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特表2024-532297送信された物体位置情報とセンサーベースの相対的物体位置情報を組み合わせた乗り物ナビゲーション
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-09-05
(54)【発明の名称】送信された物体位置情報とセンサーベースの相対的物体位置情報を組み合わせた乗り物ナビゲーション
(51)【国際特許分類】
G01C 21/28 20060101AFI20240829BHJP
G08G 3/00 20060101ALI20240829BHJP
G08G 5/00 20060101ALI20240829BHJP
【ＦＩ】
G01C21/28
G08G3/00
G08G5/00
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024512109
(86)(22)【出願日】2022-06-29
(85)【翻訳文提出日】2024-04-17
(86)【国際出願番号】 IL2022050697
(87)【国際公開番号】W WO2023031904
(87)【国際公開日】2023-03-09
(31)【優先権主張番号】286034
(32)【優先日】2021-09-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】IL
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】509082743
【氏名又は名称】イスラエル エアロスペース インダストリーズ リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100114775
【弁理士】
【氏名又は名称】高岡 亮一
(74)【代理人】
【識別番号】100121511
【弁理士】
【氏名又は名称】小田 直
(74)【代理人】
【識別番号】100202751
【弁理士】
【氏名又は名称】岩堀 明代
(74)【代理人】
【識別番号】100208580
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 玲奈
(74)【代理人】
【識別番号】100191086
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 香元
(72)【発明者】
【氏名】テル オレン，ニル
【テーマコード（参考）】
2F129
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA11
2F129AA13
2F129BB03
2F129BB04
2F129BB06
2F129BB07
2F129BB19
2F129BB21
2F129BB22
2F129BB26
2F129BB33
2F129BB45
2F129BB63
2F129BB64
2F129BB66
2F129DD21
2F129DD62
2F129EE95
2F129FF02
2F129FF19
2F129FF57
2F129FF72
2F129HH21
5H181AA25
5H181AA26
5H181BB04
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF05
5H181MB01
(57)【要約】
コンピュータ位置決めシステムが乗り物と関連付けられる。それは、次の方法を実行するように構成される：（ａ）送信（複数可）を示す第１の情報を受信することであって、送信は物体（複数可）と関連付けられる。第１の情報は物体と関連付けられた物体第１位置情報の項目（複数可）を含む。物体第１位置情報の項目は物体の絶対位置を示す、（ｂ）乗り物に対する物体の第２の相対位置を示している、物体の第２の位置情報を受信すること、（ｃ）物体の導出された位置を、少なくとも第１の情報および第２の位置情報に基づいて、決定すること。導出された位置は、乗り物の報告された位置における修正を容易にするために利用可能である。報告された位置は、乗り物と関連付けられたＧＮＳＳ受信機（複数可）によって受信されたＧＮＳＳ信号（複数可）に基づく。
【選択図】図４
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
乗り物と関連付けられたコンピュータ位置決めシステムであって、前記コンピュータ位置決めシステムは処理回路を含み、前記処理回路は、次の方法：ａ．少なくとも１つの送信を示す第１の情報を受信することであって、
前記送信は少なくとも１つの物体と関連付けられており、
前記第１の情報は前記少なくとも１つの物体と関連付けられた物体第１位置情報の少なくとも１つの項目を含み、
物体第１位置情報の前記少なくとも１つの項目は前記少なくとも１つの物体の絶対位置を示すことと、
ｂ．前記少なくとも１つの物体の第２の位置情報を受信することであって、前記第２の位置情報は、前記乗り物に対する前記少なくとも１つの物体の第２の相対位置を示していることと、
ｃ．前記乗り物の導出された位置を、少なくとも前記第１の情報および前記第２の位置情報に基づいて決定することであって、
前記乗り物の前記導出された位置は、前記乗り物の報告された位置における修正を容易にするために利用可能であり、
前記乗り物の前記報告された位置は、前記乗り物と関連付けられた少なくとも１つの全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機によって受信された少なくとも１つのＧＮＳＳ信号に基づくことと
を実行するように構成されている、
コンピュータ位置決めシステム。
【請求項2】
前記第１の情報は、前記少なくとも１つの物体の物体識別情報の少なくとも１つの項目を含む、請求項１に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項3】
前記方法は、ｈ．前記乗り物の前記導出された位置と前記報告された位置との間のずれを決定すること
をさらに含む、請求項１および請求項２のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項4】
前記方法は、ｉ．前記決定されたずれを示すアラートを送信すること
をさらに含む、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項5】
前記アラートは、人間のオペレータと関連付けられたユーザーインタフェース、自律ナビゲーションシステム、外部システム、の少なくとも１つに対して送信される、請求項４に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項6】
前記方法は、ｊ．前記乗り物の前記報告された位置を修正するための修正命令を送信し、それにより前記乗り物の修正済みの報告された位置を導出すること
をさらに含む、請求項３～請求項５のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項7】
前記命令は、人間のオペレータと関連付けられたユーザーインタフェース、自律ナビゲーションシステム、外部システム、の少なくとも１つに送信される、請求項６に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項8】
前記方法は：ｋ．前記乗り物を、前記乗り物の前記修正済みの報告された位置に基づいてナビゲートすること
をさらに含む、請求項６～請求項７のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項9】
前記処理回路は、前記方法の少なくとも１回の繰り返しを実行するようにさらに構成され、それにより前記修正済みの報告された位置の追跡を可能にする、
請求項１～請求項８のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項10】
前記導出された位置は、前記少なくとも１つのＧＮＳＳ信号と関連付けられた混乱の場合に利用可能である、請求項１～請求項９のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項11】
前記混乱は：電波妨害、前記少なくとも１つのＧＮＳＳ信号の干渉またはスプーフィング、ＧＮＳＳ受信機故障、ＧＮＳＳアンテナ故障、のうちの少なくとも１つを含む、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項12】
前記少なくとも１つの受信されたＧＮＳＳ信号および前記少なくとも１つのＧＮＳＳ受信機は次の技術の少なくとも１つ：全地球測位システム（ＧＰＳ）、全地球的航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）およびＧａｌｉｌｅｏ、と関連付けられる、請求項１～請求項１１のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項13】
前記送信は、前記少なくとも１つの物体と関連付けられている送信機およびトランスポンダの少なくとも１つから受信される、請求項１～請求項１２のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項14】
前記トランスポンダは、自動船舶識別装置（ＡＩＳ）トランスポンダである、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項15】
前記乗り物は、前記送信を受信するために構成された受信機と関連付けられている、請求項１～請求項１４のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項16】
前記少なくとも１つの物体の前記物体識別情報は：ＭＭＳＩ（海上移動業務識別コード）、前記少なくとも１つの物体の名前、前記少なくとも１つの物体のコールサイン、のうちの少なくとも１つを含む、請求項２～請求項１５のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項17】
前記少なくとも１つの物体と関連付けられた前記物体第１位置情報は、前記少なくとも１つの物体のＧＮＳＳ位置情報を含む、請求項１～請求項１６のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項18】
前記物体第１位置情報は前記少なくとも１つの物体と関連付けられている、請求項１～請求項１７のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項19】
前記ステップ（ｃ）における前記乗り物の前記導出された位置の、少なくとも前記第１の情報および前記第２の位置情報に基づく、前記決定は、前記乗り物の導出された絶対位置を決定することを含む、請求項１～請求項１８のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項20】
前記第２の位置情報の前記受信は、前記乗り物に対する少なくとも１つの第２の物体第２相対位置を示す第２の位置情報を受信することを含み、前記ステップ（ｃ）における前記乗り物の前記導出された絶対位置の前記決定は、
ｘｉｉ．少なくとも１つの第２の物体の、物体第２相対位置の、前記少なくとも１つの第１の物体と関連付けられた、前記第１の情報内に含まれる、物体第１位置情報の前記少なくとも１つの項目との、第１の照合を実行し
それにより、前記少なくとも１つの第２の物体の絶対位置情報を導出することと、
ｘｉｉｉ．前記少なくとも１つの第２の物体の各一致した第２の物体を前記少なくとも１つの物体の対応する物体を構成するように設定することと、
ｘｉｖ．前記乗り物の前記導出された絶対位置を、少なくとも前記対応する物体の絶対位置情報および前記少なくとも１つの物体第２相対位置に基づいて決定することと
を含む、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項21】
前記第１の照合は、物体第１位置情報の前記少なくとも１つの項目、および定義された許容範囲内の、同じ位置を示している、前記物体相対第２位置に基づく、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項22】
前記少なくとも１つの物体は、複数の物体を含み、前記ステップ（ｃ）（ｉｉｉ）は、前記乗り物の前記導出された絶対位置を少なくとも、複数の対応する物体の絶対位置情報および前記複数の対応する物体の物体第２相対位置に基づいて決定することを含む、
請求項２０～請求項２１のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項23】
前記第１の照合は、第１のマップと第２のマップを比較することを含み、前記第１のマップは、物体第１位置情報の前記少なくとも１つの項目を示しており、
前記第２のマップは、前記少なくとも１つの物体第２相対位置を示している、
請求項２０～請求項２２のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項24】
各一致した第２の物体を前記設定することは：前記少なくとも１つの物体の、前記少なくとも１つの第２の物体との第２の照合を、前記第１の照合に基づいて実行することを含む、請求項２０～請求項２３のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項25】
各一致した第２の物体を前記設定することは：前記各一致した第２の物体の前記物体識別情報を、前記少なくとも１つの物体の前記対応する物体と関連付けること
をさらに含む、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項26】
前記乗り物は少なくとも１つのセンサーと関連付けられていて、前記第２の位置情報は前記少なくとも１つのセンサーから取得されたセンサーデータに基づいており、
前記第２の相対位置は、前記少なくとも１つの物体の範囲および前記少なくとも１つの物体の少なくとも１つの相対角度を含む、
請求項１～請求項２５のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項27】
前記少なくとも１つのセンサーは：レーダー（ＲＡＤＡＲ）システム、敵味方識別（ＩＦＦ）システム、および自動従属監視－ブロードキャスト（ＡＤＳ－Ｂ）システムの少なくとも１つを含む、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項28】
前記少なくとも１つのセンサーは、距離計および少なくとも１つの画像センサーを含む、請求項２６～請求項２７のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項29】
前記少なくとも画像センサーは、少なくとも１つのカメラを含む、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項30】
前記少なくとも１つの物体は複数の物体を含み、前記乗り物の前記導出された位置の前記決定は、前記複数の物体のうちの物体の第２相対位置の交差に基づく、
請求項１～請求項２９のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項31】
前記第１の情報を前記受信することは、前記第１の情報を示すインターネットフィードを受信することを含み、前記乗り物の前記導出された位置を前記決定することは、少なくとも前記インターネットフィードに基づく、
請求項１～請求項３０のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項32】
前記インターネットフィードは、ＡＩＳ情報のインターネット更新を含む、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項33】
前記インターネットフィードは、少なくとも１つの衛星から受信される、請求項３１～請求項３２のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項34】
前記少なくとも１つの物体は、複数の物体を含み、前記ステップ（ｃ）において前記乗り物の前記導出された位置を前記決定することは、
ｘｖ．前記複数の物体の各物体に対して、物体識別情報の対応する項目と関連付けられた品質測定基準を決定することと、
ｘｖｉ．以下の少なくとも１つを実行すること：
（３）前記導出された位置の前記決定において利用するために、前記各物体の前記品質測定基準に基づいて、前記複数の物体のうちの物体を選択すること、および
（４）前記各物体の物体重みを、前記品質測定基準に基づいて割り当てて、少なくとも前記物体重みに基づいて前記導出された位置を決定すること
をさらに含む、請求項２～請求項３３のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項35】
前記各物体の前記品質測定基準は、前記各物体の物体第１位置情報の対応する項目と関連付けられた地理的妥当性のレベルに少なくとも基づく、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項36】
前記少なくとも１つの物体は、複数の物体を含み、前記ステップ（ｃ）において前記導出された位置を前記決定することは、次：
ｘｖｉｉ．前記複数の物体のうちの物体の複数の固有のサブセットを定義することと、
ｘｖｉｉｉ．前記複数の固有のサブセットのうちの１つのサブセットに基づいて、暫定的な位置決定を実行することと、
ｘｉｘ．それにより、前記乗り物の前記導出された位置の暫定値を取得することと、
ｘｘ．前記暫定値と関連付けられた位置の重みを決定することと、
ｘｘｉ．前記複数の固有のサブセットの各サブセットに対して、前記ステップ（ｖｉ）～（ｖｉｉｉ）を繰り返し、
それにより対応する位置の重みと関連付けられた複数の暫定値を導出することと、
ｘｘｉｉ．前記複数の暫定値に、少なくとも前記対応する位置の重みに基づいて、重み付けし、
それにより、前記乗り物の前記導出された位置の最終値を導出し、前記最終値は、前記乗り物の前記導出された位置を構成することと、
をさらに含む、
請求項３４～請求項３５のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項37】
前記複数の固有のサブセットを前記定義することは、利用すべき前記物体の前記選択に少なくとも基づく、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項38】
前記位置の重みを前記決定することは、前記サブセット内の各物体の対応する物体の重みに少なくとも基づく、請求項３６～請求項３７のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項39】
前記乗り物の前記導出された位置を前記決定することは、地理的位置決めプロセスを利用する、請求項１～請求項３８のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項40】
前記方法は、前記第２の位置情報が、不十分な数の前記少なくとも１つの物体を示す事例では、高度を上げるために、前記乗り物に指示を送信することをさらに含む、請求項１～請求項３９のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項41】
前記方法は、前記第２の位置情報が、不十分な数の前記少なくとも１つの物体を示す事例では、より多くの物体を含む地理的地域に移動するために、前記乗り物に指示を送信することをさらに含む、請求項１～請求項４０のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項42】
前記少なくとも１つの物体は１つの物体である、請求項１～請求項４１のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項43】
前記乗り物は航空機である、請求項１～請求項４２のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項44】
前記航空機は哨戒機である、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項45】
前記航空機は、無人航空機（ＵＡＶ）である、請求項４３～請求項４４のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項46】
前記少なくとも１つの物体は、少なくとも１つの水上乗り物を含む、請求項１～請求項４５のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項47】
前記少なくとも１つの水上乗り物は、少なくとも１つの船を含む、前述の請求項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項48】
前記少なくとも１つの物体は、少なくとも１つの定位置物体を含む、請求項１～請求項４７のいずれか１項に記載のコンピュータ位置決めシステム。
【請求項49】
乗り物の位置決めのコンピュータ化された方法であって、前記方法は、処理回路を含むコンピュータ位置決めシステムによって実行されるように構成されて、前記本方法は、前記処理回路によって次：ｄ．少なくとも１つの送信を示す第１の情報を受信することであって、
前記送信は、少なくとも１つの物体と関連付けられており、
前記第１の情報は、前記少なくとも１つの物体と関連付けられた物体第１位置情報の少なくとも１つの項目を含み、
物体第１位置情報の前記少なくとも１つの項目は、前記少なくとも１つの物体の絶対位置を示していることと、
ｅ．前記少なくとも１つの物体の第２の位置情報を受信することであって、前記第２の位置情報は、前記乗り物に対する前記少なくとも１つの物体の第２の相対位置を示していることと、
ｆ．前記乗り物の導出された位置を、少なくとも前記第１の情報および前記第２の位置情報に基づいて決定することであって、
前記乗り物の前記導出された位置は、前記乗り物の報告された位置における修正を容易にするために利用可能であり、
前記乗り物の前記報告された位置は、前記乗り物と関連付けられた少なくとも１つの全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機によって受信された少なくとも１つのＧＮＳＳ信号に基づくことと、
を実行することを含む、乗り物の位置決めのコンピュータ化された方法。
【請求項50】
命令のプログラムを有形的に具現化している持続性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令は、コンピュータ位置決めシステムによって実行される場合に、前記コンピュータに乗り物の位置決めのコンピュータ化された方法を実行させ、前記方法は、前記コンピュータ位置決めシステムの処理回路によって実行されて、以下の動作：ａ．少なくとも１つの送信を示す第１の情報を受信することであって、
前記送信は、少なくとも１つの物体と関連付けられており、
前記第１の情報は、前記少なくとも１つの物体と関連付けられた物体第１位置情報の少なくとも１つの項目を含み、
物体第１位置情報の前記少なくとも１つの項目は、前記少なくとも１つの物体の絶対位置を示すことと、
ｂ．前記少なくとも１つの物体の第２の位置情報を受信することであって、前記第２の位置情報は、前記乗り物に対する前記少なくとも１つの物体の第２の相対位置を示していることと、
ｃ．前記乗り物の導出された位置を、少なくとも前記第１の情報および前記第２の位置情報に基づいて、決定することであって、
前記乗り物の前記導出された位置は、前記乗り物の報告された位置における修正を容易にするために利用可能であり、
前記乗り物の前記報告された位置は、前記乗り物と関連付けられた少なくとも１つの全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機によって受信された少なくとも１つのＧＮＳＳ信号に基づくことと、
を実行することを含む、持続性コンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示の主題は、乗り物、例えば、航空機の、位置決めおよびナビゲーションに関する。
【背景技術】
【0002】
船舶用途に対してＧＰＳを使用することに関連するいくつかの問題が、例えば、「ＧＰＳ Ｊａｍｍｉｎｇ ａｎｄ ｉｔｓ ｉｍｐａｃｔ ｏｎ ｍａｒｉｔｉｍｅ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ」、Ｄｒ．Ａｌａｎ Ｇｒａｎｔ、１０ Ｍａｙ ２０１０，Ｒｏｙａｌ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，Ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ－Ｓｐｅｃｉａｌ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ Ｇｒｏｕｐで開示された。
【0003】
Ｄａｎｉｅｌ Ｍｅｄｉｎａらによる文書「Ｏｎ ＧＮＳＳ Ｊａｍｍｉｎｇ Ｔｈｒｅａｔ ｆｒｏｍ ｔｈｅ Ｍａｒｉｔｉｍｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ」、ＩＥＥＥ、２０１９ ２２ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｆｕｓｉｏｎ （ＦＵＳＩＯＮ）、２－５ Ｊｕｌｙ ２０１９は、ｈｔｔｐｓ：／／ｃｏｒｅ．ａｃ．ｕｋ／ｄｏｗｎｌｏａｄ／ｐｄｆ／２２０１５８８２６．ｐｄｆで取得されて、ＧＮＳＳ電波妨害脅威、およびＧＮＳＳ電波妨害の影響を軽減するためのマルチセンサー融合の使用を開示する。
【0004】
自動船舶識別システム（ＡＩＳ）が、例えば、「Ｔｈｅ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｖｅ ＡＩＳ Ｈａｎｄｂｏｏｋ」、ＢｉｇＯｃｅａｎＤａｔａ Ｇｌｏｂａｌ Ｖｅｓｓｅｌ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓで開示されている。
【0005】
政府当局は、周知のＧＮＳＳ干渉の領域に関する勧告を公表する。例えば、ウェブページｈｔｔｐｓ：／／ｓａｆｅｔｙ４ｓｅａ．ｃｏｍ／ｕｓ－ｍａｒａｄ－ｗａｒｎｓ－ｍａｒｉｔｉｍｅ－ａｂｏｕｔ－ｇｐｓ－ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ／およびｈｔｔｐｓ：／／ｓａｆｅｔｙ４ｓｅａ．ｃｏｍ／ｕｓ－ｍａｒａｄ－ｗａｒｎｓ－ｍａｒｉｔｉｍｅ－ａｂｏｕｔ－ｇｐｓ－ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ／を参照すると、米国海事管理局（ＭＡＲＡＤ）による勧告に言及し、とりわけ、「Ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｉｎｓｔａｎｃｅｓ ｏｆ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ ＧＰＳ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ｈａｖｅ ｂｅｅｎ ｒｅｐｏｒｔｅｄ ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ ｉｎ ｔｈｅ ｍａｒｉｔｉｍｅ ｄｏｍａｉｎ， ｓａｙｓ ＵＳ ＭＡＲＡＤ ・・・ Ｆｏｒ ｔｈｉｓ ｒｅａｓｏｎ， ｅｘｅｒｃｉｓｅ ｃａｕｔｉｏｎ ｗｈｅｎ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｕｎｄｅｒｗａｙ ａｎｄ ｐｒｉｏｒ ｔｏ ｇｅｔｔｉｎｇ ｕｎｄｅｒｗａｙ（重大なＧＰＳ干渉の複数のインスタンスが海上領域内で世界的に報告されている、とＵＳ ＭＡＲＡＤが言っており、この理由のために、航行時および出発前には用心のこと）」と述べている。
【0006】
本明細書での上の引用の確認は、これらが、いかなる方法によっても、本開示の主題の特許性に関連することを意味すると推測されるべきではない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の主題の第１の態様によれば、乗り物と関連付けられたコンピュータ位置決めシステムが提示されており、コンピュータ位置決めシステムは、処理回路を含み、処理回路は、以下の方法：
ａ．少なくとも１つの送信を示す第１の情報を受信することであって、
送信は少なくとも１つの物体と関連付けられており、
第１の情報は、少なくとも１つの物体と関連付けられた物体第１位置情報の少なくとも１つの項目を含み、
物体第１位置情報の少なくとも１つの項目は、その少なくとも１つの物体の絶対位置を示すこと、
ｂ．少なくとも１つの物体の第２の位置情報を受信することであって、第２の位置情報は、乗り物に関して少なくとも１つの物体第２相対位置を示すこと、
ｃ．乗り物の導出された位置を、少なくとも第１の情報および第２の位置情報に基づいて、決定することであって、
乗り物の導出された位置は、乗り物の報告された位置における修正を容易にするために利用可能であり、
乗り物の報告された位置は、その乗り物と関連付けられた少なくとも１つの全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機によって受信された少なくとも１つのＧＮＳＳ信号に基づくこと、
を実行するように構成されている。
ａ．少なくとも１つの送信を示す第１の情報を受信することであって、
送信は少なくとも１つの物体と関連付けられており、
第１の情報は、少なくとも１つの物体と関連付けられた物体第１位置情報の少なくとも１つの項目を含み、
物体第１位置情報の少なくとも１つの項目は、その少なくとも１つの物体の絶対位置を示すこと、
ｂ．少なくとも１つの物体の第２の位置情報を受信することであって、第２の位置情報は、乗り物に関して少なくとも１つの物体第２相対位置を示すこと、
ｃ．乗り物の導出された位置を、少なくとも第１の情報および第２の位置情報に基づいて、決定することであって、
乗り物の導出された位置は、乗り物の報告された位置における修正を容易にするために利用可能であり、
乗り物の報告された位置は、その乗り物と関連付けられた少なくとも１つの全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機によって受信された少なくとも１つのＧＮＳＳ信号に基づくこと、
を実行するように構成されている。
【0008】
前述の特徴に加えて、本開示の主題のこの態様に従った方法は、以下にリストされる特徴（ｉ）～（ｌｖｉｉｉ）の１つ以上を、技術的に可能な任意の所望の組合せまたは順列で、含むことができる：
（ｉ）第１の情報は、少なくとも１つの物体の物体識別情報の少なくとも１つの項目を含む。
（ｉｉ）本方法は：
ｄ．乗り物の導出された位置と報告された位置との間のずれを決定すること
をさらに含む、
（ｉｉｉ）本方法は：
ｅ．決定されたずれを示すアラートを送信すること
をさらに含む。
（ｉｖ）アラートは、人間のオペレータと関連付けられたユーザーインタフェース、自律ナビゲーションシステム、外部システム、の少なくとも１つに送信される。
（ｖ）本方法は：
ｆ．乗り物の報告された位置を修正するための修正命令を送信し、それにより乗り物の修正済みの報告された位置を導出すること
をさらに含む。
（ｖｉ）命令は、人間のオペレータと関連付けられたユーザーインタフェース、自律ナビゲーションシステム、外部システム、の少なくとも１つに送信される。
（ｖｉｉ）本方法は：
ｇ．乗り物を、乗り物の修正済みの報告された位置に基づいてナビゲートすること
をさらに含む。
（ｖｉｉｉ）請求項１～８の任意の１項のコンピュータ位置決めシステムであって、処理回路は、本方法の少なくとも１回の繰り返しを実行するようにさらに構成され、それにより修正済みの報告された位置の追跡を可能にする。
（ｉｘ）導出された位置は、少なくとも１つのＧＮＳＳ信号と関連付けられた混乱の場合に利用されるのを可能にする。
（ｘ）混乱は：電波妨害、少なくとも１つのＧＮＳＳ信号の干渉またはスプーフィング、ＧＮＳＳ受信機故障、ＧＮＳＳアンテナ故障、のうちの少なくとも１つを含む。
（ｘｉ）受信されたＧＮＳＳ信号（複数可）および少なくとも１つのＧＮＳＳ受信機は次の技術の少なくとも１つ：全地球測位システム（ＧＰＳ）、全地球的航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）およびＧａｌｉｌｅｏ、と関連付けられる。
（ｘｉｉ）送信は、少なくとも１つの物体と関連付けられている送信機およびトランスポンダの少なくとも１つから受信される。
（ｘｉｉｉ）トランスポンダは、自動船舶識別装置（ＡＩＳ）トランスポンダである。
（ｘｉｖ）乗り物は、送信を受信するために構成された受信機と関連付けられている。
（ｘｖ）少なくとも１つの物体の物体識別情報は：ＭＭＳＩ（海上移動業務識別コード）、少なくとも１つの物体の名前、少なくとも１つの物体のコールサイン、のうちの少なくとも１つを含む。
（ｘｖｉ）少なくとも１つの物体と関連付けられた物体第１位置情報は、少なくとも１つの物体のＧＮＳＳ位置情報を含む。
（ｘｖｉｉ）物体第１位置情報は少なくとも１つの物体と関連付けられる
（ｘｖｉｉｉ）前記ステップ（ｃ）における乗り物の導出された位置の、少なくとも第１の情報および第２の位置情報に基づく決定は、乗り物の導出された絶対位置を決定することを含む。
（ｘｉｘ）前のクレームのコンピュータ位置決めシステムであって、
第２の位置情報の受信は、乗り物に関して少なくとも１つの第２の物体の第２の相対位置を示す第２の位置情報を受信することを含み、
前記ステップ（ｃ）における乗り物の導出された絶対位置の決定は、
ｉ．少なくとも１つの第２の物体の、物体の第２の相対位置の、少なくとも１つの第１の物体と関連付けられた、第１の情報内に含まれる、物体第１位置情報の少なくとも１つの項目との、第１の照合を実行し、
それにより、少なくとも１つの第２の物体の絶対位置情報を導出すること、
ｉｉ．少なくとも１つの第２の物体の各一致した第２の物体を少なくとも１つの物体の対応する物体を構成するように設定すること、ならびに
ｉｉｉ．乗り物の導出された絶対位置を、少なくとも対応する物体の絶対位置情報および少なくとも１つの物体の第２の相対位置に基づいて決定すること
を含む。
（ｘｘ）第１の照合は、物体第１位置情報の少なくとも１つの項目、および定義された許容範囲内の、同じ位置を示している、物体相対第２位置に基づく。
（ｘｘｉ）少なくとも１つの物体は、複数の物体を含み、
前記ステップ（ｃ）（ｉｉｉ）は、乗り物の導出された絶対位置を少なくとも、複数の対応する物体の絶対位置情報および複数の対応する物体の物体第２相対位置に基づいて決定することを含む。
（ｘｘｉｉ）第１の照合は、第１のマップと第２のマップを比較することを含み、
第１のマップは、物体第１位置情報の少なくとも１つの項目を示しており、
第２のマップは、少なくとも１つの物体第２相対位置を示している。
（ｘｘｉｉｉ）各一致した第２の物体を設定することは：少なくとも１つの物体の、少なくとも１つの第２の物体との第２の照合を、第１の照合に基づいて、実行することを含む。
（ｘｘｉｖ）各一致した第２の物体を設定することは：
各一致した第２の物体の物体識別情報を、少なくとも１つの物体の対応する物体と関連付けることをさらに含む。
（ｘｘｖ）乗り物は少なくとも１つのセンサーと関連付けられていて、
第２の位置情報は少なくとも１つのセンサーから取得されたセンサーデータに基づいており、
第２の相対位置は、少なくとも１つの物体の範囲および少なくとも１つの物体の少なくとも１つの相対角度を含む
（ｘｘｖｉ）センサー（複数可）は：レーダー（ＲＡＤＡＲ）システム、敵味方識別（ＩＦＦ）システム、および自動従属監視－ブロードキャスト（ＡＤＳ－Ｂ）システムの少なくとも１つを含む。
（ｘｘｖｉｉ）センサー（複数可）は、距離計および少なくとも１つの画像センサーを含む。
（ｘｘｖｉｉｉ）センサー（複数可）は、少なくとも１つのカメラを含む。
（ｘｘｉｘ）複数の物体の各物体の、乗り物に関する第２の相対位置は、乗り物に関する各物体の対応する物体範囲（ｏｂｊｅｃｔ ｒａｎｇｅ）を含み、
乗り物の導出された位置を決定することは、対応する物体範囲の交差に基づく。
（ｘｘｘ）物体（複数可）は、複数の物体を含み、
乗り物の導出された位置を決定することは、複数の物体のうちの物体の第２の相対位置の交差に基づき、
少なくとも１つの物体は、複数の物体を含み、
複数の物体の各物体の、乗り物に関する、第２の相対位置は、各物体の対応する物体相対角度を含み、
乗り物の導出された位置を決定することは、対応する物体相対角度の三角測量に基づく。
（ｘｘｘｉ）少なくとも１つの画像センサーは、乗り物に対する複数の視野方向と関連付けられた画像を捕捉するために構成される。
（ｘｘｘｉｉ）少なくとも１つの画像センサーは、複数の画像センサーを含み、
複数の画像センサーは、同一でない視野方向で構成される。
（ｘｘｘｉｉｉ）第１の情報を受信することは、第１の情報を示すインターネットフィードを受信することを含み、
乗り物の導出された位置を決定することは、少なくともインターネットフィードに基づく。
（ｘｘｘｉｖ）インターネットフィードは、ＡＩＳ情報のインターネット更新を含む。
（ｘｘｘｖ）インターネットフィードは、少なくとも１つの衛星から受信される。
（ｘｘｘｖｉ）物体（複数可）は、複数の物体を含み、
前記ステップ（ｃ）において乗り物の導出された位置を決定することは、
ｉｖ．複数の物体の各物体に対して、物体識別情報の対応する項目と関連付けられた品質測定基準を決定すること、
ｖ．以下の少なくとも１つを実行すること：
（１）導出された位置の決定において利用するために、各物体の品質測定基準に基づいて、複数の物体のうちの物体を選択すること、および
（２）各物体の物体重みを、品質測定基準に基づいて割り当てて、少なくとも物体重みに基づいて導出された位置を決定すること
をさらに含む。
（ｘｘｘｖｉｉ）各物体の品質測定基準は、少なくとも各物体の物体第１の位置情報の対応する項目と関連付けられた地理的妥当性のレベルに基づく。
（ｘｘｘｖｉｉｉ）乗り物の導出された位置の決定は、それに対応する第１の情報が、物体位置情報の少なくとも１つの項目を含まない、少なくとも１つの物体の物体を除外する。
（ｘｘｘｉｘ）物体（複数可）は、複数の物体を含み、
前記ステップ（ｃ）における導出された位置の決定は、次をさらに含む：
ｖｉ．複数の物体のうちの物体の複数の固有のサブセットを定義すること、
ｖｉｉ．複数の固有のサブセットのうちの１つのサブセットに基づいて、暫定的な位置決定を実行すること、
ｖｉｉｉ．それにより、乗り物の導出された位置の暫定値を取得すること、
ｉｘ．暫定値と関連付けられた位置の重みを決定すること、
ｘ．複数の固有のサブセットの各サブセットに対して、前記ステップ（ｖｉ）～（ｖｉｉｉ）を繰り返し、
それにより対応する位置の重みと関連付けられた複数の暫定値を導出すること、
ｘｉ．複数の暫定値に、少なくとも対応する位置の重みに基づいて、重み付けし、
それにより、乗り物の導出された位置の最終値を導出し、最終値は、乗り物の導出された位置を構成すること。
（ｘｌ）複数の固有のサブセットを定義することは、少なくとも利用すべき物体の選択に基づく。
（ｘｌｉ）位置の重みを決定することは、少なくともサブセット内の各物体の対応する物体の重みに基づく。
（ｘｌｉｉ）複数の暫定値のうちの１つの暫定値が、定義された閾値を超えて、他の暫定値の少なくとも１つ、および乗り物の以前の導出された位置と異なる事例では、
相違する暫定値を除外しながら、複数の暫定値の重み付けを実行する。
（ｘｌｉｉｉ）乗り物の導出された位置を決定することは、ivプロセスを利用する。
（ｘｌｉｖ）第１の位置情報の少なくとも１つの項目および第２の物体位置情報は、少なくとも１つの物体の方向を示し、乗り物の導出された位置を決定することは、少なくとも方向に基づく。
（ｘｌｖ）第１の位置情報の少なくとも１つの項目および第２の物体位置情報は、少なくとも１つの物体の速度を示し、乗り物の導出された位置を決定することは、少なくとも速度に基づく。
（ｘｌｖｉ）乗り物の導出された位置を決定することは、少なくとも乗り物の高度に基づく。
（ｘｌｖｉｉ）本方法は、第２の位置情報が、不十分な数の少なくとも１つの物体を示す事例では、高度を上げるために、乗り物に指示を送信することをさらに含む。
（ｘｌｖｉｉｉ）本方法は、第２の位置情報が、不十分な数の少なくとも１つの物体を示す事例では、より多くの物体を含む地理的地域に移動するために、乗り物に指示を送信することをさらに含む。
（ｘｌｉｘ）少なくとも１つの物体は１つの物体である。
（ｌ）乗り物は航空機である。
（ｌｉ）航空機は哨戒機である。
（ｌｉｉ）哨戒機は、海洋哨戒機（ＭＰＡ）である。
（ｌｉｉｉ）航空機は、無人航空機（ＵＡＶ）である。
（ｌｉｖ）少なくとも１つの物体は、少なくとも１つの水上乗り物を含む。
（ｌｖ）少なくとも１つの水上乗り物は、少なくとも１つの船舶を含む。
（ｌｖｉ）少なくとも１つの水上乗り物は、大洋、海、湖、川のうちの１つ内に位置する。
（ｌｖｉｉ）少なくとも１つの物体は、少なくとも１つの地上車を含む。
（ｌｖｉｉｉ）少なくとも１つの物体は、少なくとも１つの定位置物体を含む。
（ｉ）第１の情報は、少なくとも１つの物体の物体識別情報の少なくとも１つの項目を含む。
（ｉｉ）本方法は：
ｄ．乗り物の導出された位置と報告された位置との間のずれを決定すること
をさらに含む、
（ｉｉｉ）本方法は：
ｅ．決定されたずれを示すアラートを送信すること
をさらに含む。
（ｉｖ）アラートは、人間のオペレータと関連付けられたユーザーインタフェース、自律ナビゲーションシステム、外部システム、の少なくとも１つに送信される。
（ｖ）本方法は：
ｆ．乗り物の報告された位置を修正するための修正命令を送信し、それにより乗り物の修正済みの報告された位置を導出すること
をさらに含む。
（ｖｉ）命令は、人間のオペレータと関連付けられたユーザーインタフェース、自律ナビゲーションシステム、外部システム、の少なくとも１つに送信される。
（ｖｉｉ）本方法は：
ｇ．乗り物を、乗り物の修正済みの報告された位置に基づいてナビゲートすること
をさらに含む。
（ｖｉｉｉ）請求項１～８の任意の１項のコンピュータ位置決めシステムであって、処理回路は、本方法の少なくとも１回の繰り返しを実行するようにさらに構成され、それにより修正済みの報告された位置の追跡を可能にする。
（ｉｘ）導出された位置は、少なくとも１つのＧＮＳＳ信号と関連付けられた混乱の場合に利用されるのを可能にする。
（ｘ）混乱は：電波妨害、少なくとも１つのＧＮＳＳ信号の干渉またはスプーフィング、ＧＮＳＳ受信機故障、ＧＮＳＳアンテナ故障、のうちの少なくとも１つを含む。
（ｘｉ）受信されたＧＮＳＳ信号（複数可）および少なくとも１つのＧＮＳＳ受信機は次の技術の少なくとも１つ：全地球測位システム（ＧＰＳ）、全地球的航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）およびＧａｌｉｌｅｏ、と関連付けられる。
（ｘｉｉ）送信は、少なくとも１つの物体と関連付けられている送信機およびトランスポンダの少なくとも１つから受信される。
（ｘｉｉｉ）トランスポンダは、自動船舶識別装置（ＡＩＳ）トランスポンダである。
（ｘｉｖ）乗り物は、送信を受信するために構成された受信機と関連付けられている。
（ｘｖ）少なくとも１つの物体の物体識別情報は：ＭＭＳＩ（海上移動業務識別コード）、少なくとも１つの物体の名前、少なくとも１つの物体のコールサイン、のうちの少なくとも１つを含む。
（ｘｖｉ）少なくとも１つの物体と関連付けられた物体第１位置情報は、少なくとも１つの物体のＧＮＳＳ位置情報を含む。
（ｘｖｉｉ）物体第１位置情報は少なくとも１つの物体と関連付けられる
（ｘｖｉｉｉ）前記ステップ（ｃ）における乗り物の導出された位置の、少なくとも第１の情報および第２の位置情報に基づく決定は、乗り物の導出された絶対位置を決定することを含む。
（ｘｉｘ）前のクレームのコンピュータ位置決めシステムであって、
第２の位置情報の受信は、乗り物に関して少なくとも１つの第２の物体の第２の相対位置を示す第２の位置情報を受信することを含み、
前記ステップ（ｃ）における乗り物の導出された絶対位置の決定は、
ｉ．少なくとも１つの第２の物体の、物体の第２の相対位置の、少なくとも１つの第１の物体と関連付けられた、第１の情報内に含まれる、物体第１位置情報の少なくとも１つの項目との、第１の照合を実行し、
それにより、少なくとも１つの第２の物体の絶対位置情報を導出すること、
ｉｉ．少なくとも１つの第２の物体の各一致した第２の物体を少なくとも１つの物体の対応する物体を構成するように設定すること、ならびに
ｉｉｉ．乗り物の導出された絶対位置を、少なくとも対応する物体の絶対位置情報および少なくとも１つの物体の第２の相対位置に基づいて決定すること
を含む。
（ｘｘ）第１の照合は、物体第１位置情報の少なくとも１つの項目、および定義された許容範囲内の、同じ位置を示している、物体相対第２位置に基づく。
（ｘｘｉ）少なくとも１つの物体は、複数の物体を含み、
前記ステップ（ｃ）（ｉｉｉ）は、乗り物の導出された絶対位置を少なくとも、複数の対応する物体の絶対位置情報および複数の対応する物体の物体第２相対位置に基づいて決定することを含む。
（ｘｘｉｉ）第１の照合は、第１のマップと第２のマップを比較することを含み、
第１のマップは、物体第１位置情報の少なくとも１つの項目を示しており、
第２のマップは、少なくとも１つの物体第２相対位置を示している。
（ｘｘｉｉｉ）各一致した第２の物体を設定することは：少なくとも１つの物体の、少なくとも１つの第２の物体との第２の照合を、第１の照合に基づいて、実行することを含む。
（ｘｘｉｖ）各一致した第２の物体を設定することは：
各一致した第２の物体の物体識別情報を、少なくとも１つの物体の対応する物体と関連付けることをさらに含む。
（ｘｘｖ）乗り物は少なくとも１つのセンサーと関連付けられていて、
第２の位置情報は少なくとも１つのセンサーから取得されたセンサーデータに基づいており、
第２の相対位置は、少なくとも１つの物体の範囲および少なくとも１つの物体の少なくとも１つの相対角度を含む
（ｘｘｖｉ）センサー（複数可）は：レーダー（ＲＡＤＡＲ）システム、敵味方識別（ＩＦＦ）システム、および自動従属監視－ブロードキャスト（ＡＤＳ－Ｂ）システムの少なくとも１つを含む。
（ｘｘｖｉｉ）センサー（複数可）は、距離計および少なくとも１つの画像センサーを含む。
（ｘｘｖｉｉｉ）センサー（複数可）は、少なくとも１つのカメラを含む。
（ｘｘｉｘ）複数の物体の各物体の、乗り物に関する第２の相対位置は、乗り物に関する各物体の対応する物体範囲（ｏｂｊｅｃｔ ｒａｎｇｅ）を含み、
乗り物の導出された位置を決定することは、対応する物体範囲の交差に基づく。
（ｘｘｘ）物体（複数可）は、複数の物体を含み、
乗り物の導出された位置を決定することは、複数の物体のうちの物体の第２の相対位置の交差に基づき、
少なくとも１つの物体は、複数の物体を含み、
複数の物体の各物体の、乗り物に関する、第２の相対位置は、各物体の対応する物体相対角度を含み、
乗り物の導出された位置を決定することは、対応する物体相対角度の三角測量に基づく。
（ｘｘｘｉ）少なくとも１つの画像センサーは、乗り物に対する複数の視野方向と関連付けられた画像を捕捉するために構成される。
（ｘｘｘｉｉ）少なくとも１つの画像センサーは、複数の画像センサーを含み、
複数の画像センサーは、同一でない視野方向で構成される。
（ｘｘｘｉｉｉ）第１の情報を受信することは、第１の情報を示すインターネットフィードを受信することを含み、
乗り物の導出された位置を決定することは、少なくともインターネットフィードに基づく。
（ｘｘｘｉｖ）インターネットフィードは、ＡＩＳ情報のインターネット更新を含む。
（ｘｘｘｖ）インターネットフィードは、少なくとも１つの衛星から受信される。
（ｘｘｘｖｉ）物体（複数可）は、複数の物体を含み、
前記ステップ（ｃ）において乗り物の導出された位置を決定することは、
ｉｖ．複数の物体の各物体に対して、物体識別情報の対応する項目と関連付けられた品質測定基準を決定すること、
ｖ．以下の少なくとも１つを実行すること：
（１）導出された位置の決定において利用するために、各物体の品質測定基準に基づいて、複数の物体のうちの物体を選択すること、および
（２）各物体の物体重みを、品質測定基準に基づいて割り当てて、少なくとも物体重みに基づいて導出された位置を決定すること
をさらに含む。
（ｘｘｘｖｉｉ）各物体の品質測定基準は、少なくとも各物体の物体第１の位置情報の対応する項目と関連付けられた地理的妥当性のレベルに基づく。
（ｘｘｘｖｉｉｉ）乗り物の導出された位置の決定は、それに対応する第１の情報が、物体位置情報の少なくとも１つの項目を含まない、少なくとも１つの物体の物体を除外する。
（ｘｘｘｉｘ）物体（複数可）は、複数の物体を含み、
前記ステップ（ｃ）における導出された位置の決定は、次をさらに含む：
ｖｉ．複数の物体のうちの物体の複数の固有のサブセットを定義すること、
ｖｉｉ．複数の固有のサブセットのうちの１つのサブセットに基づいて、暫定的な位置決定を実行すること、
ｖｉｉｉ．それにより、乗り物の導出された位置の暫定値を取得すること、
ｉｘ．暫定値と関連付けられた位置の重みを決定すること、
ｘ．複数の固有のサブセットの各サブセットに対して、前記ステップ（ｖｉ）～（ｖｉｉｉ）を繰り返し、
それにより対応する位置の重みと関連付けられた複数の暫定値を導出すること、
ｘｉ．複数の暫定値に、少なくとも対応する位置の重みに基づいて、重み付けし、
それにより、乗り物の導出された位置の最終値を導出し、最終値は、乗り物の導出された位置を構成すること。
（ｘｌ）複数の固有のサブセットを定義することは、少なくとも利用すべき物体の選択に基づく。
（ｘｌｉ）位置の重みを決定することは、少なくともサブセット内の各物体の対応する物体の重みに基づく。
（ｘｌｉｉ）複数の暫定値のうちの１つの暫定値が、定義された閾値を超えて、他の暫定値の少なくとも１つ、および乗り物の以前の導出された位置と異なる事例では、
相違する暫定値を除外しながら、複数の暫定値の重み付けを実行する。
（ｘｌｉｉｉ）乗り物の導出された位置を決定することは、ivプロセスを利用する。
（ｘｌｉｖ）第１の位置情報の少なくとも１つの項目および第２の物体位置情報は、少なくとも１つの物体の方向を示し、乗り物の導出された位置を決定することは、少なくとも方向に基づく。
（ｘｌｖ）第１の位置情報の少なくとも１つの項目および第２の物体位置情報は、少なくとも１つの物体の速度を示し、乗り物の導出された位置を決定することは、少なくとも速度に基づく。
（ｘｌｖｉ）乗り物の導出された位置を決定することは、少なくとも乗り物の高度に基づく。
（ｘｌｖｉｉ）本方法は、第２の位置情報が、不十分な数の少なくとも１つの物体を示す事例では、高度を上げるために、乗り物に指示を送信することをさらに含む。
（ｘｌｖｉｉｉ）本方法は、第２の位置情報が、不十分な数の少なくとも１つの物体を示す事例では、より多くの物体を含む地理的地域に移動するために、乗り物に指示を送信することをさらに含む。
（ｘｌｉｘ）少なくとも１つの物体は１つの物体である。
（ｌ）乗り物は航空機である。
（ｌｉ）航空機は哨戒機である。
（ｌｉｉ）哨戒機は、海洋哨戒機（ＭＰＡ）である。
（ｌｉｉｉ）航空機は、無人航空機（ＵＡＶ）である。
（ｌｉｖ）少なくとも１つの物体は、少なくとも１つの水上乗り物を含む。
（ｌｖ）少なくとも１つの水上乗り物は、少なくとも１つの船舶を含む。
（ｌｖｉ）少なくとも１つの水上乗り物は、大洋、海、湖、川のうちの１つ内に位置する。
（ｌｖｉｉ）少なくとも１つの物体は、少なくとも１つの地上車を含む。
（ｌｖｉｉｉ）少なくとも１つの物体は、少なくとも１つの定位置物体を含む。
【0009】
本開示の主題の第２の態様によれば、乗り物の位置決めのコンピュータ化された方法が提示され、本方法は、処理回路を含むコンピュータ位置決めシステムによって実行されるように構成されて、本方法は、処理回路によって次：
ａ．少なくとも１つの送信を示す第１の情報を受信することであって、
送信は、少なくとも１つの物体と関連付けられており、
第１の情報は、少なくとも１つの物体と関連付けられた物体第１位置情報の少なくとも１つの項目を含み、
物体第１位置情報の少なくとも１つの項目は、少なくとも１つの物体の絶対位置を示していること、
ｂ．少なくとも１つの物体の第２の位置情報を受信することであって、第２の位置情報は、乗り物に対する少なくとも１つの物体の第２の相対位置を示していること、
ｃ．乗り物の導出された位置を、少なくとも第１の情報および第２の位置情報に基づいて決定することであって、
乗り物の導出された位置は、その乗り物の報告された位置における修正を容易にするために利用可能であり、
乗り物の報告された位置は、その乗り物と関連付けられた少なくとも１つの全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機によって受信された少なくとも１つのＧＮＳＳ信号に基づくこと
を実行することを含む。
ａ．少なくとも１つの送信を示す第１の情報を受信することであって、
送信は、少なくとも１つの物体と関連付けられており、
第１の情報は、少なくとも１つの物体と関連付けられた物体第１位置情報の少なくとも１つの項目を含み、
物体第１位置情報の少なくとも１つの項目は、少なくとも１つの物体の絶対位置を示していること、
ｂ．少なくとも１つの物体の第２の位置情報を受信することであって、第２の位置情報は、乗り物に対する少なくとも１つの物体の第２の相対位置を示していること、
ｃ．乗り物の導出された位置を、少なくとも第１の情報および第２の位置情報に基づいて決定することであって、
乗り物の導出された位置は、その乗り物の報告された位置における修正を容易にするために利用可能であり、
乗り物の報告された位置は、その乗り物と関連付けられた少なくとも１つの全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機によって受信された少なくとも１つのＧＮＳＳ信号に基づくこと
を実行することを含む。
【0010】
本開示の主題の第３の態様によれば、命令のプログラムを有形的に具現化している持続性コンピュータ可読記憶媒体が提示されており、命令は、コンピュータ位置決めシステムによって実行される場合に、コンピュータに乗り物の位置決めのコンピュータ化された方法を実行させ、本方法は、コンピュータ位置決めシステムの処理回路によって実行されて、以下の動作：
ａ．少なくとも１つの送信を示す第１の情報を受信することであって、
送信は、少なくとも１つの物体と関連付けられており、
第１の情報は、少なくとも１つの物体と関連付けられた物体第１位置情報の少なくとも１つの項目を含み、
物体第１位置情報の少なくとも１つの項目は、少なくとも１つの物体の絶対位置を示すこと、
ｂ．少なくとも１つの物体の第２の位置情報を受信することであって、第２の位置情報は、乗り物に対する少なくとも１つの物体の第２の相対位置を示していること、
ｃ．乗り物の導出された位置を、少なくとも第１の情報および第２の位置情報に基づいて、決定することであって、
乗り物の導出された位置は、乗り物の報告された位置における修正を容易にするために利用可能であり、
乗り物の報告された位置は、乗り物と関連付けられた少なくとも１つの全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機によって受信された少なくとも１つのＧＮＳＳ信号に基づくこと
を実行することを含む。
ａ．少なくとも１つの送信を示す第１の情報を受信することであって、
送信は、少なくとも１つの物体と関連付けられており、
第１の情報は、少なくとも１つの物体と関連付けられた物体第１位置情報の少なくとも１つの項目を含み、
物体第１位置情報の少なくとも１つの項目は、少なくとも１つの物体の絶対位置を示すこと、
ｂ．少なくとも１つの物体の第２の位置情報を受信することであって、第２の位置情報は、乗り物に対する少なくとも１つの物体の第２の相対位置を示していること、
ｃ．乗り物の導出された位置を、少なくとも第１の情報および第２の位置情報に基づいて、決定することであって、
乗り物の導出された位置は、乗り物の報告された位置における修正を容易にするために利用可能であり、
乗り物の報告された位置は、乗り物と関連付けられた少なくとも１つの全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機によって受信された少なくとも１つのＧＮＳＳ信号に基づくこと
を実行することを含む。
【0011】
本開示の主題の第４の態様によれば、ＡＩＳおよびＲＡＤＡＲ法を統合するように構成される、乗り物の位置確認のコンピュータ化された方法が提示される。
【0012】
本開示の主題の第５の態様によれば、コンピュータによって実行される場合に、そのコンピュータに開示の主題の第３の態様の方法を実行させる、命令のプログラムを有形的に具現化している持続性コンピュータ可読記憶媒体が提供される。
【0013】
本開示の主題の第６の態様によれば、開示される主題の第３の態様の方法を実行するように構成された、処理回路を含む、コンピュータ化システムが提供される。
【0014】
開示される主題の第６の態様に対する第２のものは任意選択で、上でリストされた特徴（ｉ）～（ｌｖｉｉｉ）の１つ以上を、変更すべきところは変更して、技術的に可能な任意の所望の組合せまたは順列で、含むことができる。
【0015】
本発明を理解して、それを実際にはどのように実行できるかを見るために、実施形態は、非限定的例として、添付の図面を参照して説明される：。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1A】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、相対位置決めの一般化した図例を概略的に示す。
【図1B】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、物体送信の一般化した図例を概略的に示す。
【図2】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、マップオーバーレイの一般化した図例を概略的に示す。
【図3A】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、乗り物位置決めソリューションの一般化した概略図例を概略的に示す。
【図3B】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、コンピュータ位置決めシステムの一般化した概略図例を概略的に示す。
【図4】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、巡視の一般化した図例を概略的に示す。
【図5】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、物体検出方法の一般化した図例を概略的に示す。
【図6】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、物体検出方法の一般化した図例を概略的に示す。
【図7】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、物体検出方法の一般化した図例を概略的に示す。
【図8A】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、乗り物の位置決めのための、プロセスまたは方法のフローの、一般化したフローチャート図の一例を示す。
【図8B】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、乗り物の位置決めのための、プロセスまたは方法のフローの、一般化したフローチャート図の一例を示す。
【図8C】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、乗り物の位置決めのための、プロセスまたは方法のフローの、一般化したフローチャート図の一例を示す。
【図8D】本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、乗り物の位置決めのための、プロセスまたは方法のフローの、一般化したフローチャート図の一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【0017】
示された図面および説明では、同一の参照番号は、異なる実施形態または構成に共通している構成要素を示す。
【0018】
以下の詳細な説明では、本発明の完全な理解を提供するために、多数の特定の詳細が記載される。しかし、当業者には、本開示の主題は、これらの特定の詳細なしで実施され得ることが理解されるであろう。他の事例では、周知の方法、手順、構成要素および回路は、本開示の主題を曖昧にしないために、詳細には説明されていない。
【0019】
本発明は、その用途を、本明細書に含まれる説明に記載されているか、または図面に図解されている詳細に制限されないことが理解されるべきである。本発明は、他の実施形態ならびに様々な方法での実施および実行が可能である。従って、本明細書で採用される表現および用語は、説明のためであり、制限と考えられるべきでないことが理解されるべきである。そのため、当業者は、本開示が基づく概念は、本開示の主題のいくつかの目的を実行するために他の構造、方法、およびシステムを設計するための基礎として容易に利用され得ることが理解されよう。
【0020】
本発明に従ったシステムは、適切にプログラムされたコンピュータ上に、少なくとも部分的に、実装され得ることも理解されよう。同様に、本発明は、本発明の方法を実行するためにコンピュータによって可読なコンピュータプログラムを企図する。本発明は、本発明の方法を実行するためにコンピュータによって実行可能な命令のプログラムを有形的に具現化する持続性コンピュータ可読メモリをさらに企図する。
【0021】
当業者は、様々な修正および変更が、添付のクレーム内で、クレームによって定義される、その範囲から逸脱することなく、上で説明されるように、本発明の実施形態に適用できることを容易に理解しよう。
【0022】
特に断らない限り、以下の説明から明らかなように、本明細書を通して、「受信する」、「決定する」、「送信する」、「警告する」、「設定する」もしくは同様のものなどの用語を利用した説明は、データを操作し、かつ／またはデータを他のデータに変換するコンピュータの動作（複数可）および／もしくはプロセス（複数可）を指し、前記データは、物理的、例えば、電子もしくは機械的などの、量として表され、かつ／また前記データは物理的な物体を表すことが理解される。用語「コンピュータ」は、データ処理機能を備えた任意の種類のハードウェアベースの電子機器をカバーすると広範に解釈されるべきであり、パーソナルコンピュータ、サーバー、コンピューティングシステム、通信装置、プロセッサもしくは処理ユニット（例えば、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）など）、ならびに、非限定的例として、本出願で開示される、コンピュータ化システム３１０および処理回路３１２を含む、任意の他の電子コンピューティング装置を含む。
【0023】
本明細書の教示に従った操作は、所望の目的のために特別に構築されたコンピュータによって、または持続性コンピュータ可読記憶媒体内に格納されたコンピュータプログラムにより所望の目的のために特別に構成された汎用コンピュータによって実行され得る。
【0024】
本開示の主題の実施形態は、任意の特定のプログラミング言語を参照して説明されない。本明細書で説明される本開示の主題の教示を実装するために様々なプログラミング言語が使用され得ることが理解されよう。
【0025】
本明細書で使用される用語「持続性メモリ」および「持続性制記憶媒体」は、本開示の主題に適した任意の揮発性または不揮発性コンピュータメモリをカバーすると広範に解釈されるべきである。
【0026】
本明細書では、句「例えば（ｆｏｒ ｅｘａｍｐｌｅ）」、「などの」、「例えば（ｆｏｒ ｉｎｓｔａｎｃｅ）」およびそれらの変形は、本開示の主題の限定されない実施形態を説明する。本明細書での「１つの事例」、「いくつかの事例」、「他の事例」、「一例」、「いくつかの例」、「他の例」、またはそれらの変形は、実施形態（複数可）に関連して説明される、特定の説明された方法、手順、構成要素、構造、特徴または特性は、本開示の主題の少なくとも１つの実施形態に含まれるが、必ずしも全ての実施形態に含まれないことを意味する。同じ表現の出現は、必ずしも同じ実施形態（複数可）または例（複数可）を指さない。
【0027】
「可能性がある（ｍａｙ）」、「かも知れない（ｍｉｇｈｔ）」、またはその変形などの、条件付き言語の使用は、主題の１つ以上の例が、ある方法、手順、構成要素および特徴を含み得るが、主題の１つ以上の他の例は、必ずしも含まない可能性があることを伝えると解釈されるべきである。従って、かかる条件付き言語は一般に、特定の説明された方法、手順、構成要素または回路は主題の全ての例に必ず含まれることを意味することを意図しない。その上、非条件付き言語の使用は、特定の説明された方法、手順、構成要素または回路は主題の全ての例に必ず含まれることを必ずしも意味しない。
【0028】
明確にするために、別個の実施形態もしくは例の文脈で説明される、本開示の主題のある実施形態、方法、手順、構成要素または特徴は、単一の実施形態もしくは例で組み合わせても提供され得ることが理解される。反対に、明確にするために、単一の実施形態の文脈で説明される、本開示の主題の様々な実施形態、方法、手順、構成要素または特徴は、別個の、もしくは任意の適切な部分的組合せでも提供され得る。
【0029】
本明細書における特徴図面の各々、および各図面のテキスト説明は、本開示の主題の一態様を、説明を明確にするためにだけ、非限定的例として、情報を提供する方法でのみ説明することにも留意すべきである。本開示の主題の教示は、特徴図面のいずれかを参照して説明されるもの、または本出願で参照される他の文書に記載されたものに制約されないことが理解される。
【0030】
これを念頭に置いて、図１Ａに注目すると、本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、相対位置決めの一般化した図例を概略的に示している。
【0031】
乗り物１０５が示されており、例えば、飛行機または他の航空機１０５である。いくつかの他の例では、それは、船またはボート１０５などの、水上乗り物である。それは、それと関連付けられているか、またはそれに含まれている、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機１８５を有する。ＧＮＳＳ技術およびシステムの例は、全地球測位システム（ＧＰＳ）、全地球的航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）およびＧａｌｉｌｅｏを含む。ＧＮＳＳ受信機１８５は、ＧＮＳＳ信号をＧＮＳＳ衛星１８０から受信するように構成される（説明し易くするために、１つの衛星だけが図示されている）。ＧＮＳＳシステムは、乗り物１０５の位置の決定を可能にする。いくつかの例では、乗り物の進行方向、速度等も、例えば、乗り物の移動中に異なる時点におけるＧＮＳＳ位置を捕捉することにより、決定できる。かかる方法で、乗り物の移動が追跡できる。例えば、航空機がポイントＡからポイントＢに飛行している場合、その飛行は、複数のウェイポイントを含み得る。いくつかの事例では、飛行機はウェイポイントからウェイポイントへ、例えば、その現在の測定位置を、次のウェイポイントに向かう飛行経路における修正のための基礎として使用することによって、飛行する。ＧＮＳＳは極めて一般的な位置決めツールである。
【0032】
いくつかの状況では、ＧＮＳＳサービスは危険に曝されており、正確な位置を提供するために、従って、乗り物の航行を支援するために、もはや信頼できない。ＧＮＳＳ信号は、何らかの方法で邪魔されて、劣化されるか、または別の方法で損なわれる。かかる混乱の例は、ＧＮＳＳ信号（複数可）の電波妨害、遮断、干渉またはスプーフィングの１つ以上、ＧＮＳＳ受信機の誤動作または故障および受信機と関連付けられたＧＮＳＳアンテナの誤動作／故障を含む。これらの混乱は、故意／悪意であり得、かつ／または故意ではない。
【0033】
いくつかの例では、陸地の上を飛行しているとき、乗り物の位置は依然として、観測された固定のランドマークに基づいて決定できる。例えば、飛行機がエッフェル塔、建物および／または何らかの他の固定のランドマークを右側に見る場合、その乗り物の相対位置が、例えば、いくつかのかかるランドマークの測定データを三角測量することによって、決定できる。
【0034】
それに対して、大きな水域、例えば、海もしくは大洋、または大きな湖、川もしくは入江を越えて／それらの上を飛んでいるか、または別の方法で移動している事例では、ＧＮＳＳを欠く場合に乗り物の位置を決定するのを可能にするために、かかる固定のランドマークが存在しない可能性があるか、または十分な数が存在しない可能性がある。
【0035】
加えて、いくつかの事例では、ＧＮＳＳは海で特に干渉され得る。例えば、敵対的、犯罪的または他の悪意のある船、ボート等は海で意図的に、電波妨害／干渉またはスプーフィング信号を送信し得る。かかる場所では、それらは政府の管轄から離れていて、政府当局によってあまり注意深く監視されないので、これは、海ではよく起こり得る。いくつかの例では、非合法な妨害装置が使用される。いくつかの例では、悪意のある関係者が間違った情報をもつＧＮＳＳ信号を比較的高出力でブロードキャストし、このようにして、信号をスプーフィングする。かかるサイバー脅威は、例えば、位置および方位／進行方向の誤った決定を引き起こし得る。いくつかの例では、乗り物はＧＮＳＳ情報が無効であることを知らないことにも留意されたい。かかるＧＮＳＳ脅威は、海洋または水系環境における航行に対する大きな課題として確認されている。例えば、「ＧＰＳ Ｊａｍｍｉｎｇ ａｎｄ ｉｔｓ ｉｍｐａｃｔ ｏｎ ｍａｒｉｔｉｍｅ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ」、Ｄｒ． Ａｌａｎ Ｇｒａｎｔ、１０ Ｍａｙ ２０１０、Ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ Ｒａｄｉｏ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ、Ｒｏｙａｌ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ、Ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ－Ｓｐｅｃｉａｌ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ Ｇｒｏｕｐを参照。
【0036】
文献「Ｏｎ ＧＮＳＳ Ｊａｍｍｉｎｇ Ｔｈｒｅａｔ ｆｒｏｍ ｔｈｅ Ｍａｒｉｔｉｍｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ」、Ｄａｎｉｅｌ Ｍｅｄｉｎａら、ＩＥＥＥ、２０１９ ２２ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｆｕｓｉｏｎ（ＦＵＳＩＯＮ）、２－５ Ｊｕｌｙ ２０１９は、マルチセンサー融合に基づく緩和技術を開示する：「位置決めに関する電波妨害の影響を緩和する別の方法は、ＧＮＳＳの情報を他の検知モダリティと融合することである。慣性センサー、ジャイロコンパスおよび速度ログは一般に、海洋航行のタスクにＧＮＳＳを伴うためのセンサーである。マルチセンサーシステムの航行ソリューションを推定することは、再帰的ベイズ推定のフレームワーク内で、カルマンフィルタ（ＫＦ）を最も広く適用された技術として用いて、実現される。」
【0037】
しかし、慣性航法装置（ＩＮＳ）などのソリューションは、ドリフトに悩まされることに留意すべきである。それらは従って、いくつかの事例では、ＩＮＳ決定された位置に対する修正を可能にするため、および、特に、ＧＮＳＳ妨害がかなりのサイズの面積に広がる場合に、例えば、推測航法を可能にするために、ＧＮＳＳデータの利用を必要とする。それ故に、ＩＮＳだけでは、少なくともいくつかの事例では、妨害されたＧＮＳＳ方法に対する十分な代替ではない。
【0038】
同様に、陸上移動のいくつかの事例では、無線ブロードキャスト源（例えば、ＡＭ無線送信機／電波塔から）の三角測量などの方法が、位置決め情報を提供するために使用できる。しかし、水上飛行の少なくともいくつかの事例では、送信機は乗り物から遠く離れていて、かかる位置決めの精度は乗り物の航行ニーズに対して十分でない。
【0039】
前述の理由の少なくとも全てに対して、ＧＮＳＳベースの位置決めを置き換えるか、または補完するための位置決め方法は、水域を越えて、または水域上の移動の事例である、「海洋（ｍａｒｉｎｅ）」事例では特に課題である。
【0040】
また、図４に関連して本明細書でさらに開示されるように、警備任務のいくつかの例では、ＧＮＳＳ妨害は、任務を打ち切らせる必要があり、かつ／または任務はそうでなければ失敗する。
【0041】
乗り物１０５と関連付けられたコンピュータ位置決めシステムが、処理回路を含む、図３Ａおよび図３Ｂを参照して本明細書で開示される。乗り物１０５の位置確認のコンピュータ化された方法が、図１Ａ～図２および図４～図８を参照して本明細書で開示され、その方法は、処理回路によって、以下の動作を実行することを含む：
ａ．少なくとも１つの送信を示す第１の情報を受信する。その送信は、１つ以上の物体と関連付けられる。第１の情報は、物体（複数可）と関連付けられた物体第１位置情報の１つ以上の項目を含む。物体の第１の位置情報の項目（複数可）は、物体（複数可）の絶対位置を示す。
ｂ．物体（複数可）の第２の位置情報を受信する。第２の位置情報は、乗り物１０５に対する物体（複数可）の、第２の相対的な位置を示す。
ｃ．乗り物の導出された位置を、少なくとも第１の情報および第２の位置情報に基づいて決定する。
ａ．少なくとも１つの送信を示す第１の情報を受信する。その送信は、１つ以上の物体と関連付けられる。第１の情報は、物体（複数可）と関連付けられた物体第１位置情報の１つ以上の項目を含む。物体の第１の位置情報の項目（複数可）は、物体（複数可）の絶対位置を示す。
ｂ．物体（複数可）の第２の位置情報を受信する。第２の位置情報は、乗り物１０５に対する物体（複数可）の、第２の相対的な位置を示す。
ｃ．乗り物の導出された位置を、少なくとも第１の情報および第２の位置情報に基づいて決定する。
【0042】
いくつかの例では、乗り物１０５はそれ自身の位置を決定しているので、乗り物１０５のこの導出された位置は本明細書では、乗り物の自己位置とも呼ばれる。従って、本方法は本明細書では、乗り物自己位置決め方法とも呼ばれ得る。
【0043】
乗り物の導出された位置は、乗り物の報告された位置における修正を容易にするために利用することが可能であり、乗り物の報告された位置は、乗り物１０５と関連付けられた全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機（複数可）によって受信されたＧＮＳＳ信号（複数可）に基づく。
【0044】
１つ以上の物体は、本明細書でさらに開示される第２の物体からそれらを区別するために、第１の物体とも呼ばれる。
【0045】
いくつかの事例では、送信は、各物体と関連付けられている、送信機１７９またはトランスポンダ１７９から受信される。かかるトランスポンダの非限定的例は、図２に関連して開示される、自動船舶識別システム（ＡＩＳ）トランスポンダ１７９である。いくつかの例では、乗り物１０５は、送信を受信するために構成された受信機１７８、例えば、ＡＩＳ受信機１７８を備えているか、または別の方法でそれと関連付けられている。
【0046】
いくつかの事例では、乗り物１０５は、１つ以上のセンサー１７７を備えているか、または別の方法でそれと関連付けられており、第２の位置情報はセンサー（複数可）から取得されたセンサーデータに基づく。いくつかの例では、第２の相対位置は、少なくとも物体（複数可）の範囲および物体（複数可）の少なくとも１つの相対角度を含む。かかるセンサー１７７の１つの非限定的例は、レーダー（ＲＡＤＡＲ）システムである。かかるセンサーに対して役立ち得る他の技術またはシステムは、敵味方識別（ＩＦＦ）システム１７７、および自動従属監視－ブロードキャスト（ＡＤＳ－Ｂ）システム１７７を含む。
【0047】
【0048】
本明細書では、ＡＩＳとＲＡＤＡＲを組み合わせる、乗り物１０５の位置確認のコンピュータ化システム方法も開示される。
【0049】
上で開示された方法を実行するために構成された、例えば、上で開示されたシステムを利用する、関連ソフトウェア製品も本明細書でさらに開示される。
【0050】
本開示の方法、システムおよびソフトウェア製品は、乗り物の導出された位置と乗り物のＧＮＳＳ報告された位置との間のずれを判断するのを可能にすることにも留意されたい。いくつかの例では、乗り物は、判断されたずれを示すアラートを送信できる。いくつかの例では、乗り物は、その乗り物の報告された位置を修正するために、修正命令および／またはコマンドを送信できる。いくつかの例では、乗り物は、乗り物の修正済みの報告された位置に基づいて航行できる。いくつかの例では、本方法は、反復して実行されて、それにより修正済みの報告された位置の長期間にわたる追跡を可能にすることにも留意されたい。これらのアラート、命令、コマンド、航行および追跡は本明細書でさらに開示される。
【0051】
従って、本明細書でさらに開示されるように、本開示の主題を使用して取得された、乗り物の導出された位置は少なくとも、飛行機または他の乗り物１０５による、水域を越えて、もしくは水域上の、改善されて、より堅牢かつ信頼できる航行を容易にするという優位性の例を提供できる。例えば、そのＡＩＳ（例えば）情報が信頼できる、十分な数の信用できる船または他の物体がある限り、たとえＧＰＳまたは他のＧＮＳＳ信号が危険に曝されている／妨害されていても、乗り物１０５の実際の位置を知ることができる。また、乗り物１０５の位置の追跡が経時的に実行される事例では、たとえＧＮＳＳ位置決めソリューションが正しく機能していない場合でも、ＩＮＳも修正できる。
【0052】
同様に、図４を参照して本明細書でさらに開示される、警備任務の事例では、本開示の方法は、ＧＮＳＳ妨害にも関わらず、任務の継続を可能にできる。
【0053】
いくつかの例では、本開示の方法は、ＧＮＳＳ妨害が検出される場合に実装される。いくつかの他の例では、本開示の方法は、ＧＮＳＳが良好に機能している場合にも、継続的に実装される。例えば、乗り物の導出された位置とそのＧＮＳＳ報告された位置との間のずれが定義された閾値を上回る場合、疑わしいＧＮＳＳ問題のアラートが送信できる。いくつかのかかる事例では、それ以来、ＧＮＳＳ機能が正常に戻っていると判断される時まで、本開示の方法だけが、位置決めのために信頼されるであろう。これについての追加の詳細が本明細書でさらに開示される。
【0054】
説明し易くするためにだけ、図１Ａおよび図２Ｂの方法は、ＲＡＤＡＲ技術センサーおよびＡＩＳトランスポンダブロードキャストの非限定的例に関して開示される。本開示の方法は本明細書では、説明を簡略化するために、「ＲＡＤＡＲ＋ＡＩＳ方法」および「センサー＋ＡＩＳ方法」とも呼ばれる。
【0055】
多くの飛行機は典型的には、レーダー（ＲＡＤＡＲ）システムおよび自動船舶識別システム（ＡＩＳ）受信機などのシステムを保持しないことに留意されたい。本明細書でさらに開示されるように、かかる機器が飛行機に搭載されていて、本開示の方法を実行可能なソフトウェアが追加されていれば、本開示のソリューションが、例えば、ＧＮＳＳ妨害によって引き起こされた位置決めエラーを克服するために、これらの飛行機／乗り物１０５に提供できる。
【0056】
いくつかの従来技術の実施態様では、ＡＩＳは、例えば、ウェブサイトｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｍａｒｉｎｅｔｒａｆｆｉｃ．ｃｏｍ／に示されるように、海上追跡サービスのため、または警備任務などの用途、もしくは図４を参照して以下で開示される他の用途での使用のために、使用されることに留意されたい。それに対して、本開示の主題では、ＡＩＳは、航行を容易にするために、乗り物の自己位置決めを可能にするために、飛行機センサーデータと一緒に、利用される。
【0057】
ここで図１Ａに戻ると、純粋に説明を簡略化するために、北に移動している、乗り物１０５が示されている。いくつかの非限定的例では、乗り物１０５は、水域上を飛行している、航空機、例えば、飛行機、ヘリコプターまたは他の飛行機である。いくつかの例では、航空機１０５は、哨戒機、例えば、海洋哨戒機（ＭＰＡ）である。いくつかの例では、航空機１０５は、無人航空機（ＵＡＶ）である。
【0058】
飛行機１０５は、ＧＮＳＳブロードキャスト１８４をＧＮＳＳ衛星（複数可）１８０から受信する、ＧＮＳＳ受信機１８５と関連付けられる。説明を簡略化するために、１つの衛星だけが図示されている。飛行機１０５は、例えば、ＡＩＳ送信を受信するように構成された、受信機１７８とさらに関連付けられる（かかる送信については、図１Ｂを参照して本明細書でさらに開示される）。
【0059】
飛行機１０５は、センサー１７７、例えば、ＲＡＤＡＲとさらに関連付けられる。図の例では、センサーは、１つ以上の物体１、２、３、４、５、６の乗り物１０５に対する、位置、例えば、距離範囲および角度を示す情報を提供するように構成される。送信されたＲＡＤＡＲ信号は、参照１７３によって示される。センサー（複数可）１７７は本明細書では、乗り物の位置決め目的のために使用できるデータを収集するので、位置決めセンサー（複数可）１７７とも呼ばれる。
【0060】
いくつかの例では、物体１～６は、水上乗り物、例えば、船、ボートまたは他の水上船舶を含む。いくつかの例では、これらの水上乗り物は、例えば、海もしくは大洋、または大きな湖、川もしくは入江に位置する。いくつかの例では、物体１～６の１つ以上は、地上車である。いくつかの例では、物体１～６の１つ以上は、定位置物体、例えば、ＡＩＳ情報を送信する、水域の沿岸上に置かれた電波塔である。
【0061】
センサー１７７によって検知された物体は、図では四角として示されている。それらは本明細書では、例えば、図１Ｂの物体からそれらを区別するために、第２の物体とも呼ばれる。
【0062】
少なくともＲＡＤＡＲまたは他のセンサー（複数可）に基づいて、乗り物の位置決めシステム（図３を参照して本明細書でさらに開示される）は、物体１、２、３および４が、距離範囲１２１、１２２、１２３、１２４に対応して位置していると決定する。少なくともＲＡＤＡＲまたは他のセンサー（複数可）に基づいて、乗り物の位置決めシステムは、物体１、２、３および４が、例えば、北から測定された、角度Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに対応して位置していると決定する。
【0063】
６つの物体１～６の非限定的例が図に示されている。説明を明確にする目的で、物体５および６に対する角度および距離範囲は図示されていない。
【0064】
距離範囲および角度／方位情報に基づいて、位置決めシステムは、６つの物体は、例えば、乗り物１０５に対して、ＸＲ１１、ＹＲ１１、ＸＲ１２、ＹＲ１２、ＸＲ１３、ＹＲ１３、ＸＲ１４、ＹＲ１４、ＸＲ１５、ＹＲ１５、ＸＲ１６、ＹＲ１６の、２次元座標にあると決定する。文字ＸおよびＹは、ｘおよびｙ座標を示す。文字Ｒは、座標が、絶対座標ではなく、相対座標であることを示す。１１～１６の数は、対応して、第２の物体１～６を示す。
【0065】
位置決めシステムは、乗り物１０５に対する各第２の物体の位置を知っているので、それはそれ故に、逆、すなわち、各物体１～６に対する乗り物の位置を知っていることに留意されたい。乗り物のこの相対位置は本明細書では、ＸＶＲ１１、ＹＶＲ１１～ＸＶＲ１６、ＹＶＲ１６と示されている。命名／番号付け規則は、「Ｖ」が、これらは物体１～６の位置ではなく、乗り物１０５の位置であることを示すことを除いて、物体位置に対して開示されたものと同じである。
【0066】
図１Ａは、乗り物１０５に対する、１つ以上の物体の第２の相対位置を示す、第２のマップ１００の非限定的例である。
【0067】
ここで図１Ｂに注目すると、本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、物体送信の一般化した図例１０２を概略的に示している。
【0068】
乗り物１０５の位置決めシステムは、１つ以上の物体１９１、１９２、１９３、１９５、１９６、１９７と関連付けられた、少なくとも１つ以上の送信を示す第１の情報を受信する。一例では、物体１９１～１９７は、船舶もしくは他の水上乗り物、または、例えば、沿岸上に位置する固定物であり、例えば、ＡＩＳトランスポンダ１７９を備えている。説明を簡略化するために、図に示されている唯一のトランスポンダは、船舶１９１上のものである。
【0069】
各物体／船／船舶からの送信内の第１の情報は、いくつかの例では、
・物体の物体識別情報の１つ以上の項目。いくつかの例では、この物体ＩＤ情報は、ＭＭＳＩ（海上移動業務識別コード）、少なくとも１つの物体の名前（例えば、「Ｔｈｅ Ｑｕｅｅｎ Ｍａｒｙ」）、またはその物体のコールサイン、のうちの少なくとも１つを含む。図の例では、トランスポンダ１７９は、名前Ｓｈｉｐ １、Ｓｈｉｐ ２、Ｓｈｉｐ ３、Ｓｈｉｐ ５、Ｓｈｉｐ ６およびＳｈｉｐ ７をそれに応じてブロードキャストする。
・物体と関連付けられた物体第１位置情報の１つ以上の項目。この物体第１位置情報は、いくつかの例では、少なくとも１つの物体の絶対位置を示す。図の例では、トランスポンダ１７９は、例えば、２次元座標Ｘ１、Ｙ１、Ｘ２、Ｙ２．．．Ｘ７、Ｙ７を含む、絶対位置（何らかの関連する基準座標系において）をブロードキャストする。いくつかの例では、これらの座標は、経度および緯度である。いくつかの例では、この位置情報は、船／物体１、２により、その関連付けられたＧＮＳＳ受信機（図には示されていない）を使用して実行されたＧＮＳＳ測定（例えば、ＧＰＳ測定）に基づく。
・船の航路に関する情報、例えば、対地針路（ＣＯＧ）
・船の速度、例えば、対地速力（ＳＯＧ）
・送信のタイムスタンプ
を含む。
・物体の物体識別情報の１つ以上の項目。いくつかの例では、この物体ＩＤ情報は、ＭＭＳＩ（海上移動業務識別コード）、少なくとも１つの物体の名前（例えば、「Ｔｈｅ Ｑｕｅｅｎ Ｍａｒｙ」）、またはその物体のコールサイン、のうちの少なくとも１つを含む。図の例では、トランスポンダ１７９は、名前Ｓｈｉｐ １、Ｓｈｉｐ ２、Ｓｈｉｐ ３、Ｓｈｉｐ ５、Ｓｈｉｐ ６およびＳｈｉｐ ７をそれに応じてブロードキャストする。
・物体と関連付けられた物体第１位置情報の１つ以上の項目。この物体第１位置情報は、いくつかの例では、少なくとも１つの物体の絶対位置を示す。図の例では、トランスポンダ１７９は、例えば、２次元座標Ｘ１、Ｙ１、Ｘ２、Ｙ２．．．Ｘ７、Ｙ７を含む、絶対位置（何らかの関連する基準座標系において）をブロードキャストする。いくつかの例では、これらの座標は、経度および緯度である。いくつかの例では、この位置情報は、船／物体１、２により、その関連付けられたＧＮＳＳ受信機（図には示されていない）を使用して実行されたＧＮＳＳ測定（例えば、ＧＰＳ測定）に基づく。
・船の航路に関する情報、例えば、対地針路（ＣＯＧ）
・船の速度、例えば、対地速力（ＳＯＧ）
・送信のタイムスタンプ
を含む。
【0070】
いくつかの例では、乗り物１０５は、送信を受信するように構成される、受信機１７８（図１Ａを参照）を含むか、または別の方法でそれと関連付けられる。例えば、詐欺行為が関与しない、通常の状況では、船１９２～１９７などの物体によってブロードキャストされたこれらの信号の受信は、乗り物１０５が、それらの近くにいることを示す。
【0071】
円は、物体１９２～１９７が、第１の情報がそれに対して飛行機１０５によって受信されるものであることを示す。
【0072】
図では、Ｓｈｉｐ ７ １９７が破線として示されていることに留意されたい。これは、例えば、２Ｄ座標（Ｘ７，Ｘ７）の、その報告された絶対位置が、他の船舶の大部分の絶対位置から、および恐らくは乗り物１０５の既知の位置から、かなり遠く離れていることを概略的に示す。１つの非限定的例は、地中海上を飛行している飛行機１０５であり、地中海地方にある位置（Ｘ１，Ｙ１）～（Ｘ６，Ｙ６）を受信しているが、一方、位置（Ｘ７，Ｙ７）は太平洋の真ん中の位置である。物体１９７からの送信は従って、地理的に不合理または非論理的である。かかる事例では、受信機１７８は太平洋からのトランスポンダ送信を受信していないことは明らかであり得、従って、情報「物体ＩＤ＝Ｓｈｉｐ ７、第１の位置情報＝Ｘ７，Ｙ７」の送信は、偽造であるか、またはそうでなければ、例えば、何らかの地元のボートもしくは他の地元の物体によって送信された、詐欺的送信であると乗り物１０５によって判断され得る。乗り物１０５はその結果、乗り物の位置を決定する際に１９７によって送信されたデータを無視し得る。
【0073】
同様に概略的に示されているのは、インターネット１９０（図では雲状物として概略的に示されている）からの、第１の情報、例えば、ＡＩＳ更新情報のフィードである。いくつかの例では、乗り物１０５は、このインターネットフィードを１つ以上の衛星１９８を介して受信し、１つ以上の衛星１９８は、インターネットフィードを受信して（１９９Ａ）そのフィードを飛行機１０５などの乗り物に中継する（１９９Ｂ）。いくつかの例では、これは、例えば、定期的な更新を受信して、サニティーチェックを行うか、または別の方法でそれらの精度を検証する、ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｍａｒｉｎｅｔｒａｆｆｉｃ．ｃｏｍ／などのウェブサイトから公式に利用可能なインターネットフィードである。
【0074】
一例では、インターネットフィード情報は、様々なトランスポンダ１７９によって送信された第１の情報の一部が無視されるべきかどうかを決定するために使用できる。例えば、Ｓｈｉｐ ５ １９６１９５が、それが西地中海に位置していると送信するが、インターネットフィードは、Ｓｈｉｐ ５が実際にはこの２日間、南大西洋にいることを示す場合、乗り物１０５はいくつかの事例では、この矛盾を考慮して、物体１９５は実際には詐欺的であること、およびそれは実際にはＳｈｉｐ ５ではないと判断するように構成される。乗り物／飛行機はいくつかの例では、次いで、乗り物１０５の位置を判断する際に、１９５からのこのＡＩＳブロードキャストを無視するように構成される。
【0075】
いくつかの事例では、インターネットフィードは、特定のインターネットサイト等によって実行された分析情報を含むことに留意されたい。１つの非限定的例として、いくつかの事例では、インターネットサイトは、不合理な地理的位置を示すＡＩＳ送信をプレフィルタ処理して、かかる船をリストしない。加えて、いくつかの事例では、ウェブサイトｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｍａｒｉｎｅｔｒａｆｆｉｃ．ｃｏｍ／などのインターネットソースは、ブロードキャストしている船と関連付けられた追加の情報、例えば、非限定的例として、船のタイプ、船のサイズ（例えば、長さおよび／または船幅）、船の進行（航路）方向、船の速度、船の写真、電送のタイムスタンプ、および航路予報などを、提供する。かかるデータの使用例が、図２を参照して本明細書でさらに開示される。
【0076】
ＡＩＳブロードキャストは、船舶のタイプ、船の長さ／幅、航路、速度などの、パラメータを含み得るが、いくつかの例では、ある船は、このデータの全部、または少なくとも一部をブロードキャストしないことに留意されたい。かかる事例では、インターネット１９０フィードは、かかる情報を提供するために、受信されたＡＩＳ送信を補完できる。
【0077】
いくつかの例では、物体ＩＤ情報の位置決めシステムによる受信は要求されないことに留意されたい。しかし、領域内の全ての船が十分に信用できないるとは限らない事例では、この情報は、少なくとも一定の利点例を提供する。物体ＩＤ情報は、船の１つ以上の信頼度を決定するために利用できる。
【0078】
図１Ｂは、１つ以上の物体の第１の位置情報の項目（複数可）、例えば、絶対位置情報、を示す、第２のマップ１０２の非限定的例である。
【0079】
ここで図２に注目すると、本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、マップオーバーレイ２００の一般化した図例を概略的に示している。マップ１００および１０２は、他の上に重ね合されたものとして示される。説明を簡略化するために、位置データは、図に示された物体に対してのみ分かっていることが想定される。
【0080】
コンピュータ化されたシステムは、例えば、第１のマップ１０２上の第１の物体１９１～１９７と、第２のマップ１００上の第２の物体１～６との間の最良の一致を得るために、マップを操作できる。例えば、ＡＩＳ １７９、１９０から、およびセンサー／ＲＡＤＡＲ １７７から受信された位置情報と関連付けられた、幾何学的パターンの照合が実行される。いくつかの非限定的例では、マップは、「最良適合」を得るために重ね合され、その場合、各マップからの最大可能数の物体が、他のマップ上の対応する物体に位置が近い。図は１つのかかる結果を示す。
【0081】
図において、物体１および１９１が同じ位置にあること、物体５および１９５が同じ位置にあること、ならびに物体６および１９６が同じ位置にあることが見られる。これは、対応する円および四角の完全または略完全なオーバーラップによって示されている。より一般的には、物体２および１９２が距離２２０内で同じ位置にあること、ならびに物体３および１９３が距離２３０内で同じ位置にあることが見られる。これらの距離２２０および２３０が、定義された許容範囲内である、例えば、差が定義された閾値未満である場合、例えば、２および１９２の位置は、同じであると見なされる。それ故に、第１の物体１９２と関連付けられた物体第１位置情報の項目および第２の物体２の物体相対第２位置は、同じ位置を示していると考えられる。これは本明細書では、第２の物体２の、物体第２相対位置の、第１の物体１９２と関連付けられた、第１の情報内に含まれる、物体第１位置情報の項目（複数可）との第１の照合とも呼ばれる。第１の照合は、いくつかの実施態様では、第１のマップ１０２と第２のマップ１００の比較を含む。
【0082】
定義された許容範囲は、飛行機１０５およびその周辺の船舶／船／物体の特定の状況の関数であることに留意されたい。いくつかの例では、定義された許容範囲は、１～５０メートル（ｍ）の値を有する。いくつかの例では、定義された許容範囲は、５０～５００メートルの値を有する。いくつかの例では、定義された許容範囲は、０．５～１キロメートル（ｋｍ）の値を有する。
【0083】
例えば、ＡＩＳおよびＲＡＤＡＲを介して受信された物体位置情報が、例えば、その地域内に比較的少ない船舶があること、およびそれらは互いに比較的遠く離れていることを示す場合、１ｋｍの距離２２０、２３０は、２と１９２が同じ位置であると考えるのに十分であり得る。かかる条件は、船およびボートの交通量が疎らな、主要な交通路および航路から離れた、大洋の比較的「空いている（ｅｍｐｔｙ）」部分に適用され得る。
【0084】
他方、例えば、ＡＩＳおよびＲＡＤＡＲを介して受信された物体位置情報が、海に比較的多くの船舶があること、およびそれらは互いに比較的近いことを示している場合、２と１９２が同じ位置であると考えるために、例えば、５０ｍのより短い距離２２０、２３０が要求され得る。かかる条件は、船およびボートの交通量が多くて密な場所、例えば、主要な交通路および航路内、ならびに／または混雑した港の近く、もしくは船が互いに比較的近接しているに違いない海峡もしくは運河などの狭い領域内の、水域の比較的「密集した」／「混雑した」部分に適用され得る。
【0085】
いくつかの例では、この定義された許容範囲の値は構成可能である。いくつかの例では、これらの値は、各許容値または値の範囲を使用するための条件と一緒に、乗り物１０５と関連付けられた、データストア（図３Ｂを参照して本明細書でさらに開示される）内に格納される。
【0086】
いくつかの例では、物体位置の第１の照合は、第２の物体（複数可）の絶対位置情報を導出する。例えば、第２の物体３と第１の物体１９３が実際には同じ位置にあると判定される場合、および第１の物体１９３の絶対第１位置がＸ３、Ｙ３である場合、コンピュータ位置決めシステムは、第２の物体３の位置も実際にＸ３、Ｙ３であると判断できる。同様に、第１の照合は、第２の物体１は、第１の物体１９１と関連付けられた絶対位置Ｘ１、Ｙ１を有するという決定をもたらし得る。かかる方法で、いくつかの事例では、一致した第１の位置の全ての絶対位置は、第１の照合によって決定できる。
【0087】
本明細書で第２の照合とも呼ばれる、別の照合が実行できる。それらの位置が一致する物体は、一致物体と判断できる。例えば、本システムは、それらそれぞれの位置は第１の一致を有するので、物体５は実際に物体１９５と同じであると判断できる。例えば、物体１９５が、それと関連付けられたＡＩＳ情報に基づいて、「Ｓｈｉｐ ５」である場合、第２の照合は、ＲＡＤＡＲを介して検出された、物体５は－ＲＡＤＡＲ検出と関連付けられたＩＤがないという事実にもかかわらず－実際にＳｈｉｐ ５であると決定できる。すなわち、一致した第２の物体の物体識別情報は、対応する第１の物体と関連付けられる。それ故に、各一致した第２の物体１、２、５は、対応する物体（第１の物体とも呼ばれる）１９１、１９２、１９５を構成するように設定できる。
【0088】
図では、物体４と１９７は一致していないことに留意されたい。図１Ｂを参照して上で示したように、物体１９７は、乗り物１０５および他の物体から不合理に遠く離れた位置をブロードキャストし、その情報は無視されて、それは、照合またはマップオーバーレイにおいて考慮されない。別の例では、物体１９７は、そのブロードキャストされた絶対位置情報が、インターネットフィード１９９Ｂを介して受信された「Ｓｈｉｐ ７」に対する位置と矛盾している、例えば、２つの位置が最大許容量、例えば、閾値差（それは、いくつかの例では、例えば、データストア内に格納された、構成可能な値である）を上回って異なるために、無視される。
【0089】
物体４は、乗り物のセンサー１７７、例えば、ＲＡＤＡＲによって検出されたが、４の位置に対応する物体第１位置情報と共に受信されたＡＩＳ情報がない。それ故に、物体４は、いくつかの例では、乗り物１０５の関連付けられた位置決めシステムにより、疑わしい－例えば、密輸業者、犯罪者の船舶、違法操業を行っている漁船、または何らかの他の違法船舶－物理的には水上に存在するが、例えば、検出を逃れようとして、ＡＩＳ送信をブロードキャストしないことを選択している船舶、と考えられる。これの別の例は、ＡＩＳをブロードキャストしない難民ボートである。ＡＩＳをブロードキャストしない他の事例が存在することに留意されたい。これには、少なくとも一定の軍用艦、規則によりＡＩＳをブロードキャストする必要のない船舶、および船のＡＩＳ機器が正常に機能していない事例を含む。
【0090】
物体４を疑わしい物体として恐らくはラベル付けすることに加えて、位置決めシステムは、乗り物１０５の位置を決定する際に、それを考慮しない。
【0091】
いくつかの例では、乗り物１０５の導出された絶対位置は、少なくとも対応する物体（複数可）１９３の絶対位置情報Ｘ３、Ｙ３および物体（複数可）３の第２の相対位置（複数可）ＸＲ１３、ＹＲ１３に基づいて、決定できる。物体３および１９３を例にとると、それらは第２の照合が行われて、それらは同じ物体であると判断される。飛行機１０５の絶対位置は、概念的に（ベクトル演算を使用して）：
（Ｘｖ－ａｂｓ－３，Ｙｖ－ａｂｓ－３）＝（Ｘ３，Ｙ３）－（ＸＲ１３，ＹＲ１３）
＝（Ｘ３，Ｙ３）＋（ＸＶＲ１３，ＹＶＲ１３）（１）
であると決定できる。
（Ｘｖ－ａｂｓ－３，Ｙｖ－ａｂｓ－３）＝（Ｘ３，Ｙ３）－（ＸＲ１３，ＹＲ１３）
＝（Ｘ３，Ｙ３）＋（ＸＶＲ１３，ＹＶＲ１３）（１）
であると決定できる。
【0092】
この式では、「ｖ－ａｂｓ」は乗り物１０５の絶対位置を指し、「３」は物体３、１９３に基づいて計算された乗り物位置を指す。
【0093】
上で示したように、２などの第２の物体の相対位置Ｘ１２、Ｒ１２は、範囲１２２および角度Ｂを使用して決定できることを思い出されたい。
【0094】
飛行機１０５の絶対位置を、例えば、マップオーバーレイ２００に基づいて決定する場合、いくつかの検討事項が考えられる。いくつかの例では、どの船が乗り物位置決めタスクのために使用されるべきかを判断するのを支援するために、位置決めシステムは、例えば、その船によってブロードキャストされたＡＩＳデータの信頼性もしくは信用性を示す、品質測定基準もしくはスコアと各々が関連付けられた、様々な船舶識別のデータベースまたはリストを保持する。１つの非限定的例では、測定基準は、その物体がどのくらい周知であり信頼できるかに少なくとも部分的に基づく。一例では、周知の遠洋航路船は、１０の測定基準を有しており、極めて明確に定義された定期航路をもつ石油タンカーは、８または９の測定基準を受け取り、小さな漁船（または事前に分かっていない他の船）は１または２の測定基準を有する、等。同様に、いくつかの例では、ＡＩＳ情報と一致しない、物体４などの物体は、いかなる状況においても計算のために使用されず、その物体は０の測定基準を割り当てられる。
【0095】
いくつかの事例では、本システムは、各船舶に対する船舶タイプを事前に知らない、すなわち、データおよび関連付けられた品質データがその船舶に対して事前に格納されていないことにも留意されたい。いくつかのかかる例では、本システムは、ＡＩＳ送信内、および／またはインターネット１９０フィード内で提供される「船舶タイプ」情報（例えば、「石油タンカー」）を利用する。
【0096】
品質測定基準は本明細書では、識別品質測定基準とも呼ばれる。
【0097】
いくつかの例では、識別品質測定基準は、１つの物体の物体第１位置情報の対応する項目と関連付けられた地理的妥当性のレベルに少なくとも部分的基づく。上で示された、一例として、Ｓｈｉｐ ７ １９７は、飛行機１０５が地中海上を飛行している間に、それは太平洋にいるとブロードキャストするので、地理的妥当性の「重度」または深刻な欠如があり、その品質スコアは、物体１９７が無視されるように、０に設定され得る。別の例として、Ｓｈｉｐ ７ １９７が、地中海にいるとブロードキャストするが、他方、インターネットフィードは、それを、現在、北極海を航行しているとして経時的に追跡している場合、再度、重度の地理的不合理があり、その品質スコアは、物体１９７が無視されるように、０に設定され得る。
【0098】
さらに別の例では、位置決めシステムと関連付けられたデータストアは、Ｏｉｌ Ｔａｎｋｅｒ ２などの船の既知の定期航路を格納する。Ｔａｎｋｅｒ ２が、それが周知の航路から数百ｋｍ離れているか、もしくはいくつかの事例では、数十ｋｍ離れているとブロードキャストする場合、および／またはＲＡＤＡＲデータが標準航路からの逸脱を検出する場合、Ｔａｎｋｅｒ ２と関連付けられた品質測定基準は、より低いレベルの信頼度を示すために、例えば、８から、例えば、５もしくは６に、すなわち、ブロードキャストしている物体が本当にＴａｎｋｅｒ ２であることの確実性の比較的低いレベルもしくは信頼度を示すものに、引き下げることができる。
【0099】
前述の評価システムは、説明目的だけのために、非限定的例として提示される。
【0100】
一旦、第１の物体の１つ以上に対して品質測定基準が決定されると、いくつかの例では、位置決め方法がそれらを利用できる。一例では、１つの物体１９３は、極めて信頼できる（例えば、品質測定基準＝１０）ことが分かっている。相対位置ＸＲ１３、ＹＲ１３が測定されている場合、物体１９３は選択できて、決定のために単独で使用できる。この例は、物体１９３は、それがＱｕｅｅｎ Ｅｌｉｚａｂｅｔｈなどの周知の遠洋航路船であるとブロードキャストして、インターネットフィードがこの情報を確認することである。物体１９３の真実性を疑う理由がほとんどないので、本システムは、式（１）を適用でき、結果として、飛行機１０５の位置を１つの船からのＡＩＳ情報だけに基づいて決定できる。
【0101】
別の例では、本システムは、乗り物１０５の導出された位置を決定する際に利用されるべき複数の物体１９２、１９３、１９５を選択する。いくつかの例では、その選択は、少なくとも品質測定基準に基づく。かかる場合、より高い品質測定基準を持つこれらの物体は、計算において使用されるための優先度を有しており、低い品質測定基準の物体は、利用可能な高い品質（すなわち、高い信頼性）の船／物体が十分にない場合に限り、使用される。いくつかの他の例では、品質測定基準は、使用のための閾値である。すなわち、いくつかの事例では、９を下回る測定基準を持つ船は、たとえ、もっと信用できる船が付近になくても、全く使用されない。かかる事例では、飛行機は、本明細書でさらに実例が示されるように、より高い品質測定基準の船を探そうとして、その高度を上げ、かつ／または別の地域に移動し得る。
【0102】
前述の例は、乗り物１０５の位置の計算においてどの船／物体を使用すべきかの選択の非限定的例である。
【0103】
ここで、位置決めが、１つまたは２つの船だけを使用して実行される他の事例があることに留意すべきである。例えば、飛行機１０５は、大洋のほとんど何もない領域上を飛行していて、１つの船１９３、３だけが検出されてＡＩＳ送信を伝送する。他の選択肢がないので、単一の船１９３、３が飛行機の位置計算のために使用される。
【0104】
いくつかの他の例では、それに対して、飛行機／乗り物１０５の位置Ｘｖ－ａｂｓ、Ｙｖ－ａｂｓの導出は、複数の船／船舶／物体１、２、３、１９１、１９２、１９３を利用し、１つの船だけではない。図２の例では、各物体は、乗り物の位置を決定するために別々に使用できる。例えば、前述の式（１）は、計算された値（Ｘｖ－ａｂｓ－３，Ｙｖ－ａｂｓ－３）を提供できる。物体２、１９２に基づく、別の計算された値（Ｘｖ－ａｂｓ－２，Ｙｖ－ａｂｓ－２）は、（１）に類似した式であるが、（Ｘ２，Ｙ２）および（ＸＲ１２，ＹＲ１２）に基づくものを使用できる。類似の方法で、図の例では、飛行機１０５の位置の絶対値が、船舶１、２、３、５、６の各々に基づいて決定できる。
【0105】
いくつかの例では、導出された乗り物１０５の位置の最終値Ｘｖ－ａｂｓ、Ｙｖ－ａｂｓは、各船／物体１、２、３、５、６に基づいて決定された、値（Ｘｖ－ａｂｓ－２，Ｙｖ－ａｂｓ－２）、（Ｘｖ－ａｂｓ－３，Ｙｖ－ａｂｓ－３）等に基づいて計算される。１つの非限定的例では、複数の決定された乗り物位置の値の平均化が実行される。いくつかの例では、複数の測定およびデータ点に基づく値のかかる平均化は、乗り物１０５の位置のより正確な最終値を提供できる。
【0106】
いくつかの他の例では、重みの印加は、物体の全部を位置計算に対して均等に寄与していると考える単純な平均化よりも、位置のより正確な最終値を提供できる。いくつかのかかる例では、重み付けが、各計算された位置（Ｘｖ－ａｂｓ－３，Ｙｖ－ａｂｓ－３）等に割り当てられて、導出された位置の最終値は、例えば、加重平均を使用して、重み付けされた位置に基づいて決定される。いくつかの例では、各位置計算と関連付けられた重み付けは、各物体１、２、３と関連付けられた物体の重みに基づく。いくつかの例では、物体の重みは、その物体に対して決定された品質測定基準に基づいて物体に割り当てられる。従って、例えば、遠洋航路船のデータに基づいて導出された位置は、最終値Ｘｖ－ａｂｓ、Ｙｖ－ａｂｓを決定するとき、小さな漁船に基づいて導出された位置よりも高く重み付けされる。
【0107】
いくつかの例では、優先度と重み付けの組合せが使用される。例えば、３０隻の船が、ＲＡＤＡＲを使用して検出されて、関連付けられたＡＩＳ送信も有する。しかし、３０隻のうちの５隻だけが、品質測定基準および特定の計算シナリオの必要性に基づいて、計算における使用のために選択される。これら５隻の船の各々は、関連付けられたそれぞれの物体重みを有しており、導出された位置は、５つの対応する重み付け位置計算に基づく。
【0108】
船１、２、３、５、６のセットの複数のサブセットの使用に基づく、飛行機１０５の位置計算の別の実施態様例が、図８を参照して、本明細書でさらに開示される。
【0109】
いくつかの例では、飛行機が、十分な数の船を「見る」こと（すなわち、センサーで検出することが可能であること、および関連する十分なＡＩＳ情報を受信すること）が望ましい。これは、一定のＡＩＳ情報のスプーフィング、および船１９２のＡＩＳトランスポンダ１７９に、例えば、誤ったＧＰＳ読取りに基づくＧＰＳベースの位置を送信させ得る、考えられるＧＮＳＳ妨害（スプーフィング、電波妨害など）に対して脆弱にならないために行われ得る。
【0110】
いくつかの例では、例えば、スプーフィングまたは電波妨害に起因したＧＮＳＳ妨害の領域は、乗り物１０５がＡＩＳ送信をそこから受信できる領域より小さいサイズであることに留意されたい。一例では、ＧＮＳＳ妨害は、最大で数キロメートル（ｋｍ）までの領域をカバーし、他方、比較的高い高度で飛行している、飛行機は、例えば、数１０ｋｍ、例えば、最大で約１００ｋｍ半径までの距離からＡＩＳ送信を受信できる。従って、十分な数の船からのＡＩＳ送信が受信される場合、これらの船のいくつかは、例えば、ＧＮＳＳスプーフィングに起因して誤った位置を送信しているか、または、例えば、ＧＮＳＳ電波妨害に起因して位置情報なしで送信しているという事実にもかかわらず、乗り物は、統計的方法を使用して、その正しい自己位置を導出できる。
【0111】
いくつかの事例では、「外れ値」船によってブロードキャストされた位置情報は、計算から除外される。例えば、２２隻の船からの送信に基づいて、乗り物の位置が、数百メートルの範囲内で、Ｘ９，Ｙ９として決定され、他方、３隻の他の船は、Ｘ９，Ｙ９から３０ｋｍ離れている乗り物の位置となり得る送信を提供する。これら３隻の船は、計算に対して、無視される。
【0112】
例えば、ウェブページｈｔｔｐｓ：／／ｓａｆｅｔｙ４ｓｅａ．ｃｏｍ／ａｒｅａｓ－ｗｉｔｈ－ｒｉｓｉｎｇ－ｇｐｓ－ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ－ａｎｄ－ｊａｍｍｉｎｇ－ｉｎｃｉｄｅｎｔｓ／に示されるように、ＧＰＳ干渉が分かっていて予期される事例では、本システムは、位置計算で使用のために多数のＡＩＳ送信を選択するように構成でき、ＧＮＳＳ干渉の事前予想のない領域内を飛行している場合に少数の送信が必要とされるのと比べて、この多数を見つけるために、必要なら、高度を上げるように構成できることにも留意されたい。いくつかの例では、本システムは、問題領域のデータベース／リストを格納し、かつ／または問題領域のリストに対する更新のフィードを取得して、この情報に基づき多数のＡＩＳ送信を選択する。
【0113】
実施態様オプションのいくつかの追加例の開示が本明細書で提供される。
【0114】
ＲＡＤＡＲ ３８９の使用のいくつかの例では、ブリップが検出されると、ブリップをもっと大きな画像として検出するため、およびそのサイズを推定可能にするために、ＲＡＤＡＲ開口角を変えることができる。結果として、例えば、物体２が小さなヨットであるか、または遠洋航路船であるかどうかを区別できる。この情報は、ＲＡＤＡＲ検出された物体２の、１９１、１９２などのＡＩＳブロードキャストしている物体との第１の照合を実行する際に利用できる。サイズ情報がＡＩＳブロードキャスト内で提供されなかった場合、それは時として、インターネット１９０フィードによって提供され得ることに留意されたい。ＲＡＤＡＲ決定されたサイズは、ＡＩＳとＲＡＤＡＲデータを照合しようとして、ＡＩＳ提供されたサイズと比較できる。
【0115】
例えば、図５および図６を参照して開示される、いくつかの他の例では、位置決めシステムは、カメラまたは他の画像センサーと共に構成されることに留意されたい。いくつかのかかる事例では、本システムは、インターネット１９０フィードで提供された、船の写真を利用できる。画像処理は、捕捉された画像を、ＡＩＳデータと関連付けられた船の受信された写真と比較しようとして、捕捉された画像に関して実行できる。いくつかの例では、画像比較は機械学習を利用する。
【0116】
例えば、図２を参照して開示されるような、第１の照合のいくつかの他の例では、飛行機１０５の位置の決定において、幾何学的パターンまたは形成の照合が使用される。これは、地理的位置決めの一例である。例えば、本システムは、特定のシナリオに対して、飛行機をＳｈｉｐ ３、信頼できる遠洋航路船に基づいて位置決めするように構成される。ＡＩＳは、その位置が概略で、一定の寸法の二等辺三角形を、頂点が西を指して形成する、３隻の船を報告する。このＡＩＳ情報内で最も西の船はＳｈｉｐ ３である。ＲＡＤＡＲパターンも、類似のサイズの、頂点が西を指した、二等辺三角形を示す。位置決めシステム３１０は従って、２つの三角形が一致していること、およびそれ故に、これらのＲＡＤＡＲ検出された物体の最西はＳｈｉｐ ３であることが分かる。本システムはその結果、Ｓｈｉｐ ３を乗り物自己位置決めのために使用できる。いくつかの事例では、ＲＡＤＡＲ ３８９は次いで、その位置を正確に判断して、そのサイズを確認するために、Ｓｈｉｐ ３に焦点を合わせる。
【0117】
三角形は、幾何学的パターンの非限定的例に過ぎない。別の図示例では、ＡＩＳおよびＲＡＤＡＲデータは両方とも、５隻の船の「船団」を特定の隊形で、おおよそ列を成して、または一直線で示し、列内の第２の船は、信頼できるＳｈｉｐ ３である。
【0118】
幾何学的パターンを使用して地理的位置決めを実行することは、いくつかの例では、たとえＲＡＤＡＲが、例えば、物体のサイズを決定できず、それ故に、物体の識別を支援するために物体のサイズを使用できない事例においてさえ、ＡＩＳとＲＡＤＡＲデータの照合を可能にすることに留意されたい。一例では、飛行機１０５上の特定のＲＡＤＡＲ ３８９は、遠洋航路船Ｓｈｉｐ ３をＲＡＤＡＲブリップのサイズに基づいて識別することは可能ではない。しかし、地理的位置決めを使用すると、本システムは、三角形の頂点にあるブリップがＳｈｉｐ ３であることを、ＡＩＳベースの位置の三角形における船の位置との比較によって、決定することが可能である。
【0119】
いくつかの例では、予期される船を検出しようとして（例えば、ＡＩＳによってＸ３、Ｙ３に位置していると報告されるＳｈｉｐ ３）、さらに遠くを見るために、ＲＡＤＡＲは、比較的狭い開口角に設定される。一旦、船が検出されると、位置決めシステム３１０は、それが、何らかの他の近くの物体ではなく、本当にＳｈｉｐ ３であると検証することを欲し得る。従って、任意の考えられる近くの物体を検出して、どれがＳｈｉｐ ３であるかの決定を支援するために、ＲＡＤＡＲ角度は、より広い視野を見るように、大きくできる。別の選択肢は、代わりに、または追加として、元々見られていた領域の幾分左／右の領域を見て、追加のデータを集めるために、ＲＡＤＡＲの方位を回転させることである。
【0120】
いくつかの例では、本システムは、収集されたデータの量を増やして、決定を改善するために、複数の開口角を使用して特定の領域をスキャンするように構成されることに留意されたい。
【0121】
いくつかの例では、追加の照合は、幾何学的形成もしくはパターンの照合を、補完できるか、またはいくつかの事例では、その代わりに使用できることに留意されたい。１つの図示例では、ＡＩＳデータは、各辺の長さが５ｋｍに等しくて、頂点を西に向けた、１つの正三角形を示している。しかし、ＲＡＤＡＲデータは、２つのかかる三角形を示しており、本システムは、どちらが実際にＡＩＳデータに一致するかを決定する必要がある。ＡＩＳデータ（トランスポンダ１７９送信を介した、および／またはインターネット１９０フィードを介した）が船の方位データ、例えば、船の航路、を含む場合、本システムは、センサーによって、およびＡＩＳによって提供された、このデータを、照合しようとし得る。この例を継続すると、ＡＩＳは、三角形パターン内の全ての３隻の船が北に向かっていることを示している。ＲＡＤＡＲデータは、１つの三角形では、３つの物体が本当に全て北に向かっているが、第２の三角形では、１つが東に向かっていて、２つが南西に向かっていることを示している。本システムは、第２の三角形の、およびＡＩＳベースの三角形の船と関連付けられた方位は、十分に似通っていないと（例えば、一定数の程度の閾値パラメータを使用して）判断する。本システムは、第２の三角形を照合に対する候補として除外して、第１の三角形が、ＡＩＳベースの幾何学的パターンに一致するものであると判断する。
【0122】
同様に、ＡＩＳデータ（トランスポンダ１７９送信を介した、および／またはインターネット１９０フィードを介した）が船の速度データを含む場合、ＡＩＳとＲＡＤＡＲデータとの間の照合も少なくとも部分的に速度に基づいて実行できる。１つの図示例では、ＡＩＳは、３０ノットで移動している船を示しているが、その付近の船に対するＲＡＤＡＲデータは、その船はわずか１０ノットで移動していることを示している。本システムは、２つの速度が十分に近くない（例えば、閾値パラメータを使用して）こと、従って、これらの２つの船は相互に一致しないと判断する。
【0123】
速度および方位に少なくとも部分的に基づく、ＡＩＳとＲＡＤＡＲデータの照合は、幾何学的パターン／形成だけでなく、個々の船に関しても実行できることにも留意されたい。
【0124】
これらの例では、幾何学的パターン／形成は、本明細書ではアンカー空間パターンまたはアンカー空間形成とも呼ばれる。例えば、ＡＩＳを介して分かっている船の位置を表す、これらのパターン上の点は、本明細書では標点（ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｐｏｉｎｔ）とも呼ばれる。ＡＩＳ情報は、ＲＡＤＡＲによって検出された物体の絶対位置の決定に関して、各かかる船を、例えば、ＲＡＤＡＲによって取得された写真のジオリファレンスのための、標点として機能させることができる。このジオリファレンスは、いくつかの例では、２つの技術を使用して取得された幾何学的パターンの一致に基づくＲＡＤＡＲおよびＡＩＳ点の地理的位置決めに基づく。
【0125】
いくつかの例では、ＡＩＳタイムスタンプ情報が、照合プロセスで利用できることにも留意されたい。この事例では、ＡＩＳデータ（トランスポンダ１７９送信を介した、および／またはインターネット１９０フィードを介した）は、船の送信のタイムスタンプを含む。１つの図示例では、ＲＡＤＡＲは、Ｘ９、Ｙ９に物体２を示す。ＡＩＳ情報は、その位置の近くに物体を示していないが、船１９２を幾分さらに遠く離れた位置Ｘ１０、Ｙ１０で示す。しかし、ＡＩＳ情報は１０分古い。例えば、ＡＩＳ情報が船１９２の方位および速度も含む場合、位置決めシステムは、１０分後の今、船１９２が、Ｘ１０、Ｙ１０から、定義された許容範囲内で、Ｘ９、Ｙ９に近い、新しい位置に移動しているはずであるということを、十分に高い確率で推定できる。本システムは従って、ＲＡＤＡＲとＡＩＳの物体が一致すると判断する。
【0126】
いくつかの例では、ＡＩＳ航路予報情報が照合プロセスで利用できることにも留意されたい。この事例では、例えば、インターネット１９０フィードを介した、ＡＩＳデータは、船の航路予報を含む。例えば、ウェブサイトｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｍａｒｉｎｅｔｒａｆｆｉｃ．ｃｏｍ／で、かかる情報を参照のこと。１つの図示例では、ＲＡＤＡＲは、Ｘ９、Ｙ９に物体２を示す。ＡＩＳ情報は、その位置の近くに物体を示していないが、幾分さらに遠く離れた位置Ｘ１０、Ｙ１０に船１９２を示す。ＡＩＳ情報のタイムスタンプは１０分前である。その例では、ＡＩＳ情報は航路予報を含む。航路予報に基づき、予報された航路では、この船は１０分前から、おおよそＸ９、Ｙ９に移動することが十分に高い確率で判断される。本システムは、ＲＡＤＡＲとＡＩＳの物体が一致すると判断する。
【0127】
いくつかの例では、位置決め方法は、このＡＩＳ情報の一部もしくは全部、および／または上で開示されていない他のＡＩＳ情報を、任意の組合せで、利用することにも留意されたい。各情報は、ＡＩＳ「マップ」１０２上の第１の点１９３、およびセンサー「マップ」１００上の第２の点３が、実際には同じ位置における同じ船であるという確率を高めるか、または低下させ得る。
【0128】
図２は、第１のマップ１０２および第２のマップ１００の比較に基づいて、第１および第２の位置情報を照合し、第１および第２の物体を照合するための、マップオーバーレイの非限定的例を示すことに留意されたい。他の例、他の方法、例えば、それ自体が既知である数学的方法が、この目的のために利用できる。
【0129】
位置決めが１つの信頼できる物体１、１９１だけに基づいて実行されるいくつかの例では、マップオーバーレイ方法は必要ないことにも留意されたい。
【0130】
上で示されたとおり、いくつかの例では、図１～図２を参照して開示された方法を使用して決定された、飛行機１０５の導出された位置が、例えば、ＧＮＳＳ受信機１８５によって報告された位置と比較される。差が、予め定義された量より大きい、例えば、定義された閾値を上回る場合、ＧＮＳＳ問題があると判断でき、飛行機の報告された位置Ｘｖ－ｒｅｐ、Ｙｖ－ｒｅｐが、導出された位置に基づいて、修正できる。飛行機１０５は今や、ＧＮＳＳ問題にもかかわらず、その正しい位置が分かっている。航行は、いくつかの事例では、この修正された位置に基づく。
【0131】
いくつかの例では、位置決めシステムの処理回路は、図１～図２を参照して開示される方法の１つ以上の反復を実行するように構成されることにも留意されたい。例えば、毎秒、数秒、または数分の１秒毎に、プロセスが反復できる。これは、いくつかの事例では、修正済みの報告された位置の追跡を可能にでき、それにより、例えば、改善された航行を可能にする。例えば、時間Ｔ１における正しい位置が、ＧＮＳＳおよび／または本開示の主題に基づいて、決定されている場合、位置決めシステムは、１０秒後に、飛行機が直近の１０秒で５０ｋｍ飛行したことを示す位置決定を、かかる状況は不合理であるので、受け入れない。すなわち、乗り物の現在位置の決定は、かかる事例では、乗り物の以前に決定された位置（複数可）に少なくとも部分的に基づく。
【0132】
いくつかの例では、乗り物１０５の移動経路は、事前に計画されるか、または第１の情報、例えば、ＡＩＳ情報に基づいて、例えば、リアルタイムもしくは準リアルタイムで、変更される。いくつかの例では、これらは、図３Ｂを参照して以下で開示される経路計画／最適化モジュール３３１によって実行される。いくつかの例では、これは、自動化されたやり方で実行される。
【0133】
一例では、ウェイポイントの選択を含む、初期飛行経路は、１つの考慮すべき事項として、たとえ考えられるＧＮＳＳ妨害に直面していても、航行がこの経路上で確実な方法で実行できるかどうかという、特定の経路の「航行可能性」を取り上げる。例えば、モジュール３３１は、ＡＩＳ情報のインターネット１９０フィード更新、ならびに／または、例えば、比較的一定で周知の航路をもつタンカーおよび他の船の既知の履歴経路に関する情報を受信する。そのモジュールは、例えば、所望の品質測定基準を有する船／物体１９１によって関連付けられた、十分な密度のＡＩＳ送信機１７９がある領域上を通過するように、経路を構築する。かかる方法で、飛行経路は、その経路が信頼できるＡＩＳ送信機の付近を通過し、従って、乗り物１０５の自己位置決めは、たとえＧＮＳＳ妨害があっても可能であるという点において、最適化される。
【0134】
別の例では、モジュール３３１は、リアルタイムまたは準リアルタイムで、乗り物１０５の飛行中に、経路の再計算および経路の修正を実行する。ＡＩＳ受信機１７８が、付近に、および／または乗り物が移動する予定である領域内に、不十分な数の船もしくは不十分な数の信用できる船を示す、ＡＩＳ情報を受信する場合、モジュールは受信されたＡＩＳ情報に注目し得、必要な数および品質のＡＩＳ送信の付近を移動する、より良いＡＩＳ「カバレージ」を提供することが期待される、新しいウェイポイントを持つ、新しい経路を計画または決定し得る。かかる経路変更は、いくつかの事例では、それは、考えられるＧＮＳＳ妨害に直面しても信頼できる航行の可能性を容易に向上できるという点において、さらに最適化されたものである。いくつかの例では、モジュールは、ＡＩＳデータのインターネット１９０更新も（または代わりに）考慮することに留意されたい。この経路修正のさらなる開示は、図８のブロック８２２、８２４および８２６を参照して本明細書でさらに提供される。
【0135】
一例では、初期飛行経路計画、および／または乗り物の移動中の経路の再計算は、ＧＮＳＳ妨害の既知の、または予期される領域に関する勧告／アラートを利用する。例えば、ウェブページｈｔｔｐｓ：／／ｓａｆｅｔｙ４ｓｅａ．ｃｏｍ／ａｒｅａｓ－ｗｉｔｈ－ｒｉｓｉｎｇ－ｇｐｓ－ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ－ａｎｄ－ｊａｍｍｉｎｇ－ｉｎｃｉｄｅｎｔｓ／を参照のこと。本システムは、この勧告情報を受信して、いくつかの事例では、それを将来の参照のために格納するように構成できる。経路計画モジュール３３１は、特にこれら既知の領域に焦点を合わせて、問題のあるＧＮＳＳで知られている、少なくともそれらの領域では、経路が、必要な数および品質のＡＩＳ送信の付近を通過するように、経路を計画するように構成できる。
【0136】
別の例では、初期飛行経路計画、および／または乗り物の移動中の経路の再計算は、経路予報情報を利用する。この事例では、例えば、インターネット１９０フィードを介した、ＡＩＳデータは、船の航路予報を含む。例えば、ウェブサイトｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｍａｒｉｎｅｔｒａｆｆｉｃ．ｃｏｍ／で、かかる情報を参照のこと。経路計画は、アンカーとして機能する船の現在のＡＩＳベースの位置だけでなく、その船の航路予報に基づく将来の推定される位置も考慮できる。
【0137】
モジュール３３１は、経路を計画および／または修正する場合に、これらの情報源の一部または全部、および考慮事項を使用できることに留意されたい。
【0138】
図３Ａ～図３Ｂは、この位置確認方法を実装するための典型的なシステムアーキテクチャ例を以下で開示する。図１Ａ～図２および図４～図８は、飛行機／乗り物１０５の位置Ｘｖ－ａｂｓ、Ｙｖ－ａｂｓを決定するための技術例を以下で示す。図８Ａ～図８Ｄは、コンピュータ位置決め方法の詳細なフロー例を以下で提供する。
【0139】
ここで図３Ａに注目すると、本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、乗り物位置決めソリューション３００の一般化した概略図例を示している。図３Ａを参照して開示されて、図３Ｂを参照してここでさらに開示される構成要素は、いくつかの例では、図１～２を参照して、およびここでさらに図４～図８を参照して開示される位置決め／位置確認動作および方法を実行するために使用できる。
【0140】
いくつかの例では、乗り物１０５、例えば、航空機または他の飛行機、例えば、ＵＡＶは、人間のオペレータ３９１と関連付けられて、人間のオペレータ３９１によって使用される、ユーザーインタフェース（ＵＩ）３９２を含む。人間のオペレータ３９１の例は、パイロット、副操縦士または航空士などの、飛行機の乗組員を含む。他の例では、ＵＩ ３９２および人間のオペレータ３９１は、乗り物１０５の外部に、例えば、地上局（図示せず）に、例えば、外部システム３９５によって乗り物１０５に接続されたものに、位置する。
【0141】
いくつかの例では、乗り物１０５は、コンピュータ位置決めシステム３１０を含む。いくつかの例では、このシステムは、図１～図２、図４～図８の方法の１つ以上を実行する。システム３１０の非限定的例の概略図が図３Ｂを参照してここでさらに開示される。
【0142】
いくつかの例では、乗り物１０５は、ナビゲーション／誘導システム３６０を含む。いくつかの例では、このシステムはナビゲートして乗り物１０５の移動を誘導する。いくつかの例では、システム３１０および３６０は、同じシステムの部分であるか、または一方が他方を含むものであることに留意されたい。
【0143】
いくつかの例では、乗り物１０５は、ＧＮＳＳ受信機１８５を含む。乗り物１０５の位置を決定するためのＧＮＳＳ受信機の機能の例が、図１Ａを参照して、開示される。
【0144】
【0145】
いくつかの例では、乗り物１０５は、１つ以上の距離計３８５を含む。これは、センサー１７７の別の例である。物体１、２の相対位置を決定するための距離計の機能の例が、例えば、図５および図７を参照してさらにここで開示される。
【0146】
いくつかの例では、乗り物１０５は、１つ以上のカメラまたは他の画像センサー３７５、３７７、３７０を含む。カメラ＃１ ３７５およびカメラ＃２ ３７７は、いくつかの例では、乗り物の特定の部分に、特定の視野角で、固定した方法で取り付けられた、１つ以上の固定カメラである。カメラ３７０の特定の例は、その視野角を変更できるように、例えば、ジンバル上に取り付けられたカメラである。物体１、２の相対位置を決定するためのカメラの機能の例が、例えば、図５および図６を参照してさらにここで開示される。
【0147】
いくつかの例では、乗り物１０５は、受信機１７８を含む。受信機１７８は、例えば、図１Ａおよび図２を参照して開示された、物体の第１の情報を示す送信を受信するために構成される。いくつかの非限定的例では、受信機はＡＩＳ受信機１７８である。
【0148】
いくつかの例では、乗り物１０５は、インターネット１９０との通信１９９Ｂのために構成された、インターネットインタフェース３８８を含む。インタフェース３８８は、いくつかの事例では、第１の情報の更新、例えば、ＡＩＳインターネット更新のインターネットフィード１９９Ａ、１９９Ｂの受信を容易にする。図１Ｂを参照して開示されるように、いくつかの例では、フィードは衛星（複数可）１９８を利用し、インターネットインタフェース３８８は、この衛星（複数可）と通信するために構成される。いくつかの例では、インタフェース３８８は、既知の通信インタフェースおよび技術、例えば、当技術分野で既知の、無線技術など、を利用する。インターネットフィードの使用例は、図１Ｂ、図２を参照して開示される。
【0149】
この図には、説明を簡略化するために示されていない、インターネット１９０および通信衛星１９９は、いくつかの事例では、位置決めソリューション３００の一部であることに留意されたい。
【0150】
いくつかの例では、乗り物１０５は、外部インタフェース３９０を含む。インタフェース３９０は、乗り物／飛行機１０５の外部に位置している、１つ以上の外部システム３９５との単方向または双方向通信３９７のために構成される。いくつかの例では、インタフェース３８８は、既知の通信インタフェースおよび技術、例えば、当技術分野で既知の、無線技術など、を利用する。外部システム３９５および外部インタフェース３９０の機能例が、図８を参照してさらにここで開示される。例えば、インタフェース３９０は、アラート、コマンドおよび／または命令を外部システム（複数可）３９５に送信するために使用できる。
【0151】
いくつかの例では、外部インタフェース３９０および内部インタフェース３８８は同じであるか、または代替として、それらは少なくともいくつかの構成要素および技術を共有することに留意されたい。
【0152】
ここで図３Ｂに注目すると、本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、コンピュータ位置決めシステム３１０の一般化した概略図例を概略的に示している。図は、図３Ａを参照して開示されたコンピュータ位置決めシステム例３１０の追加の詳細を提供する。
【0153】
いくつかの例では、コンピュータ位置決めシステム３１０は、コンピュータを含む。それは、非限定的例として、処理回路３１２を含み得る。この処理回路は、プロセッサ３１４およびメモリ３１７を含み得る。この処理回路３１２は、非限定的例では、持続性コンピュータ可読記憶媒体内に格納されたコンピュータプログラムによる所望の目的に対して特別に構成された、汎用コンピュータ（複数可）であり得る。それらは、コンピュータ可読命令に従っていくつかの機能モジュールを実行するように構成され得る。他の非限定的例では、この処理回路３１２は、所望の目的のために特別に構築されたコンピュータ（複数可）であり得る。
【0154】
【0155】
いくつかの例では、プロセッサ３１４は、センサー入力モジュール３２２を含む。いくつかの例では、このモジュールは、センサー１７７、３８０、３８５、３７０、３７５、３７７の１つ以上に動作可能に結合される。いくつかの例では、このモジュールは、位置センサーデータを捕捉して、「第２の」船舶／物体１、２、３、４、５、６に関する乗り物１０５の相対位置の決定において使用されるように構成される。
【0156】
いくつかの例では、プロセッサ３１４は、送信入力モジュール３２４を含む。いくつかの例では、このモジュールは、受信機１７８、例えば、ＡＩＳ受信機（複数可）１７８、の１つ以上に動作可能に結合される。従って、いくつかの例では、入力モジュール３２４は、本明細書ではＡＩＳ入力モジュール３２４とも呼ばれる。いくつかの例では、このモジュールは、「第１の」船舶／物体１９１、１９２、１９３、１９５、１９６、１９７と関連付けられた、第１の情報を、例えば、ＡＩＳトランスポンダから受信するように構成される。いくつかの例では、この第１の情報は、いくつかの例では、第１の位置情報および物体ＩＤ情報を含む。いくつかの例では、このモジュールは、例えば、更新されたＡＩＳ情報のインターネットフィードを受信するために、インターネットインタフェース３８８に結合される。
【0157】
いくつかの例では、プロセッサ３１４は、物体優先順位付けおよび重み付けモジュール３２６を含む。いくつかの例では、このモジュールは、品質測定基準を第１の物体１９２、１９３に（例えば、それらの識別の信頼性／信用性に基づいて）割り当て、乗り物１０５の位置計算における各物体の使用のために優先順位を割り当てて、かつ／または、各物体の乗り物位置計算に対する寄与に重みを付けるために使用される、各物体に対する物体重みを割り当てるように構成される。これらの機能の例は、図２および図８を参照して本明細書で開示される。
【0158】
いくつかの例では、プロセッサ３１４は、マップオーバーレイモジュール３３０を含み、本明細書では、位置比較モジュール３３０およびマップ比較モジュール３３０とも呼ばれる。いくつかの例では、このモジュールは、物体位置の第１の照合を、例えば、物体第１位置情報の項目、および物体相対第２位置（複数可）に基づいて、実行するように構成される。いくつかの例では、このモジュールは、例えば、第２の物体２と第１の物体１９２との第２の照合も実行する。いくつかの例では、このモジュールは、第１のマップ１０２および第２のマップ１００に対する比較を、例えば、マップオーバーレイを使用して実行する。いくつかの例では、このモジュールはまた、乗り物１０５の位置の最終値を、例えば、位置計算の重み付けに基づいて、導出する。これらの機能の例は、例えば、図２を参照して本明細書で開示される。
【0159】
いくつかの例では、プロセッサ３１４は、最終決定モジュール３３５を含み、本明細書では、集約モジュール３３５とも呼ばれる。いくつかの例では、このモジュールは、物体１、２、３、１９１、１９２、１９３を複数のサブセットにグループ化し、マップオーバーレイモジュール３３０に各サブセットに対する位置計算を実行させて、乗り物１０５の位置Ｘｖ－ａｂｓ、Ｙｖ－ａｂｓの最終値を導出するためにこれらの計算を集約するように構成される。これらの機能の例は、例えば、図８を参照して本明細書で開示される。
【0160】
いくつかの例では、プロセッサ３１４は、ずれ計算モジュール３４０を含む。いくつかの例では、このモジュールは、本開示の主題の方法を使用して取得された、導出された乗り物位置、および、例えば、ＧＮＳＳ受信機１０５から取得された報告された位置のずれを計算するように構成される。これらの機能の例は、図２および図８を参照して本明細書で開示される。
【0161】
いくつかの例では、プロセッサ３１４は、位置修正モジュール３４２を含む。いくつかの例では、このモジュールは、十分に大きなずれが決定されている場合、報告された位置Ｘｖ－ｒｅｐ、Ｙｖ－ｒｅｐを修正するように構成される。これらの機能の例は、例えば、図２および図８を参照して本明細書で開示される。
【0162】
いくつかの例では、プロセッサ３１４は、アラートモジュール３４４を含む。いくつかの例では、このモジュールは、導出された位置と報告された位置との間のずれに関して、アラートを送信するように構成される。これらの機能の例は、例えば、図８を参照して本明細書で開示される。
【0163】
いくつかの例では、プロセッサ３１４は、命令／コマンドモジュール３４６を含む。いくつかの例では、このモジュールは、例えば、航行を改善するために、報告された位置の修正のための命令、および／またはコマンドを送信するように構成される。これらの機能の例は、例えば、図８を参照して本明細書で開示される。
【0164】
いくつかの例では、プロセッサ３１４は、位置履歴モジュール３３３を含む。いくつかの例では、このモジュールは、例えば、第１の情報の送信が継続して受信されているとき、およびセンサー１７７が継続的に船舶／物体１、２を検出するときに、飛行機／乗り物１０５の位置を長期間に亘って追跡するように構成される。このモジュールは従って、乗り物１０５の位置の履歴を保持する。これらの機能の例は、例えば、図２および図８を参照して本明細書で開示される。
【0165】
いくつかの例では、プロセッサ３１４は、経路計画／最適化モジュール３３１を含む。いくつかの例では、このモジュールは、送信情報（例えば、ＡＩＳ）に基づいて経路を計画し、かつ／または乗り物１０５の飛行／移動中に経路を最適化および再構成するように構成される。いくつかの例では、このモジュールは、自動的かつ自律的な方法で、リアルタイムで機能する。これらの機能の例は、例えば、図２および図８を参照して本明細書で開示される。
【0166】
いくつかの例では、プロセッサ３１４は、ミッションモジュール３４８を含む。いくつかの例では、このモジュールは、飛行機／乗り物１０５に割り当てられる特定の任務を実行するように構成される。１つのかかる非限定的例は、警備任務である。これらの機能の例は、例えば、図４および図８を参照して本明細書で開示される。いくつかの例では、処理回路３１２のメモリ３１７は、プロセッサ３１４によって実行された計算および決定と関連付けられたデータを格納するように構成される。例えば、メモリ３１７は、受信された第１の情報、測定された相対第２位置、マップおよびマップオーバーレイ、計算された位置、計算された位置のずれ、以前の位置（例えば、追跡目的のため）、ＧＮＳＳシステムの判断された状態（例えば、機能している、または妨害されている）等、を格納できる。
【0167】
いくつかの例では、コンピュータ位置決めシステム３１０は、データベースまたは他のデータストレージ３１９を含む。いくつかの例では、ストレージ３１９は、メモリ３１７内に格納されたデータよりも比較的持続するデータを格納する。データストア３１９内に格納されるデータの例は、船舶に対するＩＤ情報、船舶に対する品質測定基準、船舶の重みおよび優先順位、ならびに一定の船舶の既知の航路および／または位置を含む。
【0168】
図３Ｂの例は、非限定的である。他の例では、ストレージ３１９とメモリ３１７との間にデータ記憶の他の区分が存在し得る。例えば、いくつかの例では、マップ１００、１０２がストレージ３１９内に格納される。いくつかの例では、データストア３１７は、コンピュータ位置決めシステム３１０から分離していることにも留意されたい。
【0169】
いくつかの例では、コンピュータ位置決めシステム３１０の構成要素の一部もしくは全部は、飛行機または他の乗り物１０５内に含まれる。いくつかの例では、コンピュータ位置決めシステム３１０の構成要素の少なくとも一部は、少なくとも１つの可動物体に、例えば、外部インタフェース３９０を介して、動作可能に結合される、１つ以上の外部システム３９５内に含まれる。例えば、位置の計算の多くは、いくつかの事例では、乗り物の外部で実行できる。
【0170】
図３は、非限定的例として、本開示の主題のある態様を、単に説明を明確にするために、情報を提供する方法で説明する、システムアーキテクチャの概略図のみを示す。本開示の主題の教示は、図３を参照して説明されるものに制約されないことが理解されよう。
【0171】
一定の構成要素だけが、必要に応じて、本開示の主題を例証するために図示されている。図示されていない、他の構成要素および下位構成要素が存在し得る。図３の非限定的例に関して説明されるものなどのシステムは、本明細書で開示される方法の全部、いくつか、または一部を実行可能であり得る。
【0172】
図３の各システム構成要素およびモジュールは、本明細書で定義および説明されるように機能を実行する、適切な装置または複数の装置上で実行される、関連する、ソフトウェア、ハードウェアおよび／またはファームウェアの任意の組合せで構成できる。ハードウェアはデジタルおよび／またはアナログであり得る。
【0173】
各システム構成要素およびモジュールに関して説明されたような、均等および／または修正された機能は、別の方法で統合または分割できる。従って、本開示の主題のいくつかの実施形態では、本システムは、図３に示されるものよりも少ない、多い、修正された、および／もしくは異なる構成要素、モジュールならびに機能を含み得る。これの１つの非限定的例を提供するために、いくつかの例では、ずれ計算モジュール３４０および位置修正モジュール３４２が組み合わされる。同様に、いくつかの例では、マップオーバーレイモジュール３３０および最終決定モジュール３３５が組み合わされる。同様に、いくつかの例では、インタフェース３８８および３９０、またはカメラ３７０および３７５もしくは３７７は同じである。同様に、いくつかの例では、各々が異なる任務を実行するように構成された、別個のミッションモジュール３４８があり得る。同様に、いくつかの例では、各々異なるタイプのセンサー１７７をサポートするために、センサー入力モジュール３２３の別個のインスタンスが存在する。
【0174】
これらの構成要素およびモジュールの１つ以上は、１つの位置に集中できるか、または、関連どおりに、２つ以上の位置にわたって分配および分散できる。
【0175】
図３の各構成要素は、様々なデータおよび電気入力を処理するために独立して、および／または協力して動作するように適合されて、かつ飛行機もしくは他の乗り物１０５の位置決めに関連した動作を可能にするための、恐らくは分散アーキテクチャにおける、複数の特定の構成要素を表し得る。いくつかの事例では、構成要素の複数のインスタンスが、性能、冗長性および／または可用性の理由のために利用され得る。同様に、いくつかの事例では、構成要素の複数のインスタンスは、機能性または有用性の理由のために利用され得る。例えば、特定の機能の異なる部分が構成要素の異なるインスタンス内に置かれ得る。
【0176】
図３のシステムの様々な構成要素間の通信は、それらが１つの位置に、または１つの物理的構成要素内に完全には配置されるない事例では、任意の信号通信システムまたは通信構成要素、モジュール、プロトコル、ソフトウェア言語および駆動信号によって実現でき、必要に応じて、有線および／または無線にできる。
【0177】
図３を参照して開示されるようなシステムの少なくともいくつかの利点例は明らかである。利用可能な固定の地上ランドマークがない、水域上または、水域を越えて航行する状況では、乗り物１０５は、船／ボート船舶１、２、１９１、１９２をランドマークとして、すなわち、位置決めのためのアンカー点として使用できる。本システムは、乗り物１０５の航行を支援するために、典型的に使用される、ＧＮＳＳシステムに対する、バックアップまたは補足または代替位置決めシステムとして使用できる。乗り物の位置の推定は－例えば、そのＡＩＳ（例えば）情報が信頼できる、信用できる船舶または他の物体がある限り－ＧＮＳＳ妨害の場合にドリフトしないので、航行はいくつかの事例では、ＧＮＳＳ妨害に対して免疫ができるか、または少なくともＧＮＳＳにあまり依存しないようになる。
【0178】
いくつかの例では、例えば、ＲＡＤＡＲ ３８９、および／または本明細書でさらに開示される他のセンサー、ならびにＡＩＳ受信機１７８などの受信機を、既存の飛行機１０５に追加すること、ならびに図３Ｂに開示されるモジュールなどのソフトウェアを、例えば、ハードウェア／ソフトウェアレトロフィットとして追加することは、既存の飛行機および他の乗り物１０５においてこの機能を可能にできる。ＡＩＳは、ＡＩＳ送信を受信する飛行機／乗り物の位置限定／位置確認／位置決め目的のために設計されていないが、本開示の主題は、かかる位置決め目的のためにかかる技術を使用する方法を提供することに留意されたい。
【0179】
例えば、ＲＡＤＡＲによって検出されて、例えば、ＡＩＳをブロードキャストしている船がほとんどない、比較的稀な事例で、かつ十分な数のこれらの船を信頼することができない場合、航行は、十分な数の船が識別されるまで、ＩＮＳ精度に依存し得ることにも留意されたい。いくつかの事例では、３隻の船は、それらが相互に近過ぎない場合、航行にとって十分である。
【0180】
加えて、位置計算のための複数のＡＩＳ送信（複数の船による）の使用、および計算時により確実で信用できる船に優先／重み付けも与えることは、計算の精度を高める。
【0181】
また、例えば、既知の方法を使用した、強化（ｈａｒｄｅｎｅｄ）ＡＩＳの使用は、例えば、特定の技術の特定のＧＮＳＳの使用と比べて、ＡＩＳの使用を、位置決めのためのさらに信頼できるツールにできる。例えば、送受信機品質が向上しており、ＧＮＳＳ干渉に対して感度が低い、送受信機品質が向上している。いくつかの新しいモデルは、いくつかの事例では、異なる周波数で動作する、いくつかのＧＮＳＳ技術の信号、例えば、ＧＰＳおよびＧａｌｉｌｅｏを受信する。従って、１つの周波数が干渉される場合、位置に関連した信号は依然として捕捉でき、ＡＩＳトランスポンダは、正しい位置を報告できる。ＡＩＳの強化能力は、経時的に向上していることに留意されたい。
【0182】
追加として、ＡＩＳマップのインターネット１９０からの、または飛行機のＡＩＳ受信機１７８に対する補足としてのインターネットからの、取得は、いくつかの例では、少なくとも次のような方法で、アルゴリズムを改善できる。いくつかの事例では、インターネットは、より良いランドマークとして機能できる、信用できる船の初期フィルタ処理／スクリーニングを提供する。また、インターネットフィードは、船の長期間に亘る追跡に基づくので、不合理な値を除去するのに役立つ。いくつかの事例では、インターネット情報は、リアルタイムに比べて、遅延するが、船／ボートは典型的には、飛行機よりも遥かに低速で移動し、従ってこの遅延は、少なくともいくつかの事例では、位置決め方法に悪影響を及ぼさない。
【0183】
ここで図４に注目すると、本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、警備の一般化した図例４００を概略的に示している。図４を参照して開示される警備任務４００は、乗り物１０５により、いくつかの例では、ミッションモジュール３４８を使用して、実行される任務の１つの非限定的例である。いくつかの例では、この任務は、哨戒機１０５、例えば、海洋哨戒機によって実行される。いくつかの例では、飛行機１０５は有人であるが、他では、それは無人、例えば、ＵＡＶである。
【0184】
例えば、ＲＡＤＡＲ ３８９を使用して、哨戒機は、例えば、半径１００マイルの範囲内の、広大な沿岸地域４１０を探査できる。いくつかの例では、哨戒機１０５は、第１の情報の送信を受信するために、ＡＩＳ受信機１７８などの、受信機も装備している。加えて、いくつかの事例では、飛行機は、ＡＩＳ更新のインターネット１９０フィードも受信する（インターネットフィードは、説明を明確にするために、この図には示されていない。ＧＮＳＳ衛星も示されていない）。
【0185】
いくつかの例では、警備任務の目的は、状況認識である。例えば、問題のある、もしくは未知の船または他の海上交通を識別して、恐らくはそれらを調査するために、海／大洋の特定の部分における状況の「写真」を検証するという望み要請がある。警備任務は、ＡＩＳに関してブロードキャストされて受信された、船／ボートのアサートされた位置だけに依存しないことを目指すが、船の実際の位置の写真も取得することを望む。警備は、ＡＩＳ位置データを、測定された位置の実際の測定された位置に対して検証する。飛行機は、ＡＩＳに基づく絶対位置を、ＲＡＤＡＲブリップに基づく飛行機からの船の相対位置（例えば、範囲と方位）と照合する。ミッションモジュール３４８は、いくつかの例では、ＲＡＤＡＲデータおよびＡＩＳデータを、状況のＲＡＤＡＲおよびＡＩＳ「写真」（例えば、マップ）を重ね合わせることによって照合する。
【0186】
自身のＡＩＳ ＩＤおよび位置をブロードキャストしないような船４は、いくつかの事例では、疑わしいとラベル付けされる。地理的に不合理な位置をブロードキャストする１９７などの船もそうである（例えば、大西洋内の船が、大西洋太平洋にいるとブロードキャストする）。インターネットフィードを通して、実際には遠く離れて位置する、船ＩＤをブロードキャストする船も同じである。ＡＩＳを介して同じＩＤコードをブロードキャストする２隻の船もそうである等。他の事例では、ブロードキャストしない船舶は、それを行う規制上の要件を有していないか、またはそのＡＩＳトランスポンダが単に機能していないことに留意されたい。
【0187】
ミッションモジュール３４８は、巡視領域４１０内の船の一部または全部の動きも追跡する。
【0188】
いくつかの事例では、哨戒機は、その疑わしい船を識別しようとして、それに近づいて、それを調査し、恐らくはそれを撮影しようと試みる。他の事例では、哨戒機１０５、または外部システム３９５は、別の乗り物、例えば、警察艇（図示せず）に、その疑わしい船、例えば、違法な漁船を調査して接近するように指示し得る。
【0189】
任務の成功は哨戒機１０５自体の位置が正確であることに基づくことに留意されたい。ミッションモジュール３４８は、飛行機の位置Ｘｖ－ａｂｓ、Ｙｖ－ａｂｓを知っており、物体１の相対位置ＸＲ１１、ＹＲ１１を知っている。それは従って、物体の絶対位置Ｘ－ａｂｓ－１１、Ｙ－ａｂｓ－１１を知っており、それを、船１ １９１によってブロードキャストされたＡＩＳ内で受信された絶対位置Ｘ１、Ｙ１と照合できる。ＲＡＤＡＲおよびＡＩＳ位置が同じであるか、または定義された許容閾値を下回って異なると仮定すれば、２つの物体は同じであると考えられる。
【0190】
警備任務４００に対する、本開示の主題のいくつかの追加の利点例は従って、容易に明らかである。ＧＮＳＳ受信機１８５を介したＧＮＳＳサービスが妨害されるか、または別の方法で危険に曝される場合、位置推定がドラフトし（ｄｒａｆｔ）、飛行機１０５は最終的にそれ自身の位置を見失うであろう。飛行機はそれ故に、巡視を完了することができない。加えて、それ自身の報告された位置Ｘｖ－ｒｅｐ Ｙｖ－ｒｅｐが不正確であるので、それがＲＡＤＡＲおよびＡＩＳデータを使用して作成するマップは不正確であろう。本システムは、かかる事例では、ＲＡＤＡＲによって検出された物体に絶対位置を割り当てる。この理由からも、任務は失敗であろう。これらの理由の両方のために、任務は中断されて、少なくとも乗り物が、その位置を（例えば、地上ランドマークに基づいて）再計算できる位置に着くまで、達成されない。いくつかの例では、これは、時間および飛行と関連付けられた費用の無駄を引き起こす。いくつかの事例では、任務は、緊急であり、ＧＮＳＳ妨害に起因したその遅延は容認できない。
【0191】
警備任務の事例では、本開示の主題のソリューションは、いくつかの例では、任務が達成されることを確実にできる。図の例では、哨戒機は、ＡＩＳ受信機およびＲＡＤＡＲ、ならびにミッションモジュール３４８などの、ミッション関連ソフトウェアを有する。本開示の方法は、これらのシステム／機器／センサー／ソフトウェアの全部の再使用を可能にする。ＲＡＤＡＲおよびＡＩＳデータ（いずれにしても捕捉される）を使用してＸｖ－ａｂｓ、Ｙｖ－ａｂｓを決定するための、いくつかのソフトウェアの追加は、哨戒機がそれ自身の位置を決定するバックアップ方法を有していて、ＧＮＳＳベースのＸｖ－ｒｅｐ、Ｙｖ－ｒｅｐに完全に依存する必要がないことを確実にする。一旦、それが自身の位置を決定できると、たとえ危険に曝されたＧＮＳＳに直面していても、それは航行を継続できて、ミッション計算を実行することもできる。マッピングは正しく実行でき、マップ１００および１０２上で検出された、物体／船は、相互に関連付けられ、従って、例えば、疑わしい物体／船の検出を可能にする。いくつかの例では、これは、比較的小さな追加費用で達成できる。
【0192】
警備任務は、例えば、ミッションモジュール３４８により、飛行機に対して実行された任務の１つの非限定的例である。他の非限定的例は、例えば、救難機（ＳＡＲ）によって実行される、捜索救助任務、例えば、沖合の掘削基地へ、および掘削基地から移動している、例えば、ヘリコプター隊のフリート追跡および管理のための、沖合のヘリコプター交通のナビゲーションを含む。例えば、ウェブサイトｈｔｔｐ：／／ａｖｉｏｎｅｔｉｃｓ．ｃｏｍ／ａｉｒｂｏｒｎｅ＿ＡＩＳ．ｈｔｍを参照のこと。これらの任務用途の全てにおいて、たとえＧＮＳＳ妨害の事例においてさえ、ナビゲーションを可能にするために、正確な位置が必要とされる。いくつかの事例では、これは、例えば、ヘリコプターと掘削基地との間、および／または同じ領域内で動作している２機のヘリコプター間の衝突を防ぐことにより、安全性を確実にするために必要である。
【0193】
ここで図５に注目すると、本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、物体検出方法５００の一般化した図例を概略的に示している。検出シナリオ５００は、図２を参照して開示されたＲＡＤＡＲの使用例の代わりに、１つ以上の距離計１７７、３８５および１つ以上のカメラ１７７、３７０、３７５、３７７の使用を例示する。距離計（複数可）３８５は、物体／船１、２、３、４の距離／範囲１２１、１２２、１２３、１２４を測定する。カメラ３７０、３７５、３７７は、角度Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、例えば、北に対する角度を測定する。図の非限定的例では、固定カメラ３７５が、一方向を向いて、乗り物１０５の左舷に取り付けられ、固定カメラ３７７が、別方向を向いて、乗り物の右舷に取り付けられる。２つのカメラの使用は、非限定的例である。別の例では、例えば、ジンバル上に取り付けられた１つ以上のカメラ３７０が利用される。カメラは、複数の固定カメラを使用するのではなく、複数の視野角に狙いを定めながら写真を撮ることができる。別の例では、固定カメラとジンバルカメラの組合せが使用される。
【0194】
いくつかの事例では、距離計＋カメラ（複数可）のソリューションは、１つの船／物体１、１９１だけを使用して飛行機１０５を位置決めできることにも留意されたい。
【0195】
いくつかの例では、距離計３８５は、比較的短い距離範囲を有しており、従ってかかるソリューションを使用する視野４１０は、例えば、ＲＡＤＡＲ ３８９を使用するものよりも小さいことにも留意されたい。
【0196】
図では、物体５および６は示されていないことに留意されたい。
【0197】
ここで図６に注目すると、本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、物体検出方法６００の一般化した図例を概略的に示している。検出シナリオ６００は、図２を参照して開示されたＲＡＤＡＲの使用例、または図５のソリューションの代わりに、１つ以上のカメラ１７７、３７０、３７５、３７７の使用を例示する。カメラ３７０、３７５、３７７は、角度Ａ、Ｂ、Ｃ、例えば、北に対する角度を測定する。図の非限定的例では、固定カメラ３７５が、一方向を向いて、乗り物１０５の左舷に取り付けられ、固定カメラ３７７が、別方向を向いて、乗り物の右舷に取り付けられる。２つのカメラの使用は、非限定的例である。別の例では、例えば、ジンバル上に取り付けられた１つ以上のカメラ３７０が利用される。他の例では、固定カメラとジンバルカメラの組合せが使用される。図の例では、距離計３８５は使用されない。
【0198】
角度Ａ、Ｂ、Ｃは、空間６１０、６２０、６３０内に線を描く。これらの線は、点６５０で交差する。点６５０はそれ故に、物体１、２、３に対する、乗り物１０５の相対位置である。例えば、図２で開示されたマップ比較、および物体１９１、１９２、１９３の絶対位置を使用して、角度Ａ、Ｂ、Ｄは、交点６５０を見つけるために使用できる。
【0199】
図６のカメラベースのソリューションは、いくつかの例では、飛行機１０５を位置決めするために、複数の物体１、２、３の使用を必要とすることに留意されたい。
【0200】
図は、３本の交差する線の非限定的例を示す。いくつかの他の例では、もっと多いか、またはもっと少ない物体（および従って、角度Ａ／線６１０）が使用できる。
【0201】
図では、物体４、５および６は示されていないことにも留意されたい。
【0202】
ここで図７に注目すると、本開示の主題のいくつかの実施形態に従った、物体検出方法７００の一般化した図例を概略的に示している。検出シナリオ７００は、図２を参照して開示されたＲＡＤＡＲの使用例、または図５もしくは図６のソリューション例の代わりに、１つ以上の距離計１７７、３８５の使用を例示する。距離計３８５は、物体／船１、２、３までの範囲／距離１２１、１２２、１２３（破線として示されている）を測定する。概念上は、範囲１２１、１２２、１２３は、半径１２１、１２２、１２３の、円７１０、７２０、７３０（一点鎖線）を描く。円は、物体１、２、３を中心とする。かかる事例では、例えば、図２の第１の照合（例えば、マップオーバーレイ）は、その周辺で１２１、１２２、１２３の半径をもつ仮想円が交わる、物体１９１、１９２、１９３を探す。これらの円の交点７５０は、乗り物１０５の位置を示しており、従って、絶対位置Ｘｖ－ａｂｓ、Ｙｖ－ａｂｓが決定できる。図の例では、カメラ３７０、３７５、３７７は使用されない。
【0203】
図は、３本の交差する線の非限定的例を示す。いくつかの他の例では、もっと多いか、またはもっと少ない物体（および従って、半径１２１、１２２）が使用できる。例えば、2つの物体１、２が使用される場合、円は２つの点で交差することに留意されたい。いくつかのかかる事例では、以前の点／位置の追跡が、どの交点が乗り物１０５の位置を表すかを決定するために使用できる。
【0204】
図７の距離計ベースのソリューションは、いくつかの例では、飛行機１０５を位置決めするために、複数の物体１、２、３の使用を必要とすることに留意されたい。
【0205】
いくつかの例では、距離計３８５は、比較的短い距離範囲を有しており、従ってかかるソリューションを使用する視野４１０は、例えば、ＲＡＤＡＲ ３８９を使用するものよりも小さいことにも留意されたい。
【0206】
図では、物体４、５および６は示されていないことに留意されたい。
【0207】
ここで図８Ａ～図８Ｄに注目すると、本開示の主題のある実施形態に従った、乗り物１０５の位置決めのための、プロセスまたは方法８００のフローの、一般化したフローチャート図の一例を示している。このプロセスは、いくつかの例では、図３を参照して開示されたものなどの、システムによって実行される。
【0208】
フロー例は、図８Ａ上のブロック８０５から始まる。いくつかの例によれば、ナビゲーション問題が識別される（ブロック８０５）。いくつかの例では、このブロックは、ナビゲーションシステム３６０によって実行される。いくつかの例では、この識別は、ＧＮＳＳサービスの混乱の検出から成る。
【0209】
ブロック８０５は、いくつかの実施態様においてのみ関連する。いくつかの他の例では、本開示の方法は、継続的に、またＧＮＳＳがうまく機能しているときにも、実装される。かかる方法では、本開示の方法を使用して導出された位置は、ＧＮＳＳがもう信頼できない事例において、既に利用可能である。いくつかの例では、ＧＮＳＳ報告された位置の、例えば、ＲＡＤＡＲおよびＡＩＳデータのマッピングを使用して導出された位置との継続的な比較が、ＧＮＳＳ妨害を、それが生じたときに検出するために使用できる。例えば、２つの位置の間のずれが予め定義された閾値を上回る場合、これは、ＧＮＳＳ妨害の兆候であり得る。疑わしいＧＮＳＳ問題のアラートが送信できる。いくつかのかかる事例では、その時から、ＧＮＳＳ機能が正常に戻る（例えば、２つの位置間のずれが定義された閾値を再度下回る）まで、本開示の方法だけが位置決めに対して信頼できるであろう。例えば、本明細書でさらに開示されるブロック８６５、８７０および８９０も参照のこと。
【0210】
いくつかの例によれば、１つ以上の物体１９１、１９２と関連付けられた、送信が受信される（ブロック８１０）。いくつかの例では、これらの物体は、本明細書では第１の物体と呼ばれる。いくつかの例では、このブロックは、受信機１７８、例えば、ＡＩＳ受信機１７８によって実行される。一例では、送信は、送信機１７９またはトランスポンダ１７９、例えば、ＡＩＳトランスポンダ１７９によって送信またはブロードキャストされる。いくつかの例では、これらの送信は、第１の物体（複数可）と関連付けられた物体第１位置情報の少なくとも項目（複数可）、および／または第１の物体（複数可）と関連付けられた物体識別情報の項目（複数可）を含む。いくつかの例では、物体第１の位置情報は、第１の物体（複数可）の絶対位置（複数可）を示す。
【0211】
いくつかの例によれば、インターネットフィードが受信される（ブロック８１２）。いくつかの例では、これは、インターネットインタフェース３８８によって実行される。いくつかの例では、インターネットインタフェース３８８は、例えば、衛星１９８を介して中継された、インターネット１９０から受信する。しかし、インターネットフィードはいくつかの事例では、時間的に遅れる。
【0212】
上で開示のとおり、他の例では、ブロック８１２なしで、ブロック８１０だけが実行される。
【0213】
さらに他の例では、ブロック８１０なしで、ブロック８１２だけが実行される。この後者の実施態様は、例えば、ＡＩＳをブロードキャストしている十分に速度の遅い船舶がある事例では、ＡＩＳのインターネットフィードから、およびセンサー／ＲＡＤＡＲ １７７から受信した位置情報の幾何学的パターンの照合を実施可能にするために、機能できる。
【0214】
いくつかの例によれば、送信（複数可）を示す第１の情報が受信される（ブロック８１６）。いくつかの例では、このブロックは、受信機１７８および／またはインターネットインタフェース３８８に動作可能に結合された、送信入力モジュール３２４によって実行される。いくつかの例では、第１の情報は、ＡＩＳ送信および／またはインターネットフィード更新を示す。
【0215】
いくつかの例によれば、１つ以上の物体（複数可）１、２、３の第２の位置情報が受信される（ブロック８２０）。いくつかの例では、このブロックは、例えば、ＲＡＤＡＲ ３８９、距離計３８５などのセンサー（複数可）１７７、およびカメラ３７０、３７５、３７７に動作可能に結合された、センサー入力モジュール３２２によって実行される。いくつかの例では、第２の位置情報は、乗り物１０５に対する、物体（複数可）の第２の相対位置を示す。
【0216】
いくつかの例によれば、第２の情報、および／または第１の情報が、十分な数の物体に対して受信されているか否かのチェックが行われる（ブロック８２２）。いくつかの例では、このブロックは、センサー入力モジュール３２２によって実行される。
【0217】
「十分／不十分」の定義は、例えば、ナビゲーションの要求に基づき、そしてナビゲーションの要求は、いくつかの事例では、その結果として特定の任務（警備任務）に基づく、ナビゲーションの要求に基づく。１つの非限定的な図示例では、ナビゲーションの要求は、ＡＩＳ情報が９以上の品質測定基準を備えた少なくとも３隻の船によって受信されることを必要とする。別の非限定的な図示例では、要求は、ＲＡＤＡＲ ３８９が少なくとも５つの物体を検出することを必要とする。
【0218】
いくつかの例によれば、ブロック８２２における「Ｎｏ」、第２および／または第１の情報が不十分な数の物体に対してしか受信されていないという判断に応答して、プロセスは、ブロック８２４に進む。いくつかの例によれば、命令および／またはコマンドが飛行機もしくは他の航空機１０５に送信されて、その高度を上げる（ブロック８２４）。いくつかの例では、このブロックは、例えば、ナビゲーションシステム３６０および／またはオペレータのユーザーインタフェース３９２と通信して、センサー入力モジュール３２２によって実行される。いくつかの他の例では、それは、命令／コマンドモジュール３４６によって実行される。いくつかの例では、命令／コマンドを送信するための、決定を、経路計画／最適化モジュール３３１によって行う。命令の事例では、例えば、人間のパイロット３９１に対して高度を上げるべきだと警告する／示す、命令が、ＵＩ ３９２に送信できる。コマンドの事例では、コマンドは、例えば、ナビゲーションシステム３６０に送信できる。いくつかの例では、ナビゲーションシステム３６０は自律的に飛行機１０５を移動させる。
【0219】
いくつかの例によれば、命令／コマンドが飛行機または他の乗り物１０５に送信されて、多数の物体を含む地理的地域まで移動させる（ブロック８２６）。いくつかの例では、このブロックは、例えば、ナビゲーションシステム３６０および／またはオペレータのユーザーインタフェース３９２と通信して、センサー入力モジュール３２２によって実行される。いくつかの他の例では、それは、命令／コマンドモジュール３４６によって実行される。いくつかの例では、命令および／またはコマンドを送信するための、決定を、経路計画／最適化モジュール３３１によって行う。
【0220】
命令の事例では、例えば、人間のパイロット３９１に対して乗り物を移動させるべきだと警告する／示す、命令が、ＵＩ ３９２に送信できる。コマンドの事例では、コマンドは、例えば、ナビゲーションシステム３６０に送信できる。いくつかの例では、ナビゲーションシステム３６０は自律的に乗り物１０５を移動させる。
【0221】
いくつかの例では、ブロック８２４および８２６の一方、または両方が実行される。いくつかの例では、飛行機１０５は、多数の物体を検出しようとして、まず高度を上げる。それでも十分な数が見つからない場合、それは、位置決定を行うことができるように、別の位置に移動する。
【0222】
いくつかの例では、ブロック８２４および／または８２６を実行した後、プロセスはブロック８１０に戻って、第１の情報の送信を受信し、次いでプロセスを続行するか、または直接ブロック８２０に戻って、第２の位置情報を受信する。
【0223】
いくつかの例によれば、ブロック８２２における「Ｙｅｓ」、第２および／または第１の情報が十分な数の物体に対して受信されているという判断に応答して、プロセスは、ブロック８３０に進む。いくつかの例によれば、物体識別情報の対応する項目と関連付けられた、品質測定基準が、第１の物体１９１、１９２の１つ以上に対して、決定される（ブロック８３０）。いくつかの例では、これは、物体優先順位付けおよび重み付けモジュール３２６によって実行される。
【0224】
プロセスはＡから図８Ｂに続く。
【0225】
いくつかの例によれば、物体１９１、１９２の１つ以上が選択されて、各々の物体の品質測定基準に基づく、乗り物１０５の導出された位置の決定において、利用される（ブロック８３２）。いくつかの例では、これは、物体優先順位付けおよび重み付けモジュール３２６によって実行される。例えば品質測定基準の比較的高い値を持つ船だけが選択されて、位置決定に対して使用される。これについては、図２を参照して本明細書でさらに開示される。
【0226】
一例では、飛行機１０５の飛行計画は、その概位置が、例えば、インターネットフィード１９９Ｂを介して、分かっている、いくつかの信用できる船１９１、１９２を利用する。これらの船は、海／大洋内の異なる位置にあり、それらは、飛行計画においてウェイポイントとして機能するために選択される。飛行機が実際に飛行するとき、各ウェイポイントに順に達するために、これらの船のＩＤ情報を示すＡＩＳブロードキャストを探す。
【0227】
かかる選択に対するいくつかの非限定的な基準例が、船の信頼性に加えて、ここで開示される。位置決めシステム３１０は、いくつかの事例では、その測定された位置がより安定するであろう、比較的低速の船を選択する。例えば、低速の石油タンカーは、ウェイポイントとして機能するために、スピードボートよりも好まれ得る。同様に、いくつかの例では、ウェイポイントに対して、ウェイポイント船が目立つ、海のあまり密集していない領域内にいる船を選択することは好ましい。これは、相互に比較的近い２つの物体を検出しているセンサー１７７に起因して、信用できる船と、あまり信用できない船を間違える可能性を下げる。
【0228】
また、いくつかの例では、その航路が頻繁に変わり得る船ではなく、同じ航路を航行している履歴を有する船（例えば、石油タンカー）を選択するのが好ましい。詐欺関係者が、ＡＩＳブロードキャストにおいて、かかる定期航路船に成り済ますことができる可能性は低い。その理由は、定期航路から遠く離れている第１の位置を含むかかるブロードキャストは、位置決めシステムにより、地理的に不合理な状況を示すとして見られる可能性が高いためである。
【0229】
選択基準の追加例は、飛行経路の比較的大きな部分の間における特定の船の有用性である。例えば、Ｓｈｉｐ １ １９１は、現在のところ飛行機１０５から遠く離れているが、それは飛行経路に沿って位置している。その飛行機が、後に飛行中にＳｈｉｐ １に近づくと、その飛行機はそれをアンカー点として使用することが可能であり、Ｓｈｉｐ １のごく近辺を通過した後もある程度の時間、Ｓｈｉｐ １をアンカー点として使用し続けることが可能であろう。
【0230】
ウェイポイント選択の１つの図示例は次のとおりである：飛行はＳｈｉｐ １ １９１の３マイル東に向かい、次いでＳｈｉｐ ５ １９５の２マイル南西まで進んで、その後Ｓｈｉｐ ２ １９２の６マイル北まで進む。飛行中にＧＮＳＳ問題があり、乗り物に配備されたＩＮＳがドリフトする場合、乗り物１０５は、本明細書で開示されるその自己位置決め方法を、例えば、推測航法と組み合わせて、使用して、ウェイポイントからウェイポイントへと進み得る。少なくともいくつかの従来技術の実施態様では、かかる海上のウェイポイント／アンカー点／ランドマークは実現可能ではないことに留意されたい。
【0231】
いくつかの例では、船選択のために使用される論理／アルゴリズム（複数可）は、次の１つ以上を考慮する：飛行機１０５の速度、飛行機１０５の高度（センサー１７７がどれ程広い領域を見ることができるかに影響する）、飛行方位、飛行が生じる領域（複数可）、ＲＡＤＡＲ／センサー特性等。比較的遠い距離を見ることができる飛行機は、比較的多くの数の物体／船１９１、１９２から受信したデータを処理する必要があることに留意すべきである。
【0232】
いくつかの例によれば、物体の重みが、第１の物体１９１、１９２の１つ以上に、品質測定基準に基づいて、割り当てられる（ブロック８３４）。いくつかの例では、これは、物体優先順位付けおよび重み付けモジュール３２６によって実行される。これについては、図２を参照して本明細書でさらに開示される。
【0233】
いくつかの事例では、ブロック８３２で、２つ以上の物体が、乗り物の導出された位置の決定において利用するために選択されている。いくつかの例によれば、複数の物体のうちの物体の複数の固有のサブセットが定義される（ブロック８３７）。いくつかの例では、これは、物体優先順位付けおよび重み付けモジュール３２６によって、またはマップオーバーレイモジュール３３０によって実行される。ブロック８３８、８４９～８５２を参照して、本明細書でさらに見られるように、いくつかの例では、乗り物の位置は、複数回、導出／決定されて、各導出は物体の異なるサブセットを利用する。１つの図示例では、乗り物の第１の暫定値が船１９１、１９２、１９３に基づいて計算され、第２の暫定値が船１９１、１９５、１９６に基づいて計算されて、第３の暫定値が船８、船９、船１０および船１１に基づいて計算される。複数の暫定値の導出後、最終値が決定される。
【0234】
いくつかの例では、複数の固有のサブセットの定義は、少なくとも利用すべき物体の選択に基づくことに留意されたい。すなわち、ブロック８３２で、例えば、低信頼性と関連付けられた低い品質測定基準に起因して、物体１９１が、使用のために選択されない場合、物体１９１はいずれのサブセットにも割り当てられない。
【0235】
ブロック８３７、８３８、８４９～８５２を使用する、この実施態様は、任意選択である。他の例では、乗り物１０５の位置の決定は、物体１９２、１９３、１９５、１９６の複数のサブセットに対して実行されない。１つの物体１、１９１が乗り物１０５の位置の決定のために選択される場合、サブセットに関連したブロックは使用されないことに留意されたい。
【0236】
いくつかの例によれば、物体の固有のサブセットのうちの１つのサブセットが計算を目的として選択される（ブロック８３８）。位置決定のための動作が、この選択されたサブセットを使用して実行される。いくつかの例では、これは、物体優先順位付けおよび重み付けモジュール３２６によって、またはマップオーバーレイモジュール３３０によって実行される。ブロック８４０～８４９の次のセットが、この選択されたサブセットに関して実行される。
【0237】
いくつかの例によれば、第１の位置情報の項目を示す、第１のマップ１０２、および、第２の物体相対位置（複数可）を示す、第２のマップ１００が比較される（ブロック８４０）。いくつかの例では、これは、位置比較モジュール／マップ比較モジュール／マップオーバーレイモジュール３３０によって実行される。いくつかの例では、この比較は、例えば、図２を参照して本明細書でさらに開示されるような、マップオーバーレイ２００を利用する。
【0238】
いくつかの例によれば、第２の物体（複数可）１、２の、物体第２相対位置ＸＲ１１、ＹＲ１１、ＸＲ１２，ＹＲ１２の、第１の物体（複数可）１９１、１９２と関連付けられた物体第１位置情報の項目（複数可）との、第１の照合が実行される（ブロック８４２）。いくつかの例では、物体第１位置情報の項目（複数可）は、第１の物体の絶対位置Ｘ１、Ｙ１、Ｘ２、Ｙ２を示すことを思い出されたい。いくつかの例では、これは、位置比較モジュール／マップ比較モジュール／マップオーバーレイモジュール３３０によって実行される。
【0239】
いくつかの例によれば、第２の物体（複数可）１、２の絶対位置情報Ｘ１、Ｙ１、Ｘ２、Ｙ２が導出される（ブロック８４２）。いくつかの例では、これは、位置比較モジュール／マップ比較モジュール／マップオーバーレイモジュール３３０によって実行される。いくつかの例では、この導出は、ブロック８４２で実行された照合に基づく。
【0240】
いくつかの例によれば、第１の物体（複数可）１９１、１９２の第２の物体（複数可）１、２との第２の照合が実行される（ブロック８４６）。いくつかの例では、これは、位置比較モジュール／マップ比較モジュール／マップオーバーレイモジュール３３０によって実行される。いくつかの例では、この第２の照合は、第１の照合に基づく。いくつかの例では、各一致した第２の物体１は、第１の物体１９１、１９２の対応する物体１９１を構成するように設定される。
【0241】
プロセスはＢから図８Ｃに続く。
【0242】
いくつかの例によれば、暫定的な位置決定が乗り物１０５に対して行われる（ブロック８４８）。いくつかの例では、これは、位置比較モジュール／マップ比較モジュール／マップオーバーレイモジュール３３０によって実行される。いくつかの例では、決定は少なくとも、対応する物体（複数可）１、１９１の絶対位置情報および物体第２相対位置（複数可）、例えば、ＸＲ１１、ＹＲ１１に基づく。
【0243】
計算が、物体１９１、１９２、１９３、１９５、１９６（例えば、ブロック８３８ごと）のサブセット１９１、１９２、１９３（例えば、ブロック８３８につき）に基づく事例では、ブロック８４８での決定は、サブセットに基づく。
【0244】
導出された乗り物１０５の位置の暫定値が取得される。いくつかの例では、これは、乗り物１０５の絶対位置を示す。サブセットが使用されない事例では、このブロックは、暫定ではない位置決定を行い、乗り物の導出された位置は、暫定値ではないことに留意されたい。
【0245】
いくつかの例によれば、暫定値と関連付けられた、位置の重みが決定される（ブロック８４９）。いくつかの例では、これは、物体優先順位付けおよび重み付けモジュール３２６によって実行される。いくつかの例では、この位置の重みは、特定のサブセットの構成要素物体の物体重みに基づいて、決定される。従って、その構成要素物体がより高い品質測定基準、および従ってより高い物体重みを有するサブセットは、より高い位置の重みをもたらす。
【0246】
いくつかの例によれば、ブロック８３７で定義された、物体の全てのサブセットが処理されたか否かのチェックが、例えば、ブロック８３８～８４９の一部または全部を通して、行われる（ブロック８５０）。いくつかの例では、これは、物体優先順位付けおよび重み付けモジュール３２６、またはマップオーバーレイモジュール３３０によって実行される。
【0247】
いくつかの例によれば、ブロック８５０における「Ｎｏ」、定義されたサブセットの全部は処理されていないという判断に応答して、フローは、図８Ｂにおけるブロック８３８に戻る（Ｃ）。ブロック８３８で、次のサブセットが選択されて処理されて、乗り物位置の別の重み付けされた暫定値を導出する。
【0248】
いくつかの例によれば、ブロック８２２における「Ｙｅｓ」、定義されたサブセットの全部が処理されているという判断に応答して、プロセスはブロック８５２に進む。いくつかの例によれば、ブロック８３８～８５０の一部または全部の処理の反復実行は、乗り物１０５の位置の複数の暫定値の導出をもたらす（ブロック８５２）。いくつかの例では、複数の暫定値は、対応する位置の重みと関連付けられる。いくつかの例では、これは、物体優先順位付けおよび重み付けモジュール３２６、またはマップオーバーレイモジュール３３０によって実行される。
【0249】
いくつかの例によれば、一定の条件下で、一定の暫定値（複数可）が決定プロセスから除外される（ブロック８５４）。いくつかの例では、これは、物体優先順位付けおよび重み付けモジュール３２６、またはマップオーバーレイモジュール３３０によって実行される。
【0250】
除外の１つの条件例は、１つ以上の暫定値が他の暫定値の１つ以上から著しく外れていることである。除外の別の条件例は、１つ以上の暫定値が乗り物の以前の導出された位置から著しく外れていることである。句「著しく外れている」は、例えば、複数の暫定値のうちの特定の暫定値が、定義された閾値を上回って、他の暫定値の少なくとも１つとは異なっている事例、および／または複数の暫定値のうちの特定の暫定値が、定義された閾値を上回って、乗り物の以前の導出された位置とは異なっている事例を指す。様々な暫定値のクロスチェックが実行される。この一例として、暫定位置値のほとんどが相互に数メートルまたは数十メートルの範囲内にあって、１つの他の暫定値が他から数ｋｍ離れている場合、この値は異常であり、その相違値は除外される。同様に、導出された暫定値が乗り物１０５の以前に決定された位置から数ｋｍ離れている場合、この値は異常であり、その相違値は除外される。これらの場合、除外された値は「外れ値」である。
【0251】
いくつかの例によれば、複数の暫定値が重み付けされる（ブロック８５６）。いくつかの例では、重み付けは、ブロック８４９で導出された、対応する位置の重みに少なくとも基づいて実行される。いくつかの例では、これは、物体優先順位付けおよび重み付けモジュール３２６、またはマップオーバーレイモジュール３３０によって実行される。いくつかの他の例では、ブロック８５６での重み付けは、（ブロック８３４で割り当てられた）各物体の物体重みに直接基づく。
【0252】
物体のサブセットが使用されず、位置決めが複数の船／物体に基づく場合の、いくつかの例では、絶対乗り物１０５位置Ｘｖ－ａｂｓ－３、Ｙｖ－ａｂｓ－３、Ｘｖ－ａｂｓ－５、Ｙｖ－ａｂｓ－５（それらは各々、異なる物体３、１９３、５、１９５を使用して導出される）が、例えば、関連物体１９３、１９５の物体重みに基づいて、重み付けされることにも留意されたい。
【0253】
プロセスはＣから図８Ｄに続く。
【0254】
いくつかの例によれば、乗り物の導出された位置の、最終値が導出される（ブロック８６０）。いくつかの例では、これは、集約／最終決定モジュール３３５、またはマップオーバーレイモジュール３３０によって実行される。いくつかの例では、この最終値は、乗り物１０５の導出された絶対位置Ｘｖ－ａｂｓ、Ｙｖ－ａｂｓである。いくつかの例では、この最終値は、乗り物の導出された位置を構成するように設定される。
【0255】
物体のサブセットが使用されない場合、ブロック８６０は、いくつかの例では、ブロック８４８と同一であることに留意されたい。
【0256】
いくつかの例によれば、乗り物の導出された位置と報告された位置との間のずれが決定される（ブロック８６５）。いくつかの例では、これは、ずれ計算モジュール３４０によって実行される。上で開示のとおり、報告された位置Ｘｖ－ｒｅｐ、Ｙｖ－ｒｅｐは、ＧＮＳＳ受信機１８５を利用して取得されたものを指し、他方、導出された位置は、例えば、ブロック８４８または８６０で導出されたものである。
【0257】
いくつかの例によれば、決定されたずれを示す、１つ以上のアラートが送信される（ブロック８７０）。いくつかの例では、これは、アラートモジュール３４４によって実行される。いくつかの例では、アラート（複数可）は、人間のオペレータ３９１と関連付けられたユーザーインタフェース３９１、ナビゲーションシステム３６０（いくつかの例では、自律ナビゲーションシステム）、および／または外部システム３９５に送信される。
【0258】
一例では、アラートは人間のオペレータ３９１、および／または外部システム３９５における人間のオペレータに、２つの位置の間のずれが閾値を上回っていること、ならびにＧＮＳＳサービスが妨害されている可能性があることを告げる。これは、オペレータが、例えば、ナビゲーションシステム３６０を手動で切り替えて、ＧＮＳＳ報告された位置の代わりに、導出された位置を使用し始めるのを可能にできる。
【0259】
別の例では、アラートは、自律ナビゲーションシステム３６０に、ＧＮＳＳ報告された位置の代わりに、導出された位置を使用し始めるように示す。さらに別の例では、アラートは外部システム３９５に、それは、ＧＮＳＳ報告された位置の代わりに導出された位置を使用し始めるために、コマンドを、例えば、自動的に送信すべきであることを示す。
【0260】
いくつかの例によれば、１つ以上の修正命令、および／またはコマンドが送信される（ブロック８７５）。命令／コマンドは、乗り物の報告された位置Ｘｖ－ｒｅｐ、Ｙｖ－ｒｅｐを修正するためである。いくつかの例では、これは、命令／コマンドモジュール３４６によって実行される。
【0261】
いくつかの例では、命令は、少なくとも、人間のオペレータ３９１と関連付けられたユーザーインタフェース３９１、ナビゲーションシステム３６０、および／または外部システム３９５に送信される。一例では、命令は、人間のオペレータ３９１、および／または外部システム３９５における人間のオペレータに、乗り物の位置は、例えば、ブロック８６０の、導出された位置に基づいて、修正されるべきであることを知らせる。この助言情報は、オペレータが、例えば、適切なシステム上で修正を実行するのを容易にできる。
【0262】
いくつかの例では、コマンドは、いくつかの例では、自律ナビゲーションシステムである、ナビゲーションシステム３６０に、および／または外部システム３９５に送信される。一例では、コマンドは、自律ナビゲーションシステム３６０に、乗り物のＧＮＳＳ報告された位置Ｘｖ－ｒｅｐ、Ｙｖ－ｒｅｐを、導出された位置の使用開始、例えば、ブロック８６０の、乗り物の導出された位置Ｘｖ－ａｂｓ、Ｙｖ－ａｂｓの使用に基づいて、修正すべきであることを示す。さらに別の例では、コマンドは、外部システム３９５に、ＧＮＳＳ報告された位置を修正するために、コマンドを、例えば、自律自動的に、ナビゲーションシステム３６０に送信すべきであることを示す。
【0263】
いくつかの例では、このブロックの結果は、乗り物の修正済みの報告された位置を導出することである。
【0264】
導出計算、アラート、および位置修正のための命令／コマンドのブロック８６５～８７５は全て、乗り物／飛行機１０５の位置Ｘｖ－ａｂｓ、Ｙｖ－ａｂｓを決定するためのプロセスの考慮された出力であり得ることに留意されたい。
【0265】
いくつかの例によれば、乗り物１０５が、ブロック８７５で導出された乗り物の修正済みの報告された位置に基づいて、ナビゲートされる（ブロック８８０）。いくつかの例では、これは、ナビゲーション／誘導システム３６０によって実行される。いくつかの例では、ナビゲーションは次のウェイポイント（複数可）までである。いくつかの例では、乗り物の進行方向／方位、速度等も、例えば、乗り物の移動中に、異なる時点で捕捉されたデータに基づく、複数の位置を決定することによって、決定できることに留意されたい。
【0266】
いくつかの例によれば、任務タスクが実行される（ブロック８８５）。いくつかの例では、これは、ミッションモジュール３４８によって実行される。図４は、警備任務の非限定的例を開示する。そのような任務において、ブロック８８５で実行されるタスクは、たとえば、さらなる調査を必要とし得る疑わしいボート／船４、１９７を識別している、警備任務の非限定的例することである。ブロック８８５は、説明を容易にするためにだけ、ここに示されていることに留意されたい。いくつかの例では、任務タスクは、飛行機１０５の自己位置決めプロセスと並行して、すなわちフローチャート８Ａ～８Ｄの全部または一部と並行して、実行されている（８８５）。
【0267】
いくつかの例によれば、乗り物の位置履歴が追跡される（ブロック８９０）。例えば、ブロック８１０～８８５の一部または全部の、プロセスが、次の時点に対して実行される。いくつかの例では、フローはブロック８１０にループバックする。これは、いくつかの例では、反復して実行される。位置決めシステムはこのように、乗り物１０５の修正された位置を継続的に取得し、これらの位置が追跡される。いくつかの例では、このブロックは、位置履歴モジュール３３３によって実行される。
【0268】
位置履歴のかかる追跡は、いくつかの事例では、ＧＮＳＳ妨害を識別するために使用できることを思い出されたい。ＧＮＳＳ報告された位置、および導出された位置が、長期間にわたって類似していて、Ｔｉ時に突然、ＧＮＳＳベースの位置が以前の位置値とは大きく異なる場合、これはＧＮＳＳサービスが何らかの方法で危険に曝されているという兆候であり得る。
【0269】
いくつかの他の例では、フローの一部は、位置決めシステム３１０以外のシステムによって実行される。例えば、警備任務システムは、ＡＩＳ送信データおよびＲＡＤＡＲデータの一部または全部、ならびに恐らくはマップ１００および１０２の一方または両方を提供できる。これは、位置決めシステム３１０に対する入力の役割を果たし得、位置決めシステム３１０はこれらの入力を使用して、乗り物１０５の位置を計算してナビゲートする。
【0270】
プロセスフロー８００の前述の説明は非限定的例に過ぎないことに留意されたい。
【0271】
いくつかの実施形態では、本明細書で例示されるフローチャートの１つ以上のステップは、自動的に実行され得る。フローチャート図内に例示されるフローおよび機能は、例えば、システム３１０および処理回路３１２内に実装され得、それらは、図３に関して説明される構成要素を利用し得る。フローチャートは、例えば、システム３１０、処理回路３１２などの、ステップを実現するシステム要素に関連して説明されるが、これは、決して拘束ではなく、操作は、本明細書で説明されるもの以外の要素によって実行できることにも留意されたい。
【0272】
本開示の主題の教示は、様々な図面で例示されたフローチャートに縛られないことに留意されたい。操作は、例示された順序を離れて生じ得る。図面に示される１つ以上のステージは、異なる順序で実行でき、かつ／またはステージの１つ以上グループは同時に実行され得る。１つの非限定的例として、連続して示されている、ブロック８１０および８１２は、実質的に同時に、または異なる順序で実行できる。同じことが、例えば、ブロック８２０および８１６、ならびにブロック８６５および８７０に当てはまる。
【0273】
同様に、操作またはステップの一部は、統合操作に組み込まれ得るか、もしくはいくつかの操作に分解でき、かつ／または他の操作が追加され得る。非限定的例として、いくつかの事例では、ブロック８３２および８３４は組み合わせることができる。同じことが、例えば、ブロック８４２および８４４、ならびにブロック８２２、８２４および８２６に言える。
【0274】
本開示の主題の実施形態では、図に示されたものより、少ないか、多いか、および／または異なるステージが実行できる。１つの非限定的例として、一定の実施態様がブロック８２４および／または８２６に含まれない可能性がある。同じことが、例えば、物体のサブセットと関連付けられた、ブロック８３７～８３８およびブロック８４９～８５６に当てはまる。
【0275】
以下のクレームでは、構成要素およびステップなどのクレーム要素を指定するために使用される英数字文字およびローマ数字は、便宜のためのみに提供されており、ステップを実行するいかなる特定の順序も暗示していない。
【0276】
添付のクレームを通して使用される語「含む」は、「を含むが、それに限定されない」ことを意味すると解釈されるべきであることに留意すべきである。
【0277】
本開示の主題に従った例が示されて開示されているが、多くの変更が、本開示の主題の精神から逸脱することなく、その中で行われ得ることが理解されるであろう。
【0278】
本開示の主題は、その適用において、本明細書に含まれるか、または図で例示される説明に記載される詳細に限定されないことが理解されるべきである。本開示の主題は、他の実施形態が可能であり、かつ様々な方法で実施および実行可能である。それ故に、本明細書で採用される表現および用語は、説明目的のためであり、制限と見なされるべきではないことが理解されるべきである。そのため、当業者は、本開示が基づく概念は、本開示の主題のいくつかの目的を実行するための他の構造、方法、およびシステムを設計するための基礎として容易に利用され得ることを理解するであろう。
【0279】
本開示の主題に従ったシステムは、少なくとも一部、適切にプログラムされたコンピュータであり得ることも理解されるであろう。同様に、本開示の主題は、本開示の主題の方法、またはその任意の部分を実行するために、機械またはコンピュータによって可読なコンピュータプログラム製品を企図する。本開示の主題は、本開示の主題の方法またはその任意の部分を実行するために、機械またはコンピュータによって実行可能な命令のプログラムを有形的に具現化する持続性機械可読またはコンピュータ可読メモリをさらに企図する。本開示の主題は、本開示の主題の方法を実行するために実行するように構成された、本明細書で具現化されたコンピュータ可読プログラムコードを有する持続性コンピュータ可読記憶媒体をさらに企図する。
【0280】
当業者は、様々な修正および変更が、添付のクレーム内で添付のクレームによって定義された、その範囲から逸脱することなく、本明細書で前述された本発明の実施形態に適用できることを容易に理解するであろう。
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図8D】
【国際調査報告】