特表 2024-532647 視覚システムを備えた自律型搬送車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-09-10

(54)【発明の名称】視覚システムを備えた自律型搬送車両

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/656 20240101AFI20240903BHJP

   G05D 1/667 20240101ALI20240903BHJP

   G05D 1/648 20240101ALI20240903BHJP

   G05D 1/243 20240101ALI20240903BHJP

   B65G 1/00 20060101ALN20240903BHJP

【ＦＩ】

G05D1/656

G05D1/667

G05D1/648

G05D1/243

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023573211

(86)(22)【出願日】2022-05-26

(85)【翻訳文提出日】2024-02-13

(86)【国際出願番号】 US2022072592

(87)【国際公開番号】W WO2023019038

(87)【国際公開日】2023-02-16

(31)【優先権主張番号】63/232,531

(32)【優先日】2021-08-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/251,398

(32)【優先日】2021-10-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/232,546

(32)【優先日】2021-08-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/804,026

(32)【優先日】2022-05-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/804,039

(32)【優先日】2022-05-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】513150764

【氏名又は名称】シムボティック エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】110001896

【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ザハデフ、アクラム

(72)【発明者】

【氏名】ベスル、ポール

(72)【発明者】

【氏名】グラティアノ、デビッド

(72)【発明者】

【氏名】フィリップス、アラン

(72)【発明者】

【氏名】デバリシェ、スティーヴン

【テーマコード（参考）】

3F022

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F022HH05

3F022JJ11

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB05

5H301BB08

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD01

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD15

5H301EE04

5H301EE05

5H301EE06

5H301GG06

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301HH01

5H301HH02

5H301KK02

5H301KK03

5H301KK04

5H301KK08

5H301LL01

5H301LL03

5H301LL06

5H301QQ06

(57)【要約】

自律型誘導車両は、フレームと、ドライブセクションと、ペイロードハンドラーと、センサシステムと、補足センサシステムと、を含む。センサシステムは、センサが出射したまたは生成した電磁ビームまたは電磁場の、物理的な特徴との相互作用またはインターフェースに各々が応答する電磁センサを有し、電磁ビームまたは電磁場は、物理的な特徴との相互作用またはインターフェースによって乱され、その乱れは、物理的な特徴の感知によって検出されかつ物理的な特徴の感知をもたらす。センサシステムは、車両のナビゲーション姿勢または位置の情報およびペイロードの姿勢または位置の情報のうちの少なくとも１つを具現化するセンサデータを生成する。補足センサシステムは、センサシステムを補い、かつ、少なくとも部分的に、センサシステムの情報に補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置およびペイロードの姿勢または位置のうちの少なくとも１つを伝える画像データを取得するために配置されるカメラを有する視覚システムである。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律型誘導車両であって、
ペイロードホールドを有するフレームと、
通行面上において前記自律型誘導車両を支持するドライブホイールを有する前記フレームに連結されるドライブセクションであって、前記ドライブホイールは、設備において前記通行面の上で前記自律型誘導車両を移動させる前記通行面上の車両の通行をもたらす、ドライブセクションと、
前記フレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、前記ペイロードホールドにおいて据え付けられる平坦な非決定的シーティング表面を用いて、前記自律型誘導車両の前記ペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、前記ペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、
センサが出射したまたは生成した電磁ビームまたは電磁場の、物理的な特徴との相互作用またはインターフェースに各々が応答する電磁センサを有する、前記フレームに接続される物理的特徴センサシステムであって、前記電磁ビームまたは電磁場は、前記物理的な特徴との相互作用またはインターフェースによって乱され、その乱れは、前記物理的な特徴の前記電磁センサによって検出されかつ前記物理的な特徴の前記電磁センサによる感知をもたらし、前記物理的特徴センサシステムは、車両のナビゲーション姿勢または位置の情報およびペイロードの姿勢または位置の情報のうちの少なくとも１つを具現化するセンサデータを生成するように構成される、物理的特徴センサシステムと、
前記フレームに接続されかつ前記物理的特徴センサシステムを補う補足センサシステムであって、前記補足センサシステムは、少なくとも部分的に、前記物理的特徴センサシステムの情報に補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置およびペイロードの姿勢または位置のうちの少なくとも１つについての情報を伝える画像データを取得するために配置されるカメラを有する視覚システムである、補足センサシステムと、
を備える、自律型誘導車両。

【請求項2】

前記自律型誘導車両は、前記フレームに接続されかつ前記ドライブセクションまたは前記ペイロードハンドラーに操作可能に接続されかつ前記物理的特徴センサシステムに通信可能に接続されるコントローラ、をさらに備え、前記コントローラは、前記物理的特徴センサシステムの前記情報から、前記設備を通行する前記自律型誘導車両の独立した誘導をもたらす車両の姿勢および位置を決定するように構成される、請求項１記載の自律型誘導車両。

【請求項3】

前記コントローラは、前記物理的特徴センサシステムの前記情報から、前記保管場所との間の前記ペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、ならびに前記ペイロードホールドにおける前記ペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、をもたらすペイロードの姿勢および位置を決定するように構成される、請求項２記載の自律型誘導車両。

【請求項4】

前記コントローラは、前記自律型誘導車両が通行する前記設備の少なくとも一部を画定する所定の特徴の参照表現を用いてプログラムされる、請求項２記載の自律型誘導車両。

【請求項5】

前記コントローラは、取得された前記画像データを記録し、そこから前記所定の特徴のうちの１つまたは複数の特徴の少なくとも１つの画像を生成するように構成され、前記参照表現の前記所定の特徴の１つまたは複数の対応する参照との比較をもたらすように、前記少なくとも１つの画像は、前記１つまたは複数の所定の特徴の仮想的な表現としてフォーマットされる、請求項４記載の自律型誘導車両。

【請求項6】

前記コントローラは、前記所定の特徴のうちの画像化された前記１つまたは複数の特徴の前記仮想的な表現が前記自律型誘導車両上に常駐でもたらされるように、かつ、前記１つまたは複数の画像化された所定の特徴の前記仮想的な表現と、前記１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、の間の比較が、前記自律型誘導車両上に常駐でもたらされるように、構成される、請求項５記載の自律型誘導車両。

【請求項7】

前記コントローラは、前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて、前記物理的特徴センサシステムから前記コントローラによって記録された自律型誘導車両の姿勢おび位置の情報を確認するように、構成される、請求項５記載の自律型誘導車両。

【請求項8】

前記コントローラは、前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて前記自律型誘導車両の姿勢および位置における相違を特定し、かつ前記相違に基づいて、前記物理的特徴センサシステムからの自律型誘導車両の姿勢または位置の情報をアップデートするかまたは完成させるように、構成される、請求項７記載の自律型誘導車両。

【請求項9】

前記コントローラは、特定された前記相違、および前記少なくとも１つの画像の解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、前記物理的特徴センサシステムからの前記情報における姿勢誤差、および前記物理的特徴センサシステムからの前記自律型誘導車両の姿勢および位置の情報の忠実度、を決定し、前記姿勢誤差および前記忠実度のうちの少なくとも１つに従って信頼値を割り当てるように、構成される、請求項８記載の自律型誘導車両。

【請求項10】

前記コントローラは、前記信頼値が所定の閾値を下回る状態で、前記物理的特徴センサシステムからの姿勢および位置の情報の代わりに、前記仮想的な表現から生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のナビゲーションを切り替えるように、構成される、請求項９記載の自律型誘導車両。

【請求項11】

切り替えの後に、前記コントローラは、
目的地への自律型誘導車両のナビゲーションを続けるか、または
前記自律型誘導車両を切り替え時の位置からシャットダウンのための安全な位置に至らせる自律型誘導車両の安全な経路および軌道を選択するか、または
自律型誘導車両の運動学的なデータ、および、自動動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動動作または手動動作への自律型誘導車両の制御のオペレーターの選択に対する目的地、を特定するオペレーターとの通信を開始する、
ように構成される、請求項１０記載の自律型誘導車両。

【請求項12】

前記コントローラは、前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて前記物理的特徴センサシステムから前記コントローラによって記録されるペイロードの姿勢および位置の情報を確認するように構成される、請求項５記載の自律型誘導車両。

【請求項13】

前記コントローラは、前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて、前記ペイロードの姿勢および位置における相違を特定し、かつ前記相違に基づいて、前記物理的特徴センサシステムからのペイロードの姿勢または位置の情報をアップデートするかまたは完成させるように、構成される、請求項１２記載の自律型誘導車両。

【請求項14】

前記コントローラは、特定された前記相違、および前記少なくとも１つの画像の解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、前記物理的特徴センサシステムからの前記情報における姿勢誤差と、前記物理的特徴センサシステムからの前記ペイロードの姿勢および位置の情報の忠実度と、を決定し、かつ前記姿勢誤差および前記忠実度のうちの少なくとも１つに従って、信頼値を割り当てるように、構成される、請求項１３記載の自律型誘導車両。

【請求項15】

前記コントローラは、前記信頼値が所定の閾値を下回る状態で、前記物理的特徴センサシステムからの姿勢および位置の情報の代わりに、前記仮想的な表現から生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のペイロードハンドリングを切り替えるように、構成される、請求項１４記載の自律型誘導車両。

【請求項16】

切り替えの後に、前記コントローラは、
目的地まで自律型誘導車両ハンドリングを続けるか、または
自動的なペイロードハンドリング動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動的なペイロードハンドリング動作または手動によるペイロードハンドリング操作への自律型誘導車両の制御のオペレーターによる選択とともにペイロードデータを特定するオペレーターとの通信を開始するように、
構成される、請求項１５記載の自律型誘導車両。

【請求項17】

前記コントローラは、画像化された前記１つまたは複数の所定の特徴の前記仮想的な表現と、拡張現実画像を前記オペレーターにリアルタイムで提示する参照提示の１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、を結合するシミュレーション画像を、前記コントローラとオペレーターインターフェースとを通信可能に連結する無線通信システムを介して、送信するように、構成される、請求項５記載の自律型誘導車両。

【請求項18】

前記コントローラは、通行する前記自律型誘導車両へのリアルタイムオペレーターコマンドであって、リアルタイムの前記拡張現実画像に応答するリアルタイムオペレーターコマンドと、前記コントローラによって前記オペレーターに送信されるリアルタイムの前記拡張現実画像の変化と、を受信するように構成される、請求項１７記載の自律型誘導車両。

【請求項19】

前記補足センサシステムは、少なくとも部分的に、前記自律型誘導車両に取り付けられたケースユニットのオンザフライの位置調整および／または分類をもたらす、請求項１記載の自律型誘導車両。

【請求項20】

前記補足センサシステムからの、補足的な情報、補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数によって記述される、画像化されるまたは見られる物体は、前記補足的な情報、前記補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および前記補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数を介して、前記車両のナビゲーション姿勢または位置の情報および前記ペイロードの姿勢または位置の情報のうちの１つまたは複数の解像度を高めるように、周囲設備の特徴およびインターフェース接続する設備の特徴のうちの１つまたは複数の参照モデルに適合させられる、請求項１記載の自律型誘導車両。

【請求項21】

自律型誘導車両であって、
ペイロードホールドを有するフレームと、
通行面上において前記車両を支持するドライブホイールを有する前記フレームに連結されるドライブセクションであって、前記ドライブホイールは、設備において前記通行面の上で前記自律型誘導車両を移動させる前記通行面上の車両の通行をもたらす、ドライブセクションと、
前記フレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、前記ペイロードホールドにおいて据え付けられる平坦な非決定的シーティング表面を用いて、前記自律型誘導車両の前記ペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、前記ペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、
センサが出射したまたは生成した電磁ビームまたは電磁場の、物理的な特徴との相互作用またはインターフェースに各々が応答する電磁センサを有する、前記フレームに接続される物理的特徴センサシステムであって、前記電磁ビームまたは電磁場は、前記物理的な特徴との相互作用またはインターフェースによって乱され、その乱れは、前記物理的な特徴の前記電磁センサによって検出されかつ前記物理的な特徴の前記電磁センサによる感知をもたらし、前記物理的特徴センサシステムは、車両のナビゲーション姿勢または位置の情報およびペイロードの姿勢または位置の情報のうちの少なくとも１つを具現化するセンサデータを生成するように構成される、物理的特徴センサシステムと、
前記フレームに接続されかつ前記物理的特徴センサシステムとは別個でありかつ相違する予備センサシステムであって、前記予備センサシステムは、少なくとも部分的に、車両のナビゲーション姿勢または位置およびペイロードの姿勢または位置のうちの少なくとも１つについての情報を伝える画像データであって、前記物理的特徴センサシステムの情報に対して予備情報である画像データ、を取得するために配置されるカメラを有する視覚システムである、予備センサシステムと、
を備える、自律型誘導車両。

【請求項22】

前記自律型誘導車両は、前記フレームに接続されかつ前記ドライブセクションまたは前記ペイロードハンドラーに操作可能に接続されかつ前記物理的特徴センサシステムに通信可能に接続されるコントローラ、をさらに備え、前記コントローラは、前記物理的特徴センサシステムの前記情報から、前記設備を通行する前記自律型誘導車両の独立した誘導をもたらす車両の姿勢および位置を決定するように構成される、請求項２１記載の自律型誘導車両。

【請求項23】

前記コントローラは、前記物理的特徴センサシステムの前記情報から、前記保管場所との間の前記ペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、ならびに前記ペイロードホールドにおける前記ペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、をもたらすペイロードの姿勢および位置を決定するように構成される、請求項２２記載の自律型誘導車両。

【請求項24】

前記コントローラは、前記自律型誘導車両が通行する前記設備の少なくとも一部を画定する所定の特徴の参照表現を用いてプログラムされる、請求項２２記載の自律型誘導車両。

【請求項25】

前記コントローラは、取得された前記画像データを記録し、そこから前記所定の特徴のうちの１つまたは複数の特徴の少なくとも１つの画像を生成するように構成され、前記参照表現の前記所定の特徴の１つまたは複数の対応する参照との比較をもたらすように、前記少なくとも１つの画像は、前記１つまたは複数の所定の特徴の仮想的な表現としてフォーマットされる、請求項２４記載の自律型誘導車両。

【請求項26】

前記コントローラは、前記所定の特徴のうちの画像化された前記１つまたは複数の特徴の前記仮想的な表現が前記自律型誘導車両上に常駐でもたらされるように、かつ、前記１つまたは複数の画像化された所定の特徴の前記仮想的な表現と、前記１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、の間の比較が、前記自律型誘導車両上に常駐でもたらされるように、構成される、請求項２５記載の自律型誘導車両。

【請求項27】

前記コントローラは、前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて、前記物理的特徴センサシステムから前記コントローラによって記録された自律型誘導車両の姿勢おび位置の情報を確認するように、構成される、請求項２５記載の自律型誘導車両。

【請求項28】

前記コントローラは、前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて前記自律型誘導車両の姿勢および位置における相違を特定し、かつ前記相違に基づいて、前記物理的特徴センサシステムからの自律型誘導車両の姿勢または位置の情報をアップデートするかまたは完成させるように、構成される、請求項２７記載の自律型誘導車両。

【請求項29】

前記コントローラは、特定された前記相違、および前記少なくとも１つの画像の解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、前記物理的特徴センサシステムからの前記情報における姿勢誤差、および前記物理的特徴センサシステムからの前記自律型誘導車両の姿勢および位置の情報の忠実度、を決定し、前記姿勢誤差および前記忠実度のうちの少なくとも１つに従って信頼値を割り当てるように、構成される、請求項２８記載の自律型誘導車両。

【請求項30】

前記コントローラは、前記信頼値が所定の閾値を下回る状態で、前記物理的特徴センサシステムからの姿勢および位置の情報の代わりに、前記仮想的な表現から生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のナビゲーションを切り替えるように、構成される、請求項２９記載の自律型誘導車両。

【請求項31】

切り替えの後に、前記コントローラは、
目的地への自律型誘導車両のナビゲーションを続けるか、または前記自律型誘導車両を切り替え時の位置からシャットダウンのための安全な位置に至らせる自律型誘導車両の安全な経路および軌道を選択するか、または
自律型誘導車両の運動学的なデータ、および、自動動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動動作または手動動作への自律型誘導車両の制御のオペレーターの選択に対する目的地、を特定するオペレーターとの通信を開始する、
ように構成される、請求項３０記載の自律型誘導車両。

【請求項32】

前記コントローラは、前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて前記物理的特徴センサシステムから前記コントローラによって記録されるペイロードの姿勢および位置の情報を確認するように構成される、請求項２５記載の自律型誘導車両。

【請求項33】

前記コントローラは、前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて、前記ペイロードの姿勢および位置における相違を特定し、かつ前記相違に基づいて、前記物理的特徴センサシステムからのペイロードの姿勢または位置の情報をアップデートするかまたは完成させるように、構成される、請求項３２記載の自律型誘導車両。

【請求項34】

前記コントローラは、特定された前記相違、および前記少なくとも１つの画像の解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、前記物理的特徴センサシステムからの前記情報における姿勢誤差と、前記物理的特徴センサシステムからの前記ペイロードの姿勢および位置の情報の忠実度と、を決定し、かつ前記姿勢誤差および前記忠実度のうちの少なくとも１つに従って、信頼値を割り当てるように、構成される、請求項３３記載の自律型誘導車両。

【請求項35】

前記コントローラは、前記信頼値が所定の閾値を下回る状態で、前記物理的特徴センサシステムからの姿勢および位置の情報の代わりに、前記仮想的な表現から生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のペイロードハンドリングを切り替えるように、構成される、請求項３４記載の自律型誘導車両。

【請求項36】

切り替えの後に、前記コントローラは、
目的地まで自律型誘導車両ハンドリングを続けるか、または
自動的なペイロードハンドリング動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動的なペイロードハンドリング動作または手動によるペイロードハンドリング動作への自律型誘導車両の制御のオペレーターによる選択とともにペイロードデータを特定するオペレーターとの通信を開始するように、
構成される、請求項３５記載の自律型誘導車両。

【請求項37】

前記コントローラは、画像化された前記１つまたは複数の所定の特徴の前記仮想的な表現と、拡張現実画像を前記オペレーターにリアルタイムで提示する参照提示の１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、を結合するシミュレーション画像を、前記コントローラとオペレーターインターフェースとを通信可能に連結する無線通信システムを介して、送信するように、構成される、請求項２５記載の自律型誘導車両。

【請求項38】

前記コントローラは、通行する前記自律型誘導車両へのリアルタイムオペレーターコマンドであって、リアルタイムの前記拡張現実画像に応答するリアルタイムオペレーターコマンドと、前記コントローラによって前記オペレーターに送信されるリアルタイムの前記拡張現実画像の変化と、を受信するように構成される、請求項３７記載の自律型誘導車両。

【請求項39】

前記予備センサシステムは、少なくとも部分的に、前記自律型誘導車両に取り付けられたケースユニットのオンザフライの位置調整および／または分類をもたらす、請求項２１記載の自律型誘導車両。

【請求項40】

前記予備センサシステムからの、補足的な情報、補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数によって記述される、画像化されるまたは見られる物体は、前記補足的な情報、前記補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および前記補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数を介して、前記車両のナビゲーション姿勢または位置の情報および前記ペイロードの姿勢または位置の情報のうちの１つまたは複数の解像度を高めるように、周囲設備の特徴およびインターフェース接続する設備の特徴のうちの１つまたは複数の参照モデルに適合させられる、請求項２１記載の自律型誘導車両。

【請求項41】

ペイロードホールドを有するフレームと、
通行面上において自律型誘導車両を支持するドライブホイールを有する前記フレームに連結されるドライブセクションであって、前記ドライブホイールは、設備において前記通行面の上で前記自律型誘導車両を移動させる前記通行面上の車両の通行をもたらす、ドライブセクションと、
前記フレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、前記ペイロードホールドにおいて据え付けられる平坦な非決定的シーティング表面を用いて、前記自律型誘導車両の前記ペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、前記ペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、
を有する自律型誘導車両を提供するステップと、
車両のナビゲーション姿勢または位置の情報、およびペイロードの姿勢または位置の情報、のうちの少なくとも１つを具現化するセンサデータを、物理的特徴センサシステムによって生成するステップであって、前記物理的特徴センサシステムは、前記フレームに接続され、かつ、センサが出射したまたは生成した電磁ビームまたは電磁場の、物理的な特徴との相互作用またはインターフェースに各々が応答する電磁センサを有し、前記電磁ビームまたは電磁場は、前記物理的な特徴との相互作用またはインターフェースによって乱され、その乱れが、前記物理的な特徴の前記電磁センサによって検出されかつ前記物理的な特徴の前記電磁センサによる感知をもたらす、ステップと、
前記物理的特徴センサシステムの情報に補足的な、車両のナビゲーション姿勢または位置、およびペイロードの姿勢または位置、のうちの少なくとも１つを伝える画像データを、補足センサシステムによって取得するステップであって、前記補足センサシステムは、前記フレームに接続されかつ前記物理的特徴センサシステムを補い、前記補足センサシステムは、少なくとも部分的に、前記画像データを取得するために配置されるカメラを有する視覚システムである、ステップと、
を含む、方法。

【請求項42】

前記設備を通行する前記自律型誘導車両の独立した誘導をもたらす車両の姿勢および位置を、前記コントローラによって前記物理的特徴センサシステムの前記情報から決定するステップ、をさらに含み、前記コントローラは、前記フレームに接続されかつ前記ドライブセクションまたは前記ペイロードハンドラーに操作可能に接続されかつ前記物理的特徴センサシステムに通信可能に接続される、請求項４１記載の方法。

【請求項43】

前記保管場所との間の前記ペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、ならびに前記ペイロードホールドにおける前記ペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、をもたらすペイロードの姿勢および位置を、前記コントローラによって前記物理的特徴センサシステムの前記情報から決定するステップをさらに含む、請求項４２記載の方法。

【請求項44】

前記コントローラは、前記自律型誘導車両が通行する前記設備の少なくとも一部を画定する所定の特徴の参照表現を用いてプログラムされる、請求項４２記載の方法。

【請求項45】

前記コントローラによって、取得された前記画像データを記録し、そこから前記所定の特徴のうちの１つまたは複数の特徴の少なくとも１つの画像を生成するステップであって、前記参照表現の前記所定の特徴の１つまたは複数の対応する参照との比較をもたらすように、前記少なくとも１つの画像は、前記１つまたは複数の所定の特徴の仮想的な表現としてフォーマットされる、ステップをさらに含む、請求項４４記載の方法。

【請求項46】

前記コントローラは、前記所定の特徴のうちの画像化された前記１つまたは複数の特徴の前記仮想的な表現が前記自律型誘導車両上に常駐でもたらされるように、かつ、前記１つまたは複数の画像化された所定の特徴の前記仮想的な表現と、前記１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、の間の比較が、前記自律型誘導車両上に常駐でもたらされるように、構成される、請求項４５記載の方法。

【請求項47】

前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて前記物理的特徴センサシステムから前記コントローラによって記録された自律型誘導車両の姿勢おび位置の情報を前記コントローラによって確認するステップをさらに含む、請求項４５記載の方法。

【請求項48】

前記コントローラによって、前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて前記自律型誘導車両の姿勢および位置における相違を特定しかつ前記相違に基づいて前記物理的特徴センサシステムからの自律型誘導車両の姿勢または位置の情報をアップデートするかまたは完成させるステップをさらに含む、請求項４７記載の方法。

【請求項49】

前記コントローラは、特定された前記相違、および前記少なくとも１つの画像の解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、前記物理的特徴センサシステムからの前記情報における姿勢誤差、および前記物理的特徴センサシステムからの前記自律型誘導車両の姿勢および位置の情報の忠実度、を決定し、前記姿勢誤差および前記忠実度のうちの少なくとも１つに従って信頼値を割り当てる、請求項４８記載の方法。

【請求項50】

前記コントローラは、前記信頼値が所定の閾値を下回る状態で、前記物理的特徴センサシステムからの姿勢および位置の情報の代わりに、前記仮想的な表現から生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のナビゲーションを切り替える、請求項４９記載の方法。

【請求項51】

切り替えの後に、前記コントローラは、
目的地への自律型誘導車両のナビゲーションを続けるか、または前記自律型誘導車両を切り替え時の位置からシャットダウンのための安全な位置に至らせる自律型誘導車両の安全な経路および軌道を選択するか、または
自律型誘導車両の運動学的なデータ、および、自動動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動動作または手動動作への自律型誘導車両の制御のオペレーターの選択に対する目的地、を特定するオペレーターとの通信を開始する、
ように構成される、請求項５０記載の方法。

【請求項52】

前記コントローラは、前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて前記物理的特徴センサシステムから前記コントローラによって記録されるペイロードの姿勢および位置の情報を確認する、請求項４５記載の方法。

【請求項53】

前記コントローラは、前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて、前記ペイロードの姿勢および位置における相違を特定し、かつ前記相違に基づいて、前記物理的特徴センサシステムからのペイロードの姿勢または位置の情報をアップデートするかまたは完成させる、請求項５２記載の方法。

【請求項54】

前記コントローラは、特定された前記相違、および前記少なくとも１つの画像の解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、前記物理的特徴センサシステムからの前記情報における姿勢誤差と、前記物理的特徴センサシステムからの前記ペイロードの姿勢および位置の情報の忠実度と、を決定し、かつ前記姿勢誤差および前記忠実度のうちの少なくとも１つに従って、信頼値を割り当てる、請求項５３記載の方法。

【請求項55】

前記コントローラは、前記信頼値が所定の閾値を下回る状態で、前記物理的特徴センサシステムからの姿勢および位置の情報の代わりに、前記仮想的な表現から生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のペイロードハンドリングを切り替える、請求項５４記載の方法。

【請求項56】

切り替えの後に、前記コントローラは、
目的地まで自律型誘導車両ハンドリングを続けるか、または
自動的なペイロードハンドリング動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動的なペイロードハンドリング動作または手動によるペイロードハンドリング動作への自律型誘導車両の制御のオペレーターによる選択とともにペイロードデータを特定するオペレーターとの通信を開始するように、
構成される、
請求項５５記載の方法。

【請求項57】

前記コントローラは、画像化された前記１つまたは複数の所定の特徴の前記仮想的な表現と、拡張現実画像を前記オペレーターにリアルタイムで提示する参照提示の１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、を結合するシミュレーション画像を、前記コントローラとオペレーターインターフェースとを通信可能に連結する無線通信システムを介して、送信する、請求項４５記載の方法。

【請求項58】

前記コントローラは、通行する前記自律型誘導車両へのリアルタイムオペレーターコマンドであって、リアルタイムの前記拡張現実画像に応答するリアルタイムオペレーターコマンドと、前記コントローラによって前記オペレーターに送信されるリアルタイムの前記拡張現実画像の変化と、を受信する、請求項５７記載の方法。

【請求項59】

前記補足センサシステムは、少なくとも部分的に、前記自律型誘導車両に取り付けられたケースユニットのオンザフライの位置調整および／または分類をもたらす、請求項４１記載の方法。

【請求項60】

前記補足センサシステムからの、補足的な情報、補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数によって記述される、画像化されるまたは見られる物体は、前記補足的な情報、前記補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および前記補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数を介して、前記車両のナビゲーション姿勢または位置の情報および前記ペイロードの姿勢または位置の情報のうちの１つまたは複数の解像度を高めるように、周囲設備の特徴およびインターフェース接続する設備の特徴のうちの１つまたは複数の参照モデルに適合させられる、請求項４１記載の方法。

【請求項61】

自律型誘導車両であって、
ペイロードホールドを有するフレームと、
通行面上において前記車両を支持するドライブホイールを有する前記フレームに連結されるドライブセクションであって、前記ドライブホイールは、設備において前記通行面の上で前記車両を移動させる前記通行面上の車両の通行をもたらす、ドライブセクションと、
前記フレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、前記車両の前記ペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、前記ペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、
前記車両およびオペレーターの協働のために前記フレームに接続される補足センサシステムであって、
前記設備の前記車両による自動ナビゲーションのための車両の姿勢および位置の情報を具現化する知覚データを少なくとも集めるように構成される車両自律的ナビゲーション／動作センサシステムを補い、
少なくとも部分的に、前記設備における異なる位置にある前記車両で少なくとも１つのカメラによって見られる前記設備の少なくとも一部内における物体および／または空間的な特徴部を伝える画像データを取得するために配置される前記少なくとも１つのカメラを有する視覚システムである、補足センサシステムと、
前記フレームに接続され、かつ前記少なくとも１つのカメラの前記画像データからの前記情報を記録するように前記補足センサシステムに通信可能に連結されるコントローラであって、前記コントローラは、少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の所定の物理的な特徴の存在を、前記情報から判定し、かつ、それに応じて、車両動作をもたらし続けるために、自律状態から、前記車両に対するオペレーターコマンドを受信するように配置される協働車両状態へと、前記車両を選択的に再構成するように構成される、コントローラと、
を備える、自律型誘導車両。

【請求項62】

前記所定の物理的な特徴は、前記少なくとも１つの物体または空間的な特徴部が、前記通行面、前記通行面を横切る車両の通行経路、あるいは前記車両または前記通行面を通行する別の異なる車両の通行できる空間、の少なくとも一部を横切って延在するものである、請求項６１記載の自律型誘導車両。

【請求項63】

前記コントローラは、前記車両が通行する前記設備を少なくとも部分的に画定する所定の特徴の参照表現を用いてプログラムされる、請求項６１記載の自律型誘導車両。

【請求項64】

前記コントローラは、取得された前記画像データを記録し、そこから前記所定の物理的な特徴を示す前記少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の少なくとも１つの画像を生成するように構成される、請求項６１記載の自律型誘導車両。

【請求項65】

前記参照表現の前記所定の特徴の１つまたは複数の参照の特徴との比較をもたらすように、前記少なくとも１つの画像は、前記少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の仮想的な表現としてフォーマットされる、請求項１記載の自律型誘導車両。

【請求項66】

前記コントローラは、前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて、前記物体または空間的な特徴部の前記所定の物理的な特徴の存在を特定し、前記所定の物理的な特徴の寸法を決定し、かつ、前記比較から決定された前記物体または空間的な特徴部の位置に基づいて所定の軌道において停止するように前記車両に命令するように、構成される、請求項６５記載の自律型誘導車両。

【請求項67】

前記所定の軌道における停止位置は、物体または空間的な参照を、少なくとも１つのカメラ及び前記所定の物理的な特徴の連続した画像化の視野の範囲内に維持し、通行の障害物、避けるべきエリア、または迂回路のエリアのうちの１つまたは複数の少なくとも別の車両へのシグナルを開始する、請求項６６記載の自律型誘導車両。

【請求項68】

前記所定の物理的な特徴は、校正されかつ前記車両と所定の関係を有しかつ前記少なくとも１つのカメラの参照フレームにおける前記物体の姿勢から物体の所定の物理的な特徴の存在を判定する前記少なくとも１つのカメラの前記参照フレームの範囲内の前記物体の位置を決定することによって、前記コントローラによって決定される、請求項６１記載の自律型誘導車両。

【請求項69】

前記コントローラは、前記車両のオペレーターとの協働動作のために、画像、所定の物理的な特徴の存在の特定をオペレーターインターフェースへ伝達する送信を、存在の特定および前記自律状態から前記協働車両状態への切り替えが、開始させるように構成される、請求項６８記載の自律型誘導車両。

【請求項70】

前記コントローラは、所定の時間内に前記自律型誘導車両を速度ゼロに至らせる軌道を前記自律型誘導車両に適用するように構成され、前記軌道に沿った前記自律型誘導車両の運動が、前記物体および／または特徴部の位置に整合される、請求項６１記載の自律型誘導車両。

【請求項71】

物体および／または空間的な特徴部を伝える画像データの取得は、前記車両の前記ペイロードホールドまたは保管アレイにおける保管場所との間のペイロードの移送の間において機会主義的である、請求項６１記載の自律型誘導車両。

【請求項72】

前記コントローラは、１つまたは複数の所定のペイロード自律移送タスクをもたらす前記車両に関連する前記設備内の異なる位置まで前記車両に命令するようにプログラムされ、前記１つまたは複数の所定のペイロード自律移送タスクの各々は、前記異なる位置において前記少なくとも１つのカメラによって見られる前記画像データの取得とは別個の異なるタスクである、請求項６１記載の自律型誘導車両。

【請求項73】

前記コントローラは、前記少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の前記所定の物理的な特徴の存在の判定が、前記１つまたは複数の所定のペイロード自動的移送タスクの各々をもたらす車両の動作と少なくとも部分的に一致するが補足的かつ周辺的であるように、構成される、請求項６８記載の自律型誘導車両。

【請求項74】

前記コントローラは、前記少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の前記所定の物理的な特徴の存在の判定が、前記１つまたは複数の所定のペイロード自動的移送タスクの各々をもたらす車両の動作に対して機会主義的であるように、構成される、請求項６８記載の自律型誘導車両。

【請求項75】

前記１つまたは複数の所定のペイロード自動的移送タスクのうちの少なくとも１つは、前記異なる位置のうちの少なくとも１つにおいてもたらされる、請求項７４記載の自律型誘導車両。

【請求項76】

前記協働車両状態は、前記１つまたは複数の所定のペイロード自動的移送タスクの各々をもたらす前記車両の自律状態に対して補足的である、請求項６１記載の自律型誘導車両。

【請求項77】

ペイロードホールドを有するフレームと、
通行面上において車両を支持するドライブホイールを有する前記フレームに連結されるドライブセクションであって、前記ドライブホイールは、設備において前記通行面の上で前記車両を移動させる前記通行面上の車両の通行をもたらす、ドライブセクションと、
前記フレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、前記車両の前記ペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、前記ペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、
を有する自律型誘導車両を提供するステップと、
前記車両およびオペレーターの協働のために前記フレームに接続される補足センサシステムによって、前記設備における異なる位置にある前記車両で少なくとも１つのカメラによって見られる前記設備の少なくとも一部内における物体および／または空間的な特徴部を伝える画像データを生成するステップであって、前記補足センサシステムは、少なくとも部分的に、画像データを取得するために配置される少なくとも１つのカメラを有する視覚システムであり、かつ、前記補足センサシステムは、前記設備の前記車両によって自動ナビゲーションのために車両の姿勢および位置の情報を具現化する知覚データを少なくとも集めるように構成される車両自律的ナビゲーション／動作センサシステムを補う、ステップと、
前記フレームに接続されかつ前記補足センサシステムに通信可能に連結されるコントローラによって、前記少なくとも１つのカメラの前記画像データからの前記情報を記録するステップと、
前記コントローラによって、前記情報から、少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の所定の物理的な特徴の存在を判定し、かつ、それに応じて、車両動作をもたらし続けるために、自律状態から、前記車両に対するオペレーターコマンドを受信するように配置される協働車両状態へと、前記車両を選択的に再構成するステップと、
を含む、方法。

【請求項78】

前記所定の物理的な特徴は、前記少なくとも１つの物体または空間的な特徴部が、前記通行面、前記通行面を横切る車両の通行経路、あるいは前記車両または前記通行面を通行する別の異なる車両の通行できる空間、の少なくとも一部を横切って延在するものである、請求項７７記載の方法。

【請求項79】

前記コントローラは、前記車両が通行する前記設備を少なくとも部分的に画定する所定の特徴の参照表現を用いてプログラムされる、請求項７７記載の方法。

【請求項80】

記録された、取得された前記画像データから、前記所定の物理的な特徴を示す前記少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の少なくとも１つの画像を生成するステップ、をさらに含む、請求項７７記載の方法。

【請求項81】

前記少なくとも１つの画像は、前記少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の仮想的な表現としてフォーマットされ、前記方法は、前記仮想的な表現を、前記参照表現の前記所定の特徴の１つまたは複数の参照の特徴と比較するステップ、をさらに含む、請求項７７記載の方法。

【請求項82】

前記仮想的な表現と前記参照表現との間の比較に基づいて前記物体または空間的な特徴部の前記所定の物理的な特徴の存在を前記コントローラによって特定するステップと、前記所定の物理的な特徴の寸法を決定するステップと、前記比較から決定された前記物体または空間的な特徴部の位置に基づいて所定の軌道において停止するように前記車両に命令するステップと、をさらに含む、請求項８１記載の方法。

【請求項83】

前記所定の軌道における停止位置の前記車両で、前記物体または空間的な参照を、少なくとも１つのカメラ及び前記所定の物理的な特徴の連続した画像化の視野の範囲内に維持するステップと、通行の障害物、避けるべきエリア、または迂回路のエリアのうちの１つまたは複数の少なくとも別の車両へのシグナルを開始するステップと、をさらに含む、請求項８２記載の方法。

【請求項84】

前記所定の物理的な特徴は、校正されかつ前記車両と所定の関係を有しかつ前記少なくとも１つのカメラの参照フレームにおける前記物体の姿勢から前記物体の所定の物理的な特徴の存在を判定する前記少なくとも１つのカメラの前記参照フレームの範囲内の前記物体の位置を決定することによって、前記コントローラによって決定される、請求項７７記載の方法。

【請求項85】

前記コントローラは、前記少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の前記所定の物理的な特徴の存在の特定、および自律状態から協働車両状態への切り替えが、前記車両のオペレーターとの協働動作のために、画像、所定の物理的な特徴の存在の特定、をオペレーターインターフェースへ伝達する送信を開始させるように、構成される、請求項８４記載の方法。

【請求項86】

前記コントローラによって、所定の時間内に前記自律型誘導車両を速度ゼロに至らせる軌道を前記自律型誘導車両に適用するステップ、をさらに含み、前記軌道に沿った前記自律型誘導車両の運動が、前記物体および／または特徴部の位置に整合される、請求項７７記載の自律型誘導車両。

【請求項87】

物体および／または空間的な特徴部を伝える画像データの取得は、前記車両の前記ペイロードホールドまたは保管アレイにおける保管場所との間のペイロードの移送の間において機会主義的である、請求項７７記載の自律型誘導車両。

【請求項88】

自律型誘導車両であって、
取り付けられている電源を有する車両シャーシ、及び、前記シャーシに接続されかつ前記電源によって各々に電力が供給される被給電セクションであって、
前記車両シャーシを支持するホイールを駆動するモータを有し、自律的な誘導の下で設備における通行表面上において前記自律型誘導車両を通行させるように配置されるドライブセクションと、
少なくとも１つのペイロードハンドリングアクチュエータの作動が前記車両シャーシのペイロード台と前記設備における保管場所との間のペイロードの移送をもたらすように構成される前記少なくとも１つのペイロードハンドリングアクチュエータを有するペイロードハンドリングセクションと、
自律姿勢およびナビゲーションセンサのうちの少なくとも１つと、ペイロードハンドリングセンサのうちの少なくとも１つと、前記ドライブセクションの前記モータの各々および前記ペイロードハンドリングセクションの各アクチュエータとは別個であり異なる少なくとも１つのペリフェラルモータと、を有するペリフェラル電子セクションと、
を含む被給電セクションと、
前記自律型誘導車両の各自律動作をもたらすように、前記ドライブセクションと、前記ペイロードハンドリングセクションと、ペリフェラルセクションとにそれぞれ通信可能に連結されるコントローラであって、前記電源の充電レベルを監視するように前記電源に通信可能に接続される包括的電力管理セクションを備えるコントローラと、
を備え、
前記包括的電力管理セクションは、前記電源から前記ドライブセクション、前記ペイロードハンドリングセクション、および前記ペリフェラル電子セクションのそれぞれに電力を供給する、前記ドライブセクション、前記ペイロードハンドリングセクション、および前記ペリフェラル電子セクションそれぞれの各分岐回路に接続され、前記包括的電力管理セクションは、前記電源から利用可能な前記充電レベルに対する各分岐回路の需要レベルに基づいて、前記分岐回路の電力消費を管理するように構成される、
自律型誘導車両。

【請求項89】

前記包括的電力管理セクションは、各分岐回路それぞれの需要充電レベルを管理し、各分岐回路それぞれの他の分岐回路に関する前記需要充電レベルと、前記電源から利用可能な充電レベルと、に基づいて、所定のパターンで各分岐回路それぞれをオンまたはオフに切り替えるように構成される、請求項８８記載の自律型誘導車両。

【請求項90】

前記コントローラに向けられる前記電源から利用可能な充電レベルを最大にするように、前記所定のパターンは、前記電源から利用可能な前記充電レベルの減少に対して分岐回路をオフに切り替えるように設定される、請求項８８記載の自律型誘導車両。

【請求項91】

前記コントローラに向けられる利用可能な前記充電レベルが、前記電源の利用可能な前記充電レベルに基づく最大時間の間に前記コントローラの前記需要充電レベルに等しいかまたは前記需要充電レベルを超えるように、前記所定のパターンは、前記電源から利用可能な前記充電レベルの減少に対して分岐回路をオフに切り替えるように設定される、請求項８８記載の自律型誘導車両。

【請求項92】

前記コントローラは、
前記自律型誘導車両の現在のおよび予測される状態、姿勢、および位置について決定的であり且つ記述する、過去および現在の、自律型誘導車両状態および姿勢ナビゲーション情報を、揮発性メモリに記録および保持するように構成される自律的ナビゲーション制御セクション、および
過去および現在の、現在のペイロードの識別、状態、および姿勢情報を、揮発性メモリに記録および保持するように構成される自律的ペイロードハンドリング制御セクション、
のうちの少なくとも１つを有し、
前記コントローラは、前記コントローラの需要レベル未満への前記電源から前記コントローラに向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が前記包括的電力管理セクションから示されると、対応するコントローラセクションのそれぞれのレジストリおよびメモリに保持される前記自律型誘導車両状態および姿勢ナビゲーション情報、並びに前記ペイロードの識別、状態、および姿勢情報のうちの少なくとも１つを、前記コントローラの再起動に利用可能な初期化ファイルへと前記コントローラが構成するように、構成される、
請求項８８記載の自律型誘導車両。

【請求項93】

前記コントローラは、前記コントローラの需要レベル未満への前記電源から前記コントローラに向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が前記包括的電力管理セクションから示されると、前記コントローラが動作の一時的な停止およびハイバネーションに入るように、構成される、請求項８８記載の自律型誘導車両。

【請求項94】

前記コントローラは、前記電源から前記ドライブセクションの前記分岐回路に向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が前記包括的電力管理セクションから示されると、所定の予備経路および予備軌道に沿って前記設備における自律型誘導車両の所定の予備停止場所へと前記自律型搬送車両をナビゲートするように前記ドライブセクションに命令するように前記コントローラが構成されるように、構成される、請求項８８記載の自律型誘導車両。

【請求項95】

前記コントローラは、前記電源から前記ペイロードハンドリングセクションの前記分岐回路に向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が前記包括的電力管理セクションから示されると、前記ペイロードハンドリングアクチュエータおよびその上の任意のペイロードを、前記ペイロード台における所定の安全なペイロードの位置へと動かすように前記ペイロードハンドリングセクションに命令するように前記コントローラが構成されるように、構成される、請求項８８記載の自律型誘導車両。

【請求項96】

前記コントローラは、
車両健全状態モニター、
ドライブセクション健全状態モニター、
ペイロードハンドリングセクション健全状態モニター、
ペリフェラル電子セクション健全状態モニター、および
健全状態レジスターセクション、
のうちの少なくとも１つを含み、
前記コントローラは、前記コントローラの需要レベル未満への前記電源から前記コントローラに向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が前記包括的電力管理セクションから示されると、前記健全状態レジスターセクションにおける前記車両健全状態モニター、前記ドライブセクション健全状態モニター、前記ペイロードハンドリングセクション健全状態モニター、および前記ペリフェラル電子セクション健全状態モニターのうちの少なくとも１つからの保存されている健全状態情報を、前記コントローラの再起動に利用可能な初期化ファイルへと構成するように、構成される、
請求項８８記載の自律型誘導車両。

【請求項97】

前記電源はウルトラキャパシタであるか、または前記充電レベルは電圧レベルである、請求項８８記載の自律型誘導車両。

【請求項98】

自律型誘導車両の電源管理の方法であって、
取り付けられている電源を有する車両シャーシと、前記シャーシに接続されかつ前記電源によって各々に電力が供給される被給電セクションと、を有する自律型誘導車両を提供するステップであって、
前記被給電セクションは、
前記車両シャーシを支持するホイールを駆動するモータを有し、自律的な誘導の下で設備における通行表面上において前記自律型誘導車両を通行させるように配置されるドライブセクションと、
少なくとも１つのペイロードハンドリングアクチュエータの作動が前記車両シャーシのペイロード台と前記設備における保管場所との間のペイロードの移送をもたらすように構成される前記少なくとも１つのペイロードハンドリングアクチュエータを有するペイロードハンドリングセクションと、
自律姿勢およびナビゲーションセンサのうちの少なくとも１つと、ペイロードハンドリングセンサのうちの少なくとも１つと、前記ドライブセクションの前記モータの各々および前記ペイロードハンドリングセクションの各アクチュエータとは別個であり異なる少なくとも１つのペリフェラルモータと、を有するペリフェラル電子セクションと、を含むステップと、
前記ドライブセクション、前記ペイロードハンドリングセクション、およびペリフェラルセクションそれぞれに通信可能に連結されるコントローラによって、前記自律型誘導車両の各自律動作をもたらすステップと、
前記コントローラの包括的電力管理セクションによって、前記電源の充電レベルを監視するステップと、を含み、
前記包括的電力管理セクションは、前記電源から前記ドライブセクション、前記ペイロードハンドリングセクション、および前記ペリフェラル電子セクションそれぞれに電力を供給する、前記ドライブセクション、前記ペイロードハンドリングセクション、および前記ペリフェラル電子セクションそれぞれの各分岐回路に接続され、前記包括的電力管理セクションは、前記電源から利用可能な前記充電レベルに対する各分岐回路の需要レベルに基づいて、前記分岐回路の電力消費を管理する、方法。

【請求項99】

前記包括的電力管理セクションは、各分岐回路それぞれの需要充電レベルを管理し、各分岐回路それぞれの他の分岐回路に関する前記需要充電レベルと、前記電源から利用可能な前記充電レベルと、に基づいて、所定のパターンで各分岐回路それぞれをオンまたはオフに切り替える、請求項９８記載の方法。

【請求項100】

前記コントローラに向けられる前記電源から利用可能な充電レベルを最大にするように、前記所定のパターンは、前記電源から利用可能な前記充電レベルの減少に対して分岐回路をオフに切り替えるように設定される、請求項９８記載の方法。

【請求項101】

前記コントローラに向けられる利用可能な前記充電レベルが、前記電源の利用可能な前記充電レベルに基づく最大時間の間に前記コントローラの前記需要充電レベルに等しいかまたは前記需要充電レベルを超えるように、前記所定のパターンは、前記電源から利用可能な前記充電レベルの減少に対して分岐回路をオフに切り替えるように設定される、請求項９８記載の方法。

【請求項102】

前記コントローラの自律的ナビゲーション制御セクションによって、前記自律型誘導車両の現在のおよび予測される状態、姿勢、および位置について決定的であり且つ記述する、過去および現在の、自律型誘導車両状態および姿勢ナビゲーション情報を、揮発性メモリに記録および保持するステップ、および
前記コントローラの自律的ペイロードハンドリング制御セクションによって、過去および現在の、現在のペイロードの識別、状態、および姿勢情報を、揮発性メモリに記録および保持するステップ、
のうちの少なくとも１つをさらに含み、
前記コントローラの需要レベル未満への前記電源から前記コントローラに向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が前記包括的電力管理セクションから示されると、前記コントローラは、対応するコントローラセクションのそれぞれのレジストリおよびメモリに保持される前記自律型誘導車両状態および姿勢ナビゲーション情報、並びに前記ペイロードの識別、状態、および姿勢情報のうちの少なくとも１つを、前記コントローラの再起動に利用可能な初期化ファイルへと構成する、
請求項９８記載の方法。

【請求項103】

前記コントローラは、前記コントローラの需要レベル未満への前記電源から前記コントローラに向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が前記包括的電力管理セクションから示されると、動作の一時的な停止およびハイバネーションに入る、請求項９８記載の方法。

【請求項104】

前記コントローラは、前記電源から前記ドライブセクションの前記分岐回路に向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が前記包括的電力管理セクションから示されると、所定の予備経路および予備軌道に沿って前記設備における自律型誘導車両の所定の予備停止場所へと前記自律型搬送車両をナビゲートするように前記ドライブセクションに命令する、請求項９８記載の方法。

【請求項105】

前記コントローラは、前記電源から前記ペイロードハンドリングセクションの前記分岐回路に向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が前記包括的電力管理セクションから示されると、前記ペイロードハンドリングアクチュエータおよびその上の任意のペイロードを、前記ペイロード台における所定の安全なペイロードの位置へと動かすように前記ペイロードハンドリングセクションに命令する、請求項９８記載の方法。

【請求項106】

前記コントローラに、
車両健全状態モニター、
ドライブセクション健全状態モニター、
ペイロードハンドリングセクション健全状態モニター、
ペリフェラル電子セクション健全状態モニター、および
健全状態レジスターセクション、
のうちの少なくとも１つを提供するステップをさらに含み、
前記コントローラの需要レベル未満への前記電源から前記コントローラに向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が前記包括的電力管理セクションから示されると、前記コントローラは、前記健全状態レジスターセクションにおける前記車両健全状態モニター、前記ドライブセクション健全状態モニター、前記ペイロードハンドリングセクション健全状態モニター、および前記ペリフェラル電子セクション健全状態モニターのうちの少なくとも１つからの保存されている健全状態情報を、前記コントローラの再起動に利用可能な初期化ファイルへと構成する、
請求項９８記載の方法。

【請求項107】

前記電源はウルトラキャパシタであるか、または前記充電レベルは電圧レベルである、請求項９８記載の自律型誘導車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
本出願は、２０２１年８月１２日に出願された米国仮特許出願第６３／２３２、５４６号、２０２１年８月１２日に出願された米国仮特許出願第６３／２３２、５３１号、および２０２１年１０月１日に出願された米国仮特許出願第６３／２５１、３９８号の非仮出願の非仮出願であって、これらの利益を主張するものであり、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

［技術分野］
開示される実施形態は、一般に、マテリアルハンドリングシステムに関し、より詳細には、自動化保管および取り出しシステムのための搬送装置に関する。

【背景技術】

【0003】

一般に、自動化保管および取り出しシステムは、自動化保管および取り出しシステム内で商品を搬送する自律型車両を使用する。これらの自律型車両は、位置ビーコン、容量性または誘導型近接センサ、ライン追従センサ、反射ビームセンサ、およびその他の狭く集束したビームタイプのセンサによって、自動化保管および取り出しシステムの至る所に誘導される。これらのセンサは、上記の保管および取り出しシステムを通じて自律型車両のナビゲーションをもたらすための限られた情報を提供するか、または、自動化保管および取り出しシステムの至る所に存在する可能性のある危険の識別および区別に関する限られた情報を提供することができる。

【0004】

さらに、物流／倉庫設備における自律型搬送車両は、一般に、所与の環境において割り当てられたタスクに対して所定のフォームファクタを有するように製造される。これらの自律型搬送車両は、特注の鋳造または機械加工されたシャーシ／フレームで構成される。他の構成要素（例えば、車輪、移送アームなど）は、それらのいくつかが特注のアセンブリ／構成要素であってもよく、フレームに取り付けられ、自律型搬送車両が横断面に沿って通行するときにフレームとともに運ばれる。これらの自律型搬送車両の搬送アームとペイロードベイは、ペイロードベイ内でペイロードを位置調整するためはもちろん、自律型搬送車両との間でペイロードを移送するための多数の構成要素（センサ、エンコーダなど）とモーターアセンブリを含んでもよい。モータおよびセンサは、電気バスバーなどを介して、自律型搬送車両の電源に実質的に直接的かつ連続的に連結されてもよい。

【発明の概要】

【0005】

開示される実施形態の上述の態様および他の特徴が、以下の記載の中で説明され、以下の添付の図面と関連して行われる。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1A】開示される実施形態の態様を組み込んだ例示的な保管および取り出しシステムの設備の模式的なブロック図である。

【図1B】開示される実施形態の態様を組み込んだ図１Ａの例示的な保管および取り出しシステムの設備の平面図である。

【図2】開示される実施形態の態様に従う、図１Ａの例示的な保管および取り出しシステム設備の自律型誘導車両の例示的な斜視図である。

【図3A】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の一部の例示的な斜視図である。

【図3B】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の一部の例示的な斜視図である。

【図4A】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の例示的な平面図である。

【図4B】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の一部の例示的な斜視図である。

【図4C】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の一部の例示的な斜視図である。

【図4D】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の例示的な平面図である。

【図5A】開示される実施形態の態様に従う、姿勢および位置推定の例示的な図である。

【図5B】開示される実施形態の態様に従う、姿勢および位置推定の例示的な図である。

【図5C】開示される実施形態の態様に従う、姿勢および位置推定の例示的な図である。

【図6】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の一部の例示的な平面図である。

【図7A】開示される実施形態の態様に従う、棚の不変量の前面検出を示すケースユニットの平面図である。

【図7B】開示される実施形態の態様に従う、棚の不変量の前面検出を示すケースユニットの斜視図である。

【図8】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の補足センサシステムによって捕捉されたデータの例示的な図である。

【図9A】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の補足センサシステムによって捕捉された例示的なステレオビジョン画像である。

【図9B】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の補足センサシステムによって捕捉された例示的な拡張ステレオビジョン画像である。

【図10A】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の補足センサシステムによって捕捉された例示的な拡張画像である。

【図10B】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の補足センサシステムによって捕捉された例示的な拡張ステレオビジョン画像である。

【図11】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の動作モードに応じたセンサ選択を示す例示的なブロック図である。

【図12】開示される実施形態の態様に従う例示的なフロー図である。

【図13】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両によってもたらされる視覚分析の例示的なフロー図である。

【図14】開示される実施形態の態様に従う例示的なフロー図である。

【図15】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の補足センサシステムによって捕捉された例示的な画像である。

【図16】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両によってもたらされる画像分析の例示的なフロー図である。

【図17】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の補足センサシステムとオペレーターとの協働によりもたらされる画像分析の例示的なフロー図である。

【図18】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の補足センサシステムとオペレーターとの協働によりもたらされる画像分析の例示的なフロー図である。

【図19】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の一部の例示的な概略ブロック図である。

【図20】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型誘導車両の一部の例示的な概略ブロック図である。

【図21】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両のための例示的概略的な充電論理ブロック図である。

【図22】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の例示的な保護回路である。

【図23】開示される実施形態の態様に従う例示的なフロー図である。

【図24】開示される実施形態の態様に従う例示的なフロー図である。

【図25A1】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の制御システムの例示的な概略図を集合的に示す図である。

【図25A2】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の制御システムの例示的な概略図を集合的に示す図である。

【図25A3】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の制御システムの例示的な概略図を集合的に示す図である。

【図25A4】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の制御システムの例示的な概略図を集合的に示す図である。

【図25B1】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の制御システムの例示的な概略図を集合的に示す図である。

【図25B2】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の制御システムの例示的な概略図を集合的に示す図である。

【図25B3】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の制御システムの例示的な概略図を集合的に示す図である。

【図25B4】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の制御システムの例示的な概略図を集合的に示す図である。

【図25C1】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の制御システムの例示的な概略図を集合的に示す図である。

【図25C2】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の制御システムの例示的な概略図を集合的に示す図である。

【図25C3】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の制御システムの例示的な概略図を集合的に示す図である。

【図25C4】開示される実施形態の態様に従う、図２の自律型搬送車両の制御システムの例示的な概略図を集合的に示す図である。

【図26】開示される実施形態の態様に従う、図２５Ａ、２５Ｂ、および２５Ｃの制御システムの一部の例示的な概略図である。

【図27】開示される実施形態の態様に従う、例示的なフロー図である。

【図28】開示される実施形態の態様に従う、例示的なフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

図１Ａおよび１Ｂは、開示される実施形態の態様に従う例示的な自動化保管および取り出しシステム１００を示す。開示される実施形態の態様は、図面を参照して説明されるが、開示される実施形態の態様が、多くの形態で具体化され得ることが理解されるべきである。さらに、任意の適切なサイズ、形状、またはタイプの要素または材料が使用され得る。

【0008】

開示される実施形態の態様は、車両のナビゲーションの姿勢または位置、およびペイロードの姿勢または位置、のうちの少なくとも１つの決定を少なくとも部分的にもたらす物理的特徴センサシステム２７６を有する自律型搬送車両１１０（本明細書では自律型誘導車両とも呼ばれる）を提供する。自律型搬送車両１１０は、物理的特徴センサシステム２７６からの情報を補足して、車両のナビゲーション姿勢または位置およびペイロードの姿勢または位置の精度を検証および向上させることのうちの少なくとも１つを行う補足または予備ナビゲーションセンサシステム２８８を含む。

【0009】

開示される実施形態の態様によれば、予備ナビゲーションセンサシステム２８８は、（例えば、本明細書に記載の予備センサシステムを欠く従来の車両によるケースユニットの自動搬送と比較して）ケースユニットの搬送エラーの削減と、保管および取り出しシステム１００の動作効率の向上と、をもたらす視覚システム４００を含む。

【0010】

開示される実施形態の態様は、車両のナビゲーションの姿勢または位置、およびペイロードの姿勢または位置、のうちの少なくとも１つの少なくとも部分的な決定をもたらす自律的ナビゲーション／動作センサシステム２７０を有する自律型搬送車両１１０も提供する。自律型搬送車両１１０は、自律型搬送車両１１０がナビゲートしている設備１００の少なくとも一部の範囲内において少なくとも１つの物体または空間的な特徴部２９９（たとえば、図４Ｄおよび図１５を参照）の所定の物理的特徴の存在を機会主義的（opportunistically）に決定または識別するために自律的ナビゲーション／動作センサシステム２７０からの情報を補足する補足または予備ハザードセンサシステム２９０を、さらに含む（すなわち、コントローラ１２２は、１つまたは複数の所定のペイロード自律移送タスクをもたらすことに関連する設備内の異なる位置に対して自律型搬送車両に命令するようにプログラムされる）。上記の車両は、ナビゲーションシステムを用いて異なる位置へとナビゲートし、異なる位置において補足ハザードセンサシステム２９０によって取り込まれた画像データとは別個の異なる、さまざまな位置における事前に決定された移送タスクをもたらすように動作する。ナビゲーションおよび移送を実行する車両１１０に付随して起こる、または周辺的な、物体または空間的な特徴部２９９の所定の物理的特徴の存在の機会主義的な決定／識別が、コントローラ１２２に、ハザードとしての物体または空間特徴２９９の識別を終了させてかつ当該ハザードに関する上記の車両の軽減動作を特定するように、自律型搬送車両１１０を自律状態からオペレーターと協働するための協働車両状態へと選択的に再構成させる。（すなわち、協働状態は、車両の自律状態に対して補足的（補助的）である。（自律状態では、上記の車両は、１つまたは複数の所定のペイロード自律移送タスクの各々を自律的にもたらし、補助的／協働状態では、上記の車両は、本明細書に記載されるように、ハザードを識別および軽減するためにオペレーターと協働する。

【0011】

補足ナビゲーションセンサシステム２８８、および補足ハザードセンサシステム２９０は、互いに組み合わせてまたは別々に、使用可能であり、かつ、共通の視覚システム４００または別個の視覚システムを形成することができることが留意される。さらに他の態様では、補足ハザードセンサシステム２９０は、補足ナビゲーションセンサシステム２８８からのセンサを含むことが可能であり、またはその逆も可能である（すなわち、補足ナビゲーションセンサシステム２８８および補足ハザードセンサシステム２９０は、２つのセンサシステムの間で共通のセンサを共有する）。

【0012】

開示される実施形態の態様によれば、自律型搬送車両１１０は、（保管および取り出しシステム１００の制御サーバー１２０、自律型搬送車両１１０のコントローラ１２２、または任意の他の適切なコントローラのうちの１つまたは複数のコントローラなどの）コントローラまたは保管および取り出しシステム１００の人間のオペレーターが、ペイロード台２１０Ｂとの間のケースユニットＣＵの動きを監視するように自律型搬送車両１１０の少なくともペイロード台（またはベイまたはエリア）２１０Ｂに焦点を合わせた少なくともステレオビジョンを含む。自律型搬送車両１１０は、保管レベル構造１３０Ｌの保管棚上の保管スペース１３０Ｓに配置されたケースユニットＣＵの前面のサイズおよび中心点を独立に測定する１つまたは複数のイメージングレーダーシステムを含む。本明細書において記載されるように、自律型搬送車両は、ペイロード台２１０Ｂとの間のケースユニットの移送と、それぞれの保管構造レベル１３０Ｌ全体にわたる自律型搬送車両１１０のナビゲーションと、をもたらすために、１つまたは複数の他のナビゲーションおよび／または視覚センサを含むことができる。以下でさらに記載されるように、補足センサシステムからの、補足的な情報、補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数によって記述され、画像化される、または見られる物体は、補足的な情報、補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数を介して、車両のナビゲーション姿勢または位置の情報およびペイロードの姿勢または位置の情報のうちの１つまたは複数の情報の解像度（resolution）を高めるように、周囲設備の特徴およびインターフェース接続する設備の特徴のうちの１つまたは複数の参照モデル（またはマップ－モデル４００ＶＭなど）に適合（coapted）させられる（たとえば、合わされる／組み合わされる）。

【0013】

例えば、図４Ａを参照すると、自律型搬送車両１１０は、（たとえば、自律型搬送車両１１０の移動方向に関して）前方視のステレオ視覚システムと、（たとえば、上記の移動方向に関して）後方視の視覚システムと、を含むことが可能であり、前方視のステレオ視覚システムおよび後方視の視覚システムは、保管レベルのフロアマップおよび保管構造情報（たとえば、柱、保管棚、保管バッファー、床接合部などの位置の仮想モデル４００ＶＭ）と組み合わせて任意の適切なナビゲーションマーカーまたは基準（たとえば、床テープ／ライン、保管構造レベルの構造梁、保管設備の特徴、など）を検出することによって保管構造レベル１３０Ｌ内の自律型搬送車両１１０の位置特定をもたらすように構成される。ここで、視覚システム４００によってマーカーが認識されると、自律型搬送車両１１０が保管および取り出しシステム１００内のその局所的な位置を決定するように、保管レベルマップ（またはモデル）および保管構造情報は、ナビゲーションマーカーの位置を具現化する。自律型搬送車両１１０は、保管構造レベル１３０Ｌの天井に位置する任意の適切なナビゲーションマーカーまたは基準を検出しかつ保管レベルのフロアマップおよび保管構造の情報を使用して自律型搬送車両１１０の位置特定を決定するために、上向きに向く１つまたは複数のカメラを含むことが可能である。自律型搬送車両１１０の移送デッキ１３０Ｂへの進入と、移送デッキ１３０Ｂに沿ってすでに移動した他の自律型搬送車両１１０との自律型搬送車両１１０の合流と、を容易にするために、自律型搬送車両１１０は、保管および取り出しシステム１００の移送デッキ１３０Ｂに沿って自律型搬送車両の通行を監視するように構成された少なくとも１つの横方向視の通行監視カメラを含むことが可能である。

【0014】

図４Ｄを参照すると、自律型搬送車両１１０は、たとえば、保管構造レベル１３０Ｌ内の自律型搬送車両１１０の自律移動の経路に沿ったエリアまたは空間の（自律的ナビゲーションセンサシステム２７０に補足的な）モニタリングのためと、ボットの移動経路に侵入する可能性のある任意の物体／危険物を検出するために（継続的にまたは定期的に利用可能な）画像化をもたらすように構成された、（たとえば自律型搬送車両１１０の移動方向に関して）前方視のまたは全方向（ｘ、ｙ、ｚ、０）の視覚システム、および／または、（たとえば、上記の移動方向に関して）後方視の視覚システムを含むこともできる。１つの態様において、以下に記載されるように、監視および検出が、基準保管レベルのフロアマップおよび保管構造の情報（例えば、柱、保管棚、保管バッファー、床接合部などの位置の仮想モデル４００ＶＭ）を使用することなどによって、コントローラ１２２によるそのような検出の表示から、協働状態における車両１１０と協働した物体２９９の監視／検出／特定／識別／軽減をもたらす視覚システムに遠隔からアクセスする（図１５を参照）遠隔のオペレーターと協働して、自律型搬送車両１１０上に存在して（たとえば取り付けられて）、行われるように、視覚システム４００は、コントローラ１２２による（物体／危険物の）補足的な監視および検出のための画像化をもたらすことができる。自律型搬送車両１１０の視覚システム４００が、基準保管レベルのマップおよび保管構造の情報に存在しない物体／危険物の存在を感知または検出する場合は、自律型搬送車両１１０から／によって、ユーザーインターフェースＵＩに送信される物体／危険物の画像／ビデオを受信する遠隔のオペレーターによるコントローラによって示されると、（複数の）物体／（複数の）危険物の（複数の）タイプの決定がもたらされる。

【0015】

本明細書において記載されるように、自律型搬送車両１１０は、自律型搬送車両に配置されて取り付けられた、自律型搬送車両１１０の視覚システム４００に通信可能に連結された視覚システムコントローラ１２２ＶＣを含む。視覚システムコントローラ１２２ＶＣが、（たとえば、保管および取り出しシステムの構造のコンピュータ支援製図（ＣＡＤ）データ、またはメモリに記憶されているかまたは保管および取り出しシステム１００のモデリング／シミュレーションをもたらす視覚システムコントローラ１２２ＶＣによってアクセス可能な他の適切なデータ、などの任意の適切な情報に基づいて）保管および取り出しシステム１００をシミュレーションし／モデル化し、かつ、１つまたは複数のボットの位置の特定と、物体／危険物の画像化と、をもたらすために、視覚システム４００によって得られるデータを、保管および取り出しシステムの構造のモデル／シミュレーションと比較するという点で、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、モデルベースのビジョンを用いて構成される。ここで、自律型搬送車両１１０は、視覚システム４００を用いてそれが“見る”ものと、（基準となる）保管および取り出しシステムの構造のシミュレーションに基づいて自律型搬送車両１１０が“見る”と予期するものと、を実質的に直接的に比較するように構成される。

【0016】

本明細書で説明するように、また、予備センサシステムは、自律型搬送車両１１０の遠隔制御と同様に、保管および取り出しシステムの環境の拡張現実オペレーター検査をもたらす。

【0017】

開示される実施形態の態様によれば、補足ナビゲーションセンサシステム２８８および／または補足ハザードセンサシステム２９０は、自律型搬送車両１１０にとっては“未知である”（即ち、認識不可能である）設備１００内に存在する物体／危険物（たとえば、ボットの移動経路を横切って延在し、ボットを妨害し、かつ所定の距離内でボットに最も近い物体）の識別のための遠隔のオペレーターへの画像／ビデオの送信（たとえば、ストリーミングライブビデオ、タイムスタンプ付き画像、または任意の他の適切な送信方法）をもたらす視覚システム４００を含む。開示される実施形態の態様によれば、自律型搬送車両１１０が、コントローラ１２２のコマンドに従って自律的な保管および取り出しタスクを実行するために設備をナビゲートするとき、（保管および取り出しシステム１００の制御サーバー１２０、自律型搬送車両１１０のコントローラ１２２、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ、または任意の他の適切なコントローラのうちの１つまたは複数のコントローラなどの）コントローラ、または保管および取り出しシステム１００の人間のオペレーターは、視覚システム４００を介して、ボットの移動経路を監視する。さらに、自律タスクをもたらすことに付随して、車両１１０は、（コントローラ１２２にプログラムされた所定の最初に特定される基準に基づいて）ボットの動作、および／または、同様に設備１００をナビゲートして保管および取り出しタスクを自律的に行う他のボットの交通を混乱させる可能性がある設備１００内の任意の物体／危険物、を機会主義的に発見する（即ち、コントローラは、物体／危険物の存在の判定が、ペイロードの１つまたは複数の所定の自律的移送タスクの各々をもたらす（ように要求される）ボットの動作と少なくとも部分的に一致（coincident）するが補足的及び周辺的（supplemental and peripheral）であるように構成される）。

【0018】

図１Ａ、１Ｂ、および１９を参照して、開示される実施形態の態様は、自律型搬送車両１１０を有する自動化保管および取り出しシステム１００を供給する。自律型搬送車両１１０は各々、包括的電力管理セクション４４４（ここではパワー分布ユニットとも呼ばれる－図１９を参照）を有して構成される。パワー分布ユニット４４４は、自律型搬送車両１１０のより高いレベルの機能／動作を維持するように、自律型搬送車両１１０のパワーの必要性を管理するように構成され、当該より高いレベルの機能は、自律型搬送車両１１０のパワー供給の充電レベルに応じて維持される。たとえば、制御および駆動動作は、（たとえば、充電ステーションまたはメンテナンス位置へと通行することが必要でない）自律型搬送車両の他のより低いレベルの機能が停止されながら自律型搬送車両１１０が充電ステーションへとまたはメンテナンス位置へと通行するように、維持されることが可能である。自律型搬送車両１１０の低レベルのシステムを管理することは、充電時間どうしの間の自律型搬送車両１１０の動作時間を改善するために、搭載された車両の電源の充電を一定に保ち、自律型搬送車両のコントローラの機能性を維持する。

【0019】

パワー分布ユニット４４４は、電源４８１の充電サイクルの数を最大にするように自律型搬送車両の電源４８１の充電モードを制御するように構成されてもよい。
パワー分布ユニット４４４は、自律型搬送車両１１０の（たとえば、モータ、センサ、コントローラなどの、“分岐回路”上において電源４８１に通信可能に連結された）構成要素に対する消費電流を監視し、電源４８１の充電（たとえば、エネルギの使用）を一定にするために、構成要素の各々へのパワー供給を管理する（たとえば、スイッチのオンとオフ）。

【0020】

パワー分布ユニット４４４は、電源４８１にループデバイスまたはループパワードデバイスとして通信可能に連結された自律型搬送車両１１０の構成要素に対する電気回路の故障に対する保護（たとえば、短絡に対する保護、過電圧に対する保護、過電流に対する保護、など）をもたらすように構成されることが可能である。ここで、ループパワードデバイスは、カレントループなどのトランスミッターループにおいて別のまたは独立した電源を有する必要がなく接続される電子デバイスであり、この電子デバイスは、その動作のために、上記のループに流れる電流からのパワーを使用する。

【0021】

開示される実施形態の態様によれば、たとえば、ケース、パッケージ、およびまたは小包で発送される補充品のために小売店から受け取った注文に応じるために、図１Ａおよび１Ｂにおける自動化保管および取り出しシステム１００は、小売商のディストリビューションセンターにおいて、または倉庫において、配置されることが可能である。用語、“ケース”、“パッケージ”、および“小包”は、ここでは、互いに交換可能に使用され、前述したように、発送のために使用可能でありかつ生産者によってケースユニットまたはより多くの製品単位で満たされることが可能な任意のコンテナであってもよい。ここで使用されるような１つのケースまたは複数のケースは、トレーにおいて、トート上においてなどで保管されていない（たとえば、収容されていない）、ケースユニット、パッケージ単位、または小包単位、を意味する。ケースユニットＣＵ（ここでは、混合ケース、ケース、および発送単位とも呼ばれる）は、品物／単位のケース（たとえば、スープ缶のケース、シリアルの箱、など）、またはパレットから取り除かれるかまたはパレット上に置かれるように構成された個々の品物／ユニットを含むことができることが指摘される。例示的な実施形態よれば、発送ケースまたは発送ケースユニット（たとえば、カートン、樽、箱、木箱、ジャグ、シュリンク包装されたトレーまたはグループ、あるいはケースユニットを保持するための任意の他の最適なデバイス）は、可変の大きさを有することが可能であり、発送の際にケースユニットを保持するのに使用されることが可能であり、かつ、発送のために、それらがパレットに載せることができるように構成されることが可能である。ケースユニットは、元のパッキングから開梱された／廃棄された１つまたは複数の個々の商品（一般的に、“ブレイクパック商品”と呼ばれる）のトート、箱、および／またはコンテナであって、上記の開梱された／廃棄された１つまたは複数の個々の商品が、オーダーフィルステーションにおいて、混合タイプまたは共通タイプの１つまたは複数の他の個々の商品とともに、上記のトート、箱、および／またはコンテナ（まとめて、“トート”と呼ばれる）の中へと置かれる、トート、箱、および／またはコンテナを含むことも可能である。たとえば、（たとえば、ケースユニットの製造業者または供給者から入ってくるバンドルまたはパレットが、自動化保管および取り出しシステム１００の補充のために、上記の保管および取り出しシステムに到着すると、各パレットの内容物は、均一であってよい（たとえば、各パレットは、所定の数の同じ品物を保持する－１つのパレットは、スープを保持し、別のパレットは、シリアルを保持する）、ということが指摘される。理解できるように、そのようなパレット積み荷のケースは、略類似する、または、つまり、同種のケース（たとえば、類似の寸法）であることが可能であり、同じＳＫＵを有することが可能である（さもなければ、前述したように、パレットは、同種のケースから形成される層を有する“レインボー”パレットであってもよい）。パレットが、ケースまたはトートが補充の注文に応じた状態で、保管および取り出しシステムを出るときに、パレットは、任意の適切な数のおよび任意の適切な組み合わせの異なるケースユニットを収容することができる（たとえば、各パレットは、異なるタイプのケースユニットを保持してもよく－パレットは、缶詰のスープ、シリアル、飲料パック、化粧品、および家庭用洗剤の組み合わせを保持する）。単一のパレット上において組み合わされたケースは、異なる寸法および／または異なるＳＫＵを有してもよい。

【0022】

自動化保管および取り出しシステム１００は、一般的に、パレタイザ１６２に連結された保管および取り出しのエンジン１９０として記載されてもよい。今、より詳細には、図１Ａおよび１Ｂもまだ参照して、保管および取り出しシステム１００は、たとえば、既存の倉庫の構造に設置されるように構成されるか、または、新しい倉庫の構造に適合されてもよい。前述しように、図１Ａおよび１Ｂに示される自動化保管および取り出しシステム１００は、代表的なものであり、たとえば、それぞれの移送ステーション１７０、１６０上において終わるイン－フィードコンベヤおよびアウト－フィードコンベヤと、（複数の）リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂと、保管構造１３０と、複数の自律型搬送車両１１０（ここでは“ボット”とも呼ばれる）と、を含んでもよい。保管および取り出しのエンジン１９０は、少なくとも保管構造１３０と自律型搬送車両１１０と（いくつかの態様においては、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂと）によって、形成される、ということが指摘される（しかし、他の態様において、２０２０年１１月６日に出願された、発明の名称が“Ｐａｌｌｅｔ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｓｅｑｕｅｎｃｉｎｇ”であり、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願第１７／０９１、２６５号明細書に記載されるように、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、保管および取り出しのエンジン１９０に加えて、バーティカルシーケンサーを形成してもよい）。代替的な態様において、保管および取り出しシステム１００は、自律型搬送車両１１０とリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂとの間のインターフェースを提供することができるロボットまたはボット移送ステーション（図示せず）を含むことも可能である。保管構造１３０は、複数のレベルの保管ラックモジュールを含むことが可能であり、複数のレベルの保管ラックモジュールにおいて、保管構造１３０の保管構造レベル１３０Ｌの各々が、それぞれのピッキング通路１３０Ａと、保管構造１３０の保管エリアのうちの任意のエリアと（複数の）リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂの棚との間でケースユニットを移送するための移送デッキ１３０Ｂと、を含む。ピッキング通路１３０Ａは、１つの態様においては、（レール１３０ＡＲに沿った、などの）自律型搬送車両１１０の誘導される移動をもたらすように構成される一方で、他の態様においては、ピッキング通路は、自律型搬送車両１１０の抑制されない移動をもたらすように構成される（たとえば、ピッキング通路は、オープンであり、かつ、自律型搬送車両１１０の誘導／移動に関して非決定的である）。移送デッキ１３０Ｂは、オープンかつ非決定的な（deterministic）ボットサポート移動面を有し、当該ボットサポート移動面に沿って、自律型搬送車両１１０が、（本明細書において記載されるように）ボットのステアリングによってもたらされる誘導および制御の下で移動する。１つまたは複数の態様において、移送デッキは、複数のレーンを有し、これらレーンの間で、自律型搬送車両１１０が、ピッキング通路１３０Ａおよび／またはリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂにアクセスするために、自由に移行する。本明細書において使用されるような、用語“オープンかつ非決定的”は、ピッキング通路および／または移送デッキの移動表面が、当該移動表面に沿った任意の所定の経路に対して自律型搬送車両１１０移動の範囲を定める（ガイドレールなどの）機械的な拘束を有していないことを意味する。開示される実施形態の態様が、複数の保管配列に関して記載される一方で、開示される実施形態の態様は、設備フロア上に配置されるかまたは設備フロアの上方に持ち上げられる単一レベルの保管配列に、同様に適用可能である、ということが指摘される。

【0023】

ピッキング通路１３０Ａ、および移送デッキ１３０Ｂは、また、自律型搬送車両１１０がケースユニットＣＵをピッキングストックの中に置くことを可能にし、かつ、自律型搬送車両１１０が注文されたケースユニットＣＵを取り出す（そして、保管構造における任意の数の位置（たとえば、デッキ、通路、保管ラック、など）は、１つまたは複数の異なる位置であり得るが、そこでボット自律的なタスクを行う異なる位置を定める）ことを可能にする。代替的な態様において、各レベルは、それぞれのボット移送ステーション１４０を含んでもよい。自律型搬送車両１１０は、上記した小売り商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは複数の保管構造レベル１３０Ｌにおけるピッキングストックの中に置くように、そして、それから、注文されたケースユニットを、たとえば、店または他の適切な位置に発送するために、注文されたケースユニットを選択的に取り出すように、構成されてもよい。イン－フィード移送ステーション１７０、およびアウト－フィード移送ステーション１６０は、保管構造１３０の１つまたは複数の保管構造レベル１３０Ｌとの間でケースユニットＣＵを双方向に移送するために、それぞれそれらの（複数の）リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂとともに、動作してもよい。リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、インバウンドリフトモジュール１５０Ａおよびアウトバウンドリフトモジュール１５０Ｂであるとして記載されてよい一方で、代替的な態様において、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂの各々は、保管および取り出しシステム１００からのケースユニットのインバウンドの移動とアウトバウンドの移動との両方に使用されてもよい、ということが指摘される。

【0024】

理解できるように、保管および取り出しシステム１００は、含まれていない（たとえば、（複数の）ケースユニットはトレーにおいて保持されていない）、または含まれている（トレーまたはトート内の）、１つまたは複数のケースユニットが、それぞれのレベル上においてリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂから各保管スペースへと、かつそれぞれのレベル上において各保管スペースからリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂのうちのいずれか１つへと、移送され得るように、たとえば、保管および取り出しシステム１００の自律型搬送車両１１０によってアクセス可能である、複数のイン－フィードおよびアウト－フィードリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂを含んでもよい。自律型搬送車両１１０は、（たとえば、ピッキング通路１３０Ａにおいて、または移送デッキ１３０Ｂに沿って配置される他の適切な保管スペース／ケースユニットバッファーにおいて位置する）保管スペース１３０Ｓと、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂと、の間でケースユニットを移送するように構成されてもよい。一般的に、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、少なくとも１つの可動のペイロード支持部を含み、ペイロード支持部は、イン－フィード移送ステーションおよびアウトフィード移送ステーション１６０、１７０と、（複数の）ケースユニットが保管されかつ取り出される保管スペースのそれぞれのレベルと、の間で（複数の）ケースユニットを移動させてもよい。（複数の）リフトモジュールは、たとえば、往復運動するリフトなどの任意の適切な構成、または任意の他の適切な構成を有してもよい。（複数の）リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、（制御サーバー１２０、または、制御サーバー１２０、倉庫管理システム２５００、および／またはパレタイザコントローラ１６４、１６４’に連結される他の適切なコントローラ、などの）任意の適切なコントローラを含み、かつ、２０１９年６月１８日に出願された、発明の名称が“Ｖｅｒｔｉｃａｌ Ｓｅｑｕｅｎｃｅｒ ｆｏｒ Ｐｒｏｄｕｃｔ Ｏｒｄｅｒ Ｆｕｌｆｉｌｍｅｎｔ”である、米国特許出願第１６／４４４、５９２号明細書（その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる）に記載されているものと類似の仕方で、シーケンサーまたはソーターを形成してもよい。

【0025】

自動化保管および取り出しシステムは、制御システムを含んでもよく、制御システムは、たとえば、イン－フィードコンベヤおよびアウト－フィードコンベヤおよび移送ステーション１７０、１６０、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ、ならびに自律型搬送車両１１０に、適切な通信制御ネットワーク１８０を介して、通信可能に接続される１つまたは複数の制御サーバー１２０を備える。通信制御ネットワーク１８０は、任意の適切なアーキテクチャを有することが可能であり、当該適切なアーキテクチャは、たとえば、イン－フィードコンベヤおよびアウト－フィードコンベヤおよび移送ステーション１７０、１６０の動作、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂの動作、ならびに他の適切なシステム自動化を命令するためなどの様々なプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）を組み込んでもよい。制御サーバー１２０は、ケースフローシステムを管理するケース管理システム（ＣＭＳ）をもたらす高いレベルのプログラミングを含んでもよい。ネットワーク１８０は、自律型搬送車両１１０との双方向のインターフェースをもたらすための適切な通信を、さらに含んでもよい。たとえば、自律型搬送車両１１０は、（自律型搬送車両１１０の少なくとも制御機能および安全機能をもたらすように構成された－図１０Ａ～１０Ｃも参照）搭載されたプロセッサー／コントローラ１２２を含んでもよい。ネットワーク１８０は、適切な双方向通信スイートを含んでもよく、当該適切な双方向通信スイートは、ケースユニットの所望の移送をもたらす（たとえば、保管場所の中に置く、または保管場所から取り出す）ために自律型搬送車両のコントローラ１２２が制御サーバー１２０からのコマンドを要求するまたは受信することを可能にし、かつ、自律型搬送車両１１０のエフェメリス、状態、および他の所望のデータを含む所望の自律型搬送車両１１０の情報およびデータを自律型搬送車両のコントローラ１２２が制御サーバー１２０に送信することを可能にする。図１Ａおよび１Ｂにおいてわかるように、たとえば、在庫管理、および顧客のオーダー履行情報を制御サーバー１２０のＣＭＳレベルプログラムに提供するために、制御サーバー１２０は、さらに、倉庫管理システム２５００に接続されてもよい。前述したように、制御サーバー１２０、および／または倉庫管理システム２５００は、以下にさらに記載されるように、ユーザーインターフェースＵＩを介して、少なくともボット１１０のある程度の協調制御を可能にする。ケースユニットを保持しかつ保管するために配置される自動化保管および取り出しシステムの適切な例は、２０１５年８月４日に発行された、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第９、０９６、３７５号明細書に記載される。

【0026】

ところで、図１Ａ、１Ｂ、および２を参照する、自律型搬送車両１１０（本明細書において、“自律型誘導車両”または“ボット”とも呼ばれることもある）は、車両フレームまたはシャーシ２００（本明細書では、“フレーム”と呼ばれる）を含み、車両フレームまたはシャーシ２００は、その中に取り付けられ電源４８１と、必要な（integral）ペイロード支持部またはベッド２１０Ｂと、を有する。フレーム２００は、前方端部２００Ｅ１および後方端部２００Ｅ２を有し、前方端部２００Ｅ１および後方端部２００Ｅ２は、自律型搬送車両１１０の長手方向の軸ＬＡＸを定める。フレーム２００は、任意の適切な材料（たとえば、スチール、アルミニウム、複合材料、など）から構成されてもよい。本明細書において記載されるように、被給電セクションが、フレーム２００に接続され、電源４８１によって、各被給電セクションに、電力が供給される。被給電セクションは、ドライブセクション２６１Ｄと、ペイロードハンドリングセクション２１０（本明細書において、“ケースハンドリングアセンブリ２１０”とも呼ばれる）と、ペリフェラル電子セクション７７８と、を含む。

【0027】

自律型搬送車両１１０によって搬送されるケース／ペイロードを処理するように構成されるペイロードハンドリングセクションまたはケースハンドリングアセンブリ２１０。ケースハンドリングアセンブリ２１０は、少なくとも１つのペイロードハンドリングアクチュエータ（たとえば、移送アーム２１０Ａ）を有し、少なくとも１つのペイロードハンドリングアクチュエータは、ペイロードハンドリングアクチュエータの作動が上記のフレームのペイロード台２１０Ｂとの間のおよび設備における保管場所（たとえば、保管棚の保管空間１３０Ｓ）との間のペイロード（たとえば、ケースユニット）の移送をもたらすように構成される。いくつかの態様において、ケースハンドリングアセンブリ２１０は、ペイロード台２１０（本明細書において、“ペイロードベイ”または“ペイロードホールド”とも呼ばれる）を含み、かつ、方向ＶＥＲにペイロード台を動かすように構成される、ペイロード台２１０Ｂがフレーム２００によって形成される他の態様において、ペイロード台は、固定される／方向ＶＥＲに動かないようにしてもよい。理解できるように、ペイロードは、ペイロード台２１０Ｂに置かれる。

【0028】

移送アーム２１０Ａは、自律型誘導車両１１０のペイロード台２１０Ｂとの間でおよび保管アレイＳＡにおけるペイロードＣＵ保管場所（保管棚５５５項の保管スペース１３０Ｓ（図５Ａを参照）、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂの棚、バッファー、移送ステーション、および／または任意の他の適切な保管場所、など）との間で、ペイロード台２１０Ｂに据え付けられた平坦な非決定的シーティング表面（seating surface）を用いて、（ケースユニットＣＵなどの）ペイロードを（自律的に）移送するように構成され、保管アレイＳＡにおける保管場所１３０Ｓは、移送アーム２１０Ａおよびペイロード台２１０Ｂとは別個であり、異なる。移送アーム２１０Ａは、伸長モータ６６７Ａ～６６７Ｃおよび（複数の）リフトモータ６６９を有して構成され、伸長モータ６６７Ａ～６６７Ｃおよび（複数の）リフトモータ６６９は、ペイロード台２１０Ｂとの間でペイロードを搬送するために方向ＬＡＴに横方向におよび／または方向ＶＥＲに垂直方向に伸びるように移送アーム２１０Ａを構成する。ペイロード２１０Ｂは、前方および後方位置調整（justification）モジュール２１０ＡＲＪ、２１０ＡＦＪを含み、前方および後方位置調整モジュール２１０ＡＲＪ、２１０ＡＦＪは、ペイロード台２１０Ｂの範囲内のどこかで長手方向の軸ＬＡＸに沿って方向ＬＡＴに横方向にケースユニットを位置調整するように構成される。たとえば、ペイロード台は、位置調整アームＪＡＲ（図１０Ａおよび１０Ｃ）を含み、位置調整アームＪＡＲは、長手方向の軸ＬＡＸに沿って（複数の）ケースユニットＣＵを位置調整するように、それぞれの位置調整モータ６６８Ｂ、６６８Ｅによって長手方向の軸に沿って駆動される。プッシャーＪＰＳおよびプラーＪＰＰ（図１０Ａおよび１０Ｃ）が、方向ＬＡＴに（複数の）ケースユニットＣＵを位置調整するように方向ＬＡＴにそれぞれのモータ６６８Ａ、６６８Ｃ、６６８Ｄ、６６８Ｆによって駆動されるように、位置調整アームに可動に取り付けられてよい。１つまたは複数のモータ６６８Ａ～６６８Ｆは、車両１１０によるケースユニットの搬送の間などにおいてペイロード台２１０Ｂにおいて保持される（複数の）ケースユニットＣＵを持つ又は掴むように操作されてもよい。

【0029】

開示される実施形態の態様が適用できる適切なペイロード台２１０Ｂおよび移送アーム２１０Ａおよび／または自律型搬送車両の例は、代理人整理番号１１２７Ｐ０１５７５３－ＵＳ（－＃３）を有し、２０２１年８月２４日に仮出願された、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ”である米国仮特許出願第６３／２３６、５９１号はもちろん、２０１２年７月２６日に公開された、発明の名称が“Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｂｏｔ ｗｉｔｈ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ａｒｍ”である、米国特許出願公開公報第２０１２／０１８９４１６号明細書（２０１１年１２月１５日に出願された、米国特許出願第１３／３２６、９５２号）；２００９年９月２２日に発行された、発明の名称が“Ｍａｔｅｒｉａｌｓ－Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｕｓｉｎｇ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｆｅｒ ａｎｄ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ”である、米国特許第７５９１６３０号；２０１１年８月２日に発行された、発明の名称が“Ｍａｔｅｒｉａｌｓ－Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｕｓｉｎｇ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｆｅｒ ａｎｄ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ”である、米国特許第７９９１５０５号；２０１７年２月７日に発行された、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ”である、米国特許第９５６１９０５号；２０１５年７月１４日に発行された、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ”である、米国特許第９０８２１１２号；２０１７年１２月２６日に発行された、発明の名称が“Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ”である、米国特許第９８５００７９号；２０１５年１１月１７日に発行された、発明の名称が“Ｂｏｔ Ｐａｙｌｏａｄ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ａｎｄ Ｓｅｎｓｉｎｇ”である、米国特許第９１８７２４４号；２０１６年１１月２２日に発行された、発明の名称が“Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｂｏｔ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ａｒｍ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍ”である、米国特許第９４９９３３８号；２０１５年２月２４日に発行された、発明の名称が“Ｂｏｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ”である、米国特許第８９６５６１９号；２０１５年４月１４日に発行された、発明の名称が“Ｂｏｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｎｇ”である、米国特許第９００８８８４号；２０１３年４月２３日に発行された、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｓ ｆｏｒ Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ”である、米国特許第８４２５１７３号；および２０１４年４月１５日に発行された、発明の名称が“Ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｓ”である、米国特許第８６９６０１０号、において見つけられることが可能であり、それらの開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0030】

フレーム２００は、前方端部２００Ｅ１に隣接して配置される１つまたは複数の遊動輪またはキャスター２５０を含む。フレーム２００は、後方端部２００Ｅ２に隣接して配置される１つまたは複数のドライブホイール２６０も含む。他の態様において、キャスター２５０およびドライブホイール２６０の位置は、逆にされてもよい（たとえば、ドライブホイール２６０は、前方端部２００Ｅ１に配置され、キャスター２５０は、後方端部２００Ｅ２に配置される）。いくつかの態様において、自律型搬送車両１１０は、前方端部２００Ｅ１が移動方向をリードして、または、後方端部２００Ｅ２が移動方向をリードして、移動するように構成される、ということが指摘される。１つの態様において、自律型搬送車両１１０が、（複数の）移送デッキ１３０Ｂおよび保管構造１３０のピッキング通路１３０Ａを、安定して通行するように、（ここに記載されるキャスター２５０に略類似する）キャスター２５０Ａ、２５０Ｂは、前方端部２００Ｅ１におけるフレーム２００のそれぞれの前方の角に位置し、（ここに記載されるドライブホイール２６０に略類似する）ドライブホイール２６０Ａ、２６０Ｂは、後方端部２００Ｅ２におけるフレーム２００のそれぞれの後方の角に位置する（たとえば、支持ホイールは、フレーム２００の４つの角の各々に位置する）。

【0031】

自律型搬送車両１１０は、フレーム２００に接続されるドライブセクション２６１Ｄを含み、ドライブセクション２６１Ｄは、（通行／走行表面２８４上において自律型搬送車両１１０を支持する）ドライブホイール２６０に動力を供給する（またはドライブホイール２６０を駆動する）モータ２６１Ｍを有し、ドライブホイール２６０は、自律的な誘導の下で（たとえば、倉庫、店、などの）設備における通行表面２８４の上で自律型搬送車両１１０を移動させる通行表面２８４上の車両の通行をもたらす。ドライブセクション２６１Ｄは、ドライブセクション２６１Ｄにまたがる少なくとも一対のトラクションドライブホイール２６０（“ドライブホイール２６０”とも呼ばれる－ドライブホイール２６０Ａ、２６０Ｂを参照）を有する。ドライブホイール２６０は、完全に独立したサスペンション２８０を有し、完全に独立したサスペンション２８０は、少なくとも１つのドライブホイール２６０Ａ、２６０Ｂと、走行表面の過度事象（たとえば、凹凸、表面の移り変わり、など）の間に少なくとも１つのドライブホイール２６０Ａ、２６０Ｂと走行／移動表面２８４（“自律型車両移動表面２８４”とも呼ばれる－たとえば、図４Ｄ、９Ａ、９Ｂ、および１５を参照）との間の略定常状態のトラクションコンタクトパッチ（traction contact patch）を維持するように構成されるフレーム２００と、の間に介在する（ここに記載される）少なくとも１つの枢動リンクによって、少なくとも一対のドライブホイール２６０の各ドライブホイール２６０Ａ、２６０Ｂをフレーム２００に連結させる。完全に独立したサスペンション２８０の適切な例は、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ ｗｉｔｈ Ｓｙｎｅｒｇｉｓｔｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ ”である、（代理人整理番号１１２７Ｐ０１５７５３－ＵＳ（－＃２）を有し、２０２１年６月２２日に仮出願され、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる）米国仮特許出願第６３／２１３、５８９号において、見つけられることができる。

【0032】

上記のように、かつ、図３Ａおよび３Ｂも参照して、フレーム２００は、前方端部２００Ｅ１に隣接して配置される１つまたは複数のキャスター２５０を含む。１つの態様において、フレーム２００の後方の角の各々に配置されるドライブホイール２６０と組み合わせて、フレーム２００が、保管構造１３０の移送デッキ１３０Ｂおよびピッキング通路１３０Ａを安定して通行するように、キャスター２５０は、フレーム２００の前方の角の各々に隣接して位置する。図２、３Ａ、および３Ｂを参照して、１つの態様において、各キャスター２５０は、モータ付きの（たとえば、アクティブ／モータ付きのステアリング）キャスター６００Ｍを備える、しかし、他の態様において、キャスター２５０は、パッシブ（たとえば、モータ付きでない）キャスターであってもよい。１つの態様において、モータ付きのキャスター６００Ｍは、固定の幾何学ホイールフォーク６４０（図３Ａ）に連結されるキャスターホイール６１０を含む、一方では、他の態様において、キャスターホイール６１０は、可変形状または関節式の（たとえば、サスペンション）フォーク７４０に連結される。自律型搬送車両１１０の移動方向の変化をもたらすことを少なくともアシストするために、各モータ付きのキャスター６００Ｍは、（他のモータ付きのキャスターの他のホイールの枢動とは独立して）キャスター枢動軸６９１を中心に方向６９０にそのそれぞれのキャスターホイール６１０を能動的に枢動させるように構成される。キャスターの適切な例は、２０２１年６月２２日に仮出願された、（その全体が参照により本明細書にあらかじめ組み込まれる）米国仮特許出願第６３／２１３、５８９号、および、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ ｗｉｔｈ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ”であり、代理人整理番号１１２７Ｐ０１５７５３－ＵＳ（－＃５）を有し、２０２１年５月２６日に仮出願され、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国仮特許出願第６３／１９３、１８８号において、見つけられることができる。

【0033】

自律型搬送車両１１０は、フレーム２００に接続される物理的特徴センサシステム２７０（“自律型ナビゲーションオペレーションセンサシステム”とも呼ばれる）を含む。物理的特徴センサシステム２７０は、電磁センサを有する。電磁センサの各々は、センサによって発せられるまたは生成される電磁ビームまたは電磁場の、（たとえば、保管構造、またはケースユニットＣＵ、デブリ、などの一時的な物体の）物理的な特徴との、相互作用またはインターフェースに応答し、電磁ビームまたは電磁場は、物理的な特徴との相互作用またはインターフェースによって乱される。電磁ビームにおける乱れは、物理的な特徴の電磁センサによって検出されてセンシングをもたらし、物理的特徴センサシステム２７０は、（その中において自律型搬送車両１１０が動作する保管および取り出しシステムまたは設備に対する）車両のナビゲーション姿勢または位置の情報、および（保管場所１３０Ｓまたはペイロード台２１０Ｂに対する）ペイロードの姿勢または位置の情報、のうちの少なくとも１つを具現化するセンサデータを生成するように構成される。

【0034】

物理的特徴センサシステム２７０は、自律姿勢およびナビゲーションセンサを含み、例示的な目的だけのためではあるが、自律姿勢およびナビゲーションセンサは、１つまたは複数のレーザーセンサ２７１、１つまたは複数の超音波センサ２７２、１つまたは複数のバーコードスキャナ２７３、１つまたは複数の位置センサ２７４、１つまたは複数のラインセンサ２７５、１つまたは複数の車両近接センサ２７８、あるいは、車両１１０の位置を感知するための１つまたは複数の任意の他の適切なセンサ、を含む。例示目的で、少なくとも１つのペイロードハンドリングセンサは、（たとえば、車両１１０に取り付けられてペイロード台２１０Ｂ内において、または車両１１０に取り付けられずに保管棚上において、ケースユニットを感知するための）ケースセンサ２７８、（複数の）アーム近接センサ２７７、あるいは、ペイロード（たとえば、ケースユニットＣＵ）とその位置／姿勢とを、自律型搬送車両が当該ペイロードＣＵを扱っている間に感知するための任意の他の適切なセンサ、を含む。いくつかの態様において、予備ナビゲーションセンサシステム２８８は、物理的特徴センサシステム２７０の部分を形成してもよい。物理的特徴センサシステム２７０に含まれることが可能なセンサの適切な例は、代理人整理番号１１２７Ｐ０１５７５３－ＵＳ（－＃３）を有し、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ”であり、２０２１年８月２４日に仮出願された、米国仮特許出願第６３／２３６、５９１号はもちろん、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆｏｒ Ｓｔｏｔａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ”であり、２０１３年４月２３日に発行された、米国特許第８、４２５、１７３号、発明の名称が“Ｂｏｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｎｇ”であり、２０１５年４月１４日に発行された、米国特許第９、００８、８８４号、および、発明の名称が“Ｂｏｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ”であり、２０１８年４月１７日に発行された、米国特許第９、９４６、２６５号、に記載され、これらの開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0035】

図２５Ａ、２５Ｂ、および２５Ｃも参照すると、物理的特徴センサシステム２７０のセンサは、自律型搬送車両１１０に、たとえば、内部のサブシステムの監視および制御と同様に、（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒｘ、Ｒｙ、Ｒｚの６つの自由度までにおける－図２を参照）その環境のおよび外部の物体の認識を提供するように構成されてもよい。たとえば、センサは、誘導の情報、ペイロードの情報、または、本明細書においておよび／または、たとえば、代理人整理番号１１２７Ｐ０１５７５３－ＵＳ（－＃３）を有し、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ”であり、２０２１年８月２４日に仮出願された米国仮特許出願第６３／２３６、５９１号を有し、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国仮特許出願に記載されているような、自律型搬送車両１１０の動作の際の使用のための任意の他の適切な情報、を供給してもよい。

【0036】

なお図２を参照して、（複数の）バーコードスキャナ２７３は、自律型搬送車両１１０上に、任意の適切な位置において、取り付けられることが可能である。（複数の）バーコードスキャナ２７３は、保管構造１３０の範囲内における自律型搬送車両１１０の絶対位置を提供するように構成されてもよい。自律型搬送車両１１０の位置を確認するために、（複数の）バーコードスキャナ２７３は、たとえば、移送デッキ上に、ピッキング通路上に、および移送ステーションの床上に位置するバーコードを、たとえば、読み取ることによって、移送デッキ上における通路リファレンスおよび位置を確認するように構成されてもよい。（複数の）バーコードスキャナ２７３は、棚５５５において保管される商品上に位置するバーコードを読み取るように構成されてもよい。

【0037】

位置センサ２７４は、任意の適切な位置において自律型搬送車両１１０に取り付けられてもよい。位置センサ２７４は、たとえば、ピッキング通路１３０Ａ（または移送デッキ１３０Ｂまたはリフト１５０に隣接して位置するバッファー／移送ステーション）の棚材料に関して車両１１０の位置を検出するために、参照データム特徴を検出するように（または、保管棚５５５のスラット５２０Ｌを数えるように）（たとえば、図５Ａを参照）構成されてもよい。たとえば、車両のオドメータによる測定を訂正するために、かつ自律型搬送車両１１０がスラット５２０Ｌ同士の間のスペース（たとえば、図５Ａを参照）の中への挿入のために位置決めされた移送アーム２１０Ａのサポートタイン（support tines）２１０ＡＴを用いて停止することを可能にするために、上記の参照データム情報は、コントローラ１１２によって使用されてもよい。１つの例示的な実施形態において、自律型搬送車両１１０のどの端部が当該車両が移動している方向に面しているかに関係なく参照データムの検出を可能にするために、車両１１０は、自律型搬送車両１１０の駆動（後方）端部２００Ｅ２および被駆動（前方）端部２００Ｅ１上に、位置センサ２７４を含んでもよい。

【0038】

ラインセンサ２７５は、例示する目的のためのみではあるが、自律型搬送車両１１０の駆動（後方）および被駆動（前方）端部２００Ｅ２、２００Ｅ１に隣接して配置されるフレーム２００上においてなどの任意の適切な位置において自律型搬送車両１１０に取り付けられる任意の適切なセンサであってよい。例示する目的のためのみではあるが、ラインセンサ２７５は、普及した赤外線センサであってよい。ラインセンサ２７５は、たとえば移送デッキ１３０Ｂの床上に設けられた誘導ライン９００（図９Ａおよび１５を参照）を検出するように構成されてもよい。自律型搬送車両１１０は、移送デッキ１３０Ｂ上を移動するときにかつ当該車両が移送デッキ１３０Ｂ上にあるまたは移送デッキ１３０Ｂから離れるといった移行を行うときに方向転換のエンドを定めるときに、誘導ラインに従うように構成されてもよい。ラインセンサ２７５は、車両１１０が絶対位置特定を決定するためのインデックスリファレンスを検出することを可能にさせてもよい。ここで、インデックスリファレンスは、交差した誘導ラインによって生成される（図９Ａおよび１５を参照）。

【0039】

ケースセンサ２７６は、ケースオーバーハングセンサ、および／またはペイロード台２１０Ｂの範囲内においてケースユニットＣＵの位置／姿勢を検出するように構成された他の適切なセンサを含んでもよい。ケースセンサ２７５は、（複数の）センサの（複数の）視野がサポートタイン２１０ＡＴの頂面に隣接するペイロード台２１０Ｂ（図４Ａおよび４Ｂを参照）にわたるように車両上に位置決めされた任意の適切なセンサであってよい。ペイロード台２１０Ｂの外側に少なくとも部分的に延在する任意のケースユニットＣＵを検出するために、ケースユニット２７６は、ペイロード台２１０Ｂのエッジに（たとえば、ペイロード台２１０Ｂの搬送開口１１９９に隣接して）配置されてもよい。

【0040】

アーム近接センサ２７７は、たとえば、移送アーム２１０Ａ上、などの任意の適切な位置において自律型搬送車両１１０に取り付けられてよい。移送アーム２１０Ａは、上げ／下げされるので、および／または、サポートタイン２１０ＡＴは、伸ばされる／引っ込められるので、アーム近接センサ２７７は、移送アーム２１０Ａおよび／または移送アーム２１０Ａのサポートタイン２１０ＡＴのまわりの物体を感知するように構成されてもよい。

【0041】

レーザーセンサ２７１および超音波センサ２７２は、自律型搬送車両１１０が、ケースユニットがたとえば保管棚５５５および／またはリフト１５０（またはペイロードを取り出すために適切な任意の他の場所）から抜き取られる前に自律型搬送車両１１０によって運ばれる積み荷を形成する各ケースユニットに対してそれ自身の位置を突き止めること、を可能にするように構成されてもよい。レーザーセンサ２７１および超音波センサ２７２は、上記の車両が、ケースユニットを空の保管場所１３０Ｓに配置するために、これら空の保管場所１３０Ｓ対してそれ自身の位置を突き止めること、を可能にすることもできる。レーザーセンサ２７１および超音波センサ２７２は、自律型搬送車両１１０によって運ばれるペイロードが、たとえば、保管スペース１３０Ｓに置かれる前に自律型搬送車両１１０が保管スペース（または積み荷の他の置き場所）が空であるということを確認すること、を可能にすることもできる。１つの実施例において、レーザーセンサ２７１は、自律型搬送車両１１０へ（または自律型搬送車両１１０から）搬送されるべき品物のエッジを検出するために、適切な位置において自律型搬送車両１１０に取り付けられることが可能である。レーザーセンサ２７１は、センサが保管棚５５５の後ろまですっと“見る”ことを可能にするために、たとえば、たとえば棚５５５の後ろに位置する再帰反射テープ（または他の適切な反射面、コーティング、または材料）と共働してもよい。保管棚の後ろに位置する再帰反射テープは、レーザーセンサ１７１５が、棚５５５上に位置する品物の、色、反射性、丸み、または他の適切な特性によって、実質的に影響されないことを可能にする。自律型搬送車両１１０が抜き取り深さ（たとえば、棚５５５から（複数の）品物を選び抜くための棚５５５の中へのサポートタイン２１０ＡＴの移動距離）を決定することを可能にするために、超音波センサ２７２は、自律型搬送車両１１０から棚５５５の所定の保管エリアにおける最初の品物までの距離を測定するように構成されてもよい。レーザーセンサ２７１および超音波センサ２７２のうちの１つまたは複数が、たとえば、自律型搬送車両１１０が抜き取られるべきケースユニットに隣接して停止するときに自律型搬送車両１１０と抜き取られるべきケースユニットの前面との間の距離を測定することによって、ケースの配向（たとえば、保管棚５５５の範囲内でのケースの斜め向き）の検出を可能にしてもよい。ケースセンサは、ケースユニットが棚に置かれた後にたとえばケースユニットをスキャンすることによって、たとえば保管棚５５５上のケースユニットの配置の確認を可能にしてもよい。

【0042】

車両近接センサ２７８は、ピッキング通路１３０Ａにおいておよび／またはリフト１５０に対して自律型搬送車両１１０の位置を決定するために、フレーム２００上に配置されてもよい。車両近接センサ２７８は、その上で車両１１０がピッキング通路１３０Ａを通って（および／または移送エリア１９５の壁および／またはリフト１５０のアクセス位置上を）移動するレール１３０ＡＲ上に配置される特徴を決定するターゲットまたは位置を感知するように自律型搬送車両１１０上に位置する。レール１３０ＡＲ上のターゲットの位置は、レール１３０ＡＲに沿ってインクリメンタルまたはアブソリュートエンコーダを形成するように既知の場所にある。車両近接センサ２７８は、ターゲットを感知し、かつ、感知されたターゲットに基づいてコントローラ１２２がピッキング通路１３０Ａに沿って自律型搬送車両１１０の位置を決定するように、センサデータをコントローラ１２２に提供する。

【0043】

物理的特徴センシングシステム２７０のセンサは、自律型搬送車両１１０のコントローラ１２２に通信可能に連結される。ここに記載されるように、コントローラ１２２が、ドライブセクション２６１Ｄおよび／または移送アーム２１０Ａに操作可能に接続される。コントローラ１２２は、物理的特徴センサシステム２７０の情報から、保管および取り出しの設備／システム１００を通行する自律型搬送車両１１０の独立した誘導をもたらす（たとえば、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒ_X、Ｒ_Y、Ｒ_Zの６自由度までにおける）車両の姿勢および位置を決定するように構成される。コントローラ１２２は、物理的特徴センサシステム２７０の情報から、保管場所１３０Ｓとの間のペイロードＣＵの独立したアンダーピック（たとえば、ケースユニットＣＵの下からのケースユニットＣＵの持ち上げ）および配置ならびにペイロード台２１０ＢにおけるペイロードＣＵの独立したアンダーピックおよび配置をもたらす（自律型搬送車両１１０上にあるまたは自律型搬送車両１１０上にはない）ペイロード（たとえば、ケースユニットＣＵ）の姿勢および位置を決定するようにも構成される。

【0044】

図１Ａ、１Ｂ、２、４Ａ、および４Ｂを参照して、上記のように、自律型搬送車両１１０は、フレーム２００に接続される補足または予備ナビゲーションセンサシステム２８８を含む。補足ナビゲーションセンサシステム２８８は、物理的特徴センサシステム２７０を補完する。補足ナビゲーションセンサシステム２８８は、少なくとも一部は、（その中で車両１１０が動作する保管および取り出しシステムの構造または設備に対する）車両ナビゲーションの姿勢または位置、および物理的特徴センサシステム２７０の情報を補う（保管場所またはペイロード台２１０Ｂに対する）ペイロードの姿勢または位置のうちの少なくとも１つについて伝える画像データを取得するために配置されるカメラを有する視覚システム４００である。本明細書において記載される用語“カメラ”は、２次元カメラ、ＲＧＢ（赤、緑、青）画素を有する２次元カメラ、ＸＹＺ＋Ａ精細度（ここで、ＸＹＺは、カメラの３次元参照フレームであり、Ａは、レーダーリターン強度、飛行時間スタンプ、または、距離を決定する他のスタンプ／インジケータのうちの１つである）を有する３次元カメラ、および、ＲＧＢの情報と３次元座標系の情報との両方を含むＲＧＢ／ＸＹＺカメラ、のうちの１つまたは複数を含むスチルイメージングまたはビデオイメージング装置である、ということが留意され、その非限定的な例が、本明細書において提供される。視覚システム４００は、ここでは、自律型搬送車両１１０に関して記載される一方で、他の態様において、視覚システム４００は、バーティカルリフト１５０のロードハンドリング装置１５０ＬＨＤ（図１－当該装置１５０ＬＨＤは、自律型搬送車両１１０のペイロード台２１０Ｂに略類似してもよい）またはインフィード移送ステーション１７０のパレットビルダーに適用可能である、ということが、理解されるべきである。視覚システム４００が、組み込まれ得るリフトのロードハンドリング装置の適切な例は、発明の名称が“Ｖｅｒｔｉｃａｌ Ｓｅｑｕｅｎｃｅｒ ｆｏｒ Ｐｒｏｄｕｃｔ Ｏｒｄｅｒ Ｆｕｌｆｉｌｍｅｎｔ”であり、２０２１年３月１６日に発行された、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第１０、９４７、０６０号、に記載される。

【0045】

図２、４Ａ、４Ｂ、２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｂ、および２５Ｃを参照すると、視覚システム４００は、以下の、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂ（総称して“監視カメラ４１０”と呼ばれる）、前方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂおよび後方ナビゲーションカメラ４３０Ａ、４３０Ｂ（ここでは、総称して“ナビゲーションカメラ４３０”と呼ばれる）、１つまたは複数の３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂ、１つまたは複数のケースエッジ検出センサ４５０Ａ、４５０Ｂ、１つまたは複数の通行監視カメラ４６０Ａ、４６０Ｂ（ここでは、総称して“通行監視カメラ４６０”と呼ばれる）、および、面外（たとえば、上方または下方を向く）位置特定カメラ４７７Ａ、４７７Ｂ（ここでは、総称して“位置特定カメラ４７７”と呼ばれる）の１つまたは複数（車両の経路が誘導ライン９００からそれてラインフォローイングセンサ２７５の視野から誘導ライン９００が除かれる場合にラインフォローイングセンサ２７５の視野の範囲内に誘導ライン９００（図９Ａを参照）を戻すために車両１１０の誘導／通行をもたらすように、上記の下方を向くカメラは、物理的特徴センサシステム２７０のラインフォローイングセンサ２７５を補完してもよく、かつ、ラインフォローイングセンサ２７５よりも広い視野を提供してもよい、ことに留意する）、のうちの１つまたは複数を含む。もし自律型搬送車両１１０が、追従しているラインから、ラインフォローイングセンサ２７５の検出エリアの外側の地点へとそれれば、面外位置特定カメラ４７７は、ラインフォローイングセンサ２７５と共に使用されてよく、追従しているライン上に自律型搬送車両１１０を戻すためにラインフォローイングセンサ２７５よりも広い視野を提供してもよい。異なる視覚システム４００のカメラからの画像（静止画像および／または動画ビデオ画像）は、自律型搬送車両１１０の所定のタスクのために望まれるときに、コントローラ１２２によって、視覚システムコントローラ１２２ＶＣから要求される。たとえば、移送デッキ１３０Ｂおよびピッキング通路１３０Ａに沿った自律型搬送車両のナビゲーションをもたらすために、画像は、コントローラ１２２によって、前方および後方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂ、４３０Ａ、４３０Ｂのうちの少なくとも１つまたは複数から得られる。

【0046】

別の実施例として、コントローラ１２２は、３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂのうちの１つまたは複数から画像を得てもよく、ケースエッジ検出センサ４５０Ａ、４５０Ｂ、およびケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂは、車両１１０によるケースハンドリングをもたらすために、使用される。ケースハンドリングは、ケースユニットを保持している場所からケースユニットを抜き出してケースユニットを置くこと（ケースユニットの位置特定、ケースユニットの確認、および、ペイロード台２１０Ｂにおけるおよび／または保管棚またはバッファー場所などのケースユニットを保持している場所におけるケースユニットの配置の確認など）、を含む。

【0047】

自律型搬送車両のナビゲーションをもたらすために、および／または、前方および後方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂ、４３０Ａ、４３０Ｂのうちの１つまたは複数から位置特定／ナビゲーションデータに補足的なデータ（たとえば、画像データ）を提供するために、面外位置特定カメラ４７７Ａ、４７７Ｂからの画像が、コントローラ１２２によって得られてもよい。１つまたは複数の通行監視カメラ４６０Ａ、４６０Ｂからの画像が、コントローラ１２２によって得られてもよく、ピッキング通路１３０Ａから移送デッキ１３０Ｂへの自律型搬送車両１１０の移動の遷移（たとえば、移送デッキへ１３０Ｂへの進入、および、移送デッキ１３０Ｂに沿って移動する他の自律型搬送車両との自律型搬送車両１１０の合流）をもたらすために、通行監視カメラ４６０は、使用される。

【0048】

ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂは、任意の適切な高解像度または低解像度のビデオカメラである（ここで、その数が約４８０を超える垂直な走査線を含みかつ約５０フレーム／秒より多く取得されるビデオ画像が、高解像度であると考えられる）。ペイロード台２１０ＢへのケースユニットＣＵの進入およびペイロード台２１０ＢからのケースユニットＣＵの退出を監視するように構成されるステレオビジョンカメラシステムを形成するために、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂは、互いに相対的に配置される。ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂは、適切な仕方でフレーム２００に連結され、かつ、少なくともペイロード台２１０Ｂに焦点を合わせられる。１つまたは複数の態様において、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂは、（ケースユニットＣＵを取り出すおよびケースユニットＣＵを置くときなどに）移送アーム２１０Ａとともに方向ＬＡＴに移動するように移送アーム２１０Ａに連結され、かつ、ペイロード台２１０Ｂおよび移送アーム２１０Ａのサポートタイン２１０ＡＴ上に焦点を合わせるように位置決めされる。

【0049】

図５Ａも参照すると、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂは、少なくとも部分的に、ケースユニットの決定、ケースユニットの位置特定、ケースユニットの位置確認、ならびに、ケースユニットの位置調整の特徴（たとえば、位置調整ブレード４７１およびプッシャー４７０）の確認およびケースの移送の特徴（たとえば、タイン２１０ＡＴ、プラー４７２、およびペイロード台の床４７３）の確認、のうちの１つまたは複数をもたらす。たとえば、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂは、ケースユニットの長さＣＬ、ＣＬ１、ＣＬ２、ＣＬ３、ケースユニットの高さＣＨ１、ＣＨ２、ＣＨ３、および（たとえば、移送アーム２１０Ａの伸ばし／引っ込み方向ＬＡＴに対する）ケースユニットのヨーイングＹＷ、のうちの１つまたは複数を検出する。ペイロード台２１０Ｂが空である（たとえば、ケースユニットを保持していない）場合などに、（たとえば、上記に留意した）ケースハンドリングセンサからのデータは、プッシャー４７０、プラー４７２，および位置調整ブレード４７１の場所／位置を提供してもよい。

【0050】

ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂは、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって、自律型搬送車両１１０の参照位置に対する（たとえば、車両１１０に取り付けられていない棚または他の保持エリア上に置かれたケースユニットについてのＸ、Ｙ、およびＺ方向の）前面ケース中心点ＦＦＣＰの決定、をもたらすようにも構成される。自律型搬送車両１１０の参照位置は、ペイロード台２１０Ｂの１つまたは複数の位置調整面またはペイロード台２１０Ｂの中心線ＣＬＰＢによって、定義されてもよい。たとえば、前面ケース中心点ＦＦＣＰは、ペイロード台２１０Ｂの中心線ＣＬＰＢに対して長手方向軸ＬＡＸに沿って（たとえば、Ｙ方向に）決定されてもよい（図４Ａ）。前面ケース中心点ＦＦＣＰは、（図４Ｂ－移送アーム２１０Ａのタイン２１０ＡＴおよびペイロード台の床４７３のうちの１つまたは複数によって形成される）ペイロード台２１０Ｂのケースユニットの支持平面ＰＳＰに対して垂直方向軸ＶＥＲに沿って（たとえば、Ｚ方向に）決定されてもよい。前面ケース中心点ＦＦＣＰは、プッシャー４７０の位置調整平面ＪＰＰに対して横方向軸ＬＡＴに沿って（たとえば、Ｘ方向に）決定されてもよい（図４）。保管棚５５５（図５Ａを参照）またはケースユニットの他の保持場所に位置するケースユニットＣＵの前面ケース中心点ＦＦＣＰの決定は、取り出されるべきケースユニットＣＵに対する自律型搬送車両１１０の位置特定のために、非限定的な例として、（たとえば、２０１６年１月２６日に発行された、発明の名称が“Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ ｒｅｔｒｉｅｖａｌ ｓｙｓｔｅｍ ｃａｓｅ ｕｎｉｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ”であり、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第９、２４２、８００号、に記載されるものと類似の方法などでの）保管構造内のケースユニットの位置のマッピング、および／または、（たとえば、ケースユニット同士の間のギャップの所定の大きさを維持するように）保管棚５５５上における他のケースユニットに対する取り出しおよび配置の精度、を提供する。自律型搬送車両１１０のコントローラ１２２が、視覚システム４００を用いて略直接的にそれが“見る”ものと、保管および取り出しシステムの構造のシミュレーションに基づいて自律型搬送車両１１０が“見る”と予測するものと、を比較するように、前面ケース中心点ＦＦＣＰの決定は、自律型搬送車両１１０が動作する“実際の世界” の環境の、仮想モデル４００ＶＭとの比較も、もたらす。また、図５Ａに示される１つの態様において、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって決定される物体（ケースユニット）および特性が、設備参照フレームに関する物体の姿勢の仮想モデル４００ＶＭを向上させる解像度、６自由度までにおける解像度、に適合される（組み合わされる、重ねられる）。理解できるように、設備参照フレームを用いた視覚システム４００のカメラの登録は、グローバル参照（仮想モデル４００ＶＭにおいて表現される設備の特徴）と撮像される物体との両方に関する車両１１０の姿勢および／または位置の向上された解像度を可能にする。より具体的には、物体の画像と仮想モデルとを適合させると特定される物体の位置の明らかな不一致または異常（たとえば、仮想モデル４００ＶＭのラックスラット５２０Ｌに関する、ケースユニットの標準のエッジ同士の間のエッジ間隔、またはケースユニットの傾斜または斜め向き）は、もし所定の公称閾値よりも大きければ、ケース、ラック、および／または車両１１０のうちの１つまたは複数の誤った姿勢を表す。誤りがケース、ラック、または車両１１０の姿勢／位置によるものであるかどうかに関する識別は、センサ２７０および補足ナビゲーションセンサシステム２８８からの姿勢データとの比較を介して、１つまたは複数が決定される。

【0051】

上記した向上された解像度の例として、棚上に配置されかつ視覚システム４００によって画像化される１つのケースユニットが、同じ棚上に並置される（視覚システムによって画像化もされる）ケースユニット、および、仮想モデル４００ＶＭ、と比べて、向きを変えられていれば、視覚システム４００は、当該１つのケースが斜めにされていると判定し、そして、ケースの姿勢および位置の向上された解像度に基づいて上記の１つのケースを取り出すように移送アーム２１０を動作させて移送アーム２１０Ａの位置決めを行うために、向上されたケース位置情報を、コントローラ１２２に提供してもよい。別の例として、ケースのエッジが、所定の閾値を超えて、スラット５２０Ｌ（図５Ａ～５Ｃを参照）のエッジからずらされていれば、視覚システム４００は、そのケースについての位置エラーを生成してもよく、そのずれが、閾値の範囲内にあれば、補足ナビゲーションセンサシステム２８８からの補足的な情報が、姿勢／位置の解像度を向上させること、に留意する（たとえば、スラット５２０Ｌ、および車両１１０のペイロード台２１０Ｂの移送アーム２１０Ａのフレームに関するケースの決定された姿勢／位置に略等しいずれ）。１つのケースだけが、スラット２５０Ｌのエッジに対して、斜めにされ／ずらされ、ていれば、視覚システムは、ケース位置エラーを生成してもよく、しかし、２つの以上の並置されるケースがスラット５２０Ｌのエッジに対して斜めにされていると判定されれば、視覚システムは、車両１１０の姿勢エラーを生成し、車両１１０の再度の位置決め（たとえば、補足ナビゲーションセンサシステム２８８の補足的な情報から決定されるずれに基づいて車両１１０の位置を修正する）、または、オペレーターへのサービスメッセージ（たとえば、視覚システム４００が、遠隔制御動作をもたらすために、視覚システムからオペレーターへと伝達される画像（静止および／またはリアルタイムのビデオ）を用いたオペレーターによる車両１１０の遠隔制御に備える（本明細書に記載されるような）“ドライブレコーダ”協働モードを有効にする）、をもたらしてもよい、ということが、さらに留意される。オペレーターが車両１１０の遠隔操作を開始するまで、車両１１０は、停止（たとえば、ピッキング通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂを通行しない）させられてもよい。

【0052】

ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂは、（たとえば、移送アームの障害もなく移送アーム２１０Ａを用いたケースユニットの取り出し／配置をもたらすように位置調整の特徴およびケース移送の特徴の位置／姿勢を確認するために）たとえば保管棚または他の保持場所からケースユニットを取り出す／置く前におよび／またはケースユニットを取り出した／置いた後に、自律型搬送車両１１０のケースユニット位置調整の特徴およびケース移送の特徴の位置に関してフィードバックを提供してもよい。たとえば、上記のように、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂは、ペイロード台２１０Ｂを取り囲む視野を有する。視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂからセンサデータを受信し、かつ視覚システムコントローラ１２２ＶＣのメモリに保存されたまたは視覚システムコントローラ１２２ＶＣによってアクセス可能な任意の適切な画像認識アルゴリズムを用いて、プッシャー４７０の位置、位置調整ブレード４７１の位置、プラー４７２の位置、タイン２１０ＡＴの位置、および／またはペイロード台２１０Ｂ上において保持されるケースユニットを関わらせるペイロード台２１０Ｂの任意の他の特徴の位置を決定するように、構成される。モータエンコーダまたは他のそれぞれの位置センサによって決定されたような、プッシャー４７０の、位置調整ブレード４７１の、プラー４７２の、タイン２１０ＡＴの、および／またはペイロード台２１０Ｂの任意の他の特徴のそれぞれの位置を確認するために、プッシャー４７０の位置、位置調整ブレード４７１の位置、プラー４７２の位置、タイン２１０ＡＴの位置、および／またはペイロード台２１０Ｂの任意の他の特徴の位置は、コントローラ１２２によって、使用されてもよく、一方で、いくつかの態様において、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって決定される位置は、エンコーダ／位置センサの故障の事象において、冗長性として、使用されてもよい。

【0053】

ペイロード台２１Ｂの範囲内のケースユニットＣＵの位置調整の位置は、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂによって、確認されてもよい。たとえば、図４Ｃも参照して、視覚システムコントローラ１２２ＶＣが、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂからセンサデータを受信してかつ、視覚システムコントローラ１２２ＶＣのメモリに記憶されているかまたは視覚システムコントローラ１２２ＶＣによってアクセス可能な任意の適切な画像認識アルゴリズムを用いて、たとえば、ペイロード台２１０Ｂの中心線ＣＬＰＢ、プッシャー４７０の位置調整平面ＪＰＰの参照／ホーム位置、およびケースユニット支持平面ＰＳＰのうちの１つまたは複数に対するＸ、Ｙ、Ｚ方向のケースユニットの位置を決定するように、構成される。ここで、ペイロード台２１０Ｂの範囲内のケースユニットＣＵの位置の決定は、（たとえば、ケースユニット同士の間のギャップの所定の大きさを維持するように）保管棚１５５上の他のケースユニットに対する配置精度を、少なくとも、もたらす。

【0054】

図２、４Ａ、４Ｂ、６，７Ａ、７Ｂ、および８を参照すると、１つまたは複数の３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂは、（複数の）任意の適切な３次元撮像装置を含み、当該３次元撮像装置は、たとえば、これらに限定されないが、飛行時間カメラ、イメージングレーダーシステム、ライダー（ＬｉＤＡＲ）、などを含む。１つまたは複数の３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂは、視覚システムコントローラ１２２ＶＣを用いて、自律型搬送車両１１０の参照位置、およびケースユニットＣＵを支持する棚の不変量（invariant）に対する、（たとえば、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の）ケースユニットＣＵの前面（即ち、前面の表面）の大きさ（たとえば、高さおよび幅）および前面ケース中心点ＦＦＣＰの決定をもたらしてもよい（たとえば、１つまたは複数の３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂは、ケースユニットＣＵを支持する棚を参照することなく、ケースユニットＣＵの位置をもたらし、かつ、ケースユニットの棚不変量特性の決定を通じて、ケースユニットが棚上に支持されているかどうかに関する判定をもたらす）。ここで、自律型搬送車両１１０のコントローラ１２２が、視覚システム４００を用いてそれが略直接的に“見る”ものと、自律型搬送車両１１０が保管および取り出しシステムの構造のシミュレーションに基づいて“見る”と予期するものと、を比較するように、上記の前面の表面およびケース中心点ＦＦＣＰの決定は、その中で自律型搬送車両１１０が仮想モデル４００ＶＭを用いて動作している“実際の世界” の環境の比較ももたらす。１つまたは複数の３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂから得られる画像データは、カメラ４１０Ａ、４１０Ｂからのデータが不完全であるかまたは抜けている場合において、カメラ４１０Ａ、４１０Ｂからの画像データを補完してもよい。

【0055】

図６に示されるように、各３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂが、ペイロード台２１０Ｂに隣接するがペイロード台２１０Ｂの外側のケースユニットＣＵ（ピッキング通路１３０Ａ（図５を参照）の、または（構成が、保管ラック５９９、およびピッキング１３０Ａに沿って配置されたその棚５５５、に類似しかつ）移送デッキ１３０Ｂに沿って配置された基板バッファー／移送ステーションの長さに沿って、１つまたは複数の列をなして、延在するように配置されるケースユニットＣＵなど）を感知するために配置されるように、１つまたは複数の３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂは、ペイロード台２１０Ｂを越えて、実質的に方向ＬＡＴに広がるそれぞれの視野を有する。各３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂの視野４４０ＡＦ、４４０ＢＦは、自律型搬送車両１１０の取り出し範囲の高さ６７０（たとえば、その上に自律型搬送車両１１０が乗る（たとえば、移送デッキ１３０Ｂまたはピッキング通路１３０Ａの、－図２を参照）共通の走行表面２８４からアクセス可能な棚５５５または積載された棚へとケースユニットを置くためにアーム２１０Ａが動くことが可能である方向ＶＥＲの範囲／高さ－各図および図８－）を拡張するスペース４４０ＡＶ、４００ＢＶの体積を囲む。ここで、図８においてわかるように、１つまたは複数の３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂは、ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の前面の表面８００Ａ、８００Ｂ、８００Ｃを少なくとも具現化する視覚システムコントローラ１２２ＶＣに、センサデータを提供し、上記の前面の表面のそのような検出は、ケースユニットを支持する棚の存在を参照することなく、かつケースユニットを支持する棚の存在にかかわらず、検出／決定される。視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、検出されたケースユニットＣＵが、同じ棚上に置かれた各ケースユニットに共通する棚不変量特性の決定を通じて、他のケースユニットとともに棚上に置かれているか、どうかを判定する。ここで、略垂直に配向される面を有するケースユニットＣＵについては、（たとえば、プラナーフィットなどによる）前面の法線ベクトルの、および（たとえば、領域エッジ検出（region edge detection）などによる）前面の底部のエッジの抽出は、自律型搬送車両の座標系Ｘ、Ｙ、Ｚにおける棚に対するプラナー方程式を提供する。

【0056】

図７Ａおよび７Ｂにおいてわかるように、棚５５５上に位置する／据えられたケースユニットは、１つまたは複数の３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂ（およびケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂ）が見ることが可能な前面または前面の表面８００を有する。検出された前面の表面８００から、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、前面の表面８００にノーマルな前面の法線ベクトルＮを決定する。また、検出された前面の表面８００から、（その任意の適切な画像処理アルゴリズムを使用する）視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、前面の表面８００の底部のエッジ７７７（およびそのベクトルＢ）を決定し、ケースユニットＣＵの棚不変量特性（shelf invariant characteristic）が、前面の正面の法線ベクトルＮおよび底部のエッジ７７７から、導き出される。たとえば、ＵＰまたはＺ軸のベクトルＵが、ベクトルＮとＢの以下のようなクロス積から、決定されてもよい。

【0057】

Ｕ＝Ｎ×Ｂ （式１）

【0058】

底部のエッジ７７７の中心点Ｐは、（その任意の適切な画像処理アルゴリズムを使用する）視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって決定され、（棚５５５上に据えられたケースユニットＣＵの底部の表面を表現する）平面のスカラー方程式は、以下のように書かれることが可能である。

【0059】

ｄ＝ＵＰ （式２）

【0060】

ここで、（Ｕ、ｄ）は、同じ棚５５５に据えられた任意のケースユニットに共通する棚不変量特性である（たとえば、同じ棚に据えられた任意のケースユニットは、所定の公差の範囲内で同じ棚不変量特徴ベクトルを有する）。ここで、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、１つまたは複数の３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂを少なくとも用いてケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３のスキャンによって、かつ棚不変量特性を決定することによって、ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３（図８を参照）が同じ棚上に置かれているかどうかを判定してもよい。棚不変量特性の決定は、少なくとも部分的に、自律型搬送車両１１０の視覚システム４００が略直接的に“見る”ものと、自律型搬送車両１１０が保管および取り出しシステムの構造のシミュレーションに基づいて“見る”と予期するものと、の間の比較、をもたらしてもよい。棚不変量特性の決定は、棚不変量から決定されるような棚５５５の平面上へのケースユニットの配置、をもたらしてもよい。

【0061】

図２および４Ａを参照すると、前方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂは、物体の検出および測距をもたらすように構成された任意の適切なカメラである。前方を向く視野４２０ＡＦ、４２０ＢＦ（図も参照）が自律型搬送車両１１０にステレオビジョンを提供するように、前方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂは、自律型搬送車両１１０の長手方向の中心線ＬＡＸＣＬの対向する側に配置され、かつ、任意の適切な距離だけ、間隔が空けられてもよい。前方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂは、任意の適切な高解像度または低解像度のビデオカメラ（ここでは、その数が約４８０を超える垂直な走査線を含みかつ約５０フレーム／秒を超えて取得されるビデオ画像が、高解像度であると考えられる）、飛行時間カメラ、レーザー測距カメラ、または、移送デッキ１３０Ｂおよびピッキング通路１３０Ａに沿った自律型車両の通行をもたらすために物体の検出および測距をもたらすように構成された任意の他の適切なカメラ、である。後方ナビゲーションカメラ４３０Ａ、４３０Ｂは、前方ナビゲーションカメラと略類似してもよい。前方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂ、および後方ナビゲーションカメラ４３０Ａ、４３０Ｂは、自律型搬送車両１１０のナビゲーションに、保管および取り出しシステム１００の範囲内における自律型搬送車両の位置特定はもちろん、（自律型搬送車両１１０の端部２００Ｅ１が移動の方向の先頭に立つかまたは移動の方向を後追いするかのいずれかで）障害物の検出と回避をまかなう。自律型搬送車両１１０の位置特定は、前方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂおよび後方ナビゲーションカメラ４３０Ａ、４３０Ｂのうちの１つまたは複数によって、移動／走行表面２８４上のライン９００の検出、および／または、これに限定されないが保管ラック（または他の）構造９９９を含めた適切な保管構造の検出によって、もたらされてもよい。ライン検出および／または保管構造検出は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣの（たとえば、視覚システムコントローラ１２２ＶＣのメモリに保存されるかまたは視覚システムコントローラ１２２ＶＣによってアクセス可能な）フロアマップまたは構造情報と比較されてもよい。（自律型搬送車両１１０が停止させられているか動いている状態で）物体が自律型搬送車両１１０に接近するときに、自律型搬送車両１１０が、（たとえば、接近する物体（たとえば、別の自律型搬送車両、ケースユニット、または、保管および取り出しシステム１００の範囲内にある他の一時的な物体）を避けるために、移送デッキ１３０Ｂの非決定的な（undeterministic）走行表面上において、または、（決定的なまたは非決定的な走行表面を有してもよい）ピッキング通路１３０Ａの範囲内において）動かされてもよいように、前方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂおよび後方ナビゲーションカメラ４３０Ａ、４３０Ｂは、（視覚システムコントローラ１２２ＶＣを含めてまたは視覚システムコントローラ１２２ＶＣを通じて）コントローラ１２２へと、信号を送ってもよい。

【0062】

前方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂおよび後方ナビゲーションカメラ４３０Ａ、４３０Ｂは、ピッキング通路１３０Ａまたは移送デッキ１３０Ｂに沿った車両１１０の車列を提供することも可能であり、１台の車両１１０が、所定の一定した距離で、別の車両１１０Ａの後をついていく。例として、図１Ｂは、１つの車両が所定の一定した距離で近接して別の車両の後をついていく３つの車両１１０の車列を示す。

【0063】

なお図２および４Ａを参照すると、１つまたは複数のケースエッジ検出センサ４５０Ａ、４５０Ｂは、ケースユニットＣＵを置くために棚がクリアであることを確認するために、または、ケースユニットＣＵを取り出す前にケースユニットの大きさおよび位置を確認するために、保管および取り出しシステムの棚をスキャンするように構成されたレーザー測定センサなどの任意の適切なセンサである。１つのケースエッジ検出センサ４５０Ａ、４５０Ｂが、ペイロード台２１０Ｂの中心線ＣＬＰＢの各サイド上において示される一方で（図４Ａを参照）、車両１１０が、ケースユニットＣＵそばを通行して、かつ、車両の移動方向の先頭に立っている前方端部２００Ｅ１または車両の移動方向の先頭に立っている後方／後ろ端部２００Ｅ２を用いてケースユニットＣＵをスキャンできるように、自律型搬送車両１１０上における任意の適切な位置において配置されたその数が２つを超えるまたは２つ未満のケースエッジ検出センサがあってもよい。

【0064】

それぞれの視野４６０ＡＦ、４６０ＢＦが、横方向ＬＡＴ１において横方向を向くように、１つまたは複数の通行監視カメラ４６０Ａ、４６０Ｂは、フレーム２００上に配置される。１つまたは複数の通行監視カメラ４６０Ａ、４６０Ｂは、（たとえば、そこから自律型搬送車両１１０のアーム２１０Ａが延びる取り出し側における）移送台２１０Ｂの移送開口１１９９に隣接しているものとして図示される一方で、他の態様において、通行監視カメラの視野が方向ＬＡＴ２において横方向を向くように、フレーム２００の非取り出し側に配置される通行監視カメラがあってもよい。通行監視カメラ４６０Ａ、４６０Ｂは、たとえばピッキング通路１３０Ａまたは移送デッキ１３０Ｂ上におけるリフト移送エリア１９５を出る自律型搬送車両１１０の自律的な合流をもたらす（図１Ｂを参照）。たとえば、リフト移送エリア１９５（図１Ｂ）を去る自律型搬送車両１１０は、移送デッキ１３０Ｂに沿って移動する自律型搬送車両１１０Ｔを検出する。ここで、コントローラ１２２は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣとの通信が行われる通行監視カメラ４６０Ａ、４６０Ｂによって集められかつ視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって処理される車両１１０Ｖの情報（たとえば、距離、スピード、など）に基づいて、移送デッキ上への合流（たとえば、自律型搬送車両１１０Ｔの前または後ろおける移送デッキへの進入、接近している車両１１０Ｔのスピードに基づく移送デッキ上における加速度、など）に対して自律的に方策を練る。

【0065】

１つまたは複数の面外（たとえば、上側または下側を向く）位置特定カメラ４７７Ａ、４７７Ｂは、保管および取り出しシステムの天井９９１上にまたは保管および取り出しシステムの走行表面２８４上に配置された位置基準（たとえば、位置マーク９７１、ライン９００、など）を感知／検知するように自律型搬送車両１１０のフレーム２００上に配置される。位置基準は、保管および取り出しシステムの範囲内の既知の位置を有し、かつ、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって認識される特有の識別マーク／パターン（たとえば、位置特定カメラ４７７Ａ、４７７Ｂから得られる処理データ）をもたらすことが可能である。検出される位置基準に基づいて、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、保管構造１３０の範囲内における自律型搬送車両１１０の位置を決定するために、検出された位置基準と、（たとえば、視覚システムコントローラ１２２ＶＣのメモリに保存されたまたは視覚システムコントローラ１２２ＶＣにアクセス可能な）既知の位置基準と、を比較する。

【0066】

ケースユニットＣＵ、保管構造（たとえば、棚、コラム、など）、および保管および取り出しシステムの他の構造的特徴の感知をもたらすために、補足ナビゲーションセンサシステム２８８のカメラは、任意の適切な仕方で（たとえば、内部および外部カメラキャリブレーションなどによって）、較正されてもよい。図４Ａ、４Ｂ、５Ａ、５Ｂ、および５Ｃを参照して、（ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３（または保管システム構造）などの、）（たとえば、形状、大きさ、などの既知の物理的特徴を有する）などの）既知の物体が、補足ナビゲーションセンサシステム２８８のカメラの視野の範囲内に置かれることが可能である（または、既知の物体が、補足ナビゲーションセンサシステム２８８のカメラの視野の範囲内にあるように、車両１１０は、位置決めされてもよい）。視覚システムコントローラ１２２ＶＣが、較正されたカメラからのセンサ信号に基づいて既知の物体を検出するように構成されるように各カメラを較正するために、これら既知の物体は、いくつかの角度／ビューポイントから、カメラによって、画像化されてもよい。

【0067】

たとえば、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂの較正は、既知の物理的特徴／パラメータを有するケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３、に関して記載されるであろう。図５Ａ～５Ｃは、例示的な目的のためではあるが、３つの異なるビューポイントから、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂのうちの１つから取得された例示的な画像である。ここで、ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の物理的特徴／パラメータ（たとえば、形状、長さ、幅、高さ、など）が、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって、わかる（たとえば、異なるケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の物理的特徴は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣのメモリに保存されるか、または、視覚システムコントローラ１２２ＶＣにアクセス可能である）。図５Ａ～５Ｃの画像において、たとえば、ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の３つ（以上）の異なるビューポイントに基づいて、視覚システムコントローラ１２２ＶＣには、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂの較正をもたらす内部および外部カメラパラメータおよびケースユニットのパラメータが、提供される。たとえば、これら画像から、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂに対するケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の眺望（perspective）を記録する（たとえば、メモリに保存する）。視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂに対するケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の姿勢を推定し、かつ、ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の互いに対する姿勢を推定する。それぞれのケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の姿勢の推定ＰＥは、図５Ａ～Ｃにおいて、それぞれのケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３に重ねられているとして、図示される。

【0068】

既知のケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の各々について、（たとえば、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって推定された）ケースユニットの特徴／パラメータの収束（convergence）をもたらすために、ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の任意の適切な数のビューポイントが、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂによって、得られる／画像化されるように、車両１１０が動かされる。ケースユニットのパラメータが収束すると、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂが較正される。較正処理は、他のケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂに対して繰り返される。較正されたケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂの両方によって、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、カメラを分離する３次元ベースラインラインセグメントの推定およびケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂの互いに対する相対的な姿勢はもちろん、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂの各々における各画素に対する３次元光線を備えて、構成される。ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂが、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂの視野４１０ＡＦ、４１０ＢＦの範囲内において見ることが可能な共通の特徴がある場合などにパッシブステレオビジョンセンサを形成するように、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂの各々における各画素に対する３次元光線、カメラを分離する３次元ベースラインラインセグメントの推定、およびケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂの互いに対する相対的な姿勢、を使用するように構成される。上記のように、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂの較正は、ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３に関して記載されたが、保管および取り出しシステム１００の（たとえば常置または一時的な）任意の適切な構造に関して、略類似の仕方で行われることが可能である。

【0069】

理解できるように、物理的特徴センサシステム２７０によってもたらされる車両の位置特定（たとえば、取り出し／配置位置に対するピッキング通路１３０Ａまたは移送デッキ１３０Ｂに沿った所定の位置における車両の位置決め）は、補足ナビゲーションセンサシステム２８８によってもたらされる画素レベルの位置決定を用いて、高められてもよい。ここで、コントローラ１２２は、物理的特徴センサシステム２７０の１つまたは複数のセンサを使用することによって、取り出し／配置位置に対して車両１１０の位置を“おおまかに”突き止めると称され得ることをするように構成される。車両１１０の位置決め、および車両１１０によって保管場所１３０Ｓに置かれるケースユニットＣＵの位置決めが、物理的特徴センサシステム２７０のみを用いた車両１１０またはケースユニットＣＵの位置決めと比べてより小さな公差（即ち、高められた位置精度）に保たれることが可能なように、取り出し／配置位置に対する車両の姿勢および位置を“微調整する”と称され得ることをするために、コントローラ１２２は、補足ナビゲーションセンサシステム２８８の視覚システムコントローラ１２２ＶＣから得られる補足的な（たとえば、画素レベル）位置情報を使用するように構成される。ここで、補足ナビゲーションセンサシステム２８８によってもたらされる画素レベルの位置決めは、物理的特徴センサシステム２７０によってもたらされる電磁場センサの解像度よりも高い位置決めの精細度／解像度を有する。

【0070】

ケースユニットが薄暗く照らされる（be dimply lit）かもしれない態様において、上記した方法でカメラの較正をもたらすようにケースユニット（または他の構造）を照らすために、光源が、車両１１０上に設けられることが可能である。ケースユニット（または他の構造）のパラメータが、画像から抽出されることが可能でありかつケースユニット（または他の構造）のパラメータの収束が、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって得られるように、照明は、拡散照明であってもよいし、または、照明は、ケースユニット（または他の構造）の（複数の）表面に投射される（複数の）既知のパターンを有してもよい。ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂによって得られる画像からの特徴の抽出を容易にするために、かつ、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂの較正をもたらすために、適切なマーカー（たとえば、ケースユニットまたは他の構造上における既知の位置に位置するキャリブレーションステッカー）が、ケースユニット／構造上に配置されてもよい。補足ナビゲーションセンサシステム２８８の他のカメラ（たとえば、前方および後方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂ、４３０Ａ、４３０Ｂ、（複数の）通行監視カメラ４６０Ａ、４６０Ｂ、および（複数の）面外位置特定カメラ４７７Ａ、４７７Ｂ、など）の較正は、上記したものと類似した方法で、もたらされてもよい。

【0071】

図１Ａ、２、４Ａ、４Ｂ、および１１を参照すると、自律型搬送車両１１０の視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、車両１１０の動作に応じて、補足ナビゲーションセンサシステム２８８から、異なるセンサ（またはセンサのグループ）からの情報を動的に選択しアクセスするように構成される。図１１は、包括的でないセンサのグループ分け１１１１～１１１４、および関連する包括的でない車両動作であって、その車両動作をもたらすためにセンサグループが視覚システムコントローラ１２２ＶＣによってアクセス可能である、車両動作を示す図である。例示的なセンサグループ１１１１は、後方ナビゲーションカメラ２３０Ａ、２３０Ｂを含む。例示的なセンサグループ１１１２は、前方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂを含む。例示的なセンサグループ１１１３は、プレーンカメラ４７７Ａ、４７７Ｂを含む。例示的なセンサグループ１１１４は、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂを含む。例示的な目的のみのため、車両１１０の後方端部２００Ｅ２が車両の移動方向の先頭に立つ場合（たとえば、移送デッキ１３０Ｂ上の後方への移動）の車両動作のために、センサグループ１１１１、１１１３は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ（およびコントローラ１２２）によって、使用されてもよい。車両１１０の前方端部２００Ｅ１が車両の移動方向の先頭に立つ場合（たとえば、移送デッキ１３０Ｂ上の前方への移動）の車両動作のために、センサグループ１１１２、１１１３は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ（およびコントローラ１２２）によって、使用されてもよい。車両１１０の前方端部２００Ｅ１が車両の移動方向の先頭に立つ場合（たとえば、ピッキング通路１３０Ａに沿った前方への移動）の車両動作のために、センサグループ１１１２、１１１４は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ（およびコントローラ１２２）によって、使用されてもよい。車両１１０の後方端部２００Ｅ２が車両の移動方向の先頭に立つ場合（たとえば、ピッキング通路１３０Ａに沿った後方への移動）の車両動作のために、センサグループ１１１１、１１１４は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ（およびコントローラ１２２）によって、使用されてもよい。移送アーム２００がペイロード台２１０Ｂとの間でケースユニットＣＵを積むまたは降ろす場合（たとえば、取り出し配置動作）の車両動作のために、センサグループ１１１４は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ（およびコントローラ１２２）によって、使用されてもよい。

【0072】

図１Ａ、１Ｂ、２、４Ｄ、１７、および１８も参照すると、上記のように、自律型搬送車両１１０は、補足ハザードセンサシステム２９０を含む。オペレーターと協働して自律型搬送車両１１０のボット動作制御をもたらすために、補足ハザードセンサシステム２９０は、自律型搬送車両１１０のフレーム２００に接続される。補足ハザードセンサシステム２９０は、データ（画像）を提供する。視覚システムのデータは、ａ）（次に、コントローラ１２２に提供される）情報特性を決定する視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって記録されるか、またはｂ）（所定の基準において物体を）特徴付けることなく、情報がコントローラ１２２に渡され、特徴付けはコントローラ１２２によって行われる。ａ）またはｂ）のどちらにおいても、協働状態へ切り替えるように選択を決定するのは、コントローラ１２２である。そして、切り替えた後、協働動作が、視覚システムコントローラ１２２ＶＣおよび／またはコントローラ１２２を介して補足ハザードセンサシステム２９０にアクセスするユーザーによって、もたらされる。しかし、その最も簡単な形態において、予備ハザードセンサシステム２９０は、自律型搬送車両１１０の動作の協働モードをもたらすと考えられてもよい。補足ハザードセンサシステム２９０が物体／危険因子、たとえば移動／走行表面２８４への進入、を協働的に区別することおよび軽減することをもたらすように構成された状態で、補足的なハザードセンサシステム２９０は、自律的なナビゲーション／動作センサシステム２７０および／または補足センサシステム２９８を補完する。補足ハザードセンサシステム２９０は、少なくとも部分的に、視覚システム４００を形成し、かつ、少なくとも１つのカメラ２９２を含む。本明細書において記載される用語“カメラ”は、２次元カメラ、ＲＧＢ（赤、緑、青）画素を有する２次元カメラ、ＸＹＺ＋Ａ精細度（ここで、ＸＹＺは、カメラの３次元参照フレームであり、Ａは、レーダーリターン強度、または飛行時間スタンプである）を有する３次元カメラ、および、ＲＧＢの情報と３次元座標系の情報との両方を含むＲＧＢ／ＸＹＺカメラ、のうちの１つまたは複数を含むスチルイメージングまたはビデオイメージング装置である、ということが留意され、その非限定的な例が、本明細書において提供される。視覚システム４００の少なくとも１つのカメラ２９２は、自律的なナビゲーションタスクおよび移送タスクを実行しながら、設備１００における異なる部分において、自律型搬送車両１１０で少なくとも１つのカメラ２９２によって見られる設備１００の少なくとも部分の範囲内において（内在的な物理的特徴を有する）物体および／または空間的な特徴部２９９についての情報を伝える画像データを取得するために、配置される。理解できるように、少なくとも１つのカメラ２９２が、例示的な目的だけのために、図４Ａにおいて図示されるカメラとは別個の異なるものとして、図４Ｄにおいて図示される。しかし、少なくとも１つのカメラ２９２は、図４Ａにおいて図示されるシステムの一部であってもよい（たとえば、車両１１０の端部２００Ｅ１上のカメラ２９２は、図４Ａにおけるカメラ４７７Ａであってもよい。車両１１０の端部２００Ｅ２上のカメラ２９２は、図４Ａにおけるカメラ４７７Ｂであってもよい。そして、図４Ｄにおいて方向ＬＡＴ１において横方向を向くカメラ２９２は、図４Ａにおけるカメラ４６０ＡＦ、４６０ＢＦであってもよい）。

【0073】

上記したように、視覚システム４００は、少なくとも１つのカメラ２９２を含む。本開示の態様は、前方を向くカメラ（即ち、自律型搬送車両１１０の端部２００Ｅ１が先頭に立っている状態で移動方向を向くカメラ）に関して記載されるが、自律型搬送車両１１０に関して３６０°までの監視のために、（複数の）カメラが、任意の方向（後方、横方向、上方に下方、など）を向くように位置決めされてもよい、ということが留意される。少なくとも１つのカメラ２９２は、長手方向の中心線ＬＡＸＣＬ上に配置されてよく、少なくとも１つのカメラ２９２は、長手方向の中心線ＬＡＸＣＬのいずれかの側方に配置されてもよく、視野２９２Ｆが自律型搬送車両１１０にステレオビジョンまたは任意の他の適切な構成を提供するように、１つを超えるカメラ２９２が、自律型搬送車両１１０の長手方向の中心線ＬＡＸＣＬの互いに対向する側方に配置されてもよい（たとえば、カメラ４２０Ａ、４２０Ｂなど）。少なくとも１つのカメラ２９２は、物体または空間的な特徴部２９９の検出をもたらすように構成された任意の適切なカメラである。たとえば、少なくとも１つのカメラ２９２は、任意の適切な高解像度または低解像度のビデオカメラ、３Ｄイメージングシステム、飛行時間カメラ、レーザー測距カメラ、または、自律的なナビゲーションタスクおよび移送タスクを実行しながら、設備１００における異なる部分において、自律型搬送車両１１０で少なくとも１つのカメラ２９２によって見られる設備１００の少なくとも部分の範囲内において、物体または空間的な特徴部２９９の検出をもたらすように構成された任意の他の適切なカメラ、である。少なくとも１つのカメラ２９２９は、（自律型搬送車両１１０の端部２００Ｅ１、２００Ｅ２のいずれかが移動方向の先頭に立っているか、または移動方向を後追いするかの状態で）画像化および検出をもたらす。物体または空間的な特徴部２９９の検出は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣの（たとえば、視覚システムコントローラ１２２ＶＣのメモリに保存されるかまたは視覚システムコントローラ１２２ＶＣによってアクセス可能な）参照フロアマップおよび構造情報と比較されてもよい。自律型搬送車両１１０が物体または空間的な特徴部２９９に接近するときに、物体または空間的な特徴部２９９（たとえば、故障している別の自律型搬送車両、落ちたケースユニット、デブリ、スピル、または、保管および取り出しシステム１００の範囲内における他の一時的な物体）を特定するために、自律型搬送車両１１０が、自律的な停止を開始する（即ち、自律動作状態にある）か、または、オペレーターによって停止されるように、または、たとえば、移送デッキ１３０Ｂの非決定的な走行表面上においてまたは（決定的なまたは非決定的な走行表面を有し得る）ピッキング通路１３０Ａの範囲内において、オペレーターによって動かされるように協働動作状態に入ることが可能であるように、少なくとも１つのカメラ２９２は、（視覚システムコントローラ１２２ＶＣを含めてまたは視覚システムコントローラ１２２ＶＣを通じて）信号をコントローラ１２２に送ってもよい。

【0074】

保管および取り出しシステム１００における物体または空間的な特徴部２９９の感知／検出をもたらすために、補足ハザードセンサシステム２９０の（複数の）カメラ２９２は、任意の適切な方法で（たとえば、内部および外部カメラキャリブレーションなどによって）、較正されてもよい。図４Ｄおよび５Ｂ～５Ｃを参照すると、（ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３（または保管システム構造）などの、）（たとえば、形状、大きさ、などの既知の物理的特徴を有する）既知の物体は、補足ハザードセンサシステム２９０のカメラ２９２の視野２９２Ｆの範囲内に配置されてもよい（または、既知の物体が、補足ハザードセンサシステム２９０のカメラ２９２の視野２９２Ｆの範囲内にあるように、自律型搬送車両１１０は、位置決めされてもよい）。較正されたカメラからのセンサ信号に基づいて“未知である”（即ち、特定できない）物体がいつ視野２９２Ｆの範囲内にあるのかを、ビジョンシステムコントローラ１２２ＶＣが決定するように構成されるように各カメラを較正するために、これら既知の物体は、いくつかの角度／ビューポイントから、カメラ２９２によって画像化されてよい。

【0075】

たとえば、（複数の）カメラ２９２の較正は、既知の物理的な特徴／パラメータを有するケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３に関して記載されるであろう。図５Ｂおよび５Ｃは、（複数の）カメラ２９２から、例示的な目的ために、２つの異なるビューポイントから、取得された例示的な画像である。ここで、ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の物理的な特徴／パラメータ（たとえば、形状、長さ、幅、高さ、など）は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって“知られる”（すなわち、特定可能である）ように保存される（たとえば、異なるケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の物理的な特徴が、視覚システムコントローラ１２２ＶＣのメモリに保存されるか、または、視覚システムコントローラ１２２ＶＣにアクセス可能である）。たとえば、図５Ａ～５Ｂの画像におけるケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の２つ（以上）の異なるビューポイントに基づいて、視覚システムコントローラ１２２ＶＣには、（複数の）カメラ２９２の較正をもたらす内部および外部カメラパラメータおよび内部および外部ケースユニットパラメータが、提供される。

【0076】

既知のケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の各々に対して（たとえば、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって推定される）ケースユニットの特徴／パラメータの収束をもたらすために、ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３の任意の適切な数のビューポイントが（複数の）カメラ２９２によって得られる／画像化されるように、自律型搬送車両１１０は、動かされる。ケースユニットのパラメータが収束すると、（複数の）カメラ２９２が、較正される。較正された（複数の）カメラ２９２を用いて、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、（複数の）カメラ２９２の各々における各画素に対する３次元光線を備えて、構成される。上記のように、（複数の）カメラ２９２の較正は、ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３に関して記載されたが、保管および取り出しシステム１００の任意の適切な構造（たとえば、常置のものまたは一時的なもの）に関して、略類似の仕方で行われることが可能である。

【0077】

理解できるように、（１つの態様において、ペイロード／ケース搬送および／または移送ロボットである）自律型搬送車両１１０が、ピッキング通路１３０Ａに沿って、または移送デッキ１３０Ｂに沿って、自律的に移動する場合は、自律型搬送車両１１０は、（所定の自律的なタスク、たとえば、保管場所においてペイロードを自律的に取り出すこと／置くこと、移送ステーションへのおよび／または移送ステーションにおけるペイロードの自律的な取り出し／配置／移送のための充電ステーションへの移動、および／または、充電ステーションにおける自律的な充電、に対して付随してまたは周辺的に）設備１００の範囲内における他の物体（たとえば、他のボット、落ちたケースユニット、スピル、デブリ、など）を機会主義的に検出してもよい。物体が“未知”であるかどうか（即ち、物体または空間的な特徴部２９９が自律型搬送車両１１０の自律移動の経路に沿ったエリアまたはスペースの範囲内にあるとは予期されないかどうか）を決定するために、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、補足ナビゲーションセンサシステム２８８および／または（即ち、補足センサシステムのうちの１つまたは複数のシステムのカメラから得られる情報を画像化する）補足ハザードセンサシステム２９０を使用するように構成される。

【0078】

図１Ａ、２、４Ａ、４Ｂ、４Ｄ、１０Ａ，および１０Ｂを参照すると、補足ナビゲーションセンサシステム２８８および／または補足ハザードセンサシステム２９０の視覚システム４００は、その中において自律型搬送車両１１０が動作する動作環境４０１の仮想モデル４００ＶＭを用いて、自律型搬送車両１１０を設定する。たとえば、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、所定の特徴（たとえば、本明細書において記載されかつ仮想モデル４００ＶＭに含まれる保管および取り出しシステムの不変の／永続的な構造、および／または保管および取り出しシステムの保管構造１３０における一時的な物体）の参照表現４００ＶＭＲを用いてプログラムされ、所定の特徴の参照表現４００ＶＭＲは、自律型搬送車両１１０が通行する設備または保管構造１３０の少なくとも一部の形態または位置を定める。ここで、動作環境４０１の仮想モデル４００ＶＭ（およびその所定の特徴の参照表現４００ＶＭＲ）は、（視覚システムコントローラ１２２ＶＣのメモリなどの、）自律型搬送車両の任意の適切なメモリに、または視覚システムコントローラ１２２ＶＣにとってアクセス可能なメモリに、保存される。仮想モデル４００ＶＭは、自律型搬送車両１１０に、動作環境４０１における少なくとも不変の（たとえば、永続的な）構造的部品の寸法、位置、等を提供する。動作環境４０１およびその仮想モデル４００ＶＭは、１つまたは複数の保管構造レベル１３０Ｌの少なくとも不変の／永続的な構造（たとえば、移送デッキ１３０Ｂ、ピッキング通路１３０Ａ、保管スペース１３０Ｓ、ケースユニット移送エリア、ケースユニットバッファー場所、車両の充電場所、支持コラム、など）を含み、１つまたは複数の態様において、動作環境４０１および仮想モデル４００ＶＭは、１つまたは複数の保管構造レベル１３０Ｌの不変の構造と、その上で自律型搬送車両１１０が動作する保管構造１３０Ｌの範囲内に位置する保管構造レベル１３０Ｌの少なくともいくつかの一時的な構造（たとえば、保管および取り出しシステム１００のケースユニット保持場所に保管されるかさもなければ位置するケースユニットＣＵ、など）と、を含み、１つまたは複数の他の態様において、動作環境４０１および仮想モデル４００ＶＭは、その上で自律型搬送車両１１０が動作してもよい保管構造１３０の１つまたは複数のレベル１３０Ｌの少なくとも不変の構造および少なくともいくつかの一時的な構造（たとえば、ケースユニットなど）を含み、かつ、さらに他の態様において、動作環境４０１および仮想モデル４００ＶＭは、全体の保管構造と、一時的な構造のうちの少なくともいくつか（その上で自律型搬送車両が動作する保管レベルに対する一時的な構造、など）と、を含む。

【0079】

自律型搬送車両１１０は、その上に（またはそれによってアクセス可能なメモリの中に）、その中で自律型搬送車両１１０が動作する動作環境の一部に対応する仮想モデル４００ＶＭの一部を記憶してもよい。たとえば、自律型搬送車両１１０は、その上に（またはそれによってアクセス可能なメモリの中に）、その上に自律型搬送車両１１０が配置される保管構造レベル１３０Ｌに対応する仮想モデル４００ＶＭの一部だけを記憶している。保管構造１３０における自律型搬送車両１１０の動作を容易にするために、動作環境４０１の仮想モデル４００ＶＭは、任意の適切な方法で、動的に更新されてもよい。たとえば、自律型搬送車両１１０が、１つの保管構造レベル１３０Ｌから別の異なる保管構造レベル１３０Ｌへと動かされる場合、他の異なる保管構造レベル１３０Ｌに対応する仮想モデル４００ＶＭの一部を含むために、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、（たとえば、コントローラ１２２によって、および／または、制御サーバー１２０によって無線で、など）アップデートされる。別の例として、ケースユニットが保管構造１３０に追加されるかまたは保管構造１３０から取り除かれるときに、自律型搬送車両１１０によって移送されることになっているケースユニットＣＵの所定の（予期される）位置を示す動的な仮想的モデルケースユニットマップを提供するように、仮想モデル４００ＶＭは、動的に更新されてもよい。他の態様において、保管構造の範囲内にあるケースユニットの所定の（予期される）位置は、仮想モデル４００ＶＭには含まれなくてもよい。しかし、視覚システム４００（および視覚システムコントローラ１２２ＶＣ）は、本明細書において記載されるように、所定の位置における（複数の）ケースユニットの確認をもたらす（たとえば、正しい（複数の）ケースユニットが移送されていることを確認するために、視覚システム４００は、それが“見る”と予期するものと、それが実際に“見る”ものと、を比較する）場合に、および／または、別の故障した自律型搬送車両、落ちたケースユンニット、デブリ、スピル、または保管および取り出しシステム１００の範囲内の他の一時的な物体の検出／特定のために、自律型搬送車両１１０によって搬送されることになっている１つまたは複数のケースユニットの所定の（予期される）位置、大きさ、ＳＫＵ、などは、たとえば、コントローラ１２０から、自律型搬送車両１１０へと、伝達される。

【0080】

視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、補足ナビゲーションセンサシステム２８８によって取得される画像データを記録し、かつ取得した画像データから所定の特徴のうちの１つまたは複数の特徴（たとえば、本明細書に記載される保管および取り出しシステムの不変の／永続的な構造、および／または保管および取り出しシステムの保管構造１３０における一時的な物体）の少なくとも１つの画像（たとえば、静止画像および／またはビデオ画像）を生成するように、構成される。（少なくとも１自由度であるが最大６自由度Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒ_X、Ｒ_Y、Ｒ_Zまでにおける）参照表現４００ＶＭＲの所定の特徴の１つまたは複数の対応する参照（たとえば、画像化された所定の特徴の形態および／または位置を特定するための参照として役立つ仮想モデル４００ＶＭの対応する特徴）との比較をもたらすように、少なくとも１つの画像（例示的な画像については、たとえば、図５Ａ～５Ｃ、９Ａ、１０Ａ、および１０Ｂを参照）は、１つまたは複数の（画像化される）所定の特徴の仮想的な表現ＶＲとして、フォーマットされる。

【0081】

図１３は、保管および取り出しシステムの少なくとも１つのモデル４００ＶＭが、視覚システムコントローラ１２２ＶＣの内部に保存されるかまたは視覚システムコントローラ１２２ＶＣにアクセス可能である場合における比較の例示的なフローダイアグラムである。例示的な目的だけのために、保管設備情報モデル、保管構造／アレイ情報モデル、およびケース投入ステーションモデルが、提供されるが、他の態様において、視覚システムコントローラ１２２ＶＣに、自律型搬送車両１１０の動作環境に属する仮想的な情報を提供するために、任意の適切なモデル、および任意の適切な数のモデルが、提供されてもよい。視覚システムコントローラ１２２ＶＣに、その中で自律型搬送車両１１０が動作する完全な仮想的な動作環境を提供するために、異なるモデルが、組み合わされてもよい。（本明細書に記載されるような）視覚システム４００のセンサは、また、センサデータを視覚システムコントローラ１２２ＶＣに提供する。画像における物体の対象の領域および／またはエッジの特徴を検出するために、仮想的な表現ＶＲ画像を具現化するセンサデータは、任意の適切な画像処理方法を使用して処理される。視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、モデル４００ＶＭの範囲内で、画像データを提供する（複数の）センサの視野を予測し、かつ、予測された視野の範囲内で、物体の対象の領域およびエッジを決定する。仮想モデル４００ＶＭの対象の領域およびエッジは、本明細書に記載されるような自律型搬送車両１１０およびケースユニット（ペイロード）のうちの１つまたは複数の姿勢および位置の決定の仮想的な表現ＶＲの対象の領域およびエッジと比較される。

【0082】

所定の特徴のうちの画像化された１つまたは複数の特徴（たとえば、図９Ａにおいて、画像化された特徴は、保管および取り出しシステムのラック／柱の構造であり、図１０Ａにおいて、画像化された特徴は、ケースユニットＣＵ１～ＣＵ３であり、図１０Ｂにおいて、画像化された特徴は、ケースユニット、保管ラック構造、およびペイロード台２１０Ｂの部分である）の仮想的な表現ＶＲが、自律型搬送車両１１０上に常駐でもたらされるように、かつ、１つまたは複数の画像化された所定の特徴の仮想的な表現ＶＲと、（たとえば、仮想モデル４００ＶＭの参照提示（reference presentation）ＲＰＰにおいて提示される）１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴ＲＰＦと、の間の比較が、自律型搬送車両１１０上に常駐でもたらされるように（図９Ａおよび１０Ａを参照）、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、（本明細書において記載されるように、仮想モデル４００ＶＭの一部と、適切なイメージングプロセッシングの非一時的なコンピュータプログラムコードと、を有して）構成される。ここで、自律型搬送車両１１０の姿勢の決定およびナビゲーションは、自律的であり、コマンドを自律型搬送車両１１０に送る各システムコントローラ（たとえば、制御サーバー１２０、または保管および取り出しシステムの他の適切なコントローラ）から、切り離され、且つ独立している。

【0083】

本明細書において記載されるように、車両１１０の位置決め、および車両１１０によって保管場所１３０Ｓに置かれるケースユニットＣＵの位置決めが、物理的特徴センサシステム２７０のみを用いた車両１１０またはケースユニットＣＵの位置決めと比べてより小さな公差（即ち、高められた位置精度）に保たれることが可能なように、取り出し／配置位置に対する車両の姿勢および位置を“微調整する”と称され得ることをするために、コントローラ１２２は、補足ナビゲーションセンサシステム２８８の視覚システムコントローラ１２２ＶＣから得られる補足的な（たとえば、画素レベル）位置情報を使用するように構成される。自律型搬送車両１１０の姿勢および位置の微調整は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによってもたらされ、この場合、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、仮想的な表現ＶＲと参照表現ＲＰＰとの間の比較に基づいて物理的特徴センサシステム２７０から視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって記録された自律型搬送車両１１０の姿勢および位置の情報を確認するように構成される。

【0084】

視覚システムコントローラ１２２ＶＣによる仮想的な表現ＶＲと参照表現ＲＰＰとの間の比較は、補足ナビゲーションセンサシステム２８８から得られる情報を用いてデータの精度を確認することによって、物理的特徴センサシステム２７０によって生成されるデータにおける信頼を構築する。ここで、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、仮想的な表現ＶＲと参照表現ＲＰＰとの間の比較に基づいて自律型誘導車両の姿勢および位置における相違を特定し、かつ当該相違に基づいて（たとえば、所定の指令位置への自律型搬送車両１１０の最終的な位置決めをもたらすために）物理的特徴センサシステム２７０からの自律型搬送車両１１０の姿勢または位置の情報をアップデートする（たとえば、物理特徴センサシステム２７０からの姿勢および／または位置の情報を変更する）かまたは（もし物理的特徴システム２７０からの姿勢または位置の情報が抜けていれば、）上記の自律型搬送車両１１０の姿勢または位置の情報を完成するように、構成される。

【0085】

視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、特定された相違および（補足ナビゲーションセンサシステム２８８の視覚システム４００からの）少なくとも１つの画像の画像解析のうちの少なくとも１つに基づいて、物理的特徴センサシステム２７０からの情報における姿勢誤差と、物理的特徴センサシステム２７０からの自律型誘導車両１１０の姿勢および位置の情報の忠実度と、を決定し、かつ上記の姿勢誤差および忠実度のうちの少なくとも１つに従って、信頼値を割り当てるように、構成される。信頼値が、所定の閾値を下回る場合、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、物理的特徴センサシステム２７０からの姿勢および位置の情報の代わりに、仮想的な表現ＶＲから生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のナビゲーションを切り替えるように構成される。物理的特徴センサシステムの姿勢および位置情報から仮想的な表現ＶＲの姿勢および位置情報への切り替えは、物理的特徴センサシステム２７０から生成される姿勢および位置の情報を解除しかつ（発明の名称が“Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ”であり、２０１８年９月２７日に出願された、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願第１６／１４４、６６８号明細書に記載されているようなものなどの）キネマティック／ダイナミックアルゴリズムにおいて仮想的な表現ＶＲからの姿勢および位置の情報を選択する／入力することによって、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ（またはコントローラ１２２）によって、もたらされてもよい。

【0086】

視覚システムコントローラ１２２ＶＣが上記の切り替えをもたらした後、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、（ペイロード配置のための目的地、充電のための目的地、などの）任意の適切な目的地への自律型搬送車両１１０のナビゲーションを続けるように構成される。一方で、他の態様においては、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、自律型搬送車両１１０のシャットダウンのために、自律型搬送車両１１０を切り替わりの位置から安全な場所１５７（安全な場所は、移送デッキの専用の誘導／抜き取りエリア、リフト移送エリア、または、そこにおいて自律型搬送車両１１０が、保管および取り出しシステム１００において動作する他の自律型搬送車両１１０の動作を妨害することなくオペレーターによってアクセスされてもよい移送デッキ１３０Ｂまたはピッキング通路１３０Ａの他のエリア）へと至らせる自律型搬送車両１１０の安全な経路および軌道を選択するように構成される。一方で、さらに他の態様においては、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、自律型搬送車両１１０の運動学的データを特定する保管および取り出しシステム１００のオペレーターとの通信を開始し、かつ（たとえば、ユーザーインターフェース上に提示される）オペレーターの選択に対する自律型搬送車両１１０の目的地を特定するように、構成される。ここで、オペレーターは、（たとえば、ユーザーインターフェースＵＩを通して）自動運転から準自動運転（たとえば、自律型搬送車両１１０が限られた手動入力によって自律的に動作する）または手動動作（たとえば、オペレーターがユーザーインターフェースＵＩを通じて自律型搬送車両１１０の動作を遠隔で制御する）のいずれかへと、自律型誘導車両の制御を選択するかまたは切り替えることができる。たとえば、ユーザーインターフェースＵＩは、静電容量式タッチパッド／スクリーン、ジョイスティック、触覚スクリーン、または、自律型搬送車両１１０の準自動運転モードおよび手動モードにおいてオペレーターの制御入力をもたらすためにユーザーインターフェースＵＩから自律型搬送車両１１０へと運動学的方向性のコマンド（たとえば、旋回、加速度、減速度、など）および／または取り出し配置のコマンドを伝達する他の入力装置、を含んでもよい。

【0087】

本明細書に記載される相違が（所定の公差の範囲内へと）持続している場合、オフセットによって修正されるような物理的特徴センサシステム２７０からのデータに基づいて自律型搬送車両１１０をおおまかに位置決めるために、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、物理的特徴センサシステム２７０からのデータに自動的に適用されるオフセットとして、当該相違を適用するように構成されてよく、この場合に、仮想的な表現ＶＲおよび参照表現ＲＰＰとの比較が、オフセットの妥当性を立証し、任意の相違に従ってオフセット（および自律型搬送車両１１０の姿勢および位置）を調整する、ということが留意される。上記の相違が所定の閾値に達する場合、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、自律型誘導車両１１０が点検を受けるべきかもしれないと、保管および取り出しシステム１００の使用者に警告してもよい。

【0088】

なお図１Ａ、２、４Ａ、４Ｂ、および１０Ａを参照すると、自律型搬送車両１１０の姿勢および位置の誤差の特定が上述される一方で、視覚システムコントロール１２２ＶＣは、保管場所１３０Ｓまたは保管および取り出しシステムの他の保持エリアにおいて保持されるなどの、ケースユニットＣＵに対する類似した姿勢および位置の誤差の特定をもたらすように構成される。たとえば、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、仮想モデル４００ＶＭの仮想的な表現ＶＲおよび参照表現ＰＲＲの間の比較に基づいて物理的特徴センサシステム２７０から視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって記録されるペイロードの姿勢および位置の情報を確認するように構成される。視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、仮想的な表現ＶＲと参照表現ＲＰＰとの間の比較に基づいて、ペイロード（ケースユニット）の姿勢および位置における相違を特定し、かつ当該相違に基づいて、物理的特徴センサシステムからのペイロードの姿勢または位置の情報をアップデートする（たとえば、物理特徴センサシステム２７０からの姿勢および／または位置の情報を変更する）かまたは（もし物理的特徴システム２７０からの姿勢および／位置の情報が抜けていれば、）上記のペイロードの姿勢または位置の情報を完成するように、構成される。

【0089】

視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、特定された相違、および補足ナビゲーションセンサシステム２８８の視覚システム４００からの少なくとも１つの画像の画像解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、物理的特徴センサシステム２７０からの情報における姿勢誤差と、物理的特徴センサシステム２７０からのペイロードの姿勢および位置の情報の忠実度と、を決定するように、構成される。視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、ペイロードの姿勢誤差および忠実度のうちの少なくとも１つに従って、信頼値を割り当てる。信頼値が所定の閾値を下回る状態で、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、物理的特徴センサシステム２７０からの姿勢および位置の情報の代わりに、仮想的な表現ＶＲから生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型搬送車両１１０によるペイロードハンドリングを切り替えるように構成される。

【0090】

切替えの後、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、（ペイロード配置場所、または、そこでペイロードがオペレーターによって検査可能である保管および取り出しシステムのエリア、などの）所定の目的地まで、自律型誘導車両ハンドリングを続けるように、いくつかの態様において構成される。他の態様においては、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、自動的なペイロードハンドリング動作から準自動的なペイロードハンドリング動作（この場合、オペレーターは、移送アーム２１０Ａと、自律型誘導車両の横方向の動きと、に対して、限られた入力を与える）またはユーザーインターフェース装置ＵＩを介した手動によるペイロードハンドリング動作（この場合、オペレーターは、移送アーム２１０Ａの動きと、自律型誘導車両の横方向の動作と、を手動で制御する）への自律型誘導車両の制御のオペレーターによる選択とともにペイロードデータを特定するオペレーターとの通信を開始するように、構成される。

【0091】

上記したものと類似の方法で、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、１つまたは複数の画像化された所定の特徴の仮想的な表現ＶＲと、拡張現実画像をオペレーターにリアルタイムで提示する参照提示ＲＰＰの１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、を結合するシミュレーション画像を、視覚システムコントローラ１２２ＶＣとオペレーターインターフェースＵＩとを通信可能に連結する（ネットワーク１８０などの）無線通信システムを介して、送信するように構成される（図１０Ａを参照、ここでは、参照の所定の特徴は、棚５５５を含み、仮想的な表現は、ケースユニットＣＵ１～ＣＵ３のこれらを含む）。ここで、補足ナビゲーションセンサシステム２８８の視覚システム４００は、車両１１０の遠隔操作または遠隔監視を可能にするためにビデオ画像および／または静止画像を車両１１０からオペレーターに送信する“ダッシュボードカメラ”（またはダッシュカメラ）を提供する。視覚システム４００は、視覚システムのカメラから得られる静止画像をユーザーインターフェースＵＩのメモリに定期的に送るデータレコーダーとして動作してもよい、ということが留意され、この場合、静止画像は、オペレーターの再検討のために保存される／キャッシュに格納される（たとえば、リアルタイムビデオストリームを提供することに加えて、視覚システム４００は、静止画像の非リアルタイムな再検討を提供する）。静止画像は、たとえば、１秒ごとに、１０秒ごとに、３０秒ごとに、１分ごとに、などの任意の適切な間隔で、または任意の他の適切な時間間隔で、取得されて保存のためにユーザーインターフェースに送られることが可能であり（リアルタイムビデオストリームレコーディングは除く）、この場合、静止画像の取得／記録の周期性は、たとえば、制御サーバー１２０とボット１１０との間の適切な通信帯域幅を維持する（開示される実施形態の態様によれば、保管および取り出しシステム１００において動作する／ケースユニットを搬送するボット１１０の数は、約数百～数千のボット１１０であることが可能である、ということに留意する）。ここで、保存された静止画像の記録を用いるユーザーインターフェースＵＩは、インタラクティブプレゼンテーション／データインターフェースを提供し、インタラクティブプレゼンテーション／データインターフェースにおいて、（たとえば、ケースのミスピック、ボットの破損、製品の流出、移送デッキ上のデブリスの存在、などの）事象がどのようにまたはなぜ起きたのかを判定するために、かつ当該事象の前におよび／または後に何が発生したのかを判定するために、ユーザーは、静止画像を再検討する。

【0092】

視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、（たとえば、ユーザーインターフェースＵＩからの、）通行する自律型誘導車両１１０へのリアルタイムオペレーターコマンドであって、リアルタイムの拡張現実画像（図９Ａおよび１０Ａを参照）に応答するリアルタイムオペレーターコマンドと、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによってオペレーターに送信されるリアルタイムの拡張現実画像の変化と、を受信するように構成される。ビデオ画像または静止画像は、車両１１０に搭載されたメモリに保存され（かつタイムスタンプされ）かつ制御サーバー１２０および／または要求に応じてオペレーターへと送られてもよい。別の態様において、ビデオ画像および／または静止画像は、オペレーターにアクセス可能な（本明細書において記載されるような）ユーザーインターフェースＵＩ上において見るためにリアルタイムで広められるまたはさもなければ送られてもよい。

【0093】

視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、また、補足ハザードセンサシステム２９０によって取得される画像データを記録し、かつ所定の物理的な特徴を示す１つまたは複数の物体または空間的な特徴部２９９の少なくとも１つの画像（たとえば、静止画像および／またはビデオ画像）を、取得した画像データから、生成するように、構成される。（少なくとも１自由度であるが最大６自由度Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒ_X、Ｒ_Y、Ｒ_Zまでにおける（図２を参照））参照表現４００ＶＭＲの所定の特徴の１つまたは複数の対応する参照（たとえば、画像化された所定の特徴の形態および／または位置を特定するための参照として役立つ仮想モデル４００ＶＭの対応する特徴）との比較をもたらすように、少なくとも１つの画像（例示的な画像については、たとえば、図５Ｂ、５Ｃ、および１５を参照）は、１つまたは複数の物体または空間的な特徴部２９９の仮想的な表現ＶＲとして、フォーマットされてもよい（図４Ｄおよび１５を参照）。コントローラ１２２ＶＣは、仮想的な表現と参照表現との間の比較に基づいて（即ち、物体が“既知”であるか、あるいは“未知”であるかを判定するために比較する）、物体または空間的特徴２９９の所定の物理的な特徴の配備の存在を（比較を介して）確認するように構成される。物体または空間的な特徴部２９９が、コントローラ１２２ＶＣによって“未知”であると確認される場合、コントローラ１２２ＶＣは、所定の物理的な特徴の寸法を決定し、かつ、比較から決定される物体または空間的な特徴部２９９の位置に基づいて、物体２９９に対して所定の位置に停止するように自律型搬送車両１１０に（たとえば、コントローラ１２２を通じて）命令する（すなわち、物体または空間的な特徴部２９９に対して所定の位置にボットを自律的に配置するように軌道が決定される）（理解できるように、指令停止が、車両の以前の自律的なコマンドの自律的なルーチンを中断し、ボットを自律的なタスキングから実質的にそらす）。少なくとも１つの物体または空間的な特徴部２９９の所定の物理的な特徴の検出に応答して、物体または空間的な特徴部２９９を危険として識別することを確定しかつ当該危険に関する車両の軽減動作を特定するように、コントローラ１２２は、自律型搬送車両１１０を、自律的な状態から協働車両状態へと、選択可能に再構成する（即ち、自律型搬送車両１１０を、自律動作状態から協働動作状態へと、選択的に切り替えて、車両が危険を軽減できるかどうか、たとえば、動作しない車両を取り除く、または自律的なタスクを行っている他の車両に警告するための信号／ビーコンとして機能する、ことができるかどうかを特定する）。協働動作状態において、自律型搬送車両１１０は、物体または空間的な特徴部２９９の識別、および軽減のための車両動作をもたらし続けるために自律型搬送車両１１０に対するオペレーターコマンドを受信するように、配置される。

【0094】

１つの態様において、自律型搬送車両１１０は、参照マップ（たとえば、仮想モデル４００ＶＭ）を含まなくてもよい。この態様において、カメラ２９９が、物体または空間的な特徴部２９９を検出するとき、コントローラ１２２ＶＣは、較正されて自律型搬送車両１１０と所定の関係を持つ少なくとも１つのカメラ２９２の参照フレームの範囲内の当該物体の位置を決定する。カメラ参照フレームにおける物体の姿勢から、コントローラ１２２ＶＣは、物体２９９の所定の物理的な特徴の存在を（即ち、物体２９９が、ボットの経路を横切って広げられてボットを妨げるかどうか、あるいは、障害物または危険であるとみなされるほど所定の距離の範囲内でボットの経路に接近しているかどうかを）決定する。物体の存在を判定し、自律状態から協働車両状態へと切り替わると、コントローラ１２２ＶＣは、以下でさらに記載されるような自律型搬送車両１１０の協働オペレーター動作のために、所定の物理的な特徴の存在の画像／ビデオをオペレーター（ユーザー）インターフェースＵＩへ伝達する送信を開始するように構成される（ここで、車両１１０は、オブザベーションプラットフォームとして、および協働モードにおけるユーザーのためのポインターとして、構成される）。このモードにおける車両１１０は、自律的な動作で実行する他のボットであって、（たとえば、制御システム１２０またはビーコンを介して）ポインターボットを特定し、かつ、もし物体／危険に遭遇するより前に停止するための回避が利用できなければさらなるコマンドまで上記のエリアを避けるために自律的に経路を変更する他のボット、のためのポインターでもある。

【0095】

視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、（仮想モデル４００ＶＭの少なくとも一部を用いて、かつ適切なイメージングプロセッシングの非一時的なコンピュータプログラムコードを用いて、本明細書において記載されるように、）画像化された物体または空間的な特徴部２９９の仮想的な表現ＶＲが自律型搬送車両１１０上に常駐でもたらされるように、かつ、１つまたは複数の画像化された物体または空間的な特徴部２９９の仮想的な表現ＶＲと、（たとえば、仮想モデル４００ＶＭの参照提示ＲＰＰにおいて示される）１つまたは複数の対応する参照の特定の特徴ＲＰＦと、の間の比較が、自律型搬送車両１１０上に常駐でもたらされるように（図１５を参照）、構成される。視覚システムコントローラ１２２ＶＣによる仮想的な表現ＶＲと参照表現ＲＰＰとの間の比較は、物体または空間的な特徴部２９９が“未知”であるかどうかを確認する。視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、（補足ハザードセンサシステム２９０の視覚システム４００からの）少なくとも１つの画像の画像解析に基づいて物体または空間的な特徴部２９９の寸法を決定するように構成される。上記の寸法が特定できない場合、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、オペレーターと協働して物体２９９を識別するために自律型搬送車両１１０を協働動作状態へと切り替えるように構成される。自律状態から協働状態への切り替えは、自律型搬送車両１１０を自律型の車両から協働車両へと選択可能に再構成する（即ち、自律型搬送車両１１０を自律動作状態から協働動作状態へと選択可能に切り替える）ことによって、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ（またはコントローラ１２２）によって、もたらされてもよい。

【0096】

１つの態様において、コントローラ１２２は、上記した切り替えが視覚システムコントローラ１２２ＶＣ（およびコントローラ１２２）によってもたらされた状態で、検出された物体に対して任意の適切な目的地への自律型搬送車両１１０のナビゲーションを続けて、所定の時間内に自律型搬送車両１１０を速度ゼロに至らせる軌道を自律型搬送車両１１０に適用するように、構成され、この場合、上記の軌道に沿った自律型搬送車両１１０の運動が、自律型搬送車両１１０と相対的に位置する“既知の”物体および“未知の”物体に整合（coordinated）される。自律型搬送車両１１０が停止させられた状態で、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、保管および取り出しシステム１００のオペレーターとの通信を開始して、オペレーターが物体２９９を識別し、メンテナンス（たとえば、こぼれの清掃、故障したボットの除去、など）などの軽減動作と、（たとえば、ユーザーインターフェース上に示される）自律型搬送車両１１０の位置と、を決定するために、ユーザーインターフェース上に物体または空間的な特徴部２９９を表示する。上記したように、１つの態様において、通行の障害物となる他の（複数の）ボットに警告するように、かつ、障害物を避けるまたは迂回路のエリアを示すように、コントローラ１２２は、少なくとも別の（複数の）ボットへのシグナル／ビーコンを開始してもよい（したがって、実際において、補足ハザードセンサシステム２９０は、同じレベル上にある他のボットに対する１つのボットのハザードポインター／インジケータモードを提供する）。１つの態様において、シグナル／ビーコンは、近くのボットまたはポインターボットから所定の距離の範囲内にあるボットのタスクを管理するシステムエリアボットタスクマネージャーへと、ローカル通信の送信を介して、送られる。他の態様において、コントローラ１２２は、視覚システム４００および視覚システムコントローラ１２２ＶＣからの物体の情報に基づいて、自律型搬送車両１１０を切り替え位置から位置１５７へと至らせる自律型搬送車両１１０の安全な経路および軌道を選択するように構成され、この場合、位置１５７において、オペレーターは、保管および取り出しシステム１００において動作する他の自律型搬送車両１１０の動作をさらに妨害することなく、物体２９９を見ることが可能である。視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、少なくとも１つのカメラ２９２の視野２９２Ｆの範囲内に物体または空間的な特徴部２９９を維持しかつ所定の物理的な特徴の画像化を続けるように構成される。

【0097】

１つの態様において、オペレーターは、（たとえば、ユーザーインターフェースＵＩを通じて）自律型誘導車両の制御を、自律動作から協働動作へと、選択するまたは切り替えてもよい（たとえば、オペレーターは、ユーザーインターフェースＵＩを通じて、自律型搬送車両１１０の動作を遠隔的に制御する）。たとえば、ユーザーインターフェースＵＩは、静電容量式タッチパッド／スクリーン、ジョイスティック、触覚スクリーン、または、自律型搬送車両１１０の協働動作モードにおいてオペレーターの制御入力をもたらすためにユーザーインターフェースＵＩから自律型搬送車両１１０へと運動学的方向性のコマンド（たとえば、旋回、加速度、減速度、など）を伝達する他の入力装置、を含んでもよい。たとえば、補足ハザードセンサシステム２９０の視覚システム４００は、補足ナビゲーションセンサシステム２８８に関して本明細書において記載されるものと類似の方法で、遠隔操作または自律型搬送車両１１０に対するエリアの遠隔監視を可能にするために、（ユーザーインターフェースＵＩを通じて）ビデオ画像および／または静止画像を自律型搬送車両１１０からオペレーターに送信する“ダッシュボードカメラ”（またはダッシュカメラ）を提供する。

【0098】

図２、４Ａ、４Ｂ、９Ａ、１０Ａ、および１５を参照すると、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ（および／またはコントローラ１２２）は、視覚システム４００を用いてリモートビューイングを提供するように構成される１つまたは複数の態様の中にあり、そのようなリモートビューイングは、拡張現実で、または（非拡張などの）任意の他の適切な方法で、オペレーターに提示されてもよい。たとえば、自律型搬送車両１１０は、ネットワーク１８０（または任意の他の適切なワイヤレスネットワーク）を通じて（たとえば、制御サーバー１２０を介して）倉庫管理システム２５００に通信可能に接続される。倉庫管理システム２５００は、１つまたは複数の倉庫制御センターユーザーインターフェースＵＩを含む。倉庫制御センターユーザーインターフェースＵＩは、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレット、スマートフォン、バーチャルリアリティヘッドセット、などの任意の適切なインターフェース、または、自律型搬送車両１１０から得られる仮想データおよび／または聴覚データを示すように構成された任意の他の適切なユーザーインターフェース、であってもよい。いくつかの態様において、車両１１０は、１つまたは複数のマイクロフォーンＭＣＰ（図２）を含んでもよく、この場合に、１つまたは複数のマイクロフォーンおよび／またはリモートビューイングは、車両１１０、他の車両、リフト、保管棚、などの保管および取り出しシステムの構成要素に対する予防保守／トラブルシューティング診断をアシストしてもよい。倉庫制御センターユーザーが、（たとえば、正体不明の物体２９９が検出されると、）自律型搬送車両１１０からの画像を要求するまたはさもなければ倉庫制御センターユーザーに自律型搬送車両１１０からの画像が供給されるように、かつ、要求された／供給された画像が、倉庫制御センターユーザーインターフェースＵＩ上で見られるように、倉庫制御センターユーザーインターフェースＵＩは、構成される。

【0099】

供給されたおよび／または要求された画像は、ライブビデオストリーム、予め記録された（かつ自律型搬送車両１１０または倉庫管理システム２５００の任意の適切なメモリに保存された）画像、または、画像（たとえば、（ユーザーにより選択可能であるかまたは予め設定されるかのいずれかの）特定の時間間隔に対応する１つまたは複数の静止画像および／または動画ビデオ画像、またはそれぞれの画像の要求に関する略リアルタイムでの要求に応じて取られた多数の画像）、であってもよい。視覚システム４００および視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって取得されて提供されるライブビデオストリームおよび／または画像は、倉庫制御センターユーザーインターフェースＵＩを通じた倉庫制御センターユーザーによる自律型搬送車両１１０のリアルタイムでの遠隔で制御される動作（たとえば、テレオペレーション）をもたらすことが可能である、ということが留意される。

【0100】

いくつかの態様において、図９Ａおよび１５に示されるように、ライブビデオが、従来のビデオストリームとして、補足ナビゲーションセンサシステム２８８および／または補足ハザードセンサシステム２９０の視覚システム４００からユーザーインターフェースＵＩへと、ストリーミングされる（たとえば、画像は、拡張なしでユーザーインターフェース上に提示され、カメラが“見る”ものが、提示されるものである）。この態様において、図９Ａは、拡張なしで両方の前方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂからストリーミングされたライブビデオを示す（類似したビデオストリームが、後方ナビゲーションカメラ４３０Ａ、４３０Ｂによって、反対方向にではあるが、提供されてもよい）、一方、図１５は、拡張なしで前方カメラ２９２／４７７Ａからストリーミングされたライブビデオを示す（類似したビデオストリームが、後方カメラ２９２／４７７Ｂによって、反対方向にではあるが、提供されてもよい）。類似したビデオは、本明細書に記載される補足ナビゲーションセンサシステム２８８および／または補足ハザードセンサシステム２９０のカメラのうちの任意のものからストリーミングされてもよい。一方、図９Ａは、前方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂの横並びの提示を示し、ビデオストリームは、ユーザーによって要求される場合、前方ナビゲーションカメラ４２０Ａ、４２０Ｂのうちの１つだけのためのものであってもよい。バーチャルリアリティヘッドセットが、ストリーミングされるビデオを見るためにユーザーによって使用される場合に、右側の前方ナビゲーションカメラ４２０Ａからの画像は、ユーザーの右目に対応するバーチャルリアリティヘッドセットのビューファインダーにおいて提示されることが可能であり、左側の前方ナビゲーションカメラ４２０Ｂからの画像は、ユーザーの左目に対応するバーチャルリアリティヘッドセットのビューファインダーにおいて提示されてもよい。

【0101】

いくつかの態様において、図１０Ａに示されるように、ライブビデオは、拡張された現実ビデオストリームとして、補足ナビゲーションセンサシステム２８８の視覚システム４００からユーザーインターフェースＵＩへと、ストリーミングされる（たとえば、ライブビデオと仮想物体との組み合わせが、ストリーミングされたビデオにおいて提示される）。この態様において、図１０Ａは、拡張によってケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂのうちの１つからストリーミングされたライブビデオを示す（類似したビデオストリームが、ケースユニット監視カメラ４３０Ａ、４３０Ｂの他方によって提供されるが、カメラ４３０Ａとカメラ４３０Ｂとの間の分離距離だけずらされてもよい）。類似する拡張されたビデオは、本明細書に記載される補足ナビゲーションセンサシステム２８８のカメラのうちの任意のものからストリーミングされてもよい。図１０Ａにおいて、ケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３は、これらケースユニットがケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂのうちの１つによってキャプチャーされるときに、ライブビデオストリームにおいてユーザーインターフェースＵＩを通じてユーザーに提示される。その上にケースユニットＣＵ１、ＣＵ２、ＣＵ３が設置される棚５５５およびスラット５２０Ｌの仮想的な表現が、ライブビデオストリームを拡張するために、視覚システムコントローラ１２２ＶＣまたは（制御サーバー１２０などの）他の適切なコントローラによって、ライブビデオストリームの中に挿入されてもよい。棚５５５およびスラット５２０Ｌ（または保管および取り出しシステム１００の他の構造）の仮想的な表現は、上記の構造の部分がケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂの視野４１０ＡＦ、４１０ＢＦ（または、ビデオをキャプチャーしている、補足ナビゲーションセンサシステム２８８のいずれのカメラの視野）の範囲内にない場合などに、ライブビデオストリームの中に仮想的に挿入されてもよい。ここで、保管および取り出しの構造の仮想的な表現は、ユーザーに有用であり得る情報を有するライブビデオストリームを補う／拡張するために（たとえば、自律型搬送車両によって“観測される”ものの完成した“写真”を提供するために）、そのような情報がカメラによって取得されなければカメラ画像データにおいて明確に認識もできない場合に、ライブビデオストリームの中に仮想的に挿入されてもよい。ライブビデオストリームの中に仮想的に挿入された保管および取り出しの構造の仮想的な表現は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ（またはコントローラ１２０）によって、仮想モデル４００ＶＭから得られる。図９Ｂも参照すると、自律型搬送車両１１０が遠隔制御動作中である場合、自律型搬送車両１１０の目的位置に関するガイダンスをオペレーターに提供する搬送経路ＶＴＰおよび／または目的位置インジケータＤＬをオペレーターに提供するために、ビデオストリームは、拡張されてもよい。計画されているルートおよび目的地の指示をオペレーターに提供するために、自律型搬送車両が自動／自立動作モードおよび準自動動作モードで動作している状態で、搬送経路ＶＴＰおよび目的位置インジケータＤＬは、ビデオストリームにおいて提示されてもよい。

【0102】

図１Ａ、２、４Ａ、４Ｂ、９Ａ、１０Ａ、および１２を参照すると、例示的な方法が、開示される実施形態の態様に従って記載される。当該方法は、本明細書において記載されるような自律型搬送車両１１０を提供すること（図１２、ブロック１２００）を含む。センサデータが、物理的特徴センサシステム２７０によって生成され（図１２、ブロック１２０５）、この場合、本明細書において記載されるように、センサデータは、車両ナビゲーションの姿勢または位置の情報およびペイロードの姿勢または位置の情報のうちの少なくとも１つを具現化する。画像データが、補足ナビゲーションセンサシステム２８８によって取得され（図１２、ブロック１２１０）、この場合、本明細書において記載されるように、画像データは、物理的特徴センサシステム２７０の情報に補足的な車両ナビゲーションの姿勢または位置およびペイロードの姿勢または位置のうちの少なくとも１つを伝える。

【0103】

上記の方法は、保管および取り出しシステム１００の設備を通行する自律型搬送車両１１０の独立した誘導をもたらす車両の姿勢および位置（図１２、ブロック１２２０）を視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって物理的特徴センサシステム２７０の情報から決定すること、も含んでもよい。視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、保管場所との間のペイロードの独立したアンダーピックおよび配置と、本明細書に記載されるようなペイロード台２１０Ｂにおけるペイロードの独立したアンダーピックおよび配置と、をもたらすペイロード（たとえば、ケースユニットＣＵ）の姿勢および位置（図１２、ブロック１２２５）を物理的特徴センサシステム２７０の情報から決定することもできる。

【0104】

視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、取得された画像データを記録し、そこから、所定の特徴のうちの１つまたは複数の特徴の少なくとも１つを生成してもよく（図１２、ブロック１２１５）、この場合、本明細書に記載されるように、１つまたは複数の対応する参照、たとえば、参照表現４００ＶＭＲの所定の特徴の画像化された所定の特徴の形態および／または位置を特定するための参照として役立つ仮想モデル４００ＶＭの対応する特徴との比較を提供するように、少なくとも１つの画像は、１つまたは複数の所定の特徴の仮想的な表現ＶＲとして、フォーマットされる。本明細書に記載されるように、所定の特徴のうちの１つまたは複数の画像化された特徴の仮想的な表現ＶＲが自律型搬送車両１１０上に常駐でもたらされるように、かつ、１つまたは複数の画像化された所定の特徴の仮想的な表現ＶＲと、（参照表現４００ＶＭＲの）１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、の間の比較が、自律型搬送車両１１０上に常駐でもたらされるように、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、構成される。視覚システムコントローラ１２２は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによって記録された自律型誘導車両の姿勢および位置の情報またはペイロードの姿勢または位置の情報（図１２、ブロック１２３０）を、物理的特徴センサシステム２７０から、仮想的な表現ＶＲと参照表現４００ＶＭＲとの間の比較に基づいて、確認することができる。

【0105】

視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、仮想的な表現ＶＲと参照表現４００ＶＭＲとの間の比較に基づいて、自律型搬送車両１１０の姿勢および位置の相違、またはペイロードの姿勢および位置の相違、を特定し（図１２、ブロック１２３５）かつ当該相違に基づいて物理的特徴センサシステム２７０からの自律型搬送車両１１０の姿勢および位置の情報を更新または完全にするかまたはペイロードの姿勢および位置の情報を更新または完全にしてもよい。本方法において、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、特定された相違のうちの少なくとも１つと、（たとえば、視覚システム４００からの）少なくとも１つの画像の画像解析と、に基づいて、物理的特徴センサシステム２７０からの情報における（自律型誘導車両および／またはペイロードについての）姿勢誤差（図１２、ブロック１２４０）、および物理的特徴センサシステム２７０からの（自律型誘導車両および／またはペイロードについての）姿勢および位置の情報の忠実度、を決定し、姿勢誤差および忠実度のうちの少なくとも１つに従って信頼値を割り当てることができる。信頼値が所定の閾値を下回ると、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、物理的特徴センサシステム２７０からの姿勢および位置の情報の代わりに仮想的な表現ＶＲから生成された姿勢および位置の情報に基づいて、ペイロードハンドリングを切り替える、および／または、信頼値が所定の閾値を下回ると、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、物理的特徴センサシステム２７０からの姿勢および位置の情報の代わりに仮想的な表現ＶＲから生成された姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両１１０のナビゲーションを切り替える。切り替えの後、当該コントローラは、目的地への自律型誘導車両のナビゲーションを続けるか、または自律型誘導車両を切り替え時の位置からシャットダウンのための安全な位置に至らせる自律型誘導車両の安全な経路および軌道を選択するか、または自律型誘導車両の運動学的なデータ、および、自動動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動動作または手動動作への自律型誘導車両の制御のオペレーターの選択に対する目的地、を特定するオペレーターとの通信を開始するように、および／または、目的地への自律型誘導車両のハンドリングを続けるか、または自動的なペイロードハンドリング動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動的なペイロードハンドリング動作または手動のペイロードハンドリングの動作への自律型誘導車両の制御のオペレーターの選択とともにペイロードデータを特定するオペレーターとの通信を開始するように構成される。

【0106】

上記のコントローラは、視覚システムコントローラ１２２ＶＣとオペレーター／ユーザーインターフェースＵＩとを通信可能に連結する（ネットワーク１８０などの）無線通信システムを介して、１つまたは複数の画像化された所定の特徴の仮想的な表現ＶＲと、拡張現実画像をオペレーターにリアルタイムで提示する参照表現ＲＰＰの１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴ＲＰＦと、を結合するシミュレーション画像（図９Ａ、１０Ａ、１０Ｂを参照）、を送信する（図１２、ブロック１２４５）。視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、通行する自律型誘導車両１１０へのリアルタイムオペレーターコマンドであって、リアルタイムの拡張現実画像（図９Ａ、９Ｂ、１０Ａ、１０Ｂを参照）に応答するリアルタイムオペレーターコマンドと、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによってオペレーターに送信されるリアルタイムの拡張現実画像の変化と、を受信する。

【0107】

つぎに、図１Ａ、１Ｂ、２、４Ａ、４Ｂ、および１４を参照すると、混合パレット貨物ＭＰＬ（たとえば、混合ケース、または図１Ｂに示されるような異なるストックを維持するユニットを有するケース、を有するパレット貨物）を作りだすためのケースユニットのオンザフライ（on the fly）での分類による、所定のオーダーアウトシーケンスに従う（複数の）ケースユニットのマルチピッキングおよび配置動作を含む自律型搬送車両１１０の（複数の）ケースユニット移送のトランザクションの例が、開示される実施形態の態様に従って記載される。開示される実施形態の態様がそれにおいて使用できる自律型搬送車両１１０のマルチピッキング／配置動作の適切な例は、発明の名称が“Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ”である、２０２０年２月１８日に発行された、米国特許第１０、５６２、７０５号；発明の名称が“Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ”である、２０２０年１１月１７日に発行された、米国特許第１０、８３９、３４７号；発明の名称が“Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ”である、２０２０年１２月１日に発行された、米国特許第１０、８５０、９２１号；発明の名称が“Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ”である、２０２１年３月２３日に発行された、米国特許第１０、９５４、０６６号；および、発明の名称が“Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ”である、２０２１年４月１３日に発行された、米国特許第１０、９７４、８９７号、に記載され、それらの開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。自律型搬送車両１１０は、少なくとも第１のケースユニットＣＵＡを、ピッキング通路１３０Ａ１の第１の保管場所１３０Ｓ１の第１の棚から取り出す（図１４、ブロック１４００）。上記したように、保管場所１３０Ｓ１におけるケースユニットＣＵＡに対する自律型搬送車両１１０の位置特定が、物理的特徴センサシステム２７０および／または補足ナビゲーションセンサシステム２８８によって、本明細書に記載される仕方で、もたらされる。

【0108】

自律型搬送車両１１０は、ピッキング通路１３０Ａ１を通行し、ペイロード台２１０Ｂの範囲内において少なくとも第１のケースユニットＣＵＡをバッファリングする（図１４、ブロック１４１０）。自律型搬送車両１１０は、第２の保管場所１３０Ｓ２の方へとピッキング通路１３０Ａ１を通行して、少なくとも第１のケースユニットＣＵＡとは異なる少なくとも第２のケースユニットＣＵＢを取り出す（図１４、ブロック１４２０）。少なくとも第２のケースユニットＣＵＢは、少なくとも第１のケースユニットＣＵＡと同じピッキング通路１３０Ａ１の中にあるとして記載されている一方で、他の態様において、少なくとも第２のケースユニットＣＵＢは、保管および取り出しシステムの異なる通路の中に、または保管および取り出しシステムの任意の他の適切な保持場所（たとえば、移送ステーション、バッファー、インバウンドリフトモジュール、など）の中にあってもよい。保管場所１３０Ｓ２におけるケースユニットＣＵＢに対する自律型搬送車両１１０の位置特定が、物理的特徴センサシステム２７０および／または補足ナビゲーションセンサシステム２８８によって、本明細書に記載される仕方で、もたらされる。少なくとも第１のケースユニットＣＵＡおよび少なくとも第２のケースユニットＣＵＢは、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス（case out order sequence）に対応する順序付けられた順番で、１つを超えるケースを備えることができる。

【0109】

少なくとも第１のケースユニットＣＵＡおよび少なくとも第２のケースユニットＣＵＢの両方がペイロード台２１０Ｂの範囲内において保持されながら、自律型誘導車両１１０は、（アウトバウンドリフト１５０Ｂ１などの）所定の目的地の方へとピッキング通路１３０Ａ１および／または移送デッキ１３０Ｂを通行する。ペイロード台２１０Ｂの範囲内における少なくとも第１のケースユニットＣＵＡおよび少なくとも第２のケースユニットＣＵＢの姿勢は、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂ、１つまたは複数の３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂ、および１つまたは複数のケースエッジ検出センサ４５０Ａ、４５０Ｂのうちの少なくとも１つまたは複数によって、監視され、かつ、ケースユニット監視カメラ４１０Ａ、４１０Ｂ、１つまたは複数の３次元イメージングシステム４４０Ａ、４４０Ｂ、および１つまたは複数のケースエッジ検出センサ４５０Ａ、４５０Ｂのうちの少なくとも１つまたは複数から得られるデータに基づいて（たとえば、位置調整ブレード４７１、プッシャー４７０、および／またはプラー４７２によって）ペイロード台２１０Ｂの範囲内において互いに対して配置されてもよい（たとえば、補足ナビゲーションセンサシステム２８８は、その開示内容全体が参照により本明細書に前もって組み込まれる米国特許第１０、８５０、９２１号記載されるものに略類似する方法で、少なくとも部分的に、車両１１０に取り付けられたケースユニットのオンザフライの位置調整（justification）および／または分類（sortation）をもたらす）。自律型搬送車両１１０は、本明細書に記載される方法で、物理的特徴センサシステム２７０および／または補足ナビゲーションセンサシステム２８８によって、目的の場所に対して位置が突き止められる（たとえば、位置決めされる）。目的の場所において、自律型搬送車両１１０は、少なくとも第１のケースユニットＣＵＡおよび／または少なくとも第２のケースユニットＣＵＢを配置し（図１４、ブロック１４３０）、この場合、移送アーム２１０Ａは、物理的特徴センサシステム２７０および／または補足ナビゲーションセンサシステム２８８のうちの１つまたは複数によって得られるデータに基づいて動かされる。

【0110】

図１Ａ、２、４Ｄ、１５、および１６を参照すると、例示的な方法が、開示される実施形態の態様に従って記載される。当該方法は、本明細書において記載されるような自律型搬送車両１１０を提供すること（図１６、ブロック１７００）を含む。自律型搬送車両１１０は、ナビゲーションシステムによって異なる位置へと自律的にナビゲートするように、かつ補足ハザードセンサシステム２９０によって画像データを付随的に取得しながら（図１６、ブロック１７１０）異なる位置において所定の移送タスクをもたらすように動作する（図１６、ブロック１７０５）ように、構成される。本明細書に記載されるように、画像データは、設備１００における異なる位置にある自律型搬送車両１１０で補足ハザードセンサシステム２９０の少なくとも１つのカメラ２９２によって見られる設備１００の少なくとも一部の範囲内における（内在的な物理的特徴を有する）物体および／または空間的な特徴部２９９についての情報を伝える。

【0111】

本方法は、視覚システムコントローラ１２２ＶＣを用いて少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の所定の物理的な特徴の存在を補足ハザードセンサシステム２９０の情報から判定すること（図１６、ブロック１７１５）と、それに応じてオペレーターとの協働のために自律状態から協働車両状態へと車両を選択的に再構成すること（図１６、ブロック１７２０）と、を含むことも可能であり、本明細書に記載されるように、物体または空間的な特徴部２９９を危険として識別することを確定し（図１６、ブロック１７２５）かつ当該危険に関して車両の軽減動作を特定する（図１６、ブロック１７３０）ように、車両が車両動作をもたらし続けるために、協働状態の車両は、オペレーターコマンドを受信するように配置される。

【0112】

視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、取得された画像データを記録し、そこから、少なくとも１つの物体または空間的な特徴部２９９の所定の物理的な特徴の存在の特徴の少なくとも１つを生成してもよく（図１６、ブロック１７３５）、この場合、本明細書に記載されるように、参照表現４００ＶＭＲの所定の特徴の１つまたは複数の対応する参照（たとえば、画像化された物体または空間的な特徴部２９９の形態および／または位置を特定するための参照として役立つ仮想モデル４００ＶＭの対応する特徴）との比較を提供するように、少なくとも１つの画像は、少なくとも１つの物体または空間的な特徴部２９９の所定の物理的な特徴の仮想的な表現ＶＲとして、フォーマットされる。本明細書に記載されるように、画像化された物体または空間的な特徴部２９９の仮想的な表現ＶＲが自律型搬送車両１１０上に常駐でもたらされる（たとえば、取り付けられて）ように、かつ、物体または空間的な特徴部２９９の仮想的な表現ＶＲと、（参照表現４００ＶＭＲの）１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、の間の比較が、自律型搬送車両１１０上に常駐でもたらされるように、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、構成される。

【0113】

本方法において、視覚システムコントローラ１２２ＶＣは、少なくとも１つの物体または空間的特徴の未知の物理的な特徴の存在を判定しかつ自律型搬送車両１１０を自律動作状態から協働動作状態へと切り替えることが可能である。上記した切り替えがもたらされながら、コントローラ１２２は、物体または空間的な特徴部２９９に対して自律型搬送車両１１０を停止させるように、または、ユーザーインターフェース装置ＵＩを介して物体または空間的な特徴部２９９を特定するためにオペレーターとの通信を開始するために自律型搬送車両１１０を切り替え位置から位置１５７へと至らせる自律型誘導車両の経路および軌道を選択するように、構成される。

【0114】

コントローラ１２２ＶＣは、視覚システムコントローラ１２２ＶＣとオペレーター／ユーザーインターフェースＵＩとを通信可能に連結する（ネットワーク１８０などの）無線通信システムを介して、１つまたは複数の画像化された物体または空間的な特徴部２９９の仮想的な表現ＶＲと、拡張（または非拡張）現実画像をオペレーターにリアルタイムで提示する参照表現ＲＰＰの１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴ＲＰＦと、を結合する画像（図１５を参照）、を送信する（図１６、ブロック１７４０）。コントローラ１２２ＶＣは、自律型搬送車両１１０へのリアルタイムオペレーターコマンドであって、リアルタイムの拡張現実または非拡張画像（図１５を参照）に応答するリアルタイムオペレーターコマンドと、視覚システムコントローラ１２２ＶＣによってオペレーターに送信されるリアルタイムの拡張現実または非拡張画像の変化と、を受信する。

【0115】

図２、１９、２０、２５Ａ～２５Ｃ、および２６を参照すると、自律型搬送車両１１０は、制御システム１２２ＣＳ（図２５Ａ～２５Ｃを参照）を形成するようにドライブセクション２６１Ｄと、ケースハンドリングアセンブリ２１０と、ペリフェラル電子セクション７７８と、本明細書において記載される自律型搬送車両１１０の他の構成要素／特徴と、にそれぞれ連結されるコントローラ１２２、を含む。制御システム１２２ＣＳは、本明細書に記載される自律型搬送車両１１０の各自律的な動作をもたらす。制御システム１２２ＣＳは、本明細書に記載されるように、通信、監視制御、車両の位置特定、車両のナビゲーションおよびモーション制御、ペイロードのセンシング、ペイロードの移送、ならびに車両の電力管理を提供するように構成されてもよい。この態様および他の態様において、当該制御システムは、車両１１０への任意の適切なサービスを提供するように構成されてもよい。制御システム１２２ＣＳは、本明細書に記載される車両の動作を行うように車両１１０を構成する任意の適切な非一時的なプログラムコードおよび／またはファームウェアを含む。制御システム１２２ＣＳは、制御システムのファームウェア／ソフトウェアのリモートアップデート、車両１１０のリモートデバッギング、車両１１０のリモートオペレーション、車両１１０の位置をトラッキングすること、車両１１０の動作状態をトラッキングすること、および車両１１０に関係する任意の他の適切な情報をトラッキングすること、のうちの１つまたは複数のために（しかし、これらに限定されない）、構成されてもよい。

【0116】

たとえば、図２５Ａ～２５Ｃに示されるように、制御システム１２２ＣＳは、本明細書に記載されるように、コントローラ１２２と、視覚システムコントローラ１２２ＶＣと、（スイッチング装置４４９と監視制御装置４４７とを含む）電力管理セクション４４４と、を含む分散制御システムである。いくつかの態様において、視覚システムコントローラ１２２ＶＣおよび電力管理セクション４４４のうちの１つまたは複数は、コントローラ１２２にとって、少なくとも部分的に必要である。一方で、他の態様において、システムコントローラ１２２ＶＣおよび電力管理セクション４４４のうちの１つまたは複数は、コントローラ１２２から離れているがコントローラ１２２に通信可能に連結される。コントロールシステムの構成要素（たとえば、センサ、カメラ、照明装置、ドライブ、モータ、など）は、自律型搬送車両１１０の至る所に分布されることが可能であり、かつ（図２５Ａ～２５Ｃに記載されるような）任意の適切な方法でコントローラ１２２に通信可能に連結されてもよい。

【0117】

コントローラ１２２は、自律的ナビゲーション制御セクション１２２Ｎおよび自律的ペイロードハンドリング制御セクション１２２Ｈのうちの少なくとも１つを含む。自律的ナビゲーション制御セクション１２２Ｎは、自律型搬送車両１１０の現在のおよび予測される状態、姿勢、および位置に関して決定的であり（かつリアルタイムで提供され）かつこれらの状態、姿勢、および位置を記述する自律型誘導車両の状態および姿勢のナビゲーション情報を、（コントローラ１２２の包括的電力管理セクション４４４のメモリ４４６などの）揮発性メモリに記録しかつ保持するように、構成される。自律型搬送車両の状態および姿勢のナビゲーション情報は、過去の自律型誘導車両の状態および姿勢のナビゲーション情報および現在の自律型誘導車両の状態および姿勢のナビゲーション情報の両方を含む。状態、姿勢、および位置の情報は、決定的であり（かつリアルタイムで提供され）、かつ、過去の、現在の、予測される状態、姿勢、および位置が全て記述されるように、最大６自由度Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒ_X、Ｒ_Y、Ｒ_Zまでで現在の予測される状態、姿勢、および位置を記述する。自律的ペイロードハンドリング制御セクション１２２Ｈは、現在のペイロードの識別（identity）状態、および姿勢の情報（たとえば、過去のものと現在のものとの両方）を（メモリ４４６などの）揮発性メモリに記録しかつ保持するように、構成される。ペイロードの識別、状態、および姿勢の情報は、過去のおよび現在のペイロードの識別、自律型搬送車両の参照のフレーム（たとえば、Ｘ、Ｙ、Ｚ座標軸およびペイロード台２１０Ｂの範囲内の適切なデータム表面、など）に対するペイロードの姿勢および状態位置、および、現在のおよび過去のペイロードの取り出し／配置位置、を記述する。

【0118】

本明細書に記載されるように、コントローラ１２２は、コントローラ１２２の（視覚システムコントローラ１２２ＶＣなどの）各他のセクションとは別個でありかつ相違する）包括的電力管理セクション４４４（パワー分布ユニットとも呼ばれる－図２６も参照）を備える。本明細書に記載されるように、パワー分布ユニット４４４は、電源４８１の充電レベル（たとえば、電圧レベルまたは電流レベル）を監視するように電源４８１に通信可能に接続される。本明細書にも記載されるように、パワー分布ユニット４４４は、ドライブセクション２６１Ｄ、ケースハンドリングアセンブリ２１０、およびペリフェラル電子セクション７７８の各それぞれの分岐回路４８２（本明細書において、分岐パワー回路とも呼ばれる－非限定的な例として図２６を参照）であって、電源４８１からドライブセクション２６１Ｄ、ケースハンドリングアセンブリ２１０、およびペリフェラル電子セクション７７８にそれぞれ電力を供給する各それぞれの分岐回路４８２、に接続される。パワー分布ユニット４４４は、電源４８１から利用可能な充電レベルに対する各分岐回路４８２の需要レベルに基づいて、各それぞれの分岐回路４８２に対する電力消費を包括的に管理するように構成される。

【0119】

パワー分布ユニット４４４は、（本明細書において、監視装置４４７と呼ばれる）監視制御装置４４７と、（スイッチ４４９Ｓを有する）スイッチング装置４４９と、メモリ４４６と、無線通信モジュール４４５と、（本明細書において、ＡＤコンバーター４４８と呼ばれる）アナログ－デジタルコンバーター４４８と、を含む。監視装置４４７は、本明細書に記載されるように、分岐パワー回路４２８の電流の使用およびヒューズの状態、ならびに１つまたは複数の選択された分岐パワー回路４８２の制御のシャットダウンを少なくとも監視するように構成された任意の適切な処理装置である。たとえば、監視装置４４７は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、複雑なプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、システムオンチップ集積回路（ＳＯＣ）、および中央処理装置（ＣＰＵ）のうちの１つまたは複数である。監視装置４４７は、コントローラ１２２および視覚システムコントローラ１２２ＶＣから独立して動作し、かつ、監視装置４４７は、自律型搬送車両１１０の１つまたは複数の低レベルのシステム（に対する、たとえば、少なくともパワーの分布）を管理するために非一時的なコードによってプログラムされる。

【0120】

図１Ａ、１Ｂ、２、１９、２０、２５Ａ～２５Ｃ、および２６を参照すると、パワー分布ユニット４４４は、少なくとも１つの分岐装置４８３と通信しかつ当該分岐装置４８３を制御するように構成される。たとえば、アナログセンサ４８３Ｃ、デジタルセンサ４８３Ｂ、照明装置４８３Ａ、キャスター２５０、ドライブ／トラクションホイール２６０、移送アーム２１０Ａ伸長モータ６６７、移送アームリフトモータ６６９、ペイロード台２１０Ｂ／移送アーム２１０Ａのペイロード位置調整モータ６６８、サスペンションロックモータ、および自律型搬送車両１１０の任意の他の適切な特徴にパワーを提供する（たとえば、これらの要素をオンにしこれらの要素の電力が与えられた動作を維持する）ように、パワー分布ユニット４４４は、アナログセンサ４８３Ｃ（たとえば、ケースエッジ検出センサ、ライン追従センサ２７５、本明細書に記載されるような他のアナログセンサ）、デジタルセンサ４８３Ｂ（たとえば、視覚システム４００のカメラ、４１０，４４０、４５０、および本明細書に記載される他のデジタルセンサ）、照明装置４８３Ａ、キャスター２５０、ドライブ／トラクションホイール２６０、移送アーム２１０Ａ伸長モータ６６７Ａ～６６７Ｃ、移送アームリフトモータ６６９、ペイロード台２１０Ｂ／移送アーム２１０Ａのペイロード位置調整モータ６６８Ａ～６６８Ｆ、サスペンションロックモータ、および自律型搬送車両１１０の任意の他の適切な特徴のうちの１つまたは複数に通信可能に連結される（図２０、２１、および２６を参照）。ここで、アナログセンサ４８３Ｃおよびデジタルセンサ４８３Ｂのうちの１つまたは複数が、本明細書に記載されるものならびに発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆｏｒ Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ”である、２０１３年４月２３日に発行された、米国特許第８、４２５、１７３号；発明の名称が“Ｂｏｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｎｇ”である、２０１５年４月１４日に発行された、米国特許第９、００８、８８４号；および発明の名称が“Ｂｏｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ”である、２０１８年４月１７日に発行された、米国特許第９、９４６、２６５号であって、これらの開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれるこれら米国特許に記載されるものと略類似する方法で、保管および取り出しシステム１００の保管構造１３０の範囲内にある自律型搬送車両の姿勢および位置の情報のうちの１つまたは複数を得るように、アナログセンサ４８３Ｃおよびデジタルセンサ４８３Ｂのうちの１つまたは複数を作動させるために、パワー分布ユニット４４４は、コントローラ１２２からコマンドを受信してもよい。パワー分布ユニット４４４は、アナログセンサ４８３Ｃおよびデジタルセンサ４８３Ｂのうちの１つまたは複数によって得られるセンサデータを処理しかつ当該センサデータに（任意の適切な方法で）フィルターをかけるように構成される。パワー分布ユニット４４４は、コントローラ１２２（または視覚システムコントローラ１２２ＶＣ）によってアナログセンサ４８３Ｃおよびデジタルセンサ４８３Ｂのうちの１つまたは複数へと送られる制御信号を処理しかつ当該制御信号に（任意の適切な方法で）フィルターをかけるように構成されてもよい。センサがアナログセンサ４８３Ｃである場合、パワー分布ユニット４４４によるフィルタリングおよび処理のためにアナログセンサデータのデジタルセンサデータへの変換をもたらすために、パワー分布ユニット４４４は、ＡＤコンバーター４４８を含む。

【0121】

自律型搬送車両は、フレーム２００（または自律型搬送車両１１０の任意の他の場所）に連結されかつ自律型搬送車両１１０に隣接する保管構造１３０の部分を照明する照明装置４８３Ａ（図２０、図２５Ａ～２５Ｃにおける照明／ＬＥＤも参照）を含んでもよい。パワー分布ユニット４４４は、照明装置４８３Ａの動作を制御するように構成される。たとえば、電力消費を最小にする方法で照明装置４８３Ａを作動させるために、パワー分布ユニット４４４は、パルス幅変調制御信号を照明装置４８３Ａに提供するように構成される。ここで、パルス幅変調制御信号は、自律型搬送車両の所定のタスク（たとえば、本明細書に記載されているような、視覚システム４００によってバーコードを読み取ること、視覚システムによってケースユニットの特徴を検出すること、視覚システムによってもたらされる遠隔のオペレーターの視認のために保管および取り出しシステム１００の部分を照明すること）のために照明装置４８３を照明するために電源４８１から取り出される電力の量を最小にするように構成される。照明装置４８３Ａは、限定はされないが発光ダイオード（ＬＥＤ）を含む任意の適切な照明装置であることが可能である。

【0122】

図２、１９、２０、２５Ａ～２５Ｃ、および２６をまだ参照すると、自律型搬送車両１１０のより高いレベルの機能／動作を維持するように、パワー分布ユニット４４４は、自律型搬送車両１１０の電力のニーズを管理するように構成される。パワー分布ユニット４４４は、各それぞれの分岐パワー回路４８２（各それぞれの分岐パワー回路４８２上に、それぞれの分岐装置４８３Ａ～４８３Ｆ．．．４８３ｎ（まとめて、分岐装置４８３と呼ばれる、ここで、ｎは分岐装置の最大の数を表す整数を示す）が配置される－図１９、２０、２１、２５Ａ～２５Ｃ、および２６を参照）の充電の需要レベルを包括的に管理するように構成され、各それぞれの分岐回路の、他の分岐パワー回路４８２に関する需要レベルと、電源４８１から利用可能な充電レベルと、に基づいて、所定のパターンで分岐パワー回路４８２の各々をオフに切り替える。（たとえば、分岐パワー回路４８２をオフに切り替えるための）上記の所定のパターンは、コントローラ１２２に向けられた電源４８１から利用可能な充電レベルを最大にするように、電源４８１から利用可能な充電レベルの減少に対して分岐パワー回路４８２をオフに切り替えるように設定される。コントローラ１２２に向けられた利用可能な充電レベルが、（たとえば、コントローラ１２２の動作を維持するために）電源４８１の利用可能な充電レベルに基づく最大時間の間にコントローラ１２２の需要充電レベルに等しいかまたは当該需要充電レベルを超えるように、上記の所定のパターンは、電源４８１から利用可能な充電レベルの減少に対して分岐パワー回路４８２をオフに切り替えるように設定される。

【0123】

分岐パワー回路４８２のシャットダウンおよびコントローラ１２２の動作の維持の例として、パワー分布ユニット４４４の監視装置４４７は、本明細書に記載されるように電源４８１の電圧を監視し（図２３、ブロック２３８００）かつ自律型搬送車両１１０の構成要素／またはシステム（たとえば、アナログセンサ、デジタルセンサドライブシステム、通信システム、など）を、順序付けられたシャットダウンの順番で、シャットダウンするように構成され、この場合、順序付けられたシャットダウンの順番での各シャットダウンオペレーションは、電源のそれぞれの閾値電圧に依存する。たとえば、電源４８１電源は、Ｖ１の満充電電圧を有する。電圧Ｖ１を検出するパワー分布ユニット４４４によって、自律型搬送車両１１０の構成要素／システムは、保管構造１３０の至る所でケースユニットの搬送をもたらすのに略十分に運転可能である。

【0124】

自律型搬送車両１１０の動作のために、電源４８１の電圧は、第１の所定の閾値電圧Ｖ２へと降下する場合がある（ここで、Ｖ２はＶ１よりも小さい）（そして、パワー分布ユニット４４４は、そのような電圧降下を検出する）。電源４８１の電圧を監視するパワー分布ユニット４４４は、電源の電圧が約第１の所定の閾値電圧Ｖ２に等しい電圧へと降下したことを検出し（図２３、ブロック２３８１０）、そして、電源４８１の電圧が約第１の所定の閾値電圧Ｖ２にある状態で、電源４８１の残りの電力が、充電ステーション／場所または保管構造１３０の範囲内の他の所定の場所への自律型搬送車両の通行をもたらすために使用できるように、パワー分布ユニット４４４は、自律型搬送車両１１０のケースユニットハンドリング構成要素／システム（たとえば、アーム伸長ドライブ６６７、ペイロード位置調整ドライブ６６８、アームリフトドライブ６６９、ケースユニットセンサ、アーム／ケースユニット位置調整位置センサ、サスペンションロック、など）に対応する分岐パワー回路４８２から電力を除去する（たとえば、シャットダウン）（図２３、ブロック２３８２０）ためにスイッチ４４９Ｓを動作させることが可能である。電源４８１の充電が、充電ステーションへの自律型搬送車両１１０の通行を完全なものにするのに十分なものではない態様において、コントローラ１２２は、本明細書に記載されるように安全な場所（たとえば、メンテナンスまたは保管構造１３０からの除去のためにオペレーターが自律型車両にアクセスできる保管および取り出しシステムの所定の場所）への自律型搬送車両の通行をもたらすことが可能である。保管および取り出しシステムにおいて配置できる充電ステーションの適切な例は、発明の名称が“Ｒｏｖｅｒ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ”である、２０１６年１０月１８日に発行された、米国特許第９、４６９、２０８号；発明の名称が“Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ Ｒｏｖｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ”である、２０２１年５月１１日に発行された、米国特許第１１、００１、４４４号；および発明の名称が“Ｒｏｖｅｒ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ”である、２０１４年３月１３日に出願された、米国特許出願第１４／２０９、０８６号明細書に記載され、これらの開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0125】

パワー分布ユニット４４４は、続く（たとえば、次の）より低い閾値電圧への電源電圧の降下に対して電源４８１の電圧を監視し続ける（図２３、ブロック２３８３０）。たとえば、電源４８１のＶ３の閾値電圧（ここで、Ｖ３はＶ２より小さい）が、パワー分布ユニット４４４によって検出される場合に、電源４８１の残りの電力が、自律型搬送車両１１０のコントローラ１２２の動作をもたらすために使用できるように、パワー分布ユニット４４４は、車両の通行をもたらすドライブ／システム（たとえば、右側および左側ドライブ／トラクションホイール２６０Ａ、２６０Ｂ（図２および２１）、キャスターホイールステアリングドライブ６００Ｍ（図２）、トラクション制御システム６６６（図２１）、車両のナビゲーションをもたらすセンサおよびセンサコントローラ（たとえば、センサシステム２７０が設けられるような、視覚システム、ライン追従センサ、など））に対応する（回路４８３Ｄ、４８３Ｆなどの）分岐パワー回路４８２から電力を除去する（たとえば、シャットダウン）（図２３、ブロック２３８４０）ためにスイッチ４４９Ｓを動作させる。ここで、自律型搬送車両１１０と、コントロールサーバー１２０および／またはオペレーターと、の間の第１次の通信が、コントローラ１２２のための電力を維持するためにシャットダウンされてもよい。上記したように、パワー分布ユニット４４４の通信モジュール４４５が、コントローラ１２２と、コントロールサーバー１２０および／またはオペレーターと、の間の（たとえば、ラップトップ、スマートフォン／タブレット、などを介した）第２次の通信チャネルを維持するように動作する。

【0126】

上記したように、パワー分布ユニット４４４は、次の続くより低い閾値電圧に対して電源４８１の電圧を監視し続ける（図２３、ブロック２３８５０）。たとえば、電源４８１の閾値電圧Ｖ４（ここで、Ｖ４はＶ３より小さい）が、パワー分布ユニット４４４によって検出される場合に、コントローラ１２２（およびそのソフトウェア）が電力の損失または不足電圧／不足電流の障害によって悪影響を受けないように、パワー分布ユニット４４４は、コントローラ１２２のシャットダウンを開始する（図２３、ブロック２３８６０）ように構成される。ここで、電源４８１からコントローラ１２２に向けられた利用可能な充電レベルの、コントローラ１２２の需要レベルよりも低くなるまでの切迫した減少が、パワー分布ユニット４４４から示される（たとえば、パワー分布ユニット４４４によって予測される）と、コントローラ１２２が動作の一時的な停止およびハイバネーションに入るように、コントローラ１２２は構成される。コントローラ１２２が一時的な停止およびハイバネーション（たとえば、シャットダウン）にある状態では、自律型搬送車両１１０の略全ての動作が一時的に停止されるように、パワー分布ユニット４４４は、自身をシャットダウンしてもよい。

【0127】

閾値電圧Ｖ４は、閾値電圧Ｖ４の検出がコントローラ１２２のシャットダウンを開始するような“より低い閾値電圧”として上記に記載される、ことが留意される。しかし、パワー分布ユニット４４４によってもたらされる上記のシャットダウンシーケンスは、単に例示的なものであり、他の態様においては、電源２８１の電力を維持するために任意の適切な数の対応する車両の構成要素／システムがシャットダウンされる任意の適切な数の閾値電圧が存在してもよいということが、理解されるべきである。たとえば、図２３のブロック２３８３０および２３８４０は、閾値電圧の次に達するまで、ループで繰り返されてもよい。ここで、閾値電圧の下降する値における各閾値電圧は、閾値電圧の次に達するときにループが終わるように、パワー分布ユニット４４４に知られる（メモリ４４６に保存されかつ監視装置４４７によってアクセス可能である、など）。

【0128】

図２、１９、２０、２５Ａ～２５Ｃ、および２６をまだ参照すると、別の例示的なシャットダウンオペレーションが記載される。ここで、自律型搬送車両１１０は、約４６Ｖの満充電電圧を有する電源４８１を有する（別の態様においては、満充電電圧は、約４６Ｖよりも大きいかまたは小さくてもよい）。パワー分布ユニット４４４は、自律型搬送車両１１０の動作の間に、図２３に関して上記したものと類似の方法で、電源４８１による電圧出力を監視する。ここで、電源４８１の出力が約２２Ｖの閾値電圧である状態で（他の態様においては、出力電圧は約２２Ｖよりも大きいかまたは小さくてもよい）、自律型搬送車両の駆動ができなくされるように自律型搬送車両のトラクションモータ２６１Ｍおよび他の特徴（たとえな、自律型搬送車両のナビゲーション／通行に関係するセンサ）をディスエーブルにするために、パワー分布ユニット４４４は、スイッ４４９Ｓを動作させる。

【0129】

パワー分布ユニット４４４は、約２０Ｖの次の最低の閾値電圧に対して電源４８１の出力電圧を監視し続ける（他の態様においては、出力電圧は、約２０Ｖよりも大きいかまたは小さくてもよい）。約２０Ｖの閾値電圧が検出されると、パワー分布ユニット４４４は、コントローラ１２２を通じて、自律型搬送車両１１０によって運ばれる任意のケースユニットＣＵのペイロード台２１０Ｂの範囲内の既知の安全な状態へのポジショニングをもたらす（たとえば、所定の位置調整位置においてペイロード台２１０Ｂの中へと引っ込められる）。他の態様において、自律型搬送車両１１０が、自律型搬送車両１１０によって（複数の）ケースユニットＣＵが運ばれる所定の目的地／配置場所の前方に位置する場合に、（複数の）ケースユニットＣＵをペイロード台２１０Ｂの中へと引っ込めるよりもむしろ（複数の）ケースユニットＣＵを目的地の場所に配置するために、コントローラ１２２は、移送アーム２１０Ａの伸長をもたらすことが可能である（（複数の）ケースユニットＣＵの配置の後に、移送アーム２１０Ａは、ペイロード台２１０Ｂの範囲内において安全な／ホームポジションへと引っ込められる、ということに留意する）。

【0130】

パワー分布ユニット４４４は、電源４８１の約１８Ｖの次の最低の閾値電圧（他の態様においては、出力電圧は、約１８Ｖよりも大きいかまたは小さくてもよい）が検出されると視覚システム４００および他の２４Ｖのペリフェラル電源（たとえば、これらに限定されないが、ケース検出センサ、車両位置特定センサ、ホットスワップ回路、などを含む）をシャットダウンするように、スイッチ４９９Ｓを動作させるように構成される。電源４８１の約１４Ｖの次の最低の出力閾値電圧（他の態様においては、出力電圧は、約１４Ｖより大きいかまたは小さくてもよい）が検出されると、パワー分布ユニット４４４は、自律型搬送車両１１０のオンボード通信およびオフボード通信（たとえば、無線通信モジュール４４５およびオンボードイーサネット通信）をできなくするようにスイッチ４９９Ｓを動作させるように構成される。パワー分布ユニット４４４は、約１２Ｖの次の最低の閾値電圧に対して電源４８１の出力電圧を監視し続け（他の態様においては、出力電圧は約１２Ｖよりも大きいかまたは小さくてもよい）、約１２Ｖの出力電圧が検出されると、パワー分布ユニット４４４は、自律型搬送車両１１０の照明装置（たとえば、ＬＥＤ）をオフにし、コントローラ１２２が上記したようにハイバネーション／スリープに置かれるようにコマンド信号をコントローラ１２２に提供する。パワー分布ユニット４４４によって電源４８１の約１０Ｖの最低の出力閾値電圧（他の態様においては、出力電圧は、約１０Ｖよりも大きいかまたは小さくてもよい）が検出されると、コントローラ１２２、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ、および自律型搬送車両１１０の他の適切なプログラマブルデバイス（たとえば、ＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＯＣ、ＣＰＵ、など）がオフにされる／シャットダウンされるようにして、パワー分布ユニット４４４は、自律型搬送車両４４４の完全なシャットダウンを有効する。

【0131】

監視装置４４７は、電源４８１の動作および状態を略連続的に（たとえば、動作中の自律型搬送車両１１０で）監視するように構成される。たとえば、監視装置４４７は、（たとえば、任意の適切な電圧センサで）電源４８１の電圧を略連続的に（または任意の適切な所定の時間間隔で）監視しかつコントローラ１２２が自律型搬送車両１１０の安全な状態をもたらすことができるようにコントローラ１２２に低電圧状態（たとえば、電圧が所定の電圧レベルの下方へと降下したこと）を知らせるように、構成される。たとえば、電源４８１からドライブセクション２６１Ｄの分岐パワー回路に向けられた電源４８１の利用可能な充電レベルの切迫した減少がパワー分布ユニット４４４から示されると（図２１を参照）、コントローラ１２２が、（安全であり、他の車両１１０と衝突しない、他の車両の経路、パススルー、目的地場所の妨げとならなければ遮断もしない、と知られている－図１Ｂを参照）所定の予備経路ＡＵＸＰおよび予備軌道ＡＵＸＴに沿って保管および取り出しの設備（たとえば、構造）１３０におけるボットの所定の予備停止場所１５７へと自律型搬送車両１１０をナビゲートするようにドライブセクション２６１Ｄに命令するように構成されるように、コントローラ１２２は、（たとえば、監視装置４４７を介して）構成される。所定の予備停止場所１５７は、（発明の名称が“Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｓｅｃｕｒｅｄ Ｐｅｒｓｏｎｎｅｌ Ａｃｃｅｓｓ Ｚｏｎｅｓ ａｎｄ Ｒｅｍｏｔｅ Ｒｏｖｅｒ Ｓｈｕｔｄｏｗｎ”である、２０１８年１０月２日に発行された、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第１０、０８８、８４０号に記載されるような、）搬送デッキ１３０Ｂ、ピッキング通路１３０Ａ、またはヒューマンアクセスゾーンの、安全で混雑していないエリアである。

【0132】

電源４８１からペイロードハンドリングセクション２１０の分岐回路に向けられた電源４８１の利用可能な充電レベルの切迫した減少がパワー分布ユニット４４４から示されると（図２１を参照）、コントローラ１２２が、（たとえば、アーム伸長ドライブ６６７およびアームリフトドライブ６６９のうちの１つまたは複数を介して）ペイロードハンドリングアクチュエータまたは移送アーム２１０Ａを動かし、（たとえば、ペイロード位置調整ドライブ６６８を介して）任意のペイロードをその上でペイロード台２１０Ｂにおける所定の安全なペイロードの位置へと動かすようにペイロードハンドリングセクション２１０に命令するように構成されるように、コントローラ１２２は、構成される。安全なペイロードの位置は、ペイロードがペイロード台の外側に張り出さずかつペイロード台２１０Ｂの範囲内においてしっかりと保持されるようなものであってよい。

【0133】

図１Ａ、１Ｂ、２、１９、２０、および２１を参照すると、本明細書に記載されるように、コントローラ１２２は、自律型搬送車両１１０の健全状態を能動的に監視しかつ車両システムのオンボード診断をもたらすように構成されてもよい。例として、車両システムの健全は、車両システム（および分岐装置４８３が一部である分岐パワー回路４８２）の現在の使用およびヒューズ状態を監視することなどによって、任意の適切な方法で、監視される。ここで、コントローラ１２２は、車両健全状態モニター４４７Ｖ、ドライブセクション健全状態モニター４４７Ｄ、ペイロードハンドリングセクション健全モニター４４７Ｈ、およびペリフェラル電子セクション健全モニター４４７Ｐのうちの少なくとも１つを含む。車両健全状態モニター４４７Ｖ、ドライブセクション健全状態モニター４４７Ｄ、ペイロードハンドリングセクション健全モニター４４７Ｈ、およびペリフェラル電子セクション健全モニター４４７Ｐは、監視装置４４７の部分であってもよい。コントローラは、メモリ４４６（またはメモリ１２２Ｍ、またはコントローラ１２２によってアクセス可能な任意の他の適切なメモリ）の部分であってもよい健全状態レジスターセクション４４７Ｍも含む。

【0134】

車両健全状態モニター４４７Ｖは、（たとえば、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ ｗｉｔｈ Ｓｙｎｅｒｇｉｓｔｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ”である、２０２１年６月２２日に出願された、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許仮出願第６３／２１３、５８９号明細書に記載されるような、）フレームに連結された（加速度計などの）任意の適切な車両健全センサなどによって、フレーム２００およびホイールサスペンションの動的な応答を監視してもよい。動的な応答が、所定の範囲の外側にある場合に、車両健全状態モニター４４７Ｖは、保管および取り出しシステム１００のオペレーターへの（たとえば、ユーザーインターフェースＵＩ上に提示される）メンテナンスの要請を（コントローラ１２２を通じて）もたらすことが可能である。他の態様において、車両の任意の適切な特徴が、車両健全状態モニター４４７Ｖによって監視されてもよい。

【0135】

ドライブセクション健全状態モニター４４７Ｄは、ドライブセクション２６１Ｄのモータ２６１Ｍによって取り出された電力、ドライブセクションセンサ（たとえば、ホイールエンコーダなど）の状態、およびトラクション制御システム６６６の状態を監視してもよい。モータ２６１Ｍの電力使用、ドライブセクションセンサの応答性、および／またはトラクション制御システムの応答が、所定の動作特性から外れる場合に、ドライブセクション健全状態モニター４４７Ｄは、保管および取り出しシステム１００のオペレーターへの（たとえば、ユーザーインターフェースＵＩ上に提示される）メンテナンスの要請を（コントローラ１２２を通じて）をもたらすことが可能である。

【0136】

ペイロードハンドリングセクション健全モニター４４７Ｈは、ケースハンドリングアセンブリ２１０のモータ（たとえば、伸長リフト、位置調整、など）によって取り出された電力、およびケースハンドリングアセンブリのセンサの状態を監視してもよい。ケースハンドリングアセンブリのモータの電力使用、および／またはケースハンドリングアセンブリのセンサの応答が、所定の動作特性から外れる場合に、ペイロードハンドリングセクション健全モニター４４７Ｈは、保管および取り出しシステム１００のオペレーターへの（たとえば、ユーザーインターフェースＵＩ上に提示される）メンテナンスの要請を（コントローラ１２２を通じて）をもたらすことが可能である。

【0137】

ペリフェラル電子セクション健全モニター４４７Ｐは、センサシステム２７０、および少なくとも１つのペリフェラルモータ７７７を監視してもよい。少なくとも１つのペリフェラルモータ７７７の電力使用、および／または（センサシステム２７０の）センサの応答が、所定の動作特性から外れる場合に、ペリフェラル電子セクション健全モニター４４７Ｐは、保管および取り出しシステム１００のオペレーターへの（たとえば、ユーザーインターフェースＵＩ上に提示される）メンテナンスの要請を（コントローラ１２２を通じて）をもたらすことが可能である。

【0138】

健全監視の非限定的な例として、パワー分布ユニット４４４は、（直接的に電流計を用いて、または、間接的に、それぞれの分岐パワー回路４８２の電圧および／または抵抗を監視することによって、など、任意の適切な方法で）分岐パワー回路４８２における電流を監視しかつ分岐パワー回路４８２のそれぞれのヒューズ４８４の状態を監視するように構成される。リアルタイムのフィードバック（たとえば、処理されるデータ、それが、略直ちにフィードバックとして利用できるように、電流およびヒューズの状態に関する入力データが、数ミリ秒以内で、監視装置４４７によって処理される）が、自律型搬送車両１１０オペレーターおよび／またはサービス／メンテナンスの要請をもたらすために、コントローラ１２２および制御サーバー１２０のうちの１つまたは複数に提供される。

【0139】

少なくとも分岐パワー回路４８２の電流とヒューズ４８４の状態とを監視する監視装置４４７によってもたらされるリアルタイムのフィードバックは、自律型搬送車両システムのオンボード診断および健全監視を提供する。パワー分布ユニット４４４は、たとえばそれぞれの分岐パワー回路４８２の電流に基づいて、ヒューズ４８４の状態（たとえば、動作不可能または動作可能）を検出するように構成される。それぞれの分岐パワー回路４８２において検出される電流がない場合に、監視装置４４７は、ヒューズ４８４は動作不可能であり点検修理が必要であると判定し、さもなければ、電流が検出される場合には、ヒューズ４８４は動作可能であると判定される（即ち、故障状態（たとえば、図５を参照）が検出される）。自律型搬送車両１１０の点検修理が予定に組み込まれることができるように、監視装置４４７は、通信モジュール４４５を通じて、フィードバックとしてヒューズの状態（たとえば、故障状態）を、たとえば制御サーバー１２０および／またはオペレーターに提供する。理解できるように、ヒューズが動作不可能であると判定される場合に、ヒューズ４８４の取り換えのために、自律型搬送車両１１０の停止期間およびトラブルシューティングを減らすように、監視装置４４７が、そのヒューズが一部分である分岐パワー回路４８２を特定もするように、パワー分布ユニット４４４は、各分岐パワー回路４８２を、各他の分岐パワー回路４８２と別々に、監視するように構成される。

【0140】

監視装置４４７によって検出されるような分岐パワー回路内の増加した電流は、ドライブモータの切迫した故障、ベアリングの切迫した故障、または他の切迫した電気的／機械的故障を示し得る。上記したように、増加した電流が検出される場合に、対応する分岐パワー回路４８２が特定もされるようにして、各分岐パワー回路は、別々に監視される。自律型搬送車両１１０の点検修理が予定に組み込まれることができるように、監視装置４４７は、通信モジュール４４５を通じて、増加した電流の値（たとえば、故障状態）を、たとえば制御サーバー１２０および／またはオペレーターに提供し、そこにおいて過電流を有する分岐パワー回路４８２を特定する。

【0141】

パワー分布ユニット４４４は、電圧レギュレータ４９０、分岐装置中央処理装置（ＣＰＵ）４９１、および／または（たとえば、移送アーム２１０Ａ、ペイロード位置調整プッシャー／プラー、ホイールエンコーダ、（本明細書に記載されるような）ナビゲーションセンサシステム、（本明細書に記載されるような）ペイロード位置決めセンサシステムなどの）ペリフェラル装置の位置センサ４９２を監視するように構成される（ペイロード位置調整プッシャー／プラーの適切な例は、たとえば、代理人整理番号１１２７Ｐ０１５７５３－ＵＳ（－＃３）を有し、２０２１年８月２４日に仮出願された、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ”である米国仮特許出願第６３／２３６、５９１号はもちろん、２０１２年７月２６日に公開された、発明の名称が“Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｂｏｔ ｗｉｔｈ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ａｒｍ”である、米国特許出願公開公報第２０１２／０１８９４１６号明細書（２０１１年１２月１５日に出願された、米国特許出願第１３／３２６、９５２号）；２００９年９月２２日に発行された、発明の名称が“Ｍａｔｅｒｉａｌｓ－Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｕｓｉｎｇ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｆｅｒ ａｎｄ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ”である、米国特許第７５９１６３０号；２０１１年８月２日に発行された、発明の名称が“Ｍａｔｅｒｉａｌｓ－Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｕｓｉｎｇ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｆｅｒ ａｎｄ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ”である、米国特許第７９９１５０５号；２０１７年２月７日に発行された、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ”である、米国特許第９５６１９０５号；２０１５年７月１４日に発行された、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ”である、米国特許第９０８２１１２号；２０１７年１２月２６日に発行された、発明の名称が“Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ”である、米国特許第９８５００７９号；２０１５年１１月１７日に発行された、発明の名称が“Ｂｏｔ Ｐａｙｌｏａｄ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ａｎｄ Ｓｅｎｓｉｎｇ”である、米国特許第９１８７２４４号；２０１６年１１月２２日に発行された、発明の名称が“Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｂｏｔ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ａｒｍ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍ”である、米国特許第９４９９３３８号；２０１５年２月２４日に発行された、発明の名称が“Ｂｏｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ”である、米国特許第８９６５６１９号；２０１５年４月１４日に発行された、発明の名称が“Ｂｏｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｎｇ”である、米国特許第９００８８８４号；２０１３年４月２３日に発行された、発明の名称が“Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｓ ｆｏｒ Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ”である、米国特許第８４２５１７３号；および２０１４年４月１５日に発行された、発明の名称が“Ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｓ”である、米国特許第８６９６０１０号、に記載され、それらの開示内容全体が参照により本明細書にあらかじめ組み込まれる、ことが留意される）。例として、監視装置４４７は、位置センサ４９２とコントローラ１２２との間の通信、（複数の）分岐装置コントローラ４９１とコントローラ１２２との間の通信、および電圧レギュレータ４９０からの電圧を監視するように構成される。通信が、センサ４９２および／または分岐装置コントローラ４９１から予期される場合に、監視装置４４７は、メモリ４４６に故障（たとえば、タイムスタンプされた）を記録しかつそのような故障状態を（たとえば、通信モジュール４４５によって制御サーバー１２０および／またはメンテナンスの要請をもたらすオペレーターに知らせることが可能である。それから故障が得られる分岐装置４８３／分岐パワー回路４８２が、動作の重要性がより低いものである場合に、監視装置４４７は、分岐装置４８３／分岐パワー回路４８２からの故障を監視しかつ記録し続け、かつ故障の頻度または任意の他の適切な基準に応じて制御サーバー１２０またはオペレーターに点検修理の要請のメッセージを送ることが可能である。

【0142】

別の例として、監視装置４７７は、１つまたは複数の分岐回路４８２に対して、（電圧レギュレータまたは電圧計からのフィードバックなどの）任意の適切な方法で、電圧レギュレータ４９０の電圧を監視するように構成される。監視装置４４７によって検出された過電圧または不足電圧が存在する場合に、監視装置４４７は、メモリ４４６に故障（たとえば、タイムスタンプされた）を記録しかつそのような故障状態を（たとえば、通信モジュール４４５によって制御サーバー１２０および／またはメンテナンスの要請をもたらすオペレーターに知らせることが可能である。それから故障が得られる分岐装置４８３／分岐パワー回路４８２が、動作の重要性がより低いものである場合に、監視装置４４７は、電圧レギュレータ４９０からの故障を監視しかつ記録し続け、かつ故障の頻度または任意の他の適切な基準（過電圧または不足電圧の大きさなど）に応じて制御サーバー１２０またはオペレーターに点検修理の要請のメッセージを送ることが可能である。

【0143】

図１Ａ、１Ｂ、２、１９、２０、および２１をまだ参照すると、自律型搬送車両１１０のコールドスタートアップ（初期化）において、監視装置４４７が、コントローラ１２２および視覚システムコントローラ１２２ＶＣの起動の前に自律型搬送車両１１０の初期（安全）状態をセットするようにコントローラ１２２および視覚システムコントローラ１２２ＶＣの他のセクションよりも先にオンライン状態にされるように、コントローラ１２２のパワー分布ユニット４４４は、ブートデバイスとして構成される。自律型搬送車両１１０の初期化をもたらすために、電源４８１からコントローラ１２２２に向けられた利用可能な電源充電レベルの、コントローラ１２２の需要レベルよりも低くなるまでの切迫した減少が、パワー分布ユニット４４４から示されると、コントローラ１２２が、それぞれのレジストリおよびメモリ（たとえば、メモリ４４６、または自律的ナビゲーション制御セクション１２２Ｎ、自律的ペイロードハンドリング制御セクション１２２Ｈ、および視覚システムの制御セクション（たとえば、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ）のうちの対応するものの他のメモリ１２２Ｍ、など）に保持される、自律型誘導車両の状態および姿勢のナビゲーション情報、およびペイロードの識別、状態、および姿勢の情報のうちの少なくとも１つを、コントローラ１２２の再起動に利用可能な初期化ファイル１２２Ｆ（図２）へと構成するように、コントローラ１２２は、構成される。電源４８１からコントローラ１２２に向けられた利用可能な電源充電レベルの、コントローラ１２２の需要レベルよりも低くなるまでの切迫した減少が、パワー分布ユニット４４４から示されると、（メモリ１２２Ｍまたはメモリ４４６などにおける）健全状態レジスターセクション４４７Ｍにおける車両健全状態モニター４４７Ｖ、ドライブセクション健全状態モニター４４７Ｄ、ペイロードハンドリングセクション健全モニター４４７Ｈ、およびペリフェラル電子セクション健全モニター４４７Ｐのうちの少なくとも１つからの保存されている健全状態情報を、コントローラ１２２の再起動に利用可能な初期化ファイル１２２Ｆ（図２）へと構成するように、コントローラ１２２は、構成されてもよい。

【0144】

自律型搬送車両の初期化では、パワー分布ユニット４４４の監視装置４４７は、コントローラ１２２のセクション（たとえば、自律的ナビゲーション制御セクション１２２Ｎ、自律的ペイロードハンドリング制御セクション１２２Ｈ、および視覚システムコントローラ１２２ＶＣ）および分岐装置４８３（たとえば、センサ、ドライブモータ、キャスターモータ、移送アームモータ、位置調整装置のモータ、ペイロード台２１０Ｂのモータ、など）のパワーアップシーケンシングを制御するように構成される。上記のシーケンシングは、視覚システムコントローラ１２２ＶＣが自律的ナビゲーション制御セクション１２２Ｎより先にパワーアップされ、分岐装置が最後にパワーアップされるようなものであってよい、しかし、他の態様においては、制御装置が、それらが制御するデバイスよりも先にパワーアップされるようにして、任意の適切なパワーシーケンスが、使用されてもよい。

【0145】

図２７も参照すると、自律型搬送車両１１０の例示的なパワーアッププロセスまたはコールドスタートアッププロセスは、ブートデバイスとしてのパワー分布装置４４４を用いて記載される。ここで、自律型搬送車両１１０への電力がオンにされ（図２７、ブロック２２００）、パワー分布装置４４４が、電源４８１の出力電圧を監視し、出力電圧が約１６Ｖのスタートアップ閾値電圧Ｖ１ａ（他の態様においては、スタートアップ閾値電圧Ｖ１ａは、約１６Ｖよりも大きいかまたは小さくてもよい）よりも大きいかどうかを判定する（図２７、ブロック２２０５）。電源４８１の出力電圧が、スタートアップ閾値電圧Ｖ１ａよりも大きい場合に、電力が、たとえば、コントローラ１２２、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ、無線通信モジュール４４５、および自律型搬送車両１１０の他の適切なプログラマブルデバイス（たとえば、ＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＯＣ、ＣＰＵ、など）に提供される（図２７、ブロック２２１０）ように、パワー分布ユニット４４４は、スイッチ４９９Ｓを動作させる。ここで、制御される装置のスタートアップおよび動作が、初期化ファイル１２２Ｆの中の情報に基づいてもたらされるように、（上記の）初期化ファイル１２２Ｆは、コントローラ１２２、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ、無線通信モジュール４４５，および他の適切なプログラマブルデバイス（たとえば、ＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＯＣ、ＣＰＵ、など）のスタートアップにおいて使用されてもよい（図２７、ブロック２２１５）。

【0146】

パワー分布ユニット４４４は、電源４８１による電圧出力を監視し続け、出力電圧が約１８Ｖの次のより高いスタートアップ閾値電圧Ｖ２ａ（他の態様においては、スタートアップ閾値電圧Ｖ２ａは、約１８Ｖよりも大きいかまたは小さくてもよい）よりも上にある（図２７、ブロック２２２０）と検出される場合に、パワー分布ユニット４４４は、自律型搬送車両１１０の照明装置（たとえば、ＬＥＤ－図１０Ａ～１０Ｃを参照）をオンにする（図２７、ブロック２２２５）ために、スイッチ４４９Ｓを動作させる。次のより高いスタートアップ閾値電圧Ｖ２ａに達していない場合に、（自律型搬送車両１１０が充電されながらなど）次のより高いスタートアップ閾値電圧Ｖ２ａに達するまで、またはシャットダウンシーケンスが開始される（本明細書に記載される図８を参照）まで、パワー分布ユニット４４４は、電源４８１の出力電圧を監視し続ける。

【0147】

電源４８１の電圧出力を監視し続けるパワー分布ユニット４４４で、また、パワー分布ユニットによって検出される次のより高いスタートアップ閾値電圧Ｖ３ａ（図２７、ブロック２２３０）で、自律型搬送車両１１０の、２４Ｖの周辺機器およびインスツルメント（図２５Ａ～２５Ｃを参照）と同様に、たとえば、前方および後方位置調整モジュール２１０ＡＲＪ、２１０ＢＲＪ、ペイロード台２１０Ｂ、および移送アーム２１０Ａのケースハンドリングドライブをパワーアップする／オンにする（図２７、ブロック２２３５）ように、パワー分布ユニット４４４は、スイッチ４４９Ｓを動作させる。ここで、閾値電圧Ｖ３ａは、約２４Ｖであってもよいが、他の態様においては、閾値電圧Ｖ３ａは、約２４Ｖよりも大きいかまたは小さくてもよい。もし、電源４８１の電圧出力が、約２４Ｖよりも小さければ、（自律型搬送車両１１０が充電されながらなど）次のより高いスタートアップ閾値電圧Ｖ３ａに達するまで、またはシャットダウンシーケンスが開始される（本明細書に記載される図２３を参照）まで、パワー分布ユニット４４４は、電源４８１の出力電圧を監視し続ける。

【0148】

電源４８１の電圧出力を監視するパワー分布ユニット４４４で、また、次のより高いスタートアップ閾値電圧Ｖ４ａ（図２７、ブロック２２４０）の検出で、トラクションドライブモータ２６１Ｍをパワーアップする／オンにする（図２７、ブロック２２４５）ように、パワー分布ユニット４４４は、スイッチ４４９Ｓを動作させる。ここで、閾値電圧Ｖ４ａは、約２８Ｖであってもよいが、他の態様においては、閾値電圧Ｖ４ａは、約２８Ｖよりも大きいかまたは小さくてもよい。電源４８１の電圧出力が、約２８Ｖよりも小さい場合に、（自律型搬送車両１１０が充電されながらなど）次のより高いスタートアップ閾値電圧Ｖ４ａに達するまで、またはシャットダウンシーケンスが開始される（本明細書に記載される図２３を参照）まで、パワー分布ユニット４４４は、電源４８１の出力電圧を監視し続ける。

【0149】

理解できるように、閾値電圧Ｖ４ａが、自律型搬送車両１１０のコールドスタートにおいて、パワー分布ユニット４４４によって検出される場合に、パワー分布ユニット４４４は、（たとえば、任意の適切な非一時的なコンピュータプログラムコードを用いて、）図２７に関して上記した方法／シーケンスで、自律型搬送車両１１０の構成要素をパワーアップするように構成される。ここで、制御装置が、それらが制御するデバイスよりも先にパワーアップされるように、パワー分布ユニット４４４は、構成される。

【0150】

図２、１９、２０、２１、および２８を参照すると、本明細書に記載されるように、コントローラ１２２は、搭載電源充電モード、分岐装置４８３（たとえば、自律型搬送車両のよりレベルが低いシステム）への突入電流の能動的な制御、および電源４８１の回生充電のうちの１つまたは複数をもたらすように構成されてもよい。

【0151】

充電ステーションにおける自律型搬送車両１１０（図２８、ブロック１３００）で、パワー分布ユニット４４４は、（複数の）通行面充電パッドの存在を検出する（図２１および図２８、ブロック１３１０を参照）。パワー分布ユニット４４４は、本明細書に記載されるように、電源４８１の出力電圧を監視しかつ出力電圧レベルに基づいて制御タスクをもたらすように構成される。ここで、電源４８１の充電の制御は、パワー分布ユニット４４４によって検出される電源４８１の出力電圧に基づかれる。ここで、パワー分布ユニット４４４の監視装置４４７は、自律型搬送車両１１０の低レベルのチャージングロジックを制御するように構成される。パワー分布ユニット４４４のための例示的なチャージングロジックの図は、図２１に示される。図２１においてわかるように、自律型搬送車両１１０は、移送デッキ１３０Ｂの通行面、ピッキング通路１３０Ａの通行面、および／またはその上で自律型搬送車両１１０が移動する保管および取り出しシステムの任意の他の適切な通行面上に位置する充電パッドから充電電流を受け取る車両取り付け充電コンタクトを用いて、構成される。通行面上に取り付けられる充電パッド、および車両取り付け充電コンタクトは、発明の名称が“Ｒｏｖｅｒ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ”である、２０１６年１０月１８日に発行された、米国特許第９、４６９、２０８号；発明の名称が“Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ Ｒｏｖｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ”である、２０２１年５月１１日に発行された、米国特許第１１、００１、４４４号；および発明の名称が“Ｒｏｖｅｒ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ”である、２０１４年３月１３日に出願された、米国特許出願第１４／２０９、０８６号）、に記載されたものに略類似する。自律型搬送車両１１０は、保管構造１３０に取り付けられる対応する充電ポート（の中の、たとえば、プラグ）と係合するかまたは自律型搬送車両１１０の遠隔チャージングポートの中へオペレーターが差し込むハンドヘルドのプラグと係合するフレーム２００の前方端部２００Ｅ１または後方端部２００Ｅ２に取り付けられた遠隔チャージングポートを用いて、構成されてもよい。

【0152】

監視装置４４７は、電源４８１の充電サイクルの回数を最大にするように、電源４８１の充電モード／速度を制御する。たとえば、監視装置４４７は、（たとえば、所定の閾値電圧を下回る充電速度を有する）トリクル充電モード、遅い充電モード、および超高速（たとえば、高電流）充電モードのうちの１つまたは複数をもたらすように構成され、この場合、充電からの電源４８１への悪影響を実質的に防ぐために、充電電流は、監視装置４４７によって、所定の最大充電電圧閾値に制限される。ここで、充電電流および電圧は、電源４８１の容量および種類に依存してもよい。電源４８１は、任意の適切な電圧および充電容量を有することが可能であり、ウルトラキャパシタまたは任意の他の適切な電源（たとえば、リチウムイオンバッテリーパック、鉛酸バッテリーパック、など）であることが可能である。図６においてわかるように、自律型搬送車両１１０は、電源４８１のための適切な能動的な逆電圧保護部を含む。

【0153】

充電速度の制御の例として、車両充電コンタクトが通行面充電パッドに連結された状態で（図２１を参照）、パワー分布ユニット４４４は、電源４８１からの出力電圧が約２３Ｖの閾値充電電圧Ｖ１ｃ（他の態様においては、閾値充電電圧Ｖ１ｃは、２３Ｖよりも大きいかまたは小さくてもよい）を下回るということを検出し（図２８、ブロック１３２０）、パワー分布ユニット４４４の監視装置４７７は、電源１３３０の制限された電流充電をもたらす。たとえば、制限された充電電流は、上記の遅い充電モードであってもよい。上記の遅い充電モードは、トリクル充電モードのものよりも高いがフル充電電流よりも低い充電電流を有してもよい。パワー分布ユニット４４４は、充電の間に電源４８１の出力電圧を監視し続け、電源４８１の出力電圧が閾値充電電圧Ｖ１ｃにあるかまたはＶ１ｃに等しいという検出に対して（図２８、ブロック１３２０）、パワー分布ユニット４４４の監視装置４７７は、フル充電電流モード（図２８、ブロック１３５０）などの別の充電モードをもたらす。パワー分布ユニット４４４は、満充電電流での充電の間に電源４８１の出力電圧を監視し、出力電圧が、約４４Ｖの次により高い閾値充電電圧Ｖ２ｃ（別の態様においては、出力電圧は、約４４Ｖよりも大きいかまたは小さくてもよい）にあるかまたはＶ２ｃよりも大きい場合（図１３、ブロック１３４０）、パワー分布ユニット４４４の監視装置４７７は、充電を終わらせる。他の態様においては、出力電圧が約４４Ｖにあるかまたは約４４Ｖよりも大きいと検出されると、自律型搬送車両１１０の車両充電コンタクトが（複数の）通行面充電パッドと係合／連結されながら（図２１を参照）電源４８１をピーク／最大充電に維持するように、監視装置４７７は、トリクル充電モードをもたらすことが可能である。

【0154】

図２、１９、２０、および２１をまだ参照すると、自律型搬送車両１１０は、電流突入保護部、過電圧／電流保護部、および不足電圧／電流保護部のうちの１つまたは複数を含む。たとえば、自律型搬送車両１１０は、（発明の名称が“Ｒｏｖｅｒ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ”である、２０１６年１０月１８日に発行された、米国特許第９、４６９、２０８号；発明の名称が“Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ Ｒｏｖｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ”である、２０２１年５月１１日に発行された、米国特許第１１、００１、４４４号；および発明の名称が“Ｒｏｖｅｒ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ”である、２０１４年３月１３日に出願された、米国特許出願第１４／２０９、０８６号、に記載されるものに略類似するホットスワップ回路であって、）通行面に取り付けられた充電パッドの自律型搬送車両１１０ロールオンおよびロールオフを、通行面に取り付けられた充電パッドの通電状態にかかわらず、もたらすように構成されたホットスワップ回路を含んでもよい。ここで、パワー分布ユニット４４４は、それぞれの分岐パワー回路４８２の分岐装置４８３Ａ～４８３Ｆ、．．．４８３ｎ（まとめて、分岐装置４８３と呼ばれる、ここで、ｎは分岐装置の最大の数を表す整数を示す）への突入電流を能動的に制御するように構成され、この場合に、パワー分布ユニット４４４は、（充電または電力サージなどからの）分岐装置４８３への突入電流を制限するためにスイッチ４４９Ｓの能動的制御をもたらすパルス幅変調信号を、コントローラ１２２（コントローラ１２２は、当該パルス幅変調信号を生成するように構成される）から、受信する。たとえば、車両充電コンタクトと、通行面に取り付けられた充電パッドと、の間の最初の接触において、突入電流が分岐装置４８３へと続くことを防ぐためにス１つまたは複数のスイッチを開くように、パワー分布ユニット４４４は、スイッチ４４９Ｓのうちの１つまたは複数を動作させることが可能である。

【0155】

図２、１９、および２２を参照すると、分岐パワー回路のうちの１つまたは複数は、分岐装置４８３（例示的目的のために、図２２においてセンサが示されるが、他の態様においては、本明細書に記載されるもののような任意の適切な分岐装置が、設けられることが可能である）を保護するように構成された電気的保護回路７００を含む。電気的保護回路７００は、分岐装置４８３（およびそれと関係する任意の制御／測定インスツルメント装置）を、たとえば、短絡、過電圧、および過電流から実質的に保護するように構成される。たとえば、分岐装置４８３（本例においてはセンサ）は、約４ｍＡ～約２０ｍＡの信号を用いて動作する。電気的保護回路７００は、例示的な目的のみのためではあるが、調整可能な三端子正電圧レギュレータ７１０、および単一の抵抗器７２０を含む。電圧レギュレータ７１０は、約１．２５Ｖ～約３７Ｖの出力電圧の範囲にわたって約１．５Ａを超えて供給するように構成される。電圧レギュレータ７１０は、それに連結される抵抗器７２０とともに、電圧レギュレータ７１０の内部基準電圧を利用することによって電流を約２７ｍＡに制限する。電気的保護回路７００の分岐パワー回路４８２の中への挿入は、電気的保護回路７００の（電流の流れに関して）上流と下流の両方に配置される装置に制御／測定の保護をもたらしながら、約４ｍＡ～約２０ｍＡの信号に実質的に影響を及ぼさない。電気的保護回路７００の構成は、単に例示的なものにすぎず、電気的保護回路７００は、約４ｍＡ未満のまたは約２０ｍＡを超える信号に対して制御／測定の保護をもたらすために（適切な仕様を有する）任意の適切な電圧レギュレータおよび抵抗器を使用して構成されてもよい、ということが再度留意される。

【0156】

図１９、２０、および２１を参照すると、パワー分布ユニット４４４は、電源４８１の回生充電をもたらすように構成される。たとえば、（たとえばブレーキをかけている間などに）電力を受けてはいないが転動する右側および左側のドライブホイール２６０Ａ、２６０Ｂによって、それぞれのモータ２６１Ｍによって生成される逆起電力（ＥＭＦ）電圧が、それぞれの分岐パワー回路４８３Ｅ、４８３Ｆへとフィードバックされる。逆ＥＦＭ電圧（および電流）が電源４８１を再生的に充電するように、監視装置４４７は、スイッチ４４９Ｓ（Ｖｃａｐ＿ＩＮスイッチなど－図２１を参照）を動作させてもよい。ドライブホイール２６０Ａ、２６０Ｂを駆動させるためにモータ２６１Ｍが電力を受けている状態で、監視装置４４７は、電源４８１からの電力の流出を防ぐためにＶｃａｐ＿ＩＮスイッチを閉じることが可能である。

【0157】

図２、１９、および２０を参照すると、本明細書において記載されるように、パワー分布ユニット４４４は、無線通信モジュール４４５を含む。無線通信モジュール４４５は、これらに限定されないがＷｉ－Ｆｉ、ブルートゥース（登録商標）、セルラー、などを含む任意の適切な通信のために構成されてもよい。たとえば、自律型搬送車両１１０と、これに限定されないが制御サーバー１２０を含む保管および取り出しシステムの他の特徴と、の間の、ネットワーク１８０などの任意の適切なネットワークを通じた通信を少なくとも部分的に制御するように、無線通信モジュール４４５は、パワー分布ユニット４４４を構成する。ここで、無線通信モジュール４４５および監視装置４４７は、パワー分布ユニット４４４を、コントローラ１２２の処理機能のエラー（たとえば、遠隔シャットダウンを含む安全性に関する機能、通信、または他の一般的な構成要素のエラーなど）が監視装置４４７によって検出される場合などの二次的なプロセッサー／コントローラとして構成する。コントローラ１２２のエラーが、コントローラ１２２によってもたらされた通信または制御において発生する場合に、自律型搬送車両１１０が、遠隔でシャットダウンされるかまたは（自律的に、半自律的に、またはオペレーターの手動の遠隔制御の下のいずれかで、本明細書に記載される方法で、任意の適切な目的地の場所へと駆動されることが可能なように、パワー分布ユニット４４４は、制御サーバー１２０（および保管および取り出しシステム１００のオペレーター）と自律型搬送車両１１０の異なる構成要素との間の（たとえば通信モジュール４４５を通じた）（二次的な）通信を維持する。

【0158】

無線通信モジュール４４５は、コントローラ１２２、視覚システムコントローラ１２２ＶＣの“Ｏｖｅｒ－ｔｈｅ－Ａｉｒ”プログラミング、および監視祖湯地４４７または自律型搬送車両１１０の他の適切なプログラマブルデバイス（たとえば、ＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＯＣ、ＣＰＵ、など）のファームウェア／プログラミングの更新、も提供する。ここで、保管および取り出しシステム１００のオペレーターは、制御サーバー１２０を通じて、またはラップトップ、スマートフォン／タブレット、などの他の適切なデバイスを用いて、（少なくとも部分的に無線ネットワークである）ネットワーク１８０を通じた自律型搬送車両１１０へのソフトウェアの更新をプッシュするかまたはさもなければアップロードしてもよい。パワー分布ユニット４４４は、監視装置４４７、コントローラ１２２、視覚システムコントローラ１２２ＶＣおよび／または他の適切なプログラマブルデバイス（たとえば、ＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＯＣ、ＣＰＵ、など）におけるインストールのためにソフトウェアの更新をバッファリングすることが可能な任意の適切なメモリ４４６、を含む。

【0159】

パワー分布ユニット４４４の無線通信モジュール４４５は、イーサネットスイッチまたはＢｒｉｄｇｅとして構成されてもよい。ここで、保管構造１３０の至るところを移動する自律型搬送車両１１０の無線通信モジュール４４５は、メッシュネットワークを形成してもよい。このようにして、たとえば、制御サーバー１２２またはラップトップ、スマートフォン／タブレットなどの他の適切な装置からの無線通信は、専用のイーサネットスイッチおよびＢｒｉｄｇｅが一定の／所定の場所において保管構造１３０の至る所に配置される（たとえば、取り付けられる）ことなく保管構造１３０の略全体をカバーする範囲にまで拡大されてもよい。

【0160】

ところで図１Ａ、２、１９、２０、２１、および２４を参照すると、自律型誘導車両の電力管理のための例示的な方法が、開示される実施形態の態様にしたがって記載される。本方法は、本発明に記載されるように自律型搬送１１０を提供すること（図２４、ブロック２４９００）を含む。本明細書に記載されるように、自律型搬送車両１１０の自律的な動作が、コントローラ１２２によってもたらされ（図２４、ブロック２４９１０）、自律型搬送車両１１０の電源４８１の充電レベルが、パワー分布ユニット４４４によって監視される（図２４、ブロック２４９２０）。本方法は、本明細書に記載されるように、各それぞれの分岐パワー回路４８２の他の分岐パワー回路４８２に関する需要充電レベルと電源４８１から利用可能な充電レベルとに基づく（本明細書に記載されているようなものなどの）所定のパターンでの分岐パワー回路４８２のオンとオフの切り替え（図２４、ブロック２４９３０）を含むことも可能である。

【0161】

電源４８１からドライブセクション２６１Ｄ（図２１を参照）および／またはケースハンドリングアセンブリ２１０の分岐回路４８２に向けられた利用可能な電源充電レベルの切迫した減少がパワー分布セクション４４４から示されると、本明細書に記載されるように、コントローラ１２２は、ドライブセクション２６１Ｄに、自律型搬送車両１１０を安全な場所へ移動するように命令する、および／またはケースハンドリングアセンブリ２１０に、ペイロードを安全な場所へ動かすように命令する（図２４、ブロック２４９６０）。

【0162】

電源４８１からコントローラ１２２に向けられた利用可能な電源充電レベルの、コントローラ１２２の需要レベルよりも低くなるまでの切迫した減少が、パワー分布ユニット４４４から示されると、本明細書に記載されるように、コントローラ１２２は、動作の一時的な停止およびハイバネーションに入る（図２４、ブロック２４９５０）。

【0163】

本明細書にも記載されるように、電源４８１からコントローラ１２２に向けられた利用可能な電源充電レベルの、コントローラ１２２の需要レベルよりも低くなるまでの切迫した減少が、パワー分布ユニット４４４から示されると、コントローラ１２２は、少なくとも１つの初期化ファイルを作りだす（図２４、ブロック２４９４０）。本明細書に記載されるように、コントローラ１２２は、対応するコントローラセクションのそれぞれのレジストリおよびメモリ（たとえば、メモリ４４６、または自律的ナビゲーション制御セクション１２２Ｎ、自律的ペイロードハンドリング制御セクション１２２Ｈ、および視覚システムの制御セクション（たとえば、視覚システムコントローラ１２２ＶＣ）のうちの対応するものの他のメモリ１２２Ｍ、など）に保持される、自律型誘導車両の状態および姿勢のナビゲーション情報、およびペイロードの識別、状態、および姿勢の情報のうちの少なくとも１つを、コントローラ１２２の再起動に利用可能な初期化ファイル１２２Ｆ（図２）へと構成してもよい。コントローラ１２２は、健全状態レジスターセクション４７７Ｍにおける車両健全状態モニター４４７Ｖ、ドライブセクション健全状態モニター４４７Ｄ、ペイロードハンドリングセクション健全モニター４４７Ｈ、およびペリフェラル電子セクション健全モニター４４７Ｐのうちの少なくとも１つからの健全状態情報を、コントローラ１２２の再起動に利用可能な初期化ファイル１２２Ｆ（または異なる初期化ファイル）の中へ保存してもよい。

【0164】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律型誘導車両は、

【0165】

ペイロードホールドを有するフレームと、

【0166】

通行面上において上記の自律型誘導車両を支持するドライブホイールを有する上記のフレームに連結されるドライブセクションであって、上記のドライブホイールは、設備において上記の通行面の上で上記の自律型誘導車両を移動させる上記の通行面上の車両の通行、をもたらす、ドライブセクションと、

【0167】

上記のフレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、上記のペイロードホールドにおいて据え付けられる平坦な非決定的シーティング表面を用いて、上記の自律型誘導車両の上記のペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、上記のペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、

【0168】

センサが出射したまたは生成した電磁ビームまたは電磁場の、物理的な特徴との、相互作用またはインターフェースに各々が応答する電磁センサを有する上記のフレームに接続される物理的特徴センサシステムであって、上記の電磁ビームまたは電磁場は、上記の物理的な特徴との相互作用またはインターフェースによって乱され、その乱れは、上記の物理的な特徴の上記の電磁センサによって検出されかつ上記の物理的な特徴の上記の電磁センサによる感知をもたらし、上記の物理的特徴センサシステムは、車両のナビゲーション姿勢または位置の情報およびペイロードの姿勢または位置の情報のうちの少なくとも１つを具現化するセンサデータを生成するように構成される、物理的特徴センサシステムと、

【0169】

上記のフレームに接続されかつ上記の物理的特徴センサシステムを補う補足センサシステムであって、上記の補足センサシステムは、少なくとも部分的に、上記の物理的特徴センサシステムの情報に補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置およびペイロードの姿勢または位置のうちの少なくとも１つについての情報を伝える画像データを取得するために配置されるカメラを有する視覚システムである、補足センサシステムと、
を備える。

【0170】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の自律型誘導車両は、上記のフレームに接続されかつ上記のドライブセクションまたは上記のペイロードハンドラーに操作可能に接続されかつ上記の物理的特徴センサシステムに通信可能に接続されるコントローラ、をさらに備え、上記のコントローラは、上記の物理的特徴センサシステムの上記の情報から、上記の設備を通行する上記の自律型誘導車両の独立した誘導をもたらす車両の姿勢および位置を決定するように構成される。

【0171】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の物理的特徴センサシステムの上記の情報から、上記の保管場所との間の上記のペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、ならびに上記のペイロードホールドにおける上記のペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、をもたらすペイロードの姿勢および位置を決定するように構成される。

【0172】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の自律型誘導車両が通行する上記の設備の少なくとも一部を画定する所定の特徴の参照表現を用いてプログラムされる。

【0173】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、取得された上記の画像データを記録し、そこから上記の所定の特徴のうちの１つまたは複数の特徴の少なくとも１つの画像を生成するように構成され、上記の参照表現の上記の所定の特徴の１つまたは複数の対応する参照との比較をもたらすように、上記の少なくとも１つの画像は、上記の１つまたは複数の所定の特徴の仮想的な表現としてフォーマットされる。

【0174】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の所定の特徴のうちの画像化された上記の１つまたは複数の特徴の上記の仮想的な表現が上記の自律型誘導車両上に常駐でもたらされるように、かつ、上記の１つまたは複数の画像化された所定の特徴の上記の仮想的な表現と、上記の１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、の間の比較が、上記の自律型誘導車両上に常駐でもたらされるように、構成される。

【0175】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて、上記の物理的特徴センサシステムから上記のコントローラによって記録された自律型誘導車両の姿勢おび位置の情報を確認するように、構成される。

【0176】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて上記の自律型誘導車両の姿勢および位置における相違を特定し、かつ上記の相違に基づいて、上記の物理的特徴センサシステムからの自律型誘導車両の姿勢または位置の情報をアップデートするかまたは完成させるように、構成される。

【0177】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、特定された上記の相違、および上記の少なくとも１つの画像の解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、上記の物理的特徴センサシステムからの上記の情報における姿勢誤差、および上記の物理的特徴センサシステムからの上記の自律型誘導車両の姿勢および位置の情報の忠実度、を決定し、上記の姿勢誤差および上記の忠実度のうちの少なくとも１つに従って信頼値を割り当てるように、構成される。

【0178】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の信頼値が所定の閾値を下回る状態で、上記の物理的特徴センサシステムからの姿勢および位置の情報の代わりに、上記の仮想的な表現から生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のナビゲーションを切り替えるように、構成される。

【0179】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、切り替えの後に、上記のコントローラは、

【0180】

目的地への自律型誘導車両のナビゲーションを続けるか、または

【0181】

上記の自律型誘導車両を切り替え時の位置からシャットダウンのための安全な位置に至らせる自律型誘導車両の安全な経路および軌道を選択するか、または

【0182】

自律型誘導車両の運動学的なデータ、および、自動動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動動作または手動動作への自律型誘導車両の制御のオペレーターの選択に対する目的地、を特定するオペレーターとの通信を開始する、
ように構成される。

【0183】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて上記の物理的特徴センサシステムから上記のコントローラによって記録されるペイロードの姿勢および位置の情報を確認するように構成される。

【0184】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて、上記のペイロードの姿勢および位置における相違を特定し、かつ上記の相違に基づいて、上記の物理的特徴センサシステムからのペイロードの姿勢または位置の情報をアップデートするかまたは完成させるように、構成される。

【0185】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、特定された上記の相違、および上記の少なくとも１つの画像の解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、上記の物理的特徴センサシステムからの上記の情報における姿勢誤差と、上記の物理的特徴センサシステムからの上記のペイロードの姿勢および位置の情報の忠実度と、を決定し、かつ上記の姿勢誤差および上記の忠実度のうちの少なくとも１つに従って、信頼値を割り当てるように、構成される。

【0186】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の信頼値が所定の閾値を下回る状態で、上記の物理的特徴センサシステムからの姿勢および位置の情報の代わりに、上記の仮想的な表現から生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のペイロードハンドリングを切り替えるように、構成される。

【0187】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、切り替えの後に、上記のコントローラは、

【0188】

目的地まで自律型誘導車両ハンドリングを続けるか、または

【0189】

自動的なペイロードハンドリング動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動的なペイロードハンドリング動作または手動によるペイロードハンドリング操作への自律型誘導車両の制御のオペレーターによる選択とともにペイロードデータを特定するオペレーターとの通信を開始するように、
構成される。

【0190】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、画像化された上記の１つまたは複数の所定の特徴の上記の仮想的な表現と、拡張現実画像を上記のオペレーターにリアルタイムで提示する参照提示の１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、を結合するシミュレーション画像を、上記のコントローラとオペレーターインターフェースとを通信可能に連結する無線通信システムを介して、送信するように、構成される。

【0191】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、通行する上記の自律型誘導車両へのリアルタイムオペレーターコマンドであって、リアルタイムの上記の拡張現実画像に応答するリアルタイムオペレーターコマンドと、上記のコントローラによって上記のオペレーターに送信されるリアルタイムの上記の拡張現実画像の変化と、を受信するように構成される。

【0192】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の補足センサシステムは、少なくとも部分的に、上記の自律型誘導車両に取り付けられたケースユニットのオンザフライの位置調整および／または分類をもたらす。

【0193】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の補足センサシステムからの、補足的な情報、補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数によって記述される画像化されるまたは見られる物体は、上記の補足的な情報、上記の補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および上記の補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数を介して、上記の車両のナビゲーション姿勢または位置の情報および上記のペイロードの姿勢または位置の情報のうちの１つまたは複数の解像度を高めるように、周囲設備の特徴およびインターフェース接続する設備の特徴のうちの１つまたは複数の参照モデルに適合させられる。

【0194】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律型誘導車両は、

【0195】

ペイロードホールドを有するフレームと、

【0196】

通行面上において上記の車両を支持するドライブホイールを有する上記のフレームに連結されるドライブセクションであって、上記のドライブホイールは、設備において上記の通行面の上で上記の自律型誘導車両を移動させる上記の通行面上の車両の通行、をもたらす、ドライブセクションと、

【0197】

上記のフレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、上記のペイロードホールドにおいて据え付けられる平坦な非決定的シーティング表面を用いて、上記の自律型誘導車両の上記のペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、上記のペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、

【0198】

センサが出射したまたは生成した電磁ビームまたは電磁場の、物理的な特徴との、相互作用またはインターフェースに各々が応答する電磁センサを有する上記のフレームに接続される物理的特徴センサシステムであって、上記の電磁ビームまたは電磁場は、上記の物理的な特徴との相互作用またはインターフェースによって乱され、その乱れは、上記の物理的な特徴の上記の電磁センサによって検出されかつ上記の物理的な特徴の上記の電磁センサによる感知をもたらし、上記の物理的特徴センサシステムは、車両のナビゲーション姿勢または位置の情報およびペイロードの姿勢または位置の情報のうちの少なくとも１つを具現化するセンサデータを生成するように構成される、物理的特徴センサシステムと、

【0199】

上記のフレームに接続されかつ上記の物理的特徴センサシステムとは別個でありかつ相違する予備センサシステムであって、上記の予備センサシステムは、少なくとも部分的に、車両のナビゲーション姿勢または位置およびペイロードの姿勢または位置のうちの少なくとも１つについての情報を伝える画像データであって、上記の物理的特徴センサシステムの情報に対して予備情報である画像データ、を取得するために配置されるカメラを有する視覚システムである、予備センサシステムと、
を備える。

【0200】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の自律型誘導車両は、上記のフレームに接続されかつ上記のドライブセクションまたは上記のペイロードハンドラーに操作可能に接続されかつ上記の物理的特徴センサシステムに通信可能に接続されるコントローラ、をさらに備え、上記のコントローラは、上記の物理的特徴センサシステムの上記の情報から、上記の設備を通行する上記の自律型誘導車両の独立した誘導をもたらす車両の姿勢および位置を決定するように構成される。

【0201】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の物理的特徴センサシステムの上記の情報から、上記の保管場所との間の上記のペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、ならびに上記のペイロードホールドにおける上記のペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、をもたらすペイロードの姿勢および位置を決定するように構成される。

【0202】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の自律型誘導車両が通行する上記の設備の少なくとも一部を画定する所定の特徴の参照表現を用いてプログラムされる。

【0203】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、取得された上記の画像データを記録し、そこから上記の所定の特徴のうちの１つまたは複数の特徴の少なくとも１つの画像を生成するように構成され、上記の参照表現の上記の所定の特徴の１つまたは複数の対応する参照との比較をもたらすように、上記の少なくとも１つの画像は、上記の１つまたは複数の所定の特徴の仮想的な表現としてフォーマットされる。

【0204】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の所定の特徴のうちの画像化された上記の１つまたは複数の特徴の上記の仮想的な表現が上記の自律型誘導車両上に常駐でもたらされるように、かつ、上記の１つまたは複数の画像化された所定の特徴の上記の仮想的な表現と、上記の１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、の間の比較が、上記の自律型誘導車両上に常駐でもたらされるように、構成される。

【0205】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて、上記の物理的特徴センサシステムから上記のコントローラによって記録された自律型誘導車両の姿勢おび位置の情報を確認するように、構成される。

【0206】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて上記の自律型誘導車両の姿勢および位置における相違を特定し、かつ上記の相違に基づいて、上記の物理的特徴センサシステムからの自律型誘導車両の姿勢または位置の情報をアップデートするかまたは完成させるように、構成される。

【0207】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、特定された上記の相違、および上記の少なくとも１つの画像の解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、上記の物理的特徴センサシステムからの上記の情報における姿勢誤差、および上記の物理的特徴センサシステムからの上記の自律型誘導車両の姿勢および位置の情報の忠実度、を決定し、上記の姿勢誤差および上記の忠実度のうちの少なくとも１つに従って信頼値を割り当てるように、構成される。

【0208】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の信頼値が所定の閾値を下回る状態で、上記の物理的特徴センサシステムからの姿勢および位置の情報の代わりに、上記の仮想的な表現から生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のナビゲーションを切り替えるように、構成される。

【0209】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、切り替えの後に、上記のコントローラは、

【0210】

目的地への自律型誘導車両のナビゲーションを続けるか、または上記の自律型誘導車両を切り替え時の位置からシャットダウンのための安全な位置に至らせる自律型誘導車両の安全な経路および軌道を選択するか、または

【0211】

自律型誘導車両の運動学的なデータ、および、自動動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動動作または手動動作への自律型誘導車両の制御のオペレーターの選択に対する目的地、を特定するオペレーターとの通信を開始する、
ように構成される。

【0212】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて上記の物理的特徴センサシステムから上記のコントローラによって記録されるペイロードの姿勢および位置の情報を確認するように構成される。

【0213】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて、上記のペイロードの姿勢および位置における相違を特定し、かつ上記の相違に基づいて、上記の物理的特徴センサシステムからのペイロードの姿勢または位置の情報をアップデートするかまたは完成させるように、構成される。

【0214】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、特定された上記の相違、および上記の少なくとも１つの画像の解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、上記の物理的特徴センサシステムからの上記の情報における姿勢誤差と、上記の物理的特徴センサシステムからの上記のペイロードの姿勢および位置の情報の忠実度と、を決定し、かつ上記の姿勢誤差および上記の忠実度のうちの少なくとも１つに従って、信頼値を割り当てるように、構成される。

【0215】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の信頼値が所定の閾値を下回る状態で、上記の物理的特徴センサシステムからの姿勢および位置の情報の代わりに、上記の仮想的な表現から生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のペイロードハンドリングを切り替えるように、構成される。

【0216】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、切り替えの後に、上記のコントローラは、

【0217】

目的地まで自律型誘導車両ハンドリングを続けるか、または

【0218】

自動的なペイロードハンドリング動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動的なペイロードハンドリング動作または手動によるペイロードハンドリング動作への自律型誘導車両の制御のオペレーターによる選択とともにペイロードデータを特定するオペレーターとの通信を開始するように、
構成される。

【0219】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、画像化された上記の１つまたは複数の所定の特徴の上記の仮想的な表現と、拡張現実画像を上記のオペレーターにリアルタイムで提示する参照提示の１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、を結合するシミュレーション画像を、上記のコントローラとオペレーターインターフェースとを通信可能に連結する無線通信システムを介して、送信するように、構成される。

【0220】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、通行する上記の自律型誘導車両へのリアルタイムオペレーターコマンドであって、リアルタイムの上記の拡張現実画像に応答するリアルタイムオペレーターコマンドと、上記のコントローラによって上記のオペレーターに送信されるリアルタイムの上記の拡張現実画像の変化と、を受信するように構成される。

【0221】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の補足センサシステムは、少なくとも部分的に、上記の自律型誘導車両に取り付けられたケースユニットのオンザフライの位置調整および／または分類をもたらす。

【0222】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の予備センサシステムからの、補足的な情報、補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数によって記述される画像化されるまたは見られる物体は、上記の補足的な情報、上記の補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および上記の補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数を介して、上記の車両のナビゲーション姿勢または位置の情報および上記のペイロードの姿勢または位置の情報のうちの１つまたは複数の解像度を高めるように、周囲設備の特徴およびインターフェース接続する設備の特徴のうちの１つまたは複数の参照モデルに適合させられる。

【0223】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、

【0224】

自律型誘導車両を提供するステップであって、上記の自律型誘導車両は、

【0225】

ペイロードホールドを有するフレームと、

【0226】

通行面上において上記の自律型誘導車両を支持するドライブホイールを有する上記のフレームに連結されるドライブセクションであって、上記のドライブホイールは、設備において上記の通行面の上で上記の自律型誘導車両を移動させる上記の通行面上の車両の通行、をもたらす、ドライブセクションと、

【0227】

上記のフレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、上記のペイロードホールドにおいて据え付けられる平坦な非決定的シーティング表面を用いて、上記の自律型誘導車両の上記のペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、上記のペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、
を有する、
ステップと、

【0228】

車両のナビゲーション姿勢または位置の情報、およびペイロードの姿勢または位置の情報、のうちの少なくとも１つを具現化するセンサデータを、物理的特徴センサシステムによって生成するステップであって、上記の物理的特徴センサシステムは、上記のフレームに接続され、かつ、センサが出射したまたは生成した電磁ビームまたは電磁場の、物理的な特徴との、相互作用またはインターフェースに各々が応答する電磁センサを有し、上記の電磁ビームまたは電磁場は、上記の物理的な特徴との相互作用またはインターフェースによって乱され、その乱れが、上記の物理的な特徴の上記の電磁センサによって検出されかつ上記の物理的な特徴の上記の電磁センサによる感知をもたらす、ステップと、

【0229】

上記の物理的特徴センサシステムの情報に補足的な、車両のナビゲーション姿勢または位置、およびペイロードの姿勢または位置、のうちの少なくとも１つについての情報を伝える画像データを、補足センサシステムによって取得するステップであって、上記の補足センサシステムは、上記のフレームに接続されかつ上記の物理的特徴センサシステムを補い、上記の補足センサシステムは、少なくとも部分的に、上記の画像データを取得するために配置されるカメラを有する視覚システムである、ステップと、
を含む。

【0230】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の方法は、上記の設備を通行する上記の自律型誘導車両の独立した誘導をもたらす車両の姿勢および位置を、上記のコントローラによって上記の物理的特徴センサシステムの上記の情報から決定するステップ、をさらに含み、上記のコントローラは、上記のフレームに接続されかつ上記のドライブセクションまたは上記のペイロードハンドラーに操作可能に接続されかつ上記の物理的特徴センサシステムに通信可能に接続される。

【0231】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の方法は、上記の保管場所との間の上記のペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、ならびに上記のペイロードホールドにおける上記のペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、をもたらすペイロードの姿勢および位置を、上記のコントローラによって上記の物理的特徴センサシステムの上記の情報から決定するステップをさらに含む。

【0232】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の自律型誘導車両が通行する上記の設備の少なくとも一部を画定する所定の特徴の参照表現を用いてプログラムされる。

【0233】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の方法は、上記のコントローラによって、取得された上記の画像データを記録し、そこから上記の所定の特徴のうちの１つまたは複数の特徴の少なくとも１つの画像を生成するステップであって、上記の参照表現の上記の所定の特徴の１つまたは複数の対応する参照との比較をもたらすように、上記の少なくとも１つの画像は、上記の１つまたは複数の所定の特徴の仮想的な表現としてフォーマットされる、ステップをさらに含む。

【0234】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の所定の特徴のうちの画像化された上記の１つまたは複数の特徴の上記の仮想的な表現が上記の自律型誘導車両上に常駐でもたらされるように、かつ、上記の１つまたは複数の画像化された所定の特徴の上記の仮想的な表現と、上記の１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、の間の比較が、上記の自律型誘導車両上に常駐でもたらされるように、構成される。

【0235】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の方法は、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて上記の物理的特徴センサシステムから上記のコントローラによって記録された自律型誘導車両の姿勢おび位置の情報を上記のコントローラによって確認するステップをさらに含む。

【0236】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の方法は、上記のコントローラによって、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて上記の自律型誘導車両の姿勢および位置における相違を特定しかつ上記の当該相違に基づいて上記の物理的特徴センサシステムからの自律型誘導車両の姿勢または位置の情報をアップデートするかまたは完成させるステップ、をさらに含む。

【0237】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、特定された上記の相違、および上記の少なくとも１つの画像の解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、上記の物理的特徴センサシステムからの上記の情報における姿勢誤差、および上記の物理的特徴センサシステムからの上記の自律型誘導車両の姿勢および位置の情報の忠実度、を決定し、上記の姿勢誤差および上記の忠実度のうちの少なくとも１つに従って信頼値を割り当てる。

【0238】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の信頼値が所定の閾値を下回る状態で、上記の物理的特徴センサシステムからの姿勢および位置の情報の代わりに、上記の仮想的な表現から生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のナビゲーションを切り替える。

【0239】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、切り替えの後に、上記のコントローラは、

【0240】

目的地への自律型誘導車両のナビゲーションを続けるか、または上記の自律型誘導車両を切り替え時の位置からシャットダウンのための安全な位置に至らせる自律型誘導車両の安全な経路および軌道を選択するか、または

【0241】

自律型誘導車両の運動学的なデータ、および、自動動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動動作または手動動作への自律型誘導車両の制御のオペレーターの選択に対する目的地、を特定するオペレーターとの通信を開始する、
ように構成される。

【0242】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて上記の物理的特徴センサシステムから上記のコントローラによって記録されるペイロードの姿勢および位置の情報を確認する。

【0243】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて、上記のペイロードの姿勢および位置における相違を特定し、かつ上記の相違に基づいて、上記の物理的特徴センサシステムからのペイロードの姿勢または位置の情報をアップデートするかまたは完成させる。

【0244】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、特定された上記の相違、および上記の少なくとも１つの画像の解析、のうちの少なくとも１つに基づいて、上記の物理的特徴センサシステムからの上記の情報における姿勢誤差と、上記の物理的特徴センサシステムからの上記のペイロードの姿勢および位置の情報の忠実度と、を決定し、かつ上記の姿勢誤差および上記の忠実度のうちの少なくとも１つに従って、信頼値を割り当てる。

【0245】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の信頼値が所定の閾値を下回る状態で、上記の物理的特徴センサシステムからの姿勢および位置の情報の代わりに、上記の仮想的な表現から生成される姿勢および位置の情報に基づいて、自律型誘導車両のペイロードハンドリングを切り替える。

【0246】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、切り替えの後に、上記のコントローラは、

【0247】

目的地まで自律型誘導車両ハンドリングを続けるか、または

【0248】

自動的なペイロードハンドリング動作からユーザーインターフェース装置を介した準自動的なペイロードハンドリング動作または手動によるペイロードハンドリング動作への自律型誘導車両の制御のオペレーターによる選択とともにペイロードデータを特定するオペレーターとの通信を開始するように、
構成される。

【0249】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、画像化された上記の１つまたは複数の所定の特徴の上記の仮想的な表現と、拡張現実画像を上記のオペレーターにリアルタイムで提示する参照提示の１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、を結合するシミュレーション画像を、上記のコントローラとオペレーターインターフェースとを通信可能に連結する無線通信システムを介して、送信する。

【0250】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、通行する上記の自律型誘導車両へのリアルタイムオペレーターコマンドであって、リアルタイムの上記の拡張現実画像に応答するリアルタイムオペレーターコマンドと、上記のコントローラによって上記のオペレーターに送信されるリアルタイムの上記の拡張現実画像の変化と、を受信する。

【0251】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、コントローラは、少なくとも上記の補足センサシステムで、上記の自律型誘導車両に取り付けられたケースユニットの位置調整および／または分類をもたらす。

【0252】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の補足センサシステムからの、補足的な情報、補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数によって記述される画像化されるまたは見られる物体は、上記の補足的な情報、上記の補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および上記の補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数を介して、上記の車両のナビゲーション姿勢または位置の情報および上記のペイロードの姿勢または位置の情報のうちの１つまたは複数の解像度を高めるように、周囲設備の特徴およびインターフェース接続する設備の特徴のうちの１つまたは複数の参照モデルに適合させられる。

【0253】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律型誘導車両は、

【0254】

ペイロードホールドを有するフレームと、

【0255】

通行面上において上記の車両を支持するドライブホイールを有する上記のフレームに連結されるドライブセクションであって、上記のドライブホイールは、設備において上記の通行面の上で上記の車両を移動させる上記の通行面上の車両の通行をもたらす、ドライブセクションと、

【0256】

上記のフレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、上記の車両の上記のペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、上記のペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、

【0257】

上記の車両およびオペレーターの協働のために上記のフレームに接続される補足センサシステムであって、上記の補足的なセンサシステムは、上記の設備の上記の車両による自動ナビゲーションのための車両の姿勢および位置の情報を具現化する知覚データ（sensory data）を少なくとも集めるように構成される車両自律的ナビゲーション／動作センサシステムを補い、

【0258】

上記の補足的なセンサシステムは、少なくとも部分的に、上記の設備における異なる位置にある上記の車両で少なくとも１つのカメラによって見られる上記の設備の少なくとも一部内における物体および／または空間的な特徴部を伝える画像データを取得するために配置される上記の少なくとも１つのカメラを有する視覚システムである、補足センサシステムと、

【0259】

上記のフレームに接続され、かつ上記の少なくとも１つのカメラの上記の画像データからの上記の情報を記録するように上記の補足センサシステムに通信可能に連結されるコントローラであって、上記のコントローラは、少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の所定の物理的な特徴の存在を、上記の情報から判定し、かつ、それに応じて、車両動作をもたらし続けるために、自律状態から、前記車両に対するオペレーターコマンドを受信するように配置される協働車両状態へと、上記の車両を選択的に再構成するように構成される、コントローラと、
を備える。

【0260】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の所定の物理的な特徴は、上記の少なくとも１つの物体または空間的な特徴部が、上記の通行面、上記の通行面を横切る車両の通行経路、あるいは上記の車両または上記の通行面を通行する別の異なる車両の空間を通る車両の通行できる空間、の少なくとも一部を横切って延在する、というものである。

【0261】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の車両が通行する上記の設備を少なくとも部分的に画定する所定の特徴の参照表現を用いてプログラムされる。

【0262】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、取得された上記の画像データを記録し、そこから上記の所定の物理的な特徴を示す上記の少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の少なくとも１つの画像を生成するように構成される。

【0263】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の参照表現の上記の所定の特徴の１つまたは複数の参照の特徴との比較をもたらすように、上記の少なくとも１つの画像は、上記の少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の仮想的な表現としてフォーマットされる。

【0264】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて、上記の物体または空間的な特徴部の上記の所定の物理的な特徴の存在を特定し、上記の所定の物理的な特徴の寸法を決定し、かつ、上記の比較から決定された上記の物体または空間的な特徴部の位置に基づいて所定の軌道において停止するように上記の車両に命令するように、構成される。

【0265】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の所定の軌道における停止位置は、物体または空間的な参照を、少なくとも１つのカメラ及び上記の所定の物理的な特徴の連続した画像化の視野の範囲内に維持し、通行の障害物、避けるべきエリア、または迂回路のエリアのうちの１つまたは複数の少なくとも別の車両へのシグナルを開始する。

【0266】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の所定の物理的な特徴は、校正されかつ上記の車両と所定の関係を有しかつ上記の少なくとも１つのカメラの参照フレームにおける上記の物体の姿勢から物体の所定の物理的な特徴の存在を判定する上記の少なくとも１つのカメラの上記の参照フレームの範囲内の上記の物体の位置を決定することによって、上記のコントローラによって決定される。

【0267】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の車両のオペレーターとの協働動作のために、画像、所定の物理的な特徴の存在の特定をオペレーターインターフェースへ伝達する送信を、存在の特定および上記の自律状態から上記の協働車両状態への切り替えが、開始させるように、構成される。

【0268】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、所定の時間内に上記の自律型誘導車両を速度ゼロに至らせる軌道を上記の自律型誘導車両に適用するように、構成され、上記の軌道に沿った上記の自律型誘導車両の運動が、上記の物体および／または特徴部の位置に整合される。

【0269】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、物体および／または空間的な特徴部についての情報を伝える画像データの取得は、上記の車両の上記のペイロードホールドまたは保管アレイにおける保管場所との間のペイロードの移送の間において機会主義的である。

【0270】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、１つまたは複数の所定のペイロード自律移送タスクをもたらす上記の車両に関連する上記の設備内の異なる位置まで上記の車両に命令するようにプログラムされ、上記の１つまたは複数の所定のペイロード自律移送タスクの各々は、上記の異なる位置において上記の少なくとも１つのカメラによって見られる上記の画像データの取得とは別個の異なるタスクである。

【0271】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の上記の所定の物理的な特徴の存在の判定が、上記の１つまたは複数の所定のペイロード自動的移送タスクの各々をもたらす車両の動作と少なくとも部分的に一致するが補足的かつ周辺的であるように、上記のコントローラは、構成される。

【0272】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の上記の所定の物理的な特徴の存在の判定が、上記の１つまたは複数の所定のペイロード自動的移送タスクの各々をもたらす車両の動作に対して機会主義的であるように、上記のコントローラは、構成される。

【0273】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の１つまたは複数の所定のペイロード自動的移送タスクのうちの少なくとも１つは、上記の異なる位置のうちの少なくとも１つにおいてもたらされる。

【0274】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の協働車両状態は、上記の１つまたは複数の所定のペイロード自動的移送タスクの各々をもたらす上記の車両の自律状態に対して補足的である。

【0275】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、

【0276】

自律型誘導車両を提供するステップであって、上記の自律型誘導車両は、

【0277】

ペイロードホールドを有するフレームと、

【0278】

通行面上において上記の車両を支持するドライブホイールを有する上記のフレームに連結されるドライブセクションであって、上記のドライブホイールは、設備において上記の通行面の上で上記の車両を移動させる上記の通行面上の車両の通行、をもたらす、ドライブセクションと、

【0279】

上記のフレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、上記の車両の上記のペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、上記のペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、
を有する、
ステップと、

【0280】

上記の車両およびオペレーターの協働のために上記のフレームに接続される補足センサシステムによって、上記の設備における異なる位置にある上記の車両で少なくとも１つのカメラによって見られる上記の設備の少なくとも一部内における物体および／または空間的な特徴部を伝える画像データを生成するステップであって、上記の補足センサシステムは、少なくとも部分的に、画像データを取得するために配置される少なくとも１つのカメラを有する視覚システムであり、かつ、上記の補足センサシステムは、上記の設備の上記の車両によって自動ナビゲーションのために車両の姿勢および位置の情報を具現化する知覚データを少なくとも集めるように構成される車両自律的ナビゲーション／動作センサシステムを補う、ステップと、

【0281】

上記のフレームに接続されかつ上記の補足センサシステムに通信可能に連結されるコントローラによって、上記の少なくとも１つのカメラの上記の画像データからの上記の情報を記録するステップと、

【0282】

上記のコントローラによって、上記の情報から、少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の所定の物理的な特徴の存在を判定し、かつ、それに応じて、車両動作をもたらし続けるために、自律状態から、上記の車両に対するオペレーターコマンドを受信するように配置される協働車両状態へと、上記の車両を選択的に再構成するステップと、
を含む。

【0283】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の所定の物理的な特徴は、上記の少なくとも１つの物体または空間的な特徴部が、上記の通行面、上記の通行面を横切る車両の通行経路、あるいは上記の車両または上記の通行面を通行する別の異なる車両の通行できる空間、の少なくとも一部を横切って延在するものである。

【0284】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、上記の車両が通行する上記の設備を少なくとも部分的に画定する所定の特徴の参照表現を用いてプログラムされる。

【0285】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の方法は、記録された、取得された上記の画像データから、上記の所定の物理的な特徴を示す上記の少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の少なくとも１つの画像を生成するステップ、をさらに含む。

【0286】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の少なくとも１つの画像は、上記の少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の仮想的な表現としてフォーマットされ、上記の方法は、上記の仮想的な表現を、上記の参照表現の上記の所定の特徴の１つまたは複数の参照の特徴と比較するステップ、をさらに含む。

【0287】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の方法は、上記の仮想的な表現と上記の参照表現との間の比較に基づいて上記の物体または空間的な特徴部の上記の所定の物理的な特徴の存在を上記のコントローラによって特定するステップと、上記の所定の物理的な特徴の寸法を決定するステップと、上記の比較から決定された上記の物体または空間的な特徴部の位置に基づいて所定の軌道において停止するように上記の車両に命令するステップと、をさらに含む。

【0288】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の方法は、上記の所定の軌道における停止位置の上記の車両で、上記の物体または空間的な参照を、少なくとも１つのカメラ及び上記の所定の物理的な特徴の連続した画像化の視野の範囲内に維持するステップと、通行の障害物、避けるべきエリア、または迂回路のエリアのうちの１つまたは複数の少なくとも別の車両へのシグナルを開始するステップと、をさらに含む。

【0289】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の所定の物理的な特徴は、校正されかつ上記の車両と所定の関係を有しかつ上記の少なくとも１つのカメラの参照フレームにおける上記の物体の姿勢から上記の物体の所定の物理的な特徴の存在を判定する上記の少なくとも１つのカメラの上記の参照フレームの範囲内の上記の物体の位置を決定することによって、上記のコントローラによって決定される。

【0290】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の少なくとも１つの物体または空間的な特徴部の上記の所定の物理的な特徴の存在の特定、および自律状態から協働車両状態への切り替えが、上記の車両のオペレーターとの協働動作のために、画像、所定の物理的な特徴の存在の特定、をオペレーターインターフェースへ伝達する送信を開始させるように、上記のコントローラは構成される。

【0291】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の方法は、上記のコントローラによって、所定の時間内に上記の自律型誘導車両を速度ゼロに至らせる軌道を上記の自律型誘導車両に適用するステップ、をさらに含み、上記の軌道に沿った上記の自律型誘導車両の運動が、上記の物体および／または特徴部の位置に整合される。

【0292】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、物体および／または空間的な特徴部を伝える画像データの取得は、上記の車両の上記のペイロードホールドまたは保管アレイにおける保管場所との間のペイロードの移送の間において機会主義的である。

【0293】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律型誘導車両は、

【0294】

その上に取り付けられる電源を有する車両シャーシ、及び、上記のシャーシに接続されかつ上記の電源によって各々に電力が供給される被給電セクションであって、
上記の被給電セクションは、

【0295】

上記の車両シャーシを支持するホイールを駆動するモータを有し、自律的な誘導の下で設備における通行表面上において上記の自律型誘導車両を通行させるように配置されるドライブセクションと、

【0296】

少なくとも１つのペイロードハンドリングアクチュエータの作動が上記の車両シャーシのペイロード台と上記の設備における保管場所との間のペイロードの移送をもたらすように構成される上記の少なくとも１つのペイロードハンドリングアクチュエータを有するペイロードハンドリングセクションと、

【0297】

自律姿勢およびナビゲーションセンサのうちの少なくとも１つと、ペイロードハンドリングセンサのうちの少なくとも１つと、上記のドライブセクションの上記のモータの各々および上記のペイロードハンドリングセクションの各アクチュエータとは別個であり異なる少なくとも１つのペリフェラルモータと、を有するペリフェラル電子セクションと、
を含む被給電セクションと、

【0298】

上記の自律型誘導車両の各自律動作をもたらすように、上記のドライブセクションと、上記のペイロードハンドリングセクションと、ペリフェラルセクションとにそれぞれ通信可能に連結されるコントローラであって、上記の電源の充電レベルを監視するように上記の電源に通信可能に接続される包括的電力管理セクションを備えるコントローラと、
を備え、

【0299】

上記の包括的電力管理セクションは、上記の電源から上記のドライブセクション、上記のペイロードハンドリングセクション、および上記のペリフェラル電子セクションのそれぞれに電力を供給する、上記のドライブセクション、上記のペイロードハンドリングセクション、および上記のペリフェラル電子セクションそれぞれの各分岐回路に接続され、上記の包括的電力管理セクションは、上記の電源から利用可能な充電レベルに対する各分岐回路の需要レベルに基づいて、上記の分岐回路の電力消費を管理するように構成される。

【0300】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の包括的電力管理セクションは、各分岐回路それぞれの需要充電レベルを管理し、各分岐回路それぞれの他の分岐回路に関する上記の需要充電レベルと、上記の電源から利用可能な充電レベルと、に基づいて、所定のパターンで各分岐回路それぞれをオンまたはオフに切り替えるように構成される。

【0301】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラに向けられた上記の電源から利用可能な充電レベルを最大にするように、上記の所定のパターンは、上記の電源から利用可能な充電レベルの減少に対して分岐回路をオフに切り替えるように設定される。

【0302】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラに向けられる利用可能な充電レベルが、上記の電源の利用可能な充電レベルに基づく最大時間の間に上記のコントローラの需要充電レベルに等しいかまたは上記の需要充電レベルを超えるように、上記の所定のパターンは、上記の電源から利用可能な充電レベルの減少に対して分岐回路をオフに切り替えるように設定される。

【0303】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、

【0304】

上記の自律型誘導車両の現在のおよび予測される状態、姿勢、および位置について決定的であり且つ記述する、過去および現在の、自律型誘導車両状態および姿勢ナビゲーション情報を、揮発性メモリに記録および保持するように構成される自律的ナビゲーション制御セクション、および

【0305】

過去および現在の、現在のペイロードの識別、状態、および姿勢情報を、揮発性メモリに記録および保持するように構成される自律的ペイロードハンドリング制御セクション、
のうちの少なくとも１つを有し、

【0306】

上記のコントローラの需要レベルよりも低くなるまでの上記の電源から上記のコントローラに向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が上記の包括的電力管理セクションから示されると、対応するコントローラセクションのそれぞれのレジストリおよびメモリに保持される上記の自律型誘導車両状態および姿勢ナビゲーション情報、並びに上記のペイロードの識別、状態、および姿勢情報のうちの少なくとも１つを、上記のコントローラの再起動に利用可能な初期化ファイルへと上記のコントローラが構成するように、上記のコントローラは、構成される。

【0307】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラの需要レベル未満への上記の電源から上記のコントローラに向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が上記の包括的電力管理セクションから示されると、上記のコントローラが動作の一時的な停止およびハイバネーションに入るように、上記のコントローラは、構成される。

【0308】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の電源から上記のドライブセクションの上記の分岐回路に向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が上記の包括的電力管理セクションから示されると、所定の予備経路および予備軌道に沿って上記の設備における自律型誘導車両の所定の予備停止場所へと上記の自律型搬送車両をナビゲートするように上記のドライブセクションに命令するように上記のコントローラが構成されるように、上記のコントローラは、構成される。

【0309】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の電源から上記のペイロードハンドリングセクションの上記の分岐回路に向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が上記の包括的電力管理セクションから示されると、上記のペイロードハンドリングアクチュエータおよびその上の任意のペイロードを、上記のペイロード台における所定の安全なペイロードの位置へと動かすように上記のペイロードハンドリングセクションに命令するように上記のコントローラが構成されるように、上記のコントローラは、構成される。

【0310】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラは、

【0311】

車両健全状態モニター、

【0312】

ドライブセクション健全状態モニター、

【0313】

ペイロードハンドリングセクション健全状態モニター、

【0314】

ペリフェラル電子セクション健全状態モニター、および

【0315】

健全状態レジスターセクション、
のうちの少なくとも１つを含み、

【0316】

上記のコントローラの需要レベル未満への上記の電源から上記のコントローラに向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が上記の包括的電力管理セクションから示されると、上記の健全状態レジスターセクションにおける上記の車両健全状態モニター、上記のドライブセクション健全状態モニター、上記のペイロードハンドリングセクション健全状態モニター、および上記のペリフェラル電子セクション健全状態モニターのうちの少なくとも１つからの保存されている健全状態情報を、上記のコントローラの再起動に利用可能な初期化ファイルへと構成するように、上記のコントローラは、構成される。

【0317】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の電源はウルトラキャパシタであるか、または上記の充電レベルは電圧レベルである。

【0318】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律型誘導車両の電源管理の方法が提供される。本方法は、

【0319】

その上に取り付けられる電源を有する車両シャーシと、上記のシャーシに接続されかつ上記の電源によって各々に電力が供給される被給電セクションと、を有する自律型誘導車両を提供するステップであって、
上記の被給電セクションは、

【0320】

上記の車両シャーシを支持するホイールを駆動するモータを有し、自律的な誘導の下で設備における通行表面上において上記の自律型誘導車両を通行させるように配置されるドライブセクションと、

【0321】

少なくとも１つのペイロードハンドリングアクチュエータの作動が上記の車両シャーシのペイロード台と上記の設備における保管場所との間のペイロードの移送をもたらすように構成される上記の少なくとも１つのペイロードハンドリングアクチュエータを有するペイロードハンドリングセクションと、

【0322】

自律姿勢およびナビゲーションセンサのうちの少なくとも１つと、ペイロードハンドリングセンサのうちの少なくとも１つと、上記のドライブセクションの上記のモータの各々および上記のペイロードハンドリングセクションの各アクチュエータとは別個であり異なる少なくとも１つのペリフェラルモータと、を有するペリフェラル電子セクションと、を含むステップと、

【0323】

上記のドライブセクション、上記のペイロードハンドリングセクション、およびペリフェラルセクションそれぞれに通信可能に連結されるコントローラによって、上記の自律型誘導車両の各自律動作をもたらすステップと、

【0324】

上記のコントローラの包括的電力管理セクションによって、上記の電源の充電レベルを監視するステップと、を含み、上記の包括的電力管理セクションは、上記の電源から上記のドライブセクション、上記のペイロードハンドリングセクション、および上記のペリフェラル電子セクションのそれぞれに電力を供給する、上記のドライブセクション、上記のペイロードハンドリングセクション、および上記のペリフェラル電子セクションそれぞれの各分岐回路に接続され、上記の包括的電力管理セクションは、上記の電源から利用可能な上記の充電レベルに対する各分岐回路の需要レベルに基づいて、上記の分岐回路の電力消費を管理する。

【0325】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の包括的電力管理セクションは、各分岐回路それぞれの需要充電レベルを管理し、各分岐回路それぞれの他の分岐回路に関する上記の需要充電レベルと、上記の電源から利用可能な上記の充電レベルと、に基づいて、所定のパターンで各分岐回路それぞれをオンまたはオフに切り替える。

【0326】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラに向けられる上記の電源から利用可能な充電レベルを最大にするように、上記の所定のパターンは、上記の電源から利用可能な充電レベルの減少に対して分岐回路をオフに切り替えるように設定される。

【0327】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラに向けられる利用可能な充電レベルが、上記の電源の利用可能な充電レベルに基づく最大時間の間に上記のコントローラの需要充電レベルに等しいかまたは上記の需要充電レベルを超えるように、上記の所定のパターンは、上記の電源から利用可能な充電レベルの減少に対して分岐回路をオフに切り替えるように設定される。

【0328】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の方法は、

【0329】

上記のコントローラの自律的ナビゲーション制御セクションによって、上記の自律型誘導車両の現在のおよび予測される状態、姿勢、および位置について決定的であり且つ記述する、過去および現在の、自律型誘導車両状態および姿勢ナビゲーション情報を、揮発性メモリに記録および保持するステップ、および

【0330】

上記のコントローラの自律的ペイロードハンドリング制御セクションによって、過去および現在の、現在のペイロードの識別、状態、および姿勢情報を、揮発性メモリに記録および保持するステップ、
のうちの少なくとも１つをさらに含み、

【0331】

上記のコントローラの需要レベル未満への上記の電源から上記のコントローラに向けられる利用可能な電源充電レベルの切迫した減少が上記の包括的電力管理セクションから示されると、上記のコントローラは、対応するコントローラセクションのそれぞれのレジストリおよびメモリに保持される上記の自律型誘導車両状態および姿勢ナビゲーション情報、並びに上記のペイロードの識別、状態、および姿勢情報のうちの少なくとも１つを、上記のコントローラの再起動に利用可能な初期化ファイルへと構成する。

【0332】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記のコントローラの需要レベル未満への上記の電源から上記のコントローラに向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が上記の包括的電力管理セクションから示されると、上記のコントローラは、動作の一時的な停止およびハイバネーションに入る。

【0333】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の電源から上記のドライブセクションの上記の分岐回路に向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が上記の包括的電力管理セクションから示されると、上記のコントローラは、所定の予備経路および予備軌道に沿って上記の設備における自律型誘導車両の所定の予備停止場所へと上記の自律型搬送車両をナビゲートするように上記のドライブセクションに命令する。

【0334】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の電源から上記のペイロードハンドリングセクションの上記の分岐回路に向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が上記の包括的電力管理セクションから示されると、上記のコントローラが、上記のペイロードハンドリングアクチュエータおよびその上の任意のペイロードを、上記のペイロード台における所定の安全なペイロードの位置へと動かすように上記のペイロードハンドリングセクションに命令する。

【0335】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、請求項１１の方法は、

【0336】

上記のコントローラに提供するステップであって、上記のコントローラは、

【0337】

車両健全状態モニター、

【0338】

ドライブセクション健全状態モニター、

【0339】

ペイロードハンドリングセクション健全状態モニター、

【0340】

ペリフェラル電子セクション健全状態モニター、および

【0341】

健全状態レジスターセクション、
のうちの少なくとも１つを提供される、ステップをさらに含み、

【0342】

上記のコントローラの需要レベル未満への上記の電源から上記のコントローラに向けられる利用可能な充電レベルの切迫した減少が上記の包括的電力管理セクションから示されると、上記のコントローラは、上記の健全状態レジスターセクションにおける上記の車両健全状態モニター、上記のドライブセクション健全状態モニター、上記のペイロードハンドリングセクション健全状態モニター、および上記のペリフェラル電子セクション健全状態モニターのうちの少なくとも１つからの保存されている健全状態情報を、上記のコントローラの再起動に利用可能な初期化ファイルへと構成する。

【0343】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上記の電源はウルトラキャパシタであるか、または上記の充電レベルは電圧レベルである。

【0344】

上述の記載は、単に、開示される実施形態の態様の例示にすぎないことが理解されるべきである。さまざまな代替例および変更例が、開示される実施形態の態様から逸脱することなく、当業者によって考案されてもよい。したがって、開示される実施形態の態様は、本明細書に添付した任意の請求項の範囲の中に含まれる全てのそのような代替例、変更例、および変形例を包含するように意図される。さらに、異なる特徴が互いに異なる従属請求項または独立請求項に列挙されるという単なる事実が、これら特徴の組み合わせ、開示される実施形態の態様の範囲内に存続するそのような組み合わせが、有利に使用できない、ということを示していない。

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25A1】

【図25A2】

【図25A3】

【図25A4】

【図25B1】

【図25B2】

【図25B3】

【図25B4】

【図25C1】

【図25C2】

【図25C3】

【図25C4】

【図26】

【図27】

【図28】

【手続補正書】

【提出日】2024-02-14

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律型誘導車両であって、
ペイロードホールドを有するフレームと、
通行面上において前記自律型誘導車両を支持するドライブホイールを有する前記フレームに連結されるドライブセクションであって、前記ドライブホイールは、設備において前記通行面の上で前記自律型誘導車両を移動させる前記通行面上の車両の通行をもたらす、ドライブセクションと、
前記フレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、前記ペイロードホールドにおいて据え付けられる平坦な非決定的シーティング表面を用いて、前記自律型誘導車両の前記ペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、前記ペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、
センサが出射したまたは生成した電磁ビームまたは電磁場の、物理的な特徴との相互作用またはインターフェースに各々が応答する電磁センサを有する、前記フレームに接続される物理的特徴センサシステムであって、前記電磁ビームまたは電磁場は、前記物理的な特徴との相互作用またはインターフェースによって乱され、その乱れは、前記物理的な特徴の前記電磁センサによって検出されかつ前記物理的な特徴の前記電磁センサによる感知をもたらし、前記物理的特徴センサシステムは、車両のナビゲーション姿勢または位置の情報およびペイロードの姿勢または位置の情報のうちの少なくとも１つを具現化するセンサデータを生成するように構成される、物理的特徴センサシステムと、
前記フレームに接続されかつ前記物理的特徴センサシステムを補う補足センサシステムであって、前記補足センサシステムは、少なくとも部分的に、前記物理的特徴センサシステムの情報に補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置およびペイロードの姿勢または位置のうちの少なくとも１つについての情報を伝える画像データを取得するために配置されるカメラを有する視覚システムである、補足センサシステムと、
を備える、自律型誘導車両。

【請求項2】

前記自律型誘導車両は、前記フレームに接続されかつ前記ドライブセクションまたは前記ペイロードハンドラーに操作可能に接続されかつ前記物理的特徴センサシステムに通信可能に接続されるコントローラ、をさらに備え、前記コントローラは、前記物理的特徴センサシステムの前記情報から、前記設備を通行する前記自律型誘導車両の独立した誘導をもたらす車両の姿勢および位置を決定するように構成される、請求項１記載の自律型誘導車両。

【請求項3】

前記コントローラは、前記物理的特徴センサシステムの前記情報から、前記保管場所との間の前記ペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、ならびに前記ペイロードホールドにおける前記ペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、をもたらすペイロードの姿勢および位置を決定するように構成される、請求項２記載の自律型誘導車両。

【請求項4】

前記コントローラは、前記自律型誘導車両が通行する前記設備の少なくとも一部を画定する所定の特徴の参照表現を用いてプログラムされる、請求項２記載の自律型誘導車両。

【請求項5】

前記コントローラは、画像化された前記１つまたは複数の所定の特徴の前記仮想的な表現と、拡張現実画像を前記オペレーターにリアルタイムで提示する参照提示の１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、を結合するシミュレーション画像を、前記コントローラとオペレーターインターフェースとを通信可能に連結する無線通信システムを介して、送信するように、構成される、請求項２記載の自律型誘導車両。

【請求項6】

前記コントローラは、通行する前記自律型誘導車両へのリアルタイムオペレーターコマンドであって、リアルタイムの前記拡張現実画像に応答するリアルタイムオペレーターコマンドと、前記コントローラによって前記オペレーターに送信されるリアルタイムの前記拡張現実画像の変化と、を受信するように構成される、請求項５記載の自律型誘導車両。

【請求項7】

前記補足センサシステムは、少なくとも部分的に、前記自律型誘導車両に取り付けられたケースユニットのオンザフライの位置調整および／または分類をもたらす、請求項１記載の自律型誘導車両。

【請求項8】

前記補足センサシステムからの、補足的な情報、補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数によって記述される、画像化されるまたは見られる物体は、前記補足的な情報、前記補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および前記補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数を介して、前記車両のナビゲーション姿勢または位置の情報および前記ペイロードの姿勢または位置の情報のうちの１つまたは複数の解像度を高めるように、周囲設備の特徴およびインターフェース接続する設備の特徴のうちの１つまたは複数の参照モデルに適合させられる、請求項１記載の自律型誘導車両。

【請求項9】

自律型誘導車両であって、
ペイロードホールドを有するフレームと、
通行面上において前記車両を支持するドライブホイールを有する前記フレームに連結されるドライブセクションであって、前記ドライブホイールは、設備において前記通行面の上で前記自律型誘導車両を移動させる前記通行面上の車両の通行をもたらす、ドライブセクションと、
前記フレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、前記ペイロードホールドにおいて据え付けられる平坦な非決定的シーティング表面を用いて、前記自律型誘導車両の前記ペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、前記ペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、
センサが出射したまたは生成した電磁ビームまたは電磁場の、物理的な特徴との相互作用またはインターフェースに各々が応答する電磁センサを有する、前記フレームに接続される物理的特徴センサシステムであって、前記電磁ビームまたは電磁場は、前記物理的な特徴との相互作用またはインターフェースによって乱され、その乱れは、前記物理的な特徴の前記電磁センサによって検出されかつ前記物理的な特徴の前記電磁センサによる感知をもたらし、前記物理的特徴センサシステムは、車両のナビゲーション姿勢または位置の情報およびペイロードの姿勢または位置の情報のうちの少なくとも１つを具現化するセンサデータを生成するように構成される、物理的特徴センサシステムと、
前記フレームに接続されかつ前記物理的特徴センサシステムとは別個でありかつ相違する予備センサシステムであって、前記予備センサシステムは、少なくとも部分的に、車両のナビゲーション姿勢または位置およびペイロードの姿勢または位置のうちの少なくとも１つについての情報を伝える画像データであって、前記物理的特徴センサシステムの情報に対して予備情報である画像データ、を取得するために配置されるカメラを有する視覚システムである、予備センサシステムと、
を備える、自律型誘導車両。

【請求項10】

前記自律型誘導車両は、前記フレームに接続されかつ前記ドライブセクションまたは前記ペイロードハンドラーに操作可能に接続されかつ前記物理的特徴センサシステムに通信可能に接続されるコントローラ、をさらに備え、前記コントローラは、前記物理的特徴センサシステムの前記情報から、前記設備を通行する前記自律型誘導車両の独立した誘導をもたらす車両の姿勢および位置を決定するように構成される、請求項９記載の自律型誘導車両。

【請求項11】

前記コントローラは、前記物理的特徴センサシステムの前記情報から、前記保管場所との間の前記ペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、ならびに前記ペイロードホールドにおける前記ペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、をもたらすペイロードの姿勢および位置を決定するように構成される、請求項１０記載の自律型誘導車両。

【請求項12】

前記コントローラは、前記自律型誘導車両が通行する前記設備の少なくとも一部を画定する所定の特徴の参照表現を用いてプログラムされる、請求項１０記載の自律型誘導車両。

【請求項13】

前記コントローラは、取得された前記画像データを記録し、そこから前記所定の特徴のうちの１つまたは複数の特徴の少なくとも１つの画像を生成するように構成され、前記参照表現の前記所定の特徴の１つまたは複数の対応する参照との比較をもたらすように、前記少なくとも１つの画像は、前記１つまたは複数の所定の特徴の仮想的な表現としてフォーマットされる、請求項１２記載の自律型誘導車両。

【請求項14】

前記コントローラは、画像化された前記１つまたは複数の所定の特徴の前記仮想的な表現と、拡張現実画像を前記オペレーターにリアルタイムで提示する参照提示の１つまたは複数の対応する参照の所定の特徴と、を結合するシミュレーション画像を、前記コントローラとオペレーターインターフェースとを通信可能に連結する無線通信システムを介して、送信するように、構成される、請求項１０記載の自律型誘導車両。

【請求項15】

前記コントローラは、通行する前記自律型誘導車両へのリアルタイムオペレーターコマンドであって、リアルタイムの前記拡張現実画像に応答するリアルタイムオペレーターコマンドと、前記コントローラによって前記オペレーターに送信されるリアルタイムの前記拡張現実画像の変化と、を受信するように構成される、請求項１４記載の自律型誘導車両。

【請求項16】

前記予備センサシステムは、少なくとも部分的に、前記自律型誘導車両に取り付けられたケースユニットのオンザフライの位置調整および／または分類をもたらす、請求項９記載の自律型誘導車両。

【請求項17】

前記予備センサシステムからの、補足的な情報、補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数によって記述される、画像化されるまたは見られる物体は、前記補足的な情報、前記補足的な車両のナビゲーション姿勢または位置、および前記補足的なペイロードの姿勢または位置のうちの１つまたは複数を介して、前記車両のナビゲーション姿勢または位置の情報および前記ペイロードの姿勢または位置の情報のうちの１つまたは複数の解像度を高めるように、周囲設備の特徴およびインターフェース接続する設備の特徴のうちの１つまたは複数の参照モデルに適合させられる、請求項９記載の自律型誘導車両。

【請求項18】

ペイロードホールドを有するフレームと、
通行面上において自律型誘導車両を支持するドライブホイールを有する前記フレームに連結されるドライブセクションであって、前記ドライブホイールは、設備において前記通行面の上で前記自律型誘導車両を移動させる前記通行面上の車両の通行をもたらす、ドライブセクションと、
前記フレームに連結されるペイロードハンドラーであって、保管アレイにおいて、前記ペイロードホールドにおいて据え付けられる平坦な非決定的シーティング表面を用いて、前記自律型誘導車両の前記ペイロードホールドとペイロードの保管場所との間で、前記ペイロードを移送するように構成されるペイロードハンドラーと、
を有する自律型誘導車両を提供するステップと、
車両のナビゲーション姿勢または位置の情報、およびペイロードの姿勢または位置の情報、のうちの少なくとも１つを具現化するセンサデータを、物理的特徴センサシステムによって生成するステップであって、前記物理的特徴センサシステムは、前記フレームに接続され、かつ、センサが出射したまたは生成した電磁ビームまたは電磁場の、物理的な特徴との相互作用またはインターフェースに各々が応答する電磁センサを有し、前記電磁ビームまたは電磁場は、前記物理的な特徴との相互作用またはインターフェースによって乱され、その乱れが、前記物理的な特徴の前記電磁センサによって検出されかつ前記物理的な特徴の前記電磁センサによる感知をもたらす、ステップと、
前記物理的特徴センサシステムの情報に補足的な、車両のナビゲーション姿勢または位置、およびペイロードの姿勢または位置、のうちの少なくとも１つを伝える画像データを、補足センサシステムによって取得するステップであって、前記補足センサシステムは、前記フレームに接続されかつ前記物理的特徴センサシステムを補い、前記補足センサシステムは、少なくとも部分的に、前記画像データを取得するために配置されるカメラを有する視覚システムである、ステップと、
を含む、方法。

【請求項19】

前記設備を通行する前記自律型誘導車両の独立した誘導をもたらす車両の姿勢および位置を、前記コントローラによって前記物理的特徴センサシステムの前記情報から決定するステップ、をさらに含み、前記コントローラは、前記フレームに接続されかつ前記ドライブセクションまたは前記ペイロードハンドラーに操作可能に接続されかつ前記物理的特徴センサシステムに通信可能に接続される、請求項１８記載の方法。

【請求項20】

前記保管場所との間の前記ペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、ならびに前記ペイロードホールドにおける前記ペイロードの独立したアンダーピックおよび配置、をもたらすペイロードの姿勢および位置を、前記コントローラによって前記物理的特徴センサシステムの前記情報から決定するステップをさらに含む、請求項１９記載の方法。

【国際調査報告】