知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-09-05
(54)【発明の名称】眼内レンズの自動移送のための方法及び装置
(51)【国際特許分類】
A61F 2/16 20060101AFI20240829BHJP
B65G 47/91 20060101ALI20240829BHJP
【ＦＩ】
A61F2/16
B65G47/91 A
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024506493
(86)(22)【出願日】2022-08-10
(85)【翻訳文提出日】2024-02-01
(86)【国際出願番号】 IB2022057459
(87)【国際公開番号】W WO2023021374
(87)【国際公開日】2023-02-23
(31)【優先権主張番号】63/233,420
(32)【優先日】2021-08-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】319008904
【氏名又は名称】アルコン インコーポレイティド
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100160705
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 健太郎
(72)【発明者】
【氏名】ダービト ヒミョン キム
(72)【発明者】
【氏名】クリストフ ルートビヒ
(72)【発明者】
【氏名】ゲーアハルト クロコウ
【テーマコード（参考）】
3F072
4C097
【Ｆターム（参考）】
3F072AA28
3F072KD03
3F072KD27
3F072KE05
4C097AA25
4C097BB01
4C097SA10
(57)【要約】
光学レンズ本体（１０）と、光学レンズ本体（１０）の周縁に取り付けられて光学レンズ本体（１０）の周縁から外方に延びる２つのハプティック（１１）とを含む眼内レンズ（１）の自動移送のための方法が開示される。方法は、開始位置において眼内レンズ（１）をピックアップするステップと、眼内レンズ（１）を目的位置まで移動させるステップと、目的位置において眼内レンズ（１）を放出するステップとを含み、開始位置において眼内レンズ（１）をピックアップすることは、眼内レンズ（１）のハプティック（１１）においてのみ眼内レンズ（１）を把持することを含む。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
光学レンズ本体（１０）と、前記光学レンズ本体（１０）の周縁に取り付けられて前記光学レンズ本体（１０）の前記周縁から外方に延びる２つのハプティック（１１）とを含む眼内レンズ（１）の自動移送のための方法であって、前記方法は、開始位置において前記眼内レンズ（１）をピックアップするステップと、
前記眼内レンズ（１）を目的位置まで移動させるステップと、
前記目的位置において前記眼内レンズ（１）を放出するステップと、を含み、
前記開始位置において前記眼内レンズ（１）をピックアップすることは、
前記眼内レンズ（１）の前記ハプティック（１１）においてのみ前記眼内レンズ（１）を把持すること、
を含む、方法。
【請求項2】
前記ハプティック（１１）においてのみ前記眼内レンズ（１）を把持することは、把持具の吸引ポート（７３０；８６０、８７０）を前記眼内レンズ（１）の前記ハプティック（１１）に隣接して位置決めして前記吸引ポート（７３０；８６０、８７０）に真空を加えることによって前記眼内レンズ（１）の前記ハプティック（１１）においてのみ前記眼内レンズ（１）を前記把持具に取り付けるための前記吸引ポート（７３０；８６０、８７０）を含む、前記把持具（７；８）を使用して行われ、前記目的位置において前記把持具から前記眼内レンズ（１）を放出することは、前記吸引ポート（７３０；８６０、８７０）に過圧を加えて前記吸引ポート（７３０；８６０、８７０）から前記眼内レンズ（１）の前記ハプティック（１１）を取り外すことによって行われる、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記把持具（７；８）の前記吸引ポート（７３０；８６０、８７０）は、前記把持具の遠位端に配置され且つ前記把持具から離れて遠位方向に突出する２つの吸引ポート（７３０；８６０、８７０）であって、前記２つの吸引ポート（７３０；８６０、８７０）の各々は、その遠位端に、レンズ取付面（７３２；８６４）によって取り囲まれた吸引開口（７３１；８６１、８７１）を含む、前記２つの吸引ポート（７３０；８６０、８７０）を含み、前記方法は、前記２つの吸引ポートの一方の吸引ポート（７３０；８６０）の前記吸引開口（７３１；８６１）が、それに隣接して配置された前記２つのハプティック（１１）の一方のハプティック（１１）の一部によって覆われるように、前記一方の吸引ポート（７３０；８６０）の前記遠位端を前記眼内レンズ（１）の前記２つのハプティック（１１）の前記一方に隣接して位置決めすることと、
前記２つの吸引ポートの他方の吸引ポート（７３０；８７０）の前記吸引開口（７３０；８７１）が前記２つのハプティック（１１）の他方のハプティック（１１）の一部によって覆われるように、前記他方の吸引ポート（７３０；８７０）を前記眼内レンズ（１）の前記２つのハプティック（１１）の前記他方に隣接して位置決めすることと、
前記２つの吸引ポートの前記吸引開口（７３１；８６１、８７１）に前記真空を加えて、前記２つのハプティック（１１）の前記一方を前記一方の吸引ポート（７３０；８６０）の前記レンズ取付面（７３２、８６４）に及び前記２つのハプティック（１１）の前記他方を前記他方の吸引ポート（７３０；８７０）の前記レンズ取付面（７３２；８７４）に取り付けることと、
を更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項4】
前記把持具（７）は、前記把持具（７）の前記遠位端に固定して配置された前記２つの吸引ポート（７３０）を有する把持具である、請求項３に記載の方法。
【請求項5】
前記把持具（８）は、前記把持具の前記遠位端に回転可能に配置された前記２つの吸引ポート（８６０、８７０）を有する把持具であり、前記２つの吸引ポート（８６０）の各々は、前記２つの吸引ポート（８６０、８７０）の前記レンズ取付面（８６４、８７４）によって画定された平面に対して垂直なそれぞれの所定の回転軸線を中心に回転可能に配置される、請求項３に記載の方法。
【請求項6】
前記方法は、前記２つの吸引ポート（８６０、８７０）の前記吸引開口（８６１、８７１）に前記真空を加える前に、前記眼内レンズ（１）の前記２つのハプティック（１１）の各々の実際の回転向きを決定することと、
前記一方の吸引ポート（８６０）の前記回転向きが前記２つのハプティック（１１）の前記一方のハプティック（１１）の前記決定された実際の回転向きと一致し、前記他方の吸引ポート（８７０）の前記回転向きが前記２つのハプティック（１１）の前記他方のハプティック（１１）の前記決定された実際の回転向きと一致するまで、前記２つの吸引ポート（８６０、８７０）の各々を前記それぞれの所定の回転軸線を中心に回転させることと、その後、
前記２つの吸引ポートの前記吸引開口（８６１、８７１）に前記真空を加えて、前記２つのハプティック（１１）の前記一方を前記一方の吸引ポート（８６０）の前記レンズ取付面（８６４）に及び前記２つのハプティック（１１）の前記他方を前記他方の吸引ポート（８７０）の前記レンズ取付面（８７４）に取り付けることと、
を更に含む、請求項５に記載の方法。
【請求項7】
前記方法は、前記眼内レンズ（１）の前記２つのハプティック（１１）の前記一方のハプティック（１１）又は前記２つのハプティック（１１）の前記他方のハプティック（１１）の前記実際の回転向きが、それぞれの所定の回転向きから逸脱した場合、
前記２つのハプティック（１１）の各々が前記所定の回転向きを有するまで、前記それぞれの所定の回転軸線を中心に前記一方の吸引ポート（８６０）の前記レンズ取付面（８６４）に取り付けられた前記２つのハプティック（１１）の前記一方と共に前記一方の吸引ポート（８６０）を、及び／又は前記他方の吸引ポート（８７０）の前記レンズ取付面（８７４）に取り付けられた前記２つのハプティック（１１）の前記他方と共に前記他方の吸引ポート（８７０）を回転させることと、
前記目的位置において、前記２つのハプティック（１１）の各々が前記所定の回転向きを有する状態で前記２つの吸引ポート（８６０、８７０）の前記吸引開口（８６１、８７１）に前記過圧を加えることと、
を更に含む、請求項６に記載の方法。
【請求項8】
周縁を有する光学レンズ本体（１０）と、前記光学レンズ本体（１０）の前記周縁に取り付けられて前記光学レンズ本体（１０）の前記周縁から外方に延びる２つのハプティック（１１）とを含む眼内レンズ（１）の自動移送のための装置（５）であって、前記装置は、把持具（７；８）であって、真空又は過圧の供給のための圧力供給コネクタ（７２；８２）と、
前記把持具の遠位端に配置され、前記把持具から離れて遠位方向に突出する２つの吸引ポート（７３０；８６０、８７０）であって、前記２つの吸引ポート（７３０；８６０、８７０）の各々は、その遠位端に、レンズ取付面（７３２；８６４、８７４）によって取り囲まれた吸引開口（７３１；８６１、８７１）を含む、２つの吸引ポート（７３０；８６０、８７０）と、
２つの別個の流体流路（７１２、７３４、７３５；８６６、８６８）であって、前記２つの別個の流体流路の各々は、前記２つの吸引ポートのそれぞれの吸引ポートを真空又は過圧の供給のための前記圧力供給コネクタ（７２；８２）と流体的に接続して、前記圧力供給コネクタ（７２；８２）と前記吸引ポート（７３０；８６０、８７０）の前記吸引開口（７３１；８６１、８７１）との間に２つの別個の流体接続を形成する、前記２つの別個の流体流路（７１２、７３４、７３５；８６６、８６８）と、
を含む、前記把持具（７；８）を含み、
前記２つの吸引ポートは、前記眼内レンズの前記ハプティック（１１）を前記吸引ポート（７３０；８６０、８７０）の前記レンズ取付面（７３２；８６４、８７４）に取り付けることによって前記ハプティック（１１）においてのみ前記眼内レンズ（１）を把持するための、及び前記レンズ取付面（７３２；８６４、８７４）から前記眼内レンズ（１）の前記ハプティック（１１）を取り外すことによって前記眼内レンズ（１）を放出するための、前記レンズ取付面（７３２；８６４、８７４）によって画定された平面において測定された５ｍｍ～１７ｍｍの範囲の距離（ｄ；ｅ）だけ互いに間隔をおいて配置される、装置。
【請求項9】
前記２つの吸引ポート（７３０）は、前記把持具（７）の前記遠位端に固定して配置される、請求項８に記載の装置。
【請求項10】
前記２つの吸引ポート（８６０、８７０）は、前記把持具（８）の前記遠位端に回転可能に配置され、前記２つの吸引ポート（８６０、８７０）の各々は、前記レンズ取付面（８６４、８７４）によって画定された前記平面に垂直なそれぞれの所定の回転軸線を中心に回転可能に配置される、請求項８に記載の装置。
【請求項11】
前記把持具は、２つの独立した回転モータ、各々が回転駆動シャフト（８４０、８５０）を有する第１の回転モータ（８４）及び第２の回転モータ（５）を更に含み、前記第１の回転モータ（８４）の回転駆動シャフト（８４０）は、第１の把持具フィンガ（８６）の遠位端に配置された、２つの吸引ポートの一方（８６０）を有する第１の把持具フィンガ（８６）に、耐トルク性コネクタによって接続され、第２の回転モータ（５）の回転駆動シャフト（８５０）は、第２の把持具フィンガ（８７）の遠位端に配置された、２つの吸引ポートの他方（８７０）を有する第２の把持具フィンガ（８７）に、更なる耐トルク性コネクタによって接続される、請求項１０に記載の装置。
【請求項12】
前記耐トルク性コネクタ及び前記更なる耐トルク性コネクタの各々は、永久磁石（８４１、８５１）と、感磁性材料で作られた２つのピン（８４２、８４３、８５２、８５３）とを含む磁気クラッチを含み、前記永久磁石（８４１、８５１）は、トルクに耐えるように前記回転駆動シャフト（８４０、８５０）の遠位端に装着され、前記第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガ（８６、８７）のそれぞれの第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガ（８６、８７）の近位端の方に面し、前記２つのピン（８４２、８４３、８５２、８５３）は、前記第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガ（８６、８７）の前記それぞれの第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガ（８６、８７）の前記近位端に配置され、前記永久磁石の（８４１、８５１）の方に面し、前記２つのピン（８４２、８４３、８５２、８５３）の前記遠位端は、前記第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガ（８６、８７）の前記それぞれの第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガ（８６、８７）に固定して接続され、前記２つのピン（８４２、８４３、８５２、８５３）の前記近位端は、前記永久磁石（８４１、８５１）に磁気的に結合される、請求項１１に記載の装置。
【請求項13】
前記第１の把持具フィンガ（８６）は、前記一方の吸引ポート（８６０）のすぐ近位に配置された当接フランジ（８６９）を含み、前記第２の把持具フィンガ（８７）は、前記他方の吸引ポート（８７０）のすぐ近位に配置された更なる当接フランジ（８７９）を含み、前記把持具（８）は、その遠位端に、前記把持具の両側で前記把持具の前記遠位端から遠位方向に突出する第１の当接突起及び第２の当接突起（８１３、８１４）を含み、前記第１の当接突起（８１３）は、前記第１の把持具フィンガ（８６）の前記当接フランジ（８６９）が前記第１の当接突起（８１３）に当接したときに前記一方の吸引ポート（８６０）の所定の回転向きを定めるための、前記当接フランジ（８６９）用のストッパを形成し、前記第２の当接突起（８１４）は、前記第２の把持具フィンガ（８７）の前記更なる当接フランジ（８７９）が前記第２の当接突起（８１４）に当接したときに前記他方の吸引ポート（８７０）の所定の回転向きを定めるための、前記更なる当接フランジ（８７９）用のストッパを形成する、請求項１１又は１２に記載の装置。
【請求項14】
レンズキャリア（２）によって支持された眼内レンズ（１）を照明するための照明源（５１）と、前記レンズキャリア（２）によって支持された前記眼内レンズの場所及び前記眼内レンズ（１）の前記ハプティック（１１）の回転向きを決定するために、前記レンズキャリア（２）によって支持された前記照明された眼内レンズ（１）の画像を撮像するためのカメラ（５２）とを更に含み、前記２つの吸引ポート（７３０；８６０、８７０）の前記回転向きが前記眼内レンズ（１）の前記２つのハプティック（１１）の前記決定された実際の回転向きと一致するように、前記２つの吸引ポート（７３０；８６０、８７０）を備えた前記把持具（７、８）を前記２つの吸引ポート（７３０；８６０、８７０）が前記眼内レンズ（１）の前記ハプティック（１１）に隣接して配置される場所まで移動させるための、前記カメラ（５２）と前記把持具（７、８）とに結合された制御ユニットを更に含む、請求項８～１３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項15】
異なる種類のレンズキャリア（２、３）を支持プレート（５０）に装着するための複数の装着位置（５００）を含む前記支持プレート（５０）を更に含み、前記装着位置（５００）に装着された異なる種類の少なくとも２つの異なるレンズキャリア（２、３）を更に含み、前記支持プレート（５０）、前記装着位置（５００）、及び前記異なる種類の前記少なくとも２つのレンズキャリア（２、３）は、前記レンズキャリア（２、３）上に配置された眼内レンズが、レンズキャリアの前記種類にかかわらず、前記吸引ポート（７３０；８６０、８７０）の前記レンズ取付面（７３２；８６４、８７４）によって画定された前記平面に平行な同じ平面内に配置されるように構成される、請求項１４に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
優先権の主張
本出願は、発明者らがＤａｖｉｄ Ｈｅｅｍｙｕｎｇ、Ｃｈｒｉｓｔｏｐｈ Ｌｕｄｗｉｇ、及びＧｅｒｈａｒｄ Ｋｌｏｋｏｗである、２０２１年８月１６日に出願された、「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＦＯＲ ＴＨＥ ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＯＦ ＡＮ ＩＮＴＲＡＯＣＵＬＡＲ ＬＥＮＳ」という名称の米国仮特許出願第６３／２３３，４２０号明細書の優先権の利益を主張するものであり、その全体が参照により、あたかも本明細書に十分且つ完全に記載されているかのように本明細書に組み込まれる。
本出願は、発明者らがＤａｖｉｄ Ｈｅｅｍｙｕｎｇ、Ｃｈｒｉｓｔｏｐｈ Ｌｕｄｗｉｇ、及びＧｅｒｈａｒｄ Ｋｌｏｋｏｗである、２０２１年８月１６日に出願された、「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＦＯＲ ＴＨＥ ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＯＦ ＡＮ ＩＮＴＲＡＯＣＵＬＡＲ ＬＥＮＳ」という名称の米国仮特許出願第６３／２３３，４２０号明細書の優先権の利益を主張するものであり、その全体が参照により、あたかも本明細書に十分且つ完全に記載されているかのように本明細書に組み込まれる。
【0002】
本発明は、眼内レンズ（ＩＯＬ）を取り扱う分野に関し、特に、開始位置から目的位置への眼内レンズの自動移送のための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【0003】
眼内レンズは、その名前が示すように、患者の眼内に移植され、非常に多くの場合、眼内レンズは、（例えば、白内障の治療において）眼の天然の水晶体に代わるものとして使用される。眼内レンズは、典型的には、光学レンズ本体（所要の屈折力を提供する）と、光学レンズ本体の周縁に取り付けられてレンズ本体の周縁から外方に延びる２つのハプティックとを含む。ハプティックの目的は、光学レンズ本体を含む眼内レンズを患者の眼の水晶体嚢内に適切に位置決めすることである。それゆえ、明らかに、患者の眼内に移植された時点で、所要の屈折力を提供する眼内レンズの光学レンズ本体は、患者の視力に悪影響を及ぼし得る欠陥の全くないものでなければならないので、眼内レンズは、製造及び取り扱い中に可能な細心の注意を払って扱わなければならない繊細な医療用品である。
【0004】
製造及びその後の包装中に、眼内レンズを異なるステーション／位置の間で移送しなければならない。例えば、眼内レンズは、第１の製造ステップ中に眼内レンズを支持する１つのキャリア又は固定具からその後の製造ステップで眼内レンズを支持する別のキャリア又は固定具に（例えば、眼内レンズの洗浄中に使用されるキャリア又は固定具から眼内レンズの検査中に使用されるキャリア又は固定具に）移送しなければならない。現時点では、取り扱い／移送工程の多くは、光学レンズ本体への傷付き又は他の損傷が検査時の眼内レンズの不合格につながり得るので、光学レンズ本体への傷付き又は他の損傷を回避するために、光学レンズ本体の周縁において眼内レンズを注意深く把持することを可能にする、例えば（鉗子に類似した）特定の器具などの特定の器具を使用する術者によって多かれ少なかれ手作業で実行される。しかしながら、これらの手作業による取り扱い／移送工程は、術者にとって煩雑であり、術者が細心の注意を払ったとしても、手作業では簡単にできないので、様々な眼内レンズが、キャリア又は固定具上の必ずしも同じ場所に載置されるわけではない。よって、再現性及び信頼性の観点から、また効率の観点から、手作業による工程は不利である。
【0005】
可撓性材料で作られた眼内レンズに関して発生する別の問題は、製造工程中にハプティックが僅かに屈曲され又は曲げられ得ることである。しかしながら、検査の際に、光学レンズ本体は、その完全性及び規格への適合性について検査されるだけでなく、ハプティックを含む眼内レンズの全体の寸法の測定も行われ、眼内レンズの全体の寸法が所定の規格を満たしているかどうかが判定される。ハプティックが規則的な向きを有しないようにハプティックが製造中に屈曲され又は曲げられる場合、これは、ハプティックが適切な向きに配置されている場合には、眼内レンズが規格に適合するが、（眼内レンズの全体の寸法に関しては規格を満たしていないので）検査時の眼内レンズの不合格につながり得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
それゆえ、本発明の目的は、前述の欠点を克服する方法及び装置を提案することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、それぞれの独立請求項の特徴によって規定されるような装置及び方法を提案することによって前述の欠点を克服する。方法及び装置の有利な態様は、それぞれの従属請求項に規定される。
【0008】
特に、光学レンズ本体と、光学レンズ本体の周縁に取り付けられて光学レンズ本体の周縁から外方に延びる２つのハプティックとを含む眼内レンズの自動移送のための方法は、
開始位置において眼内レンズをピックアップするステップと、
眼内レンズを目的位置まで移動させるステップと、
目的位置において眼内レンズを放出するステップと
を含み、
開始位置において眼内レンズをピックアップすることは、
眼内レンズのハプティックにおいてのみ眼内レンズを把持することを含む。
開始位置において眼内レンズをピックアップするステップと、
眼内レンズを目的位置まで移動させるステップと、
目的位置において眼内レンズを放出するステップと
を含み、
開始位置において眼内レンズをピックアップすることは、
眼内レンズのハプティックにおいてのみ眼内レンズを把持することを含む。
【0009】
本発明による方法の一態様によれば、ハプティックにおいてのみ眼内レンズを把持することは、把持具の吸引ポートを眼内レンズのハプティックに隣接して位置決めして吸引ポートに真空を加えることによって眼内レンズのハプティックにおいてのみ眼内レンズを把持具に取り付けるための吸引ポートを含む把持具を使用して行われる。目的位置において把持具から眼内レンズを放出することは、吸引ポートに過圧を加えて吸引ポートから眼内レンズのハプティックを取り外すことによって行われる。
【0010】
本発明による方法の更なる態様によれば、把持具の吸引ポートは、把持具の遠位端に配置され、把持具から離れて遠位方向に突出する２つの吸引ポートを含む。２つの吸引ポートの各々は、その遠位端に、レンズ取付面によって取り囲まれた吸引開口を含む。この態様によれば、方法は、
２つの吸引ポートの一方の吸引ポートの吸引開口が、それに隣接して配置された２つのハプティックの一方のハプティックの一部によって覆われるように、その一方の吸引ポートの遠位端を眼内レンズの２つのハプティックの一方に隣接して位置決めすることと、
２つの吸引ポートの他方の吸引ポートの吸引開口が２つのハプティックの他方のハプティックの一部によって覆われるように、その他方の吸引ポートを眼内レンズの２つのハプティックの他方に隣接して位置決めすることと、
２つの吸引ポートの吸引開口に真空を加えて、２つのハプティックの一方を一方の吸引ポートのレンズ取付面に及び２つのハプティックの他方を他方の吸引ポートのレンズ取付面に取り付けることと
を更に含む。
２つの吸引ポートの一方の吸引ポートの吸引開口が、それに隣接して配置された２つのハプティックの一方のハプティックの一部によって覆われるように、その一方の吸引ポートの遠位端を眼内レンズの２つのハプティックの一方に隣接して位置決めすることと、
２つの吸引ポートの他方の吸引ポートの吸引開口が２つのハプティックの他方のハプティックの一部によって覆われるように、その他方の吸引ポートを眼内レンズの２つのハプティックの他方に隣接して位置決めすることと、
２つの吸引ポートの吸引開口に真空を加えて、２つのハプティックの一方を一方の吸引ポートのレンズ取付面に及び２つのハプティックの他方を他方の吸引ポートのレンズ取付面に取り付けることと
を更に含む。
【0011】
本発明による方法の一態様では、把持具は、把持具の遠位端に固定して配置された２つの吸引ポートを有する把持具である。
【0012】
本発明による方法の別の態様では、把持具は、把持具の遠位端に回転可能に配置された２つの吸引ポートを有する把持具である。２つの吸引ポートの各々は、２つの吸引ポートのレンズ取付面によって画定された平面に垂直なそれぞれの所定の回転軸線を中心に回転可能に配置される。
【0013】
本発明による方法のなお更なる態様によれば、方法は、
２つの吸引ポートの吸引開口に真空を加える前に、眼内レンズの２つのハプティックの各々の実際の回転向きを決定することと、
一方の吸引ポートの回転向きが２つのハプティックの一方のハプティックの決定された実際の回転向きと一致し、他方の吸引ポートの回転向きが２つのハプティックの他方のハプティックの決定された実際の回転向きと一致するまで、２つの吸引ポートの各々をそれぞれの所定の回転軸線を中心に回転させることと、その後、
２つの吸引ポートの吸引開口に真空を加えて、２つのハプティックの一方を一方の吸引ポートのレンズ取付面に及び２つのハプティックの他方を他方の吸引ポートのレンズ取付面に取り付けることと
を更に含む。
２つの吸引ポートの吸引開口に真空を加える前に、眼内レンズの２つのハプティックの各々の実際の回転向きを決定することと、
一方の吸引ポートの回転向きが２つのハプティックの一方のハプティックの決定された実際の回転向きと一致し、他方の吸引ポートの回転向きが２つのハプティックの他方のハプティックの決定された実際の回転向きと一致するまで、２つの吸引ポートの各々をそれぞれの所定の回転軸線を中心に回転させることと、その後、
２つの吸引ポートの吸引開口に真空を加えて、２つのハプティックの一方を一方の吸引ポートのレンズ取付面に及び２つのハプティックの他方を他方の吸引ポートのレンズ取付面に取り付けることと
を更に含む。
【0014】
更に、本発明による方法の更なる態様に従って、方法は、
眼内レンズの２つのハプティックの一方のハプティック又は２つのハプティックの他方のハプティックの実際の回転向きが、それぞれの所定の回転向きから逸脱した場合、
２つのハプティックの各々が所定の回転向きを有するまで、それぞれの所定の回転軸線を中心に一方の吸引ポートのレンズ取付面に取り付けられた２つのハプティックの一方と共に一方の吸引ポートを、及び／又は他方の吸引ポートのレンズ取付面に取り付けられた２つのハプティックの他方と共に他方の吸引ポートを回転させることと、
目的位置において、２つのハプティックの各々が所定の回転向きを有する状態で２つの吸引ポートの吸引開口に過圧を加えることと
を更に含む。
眼内レンズの２つのハプティックの一方のハプティック又は２つのハプティックの他方のハプティックの実際の回転向きが、それぞれの所定の回転向きから逸脱した場合、
２つのハプティックの各々が所定の回転向きを有するまで、それぞれの所定の回転軸線を中心に一方の吸引ポートのレンズ取付面に取り付けられた２つのハプティックの一方と共に一方の吸引ポートを、及び／又は他方の吸引ポートのレンズ取付面に取り付けられた２つのハプティックの他方と共に他方の吸引ポートを回転させることと、
目的位置において、２つのハプティックの各々が所定の回転向きを有する状態で２つの吸引ポートの吸引開口に過圧を加えることと
を更に含む。
【0015】
周縁を有する光学レンズ本体と、光学レンズ本体の周縁に取り付けられて光学レンズ本体の周縁から外方に延びる２つのハプティックとを含む眼内レンズの自動移送のための装置は、把持具を含み、把持具は、
真空又は過圧の供給のための圧力供給コネクタと、
把持具の遠位端に配置され、把持具から離れて遠位方向に突出する２つの吸引ポートであって、２つの吸引ポートの各々は、その遠位端に、レンズ取付面によって取り囲まれた吸引開口を含む、２つの吸引ポートと、
２つの別個の流体流路であって、２つの別個の流体流路の各々は、２つの吸引ポートのそれぞれの吸引ポートを真空又は過圧の供給のための圧力供給コネクタと流体的に接続して、圧力供給コネクタと吸引ポートの吸引開口との間に２つの別個の流体接続を形成する、２つの別個の流体流路と
を含む。
真空又は過圧の供給のための圧力供給コネクタと、
把持具の遠位端に配置され、把持具から離れて遠位方向に突出する２つの吸引ポートであって、２つの吸引ポートの各々は、その遠位端に、レンズ取付面によって取り囲まれた吸引開口を含む、２つの吸引ポートと、
２つの別個の流体流路であって、２つの別個の流体流路の各々は、２つの吸引ポートのそれぞれの吸引ポートを真空又は過圧の供給のための圧力供給コネクタと流体的に接続して、圧力供給コネクタと吸引ポートの吸引開口との間に２つの別個の流体接続を形成する、２つの別個の流体流路と
を含む。
【0016】
２つの吸引ポートは、眼内レンズのハプティックを吸引ポートのレンズ取付面に取り付けることによってハプティックにおいてのみ眼内レンズを把持するための、及びレンズ取付面から眼内レンズのハプティックを取り外すことによって眼内レンズを放出するための、レンズ取付面によって画定された平面において測定された５ｍｍ～１７ｍｍ（ミリメートル）の範囲の距離だけ互いに間隔をおいて配置される。
【0017】
本発明による装置の一態様によれば、２つの吸引ポートは、把持具の遠位端に固定して配置される。
【0018】
本発明による装置の別の態様によれば、２つの吸引ポートは、把持具の遠位端に回転可能に配置される。２つの吸引ポートの各々は、レンズ取付面によって画定された平面に垂直なそれぞれの所定の回転軸線を中心に回転可能に配置される。
【0019】
本発明による装置の更なる態様に従って、把持具は、２つの独立した回転モータ、各々が回転駆動シャフトを有する第１の回転モータ及び第２の回転モータを更に含む。第１の回転モータの回転駆動シャフトは、第１の把持具フィンガの遠位端に配置された、２つの吸引ポートの一方を有する第１の把持具フィンガに、耐トルク性コネクタによって接続され、第２の回転モータの回転駆動シャフトは、第２の把持具フィンガの遠位端に配置された、２つの吸引ポートの他方の吸引ポートを有する第２の把持具フィンガに、更なる耐トルク性コネクタによって接続される。
【0020】
本発明による装置のなお更なる態様に従って、耐トルク性コネクタ及び更なる耐トルク性コネクタの各々は、永久磁石と、感磁性材料で作られた２つのピンとを含む磁気クラッチを含む。永久磁石は、トルクに耐えるように回転駆動シャフトの遠位端に装着され、第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガのそれぞれの第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガの近位端の方に面する。２つのピンは、第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガのそれぞれの第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガの近位端に配置され、永久磁石の方に面する。２つのピンの遠位端は、第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガのそれぞれの第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガに固定して接続され、２つのピンの近位端は、永久磁石に磁気的に結合される。
【0021】
本発明による装置のなお更なる態様に従って、第１の把持具フィンガは、一方の吸引ポートのすぐ近位に配置された当接フランジを含み、第２の把持具フィンガは、他方の吸引ポートのすぐ近位に配置された更なる当接フランジを含む。把持具は、その遠位端に、把持具の両側で把持具の遠位端から遠位方向に突出する第１の当接突起及び第２の当接突起を含む。第１の当接突起は、第１の把持具フィンガの当接フランジが第１の当接突起に当接したときに一方の吸引ポートの所定の回転向きを定めるための、当接フランジ用のストッパを形成し、第２の当接突起は、第２の把持具フィンガの更なる当接フランジが第２の当接突起に当接したときに他方の吸引ポートの所定の回転向きを定めるための、更なる当接フランジ用のストッパを形成する。
【0022】
本発明による装置の更なる態様によれば、装置は、レンズキャリアによって支持された眼内レンズを照明するための照明源と、レンズキャリアによって支持された眼内レンズの場所及び眼内レンズのハプティックの回転向きを決定するために、レンズキャリアによって支持された照明された眼内レンズの画像を撮像するためのカメラとを更に含む。装置は、２つの吸引ポートの回転向きが眼内レンズの２つのハプティックの決定された実際の回転向きと一致するように、２つの吸引ポートを備えた把持具を２つの吸引ポートが眼内レンズのハプティックに隣接して配置される場所まで移動させるための、カメラと把持具とに結合された制御ユニットを更に含む。
【0023】
更に、本発明による装置の更なる態様に従って、装置は、異なる種類のレンズキャリアを支持プレートに装着するための複数の装着位置を含む支持プレートを更に含む。装置は、装着位置に装着された異なる種類の少なくとも２つの異なるレンズキャリアを更に含む。支持プレート、装着位置、及び異なる種類の少なくとも２つのレンズキャリアは、前記レンズキャリア上に配置された眼内レンズが、レンズキャリアの種類にかかわらず、吸引ポートのレンズ取付面によって画定された平面に平行な同じ平面内に配置されるように構成される。
【0024】
本発明による方法は、高い再現性及び信頼性で行うことができる自動化された方法であるという点で有利である。特に、２つのハプティックにおいてのみＩＯＬを把持し、同じ方式で且つ同じ場所でＩＯＬを（例えばキャリア上の）目的位置に繰り返し載置することによって、ＩＯＬをピックアップすることができる。したがって、ＩＯＬは、ＩＯＬの光学レンズ本体への傷付き又は損傷が完全に回避され得るように、光学レンズ本体においては（その周縁でさえ）全く把持されない。
【0025】
ＩＯＬの把持が、吸引ポートを含む把持具を用いて行われる場合、吸引ポートがＩＯＬのハプティックに隣接して位置決めされ得るとともに、ハプティックにおいてのみＩＯＬを吸引ポートに（より正確には、吸引ポートのレンズ取付面に）取り付けるために、吸引ポートに真空が加えられ得る。目的位置において把持具からＩＯＬを放出することは、吸引ポートから（より正確には、吸引ポートのレンズ取付面から）ＩＯＬのハプティックを取り外すために、吸引ポートに過圧を加えることを通して行われ得る。これによって、光学レンズ本体への把持具の接触なしにＩＯＬを非常に注意深く取り扱うことが可能となる。
【0026】
例えば、２つの吸引ポートを備えた把持具が使用され得、２つの吸引ポートの各々は、その遠位端に、レンズ取付面によって取り囲まれた吸引開口を含む。そして、一方の吸引ポートの遠位端は、２つのハプティックの一方に隣接して位置決めされ、他方の吸引ポートの遠位端は、２つのハプティックの他方に隣接して位置決めされる。吸引ポートは、各吸引ポートの吸引開口がそれぞれのハプティックの一部によって覆われるように位置決めされる。この点に関して「覆われる」という用語は、吸引開口を取り囲むレンズ取付面にＩＯＬが既に取り付けられていることも、吸引開口がハプティックの一部によって完全に覆われていることも意味しない。むしろ、「覆われる」という用語は、それぞれのハプティックの一部とそれぞれの吸引開口との少なくとも５０％の一定の重なりを説明するように意図されている。
【0027】
次に、レンズ取付開口を取り囲むレンズ取付面にハプティックが取り付くようにするために、吸引開口に真空が加えられる。そして、これによって、把持動作後に吸引ポートの吸引開口がそれぞれのハプティックの一部によって完全に覆われないシナリオが生じ得るが、僅かな漏れ流れにもかかわらず、それぞれのハプティックは、それぞれのレンズ取付面にしっかりと取り付けられたままである。しかしながら、理想的には、吸引開口がそれぞれのハプティックの一部によって完全に覆われ、その結果、ＩＯＬが把持具に取り付けられた時点で、漏れ流れが全くなくなり、レンズ取付面にハプティックが強力に取り付けられる。
【0028】
概して、ハプティックは、明確に定められた位置及び明確に定められた（所望）向きで光学レンズ本体に取り付けられる。よって、吸引ポートが把持具の遠位端に（ハプティックの前記明確に定められた位置及び向きと一致する距離及び向きを吸引ポートが有するような場所に）固定して配置された把持具を使用することが可能である。したがって、構造上の観点から比較的簡単な把持具でＩＯＬを確実にピックアップすることが可能である。
【0029】
代替的に、２つの吸引ポートが把持具の遠位端に回転可能に配置された把持具が使用され得る。各吸引ポートは、吸引ポートのレンズ取付面によって画定された平面に垂直なそれぞれの所定の回転軸線を中心に回転可能である。かかる把持具は、構造上の観点からより複雑ではあるが、把持具では、前記明確に定められた（所望の）位置及び向きからのハプティックの実際の位置及び向きの逸脱が考慮され得る。
【0030】
そのような把持具を使用する場合、ＩＯＬの２つのハプティックの各々の実際の位置及び向きをまず決定し、次いで、吸引開口とハプティックのそれぞれの部分との最大限の重なりが生じるように、所定の回転軸線を中心に吸引ポートの各々を回転させることが可能である。その後にのみ、最大限の重なりで、理想的にはハプティックが吸引開口を完全に覆った状態でＩＯＬのハプティックが吸引ポートのレンズ取付面に取り付くようにするために、吸引開口に真空が加えられる。
【0031】
本発明による装置に関して、装置は、吸引ポートの吸引開口に真空を加えることを通じてハプティックにおいてのみＩＯＬを把持具に取り付けることによってＩＯＬを把持することが可能であるので有利である。これを達成するために、圧力供給コネクタに真空が供給され、圧力供給コネクタから、２つの別個の流体流路を用いて、把持具の遠位端における２つの吸引ポートの吸引開口に真空が更に供給される。次いで、ＩＯＬのハプティック（より正確には、ハプティックの一部）が、吸引ポートの吸引開口を取り囲むレンズ取付面に取り付けられる。ＩＯＬが把持具から取り外されるときに、圧力供給コネクタに過圧が供給され、圧力供給コネクタから、吸引ポートの吸引開口に過圧が更に供給され、したがって把持具からＩＯＬを取り外す（ＩＯＬが注意深く吹き飛ばされる）。吸引ポートは、５ｍｍ～１７ｍｍの範囲の距離だけ互いに間隔をおいて配置され、典型的には９ｍｍ～１０ｍｍの範囲にある。
【0032】
２つの吸引ポートは、把持具の遠位端に固定して、すなわち、吸引ポート間に一定の距離をおいて配置され得る。既に述べたように、概して、ハプティックは、明確に定められた位置及び明確に定められた（所望）向きで光学レンズ本体に取り付けられる。次に、固定して配置される吸引ポートは、吸引ポートのレンズ取付面に吸着されるべきＩＯＬのハプティックの部分間の距離と一致する一定の距離をおいて配置される。したがって、構造上の観点から比較的簡単な把持具でＩＯＬを確実にピックアップすることが可能である。
【0033】
代替的に、２つの吸引ポートは、吸引ポートの各々が、レンズ取付面によって画定された平面に垂直なそれぞれの所定の回転軸線を中心に回転可能に配置される状態で、把持具の遠位端に回転可能に配置され得る。かかる把持具は、構造上の観点からより複雑ではあるが、把持具では、前記明確に定められた（所望の）位置及び向きからのハプティックの実際の位置及び向きの逸脱が考慮され得る。そして、ＩＯＬの２つのハプティックの各々の実際の位置及び向きをまず決定し、次いで、吸引開口とレンズ取付面に吸着されるハプティックのそれぞれの部分との最大限の重なりが生じるように、所定の回転軸線を中心に吸引ポートの各々をハプティックの実際の位置及び向きまで回転させることが可能である。その後にのみ、最大限の重なりで、理想的にはハプティックが吸引開口を完全に覆った状態でＩＯＬのハプティックが吸引ポートのレンズ取付面に取り付くようにするために、吸引開口に真空が加えられる。
【0034】
ＩＯＬの２つのハプティックの実際の位置及び向きを決定するために、装置は、レンズキャリアによって支持されたＩＯＬを照明するための（例えば、暗視野照明用に構成された）照明源を含み得る。装置は、照明されたＩＯＬの画像を撮像するためのカメラを更に含み得る。このＩＯＬの画像から、レンズキャリアによって支持されたＩＯＬの２つのハプティックの実際の場所及び向きを（例えば、画像解析を通じて）決定することができる。装置は、カメラと把持具とに結合された制御ユニットを更に含み得る。カメラによって撮像されたＩＯＬの画像から決定された場所及び向きに応じて、制御ユニットは、２つの吸引ポートを備えた把持具を、２つの吸引ポートがＩＯＬのハプティックに隣接して配置される場所まで移動させる。把持具が前述の回転可能に配置された吸引ポートを含む場合、理想的にはハプティックが吸引開口を完全に覆った状態で、吸引開口とハプティックの対応する部分との最大限の重なりが生じるように、吸引ポートをハプティックの実際の位置及び向きまで回転させ得る。把持具が、固定して配置された吸引ポートを含む場合、吸引ポートとハプティックの対応する部分との最大限の重なりが生じる場所まで把持具を移動させる。既に述べたように、これによって、把持動作後に吸引ポートの吸引開口がそれぞれのハプティックの一部によって完全に覆われないシナリオが生じ得る。しかしながら、僅かな漏れ流れが生じたとしても、それぞれのハプティックは、それぞれのレンズ取付面にしっかりと取り付けられたままである。
【0035】
再現性及び信頼性を更に高めるために、装置は、異なる種類のレンズキャリア（例えば、ＩＯＬを洗浄するために使用されるレンズキャリア及びＩＯＬの検査のために使用されるレンズキャリア）が装着され得る複数の装着位置を含む支持プレートを更に含み得る。異なる種類の２つ（又は３つ以上）のレンズキャリアは、例えば、１つの種類のレンズキャリア（例えば、ＩＯＬを洗浄するためのレンズキャリア）から異なる種類のレンズキャリア（例えば、ＩＯＬの検査のためのレンズキャリア）にＩＯＬを移送するために、支持プレートの装着位置に装着され得る。支持プレート、装着位置、及び異なる種類のレンズキャリアは、前記レンズキャリア上に配置されたＩＯＬが、レンズキャリアの種類にかかわらず、吸引ポートのレンズ取付面によって画定された平面に平行な同じ平面内に常に配置されるように構成される。これによって、前記平面に垂直なｚ方向（すなわち、装着プレートに向かう及び装着プレートから離れる方向）に且つ前記平面に平行な平面内で把持具を移動させるロボットに把持具を固定して取り付けることが可能となる。そして、少なくともｚ方向に関して、ロボットは、ＩＯＬとの又は支持プレート上に配置されたレンズキャリアのいずれかとの把持具の衝突を回避するために、ｚ方向における特定の場所を越えて把持具を移動させるように教示され得る。また、ロボットには、ＩＯＬをピックアップするためのｚ方向における最適な場所がどこであるかが教示され得る。これらの場所は、把持具を交換しなければならないとしても、装着される新しい把持具が交換される把持具と同じ寸法を有する限り、ロボットに一度しか教示されない場合がある。
【0036】
回転可能に配置された２つの吸引ポートを回転させるために、把持具は、２つの独立した回転モータ、第１の回転モータ及び第２の回転モータを含み得る。これらの第１のモータ及び第２のモータの各々は、回転駆動シャフトを有する。第１のモータの回転駆動シャフトは、耐トルク性コネクタによって第１の把持具フィンガに接続される。第１の把持具フィンガは、この第１の把持具フィンガの遠位端に配置された第１の吸引ポートを有する。同様に、第２のモータの回転駆動シャフトは、耐トルク性コネクタによって第２の把持具フィンガに接続される。第２の把持具フィンガは、この第２の把持具フィンガの遠位端に配置された第２の吸引ポートを有する。これによって、第１の把持具フィンガ及び第２の把持具フィンガを独立して回転させ、それによって、それぞれの吸引ポートを、それぞれの吸引ポートの吸引開口がＩＯＬのそれぞれのハプティックの対応する部分との最大限の重なりを有する場所まで、回転させることが可能となる。第１の回転モータ及び第２の回転モータのそれぞれの駆動シャフトの耐トルク性の接続によって、第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガの遠位端に配置されたそれぞれの吸引ポートのそれぞれの回転位置の非常に精密な調整が可能となる。
【0037】
多くの耐トルク性の接続（形状係止接続を含む）が一般に考慮されるが、そのような耐トルク性の接続の１つの有利な例としては、永久磁石と、感磁性材料（磁化可能材料）で作られた２つのピンとを含む磁気クラッチが挙げられる。永久磁石は、トルクに耐えるようにそれぞれの回転モータの回転駆動シャフトの遠位端に装着され得、第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガのそれぞれの第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガの近位端の方に面する。感磁性材料で作られた２つのピンも、第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガのそれぞれの第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガの近位端に配置され、永久磁石の方に面する。２つのピンの遠位端は、第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガのそれぞれの第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガに固定して接続され（例えば、２つのピンの遠位端は、対応する孔に圧入され）、その一方で、２つのピンの近位端は、永久磁石に磁気的に結合される（例えば、２つのピンの近位端面は、永久磁石の遠位端面に当接し得る）。このような磁気クラッチは、構造上の観点から簡単であり、それと同時に、信頼性の高い耐トルク性の接続を形成する。それぞれのモータの回転駆動シャフトを回転させると、２つのピンも回転し、２つのピンは、それぞれの第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガに固定して接続されているため、回転駆動シャフトが回転するのと全く同じ角度だけそれぞれの第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガを回転させる。これによって、第１の把持具フィンガ又は第２の把持具フィンガの遠位端に配置されたそれぞれの吸引ポートのそれぞれの回転位置の非常に精密な調整が可能となる。
【0038】
第１の把持具フィンガは、（２つの吸引ポートの）一方の吸引ポートのすぐ近位に配置された当接フランジを追加的に含み得、第２の把持具フィンガは、（２つの吸引ポートの）他方の吸引ポートのすぐ近位に配置された更なる当接フランジを含み得る。把持具は、その遠位端に、両側で把持具の遠位端から遠位方向に突出する第１の当接突起及び第２の当接突起を含み得る。第１の当接突起は、第１の把持具フィンガの当接フランジが第１の当接突起に当接したときに（２つの吸引ポートの）一方の吸引ポートの所定の回転向きを定めるための、当接フランジ用のストッパを形成する。同様に、第２の当接突起は、第２の把持具フィンガの更なる当接フランジが第２の当接突起に当接したときに（２つの吸引ポートの）他方の吸引ポートの所定の回転向きを定めるための、更なる当接フランジ用のストッパを形成する。
【0039】
これは、２つの吸引ポートの所定の回転向きを個別に定めるための建設的な手段を表す。例えば、把持具フィンガの各々は、その当接フランジがそれぞれの当接突起に当接する場所まで回転され得る。次いで、この所定の向きから開始して、それぞれの吸引ポートを、それぞれの吸引ポートの吸引開口とＩＯＬのそれぞれのハプティックの把持される部分との重なりが最大となる所望の回転向きまで回転させることができる。例えば、これらの明確に定められた所定の向きは、ＩＯＬの画像を撮像し、ＩＯＬのそれぞれのハプティックの実際の回転向きを決定した時点で、第１の把持具フィンガ及び第２の把持具フィンガの各々が（この明確に定められた所定の向きから開始して）それぞれのハプティックの実際の回転向きまで回転され得るように、制御ユニットに記憶され得る。これによって、２つの吸引ポートの所望の向きの非常に正確な調整が可能となる。
【0040】
本発明による方法及び装置の更なる有利な態様は、概略図を用いて本発明の実施形態の以下の説明から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0041】
【図1】眼内レンズ（ＩＯＬ）の製造中に使用されるレンズキャリアからＩＯＬの検査中に使用されるレンズキャリアへの移送工程を図示する。
【図2】本発明による眼内レンズの自動移送のための装置の一実施形態の斜視図を示す。
【図3】それぞれの開始位置からそれぞれの目的位置へのＩＯＬの移送を図示する模式図を示す。
【図5】本発明による装置の把持具の第１の実施形態の分解斜視図を示す。
【図14】把持具の第１の実施形態によってＩＯＬのハプティックにおいて把持されたＩＯＬを示す。
【図15】把持具の第１の実施形態によるＩＯＬの載置中の検査キャリアの一部の上面斜視図を示す。
【図16】本発明による装置の把持具の第２の実施形態の斜視図を示す。
【発明を実施するための形態】
【0042】
添付の特許請求の範囲を含む本明細書で使用される場合、単数形「１つの（ａ）」、「１つの（ａｎ）」及び「その（ｔｈｅ）」は、文脈上別段の明示的な定めがない限り、複数形を含む。特定の数値又は値の範囲に関して「約」という用語を使用する場合、この用語は、文脈上別段の明確な定めがない限り、「約」という用語に関連して言及される特定の数値が含まれ、明示的に開示されるという意味で理解されるべきである。例えば、「約」数値ａ～「約」数値ｂの範囲が開示される場合、これは、数値ａ～数値ｂの範囲を含み、明示的に開示するものと理解されるべきである。また、特徴が「又は」という用語と組み合わされるときは常に、「又は」という用語は、「又は」という用語を排他的であると理解しなければならないことが本明細書から明らかでない限り、「及び」も含むものと理解されるべきである。
【0043】
図１は、ＩＯＬ１の製造中に使用され得る第１の種類のレンズキャリア２からＩＯＬ１の検査中に使用され得る第２の種類のレンズキャリア３（第１の種類と異なる場合も異ならない場合もある）に眼内レンズ１（以下では「ＩＯＬ」と称される）を移送する工程を図示する。図１で分かるように、ＩＯＬ１は、従来のものであるとともに当業者にはよく理解されるように、光学レンズ本体１０と、光学レンズ本体１０の周縁から外方に延びる２つのハプティック１１とを含む。光学レンズ本体１０は、ＩＯＬ１が患者の眼の水晶体嚢内に移植された後に眼の網膜上に画像を生成するＩＯＬ１の構成要素であるので、ＩＯＬ１の特に繊細な構成要素であり、それに対して、２つのハプティック１１は、ＩＯＬ１全体、特に水晶体嚢内の光学レンズ本体１０の適切な配置に役立つ。
【0044】
既に更に上述したように、ＩＯＬ１の光学レンズ本体１０は、その完全性及び規格への適合性について検査されるだけでなく、ハプティックを含む眼内レンズの全体の寸法も測定される。一例として、光学レンズ本体１０の直径は、４．９ｍｍ～７．１ｍｍの範囲の値である所定の値を有し、ＩＯＬ１の全体の直径（２つのハプティック１１の先端間の距離）は、典型的には１０．５ｍｍ～１４．５ｍｍの範囲であるが、それよりも大きくなることさえある。ほんの一例として、光学レンズ本体１０の直径は、６．０ｍｍ又は６．３ｍｍであり得、ＩＯＬ１（ハプティックを含む）の全体の直径は、１３．３ｍｍであり得る。
【0045】
ＩＯＬは、典型的には、手術処置中に、切開部（強膜トンネル）を通して水晶体嚢にＩＯＬ１を挿入するために眼に小さな切開部のみが必要となるように、ＩＯＬ１の寸法ができるだけ小さくなるように一時的に縮小され得るので、高い可撓性を呈する材料（例えば、シリコーンハイドロゲル）で作られる。
【0046】
ＩＯＬ１が作られる材料の可撓性に起因して、ハプティック１１は、製造工程中に僅かに屈曲され又は曲げられ得る。これを図示するために、第１の種類の２つのそのようなレンズキャリア２が図１に示されている。第１の種類のレンズキャリア２は、ＩＯＬ１をレンズキャリア２上の適所に保持するためのいくつかの小さなピン２１（又はスタッド）を含む。
【0047】
図１の左側に示すレンズキャリア２上のＩＯＬ１のハプティック１１は、光学レンズ本体１０に対して規則的な向きで配置され、それに対して、図１の右側に示すレンズキャリア２上のＩＯＬ１の２つのハプティック１１の一方は、光学レンズ本体１０から離れる方向に屈曲され又は曲げられ、その一方で、２つのハプティック１１の他方のハプティック１１は、光学レンズ本体１０に向けて屈曲され又は曲げられる。典型的には、ハプティック１１のこの屈曲又は曲げは、それぞれのハプティック１１がレンズ本体１０に取り付けられた部分を中心にそれぞれのハプティック１１を僅かに枢動させていることを意味する。そして、図１の右側のレンズキャリア２上に示すＩＯＬ１の光学レンズ本体１０が変位され、ハプティック１１が光学レンズ本体１０に対して規則的な向きから屈曲されるが、ＩＯＬ１の寸法は、ハプティック１１が光学レンズ本体１０に対して規則的な向きに配置されるとしても、十分に規格の範囲内である。
【0048】
よって、図１の左側に示す第１の種類のレンズキャリア２からＩＯＬ１の検査のために使用される第２の種類のレンズキャリア３へのＩＯＬ１の簡単な移送は、（ＩＯＬ１に欠陥が全くないと仮定して）検査時の「合格」（すなわち、肯定的な結果）につながり得るが、図１の右側に示すレンズキャリア２からレンズキャリア３へのＩＯＬ１の簡単な移送は、眼内レンズの全体の直径が規格外であるので、検査時の「不合格」（すなわち、否定的な結果）につながり得る。後者の検査結果は、（ハプティックが適切な向きに配置されている場合にはＩＯＬ１が適切な寸法を有するので）望ましくない結果であり、回避することができる。
【0049】
第２の種類のレンズキャリア３は、ＩＯＬ１をレンズキャリア３上の適所に保持するためのいくつかの小さなピン３１（又はスタッド）を含む。レンズキャリア３は検査開口３０を更に含み、ＩＯＬ１は、この検査開口３０を通してＩＯＬ１のレンズ本体１０の検査を可能にするために、ＩＯＬ１のレンズ本体１０が検査開口３０の上に配置されるように、レンズキャリア３上に配置される。図１の左側に示す第１の種類のレンズキャリア２から又は図１の右側に示す第１の種類のレンズキャリア２から第２の種類のレンズキャリア３にＩＯＬ１を移送する工程は、それぞれの矢印４によって図示されている。
【0050】
図２は、ＩＯＬ１の自動移送のための装置５の一実施形態の斜視図を示す。装置５のこの実施形態は、異なる種類のレンズキャリアを支持プレート５０に装着するための複数の個々の装着位置５００を含む支持プレート５０を含む。これらの装着位置５００は、図３を参照してより詳述するように、行と列のマトリクス状配置で配置される。図２では、第２の種類の１つのレンズキャリア３が、装着位置の１つにおいて支持プレート５に装着されるものとして示され、その一方で、第１の種類のレンズキャリア２（図２には図示せず、図１を参照）は、矢印の先端が指す装着位置５００において装着され得る。図示の実施形態では、個々の装着位置及び異なる種類のレンズキャリアは、レンズキャリアの種類にかかわらず、そのようなレンズキャリア上に載置されたＩＯＬ１が常に同じ平面内（支持プレート５０の平面に平行）に配置されるように構成される。
【0051】
装置５は、照明源５１と、カメラ５２（図２では見えない、図４を参照）と、真空又は過圧の供給を制御するための制御弁５３とを更に含む。装置５は、以下でより詳細に説明するように、ＩＯＬ１の２つのハプティック１１においてのみＩＯＬ１を把持するための把持具６であって、支持プレート５０上に配置された１つの種類のレンズキャリアから支持プレート５０上に配置された別の種類のレンズキャリアにＩＯＬ１を移送するための把持具６を更に含む。一例として、ＩＯＬ１は、図１に示す第１の種類のレンズキャリア２（ＩＯＬ１の製造中に使用される）から第２の種類のレンズキャリア３（ＩＯＬ１の検査中に使用される）に搬送され得る。
【0052】
装置５は、ＩＯＬ１が把持具６によって適切に把持されていること並びにＩＯＬ１を第２の種類のレンズキャリア３上に載置する前にＩＯＬ１及びハプティック１１が把持具６に実際にどのように取り付けられているかを確認するための追加のカメラ５９（図２に破線によって概略的に示す）を更に含み得る。このカメラは、下方からの視野を有する。すなわち、視野は、ＩＯＬ１が取り付けられる把持具６の遠位端に向かう、下方からの視野である。したがって、追加のカメラ５９は、ＩＯＬ１をレンズキャリア３上に確実にうまく載置できるように、ハプティック１１が適切な回転向きにあることを確認するのに役立ち得る。
【0053】
それぞれの開始位置からそれぞれの目的位置へのＩＯＬ１の移送を図示する模式図が図３に示されており、この例示の模式図は、図２に示す支持プレート５０上の個々の装着位置５００に対応する。個々の装着位置５００は、ｒＡ、ｒＢ、ｒＣ、ｒＤ、及びｒＥによって示す行と、ｃ１、ｃ２、ｃ３、及びｃ４によって示す列とに沿って配置される。よって、模式図の最下行では、個々の装着位置がＡ１（行Ａ、列１）、Ａ２、Ａ３、及びＡ４で示され、その一方で、模式図の最上行では、個々の装着位置がＥ１、Ｅ２、Ｅ３、及びＥ４で示され、それぞれの装着位置５００の中心が十字線によって示されている。
【0054】
例えば、行ｒＡでは、装着位置Ａ３に配置された第１の種類のレンズキャリア２（図１を参照）から装着位置Ａ４に配置された第２の種類のレンズキャリア３（図１を参照）へのＩＯＬ１（図１を参照）の移送が、実線矢印４によって示されている。検査が成功した後に、ＩＯＬは、装着位置Ａ４における第２の種類のレンズキャリア３から装着位置Ａ２に配置された第３の種類のレンズキャリア（収容キャリア、図示せず）に移送され得、これは、破線矢印４０によって示されている。
【0055】
図２に示す装置５に再び移ると、それぞれの行に沿った移動を行うために、把持具６及び他の構成要素（照明源５１、カメラ５２、制御弁５３）は、装置５の固定して配置されたアーム５５に沿って移動させ得るスライド５４に装着される。列の方向への移動のために、支持プレート５０は、レール５７に沿って移動可能である更なるスライド５６上に装着される。把持具６は、ＩＯＬ１が第１の種類のそれぞれのレンズキャリア２上に又は第２の種類のレンズキャリア３（若しくは任意の更なるレンズキャリア）上に配置された支持プレート５０によって画定された平面に垂直な方向に、支持プレート５０に向かって又は支持プレート５０から離れて別個に（すなわち、他の構成要素なしに）移動可能である。
【0056】
図４は、スライド５４に装着された、図２の装置の実施形態のいくつかの構成要素、特に照明源５１、カメラ５２、制御弁５３、及び把持具６を示す。照明源５１は、支持プレート５に向けて下方に光を放射するための環状照明源であり、軸線５１１に沿って長手方向に延びる中心貫通開口５１０であって、この貫通開口５１０を通して検査されるＩＯＬ１（図４には図示せず）の画像をカメラ５２が撮像することを可能にする中心貫通開口５１０を有する。したがって、検査されるＩＯＬ１は、暗視野照明構成で照明され得る。
【0057】
前述したように、把持具６は、支持プレート５０に向かう及び支持プレート５０から離れる方向（行及び列のｘ－ｙ方向に垂直なｚ方向）に移動可能であり、この方向は、図４の両矢印によって示されている。それゆえ、把持具６は、以下でより詳細に説明する方式で装着用シャフト５８に装着される。この装着用シャフト５８は、軸線５１１に対して一定の所定の横方向変位（ｘ－ｙ平面内の位置）で配置される。そのため、ピックアップされるＩＯＬ１の位置（ｘ－ｙ平面内）がカメラ５２を用いて決定された時点で、軸線５１１に対する装着用シャフト５８の既知の横方向変位によって、ＩＯＬ１をピックアップするために（装着用シャフト５８に装着された）把持具６を移動させなければならない位置が装置５に正確に知られる。装着用シャフト５８に装着された把持具６は、所定の全長を有するので、装着用シャフト５８に装着された時点で、把持具６の遠位端を１回移動させ得る最下位置（ｚ方向における位置）を決定しさえすればよい。この最下位置では、把持具６の遠位端（以下で説明するように、ＩＯＬ１を把持するための吸引ポート）は、それぞれのレンズキャリア上に配置されたＩＯＬ１の僅か上方に配置される。ＩＯＬ１は、既に上述したように、使用されるレンズキャリアの種類にかかわらず、常に同じ平面内に配置される。この最下位置では、把持具６は、以下でより詳細に説明するように、それぞれのレンズキャリアからＩＯＬ１をピックアップし得る。把持具６を交換しなければならない場合には、装着用シャフト５８から把持具６を簡単に外して新しい把持具６を装着用シャフトに装着することが可能である。新しい把持具６は古い把持具６と同じ寸法を有するので、把持具６の最下位置を装置に再び教示する必要はなく、むしろ、既に決定された最下位置を維持することができ、その結果、ＩＯＬ１は、ピックアップされる際に損傷を受ける可能性がない。図２及び図４では把持具に参照番号６が割り当てられているが、把持具の実施形態の以下の説明では、把持具の実施形態をより良好に区別できるように、把持具には６以外の参照番号が割り当てられる。
【0058】
本発明による装置５の把持具７の第１の実施形態について、図５～図１５を用いて以下に説明する。図５に分解図で示す把持具７の第１の実施形態は、装着用スタッド７０を貫通して横断方向に延びる貫通孔７００を有する装着用スタッド７０を含み、その結果、把持具７全体が、装置５の装着用シャフト５８に設けられた貫通孔５８０と把持具７の装着用スタッド７０の貫通孔７００（図６を参照）とを貫通して延びる取付ねじ５８１を用いて装置５の装着用シャフト５８に装着され得る。把持具７は、把持具本体７１に装着された、２つの圧力供給コネクタ７２、例えば小さなホースステムを備えた把持具本体７１を更に含む。真空又は過圧は、代替的に、供給コネクタ７２の各々に供給され得る。把持具７は、把持具本体７１の遠位端に装着される、２つの吸引ポート７３０を備えた把持具エンドピース７３を更に含む。装着中に把持具本体７１に対するエンドピース７３の適切な位置決めを達成するために、２つの位置決めピン７１０は、把持具本体７１の遠位端に配置され、把持具本体から離れて遠位方向に突出している。把持具エンドピース７３は、円錐状先端を有する止めねじ７５の係合のために張力ボルト７４の近位端に配置された円錐状切欠き７４０を有する小さな張力ボルト７４を用いて把持具本体７１に装着される。止めねじ７５は、張力ボルト７４を適切に位置決めするために、張力ボルト７４の円錐状切欠き７４０内に係合するように把持具本体７１のねじ付き貫通孔７１１にねじ込まれ、張力ボルト７４は、把持具エンドピース７３を把持具本体７１に抗して引っ張る。２つの別個の供給流路（すなわち、互いに流体接続していない供給流路）が把持具本体７１の内部に設けられ、１つのそのような供給流路７１２が図５に破線で示されている。図６は、装着用シャフト５８に装着された組み立てられた把持具７を示し、図７は、止めねじ７５が張力ボルト７４の円錐状切欠き７４０内にどのように係合し、張力ボルト７４を所望の場所まで上方に引っ張り、それによって把持具エンドピース７３を把持具本体７１に抗して引っ張るかを詳細に示す。
【0059】
図８～図１３は、把持具エンドピース７３をより詳細に示す。把持具エンドピース７３は、２つの（中空）吸引ポート７３０を含み、各々は、湾曲スロットの形状を有する吸引開口７３１を有し、レンズ取付面７３２によって取り囲まれる。図８に示す上面斜視図から、把持具エンドピース７３が、把持具エンドピース７３を把持具本体７１に対して適切に位置決めするために、把持具本体７１から離れて遠位方向に突出する２つの位置決めピン７１０を収容するための２つの有底孔７３７（図１２も参照）を含むことが分かる。把持具エンドピース７３は、張力ボルト７４を収容するための中央の段付き貫通孔７３３（図１１も参照）と、２つの凹部７３４とを更に含む。凹部７３４の各々の底部から、供給孔７３５は、それぞれの吸引ポート７３０まで下方に延び、それぞれの吸引ポート７３０の吸引開口７３１内に開口する。図１０で既に分かるが、図１１及び図１３で更によく分かるように、供給孔７３５は、円形断面を有し、吸引開口７３１からある程度の軸方向距離をおいて終端する。また、図１１に示すように、Ｏリング７３６は、凹部７３４の各々内に配置され、それぞれのＯリング７３６は、把持具エンドピース７３の上面を越えて上方に突出するような軸方向高さを有する。
【0060】
把持具エンドピース７３を把持具本体７１に装着する際に、把持具本体７１から離れて遠位方向に突出する２つの位置決めピン７１０は、把持具エンドピース７３の有底孔７３７に入り込み、止めねじ７５が張力ボルト７４の円錐状切欠き７４０に係合し始めた時点で、張力ボルト７４が上方に引っ張られ、それによって把持具エンドピース７３を把持具本体７１に抗して引っ張る。この引っ張り動作を通じて、２つのＯリング７３６は、２つの別個の耐圧流体流路が確立されるように圧縮され、各耐圧流体流路は、それぞれの吸引ポート７３０に真空を供給するために（ＩＯＬ１をピックアップするために）、又はそれぞれの吸引ポート７３０に過圧を供給するために（ＩＯＬ１を放出するために）、圧力供給コネクタ７２の１つを吸引ポート７３０のそれぞれの吸引ポート７３０の吸引開口７３１に流体的に接続する。耐圧流体流路の各々は、把持具本体７１を貫通して延びる供給流路７１２によって、更に、凹部７３４と、凹部７３４の底部から吸引ポート７３０の吸引開口７３１まで下方に延びる供給孔７３５とによって形成される。
【0061】
図８～図１３で分かるように、２つの吸引ポート７３０は、把持具７の遠位端に、又はより正確には、把持具７の把持具エンドピース７３の遠位端に固定して配置される。「固定して配置される」という用語は、２つの吸引ポート７３０間の距離ｄ（図１０を参照）及び互いに対する回転向きを変更できないことを意味する。２つの吸引ポート間の距離ｄは、５ｍｍ～１７ｍｍの範囲の値を有し、この距離ｄは、いずれの場合も、把持されるＩＯＬ１の光学本体１０の直径よりも大きいので、ＩＯＬ１は、ハプティック１１においてのみ把持され得る）。より好ましくは、この距離ｄの値は、８ｍｍ～１２ｍｍの範囲であり、一例として、距離ｄの値は、９．８ｍｍであり得る。距離ｄは、吸引ポート７３０の取付面７３２によって画定された平面において測定され、この平面は、図１１に破線で示され、図面の平面に垂直に延びる。
【0062】
図１の左側に示すように、第１の種類のレンズキャリア２上にハプティック１１が規則的に配置されたＩＯＬ１を把持するために、吸引ポート７３０のレンズ取付面７３２がＩＯＬ１のハプティック１１に隣接して、すなわち、ハプティック１１の上方に短い距離（例えば、０．０５～０．５ｍｍの範囲、好ましくは約０．１５ｍｍ）をおいて位置決めされるまで把持具７をＩＯＬ１に向けて移動させる。次に、圧力供給コネクタ７２を通して及び耐圧流体流路を通して吸引ポート７３０の吸引開口７３１に真空が供給され、したがって、ＩＯＬ１のハプティック１１を吸引ポート７３０のレンズ取付面７３２に吸着させることによってレンズキャリア２からＩＯＬ１が把持される（ＩＯＬ１がピックアップされる）。ＩＯＬ１のハプティック１１がレンズ取付面７３２に取り付けられたこの状態が図１４に示されている（把持具７の把持具エンドピース７３のみがそこに示されている）。ＩＯＬ１が把持された場合には、ＩＯＬ１が把持されていない場合と比較して、実際に加えられた真空が高まるので、ＩＯＬ１が把持されたことを検出することができる。
【0063】
次に、ＩＯＬ１が取り付けられた把持具７を、目的位置、例えば、図１に示す第２の種類のレンズキャリア３の上方の位置まで移動させる。開始位置と目的位置の両方は、装置５４が、ＩＯＬ１のピックアップされる位置を正確に知り（特にＩＯＬ１のハプティック１１の位置も精密に知り）、把持具７から取り外されるＩＯＬ１の位置（すなわち、レンズキャリア３及びピン３１及び検査開口３０の位置）を正確に知るように、カメラ５２（図４を参照）を用いて精密に決定されている。これは、把持具７の２つの吸引ポート７３０と、ＩＯＬ１のハプティック１１が載置されるキャリア３の位置と、ＩＯＬ１を適所に保持するためのピン３１とを概略的に示す、図１５に図示されている。把持具からＩＯＬ１を取り外すために、圧力供給コネクタ７２を通して及び耐圧流体流路を通して、過圧が吸引ポート７３０の吸引開口７３１に供給される。真空（ＩＯＬ１の把持及び搬送中）又は過圧（ＩＯＬ１の取り外し中）の交互供給は、制御弁５３（図４を参照）によって制御される。
【0064】
本発明による装置５の把持具８の第２の実施形態について、図１６～図２８を参照して以下に説明する。把持具７の第１の実施形態（図５～図１５を参照）と比較したときの把持具８のこの第２の実施形態の１つの大きな違いは、以下で更に詳細に説明するように、把持具８のこの第２の実施形態では（中空）吸引ポート８６０及び８７０が所定の回転軸線を中心に回転可能に配置されることである。図１６に示す把持具８の斜視図と、図１７に示す把持具８の側面図で分かるように、把持具８は、装着用スタッド８０を貫通して横断方向に延びる貫通孔８００を有する装着用スタッド８０を含み、その結果、把持具８全体が、装置５の装着用シャフト（図６を参照）に設けられた貫通孔５８０と把持具８の装着用スタッド８０の貫通孔８００とを貫通して延びる取付ねじ５８１を用いて装置５の装着用シャフト５８に装着され得る。把持具８は、上側本体部分８１０と下側本体部分８１１とを有する把持具本体８１を更に含み、上側本体部分８１０と下側本体部分８１１とは、ねじ８１２を用いて互いに取り付けられる（図１８を参照）。把持具８は、各々が（把持具の第１の実施形態と同様に）吸引ポートに真空又は過圧を交互に供給するための、２つの圧力供給コネクタ８２を更に含む。
【0065】
その上、把持具８は、２つの独立した回転モータ、第１の回転モータ８４及び第２の回転モータ８５を含む。図１８で最もよく分かるように、第１の回転モータ８４は、回転駆動シャフト８４０を含み、第２の回転モータ８５は、回転駆動シャフト８５０を含む。第１の回転モータ８４の回転駆動シャフト８４０は、耐トルク性コネクタを介して第１の把持具フィンガ８６に接続され、第２の回転モータ８５の回転駆動シャフト８５０は、更なる耐トルク性コネクタを介して第２の把持具フィンガ８７に接続される。
【0066】
第１の回転モータ８４の回転駆動シャフト８４０を第１の把持具フィンガ８６に接続する耐トルク性コネクタは、磁気クラッチを含む。この磁気クラッチは、感磁性材料、例えば感磁性ステンレス鋼で作られた２つのピン８４２、８４３（図１９を参照）に加えて、トルクに耐えるように回転駆動シャフト８４０の遠位端に（例えば、接着）装着された永久磁石８４１を含む。永久磁石８４１は、トルクに耐えるようにスリーブ８４５に装着された駆動ブッシュ８４４内に配置され、スリーブ８４５は、トルクに耐えるように第１の回転モータ８４の駆動シャフト８４０に装着される。２つのピン８４２、８４３は、駆動ブッシュ８４４の遠位端面におけるそれぞれの開口を貫通して延び、第１の把持具フィンガ８６の近位端面におけるそれぞれの有底孔８６２、８６３に圧入される（図２２も参照）。適切な装着を確実にするために、２つのピン８４２、８４３は、異なる直径を有し得る。一例として、把持具フィンガ８６は、硬質の耐久性プラスチック材料から作られ得る。したがって、耐トルク性コネクタは、第１の回転モータ８４が回転駆動シャフト８４０を駆動した時点で、第１の把持具フィンガ８６も確実に回転させる。
【0067】
同様に、第２の回転モータ８５の第２の回転駆動シャフト８５０を第２の把持具フィンガ８７に接続する更なる耐トルク性コネクタは、磁気クラッチを含む。この磁気クラッチは、ここでもまた、感磁性材料、例えば感磁性ステンレス鋼で作られた２つのピン８５２、８５３（図１８ではピン８５２のみを視認できる）に加えて、トルクに耐えるように第２の回転モータ８５の第２の回転駆動シャフト８５０の遠位端に（例えば、接着）装着された永久磁石８５１を含む。永久磁石８５１は、トルクに耐えるようにスリーブ８５５に装着された駆動ブッシュ８５４内に配置され、スリーブ８５５は、トルクに耐えるように第２の回転モータ８５の駆動シャフト８５０に装着される。２つのピン８５２、８５３は、駆動ブッシュ８５４の遠位端面におけるそれぞれの開口を貫通して延び、第２の把持具フィンガ８７の近位端面におけるそれぞれの有底孔（図２２に示す第１の把持具フィンガ８６の有底孔８６２、８６３と同様の）に圧入される。ここでもまた、適切な装着を確実にするために、２つのピン８５２、８５３は、異なる直径を有し得る。第２の把持具フィンガ８７もまた、硬質の耐久性プラスチック材料から作られ得る。したがって、更なる耐トルク性コネクタは、第２の回転モータ８５が回転駆動シャフト８５０を駆動した時点で、第２の把持具フィンガ８７も確実に回転させる。
【0068】
第１の把持具フィンガ８６及び第２の把持具フィンガ８７は、同様の構造とされるので、以下では、図２０～図２６を用いて第１の把持具フィンガ８６のみをより詳細に説明する。第１の把持具フィンガ８６は、（吸引ポート８６０が把持具フィンガ８６の回転軸線に対して偏心して配置された状態で）第１の把持具フィンガ８６の遠位端に配置された吸引ポート８６０を含む。吸引ポート８６０は、レンズ取付面８６４によって取り囲まれた吸引開口８６１を含む（これらの要素は、把持具の第１の実施形態の構造と同様の構造を有する）。把持具フィンガ８６は、既に上で説明したように、磁気クラッチのピン８４２及び８４３を収容するための有底孔８６２及び８６３（図１９を参照）を更に含む。把持具フィンガ８６は、３つの溝、すなわち、上溝８６５、中間溝８６６、及び下溝８６７を更に含む。上溝８６５及び下溝８６７は各々、Ｏリング８８（図１８及び図１９を参照）を受け入れる専用のものであり、その一方で、中間溝８６６は空のままである。したがって、把持具本体８１の下側本体部分８１１内での第１の把持具フィンガ８６の耐圧性に優れた配置が達成され、それと同時に、第１の把持具フィンガ８６は、把持具本体８１の下側本体部分８１１内で回転可能である。
【0069】
第１の把持具フィンガ８６の回転は、第１の回転モータ８４の回転シャフト８４０の長手方向中心軸線と一致する所定の第１の回転軸線（図１８の線ＸＩＸ－ＸＩＸに相当する）の周りで起こり得る。このことは、第２の回転モータ８５の回転シャフト８５０の長手方向中心軸線を中心に回転可能である第２の把持具フィンガ８７にも同様に当てはまる。両方の回転軸線は、吸引ポート８６０及び８６１のレンズ取付面８６４及び８７４によって画定された平面に垂直であり、この平面は、図１７に破線によって示され、図面の平面に垂直に延びる。
【0070】
流体流路８６８は、中間溝８６６の底部（径方向最内面）から、把持具フィンガ８６の内部に径方向に且つ吸引ポート８６０の吸引開口８６１まで下方に延びる。把持具本体８１の下側本体部分８１１内の第１の把持具フィンガ８６の耐圧性に優れた配置によって、圧力供給コネクタ８２を通して供給された真空又は過圧が、圧力供給コネクタ８２と吸引ポート８６０の吸引開口８６１とを流体的に接続する流体流路を通して供給され、この流体流路は、中間溝８６６と、吸引ポート８６０の吸引開口８６１まで下方に延びる流体流路８６８とを貫通して形成される。
【0071】
第１の把持具フィンガ８６は、吸引ポート８６０のすぐ近位に配置された当接フランジ８６９を更に含む。図１６で最もよく分かるように、把持具８は、その遠位端に（又はより正確には、把持具本体８１の下側本体部分８１１の遠位端に）、第１の当接突起８１３及び第２の当接突起８１４（一方は、第１の把持具フィンガ８６の当接フランジ８６９用であり、他方の当接突起は、第２の把持具フィンガ８７の当接フランジ８７９用である）を含む。第１の当接突起８１３及び第２の当接突起８１４は、下側本体部分８１０の遠位端から、したがって把持具本体８１の遠位端から遠位方向に突出する。これらの第１の当接突起８１３は、第１の把持具フィンガ８６の当接フランジ８６９用のストッパを形成し、第２の当接突起８１４は、第２の把持具フィンガ８７の当接フランジ８７９用のストッパを形成する。したがって、第１の当接突起８１３は、当接フランジ８６９が第１の当接突起８１３に当接したときに、第１の把持具フィンガ８６の吸引ポート８６０の所定の回転向きを定め、第２の当接突起８１４は、当接フランジ８７９が第２の当接突起８１４に当接したときに、第２の把持具フィンガ８７の吸引ポート８７０の所定の回転向きを定める。それゆえ、第１の当接突起８１３及び第２の当接突起８１４は、基準動作中に第１の把持具フィンガ８６及び第２の把持具フィンガ８７を回転させることができる、第１の把持具フィンガ８６及び第２の把持具フィンガ８７に対する基準回転位置としての役割を果たし得る。この基準回転位置から、第１の把持具フィンガ８６及び第２の把持具フィンガ８７を所望の回転位置まで回転させることができる。
【0072】
当然ながら、把持具８は、ハプティック１１が規則的な向きに配置されたＩＯＬ１を確実にピックアップするのに特に適している（すなわち、ハプティック１１は、図１の左側のレンズキャリア２上に配置されたＩＯＬ１について示すように配置されている）。しかしながら、把持具８はまた、ハプティック１１が不規則な向きに配置されたＩＯＬ１を確実にピックアップするのに特に適している（すなわち、ハプティック１１は、図１の右側のレンズキャリア２上に配置されたＩＯＬ１について示すように、曲げられ又は屈曲されている）。これについて、図２７及び図２８を用いて以下に説明する。
【0073】
図２７は、第１の把持具フィンガ８６の吸引ポート８６０及び第２の把持具フィンガ８７の吸引ポート８７０のレンズ取付面にＩＯＬ１のハプティック１１が取り付けられたＩＯＬ１を示す。この場合、ＩＯＬ１のハプティック１１は、図１の左側のレンズキャリア２上のＩＯＬ１について示すように、規則的な向きに配置されている。カメラ５２がＩＯＬ１の画像を撮像したときに、画像解析が行われ、この画像解析からＩＯＬ１のハプティック１１の回転向きが決定される。ハプティック１１が規則的な向きに配置されている場合、カメラ５２と把持具８とに結合された制御ユニット（図示せず）は、ＩＯＬ１が位置する（ｘ－ｙ平面内の）位置まで把持具８を移動させる。第１の把持具フィンガ８６の吸引ポート８６０がＩＯＬ１の関連するハプティック１１の向きと一致する所与の向きを有する図２７に示す回転向きまで、第１の把持具フィンガ８６を回転させる。これを達成するために、制御ユニットは、第１の回転モータ８４を駆動し、それによって、吸引ポート８６０が、関連するハプティック１１の向きと一致する所与の向きを有するまで、（上で詳細に説明したような磁気クラッチを用いて）第１の把持具フィンガ８６を回転させる。同様に、制御ユニットは、第２の回転モータ８５を駆動し、それによって、吸引ポート８７０が、関連するハプティック１１の向きと一致する所与の向きを有するまで、（上で詳細に説明したような磁気クラッチを再び用いて）第２の把持具フィンガ８７を回転させる。この向きでは、２つの吸引ポート８６０及び８７０間の距離ｅは、約９．８ｍｍであり得、この距離は、いずれの場合も、把持されるＩＯＬ１の光学本体１０の直径よりも大きいので、ＩＯＬ１は、ハプティック１１においてのみ把持され得る）。概して、この距離ｅは５ｍｍ～１７ｍｍの範囲であり、より好ましくは、距離ｅは８ｍｍ～１２ｍｍの範囲である。そのため、カメラ５２（図４を参照）が、キャリア上に配置されたＩＯＬ１の画像を撮影した時点で、ＩＯＬ１の光学本体１０の中心が、画像処理ソフトウェアを用いて決定され得、次いで、ハプティック１１の回転向きも決定される。その後、第１の把持具フィンガ８６及び第２の把持具フィンガ８７をハプティック１１の回転向きまで回転させる。
【0074】
分かるように、この実施形態では、距離ｅは、固定されず、吸引ポート８６０及び吸引ポート８７０の回転向きに応じて変化し得る。次に、吸引ポート８６０及び吸引ポート８７０が各々、関連するハプティック１１の上方に短い距離（例えば、０．０５ｍｍ～０．５ｍｍ、好ましくは０．１５ｍｍ）をおいて配置されるまで、把持具８を下降させる。その後、制御弁５３を用いて圧力供給コネクタ８２に真空が供給され、その結果、ＩＯＬ１のハプティック１１が、それぞれ、吸引ポート８６０のレンズ取付面と吸引ポート８７０のレンズ取付面に吸着され、したがってＩＯＬ１がピックアップされる。ＩＯＬ１が把持された場合には、ＩＯＬ１が把持されていない場合と比較して、実際に加えられた真空が高まるので、ＩＯＬ１が把持されたことを検出することができる。次に、ＩＯＬ１が取り付けられた（ＩＯＬ１がハプティック１１においてのみ把持された）把持具８を再び上昇させ、続いてレンズキャリア３の位置（ｘ－ｙ平面内）まで移動させる（図１）。次いで、吸引ポート８６０及び吸引ポート８７０がキャリア３の上方に短い距離をおいて配置されるまで、把持具８を再び下降させる。その後、圧力供給コネクタ８２への過圧の供給を通じて、ＩＯＬ１が把持具８から取り外され、この供給は、制御弁５３によって再び制御される。
【0075】
これは、図１の右側のレンズキャリア２上に配置されたＩＯＬ１について示すように、ハプティック１１が不規則な向きに配置されたＩＯＬ１に対しても同様に行うことができる。これは図２８から明らかである。図１の右側のレンズキャリア２上に配置されたＩＯＬ１のハプティック１１の向きは、図１の左側のレンズキャリア２上に配置されたＩＯＬ１のハプティック１１の規則的な向きと異なるため、第１の把持具フィンガ８６の吸引ポート８６０及び第２の把持具フィンガ８７の吸引ポート８７０が、図１の右側に示すレンズキャリア２上に配置されたＩＯＬ１の関連するハプティック１１の向きと一致する所要の向きを有するように、把持具８の第１の把持具フィンガ８６及び第２の把持具フィンガ８７を異なる回転向きまで（すなわち、不規則な回転向きまで）回転させなければならない。この回転は、ここでもまた、ハプティック１１が不規則な向きで配置されたＩＯＬ１の画像を撮像するカメラ５２を用いて、ＩＯＬ１のハプティック１１の不規則な回転向きを決定するために行われる画像解析を通じて行われる。分かるように、この向きでは、２つの吸引ポート８６０及び８７０間の距離ｅは約９．８ｍｍであり得る。第１の把持具フィンガ８６の吸引ポート８６０及び第２の把持具フィンガ８７の吸引ポート８７０を所要の向きまで回転させた時点で、把持具８を下降させ、圧力供給コネクタ８２に真空が供給され、その結果、ＩＯＬのハプティック１１がそれぞれの吸引ポートのレンズ取付面に吸着され、したがってＩＯＬ１がピックアップされる。次いで、ＩＯＬ１が取り付けられた（ＩＯＬ１が、ここでもまた、不規則な向きを依然として有するハプティック１１においてのみ把持された）把持具８をレンズキャリア３まで移動させる（図１）。レンズキャリア３へのＩＯＬ１の移動中に、把持具８を上昇させた後に、又は把持具８がレンズキャリア３の上方の位置に到達した時点で、但し、いずれの場合も、把持具８からＩＯＬ１を放出する前に、ＩＯＬ１のハプティック１１が規則的な向きを有するように、第１の把持具フィンガ８６及び第２の把持具フィンガ８７を再び回転させる。その後、把持具８を下降させ、供給コネクタ８２への過圧の供給を通じて、ＩＯＬ１が把持具８から取り外され、レンズキャリア３上に載置され、この供給は、制御弁５３によって再び制御される。
【0076】
本発明の実施形態について、図面を用いて説明してきた。しかしながら、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、むしろ、本発明の基礎となる教示から逸脱することなく多くの変更及び修正が可能である。それゆえ、保護範囲は、説明した実施形態に限定されるものではなく、むしろ、添付の特許請求の範囲によって定義される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【国際調査報告】