬送するように、方向ＬＯＮにユニットとして移動する。キャリッジ７７３は、本明細書に記載されるようにフィンガの長手方向の移動をもたらすように、およびフィンガが、方向ＬＯＮでペイロード台２１０Ｂ内のどこかに位置づけられ、任意の適切なサイズのペイロードＣＵをピックするべく互いに対して配置され得るように、サイズ合わせされる。１つまたは複数の態様では、キャリッジ７７３は、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３が単一のユニットとして方向ＬＯＮに一緒に移動することを可能にしながら、本明細書に記載される外側フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ３の動作範囲を提供するために伸長して引っ込む伸縮セクション７７３ＴＳを有する伸縮キャリッジであり得る。一態様では、キャリッジ７７３の伸縮セクション７７３ＴＳは、図９Ａ～１０Ｄに例示され、図９Ａ～１０Ｄに関して説明されたフィンガの方法に略類似した方法で伸長させられ、引っ込められ得るが、他の態様では、伸縮セクション７７３ＴＳは、移送アーム２１０Ａの外側フィンガの（本明細書に記載される）動作範囲を提供するように任意の適切な方法で伸長させられ、引っ込められてもよい。フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３を（キャリッジ７７３などとともに）ユニットとして方向ＬＯＮに一緒に移動させること、または各フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３を方向ＬＯＮに独立して移動させることによって、本明細書に記載される方法でのペイロードＣＵの位置調整されたピック／配置（たとえば、中心位置調整または中心外位置調整）がもたらされ、ここで、ペイロードＣＵは位置調整バー２２２、２２３によって位置調整される。

【0043】

図７Ａおよび７Ｂでは、各フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３は、製品支持部７１０と、製品支持部をフィンガ支持レール２７３に連結する連結部７１１と、を含む。図７Ａおよび７Ｂでは、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３の連結部７１１は、互いに略平行であるが、他の態様では、１つまたは複数のフィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３の連結部７１１は、図８Ａ～８Ｃに示されるようにフィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３の別の連結部に対して角度が付けられている。図８Ａ～８Ｃに示される例では、フィンガ２１０ＡＦ１、２０１ＡＦ３の連結部７１１Ｇ１、７１１Ｆ３は、互いにおよびフィンガ２１０ＡＦ２の連結部７１１Ｆ２に向かって角度が付けられている。この連結部構成によって、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３とフィンガ支持レール２７３との間の接続における連結部間の距離が減少し、これにより、順に、よりコンパクトな線形アクチュエータ７７６が提供され、そのような線形アクチュエータ７７６に関連する重量／コストが削減される。方向ＬＯＮへのフィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３のうちの１つまたは複数の移動によってまた、ケースユニットがボット１１０によって配置／ピックされる所定のケースユニット保持位置での隣接する位置（たとえば、隣り合うケースユニット）で保持されたケースユニットＣＵとのフィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２、２１０ＡＦ３の干渉が実質的に防止される。

【0044】

図９Ａ～９Ｃを参照すると、１つまたは複数の態様では、移送アーム２１０Ａは、特に断りのない限り、各々が本明細書に記載されるフィンガ２１０ＡＦに略類似している再構成可能なフィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ７を含む。フィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ７は、移送アーム２１０Ａが有するフィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ７の数を変更／再構成するために線形アクチュエータの動作を介して再構成可能である。たとえば、図９Ａ～９Ｃに例示される態様では、フィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ３および２１０Ｓ５～２１０Ｓ７は、フィンガの数を増減させるように上記した方法に類似した方法で方向ＬＯＮに移動可能である。図９Ａでは、移送アーム２１０Ａは、３つのフィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ３を有するものとして例示されている。ここで、フィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ７は、フィンガ２１０ＡＦ１（フィンガセグメント２１０Ｓ１、２１０Ｓ２によって形成される）、フィンガ２１０ＡＦ２（フィンガセグメント２１０Ｓ３、２１０Ｓ４、２１０Ｓ５によって形成される）、およびフィンガ２１０ＡＦ３（フィンガセグメント２１０Ｓ６、２１０Ｓ７によって形成される）を形成するようにセグメントグループに配される。図９Ｂでは、移送アーム２１０Ａは、５つのフィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ５を有するものとして例示されており、ここで、フィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ７は、フィンガ２１０ＡＦ１（フィンガセグメント２１０Ｓ１によって形成される）、フィンガ２１０ＡＦ２（フィンガセグメント２１０Ｓ２によって形成される）、フィンガ２１０ＡＦ３（フィンガセグメント２１０Ｓ３、２１０Ｓ４、２１０Ｓ５によって形成される）、フィンガ２１０ＡＦ４（フィンガセグメント２１０Ｓ６によって形成される）、およびフィンガ２１０ＡＦ５（フィンガセグメント２１０Ｓ７によって形成される）を形成するようにセグメントグループに配される。図９Ｃでは、移送アーム２１０Ａは、７つのフィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ７を有するものとして示されており（しかし、他の態様では、７つより多いまたは少ないフィンガが設けられてもよい）、ここで、フィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ７は、各フィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ７がそれぞれのフィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ７を形成するように配される。

【0045】

上記した方法に類似した方法で、フィンガセグメント２１０Ｓ４は、ペイロード台２１０Ｂの横方向に伸長する中心線７７７にまたはそれに沿ってなど、フィンガ支持レール２７３上の所定の位置に静止して固定される（たとえば、フィンガ支持レール２７３に対して移動しない）。他のフィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ３、２１０Ｓ５～２１０Ｓ７は、図９Ａのフィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ３、図９Ｂのフィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ５、および図９Ｃのフィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ７を、静止したフィンガセグメント２１０Ｓ４に対するそれぞれの距離７６０Ａ、７６０Ｂ、７６０Ａ’、４６０Ｂ’、７６０Ａ”、７６０Ｂ”に配置するように、フィンガ支持レール２７３に沿って方向ＬＯＮに移動可能であるが、他の態様では、隣接するフィンガセグメント間の距離は、ケースユニット保持位置のケースユニット支持部９００のスラット９００Ｓ間の空間にフィンガセグメントを配置する任意の適切な距離であってもよい。

【0046】

フィンガセグメント２１０Ａ１～２１０Ｓ７の移動は、図７Ａ～８Ｃに関して上記した方法に類似した方法でもたらされ、ここで、フィンガセグメント２１０Ｓ１および２１０Ｓ７は、たとえば、左および右の親ねじ７７６Ｌ、７７６Ｒのそれぞれ１つに連結される。方向ＬＯＮへのフィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３の移動はフィンガセグメント２１０Ｓ１の移動に従属させられ、方向ＬＯＮへのフィンガセグメント２１０Ｓ５、２１０Ｓ６の移動はフィンガセグメント２１０Ｓ７の移動に従属させられる。たとえば、フィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３は、方向ＬＯＮでのフィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３間の距離が固定される（たとえば、変化しない）ように、剛性リンク９２０を介して互いに連結される。スロット付きリンク９２１がフィンガセグメント２１０Ｓ２に連結され、ここで、スロット付きリンク９２１は、フィンガセグメント２１０Ｓ１の少なくとも一部が方向ＬＯＮに往復運動するスロット９２１Ｓを含む。フィンガセグメント２１０Ｓ５、２１０Ｓ６は、方向ＬＯＮでのフィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３間の距離が固定される（たとえば、変化しない）ように、剛性リンク９２２を介して互いに連結される。スロット付きリンク９２３がフィンガセグメント２１０Ｓ６に連結され、ここで、スロット付きリンク９２３は、フィンガセグメント２１０Ｓ７の少なくとも一部が方向ＬＯＮに往復運動するスロット９２３Ｓを含む。リンク９２０、９２１は別個のリンクとして記載されているが、他の態様では、リンク９２０、９２１は、フィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３間の距離を設定して、それらを連結し、スロット９２１Ｓを形成して、それに沿ってフィンガセグメント２１０Ｓ１が往復運動する、単一のワンピースリンクとして形成されてもよい。同様に、リンク９２２、９２３は別個のリンクとして記載されているが、他の態様では、リンク９２２、９２３は、フィンガセグメント２１０Ｓ５、２１０Ｓ６間の距離を設定して、それらを連結し、スロット９２３Ｓを形成して、それに沿ってフィンガセグメント２１０Ｓ７が往復運動する、単一のワンピースリンクとして形成されてもよい。上述したように、任意の適切な数の従属したフィンガが移送アーム２１０Ａに含められ、本明細書に記載した伸縮方法に略類似した伸縮方法で動作し得るように、７つを超えるフィンガを設けることができる。

【0047】

図９Ａ～９Ｃを順に参照すると、図９Ａは、収縮された構成のフィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ７を例示し、ここで、フィンガセグメント２１０Ｓ１は、フィンガセグメント２１０Ｓ２に実質的に当接し、フィンガセグメント２１０Ｓ３、２１０Ｓ５は各々、フィンガセグメント２１０Ｓ４に実質的に当接させられ、フィンガセグメント２１０Ｓ７は、フィンガセグメント２１０Ｓ６に実質的に当接する。線形アクチュエータ７７６は、フィンガセグメント２１０Ｓ７をペイロード台２１０Ｂの端部２１０ＢＥ２（図７Ａを参照）に向かって方向ＬＯＮに移動させ、フィンガセグメント２１０Ｓ１をペイロード台２１０Ｂの端部２１０ＢＥ１に向かって方向ＬＯＮに移動させるように動作させられる。図９Ｂに見られるように、端部２１０ＢＥ１に向かうフィンガセグメント２１０Ｓ１の移動によって、フィンガセグメント２１０Ｓ１、２１０Ｓ２が、分離され、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２として再構成されるように、フィンガセグメント２１０Ｓ１が距離７６０Ａ’に達するまで、フィンガセグメント２１０Ｓ１はスロット９２１Ｓに沿って移動する。剛性リンク９２０、フィンガセグメント２１０Ｓ２、およびフィンガセグメント２１０Ｓ３のうちの１つまたは複数は、距離７６０Ａ’までのフィンガ２１０Ｓ１の移動中に任意の適切な戻り止め（たとえば、付勢されたボールおよび凹部など）または任意の適切な付勢部材（たとえば、バネ）によって適所に保持される。端部２１０ＢＥ２に向かうフィンガセグメント２１０Ｓ７の移動によって、フィンガセグメント２１０Ｓ６および２１０Ｓ７が、分離され、フィンガ２１０ＡＦ４、２１０ＡＦ５として再構成されるように、フィンガセグメント２１Ｓ７が距離７６０Ｂ’に達するまで、フィンガセグメント２１０Ｓ７がスロット９２３Ｓに沿って移動する。剛性リンク９２２、フィンガセグメント２１０Ｓ５、およびフィンガセグメント２１０Ｓ６のうちの１つまたは複数は、距離７６０Ｂ’までのフィンガ２１０Ｓ７の移動中に任意の適切な戻り止め（たとえば、付勢されたボールおよび凹部など）または任意の適切な付勢部材（たとえば、バネ）によって適所に保持される。フィンガセグメント２１０Ｓ３～２１０Ｓ５がフィンガ２１０ＡＦ３として再構成されることが留意される。

【0048】

図９Ｃに見られるように、方向ＬＯＮへの端部２１０ＢＥ１に向かうフィンガ２１０Ｓ１のさらなる移動によって、フィンガ２１０Ｓ１はスロット９２１Ｓの端部９２１ＳＥに係合する。フィンガセグメント２１０Ｓ１が端部９２１ＳＥと係合しながら端部２１０ＢＥ１に向かって移動し続けると、フィンガセグメント２１０Ｓ１は、リンク９２１、９２０によってフィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３を端部２１０ＢＥ１に向かって引っ張る（たとえば、フィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３の移動は、フィンガセグメント２１０Ｓ１の移動に従属させられる）。ここで、フィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ３はそれぞれ、フィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ３として再構成され、距離７６０”、７６０Ａ’、７６０Ａに配置される。同様に、方向ＬＯＮへの端部２１０ＢＥ２に向かうフィンガセグメント２１０Ｓ７のさらなる移動によって、フィンガ２１０Ｓ７はスロット９２３Ｓの端部９２３ＳＥに係合する。フィンガセグメント２１０Ｓ７が端部９２３ＳＥと係合しながら端部２１０ＢＥ２に向かって移動し続けると、フィンガセグメント２１０Ｓ７は、リンク９２２、９２３によってフィンガセグメント２１０Ｓ５、２１０Ｓ６を端部２１０ＢＥ２に向かって引っ張る（たとえば、フィンガセグメント２１０Ｓ５、２１０Ｓ６の移動は、フィンガセグメント２１０Ｓ１の移動に従属させられる）。ここで、フィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ３はそれぞれ、フィンガ２１０ＡＦ５～２１０ＡＦ７として再構成され、距離７６０Ｂ、７６０Ｂ”、７６０Ｂ”に配置される。フィンガセグメント２１０Ｓ４がフィンガ２１０ＡＦ４として再構成されることが留意される。理解され得るように、フィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ７からフィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ５へのおよび２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ５から２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ３へのフィンガセグメントの再構成は、上記した方法と実質的に逆の方法で行われ、ここで、フィンガセグメント２１０Ｓ１、２１０Ｓ７の引っ込められる移動によって、フィンガセグメント２１０Ｓ１は、フィンガセグメント２１０Ｓ２に実質的に当接し、フィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３をフィンガセグメント２１０Ｓ４に向かって押し、フィンガセグメント２１０Ｓ７は、フィンガセグメント２１０ＡＳ６に実質的に当接し、フィンガセグメント２１０Ｓ５、２１０Ｓ６をフィンガセグメント２１０Ｓ４に向かって押す。

【0049】

図１０Ａ～１０Ｄを順に参照すると、図１０Ａは、図９Ａの構成に略類似した収縮された構成のフィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ７を例示し、ここで、フィンガセグメント２１０Ｓ１は、フィンガセグメント２１０Ｓ２に実質的に当接し、フィンガセグメント２１０Ｓ３、２１０Ｓ５は各々、フィンガセグメント２１０Ｓ４に実質的に当接させられ、フィンガセグメント２１０Ｓ７は、フィンガセグメント２１０Ｓ６に実質的に当接する。しかし、図１０Ａ～１０Ｃに例示される態様では、フィンガセグメント２１０Ｓ１とフィンガセグメント２１０Ｓ２との間およびフィンガセグメント２１０Ｓ６とフィンガセグメント２１０Ｓ７との間のそれぞれの連結部は、関節式リンク連結部１０１０Ａ、１０１０Ｂである。たとえば、フィンガセグメント２１０Ｓ１は、スライド１０２１によってフィンガ支持レール２７３のレール２７３Ｒに連結される。フィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３は、図９Ａ～９Ｃに関して記載した方法に略類似した方法で互いに所定の距離だけ離間されるように、スライド１０２０によってレール２７３Ｒに連結される。フィンガセグメント２１０Ｓ７は、スライド１０２３によってフィンガ支持レール２７３のレール２７３Ｒに連結される。フィンガセグメント２１０Ｓ５、２１０Ｓ６は、図９Ａ～９Ｃに関して記載した方法に略類似した方法で互いに所定の距離だけ離間されるように、スライド１０２２によってレール２７３Ｒに連結される。関節式リンク連結部１０１０Ａは、第１のリンク１０１１および第２のリンク１０１２を含む。第１のリンク１０１１は、近位端で軸１０１０Ｘ１を中心にスライド１０２０に枢動可能に連結される（関節式リンク連結部１０１０Ａに略類似した関節式リンク連結部１０１０Ｂに関する図１０Ｄを参照）。第２のリンク１０１２の近位端は、軸１０１０Ｘで第１のリンク１０１１の遠位端に枢動可能に連結される。第２のリンク１０１２の遠位端は、軸１０１０Ｘ２を中心にスライド１０２１に枢動可能に連結される（スライド１０２３に関する図１０Ｄを参照）。軸１０１０Ｘは、ガイドチャネル１０１０Ｃによってスライド１０２０、１０２１とは反対の方向に折り畳まれるように移動して誘導される。たとえば、軸１０１０Ｘは、折り畳まれたときにガイドチャネル１０１０Ｃに沿った軸１０１０Ｘの誘導が第１のリンク１０１１および第２のリンク１０１２の結合／ロックを実質的に防止するように、ガイドチャネル１０１０Ｃ内に伸長してガイドチャネル１０１０Ｃに追従する、および第１のリンク１０１１および第２のリンク１０１２がフィンガセグメント２１０Ｓ１、２１０Ｓ２と対向する空間関係にあるように、軸１０１０Ｘを位置決めする、ポストまたはピン１０９９（図１０Ｄを参照）を含む。

【0050】

同様に、関節式リンク連結部１０１０Ｂは、第１のリンク１０１１および第２のリンク１０１２を含む。第１のリンク１０１１は、近位端で軸１０１０Ｘ１を中心にスライド１０２２に枢動可能に連結される。第２のリンク１０１２の近位端は、軸１０１０Ｘで第１のリンク１０１１の遠位端に枢動可能に連結される。第２のリンク１０１２の遠位端は、軸１０１０Ｘ２を中心にスライド１０２３に枢動可能に連結される。軸１０１０Ｘは、ガイドチャネル１０１０Ｃによってスライド１０２０、１０２１とは反対の方向に折り畳まれるように移動して誘導される。たとえば、軸１０１０Ｘは、折り畳まれたときにガイドチャネル１０１０Ｃに沿った軸１０１０Ｘの誘導が第１のリンク１０１１および第２のリンク１０１２の結合／ロックを実質的に防止するように、ガイドチャネル１０１０Ｃ内に伸長してガイドチャネル１０１０Ｃに追従する、および第１のリンク１０１１および第２のリンク１０１２がフィンガセグメント２１０Ｓ６、２１０Ｓ７と対向する空間関係にあるように、軸１０１０Ｘを位置決めする、ポストまたはピン１０９９（図１０Ｄ）を含む。

【0051】

上記に類似した方法で、フィンガセグメント２１０Ａ１、２１０Ｓ７は、互いに向かっておよび離れて移動するように方向ＬＯＮにフィンガ支持レール２７３に沿って同時に反対方向に駆動させられる。たとえば、線形アクチュエータ７７６は、フィンガセグメント２１０Ｓ７をペイロード台２１０Ｂの端部２１０ＢＥ２（図７Ａを参照）に向かって方向ＬＯＮに移動させ、フィンガセグメント２１０Ｓ１をペイロード台２１０Ｂの端部２１０ＢＥ１に向かって方向ＬＯＮに移動させるように動作させられる。図１０Ｂに見られるように、端部２１０ＢＥ１に向かうフィンガセグメント２１０Ｓ１（およびフィンガセグメント２１０Ｓ１が連結されたスライド１０２１）の移動によって、フィンガセグメント２１０Ｓ１は、フィンガセグメント２１０Ｓ１、２１０Ｓ２が、分離され、フィンガ２１０ＡＦ１、２１０ＡＦ２として再構成されるように、フィンガセグメント２１０Ｓ１が距離７６０Ａ’に達するまで、レール２７３に沿って移動する（たとえば、互いに対して、関節式リンク連結部１０１０Ａの第１のリンク１０１１および第２のリンク１０１２を展開する）。フィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３が連結されるスライド１０２０、フィンガセグメント２１０Ｓ２、およびフィンガセグメント２１０Ｓ３のうちの１つまたは複数は、フィンガセグメント２１０Ｓ１から距離７６０Ａ’までの移動中に任意の適切な戻り止め（たとえば、付勢されたボールおよび凹部など）によって適所に保持される。端部２１０ＢＥ２に向かうフィンガセグメント２１０Ｓ７（およびそれが連結されているスライド１０２３）の移動によって、フィンガセグメント２１０Ｓ７は、フィンガセグメント２１０Ｓ６および２１０Ｓ７が、分離され、フィンガ２１０ＡＦ４、２１０ＡＦ５として再構成されるように、フィンガセグメント２１０Ｓ７が距離７６０Ｂ’に達するまで、レール２７３に沿って移動する（たとえば、互いに対して、関節式リンク連結部１０１０Ａの第１のリンク１０１１および第２のリンク１０１２を展開する）。フィンガセグメント２１０Ｓ５、２１０Ｓ６が連結されるスライド１０２２、フィンガセグメント２１０Ｓ５、およびフィンガセグメント２１０Ｓ６のうちの１つまたは複数は、フィンガ２１０Ｓ７から距離７６０Ｂ’までの移動中に任意の適切な戻り止め（たとえば、付勢されたボールおよび凹部など）によって適所に保持される。フィンガセグメント２１０Ｓ３～２１０Ｓ５がフィンガ２１０ＡＦ３として再構成されることが留意される。

【0052】

図１０Ｃに見られるように、方向ＬＯＮへの端部２１０ＢＥ１に向かうフィンガ２１０Ｓ１のさらなる移動によって、フィンガ２１０Ｓ１／スライド１０２１は、展開された関節式リンク連結部１０１０Ａにより端部２１０ＢＥ１に向かってスライド１０２０（およびそれに連結されたフィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３）を引っ張る（たとえば、フィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３の移動は、フィンガセグメント２１０Ｓ１の移動に従属させられる）。ここで、フィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ３はそれぞれ、フィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ３として再構成され、距離７６０”、７６０Ａ’、７６０Ａに配置される。同様に、方向ＬＯＮへの端部２１０ＢＥ２に向かうフィンガ２１０Ｓ７のさらなる移動によって、フィンガ２１０Ｓ７／スライド１０２３は、展開された関節式リンク連結部１０１０Ｂにより端部２１０ＢＥ２に向かってスライド１０２２（およびそれに連結されたフィンガセグメント２１０Ｓ５、２１０Ｓ６）を引っ張る（たとえば、フィンガセグメント２１０Ｓ５、２１０Ｓ６の移動は、フィンガセグメント２１０Ｓ１の移動に従属させられる）。ここで、フィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ３はそれぞれ、フィンガ２１０ＡＦ５～２１０ＡＦ７として再構成され、距離７６０Ｂ、７６０Ｂ”、７６０Ｂ”で配置される。フィンガセグメント２１０Ｓ４がフィンガ２１０ＡＦ４として再構成されることが留意される。理解され得るように、フィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ７からフィンガ２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ５へのおよび２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ５から２１０ＡＦ１～２１０ＡＦ３へのフィンガセグメントの再構成は、上記した方法と実質的に逆の方法で行われ、ここで、フィンガセグメント２１０Ｓ１、２１０Ｓ７の引っ込められる移動によって、フィンガセグメント２１０Ｓ１は、フィンガセグメント２１０Ｓ２に実質的に当接し、フィンガセグメント２１０Ｓ２、２１０Ｓ３をフィンガセグメント２１０Ｓ４に向かって押し、フィンガセグメント２１０Ｓ７は、フィンガセグメント２１０ＡＳ６に実質的に当接し、フィンガセグメント２１０Ｓ５、２１０Ｓ６をフィンガセグメント２１０Ｓ４に向かって押す。

【0053】

図２Ａ、２Ｂ、２Ｅ、２Ｆ、７Ａ、および７Ｂを参照すると、１つまたは複数の態様では、ケースハンドリングアセンブリ２１０はケースユニット位置調整を含む。ここで、少なくとも１つの位置調整バー２２２、２２３が、方向ＬＯＮに移動して、ボット１１０の長手方向軸ＬＡＸに対してペイロード台２１０Ｂ内の所定の位置にケースユニットＣＵを位置づけるように、任意の適切な方法でペイロード台フレーム２１０Ｂに移動可能に連結される。例示された例では、２つの位置調整バー２２２、２２３が存在し、両方とも少なくとも互いに向かっておよび離れて移動するように方向ＬＯＮに移動するが、他の態様では、位置調整バー２２２、２２３の１つが方向ＬＯＮに静止して固定される一方で、位置調整バー２２２、２２３のもう１つは位置調整バー２２２、２２３に向かっておよび離れて方向ＬＯＮに移動する。本明細書に記載されるように、位置調整バー２２２、２２３は独立して駆動させられ得る。各位置調整バー２２２、２２３を独立して駆動させることによって、ペイロードベイ２１０Ｂ内の任意の位置でのケースユニットの位置調整がもたらされる。ケースユニットＣＵは、中心から外れて（たとえば、方向ＬＡＴでペイロード台２１０Ｂの中心線に相対して）位置づけられ得る。ケースユニットＣＵをペイロードベイ２１０Ｂの中心から外して位置づけることによって、保管棚上のケースユニット間に連続的な等しい間隙がもたらされ、これは保管密度を向上させる。

【0054】

１つまたは複数の態様では、位置調整バー２２２、２２３は、ペイロード台フレーム２１０ＢＦの１つまたは複数の線形ガイドレール２２５に連結される。位置調整バー２２２、２２３は、一態様では、本明細書に記載される可動フィンガセグメントを駆動させる駆動モータ２７５および伝動部２７６に類似している任意の適切な（１つまたは複数の）駆動モータ２２６および（１つまたは複数の）伝動部２２７に連結される。たとえば、１つまたは複数の態様では、単一の駆動モータ２２６が両方の位置調整バー２２２、２２２３の運動を駆動させ、ここで、駆動モータ２２６は、フィンガセグメントに関して上記した方法に類似した方法で親ねじに連結されたステッパモータまたは任意の他の適切なモータである。ここで、親ねじ（たとえば、伝動部２２７）の一端は右手のねじ山であり、親ねじの他端は左手のねじ山である。各位置調整バー２２２、２２３は、駆動モータ２７５が親ねじを第１の回転方向に旋回させると、位置調整バー２２２、２２３が互いに向かって（およびペイロード台２１０Ｂの長手方向中心線ＣＬに向かって）移動するように、および駆動モータ２７５が親ねじを第２の反対の回転方向（すなわち、第１の回転方向とは反対）に回転させると、位置調整バー２２２、２２３が互いに離れて移動する（たとえば、位置調整バー２２２がペイロード台２１０Ｂの端部２００ＢＥ１に向かって移動し、位置調整バー２２３がペイロード台２１０Ｂの端部２００ＢＥ２に向かって移動する）ように、親ねじの右手のねじ山および左手のねじ山のそれぞれ１つに係合するナットを含む。ここで、両方の位置調整バー２２２、２２３は、単一の（すなわち、同じ）駆動モータ２２６および伝動部２２７によって駆動させられる（駆動モータおよび伝動部は、両方の位置調整バー２２２、２２３に共通である）が、他の態様では、ボット１１０は、２つの駆動モータ２２６および少なくとも１つの伝動部２２７（すなわち、各位置調整バー２２２、２２３に対する１つの伝動部または各位置調整バー２２２、２２３に対する共通の（すなわち、１つの）伝動部）を含むため、各位置調整バー２２２、２２３は、それぞれのモータおよび伝動部によって、もう１つの位置調整バー２２２、２２３の移動とは独立して方向ＬＯＮに移動するように駆動させられる（ここで、ケースユニットの位置調整は、ペイロード台の中心線ＣＬに相対する「中心位置調整」に限定されず、代わりに、ケースユニットは、ペイロード台２１０Ｂの端部２１０ＢＥ１、２１０ＢＥ２間の任意の位置に位置調整され得る）。

【0055】

図２Ｅおよび２Ｆは、ペイロードＣＵをペイロード台２１０Ｂ内の方向ＬＯＮに沿ったどこかに位置調整するように各位置調整バー２２２、２２３を方向ＬＯＮに独立して移動させるべく２つの駆動モータ２２６を利用する例を例示する。本例では、各位置調整バー２２２、２２３は、共通の静止した伝動部２２７に連結されているそれぞれのモータ２２６を含む。ここで、伝動部２２７は、本明細書に記載されるフレキシブルな伝動部３３０に類似したフレキシブルな伝動部である。伝動部２２７の一端は、任意の適切な方法（たとえば、クランプ、取り外し可能な留め具、クリップなど）でペイロード台２１０Ｂのフレーム２１０ＢＦの端部２１０ＢＥ１に固定して連結される。伝動部２２７の反対側の端部は、任意の適切な方法（たとえば、クランプ、取り外し可能な留め具、クリップなど）でペイロード台２１０Ｂのフレーム２１０ＢＦの反対側の端部２１０ＢＥ２に固定して連結される。位置調整バー２２２は、任意の適切な方法で位置調整バー２２２に取り付けられてそれによって担持されるモータ２２６を含む。位置調整バー２２２はまた、モータ２２６に連結されてそれによって駆動させられる駆動プーリ２２６Ｐ３を含む。アイドラプーリ２２６Ｐ４が、駆動プーリ２２６Ｐ３の下で位置調整バー２２２に連結され、ペイロードベイ２１０Ｂのペイロード支持面６１０Ｐの下に少なくとも部分的に伸長するように位置調整トレイ６００に対して位置づけられる。位置調整バー２２３は、位置調整バー２２３が、任意の適切な方法で位置調整バー２２３に取り付けられてそれによって担持されるモータ２２６を含み、駆動プーリ２２６Ｐ１が、モータ２２６に連結されてそれによって駆動させられる、およびアイドラプーリ２２６Ｐ２が、駆動プーリ２２６Ｐ１の下で位置調整バー２２３に連結され、ペイロードベイ２１０Ｂのペイロード支持面６１０Ｐの下に少なくとも部分的に伸長するように位置調整トレイ６００に対して位置づけられるべく、同様に構成される。

【0056】

フレキシブルな伝動部は、伝動部２２７の一部２２７Ｐがペイロードベイ２１０Ｂのペイロード支持面６１０Ｐの下に伸長するように、プーリ２２６Ｐ１、２２６Ｐ２およびプーリ２２６Ｐ３、２２６Ｐ４の周りに蛇行状に巻き付けられる。プーリ２２６Ｐ１、２２６Ｐ２の周りの伝動部２２７の蛇行配置はまた、（位置調整バー２２３の）モータ２２６が駆動プーリ２２６Ｐ１を回転させると、位置調整バー２２３が位置調整バー２２２の移動とは独立して方向ＬＯＮに移動するように、駆動プーリ２２６Ｐ１と伝動部２２７との係合をもたらす。同様に、プーリ２２６Ｐ３、２２６Ｐ４の周りの伝動部２２７の蛇行配置はまた、（位置調整バー２２２の）モータ２２６が駆動プーリ２２６Ｐ３を回転させると、位置調整バー２２２が位置調整バー２２３の移動とは独立して方向ＬＯＮに移動するように、駆動プーリ２２６Ｐ３と伝動部２２７との係合をもたらす。

【0057】

方向ＬＯＮでのペイロード台２１０Ｂ上のケースユニットＣＵの位置調整によって、ケースユニット保持位置での所定の位置におけるケースユニットＣＵの配置を有効にするボット１１０上のケースユニットＣＵの既知の位置がもたらされる。１つまたは複数のケースユニットＣＵの位置調整は、１つまたは複数のケースユニットＣＵが移送アーム２１０Ａのフィンガ２１０ＡＦ上に保持された（によって支持された）状態で、または１つまたは複数のケースユニットＣＵが位置調整トレイ６００上に保持された（によって支持された）状態で、少なくとも１つの位置調整バー２２２、２２３によって実施される。１つまたは複数の態様では、位置調整トレイ６００は、少なくとも１つの位置調整バー２２２、２２３と線形ガイドレール２２５（および少なくとも１つの位置調整バー２２２、２２３に連結する伝動部２７６）との間の連結のための方向ＬＯＮでのランニングクリアランスを提供するチャネル６７７、６７８を含む。少なくとも１つの線形ガイドレール２２５は、ペイロード台２１０Ｂの略中心に位置し、方向ＬＯＮに伸長するものとして例示されているが、他の態様では、少なくとも１つの線形ガイドレール２２５は、方向ＬＯＮへの位置調整バー２２２、２２３の移動をもたらすためにペイロード台２１０Ｂにおいておよび／または移送アーム２１０Ａ上で任意の適切な位置に位置づけられる。１つまたは複数の態様では、位置調整バー２２２、２２３の少なくとも一部は、少なくとも部分的にペイロード台２１０Ｂによって境界付けられた領域の外に伸長するように方向ＬＡＴに移動可能である。

【0058】

ここで、位置調整バー２２２、２２３の独立した移動は、たとえば、保管棚上のケースユニット間に連続的な等しい間隙を提供するための、ペイロード台内の方向ＬＯＮに沿った任意の位置でのペイロードＣＵの位置調整をもたらし、これは保管密度を向上させる。上記したように、アンダーピックエンドエフェクタまたは移送アーム２１０Ａは、位置調整バー２２２、２２３を用いて、位置調整された（たとえば、方向ＬＯＮの）位置でペイロード台２１０Ｂとの間でペイロードＣＵを移送するように利用される。一態様では、移送アーム２１０Ａのフィンガ２１０ＡＦは、ペイロードＣＵを方向ＬＯＮでの所定の位置調整位置に大まかに位置づけるように、その上のペイロードＣＵとともにペイロード台２１０Ｂへと引っ込められる。フィンガ２１０ＡＦおよびその上のペイロードＣＵの引っ込み移動は、ペイロードＣＵが、ペイロード台２１０ＢにおけるペイロードＣＵの着座と実質的に一致して、および（本明細書に記載されるような）移送アーム２１０Ａの引っ込み移動の完了と実質的に一致して、２度の位置合わせで位置合わせされ得るように、両方の方向ＬＯＮおよびＬＡＴへの複合動作となり得る。１つまたは複数の態様では、フィンガ２１０ＡＦの支持表面２１０ＡＦＳは、ペイロードＣＵが２度の位置合わせで位置合わせされる支持面を形成し、ここで、位置調整バー２２２、２２３、プッシャー１１５０、および／またはフィンガ２１０ＡＦを有するタブ１２５０は、２度の位置合わせでペイロードＣＵの位置合わせを実行する。ペイロードＣＵがペイロード台２１０Ｂに着座した状態（たとえば、フィンガ２１０ＡＦ上または位置調整トレイ６００上に着座した状態）で、位置調整バー２２２、２２３は、車両１１０による保管スペース１３０Ｓ（または他の保持位置）でのペイロードＣＵの配置で、保管スペース１３０Ｓにおける並んだペイロード間の間隔が最小（等しい）間隔で維持されるように、フィンガ２１０ＡＦに対するペイロードの位置調整位置および保管位置１３０Ｓ（または他の保持位置）を微調整するべく独立して移動させられ得ることで、本明細書に記載されるように保管密度を向上させる。

【0059】

図１１Ａ～１１Ｃおよび図１２Ａ～１２Ｈを参照すると、各位置調整バー２２２、２２３は、ケース押圧アセンブリ１１１０およびケース引込アセンブリ１１２０を含む。ケース押圧アセンブリ１１１０およびケース引込アセンブリ１１２０は、位置調整バー２２２に関して説明され、位置調整バー２２３のケース押圧アセンブリ１１１０およびケース引込アセンブリ１１２０が略類似していることに留意されたい。ここで、位置調整バー２２２は、上下に配された、および位置調整バー２２２に沿って方向ＬＡＴに伸長する、スロット１１３０、１１３１を含む。図１１Ａでは、ケース押圧アセンブリ１１１０はスロット１１３０に関連付けられ、ケース引込アセンブリ１１２０はスロット１１３１に関連付けられるが、図１２Ａに例示される態様などの他の態様では、ケース押圧アセンブリ１１１０はスロット１１３１に関連付けられ、ケース引込アセンブリ１１２０はスロット１１３０に関連付けられる。ケース押圧アセンブリ１１１０およびケース引込アセンブリ１１２０は、１つまたは複数の態様において、ボット１１０によって搬送されたケースユニットを把持するために組み合わせて使用される。１つまたは複数の態様では、ケース押圧アセンブリ１１１０およびケース引込アセンブリ１１２０の１つまたは複数は、方向ＬＡＴでのケースユニットＣＵの位置調整のために利用され、ここで、ケースユニットは、フィンガ２１０ＡＦおよび／または位置調整トレイ６００によって支持される。ケース引込アセンブリ１１２０は、ケースユニットの張り出し（たとえば、ケースユニットの一部がペイロード台２１０Ｂの移送開口部１１９９を通ってペイロード台２１０Ｂの外側に伸長する）を実質的に防止するためにケースユニットＣＵをペイロード台２１０Ｂへと引き込むように利用される。

【0060】

押圧アセンブリ１１１０は、任意の適切な線形アクチュエータ１２１０（たとえば、ステッパモータ、サーボモータ、空気圧装置、油圧装置などの任意の適切なアクチュエータによって駆動される親ねじドライブ、ベルトドライブ、ピストンなど）（図１２Ａ、１２Ｂを参照）、線形アクチュエータ１２１０に連結されたスライダ１２１１（図１２Ａ、１２Ｂ参照）、およびスロット１１３１（または押圧アセンブリがスロット１１３１またはスロット１１３０に関連付けられているかどうかに応じて１１３０）を介してスライダ１２１１に連結されたプッシャーアームまたはタブ１１５０を含む。線形アクチュエータ１２１０は、任意の適切な方法でチャネルまたはスロット１１３１に沿って方向ＬＡＴにスライダ１２１１を移動させるように構成されている。プッシャーアーム１１５０は、任意の適切な機械的または化学的留め具を用いてスライダ１２１１に連結され（またはスライダ１２１１と一体的に形成され）、ケースユニットＣＵがペイロード台２１０Ｂとの間の移送のために通過するペイロード台２１０Ｂの移送開口部１１９９に向かってケースユニットを押すためにケースユニットＣＵの側面に接触するケース接触表面１１５０Ｓを有して構成されている。

【0061】

引込アセンブリ１１２０は、任意の適切な線形アクチュエータ１２２５（たとえば、ステッパモータ、サーボモータ、空気圧装置、油圧装置などの任意の適切なアクチュエータによって駆動される親ねじドライブ、ベルトドライブ、ピストンなど）、線形アクチュエータ１２２５に連結された回転式スライダアセンブリ１２３０、および回転式スライダアセンブリ１２３０に連結されたプッシャーアームまたはタブ１２５０を含む。線形アクチュエータ１２１０は、任意の適切な方法でスロット１１３１に沿って方向ＬＡＴに回転式スライダアセンブリ１２３０を移動させるように構成されている。回転式スライダアセンブリ１２３０は、非回転式プラグ１２３１および回転式キャリア１２３２を含む。引込アームまたはタブ１２５０は、本明細書に記載されるように、回転式キャリア１２３２に連結される。非回転式プラグ１２３１は、線形アクチュエータ１２２５の推進力下で、位置調整バー２２２のチャネル１２７７内において、方向ＬＡＴに線形にスライドするように構成されている。たとえば、非回転式プラグ１２３１は、１つまたは複数の乗載面１２３３Ｓ（例示目的で４つが示されているが、他の態様では、図１２Ｅに例示される１つの面などの４つより多いまたは少ない乗載面がある）を含むチャネル係合部分１２３３、および少なくとも部分的にスロット１１３０（またはどのスロット１１３０、１１３１に回転式スライダアセンブリ１２３０が関連付けられているかに応じてスロット１１３１）を通って伸長するように構成されている回転防止タブ１２３４を含む。スロット１１３０と回転防止タブ１２３４との間の係合は、チャネル１２７７内で回転軸１２９０を中心にした方向１２９１への非回転式プラグ１２３１の回転を防止する。非回転式プラグ１２３１はまた、チャネル１２７７内の方向１２９１への回転式キャリア１２３２の回転および方向ＬＡＴへの回転式キャリア１２３２の線形運動を有効にするように回転式キャリア１２３２と接合接続するように構成されたキャリア係合部分１２３５を含み、ここで、回転式キャリア１２３２（およびそれに連結されたタブ１２５０）の回転および線形運動は、単一のモータ／線形アクチュエータ１２２５によって駆動させられる。非回転式プラグ１２３１は、チャネル１２７７に沿って方向ＬＡＴに往復スライド運動するために任意の適切な方法で線形アクチュエータ１２２５に（たとえば、機械的および／または化学的留め具を用いて）連結される（線形アクチュエータ１２２５のベルト／チェーンループの一方の側に連結される、線形アクチュエータの作動ロッド／ねじに連結される、線形アクチュエータ１２２５の磁気従動部材に連結されるなど）。

【0062】

回転式キャリア１２３２は、タブ取付部分１２６０と、タブ取付部分１２６０に連結された（またはそれと一体的に形成された）カム部分１２６１と、を含む。タブ取付部分１２６０は、チャネル１２７７内をスライドするか、またはそうでなければ通過するように形作られ、サイズ合わせされる。タブ１２５０は、タブ取付部分１２６０から離れて伸長し、タブ取付部分１２６０から片持ち梁状にされるように、連結部１２６２でタブ取付部分１２６０に連結される。カム部分１２６１は開口１２６３を有する円筒管であり、非回転式プラグ１２３１のキャリア係合部分１２３５が開口１２６３内の往復運動のために開口１２６３に挿入される。カム部分１２６０は、非回転式プラグ１２３１のキャリア係合部分１２３５が挿入される開口１２６３を有するものとして例示されているが、他の態様では、キャリア係合部分１２３５は開口を含み、カム部分１２６１は非回転式プラグ１２３１のキャリア係合部分１２３５に挿入される。

【0063】

図１２Ｄに例示される態様では、開口１２６３の表面は、半径方向内側に（たとえば、回転軸１２９０に向かって）伸長する１つまたは複数の突出部１２６３Ｐを含む。突出部１２６３Ｐは、キャリア係合部分１２３５の対応する凹部１２３５Ｒに係合するカム面を形成する。ここで、突出部は、開口１２６３の長さに沿って回転軸１２９０を中心に螺旋状に伸長する。嵌合凹部１２３５Ｒは、突出部１２６３Ｐと係合するまたはそうでなければ嵌合するように、キャリア係合部分１２３５の周りをおよび回転軸１２９０を中心に螺旋状に伸長する。突出部１２６３Ｐおよび凹部１２３５Ｒは、（たとえば、非回転式プラグが方向ＬＡＴ１への移動を保持された状態での）所定の距離での（開口１２６３の外側のキャリア係合部分１２３５の一部が増加するような）方向ＬＡＴ１への非回転式プラグ１２３１の移動が、係合した突出部１２６３Ｐおよび凹部１２３５Ｒのカム作用を介して、図１２Ａと図１２Ｂとの比較によって例示されるような角度αでの回転軸１２９０を中心にした方向１２９１のタブ１２５０の回転を引き起こすように構成されている。１つまたは複数の態様では、角度αは約９０°であるが、他の態様では、角度αは約９０°より大きいかまたは小さい。理解され得るように、突出部１２６３Ｐおよび凹部１２３５Ｒは、（たとえば、非回転式プラグが方向ＬＡＴ２への移動を保持された状態での）所定の距離での（開口１２６３の外側のキャリア係合部分１２３５の一部が減少するような）反対の方向ＬＡＴ２への非回転式プラグ１２３１の移動が、係合した突出部１２６３Ｐおよび凹部１２３５Ｒのカム作用を介して、角度αでの回転軸１２９０を中心にした方向１２９１のタブ１２５０の逆回転を引き起こすように構成されている。

【0064】

（回転防止タブ１２３４とスロット１１３０の係合によって回転から保持される）非回転式プラグ１２３１に対する回転式キャリア１２３２の回転を有効にするために、回転式キャリア１２３２は、少なくとも部分的に回転式キャリア１２３２の停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２によって方向ＬＡＴに静止して保持される。停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２は、チャネル１２７７の停止面１２６８、１２６９のそれぞれ１つに係合するように回転式キャリア１２３２から伸長する。たとえば、チャネル１２７７は、ペイロード台２１０Ｂの移送開口部１１９９に最も近い位置調整バー２２２（および２２３）の端部２２２Ｅ、２２３Ｅに隣接して配されたスロットまたは開口１２７０を含む。スロット１２７０はスロット１１３０と交差する。ここで、線形アクチュエータ１２２５の推進力下での方向ＬＡＴ１への非回転式プラグ１２３１の移動は、（１つまたは複数の突出部１２６３Ｐと対応する凹部１２３５Ｒのカム係合を介した）方向１２９１Ａでのスロット１１３０に向かう停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２（および回転式キャリア１２３２のタブ１２５０）の回転を引き起こし、ここで、回転式キャリア１２３２は、回転式キャリア１２３２の停止面１２６０Ｓ１とチャネル１２７７の停止面１２６９との係合によって方向ＬＡＴ１への移動から保持される。方向ＬＡＴ１への非回転式プラグ１２３１の移動によって有効にされた回転式キャリア１２３２の継続的な回転は、停止面１２６０Ｓ１、１２６９の係合解除およびスロット１１３０との停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２の整列を引き起こす。停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２がスロット１１３０と整列させられた状態で、（停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２とスロット１１３０の側面１１３０Ｓ１との間の当接接触を介して）回転式キャリア１２３２の回転が阻止され、回転式キャリア１２３２は非回転式プラグ１２３１とともに方向ＬＡＴ１に移動する。回転式キャリア１２３２の回転がスロット１１３０によって阻止された状態で、１つまたは複数の突出部１２６３Ｐと対応する凹部１２３５Ｒとの間のカム付き係合がロックされて、方向ＬＡＴへの非回転式プラグ１２３１および回転式キャリア１２３２のユニットとしての移動をもたらすことが留意される。

【0065】

方向１２９１Ｂでの停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２（および回転式キャリア１２３２のタブ１２５０）の回転をもたらすために、線形アクチュエータ１２５５は、停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２がスロット１２７０内に移動し（およびスロット１１３０の側面１１３０Ｓ１、１１３０Ｓ２から係合解除され）、停止面１２６０Ｓ２がスロット１２７０の停止面１２６８に係合するように、非回転式プラグ１２３１（および回転式キャリア１２３２）を方向ＬＡＴ２に移動させる。停止面１２６０Ｓ２、１２６８の係合が方向ＬＡＴ２への回転式キャリア１２３２の移動を停止させる一方で、スロット１１３０の側面１１３０Ｓ２からの停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２の係合解除は方向１２９１Ｂへの回転式キャリア１２３２の回転を可能にする。停止面１２６０Ｓ２、１２６８が係合された状態およびスロット１１３０の側面１１３０Ｓ２からの停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２の係合解除の状態では、線形アクチュエータ１２２５の推進力下での方向ＬＡＴ２への非回転式プラグ１２３１のさらなる移動は、角度αでの方向１２９１Ｂへのスロット１１３０から離れた停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２（および回転式キャリア１２３２のタブ１２５０）の回転を（１つまたは複数の突出部１２６３Ｐと対応する凹部１２３５Ｒのカム係合を介して）引き起こす。本明細書に記載されるように、（図２Ｂ、１１Ａ、１２Ａおよび１２Ｅに示される）引っ込み位置と呼ばれ得る位置から（図２Ａ、１１Ｂ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｇ、および１２Ｈに示される）伸長位置と呼ばれ得る位置までのタブ１２５０の回転によって、ペイロード台２１０Ｂに保持されたケースユニットを方向ＬＡＴ１に引っ張る（図２Ａおよび１１Ａ）ようにケースユニット係合のための位置調整バー２２２、２２３のタブ１２５０を配向する。

【0066】

図１２Ｅ～１２Ｈを参照すると、引込アセンブリ１１２０の一部が、開示された実施形態の態様に従って例示されている。図１２Ｅ～１２Ｈに例示されているものは、特に断りのない限り、図１２Ａ～１２Ｄに関して上記したものに略類似している。図１２Ａ～１２Ｄでは、回転式スライダアセンブリ１２３０は、タブ１２５０の引っ込められた構成が、タブ１２５０が移送デッキ１３０Ｂまたはピッキング通路１３０Ａの車両乗載面ＶＲＳに向かって（たとえば、方向ＶＥＲＢに）伸長している構成である一方で、図１２Ａ～１２Ｄのタブ１２５０の引っ込められた構成が、タブ１２５０が移送デッキ１３０Ｂまたはピッキング通路１３０Ａの車両乗載面ＶＲＳから離れて（たとえば方向ＶＥＲＡに）伸長している構成であるように構成されているが、他の態様では、回転式スライダアセンブリ１２３０は、移送開口部１１９９を通るケースユニットの実質的に妨げられない通過をもたらす任意の適切な位置でタブ１２５０の引っ込められた位置に構成され（たとえば、図１１Ａを参照）、タブ１２５０は、本明細書に記載されるようにケースユニットＣＵとの係合のためにタブ１２５０を配向する任意の適切な回転角度αによって回転させられる。

【0067】

図１２Ｅ～１２Ｈでは、停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２の少なくとも１つは、タブ１２５０に一体化される。停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２に加えてタブ１２５０の副表面は、上記した方法に類似した方法でスロット１１３０の表面１２６８、１２６９および側面１１３０Ｓ１、１１３０Ｓ２に係合するが、停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２が、スロット１２７０の表面１２６８、１２６９に係合するためのタブ１２５０の主表面に加えてスロット１１３０の側面１１３０Ｓ１、１１３０Ｓ２に係合するためのタブ１２５０の副表面の両方を含むことに留意されたい。図１２Ｅ～１２Ｈに示される態様では、非回転式プラグ１２３１と回転式キャリア１２３２との間のカム付き係合の構成は、少なくとも１つのスロット１２８６および少なくとも１つのピンまたはポスト１２８７の形態である。ここで、カム部分１２６１は少なくとも１つのカム付きスロット１２８６を含み、キャリア係合部分１２３５は少なくとも１つのスロット１２８６に係合する少なくとも１つのピン１２８７を含む。例示される態様では、２つのカム付きスロット１２８６と２つのそれぞれのピン１２８７が存在するが、他の態様では、カム付きスロット１２８６およびピン１２８７の１つまたは２つを超えるそれぞれのセットが存在してもよい。非回転式プラグ１２３１が方向ＬＡＴ１に移動させられると、回転式キャリア１２３２は、上記した方法に類似した方法で停止面１２６０Ｓ１、１２６９の少なくとも１つの係合によって方向ＬＡＴ１への移動から保持される。方向ＬＡＴ１への非回転式プラグ１２３１の移動は、少なくとも１つのスロット１２８６に対する少なくとも１つのピン１２８７の相対移動を引き起こし、タブ１２５０の回転が上記した方法に類似した方法で停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２の１つまたは複数とスロット１１３０の側面１１３０Ｓ１、１１３０Ｓ２の１つまたは複数との係合を介して阻止されるまで、方向１２９１でのタブ１２５０および回転式キャリア１２３２の回転を有効にする。停止面１２６０Ｓ１、１２６０Ｓ２がスロット１１３０と整列させられ、回転式キャリア１２３２の回転が阻止されると、少なくとも１つのピン１２８７と少なくとも１つのスロット１２８６のカム付き係合はロックされ、回転式キャリア１２３２および非回転式プラグ１２３１は、線形アクチュエータ１２２５の推進力下でユニットとして方向ＬＡＴ１に移動する。

【0068】

１つまたは複数の態様では、少なくとも１つのスロット１２８６は、少なくとも１つのピン１２８７と少なくとも１つのスロット１２８６の端部１２８６Ｅとの係合によって、少なくとも１つのピンとスロットのカム付き係合がロックされ、タブ１２５０および回転式キャリア１２３２の回転が阻止されるように構成されている。さらに他の態様では、方向ＬＡＴでの回転式キャリア１２３２の移動を保持するための少なくとも１つの停止面１２６０Ｓ１’、１２６０Ｓ２’は、カム部分１２６１および／またはタブ取付部分１２６０と一体的である。たとえば、タブ取付部分１２６０は、非回転式プラグ１２３１が方向ＬＡＴ１に移動し、タブ１２５０が方向１２９１Ｂに回転すると、回転式キャリア１２３２を方向ＬＡＴ１への移動から保持するように、チャネル１２７７の周囲を越えて伸長する、および位置調整バーの外面１２９３に係合するタブ１２５０と略一直線上にある突出部または停止面１２６０Ｓ１’を含む。停止面１２６０Ｓ１（およびタブ１２５０）がスロット１１３０と整列させられると、回転式キャリア１２３２は、本明細書に記載されるように非回転式プラグ１２３１とともに方向ＬＡＴ１に移動する（回転式キャリア１２３２と非回転式プラグ１２３１との間の回転が、ピン１２８７とカム付きスロット１２８６の端部１２８６Ｅとの係合によってロックされることに留意されたい）。方向ＬＡＴ２への回転式キャリア１２３２の移動を保持するための停止面１２６０Ｓ２’は、カム部分１２６１と一体的であり、チャネル１２７７の内面（たとえば、チャネル１２７７の境界を越えて内側に伸長する表面１２９３を形成するエンドキャップ１２９３Ｃなど）に係合して（図１２Ｈを参照）、（タブ取付部分１２６０はチャネル１２７７から伸長するが）カム部分１２６１が方向ＬＡＴ２にチャネル１２７７から出て移動しないようにする。

【0069】

１つまたは複数の態様では、回転式キャリア１２３２は、回転式キャリア１２３２の一部（ショルダ１２２３など）に係合する戻り止め機構１２２２（たとえば、付勢されたボールまたはプレート）によって方向ＬＡＴ１への移動から保持され、ここで、戻り止め機構と回転式キャリア１２３２との係合によって、方向ＬＡＴ１への非回転式プラグ１２３１との回転式キャリア１２３２の線形運動を実質的に防止しながら、軸１２９０を中心にした回転式キャリア１２３２の回転がもたらされる。少なくとも１つのピン１２８７と少なくとも１つのスロット１２８６のカム付き係合（または少なくとも１つの突出部１２６３Ｐと少なくとも１つの凹部１２３５Ｒのカム付き係合）のロックによって、線形アクチュエータ１２２５は、回転式キャリア１２３２を方向ＬＡＴ１に移動させるために戻り止め機構１２２２の付勢力に打ち勝つ。

【0070】

上記したタブ１２５０の回転および線形運動の例示的な図が、図１１Ａ～１１Ｃに例示される。位置調整バー２２２、２２３は、少なくとも部分的にペイロード台２１０Ｂ内に保持された（１つまたは複数の）ケースユニットＣＵに実質的に接触するように方向ＬＯＮに互いに向かって移動させられる。図１１Ａに見られるように、各々のそれぞれの位置調整バー２２２、２２３のタブ１２５０は、引っ込み位置（図１１Ａ）から伸長位置（図１１Ｂ）までそれぞれの回転軸１２９０を中心に（たとえば、それぞれの線形アクチュエータ１２２５によって有効にされた非回転式プラグ１２３１と回転式キャリア１２３２との間の相対移動を介して）方向１２９１に回転させられる。各々のそれぞれの位置調整バー２２２、２２３の線形アクチュエータ１２２５は、非回転式プラグ１２３１および回転式キャリア１２３２（たとえば、回転式スライダアセンブリ１２３０）が、ケースユニットをペイロード台２１０Ｂ内に引っ張るように方向ＬＡＴ１にユニットとして移動させられるべく動作し続ける。方向ＬＡＴ２への回転式スライダアセンブリの移動および伸長位置から引っ込み位置へのタブ１２５０の回転は、実質的に反対の方法で行われる。

【0071】

図１３Ａ～１３Ｆを参照すると、１つまたは複数の態様では、引込アセンブリ１１２０は、上記したものに略類似しているが、回転式スライダアセンブリ１２３０の代わりに、引込アセンブリはスライド式ラックアセンブリ１３２０を含む。スライド式ラックアセンブリ１３２０は位置調整バー２２２に関して説明されるが、位置調整バー２２２も同様に構成されることが理解されるべきである（しかし、いくつかの態様では、位置調整バー２２２はスライド式ラックアセンブリ１３２０を含み、位置調整バー２２３は回転式スライダアセンブリ１２３０を含むか、またはその逆もしかりである）。

【0072】

スライド式ラックアセンブリは、スロット１１３０（またはスロット１１３１）内で方向ＬＡＴに往復運動するように形作られ、サイズ合わせされている、スライド式フレーム１３３２を含む。例示される態様では、スライド式フレーム１３３２は長方形の断面を有する（およびスロット１１３０または１１３１は嵌合断面を有する）が、他の態様では、スライド式フレーム１３３２およびスロット１１３０（またはスロット１１３１）は、方向ＬＡＴでのスライド式フレーム１３３２の往復運動をもたらす任意の適切な嵌合断面を有する。スライド式フレーム１３３２は、第１の端部１３３２Ｅ１および第２の端部１３３２Ｅ２を含む。スライド式フレーム１３３２は、スライド式フレーム１３３２の少なくとも一部を通って伸長する、および第１の端部１３３２Ｅ１を通って開口するチャネル１３３２Ｃ（図１３Ｄ）を含む。ラックギア１３３１が、チャネル内で方向ＬＡＴに往復運動するようにチャネル１３３２Ｃを通って伸長し、ここで、ラックギア１３３１は、線形アクチュエータ１２２５との連結のために第１の端部１３３２Ｅ１でチャネル１３３２Ｃから出て伸長する。図１３Ｅに見られるように、ラックギア１３３１は、フレーム１３３１Ｆと、フレーム１３３１Ｆに連結されたギア部分１３３１Ｒと、段差部分１３３１Ｐと、を含む。

【0073】

回転式ギアセット１３７８が、軸１３７７を中心に第２の端部１３３２Ｅ２でまたはそれに隣接してスライド式フレーム１３３２に連結される。回転式ギアセット１３７８は、少なくとも１つのピニオンギア１３５１、１３５２、１３５３を含む（図１３Ｄを参照）。例示される例では、少なくとも１つのピニオンギア１３５１、１３５２、１３５３は、上下に積み重ねられた（または互いに一体的に形成された）３つのピニオンギアである。ここで、下部ピニオンギア１３５１、中間ピニオンギア１３５３、および上部ピニオンギア１３５２が、スライド式フレーム１３３２のタインＴＮ１、ＴＮ２（図１３Ｄ）間で軸１３７７を中心に連結される。上部、下部、および中間という用語が、本明細書では便宜上使用されており、任意の他の空間識別子がそれらの代わりに使用され得ることが留意される。ラックギア１３３１は、ギア部分１３３１Ｒが上部ピニオンギア１３５２および下部ピニオンギア１３５１を駆動回転させるように中間ピニオン１３５３と噛み合うべく、中間ピニオンギア１３５３と整列させられる。上部ピニオンギア１３５２および下部ピニオンギア１３５１は、本明細書に記載されるようにタブ１３５０上に配された（またはそれと一体にされた）それぞれのラックギア１３５０Ｒ１、１３５０Ｒ２と整列させられ、噛み合う。

【0074】

図１３Ｃおよび１３Ｄから最も良く見られように、スライド式フレームのタインＴＮ１、ＴＮ２および回転式ギアセット１３７８は、タブ１３５０が方向ＬＯＮに往復運動するチャネルを形成する。たとえば、タブ１３５０は、側面ＬＳ１、ＬＳ２および長手方向端部ＬＴ１、ＬＴ２を含む（図１３Ｃを参照）。タブ１３５０は、側面ＬＳ１から、少なくとも部分的に、スライド式フレーム１３３２の第２の端部１３３２Ｅ２でタインＴＮ１、ＴＮ２によって形成されたスロットＴＮＳ内に伸長する突出部１３５０Ｐを含む。スロットＴＮＳおよび突出部１３５０Ｐは、スロットＴＮＳが方向ＬＯＮでのタブ１３５０の往復運動を少なくとも部分的に誘導するように、互いに対してサイズ合わせされる。側面ＬＳ２は、少なくとも１つのピニオンギア１３５１、１３５２、１３５３と噛み合う少なくとも１つのラックギア１３５０Ｒ１、１３５０Ｒ２を含む。示される例では、上部ピニオンギア１３５２および下部ピニオンギア１３５１の回転が方向ＬＯＮへのタブ１３５０の移動を引き起こすように、上部ラックギア１３５０Ｒ１は上部ピニオンギア１３５２と噛み合い、下部ラックギア１３５０Ｒ２は下部ピニオンギア１３５１と噛み合う。二重のラックギア１３５０Ｒ１、１３５０Ｒ２によって、スロットＴＮＳ内での突出部１３５０Ｐの整列を維持する。

【0075】

上記した方法に類似した方法で、両方向ＬＯＮ、ＬＡＴでのタブ１３５０の往復運動が、単一の線形アクチュエータ１２２５によってもたらされる。たとえば、図１３Ａは引っ込み位置にあるタブ１３５０を例示し、図１３Ｂは伸長位置にあるタブ１３５０を例示する。図１３Ｃは方向ＬＡＴへの伸長タブ１３５０の移動を例示する。ここで、タブ１３５０を伸長させるために、線形アクチュエータ１２２５は、ラックギア１３３１を方向ＬＡＴ１に移動させるように動作させられる。方向ＬＡＴ１へのラックギア１３３１の移動は、軸１３７７を中心にした第１の回転方向１３７７Ｒ１での回転式ギアセットの回転を引き起こし、ここで、第１の回転方向１３７７Ｒ１での上部ピニオンギア１３５２および下部ピニオンギア１３５１の回転は、方向ＬＯＮ１へのラックギア１３５０Ｒ１、１３５０Ｒ２（およびタブ１３５０）の移動を引き起こして、タブ１３５０を伸長させる。上記した方法に類似した方法で、スライド式フレーム１３３２は、ラックギア１３３１がスライド式フレーム１３３２に対して移動してタブ１３５０の伸長をもたらすように、方向ＬＡＴ１への移動から保持される。

【0076】

スライド式フレーム１３３２は、方向ＬＡＴ１へのラックギア１３３１の移動がタブ１３５０の伸長を引き起こすように、移動から保持される。本明細書に記載されるように、タブ１３５０の伸長によって、方向ＬＡＴ１への移動のためにスライド式フレーム１３３２を解放し、方向ＬＡＴ１へのラックギア１３３１のさらなる移動によって、ラックギア１３３１およびスライド式フレーム１３３２（およびタブ１３５０）を単一のユニットとして方向ＬＡＴ１に移動させる（図１３Ｃを参照）。ここで、スライド式フレーム１３３２は、上記したものに略類似した戻り止め機構１２２２およびタブ１３５０と位置調整バー２２２との間の硬質停止部の（たとえば、当接する）係合のうちの１つまたは複数などによって、任意の適切な方法で移動から保持される（位置調整バー２２２が、スライド式ラックアセンブリ１３２０を少なくとも部分的に取り囲むシュラウド２２２Ｓを含み、ここで、シュラウド２２２Ｓがチャネル１２７７の一部を形成することに留意されたい）。例示される例では、シュラウド２２２Ｓは、タブ１３５０が少なくとも引っ込み位置にある状態でタブ１３５０の側面ＬＳに実質的に当接する停止面１３６６（図１３Ｃおよび１３Ｆ）を含む。停止面１３６６は、チャネル１２７７内におよびチャネル１２７７の長さに沿って伸長する突出部１３６７を含む。タブ１３５０が伸長させられると、（図１３Ｆに示されるように）タブ１３５０が突出部１３６７を越えて伸長するまで（スライド式フレーム１３２２が方向ＬＡＴ１への移動から保持されるように）、タブ１３５０の側面ＬＳ１は停止面１３６６に沿って乗る。停止面１３６６の突出部１３６７を越えたタブ１３５０の伸長によって、スライド式フレーム１３２２（およびタブ１３５０）の方向ＬＡＴ１への移動を解放する。理解され得るように、中間ピニオンギア１３５３は、チャネル１２７７に沿って伸長する突出部１３６７の一部との干渉を防止する直径を有する（および上部ピニオンギア１３５１および下部ピニオンギア１３５２は、それぞれ、突出部１３６７の上および下に配される）。

【0077】

１つまたは複数の態様では、スライド式フレーム１３３２とチャネル１２７７との間のランニングクリアランスおよび／または潤滑性は、スライド式フレーム１３３２とチャネル１２７７との間のいかなる摩擦もラックギア１３３１とスライド式フレーム１３３２との間の相対移動を引き起こすには不十分であるような（たとえば、タブ１３５０のさらなる伸長が妨げられるような）ものである。１つまたは複数の態様では、スライド式フレーム１３３２とラックギア１３３１との間の相対移動をもたらすのに必要とされる力が、スライド式フレーム１３３２とチャネル１２７７との間の摩擦力よりも大きくなるように、回転式ギアセット１３７８にクラッチが設けられ、および／またはスライド式フレーム１３３２とラックギア１３３１との間に（戻り止め機構１２２２に略類似した）戻り止め機構が設けられる。１つまたは複数の態様では、ラックギア１３３１とスライド式フレーム１３３２との間の相対移動は、チャネル１３３２Ｃ内のラックギア１３３１の表面（たとえば、突出面または段差部分１３３１Ｐなど）と嵌合停止面（たとえば、段差面１３３２ＣＳなど（図１３Ｄ））との間の適切な硬質（たとえば、当接する）停止部によって阻止される。さらに他の態様では、上記は、ラックギア１３３１とスライド式フレーム１３３２との間に相対移動が実質的に存在しないように、任意の適切な方法で組み合わされる。

【0078】

伸長位置から引っ込み位置へのタブ１３５０の移動は、上記した方法とは実質的に逆の方法で行われる。たとえば、線形アクチュエータは、ラックギア１３３１を方向ＬＡＴ２に移動させるように動作する。スライド式フレーム１３３２、ラックギア１３３１、回転式ギアセット１３７８、およびタブ１３５０（たとえば、スライド式ラックアセンブリ１３２０）が、ユニットとして方向ＬＡＴ２に移動するように、突出部１３６７に対するタブ１３５０の当接によって、方向ＬＯＮ２へのタブ１３５０の移動が防止され、回転ギアセット１３７８とラックギア１３３１との間の相対移動が実質的にロックされる（たとえば、防止される）。ここで、回転式ギアセット１３７８のピニオンギア１３５１、１３５２と噛み合うタブ１３５０の（１つまたは複数の）ラックギア１３５０Ｒ１、１３５０Ｒ２は、回転式ギアセット１３７８の回転を防止し、ラックギア１３３１とピニオンギア１３５３との噛み合いを介して、ラックギア１３３１と回転式ギアセット１３７８との間の相対移動を防止する。スライド式ラックアセンブリ１３２０は、タブ１３５０が突出部１３６７（および停止面１３６６）を通過して移動するまで方向ＬＡＴ２に移動し続け、その時点で、方向ＬＡＴ２へのスライド式フレーム１３３２の移動が任意の適切な方法で阻止され、ラックギア１３３１がスライド式フレーム１３３２に対して方向ＬＡＴ２に移動し続けるように、ラックギア１３３１、１３５０Ｒ１、１３５０Ｒ２と回転式ギアセット１３７８との間の相対移動が解放される。スライド式フレーム１３３２に対する方向ＬＡＴ２へのラックギア１３３１の移動は、方向１３７７Ｒ２での回転式ギアセット１３７８の回転を引き起こす。方向１３７７Ｒ２での回転式ギアセット１３７８の回転は、タブ１３５０が引っ込み位置に移動させられるように、方向ＬＯＮ２へのタブ１３５０の移動を引き起こす。方向ＬＡＴ２へのスライド式フレーム１３３２の移動は、１つまたは複数の態様では、スライド式フレーム１３３２の表面とチャネル１２７７との間の適切な硬質（たとえば、当接する）停止部によって、戻り止め機構１２２２（図１２Ｈ）によって、または任意の他の適切な方法によって阻止される。タブ１３５０の引っ込み位置は、１つまたは複数の態様では、方向ＬＡＴ２での線形アクチュエータ１２２５のストロークの端部によって設定され、ストロークの端部は、硬質停止部（線形アクチュエータの電流センサは、硬質停止部に達したときを検出する）、エンコーダ位置、スイッチなどのうちの１つまたは複数によって定義され、ここで、線形アクチュエータ１２２５は、ストロークの端部を示した１つまたは複数のセンサ／スイッチから受信した信号に応答してボットコントローラ１２２０（図１）などによって制御される。

【0079】

図２Ａ～２Ｄ、９Ａ、１４Ａ～１４Ｆ、および１６を参照すると、少なくともケースユニット支持表面６１０、プッシャーアーム１１５０、１２５０、および位置調整バー２２２、２２３は、本明細書に記載される通り、ペイロード台２１０Ｂにおいて保持されたペイロードと係合するようにフレーム２００Ｆに取り付けられた、複数のペイロード位置合わせ面（registration facets）を形成する。複数のペイロード位置合わせ面は、ペイロードと係合すると、ペイロードベイ２１０Ｂの所定の位置でペイロードを捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配置され、ペイロードベイ２１０Ｂのペイロード支持面６１０Ｐ上へのペイロードの着座と実質的に一致してペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによるペイロードの係合をもたらすように構成されている。１つまたは複数の態様では、ペイロード支持面６１０Ｐ上でのペイロードまたはケースユニットＣＵの着座は、保管スペース１３０Ｓの異なる支持面高さＣＵＳＨ１、ＣＵＳＨ２（図１６を参照）のそれぞれからのアーム２１０Ａのピックのそれぞれのためのエンドエフェクタまたはアーム２１０Ａとペイロード支持面６１０Ｐとの間の共通の着座動作によってもたらされる。共通の着座動作は、本明細書に記載されるように、リフトタワー２１１、２１２を用いて、アーム２１０Ａとペイロード支持面６１０Ｐの両方を共通の方向ＶＥＲ（たとえば、ＶＥＲＵ、ＶＥＲＢ）に移動させることによってもたらされる（本明細書に記載されるように、ここで、位置調整トレイはフレーム２００Ｆによって阻止される）。共通の着座動作は、保管スペース１３０Ｓの異なる支持面高さＣＵＳＰＨのそれぞれのためのアンダーピックエンドエフェクタ２１０Ａのペイロードピック高さＰＣＫＨ１、ＰＣＫＨ２でのペイロード支持面６１０Ｐとアンダーピックエンドエフェクタ２１０Ａとの間の（最小化された動作に応じてサイズ合わせされた（図６Ｂおよび６Ｅを参照））（共通の）クリアランスの空隙ＣＡＧを閉じる（たとえば、非接触での位置調整トレイ６００の弓形支持表面６２１の上のケースユニットＣＵの移動を可能にする程度に限られた方向ＶＥＲでの）最小のまたは最小化された動作である。

【0080】

本明細書に記載されるように、ペイロードベイ２１ＢにケースユニットＣＵを積荷することと実質的に一致したケースユニットＣＵの少なくとも２度の位置合わせをもたらすことによって、車両１１０に積荷されるケースユニットＣＵのそれぞれについて、ケースユニットを車両１１０に積荷することと実質的に一致した車両１１０の移動の開始（積荷されたケースユニットＣＵの搬送）が可能になる。例として、ピッキング通路１３０Ａ内でのボット１１０の例示的なケースユニットのピック動作が、本明細書に記載される態様に従って説明される。移送デッキ上のボット１１０のケースユニットのピック動作は略類似していることが理解されるべきである。本明細書に記載されるように、ピッキング通路は、ボット１１０が移動するレール１６００（および／または固体デッキ）を含む。保管構造の各レベル１３０Ｌは、そのレベル１３０Ｌ上のボット１１０にピッキング通路１３０Ａ内のケースユニット支持部９００の保管位置１３０Ｓへのアクセスを提供するレール１６００を含む。図１６に見られるように、各レベル１３０Ｌは、それぞれのレベルのレール１６００からアクセス可能なケースユニット支持部９００の少なくとも１つのレベルを含む。たとえば、レベル１３０Ｌ１は、レール１６００Ｌ１からアクセス可能な、ケースユニット支持部９００の単一のレベルを含む一方で、レベル１３０Ｌ２は、共通のレール１６００Ｌ２からアクセス可能な、ケースユニット支持部９００の２つのレベルを含む（すなわち、レール１６００Ｌ２は、共通のレール１６００Ｌ２上のボット１１０が上部および下部のケースユニット支持部９００Ｕ、９００Ｌの両方にアクセスすることができるように、レベル１３０Ｌ２の上部および下部のケースユニット支持部９００Ｕ、９００Ｌの両方に共通である）。

【0081】

所定のレベル１３０Ｌ上のボット１１０は、制御サーバー１２０または倉庫管理システム２５００などによって、所定のケースユニットＣＵをピックするように命令される。ボット１１０は、所定のレベル１３０Ｌ上の移送デッキ１３０Ｂに沿ってケースユニットＣＵが位置するピッキング通路１３０Ａまで移動し、ここで、ボットの移動およびボットのピック／配置動作は、たとえば、ボットコントローラ１２２０またはボット１１０と通信している他の適切なコントローラの制御下にある。ボット１１０は、関節式アンダーピックエンドエフェクタまたはアーム２１０Ａが（たとえば、方向ＬＡＴに）伸縮し、引っ込んで、関節式アンダーピックエンドエフェクタ２１０Ａの（たとえば、所定のケースユニット支持部９００、９００Ｕ、９００Ｌの高さＣＵＳＨ１、ＣＵＳＨ２に対応する）各々の所定のピック高さＰＣＫＨ１、ＰＣＫＨ２でペイロードまたはケースユニットＣＵを積荷するべく、本明細書に記載されるように構成されている。１つまたは複数の態様では、エンドエフェクタ２１０Ａの各ピック高さは、さまざまな所定のピック高さから選択可能であり、ペイロード支持面６１０Ｐは、ペイロードＣＵの着座が、実質的に一定であり、関節式アンダーピックエンドエフェクタ２１０Ａのピック高さＰＣＫＨ１、ＰＣＫＨ２とは独立するように配置されて、ペイロードＣＵを積荷する。１つまたは複数の態様では、各ピック高さＰＣＫＨ１、ＰＣＫＨ２は、異なる所定のピック高さＰＣＫＨ１、ＰＣＫＨ２から選択可能であり、ペイロード位置合わせ面は、関節式アンダーピックエンドエフェクタ２１０Ａのピック高さＰＣＫＨ１、ＰＣＫＨ２から独立しているか、または無関係に、積荷されたペイロードＣＵを位置合わせして（および荷降ろされているペイロードの位置合わせを解除して）、ペイロードＣＵを積荷する（または荷降ろす）。図１６に見られるように、関節式アンダーピックエンドエフェクタ２１０Ａは、伸長し、引っ込んで、（保管棚ＶＡＳの鉛直方向アレイのベースレベルＢＬＡから）異なる高さでの保管棚ＶＡＳの鉛直方向アレイ内の各ペイロード保管棚高さＣＵＳＨ１、ＣＵＳＨ２でペイロードＣＵを積荷し、ペイロード位置合わせ面は、ペイロード保管棚高さＣＵＳＨ１、ＣＵＳＨ２から独立しているか、または無関係に、積荷されたペイロードＣＵを位置合わせする（および荷降ろされているペイロードの位置合わせを解除する）。ここで、ペイロード支持面６１０Ｐは、フレーム２００Ｆに対する関節式アンダーピックエンドエフェクタ２１０Ａの動作に応じて少なくとも１の自由度で（たとえば、少なくとも方向ＶＥＲで）フレーム２００Ｆに対して移動可能であり、および／またはペイロード支持面６１０Ｐは、関節式アンダーピックエンドエフェクタ２１０Ａのピック高さＰＣＫＨ１、ＰＣＫＨ２に対して移動可能である（たとえば、位置調整トレイ６００の移動がフレーム２００Ｆによって阻止されるかまたはアクチュエータ６６６Ａにより方向ＶＥＲＴに移動させられる場合などの、図６Ａ～６Ｆを参照）。

【0082】

上述のピック／配置動作の例として、レベル１３０Ｌ１上のボット１１０は、ピッキング通路１３０Ａに入り、任意の適切なボットオドメトリおよび／またはセンサ誘導によって、ケースユニットＣＵの位置でピッキング通路１３０Ａにおいて停止する（図１８、ブロック１８００）。フィンガ２１０ＡＦ（またはフィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ７）間の距離は、本明細書に記載される方法でケースユニットのサイズに応じて調整される。フィンガ２１０ＡＦ（またはフィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ７）間の距離は、ボット１１０がケースユニットＣＵ保管位置１３０Ｓへの移動中に、および／またはボット１１０がケースユニットＣＵの保管位置１３０Ｓに隣接して停止させられるときに、その場で（on-the-fly）で調整される。図９Ａおよび１４Ａに見られるように、フィンガ２００ＡＦは、フィンガ２１０ＡＦが、ケースユニットＣＵをピックする（図１８、ブロック１８１０）ために、方向ＬＡＴ２に移動／伸長させられ、ケースユニットＣＵの下に位置づけられるように、ピッキング通路保管位置１３０Ｓのスラット９００Ｓと整列させられる。

【0083】

上記した方法で、フィンガ２１０ＡＦは、ケースユニットＣＵを保管位置１３０Ｓから（または保管位置１３０Ｓへと）ピック（または配置）するために、所定のピック高さＰＣＫＨ１、ＰＣＫＨ２まで方向ＶＥＲＵに移動させられる。ここで、フィンガ２１０ＡＦは、リフトタワー２１１、２１２によりペイロード台２１０Ｂ（およびそのペイロード支持面６１０Ｐ）を持ち上げることによって方向ＶＥＲＵに移動させられる。ケースユニットＣＵがフィンガ２１０ＡＦ上に支持されることで、フィンガ２１０ＡＦは、図１４Ｂおよび１６に例示されるように、ケースユニットＣＵをペイロード台２１０Ｂに移送するために方向ＬＡＴ１に移動させられる／引っ込められる（たとえば、ケースユニットＣＵをペイロード台２１０Ｂから移送するために方向ＬＡＴ２に移動／伸長する）。ここで、ペイロード位置合わせ面は、ペイロード接触支持表面６１０上にケースユニットＣＵを位置づけるアーム２１０Ａと実質的に一致してペイロードを位置合わせする（本明細書に記載されるような）少なくとも２度の位置合わせによりペイロードまたはケースユニットＣＵの係合を有効にして、ペイロードベイ２１０Ｂに積荷するように構成されている。たとえば、上記したように、フィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳと位置調整トレイ６００の弓形支持表面６２１との間の距離または間隙ＣＡＧは、非接触での弓形支持表面６２１の上のケースユニットＣＵの移動を可能にする程度に限られる（すなわち最小化される）。ここで、位置調整トレイ６００上へのケースユニットＣＵの着座は、エンドエフェクタ２１０Ａによる、ペイロードベイ２１０Ｂ内にアンダーピックされたケースユニットＣＵの位置づけ、ペイロードベイ２１０Ｂへの積荷に実質的に非常に近接する。たとえば、方向ＶＥＲＬへのペイロード台２１０Ｂおよびペイロード台によって運ばれるフィンガ２１０ＡＦの必要とされる移動は、弓形支持表面６２１がフィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳの上に突出するように最小限にされ、（位置調整トレイの移動がフレーム２００Ｆによって阻止される場合など）方向ＶＥＲＬへのペイロード台２１０Ｂおよびフィンガ２１０ＡＦの移動の実質的に直後に行われ（完了させられ）、他の態様では、アクチュエータ６６６Ａは、フィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳの上に弓形支持表面６２１を突出させる移動を引き起こす。ここで、支持表面６１０（すなわち位置調整トレイ６００支持表面６１０）の弓形支持表面６２１上へのケースユニットまたはペイロードＣＵの着座によって、ペイロード台２１０Ｂ内へのフィンガ２１０ＡＦの引っ込めの完了と実質的に一致して（たとえば、鉛直方向ＶＥＲおよび平面方向ＬＯＮ／ＬＡＴでの）２度の位置合わせでペイロードＣＵが位置合わせされる。弓形支持表面６２１は、ペイロードを安定して保持し、車両１１０が、位置調整トレイ６００上のペイロードの着座と実質的に一致した（たとえば、ピッキング通路１３０Ａまたは移送デッキ１３０Ｂに沿った）通行運動を開始することを可能にするように構成されている。

【0084】

ケースユニットまたはペイロードＣＵが位置調整トレイ６００上に着座させられ、位置調整トレイ６００の支持表面６１０上のケースユニットＣＵの配置と実質的に一致した状態で（および車両が既にピッキング通路１３０Ａまたは移送デッキ１３０Ｂに沿って通行している状態で）、位置調整バー２２２、２２３は、ケースユニットＣＵのそれぞれの側に隣接して配置されるように方向ＬＯＮに移動させられる。位置調整バー２２２、２２３の移動は、ケースユニットがペイロード台２１０Ｂに移送される前または移送された後に方向ＬＯＮで開始し得る。ケースユニットＣＵがペイロード台２１０Ｂに移送される前に位置調整バー２２２、２２３が方向ＬＯＮに移動させられてケースユニットＣＵのそれぞれの側に隣接する場合、位置調整バー２２２、２２３は、ピックされるケースユニットの予期されるサイズに基づいて移動させられる。

【0085】

タブ１２５０が、図１４Ａなどにおいて、伸長するが、引っ込み位置にあり（図１８、ブロック１８２０）、上記した方法に類似した方法での移送アーム２１０Ａを用いたペイロード台２１０Ｂ内へのケースユニットＣＵの実質的に妨げられない移送を可能にする（図１８、ブロック１８３０）ことも留意される。図１７Ａおよび１７Ｂも参照すると、ケースユニットＣＵがペイロード台２１０Ｂ内にあり、支持表面６１０上のケースユニットＣＵの配置と実質的に一致した状態で、タブ１２５０は、図１４Ｂに例示されるようにタブ１２５０をケースユニット係合位置に伸長させるようにそれぞれの回転軸１２９０を中心に方向１２９１で回転させられる。タブ１２５０は、図１４Ｃに示される通りにケースユニットＣＵがペイロード台２１０Ｂ内に引き込まれるように上記した方法で方向ＬＡＴ１に移動させられて、任意のケースの張り出し状態（たとえば、ケースユニットＣＵが、少なくとも部分的にペイロード台２１０Ｂから出て伸長し、ペイロード台フレーム２１０ＢＦおよび／またはフィンガ２１０ＡＦの片持ち梁状の先端を越えた状態（図１７Ａを参照））を修復する。

【0086】

車両１１０が「深い」ピック位置からケースユニットＣＵをピックする場合にケースの張り出し位置が存在し得る（深いピック位置は、ケースユニットの所定の保管位置が移送アーム２１０Ａの物理的な到達範囲を超えて部分的に伸長する保管棚上の位置であり得るが、「深い」ピック位置にあるケースユニットＣＵが、移送アーム２１０Ａによって依然として安定してピックされ、配置され得る程度に限られる）。ケースの張り出し状態は、車両１１０がピッキング通路１３０Ａまたは移送デッキ１３０Ｂに沿って通行する場合にケースユニットＣＵが保管構造に接触し得るようなものであり得る。ここで、ケースユニットＣＵがペイロード台２１０Ｂ内に引っ込められているとき、タブ１２５０は、２度の位置合わせによる支持表面６１０上でのケースユニットＣＵの位置合わせと実質的に同時に、本明細書に記載されるように、車両１１０の通行運動を容易にするように支持表面６１０上でのケースユニットＣＵの着座と実質的に一致してケースの張り出し位置を実質的に排除する（図１７Ｂを参照）べく、ケースユニットＣＵに係合し、ケースユニットをペイロード台２１０Ｂ内に引き込む（図１８、ブロック１８４０）。理解され得るように、タブ１２５０は、２度の位置合わせでケースユニットＣＵがペイロード台２１０Ｂに着座した状態で、車両１１０が、ペイロード台２１０Ｂにおけるケースユニットの着座と実質的に一致して、およびその後即時に、ピッキング通路１３０Ａまたは移送デッキ１３０Ｂに沿った通行運動を開始する（図１８、ブロック１８５０）ように、保管および取り出しの構造を開放するのに十分なだけケースユニットを（たとえば、張り出し状態から）ペイロード台２１０Ｂ内に引き込み得る。

【0087】

１つまたは複数の態様では、支持表面６１０上のケースユニットＣＵの配置と実質的に一致して、プッシャーアーム１１５０は、ケースユニットを把持するためにタブ１２５０に対してケースユニットを押すために方向ＬＡＴ２に移動させられる。ここで、ケースユニットは、図２Ｄに例示される傾斜した位置から、図１４Ｃに例示される位置へと少なくとも２度の位置合わせで位置合わせされ得る。

【0088】

上述のピック／配置動作の別の例として、レベル１３０Ｌ２上のボット１１０は、上記した方法に類似した方法で、ピッキング通路１３０Ａに入り、ケースユニットＣＵの位置でピッキング通路１３０Ａにおいて停止する（図１８、ブロック１８００）。フィンガ２１０ＡＦ（またはフィンガセグメント２１０Ｓ１～２１０Ｓ７）間の距離は、上記した方法でケースユニットのサイズに応じて調整される。また、上記した方法で、ボット１１０が共通のレール１６００Ｌ２上にあると、フィンガ２１０ＡＦは、それぞれ高さＣＵＳＨ２、ＣＵＳＨ１に配されたレベル１３０Ｌ２の上部ケースユニット支持部９００Ｕおよび下部ケースユニット支持部９００Ｌのうちの１つまたは複数の保管位置１３０ＳからケースユニットＣＵをピックする（図１８、ブロック１８１０）ために、方向ＶＥＲＵに移動させられる。ここで、フィンガ２１０ＡＦは、リフトタワー２１１、２１２によりペイロード台２１０Ｂ（およびそのケースユニット支持面６１０Ｐ）を持ち上げることによってピック高さＰＣＫＨ１、ＰＣＫＨ２のうちの所定の１つまたは複数まで方向ＶＥＲＵに移動させられる。ケースユニットＣＵがフィンガ２１０ＡＦ上に支持されることで、フィンガ２１０ＡＦは、図１４Ｂおよび１６に例示されるように、ケースユニットをペイロード台２１０Ｂに移送するために方向ＬＡＴ１に移動させられる／引っ込められる（ケースユニットをペイロード台２１０Ｂから移送するために方向ＬＡＴ２に移動／伸長させられる）（図１８、ブロック１８３０）。ここで、ペイロード位置合わせ面は、ペイロード接触支持表面６１０上にケースユニットＣＵを位置づけるアーム２１０Ａと実質的に一致してペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによりペイロードまたはケースユニットＣＵの係合を有効にして、ペイロードベイ２１０Ｂに積荷するように構成されている。再び、フィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳと位置調整トレイ６００の弓形支持表面６２１との間の距離または間隙ＣＡＧは、非接触での弓形支持表面６２１の上のケースユニットＣＵの移動を可能にする程度に限られる（すなわち最小化される）。ここで、位置調整トレイ６００上のケースユニットＣＵの着座は、上記したように、エンドエフェクタ２１０Ａによる、ペイロードベイ２１０Ｂ内にアンダーピックされたケースユニットＣＵの位置づけ、ペイロードベイ２１０Ｂへの積荷に実質的に非常に近接する。本例では、アクチュエータ６６６Ａは、弓形支持表面６２１がフィンガ２１０ＡＦのケースユニット支持表面２１０ＡＦＳの上に突出するように弓形支持表面６２１を移動させるために利用される。ここで、支持表面６１０（すなわち位置調整トレイ６００の支持表面６１０）の弓形支持表面６２１上へのケースユニットまたはペイロードＣＵの着座によって、ペイロード台２１０Ｂ内へのフィンガ２１０ＡＦの引っ込めの完了と実質的に一致しておよびその後実質的に即時に（たとえば、鉛直方向ＶＥＲおよび平面方向ＬＯＮ／ＬＡＴでの）２度の位置合わせでペイロードＣＵが位置合わせされる。上記したように、弓形支持表面６２１は、ペイロードを安定して保持し、車両１１０が、位置調整トレイ６００上のペイロードの着座と実質的に一致した（たとえば、ピッキング通路１３０Ａまたは移送デッキ１３０Ｂに沿った）通行運動を開始することを可能にするように構成されている。

【0089】

上記した方法に類似した方法で、支持表面６１０上のケースユニットＣＵの配置と実質的に一致して、位置調整バー２２２、２２３は、ケースユニットＣＵのそれぞれの側に隣接して配置されるように方向ＬＯＮに移動させられる。位置調整バー２２２、２２３は、ケースユニットがペイロード台２１０Ｂに移送される前または移送された後に方向ＬＯＮで移動させられ得る。ケースユニットＣＵがペイロード台２１０Ｂに移送される前に位置調整バー２２２、２２３が方向ＬＯＮに移動させられてケースユニットＣＵのそれぞれの側に隣接する場合、位置調整バー２２２、２２３は、ピックされるケースユニットの予期されるサイズに基づいて移動させられる。上記したように、タブ１２５０は、図１４Ａなどにおいて、ケースユニットＣＵが移送アーム２１０Ａによってペイロード台２１０Ｂに移送されている状態で伸長させられるが、引っ込み位置に伸長させられて（図１８、ブロック１８２０）、ペイロード台２１０Ｂ内へのケースユニットＣＵの実質的に妨げられない移送を可能にする（図１８、ブロック１８３０）。ケースユニットがペイロード台２１０Ｂ内にあり、支持表面６１０上のケースユニットＣＵの配置と実質的に一致した状態で、タブ１２５０は、図１４Ｂに例示されるようにタブ１２５０をケースユニット係合位置に伸長させるようにそれぞれの回転軸１２９０を中心に方向１２９１で回転させられる。タブ１２５０は、図１４Ｃに示される通りにケースユニットＣＵがペイロード台２１０Ｂ内に引き込まれるように上記した方法で方向ＬＡＴ１に移動させられて、任意のケースの張り出し状態を実質的に修復／排除する（たとえば、ケースユニットＣＵは、少なくとも部分的にペイロード台２１０Ｂから出て伸長して、ペイロード台フレーム２１０ＢＦおよび／またはフィンガ２１０ＡＦの片持ち梁状の先端を通過する（図１７Ａおよび１７Ｂを参照））（図１８、ブロック１８４０）。１つまたは複数の態様では、支持表面６１０上のケースユニットＣＵの配置と実質的に一致して、プッシャーアーム１１５０は、ケースユニットを把持するためにタブ１２５０に対してケースユニットを押すために方向ＬＡＴ２に移動させられる。ここで、ケースユニットは、図２Ｄに例示される傾斜した位置から、図１４Ｃに例示される位置へと少なくとも２度の位置合わせで位置合わせされ得る。

【0090】

１つまたは複数の態様では、（たとえば、図１６に例示されるレベル１３０Ｌのいずれかに位置し、ケースユニットを移送するボット１１０の）位置調整バー２２２、２２３は、ケースユニットＣＵを把持するおよび／またはそれをペイロード台２１０Ｂ内に位置調整するために方向ＬＯＮに移動させられる。図１４Ｃ、１４Ｄ、および１４Ｅは、ケースユニットが実質的にペイロード台の中心線ＣＬにまたはそれに沿って位置調整バー２２２、２２３によって位置づけられる、ケースユニットの中心位置調整を例示する。しかし、他の態様では、ケースユニットは、中心線ＣＬに対して中心から外れた位置に位置調整される。上記したように、ケースユニットＣＵは、ケースユニットＣＵがペイロード台２１０Ｂにおいて保持された状態で、方向ＬＯＮに移動させられ、ケースユニットＣＵはフィンガ２１０ＡＦによっておよび／または位置調整トレイ６００によって支持される。図１４Ｅは、中心線ＣＬに対して中心から外れた位置への位置調整のための位置調整トレイ６００の突出部６２０上へのケースユニットＣＵの配置を例示しており（図１４Ｆを参照）、ここで、中心から外れた位置は、依然として、フィンガ２１０ＡＦのすべてがケースユニットＣＵの実質的に下にある状態で、ケースユニットＣＵを持ち上げることを可能にする。ペイロード台内の位置調整された位置からのケースユニットの配置は、上記した方法とは実質的に反対の方法で行われる。

【0091】

開示された実施形態の態様によれば、本明細書に記載されるように、少なくとも２度の位置合わせには、支持表面６１０上の位置合わせ、方向ＬＯＮおよび方向ＬＡＴでの位置合わせを含む。たとえば、アーム２１０ＡによってケースユニットＣＵをペイロード支持面６１０Ｐ上（たとえば位置調整トレイ６００上）に着座させることで、ボットフレーム２００Ｆに対する少なくとも２度の位置合わせでケースユニットＣＵの位置合わせをもたらす。上記したように、アーム２１０Ａによるペイロード支持面６１０Ｐ上のケースユニットＣＵの着座は、エンドエフェクタによる、ペイロードベイ２１０Ｂ内へのアンダーピックされたケースユニットＣＵの位置づけ、ペイロードベイ２１０Ｂへの積荷に実質的に非常に近接する。ペイロードベイ２１ＢにケースユニットＣＵを積荷することに実質的に一致したケースユニットＣＵの少なくとも２度の位置合わせをもたらすことによって、ボットフレーム２００Ｆまたはレール１６００に対するケースユニット支持面ＣＵＳＰＨの高さＣＵＳＨ１、ＣＵＳＨ２に関係なく（すなわち、ケースユニットＣＵがレベル１３０Ｌの上部ケースユニット支持部９００Ｕまたは下部ケースユニット支持部９００Ｌからピックされるかに関係なく）、車両１１０に積荷される各ケースユニットＣＵのためにケースユニットを車両１１０に積荷することに実質的に一致した車両１１０の移動の開始（ピッキング通路１３０Ａまたは移送デッキ１３０Ｂに沿った積荷されたケースユニットＣＵの搬送）を可能にすることが留意される（図１８、ブロック１８５０）。

【0092】

自律型搬送車両１１０からの支持棚上への（たとえば、保管および取り出しのシステムの保管スペース１３０Ｓまたは他の適切な位置における）ケースユニットＣＵの配置は、上記した方法とは実質的に反対の方法で行われ得る。たとえば、自律型搬送車両１１０は、ケースユニットＣＵが配置される保管スペース１３０Ｓ（または他の保持位置）に隣接する所定の位置に位置づけられる（図１９、ブロック１９００）。たとえば高さＣＵＳＨ２に配されたレベル１３０Ｌ２の上部ケースユニット支持部９００Ｕのうちの１つまたは複数の保管位置１３０ＳへのケースユニットＣＵの配置で、タブ１２５０は、ケースユニットＣＵが（ペイロード台２１０Ｂとともに）所定のピック／配置高さＰＣＫＨ２まで持ち上げられるとケースユニットＣＵが保管および取り出しシステム１００の構造（たとえば、棚など）に接触しない（図１７Ｃを参照）ように、ケースユニットＣＵを「引き戻された位置」に維持するために利用される（図１９、ブロック１９１０）。ケースユニットＣＵが「深い」保管スペース１３０Ｓに保管／配置される場合、プッシャーアーム１１５０は、（たとえば、ペイロード台２１０Ｂおよび移送アーム２１０Ａが所定のピック／配置高さＰＣＫＨ２にある状態で）ケースユニットを張り出し位置に配置する（図１７Ｄを参照）ように、方向ＬＡＴ２に移動して（図１９、ブロック１９２０）、「深い」保管位置１３０Ｓにおける移送アーム２１０ＡによるケースユニットＣＵの配置を容易にする（図１９、ブロック１９３０）。

【0093】

また、上記した方法で、ボット１１０が共通のレール１６００Ｌ２上にあると、フィンガ２１０ＡＦは、それぞれ高さＣＵＳＨ２、ＣＵＳＨ１に配されたレベル１３０Ｌ２の上部ケースユニット支持部９００Ｕおよび下部ケースユニット支持部９００Ｌのうちの１つまたは複数の保管位置１３０ＳからケースユニットＣＵをピックするために、方向ＶＥＲＵに移動させられる。ここで、フィンガ２１０ＡＦは、リフトタワー２１１、２１２によりペイロード台２１０Ｂ（およびそのケースユニット支持面６１０Ｐ）を持ち上げることによってピック高さＰＣＫＨ１、ＰＣＫＨ２のうちの所定の１つまたは複数まで方向ＶＥＲＵに移動させられる。ケースユニットＣＵがフィンガ２１０ＡＦ上に支持されることで、フィンガ２１０ＡＦは、図１４Ｂおよび１６に例示されるように、ケースユニットをペイロード台２１０Ｂに移送するために方向ＬＡＴ１に移動させられる／引っ込められる（ケースユニットをペイロード台２１０Ｂから移送するために方向ＬＡＴ２に移動／伸長させられる）。

【0094】

依然として図２Ｃを参照すると、自律型搬送車両１１０は、正しいサイズのケースがピックされることを検証し、ケースの寸法を検証し、ケースの配向および位置を検証することによってケースハンドリングをもたらすように構成されたビジョンシステムを含む。ビジョンシステムは、ペイロードベイ２１０Ｂ内のケースユニットＣＵの位置を実質的に継続的にモニターし、任意の適切な時間間隔で更新されたケースユニットＣＵの位置データをコントローラ１２２０に提供する。ここで、ケースハンドリングアセンブリ２１０は、（１つまたは複数の）ケースエッジ検出センサＣＥＤ、（１つまたは複数の）ケースヨー検出センサＣＹＤ、（１つまたは複数の）ケースオーバーハンドセンサＣＯＨ、（１つまたは複数の）棚センサＳＳ、（１つまたは複数の）三次元画像センサＩＭＦ、および拡張カメラＥＸＴのうちの１つまたは複数を含み、それらの各々は、本明細書に記載されるようにケースユニットＣＵのピックおよび配置をもたらすべくケース／棚の位置をコントローラに通知するためにコントローラ１２２０に通信可能に連結される。本明細書に記載される「カメラ」という用語が、二次元カメラ、ＲＧＢ（赤、緑、青）ピクセルを有する二次元カメラ、ＸＹＺ＋Ａ定義（ここで、ＸＹＺはカメラの三次元基準フレームであり、Ａは、レーダ反射強度、飛行時間スタンプ、または他の距離決定スタンプ／インジケータのうちの１つである）を有する三次元カメラ、およびＲＧＢと三次元座標系情報の両方を含むＲＧＢ／ＸＹＺカメラのうちの１つまたは複数を含む静止画像装置またはビデオ画像装置であり、これらの非限定的な例が本明細書に提供されることが留意される。

【0095】

（１つまたは複数の）ケースエッジ検出センサＣＥＤは、棚がケースユニットＣＵを配置するのに空けられているかどうかを検証するために、またはケースユニットＣＵをピックする前にケースユニットのサイズおよび位置を検証するために、保管および取り出しのシステムの棚をスキャンするように構成されたレーザー測定センサなどの任意の適切なセンサである。ペイロードベイ２１０Ｂの各側に１つのケースエッジ検出センサＣＥＤが例示されているが、前端部２００Ｅ１が車両の移動方向を先導して、またはリア端部／後端部２００Ｅ２が車両の移動方向を先導して、車両１１０がケースユニットＣＵを通過してスキャンすることができるように、車両１１０上の任意の適切な位置に２つより多いまたは少ないケースエッジ検出センサが配置されてもよい。

【0096】

ケースヨー検出センサＣＹＤは、たとえばペイロードベイ２１０Ｂの内部に取り付けられる。ケースヨー検出センサは、レーザー測定センサなどの適切なセンサである。ケースヨー検出センサＣＹＤは、ケースユニットＣＵのヨーまたはスキューを測定し（図２Ｄを参照）、ケースユニットＣＵの配向をコントローラ１２２０に通知するべく、ピックされているケースユニットＣＵに向けられるまたは方向づけられように位置づけられる。

【0097】

（１つまたは複数の）ケースオーバーハングセンサＣＯＨは、一態様では、ペイロードベイ２１０Ｂの反対側に対向して配置されたエミッタおよびレシーバを有するスルービームセンサであるが、他の態様では、反射センサまたは他の適切な検出／近接センサが利用されてもよい。（１つまたは複数の）ケースオーバーハングセンサＣＯＨは、（１つまたは複数の）ケースオーバーハングセンサＣＯＨがケースユニットＣＵ／障害物を検出すると、ケースユニットがペイロードベイ２１０Ｂから出て移送開口部１１９９を通って伸長していることがコントローラ１１２０に通知されるなど、移送開口部１１９９に隣接して位置づけられる。

【0098】

棚センサＳＳは、ケースユニットＣＵをピックして、移送アーム２１０Ａのフィンガを棚ハット間に配置するために、棚を感知し、棚ハットの位置を検証する（図９Ａを参照）べく、ケースハンドリングアセンブリの任意の適切な位置に配される（ペイロードベイ２１０Ｂの各側に１つのセンサが配置されるなど）。

【0099】

（１つまたは複数の）三次元画像センサＩＭＦ（たとえば、飛行時間型カメラ、画像レーダシステム、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）など）は、ペイロードベイ２１０Ｂに対して適切に位置づけられ、ペイロードベイ２１０Ｂ内のケースユニットＣＵの位置および配向を測定するように利用される。１つの三次元画像センサＩＭＦが例示されているが、１つを超える三次元画像センサＩＭＦが存在してもよい。

【0100】

（１つまたは複数の）拡張カメラＥＸＴは、ペイロードベイ２１０Ｂの後部（移送開口部１１９９の反対側）に位置づけられ、ケースユニットのピックおよび配置を記録するために、（１つまたは複数の）拡張カメラＥＸＴの視野がペイロードベイ２１０Ｂ内に収まるように位置づけられる。（１つまたは複数の）拡張カメラＥＸＴは、ピック配置動作をデバッグおよび／または教示するために（たとえば、保管および取り出しのシステムの自動化のために）、保管および取り出しのシステムのコントローラ１２２０またはオペレータによって利用され得る。

【0101】

図２Ａ～２Ｄ、９Ａ、１４Ａ～１４Ｆ、および１５を参照すると、例示的な方法が、開示された実施形態の態様に従って説明される。本明細書では、自律型搬送車両１１０が設けられる（図１５、ブロック１５００）。自律型搬送車両は、車両１１０の搬送ペイロード領域またはベイ２１０Ｂを形成するフレーム２００Ｆを有し、ペイロードベイ２１０Ｂは、車両１１０の通行時にペイロードベイ２１０Ｂ内に保持されたペイロード（たとえば、ケースユニットＣＵ）を支持するペイロード支持面６１０Ｐ（図１４Ｅ）を画定するペイロード接触支持表面６１０を含む。ペイロードベイ２１０Ｂは、（本明細書に記載されるように）ペイロード支持面６１０Ｐに対してペイロードＣＵに係合して、それをアンダーピックし、ペイロードベイ２１０Ｂに対して伸長し、引っ込んで、ペイロードベイ２１０Ｂとの間のペイロードの移送をもたらし、ペイロードベイ２１０Ｂに荷降ろして積荷するように構成された（関節式）アンダーピックエンドエフェクタまたはアームをさらに含む。（本明細書に記載されるような）ペイロード位置合わせ面もフレーム２００Ｆに取り付けられる。ペイロード領域に保持されたペイロードＣＵは、ペイロード位置合わせ面と係合させられる（図１５、ブロック１５１０）。ペイロード位置合わせ面は、ペイロードＣＵとの係合で、ペイロードＣＵをペイロードベイ２１０Ｂ内の所定の位置に捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配置され、ペイロードベイ２１０Ｂのペイロード支持面６１０Ｐ上のペイロードの着座と実質的に一致してペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによるペイロード係合をもたらすように構成されている。１つまたは複数の態様では、本明細書に記載されるように、ペイロード支持面６１０Ｐ上でのペイロードまたはケースユニットＣＵの着座は、保管スペース１３０Ｓの各々の異なる支持面高さＣＵＳＨ１、ＣＵＳＨ２（図１６を参照）からのアーム２１０Ａの各ピックのためのエンドエフェクタまたはアーム２１０Ａとペイロード支持面６１０Ｐとの間の共通の着座動作によってもたらされる。

【0102】

当該方法は、ペイロード位置合わせ面を用いて、ペイロード接触支持表面６１０上にペイロードＣＵを位置づけるエンドエフェクタ２１０Ａと実質的に一致してペイロードＣＵを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによりペイロードＣＵの係合をもたらし、ペイロード領域２１０Ｂに積荷する工程をさらに含む。当該方法は、エンドエフェクタ２１０ＡがペイロードＣＵをペイロード支持面６１０Ｐ上に着座させた状態で、自律型搬送車両１１０のフレーム２００Ｆに対してペイロードＣＵの少なくとも２度の位置合わせのうちの少なくとも１度の位置合わせによるペイロードＣＵおよびペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす工程を含み得る。当該方法は、エンドエフェクタ２１０ＡがペイロードＣＵをペイロード接触支持表面６１０上に着座させた状態で、自律型搬送車両１１０のフレーム２００Ｆに対するペイロードＣＵの少なくとも２度の位置合わせのうちの少なくとも１度の位置合わせによるペイロードＣＵおよびペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす工程を含み得る。エンドエフェクタ２１０Ａによるペイロード支持面６１０Ｐ上のペイロードＣＵの着座は、エンドエフェクタ２１０Ａによる、ペイロード領域２１０Ｂ内へのペイロードＣＵの位置づけ、ペイロード領域２１０Ｂへの積荷に実質的に非常に近接する。ペイロード領域２１０ＢにペイロードＣＵを積荷することに実質的に一致したペイロードＣＵの少なくとも２度の位置合わせをもたらすことによって、車両１１０に積荷される各ペイロードＣＵのためにペイロードＣＵを車両１１０に積荷することに実質的に一致した車両１１０の移動の開始が可能になる。

【0103】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ペイロードを搬送するための自律型搬送車両が、
前記自律型搬送車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームであって、前記搬送ペイロード領域が、前記自律型搬送車両の通行時に前記搬送ペイロード領域内に保持された前記ペイロードを支持するペイロード支持面を画定するペイロード接触支持表面を含み、
前記搬送ペイロード領域が、前記ペイロードに係合して、前記ペイロードを前記支持面に対してアンダーピックし、前記搬送ペイロード領域に対して伸長し、引っ込んで、前記搬送ペイロード領域との間のペイロードの移送をもたらし、前記搬送ペイロード領域に荷降ろしおよび積荷するように構成された関節式アンダーピックエンドエフェクタをさらに含む、フレームと、
前記搬送ペイロード領域に保持された前記ペイロードに係合するように前記フレームに取り付けられた、複数のペイロード位置合わせ面と、を備え、
複数の前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードと係合すると、前記搬送ペイロード領域の所定の位置で、前記ペイロードを捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配置され、前記搬送ペイロード領域の前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座と実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする前記少なくとも２度の位置合わせによってペイロードとの係合をもたらすように構成されている。

【0104】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード支持面は、前記ペイロードの着座が、実質的に一定で、前記ペイロードを積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立するように配置される。

【0105】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードを積荷する（または荷降ろしする）前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立してまたは無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする（および荷降ろされているペイロードの位置合わせを解除する）。

【0106】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、（保管棚の鉛直方向アレイのベースレベルから）複数の高さでの複数の保管棚の鉛直方向アレイ内の、ペイロード保管棚高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード保管棚高さから独立して、または無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする（および荷降ろされているペイロードの位置合わせを解除する）。

【0107】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記ペイロード支持面が、前記フレームに対する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの動作に応じて少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能である。

【0108】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記ペイロード支持面が、少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能であり、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さに対して移動可能である。

【0109】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード接触支持面上に前記ペイロードを位置づけ、前記搬送ペイロード領域に積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタと実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによりペイロード係合をもたらすように構成されている。

【0110】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす。

【0111】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード接触支持表面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす。

【0112】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持表面上への前記ペイロードの着座は、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる、前記搬送ペイロード領域内への前記ペイロードの位置づけ、前記搬送ペイロード領域への積荷に対して実質的に非常に近接してなされる。

【0113】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記搬送ペイロード領域に前記ペイロードを積荷することに実質的に一致した前記ペイロードの少なくとも２度の位置合わせをもたらすことによって、車両に積荷される各ペイロードについて、前記ペイロードを車両に積荷することと実質的に一致した車両の移動の開始が可能になる。

【0114】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、前記ペイロードの下側に係合し、下側から前記ペイロードをピックアップして、前記自律型搬送車両による前記ペイロードの移送をもたらすように構成されている。

【0115】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ペイロードを搬送するための自律型搬送車両が、
前記自律型搬送車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームであって、前記搬送ペイロード領域が、前記自律型搬送車両の通行時に前記搬送ペイロード領域内に保持された前記ペイロードを支持する前記自律型搬送車両のペイロード支持面を画定するペイロード接触支持表面を含み、
前記搬送ペイロード領域が、前記ペイロードに係合して、前記ペイロードを保管スペースの支持面に対してアンダーピックし、前記搬送ペイロード領域に対して伸長し、引っ込んで、前記保管スペースの前記支持面との間のペイロードの移送をもたらし、前記搬送ペイロード領域に荷降ろしおよび積荷するように構成されたアンダーピックエンドエフェクタをさらに含む、フレームと、
前記搬送ペイロード領域に保持された前記ペイロードに係合するように前記フレームに取り付けられた、複数のペイロード位置合わせ面と、を備え、
複数の前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードと係合すると、前記搬送ペイロード領域の所定の位置で、前記ペイロードを捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配置され、前記保管スペースの各々の異なる支持面高さからの前記アンダーピックエンドエフェクタの各ピックについて、前記アンダーピックエンドエフェクタと前記ペイロード支持面との間の共通の着座動作によってもたらされた、前記搬送ペイロード領域の前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座と実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする前記少なくとも２度の位置合わせによってペイロードとの係合をもたらすように構成されている。

【0116】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記共通の着座動作が、前記保管スペースの各々の異なる支持面高さについての前記アンダーピックエンドエフェクタのペイロードピック高さにおける前記アンダーピックエンドエフェクタと、前記ペイロード支持面との間の（共通の）クリアランスの空隙を閉じる最小動作である。

【0117】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード支持面は、前記ペイロードの着座が、実質的に一定で、前記ペイロードを積荷する前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立するように配置される。

【0118】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードを積荷する（または荷降ろす）前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立してまたは無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする（および荷降ろされているペイロードの位置合わせを解除する）。

【0119】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、（保管棚の鉛直方向アレイのベースレベルから）複数の高さでの複数の保管棚の鉛直方向アレイ内の、ペイロード保管棚高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード保管棚高さから独立して、または無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする（および荷降ろされているペイロードの位置合わせを解除する）。

【0120】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記ペイロード支持面が、前記フレームに対する前記アンダーピックエンドエフェクタの動作に応じて少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能である。

【0121】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記ペイロード支持面が、少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能であり、前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さに対して移動可能である。

【0122】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード接触支持面上に前記ペイロードを位置づけ、前記搬送ペイロード領域に積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタと実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによりペイロード係合をもたらすように構成されている。

【0123】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす。

【0124】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード接触支持表面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす。

【0125】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持表面上への前記ペイロードの着座は、前記アンダーピックエンドエフェクタによる、前記搬送ペイロード領域内への前記ペイロードの位置づけ、前記搬送ペイロード領域への積荷に対して実質的に非常に近接してなされる。

【0126】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記搬送ペイロード領域に前記ペイロードを積荷することに実質的に一致した前記ペイロードの少なくとも２度の位置合わせをもたらすことによって、車両に積荷される各ペイロードについて、前記ペイロードを車両に積荷することと実質的に一致した車両の移動の開始が可能になる。

【0127】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記アンダーピックエンドエフェクタが、前記ペイロードの下側に係合し、下側から前記ペイロードをピックアップして、前記自律型搬送車両による前記ペイロードの移送をもたらすように構成されている。

【0128】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、
前記自律型搬送車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームであって、前記搬送ペイロード領域が、前記自律型搬送車両の通行時に前記搬送ペイロード領域内に保持された前記ペイロードを支持するペイロード支持面を画定するペイロード接触支持表面を含み、
前記搬送ペイロード領域が、前記ペイロードに係合して、前記ペイロードを前記支持面に対してアンダーピックし、前記搬送ペイロード領域に対して伸長し、引っ込んで、前記搬送ペイロード領域との間のペイロードの移送をもたらし、前記搬送ペイロード領域に荷降ろしおよび積荷するように構成された関節式アンダーピックエンドエフェクタをさらに含む、フレームと、
前記フレームに取り付けられたペイロード位置合わせ面と、を設ける工程と、
前記搬送ペイロード領域に保持された前記ペイロードを前記ペイロード位置合わせ面と係合させる工程と、を含み、
複数の前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードと係合すると、前記搬送ペイロード領域の所定の位置で、前記ペイロードを捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配置され、前記搬送ペイロード領域の前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座と実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする前記少なくとも２度の位置合わせによってペイロードとの係合をもたらすように構成されている。

【0129】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード支持面は、前記ペイロードの着座が、実質的に一定で、前記ペイロードを積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立するように配置される。

【0130】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードを積荷する（または荷降ろす）前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立してまたは無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする（および荷降ろされているペイロードの位置合わせを解除する）。

【0131】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、（保管棚の鉛直方向アレイのベースレベルから）複数の高さでの複数の保管棚の鉛直方向アレイ内の、ペイロード保管棚高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード保管棚高さから独立して、または無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする（および荷降ろされているペイロードの位置合わせを解除する）。

【0132】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記ペイロード支持面が、前記フレームに対する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの動作に応じて少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能である。

【0133】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記ペイロード支持面が、少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能であり、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さに対して移動可能である。

【0134】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード接触支持面上に前記ペイロードを位置づけ、前記搬送ペイロード領域に積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタと実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによりペイロード係合をもたらす工程をさらに含む。

【0135】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす工程をさらに含む。

【0136】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード接触支持表面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす工程をさらに含む。

【0137】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持表面上への前記ペイロードの着座は、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる、前記搬送ペイロード領域内への前記ペイロードの位置づけ、前記搬送ペイロード領域への積荷に対して実質的に非常に近接してなされる。

【0138】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記搬送ペイロード領域に前記ペイロードを積荷することに実質的に一致した前記ペイロードの少なくとも２度の位置合わせをもたらすことによって、車両に積荷される各ペイロードについて、前記ペイロードを車両に積荷することと実質的に一致した車両の移動の開始が可能になる。

【0139】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、前記ペイロードの下側に係合し、下側から前記ペイロードをピックアップして、前記自律型搬送車両による前記ペイロードの移送をもたらす。

【0140】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、
自律型搬送車両に、
前記自律型搬送車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームであって、前記搬送ペイロード領域が、前記自律型搬送車両の通行時に前記搬送ペイロード領域内に保持された前記ペイロードを支持する前記自律型搬送車両のペイロード支持面を画定するペイロード接触支持表面を含み、
前記搬送ペイロード領域が、前記ペイロードに係合して、前記ペイロードを保管スペースの支持面に対してアンダーピックし、前記搬送ペイロード領域に対して伸長し、引っ込んで、前記保管スペースの前記支持面との間のペイロードの移送をもたらし、前記搬送ペイロード領域に荷降ろしおよび積荷するように構成されたアンダーピックエンドエフェクタをさらに含む、フレームと、
前記フレームに取り付けられたペイロード位置合わせ面と、を設ける工程と、
前記搬送ペイロード領域に保持された前記ペイロードを前記ペイロード位置合わせ面と係合させる工程と、を含み、
複数の前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードと係合すると、前記搬送ペイロード領域の所定の位置で、前記ペイロードを捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配置され、前記保管スペースの各々の異なる支持面高さからの前記アンダーピックエンドエフェクタの各ピックについて、前記アンダーピックエンドエフェクタと前記ペイロード支持面との間の共通の着座動作によってもたらされた、前記搬送ペイロード領域の前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座と実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする前記少なくとも２度の位置合わせによってペイロードとの係合をもたらすように構成されている。

【0141】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記共通の着座動作が、前記保管スペースの各々の異なる支持面高さについての前記アンダーピックエンドエフェクタのペイロードピック高さにおける前記アンダーピックエンドエフェクタと、前記ペイロード支持面との間の（共通の）クリアランスの空隙を閉じる最小動作である。

【0142】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード支持面は、前記ペイロードの着座が、実質的に一定で、前記ペイロードを積荷する前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立するように配置される。

【0143】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードを積荷する（または荷降ろす）前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立してまたは無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする（および荷降ろされているペイロードの位置合わせを解除する）。

【0144】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、（保管棚の鉛直方向アレイのベースレベルから）複数の高さでの複数の保管棚の鉛直方向アレイ内の、ペイロード保管棚高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード保管棚高さから独立して、または無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする（および荷降ろされているペイロードの位置合わせを解除する）。

【0145】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記ペイロード支持面が、前記フレームに対する前記アンダーピックエンドエフェクタの動作に応じて少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能である。

【0146】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記ペイロード支持面が、少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能であり、前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さに対して移動可能である。

【0147】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード接触支持面上に前記ペイロードを位置づけ、前記搬送ペイロード領域に積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタと実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによりペイロード係合をもたらす工程をさらに含む。

【0148】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、前記アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす工程をさらに含む。

【0149】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法は、前記アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード接触支持表面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす工程をさらに含む。

【0150】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持表面上への前記ペイロードの着座は、前記アンダーピックエンドエフェクタによる、前記搬送ペイロード領域内への前記ペイロードの位置づけ、前記搬送ペイロード領域への積荷に対して実質的に非常に近接してなされる。

【0151】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記搬送ペイロード領域に前記ペイロードを積荷することに実質的に一致した前記ペイロードの少なくとも２度の位置合わせをもたらすことによって、車両に積荷される各ペイロードについて、前記ペイロードを車両に積荷することと実質的に一致した車両の移動の開始が可能になる。

【0152】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記アンダーピックエンドエフェクタが、前記ペイロードの下側に係合し、下側から前記ペイロードをピックアップして、前記自律型搬送車両による前記ペイロードの移送をもたらす。

【0153】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、ペイロードを搬送するための自律型搬送車両が設けられる。自律型搬送車両は、
前記自律型搬送車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームであって、前記搬送ペイロード領域が、前記自律型搬送車両の通行時に前記搬送ペイロード領域内に保持されたペイロードを支持するペイロード支持面を画定するペイロード接触支持表面を含む、フレームと、
前記フレームに接続された少なくとも１つのリフトタワーと、
前記少なくとも１つのリフトタワーに移動可能に取り付けられ、前記搬送ペイロード領域内で前記ペイロードを上昇および下降させるように構成された可動ペイロードキャリッジと、
フレキシブルな伝動部によって前記可動ペイロードキャリッジに連結された、少なくとも１の自由度の運動を有する駆動セクションであって、前記フレキシブルな伝動部は前記可動ペイロードキャリッジを前記少なくとも１つのリフトタワーに移動可能に連結し、前記駆動セクションは、前記可動ペイロードキャリッジを前記少なくとも１つのリフトタワーに対して上昇および下降させるように構成されている、駆動セクションと、を備え、
前記フレキシブルな伝動部は、前記フレームに対して、かつ、前記可動ペイロードキャリッジを前記少なくとも１つのリフトタワーに連結する前記フレキシブルな伝動部以外の、前記可動ペイロードキャリッジと前記少なくとも１つのリフトタワーとの間の他の接合部のそれぞれから独立して、前記可動ペイロードキャリッジ、および前記可動ペイロードキャリッジ上に保持される前記ペイロードのねじれ安定性を有効にするように構成されている。

【0154】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記フレキシブルな伝動部は、前記少なくとも１つのリフトタワーに対する前記可動ペイロードキャリッジの動作範囲全体にわたって前記可動ペイロードキャリッジのねじれ安定性をもたらすように構成されている。

【0155】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記フレキシブルな伝動部は、前記可動ペイロードキャリッジからペイロード支持棚へのペイロードの移送をもたらす、前記少なくとも１つのリフトタワーに対する前記可動ペイロードキャリッジの動作範囲にわたって前記可動ペイロードキャリッジのねじれ安定性をもたらすように構成されている。

【0156】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記フレキシブルな伝動部は、ペイロード支持棚から前記可動ペイロードキャリッジへのペイロードの移送をもたらす、前記少なくとも１つのリフトタワーに対する前記可動ペイロードキャリッジの動作範囲にわたって前記可動ペイロードキャリッジのねじれ安定性をもたらすように構成されている。

【0157】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記少なくとも１つのリフトタワーが、前記可動ペイロードキャリッジの移動を誘導するガイドレールを備え、前記ガイドレールと前記可動ペイロードキャリッジとの間の接合部が、前記ガイドレールに対する前記可動ペイロードキャリッジのねじれ位置に関して非決定的である。

【0158】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、前記自律型搬送車両が、前記可動ペイロードキャリッジに移動可能に連結され、前記可動ペイロードキャリッジによって移動されるエンドエフェクタをさらに備え、前記エンドエフェクタが、ねじれ安定性のある前記可動ペイロードキャリッジに対して伸長および引っ込むように構成されている。

【0159】

前述の説明が、開示された実施形態の態様の例示にすぎないことが理解されるべきである。開示された実施形態の態様から逸脱することなく、当業者によってさまざまな代替および修正が企図され得る。したがって、開示された実施形態の態様は、本明細書に添付された任意の請求項の範囲内にあるすべてのそのような代替、修正、および変形を包含することを意図している。さらに、異なる特徴が相互に異なる従属請求項または独立請求項に記載されているという単なる事実は、これらの特徴の組み合わせが利点を有して使用することができず、そのような組み合わせが開示された実施形態の態様の範囲内にとどまることを示すものではない。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図2E】

【図2F】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】

【図6F】

【図6G】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図10D】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図12A】

【図12B】

【図12C】

【図12D】

【図12E】

【図12F】

【図12G】

【図12H】

【図13A】

【図13B】

【図13C】

【図13D】

【図13E】

【図13F】

【図14A】

【図14B】

【図14C】

【図14D】

【図14E】

【図14F】

【図15】

【図16】

【図17A】

【図17B】

【図17C】

【図17D】

【図18】

【図19】

【手続補正書】

【提出日】2024-02-27

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ペイロードを搬送するための自律型搬送車両であって、前記自律型搬送車両が、
前記自律型搬送車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームであって、前記搬送ペイロード領域が、前記自律型搬送車両の通行時に前記搬送ペイロード領域内に保持された前記ペイロードを支持するペイロード支持面を画定するペイロード接触支持表面を含み、
前記搬送ペイロード領域が、前記ペイロードに係合して、前記ペイロードを前記支持面に対してアンダーピックし、前記搬送ペイロード領域に対して伸長し、引っ込んで、前記搬送ペイロード領域との間のペイロードの移送をもたらし、前記搬送ペイロード領域に荷降ろしおよび積荷するように構成された関節式アンダーピックエンドエフェクタをさらに含む、フレームと、
前記搬送ペイロード領域に保持された前記ペイロードに係合するように前記フレームに取り付けられた、複数のペイロード位置合わせ面と、を備え、
複数の前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードと係合すると、前記搬送ペイロード領域の所定の位置で、前記ペイロードを捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配置され、前記搬送ペイロード領域の前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座と実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする前記少なくとも２度の位置合わせによってペイロードとの係合をもたらすように構成されている、自律型搬送車両。

【請求項2】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード支持面は、前記ペイロードの着座が、実質的に一定で、前記ペイロードを積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立するように配置される、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項3】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードを積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立してまたは無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項4】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、複数の高さでの複数の保管棚の鉛直方向アレイ内の、ペイロード保管棚高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード保管棚高さから独立して、または無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項5】

前記ペイロード支持面が、前記フレームに対する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタの動作に応じて少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能である、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項6】

前記ペイロード支持面が、少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能であり、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタのピック高さに対して移動可能である、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項7】

前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード接触支持面上に前記ペイロードを位置づけ、前記搬送ペイロード領域に積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタと実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによりペイロード係合をもたらすように構成されている、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項8】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項9】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード接触支持表面上への前記ペイロードの着座によって、前記フレームに対する前記ペイロードの前記少なくとも２度の位置合わせのうちの、少なくとも１度の位置合わせによる前記ペイロードおよび前記ペイロード位置合わせ面の位置合わせをもたらす、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項10】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる前記ペイロード支持表面上への前記ペイロードの着座は、前記関節式アンダーピックエンドエフェクタによる、前記搬送ペイロード領域内への前記ペイロードの位置づけ、前記搬送ペイロード領域への積荷に対して実質的に非常に近接してなされる、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項11】

前記搬送ペイロード領域に前記ペイロードを積荷することに実質的に一致した前記ペイロードの少なくとも２度の位置合わせをもたらすことによって、車両に積荷される各ペイロードについて、前記ペイロードを車両に積荷することと実質的に一致した車両の移動の開始が可能になる、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項12】

前記関節式アンダーピックエンドエフェクタが、前記ペイロードの下側に係合し、下側から前記ペイロードをピックアップして、前記自律型搬送車両による前記ペイロードの移送をもたらすように構成されている、請求項１に記載の自律型搬送車両。

【請求項13】

ペイロードを搬送するための自律型搬送車両であって、前記自律型搬送車両が、
前記自律型搬送車両の搬送ペイロード領域を形成するフレームであって、前記搬送ペイロード領域が、前記自律型搬送車両の通行時に前記搬送ペイロード領域内に保持された前記ペイロードを支持する前記自律型搬送車両のペイロード支持面を画定するペイロード接触支持表面を含み、
前記搬送ペイロード領域が、前記ペイロードに係合して、前記ペイロードを保管スペースの支持面に対してアンダーピックし、前記搬送ペイロード領域に対して伸長し、引っ込んで、前記保管スペースの前記支持面との間のペイロードの移送をもたらし、前記搬送ペイロード領域に荷降ろしおよび積荷するように構成されたアンダーピックエンドエフェクタをさらに含む、フレームと、
前記搬送ペイロード領域に保持された前記ペイロードに係合するように前記フレームに取り付けられた、複数のペイロード位置合わせ面と、を備え、
複数の前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードと係合すると、前記搬送ペイロード領域の所定の位置で、前記ペイロードを捕捉して固定する少なくとも２度の位置合わせを提供するように配置され、前記保管スペースの各々の異なる支持面高さからの前記アンダーピックエンドエフェクタの各ピックについて、前記アンダーピックエンドエフェクタと前記ペイロード支持面との間の共通の着座動作によってもたらされた、前記搬送ペイロード領域の前記ペイロード支持面上への前記ペイロードの着座と実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする前記少なくとも２度の位置合わせによってペイロードとの係合をもたらすように構成されている、自律型搬送車両。

【請求項14】

前記共通の着座動作が、前記保管スペースの各々の異なる支持面高さについての前記アンダーピックエンドエフェクタのペイロードピック高さにおける前記アンダーピックエンドエフェクタと、前記ペイロード支持面との間のクリアランスの空隙を閉じる最小動作である、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項15】

前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード支持面は、前記ペイロードの着座が、実質的に一定で、前記ペイロードを積荷する前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立するように配置される、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項16】

前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、前記アンダーピックエンドエフェクタの所定のピック高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、各ピック高さは、複数の所定のピック高さから選択可能であり、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロードを積荷する前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さとは独立してまたは無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項17】

前記アンダーピックエンドエフェクタが、伸長し、引っ込んで、複数の高さでの複数の保管棚の鉛直方向アレイ内の、ペイロード保管棚高さのそれぞれで前記ペイロードを積荷し、前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード保管棚高さから独立して、または無関係に、積荷された前記ペイロードを位置合わせする、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項18】

前記ペイロード支持面が、前記フレームに対する前記アンダーピックエンドエフェクタの動作に応じて少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能である、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項19】

前記ペイロード支持面が、少なくとも１の自由度で前記フレームに対して移動可能であり、前記アンダーピックエンドエフェクタのピック高さに対して移動可能である、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【請求項20】

前記ペイロード位置合わせ面が、前記ペイロード接触支持面上に前記ペイロードを位置づけ、前記搬送ペイロード領域に積荷する前記関節式アンダーピックエンドエフェクタと実質的に一致して前記ペイロードを位置合わせする少なくとも２度の位置合わせによりペイロード係合をもたらすように構成されている、請求項１３に記載の自律型搬送車両。

【国際調査報告】